Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.

Modelos dinamicos del backlash

Ricardo Cuesta, Joaqun Alvarez
{jcuesta,jqalvar}@cicese.mx
Centro de Investigacion Cientfica y de Educacion Superior de Ensenada,
Division de Fsica Aplicada,
Departamento de Electronica y Telecomunicaciones.

Resumen En este artculo se presentan cuatro formas

de describir el fenomeno conocido como juego mecanico
(backlash). Dos de los modelos consideran que las piezas
que intervienen en el fenomeno tienen masa; de esta manera
es posible describir un escenario mas completo que el
presentado frecuentemente en la literatura. Se presentan
ejemplos numericos que ilustran la simulacion del juego
mecanico y se comparan cualitativamente los resultados de
los modelos propuestos con los obtenidos experimentalmente.
Palabras clave: Backlash, modelo.

I. I NTRODUCCI ON
En el diseno de sistemas de control, es comun que no se
consideren los efectos de componentes con no linealidades
no suaves, aun cuando en los sistemas reales siempre se
presentan este tipo de caractersticas como histeresis o
friccion seca, entre otros. Los modelos que describen este
tipo de componentes presentan usualmente terminos no
diferenciables, discontinuos, o incluso son de naturaleza
hbrida, que requieren herramientas de analisis relativamente complicadas y para los cuales existe una escasez de
resultados u tiles en la practica.
Uno de los fenomenos usualmente presente en mecanismos es el de huelgo, holgura o backlash. Los modelos
propuestos para describir este fenomeno dependen de las
caractersticas de los elementos mecanicos bajo estudio.
Dependiendo de la rigidez o la flexibilidad de los elementos
de transmision, los modelos mas usados para describir el
backlash corresponde a una zona muerta para transmisiones
flexibles o una histeresis de amplitud variable para transmisiones rgidas. As, en (Ahmad y Khorrami, 1999) se propone un modelo logico para el backlash tipo histeresis, cuya
salida depende tanto de la entrada como de su derivada, del
cual es posible encontrar un modelo inverso. En (Azenha
y Machado, 1996) y (Mata-Jimenez y Brogliato, 1997),
a partir del principio de conservacion de momentos, se
propone un modelo de impactos. En (Corradini y Orlando, 2002), (Corradini y Orlando, 2003) y (Corrandini et
al., 2005) se utilizan modelos de zona muerta y de histeresis
para disenar controles robustos. En (Djeziri et al., 2006)
y (Merzouki et al., 2006) se propone una aproximacion
suave del backlash tipo zona muerta y se describe su
aplicacion para observacion, identificacion y deteccion de
fallas. Por otra parte, se han propuesto tambien modelos de
diferencias para describir el backlash tipo histeresis, como
en (Han y Zhong, 1997), (Chen, 2007), (Dong y Tan, 2008),

(Han y Zhong, 1997). Otros modelos pueden encontrarse en (Kodama y Shirakawa, 1968), (Lagenberg, 2001),
(Lagenberg y Egardt, 2007). Un panorama que describe el
uso de este tipo de modelos en el diseno de controladores
se ofrece en (Nordin y Gutman, 2002). En general, estos
modelos describen un comportamiento ideal y se concentran
en reproducir, sea un backlash tipo zona muerta, sea uno
tipo histeresis.
En el presente artculo se proponen cuatro modelos de
backlash. Los dos primeros no incluyen la dinamica de
los componentes mecanicos a los cuales se conectan el
elemento propulsor y el transmisor, y se incluyen para complementar este estudio. Los otros dos modelos corresponden
al llamado backlash tipo sandwich, en el cual se incluyen
las masas de las piezas que interactuan, generando un efecto
dinamico mucho mas realista y completo. En el primero,
de estos dos u ltimos, se considera que los dos elementos
del mecanismo con backlash estan acoplados mediante un
resorte con coeficiente de rigidez mnima (teoricamente
cero) cuando las dos piezas no estan en contacto, y maxima
(teoricamente infinito) cuando las piezas estan en contacto.
El u ltimo modelo considera el principio de conservacion del
momento, dando lugar a un modelo de impactos. Se muestra
que estos dos modelos pueden reproducir el comportamiento de un sistema con backlash tipo sandwich, para diferentes
valores de los parametros mecanicos, que pueden dar lugar
a comportamientos desde tipo zona muerta a histeresis. Se
incluye igualmente una comparacion del u ltimo modelo
(impactos) con resultados experimentales, para diferentes
condiciones de operacion del sistema mecanico.
II.

