UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL PER

INGENIERA ELECTRONICA

MAQUINAS ELECTRICAS
=====================================================

MOTOR LINEAL

PROFESOR:
(Ing. Richard Figueroa Velazco)

Integrantes:
Vsquez Len Italo
Alberto Len Richard
Santiago Gmez Pedro

2015

Fecha de entrega:

01/12/2015

INDICE

Introduccin1
Historia2
Motor lineal
Tipos
Continua.4
Sincrnico..6
Asncrono...7
Entrehierro plano12
Conclusiones y bibliografa..22

Introduccin
El motor lineal como concepto bsico al igual que la mayora de las mquinas
elctricas data de fines del siglo pasado. Existe una patente de motor lineal fechada en
el ao 1889.
Pese a tener antecedentes tan remotos no ha tenido un desarrollo muy significativo en
la primera mitad de este siglo y esto se debe a que se bien posee algunas ventajas
significativas existen algunos inconvenientes que desalientan su utilizacin.
Bsicamente el motor lineal est formado por una parte fija y una parte mvil de
construccin adaptada a las caractersticas a obtener, la cual transmitir la fuerza
requerida entre ellas sin intervencin de transmisiones.
El principio de funcionamiento del motor lineal permite obtener una forma de
conversin de la energa cuyas ventajas se imponen en forma determinante en todos
los sectores en donde estn en juego fuerzas para traslacin; el motor lineal provee
por s mismo un esfuerzo de propulsin sin ningn medio de transmisin mecnica y
con solamente el vnculo electromagntico entre las partes fijas y mviles. De esta
forma se elimina el recurso clsico de transformar el movimiento de rotacin del motor
convencional en un movimiento lineal eliminando los conocidos problemas de los
sistemas de transmisin y de adherencia en las ruedas motrices. El principal
inconveniente radica en el hecho de que es ms difcil mantener las distancias entre
inductor e inducido que en los motores rotantes, y vale la plena recordar que el
entrehierro es lo que demanda la mayor intensidad de campo para lograr la induccin
necesaria. Los motores lineales tienen por lo general mayor tamao y menor
rendimiento que los motores rotantes de igual potencia.
Es fcil deducir que a pesar de su costo todava demasiado elevado, estos tipos de
motores permiten resolver diversos problemas ya sea en el campo del transporte como
en de las mquinas herramientas.

Historia
Baja aceleracin
La historia de los motores lineales elctricos se remonta a 1840, con los trabajos
de Charles Wheatstone en el King's College en Londres, pero el modelo de
Wheatstone era muy ineficiente lo cual lo hacia imprctico. Un motor de induccin
lineal posible es descrito en la patente norteamericana US 782312 ( 1905 - inventor
Alfred Zehden de Frankfurt-am-Main ), para desplazar trenes o elevadores. El
ingeniero alemn Hermann Kemper construy un modelo funcional en 1935.2 A finales
de la dcada de 1940 el profesor Eric Laithwaite del Imperial College en Londres
desarroll el primer modelo funcional a escala real. En una versin de un solo lado las
fuerzas de repulsin magnticas empujan a que el conductor se aleje del estator,
hacindolo levitar, y desplazndolo en la direccin del campo magntico desplazable.
A estas versiones posteriores las denomino "ro magntico".
A causa de estas propiedades, los motores lineales han sido utilizados a menudo para
propulsin maglev, como por ejemplo en el tren de levitacin
magntica Linimo japons cerca de Nagoya. Sin embargo, los motores lineales han
sido utilizados independientemente de la levitacin magntica, como en los
sistemas Advanced Rapid Transit de Bombardier y en varios subterrneos modernos
japoneses incluida la linea Toei Oedo en Tokio.
Una tecnologa similar aunque con algunas modificaciones se utiliza en
algunas montaas rusas pero en la actualidad todava es poco prctico su uso
en tranvas urbanos, aunque en teora ello seria posible de hacer si se lo ubicara en un
conducto escondido en una ranura en el pavimento.
Adems del transporte pblico, se ha propuesto el uso de motores lineales verticales
para dispositivos de ascenso en minas profundas, y el uso de motores lineales se
encuentra en crecimiento para dispositivos de control de movimiento. A menudo son
utilizados en puertas corredizas, tales como las que poseen los tranvas de piso bajo
como el Citadis y el Eurotram. Tambin existen los motores lineales de doble eje.
Estos dispositivos especializados han sido utilizados para permitir un desplazamiento
directo X-Y para corte de tela y placas de metal mediante lseres de
precisin, dibujo automatizado, y armado de cables. Los motores lineales ms
utilizados son el LIM (motor de induccin lineal) y el LSM (motor sincrnico lineal). Los
motores lineales DC no son utilizados ya que su costo es mayor y los SRM lineales
poseen una potencia baja.
Alta aceleracin
Se ha propuesto el uso de motores lineales de alta aceleracin para varias
aplicaciones. Se los ha evaluado para utilizarlos como armas, dado que las
municiones perforadoras de blindaje actuales consisten de pequeos proyectiles con
una muy alta energa cintica, para lo cual estos motores son adecuados.
2

