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1
Tensores
1.1 Introduccin
Muchos fenmenos fsicos se representan matemticamente mediante Tensores, los cuales,
por necesidad son representados en un sistema de referencia, de este modo surge el
concepto de componentes del tensor. Si bien los tensores son independientes del sistema
de referencia, las componentes sern dependientes y variarn con ste.
Los tensores pueden ser clasificados segn su orden como:
Escalar (Tensor de orden 0): Cantidad que tiene magnitud pero no direccin (ejemplo:
densidad de masa, temperatura, presin). Los escalares pueden ser funciones del espacio y
del tiempo y no necesariamente han de ser constantes.
Vector (Tensor de orden 1): Cantidad que tiene magnitud y direccin (ejemplo: velocidad,
aceleracin, fuerza). Ser simbolizado por una letra en negrita con una flecha en la parte
r
superior del tensor, i.e.: .
Tensor de segundo orden (Tensor de orden 2): Cantidad que tiene magnitud y dos
direcciones (ejemplo: tensin, deformacin). Ser simbolizado por una letra en negrita.
Para los tensores de rdenes superiores tambin usaremos letras en negrita.
Este captulo trata del estudio detallado de los tensores (escalar, vector, tensor de segundo
orden, y de orden superior), y de algunas herramientas matemticas que darn soporte al
desarrollo de las teoras que se exponen en los captulos posteriores.
Primeramente, revisaremos algunas operaciones de vectores independientemente del
sistema de coordenadas. A continuacin, introduciremos el sistema de coordenadas
rectangulares para expresar las componentes de un vector en dicho sistema. Una vez
definido el sistema de referencia, podremos expresar las operaciones con vectores tan slo
12
1.2 Vectores
A continuacin presentamos algunas operaciones entre vectores en el espacio vectorial
tridimensional Euclidiano (E ) .
r
(1.1)
r
d
r
c
r
b
r
b
r
a
r
c
r
b
a)
b)
Figura 1.1: Suma y resta de vectores.
r
r r
Resta: La resta de dos vectores ( a , b ), ver Figura 1.1(b), ser otro vector ( d ) dado por:
r r r
d=ab
(1.2)
r r r r r
r r
r r
(a + b) + c = a + (b + c ) = a + b + c
(1.3)
r r r
Para los vectores a , b y c , pertenecientes al espacio de vectores, se cumplen las siguientes
relaciones:
Producto por un escalar : Sea el vector a , el producto a ser un vector con la misma
r
direccin de a , mientras que su mdulo y sentido dependern del valor del escalar , tal y
como se indica en la Figura 1.2.
Producto Escalar
r
Sean los vectores a y b , se define el Producto Escalar de ambos vectores como un escalar
de valor:
r r
r r
= a b = a b cos
(1.4)
1 TENSORES
13
siendo el ngulo formado por los dos vectores, y es el mdulo (o magnitud) de , ver
r r
r r
>1
r
a
0 < <1
<0
r
a
r
a
(1.5)
r
a
r
a
r
a
r
a
Dado un vector a , el versor (vector unitario) asociado a esta direccin ser un vector a
r
con la misma direccin y sentido de a , definido por:
r
a
a = r
a
(1.6)
(1.7)
r
0
(1.8)
Vector Nulo
El vector nulo viene representado por:
Vector Proyeccin
r
El vector proyeccin del vector a sobre el vector b (Figura 1.3(b)) ser un vector con la
r
r
direccin de b y con mdulo de valor projbr a dado por:
r r
projbr a = a b
r
donde b es el versor segn la direccin de b , luego se cumple que:
r r
r a b
projbr a = r
b
(1.9)
(1.10)
14
r
a
r
a
r
b
r
projbr a
a)
r
b
b)
Figura 1.3: Producto escalar.
r
Podemos obtener el vector projbr a como su mdulo projbr a multiplicado por el versor
r
segn la direccin de b :
r r
r ab
proj a = r
b
r
b
r
r r
b
ab r
r = r r b
b
b b
1
424
3
(1.11)
escalar
(1.12)
Producto Vectorial
r
Representacin:
r r
r r r
c = a b = b a
r
r
r
Dado que c es perpendicular a a y a b , se cumple entonces que:
r r r r
ac = b c = 0
r
El mdulo de c es por definicin:
r
r r
c = a b sin
r
(1.13)
(1.14)
(1.15)
siendo el menor ngulo formado entre los vectores a y b , ver Figura 1.4.
El mdulo del producto vectorial es el rea ( A ) del paralelogramo formado por estos dos
vectores, ver Figura 1.4(a):
r r
A= ab
(1.16)
y como consecuencia el rea del triangulo formado por los puntos OCD (Figura 1.4(b))
ser:
AT =
1 r r
ab
2
(1.17)
1 TENSORES
15
r
b
..
r
c
r
a
r
b
.
O .
D
AT
r
a
r r r
c =ba
a)
b)
Figura 1.4: Producto vectorial.
)
( )
r r r r r r r r r
a b c = b (c a) = c a b = V
r r r
r r r
r r r
V = a c b = b (a c ) = c b a
(1.18)
El resultado de esta operacin es el volumen del paraleleppedo ( V ) formado por estos tres
vectores, tal y como se muestra en la Figura 1.5.
r
r r r r
a b a = 0
r r
(1.19)
(1.20)
r
c
..
r
b
r
a
16
Dados tres vectores a , b y c , el triple producto vectorial resulta un vector w dado por
r r r r
w = a b c , siendo vlidas las siguientes relaciones:
( )
r r r r r r
r r r r r r
r r r r
(1.21)
w = a b c = c a b = c b a = (a c ) b a b c
r
Observemos que el vector w es un vector contenido en el plano 1 , formado por los vectores
r r
b y c , segn se muestra en la Figura 1.6.
r r
1 - plano formado por b y c
1
2
r r r
2 - plano formado por a y b c
r
c
r
b
r
w contenido en el plano 1
r
a
r r
bc
r
w
Solucin:
(ar br ) (ar br )
2
r r 2
r r
r 2 r 2
= a b = a b sin = a b sin 2
r 2 r 2
r 2 r 2
r 2 r 2
= a b 1 cos 2 = a b a b cos 2
2
r 2 r 2
r r
r 2 r 2 r r 2
= a b a b cos = a b a b
r r r r
r r 2
= (a a) b b a b
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a a = a y b b = b .
( ) ( )
( )
Transformacin Lineal
Decimos que una transformacin F es una transformacin lineal cuando dados dos
r
r
vectores u y v y un escalar se cumplen que:
r r
r
r
F (u + v ) = F (u) + F ( v )
r
r
F (u) = F (u)
1 TENSORES
17
1
2
1 + 2
1
2
1
1
1
1
1
(1 + 2 ) = E [1 + 2 ]2 = E 12 + 21 2 + 22 = E12 + E 22 + E 21 2
lineal ya que:
2
2
2
2
2
= ( 1 ) + ( 2 ) + E 1 2 ( 1 ) + ( 2 )
( )
(1 + 2 )
(1 ) + ( 2 )
( 2 )
(1 )
1
1 + 2
18
COMPONENTES
Representacin del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
Figura 1.7: Esquema tensor-componentes.
r
r
a ( a1 , a 2 , a 3 )
r
a
r
a
b)
a)
1.3.1
(1.22)
o lo que es igual:
1 TENSORES
19
i i = j j = k k = 1
(1.23)
(1.24)
3. El producto vectorial entre los versores que forman esta base cumple lo siguiente:
i j = k
j k = i
k i = j
(1.25)
Para conocer el sentido del vector resultante del producto vectorial utilizamos la regla de la
mano derecha, tal y como se indica en la Figura 1.9.
j k = i
i j = k
j
k i = j
j
j
i
i
k
(1.26)
1.3.2
(1.27)
y
ay
r
a
j
k
ax
x
az
z
20
r r
a b = (a x i + a y j + a z k ) (b x i + b y j + b z k ) = (a x b x + a y b y + a z b z )
r r
(1.28)
r
ay
a 2x
a 2y
a 2z
j +
az
a 2x
a 2y
a 2z
(1.30)
vector nulo
r
0 = 0 i + 0 j + 0 k
r
r
Suma de dos vectores a y b
r r
a + b = (a x i + a y j + a z k ) + (b x i + b y j + b z k )
= (a + b ) i + a + b j + (a + b ) k
x
(1.29)
(1.31)
(1.32)
r r
a b = (a x i + a y j + a z k ) (b x i + b y j + b z k )
= (a b ) i + a b j + (a b ) k
x
r
a = a x i + a y j + a z k
r
r
Producto Vectorial de dos vectores a y b
i
r r r
c = a b = ax
(1.33)
(1.34)
j
ay
k
a y az
a ay
i a x a z j + x
k
az =
by bz
bx b y
bx bz
bx b y bz
= (a y b z a z b y )i (a xb z a z b x )j + (a xb y a y b x )k
(1.35)
r r r
1 TENSORES
21
ax
r r r
r r r r r r r r r
V (a, b, c ) = a b c = b (c a) = c a b = b x
cx
by bz
bx by
bx bz
= ax
ay
+ az
cy cz
cx cy
cx cz
ay
az
by
cy
bz
cz
(1.36)
= a x b y c z b z c y a y (b x c z b z c x ) + a z b x c y b y c x
r r r
Triple Producto Vectorial de los vectores ( a, b, c ) en funcin de sus
componentes es:
r r r
a bc
( )
r r r r r r
= (a c ) b a b c
= ( 1b x 2 c x ) i + 1b y 2 c y j + ( 1b z 2 c z ) k
r r
r r
con 1 = a c = a x c x + a y c y + a z c z , y 2 = a b = a x b x + a y b y + a z b z .
(1.37)
r
a = AB = OB OA =
r
b = AC = OC OA =
(2i 1j + 1k ) (1i + 3j + 1k ) = 1i 4j + 0k
(0i + 1j + 3k ) (1i + 3j + 1k ) = 1i 2j + 2k
j k
4 0 = ( 8)i 2j + ( 6)k
1 2
El rea del paralelogramo ser igual al mdulo del vector resultante del producto
vectorial:
r r
A = a b = (8) 2 + (2) 2 + ( 6) 2 = 104 (unidades cuadradas)
2) Calculando el vector AD :
) (
r
c = AD = OD OA = 1i + 2j + 4k 1i + 3j + 1k = 0i 1j + 3k
r r r
r r r
V (a, b, c ) = c a b
(0i 1j + 3k ) ( 8i 2j 6k )
= 0 + 2 18 = 16 (unidades cbicas)
) (
BC = OC OB = 0i + 1j + 3k 2i 1j + 1k = 2i + 2j + 2k
22
proj
BC
AB =
BC AB
BC
BC
4
1
42
3
BC
BC
( 2i + 2j + 2k ) (1i 4j + 0k ) ( 2i + 2j + 2k )
( 2i + 2j + 2k ) ( 2i + 2j + 2k )
( 2 8 + 0 ) ( 2i + 2j + 2k )
(4 + 4 + 4 )
proj
1.3.3
BC
AB =
5 5 5
i j k
3
3
3
(1.38)
r
a = a1e 1 + a 2 e 2 + a 3 e 3
(1.39)
a z a3
i e
1
a x a1
x
k e 3
a e
i
(1.40)
i =1
1 TENSORES
23
(1.41)
NOTA: La notacin de suma fue introducida por Albert Einstein en 1916, dando origen
as a la notacin indicial.
(1.42)
(1.43)
y x2
a2
r
a
e 2
a3
e 1
a1
e 3
x x1
z x3
24
Componentes del Vector Unitario: Dado un vector a , el vector unitario asociado a esta
direccin ser un vector a dado por:
r
a = a
r
a
a = 1
con
(1.44)
ai
a12
a 22
a 32
ai
a ja j
ai
ak ak
(i, j , k = 1,2,3)
(1.45)
Producto Escalar: Utilizando las definiciones (1.4) y (1.28), podemos expresar el producto
escalar en notacin indicial de la siguiente forma:
r r
r r
= a b = a b cos
= a1b1 + a 2 b 2 + a 3b 3 = a i b i = a j b j
(1.46)
(i, j = 1,2,3)
3) a 21 x + a 22 y + a 23 z = b y
a 31 x + a 32 y + a 33 z = b z
Solucin:
a11 x1 + a12 x 2 + a13 x 3 = b1
a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
a x + a x + a x = b
32 2
33 3
3
31 1
a1 j x j = b1
a 2 j x j = b2
a 3 j x j = b3
ndice
mudo j
ndice
libre
i
a ij x j = bi
1 TENSORES
25
expandiendo j
oi
A1 j x1 x j + A2 j x 2 x j + A3 j x 3 x j
Aij x i x j expandiend
1
424
3 1
424
3 1
424
3
A11 x1 x1 A21 x 2 x1 A31 x 3 x1
+
+
+
A12 x1 x 2
A22 x 2 x 2
A32 x 3 x 2
A13 x1 x 3
A23 x 2 x 3
A33 x 3 x 3
1.4.1
Delta de Kronecker
ij =
0 si i j
(1.47)
e i e j = e 2 e 1
e 3 e 1
e 1 e 2
e 2 e 2
e 3 e 2
e 1 e 3 1 0 0
e 2 e 3 = 0 1 0 = ij
e 3 e 3 0 0 1
(1.48)
(1.49)
(1.50)
=V j
(1.51)
26
x1
xi x 2
=
x j x1
x 3
x1
x1
x 2
x 2
x 2
x3
x 2
x1
x 3 1 0 0
x 2
= 0 1 0 = ij
x 3
x 3 0 0 1
x 3
(1.52)
Sea la base ortonormal e i , podemos obtener las componentes del vector a en esta base
como:
r
a e i = a p e p e i = a p pi = a i
(1.53)
(1.54)
1.4.2
Smbolo de Permutacin
(1.55)
NOTA: ijk son las componentes del pseudo-tensor Levi-Civita, que ser definido mas
adelante.
Otra forma de expresar este operador es a travs de sus subndices:
1
2
ijk = (i j )( j k )(k i )
(1.56)
Los valores de ijk pueden ser fcilmente memorizados si utilizamos la Figura 1.13(a), en el
cual si los valores de los ndices estn ordenados en el sentido horario el valor de ijk es
igual a 1 y si estn ordenados en el sentido antihorario ijk asumir el valor 1 .
Con la definicin (1.67) y utilizando la Figura 1.13(b) podemos comprobar que las
siguientes relaciones son vlidas:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin)
1 TENSORES
27
(1.57)
(ijk ) = 1
ijk = ikj
= kji
= jik
b)
a)
= lmn li mj nk
= 1i 2 j 3k 1i 3 j 2 k 2i 1 j 3k + 3i 1 j 2 k + 2i 3 j 1k 3i 2 j 1k
= 1i 2 j 3k 3 j 2 k 1 j ( 2i 3k 3i 2 k ) + 1k 2i 3 j 3i 2 j
(1.58)
1i 1 j 1k 1i 2i 3i
= 2i 2 j 2 k = 1 j 2 j 3 j
3i 3 j 3k 1k 2 k 3k
(1.59)
Por lo tanto podemos expresar el producto ijk pqr como el producto de dos
determinantes que definimos a continuacin:
Si
tenemos en
ijk pqr
1i
= 1 j
1k
2i 3i 1 p 1q 1r
2 j 3 j 2 p 2q 2r
2 k 3k 3 p 3q 3r
cuenta
que
(1.60)
cumple
que
ijk pqr
1i
= 1 j
1k
2i
2j
2k
3i 1 p 1q 1r
3 j 2 p 2 q 2 r
3k 3 p 3q 3r
ijk pqr
ip iq ir
= jp jq jr
kp kq kr
(1.61)
i, j , k , p, q = 1,2,3
(1.62)
28
Ejemplo 1.7: a) Probar que ijk pjk = 2 ip y que ijk ijk = 6 . b) Obtener el valor numrico
de la siguiente expresin ijk 2 j 3k 1i .
Solucin: a) Utilizando la expresin (1.62), ijk pqk = ip jq iq jp , y haciendo q = j ,
resulta:
ijk pjk = ip jj ij jp
= ip 3 ip = 2 ip
Partiendo del resultado anterior, es trivial la siguiente comprobacin:
ijk ijk = 2 ii = 6
b) ijk 2 j 3k 1i = 123 = 1
e 1
r r r
c = a b = a1
e 2
a2
b1
b2
e 3
a 3 = (a 2 b 3 a 3b 2 )e 1 + (a 3b1 a1b 3 )e 2 + (a1b 2 a 2 b1 )e 3
14243
142
4 43
4
14243
c3
c1
c2
b3
(1.63)
r r
a b = ijk a j b k e i
a j e j b k e k = a j b k ijk e i
(1.65)
a j b k (e j e k ) = a j b k ijk e i = a j b k jki e i
(1.66)
(e
) e
e j
(1.67)
(1.68)
(1.69)
1 TENSORES
29
a1 a 2
r r r r r r r r r
= a b c = b (c a) = c a b = b1 b 2
c2
(1.70)
c3
r r r r r r r r r
Demostraremos que se cumplen a b c = b (c a) = c a b partiendo de la relacin
c1
a3
b3
(1.69), y adems teniendo en cuenta las relaciones dadas en (1.57), obtenemos que:
r r r r r r
[a, b, c] a b c
= ijk aib j c k
r r r
r r r
= jki aib j c k = b (c a) [b, c, a]
r r r
r r r
= kij aib j c k = c a b [c, a, b]
r r r
r r r
= ikj aib j c k = a c b [a, c, b]
r r r
r r r
= jik aib j c k = b (a c ) [b, a, c ]
r r r
r r r
= kji aib j c k = c b a [c, b, a]
(1.71)
Observemos que:
a1 a 2
r r r
r r r
[a, b, c] = [a, c, b] = b1 b 2
c1
c2
a1
a3
b 3 = c1
c3
a2
c2
a3
c3
b1 b 2
b3
(1.72)
con lo cual hemos demostrado que si intercambiamos filas (o columnas) el signo del
determinante cambia.
