03 A Sistemas Discretos

1.
1.
Discretizacin
Discretizacin ___________________________________________________ 1
1.1. Historia _____________________________________________________________________________________________________________ 2

1.2. Futuro ______________________________________________________________________________________________________________ 3
1.3. Caractersticas del Control Digital_______________________________________________________________________________________ 4
1.4. Sistema Discreto _____________________________________________________________________________________________________ 5
1.5. Ecuaciones en Diferencias _____________________________________________________________________________________________ 6
1.6. Transformada de Laplace de una Secuencia ______________________________________________________________________________ 7
1.7. Transformada en Z ___________________________________________________________________________________________________ 9
1.8. Operador Desplazamiento ____________________________________________________________________________________________ 11
1.9. Algunas Funciones de Transferencia ___________________________________________________________________________________ 13
1.10. Relacin de Polos y Ceros Continuos y Dicretos ________________________________________________________________________ 17
1.11. Discretizacin Aproximada __________________________________________________________________________________________ 19
1.12. Aproximacin Basada en la Funcin de Transferencia____________________________________________________________________ 19
1.1.1. Aproximacin de Tustin ________________________________________________________________________________________________________ 20
1.13. Eleccin del Perodo de Muestreo _____________________________________________________________________________________ 24

1.14. Referencias _______________________________________________________________________________________________________ 27
03 a Sistemas Discretos.doc 1
1.1. Historia
1950: Perodo Inicial. Primeras computadoras de procesos. Grandes. Gran consumo. Poca fiabilidad.
1956: Texaco: 26 caudales, 72 temperaturas y 3 composiciones. Suma en 1 ms,
multiplicacin en 20 ms. TMEF MTBF 50 a 100 hs solo para la cpu. No existen
modelos en tiempo real. Escasos sensores. Rechazo a las nuevas tecnologas.
1962: Imperial Chemical Industries (Inglaterra): 224 entradas, 129 vlvulas.
Control Digital Directo (CDD o DDC). Suma 0,1 ms, multiplicacin en 1 ms.
TMEF 1000 hs. Se reemplazan tableros de instrumentos por teclado y pantallas.
Fcil reconfiguracin.
1965: Minicomputadoras. Circuitos integrados. Reduccin de costos y tamaos.
Ms rpidos y fiables. Suma 0,002 ms, multiplicacin 0,007ms. TMEF 20000 hs.
Aplicable a proyectos pequeos. Crecen las aplicaciones de 5000 a 50000 en 5
aos. Costo medio (1975) 10000 dlares. Costo del proyecto a 100000 dlares.
1975: Microcomputadoras. Costo medio de 500 dlares. Consumo despreciable.
Control dedicado. Desarrollo de la teora de control.
1980: PLC. Secuenciamiento Lgico. Control Distribuido.
1.2. Futuro
Se prevn avances en:
Conocimiento del proceso: Lentos pero constantes. Recoleccin de datos.
Tcnicas de medicin: Sensores inteligentes. Incorporan computadores a bordo.
Tecnologa de computadores: El ms importante. VLSI. Comunicaciones. Presentacin de la informacin. Nuevos lenguajes. Arquitectura.
Teora de control: Identificacin de sistemas. Algoritmos de control. Optimizacin. Control adaptativo. Control inteligente. Sistemas multivariables.
Pero no se podr despegar el futuro de esta temtica del avance de los computadores digitales.
1.3. Caractersticas del Control Digital

