RESPUESTA TEMPORAL DE

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Y

DE SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDEN

TRANSFORMADAS, PROPIEDAS Y FUNCIONES TIPICAS DE ESTIMULO EN

SISTEMAS DE CONTROL
Transformadas de LAPLACE:

Funciones Tpicas de Estimulo:

DINMICA DE PROCESOS:
Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al ser
estimulado. La dinmica de un procesos se puede clasificar segn:

El tipo de Funcin de Transferencia [ G (s) ]que lo describe.

El tipo de seal de excitacin [ U (s) ].
LOS MODELOS DE PROCESOS MAS COMUNES SON:
Proceso de primer orden
Proceso de segundo orden
Proceso de orden superior

PROCESO DE PRIMER ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de 1er
grado, ya
que se origina de una Ecuacin Diferencial de 1er orden.
U(s)
.
Y(s) Y(s) = K
G(s) = K
U(s)
TS + 1
TS + 1
RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO U(s) = 1/S:

y(t)
K

Rgimen
Transitorio
Rgimen
Estable

0,63K

Y(s) = K
.
U(s)
y(t) =TS
K +. 1
(1- e-t/T)

Constante de Ganancia o Amplitud de U(s). Muesta el valor final de la respuesta.

onstante de tiempo (Seg, Min, Hrs). Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del va

PROCESO DE SEGUNDO ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de 2do

grado, ya
que se origina de una Ecuacin Diferencial de 2do orden.
U(s)
Y(s) = Factor de Amortiguamiento
G(s) =
K
T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
2 2
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)
T S + 2TS + 1
Procesos de Primer Orden en Serie:
U(s)

G(s) = K1
T1S + 1
U(s)

G(s) = K2
T2S + 1
Y(s)

G(s) =
K
T1T2S2 + (T1+T2)S + 1

T1T2 = T2

T1 +T2 = 2 T

K1 K2 = K

Y(s)

RESPUESTAS DEL PROCESO DE SEGUNDO ORDEN AL ESCALN

UNITARIO U(s) = 1/S:

= 0 (Oscilatoria)
0< < 1 (Subamortiguada)

G(s) =

K
T S2 + 1
2

= 1 (Amortiguada)
G(s) =
K
T2S2 + 2TS + 1

> 1 (Sobreamortiguada)

G(s) =

K
T2S2 + 2TS + 1

CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS DE 2DO

ORDEN:

0< < 1 (Subamortiguada)

Subamortiguado:
Repuesta rpida con
oscilaciones
antes de estabilizar.

= 1 (Amortiguada)

Amortiguado:
Repuesta menos rpida libre
de oscilaciones antes de
estabilizar.

= 0 (Oscilatoria)
> 1 (Sobreamortiguada)

Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de

Oscilatorio:
Oscilaciones a una
frecuencia
natural wn

PROCESOS DE ORDEN SUPERIOR:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de grado mayor a
2, ya que se origina de una Ecuacin Diferencial de orden superior a
2. Puede presentar polinomios de cualquier orden en el numerador
y en el denominador. Se presentan en formas de races en le
numerador llamadas Zeros y Races en el denominador llamadas
Polos.
Amortiguado:
Subamortiguado:
Para
evaluar la dinmica de estos proceso
se recurre
al software
de
Repuesta
mas rpida
libre de
Repuesta rpida con
anlisis de procesos tal como el
Simulink-Matlab.
oscilaciones antes de
oscilaciones
antes de estabilizar.

estabilizar.

Denominador
Grado 3

Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de
estabilizar.

Oscilatorio:
Oscilaciones a una
frecuencia
Zeros: 1 Raz en el Numerador
natural
wn3 Raices en el
Polos:

Denominador

TEROREMA DEL VALOR FINAL (TVF):

Permite determinar el valor en el cual se va a estabilizar la variable
que representa la respuesta del sistema, en un tiempo
significativamente grande.
Y() = Lim S. Y(s)
S0
Si Y() existe, el sistema es estable
Si Y() no existe, el sistema es inestable

Respuesta Estable

Respuesta Inestable