UNIVERSIDAD TECNICA

LATINOAMERICNA
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
ASIGNATURA DE CONTROL
AUTOMATICO

CRITERIOS DE ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS DE

CONTROL AUTOMATICO
EJEMPLOS DE APLICACION

CATEDRATICO : ING. FIDENCIO CASTILLO

ALUMNO : CARLOS ENRIQUE RIVERA MORAN

INDICE

INTRODUCCION

CRIETRIO DE ESTABILIDAD BIBO

CRITERIO ROUTH-HURWITZ

TEOREMA LYAPUNOV

CRITERIO NYQUIST

CRITERIO DE BODE DE POLOS Y CEROS

CRITERIO JURY

Introduccin
El concepto de estabilidad es muy importante cuando se estudian sistemas fsicos,
gobernados por ecuaciones diferenciales ordinarias, ecuaciones en derivadas parciales,
etc. La idea general de que los objetos matemticos de inters, las soluciones las
trayectorias, se comportan de una manera aceptable, permite a quien estudia el fenmeno
tener ciertas garantas y seguridades, cierta tranquilidad en el momento de tener que
tomar decisiones.
Por ejemplo, la idea de punto fijo estable segn Liapunov en una ecuacin diferencial
ordinaria asegura que si uno parte de una condicin inicial suficientemente cercana a el,
entonces el sistema se mantendr en las cercanas del punto fijo, es decir, cerca de un
modo de funcionamiento conocido. Si adems hay estabilidad asinttica, luego de
transcurrido un cierto tiempo, el sistema se encontrar funcionando, en la prctica, en el
punto de equilibrio. Esto permite al experimentador ciertas libertades, como admitir la
existencia de cierta incertidumbre al momento de definir las condiciones iniciales, ya que
pequeas variaciones en las mismas no alteraran cualitativamente el comportamiento del
sistema. En cambio, si estamos en las cercanas de un punto de equilibrio inestable, un
pequeo error en la precisin de las condiciones iniciales determinar que, ms tarde o
ms temprano, la trayectoria se alejar

Definicin
El sistema es el que se representa en la figura 1.
En este caso, la idea de estabilidad que

r(t) = e(t) h(t)

e(t)

h(t)

Figura 1: Sistema lineal causal invariante en el tiempo.

En principio realizaremos una breve descripcin de los distintos criterios de estabilidad

estudiados.

-BIBO (Bounded Input - Bounded Output):

Un sistema dinmico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una salida
acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor finito la respuesta (su valor absoluto)
no tiende a infinito. Si una funcin de transferencia tiene uno de sus polos en el semiplano
derecho, la respuesta natural tender a infinito, independientemente del valor de la

entrada, y por tanto el sistema ser inestable. En consecuencia, para asegurar que un
sistema dinmico lineal sea estable, todos los polos de su funcin de transferencia deben
estar en el semiplano izquierdo. Basta con que un polo est en el semiplano derecho para
que el sistema sea inestable. Si existe un polo en el eje imaginario, es decir, en la frontera
entre los semiplanos derecho e izquierdo, se dice que el sistema es marginalmente
estable.

Criterio Routh-Hurwitz

La estabilidad de un sistema dinmico est determinada por la ubicacin de los polos de su

funcin de transferencia, es decir por la ubicacinde las races del denominador, entonces este
criterio establece:
Si el denominador tiene coeficientes de signos diferentes, o coeficientes cero, entonces tiene al
menos una raz en el semiplano derecho o en el eje imaginario, es decir que el sistema es
inestable. Si el denominador tiene todos sus coeficientes del mismo signo, no podemos extraer
conclusiones a priori sobre la ubicacin de sus races y, por consiguiente, sobre su estabilidad.

