Coleccion Problem As CA 3

Colecci
on de Problemas
de
Control Autom
atico
3o Ingeniera Industrial
F. Salas, T. Alamo,
F. Cuesta, D. Limon y C. Vivas
Depto. Ingeniera de Sistemas y Automatica

Universidad de Sevilla
Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.
ii
Parte I
Dise
no de controladores en el
dominio frecuencial
Control Automatico, 3o
Ing. Industrial.
Problema I.1
Cuesti
on 1 Parcial 2000-01
Dada la funci
on de transferencia:
G(s) =
10
s(s + 1)2
Se pide:
1. Dibujar el bode del sistema y calcular m

argenes de fase y ganancia.
2. Dise
nar una red mixta de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase
de 50 grados y un error en regimen permanente frente entrada en rampa sea del 2
por ciento.
3. Dise
nar para el mismo sistema un controlador PD que tenga una ganancia tal que
el error en regimen permanente frente entrada en rampa sea del 5 por ciento.
Problema I.2
Cuesti
on 1 Final 2000-01
Para el sistema cuyo diagrama de bode aparece en la figura I.2.a:
1. Obtenga la funci
on de transferencia G(s) del sistema. Justifique la respuesta.
2. Como puede apreciarse en el diagrama de bode del sistema, si este fuese controlado
con acci
on proporcional el sistema se hara crticamente estable para un valor de K
= 10. Se pide:
(a) Indicar sobre el bode original, el bode del sistema controlado K G(s) para K =
10.
(b) Para el sistema del apartado 2a, dise
nar una red de avance de fase tal que el
sistema resultante tenga un margen de fase de 60 grados.
3. Dise
ne un controlador PID para el sistema original utilizando alguno de los metodos
de Ziegler-Nichols (ver tabla adjunta). Justifique la respuesta.
B.A.
B.C.
Kp
1.2T
KL
0.6Kcr
Td
2L
0.5Pcr
Ti
0.5L
0.125Pcr
Figura I.2.a:
Problema I.3
Cuesti
on 1 Sept 2000-01
Dado el sistema con funci
G(s) =
1
s(s + 2)(s + 3)
Se pide:
1. Dibujar el bode del sistema y calcular m

2. Calcular la ganancia de un controlador proporcional que garantice un error en
regimen permanente frente a una entrada en rampa inferior al 6%.
3. Dise
nar una red mixta tal que el error en regimen permanente frente a entrada en
rampa sea inferior al 6% y el margen de fase sea superior a 50o .
Problema I.4
Cuesti
Dado el siguiente diagrama de bloques (Fig. I.4.a):
Ing. Industrial.
K(s)

+ +
Figura I.4.a:
Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

Sup
ongase que el controlador viene dado por
K(s) =
1 + s
1 + s
(4.1)
donde = 10 y = 0.1. Calcule el margen de fase del sistema compensado, as

como el error en regimen permanente frente entrada rampa.
Suponiendo que = 0.1, seleccione el valor de de forma que el sistema compensado
tenga el mayor margen de fase posible.
Sup
ongase ahora que

1
K(s) = K 1 +
Ti s
(4.2)
Calc
ulese K y Ti de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase de
30 grados.
Problema I.5
Cuesti
on 1 Final 2001-02
Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
K (s )

+ + +
Figura I.5.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gua: usar valores
de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la
siguiente tabla para las intermedias)
Frecuencia relativa al polo
Separaci
on del valor central (en grados)
0.01
45
0.1
40
0.3
30
0
0
3
-25
10
-40
100
-45
2.- Suponer que K(s) es un controlador PI. Dise

nar este de forma que el margen de
ganancia del sistema compensado sea de 20 dB.
3.- Suponer que K(s) es una red mixta. Dise
nar esta de forma que el sistema realimentado tenga un error en regimen permanente frente entrada escal
on menor o igual del
1% y margen de fase de 30 grados.
4.- Suponer que K(s) es un controlador PID. Dise
nar este de forma que se parezca lo
m
as posible a la red mixta dise
nada en el punto anterior.
5.- Indique ventajas e inconvenientes del controlador PID del apartado 3 frente a la red
del apartado 4.
Problema I.6
Cuesti
on 1 Septiembre 2001-02
Dado el diagrama de bode de un sistema G1 (s) (Fig: )
1+a
con a = 0.2 y con su cero
1.- Se introduce una red de adelanto Ga (s) = Ka 1+
a a s
en 1/a = 20. C
omo se debe cambiar la ganancia Ka para obtener una frecuencia
de corte en c = 20rad/s ? Explicar paso a paso el procedimiento que emplea para
obtener su respuesta.
Dibujar el sistema compensado en lnea discontinua o en otro color utilizando la

siguiente tabla como referencia para dibujar la fase.
Separaci
0.01
45
0.1
40
0.3
30
0
0
3
-25
10
-40
100
-45
2.- Calcular el tiempo de subida aproximado del sistema compensado en 1. Explique su

respuesta.
3.- A
nadida a la red de adelanto del apartado 1, se emplea otra red de retardo de fase
1+r
Gr (s) = Kr 1+
para reajustar la ganancia al valor inicial (con G1 (s)) de la
r r s
constante de error de velocidad est
atica Kv1 y conseguir igualmente c = 20rad/s.
Cu
ales son los valores requeridos de Kr y r ? Explicar paso a paso el procedimiento
que emplea para obtener su respuesta. Dibujar el sistema compensado e indicar en
la figura los m
argenes de fase y de ganancia.
Magnitud (dB)
Ing. Industrial.
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-60
-80
-100
-90
-100
-120
Fase (grados)
-140
-160
-180
-220
-240
-260
-270
0
10
10
10
Frecuencia (rad/s)
Figura I.6.a:
10
Problema I.7
Cuesti
G(s) =
1
s(s + 1)2
Se pide:
1.- Dibujar el bode del sistema y calcular m

Separaci
0.01
45
0.1
40
0.3
30
0
0
3
-25
10
-40
100
-45
2.- Se desea controlar el proceso de forma que el sistema controlado cumpla EXACTAMENTE TODAS las siguientes especificaciones:
Error en regimen permanente ante entrada escal
on = 0
Error en regimen permanente ante entrada en rampa > 0
Margen de fase = 45o
Para ello se pide dise
nar (si es posible) los siguientes controladores: (JUSTIFIQUE
LA RESPUESTA)
(a) Control PD
(b) Control PI
(c) Red de retardo de fase
3. Dise
nar una red de avance de fase para que el sistema controlado cumpla las siguientes especificaciones:
Error en regimen permanente ante entrada escal
on = 0
Error en regimen permanente ante entrada en rampa > 0
Margen de fase 45o
c 1rad/s
Problema I.8
Cuesti
on 1 Final 2002-03
Ing. Industrial.
K (s )
1
(10s +1) (s +1)
Figura I.8.a:
Separaci
0.01
45
0.1
40
0.3
30
0
0
3
-25
10
-40
100
-45
2.- Suponer que K(s) es una red de retardo. Dise

nar esta de forma el error en regimen
permanente frente entrada escal
on sea del 5% y el margen de fase de 35 grados.
3.- Suponer que K(s) es un PID. Dise
nar este de forma que el sistema realimentado tenga
un error en regimen permanente frente entrada en rampa sea del 10% y margen de
fase de 45 grados.
Problema I.9
Cuesti
K (s )
1000 (s +1)

s +11s +10s
Figura I.9.a:
Separaci
0.01
45
0.1
40
0.3
30
0
0
3
-25
10
-40
100
-45
10
2.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional. Se puede controlar el sistema

de manera que el sistema resultante cumpla las especificaciones de error en regimen
permanente ante entrada en rampa<10% y margen de fase 40o ?
3.- Adem
as, con objeto de garantizar la rapidez del sistema se desea que la frecuencia de
corte del sistema con 0dB sea superior a 20 rad/s. Dise
nar una red de compensaci
on
que cumpla las 3 especificaciones.
Problema I.10
Cuesti
on 1 parcial 2003-04
K(s)