(r r ) (r r )
r r
forma: a b = a j e j b k e k = ijk a j b k e i , cuyo resultado es un vector, donde hemos
r r
ab
) (
r r
cd
= ijk a j b k e i ) ( nlm c l d m e n )
= ijk nlm a j b k c l d m e i e n
= ijk nlm a j b k c l d m in
= ijk ilm a j b k c l d m
Teniendo en cuenta que ijk ilm = jki lmi (relacin (1.57)) y aplicando la relacin (1.62),
i.e.: jki lmi = jl km jm kl ) = jki ilm , concluimos que:
ijk ilm a j b k c l d m = ( jl km jm kl ) a j b k c l d m = a l b m c l d m a m b l c l d m
(r r )
r r
(ar br ) (ar br ) = ar br
( ) ( )( )
r r r r
r r r r
r
= (a a) b b a b b a = a
r
b
( )
r r
ab
30
(r r ) (r r ) r [r
] r [r
] [
r r r
rr r r
cr d (a
b) d c (a b) = c p d i ijk a j b k d p c i ijk a j b k
p
ijk a j b k c p d i ijk a j b k c i d p
ijk a j b k c p d i c i d p
[ (
)]
[ (
)]
(r r )
(r r )
[(r r ) (r r )]
Solucin: Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b c ) obtenemos que:
r r r
r r r
r r r
r r r
v (b c ) = a (b c ) + b (b c ) + c (b c )
14243
14243
=0
=0
r r r
v (b c )
= r r r
a (b c )
En componentes:
v1
b1
v2
b2
v3
b3
c1
c2
c3
a1
b1
a2
b2
a3
b3
c1
c2
c3
v1
v2
b1
b2
c1
c2
v3
b3
c3
a1
a2
b1
b2
c1
c2
a3
b3
c3
ijk v i b j c k
pqr a p b q c r
( )
r r r
r r r r r r
a b c = (a c ) b a b c
1 TENSORES
31
(r r )
(r r )
[ar (br cr )]
( )
( )]
r r
r r
= a k b q c k a j b j c q = b q (a c ) c q a b
r r r rr r
r r r
a b c q = b(a c ) c a b q
[ (
)] [
Didicas
(1.73)
r r r r r r
r
r r
(u v ) x = u( v x ) u ( v x )
(1.74)
2.
r
r
r
r r
r
r
u (v + w ) = u v + u w
(1.75)
3.
r r
r r r
r r r
r r r
(v u + w r ) x = ( v u) x + ( w r ) x
r
r r
r
r r
= [v (u x )] + [w (r x )]
(1.76)
Tensor
A ij
{
componentes
e i e j
1
424
3
base
(i, j = 1,2,3)
(1.77)
(i, j = 1,2,3)
(1.78)
32
r r
A4
=2
u4
3
v
1
componentes
(1.79)
r r
( A ) ij = (u v ) ij = u i v j = A ij
A 12
A 22
A 32
A 13
A 23
A 33
(1.80)
(i, j , k , l = 1,2,3)
(1.81)
I = I ijkl e i e j e k e l
OBS.: El orden de un tensor viene dado por el nmero de subndices libres en sus
componentes.
OBS.: El nmero de componentes de un tensor viene dado por el mximo valor
del rango del subndice, elevado al nmero de subndices libres.
Ejemplo 1.12: Cul es el orden de los tensores representados por sus componentes: v i ,
ijk , Fijj , ij , C ijkl , ij ? Determinar cuantas componentes independientes tiene el tensor
C.
Solucin: El orden del tensor viene dado por el nmero de subndices libres, luego:
r r
Tensores de orden uno: v , F ; Tensores de segundo orden: , ; Tensor de tercer orden:
; Tensor de cuarto orden: C .
El nmero de componentes de un tensor viene dado por el mximo valor del rango del
subndice, 3 si ( i = 1,2,3 ), elevado al nmero de subndices libres. Es decir, para el tensor de
cuarto orden, el nmero de ndices libres es 4, luego:
3 4 = (i = 3) ( j = 3) (k = 3) (l = 3) = 81
Suma
La suma de dos tensores del mismo orden resulta ser un tercer tensor de igual orden:
C = A +B =B + A
(1.82)
1 TENSORES
33
(C) ij = ( A + B) ij
C ij = A ij + B ij
(1.83)
C =A+B
(1.84)
s (D) ij = ( A ) ij
(1.85)
en forma matricial:
A 11
A = A 21
A 31
A 13
A 11
A 23
A = A 21
A 31
A 33
A 12
A 22
A 32
A 12
A 22
A 32
A 13
A 23
A 33
(1.86)
(1.87)
r
para cualquier vector v .
Producto Escalar
r
kl
= ( A jk e j e k ) ( x l e l )
= A jk x l kl e j
= A jk x k e j
123
(1.88)
yj
= y j e j
jk
C = A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l )
= A ij B kl jk e i e l
= A ik B kl e i e l
123
AB
D = B A = (B ij e i e j ) ( A kl e k e l )
= B ij A kl jk e i e l
= B ik A kl e i e l
123
= C il e i e l
(1.89)
BA
= D il e i e l
(1.90)
Potencia de Tensores
34
(1.91)
(1.92)
il
jk
A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l )
= A ij B kl jk il
(1.93)
= A ij B ji
=
(escalar )
Doble contraccin ( : ):
( )
r r r r
r r r r
A : B = c d : (u v ) = (c u) d v
(1.94)
Segn la definicin del doble producto escalar, podemos demostrar que es conmutativo:
( )
( )
r r r r
r r r r
r r r r
B : A = (u v ) : c d = (u c ) v d = (c u) d v = A : B
(1.95)
En componentes:
ik
A : B = ( A ij e i e j ) : (B kl e k e l )
= A ij B kl ik jl
= A ij B ij
=
jl
(1.96)
(escalar )
Observemos que A : B A B , excepto cuando al menos uno de los dos tensores sea
simtrico, i.e. A sym : B = A sym B , A : B sym = A B sym , A sym : B sym = A sym B sym
El doble producto escalar de un tensor de tercer orden ( S ) y uno de segundo ( B ), resulta:
( )cr
( )ar
r r r r r
r r r r
S : B = c d a : (u v ) = (a v ) d u
r r r r r
r r r r
B : S = (u v ) : c d a = (u c ) v d
(1.97)
1 TENSORES
35
(1.98)
La doble contraccin de un tensor de cuarto orden C con uno de segundo orden queda
definido por:
C ijkl e i e j e k e l : pq e p e q = C ijkl pq kp lq e i e j
= C ijkl kl e i e j
= ij e i e j
(1.99)
(1.100)
demostramos que:
r
r
a A b = a p e p A ij e i e j b r e r = a p A ij b r pi jr
= a i A ij b j = A ij (a i b j )
r r
= A : (a b )
(1.102)
Producto Vectorial
r
(1.103)
(r r )
r r r
(r r ) r
[ar (br cr )]
= (a k c k )b j (a k b k )c j = (b j c k c j b k )a k
r r r r r
= b c c b a j
[(
) ]
(1.104)
36
[ar (br ar )]
= (a k a k )b j (a k b k )a j = (a k a k )b p jp (a k b p kp )a j
= (a k a k ) jp (a k kp )a j b p = (a k a k ) jp a p a j b p
r r
r r r
= [(a a)1 a a] b j
(1.105)
Con lo cual podemos decir que las siguientes relaciones son vlidas:
( ) (
r r
r
r r r r r r r r r r r
a (b c ) = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
r
r r
r r r
a (b a) = [(a a)1 a a] b
1.5.1.1
(1.106)
(1.107)
(1.108)
r ( e )
T e k = Tik e i
(1.109)
k = 2 Ti 2 e i = T12 e 1 + T22 e 2 + T32 e 3 = t 2
r (e )
3
k = 3 Ti 3 e i = T13 e 1 + T23 e 2 + T33 e 3 = t
r r
r
La representacin de estos vectores t ( e1 ) , t (e 2 ) , t (e 3 ) , en la base cartesiana se muestra en la
Figura 1.14.
x3
r
t (e3 ) = T e 3
e 3
r
t (e1 ) = T e 1
r
t (e 2 ) = T e 2
e 2
x2
e 1
x1
1 TENSORES
37
T11
( T n ) i = T21
T31
T12
T22
T32
T31 1 T11
T23 0 = T21 = t i( e1 )
T33 0 T31
(1.110)
El mismo resultado (1.110) poda haber sido obtenido simplemente haciendo el producto
escalar de T dado por (1.107) por la base e 1 , es decir:
T e 1 = [ T11e 1 e 1 + T12 e 1 e 2 + T13 e 1 e 3 +
+ T21e 2 e 1 + T22 e 2 e 2 + T23 e 2 e 3 +
+ T31e 3 e 1 + T32 e 3 e 2 + T33 e 3 e 3 ] e 1
r
= T11e 1 + T21e 2 + T31e 3 = t ( e1 )
(1.111)
T11
Tij = T21
T31
T12
T22
T32
T13
T23
T33
r
t (e 3 )
T33 e 3
r
t (e 2 )
T13 e 1
T23 e 2
T32 e 3
T31e 3
r
t ( e1 )
T22 e 2
T21e 2
T12 e 1
x2
T11e 1
x1
38
Notacin simblica
A B = ( A ij e i e j ) (B kl e k e l )
(1.112)
= A ij B kl jk (e i e l )
= A ij B jl (e i e l )
base cartesiana
Notacin indicial
Observemos que no se repite ndices ms que 2 veces ni en la notacin simblica ni en la
notacin indicial. Observemos tambin que la notacin indicial ser equivalente a la
notacin tensorial slo cuando se trata de un escalar, e.g. A : B = A ijB ij = , a b = a i b i .
1.5.2
1.5.2.1
Transpuesta
(1.113)
(1.114)
(1.115)
r
AT
(
(
= (A
e j
ij e i
)
)
r r
= v u
= v j e j u i e i
= u i v j e j e i
= v i e i u j e j
= u j v i e i e j
= A ij e j e i
= A ji e i e j
(1.116)
AT
(
: B = (A
(1.117)
)
e ) : (B
A : B T = A ij e i e j : (B kl e l e k ) = A ij B kl il jk = A ij B ji = A B
ij e j
e l ) = A ij B kl jk il = A ij B ji = A B
kl e k
(1.118)
La transpuesta de la matriz que contienen las componentes del tensor, se forma al cambiar
filas por columna y viceversa, es decir:
1 TENSORES
A 11
A = A 21
A 31
A 12
A 22
A 32
A 13
A 11
transpuesta
T
A 23 A = A 21
A 31
A 33
39
T
A 12
A 22
A 13
A 11
A 23 = A 12
A 13
A 33
A 32
A 21
A 22
A 23
A 31
A 32
A 33
(1.119)
A : (B C ) = B T A : C = A C T : B
A : (B C ) = A ij e i e j : B lk e l e k C pq e p e q
= A ij B lk C pq e i e j : kp e l e q
= A ij B lk C pq kp il jq = A ij B ik C kj
Solucin:
r
r
u AT v
u i e i A jl e l e j v k e k
r
r
= v A u
= v k e k A jl e j e l u i e i
u i A jl il v k jk
u l A jl v j
= v k kj A jl u i il
= v j A jl u l
1.5.2.2
Simetra y Antisimetra
1.5.2.2.1
Tensor Simtrico
s A ij = A ji
(1.120)
En forma de matriz:
T
A
A =A
sym
A 11
= A 12
A 13
A 12
A 22
A 23
A 13
A 23
A 33
(1.121)
Podemos notar claramente que un tensor simtrico de segundo orden tiene 6 componentes
independientes: A 11 , A 22 , A 33 , A 12 , A 23 , A 13 .
Segn ecuacin (1.120) un tensor simtrico se puede representar por:
40
A ij = A ji
A ij + A ij = A ij + A ji
(1.122)
2 A ij = A ij + A ji
A ij =
1
( A ij + A ji )
2
A=
1
(A + A T )
2
(1.123)
C ijkl = C klij
(1.124)
Simetra mayor:
Luego, un tensor de cuarto orden es simtrico si presenta simetra menor y mayor. Un
tensor de cuarto orden no simtrico tiene 81 componentes independientes. Si presenta slo
simetra menor, es decir, simetra en ij = ji (6) y simetra en kl = lk (6) , quedando el tensor
con 36 componentes independientes. Si adems de simetra menor el tensor presenta
tambin simetra mayor, el tensor presenta 21 componentes independientes.
1.5.2.2.2
Tensor Antisimtrico
(1.125)
o an:
T
A
A = A
anti
0
= A 12
A 13
A 12
0
A 23
A 13
A 23
0
(1.126)
(1.127)
1
A = (A A T )
2
1
1
1
(Wij W ji ) = (Wkl ik jl Wkl jk il ) = Wkl ( ik jl jk il )
2
2
2
(1.128)
(1.129)
1 TENSORES
41
Desarrollando el trmino Wkl lkr para los ndices mudos k , l slo quedamos con los
siguientes trminos distintos de cero:
Wkl lkr = W12 21r + W13 31r + W2112 r + W23 32 r + W3113r + W32 23r
(1.130)
r=2
r =3
(1.131)
W23 = W12
W23 = w3
w1
0
0
(1.132)
W32
w1
0 W13 W23
0 w2
0
r
r
Definimos as el vector axil w correspondiente al tensor antisimtrico W . El mdulo de w
0
Wij = W21
W31
W12
0
r r
(1.133)
(1.134)
Partiendo de la expresin (1.134) y multiplicando los dos miembros por kij obtenemos
que:
(1.135)
donde aplicamos la relacin rij kij = 2 rk obtenida en el Ejemplo 1.7, con lo que
concluimos que:
1
wk = kij Wij
2
(1.136)
r
r
r
r r
r
b W a = a W T b = a W b
(1.137)
r
r r
r
r r
a W a = a W a = W : (a a) = 0
(1.138)
r r
NOTA: Observar que (a a) resulta un tensor de segundo orden simtrico. Ms
42
x3
r
w = w1e 1 + w2 e 2 + w3 e 3
w3 = W12
0
Wij = W12
W13
W12
0
W23
W13
W23
W13
W23
0
W12
W12
x2
W23
w1 = W23
W13
w2 = W13
x1
(1.139)
(1.140)
Fijemos que las componentes anteriores son las mismas que resultan de la operacin:
e 1
r r
w a = w1
a1
e 2
e 3
w2
a2
w3
a3
(1.141)
donde se cumple que w1 = W23 = W32 , w2 = W13 = W31 , w3 = W12 = W21 . Luego, dado un
r
tensor antisimtrico W , y el vector axil w correspondiente a W se cumple que:
r r r
Wa = w a
(1.142)
para todo vector a . La relacin anterior podra haber sido obtenida a travs de la
definicin de las componentes de W dada por (1.134), i.e.:
1 TENSORES
43
r
r r
(W a) i = Wik a k = w j jik a k = ijk w j a k = ( w a) i
r
(1.143)
direccin de w como w = e 1* , luego la expresin (1.142) puede aun ser expresada por:
r r r
r
W a = w a = e 1* a
(1.144)
Adems si escogemos dos versores e *2 , e *3 que constituyan una base ortonormal con e 1* ,
ver Figura 1.17, tal que:
e 1* = e *2 e *3
Podemos
entonces
e *2 = e *3 e 1*
representar
el
e *3 = e 1* e *2
;
r
a
vector
r
a = a1* e 1* + a *2 e *2 + a *3 e *3 , luego:
r
r
W a = e 1* a = e 1* (a1* e 1* + a *2 e *2 + a *3 e *3 )
en
esta
(1.145)
nueva
= (a1* e 1* e 1* + a *2 e 1* e *2 + a *3 e 1* e *3 ) = (a *2 e *3 a *3 e *2 )
1
424
3
1
424
3
1
424
3
=0
=e *3
r
= (e *3 e *2 e *2 e *3 ) a
= e *2
base
como
(1.146)
(1.147)
r
w = e 1*
e *2
e 3
e 2
e 1*
e 1
e *3
W e *2 = e *3
W e *3 = e *2
(1.148)
[
[ (e
] e
e )] e
e *3 W e *2 = e *3 (e *3 e *2 e *2 e *3 )
*
2
e *2 W e *3 = e *2
*
3
*
3
e *2 e *2
*
3
(1.149)
Luego, en este nuevo espacio podemos representar las componentes del tensor W como:
Wij*
0
0 0
= 0 0
0 0
(1.150)
44
En la Figura 1.18 podemos apreciar dichas componentes y la representacin del vector axil.
Observemos tambin que, si tomamos otros dos versores cualesquiera (normales entre s)
definidos en el plano e *2 e *3 nos proporcionarn las mismas componentes que (1.150).
Es interesante observar que las componentes de W en las bases ( e i e j ) y ( e *i e *j ) son
distintas, ver Figura 1.18 y Figura 1.16. Ms adelante obtendremos la ley que gobierna dicha
transformacin, i.e. conocidas las componentes en un sistema, a travs de ley de
transformacin podemos obtener las componentes en otra base.
x3
r
w = e 1*
x2
e *2
Wij*
0
0 0
= 0 0
0 0
e 1*
x1
e *3
Figura 1.18: Componentes del tensor antisimtrico en el espacio definido por el vector axil.
1.5.2.2.3
Cualquier tensor puede ser descompuesto (de forma adicional) en una parte simtrica A sym
y en otra antisimtrica A anti :
A=
1
1
( A + A T ) + ( A A T ) = A sym + A anti
2 4243 1
2 4243
1
A
sym
(1.151)
anti
en componentes:
A ijsym =
1
( A ij + A ji )
2
y A ijanti =
1
( A ij A ji )
2
(1.152)
(A
B A)
sym
) (
T
1 T
1
A B A + A T B A = A T B A + A T BT A
2
2
1
= A T B + BT A
2
T
= A B sym A
]
(1.153)
1 TENSORES
Desarrollando
45
ij Wij = 1 j W1 j + 2 j W2 j + 3 j W3 j
123
1
424
3
1
424
3
31W31
21W21
11W11
+
+
+
32 W32
22 W22
12 W12
+
+
+
33W33
23W23
13W13
a) M Q M = M Q sym M
b) A : B = A sym : B sym + A anti : B anti
r
donde , M es un vector y Q , A , y B son tensores de segundo orden.
Solucin:
a)
r
r r
r
M Q M = M Q sym + Q anti M
r
r r
r
= M Q sym M + M Q anti M
r
r
r
r
Ya que el producto: M Q anti M = Q anti : M M = 0 , resulta que:
r
r r
r
M Q M = M Q sym M c.q.d.
b)
A :B
=0
r
T n = Tlk (e l e k ) n i e i
= n i Tlk ki e l
= n k Tkl e l
= n k Tlk e l
r
r
r
r
Con lo que comprobamos que n k Tkl n k Tlk , luego n T T n . La relacin n T = T n
slo ser vlida cuando el tensor T sea simtrico.
46
r r
r r r
( x a ) anti z = w z
r r
r
donde w es el vector axil asociado a ( x a ) anti . Teniendo en cuenta que:
r r
r r
1 r r r r
1 r r
( x a ) anti = ( x a ) ( x a ) T = [ x a a x ]
2
2
r r r r r
r r
[ x a a x ] z = 2w z
r r r r r r
r r
Utilizando la identidad (1.104) se cumple que [x a a x ] z = z ( x a ) , luego:
[xr ar ar xr ] zr = zr ( xr ar ) = (ar xr ) zr = 2wr zr
1.5.2.3
(1.154)
(1.155)
[adj(A)]T
= adj( A T )
(1.156)
(1.157)
[cof( A)]it 1
tpr qpr = ijk qpr A jp A kr
4
24
3
= 2 tq
[cof( A )]iq
1.5.2.4
1
= ijk qpr A jp A kr
2
(1.158)
Traza de un Tensor
(1.159)
1 TENSORES
47
Tr ( A ) = Tr ( A ij e i e j ) = A ij Tr (e i e j ) = A ij (e i e j ) = A ij ij = A ii
= A 11 + A 22 + A 33
(1.160)
(1.161)
( )
Tr A T = Tr (A )
(1.162)
La traza de la suma de estos dos tensores ser la suma de la traza de los tensores:
Tr(A + B ) = Tr (A ) + Tr (B )
(1.163)
Tr(A B ) = Tr ( A ij e i e j ) (B lm e l e m )
= A ij B lm jl Tr (e i e m )
144244
3
(1.164)
]
(1.165)
im
= A il B li = A B = Tr ( B A )
(1.166)
( )
Tr (A ) = A ii , [Tr ( A )] = Tr ( A ) Tr ( A ) = A ii A jj , Tr(A A ) = Tr A 2 = A il A li
2
( )
Tr(A A A ) = Tr A 3 = A ij A jk A ki
(1.167)
kl
= A BT
kk
= Tr ( A B )
T
= A ik B il jk jl
= A ik B il kl
123
( AT B )
kl
= AT B
= Tr ( A
(1.168)
kk
B)
48
(T ) = (T )
m T
Solucin:
(T )
m T
T m
( )
= Tr T m .