El criterio de Routh-Hurtwiz puede expresarse asi:

Criterio de Routh-Hurwitz
El nmero de races de (5.15) en el semiplano
derecho es igual al nmero de cambios de
signo que se suceden en la primera columna
del arreglo de Routh de dicho polinomio.
Retomando el ejemplo anterior, el polinomio (5.20) tiene dos races en el semiplano derecho, ya
que su arreglo de Routh (figura 5.6) tiene dos cambios de signo en la primera columna: uno al
pasar de

, y otro al pasar de

Miremos ahora el sistema realimentado de la figura 5.1. La funcin de transferencia, y por lo

tanto sus polos, dependen de la variable
, como claramente se establece en (5.5). La
utilizacin del criterio de Routh-Hurwitz permite establecer condiciones en la varible
para que
el sistema realimentado sea estable. Esto podemos verlo mediante los ejemplos 5.5,5.6 y 5.7:
Ejemplo 1

Supngase que en el sistema de la figura 5.1 se tiene que

La funcin de transferencia del sistema realimentado es

El arreglo de Routh para el polinomio del denominador

figura 5.7.

se muestra en la

Figura: Arreglo de Routh del ejemplo 5.5

Para que todas las races estn en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema sea estable,
se necesita que todos los signos de la primera columna sean iguales, y por lo tanto:

Podemos concluir que para cualquier valor de

cualquier valor menor que
estabilidad Marginal.

superior a

ser inestable. Justo cuando

el sistema ser estable, y para

el sistema tendr

Ejemplo 2 Supngase que en el sistema de la figura 5.1 se tiene que

La funcin de transferencia del sistema realimentado es

(5.21)

El arreglo de Routh para el polinomio del denominador

en la figura

Figura: Arreglo de Routh del ejemplo 5.6

se muestra

Para que todas las races estn en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema sea estable,
se necesita que todos los signos de la primera columna sean iguales, y por lo tanto:

Podemos concluir que para cualquier valor de

en el intervalo
el sistema ser
estable, y para cualquier valor por fuera de ese intervalo ser inestable. Justo
cuando

el sistema tendr estabilidad Marginal.

Ejemplo 3 Supngase que existe un sistema dinmico continuo cuya funcin de transferencia
tiene el siguiente denominador

El arreglo de Routh correspondiente se muestra en la figura 5.9.

Figura : Arreglo de Routh del ejemplo 5.7

Para que el sistema sea estable se necesita que todos los trminos de la primera columna sean
del mismo signo, por lo tanto deben cumplirse las siguientes dos condiciones

La segunda condicin podra darse si tanto numerador como denominador son del mismo signo,
sin embargo descartamos la opcin de que ambos sean negativos, porque la primera condicin
impone que el denominador sea positivo, es decir las dos condiciones son:

La segunda condicin se cumple si

descartamos la primera, debido a que
sistema sea estable si y slo si

o
. De estas dos posibilidades
debe ser positivo. Por lo tanto, aseguramos que el

Teorema Lyapunov

Uno de lo avances mas importantes para la investigacin de la estabilidad de los sistemas no

lineales es la teora introducida por el matemtico ruso Alexandr Mikhailovich Lyapunov. Aunque
su mayor trabajo fue primero publicado en 1892, este recibi poca atencin fuera de Rusia hasta
despus de mucho tiempo. En esta seccin discutiremos una de las tcnicas ms poderosas de
Lyapunov para el anlisis de estabilidad, llamado el mtodo directo.
Considere el sistema autnomo (no dependiente explcitamente del tiempo, sin fuerzas):

(5.1)

El teorema de la estabilidad de Lyapunov puede ser aplicado de la forma siguiente.