Muchas montaas rusas de parques de diversiones utilizan en la actualidad motores

de induccin lineales para impulsar el tren a alta velocidad, como un sistema
alternativo a la alternativa de la elevacin por medios mecnicos al comienzo del
recorrido. La marina de Estados Unidos tambin utiliza los motores lineales de
induccin en el Electromagnetic Aircraft Launch System que reemplazar las
tradicionales catapultas de vapor en los portaaviones. Tambin se ha propuesto su uso
para propulsin de naves espaciales. En este contexto son denominados impulsores
de masa. La forma ms simple de utilizar impulsores de masa para propulsin de
naves espaciales es construir un gran impulsor de masa capaz de acelerar carga
hasta la velocidad de escape, aunque tambin se ha considerado el lanzamiento de
un RLV como el StarTram a rbita terrestre baja.
Los motores lineales de alta aceleracin son difciles de disear por una variedad de
razones. Estos motores requieren liberar grandes cantidades de energa durante
perodos de tiempo muy breves. El diseo de un lanzador de cohetes3 requiere de 300
GJ en cada lanzamiento al espacio en un periodo de tiempo menor a 1 segundo.
Los generadores elctricos normales no se encuentran diseados para este tipo de
demanda, pero es posible utilizar mtodos de almacenamiento de energa elctrica de
liberacin rpida. Los capacitores son voluminosos y caros pero pueden suministrar
grandes cantidades de energa de manera rpida. Los generadores
homopolares pueden ser utilizados para convertir rpidamente la energia cintica de
un volante de inercia en energa elctrica. Los motores lineales de alta aceleracin
tambin demandan muy elevados campos magnticos; los campos magnticos son a
menudo demasiado intensos como para que sea posible utilizar superconductores. Sin
embargo, mediante un diseo adecuado, esto puede ser resuelto.
Existen dos diseos bsicos para motores lineales de alta
aceleracin: railguns y coilguns.
Ejemplo : Maglev

Motor lineal
El motor lineal est formada por una parte fija y una parte mvil de construccin
adaptada a las caractersticas a obtener, la cual transmitir la fuerza requerida entre
ellas sin intervencin de transmisiones. El principio de funcionamiento del motor lineal
permite obtener una forma de conversin de la energa cuyas ventajas se imponen en
forma determinante en todos los sectores en donde estn en juego fuerzas para
traslacin; el motor lineal provee por s mismo un esfuerzo de propulsin sin ningn
medio de transmisin mecnica y con solamente el vnculo electromagntico entre las
partes fijas y mviles. De esta forma se elimina el recurso clsico de transformar el
movimiento de rotacin del motor convencional en un movimiento lineal eliminando los
conocidos problemas de los sistemas de transmisin y de adherencia en las ruedas
motrices. El principal inconveniente radica en el hecho de que es ms difcil mantener
las distancias entre inductor e inducido que en los motores rotantes, y vale la pena
recordar que el entrehierro es lo que demanda la mayor intensidad de campo para
lograr la induccin necesaria. Los motores lineales tienen por lo general mayor tamao
y menor rendimiento que los motores rotantes de igual potencia. Es fcil deducir que a
pesar de su costo todava demasiado elevado, estos tipos de motores permiten
resolver diversos problemas ya sea en el campo del transporte como en de las
mquinas herramientas.
Qu es un motor lineal?
La explicacin habitual de lo que es un motor lineal es que se trata de un motor
rotatorio desenrollado, es decir, que se ha cortado por uno de sus radios y se ha
estirado hasta dejarlo plano.
Hablando de un modo ms preciso, un motor lineal consiste en un elemento primario,
donde se encuentran los devanados, y un elemento secundario que se extiende a lo
largo de la distancia que se va a recorrer, aportando como ventaja la posibilidad de
poder disponer de varios primarios sobre un mismo secundario. Al igual que en el caso
de los motores rotatorios, pueden existir modelos sncronos y asncronos. Junto con
las guas lineales, el sistema de medida lineal y el regulador electrnico forman el
conjunto activo de accionamiento lineal.

Integracin de un motor lineal en un carro de mquina herramienta.

Qu ofrecen los motores lineales?
Por muy fino que se hile en el proceso de sintona de los accionamientos, el valor
limitado de la rigidez junto con la existencia de posibles holguras en la transmisin
4

mecnica restringe el uso de husillos a bolas hasta una longitud de unos 6m, una
velocidad de unos 60 m / min, y una aceleracin de hasta 1g en el mejor de los casos.
Las aplicaciones con motores lineales eliminan los elementos de transmisin
mecnica, que debido a su elasticidad, hacen que los accionamientos se comporten
con una naturaleza oscilatoria, limitando la dinmica y la ganancia del factor Kv. La
transmisin de la fuerza se realiza ahora directamente por el campo magntico. Todo
ello proporciona una serie de ventajas sobre los accionamientos tradicionales basados
en transmisiones mecnicas:

Mayores valores de velocidad, pudiendo llegar hasta 300 m/min.

Mayores valores de aceleracin, lo que es muchas veces mas importante que

el valor de la velocidad mxima para reducir los tiempos de mecanizado. Los
valores tpicos andan en torno a 1 2g, o incluso ms.