No existe lmite en la complejidad del algoritmo.
Facilidad de ajuste y cambio.
Exactitud y estabilidad en el clculo.
Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administracin,
etc.).
Costo vs. nmero de lazos.
Tendencia al control distribuido o jerrquico.
rk
uk
Computador
u(t)
y(t)
CDA
Proceso
CAD
Sensor
yk
1.4. Sistema Discreto
{uk}
Sistema
Discreto
{yk}
Sumador
{ }
k
{ y k } = u i
[1.1]
i=1
Promediador
{ y k } = ( u k -1 + u k + u k+1 )
1
3
[1.2]
1.5. Ecuaciones en Diferencias
x (t) =
1
TT
(t) dt
[1.3]
x (kT) =
x ((k +1)T) =
x ((k +1)T) - x (kT) =
1
TT
1
TT
T
TT
k -1
T (iT)
0
k
T (iT)
0
(kT)
[1.4]
ecuacin en diferencia:
x ((k +1)T) = x (kT) +
T
TT
(kT)
[1.5]
en general
x k + a 1 x k -1 + " + a n x k -n = b0 k + b1 k -1 +" + b m k -m [1.6]
1.6. Transformada de Laplace de una Secuencia

Secuencia { xk } , muestreo de una seal continua, se puede escribir como una sumatoria de impulsos modulados por los elementos de la secuencia,
xk = x kT (t - kT)
[1.7]
k=0
se define su transformada de Laplace como
Ls ( s ) = x kT e kTs
[1.8]
k=0
es peridica respecto de s con perodo = 2 T

Todas las singularides se repiten.
3/
2/
1
1.7. Transformada en Z
Solo se define para secuencias
Z ({ xk }) = X ( z ) =
k=
xk z k
[1.9]
donde z es una variable compleja.

La Transformada en Z de la secuencia impulso es
{ k } = {1,0,0,"}
( z) =1
[1.10]
[1.11]
de una secuencia
{ xk } = {1, a, a 2 ,"}
X ( z) =
k=
[1.12]
( az )
1
k
[1.13]
k=
que converge para z > a y en cuyo caso la sumatoria resulta X ( z ) =
1
1 az 1
Propiedades
Linealidad:
Z ( af + bg ) = aZ ( f ) + bZ ( g )
[1.14]
Desplazamiento
Z ( qd f ) = z d Z ( f )
[1.15]
Valor Inicial
lim ( f k ) = lim Z ( f )
k 0
[1.16]
Valor Final
lim ( f k ) = lim (1 z 1 ) Z ( f )
k
z 1
[1.17]
si 1 z 1 Z ( f ) no tiene ningn polo fuera del crculo unidad.
1.8. Operador Desplazamiento

Es el equivalente discreto al operador diferencial p = d
dt
La secuencia debe ir desde a +

El muestreo es T = 1
Operador Adelanto
qf k = f k +1
[1.18]
Operador Retardo
q 1 f k = f k 1
[1.19]
Para anlisis de estabilidad conviene Operador Adelanto

Para causalidad, Retardo
Las operaciones con ecuaciones en diferencias se reducen a operaciones algebraicas
Es fcil confundirlo con la Transformada en Z as como se confunde s con p.
No son exactamente iguales.
Es til para manejar ecuaciones en diferencias grandes. Sea el sistema
yk + na + a1 yk + na 1 + " + ana yk = b0uk + nb + " + bnb uk
[1.20]
na > nb
(q
na
+ a1q na 1 + " + ana yk = b0 q nb + b1q nb 1 + " + bnb uk [1.21]
A ( q ) = q na + a1q na 1 + " + ana

B ( q ) = b0 q + b1q
nb
nb 1
+ " + bnb
A ( q ) yk = B ( q ) u k
[1.22]
[1.23]
expresado en funcin del operador retardo
yk + a1 yk 1 + " + ana yk na = b0uk d + " + bnb uk d nb
[1.24]
con d = na nb exceso de polos. Polinomio recproco
A* ( q ) = 1 + a1q na 1 + " + ana q na = q na A ( q 1 )
[1.25]
[1.24] se puede escribir
A* ( q 1 ) yk = B* ( q 1 ) uk d
[1.26]
1.9. Algunas Funciones de Transferencia