( )
c.q.d.
Tr T T
= (T T L T ) = T T T T L T T = T T
T
( )
Tensores Particulares
1.5.2.5.1
Tensores Identidad
(1.169)
donde 1 es la matriz con las componentes del tensor 1 . ij es conocido como el smbolo
delta de Kronecker, definido en (1.47):
1 si i = j
ij =
0 si i j
(1.170)
(1.171)
I = 11 = il jk e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.172)
I = 1 1 = ij kl e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.173)
)(
I : A = ik jl e i e j e k e l : A pq e p e q
= ik jl A pq kp lq e i e j
= ik jl A kl e i e j
= A ij e i e j
(1.174)
=A
)(
I : A = il jk e i e j e k e l : A pq e p e q
= il jk A pq kp lq e i e j
= il jk A kl e i e j
= A ji e i e j
=A
)
(1.175)
1 TENSORES
49
)(
I : A = ij kl e i e j e k e l : A pq e p e q
= ij kl A pq kp lq e i e j
= ij kl A kl e i e j
= A kk ij e i e j
= Tr ( A )1
)
(1.176)
La parte simtrica del tensor de identidad de cuarto orden viene definido como:
I sym I =
1
1
componente
s I ijkl = ik jl + il jk
11 + 11 en
2
2
(1.177)
11 = ij e i e j ( kl e k e l ) = ij kl e i e k e j e l
(1.178)
11 = I = ik jl e i e j e k e l
(1.179)
11 = ij e i e j ( kl e k e l ) = ij kl e i e l e k e j
11 = I = il jk e i e j e k e l
(1.180)
(1.181)
1
1
anti
componente
s I ijk
ik jl il jk
11 11 en
l =
2
2
(1.182)
r
Se puede demostrar que, dado un tensor de segundo orden A y un vector b las siguientes
relaciones son vlidas:
r
r
b 1 = b
I:A = A
I sym : A = A sym
A : 1 = Tr (A ) = A ii
( )
: 1 = Tr (A ) = Tr (A A A ) = A
(1.183)
A 2 : 1 = Tr A 2 = Tr (A A ) = A il A li
A3
1.5.2.5.2
ij A jk A ki
Pseudo-Tensor Levi-Civita
El Pseudo-Tensor Levi-Civita, tambin conocido como Tensor de Permutacin, es un pseudotensor de tercer orden definido como:
= ijk e i e j e k
(1.184)
donde ijk son las componentes del operador de permutacin definido en (1.55).
50
Ejemplo 1.21: Probar que si y D son tensores de segundo orden la siguiente relacin es
vlida:
D = Tr ( D )
= kj D jl ik il = kj D jl lk
= kj D jl lk
123
( D )
kl
= ( D) kl lk = ( D) kk = ( D) ll
= Tr ( D) c.q.d.
D = ij D ji = ij D jk ik
= ( D ) : 1
= Tr ( D )
1.5.2.6
c.q.d.
Determinante de un Tensor
(1.185)
AT
A 12
A 13
det ( A ) = A = A 21 A 22 A 23
A 31 A 32 A 33
= A 11 ( A 22 A 33 A 23 A 32 ) A 21 ( A 12 A 33 A 13 A 32 ) + A 31 ( A 12 A 23 A 13 A 22 )
= A 11 (1 jk A j 2 A k 3 ) A 21 ( 2 jk A j 2 A k 3 ) + A 31 ( 3 jk A j 2 A k 3 )
= 1 jk A 11 A j 2 A k 3 + 2 jk A 21 A j 2 A k 3 + 3 jk A 31 A j 2 A k 3
= ijk A i1 A j 2 A k 3
(1.186)
(1.187)
1 TENSORES
51
(1.188)
det (A ) = 3 det ( A )
(1.189)
siendo un escalar
Multiplicando todos los elementos de una fila o columna por una constante c
(escalar), el determinante queda: c A .
(1.190)
Como lo visto anteriormente, ecuacin (1.61), la expresin rjk tpq podr ser expresada en
funcin de la delta de Kronecker como:
rt rp rq
rjk tpq = jt jp jq
(1.191)
kt kp kq
= rt jp kq + rp jq kt + rq jt kp rq jp kt jq kp rt kq jt rp
(1.192)
Utilizando la propiedad definida anteriormente en la ecuacin (1.62), obtenemos que
tpq tpq = tt pp tp tp = tt pp tt = 6 . Luego, la relacin (1.192) resulta:
A =
1
rjk tpq A rt A jp A kq
6
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
c.q.d.
(1.193)
52
+ a j b 2 a k b 3 i1 + 2 a i a k b 1b 3 j 2 + 2 a i a j b 1b 2 k 3 + 3 a i a j a k b 1b 2 b 3
2
Observemos que:
3 ijk i1 j 2 k 3 = 3 123 = 3
2 ( ijk a k b 3 i1 j 2 + ijk a j b 2 i1 k 3 + ijk a i b1 j 2 k 3 ) =
r r
2 (12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 ) = 2 (a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 ) = 2 (a b)
ijk a i a k b1b 3 j 2 = i 2 k a i a k b1b 3 = a1a 3b1b 3 a 3 a1b1b 3 = 0
ijk a i a j b1b 2 k 3 = ij 3 a i a j b1b 2 = 123 a1 a 2 b1b 2 213 a 2 a1b1b 2 = 0
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Fijemos que no haca falta expandir los trminos ijk a i a k b1b 3 j 2 , ijk a i a j b1b 2 k 3 ,
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 ,
para
saber
que
son
iguales
cero,
ya
que
r r
= (a a) j b 1b 3 j 2 = 0 y anlogamente para los otros trminos. Con lo que
ijk a i a k b1b 3 j 2
hemos demostrado que:
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
c.q.d.
r r
r r
det 1 + a b = 1 + a b
r r
r r
r r
r r r r
r r
r r
(1.195)
det 1 + (a b) + (b a) = 1 + (a b) + (a b) + (a b) 2 (a a)(b b)
r r
r r
donde , son escalares. Si = 0 recaemos en la expresin det 1 + a b = 1 + a b .
Si = , obtenemos que:
r r
r r
r r
r r
r r 2 r r r r
det 1 + a b + b a = 1 + a b + a b + 2 a b (a a) b b
(1.196)
r
r
2
r
r
= 1 + 2 a b a b
( ) ( ) ( )
( ) ( )
(r r )
( )
( ) (r r )
r r r r
1 TENSORES
53
(1.198)
(1.199)
r r
r r
r r
r r
det 1 + a b = det (1) + Tr a b 1 = 1 + Tr a b = 1 + a b
r
r
r
r r r
( A a) ( A b) ( A c ) = det ( A ) a (b c)
Para la demostracin partiremos de la definicin del triple producto escalar dada por (1.69),
r r r
a b c = ijk a i b j c k , y multiplicamos por ambos lados de la igualdad por el determinante
del tensor A , resultando:
r r r
a b c A = ijk a i b j c k A
(1.200)
Fue demostrado en el Ejemplo 1.22 que se cumple que A ijk = pqr A pi A qj A rk , con lo
cual:
r r r
a b c A = ijk a i b j c k A
= pqr A pi A qj A rk a i b j c k
(1.201)
= pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r
r
r
= ( A a) ( A b) ( A c )
1.5.2.7
Inversa de un Tensor
(1.202)
En notacin indicial:
si A 0 A ij1 A ik A kj1 = A ik1 A kj = ij
(1.203)
{[adj(A)]
(a b)} d = [( A a) ( A b)] d
r
[
]
r
r
r
= [( A a) ( A b)] A A
d
12r3
r
r
r
= ( A a) ( A b) 1 d
(1.204)
=c
r
r
r
r r r
c a b A = ( A c ) ( A a) ( A b)
r
r r r
r
r
a b c A = ( A a) ( A b) ( A c)
(1.205)
Luego:
54
{[adj(A)]
(a b)} d = [( A a) ( A b)] A A 1 d
r
r r
= A (a b ) A 1 d
r
(1.206)
r
(1.207)
[adj(A)] = A A 1
A 1 =
1
[adj(A)] = 1 [cof(A)]T
A
A
(1.208)
(A )
1 1
=A
(1.209)
(A )1 = 1 A 1
det ( A ) = [det ( A )]
(1.210)
[adj(B)] [adj(A)]
B
A B B 1 A 1 = [adj(B)] [adj( A )]
A B (A B ) = [adj(B)] [adj( A )]
1
AB
(1.211)
1 TENSORES
A 11
A = A 21
A 31
A 12
A 22
55
A 13
A 23
A 33
A 32
(1.212)
Definiremos la matriz M donde las componentes Mij sern obtenidas a partir del
determinante resultante de la matriz A al eliminar la lnea i y la columna j , es decir:
A 22
A 32
A
M = 12
A 32
A 12
A 22
A 23
A 33
A 13
A 21
A 31
A 11
A 23
A 33
A 13
A 21
A 31
A 11
A 22
A 32
A 12
A 33
A 13
A 31
A 11
A 33
A 13
A 23
A 21
A 23
A 31
A 11
A 21
A 32
A 12
A 22
(1.213)
(1.214)
3) La inversa ser:
A 1 =
luego se cumple que:
(1.215)
adj(A )
(1.216)
A [adj(A )] = A 1
(1.217)
Ejemplo 1.25: Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n 0 tal que
r r
A n = 0 si y solo si det ( A ) = 0 , Chadwick (1976).
Solucin: Primero partimos del hecho que det ( A ) A = 0 y tambin escogemos una base
r r r
r r
r
r
r r r
r
f g h A = ( A f ) ( A g) ( A h)
r
r
r
( A f ) ( A g) ( A h) = 0
r
r
r
Con lo cual concluimos que los vectores ( A f ) , ( A g) , ( A h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos 0 , 0 , 0 tal que:
r
r
r
r r
r
r
r r
r
( A f ) + ( A g) + ( A h) = 0 A f + g + h = 0
A n = 0
56
r r r
A =0
1.5.2.8
c.q.d.
(1.218)
Q ik Q jk = Q ki Q kj = ij
(1.219)
En notacin indicial:
Q QT
= (Q ik e i e k ) (Q jl e l e j )
= Q ik Q jl kl (e i e j )
= Q ik Q jk (e i e j )
(1.220)
= ij (e i e j )
(1.221)
(1.222)
r
r
~
b = Q b
(1.223)
r
r
~
~
El producto escalar de los vectores resultantes de esta operacin ( a ) y ( b ) viene dado por:
1 TENSORES
57
r r
r
r r r
r
r
~ ~
a b = (Q a) (Q b) = a Q T Q b = a b
123
=1
(1.224)
~~
ai b i = (Q ik a k )(Q ij b j ) = a k Q ik Q ij b j = a k b k
123
kj
r r
r r r
~ ~ ~2 r r r 2
~ ~
Lo que tambin es vlido cuando a
= b , luego a a = a = a a = a . Con lo que
concluimos que una transformacin ortogonal aplicada a vectores, preservan los mdulos
de los vectores y preservan los ngulos entre los vectores, Figura 1.19. Es decir, una
transformacin ortogonal est caracterizada slo por rotaciones de los vectores.
Q
r
r
~
a = a
r
b
r
~
b
r
a
r
r
~
b = b
r
~
a
r r
~ ~ r r
ab = ab
r
r
xTx >0
r
para todo vector x no nulo.
Notacin Indicial
Notacin Matricial
x i Tij x j > 0
xT T x > 0
(1.225)
r
r
xTx <0
r
para todo vector x no nulo.
Notacin Indicial
Notacin Matricial
x i Tij x j < 0
xT T x < 0
(1.226)
58
Recordar que tambin se cumple que x T x = x T sym x , ver Ejemplo 1.16, luego si la
parte simtrica del tensor es definido positivo, el tensor tambin lo ser.
r
x j + Tij x i
= Tij ik x j + Tij x i jk = Tkj x j + Tik x i = (Tki + Tik ) x i
= Tij
x k
x k
x k
(1.227)
r = 2 T sym x
x
(1.228)
2
r
r = 2 T sym
x x
(1.229)
y que:
NOTA: Como veremos ms adelante, una condicin necesaria y suficiente para que un
tensor sea definido positivo es que sus autovalores ( 1 > 0 , 2 > 0 , 3 > 0 ) sean positivos.
La demostracin se encuentra en el subapartado Representacin Espectral de un Tensor.
Ejemplo 1.27: Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores
resultantes C = F T F y b = F F T son tensores simtricos y semi-definidos positivos. Verificar
tambin en que condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solucin:
C T = (F T F )T = F T (F T )T = F T F = C
b T = (F F T ) T = (F T )T F T = F F T = b
(simetra)
En notacin indicial:
x i C ij x j
= x i ( Fki Fkj ) x j
= ( Fki x i )( Fkj x j )
2
= Fki x i
r
r
r
r
x b x = x (F F T ) x
r
r
= (F T x ) (F T x )
r 2
= FT x 0
x i bij x j
= x i ( Fik F jk ) x j
= ( Fik x i )( F jk x j )
= Fik x i
Observemos que x C x = F x
r
1 TENSORES
59
donde
U = S T
(1.230)
(1.231)
Tr (S T T )
Tr ( T T T )
(1.232)
Tr (S T T ) Tr (S 1) Tr (S ) Tr (S )
=
=
=
3
Tr ( T T T ) Tr (1 1) Tr (1)
(1.233)
(1.234)
Tr (S )
1 + S dev = S esf + S dev
3
(1.235)
U = S T = S
Luego:
S=
Tr (S )
1 denominamos de tensor esfrico y al tensor
3
Tr (S )
1 de tensor desviador de S .
3
1
2
1
Tr S (S + S T ) T
Tr (S T T )
2
=
=
=1
Tr ( T T T ) 1 Tr (S + S T ) (S + S T ) T
4
(1.236)
1
1
(S + S T ) = (S S T )
2
2
(1.237)
1
1
(S + S T ) + (S S T ) = S sym + S anti
2
2
(1.238)
60
Tr ( A )
1 + A dev
3
A dev = A
Tr ( A )
1
3
Tr ( A )
1
1
1
1 = I : A I : A = I I : A = I 1 1 : A
3
3
3
3
1 TENSORES
1.5.3
61
COMPONENTES
Representacin del Tensor en
un Sistema de Coordenadas
SISTEMA DE
COORDENADAS
LEYES
TRANSFORMACIN
DE
SISTEMA DE
COORDENADAS
II
(1.239)
(1.240)
62
x3
x 2
x3
x1
e 2
e 3
e 3
e 1
1
x2
e 2
e 1
x1
(1.241)
Para obtener las componentes segn una direccin es suficiente hacer el producto escalar
por el versor correspondiente a esta direccin:
v k e k e i = ( v j e j ) e i
v k ki = ( v j e j ) e i
(1.242)
v i = ( v 1 e 1 + v 2 e 2 + v 3 e 3 ) e i
o an:
v 1 ( v 1e 1 + v 2 e 2 + v 3 e 3 ) e 1
v = ( v e + v e + v e ) e
2 2
3 3
2
2 1 1
v 3 ( v 1 e 1 + v 2 e 2 + v 3 e 3 ) e 3
(1.243)
e 2 e 1
e 2 e 2
e 2 e 3
e 3 e 1 v 1
e 3 e 2 v 2
e 3 e 3 v 3
a ij = e j e i = e i e j
(1.244)
o an:
v i = a ij v j
(1.245)
1 TENSORES
63
A a ij = e 1 e 2
e 1 e 3
e 2 e 1
e 2 e 2
e 2 e 3
e 3 e 1 e 1 e 1
e 3 e 2 = e 2 e 1
e 3 e 3 e 3 e 1
e 1 e 2
e 2 e 2
e 3 e 2
e 1 e 3
e 2 e 3
e 3 e 3
(1.246)
(1.247)
v = Av
a13
a 23
a33
a12
a 22
a 32
(1.248)
(1.249)
v i = v j a ji
v = A T v
e i = a ji e j
(1.250)
(1.251)
Comparando las relaciones (1.251) y (1.249), concluimos que la matriz A es una matriz
ortogonal, es decir:
A 1 = A T
Notacin
A T A = 1 Indicial
a ki a kj = ij
(1.252)
64
T = Tkl e k e l
= Tkl a ik e i a jl e j
= Tkl a ik a jl e i e j
= Tij e i e j
(1.253)
Resultando que la ley de transformacin para las componentes de tensores de segundo ser:
Tij = Tkl a ik a jl
(1.254)
(1.255)
concluyendo que las componentes del tensor de tercer orden en la nueva base e i sern:
S ijk = S lmn a il a jm a kn
(1.256)
a
de (x1 , x 2 , x3 )
(x1 , x 2 , x3 )
a
de (x1 , x 2 , x3 )
(x1 , x 2 , x3 )
0 (escalar)
1 (vector)
=
S i = a ij S j
S i = a ji S j
S ij = a ik a jl S kl
S ij = a ki a lj S kl
= a il a jm a kn S lmn
S ijk
S ijk = a li a mj a nk S lmn
= a im a jn a kp a lq S mnpq
S ijkl
S ijkl = a mi a nj a pk a ql S mnpq
(1.257)
Para obtener las componentes de T es suficiente hacer el doble producto escalar por la
base (e i e j ) , resultando:
(e a e b ) : (e i e j ) = a rp T pq a kq (e r e k ) : (e i e j )
Tab
ai bj = a rp T pq a kq ri kj
Tab
Tij = a ip T pq a jq
1 TENSORES
65
T = A T AT
Si A es la matriz de transformacin de base se cumple que A T = A 1 luego, se cumple
que T = A T T A , y la representacin de las componentes se muestran en la Figura abajo:
x3
T = A T AT
T33
T23
x3
x3
T13
T33
T31
T13
T23
x2
T32
x1
T12
T22
x2
T21
T11
T22
T31
T11
T32
T21
T12
x1
x2
T = AT T A
x1
NOTA: Aunque en la Figura 1.22 hemos dibujado los sistemas x y x , en realidad estos
dos sistema tiene el mismo origen tal y como se puede apreciar en la Figura 1.21. Hemos
separado los sistemas para mejor visualizacin de las componentes.