Teorema:
Si una funcin definida y positiva V(a) puede ser encontrada tal que dV(a)/dt es negativa semidefinida, entonces el origen (a = 0) es estable para el sistema de la Ecuacin 5.1. Si una funcin
definida y positiva V(a) puede ser encontrada tal que dV(a)/dt es negativa definida, entonces el
origen (a = 0) es asintticamente estable. En cada caso, V es llamada la funcin de Lyapunov
del sistema.
Usted podra pensar en V(a) como una funcin generalizada de energa. El concepto del teorema
es que si la energa de un sistema est continuamente decreciendo (dV(a)/dt negativa
definida), entonces eventualmente se estabilizar en un estado de energa mnima. El motivo de
Lyapunov era el de generalizar el concepto de energa, esto para que el teorema pudiera ser
aplicado a sistemas donde la energa sea difcil de expresar o no tenga significado.
Debemos notar que el teorema slo plantea que si una funcin apropiada de Lyapunov V(a)
puede ser encontrada, el sistema es estable. No nos da informacin acerca de la estabilidad del
sistema en aquellas situaciones en donde no se puede encontrar esa funcin.

Ejemplo 1. El sistema descripto por

x1 = x32,
x2 = x31,
tiene en el origen un punto de equilibrio no hiperbolico. Sea
V (x) = x4/1 +x4/2
una funcion candidato de Lyapunov. La derivada temporal a lo largo de las trayectorias del
sistema
es

V (x)=4x3/1x1 + 4x3/2x2 = 0.
Por lo tanto V (x) calica como funcion de Lyapunov, y las trayectorias del sistema yacen sobre
las curvas cerradas
x4/1 +x4/2 = c
(c > 0) que rodean al origen. El origen es un equilibrio (uniformemente) estable de este sistema
(Teorema 5.3.1, p. 158), pero no es (uniformemente) asintoticamente estable (Teorema 5.3.25
p. 165)
porqueV (x) no es localmente positiva denida. El resultado es interesante porque la
linealizacion
del sistema en el punto de equilibrio no permite determinar la estabilidad ya que la matriz
jacobiana
A =Df(0) tiene dos autovalores nulos.

Ejemplo 2. El sistema
x1 = 2x2 +x2x3,
x2 = x1 x1x3,
x3 = x1x2,
tiene un punto de equilibrio en el origen. La matriz jacobiana en el punto de equilibrio es
Df(0) =

0 2

y sus autovalores son 1 = 0, 2,3 = 2i, por lo que el punto x = 0 es un punto de equilibrio
no hiperbolico. El tipo de estabilidad puede determinarse a partir del estudio de las propiedades
de una funcion de Lyapunov. Pero,como encontrar una funcion de Lyapunov apropiada?. En
general, una funcion de la forma
V (x) = c1x2
1 +c2x2
2 +c3x2

3
donde c1, c2 y c3 son constantes positivas es un buen punto de partida, al menos cuando las
ecuaciones diferenciales del sistema contienen algunos terminos lineales. Si se calcula V (x) =
DV (x)f(x) se tiene que
1
2
V (x)=(c1 c2 +c3)x1x2x3 + (2c1 +c2)x1x2.
Si se elige c2 = 2c1 y c3 = c1 > 0 resulta que V (x) > 0 para x 6= 0, y que V (x) = 0 para
todo x R3. Por lo tanto, de acuerdo al Teorema 5.3.1 (p. 158), el origen x = 0 es estable. En
1particular, eligiendo c1 = c3 = 1, c2 = 2 se observa que las trayectorias del sistema
evolucionan
sobre elipsoides de la forma x2/1 + 2x2/2 +x2/3 = c, c > 0.

Criterio Nyquist
Considerando el sistema en lazo cerrado de la siguiente figura, la funcin de transferencia
en lazo cerrado es:
Para la estabilidad, todas las races de la ecuacin caracterstica 1 + G(s)H(s) = 0 deben estar en el
semiplano izquierdo del plano s. Se debe sealar que, aunque los polos y ceros de la funcin de
transferencia en lazo abierto G(s)H(s) pueden estar en el semiplano derecho del plano s, el sistema
slo es estable si todos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado (es decir, las races
de la ecuacin caracterstica) estn en el semiplano izquierdo del plano s.
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto G(j)H(j)
con el nmero de ceros y polos de 1 + G(s)H(s) que se encuentran en el semiplano derecho del
plano s.
En forma general, el cero de la ecuacin caracterstica se da en G(s)H(s) = -1. Esto indicaque la
respuesta del sistema a lazo abierto debe tener ganancia unitaria y desfasaje de -180. A este
punto en particular se lo llama comnmente como punto de -1.