Equivalencia entre la funcin de transferencia continua y el sistema muestreado con
bloqueador de orden cero
G ( s) =
S ( s)
E ( s)
G ( q) =
S ( q)
b q + b2
= 2 1
E ( q ) q + a1q + a2
resp. impulsional g ( t )
respuesta
al escaln
(t )
Step Respo nse
From: U(1)
1.4
1.2
T
q 1
To: Y(1)
Amplitude
1
s
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Time (sec.)
Step Response
From: U(1)
0.5
2 ( q 1)
0.35
0.3
To: Y(1)
T 2 ( q + 1)
0.4
Amplitude
1
s2
0.45
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Time (sec.)
e sT
q 1
retardo
Step Response
From: U(1)
1
0.9
0.7
aT
0.6
To: Y(1)
1 e aT
q e aT
Amplitude
a
s+a
0.8
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Time (sec.)
Step Response
From: U(1)
10
1
1
aT 1 + e aT ) q + (1 e aT aTe aT )
(
a
a
aT
2
q (1 + e ) q + e aT
1
(1 e aT )
a
7
6
To: Y(1)
Amplitude
a
s (s + a)
5
4
3
2
1
0
10
Time (sec.)
Step Response
From: U(1)
0.5
0.45
0.4
ab
( bebT ae aT )
ba
0.35
0.3
To: Y(1)
Amplitude
ab
( s + a )( s + b )
b (1 e aT ) a (1 e bT )
a (1 e bT ) e aT b (1 e aT ) e bT
q +
ba
ba
q 2 ( e aT + e bT ) q + e ( a +b )T
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
20
25
30
Time (sec.)
a1 = 2e 0T cos 0 1 2 T
To: Y(1)
0.8
Amplitude
1
( ( b c ) ebT ( a c ) e aT )
ba
0.6
0.4
0.2
-0.2
10
15
Time (sec.)

02
2 T
T
0
b
e
e
sen 0 1 2 T cos 0 1 2 T
=
+
2
2
2
2
s + 20 + 0
0 1
0
From: U(1)
Step Response
From: U(1)
1.4
0
e t sen 0 1 2 t
2
1
0
1.2
To: Y(1)
0
b1 = 1 e 0T cos 0 1 2 T +
sen 0 1 2 T
2
0 1
Step Response
1.2
Amplitude
s+c
( s + a )( s + b )
bT
c (1 e bT ) c (1 e aT )
aT
e e +
b
a
q + c e ( a +b )T + b c e aT + c a e bT
ba
ab
b (a b)
a ( a b)
q 2 ( e aT + e bT ) q + e ( a +b )T
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
Time (sec.)
a2 = e 20T
s + 20 +
2
2
0
0 1
b2 = b1
a1 = 2e
a2 = e
0T
20T
e 0T sen 0 1 2 T
cos 0 1 T
2
1
1
e 0t sen 0 1 2 t
1
= tan 1

Step Response
From: U(1)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
To: Y(1)
Amplitude
b1 =
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
10
15
20
Time (sec.)
Significado de la Funcin de Transferencia:

Ejemplo:
0,1
yk 2 (1 e )
0,1904
2
=
=
, T = 0,1seg , G ( q ) =
G (s) =
=
uk
q e 0,1
q 0,9048
U (s) s +1
Y (s)
yk ( q 0,9048 ) = 0,1904uk
yk +1 = 0,9048 yk + 0,1904uk
k
0,1904
0,3627
0,5185
0,6596
0,7872
1.10. Relacin de Polos y Ceros Continuos y Dicretos

Tenemos una G ( s ) =
N (s)
D(s)
continua y una G ( z ) =
N (z)
D(z)
discreta.
Existe relacin entre los polos y los ceros de una y otra?