+ +
Figura I.10.a:
Separaci
0.01
45
0.1
40
0.3
30
0
0
3
-25
10
-40
100
-45
2.- Obtenga un controlador K(s) = Kc (1 + Td s) de forma que el sistema compensado

tenga ganancia 0 dB en c = 5rad/s y margen de fase de 45 grados
3.- Dise
ne una red de avance tal que esta tenga una m
axima aportaci
on de fase de 50
grados y el margen de fase del sistema compensado sea de 45 grados.
4.- Obtenga una red de retardo de forma que el error en regimen permanente frente
entrada en rampa sea del 20 por ciento y el margen de fase de 45 grados
11
Ing. Industrial.
Problema I.11
Cuesti
on 1 Final 2003-04
G(s) =
K(s + 50)
s(2s + 1)(s + 1)2
Se pide:
Separaci
0.01
45
0.1
40
0.3
30
0
0
3
-25
10
-40
100
-45
2.- Para que valor aproximado de K > 0 se hace el sistema en bucle cerrado crticamente
estable? Sintonice los par
ametros de un PID por las reglas de Ziegler-Nichols en bucle cerrado: Kp = 0.6Kcr , Ti = 0.5Pcr y Td = 0.125Pcr .
3.- Es necesario controlar G(s) con un PID para conseguir que el sistema en bucle
cerrado tenga error nulo en regimen permanente ante entrada en escal
on? Justifique
su respuesta
4.- Se podra controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0?
Justifique con el diagrama de Bode si su respuesta es negativa, o dise
ne un PD si su
respuesta es positiva.
5.- Dise
ne una red de retardo de fase con K = 1 para que el margen de fase sea mayor
que 20o .
Problema I.12
Cuesti
Separaci
0.01
45
0.1
40
0.3
30
0
0
3
-25
10
-40
100
-45
12
K (s )
10
(10 s + 1)(0.1s + 1)
Figura I.12.a:
2.- Suponer que K(s) es una red de red de avance. Dise

nar, si es posible, esta de forma
que el error en regimen permanente frente entrada escal
on sea del 1% y el margen
de fase de 50o . Justifique su respuesta.
3.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional derivativo. Dise
nar, si es posible,
este de forma que el error en regimen permanente frente entrada escal
on sea del 1%
y el margen de fase de 45o . Justifique su respuesta.
4.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional integral. Dise
nar, si es posible,
este de forma que el error en regimen permanente frente entrada escal
on sea inferior
al 1% y el margen de ganancia de 30 dB. Justifique su respuesta.
Problema I.13
Cuesti
Se desea controlar un sistema din
amico con un esquema de realimentaci
on unitaria que
se muestra en el siguiente diagrama de bloques en el cual, K(s) representa el controlador.
Se desea que el sistema en bucle cerrado tenga una respuesta ante un escal
on unitario con
una sobreoscilaci
on inferior al 20% y que alcance el valor 1 en regimen permanente. Se
desea adem
as que el error en regimen permanente cuando la entrada es una rampa sea
inferior a 0.1.
Figura I.13.a:
13
Ing. Industrial.
1.- Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuencia as como la ganancia mnima que debe tener el controlador.
Separaci
0.01
45
0.1
40
0.3
30
0
0
3
-25
10
-40
100
-45
3.- Dise
nar (si es posible) una red de avance que controle el sistema.
4.- Dise
ne (si es posible) una red de retardo que controle el sistema.
5.- Dise
ne (si es posible) una red mixta que controle el sistema.
6.- Trace (de forma aproximada) y compare las respuestas ante escal
on unitario del
sistema controlado con una red de retardo y una mixta, indicando salida en regimen
permanente, sobreoscilaci
on y tiempo de subida.
Figura I.13.b:
Problema I.14
Cuesti
on 1 final 2004-05
Se desea controlar la temperatura de salida de una caldera de vapor actuando sobre
la v
alvula de regulaci
on de combustible. Para que la caldera funcione aceptablemente se
debe cumplir que para una temperatura deseada de 200 o C, la temperatura no supere 230
o C y en regimen permanente la temperatura sea superior a 198 o C. Para ello se modela
dicho sistema obteniendose la siguiente funci
on de transferencia.
G(s) =
1
(100s + 1)(10s + 1)3
1.- Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuencia as como la ganancia mnima que debe tener el controlador.
14
Separaci
0.01
45
0.1
40
0.3
30
0
0
3
-25
10
-40
100
-45
3.- Dise
nar (si es posible) una red de avance que controle el sistema.
4.- Dise
ne (si es posible) una red de retardo que controle el sistema.
5.- Dise
ne (si es posible) una red mixta que controle el sistema.
6.- Finalmente se decide implementar la red mixta dise
nada en el apartado anterior
y al probarla sobre el sistema se observa que el comportamiento de la caldera es
aceptable, aunque se desea que fuese m
as r
apido, es decir, con un menor tiempo de
subida. Justifique razonadamente c
omo ajustar el controlador para este fin.
Problema I.15
Cuesti
Se desea controlar un sistema del cual se conoce su diagrama de Bode, que se muestra
en la figura I.15.a.
El sistema en bucle cerrado debe cumplir que el error en posici
on sea nulo, en velocidad
inferior a 0.01 y la sobreoscilaci
on inferior al 20% (Margen de Fase superior a 45o ).Se pide:
1.- Calcular (si es posible) una red de avance que controle el sistema cumpliendo todas
las especificaciones.
2.- Calcular (si es posible) una red de retardo que controle el sistema cumpliendo todas
3.- Calcular (si es posible) una red de mixta que controle el sistema cumpliendo todas
4.- Estime los tiempos de subida de cada uno de los controladores anteriormente dise
nados.
5.- Dise
ne un controlador PID mediante el metodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado
(Kc=0.6 Kcrit, Ti=0.5 Pcrit, Td=0.125 Pcrit ), siendo Kcrit la ganancia crtica y
Pcrit el periodo crtico.
Ing. Industrial.
Figura I.15.a:
15
16
Problema I.16
Cuesti
Se desea controlar un sistema din
amico con un esquema de realimentaci
on unitaria,
como se representa en la figura, donde K(s) representa el controlador. Se desea que el
sistema en bucle cerrado tenga una respuesta ante escal
on con una sobreoscilaci
on inferior
al 5%, un tiempo de subida inferior a 1s, y un error de seguimiento ante entrada en rampa
inferior al 10%.
+
-
s+0.1
s(s+1)2 (s+10 )
K(s)
Figura I.16.a:
1. Determinar las especificaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuencia, as como la ganancia mnima que debe tener el controlador. (Puede aproximar
el tiempo de subida por la expresi
on ts 2 c )
Para = 1, Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin compensar (con la ganancia
mnima calculada en el apartado anterior), y calcule los m
argenes de fase y ganancia
del sistema.
Como gua: usar valores de 0o y 90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas, y la siguiente tabla para las intermedias (Tome valores simetricos
para un cero).
Separaci
0.01
45
0.1
40
0.3
30
1
0
3
-30
10
-40
100
-45
2. Para = 1, Podra dise

