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Ing. Mecnica UNEFA

Blog informativo acerca del Contenido Programatico de las Asignaturas de Ing. Mecnica IV Semestre.

13.6.11
Unidad 12: Vibraciones Mecnicas
Vibraciones Libres de un Grado de Libertad.
El movimiento vibratorio o vibracin es la variacin o cambio de configuracin de un
sistema en relacin al tiempo, en torno a una posicin de equilibrio estable, su caracterstica
fundamental es que es peridico, siendo frecuente el movimiento armnico simple, por lo que
este movimiento adquiere una singular importancia en los estudios vibratorios.
El modelo ms simple y probablemente uno de los ms importantes en el estudio de las
vibraciones mecnicas es el de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibracin
libre no amortiguada.
El sistema est formado por una masa y un resorte, la masa permite almacenar energa
potencial y energa cintica mientras que el resorte permite almacenar energa potencial
debida a la deformacin del resorte, la vibracin libre de este sistema vibratorio puede
interpretarse como el resultado del intercambio de la energa entre estos dos elementos.
Las suposiciones de este modelo son:
1.

La masa del sistema es constante y totalmente rgida, se denomina M.

2.

El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible describir el

resorte mediante una nica constante, denominada la constante del resorte, k. De manera
que la relacin entre la fuerza y la deformacin del resorte est dada por F = k , (1) donde F
es la fuerza del resorte y es la deformacin del resorte.
3.

No hay amortiguamiento presente en el sistema.

4.

El movimiento de la masa es translacin rectilnea.

Movimiento Armnico Simple

El movimiento armnico simple (se abrevia m.a.s.) es un movimiento peridico que
queda descrito en funcin del tiempo por una funcin armnica (seno o coseno). Si la
descripcin de un movimiento requiriese ms de una funcin armnica, en general sera un
movimiento armnico, pero no un m.a.s..
En el caso de que la trayectoria sea rectilnea, la partcula que realiza un m.a.s. oscila
alejndose y acercndose de un punto, situado en el centro de su trayectoria, de tal manera
que su posicin en funcin del tiempo con respecto a ese punto es una sinusoide. En este
movimiento, la fuerza que acta sobre la partcula es proporcional a su desplazamiento
respecto a dicho punto y dirigida hacia ste.
El movimiento armnico simple se puede estudiar desde diferentes puntos de vista:
cinemtico, dinmico y energtico. Entender el movimiento armnico simple es el primer
paso para comprender el resto de los tipos de vibraciones complejas. El ms sencillo de los
movimientos peridicos es el que realizan los cuerpos elsticos

La ecuacin de un movimiento armnico simple contiene una descripcin completa del

movimiento, y otros parmetros de movimiento pueden ser calculados a partir de ste.
La velocidad y la aceleracin estn dadas por:
La totalidad de energa para un oscilador puro es la suma de la energa cintica y de la
energa potencial que es constante para:

Periodo

Frecuencia

Elementos del M.A.S:

1. Oscilacin o vibracin: es el movimiento realizado desde cualquier posicin hasta
regresar de nuevo a ella pasando por las posiciones intermedias.
2. Elongacin: es el desplazamiento de la partcula que oscila desde la posicin de
equilibrio hasta cualquier posicin en un instante dado.
3. Amplitud: es la mxima elongacin, es decir, el desplazamiento mximo a partir de

la posicin de equilibrio.
4. Periodo: es el tiempo requerido para realizar una oscilacin o vibracin completa. Se
designa con la letra "t".
5. Frecuencia: es el nmero de oscilacin o vibracin realizadas en la unidad de tiempo.
6. Posicin de equilibrio: es la posicin en la cual no acta ninguna fuerza neta sobre la
partcula oscilante.
El periodo T representa el tiempo necesario para que el mvil complete una vuelta
completa y viene dado por:
La frecuencia f mide el nmero de revoluciones o vueltas completadas por el mvil en
la unidad de tiempo y viene dada por:
Obviamente, la frecuencia es la inversa del perodo:

Ecuacin del Movimiento Libre no Amortiguado de un Grado de Libertad

La siguiente figura muestra este modelo un sistema de masa m y una constante
elstica k vamos a realizar un estudio esttico y cintico con el fin de determinar la ecuacin
diferencial que determinara el movimiento posteriormente veremos la solucin de la ecuacin
diferencial para ver la respuesta en el tiempo del sistema as como la frmula que determina
el clculo de la frecuencia natural.

Modelo tpico de un sistema libre no amortiguado.

Supongamos tres casos como se muestra en la figura.

En la figura se tiene el resorte sin deformar, posteriormente se coloca una masa m y el

resorte sufre una deformacin Xs que llamaremos deformacin esttica; de aqu
Fk = KXs

Diagrama de cuerpo libre, anlisis esttico.