Mayor ancho de banda del sistema de accionamiento y mayores valores del

factor Kv, que dan una idea de la rapidez y calidad de respuesta del eje. El
sistema es ms preciso cuando se desplaza a altas velocidades, por lo que la
calidad de la interpolacin as como la velocidad y precisin en aplicaciones de
contorneado se incrementan notablemente

Reduccin de los niveles de vibracin Mayores cursos sin comprometer el

grado de prestaciones

La tabla muestra una pequea comparacin entre las prestaciones tpicas que ofrecen
los motores lineales y los husillos a bolas
Husillo a bolas

Motor lineal

Velocidad mxima

0,5 m/s

2 m/s (3 4 posible)

Aceleracin mxima

0,5 1 g

2 10 g

Rigidez dinmica

9 18 kgf/mm

6 21 kgf/mm

Tiempo posicionado

100 ms

10 20 ms

Fuerza mxima

26.700 N

9.000 N/bobina

Fiabilidad

6.000 10.000 h

50.000 h

(Fuente: High Speed Machining with GE-FANUC Linear Motors. Technical brief)
Por otro lado, tal y como era de esperar, no son todo virtudes. El uso de motores
lineales presenta una serie de inconvenientes. Una de las pegas de motores lineales
es la necesidad de disipacin del calor que se genera, por lo que es necesario
disponer se sistemas de refrigeracin y/o aislamiento trmico de los accionamientos
para que puedan operar con precisin. Si los motores no se refrigeran
adecuadamente, las dilataciones trmicas conducidas al resto de elementos de la
mquina pueden comprometer su nivel de precisin y prestaciones. Todo ello
incrementa el coste de las soluciones basadas en motores lineales. La no existencia
de elementos de transmisin mecnica que amortigen los cambios de carga
repentinos o cualquier otro tipo de perturbacin mecnica, hace que esta tarea tenga
5

que realizarla el controlador electrnico, por lo que ste tiene que ser extremadamente
rpido parta mantener la estabilidad. Es habitual emplear tcnicas de filtrado
sofisticadas que evitan las resonancias mecnicas cuando los motores se utilizan en
condiciones dinmicas exigentes.

Mdulo de mecanizado basado en motores lineales desarrollado en Ideko, con

velocidades de 100 m/min y aceleraciones de 10 m/s2.
Tipos de motor lineal
La analoga que existe entre los motores rotantes y los motores lineales conduce
obviamente a concebir las mismas familias de motores las cuales son: - los motores de
corriente continua, - los motores sincrnicos - los motores asincrnicos La dificultad
causada por los contactos rozantes, conducen a preferir en la mayora de los casos el
motor lineal del tipo asincrnico.
Motor de corriente contina
Los motores de corriente continua, ms conocidos como motores lineales, son
mquinas que utilizan energa elctrica y la transforman en energa mecnica, estos
producen un movimiento rotatorio. Un generador o motor lineal est constituido por
dos partes principales que son un estator que es la parte que contiene el rotor y los
polos de imanes o devanados usando hilos de cobre que cubren un ncleo de hierro,
la otra parte fundamental es el rotor que posee una forma cilndrica, est devanado y
posee ncleo. Este tipo de motores se usan en una gran cantidad de mquinas en
varias industrias por su versatilidad lo que los hacen perfectos para controlar y
automatizar procesos. Las principales aplicaciones de este tipo de motor se
encuentran en los trenes o tranvas donde se requiere potencia o mquinas que
requieren precisin como micro motores.
6

Motor sincrnico
Estos motores se denominan sincrnicos, porque la velocidad de giro depende
nicamente de la frecuencia de la corriente de alimentacin y del nmero de polos,
siendo independiente de la carga que deba vencer. Esta velocidad est dada por la
relacin:
N = 120 f / p
donde f es la frecuencia de la red y p el nmero de polos del conductor.
De esta propiedad surge la limitacin de uso de los motores sincrnicos, que se
emplean cuando se requiere una velocidad absolutamente constante. Para los dems
casos se prefieren los motores asincrnicos que son ms sencillos y generalizados.
Principio de funcionamiento:
Observando la figura 1. En un instante determinado, durante medio ciclo de la
corriente alternada, la corriente circulara en el sentido indicado por las flechas. Como
la corriente es variable tambin lo ser el campo magntico producido por ella y entre
este campo y el otro del rotor, se ejercer una accin dinmica que tendera a
desplazar al rotor en un sentido que se obtiene aplicando la regla de la mano
izquierda.
En el caso de la figura 1, para la rama izquierda de la espira colocaremos la palma de
la mano en posicin vertical y vuelta hacia la derecha, de acuerdo con la polaridad
Norte. Los dedos estirados deben sealar hacia fuera, pues esa es la direccin de la
corriente en el conductor; es decir que la mueca queda contra la pared y los dedos
saliendo de l. El pulgar en tal situacin indicara hacia abajo, es decir que el conductor
tendera a ser desplazado hacia abajo, pero como esta fijo, el campo magntico ser
repelido hacia arriba, girando entonces el rotor en el sentido indicado en la figura.
Para la rama derecha de la espira se podra demostrar que el movimiento de giro
coincide con el producido en la otra rama, aplicando, la misma regla.
Despus de transcurrido medio ciclo, la corriente en los conductores de la espira
cambia de sentido de circulacin, pero si en el mismo tiempo el rotor ha dado media
vuelta, tambin se habr producido una inversin en los sentidos de las lneas de
fuerza, pues tendremos el polo Norte a la derecha y el Sur a la izquierda. Cambiando
los sentidos de las corrientes y del campo al mismo tiempo, el movimiento permanece
en el mismo sentido.
Esto dice que para que un motor sincrnico comience a funcionar regularmente, se
debe tener que el rotor gire a velocidad tal, que se produzca al mismo tiempo la
inversin de la corriente y de la polaridad magntica en cada punto de la vuelta
completa. Como cuando el rotor est detenido ello no es posible, estos motores
requieren ser llevados a la velocidad de sincronismo mediante un motor o dispositivo
auxiliar.
Una vez que el rotor gira a esa velocidad, el funcionamiento se hace normal, la accin
de repulsin entre el estator y el rotor suministra la fuerza necesaria para que el giro
contine y solo se detendr si se corta la corriente del rotor, del estator, o de la si la
fuerza a vencer es mayor que la que puede suministrar el motor, en cuyo caso se dice

que el mismo desengancha, debindose hacer arrancar nuevamente si se quiere que

siga funcionando.
En la prctica, ni el estator tiene una sola espira, ni el rotor un solo electroimn. El
arranque se consigue con un motor auxiliar de potencia reducida o dotando al motor
de un arrollamiento especial para que arranque como asincrnico.

