CAMION AUTONOMO

Transporte minero del siglo XXI

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Dimensiones Camin Autnomo

243

Operacin Automtica
GPS

244

Operacin Automtica
GPS

Sensor

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Control de Ruta

Rayo lateral que sale desde el camin y toca una berma

sensible dispuesta al costado del camino. Esto permite
medir la distancia entre ambos puntos y de esa forma
obtener una posicin fsica, que tambin posibilita al
vehculo seguir avanzando un trayecto adicional

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Deteccin de obstculos

En materia de seguridad los camiones estn equipados con una

serie de detectores de obstculos. Tienen cuatro radares
microondas en el frente (uno mvil y tres en ngulo), que son
capaces de detectar un obstculo de un metro de altura, a cien
metros de distancia

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Burbuja

Cada equipo que opera dentro del rea autnoma est rodeado
por una burbuja electrnica de dimensiones modificables. Esa
burbuja detecta a cualquier objeto o vehculo, y frente a
cualquier indicacin anormal -basada en todos los datos de
seguridad y mecanismos de comunicacin-, el camin tiene la
instruccin de detenerse

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Burbuja Electrnica

Las burbujas se pueden ocupar no slo para un vehculo, sino para varios
mas, por ejemplo necesita entrar una camioneta a la zona autnoma, la
cual no posee el dispositivo GPS que lo incorpora al sistema central. Para
estos casos el vehculo sin GPS se puede valer de otro vehculo con GPS,
entonces al ocurrir esto se manda la seal al operador para que agrande la
burbuja del vehculo que posee GPS, as incorporara al vehculo sin GPS,
249

rea de Carguo

Cabe precisar que el rea de carguo es el nico lugar donde el

camin pierde el control de iniciativa propia, ya que esta sujeto
a una autorizacin manual realizada por el operador del equipo
de carguo o pala.
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Caractersticas

Camin no tripulado (Robot)

Tele-comando automticamente (Programa
computacional)
Realiza todas las tareas de un camin
tradicional
Ventajas comparativas significativas en:
1. + Productividad
2. + Eficiencia
3. + Seguridad
4. - Costos de mantenimiento y combustible
5. Entre otros

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Tendencia
Actualmente

la tecnologa que
sustenta el camin autnomo a
provocado un gran inters en los
gerentes de proyecto, especialmente
de operacin y planificacin.

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Dispositivos de seguridad
Computador central reconoce en cualquier instante la

ubicacin del camin y segmento en que se encuentra,

otorgndole permiso de desplazamiento en cada uno de
ellos
Control de velocidad de desplazamiento
Conectado a un sistema GPS y de comunicacin
(Burbuja electrnica)
Sensores de radar y de microondas permiten detectar
objetos en la va (evitar accidentes)
Rutas predeterminadas y programadas para cada
mquina

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Obstculo

254

Aplicacin de prueba
Primeras

pruebas
en
camiones de 100 ton, mina
de carbn tarong en
Australia
4 camiones funcionando en
Alcoa, yacimiento fosfato,
ubicado en Australia
2 camiones de 300 TC en
Twin Buttes, Centro de
Pruebas USA
Komatsu
y
modular
hicieron pruebas con 6
camiones de 330 TC en
Radomiro Tomic

255

Material removido en preparacin

Mnima 30.500.000 ton de estril,
Producir 150.000 ton anuales de
ctodos por un periodo de 15 aos.
Se encuentra ubicada en el sector
denominado Pampa Elvira, en la
comuna de Sierra Gorda (Regin de
Antofagasta), es un yacimiento de
tipo prfido cuprfero, con especie
dominante crisocola. Posee reservas
por 616 millones de toneladas de
mineral oxidado, con una ley
promedio de 0,41% de cobre total.
El costo directo de produccin
estimado 50-70 c/lb Cu, en la fase
operacin est previsto que sean 383
trabajadores directos y del orden de
700 a 800 externos.