Ejemplo 1.30: Considrese un tensor de segundo orden simtrico T = T T y I T , II T , III T
escalares dados por:
I T = Tr ( T ) = Tii
II T =
1
2
I T Tr ( T 2 )
2
III T = det ( T )
66
Tr ( T 2 ) = Tr ( T T ) = T : T = Tij Tij
= ( a ik a jl Tkl )( a ip a jq T pq )
= a ik a ip a jl a jq Tkl T pq
123 123
kp
lq
= T pl T pl
= T : T = Tr ( T T T ) = Tr ( T T ) = Tr ( T 2 )
c)
det ( T ) = det ( T ) = det (A T A T ) = det (A )det ( T )det (A T ) = det ( T )
1
424
3
1424
3
= 1
= 1
=A
B 1 = B T
BA
AT BT
CBA
AT BT CT
C
X
C 1 = C T
v = Av
(1.258)
v = AT v
(1.259)
v = Bv
(1.260)
v = B T v
(1.261)
v = BA v
(1.262)
1 TENSORES
67
(1.263)
v = (BA ) v = (BA ) v = A T B T v
(1.264)
Anlogamente, podemos obtener las componentes del vector en el sistema (x1, x 2, x3) , ver
Figura 1.23, como:
v = CBA v
1.5.3.1
Forma
inversa
v = A T B T C T v
(1.265)
y y =
x
xy
yy
y x
= +
2
xy =
y x
xx =
x
a12
a 22
0
0 cos( xx ) cos( xy ) 0
0 = cos( y x ) cos( y y ) 0
1
0
0
1
(1.266)
cuya matriz A es la matriz con los cosenos directores, ver Figura 1.24. Por relaciones
trigonomtricas podemos deducir que:
xx = yy cos( xx ) = cos( yy ) = cos( )
(1.267)
68
cos() sin( )
sin( ) cos( )
A=
(1.268)
r
r
x P
y P
xP
xP
yP
)
s(
co
)
(
sin
yP
yP
xP
)
(
is n
)
(
s
o
x P = x P cos( ) + y P cos
x P = x P cos( ) + y P cos( )
2
y = x cos + y cos( )
P
P
P
y P = x P cos( ) + y P cos 2
x P = x P cos( ) + y P sin( )
y P = x P sin() + y P cos( )
(1.269)
(1.270)
En forma matricial:
x cos( ) sin( )
x P cos( ) sin( ) x P Forma
Inversa
P =
y = sin( ) cos( ) y
P
y P sin( ) cos( )
P
x P
y
P
(1.271)
(1.272)
1 TENSORES
69
y
y = y
x
x
sistema x, y , z para x, y , z
y
cos sin 0
A = sin cos 0
0
0
1
con 0 360
70
sistema x, y , z para x, y , z
z
y = y
cos 0 sin
B = 0
1
0
sin 0 cos
con 0 180
z = z
x
x
sistema x, y , z para x, y , z
y
y = y
cos
C = sin
0
sin
cos
0
0
0
1
con 0 360
x
x
D = ( cos cos sin sin cos ) ( sin cos sin + cos cos ) sin sin
cos sin
sin sin
cos
Los ngulos , , son conocidos como los ngulos de Euler.
1 TENSORES
71
(T )ij
3 1 0
= Tij = T = 1 3 0
0
0 1
0 1
0
2
2
0
A=
2
2
2
2
0
2
2
Obtener las componentes del tensor Tij en el nuevo sistema de coordenadas (x1 , x 2 , x 3 ) .
[ ]
Tij = [a i k ] [Tk l ] a l j
Luego:
0
2
T =
2
T = A T AT
0
2
2
2
2
1
0
3
1
0
0 1 3 0 0
0
0
1
1
0
2
2
2
2
0
2
2
2
NOTA: Como podemos verificar en el ejemplo anterior las componentes del tensor T en
esta nueva base presenta una caracterstica donde los trminos fuera de la diagonal principal
son nulos. La pregunta ahora es: Dado un tensor T , existe una transformacin de base tal
que las componentes fuera de la diagonal principal de este tensor sean nulos? Este tipo de
problema es el denominado problema de autovalor y autovector.
1.5.4
72
a) Proyeccin de T sobre
un plano arbitrario.
r
t (n) = T n
r
t (n) = T n
r
= t (n) n
= n
x3
n - direccin principal
x2
- autovalor asociado a la
direccin n .
x1
(1.273)
Tij ij n j = 0 i
r
(T 1) n = 0
(1.274)
Notacin
Tensorial
Tij ij = 0
(1.275)
T12
T22
T13
T23
T31
T32
T33
=0
(1.276)
1 TENSORES
73
(1.277)
donde I T , II T , III T son los invariantes principales del tensor T , definidos en funcin de sus
componentes Tij por:
I T = Tr (T ) = Tii
II T
=
=
=
=
=
jk
1
( TrT ) 2 Tr ( T 2 )
2
1
Tr ( Tij e i e j ) Tr ( Tkl e k e l ) Tr Tij e i e j (Tkl e k e l )
2
1
Tij ij Tkl kl Tij Tkl jk Tr (e i e l )
2
1
Tii Tkk Tij Tkl jk il
2
1
Tii Tkk Tij T ji = Mii = Tr[cof( T )]
2
{
{
[(
]}
]}
(1.278)
(1.279)
II T
III T
2
= T11 T22 + T11 T33 + T22 T33 T122 T132 T23
2
= T11 T22 T33 + T12 T13 T23 + T13 T12 T23 T122 T33 T23
T11 T132 T22
(1.280)
Si T es simtrico, el espacio principal viene definido por una base ortonormal y los
autovalores son todos reales. Si los tres autovalores son distintos 1 2 3 tenemos tres
direcciones principales nicas. Si dos autovalores son iguales, e.g. 1 = 2 3 tenemos en
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3Edicin)
74
este caso una direccin principal nica ( n (3) ) correspondiente al autovalor 3 y las otras
dos pueden ser cualesquiera mientras sean mutuamente ortogonales entre si y a n (3) , es
decir, cualquier direccin que este en el plano normal a n (3) . Si 1 = 2 = 3 cualquier
direccin ser una direccin principal. Cuando un tensor presenta los tres autovalores
iguales lo denominamos de Tensor Esfrico, ver A.4 Elipsoide del Tensor.
Una vez obtenidos los autovectores, estos constituyen una base ortonormal denominado
de espacio principal. En este espacio slo tendremos componentes normales. Luego, las
componentes del tensor en este espacio vienen representadas por:
1
Tij = 0
0
0
2
0
T1
=0
2 0
0
0
0
T2
0
0
0
T3
(1.281)
En este espacio (espacio principal), los invariantes pueden ser obtenidos como:
IT
= T1 + T2 + T3
II T
III T
= T1 T2 + T2 T3 + T1 T3
= T1 T2 T3
(1.282)
Cuyos valores tienen que coincidir con los valores obtenidos en (1.279), ya que son
invariantes. En el caso particular que el tensor sea esfrico, es decir, T1 = T2 = T3 = T , se
cumple que I T2 = 3 II T , III T = T 3 .
Dado un tensor antisimtrico W , los invariantes principales vienen dados por:
IW
II W
= Tr (W ) = 0
Tr (W 2 )
1
= ( TrW ) 2 Tr (W 2 ) =
2
2
0
0
W23
W13
0
=
+
+
W23
0
W13
0
W12
W12
0
(1.283)
= 2
=0
r r
3 2 I W + II W III W = 0
3 + 2 = 0
(1.284)
2 + 2 = 0
Con lo cual comprobamos que por lo menos un autovalor es real e igual a cero, y dos
posibles races imaginarias:
2 + 2 = 0
1.5.4.1
2 = 2 = 0
(1, 2 ) = 1 = i
(1.285)
1 TENSORES
T n (1) = 1n (1)
75
T n ( 2 ) = 2 n ( 2)
T n (3) = 3 n (3)
(1.286)
n (1) T n ( 2 ) = 2 n (1) n ( 2 )
(1.287)
(1.288)
( 1 2 ) n (1) n ( 2) = 0
(1.289)
(1.290)
A = n ( 2) = n 1( 2)
n (3) n (3)
n (21)
n (22 )
n (23)
n 3(1)
n 3( 2 )
n (33)
(1.291)
T = A T AT
x3
T33
T2
( 3)
n ( 2 )
x 2
T23
T13
n (1)
T22
T12
x1
x3
T23
T13
T11
T3
T12
T1
x2
x1
T = AT T A
Espacio Principal
76
Solucin :
Cualquier combinacin de los invariantes principales ser un invariante. Intentaremos
expresar las relaciones anteriores en funcin de los invariantes principales.
Consideremos la siguiente relacin:
I C2 = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 22 + C 32 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
1444424444
3
2
II C
C12 + C 22 + C 32 = I C2 2 II C
Solucin:
Los autovalores ( i ) del tensor E obtenemos a partir del determinante caracterstico:
0 = det (E *ij ij )
0 = det (E * * 1 * ) = det (E * 1)
(
)
= det (Q E Q Q 1 Q )
= det [Q (E 1 ) Q ]
(3) det (E 1) det
(Q3)
= det
12Q
1
424
= det Q E Q T 1
T
= det (E 1 )
(
= det (Q E
= det [Q (E
= det Q ik E kp Q jp ij
ik
Q ik Q jp kp
kp Q jp
) ]
= det (Q )det (E ) det (Q )
= det (E )
ik
kp
kp Q jp
ik
kp
kp
jp
kp
kp
(1.292)
4 I T
3 = 2S cos +
+
3 3
3
con
R=
I T2 3 II T
;
3
S=
R
;
3
Q=
I T II T
2I 3
III T T ;
3
27
T=
R3
;
27
2T
= arccos
1 TENSORES
77
con en radianes.
(1.293)
0
2
0
0
0
cos 3
0
1 0 0
IT
2
0=
0 1 0 + 2 S
0
cos +
0
3
3
3
0 0 1
3
4
144244
3
0
0
cos
+
Parte Esfrica
344343
14
4444444244444
(1.294)
Parte Desviadora
donde distinguimos claramente la parte esfrica y desviadora del tensor. Observemos que si
T es esfrico se cumple que I T2 = 3 II T , luego R = S = 0 .
Ejemplo 1.35: Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor de
segundo orden simtrico T , cuyas componentes en la base Cartesiana se representan
matricialmente por:
3 1 0
(T )ij = Tij = T = 1 3 0
0
0 1
Solucin: Buscamos soluciones no triviales para Tij ij n j = 0 i , con la restriccin de que
T12
T22
T13
T23
3 1
= 1 3
T31
T32
T33
0
0
=0
(1 ) (3 ) 2 1 = 0
3
7 + 14 8 = 0
T
1
Tii T jj Tij Tij = 22
T32
2
T23
T33
T11
T13
T31
T33
T11
T12
T21
T22
= 14
3 72 + 14 8 = 0
Resolviendo la ecuacin cbica podemos obtener las tres races reales, puesto que la matriz
T es simtrica:
1 = 1;
2 = 2;
3 = 4
Podemos adems comprobar si los invariantes estn bien calculados utilizando la expresin
de los invariantes en funcin de los autovalores:
78
I T = 1 + 2 + 3 = 1 + 2 + 4 = 7
II T = 1 2 + 2 3 + 3 1 = 1 2 + 2 4 + 4 1 = 14
III T = 1 2 3 = 8
Con lo que podemos comprobar que los invariantes son los mismos que los obtenidos
anteriormente.
Clculo de las direcciones principales:
Para obtener las direcciones principales, utilizamos la ecuacin (1.274), donde cada
autovalor i est asociado a un autovector n (i ) .
Para 1 = 1
3 1
1
1
3 1
0
0 n1 0
0 n 1 3 1 1
0 n 2 = 1 3 1 0 n 2 = 0
0 1 1 n 3 0
1 1 n 3 0
n1 = n 2 = 0
n1 + 2n 2 = 0
0n = 0
3
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1
3 2
0 n 2 = 1 3 2
0 n 2 = 0
0
0
1 2 n 3 0
0
1 2 n 3 0
n1 n 2 = 0 n1 = n 2
n1 + n 2 = 0
n = 0
3
Podemos observar que las dos primeras ecuaciones son linealmente dependientes.
Necesitamos entonces de una ecuacin adicional:
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n12 = 1 n1 =
1
2
Luego:
2 = 2
1
n i( 2 ) =
2
1
2
Para 3 = 4
3 3
1
1
3 3
0
0 n1 0
0 n 1 3 4 1
0 n 2 = 0
0 n 2 = 1 3 4
0
1 4 n 3 0
1 3 n 3 0
1 TENSORES
79
n1 n 2 = 0
n1 = n 2
n1 n 2 = 0
3n = 0
3
1
2
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n 22 = 1 n 2 =
Resultando:
3 = 4
n i(3) = m
1
2
1
2
Podemos entonces resumir que las direcciones principales correspondientes a sus valores
principales son:
1 = 1
n (i1)
= [0 0 1]
2 = 2
n (i 2 )
1
2
1
2
3 = 4
n (i 3)
= m
1
2
1
2
1.5.5
[
= [ n
= [ n
para T1
n i(1)
= n 1(1)
para T2
n i( 2 )
para T3
n i(3)
n (21)
n (31)
( 2)
1
n (22 )
n 3( 2 )
( 3)
1
n (23)
n 3(3)
]
]
(1.295)
En el espacio principal, cuyas bases estn formadas por los autovectores n (1) , n ( 2) , n (3) , el
tensor T tendr como componentes una matriz diagonal formada por los autovalores:
T1
Tij = T = 0
0
0
T2
0
0
0
T3
(1.296)
Sabiendo que los autovectores forman una base de transformacin tal que:
luego, la forma inversa ser:
T = A T AT
(1.297)
T = AT T A
(1.298)
80
donde
n (1) n 1(1)
A = n ( 2) = n 1( 2)
n (3) n (3)
n 3(1)
n 3( 2 )
n (33)
n (21)
n (22 )
n (23)
(1.299)
T12
T22
T23
n 1(1) n 1( 2 )
T13
n 1(3) T1
n (23) 0
n 3(3) 0
0
0 A
T3
0
T2
0
0 n 1(1)
0 n 1( 2)
T3 n 1(3)
n (21)
n (22 )
n (23)
n (31)
n 3( 2)
n 3(3)
(1.300)
1 0 0
0 0 0
0 0 0
T
T
= T1A 0 0 0 A + T2 A 0 1 0A + T3 A 0 0 0 A
0 0 0
0 0 0
0 0 1
T
A T 0 0 0A = n (21) n 1(1)
n (1) n (1)
0 0 0
3 1
n 1(1) n (21)
n (21) n (21)
n 3(1) n (21)
n 1( 2 ) n 1( 2 )
0 0 0
A T 0 1 0A = n (22) n 1( 2)
n ( 2 ) n ( 2 )
0 0 0
3 1
n 1( 2 ) n (22 )
n (22 ) n (22 )
n 3( 2 ) n (22 )
n 1(3) n 1(3)
0 0 0
A T 0 0 0A = n (23) n 1(3)
n (3) n (3)
0 0 1
3 1
n 1(3) n (23)
n (23) n (23)
n (33) n (23)
n 1(1) n 3(1)
(1.301)
(1.302)
(1.303)
o tambin
T=
T
a =1
n ( a ) n ( a )
Representacin espectral de un
tensor simtrico de segundo orden
(1.304)
1 TENSORES
81
cumple que:
3
T = T 1 = T n ( a ) n ( a ) =
a =1
T n ( a ) n ( a ) =
a =1
n ( a ) n ( a )
(1.305)
a =1
(a) N
(a ) =
R N
a =1
(a )
(a)
N
(1.306)
a =1
= 0
0
(T )
n
ij
0
T2n
0
0
T3n
(1.307)
Tn =
n
a
n ( a ) n ( a )
(1.308)
a =1
Si ahora queremos calcular la raz cuadrada del tensor T , podemos fcilmente obtener a
travs de la representacin espectral:
T=
Ta n ( a ) n ( a )
(1.309)
a =1
r
r 3
x Ta n ( a ) n ( a ) x 0
a =1
3
r
r
Ta x n ( a ) n ( a ) x 0
(1.310)
a =1
a =1
r
r
Ta x n ( a ) n ( a ) x 0
r
( x n ) ]
T [1
4243
3
a =1
(a) 2
>0
r
r
r
T1 ( x n (1) ) 2 + T2 ( x n ( 2 ) ) 2 + T3 ( x n (3) ) 2 0
(1.311)
82
Fijemos que la expresin anterior hay que cumplir para todo x 0 . Si adoptamos x = n (1)
quedamos con T1 (n (1) n (1) ) 2 = T1 0 , anlogamente para T 2 y T 3 . Con lo cual
demostramos que si un tensor es semi-definido positivo eso implica que sus autovalores
son mayores o igual a cero, T 1 0 , T 2 0 , T 3 0 . Concluimos tambin que, un tensor ser
definido positivo si y solo si sus autovalores son positivos y distintos de cero, es decir,
T 1 > 0 , T 2 > 0 , T 3 > 0 . Como consecuencia la traza de un tensor definido positivo es mayor
que cero. Si la traza de un tensor definido positivo es igual a cero, eso implica que el tensor
es el tensor nulo.
Teniendo en cuenta lo expuesto anteriormente, queda trivial la representacin de los
tensores identidades de cuarto orden de la siguiente forma:
I = ik jl e i e j e k e l = e i e j e i e j =
e b e a e b
(1.312)
a =1 b =1
Luego, como I es un tensor istropo, ser vlido tambin en cualquier base ortonormal
n ( a ) :
I=
(a)
n (b ) n ( a ) n (b )
(1.313)
a ,b =1
I=
(a)
(1.314)
n (b ) n (b ) n ( a )
(1.315)
a ,b =1
y
I = ij kl e i e j e k e l = e i e i e k e k
I=
(a)
(1.316)
n ( a ) n (b ) n (b )
(1.317)
a ,b =1
n ( a ) n ( a )
a =1
a ,b =1
a b
w V V w = w ab ( b a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
Solucin:
Es cierto que
1 TENSORES
83
a =1
a =1
w 1 = w n ( a ) n ( a) = w n (a ) n (a ) = (wr n ( a) ) n ( a)
3
a =1
w (n
3
(b )
n ( a ) n ( a )
a ,b =1
(
+ w (n
+ w (n
(1)
(2)
(1)
( 3)
) n
) n
( 3)
(
(n
+ w2 n
(2)
+ w2
( 2)
( 2)
( 2)
( 3)
) n
) n
( 2)
( 3)
(
(n
+ w3 n
+ w3
( 3)
( 3)
) n
) n
( 2)
( 3)
( 2)
( 3)
( )
(n ) n
( )
(n ) n
+ w1 n (3) n ( 2 ) w3 n (1) n ( 2 ) +
w1
( 2)
( 3)
( 3)
+ w2 (1)
= w 32 , w2 = w13 = w 31 , w3 = w12 = w 21 ,
w = w ab n (a ) n (b)
Los trminos
wV
a ,b =1
a b
3
3
(a)
(b )
w V = w ab n n b n (b) n (b)
b =1
a ,b =1
ab
b w ab n ( a ) n (b ) n (b ) n (b ) =
a ,b =1
a b
w
b
ab
n ( a ) n (b )
a ,b =1
ab
3
3
(
)
(
)
(
)
(
)
a
a
a
b
V w = a n n
w ab n n
a =1
a ,b =1
ab
w
a
ab
n ( a ) n (b )
a ,b =1
a b
Luego,
84
3
3
(
)
(
)
(
)
(
)
a
b
a
b
w V V w = b w ab n n a w ab n n
a ,b =1
a ,b =1
ab
a b
ab ( b
a ) n ( a ) n (b )
a ,b =1
a b
w V 2 V 2 w = w ab (2b 2a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
1.5.6
Teorema de Cayley-Hamilton
0
2
0
0
0
3
(1.318)
(1.319)
(1.320)
(1.321)
(1.322)
=3
1
III T = Tr ( T 3 ) I T Tr ( T 2 ) + II T Tr ( T )
3
(1.323)
1 TENSORES
85
(1.324)
En notacin indicial
1
3
1
(1.325)
T 2 TI T + 1 II T III T T 1 = 0
T 1 =
1
T 2 TI T + 1 II T
III T
(1.326)
(1.327)
(1.328)
A travs de la relacin (1.328) podemos obtener la inversa de la matriz Ann , por ello
multiplicando todos los trminos por A 1 , resultando:
A n A 1 I 1A n 1A 1 + I 2 A n 2 A 1 L + (1) n I n 1A 1 = 0
luego
A n 1 I 1 A n 2 + I 2 A n 3 L (1) n 1 I n 11 + (1) n I n A 1 = 0
A 1 =
(1) n 1
A n 1 I 1A n 2 + I 2 A n3 L (1) n 1 I n 11
In
(1.329)
(1.330)
86
5 0 0
T = 0 2 0
0 0 1
5 3
=0
0
0
23
0
0 125 0 0
0 = 0 8 0
1 0 0 1
; T
5 2
=0
0
0
22
0
0 25 0 0
0 = 0 4 0
1 0 0 1
1.5.7
125 0 0
25 0 0
5 0 0
1 0 0
0 8 0 8 0 4 0 + 17 0 2 0 10 0 1 0
0 0 1
0 0 1
0 0 1
0 0 1
1444444444442444444444443
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
c.q.d.