nar una red de avance que compensase el sistema?, y un
PD?, quiz
as un PI?. Razone las respuestas.
3. Para = 1, dise
ne (si es posible), una red de retardo que controle el sistema.
Si no pudiese dise
nar una red de retardo para cumplir todas las especificaciones,
relaje la restricci
on de sobreoscilaci
on, y estime la sobreoscilaci
on resultante para el
sistema controlado.
4. Para = 1, dise
ne (si es posible), una red mixta que controle el sistema.
5. Suponga ahora que puede tomar valores entre 0.1 y 1. Redise
ne la red mixta
del apartado anterior para que el controlador verifique las restricciones para todo el
rango de valores de .
Nota: Observe que el sistema original, puede descomponerse como
con una red de avance que depende de .
1
s(s+1)2
en cascada
17
Ing. Industrial.
Problema I.17
Cuesti
on 3 final 2005-06
En una planta de producci
on de biocombustible se ha dise
nado un control proporcional
para controlar la concentraci
on del producto de un reactor mediante la manipulaci
on de
la v
alvula de refrigerante. El sistema controlado no tiene un comportamiento adecuado
y se ha decidido su mejora. Para ello, se ha procedido a la obtenci
on de un diagrama de
Bode experimental del sistema a controlar, obteniendose la siguiente gr
afica:
Bode Diagram
60
40
20
Magnitud (dB)
0
20
40
60
80
100
120
140
0
45
Desfase (grados)
90
135
180
225
270
315
360
3
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura I.17.a:
Las condiciones deseables del sistema en bucle cerrado son un error en regimen permanente frente a entrada en escal
on inferior al 1% y una sobreoscilaci
on inferior al 20%.
Responda y justifique las siguientes cuestiones:
1. El controlador P se haba dise

nado tomando Kc = 1. Cumple el sistema realimentado las especificaciones impuestas? Para ello calcule el error que tendra el sistema
realimentado en regimen permanente, la sobreoscilaci
on y el tiempo de subida ante
18
una entrada en escal

on.
2. Calcule las especificaciones en el dominio de la frecuencia.
3. Dise
ne (si es posible) una red de avance de fase que controle el sistema.
4. Dise
ne (si es posible) una red de retardo de fase que controle el sistema
5. Dise
ne (si es posible) una red de mixta de fase que controle el sistema. En este caso,
procure que el sistema realimentado sea lo m
as r
apido posible.
Problema I.18
Cuesti
on 2 septiembre 2005-06
En el denominado Control sin hilos de los aviones, el movimiento de los alerones se
lleva a cabo por un sistema de posicionamiento hidr
aulico, uno de los cuales se muestra
en la siguiente figura

u(t)
Figura I.18.a:
en la cual se observa c
omo un motor electrico impulsa una bomba que a su vez suministra la presi
on de alimentaci
on de un pist
on al cual se haya conectado el aler
on. De esta
forma, variando la tensi
on de alimentaci
on del motor, por mediaci
on de la se
nal u(t) de
entrada del amplificador de potencia, se puede variar la posici
on del aler
on. El modelo
din
amico de este sistema es
0.1
G(s) =
s(s + 3)(s + 1)2
siendo la entrada u(t) en voltios y la salida (t) grados. Se desea controlar el posicionamiento del aler
on con un error en velocidad en regimen permanente que no supere
0.1 grados.
Para ello se pide:
1.- Trazar el diagrama de Bode del sistema sin compensar.
Ing. Industrial.
19
2.- Calcular una red de retardo de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un
20% de sobreoscilaci
on y posea un margen de ganancia superior a 20 dB.
3.- Dise
nar un PID por las reglas de Ziegler Nichols en bucle cerrado. (K = 0.5Kcr ,
Ti = 0.5Pcr , Td = 0.125Pcr ).
4.- Dise
nar una Red Mixta de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un 20%
de sobreoscilaci
on y el ancho de banda del sistema en bucle abierto sea superior a 1
rad/s.
20
Parte II
Dise
no de controladores usando el
lugar de las races
21
Ing. Industrial.
23
Problema II.1
Cuesti
G(s) =
1
(s + 2)(s + 3)(s + 4)
Se pide:
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de flecha el lugar de las races
cuando el control es proporcional con ganancia K negativa.
2.- Si al controlador del apartado anterior con K negativa se a
nade un polo en s = 1
, cu
al sera el valor de K para obtener un sistema en bucle cerrado con coeficiente
de amortiguamiento = 0.6?
3.- Si se introduce en el controlador un cero adicional al polo en en el intervalo (1, 0),
se podra hacer el sistema estable para cualquier valor de K < 0? Dibujar el lugar
de las races aproximado (sin calcular valores numericos del lugar) para alg
un valor
del cero propuesto con el fin de justificar la respuesta.
4.- Calcule el rango de valores de K > 0 v
alidos para obtener un sistema con coeficiente
de amortiguamiento 0.6 y tiempo de subida ts 1.5 si el sistema s
olo tuviese
los polos en s = 2 y s = 3.
Problema II.2
Cuesti
Dado el sistema a controlar:
G(s) =
K(s + 8)
(s + 1)(s + 3)(s + 10)
Se pide:
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de flecha el lugar de las races
cuando el control es proporcional con ganancia K positiva. No hace falta calcular
puntos de separaci
on o ingreso. Para ellos aportar una soluci
on cualitativa.
2.- Se puede despreciar el efecto del polo en s = 10 , en el sistema original, para
cualquier valor de K? Razone su respuesta.
24
3.- Estudiar cualitativamente la variaci

