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Diagrama de Bloques
Diagrama de Bloques
MOVIMIENTO A LA
DERECHA DE UN
DISTRIBUTIVA PAR 9 PUNTO DE
LA SUMA BIFURCACIÓN
2
MOVIMIENTO A LA
IZQUIERDA DE UN
10 PUNTO DE
CONMUTATIVA BIFURCACIÓN
PARA LA SOBRE UN PUNTO
3 MULTIPLICACIÓN DE SUMA
COMPENSACIÓN
DISTRIBUTIVA
DE FUNCIONES DE
4 PARA LA 11 TRANSFERENCIA
MULTIPLICACIÓN
BLOQUES EN
PARALELO COMPENSACIÓN
5 DE FUNCIONES DE
12 TRANSFERENCIA
MOVIMIENTO A LA
IZQUIERDA DE UN
6 PUNTO DE SUMA LAZO CERRADO A
LAZO ABIERTO
13
MOVIMIENTO A LA
DERECHA DE UN
7 PUNTO DE SUMA
5. Regresar al paso 4 hasta que la entrada sea
considerada y todas las variables del sistema sean
Procedimiento para trazar diagrama de bloques. consideradas.
Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de Teniendo el diagrama a bloques en algunos casos es
un sistema se sugiere seguir los siguientes pasos: necesario simplificarlo hasta una sola función de
transferencia. Para esto existen varios procedimientos, uno
1. Es necesario conocer las ecuaciones diferenciales de ellos es utilizando las propiedades del álgebra de
que describen el comportamiento dinámico del sistema a bloques y otro, utilizando gráficos de flujo de señal que se
analizar y la salida y entrada consideradas. verá mas adelante.
2. Se obtiene la transformada de Laplace de estas Una regla general para simplificar un diagrama de
ecuaciones, en este caso como el diagrama a bloques son bloques consiste en mover los puntos de bifurcación y los
representaciones de funciones de transferencia, las puntos suma, intercambiar los puntos suma y después
condiciones iniciales se consideran cero. reducir las mallas internas de realimentación. Es importante
que no se altere las señales involucradas en el movimiento
3. De las ecuaciones transformadas se despeja compensando con las funciones necesarias.
aquella donde esté involucrada la salida del sistema. Ejemplo: Para el siguiente sistema hidráulico obtenga
la función de transferencia utilizando diagrama a bloques
4. De la ecuación obtenida se ubican las variables (considere qin entrada y q 3 salida).
que están como entrada y que deben de ser salidas de Suponga que: C1 , C2 , C3 , R1 , R2 , R3 =2
otros bloques. Se despejan esas variables de otras
ecuaciones. Recuerda nunca utilizar una ecuación que ya
se utilizó previamente.
Ecuación Diagrama de bloques.
1
H 1 ( s) =
1
(Qin ( s) − Q1 ( s))
C1 (s )
1
Q1 (s) =
1
( H 1 ( s) − H 2 ( s) )
Para el tanque 1. R1
dh h1 − h2 h1 − h2
C1 1 = qin − q1 ; R1 = ⇒ q1 =
dt q1 R1
Para el tanque 2. 2
dh h − h3 h − h3 H 2 ( s) =
1
(Q1 (s ) − Q2 (s) )
C 2 2 = q1 − q2 ; R2 = 2 ⇒ q2 = 2 C 2 ( s)
dt q2 R2
Para el tanque 3.
dh h3 h3
C3 3 = q2 − q3 ; R3 = ⇒ q3 =
dt q3 R3 2
Q2 (s) =
1
( H 2 (s ) − H 3 ( s))
R2
Transformando para 1.
H 1 ( s) =
1
(Qin ( s) − Q1 (s) ) ; Q1 (s) =
1
( H 1 ( s) − H 2 ( s) )
C1 (s) R1
Transformando para 2. 3
H 3 (s) =
1
(Q2 (s) − Q3 (s) )
H 2 ( s) =
1
(Q1 (s ) − Q2 (s) ) ; Q2 (s) =
1
( H 2 ( s) − H 3 ( s) ) C3 ( s )
C 2 (s ) R2
Transformando para 3.
H 3 ( s) =
1
(Q2 (s ) − Q3 (s )) ; Q3 ( s) =
1
( H 3 ( s) ) 3
C 3 ( s) R3
Q3 (s) =
1
(H 3 (s))
R3
Arreglo
Arreglo
Ejemplo1.
Solución :
Gráfico de flujo de señal:
Entrada: q in
Salida: q 2
Grafico de Señal:
L1 = G1G 2 H 1
Lazos: L2 = −G 2 G3 H 2
L = −G G G
3 1 2 3
∆ = 1 − ( L1 +L2 + L3 ) ∆1 = 1
Solución:
1
P∆ P1 = Trayectori a Directa .
P= 1 C1 (s) R1C 2 (s) R2
∆
−1 −1 −1
Lazos : L1 = ; L2 = ; L3 = . L1 y L3 Adjuntos.
G1G 2G 3 R1C1 (s) R1C 2 (s ) R2 C 2 (s)
P=
1 − G1G 2 H 1 + G 2 G3 H 2 + G1G 2 G3
∆1 = 1 ; ∆ = 1 − (L1 + L2 + L3 ) + L1 L3
1
P= .
R1 R2 C1C 2 ( s ) + (R 2C 2 + R2 C1 + R1C1 )(s) + 1
2
∆ = 1 − ( L1 + L2 + L3 ) + L1 L2 ;
∆ 1 = 1; ∆ 2 = 1; ∆ 3 = 1 − L1
Ejemplo 3.