Trayectoria de Nyquist
La trayectoria de Nyquist para un sistema continuo realimentado como el de la figura 5.1 es una
curva cerrada
que abarca todo el semiplano derecho, y que no contiene ningn polo
de

. La figura 5.26 muestra la trayectoria de nyquist

para el caso general.

Ntese que la trayectoria de Nyquist recorre todo el eje emaginario y regresa por una
semicircunferencia de radio
, abarcando todo el semiplano derecho.

Para el caso especial en que

tiene polos en el eje imaginario es necesario modificar
la trayectoria, tal como se muestra en la figura 5.26, mediante pequeas semicircunferencias de
radio arbitrariamente pequeo

Diagrama de Nyquist
Para un sistema continuo como el de la figura 5.1, el diagrama de Nyquist es la trayectoria
orientada que resulta de calcular
figura 5.28).

a travs de la trayectoria de Nyquist (ver

Criterio de Nyquist
Para el sistema continuo realimentado de la figura 5.1, con

definamos la funcin

Si calculamos
a lo largo de la trayectoria de Nyquist
, el resultado es una curva
. El
criterio de Nyquist se deriva de aplicar el principio del argumento a esta curva. Aplicando (5.40)
se tiene:

(5.41)

La ecuacin (5.42) puede escribirse de otra forma, si se tiene en cuenta que:

La curva

Los polos de

Los ceros de
son los mismos polos del sistema realimentado (con
verse al comparar (5.41) con (5.5)

encierra todo el semiplano derecho

son los mismos polos de

, como se puede verificar en (5.41)

) como puede

Con estas consideraciones la ecuacin (5.42) se convierte en

(5.42)

es la curva que resulta de calcular

a lo largo de la trayectoria de Nyquist

como
,
es igual al diagrama de Nyquist de
la derecha una unidad; de tal manera que evaluar cuntas veces encierra
que evaluar cuntas veces encierra el diagrama de Nyquist de el punto
podemos convertir (5.43) en la forma conocida como el criterio de Nyquist:

, pero

desplazado a
al origen es igual
. Por esta razn

Criterio de Nyquist

El nmero de polos en el semiplano derecho que tiene un sistema continuo realimentado

como el de la figura 5.1 , con
puede determinarse a partir de la ecuacin

(5
.4
3)

Para que el sistema realimentado sea estable debe tener cero polos en el semiplano derecho.
El criterio de Nyquist tambin permite determinar qu valores puede tener
en la figura 5.1,
para que el sistema realimentado sea estable. Para ello debe notarse que el diagrama de Nyquist
de
difiere del diagrama de Nyquist de
slo en la escala, es decir tienen
la misma forma, pero el primero est amplificado respecto al segundo
veces. Observando el

diagrama de Nyquist puede determinarse qu tanto debe amplificarse

que no haya polos en el semiplano derecho.
Para estudiar los valores negativos de

para asegurar

que haran que el sistema fuera estable, podramos

trazar el diagrama de Nyquist de

; sin embargo esto no es necesario, ya que ese

diagrama slo puede diferir del de

en una rotacin de

suficiente con averiguar qu tantas veces se encierra el punto

o, por lo tanto es
.