on de la sobreoscilaci
on con K en el sistema
original y en el sistema modificado eliminando el polo en s = 10 . Dibujar el
lugar de las races aproximado del sistema modificado (sin calcular valores numericos
del lugar) para justificar la respuesta.
4.- Si se modifica nuevamente el sistema, eliminando tanto el polo en s = 10 como el
cero en s = 8, calcular el rango de K para que se cumplan las siguientes especificaciones de dise
no:
erp (escalon) 20%
0.6
ts < 1s
Problema II.3
Cuesti
1
Al sistema servomecanismo G(s) = s(s+1)
se le aplica un controlador consistente en un
amplificador de ganancia KA > 0 y una realimentaci
on de la se
nal de velocidad medida
con un tac
ometro de ganancia KT > 0 como se muestra en el diagrama de bloques de la
figura.
R(s) +
E(s)
KA
-
U(s)
+
-
1
s +1
V(s)
1
s
P(s)
KT
Figura II.3.a:
1.- Obtener el lugar de las races generalizado del sistema en bucle cerrado respecto a
la variaci
on de la ganancia KT si se fija KA = 4. Dibujar detalladamente el lugar
con trazo grueso y puntas de flecha.
2.- Para que valor de KT el sistema en bucle cerrado deja de tener sobreoscilaci
on?.
3.- Si se elige KT = 5, que rango de valores de KA consigue que el sistema no tenga
sobreoscilaci
on?
25
Ing. Industrial.
Problema II.4
Cuesti
G(s) =
K(Xs 1)(s + 3)
s2 + 2s + 2
Se pide:
1.- Dibujar el lugar de las races y estudiar la estabilidad del sistema en funci
on del
par
ametro X para K = 1. Suponiendo realimentaci
on unitaria y negativa.
2.- Dibujar el lugar de las races y estudiar la estabilidad del sistema en funci
on del
par
ametro K para X = 1. Suponiendo realimentaci
on unitaria y negativa.
3.- Para el caso del apartado 2 (X = 1, K variable), dibujar cualitativamente c
omo se
modificara el lugar de las races al introducir un polo doble en s = 2, sabiendo
que no existen puntos de separaci
on e ingreso.
4.- Para el caso del apartado 2, dise
nar un controlador PI (si es posible) para que el
error en regimen permanente ante una entrada en escal
on sea nulo.
Problema II.5
Cuesti
on 2 final 2001-02
1.- Dado el sistema con funci

G(s) =
K(s + 1)
s2 + 2s + 2
Dibujar detalladamente el lugar de las races del sistema realimentado para cualquier
valor de K (tanto positiva como negativa). Indicar tambien el rango de valores de
K para los cuales el sistema es estable en bucle cerrado.
2.- Dado el sistema con dos ceros imaginarios puros:
G(s) =
K(s + pj)(s pj)

s(s2 + 1)
Se pide representar el lugar de las races del sistema realimentado para K > 0, y
para los casos p = 0.5, y p = 1.5. Indicar, en ambos casos, el rango de valores de
K para los que el sistema es estable en bucle cerrado. (Nota: no existen puntos de
separaci
on ni ingreso).
26
Problema II.6
Cuesti
G(s) =
K(T s + 1)
(0.2s + 1)(0.5s + 1)(s + 1)
Se pide:
1.- Suponga que T es igual a cero. Dibuje el lugar de las races (K > 0) y determine
la estabilidad del sistema en funci
on de K suponiendo realimentaci
on unitaria y
negativa.
2.- Determine el valor de T de forma que el lugar de las races (K > 0) pase por el
punto 3.25 + 5j. Dibuje para dicho valor de T el lugar de las races (no es necesario
calcular el punto de separaci
on). Calcule el valor de K para que el sistema en bucle
cerrado (realimentaci
on unitaria y negativa) tenga un polo en 3.25 + 5j.
Problema II.7
Cuesti
G(s) =
3
(s + 1)(s + 3)
Se pide:
1.- Utilizar el lugar de las races para calcular un controlador proporcional que minimice
el error en regimen permanente frente entrada escal
on y garantice una sobreoscilaci
on
no superior al 20%. (Sup
ongase realimentaci
on unitaria negativa).
2.- Sup
ongase que se quiere controlar el sistema a traves de un controlador proporcional
derivativo. Calc
ulese la ganancia de este de forma que el error en regimen permanente
frente entrada escal
on sea del 10%. Represente el lugar de las races generalizado en
umase valores tanto positivos como negativos
funci
on del tiempo derivativo (Td ) (As
para Td ).
3.- Dado el lugar de las races generalizado del apartado anterior determine para que
rango de valores de Td el sistema no sobreoscila. Calcule el valor de Td que hace que
el sistema compensado tenga una sobreoscilaci
on del 20%.
27
Ing. Industrial.
Problema II.8
Cuesti
on 2 final 2002-03
G(s) =
K
s((s + 4)2 + 16)
Se pide:
1.- Calcule y dibuje con detalle el lugar de las races para todo valor de K.
2.- Se podra calcular un controlador PI que estabilizase el sistema para todo valor de
K > 0? Razone su respuesta y dibuje los lugares que precise a mano alzada.
3.- Considere el PD GP D (s) = K(s+c). Encuentre el rango de valores de c que garantiza
que el sistema compensado G(s)GP D (s) en bucle cerrado es estable para cualquier
valor de K > 0.
Problema II.9
Cuesti
G(s) =
K(s + 6)
s2 + 2s + a
Se pide:
1.- Sup
ongase que a = 17. Para dicho valor de a, dibuje el lugar de las races (para
valores positivos y negativos de K).
2.- b) Sup
ongase que el sistema representado por la funci
on de transferencia G(s) se controla a traves de un controlador proporcional de ganancia K = 0.1 (realimentaci
on
unitaria negativa). Utilizando el lugar de las races generalizado, determine si existe
un rango de valores del par
ametro a que garantice que la sobreoscilaci
on del sistema
se encuentre entre el 10% y el 20%.
28
Problema II.10
Cuesti
G(s) =
K(s + 2)(s + 3)
s(s + 1)
Se pide:
1.- Dibuje el lugar geometricos de las races para K > 0.