Fig.1

Campo giratorio
Hasta aqu hemos considerado al motor sincrnico como una espira fija que formaba
el estator, y un par de polos que forma el rotor. En la practica, los motores sincrnicos
son trifsicos, de manera que por lo menos tendrn tres bobinados iguales
desplazados 120 geomtricos en la periferia del estator. La rueda polar o rotor tendr
tantos polos como los que tenga el bobinado del estator.
A fin de comprender mejor el funcionamiento de los motores sincrnicos, nos
referiremos al tipo de campo magntico formado por un devanado trifsico, repartido
en la periferia del estator y alimentado por un sistema trifsico sinusoidal, de acuerdo a
la figura 2, estando las tres sinusoides desplazadas 120 entre s.

Fig. 2
En el estator colocaremos tres bobinados iguales, pero apartados de 120
geomtricos, en la forma que se ve en la figura 3.
En el interior del estator el flujo magntico resultante ser la suma de los producidos
por las tres bobinas, de manera que en cada instante habr que sumar grficamente
los tres flujos de sus respectivas bobinas. Usamos para ello los diagramas vectoriales,
pero aplicados a los flujos alternos. Pero debe hacerse una aclaracin: el sentido de
las lneas de fuerzas de un campo magntico depende del sentido de circulacin de la
8

corriente que lo produce, tal como resulta de aplicar la regla del tirabuzn. De manera
que si aplicamos el tirabuzn a las bobinas de nuestro estator supongamos que
cuando la corriente es positiva, o sea hacia arriba del eje en la figura 2, el flujo ser
saliente desde el centro geomtrico del estator, y cuando la corriente es negativa ser
entrante hacia el centro O.
Fig. 3

Tomemos la posicin 1, que corresponde a un instante determinado. Las tres

corrientes tienen valores que se pueden ver en la figura 2. I1 e I3, tienen la mitad del
valor mximo, y son positivas, mientras que I2, tiene su valor mximo, pero es
negativa. Llevemos esto al grfico de los flujos de cada bobina. Los de las bobinas
recorridas por I1 e I3 tendrn un valor dado, proporcional a esas corrientes, y estarn
dirigidas hacia afuera desde O; el flujo producido por I2, ser doble de los otros y
estar dirigido hacia adentro, es decir, hacia O, pero lo podemos dibujar saliendo de 0
en direccin opuesta a su bobina. Sumemos ahora los tres flujos y vemos que da una
resultante en la direccin del 2, y con valor:
r = 1.52
Y como el N 2 estaba en su valor mximo, se ve que el flujo resultante es 1,5 veces el
valor mximo de cualquiera de las fases.
Pasemos ahora al instante 2, de la figura 3. Aqu la corriente I1 tiene su valor mximo
positivo, y su flujo deber ser saliente de O, y hacia su bobina. Las otras dos
corrientes tienen la mitad del valor mximo, pero negativo, y sus flujos deben
converger hacia O, o tambin salir de O pero en direccin opuesta. En la figura se ve
que sumando los tres vectores se obtiene un vector resultante igual al de la posicin
anterior, pero desplazado de un cierto ngulo en el sentido de las agujas del reloj.
Pasemos ahora a las posiciones siguientes, y se ve que si se procede en la misma
forma, el flujo resultante de la posicin 3 est dado por el mismo valor que en las otras
posiciones, pero corrido ms hacia adelante en el sentido del reloj. Y es evidente, pues
la suma geomtrica se har con un flujo negativo y mximo, correspondiente a la
9

corriente I3, que ser el nico que sale de O en direccin opuesta a su bobina, y dos
flujos de valor mitad del mximo, en direccin positiva, es decir, desde O hacia sus
respectivas bobinas. Y para la posicin 4 resulta tambin un flujo del mismo valor pero
desplazado angularmente.
Si se hiciera esta operacin para todas las posiciones o instantes durante un ciclo, se
vera que siempre el flujo resultante en el interior del estator tiene un valor constante,
pero se desplaza continuamente girando en un sentido determinado. Cambiando la
sucesin de fases, gira en sentido contrario. Esto permite considerar a ese campo
como equivalente al producido por una corriente continua, pero que girara
continuamente en torno al estator. Por este motivo tal campo se llama: giratorio.
Y lo que sucede durante un ciclo se repetir en los dems, de manera que con un
sistema de tres comentes alternadas desfasadas elctricamente, que recorren tres
bobinas desplazadas geomtricamente, se consigue un campo magntico que no es
alternado sino constante en valor y signo, pero que gira con velocidad uniforme, dada
por la conocida expresin:
N= 120 f / p
en revoluciones por minuto. Es evidente que el nmero de polos p debe intervenir,
pues en la figura 3 hemos considerado un solo bobinado por fase, lo que da dos polos
nicamente. Cuando hay ms polos, se cumple un ciclo en menos de una vuelta. La
frecuencia f de la red adonde se conecta el bobinado del estator tambin interviene,
pues es la que da la velocidad de rotacin de las fases, o tambin, la duracin del
perodo.
Efecto del campo giratorio.