Ejemplo 1 La figura 5.29 muestra el diagrama de Nyquist correspondiente a un sistema

realimentado con

(5.44)

En esa figura se han destacado los puntos en los que el Diagrama de Nyquist cruza el eje real (
y
). El nmero de polos que
tiene en el semiplano derecho es cero, de
acuerdo con (5.45). De esta forma, el criterio de Nyquist, ecuacin (5.44), establece que:

(5.45)

y por lo tanto el sistema realimentado es estable para

. Adems, en el diagrama de
Nyquist se observa que ste se puede amplificar hasta 60 veces sin que cambie el nmero de
veces que encierra al punto

, lo que significa que para

el sistema sigue

siendo estable. Si se amplifica por un valor superior a

el punto
resulta encerrado
dos veces por el diagrama, y por lo tanto el sistema realimentado tendr dos polos en el
semiplano derecho, es decir, ser inestable.
Evaluamos ahora la estabilidad para valores negativos de
Remitindonos nuevamente a la
figura 5.29, observamos que podemos amplificar 6 veces el diagrama sin que cambie el nmero
de veces que encierra al punto

, lo que significa que para

el sistema sigue

siendo estable. Si se amplifica por un valor mayor a

el punto
resulta encerrado una vez
por el diagrama, y por lo tanto el sistema realimentado tendr un polo en el semiplano derecho,
es decir, ser inestable. En resumen, el sistema ser estable para

Criterio de bode de polos y ceros

Diagramas y criterio de Bode
El anlisis del lugar geomtrico de las races permite establecer la ubicacin de los polos de un
sistema como el de la figura 5.1 conforme cambia el valor de
. Si estamos interesados en
estudiar la estabilidad del sistema, debemos analizar los puntos en los cuales las ramas del rootlocus y el root locus complementario cruzan el eje imaginario, pues es en ese punto en donde
los polos pasan del semiplano izquierdo al derecho, o viceversa, y por lo tanto son los puntos en
donde puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado.
Adems, el root-locus es simtrico respecto al eje horizontal, por lo cual basta con estudiar en
qu momento las ramas atraviesan una de las dos mitades del eje imaginario, generalmente la
mitad positiva.
Este hecho sugiere otra posibilidad de estudiar la estabilidad de los sistemas realimentados: En
lugar de estudiar en dnde estn ubicadas las ramas del root-locus en todo el plano complejo,
centrar nuestra atencin nicamente en el eje imaginario positivo, y detectar cundo es
atravesado por alguna rama del root-locus.

Recordemos que de acuerdo con (5.25) los puntos del plano complejo que forman parte del
root-locus son tales que al evaluar en ellos la funcin
resultante debe ser

oo

el ngulo del nmero complejo

o.

De acuerdo con lo anterior, los puntos en donde puede cambiar la estabilidad del sistema
realimentado coincide con aquellos puntos

del eje imaginario en donde

(5.31)

Para encontrar cules son los valores de

de bode5.5 de

que satisfacen (5.31) pueden trazarse los diagramas

y buscar grficamente en el diagrama de fase cules son los puntos en

donde el ngulo de

vale

oo

o, tal como se muestra en la figura 5.185.6.

Para determinar los valores de

en los cuales la rama del root-locus atraviesa el eje
imaginario, puede emplearse nuevamente
(5.25):

(5.32)

El valor de
puede leerse (en decibeles) en el diagrama de bode de magnitud,
tal como se muestra en la figura 5.18. A partir de ese valor, y empleando (5.32) puede
determinarse los valores de
para los cuales una rama del root-locus atraviesa el eje
imaginario (

en la figura 5.18).

Mrgenes de estabilidad

Las ecuaciones (5.31) y (5.32) establecen dos condiciones que deben cumplir los puntos
del
plano complejo para formar parte del root-locus o del root-locus complementario; una de las
condiciones hace referencia a la gananacia de
los mrgenes de estabilidad consiste en suponer que
cuando se cumple una de esas condiciones:

y la otra a su fase. La idea de

, y explorar qu margen se tiene

Margen de ganancia:
El margen de ganancia consiste en el menor valor por el que se debe amplificar la
ganancia de
cuando se satisface la condicin (5.31), para que
simultneamente se cumpla la condicin (5.32).

Para el caso en que

, el margen de ganancia puede leerse (en decibeles) en los
diagramas de bode como el valor negativo de la ganancia a la frecuencia en la que la
fase es de

o.

Para el caso en que

, el margen de ganancia puede leerse (en decibeles) en los
diagramas de bode como el valor negativo de la ganancia a la frecuencia en la que la
fase es de o.