D ESCRIPCI ON

La holgura (backlash) se presenta cuando dos piezas

mecanicas no encajan perfectamente (vease figura 1), ocasionando que la transmision del movimiento se interrumpa
cuando el elemento propulsor no hace contacto con el
elemento de transmision del movimiento. En la figura 1
se ilustran dos bloques donde el acoplamiento presenta
backlash. El bloque superior cuenta con un diente de ancho
d, mientras que el inferior tiene una muesca de ancho
D. El desplazamiento de la pieza superior se indica por
x1 , mientras que x2 indica el desplazamiento de la pieza
inferior. La transmision es posible si D d y el backlash
se presenta cuando D > d.

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x1 x2 < D d
x1 x2 = 0
x2

x1
d
x2
D

x1
1

x2
Figura 1. Ilustracion de las piezas mecanicas con backlash. La distancia
que recorre el diente esta dada por x1 , mientras que la distancia que
recorre la muesca esta dada por x2 . El ancho del diente y muesca estan
dadas respectivamente por d y D.

Analicemos con mas detalle el comportamiento del backlash. Primeramente supongamos que el bloque superior
tiene su propia dinamica, mientras que el inferior carece de
masa y su posicion sera determinada exclusivamente por el
movimiento del bloque superior. Si el bloque superior no
tiene contacto con el inferior (por medio del diente entre la
muesca), e ste se quedara en reposo, por lo que su velocidad
sera nula. Por otra parte, si los bloques se encuentran en
contacto, la velocidad del inferior sera identica a la del
superior. Mientras la diferencia de las posiciones x1 x2
sea mayor a cero y menor que Dd las piezas no estaran en
contacto. Cuando x1 x2 sea cero las piezas se tocaran por
la parte izquierda y se tocaran por la derecha si su diferencia
es igual a D d. Para describir el desplazamiento del
bloque inferior (x2 ) definiremos su velocidad en terminos
de la diferencia de posiciones y de la velocidad del bloque
superior de la siguiente manera

0,
0 < x1 x2 < D d
x 2 =
.
(1)
x 1 , x1 x2 = 0 x1 x2 = D d
Note que si el diente, aunque este en movimiento, no toca
los extremos de la muesca, el bloque inferior permanecera en reposo, justo donde dejaron de estar en contacto
ambos bloques.
En la figura 2a se muestra el desplazamiento del bloque
inferior en funcion del desplazamiento del bloque superior.
Observe que, ademas de indicar la relacion de las posiciones, es importante mostrar la direccion que tienen los
desplazamientos. Si x1 x2 = D d, los bloques se
moveran hacia la derecha y si x1 x2 = 0 sera hacia
la izquierda y en ambos casos, en incrementos iguales
(pendiente unitaria). Como se menciono anteriormente, el
bloque inferior permanecera en reposo si el bloque superior
no lo toca, dicha region se ilustra en la figura 2b como la
interseccion de las regiones sombreadas. En dicha region,
la figura 2a presenta lneas horizontales producidas por la
posicion constante del bloque inferior y permanecera sobre
esa lnea hasta que no vuelvan a tocarse los bloques en
alguno de sus extremos, lo que implica que la relacion de
las posiciones estara, nuevamente, sobre alguna de las rectas
de pendiente unitaria. La relacion de los bloques definida
en (1) sera la base conceptual para describir los modelos
desarrollados en las secciones siguientes.