Mdulo de un Tensor
(1.331)
T = T : T = Tij Tij
(1.332)
A = A : A = A ijk A ijk
(1.333)
C = C :: C = C ijkl C ijkl
(1.334)
(vector)
(tensor de segundo orden)
(1.335)
1 TENSORES
87
x 2
T2
T
T1
x1
T3
x3
1.5.8
Un tensor se denomina istropo cuando sus componentes son las mismas en cualquier
sistema de coordenadas, en caso contrario el tensor ser anistropo.
Consideremos las componentes de un tensor T representadas en forma matricial por T
en un sistema de referencia y las componentes del mismo tensor en cualquier otro sistema
obtenido por la transformacin de base que representamos genricamente por T . Este
tensor se dice istropo cuando cumple que:
Tensor Istropo de orden uno
T =T
(1.336)
v i = a ij v j
(1.337)
Para que v sea istropo por definicin tiene que cumplir v i = v i y eso slo ser posible si
a ij = ij , i.e. e i = e j (no hubo cambio de sistema), v i = v i = 0 i . Luego, el nico tensor
r
AA T =1
(1.338)
Una consecuencia inmediata del anterior es que cualquier tensor esfrico ( 1 ) es un tensor
istropo. Es decir, si un tensor de segundo orden es istropo este tensor es esfrico.
Tensor Istropo de tercer orden
88
(1.339)
I ijkl = ik jl
I ijkl = il jk
(1.340)
Se puede demostrar que cualquier tensor istropo de cuarto orden puede ser representado
como una combinacin lineal de los tres tensores dados anteriormente en (1.340):
D = a 0 I + a1 I + a 2 I
D = a 0 1 1 + a1 11 + a 2 11
(1.341)
D ijkl = a 0 ij kl + a1 ik jl + a 2 il jk
Ejemplo 1.39: Demostrar que el tensor de cuarto orden que presenta simetra menor y
mayor C es istropo, donde las componentes de este tensor vienen dadas por:
C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk )
donde , son constantes.
Solucin:
La ley de transformacin de las componentes de un tensor de cuarto orden viene dada por:
C ijkl = a im a jn a kp a lq C mnpq
= a im a jn a kp a lq mn pq + a im a jn a kp a lq mp nq + a im a jn a kp a lq mq np
= a in a jn a kq a lq + a ip a jq a kp a lq + a iq a jn a kn a lq
= ij kl + ik jl + il jk
= C ijkl
1.5.9
Tensores Coaxiales
Decimos que dos tensores de segundo orden simtricos T y S son coaxiales, si presentan
los mismos autovectores, luego:
T=
a =1
Ta n ( a ) n ( a )
S=
n ( a ) n ( a )
(1.342)
a =1
1 TENSORES
T S = S T
si
89
S , T son coaxiales
(1.343)
S a n ( a ) n ( a )
S 1 =
a =1
siendo S a y
1 (a ) (a )
n n
S
a =1
(1.344)
1
, los autovalores de S y S 1 respectivamente.
Sa
T S S T = 0
T S ( T S ) T = 0 2( T S ) anti = 0 (1.345)
Luego, si la parte antisimtrica de un tensor es cero resulta que este tensor es simtrico:
( T S ) anti = 0
( T S ) ( T S ) sym
(1.346)
(n)
( a ) , podemos decir que:
base ortonormal N
F 1 F = 1 =
(a)
(a)
N
a =1
F = F 1 = F
(a)
a =1
F =
n
a
(a)
(a ) =
N
F N
(a)
(a)
N
(1.347)
a =1
(a )
N
a =1
(1 ) )
nueva base n ( a ) sea una base ortonormal, ver Figura 1.30, i.e. f (N
f (N
(2) )
= 0,
r (N ( 2 ) ) r (N ( 23 )
r (N ( 3) ) r (N (1) )
f
f
= 0, f
f
= 0 . Luego, buscamos un espacio tal que se cumpla la
siguiente transformacin ortogonal n ( a ) = R N ( a ) , el cual nos garantiza la ortogonalidad de
n ( a ) , ya que una transformacin ortogonal no cambian los ngulos entre vectores ni sus
magnitudes.
90
r
r
(1) = f (N (1) ) = f (N (1) ) n (1) = n (1)
F N
1
r (1 )
(1)
f (N ) = F N
r (2)
( 2)
f (N ) = F N
r
r
( 2) = f (N ( 2 ) ) = f (N ( 2 ) ) n ( 2 ) = n ( 2 )
F N
2
r
r
(3) = f (N ( 3) ) = f (N ( 3) ) n (3) = n (3)
F N
3
( 3)
N
(1)
n
n ( 2 )
( 2)
N
n (3)
(1)
N
r (3)
( 3)
f (N ) = F N
(a) .
Figura 1.30: Proyeccin de F segn la base N
( a ) y n ( a ) viene dada por la siguiente
Consideremos ahora que la transformacin entre N
transformacin ortogonal n ( a ) = R N ( a ) , podemos decir que:
F=
(a) =
a n ( a ) N
a =1
(a) N
(a) = R
aR N
a =1
N
a
(a)
(a) = R U
N
(1.348)
a =1
(a) N
( a ) resulta un tensor
(a ) N
( a ) . Ya que N
donde hemos definido el tensor U = a N
a =1
n
a
a =1
(a)
(a ) =
N
n
a
(a)
n ( a ) R =
a =1
( a ) n ( a ) R = V R
an
(1.349)
a =1
Descomposicin polar
(1.350)
Recordemos del Ejemplo 1.27 que los tensores resultantes de las operaciones C = F T F
y b = F F T son tensores simtricos, y definidos positivos cuando det ( F ) 0 . Haciendo el
producto escalar por la izquierda por F T en la relacin F = R U obtenemos que:
T
F
F = F T R U = (R T F ) T U = UT U = U 2 U = F T F = C
123
C
(1.351)
(1.352)
Puesto que los tensores C y b son tensores definidos positivos eso implica que los
autovalores de C y b son todos reales y positivos. Ahora bien, hasta ahora la nica
1 TENSORES
91
restriccin para el tensor F es que det ( F ) 0 , luego podemos tener las siguientes
posibilidades:
Si det ( F ) > 0
En esta situacin tenemos que det ( F ) = det (R )det(U) = det ( V )det(R ) > 0 , resultando las
siguientes posibilidades:
R Tensor ortogonal propio
R Tensor ortogonal impropio
Si det ( F ) < 0
En esta situacin tenemos que det ( F ) = det (R )det (U) = det ( V )det (R ) < 0 , resultando las
siguientes posibilidades:
R Tensor ortogonal propio
R Tensor ortogonal impropio
A ij
A kl
(e i e j e k e l )
(1.353)
= ik jl (e i e j e k e l )
= I (tensor identidad de cuarto orden)
(1.354)
(1.355)
Tr ( A 2 )
A
( A sr A rs )
( A sr )
( A rs )
+ A sr
(e i e j ) = A rs
(e i e j )
A ij
A ij
A ij
= A rs si rj + A sr ri sj (e i e j ) = A ji + A ji (e i e j )
(1.356)
= 2 A ji (e i e j ) = 2A T
Tr ( A 3 )
A
= 3( A 2 ) T
(1.357)
92
Tr (C )
C
[Tr (C)]
= 2 Tr (C)1 ;
C
2
Tr (C 2 )
C
= 2C T = 2C ;
(1.358)
= 3(C 2 ) T = 3C 2
y adems podemos decir que la derivada de la norma del tensor simtrico C viene dada
por:
Tr (C C T )
Tr (C 2 )
C:C
= 1 Tr (C 2 )
=
=
=
C
C
C
C
2
1
1
= Tr (C 2 ) 2 2C
2
] [Tr(C )],
1
2
(1.359)
o an:
C
C
C
C
(1.360)
n i C ij n j
n k
n j
n i
C ij n j + n i C ij
= ik C ij n j + n i C ij jk
n k
n k
(1.361)
= C kj n j + n i C ik = C kj n j + C jk n j
= 2C kj n j
1 C 1 C
=O
=
C
C
(1.362)
C iq1C qj
C kl
( )C
) = (C ) C
1
iq
C kl
C iq1
C kl
qj
( )
C iq1
C kl
qr
C iq1
( )
C qj
C kl
= C iq1
Considerando que C qj =
+ C iq1
qj
( )
C qj
C kl
( )
C qj
C kl
= O ikjl
( )C
C iq1
C kl
1
qj C jr
= C iq1
( )
C qj
C kl
C jr1
(1.363)
C jr1
1
C qj + C jq , la expresin anterior queda:
2
1 TENSORES
( )
C iq1
C kl
qr
= C iq1
( )
93
1 C qj + C jq 1
C jr
C kl
2
C ir1
1
1
= C iq1 qk jl + jk ql C jr1 = C iq1 qk jl C jr1 + C iq1 jk ql C jr1
2
2
C kl
( )
C ir1
1
= C ik1C lr1 + C il1 C kr1
2
C kl
(1.364)
1
C 1
= C 1 C 1 + C 1 C 1
2
C
(1.365)
( )
C iq1
C kl
qr
= C iq1
( )
C qj
C kl
(1.366)
2
[ II T ] 1
Tr ( T 2 )
1 [Tr ( T )]
2
2
=
[Tr ( T )] Tr ( T ) =
T
T
T
T 2
2
1
= 2( TrT )1 2 T T
2
= Tr ( T )1 T T
(1.367)
(1.368)
T = I T 1 II T T 1 + III T T 2
Luego,
[ II T ]
= Tr ( T )1 T T = Tr ( T )1 I T 1 II T T 1 + III T T 2
T
= II T T
III T T
2 T
(1.369)
Para obtener la derivada del tercer invariante, utilizaremos la definicin dada por (1.324):
94
[ III T ]
3
1
1
1
3
2
=
Tr ( T ) Tr ( T ) Tr ( T ) + [Tr ( T )]
T
T 3
2
6
2
1
1 Tr ( T 2 )
1
[Tr ( T )] 3
= 3( T 2 ) T
+ [Tr ( T )] 1
Tr ( T ) Tr ( T 2 )
3
2
T
2
T
6
= ( T 2 ) T Tr ( T ) T T
2
1
1
Tr ( T 2 )1 + [Tr ( T )] 1
2
2
= ( T 2 ) T Tr ( T ) T T +
2
1
[Tr(T )] Tr( T 2 ) 1
2
(1.370)
= ( T 2 ) T I T T T + II T 1
(1.371)
III T T 1 = T 2 I T T + II T 1
y la transpuesta:
( III
TT
) = (T
1 T
I T T + II T 1
) = (T )
T
2 T
I T T T + II T 1
(1.372)
[ III T ]
= III T T 1
T
= III T T T
(1.373)
D2
&&
TT
2
Dt
(1.374)
( )
(1.375)
donde cof (Tij ) es el cofactor de Tij y definido como [cof (Tij )]T = det(T ) (T 1 )ij .
1 TENSORES
95
( III b ) 2
J
=
b
b
1 III
1
1
1
b
= ( III b ) 2
= ( III b ) 2 III b b T
2
2
b
1
1
1
= ( III b ) 2 b 1 = J b 1
2
2
1
ln III b 2
[ln( J )]
1 III b 1 1
=
= b
=
b
2 III b b
2
b
I
Tr ( T )
1 + T dev = T 1 + T dev
3
3
(1.376)
dev
Tr ( T )
1 = T Tm 1
3
(1.377)
T11dev
= T12dev
T dev
13
T12dev
dev
T22
dev
T23
T13dev T11 Tm
dev
T23
= T12
T33dev T13
T12
=
T13
T12
T22 Tm
T23
T12
1
3
T33 Tm
T13
T23
T23
1
(2 T33 T11 T22 )
3
T13
(1.378)
Podemos tambin hacer la representacin de las componentes del tensor dado por (1.376)
en la base cartesiana tal y como se indica en la Figura 1.31.
96
x3
T 33
T23
T13
T13
T23
T12
T22
T12
x2
T11
x
14414444442444444443
x3
x3
Tm
T33dev
T23
T13
Tm
T13
Tm
x2
T23
T12
dev
T22
T12
T11dev
x1
x2
x1
T dev
Tr ( T )
Tr ( T )
= Tr ( T dev ) = Tr T
1 = Tr ( T )
Tr (1) = 0
3
3 123
=3
(1.379)
ii
0
T2
0
0
0
T3
(1.380)
1 TENSORES
T1 Tm
= 0
0
Tijdev
0
T2 Tm
0
97
T3 Tm
0
0
(1.381)
II T dev
= ( T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) 2 Tm ( T1 + T2 + T3 ) + 3 Tm2
2I
I2
= II T T ( I T ) + T
3
3
1
2
= 3 II T I T
3
(1.382)
T dev
]}
{ [
]}
1
1
( I dev ) 2 Tr ( T dev ) 2 = Tr ( T dev ) 2
T
2
2
1
1
= Tr ( T Tm 1) 2 = { Tr[( T Tm 1) ( T Tm 1)]}
2
2
1
1
= Tr ( T 2 2 Tm T 1 + Tm2 1) = Tr ( T 2 ) + 2 Tm Tr ( T ) Tm2 Tr (1)
2
2
2
I
I
1
= Tr ( T 2 ) + 2 T I T T 3
2
3
9
{ [
]}
{ [
]} [
(1.383)
I T2
1
2
(
)
Tr
T
2
3
Teniendo en cuenta que Tr ( T 2 ) = T12 + T22 + T32 = I T2 2 II T , ver Ejemplo 1.33, la relacin
anterior (1.383) resulta:
II T dev =
I T2 1
2 I T2 1
1 2
2
I T + 2 II T +
= 2 II T
= 3 II T I T
2
3 2
3 3
(1.384)
T dev
1
1
1
Tr ( T dev ) 2 = Tr ( T dev T dev ) = T dev
2
2
2
(1.385)
T dev
1
dev 2
dev 2
( T11dev ) 2 + ( T22
) + ( T33dev ) 2 + 2( T12dev ) 2 + 2( T13dev ) 2 + 2( T23
)
2
(1.386)
T dev
1 dev dev
1
Tij T ji = ( T1dev ) 2 + ( T2dev ) 2 + ( T3dev ) 2
2
2
(1.387)
98
II T dev =
dev
T22
dev
T23
dev
T23
T33dev
T11dev
T13dev
T13dev
T33dev
T11dev
T12dev
T12dev
dev
T22
1
dev dev
dev
dev 2
) ( T13dev ) 2
= 2 T22
T33 2 T11dev T33dev 2 T11dev T22
( T12dev ) 2 ( T23
2
(1.388)
O an:
( ) 2 T T + (T ) + (T ) 2 T T + (T )
) 2 T T + (T ) + (T ) + (T ) + (T )
1
dev
II T dev = T22
2
(T
dev 2
11
dev
22
dev
11
dev
22
dev 2
33
dev
33
dev 2
22
dev 2
11
dev 2
11
dev
11
dev 2
22
dev
33
dev 2
33
dev 2
33
(1.389)
dev 2
) ( T13dev ) 2
( T12dev ) 2 ( T23
T dev
dev 2
2( T12dev ) 2 2( T13dev ) 2 2( T23
)
(1.390)
T dev
1
dev
dev 2
dev 2
( T22
T33dev ) 2 + ( T11dev T33dev ) 2 + ( T11dev T22
) ( T12dev ) 2 ( T23
) ( T13dev ) 2
6
(1.391)
Y si consideramos las direcciones principales:
II
T dev
1
( T2dev T3dev ) 2 + ( T1dev T3dev ) 2 + ( T1dev T2dev ) 2
6
(1.392)
= ( T1 Tm )( T2 Tm )( T3 Tm )
= T1 T2 T3 Tm ( T1 T2 + T1 T3 + T2 T3 ) + Tm2 ( T1 + T2 + T3 ) Tm3
I
I2
I3
= III T T II T + T I T T
3
9
27
I T II T 2 I T3
= III T
+
3
27
1
3
=
2 I T 9 I T II T + 27 III T
27
(1.393)
T dev
(1.394)
s
. Demostrar tambin que los tensores
I
1 . Luego:
3
1 TENSORES
En notacin indicial:
1
3
s
= [ ] 1 [I ] 1
=
3
s ij
kl
Con lo cual
s ij
s ij
kl
99
ij
kl
1 [I ]
1
ij = ik jl kl ij
3 kl
3
1
1
1
= s ij ik jl kl ij = s ij ik jl s ij kl ij = s kl kl s ii = s kl
{
3
3
3
=0
s:
s
=s
Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que dev = dev :
dev = ( esf ) = esf =
I
1
3
I
I
1 = 1
3
3
I
=
1 = dev
3
Con lo cual demostramos que los tensores y dev son coaxiales, es decir, tienen las
=
100
(1.395)
donde T y S son tensores de segundo orden. Como ejemplo de funcin de tensores cuyo
argumento es un tensor de segundo orden (valor-tensor de segundo orden) tenemos:
= (T ) = 1 + T + T 2
(1.396)
con , , escalares.
1.6.1
Series de Tensores
Dada una funcin f (x) podemos aproximar esta funcin a travs de serie de Taylor por
1 n f (a)
( x a ) n , donde n! representa el factorial de n y f (a) el valor de la
n
!
n
x
n =0
funcin en el punto de aplicacin x = a . Podemos extrapolar esta definicin para tensores.
f ( x) =
Por ejemplo, supongamos la funcin tensor tipo escalar que es funcin del tensor de
segundo orden E , luego utilizando serie podemos aproximar la funcin por:
( E )
1
1 ( E 0 )
1 2 ( E 0 )
( E ij E 0 ij ) +
( E ij E ij 0 )( E kl E kl 0 ) + L
( E 0 ) +
0!
1! E ij
2! E ij E kl
( E 0 )
2 ( E 0 )
1
0 +
: (E E0 ) + (E E0 ) :
: (E E0 ) + L
E
E E
2
(1.397)
Supongamos ahora que un tensor de segundo orden S sea una funcin de otro tensor de
segundo orden E , luego podemos aproximar S (E ) como:
2 S( E 0 )
1
1 S ( E 0 )
1
S( E 0 ) +
: (E E0 ) + (E E0 ) :
: (E E0 ) + L
0!
1! E
2!
E E
S ( E 0 )
2S( E 0 )
1
S0 +
: (E E0 ) + (E E0 ) :
: (E E0 ) + L
E
2
E E
S( E )
(1.398)
Otras expresiones algebraicas de tensores pueden ser representadas mediante series como:
1 2 1 3
S + S +L
2!
3!
1
1
ln(1 + S ) = S S 2 + S 3 L
2
3
1
1
sin(S ) = S S 3 + S 5 L
3!