(a) Indique c
omo es la sobreoscilaci
on de la respuesta del sistema en bucle cerrado
para todo el rango de K > 0.
(b) Para que valor de K > 0 es el error en regimen permanente ante entrada en
escal
on menor o igual que el 10%? Justifique su respuesta.
(c) D
onde se podra a
nadir un polo real no positivo para que el sistema en bucle
cerrado se volviera crticamente estable para alg
un valor de K > 0? Justifique
su respuesta.
2. Dibuje el lugar geometricos de las races para K < 0. Podra estabilizarse el sistema
para todo valor de K < 0 a
nadiendo alg
un controlador de los estudiados en este
curso? Justifique su respuesta.
Problema II.11
Cuesti
on 3 final 2003-04
G(s) =
K(s + 50)
s(2s + 1)(s + 1)2
Se pide:
1.- Dibujar el lugar de las races para K > 0. No es necesario calcular puntos de
separaci
on ni de ingreso.
2.- Se podra controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0?
Dise
ne un PD si su respuesta es afirmativa, y tanto si es afirmativa como negativa
dibuje un boceto del lugar de las races resultante.
29
Ing. Industrial.
Problema II.12
Cuesti
G(s) =
K(T s + 1)(s + 2)
(s + 3)(s + 4)
Se pide:
1.- Suponiendo que T = 1, dibujar el lugar de las races para K mayor o igual a cero.
2.- Suponiendo que T = 1, determinar el valor positivo de K que hace m
axima la
sobreoscilaci
on del sistema en bucle cerrado.
3.- Determinar el valor de K y T de forma que el sistema en bucle cerrado tenga un
polo en 1.5 + 0.3j.
Problema II.13
Cuesti
Dado el siguiente sistema:
Figura II.13.a:
Se pide
1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las races en
funci
on de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa).
2.- Dise
nar un controlador PD de forma que el sistema compensado tenga como frecuencia natural n = 5rd/s y coeficiente de amortiguamiento = 0.5 (considerese
ganancia positiva).
3.- Compruebe cualitativamente que utilizando el lugar de las races que al controlar el
sistema con un PI con cualquier Ti > 0, el sistema es estable para alg
un valor de la
ganancia positivo.
30
Problema II.14
Cuesti
on 4 final 2004-05
Figura II.14.a:
Se pide:
1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las races en
funci
on de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa).
2.- Suponer que K(s)=5+(Ki/s). Dibujar el lugar de las races generalizado en funci
on
del par
ametro Ki>0. (Nota: el lugar generalizado tiene un solo punto de separaci
on,
el cual no es necesario que se calcule con exactitud)
3.- Utilizando el lugar generalizado del apartado anterior, calcular el rango de valores
positivos de Ki tales que el error en regimen permanente frente entrada rampa sea
inferior al 10% y la sobreoscilaci
on menor del 20%.
Problema II.15
Cuesti
G(s) = K
(1 + s)
0.1
(1 + s) (s + 3)(s + 4)
Se solicita:
1.- Suponiendo que = 0.1 y = 2 dibujar el lugar de las races para valores positivos
y negativos de K.
2.- Dibuje el lugar de las races generalizado respecto al par
ametro 1/ suponiendo que
K = 10 y = 0.1.
31
Ing. Industrial.
Problema II.16
Cuesti
Se desea controlar la concentraci
on (y) de un reactor actuando sobre la v
alvula de
reactivo (u). Para ello se modela el comportamiento din
amico del sistema obteniendose
la siguiente funci
on de transferencia
G(s) =
1
(s + 1)(s + 2)(s2 + 6s + 13)
El sistema se debe controlar de forma que el error en regimen permanente ante una
referencia constante sea inferior al 1% y que la din
amica en bucle cerrado se aproxime a
la de un sistema de segundo orden con = 0.5 y n = 2 rad/s.
1.- Trazar el lugar de las races del sistema.
Nota: los posibles puntos de separaci
on e ingreso son 1.44, 2.65 1.34 j
2.- Justifique si es posible controlar el sistema con un controlador P.
3.- Para controlar este sistema se ha elegido un controlador PID que responde a la
siguiente funci
on de transferencia
C(s) = K
1 + Ti s + Ti Td s2
sTi (Td s + 1)
Dise
nar el controlador mediante el lugar de las races y determinar el valor de los
par
ametros Ti , Td , K y .( Asumir que los ceros del PID son reales.)
Problema II.17
Cuesti
on 1 final 2005-06
Dado el sistema:
r
K
( s + 1)( s + 2)
+
-
a
a+s
Figura II.17.a:
Se solicita:
32
a) Determinar el valor de K > 0 y a > 0 para que el sistema en bucle cerrado tenga
un polo en 1.3 + 2j.
b) Suponga que K = 1. Dibuje el lugar de las races generalizado en funci
on del
par
ametro a > 0. (No es necesario calcular con precisi
on los puntos de separaci
on e
ingreso).
Problema II.18
Cuesti
Dado el sistema representado por el siguiente diagrama de bloques
K(s)
+
-
1
(s+1)(s+2)(s+4)
Figura II.18.a:
Kc
1.- Suponga que K(s) = s+1
; obtenga utilizando el lugar de las races el valor de Kc
y para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = 1 + j.
Trace, de forma aproximada, el lugar de las races resultante.
Kc s+a
2.- Suponga que K(s) = s+1
s+b ; obtenga utilizando el lugar de las races el valor de
Kc , , a y b para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = 1 + j y el
error en regimen permanente frente entrada a escal
on sea inferior al 10%.
Parte III
Automatismos
33
Ing. Industrial.
35
Problema III.1
Cuesti
Se desea controlar de forma autom
atica el acceso a un banco mediante un sistema de
dos puertas (ver figura III.1.a). El funcionamiento del mismo es el siguiente:
Figura III.1.a:
PROCESO DE ENTRADA AL BANCO
Cuando una persona entra en la zona intermedia se cierra la puerta exterior y se
comprueba si lleva alg
un objeto de metal. En ese caso, se activar
a una alarma (AL) y
se abrira la puerta exterior para que la persona salga (la alarma se desactivar
a una vez
que la persona haya salido). En caso contrario (no metal), se abrir
a la puerta interior y
cuando la persona se encuentre dentro del banco se cerrar
a la puerta interior y se abrir
a
la exterior.
PROCESO DE SALIDA DEL BANCO
Cuando una persona desee salir deber
a pulsar y soltar el bot
on (P). Una vez pulsado,
se cerrara la puerta exterior, se abrir
a la interior y la persona pasar
a a la zona intermedia.
Una vez all, se cerrar
a la puerta interior y se abrir
a la exterior para que pueda abandonar
el recinto.
SE PIDE
Dise
nar una red de petri que permita controlar el sistema.
NOTAS IMPORTANTES
La puerta exterior se encuentra inicialmente abierta y la interior cerrada.

Una persona no podr
a acceder a la zona intermedia mientras esta este ocupadada.
36
En cada puerta se dispone de un sensor (SE en la puerta exterior y SI en la puerta