Fig. 4

Volvamos ahora a nuestro motor sincrnico, y vemos que debemos colocar una rueda
polar que tenga tantos polos como el bobinado del estator, para que a cada norte del
estator corresponda uno en el rotor, y as sucesivamente. Si hacemos girar el rotor
hasta que coincida con la velocidad de sincronismo se producirn los siguientes
efectos: en el momento que un polo norte de la rueda polar esta frente a un polo del
devanado del estator que en ese momento tenga ni cara norte hacia adentro, se
produce un rechazo entre los dos polos nortes y la masa polar del rotor ser atrada
por la seccin de bobinado estatrico que esta colocado inmediatamente prximo a la
periferia. Como debe haber igual cantidad de polos en el estator como en el rotor, esto
mismo esta sucediendo con todos los dems polos, uno de los cuales se ve en la
figura 4 y como el campo giratorio gira en el sentido indicado por la flecha, el rotor
girara en el mismo sentido. La fuerza que impulsa a girar al rotor esta dada por la ley
10

de atraccin y repulsin de masas magnticas, de modo que depender de la

intensidad de los campos magnticos de la rueda polar y del estator o lo que es lo
mismo, del flujo magntico del rotor y de la intensidad de corriente en el estator. Al eje
del motor se aplica el mecanismo que este debe mover, y que por lo tanto opondr
cierta resistencia al giro. Si la cupla que suministra el motor es mayor que la opuesta
por la resistencia mecnica, el rotor girara con velocidad constante cualquiera que sea
esa resistencia puesto que la velocidad sincrnica depende de la frecuencia y numero
de polos, que son invariables y no de la carga.
Si la cupla resistente supera a la cupla motora el movimiento se frena, detenindose el
rotor lo que se llama desenganche.
Resumiendo, para poner en funcionamiento un motor sincrnico hay que provocar que
la rueda polar enganche con el campo giratorio, para lo cual hay que hacerlo girar
hasta alcanzar o sobrepasar la velocidad de sincronismo, dejndolo entonces libre. En
esas condiciones el motor engancha y mantiene una velocidad cte. igual a la
sincrnica, mientras la resistencia opuesta al movimiento no sea tan grande que
provoque l desenganche. Si esto sucediera hay que volver a realizar la maniobra de
puesta en marcha. De estas consideraciones se deduce que los motores sincrnicos
sern aplicables en aquellos casos en que se requiera una velocidad absolutamente
constante, pues su mayor costo con respecto a otros motores de corriente alternada y
el inconveniente de necesitar corriente continua para los campos restringe su margen
de aplicacin. Posteriormente veremos que a veces se lo utiliza por su cualidad de
compensador del desfasaje de la red.
Para las redes de 50 ciclos por segundo de frecuencia se construyen motores
sincrnicos cuyo numero de polos debe estar de acuerdo con la velocidad sincrnica
deseada. La tabla adjunta da las velocidades respectivas:
Velocidades sncronas a 50 Hz.
N de Pares de
Polos

Velocidad sncrona

Velocidad sncrona

ns

N de Pares de
Polos

rev / min.

rev / min.

3000

429

1500

375

1000

333

750

10

300

600

12

250

500

15

200

ns

11

Motor lineal asincrnico

Los motores asncronos o de induccin son un tipo de motor de corriente alterna en el
que la corriente elctrica del rotor necesaria para producir torsin es inducida por
induccin electromagntica del campo magntico de la bobina del estator. Por lo tanto
un motor de induccin no requiere una conmutacin mecnica aparte de su misma
excitacin o para todo o parte de la energa transferida del estator al rotor, como en
los universales, DC y motores grandes sncronos. El primer prototipo de motor
elctrico capaz de funcionar con corriente alterna fue desarrollado y construido por el
ingeniero Nikola Tesla y presentado en el American Institute of Electrical Engineers(en
espaol, Instituto Americano de Ingenieros Elctricos, actualmente IEEE) en 1888.
Consideraremos las soluciones previstas para la realizacin tanto del inductor como
del inducido con referencia particular a la eleccin del tipo de bobinado y del nmero
de fases. El motor lineal de induccin puede derivarse de un motor de induccin
normal, cortndolo axialmente y considerando un sector plano del estator (o primario)
y del rotor (o secundario), como si fuera motor asincrnico cuyo rotor tiene un radio
infinito, por lo cual el movimiento del campo magntico, siendo rotante con radio
infinito, se transforma en lineal. El campo magntico rotante se transforma en
consecuencia en un campo magntico de translacin, y en lugar de un par
electromagntico se tiene una fuerza o empuje electromagntico.

Con el motor lineal, que representa, como se explicar a continuacin, una verdadera
cremallera magntica, se puede obtener propulsin directa sin ningn vnculo
mecnico. Los inducidos se clasifican en: inducidos con hierro (que da una fuerza de
atraccin entre el inductor e inducido) y sin hierro (que reacciona con el inductor solo
por los efectos electrodinmicos). Adems se puede hacer otra clasificacin segn la
forma del entrehierro. Los motores lineales pueden ser de entrehierro plano cuya
aplicacin es el transporte y los de campo arrollado o (tubulares) que se desarrollan
como mquinas de accionamiento de cortos recorridos (no se usa en transporte por el
costo). Tambin se puede emplear el motor lineal como accionamiento de metal
fundido pero con un rendimiento muy bajo.
Motor lineal de entrehierro plano.
Parmetros principales.
Los parmetros principales de un motor asincrnico lineal son:
- La velocidad
- La fuerza en rgimen nominal
- La construccin mecnica del inductor y del inducido.(esto define muchas
caractersticas del motor)
12

- La variacin de la fuerza en funcin de la velocidad.