Margen de fase:
El margen de fase consiste en el menor valor que se le debe sumar al ngulo
de
cuando se satisface la condicin (5.32), para que simultneamente se
cumpla la condicin (5.31)

Para el caso en que

, el margen de fase puede leerse en los diagramas de bode

como

es el ngulo a la frecuencia en la que la ganancia es de

, donde

Para el caso en que

como

Ejemplo 1

, donde

, el margen de fase puede leerse en los diagramas de bode

es el ngulo a la frecuencia en la que la ganancia es de

Supngase que en el sistema de la figura 5.1 los bloque

son:

(5.33)

La figura 5.19 muestra los Diagramas de Bode de

. Segn (5.31) los puntos en los
cuales puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado son aquellos en los que el ngulo
de

es

o o es

o.

Al observar la figura 5.19 notamos que el ngulo de

es

frecuencia de

. En esa frecuencia el valor

Hz, es decir para

o para una

de la magnitud de
es de
db, lo que significa que la magnitud de
decibeles, para la cual una rama del root-locus atraviesa el eje imaginario es tal que

, en

, lo que equivale a:

como

(hemos encontrado una rama del root locus) entonces

Tambin debemos buscar los puntos para los cuales el ngulo de

es o. En la
figura 5.19 se observa que el diagrama de fase es asinttico a o, es decir, que para
el
ngulo de
a

es

o. El diagrama de magnitud de

db, lo que significa que la magnitud de

es asinttico

, en decibeles, para la cual una rama del

Root-Locus complementario atraviesa el eje imaginario es tal que

equivale a:

, lo que

como

(hemos encontrado una rama del root locus complementario) entonces

Hemos encontrado los valores de

resultado ser

para los cuales un polo cruza el eje imaginario, y han

. Esto significa que al variar

desde

hasta

, la estabilidad del

sistema realimentado slo puede cambiar en

y
. En consecuencia, podemos definir tres
intervalos para
en los cuales la estabilidad es constante; para conocer la estabilidad de cada
intervalo basta con determinar la de uno de sus puntos:

: Seleccionamos

de tal manera que el denominador de (5.21) se

convierte en

Como el denominador tiene coeficientes de signos diferentes al menos tiene una raiz en el
semiplano derecho, y en consecuencia el sistema realimentado es inestable.

: Seleccionamos

de tal manera que el denominador de (5.21) se

convierte en

Las raices del denominador son negativas (

realimentado es estable.

: Seleccionamos

) , y en consecuencia el sistema

de tal manera que el denominador de (5.21) se

convierte en

cuyas raices son

y
, es decir que tiene dos raices en el semiplano
derecho y en consecuencia el sistema realimentado es inestable.

Criterio Jury
El criterio de Jury 5.7permite determinar cuntas races tiene un polinomio en el interior del
crculo unitario. Cumple, para el caso discreto, un papel anlogo al que cumple el criterio de
Routh-Hurwitz en el caso continuo.

Construccin del arreglo de Jury

Dado un polinomio

(5.53)

en donde los coeficientes

son reales y

es positivo, es posible construir el Arreglo de

Jury de
a partir de los coeficientes
que aparecen en (5.54). Para ello, inicialmente se
construye el arreglo que se muestra en la figura 5.32: la primera lnea contiene los coeficientes
de
en orden, desde
hasta
, y en la segunda lnea en orden inverso. En general,
cada lnea par contiene los mismos coeficientes que la lnea inmediatamente anterior pero en el
orden inverso.
Los elementos de las lneas impares se construyen asi:

(5.54)

Es decir, el primer elemento de una fila impar se calcula como el determinate de la matriz
construida tomando de las dos lneas inmediatamente anteriores la primera y la ltima columna;
el segundo elemento de forma similar pero con la primera y la penltima columnas; el tercero
con la primera y la antepenltima, y asi sucesivamente. Dado que el ltimo elemento sera el
determinante de la matriz formada con dos columnas iguales (la primera dos veces), este valor
ser siempre cero, y por tanto no se escribe en el arreglo (se ha eliminado).