D d x1
(b)

(a)

x1 x2 > 0
x1 x2 = D d

Figura 2. (a) Relacion entre el movimiento de la muesca (x1 ) con respecto

al movimiento del diente (x2 ). (b) Regiones en las que se cumplen las
desigualdades dadas en (1).

III.

M ODELO

DISCRETO

Supongamos que el fenomeno se presenta de manera

discreta y que se conoce la posicion inicial de los bloques,
dados por x1 (0), x2 (0) y la posicion actual del bloque
superior x1 (n), n N. Segun la ecuacion (1) si los bloques
estan en contacto, la posicion del bloque inferior en el
instante n estara dada por su posicion en el instante anterior
n1 mas el incremento que tenga el bloque superior en esa
misma diferencia de tiempo. Si los bloques no se tocan la
posicion x2 permanecera sin cambio alguno. Entonces, una
expresion para la posicion del bloque inferior en el instante
n esta dada por
x2 (n) = x2 (n 1) + x1 [1 (x)],

(2)

donde
x1 = x1 (n) x1 (n 1);

x = x1 (n) x2 (n 1).

La funcion tiene como dominio los reales y como imagen

u nicamente los valores 0 y 1. El u ltimo valor se obtiene
cuando 0 < x1 (n) x2 (n 1) < D d, mientras que
fuera de ese intervalo la funcion toma el valor nulo. Dicha
funcion se define como
1
(x) = (1 + sign x) (1 sign (x + d D)) . (3)
4
De esta manera se tiene una funcion que actua como
condicionante, indicando si los bloques estan o no en
contacto.
Ejemplo 1: Sea x1 el movimiento del bloque superior
que se muestra en la figura 1, el cual, supongamos, esta dado
por




1
x1 (nT ) = sin(5nT ) + sin(15nT ) sin
2nT
2

con n N y T = 2 103 . El movimiento del bloque

inferior se representa por x2 , el cual inicia en cero, es decir,
x2 (0) = 0. El ancho del diente y la muesca estan dadas por
d = 0,1 y D = 0,6, respectivamente. Usando el modelo
propuesto en la ecuacion (2) obtenemos las graficas de la
figura 3.

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b)

x1

Figura 3. (a) Posicion de los bloques usando el modelo discreto. (b)

Relacion entre las posiciones x1 y x2 .

IV.

M ODELO

x1
x2

x2

a)

donde u(t) = 2 sin(2t). El ancho del diente y la muesca

estan dadas por d = 0,1 y D = 1,2, respectivamente. Las
condiciones iniciales del primer bloque son x1 (t0 ) = 0,
x 1 (t0 ) = 0 y la del segundo es x2 (t0 ) = 0. Usando el
modelo dado en (6) con = 1, obtenemos las graficas que
se muestran en la figura 4.

x2

x1
x2

DIN AMICO

Considere la ecuacion en diferencias dada en (2), la cual

se puede reescribir como
x2 (tn ) x2 (tn1 ) = (x1 (tn ) x1 (tn1 )) (1 (x)),
donde tn = t + t y tn1 = t, con t R. Si dividimos
ambos terminos de la igualdad entre tn tn1 y haciendo
que esta diferencia tienda a cero, obtenemos
x 2 (t) = x 1 (t)(1 (dx)),