5!
exp S = 1 + S +
(1.399)
Consideremos un tensor S de segundo orden simtrico e istropo, por lo que puede ser
representado por su forma espectral como:
1 TENSORES
exp S =
1 + S
a =1
101
S a2 S 3a
+
+ L n ( a ) n ( a ) =
2!
3!
exp
1
1
ln(1 + S ) = S a S 2a + S 3a + L n ( a ) n ( a ) =
2
3
a =1
donde S a y n
n ( a ) n ( a )
a =1
(a )
Sa
(1.400)
ln(1 + S
a)n
(a )
(a)
a =1
Podemos extender estos conceptos para obtener la definicin de una funcin de tensin
del tipo
1
m
S
1
= S m
1
m
S
como:
(1.401)
1
m
Sa
(1.402)
n ( a ) n ( a )
a =1
1.6.2
1
Sm
1
m
Sa
y n ( a ) .
* (T ) = Q (T ) Q T = Q T Q T
14
4244
3
( )
(1.403)
an
(1.404)
a =1
(T )ij
1
= 0
0
0
2
0
0
0
3
(1.405)
(1.406)
Por: Eduardo W.V. Chaves
102
(1.407)
(Q)ij
0
1 0
= 0 1 0
0 0 1
(1.408)
*
0
= 0 22
0
0
33
*
12
22
23
13
23 =
33
(1.409)
(1.410)
( ,
a
2 , 3
(1.411)
a =1
(1)
(1)
(2)
(2)
( 3)
( 3)
T = 1n n + 2 n n + 3n n
2
2 (1)
(1)
2 (2)
( 2)
2 ( 3)
( 3)
T = 1n n + 3n n + 3n n
(1.412)
1 TENSORES
M (1) =
103
23
( 2 + 3 )
T2
1
T+
( 1 3 )( 1 2 )
( 1 3 )( 1 2 )
( 1 3 )( 1 2 )
M ( 2) =
M ( 3) =
( 1 + 3 )
1 3
T2
1
T+
( 2 1 )( 2 3 )
( 2 1 )( 2 3 )
( 2 1 )( 2 3 )
(1.413)
( 1 + 2 )
1 2
T2
1
T+
( 3 1 )( 3 2 )
( 3 1 )( 3 2 )
( 3 1 )( 3 2 )
(1.414)
1 2 3
2 1 3
3 1 2
+
+
( 1 3 )( 1 2 ) ( 2 1 )( 2 3 ) ( 3 1 )( 3 2 )
1 =
2 =
1 ( 2 + 3 )
2 ( 1 + 3 )
3 ( 1 + 2 )
( 1 3 )( 1 2 ) ( 2 1 )( 2 3 ) ( 3 1 )( 3 2 )
(1.415)
3
1
2
+
+
( 1 3 )( 1 2 ) ( 2 1 )( 2 3 ) ( 3 1 )( 3 2 )
Podramos haber demostrado que una funcin tensor istropa cumpla (1.414) partiendo de
la siguiente expresin:
* (T ) = Q (T ) Q T
= Q 0 1 + 1T + 2 T 2
) Q
= 0 Q 1 Q T + 1Q T Q T + 2 Q T 2 Q T
= 0 1 + 1 T * + 2 T
(1.416)
*2
= (T * )
1.6.3
(1.417)
= ,A =
(ei e j )
A
A ij
(1.418)
(1.419)
104
C = FT F
b = F FT
(1.420)
(1.421)
(I C , II C , III C ) I C
II C
III C
=
+
+
C
I C C II C C
III C C
(1.422)
Luego, considerando
resulta:
(1.423)
II C
III C
I C
=1,
= IC 1 C y
= III C C 1 , la expresin (1.422)
C
C
C
,C =
(I C 1 C ) + III C C 1
1+
I C
II C
III C
, C =
+
I C 1
I C II C
II C
(1.424)
C +
III C C 1
III C
II C
I C
=1,
= IC 1 C y
C
C
, C =
+
IC +
II C 1
+
I C C +
III C
I C II C
II C III C
III C
Considerando ahora
adems:
, C =
I C
(1.425)
2
C
(1.426)
II C
III C
I C
=1,
= II C C 1 III C C 2 y
= III C C 1 obtenemos
C
C
C
1 +
II C +
III C C 1
III C C 2
III C
II C
II C
(1.427)
, b =
I b
b+
I b 1
III b b 1
II b
II b
III b
(1.428)
1 TENSORES
105
Haciendo una contraccin por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relacin
(1.425) obtenemos que:
+
F , C F T =
I C F 1 F T
F C F T +
III C F C 1 F T
I
I
I
I
I
I
I
I
C
C
C
C
(1.429)
C = FT F
(1.430)
F C F T = F F T F F T = b b = b2
C 1 = F 1 b 1 F
(1.431)
F C 1 F T = F F 1 b 1 F F T = b 1 b
+
F , C F T =
b +
I C b
III C b 1 b
I
I
I
I
I
I
I
I
C
C
C
C
=
+
b+
I C 1
III C b 1 b
II C
III C
I C II C
(1.432)
F , C F T =
b+
I b 1
III b b 1 b
+
II b
III b
I b II b
= , b b
(1.433)
,F =
(C ) C
=
:
C F
F
( , F )kl
C ij
C ij Fkl
(1.434)
Fqi Fqj
Fkl
) (F )
=
qi
Fkl
Fqj + Fqi
( )
Fqj
Fkl
= qk il Fqj + qk jl Fqi
(1.435)
= il Fkj + jl Fki
C lj
+ Fki
C il
(1.436)
( , F )kl
=2
Fkj = 2
Fkj
C lj
C jl
, F = 2 , C F T = 2 F , C
(1.437)
106
(1.438)
para A = b T b
, b = 2 , A b para A = b b T
, b = 2b , A = 2 , A b
= b , A + , A b
para A = b b y b = b T
(1.439)
Tij = T12
T13
T12
T22
T23
T11
T13
T
22
T33
{T } =
T23 Voigt
T12
T23
T33
T13
(1.440)
E ij = E12
E13
E12
E 22
E 23
E11
E13
E
22
E 33
{E } =
E 23 Voigt
2E12
2E 23
E 33
2E13
(1.441)
Como visto anteriormente un tensor de cuarto orden, C , que presenta simetra menor,
C ijkl = C jikl = C ijlk = C jilk tiene 6 6 = 36 componentes independientes. Fijemos que
debido a simetra (ij ) tenemos 6 componentes independientes y debido a (kl ) tambin
tenemos 6 componentes independientes. En la notacin de Voigt podemos representar
estas componentes en una matriz cuadrada 6 6 como:
1 TENSORES
C 1111
C
2211
C
[C ] = 3311
C 1211
C 2311
C 1311
107
C1122
C1133
C 1112
C1123
C 2222
C 3322
C 2233
C 3333
C 2212
C 3312
C 2223
C 3323
C1222
C 2322
C1233
C 2333
C 1212
C 2312
C1223
C 2323
C1322
C1333
C 1312
C1323
C1113
C 2213
C 3313
C1213
C 2313
C1313
(1.442)
Verificamos tambin que, si adems de simetra menor el tensor tambin presenta simetra
mayor C ijkl = C klij nos quedamos con 21 componentes independientes. Se puede
memorizar fcilmente el orden de las componentes en la matriz [C ] si tenemos en cuenta el
orden del tensor de segundo orden en notacin de Voigt, i.e.:
(11)
(22)
(33)
(13)
1.7.1
(1.443)
Voigt
ij = 0 1 0 {} =
0
0 0 1
0
0
(1.444)
de Voigt viene dada segn la representacin del tensor de cuarto orden dado por (1.442),
resultando:
I ijkl = ij kl
1
1
1
Voigt
I =
0
0
[]
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
T
= {}{}
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
(1.445)
108
1
ik jl + il jk y su
2
I ijkl
I1111
I
2211
I 3311
Voigt
[I ] =
I1211
I 2311
I1311
I1122
I 2222
I1133
I 2233
I1112
I 2212
I1123
I 2223
I1113 1
I 2213 0
I 3313 0
=
I1213 0
I 2313 0
I1313 0
I 3322
I1222
I 3333
I1233
I 3312
I1212
I 3323
I1223
I 2322
I1322
I 2333
I1333
I 2312
I1312
I 2323
I1323
1
0
0
=
0
0
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 2 0 0
0 0 0 2 0
0 0 0 0 2
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 12 0 0
0 0 0 12 0
0 0 0 0 12
(1.446)
y la inversa:
[I ]1
1.7.2
(1.447)
(1.448)
T12
T22
T23
(1.449)
b = 0 n
T33
0
0
n
n
2
2
1
3
T
b 3 0 0 n 3 0 n 2 n1 12
144444244444
3 T23
T
[N ]
T13
1.7.3
{b} = [N ] {T }
T
(1.450)
(1.451)
1 TENSORES
109
T12
T22
T23
T13 a11
= a 21
T23
a 31
T33
a13 T11
a 23 T12
a 33 T13
a12
a 22
a 32
T12
T22
T23
T13 a11
T23 a 21
T33 a 31
a12
a 22
a 32
a13
a 23
a 33
(1.452)
{T } = [M] {T }
donde:
T11
T
22
T
{T } = 33 ;
T12
T23
T13
(1.453)
T11
T
22
T
{T } = 33
T12
T23
T13
(1.454)
2
a 21
2
[M] = a 31
a 21 a11
a a
31 21
a 31 a11
a12 2
a13 2
a 22
a 32 2
a 22 a12
a 23
a 33 2
a13 a 23
a 32 a 22
a 32 a12
a 33 a 23
a 33 a13
2a11 a12
2a12 a13
2a 21 a 22
2a 31 a 32
(a11 a 22 + a12 a 21 )
2a 22 a 23
2a 32 a 33
(a13 a 22 + a12 a 23 )
(a 31 a 22 + a 32 a 21 ) (a 33 a 22 + a 32 a 23 )
(a 31 a12 + a 32 a11 ) (a 33 a12 + a 32 a13 )
2a 21 a 23
2a 31 a 33
(1.455)
(a13 a 21 + a11 a 23 )
(a 33 a 21 + a 31 a 23 )
(a 33 a11 + a 31 a13 )
2a11 a13
{E } = [N ]{E }
(1.456)
donde
a11 2
2
a 21
2
[N ] = a31
2a 21 a11
2a a
31 21
2a 31 a11
a12 2
a 22 2
a 32 2
2a 22 a12
2a 32 a 22
2a 32 a12
a13 2
a 23 2
a 33 2
2a13 a 23
2a 33 a 23
2a 33 a13
a11 a12
a 21 a 22
a 31 a 32
(a11 a 22 + a12 a 21 )
(a 31 a 22 + a 32 a 21 )
(a 31 a12 + a 32 a11 )
a12 a13
a 22 a 23
a 32 a 33
(a13 a 22 + a12 a 23 )
(a 33 a 22 + a 32 a 23 )
(a 33 a12 + a 32 a13 )
a11 a13
a 21 a 23
a 31 a 33
(a13 a 21 + a11 a 23 )
(a 33 a 21 + a 31 a 23 )
(a 33 a11 + a 31 a13 )
(1.457)
Las matrices (1.455) y (1.457) no son matrices ortogonales, i.e.
1.7.4
[M]1 [M]T y
110
T=
T
a =1
n ( a ) n ( a ) forma
matricial
T = A T T A
(1.458)
T12
T22
T23
T13
T1
T
T23 = A 0
T33
0
0 0
0 0
T
0 0 A + A 0 T 2
0 0
0 0
0
0 0 0
T
0 A + A 0 0 0 A
0
0 0 T3
(1.459)
T11
T
12
T13
T12
T22
T23
2
a11
T13
+ T3 a 31 a 32
a a
31 33
2
a 31
a11 a12
2
a12
a12 a13
a 31 a 32
2
a 32
a 32 a 33
2
a 21
a11 a13
a12 a13 + T2 a 21 a 22
2
a a
a13
21 23
a 21 a 22
2
a 22
a 22 a 23
a 21 a 23
a 22 a 23
2
a 23
a 31 a 33
a 32 a 33
2
a 33
(1.460)
Teniendo en cuenta que un tensor de segundo orden simtrico viene representado segn
notacin de Voigt por (1.440), la representacin espectral de tensor viene dada por:
2
2
2
a11
a 21
a 31
T11
2
2
2
T
a12
a 22
a 32
22
2
2
2
T
{T } = 33 = T1 a13 + T2 a 23 + T3 a33
a11 a12
a 21 a 22
a 31 a 32
T12
a a
T23
a a
a a
12 13
22 23
32 33
T
a
a
a
a
13
11 13
21 23
a 31 a 33
1.7.5
(1.461)
=
T12
T13
T12
1
3
T23
(
2
)
T
T
T
33
11
22
3
T13
(1.462)
T33dev 1 1 1 2 0 0 0 T33
dev =
0
0 3 0 0 T12
T12 3 0
T dev
0
0
0 0 3 0 T23
23
0
0 0 0 3 T13
T13dev
0
(1.463)
1 TENSORES
111
x2
x2
T22
T22
T12
T12
T12
T11
T11
T11
x1
T12
T22
x3
x1
x 2
x1
a12
a 22
a 22 a12
T11
2a 21 a 22
T22
a11 a 22 + a12 a 21 T12
2a11 a12
112
Resultando as que:
2
sin 2
2 cos sin T11
T11 cos
T = sin 2
2
cos
2 sin cos T22
22
T12 sin cos cos sin cos 2 sin 2 T12
sin 2
2
2
T11
T11
+
1
cos
2
1
cos
2
T =
sin 2 T22
22
2
2
T12
T12
sin 2
sin 2
cos 2
2
2
1 + cos 2
1 cos 2
T11 +
T22 + T12 sin 2
T11 =
2
2
1 + cos 2
1 cos 2
=
T11
T22 T12 sin 2
T22
2
2
sin 2
sin 2
T12 =
T11 +
T22 + T12 cos 2
2
T T22
T12 = 11
sin 2 + T12 cos 2
2 T12
sin 2
=
cos 2 T11 T22
tg(2 ) =
2 T12
T11 T22
T11 T22
1
2
2 T12
T11 T22
= arctg
1 TENSORES
113
Un Campo tensorial asocia a un tensor T ( x , t ) cada par ( x , t ) , es decir, que las componentes
r
r
de T ( x , t ) varan en el espacio x y en el tiempo t . El campo tensorial puede ser, escalar,
vector, o tensor de orden suprior:
Campo Escalar
r
= ( x, t )
Notacin simblica
Notacin indicial
(1.464)
= ( x, t )
Campo Vectorial
Notacin simblica
Notacin indicial
r r r
v = v ( x, t )
r
v i = v i ( x, t )
(1.465)
r
T = T ( x, t )
r
Tij = Tij ( x , t )
(1.466)
Campo Tensorial
Notacin simblica
Notacin indicial
T8
x3
t = t1
t = t1
r r
v ( x , t1 )
r
T4 ( x ( 4) , t1 )
T6
T3
T7
T1
x2
x2
T2
x1
x1
a) Campo escalar
b) Campo vectorial
114
1.8.1
Campo Escalar
r
(1.467)
dx1 +
dx 2 +
dx3
x1
x 2
x3
d = , i dxi
(1.468)
, i
xi
(1.469)
A continuacin definiremos algunos operadores que nos ayudarn a manejar con los
campos tensoriales.
1.8.2
Gradiente
Gradiente de un escalar
El gradiente xr grad viene definido como:
r
xr
d = xr dx
(1.470)
dx1 +
dx 2 +
dx3 =
x1
x 2
x3
( xr
) x e 1 + ( xr ) x e 2 + ( xr ) x e 3
1
] [
(1.471)
dx1 +
dx 2 +
dx3 = ( xr ) x1 dx1 + ( xr ) x2 dx 2 + ( xr ) x3 dx3
x1
x 2
x 3
(1.472)
x1
( xr ) x2 =
x 2
( xr ) x3 =
x 3
(1.473)
e1 +
e2 +
e3
x1
x 2
x3
(1.474)
1 TENSORES
xr =
115
e i = , i e i Operador Nabla
xi
(1.475)
Significado Geomtrico de xr
xr
xr
(1.476)
n
xr
= ctte = c1
= ctte = c 2
= ctte = c3
El gradiente de un vector v :
r
r
grad( v ) xr v
(1.477)
(1.479)
Como podemos observar el gradiente de un vector (1.478) resulta ser un tensor de segundo
orden cuyas componentes v i, j explcitamente son:
116
v 1
x1
v i v 2
=
=
x j x1
v 3
x1
v i, j
v 1
x3
v 2
x3
v 3
x3
v 1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
(1.480)
(Tij e i e j )
x k
e k = Tij ,k e i e j e k
(1.481)
( xr T )ijk
Tij ,k
(1.482)
donde:
f
f
e1 +
e2
x1
x 2
f
= cos( x1 ) + x 2 exp x1x2
x1
f
= x1 exp x1x2
x 2
r r
r
x
r
dx
r
r
x + dx
r r
r
u( x + dx )
r r r
r r r
du u( x + dx ) u( x )
r
r r
du = xr u dx
x1
x3
1 TENSORES
du i =
u i
dx j
x j
u1
du1 x1
du = u 2
2 x
du 3 1
u 3
x1
117
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u1
x3 dx
1
u 2
dx
2
x3
u 3 dx3
x3
Explcitamente:
u1
u
u
dx1 + 1 dx 2 + 1 dx3
du1 =
x1
x 2
x3
u 2
u
u
dx1 + 2 dx 2 + 2 dx3
du 2 =
x1
x 2
x3
u
u
u
du 3 = 3 dx1 + 3 dx 2 + 3 dx 3
x1
x 2
x3
con
du1 = u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u1 ( x1 , x 2 , x3 )
du 2 = u 2 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u 2 ( x1 , x 2 , x3 )
du = u ( x + dx , x + dx , x + dx ) u ( x , x , x )
3
1
1
2
2
3
3
3
1
2
3
3
2
1
du = u ( x + dx , x + dx ) u ( x , x ) = u 2 dx + u 2 dx
2
1
2
1
1
2
2
2
1
2
2
x1
x 2
o an:
u1
u1
u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) = u1 ( x1 , x 2 ) + x dx1 + x dx 2
2
1
u ( x + dx , x + dx ) = u ( x , x ) + u 2 dx + u 2 dx
2
1
1
2
2
2
1
2
2 1
x1
x 2
118
u2 +
u 2
dx 2
x 2
u2 +
( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 )
( x1 , x 2 + dx 2 )
u1 +
u
u 2
dx1 + 2 dx 2
x 2
x1
u1
dx 2
x 2
u1 +
r
du
dx 2
u
u1
dx1 + 1 dx 2
x 2
x1
u2 +
(u 2 )
( x1 + dx1 , x 2 )
( x1 , x 2 )
x2
u 2
dx1
x1
u1 +
(u1 )
u1
dx1
x1
dx1
x1
144444444444444444424444444444444444443
=
644444444444444444474444444444444444448
x 2 ,u 2
u2 +
u1
dx2
x2
u 2
dx2
x2
dx 2
O
u2
O
dx1
dx 2
A
O
u1
u1 +
u 2
dx1
x1
dx1
u1
dx1
x1
x1 ,u1
1 TENSORES
1.8.3
119
Divergencia
r
(1.483)
r
r
r
r
div ( v ) xr v = xr v : 1 = Tr ( xr v )
(1.484)
][
r
r
xr v = xr v : 1 = v i , j e i e j : kl e k e l
= v i , j kl ik jl
= v k ,k
=
(1.485)
v 1 v 2 v 3
+
+
x1 x 2 x3
o an:
[
][
= [v e ] e
= [v e ] e
[v e ]
e
=
r
r
xr v = xr v : 1 = v i , j e i e j : kl e k e l
i, j
kl
i ,k
lj
(1.486)
x k
() Divergencia de () en la base
ek
x k
Cartesiana
(1.487)
=
=
(Tij e i e j )
Tij
x k
e k
jk e i
(1.488)
x k
= Tik ,k e i
NOTA: En este libro de texto, cuando estamos tratando con gradiente y divergencia de un
r
campo tensorial, e.g. xr v (gradiente de un campo vectorial), xr T (gradiente de un campo
tensorial de segundo orden), xr T (divergencia de un campo de tensorial de segundo
r
orden), esto no indica que estamos haciendo una operacin entre un vector ( xr ) y un
r
r
r
r
r
tensor, i.e. xr v ( xr ) ( v ) , xr T ( xr ) ( T ) , xr T ( xr ) ( T ) . En este libro, xr
indica un operador el cual debe ser aplicado a todo el campo tensorial, luego, el tensor debe
estar dentro del operador, ver expresiones (1.479) y (1.487). No obstante, es posible
r
relacionar xr v , xr T , xr T con operaciones entre tensores, y es de fcil demostracin
que se cumplen las siguientes relaciones:
Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos (3 Edicin)
120
r
r
r
xr v = ( v ) ( xr )
r
xr T = ( T ) ( xr )
r
r
xr T = ( T ) ( xr ) = ( xr ) ( T T )
(1.489)
=
e j e i =
x j
xi x j ij xi xi
(1.490)
2
2
2
xr 2 + 2 + 2 = , k , k = , kk
x1 x 2 x3
r
Luego, el Laplaciano de un vector ( v ) viene dado por:
r
r
2r
2r
xr v = xr ( xr v ) componente
s xr v = [ xr ( xr v )] = v i ,kk
2
(1.491)
r
r r
r
xr (a + b) = xr a + xr b
Solucin:
Considerando que a = a j e j y b = b k e k y xr = e i
e i
a j
x i
e j e i +
r
r
b k
a
b
e k e i = i + i = xr a + xr b
x i
x i x i
c.q.d.