Velocidad A pesar de la analoga existente entre el motor asincrnico rotante y el
motor lineal, existe una diferencia entre estos dos tipos de motor. Mientras en el motor
rotante la velocidad sincrnica angular esta dada por la frecuencia y por el nmero de
polos, en el motor lineal la velocidad sincrnica lineal est determinada por el paso
polar y por la frecuencia: donde:
Vs = 2 Pp f
Vs = velocidad sincrnica en metros por segundo
Pp = paso polar en metros
f = frecuencia de alimentacin
Por consiguiente el nmero de polos no interviene en la determinacin de la velocidad
y es por lo tanto de libre eleccin. La velocidad lineal podr tener un valor cualquiera
pero a cada velocidad corresponder una ejecucin especial del circuito magntico.
(longitud del paso polar).
Aunque el nmero de polos no intervenga en la velocidad sincrnica del mvil, interesa
elegir ese nmero lo mas alto posible para disminuir la importancia relativa de las
prdidas suplementarias en el extremo del circuito. El clculo y la experiencia indican
que a partir de un nmero de polos igual a ocho, estas prdidas se vuelven aceptables
para motores de media y baja potencia. La longitud mnima del motor ser por lo tanto:

Para velocidades elevadas (superiores a los 20 m/seg.) la longitud del motor se hace
importante y a veces prohibitiva. Ser bastante ventajoso aumentar la frecuencia de
alimentacin para mantener las dimensiones mecnicas compatibles con los rganos
a traccionar, sobretodo si la instalacin comprende varios motores. Para velocidades
bajas (inferior a 2 m/seg.) se podr elegir libremente el nmero de polos lo
suficientemente elevado para asegurar el rendimiento; en la reduccin de la velocidad
(a partir de los 2 m/seg.) aparece la dificultad tecnolgica de la fabricacin
(particularmente por los laminados y por los bobinados). Para evitar estos
inconvenientes se podr recurrir a una alimentacin a frecuencia distinta de la de la
red (frecuencia inferior).
Una ejecucin particular del motor lineal es aquella en que su velocidad sincrnica
vara durante el recorrido. Para esta ejecucin se debe realizar un paso polar variable
para obtener una aceleracin o desaceleracin continua del mvil. En estos casos
tambin es posible usar frecuencia variable.
Tambin es posible la construccin de un motor rotante en el cual la velocidad es
independiente del nmero de polos. Con este objetivo se utiliza un rotor de
construccin apropiada y se lo conecta a un excitador parcial como el de un motor
lineal. (fig. 2) Este tipo de mquina tiene una potencia relativamente dbil en relacin a
su masa y su empleo es interesante solamente para pequeas potencias cuando se
pretende evitar las reducciones mecnicas o no se puede tener acceso al eje fsico de
la rueda a impulsar

13

Fuerza
La fuerza es para una induccin dada, proporcional a la superficie del mvil en el
campo. Una vez definida la longitud del inductor queda por elegir el ancho activo para
obtener la fuerza. Esta eleccin depende de la caracterstica de la fuerza en funcin de
la velocidad, aunque la naturaleza del inducido podr tener tambin una influencia
determinante.
Distancia entre el inductor e inducido
En el motor rotante el valor del entrehierro es elegido por el constructor en funcin de
las caractersticas mecnicas de la mquina y es prcticamente independiente de la
mquina traccionada. En el motor lineal las condiciones mecnicas de la mquina a
impulsar imponen, en la mayora de los casos, un juego que conduce a un entrehierro
importante desde el punto de vista electromagntico. El volumen del motor est ligado
directamente a este entrehierro, por lo que se pone el mximo inters en reducir tal
juego al valor mecnico estrictamente mnimo.
Construccin del inductor
Al tratarse de una mquina de corriente alterna el ncleo magntico del inductor se
construye con chapas magnticas.
El modo de asentamiento y los elementos que constituyen el soporte del inductor,
varan segn el tipo de arrollamiento y segn los problemas que interesa resolver.
Eleccin del arrollamiento inductor.
La eleccin del arrollamiento depende del dimensionamiento geomtrico del inductor.
El arrollamiento clsico utilizado en los motores asincrnicos (fig. 3) presenta un
inconveniente importante.

14

En efecto las dimensiones de las cabezas de bobina crece rpidamente con el paso
polar y por lo tanto con la velocidad. En consecuencia la dispersin y las prdidas por
efecto Joule aumentan.
El arrollamiento en anillo (fig. 4) permite reducir en un modo muy apreciable la longitud
total del conductor pero aumenta la altura del inductor.

