UNIDAD II

SEMANA II

TORQUE O MOMENTO DE
TORSION

Se ha preguntado Qu hace o como hace para aflojar

un tornillo muy apretado ? La respuesta a esta
inquietud viene a continuacin.

Si no puede aflojar un tornillo muy apretado con una

llave de cruz , lo que usted hace por intuicin es utilizar
una llave con mango mas largo o poner un tubo sobre la
llave existente para hacerla mas larga , con la finalidad
de que sea mucho mas fcil de aflojar, Lo que esta
haciendo es aplicar un tema esencial de este Capitulo
TORQUE O MOMENTO DE UNA FUERZA

La fuerza F tiene mayor

tendencia a la rotacin
alrededor de O cuando
aumenta F y cuando aumenta
el brazo de momento la
componente
tiende
hacer girar la llave alrededor
de O

Considere la llave de tuercas que

hace pvot en el eje que pasa por
O (ver figura). La fuerza aplicada
F acta a un ngulo con
respecto a la horizontal. Definimos
la magnitud del momento de
torsin asociado con la fuerza F
por la expresin:

Donde r es la distancia entre el

punto del pvot y el punto de
aplicacin de F y d es la distancia
perpendicular desde el punto de
pvot a la lnea de accin de F

Entonces podemos decir que:

El momento de fuerzas, , es la tendencia de una fuerza a
hacer rotar un objeto alrededor de algn eje

El momento de fuerzas es un vector

Algebraicamente,
Donde:

F es la Fuerza

r es el brazo de aplicacin

( 1 )

La forma sencilla de calcular esta expresin algebraica es como

sigue:

i ( yFz zFy ) j ( xFz zFx ) k( xFy yFx )
1.- Calcular el torque respecto al origen, producido por una fuerza F = (4 - 5)
N, que se aplica a un objeto en la posicin r = (2 + ) m.
Solucin: Aplicando la definicin de producto vectorial, se obtiene:

2.- Calcular el torque de una fuerza aplicada al cuerpo de la Figura, cuando F

es 6 N y hace un ngulo de 30 con el eje X y r mide 45 cm haciendo un
ngulo de 50 con el eje positivo de las X.

Primer Mtodo :
Aplicando la ecuacin
De la figura el ngulo entre r y F es 20

Este Mtodo solo nos da la magnitud del torque. Para saber el sentido de la
Rotacin debemos aplicar la REGLA DE LA MANO DERECHA.
En ese caso el torque es

Segundo Mtodo :
Aplicando la ecuacin

i ( yFz zFy ) j ( xFz zFx ) k( xFy yFx )
Donde los valores de x e y son

Similarmente descomponiendo la fuerza F en sus componentes rectangulares

Por lo tanto

El signo negativo indica rotacin del cuerpo en el sentido horario

Es necesario tener en cuenta los signos para el clculo del

momento de una fuerza, tal como se muestra:

OBSERVACIN:

F no producir rotacin en la
barra respecto al punto 0 ya que
su lnea de accin pasa por el
punto (0).
F
M
Entonces d = 0 y .
0 0

Un cuerpo se encuentra en equilibrio de rotacin respecto a

un punto, si la suma de momentos respecto a ese punto es
cero.
El caso ms comn de Equilibrio de Rotacin es cuando un
cuerpo no experimenta giros.
Como la barra no gira; se puede
aplicar la 2da. condicin de equilibrio,
tomando como centro de momento el
punto 0
O sea que:

M 0 0

M0 M

R
0

Entonces:

Como
F

M0 M0T M0 g
F

0 M0T M0 g

Fg
0

M0T

M0R 0
Fg
0

M0T

MOMENTO DE FUERZAS NETO

Si dos o mas fuerzas actan sobre un cuerpo
rgido (ver figura) cada una tiende a producir
rotacin alrededor del eje en O. En este ejemplo
F2 tiende a hacer rotar el cuerpo en el sentido de
giro de las manecillas de un reloj, y F1 tiene a
hacerlo rotar en sentido contrario
Aqu observamos que F1 tiene un brazo de
momento d1 , entonces el torque es positivo
+ F1.d1 ya que F1 hace que tienda a girar en el
sentido contrario alas manecillas del reloj, de
manera anloga - F2.d2.
Por lo tanto el momento de torsin
neto
alrededor del eje O es:

TEOREMA DE VARIGNON

El momento respecto de un punto dado O de

la resultante de varias fuerzas concurrentes es
igual a la suma de los momentos de cada una
de las fuerzas respecto al mismo punto O.
Esto es, si las fuerzas, F1, F2, F3 Y F4 ; se
aplican en un punto P, como se indica en la
figura
siguiente,
podemos
concluir
inmediatamente por la propiedad distributiva
del producto vectorial respecto a la suma,
que:

x (F1+F2+F3 + F4 + ) = r x F1 + r x
F2 +.. Y
F1
F3
A
r

O
Z

F4

F2
X

Es decir, el momento respecto a un punto dado O,

de la resultante de varias fuerzas concurrentes,
es igual a la suma de los momentos de las
distintas fuerzas con respecto al mismo punto O.