(4)

donde
1
(1 + sign dx) (1 sign (dx + d D)) , (5)
4
con dx = x1 (t) x2 (t). Note que esta ecuacion es similar
a la definida en (3).
De esta forma, la ecuacion (4) describe la velocidad que
tendra el bloque inferior de la figura 1. Observe que dicha
ecuacion depende de la posicion de los bloques y de la velocidad del bloque superior, por otra parte, al tratarse de una
ecuacion diferencial tambien requiere de la condicion inicial
x2 (t0 ). La u nica restriccion que debe satisfacer la condicion
inicial del bloque inferior es 0 x1 (t0 ) x2 (t0 ) D d,
ya que de otro modo los bloques estaran sobrepuestos.
A pesar de que la ecuacion (4) se obtuvo a partir de la
ecuacion en diferencias dada en (2), e sta no es muy u til
al emplearla en simulaciones numericas. Esto se debe a
que, una vez que = 0 (i.e. las piezas estan en contacto)
las velocidades de los bloques son iguales y permaneceran
as ya que, numericamente, los bloques seguiran a la misma
distancia; es decir, una vez que tome el valor de cero no
habra forma de que cambie de valor. Para solucionar esto
se le agrega una constante que depende del signo de la
diferencia entre posiciones, quedando la siguiente ecuacion
diferencial
(dx) =

x 2 = (x 1 + sign dx) (1 (dx))

(6)

donde es una constante real positiva. El valor de

dependera del paso de integracion y de la magnitud de las
posiciones.
Ejemplo 2: Considere que la dinamica del bloque superior de la figura 1 esta dada por la siguiente ecuacion
diferencial
x
1 (t) + 0,1x 1 (t) + 0,1x1 (t) = u(t),

a)

x1

b)

Figura 4. (a) Posicion de los bloques usando el modelo dinamico. (b)

Relacion entre las posiciones x1 y x2 .

V.

M ODELO CON

RESORTE VARIABLE

Considere las mismas condiciones y definiciones referidas a la figura 1. Ahora suponga que entre el diente y la
tal como se
muesca existe un resorte cuyo coeficiente es k,
ilustra en la figura 5.

Figura 5. Esquema del backlash con resorte.

Supongamos que la dinamica del bloque superior de la

figura 5 esta dada por
!


x 1
d
x1
1 x2 )+u
,
=
k1 x1 b1 x 1 k(x
x 1
dt
m1
donde k1 , b1 , m1 son constantes reales positivas y u es
una excitacion externa. Por otra parte, supongamos que la
dinamica del bloque inferior es
!


x 2
d
x2
=
2 x1 )
,
b2 x 2 k(x
x 2
dt
m
2

donde b2 , m2 son constantes reales positivas.

Ahora, si los bloques no estan en contacto, podemos
conceptualizar que el resorte no existe, es decir, k = 0. Por
otra parte, al entrar las piezas en contacto se puede pensar
que existe una union rgida entre ellas, es decir, k .
De esta forma, el coeficiente del resorte ficticio se puede
expresar matematicamente como
k = k (1 (dx))

(7)

donde la funcion es la misma que en (5) y k 1.

Si se define z1 = x1 , z2 = x2 , z3 = x 1 y z4 = x 2 ,
la ecuacion de estado de los dos bloques, considerando el

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m2

x1
x2

(8)

Note que con este modelo se conoce la posicion y velocidad

del bloque inferior. Conociendo estos estados, es posible
acoplarlo a cualquier otro elemento mecanico.
Ejemplo 3: Suponga que se tiene un sistema como el
que se ilustra en la figura 1. Usando el modelo propuesto
en (8) se obtuvieron las graficas de la figura 6. La senal
y parametros empleados son u(t) = 2 sin(2t) + 3 sin(3t),
d = 0,5, D = 1,5, m1 = 1, m2 = 0,001, b1 = b2 = 0,1,
k1 = 0,1 y k = 20.

a)

x2

a)

b)

x1

x 1
x 2

c)

Figura 6. (a) Posicion de los bloques usando el modelo por resorte

variable. (b) Relacion entre las posiciones x1 y x2 . (c) Velocidad de los
bloques.