El diagrama de cuerpo libre esttico nos revela que
S Fy = 0
mg KXs = 0

mg = Kxs Ec.3.3
Ahora imaginemos que estiramos la masa una distancia X y luego lo soltamos y aqu
comenzamos hacer el anlisis.

La figura nos muestra el diagrama de cuerpo libre como consideramos X + 1 por lo

tanto x y x sern positivos hacia abajo.
Utilizando la 2da ley de Newton
+ S fy = S fy efect = mx
mg KXt = mx Ec. 3.4
Como KT = Xs + x la ecuacin se convierte en:
Mg KXs Kx = mx Ec 3.5
Utilizando la ecuacin 3.3 como en la ecuacin 3.5 aparecen como constantes se
pueden eliminar, por lo tanto:
Mx + kx = 0
A la ecuacin se le conoce como la ecuacin diferencial del movimiento de un sistema
libre no amortiguado.
Vibraciones Libres Amortiguadas de un Grado de Libertad.
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido a algn
tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s mismo, un muelle o
pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina amortiguado y se
caracteriza porque tanto la amplitud como la energa mecnica disminuyen con el tiempo.
La ecuacin diferencial que describe el movimiento es mx''+cx'+kx = 0; la ecuacin
caracterstica es mr2 + cr + k = 0, cuyas races son:

Se presentan tres casos posibles:

.- Amortiguamiento supercrtico:
Las races r1 y r2 son reales y distintas. La solucin de esta ecuacin, amortiguada pero
no armnica, es de la forma:
Donde C1 y C2 son las constantes de integracin. El sistema no oscila,
simplemente vuelve a la posicin de equilibrio, cuanto mayor es el amortiguamiento, ms

tiempo tarda el sistema en alcanzar la posicin de equilibrio.

Amortiguamiento crtico:
La raz de la ecuacin caracterstica es doble e igual a
La solucin, amortiguada pero no armnica, es de la forma:
El sistema vuelve a la posicin de equilibrio en el tiempo ms breve posible sin
oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una importancia especial porque separa los
movimientos aperidicos (no oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es decir, el valor
crtico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema no oscile. En muchas
aplicaciones prcticas se utiliza un amortiguamiento crtico, o prximo al crtico, para evitar
vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio rpidamente.
Amortiguamiento subcrtico:
y la frecuencia de la vibracin amortiguada es:
La solucin es de la forma:
Vibraciones Forzadas sin Amortiguamiento.
Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energa al sistema,
cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibracin es forzada. Si se introduce energa en el
sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energa aumenta con el tiempo, lo que se
manifiesta por un aumento de la amplitud del movimiento. Si la energa se proporciona al
mismo ritmo que se disipa, la amplitud permanece constante con el tiempo.
La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo
peridico, es:
Donde F0 es la amplitud y w la frecuencia de la fuerza excitadora.
La solucin general de la ecuacin diferencial se obtiene aadiendo a la solucin
general de la homognea una solucin particular de la completa:

La ecuacin caracterstica es mr 2 + k = 0, las races de esta ecuacin son imaginarias

Conjugadas:
La solucin general de la homognea es:
As, la solucin general tiene por expresin:
Factor de Amplificacin y Relacin de Frecuencias.
Una carga aplicada de forma dinmica puede producir un efecto considerablemente
mayor que aplicada de forma esttica, es decir, suficientemente lenta para que no se llegue a
producir oscilacin. Este efecto se denomina amplificacin dinmica.
Un ejemplo sencillo es la aplicacin de una carga constante P0, sobre un sistema
formado por una masa m y un resorte k, sin amortiguamiento. Si se aplica de forma esttica
(mediante una rampa suficientemente lenta), el desplazamiento seria xest = P0=k. Si se
aplica de forma sbita, como un escaln de carga, suponiendo que inicialmente el resorte est
en su posicin natural y sin velocidad, la respuesta es:

El desplazamiento mximo se produce para 0t = y vale xdin,max = 2P0/k

Por tanto, la amplificacin dinmica de la carga es:
La relacin de frecuencia asocia la frecuencia natural del sistema con la frecuencia de
excitacin. Se designa con el smbolo r, es adimensional y expresa de la siguiente forma:

Resonancia.
La resonancia es un estado de operacin en el que una frecuencia de excitacin se
encuentra cerca de una frecuencia natural de la estructura de la mquina. Una frecuencia
natural es una frecuencia a la que una estructura vibrar si uno la desva y despus la suelta.
Una estructura tpica tendr muchas frecuencias naturales. Cuando ocurre la resonancia, los
niveles de vibracin que resultan pueden ser muy altos y pueden causar daos muy
rpidamente.
Una caracterstica muy significativa del movimiento oscilatorio tiene lugar cuando la
fuerza excitadora de las vibraciones tiene unas frecuencias particulares, para cada sistema

dado, producindose cambios de configuracin de los sistemas mecnicos que alcanzan

amplitudes notables, y generalmente, ocasionan un fallo estructural del material sometido a
esfuerzos de rotura: efectos resonantes. Este riesgo se produce incluso con fuerzas excitadoras
muy pequeas ya que depende de las caractersticas del material sometido a vibracin.
Cuando la frecuencia de la fuerza exterior es igual a la frecuencia natural del sistema (w
=w) n, es decir, cuando Dw = 0, se produce la resonancia, la ecuacin que rige dicho
fenmeno es,
Expresin que corresponde a un movimiento armnico de frecuencia w n y cuya
amplitud tiende a infinito cuando t = .
Vibraciones Forzadas y Amortiguadas de un Grado de Libertad.
La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo
peridico, F F t 0 senw, es de la forma:
mx''+cx'+kx+ =F
La ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial homognea es mr2
+ cr + k = 0. Se supone amortiguamiento inferior al crtico para que resulte una vibracin, la
solucin general se obtiene aadiendo a la solucin de la ecuacin diferencial de la
homognea una solucin particular de la completa (x = xh +xp)
Resultando:
Esta solucin consta de dos partes, una solucin transitoria, en la que el primer
trmino (xh), al cabo de un tiempo generalmente breve, se reduce a un valor despreciable, y
la solucin estacionaria ( xp), en la que el sistema oscila con frecuencia w , amplitud A
constante y desfase Q cuyas expresiones son:

Resolucin de la Ecuacin del Movimiento

Ecuacin del Movimiento.
En este caso consideramos que sobre la masa m acta una fuerza externa (t), adems
de las fuerzas internas antes descritas correspondientes al muelle y al amortiguador.

Oscilador simple con amortiguamiento sometido a fuerza externa.

La ecuacin es ahora:
Al incluir el termino independiente f(t) la ecuacin diferencial deja de ser homognea.
Esto da lugar a una estructura de la solucin distinta, como se ve a continuacin.
Integracin de la Ecuacin.

Restando trmino a trmino se obtiene:

Por tanto su diferencia, xh(t) = x2(t) - x1(t), es solucin de la ecuacin homognea. Esto
nos sirve para poder expresar la solucin general de la completa como una solucin particular
de la misma, que hallaremos por cualquier procedimiento, ms la solucin general de la
homognea que ya sabemos calcular:

Para el estudio de estos sistemas ser tomado como modelo el sistema masa resorte
con amortiguamiento mostrado en la siguiente figura al que se le aplicar una fuerza externa
excitadora. De esta forma la ecuacin que caracteriza el comportamiento dinmico del sistema
estar dada por una ecuacin diferencial de segundo grado no homognea como sigue:

De donde se tiene que:

Donde,

Es el coeficiente de amortiguamiento del sistema con vibraciones forzadas.

El efecto del amortiguamiento provoca que la oscilacin propia del sistema se anule
despus de cierto perodo de tiempo quedando slo la accin de la fuerza excitadora estable.
El trmino transitorio tendr un comportamiento caracterizado por la relacin entre

las fuerzas elsticas y las fuerzas amortiguadoras del sistema, como ya es conocido.
La ecuacin anterior ser resuelta considerando las dos partes que la integran. La
parte homognea quedar igual a la ecuacin caracterstica de los sistemas con oscilaciones
libres amortiguadas y la solucin particular de la no-homognea establecer el trmino
peridico.
La solucin de la ecuacin no homognea puede obtenerse suponiendo que la respuesta
del sistema y la fuerza excitadora tienen las siguientes expresiones.

Sustituyendo las igualdades anteriores en la ecuacin inicial se obtiene el siguiente resultado:

Despejando la amplitud de la ecuacin principal se tendr que:

Donde representa el ngulo de fase entre la respuesta del sistema y la fuerza
excitadora, e igual a:
As la solucin de la parte no homognea de la ecuacin diferencial quedar expresada
mediante la siguiente ecuacin:

Representacin en forma compleja del movimiento armnico forzado

Si se divide la respuesta del sistema respecto al trmino que representa a la fuerza
excitadora, la expresin que se obtiene corresponder a la de la funcin respuesta del sistema
en donde la fuerza excitadora es considerada unitaria. En este caso la amplitud toma
caractersticas de factor de ganancia o de magnificacin.

Luego la solucin de la ecuacin del movimiento para los sistemas amortiguados con
vibracin forzada, dada por la ecuacin diferencial de segundo orden no homogneo, ser
igual a:

Factor de Amplificacin Dinmica.

Es la relacin existente entre la amplitud de las vibraciones de un sistema de un grado
de libertad sometido a una excitacin de tipo armnico y el desplazamiento esttico (cuando
la carga es aplicada estticamente). El valor de D es:
Ejercicios Resueltos Unidad 12: Vibraciones Mecnicas
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Carlos Garben en 1:43 p. m.
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