La relacin es
zi = e siT
[1.27]
Plano S
Plano Z
Plano S
Plano Z
Plano S
Plano Z
3/
N
/
3/
la transformacin es z = e sT .
Sistema de Segundo Orden
Ejemplo 1.1.
02
s 2 + 20 s + 02
[1.28]
los polos en Z son las races de
z 2 + a1 z + a2 = 0
con
[1.29]
a1 = 2e 0T cos 0 1 2 T
[1.30]
a2 = e 20T
los polos varan con T
1.11. Discretizacin Aproximada

Muchas veces ya existe un controlador analgico
Se intenta reproducir su comportamiento
Con un perodo de muestreo pequeo se puede solucionar.
1.12. Aproximacin Basada en la Funcin de Transferencia
Se intenta aproximar G ( s )
u(t)
u(kt)
CAD
y(kt)
Algoritmo
y(t)
CDA
text
Reloj
1.1.1. Aproximacin de Tustin

aproximacin de derivada como una diferencia en adelanto (mtodo de Euler)
px =
dx ( t ) x ( t + T ) x ( t ) q 1
=
x (t )
dt
T
T
[1.31]
como una diferencia hacia atrs

dx ( t ) x ( t ) x ( t T ) q 1
px =
=
x (t )
dt
T
qT
[1.32]
en transformadas significa reemplazar
s=
z 1
z 1
o s =
T
zT
[1.33]
que corresponden a un desarrollo en serie truncado

Para el mtodo de Euler
z = e sT 1 + sT
[1.34]
para la diferencia hacia atrs
z = e sT
1
1 sT
[1.35]
Otra aproximacin: el mtodo trapezoidal o mtodo de Tustin
z = e sT
sT
2
sT
1
2
1+
[1.36]
Se reemplaza directamente s por alguna de sus aproximaciones:

Euler
s =
z 1
T
[1.37]
diferencia hacia atrs
s =
z 1
zT
[1.38]
Tustin o bilineal
s =
2 z 1
T z +1
[1.39]
de este modo se obtiene
H ( z ) = G ( s)
[1.40]
La figura muestra el mapeo del semiplano negativo de s

Plano Z
Diferencia en Adelanto
Diferencia en Atraso
Tustin
Ejemplo:
Misma funcin de transferencia que antes,
G (s) =
Y (s)
U (s)
2
s +1
Esta funcin de transferencia viene de la ecuacin diferencial,
dy ( t )
dt
= y ( t ) + 2u ( t )
Si reemplazamos la derivada por su aproximacin,
y ( kT + 1) y ( kT )
T
= y ( kT ) + 2u ( kT ) y ( kT + 1) = y ( kT )(1 T ) + 2Tu ( kT )
yk +1 = (1 T ) yk + 2Tuk
para T = 0,1seg ,
0,1
yk
yk 2 (1 e )
2T
0, 2
0,1904
G (q) =
=
=
=
=
, Comparar con G ( q ) =
uk q (1 T ) q 0,9
uk
q e 0,1
q 0,9048
1.13. Eleccin del Perodo de Muestreo

Recordar: sistema muestreado es ms deficiente que el continuo.
La eleccin del perodo de muestreo depende:
comportamiento requerido
dinmica propia del sistema
perturbaciones
actuadores
sensores
cmo fue modelado
Perodo de muestreo muy grande
Imposibilita la reconstruccin
Mucho tiempo en lazo abierto
Perodo de Muestreo muy corto
Incrementa la carga del computador
Introduce errores numricos
Si el sistema tiene retardo
T 1 1 td
4
8
[1.41]
Una buena medida es expresar el muestreo en funcin del tiempo de crecimiento Tr

introduciendo
Nr =
Tr
T
[1.42]
es el nmero de muestras en el tiempo de crecimiento.