Eleccin de la naturaleza del inducido

Los distintos tipos de inducidos se pueden clasificar en dos categoras que reaccionan
en forma distinta con el inductor:
1. los mviles con hierro que dan una fuerza de atraccin magntica entre inductor e
inducido.
2. los mviles sin hierro que reaccionan con el inductor solamente por los efectos
electrodinmicos.
En cada uno de estos dos tipos se encuentra diversas clases de mviles y muchas
estructuras de motores lineales.
Inducido con hierro
A esta clase pertenecen tres tipos de inducidos con diversas caractersticas,
particularmente desde el punto de vista de la fuerza magntica entre inductor e
inducido y de la traccin en funcin de la velocidad.
Estos son:
1. inducidos totalmente en hierro, magnticamente isotrpicos;

15

2. inducidos mixtos construidos en un conjunto de dos partes isotrpicas, de las cuales

una es magntica y la otra conductora.
3. inducidos tipo jaula (o bien tipo escalera) donde las barras conductoras estn
dispuestas en un paquete de laminado magntico en una disposicin anloga a la
jaula de ardilla" en un motor rotante.
Con los inducidos mencionados es posible recurrir a un solo inductor. En esta
ejecucin aparece una fuerza magntica unilateral de atraccin no compensada entre
el inductor y el inducido, que requerir la presencia de un robusto dispositivo de gua
para evitar rozamientos. Esta fuerza es variable en funcin de la naturaleza del
inducido mas que del valor del entrehierro.

La atraccin magntica es mas dbil con inducido mixto porque el entrehierro

magntico ser en tal caso mayor que en los otros tipos de inducido, ya que el mismo
comprende el espesor de la plancha conductora.

Los valores de relacin entre atraccin magntica y fuerza mxima para los distintos
tipos de inducido, se indican en funcin del entrehierro y de las caractersticas de los
mismos en la fig 5.
En primera instancia esta fuerza de atraccin puede parecer perjudicial, pero a veces
puede ser utilizada, por ejemplo para aumentar la adherencia.

figura 6 -. a)doble inductor b)doble inducido

16

Con una estructura que presenta dos inductores a un lado y al otro del inducido o
tambin con un solo inductor y dos inducidos, las fuerzas de atraccin se compensan,
siempre y cuando el sistema sea rigurosamente simtrico. (fig. 6) La fuerza diferencial
ser ms dbil que la atraccin unilateral.
Inducido sin hierro.
Estos inducidos estn formados por un conductor istropo no magntico como por

ejemplo el cobre, el aluminio o cualquier conductor no magntico.

La estructura del motor ser de dos inductores o sino de un inductor y un yugo de
cierre del flujo.( fig 7)
Entre el inductor y el inducido no habr fuerza magntica, solamente aparecern lo
esfuerzos electrodinmicos de repulsin. En cambio aparecer un atraccin magntica
entre los inductores lo que implicara la necesidad de recurrir a un montaje mecnico
particularmente slido, para conservar a los inductores paralelos y a su distancia.
Caracterstica de la traccin en funcin de la velocidad.
En la fig. 8 se puede apreciar que para una traccin dada, la velocidad de
funcionamiento ser inferior con inducido magntico istropo.
El resbalamiento supera a menudo el 50 % y la variacin de velocidad en funcin de la
carga es muy importante.
Con el secundario tipo escalera el resbalamiento puede ser muy bajo y la carga tendr
poca influencia en la velocidad.
Modificando la naturaleza del metal conductor, la caracterstica puede variar su
pendiente y la traccin mxima puede ubicarse en correspondencia con una velocidad
cualquiera.
En el inducido mixto la variacin del espesor de la plancha conductora y la naturaleza
de esta ltima permiten obtener esta curva con ms o menos pendiente.

17

Con inducido sin hierro la caracterstica traccin Vs. velocidad es similar a la de

inducido mixto.
Caractersticas en funcin de la forma constructiva.

En el motor lineal el rendimiento y el factor de potencia sern menores a paridad de

potencia, que los correspondientes a un motor asincrnico rotante.
Los valores del factor de potencia pueden resultar inferiores al limite fijado para las
redes de distribucin. En efecto, el factor de potencia est estrechamente ligado a la
eleccin del tipo de inducido y a la distancia entre el inductor y el inducido.
La fig. 9 indica la reduccin que puede producirse entre los valores de factor de
potencia de un motor rotante asincrnico normal (1 KW - 4 polos) y los de distintos
tipos de motores lineales de la misma potencia.
En la ejecucin con inducido de hierro macizo o bien con hierro laminado con
conductores tipo escalera, el valor del entrehierro ser siempre mayor que el de un
motor rotante equivalente.
El aumento del entrehierro induce a modificar la geometra de las ranuras del inductor
que debern ser mayores. Estos dos factores producirn en consecuencia una
importante reduccin del factor de potencia.

18

En la ejecucin con inducido mixto, el entrehierro es igual a la distancia mecnica

entre el inductor y el inducido mas el espesor del estrato conductor. En este tipo de
realizacin el factor de potencia es mas dbil que en los dos tipos de ejecucin
precedentes.
Con el inducido nicamente conductor el valor de factor de potencia es an mas
reducido.
El rendimiento tambin vara con el tipo de inducido.En comparacin con el motor
rotante el rendimiento ser inferior debido a la prdida en los extremos y variar en
funcin del nmero de polos ya que al aumentar el nmero de polos se reducen
porcentualmente las prdidas suplementarias en los extremos.
La fig. l0 representa la reduccin del rendimiento entre los motores asincrnicos
rotantes normales (1Kw - 4 polos) y los distintos tipos de motores en ejecucin lineal.
Estas caractersticas indican que el rendimiento es ms elevado con el inducido tipo
escalera.

Se puede mejorar el rendimiento mediante la utilizacin de una mayor cantidad de

material, lo que obviamente implica un aumento de peso y de precio.
Peso del inductor en funcin del tipo de inducido.
La tabla siguiente indica la masa de los inductores de diversos motores lineales
alimentados a 50 Hz y con las siguientes condiciones:
1 - teniendo la misma potencia til
2 - teniendo la misma velocidad a carga nominal (asegurando por consiguiente la
misma fuerza a carga nominal)
3 - para distintos tipos de inducido en comparacin con la masa de un motor rotante
estandarizado de 4 polos de la misma potencia, alimentado a 5 Hz.
En esta tabla la masa del motor estandarizado se toma como unidad. Para los distintos
motores lineales, la masa considerada comprende solo la del inductor.