r
Considerando: a = a j e j ; b = b k e k y xr = e i
a j
a j
r r (a j e j )
a j
e i (b k e k ) =
( xr a) b =
e j e i (b k e k ) = b k ik
e j = b k
e j
x i
x
k
i
i
a 1
a
a
+ b 2 1 + b3 1
j = 1 b1
x1
x 2
x 3
a j
a j
a j
a j
a
a
a
bk
= b1
+ b2
+ b3
j = 2 b1 2 + b 2 2 + b 3 2
x k
x1
x 2
x 3
x1
x 2
x 3
j = 3 b a 3 + b a 3 + b a 3
1
2
3
x1
x 2
x 3
r
q 1 r r
1 r
= x q 2 q xr T
T
T T
r
x
1 TENSORES
r r
121
r
r
q
qi qi
1
1
1
1 r
=
= = q i ,i 2 q i T,i = xr q 2 q xr T
T
T
T
T x i T T ,i T
r
x
1.8.4
Rotacional
Rotacional de un vector
r
(1.492)
(1.493)
rot ( v ) = xr v =
x1
v1
v
= 3
x 2
e 2
x 2
v2
v
2
x3
e 3
= ijk v k , j e i
x3
(1.494)
v3
v
v
v
v
e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x1 x 2
x3 x1
r
Verifiquemos que la parte antisimtrica del gradiente del vector v , representado por
r anti
( xr v ) W tiene como componentes:
1 v
v
= 2 1
2 x1 x 2
1 v
v
3 1
2 x1 x3
1 v 1 v 3
2 x3 x1
r
1 v 2 v 3
( xr v ) anti ij v ianti
0
,j
2 x3 x 2
1 v 3 v 2
(1.495)
0
2 x 2 x3
w3 w2
W12 W13 0
W12
W13 0
0
= W21
w1
W23 = W12
0
W23 = w3
0
0
W31 W32
0 W13 W23
w1
0 w2
0
r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
r
antisimtrico W ( xr v ) anti , ver subapartado 1.5.2.2.2. Tensor Antisimtrico.
1 v 1 v 2
2 x 2 x1
122
r
r
r
v
v
v
v
v
v
rot ( v ) = xr v = 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x1 x 2
x3 x1
x 2 x3
= 2W32 e 1 + 2W13 e 2 + 2W21e 3
= 2(w1 e 1 + w2 e 2 + w3 e 3 )
r
= 2w
(1.496)
(1.497)
Es interesante resaltar que la expresin anterior (1.497) podra haber sido obtenida a travs
del Ejemplo 1.18, en el cual hemos demostrado que
r
1 r r
(a x ) es el vector axil asociado al
2
r anti
r
r
r
1 r
W = ( xr v ) anti = ( v ) ( xr )
es el vector xr v .
2
Resumen
Divergencia
Gradiente
div () xr
grad() xr
Escalar
Tensor
Escalar
Tensor
(2
r
rot () xr
vector
Vector
ndo
Rotacional
Vector
orden)
Vector
(2ndo orden)
Tensor
Tensor
er
ndo
(3 orden)
(2
orden)
r
r
r
r
r
r
(1.498)
rot (a) = xr (a) = ( xr a) + ( xr a)
r
r
El resultado de la operacin xr (a) ser un vector, cuyas componentes vienen
dadas por:
[r
r
x
r
(a) i
= ijk (a k ) , j
= ijk ( , j a k + a k , j )
= ijk a k , j ijk , j a k
(1.499)
r
r
r
r
= ( x a) i ijk ( x ) j a k
r
r
r
= ( xr a) i ( xr a) i
r
r
r
r
r
r
con lo que comprobamos la identidad: rot (a) = xr (a) = ( xr a) + ( xr a) .
r r
r r
r
r r
r r
r r
(1.500)
xr (a b) = ( xr b)a ( xr a)b + ( xr a) b ( xr b) a
1 TENSORES
Las
componentes
del
producto
r r
(a b) k = kij a i b j . Luego:
[r
r
x
123
r r
(a b )
vectorial
vienen
dadas
r r
(a b) l = lpk ( kij a i b j ) , p = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
por
(1.501)
[r
r
x
r r
(a b) l = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
= ( il jp ip jl )(a i , p b j + a i b j , p )
(1.502)
= il jp a i , p b j ip jl a i , p b j + il jp a i b j , p ip jl a i b j , p
= al , p b p a p, p b l + al b p, p a p b l , p
r r
r r
r r
( xr b) a l = a p b l , p .
r
r
r
r
2r
xr ( xr a) = xr ( xr a) xr a
Las
componentes
del
r
r
( xr a) i = ijk a k , j . Luego:
123
producto
(1.503)
vectorial
r
r
( xr a)
vienen
dadas
por
ci
[r
r
x
r
r
( xr a) q = qli c i ,l = qli ( ijk a k , j ) ,l = qli ijk a k , jl
(1.504)
[r
r
x
r
r
( xr a) q = qli ijk a k , jl
= ( qj lk qk lj )a k , jl
= qj lk a k , jl qk lj a k , jl
(1.505)
= a k ,kq a q ,ll
xr ( xr ) = xr + ( xr ) ( xr )
2
(1.506)
xr ( xr ) = ( ,i ) ,i
= ,ii + ,i ,i
(1.507)
= xr + ( xr ) ( xr )
2
xr ( xr ) = xr + ( xr ) ( xr )
2
(1.508)
124
xr ( xr ) xr ( xr ) = xr xr
2
(1.509)
xr ( xr xr ) = xr xr
2
1.8.5
Campo Conservativo
r r
(1.510)
r r
xr
( xr
r
ijk v k , j e i
v =
x l
= ijk
) e
v k , j il = ijk
vk , j
x l
x i
( )
( )
= ijk v k , ji
r
La segunda derivada de v es simtrica en ij , i.e. v k , ji = v k ,ij , mientras que ijk es
[(
) ]
r
r
r
r r
r r
xr xr v v = xr ( v )
r
r r
r r
r r
r r
r r
xr ( v ) = ( xr v ) ( xr )v + ( xr ) v ( xr v )
r
r
r
Fijemos que el trmino xr = xr ( xr v ) = 0 , que fue demostrado en el apartado a).
1 TENSORES
125
r
r r
r r
r r
r r
xr ( v ) = ( xr v ) + ( xr ) v ( xr v )
r
r
r r
r
r r
r
r
= ( xr v )( xr v ) + xr ( xr v ) v ( xr v ) ( xr v )
r
r
r
r
2r
xr v = xr ( xr v ) xr ( xr v )
r
r
r
= xr ( xr v ) xr
r
r
r
r
r
r
2r
xr ( xr v ) = xr [ xr ( xr v )] xr ( xr )
14442r 444
3
=0
donde hemos tenido en cuenta que el rotacional del gradiente de un escalar resulta el vector
nulo. Recurrimos una vez ms la identidad (1.503) para expresar el trmino
r
r
r
xr ( xr ) , resultando:
r
r
r
r
r
2r
2 r
xr ( xr v ) = xr ( xr ) = xr ( xr ) + xr
r
r
2 r
= xr xr ( xr v ) + xr
1442443
=0
r
r
2
= xr ( xr v )
b
a
v( x)u ( x)dx
donde v ( x) =
a xb.
1.9.2
(1.511)
dv
, y las funciones u (x) , v(x) tienen que ser diferenciables en el intervalo
dx
Teorema de la Divergencia
r
xr v dV =
r
v n dS =
r r
v dS
i ,i
dV = v i n i dS = v i dS i
S
(1.512)
xr T dV =
T n dS =
r
T dS
ij , j
dV = Tij n j dS = Tij dS j
S
(1.513)
126
S
n
x2
r
dS
dS
B
r
x
x1
x3
Figura 1.35.
Partiendo del teorema de la divergencia tambin podemos verificar que se cumplen las
siguientes relaciones:
( x ),
i
= ik xi n j dS
= ( ik xi ), j dV
dV
ik , j x i
+ ik xi , j dV
= x k n j dS
(1.514)
= x k n j dS
= x k , j dV
V
V kj = x k n j dS
(1.515)
r
V 1 = x n dS
(x
i
jk
), k dV = ( xi jk ), k dV = xi jk n k dS
[x
i , k jk
ik jk
+ xi jk ,k dV = xi jk n k dS
(1.516)
+ xi jk ,k dV = xi jk n k dS
S
Resultando que:
1 TENSORES
x
i
jk , k
dV = xi jk n k dS ji dV
127
(1.517)
r
r
x ( xr ) dV = x ( n ) dS T dV
r
x
) x dV = ( n ) x
dS dV
(1.518)
Ejemplo 1.49: Sea un dominio de rea delimitado por el contorno como muestra
figura abajo:
x2
x1
r
[m :
r
r
x ( x )
]d = [( xr ) m] n d [( xr m) xr ]d
[m
ij , ij
] d = ( , m
i
ij )n j
[m
ij , j , i
] d
r
x
d =
v n d v
indicial
j, j
d = v j n j d
j, j
d = v j n j d
[,
[,
ij
[,
ij
m ij
,j
dV = , i m ij n j d
m ij + , i m ij , j d = , i m ij n j d
m ij d = , i m ij n j d
[,
m ij , j d
128
[m :
r
r
x ( x )
]d = [( xr ) m] n d [ xr ( xr m)]d
c.q.d.
N T,
i
ij
dV = N i T , i n j dS N i , j T , i dV
r
r
r
N xr ( xr T )dV = ( xr T N ) n dS xr T xr NdV
1.9.3
r
dr
r
b
Si
C1
x3
r r
r r
b dr = b dr
C2
r
b - Campo conservativo
C2
x2
x1
r
y solo si b es un campo conservativo. Como consecuencia, existe un campo escalar tal que
r
b = xr .
r r B
r
b dr = xr dr
r
r
(b1 e 1 + b 2 e 2 + b 3 e 3 ) dr =
e 1 +
e2 +
e 3 dr
x
x
x
1
2
3
A
A
(1.519)
Luego
b1 =
x1
; b2 =
x 2
; b3 =
x3
(1.520)
1 TENSORES
r r
r
xr b = 0
e 1
x1
b1
e 2
x 2
b2
129
e 3
= 0i
x3
b3
(1.521)
Concluyendo que:
b 3 b 2
=0
x
x
2
3
b1 b 3
=0
x3 x1
b 2 b1
=0
x1 x 2
b 3 b 2
=
x 3
x
2
b1 b 3
=
x3 x1
b 2 b1
=
x1 x 2
(1.522)
1.9.4
Teorema de Kelvin-Stokes
r r
=
(
x
x
(1.523)
F p d = (
r
x
r
r
r
r
F ) dS = ( xr F) n dS
(1.524)
x3
S
x2
x1
130
xr F =
x1
F1
e 2
x 2
F2
F
F
= 3 2
x 2 x3
e 3
x3
F3
(1.525)
F
F
e 1 + 1 3
x3 x1
F
F
e 2 + 2 1
x1 x 2
e 3
F
dS1 + 1 3
x 3 x1
F
F
dS 2 + 2 1
x1 x 2
dS 3
(1.526)
Como caso particular podemos tener que la superficie S coincide con el plano como
muestra Figura 1.38, en este caso sigue siendo vlida la expresin (1.526).
n
x3
x2
x1
Figura 1.38.
x3
x2
e 3
x1
1 TENSORES
131
r r
r
r
F d = ( xr F) e 3 dS
(1.527)
F dx
1.9.5
F
F
+ F2 dx 2 = 2 1
x
x 2
1
dS 3
(1.528)
Identidades de Green
r
xr F dV =
r
F n dS
(1.529)
(1.530)
xr ( xr xr ) = xr xr
(1.531)
r
x
+ ( xr ) ( xr ) dV = xr n dS
S
( xr ) ( xr ) dV =
r
x
(1.532)
n dS xr dV
2
r
x
xr 2 dV = ( xr xr ) n dS
(1.533)
b n
i
d S = , i b i dV
V
b n
i
dS = ijk v k , j n i dS
S
132
b n
i
dS = ijk v k , j n i dS
S
= ( ijk v k , j ), i dV
V
= ( ijk , i v k , j + ijk v k , ji ) dV
V
= (, i ijk v k , j + ijk v k , ji ) dV = , i b i dV
1
424
3
1
424
3
c.q.d.
V
bi
x 2 = r sin
x = z
3
(1.534)
2
= arctan
x
1
z = x3
(1.535)
Los versores en este sistema, e r , e , e z pueden obtenerse con una simple ley de
transformacin, donde la matriz de transformacin viene dada por un giro alrededor del eje
z de un ngulo , es decir:
e r cos sin 0 e 1
e = sin cos 0 e 2
e z 0
0
1 e 3
(1.536)
resultando
1 TENSORES
e r = e 1 cos + e 2 sin
e = e 1 sin + e 2 cos
e = e
3
z
133
e 1 = e r cos e sin
e 2 = e r sin + e cos
e = e
z
3
inversa
(1.537)
e
= e 1 (cos ) + e 2 ( sin ) = e r
(1.538)
x3
Proyeccin en el plano x1 x 2
e z
r
x
r sin
e r
r cos
x2
x2
x1
x1
1
+ e
+ e3
r
x3
r
(1.539)
2
1 1 2
+
r + 2
r r r r 2 x32
(1.540)
2 1
2
1 2
= 2 +
+ 2
+
r r r 2 x 32
r
1 1
er
+ e
+ e3
+ e
+ e3
2 = = e r
r
r
x3 r
x3
r
(1.541)
134
e r
2
1 e r
= e r
e r
+ er er
=
= 2
+ e
+ e3
r r
r r r r r
r
r r
x3
{
(1.542)
1
1 1 e r 1
= e
+ e er
+
e e r
+ e
+ e3
r
r
r r
r
r
x3 r
{
e
(1.543)
1 e 1 1 1 1
1 2
+ e e
=
+ 2
e
r
r r
r r r r 2
{
e r
1 2
er
=
+ e
+ e3
e 3
r
x3 r
x3 x32
(1.544)
Sumando los trminos obtenemos la expresin del Laplaciano dada por (1.540).
r
v=
r
vr
e
1
r
v
e 3
x3
v3
(1.545)
r x 3
Divergencia
v
v
e 3 r
x3
1 v r
v
+ e 3
r
r
(1.546)
(1.547)
(e r v r + e v + e 3 v 3 ) + e 1 (e r v r + e v + e 3 v 3 )
r
r
(e r v r + e v + e 3 v 3 )
+ e 3
x3
r
v = e r
(1.548)
(e r v r + e v + e 3 v 3 )
r
1 TENSORES
135
r e r v r + e r v r e r = v r
(e r v r ) = e1
e r
2
3
r
r
r
r
{
1
0
1
(e r v r + e v + e 3 v 3 )
r
Resultando:
v
e
v
e
1
e r 1 r + e v r 1 r + e e 1 + e v 1
(e r v r + e v ) = e1
e
23 r
r
r{
r
r{
=0
e
= e r
144244
3
=0
1 1 v
= vr +
r r
(e r v r + e v + e 3 v 3 )
e 3
x3
v
v
3 e 3 3 = 3
(e r v r + e v + e 3 v 3 ) = e1
e 3
2
3
x3
x3 x3
=1
(1.549)
r v
v v
1
v = r + vr + + 3
r
x 3
r
(1.550)
o bien:
x 2 = r sin sin
x = r cos
3
(1.551)
136
x3
e r
x3
x1
x2
x2
x1
r = x 2 + x 2 + x 2
1
2
3
2
x + x2
2
1
= arctan
x3
x
= arctan 2
x1
(1.552)
x3
e 3
e 1
e 2
e 3
e 2
e 1
x1
x2
1 TENSORES
137
e 3 = e
e 1 = e r
e 2 = e
e r sin 0 cos e 1
1
0 e 2
e = 0
e cos 0 sin e 3
e 3
e 1
x2
e 2
x1
(1.553)
Explcitamente:
e r = e 1 cos sin + e 2 sin sin + e 3 cos
(1.554)
e r
= e 1 sin sin + e 2 cos sin = e sin
e
= e 1 cos sin e 2 sin sin e 3 cos = e r
e
= e 1 sin cos + e 2 cos cos = e cos
e
= e 1 cos e 2 sin = e r sin e cos
(1.555)
(1.556)
(1.557)
(1.558)
(1.559)
1
1
+ e
+ e
r
r
r sin
(1.560)
138
2 =
2
1 2
1
1
r
+
+
sin
r 2 sin 2 2
r 2 r r r 2 sin
2
2
1 2
cotg
1
2
= 2 +
+ 2
+
+
r r r 2
r 2 r 2 sin 2 2
r
(1.561)
Divergencia
r
(1.562)
r
r
(1.563)
Apendice
Grafica
Representacion
de
un Tensor
A.1 Introduccin
(A.1)
140
donde T N
r
t (n ) = T N n + TS s
r
r
y TS son los mdulos de T N y de TS , respectivamente.