256

Mina Gaby
Programa de Produccin 150.000 ton/ao
Primera

Mina en el mundo en operar

completamente con camiones autnomos
11 Camiones de 330 TC, Control satelital
Programa
computacional
controla
sus
movimientos
Velocidades de 55 km/hora
Operacin las 24 horas, 22 horas efectivas
Imprevistos en la ruta se detiene al camin

257

Caracterstica Camin autnomo

El Camin Autnomo est diseado para operar 24 horas
continuas, navegar por rutas predefinidas y a una
velocidad predeterminada, esperar y posicionarse en
reas de carguo, adems de reportar estados de
ubicacin, entre otras cualidades. Todas estas
caractersticas le otorgan al sistema autnomo una mayor
seguridad, una continuidad operativa inigualable que
redunda, finalmente, en la reduccin de costos.

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Otras Empresas mineras

interesadas
Komatsu Mining System Chile, busca nuevas
aplicaciones en otras minas:
Radomiro
Tomic,
Chuquicamata,
Escondida,
Collahuasi, Mantos Blancos, Codelco Santiago,
Somich, BHP Billiton, Proyecto Gaby de Codelco y
Proyecto Mantos de la Luna
Limitaciones:
Programa
de
Produccin
y
profundizacin de la mina

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Operacin
Como el camin no requiere de intervencin humana durante su
operacin, es asignado y controlado automticamente por el sistema
de DISPATCH y tambin por el sistema INTELLIMINE, sin embargo,
un sistemas global de control de flota es necesario tener.
Hay un funcionamiento ptimo en el uso del combustible, porque el
equipo acelera y desacelera exactamente de acuerdo a lo estrictamente
necesario. Su mantencin tambin resulta ms econmica".
En el futuro se espera que por donde circulen los camiones sean
espacios ms angostos, y se tenga que utilizar tambin menos
esfuerzos en el desarrollo de rutas. "As es que tanto del punto de vista
de la operacin, como de la mantencin habrn economas
significativas".

260

Continuacin.
El camin autnomo est dotado de un sistema

computacional, desarrollado por la firma Komatsu,

que trabaja en conjunto con sistemas de navegacin
que le permiten desplazarse y transportar cargas
segn la programacin.

El Camin Minero Autnomo es una tecnologa

que se basa en el empleo de la seal satelital GPS,

en conjunto con otras seales de apoyo en tierra,
como sistema de posicionamiento y navegacin de
estos equipos de transporte, sin la necesidad de
operadores o de un tele-comando remoto.

261

Software
La adquisicin efectuada por Komatsu
el 2002, de la firma Modular Mining
Systems,
permiti acceder a la
capacidad tcnica de esa compaa para
potenciar y perfeccionar el sistema
autnomo, esta empresa creo el
software que hoy utiliza la flota de
camiones autnomo. Su nombre es
FRONTRUNNER Nonstop Haulage.

262

Conceptos bsicos del sistema AHS FrontRunner.

AHS FrontRunner: es un sistema de transporte continuo, que permite una

operacin eficiente y segura entre equipos mineros, tradicionales de operacin
manual (con operador) y una flota de camiones autnomos (sin operador)
AHT: se refiere a los camiones de transporte autnomo, los cuales son parte del
sistema y se representan de forma grfica e interactiva en tiempo real
AT: rea de camiones autnomos

263

Componentes principales del sistema autnomo.

Un camin autnomo (sin conductor) (AHT) es un camin de transporte Komatsu 930E-4

estndar que tiene instalado componentes hidrulicos y elctricos FrontRunner especiales
Red Inalmbrica de comunicacin: Red de alta velocidad que permite el intercambio de datos
entre los equipos de campo (AHTs, equipos auxiliares) y la mquina central.
Las Radios MasterLink de

comunicacin y Hub recibe y procesa

los datos de los cursos
El Sistema GPS y de Navegacin Inercial

para la determinacin continua de la

posicin y velocidad de equipos y camiones.
El Controlador de direccin vela por la

direccin, aceleracin y frenado,

dependiendo de la ubicacin del AHT

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Componentes principales del sistema autnomo.

ODS:
Consiste en 4 unidades de radares montadas en la parte frontal del camin, los

cuales detectan objetos o equipos sin sistema a lo largo de toda el area AT.

265

Componentes principales del sistema autnomo.