interior) que permite detectar el paso de una persona mediante una activaci
on y
desactivaci
on consecutivas.
La detecci
on de metales se realiza mediante el sensor SM (SM=1 -metal detectado).
Las se
nales PE (puerta exterior) y PI (puerta interior) permiten abrir y cerrar las
puertas (1 abrir, 0 cerrar).
S
olo puede pasar una persona a la vez.
Problema III.2
Cuesti
on 4 final 2000-01
Se desea automatizar el mecanismo de subida y bajada de un toldo. Para ello se
dispone de un motor para subir y bajar el toldo, de dos sensores (SS y SB) que indican
respectivamente cuando el toldo est
a completamente subido o bajado y de un pulsador
(P) que va a servir para controlar la subida y bajada del toldo.
El funcionamiento que se desea es el siguiente:
Suponemos el toldo inicialmente subido.
Si se pulsa el pulsador P, empezar
a a bajar hasta que llegue al final o hasta que se
vuelva a pulsar P, momento en el que debe pararse el toldo. Si una vez parado se vuelve
a pulsar P, el toldo deber
a empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a
la posicion superior o se pulse nuevamente P, casos en los que debe pararse el toldo. En
resumen, el pulsador P para el toldo y cambia el sentido de movimiento.
Se pide:
Obtener la matriz de fases del automatismo correspondiente, suponiendo que el motor
puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
Problema III.3
Cuesti
on 5 final 2000-01
atica el funcionamiento de un sem
aforo de peatones
que dispone de un bot
on (P) para que los peatones soliciten cruzar. El esquema de
funcionamiento es el siguiente:
Ing. Industrial.
37
El sem
aforo cambia de rojo (R) a verde (V), y de verde a rojo cada minuto.
Si el sem
aforo est
a en rojo y el peat
on pulsa el bot
on de solicitud de cruce, el sem
aforo
debe cambiar a verde, teniendo en cuenta lo siguiente: si el sem
aforo lleva m
as de
30 segundos en rojo, el cambio se realizar
a de forma inmediata, pero si lleva menos
de 30 segundos deber
a esperar otros 30 segundos para realizar el cambio.
Se pide:
Dise
nar una red de petri que permita controlar el proceso.
NOTAS:
El sem
aforo estar
a inicialmente en rojo.
El peat
on s
olo puede cruzar cuando el sem
aforo est
a en verde.
Se dispone de un u
nico temporizador de 30 segundos.
No es necesario soltar el bot
on P para que se realice la conmutaci
on
Problema III.4
Cuesti
Se desea automatizar el elevalunas electrico de un coche. Para ello se dispone de un
motor para subir y bajar la ventanilla, de dos sensores (VS y VB) que indican respectivamente cuando la ventanilla est
a completamente subida o bajada y de un pulsador (P)
que va a servir para controlar la subida y bajada de la ventanilla.
Suponemos la ventanilla inicialmente subida.
a a bajar hasta que llegue al final o hasta que se
suelte P, momento en el que debe pararse la ventanilla. Si una vez parada se vuelve a
pulsar P, la ventanilla deber
a empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a
la posicion superior o se suelte nuevamente P, casos en los que debe pararse. En resumen,
el pulsador P para la ventanilla y cambia el sentido de movimiento.
Se pide:
Obtener la matriz de fases del automatismo correspondiente, suponiendo que el motor
puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
38
Problema III.5
Cuesti
atica la entrada y salida de productos en un almacen,
utilizando cintas transportadoras y un robot (para desplazar los productos de una cinta a
otra), como se muestra en la figura III.5.a.
Figura III.5.a:
El n
umero m
aximo de piezas que puede haber en el almacen es de 100. Asimismo
es necesario controlar que el almacen este vaco o que este lleno. El funcionamiento del
almacen es como sigue:
Cuando se desea almacenar una pieza, el operario la coloca sobre la cinta de entrada
y pulsa el bot
on de entrada (PE). En ese momento la pieza debe ser transportada
sobre la cinta (CE) hasta llegar al final de la misma (SE). Si el almacen est
a lleno,
la pieza permanecer
a en dicha posici
on hasta que se saque alguna pieza del mismo.
Cuando haya sitio, el robot deber
a recogerla y depositarla en la cinta auxiliar 2.
Para ello, ser
a necesario activar la se
nal RE, de modo que el robot se acerque a la
posici
on de entrada, y esperar 30 segundos para que el robot complete el movimiento.
Del mismo modo, cuando se desee sacar una pieza se pulsar
a el bot
on de salida (PS).
Si no hay piezas, la petici
on ser
a ignorada. En caso contrario la pieza se desplazar
a
sobre la cinta de salida hasta la posici
on SS y esperar
a all para ser trasladada por
el robot a la cinta auxiliar 1. Para dicho traslado ser
a necesario activar la se
nal RS
y esperar 30 segundos para completar el movimiento.
Se pide:
Dise
nar una red de petri que permita controlar el proceso.
NOTAS IMPORTANTES:
39
Ing. Industrial.
Se dispone de un contador de 100 piezas con dos entradas (IC, DC, para incrementar/decrementar el contador) y dos salidas (C100, C0, que valen 1 cuando el
contador vale 100 y 0, respectivamente).
Es necesario incrementar/decrementar el contador cuando se finalice el proceso de
entrada/salida de piezas.
La cinta de entrada se pone en marcha/paro con la se
nal (CE), y la de salida con
(CS).
Las cintas auxiliares est
an siempre en funcionamiento. Se dispone de un temporizador de 30 segundos.
El robot s
olo puede atender una petici
on a la vez, por lo que no se deben activar
simult
aneamente las se
nales RE y RS.
Se dar
a prioridad a la salida de piezas frente a la llegada.
Problema III.6
Cuesti
Para describir el comportamiento de un sistema de gesti
on de alarma ante intruso en
una habitaci
on se utiliz
o la matriz de fase de la figura III.6.a, donde M activa el sistema de
alarma (si M pasa a 0 no se desactiva), P lo desactiva, D es un detector de movimiento
dentro de la habitaci
on, S es un indicador de sistema de alarma activo o no y A es la se
nal
que enciende el altavoz de alarma (que ha de sonar cuando se active D) o lo apaga
M
P
+
-
S
AUTMATA
GESTOR
SISTEMA
DE ALARMA
A
D
DETECTOR DE
MOVIMIENTO
Figura III.6.a:
a) Descubra 4 errores en la matriz de la figura III.6.b indicando la soluci

on correcta.
b) Rellene los huecos libres.
40
Notas: M y P no se pulsa uno mientras se suelta el otro (01 10) ni se pulsan a la

vez (00 11). D puede cambiar a la vez que se pulsa M
o P (000 101
o 000 011)
y en estos casos las salidas S y A corresponden a las funciones de M
o P.
MPD MPD MPD MPD MPD MPD

000
001
010
011
100
101
Figura III.6.b:
Problema III.7
Cuesti
Se desea dise
nar una Red de Petri (RdP) que modele el funcionamiento del limpiaparabrisas de un coche (figura III.7.a) mediante una palanca de 4 posiciones: parado, sin
paradas (Posici
on 0=P), paradas de 5 seg. (Posici
on 1=P1) y paradas de 10 seg. (Posici
on
2=P2). El sistema posee dos contactos de fin de carrera que indican la posici
on final de
medio ciclo B y de ciclo completo A.
PALANCA
Parad
o
P=Posicin 0
P1=Posicin 1
P2=Posicin 2

Figura III.7.a:
Se pide completar la RdP de la figura III.7.b, desde donde se ha dejado, sin posibilidad
de a
nadir en m
as lugares las se
nales de motor derecha (MD) y motor izquierda (MI).
41
Ing. Industrial.

Figura III.7.b:
Problema III.8
Cuesti
on 5 final 2001-02
Un sistema de gesti
on de alarma anti-intruso funciona con las siguientes se
nales:
MI: Activa (MI=1) el sistema anti-intruso.
PI: Desactiva (PI=1) el sistema anti-intruso.
SI: Enciende una luz piloto indicando si el sistema anti-intruso est
a activado (SI=1)
o no (SI=0).
DI: Sensor de detecci
on del movimiento (DI=1) dentro de la habitaci
on. El sensor
funciona independientemente de que el sistema anti-intruso este activado o no.
A: Hace sonar (A=1) o apaga (A=0) el altavoz de alarma.
El funcionamiento del sistema es el siguiente: el altavoz sonar
a cuando se detecte
movimiento y el sistema anti-intruso este activo, y no dejar
a de sonar hasta que se pulse
PI. (NOTA: MI y PI nunca est
an pulsados a la vez).
Se pide:
a) Dibujar una red de Petri que describa el comportamiento del sistema.
42
b) Utilizando el sensor de movimiento DI, se desea que la luz L de la habitaci