(A.2)
r
t (n)
x3
r
TS
r
TN
P
e 3
e 1
e 2
x2
x1
= T N n T N n
r
r
= (t (n) n ) n = (n t (n) ) n
r
TN i
= T N n i
= (t (kn) n k ) n i = (n k t (kn) ) n i
n
=1
n4
2
T4
n3
= n k Tkj n j n i
1424
3
TN
(A.3)
TN
(A.4)
r
r
TS i
= TS s
r
r
= (t (n) s )s = (s t (n) )s
= TS s i
= (t (jn) s j )s i
=1
s4
2
T4
3
n s
= T jk n k s j s i
1424
3
TS
(A.5)
TS
Otra forma de obtener el vector tangencial puede ser a travs de la ecuacin (A.1):
r
r
r
TS = t (n) T N = T n T : (n n ) n
(A.6)
141
TS2 = t (i n) t (i n) T N2
con t (n)
(A.7)
= t (i n) t (i n) = Tij Tik n j n k .
L(n , ) = T N (n n 1) = n T n (n n 1)
(A.8)
r
r
L (n , )
= 2 T sym n 2n = 0
( T sym 1) n = 0
n
L (n , )
= n n 1 = 0 n n = 1
(A.9)
El primer sistemas de ecuaciones slo tiene solucin si y solo si det ( T sym 1) = 0 que es
el problema de autovalor de la parte simtrica de T . Es decir, los valores de mximos y
mnimos de T N corresponden a los autovalores de T sym . Siendo T1sym , T2sym , T3sym , los
autovalores de T sym , reestructuramos los autovalores de tal forma que:
TIsym > TIIsym > TIIIsym
(A.10)
Podemos entonces decir que el valor mximo de T N es TIsym , y TIIIsym es el valor mnimo.
NOTA: Ya era de esperar que los valores extremos de T N estuviera relacionado con el
tensor simtrico T sym ya que para la obtencin de T N la parte antisimtrica no juega
ningn papel T N = n T n = n T sym n .
142
(A.11)
x 3
(A.12)
x 3
r
t (n)
T3
r
TN
r
TS
T2
x 2
x 2
T1
plano arbitrario
x1
x1
(A.13)
Podemos formular la siguiente pregunta: Cules son los valores de n i que hacen mximo
la funcin TS2 ? Este problema se reduce a encontrar valores extremos de la funcin:
F (n ) = TS2 (n i n i 1)
(A.14)
resultando:
{
n {T
n {T
(
2 T (T n
2 T (T n
F (n )
=0
) }
+ T n ) + }= 0
+ T n ) + }= 0
(A.15)
n 1 T12 2 T1 T1 n 12 + T2 n 22 + T3 n 32 + = 0
2
2
2
2
3
2
1
+ T2 n 22
2
1
+ T2 n 22
2
3
2
3
(A.16)
solucin
n 1
n 2
n 3
TS
(1)
TS = 0
(2)
TS = 0
(3)
TS = 0
(4)
(5)
(6)
2
1
(A.17)
T2 T3
2
T T3
TS = 1
2
TS =
2
1
TS =
143
T1 T2
2
n i = 0
1
2
1
2
T3
n i = 0
1
2
1
2
T2
T2
n i = 0
T1
1
2
1
2
n i = 0
T1
1
2
1
2
T3
n i =
1
2
1
2
n i =
1
2
1
2
T2
T2
T1
n i =
1
2
1
2
T1
n i =
1
2
1
2
144
En la Figura A.5 podemos visualizar los planos de mxima componente tangencial para las
soluciones (6).
T3
T3
n i =
1
2
1
2
n i =
n i =
1
2
1
2
1
2
1
2
n i =
1
2
1
2
]
T2
T2
T1
T1
(A.18)
TI TIII
2
(A.19)
145
Verifiquemos tambin que el tensor tiene tres autovalores reales, y por definicin de
autovalor, corresponden cuando TS = 0 . Los valores mximos y mnimos para la
componente T N son coincidentes con los autovalores de la parte simtrica de T .
Para la componente tangencial podemos hacer la siguiente descomposicin:
] [
r
TS = 1
s4
2
T4
3
n s = s T sym n + s T anti n s
(A.20)
TS
Cuando n sea una de las direcciones principales de la parte simtrica, tenemos que:
] [
] [
r
TS = s T sym n + s T anti n s = s n + s T anti n s = s T anti n s
(A.21)
ya que los versores s , n son ortogonales, s n = 0 . Esto implica que en los planos n (1) ,
n ( 2 ) , n (3) , (autovectores de T sym ), las correspondientes componentes normales y
tangenciales asociadas al tensor T vendrn dadas por el autovalor de T sym , y componente
tangencial dada por:
r n )
r n )
r n )
TS = s T anti n = s t (anti
= t (anti
s s = t (anti
(A.22)
5 3 1
Tij = 1 4 2
3 6 6
TS
TII = 3,59
TI = 9,89
TN
TSsym
TSsym max = 4,86
Tijsym
TIsym
= 0,84
II
TIsym
= 3,61
I
5 2 2
= 2 4 4
2 4 6
TIsym = 10,55
TN
146
TIsym = 10,55
0 1 1 0,45229371
r (n )
TS = t anti = 1 0 2 0,561517458 =
1 2 0 0,692913086
1
44244
3 1442444
3
Tijanti
0,1313956
1,8381199 = 2,424378
1,5753286
(A.23)
n (j1)
0,234905
0,036633496 = 0,55947
0,50644304
(A.24)
0 1 1 0,107004733
r (n )
TS = t anti = 1 0 2 0,80547563 =
1 2 0 0,582888489
1,3883641
1,2727817 = 2,41
1,5039465
(A.25)
Debemos enfatizar que este procedimiento slo es vlido para los planos correspondientes
a los autovectores de la parte simtrica de T , para un plano arbitrario ya no es vlido.
Con lo que respecta a la parte simtrica del tensor, verifiquemos que el valor mximo y
mnimo de la componente normal se encuentra en los valores principales,
T N max = T Isym = 10,55 y T N min = TIsym
= 0,84 . La mxima componente tangencial es igual al
II
radio del crculo que forma TIsym = 10,55 y TIsym
= 0,84 , ver Figura A.6, resultando
II
TSsym max =
10,55 0,84
= 4,86 .
2
El segundo ejemplo se trata de un tensor simtrico, ver Figura A.7. Adems podemos
verificar que el tensor no es definido positivo. Intuitivamente nos indica que para un tensor
simtrico la grfica componente normal versus componente tangencial es la interseccin de
tres circunferencias. Podemos verificar tambin en esta grfica que la componente
tangencial mxima viene dada por TS max =
TI TIII
2
8,328 (0,78)
= 4,55 .
2
147
TS
TS max = 4,55
1 2 3
Tij = 2 4 2
3 2 5
TIII = 0,78
TII = 2,454
TI = T N max = 8,328
TN
TI TIII
T + TIII
= 2,5 y centrada en el punto ( T N = I
= 1,5 , TS = 0 ), ver Figura A.8.
2
2
Intuitivamente nos lleva a pensar que la representacin grfica de un tensor esfrico (tres
autovalores iguales) ser un punto.
TS
TS max = 2,5
TII = TIII = 1
4 0 0
Tij = 0 1 0
0 0 1
TN
TI = T N max = 4
Figura A.8: Representacin grfica de un tensor simtrico con dos autovalores iguales.
148
El cuarto ejemplo se trata de un tensor no simtrico que tiene un nico autovalor real e
igual a T1 = 0,964 , y dos imaginarios, ver Figura A.9, y adems se trata de un tensor no
definido positivo.
TS
6 8 4
Tij = 2 2 1
1 7 2
TS max
TI = 0,964
TSsym
TSsym max
TIsym
= 2,02
II
Tijsym
TIsym
= 2,126
I
6 3 2,5
= 3 2 4
2,5 4 2
TN
TIsym = 9,894
Figura A.9: Representacin grfica de un tensor no simtrico con un nico autovalor real.
En los planos correspondientes a las direcciones principales de la parte simtrica del tensor
tenemos los siguientes valores para la componente tangencial del tensor:
Para el autovalor TIsym = 9,894 tenemos que:
5 1,5 0,707427855
0
r (n )
TS = t anti = 5 0 3 0,514420622 =
1,5 3 0 0,484682632
149
3,299127
4 ,991187 = 6,0
0.482120
(A.26)
5 1,5 0 ,0575152387
0
r (n )
TS = t anti = 5 0 3 0 ,72538138475 =
1,5 3 0 0 ,685940116897
2 ,5979967
2 ,3453965 = 4,1676
2 ,2624170
(A.27)
(A.28)
x 3
x 3
T III
TI
T II
TI
T II
e 3
x 2
e 2
e 1
r
t (n)
B
x 2
T III
x1
a)
x1
b)
150
Las componentes del vector proyeccin t (n) , para un plano arbitrario, fueron obtenidas en
la ecuacin (A.1). Fijemos ahora que n es el versor del plano respecto a los ejes principales.
r
Las componentes de t (n) = T n , en el espacio principal, (Figura A.10b), son:
t 1(n) = TI n1
;
t (2n) = TII n 2
;
t 3(n) = TIIIn 3
r r
El producto escalar t (n) t (n) en este espacio ser:
r r
(A.29)
(A.30)
(A.31)
(A.32)
n 22 =
T N T III n 32 + TI n 32 TI
( TII TI )
(A.33)
2 2
= TI2 n12 + TII2 n 22 + TIII
n3
(A.34)
2 2
= TI2 (1 n 22 n 32 ) + TII2 n 22 + TIII
n3
(A.35)
Despejando n 32 ;
n 32
( T N TI )( T N TII ) + TS2
=
( TIII TI )( TIII TII )
(A.36)
(a)
n 22 =
( T N TIII )( T N TI ) + TS2
0
( TII TIII )( TII TI )
(b)
( T N TI )( T N TII ) + TS2
0
=
( TIII TI )( TIII TII )
(c)
n 32
(A.37)
Considerando que TI > TII > TIII podemos verificar que las ecuaciones (A.37) (a) y (c)
tienen denominadores positivos, como consecuencia sus numeradores debern ser
151
[( T
=
( T N TIII )( T N TI ) + TS 0
n 22 =
0 ( T N TIII )( T N TI ) + TS2 0
[( TII TIII )( TII TI )] < 0
2
( T N TI )( T N TII ) + TS 0
2
T
T
T
T
T
(
)(
)
+
0
I
II
N
N
S
n 32 =
0
[( TIII TI )( TIII TII )] > 0
n12
(A.38)
(A.39)
TII
TIII
C3
TI
TN
C1
C2
152
TIII
TIII
Punto N
TIII
Punto M
TII
TII
TII
TI
Punto Q
TI
Punto N
TI
Punto M
Punto Q
TS
TS max
N
TIII
TII
TI = T N max
TN
grficamente, ya que asociado a esta direccin slo habr un vector proyeccin t (n) .
La normal debe cumplir la siguiente condicin:
n i n i = 1
n 12 + n 22 + n 32 = 1
2
n
n 1
+ 2
1
1
+ 3
=1
(A.40)
153
TIII
C
e 3
e 1
TIII
e 2
TII
TI
TII
E
TI
b)
a)
154
A.14. Una vez identificado el punto K en el crculo de Mohr, representado por k , el arco
KH deber ser concntrico a la semicircunferencia ab ( TI TII ) y pasando por el punto
k , obtenemos as el punto h que es el equivalente punto H de la esfera.
La interseccin de los dos arcos, fd y kh , nos proporciona el punto q .
Aunque no es necesario, identificaremos el arco EG por razones didcticas.
Identificacin del Arco EG en el Crculo de Mohr
El punto E de la esfera estar representado en el crculo de Mohr por la interseccin de la
semicircunferencia ab ( TI TII ) y la recta con origen en TI y que forma un ngulo con
TII . Una vez identificado el punto e , trazamos el arco eg que ser concntrico con la
semicircunferencia ac ( TI TIII ), ver Figura A.14. El arco eg tendr que contener el
punto q , como se indica en la Figura A.14.
r
t (n)
r
TS
TS
r
TN
TS
r
t (n)
TIII , c
h
d
TN
TII , b
TI , a
TN
r
T n = t (n)
componente
t 1(n ) = T1n 1
(n )
t 2 = T2 n 2
(n )
t = T3n 3
3
t 1(n)
n 1 =
T1
t (2n)
n
=
2
T2
(n )
n 3 = t 3
T3
(A.41)
El objetivo ahora es: obtener la superficie, en el espacio principal, que describe el vector
r
t (n) para todos los valores posibles de n .
155
t 1(n)
t (2n)
T22
t 3(n)
T32
(A.42)
=1
x 2 , t (2n)
x1 , t 1(n)
T2
T1
n
r
t (n)
T3
x3 , t (3n)
Tensiones Octadricas
Consideremos el espacio principal del tensor T y un plano octadrico ABC , que por
definicin, es un plano cuya normal n forma el mismo ngulo ( ) con los ejes principales,
ver Figura A.16. La normal a este plano obtenemos fcilmente partiendo de la condicin
que n i n i = n 12 + n 22 + n 32 = 1 , ya que n 1 = n 2 = n 3 , resulta que 3n 12 = 1 , luego, la normal al
r
plano resulta ser n i = [ 13 13 13 ] . A este plano est asociado un vector octadrico t (n) .
r
El vector normal a este plano se la denomina Vector Normal Octadrica ( T Noct ) y el vector
r
(A.43)
A partir del vector octadrico, asociado al plano ABC , dado por la relacin (A.45),
r
obtenemos el mdulo del vector T Noct , denominada de componente normal octadrica, a travs
de la forma:
156
r
= t (n) n
T Noct
T
e e
T
e
T
= 1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3 1 + 2 + 3
3
3 3
3
3
3
I
1
1
= ( T1 + T2 + T3 ) = Tii = = Tm
3
3
3
r
T Noct - vector normal octadrica
r
TSoct - vector tangencial octadrica
T3
r (n )
t
r
TSoct
T2
(A.44)
r
T Noct
OA = OB = OC
T1
T2
1
n i = 1 1
3
1
trisectriz
T3
A
T1
(A.45)
A partir del vector octadrico, asociado al plano ABC , dado por la relacin (A.45),
r
obtenemos el mdulo del vector T Noct , denominado de componente normal octadrica, a travs
de la forma:
T Noct
r
= t (n) n
T
e
T
e e
T
= 1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3 1 + 2 + 3
3
3 3
3
3
3
I
1
1
= ( T1 + T2 + T3 ) = Tii =
= Tm
3
3
3
(A.46)
El mdulo del vector tangencial octadrico, definido como Componente Tangencial Octadrica
( TSoct ), ser:
TSoct
r r
2
= t (n) t (n) T Noct
1
1
2
= T12 + T22 + T32 [T1 + T2 + T3 ]
3
9
1
= 2 I T2 6 II T
9
[
(
(A.47)
TSoct
1
3
1
3
157
(A.48)
2
II dev
3 T
(T ) + (T ) + (T )
dev 2
1
dev 2
2
dev 2
3
(A.49)
Podemos observar que las componentes octadricas normal y tangencial son las mismas
para los 8 planos octadricos, ver Figura A.17. Pudiendo entonces, resumir las distintas
formas de expresar las componentes normal y tangencial octadricas:
T Noct =
TSoct
IT
= Tm
3
Componente normal
octadrica
(A.50)
Componente
tangencial
octadrica
(A.51)
(T ) + (T ) + (T )
dev 2
1
1
2
2 I T2 6 II T =
=
II dev =
3
3 T
dev 2
2
dev 2
3
3
T3
r
T Noct
r
T Noct
r
TSoct
r
T Noct
r
TSoct
T2
r
TSoct
r
TSoct
r
T Noct
T1
158
Eje esfrico
T1
P ( T1 , T 2 , T 3 )
T1 = T2 = T3
q
A(Tm , Tm , Tm )
e 1
O
e 2
1
n i = 1 1
3
1
Plano desviador
e 3
(Plano octadrico)
T3
T2
Plano desviador
(Plano de Nadai)
(A.52)
OP = T1e 1 + T2 e 2 + T3 e 3
OA = p = OP n
e e
e
= (T1e 1 + T2 e 2 + T3 e 3 ) 1 + 2 + 3
3
3
3
T1 + T2 + T3
=
3
3 Tm
=
= 3 Tm = 3 TSoct
3
p = 3 Tm = 3 TSoct
(A.53)
(A.54)
159
OA
= OA n
e e
e
= 3 Tm 1 + 2 + 3
3
3
3
T
T
T
= m e1 + m e 2 + m e 3
(A.55)
(A.56)
AP = OP OA
(A.57)
(A.58)
Las componentes del vector AP representan las componentes del tensor desviador Tijdev .
El mdulo de AP ser:
(T ) + (T ) + (T )
dev 2
1
q = AP =
dev 2
2
dev 2
3
(A.59)
Teniendo en cuenta la expresin de TSoct dada por (A.49), an podemos decir que:
q = 2 II T dev = 3 TSoct
(A.60)
AP
= OP OA
AP =
1
(T1 + T2 + T3 )2
3
2 2
T1 + T22 + T32 T1 T2 T2 T3 T3 T1 = q
3
(A.61)
(A.62)
donde q indica lo alejado que el estado tensorial del punto P est del estado esfrico, ver
Figura A.18.
Podemos obtener la proyeccin del espacio principal sobre el plano , ver Figura A.19,
160
T1
T1
Q
P
q
cos =
e 1
e 1 q cos
1
3
e 2 , e 3
120
T2 , T3
T2
T3
2
3
3
a 2 + a 3 = a1 =
2
3
(A.63)
2
6
Y adems:
1
2
1
a 2 = a 3 = a1 =
=
2
2 3
6
(A.64)
1
e 1 =
( 2e 1 e 2 e 3 )
6
(A.65)
Resultando as:
1
6
(2 T1dev
T2dev
T3dev )
1
6
( 2e 1 e 2 e 3 )
(A.66)
= q cos
161
T3
T1
e 1
e 1
e 3
3
T2
e 2
1
6
(2 T1dev + T1dev ) =
3
6
T1dev =
3 dev
T1
2
(A.67)
3 dev
T1
2
2 II T dev cos =
3 dev
T1
2
cos =
3
2
T1dev
2 II T dev
(A.68)
T1dev =
2
3
II T dev cos
0
T2
0
0 Tm
0 = 0
T3 0
Tm
= 0
0
0
Tm
0
0
Tm
0
0 T1dev
0 + 0
Tm 0
0
T2dev
0
0
2
0 +
II T dev
3
Tm
0
T3dev
cos
0
cos(
0
0
0
2
)
0
3
cos( + 23 )
0
(A.69)
162
T1
0
0
T2
0
cos
0
0
0
p 0 0
1
2
2
q 0
0=
0 p 0 +
cos( 3 )
0
3
3
2
0
0 0 p
T3
0
cos(
)
+
3
4444424444444
1442443 144
3
Parte
Esfrica
(A.70)
Parte
Desviadora
3
cos 3 = 4
2
cos 3 =
3
3
T1dev
II T dev
3 3
2 II T dev
3
T1dev
T1dev
II T dev
(A.71)
+ T1dev II T dev
3
cos 3 = 4
2
cos 3 =
T1dev
II T dev
3 3
2 II T dev
3
3
2
dev
T1
T1dev
II T dev
) + (T ) (1T 42
+ T )+ T T T
4 43
4 14
4244
3
3
cos 3 =
dev 2
1
dev
2
dev
3
T1dev
3 3 III T dev
2 II T dev
dev
1
dev
2
J3
dev
3
(A.72)
(A.73)