REG:
Es un laser montado al lado izquierdo del camin
El AHT navega utilizando el laser, cuando exista baja disponibilidad satelital
GPS

266

Componentes principales del sistema autnomo.

Botn de Emergencia:
Su misin es aplicar la detencin total de la flota de

camiones autnomos

267

Componentes principales del sistema autnomo.

Luces o balizas:
Cada camin posee tres juegos de balizas

destellantes o luces de modo, ubicadas una a cada

costado en la parte delantera del camin y otro en
la parte trasera, que indican el estado de operacin
del camin autnomo en cada momento

268

Componentes principales del sistema autnomo.

Curso de Navegacion:
Los camiones autnomos navegan en el rea de AT usando el software AHS que
contiene los datos de curso y asignaciones fijas, sistema de comunicacin para reporte
y control de tareas y sistema de posicin GPS para monitoreo y control de posicin.
Un curso es una coleccin de puntos de datos GPS que definen el punto central del
camin autnomo y su velocidad en un camino o ruta dada, o en cualquier rea de
carga o ubicacin de descarga. Los cursos tambin le hacen saber al camin
autnomo en forma precisa dnde se debe parar, cargar y descargar.
A medida que un camin autnomo recibe datos de curso, tambin determina su
posicin y velocidad en tiempo real.
El camin autnomo constantemente compara su posicin y velocidad

en tiempo real con el curso y ajusta su direccin, aceleracin y frenos para mantenerse
en la posicin correcta.

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Roles del personal que opera, supervisa y mantiene el sistema autnomo

FrontRunner.

Controlador Central:
Soporte software sistema en Central (monitoreo funcionamiento sistema,
reportabilidad, otros)
Configura las asignaciones fijas de carga y botaderos y crear cursos de descarga
Manejo de excepciones; enva los camiones

autnomos a reas de aparcamiento para

abastecerlos de combustible y su inspeccin

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Roles del personal que opera, supervisa y mantiene el sistema autnomo

FrontRunner.

Patrullador de la Mina:
Asegura que el sistema funcione de modo seguro, sin problemas y eficientemente
Definicin de obstculos en rutas y/o reas de carga/descarga

Cambio de modos de operacin del camin AHT

Creacin de surveys para cambio de DB
y redefinicin de limite de avance en
ubicaciones
Soporte Hardware del sistema en terreno
Escoltar vehculos por el rea de AT

271

Roles del personal que opera, supervisa y mantiene el sistema autnomo

FrontRunner.

Operador de la unidad de carga:

Crea cursos de aculatamiento para que los camiones autnomos los sigan en las
reas de carga
Carga y despacho de camiones
Realiza limpiezas
Apertura y cierre de rea, manejo

de obstculos al interior del rea.

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Roles del personal que opera, supervisa y mantiene el sistema autnomo

FrontRunner.

Operadores de equipos de apoyo:

Mantener rutas de transporte, bermas, reas de carga /descarga en optimas
condiciones de acuerdo a las especificaciones del sistema FrontRunner.
Lograr una optima interaccin en lo que respecta de su posicin de trabajo con el
avance y operacin de camiones (interaccin manual).

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Beneficios del sistema AHS FrontRunner

Incrementa el uso:
Produccin continuada las 24 horas
Incluso en condiciones de escasa visibilidad

Mejora los costos por tonelada:

El uso a largo plazo incrementa la capacidad de produccin

Minimiza las variaciones operacionales:

Los camiones autnomos llegan cundo y adnde se esperan

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Beneficios del sistema AHS FrontRunner

Los beneficios incluyen:

Extiende la disponibilidad de la flota:
Reduce el desgaste y el uso
Aumenta la eficiencia de combustible
Crea un desgaste de componentes predecible

Reduce los costos de operacin:

Mano de obra
Combustible
Llantas

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Conclusin
Esta tecnologa se est imponiendo en la
explotaciones mineras de baja ley, se espera que en
un mediano plazo se masifique su uso
Ahorros esperados: 5% neumticos, 7% combustible
y lubricantes, 2 camiones menos en Gaby (US$7,0
millones)

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