on
se encienda autom
aticamente (L=1) siempre que se detecte movimiento en dicha
habitaci
on. La luz se mantendr
a encendida durante 5 minutos excepto en el caso en
el que el sistema anti-intrusos estuviera haciendo sonar el altavoz, caso en el que deber
a permanecer encendida hasta que se desactive el sistema anti-intrusos (es decir,
que se pulse PI).
Vuelva a dibujar su red de a) y completela para realizar dicha tarea teniendo en
cuenta lo siguiente:
Una vez encendida la luz de la habitaci
on, NO se podr
a activar el sistema de
detecci
on de intrusos hasta que la luz se haya apagado.
Se dispone de un temporizador de 5 minutos (AT, FT).
c) Volviendo al caso del apartado a) (sin control de la luz de la habitaci
on), se instala
adicionalmente un sistema de detecci
on de incendios que comparte el altavoz A con
el de anti-intrusos.
El sistema de detecci
on de incendios maneja se
nales con funcionalidades an
alogas
a las del sistema anti-intruso, a saber, MF, PF, SF, DF (para activar, desactivar,
indicar funcionamiento del sistema y detectar fuego), con las que controla el altavoz
A de forma similar al detector de intrusos. Adem
as, dispone de una luz indicadora
de fuego F que debe ser activada (F=1) cuando se detecte un fuego, y cuya misi
on
es distinguir desde el exterior si el altavoz suena por un incendio o por un intruso.
Vuelva a dibujar su red del apartado a) y completela para realizar dicha funci
on
teniendo en cuenta lo siguiente:
Si cuando est
a sonando la alarma por intruso se detecta fuego, NO se activar
a
el indicador F.
La prioridad en el uso del altavoz la tendr
a el sistema ante incendio.
Problema III.9
Cuesti
El cuadro de relaci
on entre estados de la figura III.9.a rige el funcionamiento del c
odigo
de seguridad del autorradio de un autom
ovil. Dicho autorradio dispone de dos pulsadores
(A y B) que deben ser accionados en la secuencia descrita en dicha matriz para ponerlo
en funcionamiento. Se pide:
1.- Describir el funcionamiento de dicho c

odigo de seguridad (3 lneas m
aximo).
2.- Minimizar la matriz de fases a traves de la tabla de inferencia analizando la compatibilidad de estados de modo que se reduzca al mnimo n
umero de estados. Es
necesario que se describa dicho an
alisis de compatibilidad de forma explcita. No
debe limitarse a poner el resultado, caso este en el que no tendra validez.
43
Ing. Industrial.
3.- Realizar una Red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.
00
01
11
10
Salida
(S)
Q
Q
Q
Q
AB
Figura III.9.a:
Problema III.10
Cuesti
Se desea automatizar los accesos y salidas de un aparcamiento con dos entradas y una
salida y con un aforo m
aximo de 100 vehculos.
Barrera 1
Barrera 2
Entrada 2
Entrada 1
PE1
PE2
SABEi
SE1
MABEi
SE2
SF
SF
GARAJE
MBBEi
Barrera i
PS
SSS
SBBEi
Salida
Figura III.10.a:
El esquema del sistema a automatizar es el que se muestra en la figura y que se describe
a continuaci
on:
44
Para controlar el n
umero de coches se dispone de un contador que tiene dos se
nales
de entrada (IC) para incrementar el contador y (DC) para decrementarlo y una de
salida (C100) para indicar que se han contado 100 coches (C100=1).
El sistema consta de 2 entradas cada una con una barrera que funciona de la misma
forma:
Se dispone de un motor que levanta la barrera (MABEi) y que la baja (MBBEi),
y de dos sensores, uno de barrera totalmente levantada (SABEi) y otro de barrera bajada (SBBEi). Adem
as existe un pulsador (PEi) que se usa para que
se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha pasado el coche en su
totalidad (SEi).
El proceso de entrada ser
a el siguiente: Al llegar un vehculo, el conductor
deber
a pulsar el pulsador (PEi), una vez pulsado se levantar
a la barrera que
permanecer
a levantada hasta que el coche haya entrado en el garaje, en ese
momento el contador debe incrementarse en una unidad y bajar la barrera.
El aut
omata debe controlar tambien que no entren dos coches al mismo tiempo
por ambas puertas.
La salida se har
a a traves de una u
nica barrera que consta de un motor que la levanta
(MABS) y que la baja (MBBS), y de dos sensores, uno de barrera totalmente
levantada (SABS) y otro de barrera bajada (SBBS). Adem
as existe un pulsador
(PS) que se usa para que se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha
pasado el coche en su totalidad (SS). El proceso de salida ser
a el siguiente: Al
llegar un vehculo, el conductor deber
a pulsar el pulsador (PS), una vez pulsado se
levantar
a la barrera que permanecer
a levantada hasta que el coche haya salido del
garaje, en ese momento el contador debe decrementarse en una unidad y bajar la
barrera.
En el caso de que el garaje este completo deber
a encenderse un sem
aforo (SF) y no
se podr
a entrar en el garaje por ninguna puerta hasta que haya plazas libres.
SE PIDE REALIZAR LA RED DE PETRI CORRESPONDIENTE A LA AUTOM DEL SISTEMA
ATIZACION
Problema III.11
Cuesti
Se desea realizar un automatismo para controlar el nivel de un dep
osito alimentado
por una tubera de entrada cuyo flujo se controla por una v
alvula de control de nivel
(FCV). Para ello se dispone de dos sensores S1 y S2 colocados como se muestra en la
figura III.11.a.
El comportamiento deseado es el siguiente: En caso de que el nivel este por debajo de
los dos sensores debe abrirse la v
alvula de control de nivel (FCV=1), si partiendo de este
45
Ing. Industrial.
funcionamiento el nivel sube por encima de S1 la v

alvula debe seguir abierta, y si supera
S2 debe cerrarse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S2, vuelve a bajar por debajo de
S1 debe permanecer abierta. Si partiendo de un nivel superior a S2 (v
alvula cerrada) el
nivel disminuye por debajo de S2 la v
alvula debe permanecer cerrada y si disminuye por
debajo de S1 debe abrirse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S1, vuelve a subir por
encima de S2 debe permanecer cerrada. En resumen el sistema debe comportarse con una
caracterstica de histeresis.
Se pide:
Realizar la matriz de fases que modele el comportamiento deseado del sistema, reducir
dicha matriz eliminando los estados compatibles y realizar el diagrama de contactos del
automatismo necesario para controlar el sistema.
Nota:
Suponer que el nivel del dep

osito es inicialmente inferior a S1.
Los sensores S1 y S2 se activan (S1=1, S2=1) si est
an cubiertos de agua y se
desactivan si no lo est
an.
FCV
S2
S1
Figura III.11.a:
Problema III.12
Cuesti
Se desea automatizar el mecanismo de subida y bajada de un toldo. Para ello se
dispone de un motor para subir y bajar el toldo, de dos sensores (SS y SB) que indican
respectivamente cuando el toldo est
a completamente subido o bajado y de un pulsador
(P) que va a servir para controlar la subida y bajada del toldo.
46