Observe que la velocidad es la misma en ambos bloques,

excepto en los momentos en que se produce el impacto
entre dichos bloques. Esto se debe a que el bloque inferior
esta en reposo y subitamente es empujado por el bloque
superior.
Ejemplo 4: Suponga que se tiene un sistema como el
que se ilustra en la figura 1. Usando el modelo propuesto
en (8) se obtuvieron las graficas de la figura 7. La senal y
los parametros empleados son u(t) = 2 sin(2t) + 3 sin(3t),
d = 0,5, D = 1,5, m1 = 1, m2 = 0,03, b1 = b2 = 0,1,
k1 = 0,1 y k = 20.
En este caso el bloque inferior seguira moviendose,
aun cuando no se encuentra en contacto con el bloque
superior. En la figura 7b se observa que la relacion entre las
posiciones no es identica a la que se obtuvo anteriormente
en la figura 6b, debido a que la relacion entre las masas es
mayor que en el ejemplo anterior. Sin embargo, en pruebas
de laboratorio se observa que el comportamiento que se
ilustra en este ejemplo tambien lo presenta el sistema fsico
cuando, de igual forma, se aumenta la relacion entre las
masas.

b)

x1

x 1
x 2

c)

Figura 7. (a) Posicion de los bloques usando el modelo por resorte

variable. (b) Relacion entre las posiciones x1 y x2 . (c) Velocidad de los
bloques.

VI.
x1
x2

x2

resorte ficticio entre ellos, es

z3
z1
z4
z2

ub1 z3 k1 z1 k(z
1 z2 )
z3 =

m1
2 z1 )
b2 z4 k(z
z4

M ODELO DE

IMPACTO

Supongamos que la dinamica del bloque superior de la

figura 1 esta dada por

 

d
x 1
x1
,
=
(k1 x1 b1 x 1 + u) /m1
x 1
dt
donde k1 , b1 , m1 son constantes reales y u es una excitacion
externa. Por otra parte, supongamos que la dinamica del
bloque inferior es

 

d
x2
x 2
=
,
(9)
x 2
(b2 x 2 + p) /m2
dt
donde b2 , m2 son constantes reales y p es la fuerza que
transfiere el bloque superior a e sta en el instante en que
entren en contacto.
De acuerdo a la ley de la conservacion del momento
[Oga78], tenemos que
F = ma = m

d
dv
= (mv),
dt
dt

por lo que F dt = d(mv), que al integrar en ambos lados

resulta
Z v2
Z t2
d(mv) = mv2 mv1 ,
F dt =
v1

t1

donde v1 = v(t1 ) y v2 = v(t2 ). Esta u ltima ecuacion indica

que un cambio en el momento equivale a la integral de la
fuerza entre t = t1 y t = t2 .
Para nuestro sistema, si el impacto entre los bloques se
supone perfectamente elastico tenemos que
Z t+
0
p(t)dt = 2m1 x 1 ,
t
0

donde t0 es el instante de tiempo en que los bloques chocan

entre s. La integral se iguala a 2m1 x 1 debido a que el
momento de la primera masa cambia de m1 x 1 a m1 x 1
justo en el instante del impacto. De la integral podemos

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m2

x2

Si se define z1 = x1 , z2 = x2 , z3 = x 1 y z4 = x 2 ,
la ecuacion de estado de los dos bloques considerando los
momentos que cada masa produce en la otra es

z3
z1

z4
z2

2 z4 m1 z3 ]) ,

= (ub1 z3 k1 z1 +2[m
(10)

z3
m1

1 z3 m2 z4 ])
(b2 z4 +2[m
z4

masas conectadas al dispositivo, con los modelos discreto

y dinamico. Las otras dos figuras (c y d) corresponden a
los modelos del resorte variable y de impacto, donde se
incluyen los otros elementos mecanicos que constituyen
el mecanismo completo (masas, amortiguradores, resortes),
con los valores indicados en el pie de figura.

x2

concluir que p(t) = 2m1 x 1 (t), donde (t) es la funcion

impulso, por lo que la ecuacion (10) queda como

 

d
x 2
x2
.
=
(b2 x 2 + 2m1 x 1 ) /m2
x 2
dt

x1

a)

x1

b)

donde = (t t ), con t los instantes de tiempo en que

los bloques hacen contacto.
Ejemplo 5: Suponga que se tiene un sistema como el que
se ilustra en la figura 1. Usando el modelo propuesto en (10)
con u(t) = 0,5 sin(t)+ sin(t), d = 0,1, D = 0,6, m1 = 1,
m2 = 0,5, b1 = 0,1, b2 = 10 y k1 = 0,1, se obtuvieron las
graficas de la figura 8.