Figura : Arreglo de Jury. Primeras dos lneas

Ejemplo 1 Considrese el polinomio

(5.55)

Las primeras dos lneas del arreglo de Jury para

necesario construir 5 lneas, porque

se muestran en la figura 5.33. Slo es

.

La tercera lnea se construye asi:

El arreglo con las cuatro primeras lneas su muestra en la figura 5.34.La quinta lnea se
construye asi:

Figura : Arreglo de Jury del ejemplo 5.15. Primeras dos lneas

Figura : Arreglo de Jury del ejemplo5.15. Primeras cuatro lneas

Figura : Arreglo de Jury del ejemplo5.15. Arreglo completo

Criterio de Jury
El Criterio de Jury puede expresarse asi:

Criterio de Jury

Las condiciones necesarias y suficientes para que

el interior del crculo unitario del plano son:

en (5.54) tenga todas sus races en

condiciones

Ntese que este criterio se reduce a unas condiciones muy simples para el caso de polinomios de
segundo orden (
):

Ejemplo 2 Supngase el polinomio

de la ecuacin (5.56) en el Ejemplo 5.15, cuyo
arreglo de Jury se muestra en la figura 5.35. Las condiciones (5.57) se convierten en:

Por lo que
de

tiene todas su races en el interior del crculo unitario. Efectivamente, las races

son:

Ejemplo 3Supngase ahora un sistema como el del ejemplo 5.14, es decir un sistema
realimentado como el de la figura 5.2 con

(5.59)

La funcin de transferencia del sistema realimentado es

(5.60)

Para que el denominador de

tenga todas sus races en el crculo unitario, y por tanto el
sistema realimentado sea estable, se deben satisfacer (5.57); como el denominador es de
segundo orden, estas condiciones se convierten en las que muestra (5.58), es decir:

Estas condiciones se convierten en

o lo que es equivalente:

(5.63)
que coincide con lo obtenido en (5.53)

Problemas en la construccin del arreglo de Jury

Es posible que algunos o todos los elementos de una fila en el arreglo de Jury sean cero, en cuyo
caso se considera que el arreglo ha terminado de forma prematura. La solucin ha este
inconveniente se considera fuera del alcance del curso y por lo tanto se ha omitido en estas
notasfootnotevase [#!RAO!#].

Lugar geomtrico de las races

El root-locus y el root-locus complementario muestran cmo vara la ubicacin de los polos de la

ecuacin (5.5) al variar
. Como la forma de (5.5) y la de (5.6) son idnticas, pueden
emplearse estos diagramas en forma anloga a como se emplean en el caso continuo para
determinar la estabilidad de un sistema discreto realimentado como el de la figura 5.2: deben
encontrarse las condiciones para que todas las ramas del root-locus y el root-locus
complementario estn en el interior del crculo unitario.
Ejemplo 4
Tomemos el mismo sistema analizado en los ejemplos 5.14 y 5.17. Se trata de un sistema
realimentado como el de la figura 5.2 con

(5.64)

El root-locus y el root-locus complementario de

se muestra en la figura 5.36. Se ha
dibujado all tambin el crculo unitario, para facilitar la determinacin de la estabilidad.

El root-locus cruza el circulo unitario en

corresponden a una ganancia

, Estos puntos

positiva tal que

(5.65)

El root-locus complementario cruza el crculo unitario en

a unas ganancias

y en

.Estos puntos corresponden

negativa tales que

(5.66)

(5.67)

De las ecuaciones (5.66), (5.67) y (5.68) se desprenden las condiciones para que el root-locus y
el root locus complementario estn en el interior del crculo unitario: Para el root-locus se

necesita que
y para el root-locus complementario que
Estas condiciones se pueden resumir en una sla

(5.68)

que coincide con las encontradas en (5.53) y (5.64)