TCNICOS INDUSTRIALES

ELECTRNICA INDUSTRIAL - MECATRNICA INDUSTRIAL

PRACTICA N2 ROBOTICA INDUSTRIAL

Proposicin de uso de coordenadas exactas en la ubicacin de posiciones para el traslado
de objetos.
1. Elaborar el siguiente entorno de trabajo, dadas las siguientes condiciones:
N
COLOR
POSICION
TAMAO

1
2

-200,400,200
-100,400,200

50 x 50 x 50
50 x 50 x 50

0,400,200

50 x 50 x 50

4
5
6

CAF
CELEST
E
AMARIL
LO
ROJO
AZUL
VERDE

100,400,200
200,400,200
-225,375,0

VERDE

400,-225,0

50 x 50 x 50
50 x 50 x 50
500 x 100 x
200
100 x 500 x
200

2. El entorno inicial deber quedar, tal como se muestra:

Los elementos de trabajo se ordenaran

segn la figura 1:

TCNICOS INDUSTRIALES
ELECTRNICA INDUSTRIAL - MECATRNICA INDUSTRIAL

3. La posicin final de los objetos se muestra, observe el punto de insercin en donde se

encuentra ahora.

TCNICOS INDUSTRIALES
ELECTRNICA INDUSTRIAL - MECATRNICA INDUSTRIAL

4. Indique con un crculo rojo el punto de insercin del objeto Mesa N 2. Escriba sus
coordenadas.

5. Consigne los valores de las coordenadas X, de los objetos 1 y 2 en la Mesa N1

Box CAF

X=

Y=

Z=

Box
CELESTE

X=

Y=

Z=

6. Consigne los valores de las coordenadas de los objetos 1 y 2 en la Mesa N2

Box CAF
Box
CELESTE

Calculado

X=

Y=

Z=

Programa

X=

Y=

Z=

Calculado

X=

Y=

Z=

Programa

X=

Y=

Z=

7. Cul es la diferencia de valores entre ambas coordenadas en la mesa N 2

X=

Y=

Z=

X=

Y=

Z=

8. Puede indicar el valor porcentual del error en cada eje. Use esta frmula: (VCVP)*100%/VC
eX =

eY =

eZ =

eX =

eY =

eZ =

* VC=Valor Calculado VP=Valor de Programa

Este es el error que comete el programa, el cual es equiparable el que cometer el robot.

TCNICOS INDUSTRIALES
ELECTRNICA INDUSTRIAL - MECATRNICA INDUSTRIAL

PRACTICA N3 ROBOTICA INDUSTRIAL

Proposicin de uso de coordenadas exactas en la ubicacin de posiciones para el traslado
de objetos.
1. Elaborar el siguiente entorno de trabajo, dadas las siguientes condiciones:
N COLOR
POSICION
TAMAO

1
2
3
4
5
6

AMARILLO
AZUL
CELESTE
NARANJA
MARRON
VERDE M1

-200,400,200
-100,400,200
0,400,200
100,400,200
200,400,200
-225,375,0

VERDE M2

400,0,0

50 x 50 x 50
50 x 50 x 50
50 x 50 x 50
50 x 50 x 50
50 x 50 x 50
500 x 100 x
200
100 x 100 x
150

2. El entorno inicial deber quedar, tal como se muestra. Las piezas se acomodarn una
sobre otra segn un patrn de rotacin de 90, en la Mesa 2

3.

Las piezas acomodadas una sobre

otra, no debern causar colisin. Se muestran diferentes vistas:

4. Complete la tabla de las posiciones de llegada en la Mesa 2:

N COLOR
POSICION (x,y,z)

TCNICOS INDUSTRIALES
ELECTRNICA INDUSTRIAL - MECATRNICA INDUSTRIAL

1
2
3
4
5

AMARILLO
AZUL
CELESTE
NARANJA
MARRON

5. Modifique el entorno de trabajo de la siguiente forma:

VERDE M2

500,0,0

100 x 100 x
200

6. Modifique el tamao del piso invocando el men contextual desde el Workspace, y

seleccione Floor, a continuacin, cambie el tamao del piso a un formato adecuado.
7. Deposite las cajas usando las ordenes MS coloque cada objeto segn indicacin,
deber modificar el programa de forma que ahora se efecte:
a. Cajas que no rotan se depositarn horizontalmente
b. Cajas que rotan se depositarn verticalmente

8. De manera semejante a la practica anterior, calcular el error porcentual de COSIMIR:

Box Amarillo

X=

Y=

Z=

Box Naranja

X=

Y=

Z=