Control Automtico Ing.

Elctrica
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Ing. Juan Jess Luna

Tutorial de Sisotool de MatLab

1 Desde el prompt de MatLab tipear sisotool para abrir la herramienta.
2 Cuando se abre sisotool aparecen dos ventanas:
Control and Estimation Tools Manager (Control y Estimacin)

SISO Design for SISO Design Task (Tarea de Diseo): Es una ventana
configurable.

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3 Pestaas de Control y Estimacin: En esta ventana hay 5 pestaas:

Architecture (Arquitectura)
Compensator Editor (Editor de Compensador)
Graphical Tuning (Grficos de Sintonizacin)
Analisys Plots (Graficas de Anlisis)
Automated Tuning (Sintonizacin Automtica).

3a) Pestaa Architecture: Desde aqu se puede acceder al cuadro de dialogo Control
Architecture en donde se puede visualizar las arquitecturas de control disponibles.

El cuadro dispone de 2 pestaas:

Pestaa Signs (Signos): Desde aqu se pueden cambiar los signos de la realimentacin.
Pestaa Blocks and Signals (Bloques y Seales): Desde aqu se puede acceder a:
Identifier (Identificador): El Identificador no se puede cambiar.
Name (Nombre): El Nombre se puede cambiar (Probar cambiando los nombres de los
bloques).

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3b) Pestaa Compensator Edit (Editor del Compensador o Controlador):

Campo Compensator (Compensador): Se puede visualizar el Nombre y el Valor.

Pestaa Pole/Zero (Polo/Cero): Haciendo Click Derecho en la zona Dynamics
(Dinamica) se puede:

Add Pole/Zero (Adicionar Polo/Cero): Estos pueden ser Real Pole (Polo Real),
Complex Pole (Polo Complejo), Integrator (Integrador o Polo en el Origen), Real Zero
(Cero Real), Complex Zero (Cero Complejo), Differentiator (Derivador o Cero en el
Origen), Lead (Adelanto) o Lag (Atraso).

Colocar un Integrator (ver como se modifica el Controlador y despus borrarlo con

Delete (previo Click Derecho sobre el Integrador).

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3c) Pestaa Graphical Tuning (Grficos de Sintonizacin): Desde aqu se puede

configurar la ventana Tarea de Diseo.

Hay disponibles 6 graficas (Plot1 a Plot6). Cada una se puede seleccionar Open Loop1
(Lazo Abierto1) o Closed Loop1 (Lazo Cerrado1). (Recordar que en Estructura
Clasica es solo Loop1).
En Open Loop1 se puede seleccionar:

None (Ninguno), Open-Loop Bode (Bode de Lazo Abierto), Root Locus (Lugar de
Raices) o Nichols.
En Closed Loop1 se puede seleccionar:

None (Ninguno) o Closed-Loop Bode (Bode de Lazo Cerrado).

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3d) Pestaa Analysis Plots (Grficos de Anlisis): Hay disponibles 6 graficas (Plot1 a
Plot6).

En cada Plot hay disponibles 7 posibilidades:

None (Ninguno), Step (Respuesta al Escaln), Impulse (Respuesta al Impulso), Bode,

Nyquist, Nichols o Pole/Zero (Diagrama de Polos y Ceros).
Despus de solicitar las graficas deseadas, hacer click en el botn Add Responses
para que se abra una ventana LTI Viewer for SISO Task Desing (Visor LTI) con las
graficas solicitadas.
Pedir:
Plot1: Step Closed Loop r to y (Respuesta al Escaln de Lazo Cerrado r a y)
Plot2: Impulse Closed Loop r to y (Respuesta al Impulso de Lazo Cerrado r
a y)
Plot3: Step Plant G (Respuesta al Escaln de la Planta)
Plot4: Pole/Zero Closed Loop r to y (Diagrama de Polos y Ceros de Lazo
Cerrado r a y)

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Observar la ventana Visor LTI y asegurarse que este tildada la casilla Real-Time
Update.