Para una senoide pura, de acuerdo al teorema de Shannon, N r 0,32
Este es el lmite inferior, pero la reconstruccin de Shannon es complicada
Para un sistema de primer orden, el tiempo de crecimiento es la constante de tiempo. Suena lgico elegir
Nr 2 4
Para un sistema de segundo orden, el tiempo de crecimiento es
Tr =
tan
= cos
[1.43]
Tambin se elige N r 2 4
Dependiendo del tipo de proceso
Caudal
1seg
Presin 5 seg
Nivel
10 seg
Temperatura
20 seg
Otra forma de elegir el perodo de muestreo es:
T =
10
1.14. Referencias
1. strm, Karl J.: Computer Controlled Systems. Theory and Design, Prentice
Hall 1997
2. Aracil Santonja, R.: Sistemas Discretos de Control, Universidad Politcnica de
Madrid 1980
3. Isermann, R.: Digital Control Systems, Springer Verlag 1981
4. Papoulis, A: Sistemas Digitales y Analgicos, Marcombo 1978
5. Stephanopoulos, G: Chemical Process Control. Prentice-Hall 1984. Caps. 26 a
30
6. Kuo, B: Discrete Data Control Systems, Prentice Hall 1970
7. Tou, : Digital and Sampled Data Control Systems, Mac Graw Hill 1959
8. Proakis, J.G. & Manolakis, D.G.: Tratamiento Digital de Seales: Principios,
Algoritmos y Aplicaciones, Traduccin de Digital Signal Processing: Principles, Algorithms and Applications, 3rd. edition, Prentice Hall, Englewood Cliffs,
UK., 1998.

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1.

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1.13. Eleccin del Perodo de Muestreo _____________________________________________________________________________________ 24

1.3. Caractersticas del Control Digital

1.4. Sistema Discreto

1.5. Ecuaciones en Diferencias

x ((k +1)T) = x (kT) +

1.6. Transformada de Laplace de una Secuencia

se define su transformada de Laplace como

es peridica respecto de s con perodo = 2 T

donde z es una variable compleja.

que converge para z > a y en cuyo caso la sumatoria resulta X ( z ) =

si 1 z 1 Z ( f ) no tiene ningn polo fuera del crculo unidad.

1.8. Operador Desplazamiento

La secuencia debe ir desde a +

Para anlisis de estabilidad conviene Operador Adelanto

Es til para manejar ecuaciones en diferencias grandes. Sea el sistema

yk + na + a1 yk + na 1 + " + ana yk = b0uk + nb + " + bnb uk

+ a1q na 1 + " + ana yk = b0 q nb + b1q nb 1 + " + bnb uk [1.21]

A ( q ) = q na + a1q na 1 + " + ana

expresado en funcin del operador retardo

yk + a1 yk 1 + " + ana yk na = b0uk d + " + bnb uk d nb

con d = na nb exceso de polos. Polinomio recproco

A* ( q ) = 1 + a1q na 1 + " + ana q na = q na A ( q 1 )

[1.24] se puede escribir

1.9. Algunas Funciones de Transferencia

Significado de la Funcin de Transferencia:

1.10. Relacin de Polos y Ceros Continuos y Dicretos

Existe relacin entre los polos y los ceros de una y otra?

Sistema de Segundo Orden

los polos en Z son las races de

1.11. Discretizacin Aproximada

1.1.1. Aproximacin de Tustin

como una diferencia hacia atrs

en transformadas significa reemplazar

que corresponden a un desarrollo en serie truncado

para la diferencia hacia atrs

Otra aproximacin: el mtodo trapezoidal o mtodo de Tustin

Se reemplaza directamente s por alguna de sus aproximaciones:

diferencia hacia atrs

de este modo se obtiene

La figura muestra el mapeo del semiplano negativo de s

Esta funcin de transferencia viene de la ecuacin diferencial,

Si reemplazamos la derivada por su aproximacin,

1.13. Eleccin del Perodo de Muestreo

Si el sistema tiene retardo

Una buena medida es expresar el muestreo en funcin del tiempo de crecimiento Tr

es el nmero de muestras en el tiempo de crecimiento.

Para un sistema de segundo orden, el tiempo de crecimiento es

Otra forma de elegir el perodo de muestreo es:

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