Figura 9. Posicion del bloque superior conta en inferior, usando m1 = 1,

m2 = 0,1, b1 = 0,1, b2 = 10, k1 = 0,1, d = 0,1, D = 0,6, = 1,
= 2000, 1/t = 100, donde estos apliquen. (a) Modelo discreto, (b)
k
dinamico, (c) resorte variable y (d) por impacto. Cada simulacion tarda
aproximadamente 0.05s, 8.20s, 98.20s y 72.24s, respectivamente.

Figura 8. (a) Posicion de los bloques usando el modelo de impacto. (b)

Relacion entre las posiciones x1 y x2 . (c) Velocidad de los bloques.

En la simulacion, el impulso se introduce como un pulso

de ancho igual al paso de integracion t y con una amplitud
como el inverso del ancho 1/t, con esto obtenemos un
a rea unitaria. La funcion que determina en que momento
este impulso actua es , la cual se definio anteriormente en
(5). De esta forma puede ser escrita como
1
=
(1 (z)) .
t

VII. C OMPARACI ON
En esta seccion se describen diversos resultados obtenidos con los modelos descritos previamente, as como con
el emulador industrial de la compana ECP, modelo 220.
En la figura 9 se comparan los resultados numericos
obtenidos de los cuatro modelos. Las dos primeras figuras (a
y b) corresponden a la simulacion del mecanismo aislado, es
decir, sin considerar la dinamica de la inercia asociada a las

x2

x1

x1

a)

x2

x1

En la figura 10 se compara el comportamiento del modelo

con resorte variable con el del sistema emulador industrial, fabricado por la compana ECP, modelo 220. Los
valores de los parametros del primero corresponden a los
indicados por el fabricante, incluyendo tambien elementos
adicionales de friccion para describir el sistema con mayor
exactitud. No se realizo, sin embargo, una identificacion
formal, ya que el objetivo es mostrar que el modelo
propuesto puede reproducir un comportamiento dinamico
cualitativamente similar al de un sistema real. Las figuras
corresponden a cargas diferentes conectadas al emulador.

x2

b)

x 1
x 2

c)

x1

d)

x2

a)

x1

c)

x2

x1
x2

x2

x2

x1

b)

x1

Figura 10. Columna izquierda: simulacion con modelo por resorte variable.
Columna derecha: experimentos con el Emulador Industrial ECP-220. (a)
Sin disco, (b) con disco y masas.

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VIII.

C ONCLUSIONES

En este artculo se han descrito cuatro modelos de

backlash, dos de los cuales reproducen adecuadamente
la dinamica de mecanismos que presentan este fenomeno
(vease seccion V y VI). Se ha mostrado que estos dos
modelos pueden reproducir el comportamiento de un sistema con backlash tipo sandwich, para diferentes valores
de los parametros mecanicos, que pueden dar lugar a
comportamientos desde tipo zona muerta a histeresis. Estos
modelos se caracterizan mediante ecuaciones diferenciales
con terminos no diferenciables (discontinuos o impulsionales), en lugar de una logica de conmutacion que no
siempre reproduce adecuadamente la dinamica de este tipo
de sistemas y que puede complicar el uso de metodologas
de control que requieren de un modelo compuesto por ecuaciones diferenciales ordinarias. Es importante mencionar
que el uso de estos modelos en aplicaciones de control en
tiempo real requiere de un analisis de los requerimientos
de computo que demandan, el cual es un tema que todava
queda por investigar.
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