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3e) Pestaa Automated Tuning (Sintonizacin Automtica):

En Design method (Mtodo de Diseo) hay que elegir entre 5 mtodos:

Optimization Based Tuning (Sintonizacin Basada en Optimizacin), PID Tuning
(Sintonizacion PID), Internal Model Control (IMC) Tuning y LQG Synthesis.
Seleccionando PID Tuning se modifica la apariencia y se pueden ver lo siguiente:

En Compensator (Compensador) da la Funcin de Transferencia del Compensador.

En el campo Specifications (Especificaciones) aparecen:
- Controller Type (Tipo de Controlador): Hay que elegir P (Proporcional), PI
(Proporcional Integral), PID (Proporcional Integral derivativo) o PID with derivative
filter 1/(1+s/N), N frequency:
- Tuning algorithm (Algoritmo de Sintonizacin): Se tienen disponibles 4 algoritmos:
Singular frequency based tuning, Ziegler-Nichols open loop, Ziegler-Nichols closed
loop o Internal Model Control (IMC) based tuning. Elegir Ziegler-Nichols open loop.
En Tuning Preference elegir Setpoint tracking rejection. Clickear en Update
Compensator para actualizar el Compensador.

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4 En el prompt de MatLab
Open
Plantas_de_Prueba.m y ejecutarlo.

5 Volver a la pestaa Arquitecture y click en System Data (Datos de Sistema) para
importar un modelo para la Planta. Pararse en G
Browse
Workspace

Planta1
Import
OK

Para la primera demostracin elegir:

Controller Type
P
Update Compensator
Visualizar la LTI viewer.
Click derecho en Pole-Zero Map y activar y desactivar Grid (Grilla). Ver adems las
otras posibilidades:
- Plot Types (Tipo de Grafica): Ahora esta en Pole/Zero pero se puede cambiar.
- Systems (Sistemas): Ahora esta solamente en Closed Loop r to y (blue). Se pueden
agregar otros tildando lo que se necesite (en todos indica el color que har la grafica).
Dejar solo la primera para no llenar la grafica con muchos datos.
- Grid (Grila): Activa/Desactiva la Grilla.
- Full View (Vista Completa)
- Properties (Propiedades)

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* Labels: Se pueden cambiar Title (Titulo), X-Label (Eje X) y Y-Label (Eje Y).
* Limits: X-Limits y Y-Limits (Elegir Auto-Scale para ambos)
* Units: Frequency in: rad/sec (Radianes por segundo) o Hz (Hertz)
* Options: Aparecen opciones (Si hay disponibles).

- Design Requeriments (Requerimientos de Diseo)

* New (Nuevo Requerimiento)
* Edit (Edita Requerimiento)
Cambiar las Properties de las otras graficas.
En la grafica del Visor LTI:

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Pedir Design Requeriments
New

Rise Time (Tiempo de Subida): Desde el 5 al 90 %.
Settling Time (Tiempo de Establecimiento): 10 % del Valor Final.
Overshoot (Sobrepico): Del 15% del Valor Final.
Acomodar las ventanas Tarea de Diseo y Visor LTI para poderlas ver
simultneamente.
Observar la informacin que aparece en ambas ventanas (Estabilidad, Error en Estado
Estable, etc.)
6 Almacenar el diseo: Hacer click en el botn Store Design, despus pararse en
Design History
Design y hacer Click derecho, elegir Rename (Renombrar) y colocar
el nuevo nombre al diseo. Observar la informacin proporcionada: Controlador, Filtro,
Planta y Sensor.

7 Ir a la pestaa Automated Tuning, elegir PI en Control Type y despus click en

Update Compensator para realizar la sintonizacin automtica del nuevo tipo de
Controlador y posteriormente almacenarlo.

8 Hacer lo mismo para PID en Control Type.