19

Disposicin general y constitucin.

El motor lineal puede ser:
a) de inductor largo con inducido corto (vlido en general para aplicaciones que
requieren pequeos desplazamientos y aceleraciones importantes)
b) de inductor corto con inducido largo (para movimientos de gran amplitud).
En cualquiera de estos casos se pueden colocar inducido e inductor de distintas
formas segn la naturaleza del inducido, del arrollamiento del inductor, del espacio
disponible y del movimiento a realizar.

Con el inducido en hierro, se pueden colocar: un inductor y un inducido contrapuestos

cara a cara, dos inductores con un solo inducido, o tambin un solo inductor y dos
inducidos.
La figura 11 muestra los distintos tipos de montaje de los elementos inductor e
inducido.
La forma constructiva de un motor lineal es muy diversa y depender
fundamentalmente de la aplicacin del motor. Los factores a tener en cuenta en el
diseo de un motor lineal son:
1) el movimiento a realizar:
- si es pequeo o de gran amplitud;
- si existe inversin o movimiento continuo;
- si es rotante o rectilneo;
2) la longitud a equipar, a fin de determinar el costo mnimo de primario y secundario
segn la importancia del desplazamiento;
3) el espacio disponible en alto ancho y largo;
4) el rgano a comandar (si se puede por ejemplo integrar el inducido en este ltimo);
5) la prestacin: velocidad, aceleracin, traccin mnima, variacin admisible de la
velocidad para una variacin de carga, inercia a impulsar o frenar;
6) el ciclo de funcionamiento: factor de funcionamiento, nmero horario de impulsin o
inversin.
Ejemplos de aplicacin.
Pese a que es una mquina de menor rendimiento que las rotantes y aparentemente
de mayor costo, es muy usada por el hecho de evitar la transmisin mecnica.

20

El motor lineal tiene aplicacin en el campo del transporte, de las mquinas

herramientas, de los transferts en las lneas de fabricacin, de los aceleradores y de
los frenos.
Los movimientos de traslacin pueden clasificarse en tres categoras:
- movimientos continuos de gran amplitud (en esta categora entran los transportes,
cintas transportadoras etc.)
- movimientos de pequea amplitud con velocidad y posicionamiento controlado,
comando de elementos de mquinas, puertas, etc.)
- movimientos alternativos: de pequea amplitud y gran frecuencia, o tambin de gran
amplitud y pequea frecuencia
Es en los movimientos continuos de gran amplitud en donde tiene su mejor aplicacin
el motor lineal y su principal manifestacin lo constituyen los trenes de muy alta
velocidad.
En estos tipos de movimientos es donde aparecen algunas dificultades con el
entrehierro ya que las grandes longitudes implican curvas, subidas y bajadas. De
emplearse entrehierros muy breves el motor debera efectuar siempre movimientos
rectilneos.
Motor de campo arrollado o tubular.
Este tipo de motor consta da un inductor tubular y un inducido interior de la misma
forma. Una forma de construir el inducido es mediante una barra recubierta con un
tubo de cobre. Esta forma es muy simple pero con un gran entrehierro medio. (figura
12)

Para construir el primario se cortan placas de hierro y tubos de hierro segn figura 14.
En realidad hay que trabajar con materiales laminados para disminuir las prdidas en
el hierro. En los espacios intermedios se colocarn los bobinados.

21

La construccin de este tipo de mquina es sencilla pero muy difcil de calcular.

El motor lineal tubular se puede aplicar al desplazamiento de metal fundido. Las
corrientes inducidas asumirn en tal caso la forma de corrientes de Foucault, pero el
resultado final ser indiscutiblemente un empuje de naturaleza electromagntica que
se ejercer entre el elemento inductor primario y el elemento conductor secundario.
El motor lineal tubular aplicado al desplazamiento de metal fundido implica una
aislacin trmica entre ste y el resto de la mquina. El metal fundido acta como
secundario.
Esta mquina tiene muy bajo rendimiento porque si el metal a mover no es hierro, el
circuito magntico es de alta reluctancia y es necesario gastar mucha energa para
crear el campo magntico, y an en el caso de que se tratara de hierro, las paredes
aislantes crean un entrehierro muy grande con resultados similares.
Conclusiones:
Los motores lineales eliminan los componentes mecnicos de las transmisiones
utilizadas en los accionamientos tradicionales, proporcionado un importante
incremento en los niveles de velocidad, aceleracin y precisin a alta velocidad, lo cual
presenta evidentes ventajas, abrindoles un amplio campo de aplicacin y de futuro.
Sin embargo, los motores lineales no sustituirn los accionamientos rotatorios de
forma inmediata. No es suficiente colocar motores lineales en diseos ya existentes,
sino que es necesario realizar un completo rediseo de la mquina herramienta para
aprovechar las ventajas que ofrecen. Es necesario seguir de cerca la evolucin de
esta tecnologa y tenerla en cuenta a la hora de realizar nuevos desarrollos.
Bibliografa:
-http://www.interempresas.net/Electricidad_Electronica/Articulos/147918
- https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_lineal
- www.infoplc.net/files/.../motion.../infoplc_net_MOTOR_LINEAL.pdf

22