Esta propiedad la descubri el matemtico

francs Varignon (1654-1722), mucho antes de
inventarse el lgebra vectorial, por lo que se le
conoce como en Teorema de Varignon.
rxR = rx(F1 + F2 + Fi + ... + Fn)
rxR = rxF1 + rxF2 + rxFi + ... + rxFn)
entonces
M = M1 + M2 + Mi + ... + Mn

El resultado anterior permite sustituir la

determinacin directa del momento de una
fuerza, por la determinacin de los momentos de
dos o ms fuerzas componentes. Esto es
particularmente til en la descomposicin de una
fuerza en sus componentes rectangulares. Sin
embargo, puede resultar ms til en algunos
casos descomponer en componentes que no sean
paralelas a los ejes coordenados.

3.- Considerar 3 fuerzas aplicadas al punto A de la figura,

con r = 1,5m y

F1 6i 0 j 0k
F2 6i 7 j 14k
F3 5i 0 j 3k
Usando O como punto de referencia, encontrar el torque
resultante debido a estas fuerzas.
Sabemos que el torque es

donde

R (6 6 5)i (0 7 0) j (0 14 3)k R 17i 7 j 11k

El valor de r es

r 1,06i 1,06 j

Realizando el producto vectorial

r R 11,66i 11,66 j 29,44k

Si calculamos los torques producidos por cada una de las

fuerzas

1 r F 1 0i 0 j 6,36kN m
2 r F 2 14,84i 14,84 j 13,78kN m
3 r F 3 3,18i 3,18 j 5,3kN m
entonces

R 1 2 3 11,66i 11,66 j 29,44kN m

IMPORTANTE: Un sistema de fuerzas

concurrentes puede reemplazarse por una sola
fuerza (Resultante) que es equivalente en lo
que respecta a efectos de traslacin y rotacin.

En primer lugar encontramos la resultante

En seguida encontramos el torque de cada fuerza con respecto a O

Luego

El equilibrio es estable si el cuerpo,

siendo apartado de su posicin de
equilibrio, vuelve al puesto que antes
tena, por efecto de la gravedad.
En este caso el centro de gravedad est
debajo del punto de suspensin.

Ejemplo: El pndulo, la plomada,

una campana colgada.
El equilibrio es inestable si el
cuerpo, siendo apartado de su
posicin de equilibrio, se aleja por
efecto de la gravedad. En este
caso el centro de gravedad est
ms arriba del punto o eje de
suspensin.
Ejemplo: Un bastn sobre su punta.

El equilibrio es indiferente si el cuerpo siendo movido, queda en equilibrio en

cualquier posicin. En este caso el centro de gravedad coincide
con el punto de suspensin.
Ejemplo: Una rueda en su eje.

COMPOSICION DE FUERZA APLICADAS

A UN CUERPO RIGIDO

En general, un sistema de fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido no

puede reducirse a una sola fuerza o resultante igual a la suma vectorial de las
fuerzas.

CUPLA O PAR DE FUERZAS

Se define como un sistema de dos fuerzas de igual magnitud pero de
direcciones opuestas que actan a lo largo de lneas paralelas.

La resultante o vector suma de las dos fuerzas es

indicando que la cupla no produce efecto de traslacin

Por otro lado la suma vectorial de los torque, teniendo en cuenta

es dada por

donde b es el brazo de palanca de la cupla

la cupla produce efecto de rotacin

4.- Encontrar la fuerza resultante y el torque resultante del sistema mostrado

en la figura donde

ux, uy y uz son los vectores unitarios en

X, Y, y Z respectivamente
y los puntos de aplicacin son
A (0,4m; 0,5m; 0) y
B (0,4m; -0,5m; 0,8m)

COMPOSICIN DE FUERZAS PARALELAS

Consideremos un sistema de fuerzas paralelas a un vector unitario u.
Luego
donde Fi es positivo o negativo dependiendo de si la
direccin de Fi es la misma de u u opuesta a la de u.
La suma vectorial es

Y por tanto tambin paralelo a u. La magnitud de la resultante es

entonces
La suma vectorial es

La cual es perpendicular a u y por lo tanto tambin es perpendicular a R.

Por este motivo, colocando R en la posicin apropiada rc, es posible
igualar su torque a ; esto es,
. Introduciendo las
expresiones de R y podemos escribir

Esta ecuacin se satisface si

O sea,

rc se denomina centro de fuerzas paralelas.

La ecuacin vectorial se puede separar en sus tres componentes

donde hemos designado por xc, yc, zc las coordenadas del punto definido
por rc.

5.- Hallar la resultante de las fuerzas que actan en la barra de la Figura.

Considerando la direccin hacia arriba como positiva la resultante es

Para determinar su punto de aplicacin utilizamos la ecuacin xc . Se

requiere solamente de la primera ya que todas las fuerzas son paralelas
al eje Y. Tomando A como el origen, obtenemos

El punto considerado como origen puede ser cualquiera. Para mostrar

esto tomemos el punto D como origen. Entonces

Este punto es exactamente el mismo, ya que AD = 20 pulgadas.