Suponemos el toldo inicialmente subido.
a a bajar hasta que llegue al final (permanezca P
pulsado o no) o hasta que se vuelva a pulsar P, momento en el que debe pararse el toldo.
Si una vez parado se vuelve a pulsar P, el toldo deber
a empezar a moverse hacia arriba
hasta que vuelva a llegar a la posici
on superior (permanezca P pulsado o no) o se pulse
nuevamente P, casos en los que debe pararse el toldo. En resumen, el pulsador P para el
toldo y cambia el sentido de movimiento.
Se pide:
Dise
nar la red de Petri que controle el comportamiento del sistema, suponiendo que el
motor puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
NOTA: Una vez pulsado el bot
on P en cualquiera de los casos este podr
a ser soltado
o permanecer pulsado, debiendo tener el mismo comportamiento en ambos casos.
Problema III.13
Cuesti
on 4 final 2002-03
Con vistas a mejorar la calidad de las tostadas de la cafetera se propone instalar una
tostadora autom
atica, de modo que mediante un conjunto de interruptores situados en
su frontal (H, A, M, T, Y, S, P, PT) es posible seleccionar c
omo de hecha se quiere la
tostada, el acompa
namiento y un complemento. En concreto:
Debe ser posible elegir entre tostadas poco hechas (30 segundos) (H=0) o normales
(1 minuto) (H=1).
La tostada puede ir acompa
nada de aceite (A=1) o mantequilla (M=1) o nada.
Como complemento se puede incluir tomate (T=1), jam
on york (Y=1), jam
on serrano (S=1) o nada.
IMPORTANTE: s
olo se puede seleccionar un complemento.
Para utilizarla, el camarero deber
a 1o ) situar el pan en la tostadora; 2o ) seleccionar
poco hecha o normal con el bot
on H; 3o ) pulsar los botones correspondientes para seleccionar el acompa
namiento (A
o M o ninguno); 4o ) pulsar los complementos (T, Y, S o
nada) y 5o ) pulsar el interruptor de puesta en marcha P, momento en el que comienza
a prepararse la tostada de forma autom
atica con las opciones elegidas. Una vez lista la
tostada se activar
a una campana (C=1) indicando que est
a preparada. La campana estar
a
activa hasta que el camarero desconecte el interruptor P.
Ing. Industrial.
47
Adem
as:
Para que el pan se tueste, el sistema de control debe mantener activa una se
nal
llamada TOSTAR que enciende los filamentos de la tostadora.
La tostadora dispone de unos mecanismos para aplicar de forma autom
atica las porciones de aceite, mantequilla, etc. Para aplicar los distintos elementos el sistema
de control debe activar y desactivar de forma consecutiva la se
nal de control correspondiente (AA: Aplicar aceite, AM: Aplicar mantequilla, AT: Aplicar tomate,
AY: Aplicar york, AS: Aplicar serrano). (Ej: haciendo consecutivamente AM=1,
AM=0 el sistema deposita una porci
on de mantequilla sobre la tostada).
del
El complemento (tomate, york o serrano) se aplicar
a SIEMPRE DESPUES
acompa
namiento b
asico (aceite,).
Se dispone de un temporizador de 30 segundos (AT1: Activar temporizador, FT1:
fin de temporizaci
on).
Asimismo, para evitar un posible tostado excesivo, existe un pulsador PT que permite detener el proceso de tostado en cualquier instante, pasando el sistema a aplicar
el acompa
namiento y complemento. Este pulsador s
olo detiene el tostado no el proceso de preparaci
on.
Se pide:
a) Indicar claramente las se

nales de entrada y salida del aut
omata que controle el
proceso.
b) Realizar una red de petri que controle el sistema.
Problema III.14
Cuesti
a) Se desea automatizar un elevador en un centro comercial. Dibuje una red de Petri

que describa el comportamiento del aut
omata que proporcione dos se
nales al motor
del elevador y una a la puerta del elevador:
S para SUBIR elevador
B para BAJAR elevador
PA deber
a estar a 1 para mantener la puerta abierta
a partir de las entradas
48
de LLAMADA desde cada planta del centro comercial A: LA1, LA2 y LA3
desde tres pulsadores en el ELEVADOR: E1, E2 y E3
desde los SENSORES de planta: S1, S2 y S3 que est
an a 1 cuando el elevador
este en cada planta.
Cuando el elevador se para en una planta la puerta PA se abre durante 10 s y se
cierra. S
olo en ese momento queda disponible para ser llamado desde el elevador o
desde la planta. Tambien se abre la puerta durante 10 s cuando se le indica ir a la
planta en la que est
a.
En las plantas 2 y 3, si el elevador no es llamado desde otra planta durante el siguiente
minuto en que est
a la puerta cerrada, bajar
a a la planta primera y esperar
a all.
Considerese inicialmente el elevador en la planta 1 con la puerta cerrada. Se dispone
de un temporizador de 1 minuto de entrada AT1 (activaci
on de temporizador) y
salida FT1 (fin de temporizaci
on), y de otro de 10 s (AT10, FT10).
CENTRO COMERCIAL A
LA3
S3
LA2
S2
CALLE
GARAJE B
S1
LA1
PA S
AT10
LB1
E1 E2 E2
TEMP
10 s
AT30
B PB
FT10
AT1
TEMP
30 s
TEMP
1 min
FT1
FT30
Figura III.14.a:
b) El elevador es compartido con los clientes para subir del garaje B adosado en la
primera planta. Para ello dispone de una PUERTA al garaje (PB a 1 cuando puerta
abierta. Dise
ne la red que gestiona el elevador desde el garaje seg
un lo siguiente:
Cuando el elevador se para en la planta primera la puerta PB permanece cerrada
hasta que es llamado con el pulsador de planta LB1. En ese caso se abre PB durante
30 sg (para ello se dispone de un temporizador de se
nales AT30 y FT30) y tras
cerrarse sube hacia la tercera planta, abre durante otros 30 sg, cierra y vuelve a
bajar. Cuando un cliente del garaje utiliza el elevador la puerta PA permanece
cerrada en dichas plantas.
Considere al comienzo el elevador en la primera planta.
Indique en la red que acaba de dibujar c
omo se comparte el elevador con el centro
comercial, marcando las transiciones de a) que necesite con etiquetas de la forma
Ing. Industrial.
49
TRANS-1, TRANS-2, ... (y los lugares con etiquetas LUG-1, LUG-2, etc) y referenci
andolas desde la red b).
Problema III.15
Cuesti
Dado el automatismo definido por la siguiente matriz de fases:
Figura III.15.a:
Se pide:
a) Simplificar dicha matriz al n

umero mnimo de estados.
b) Obtener la funci
on l
ogica mnima correspondiente a la salida del sistema (funci
on de
lectura).
Problema III.16
Cuesti
Se desea controlar el proceso de entrada y salida a un parking con una capacidad
m
axima para cien vehculos, y en el que los vehculos deben atravesar una rampa estrecha
por la que s
olo puede circular un vehculo en cada momento. Para ello se dispone de un
sem
aforo de entrada (SME) y uno de salida (SMS) que permiten, respectivamente, que
un vehculo entre o salga del parking (SME=1 (SMS=1) pone el sem
aforo de entrada
(salida) en verde, SME=0 (SMS=0) sem
aforo en rojo). Inicialmente ambos sem
aforos se
encuentran en rojo.
50
Asimismo, se dispone de un sensor (SE1) que indica la presencia (SE1=1) de un

vehculo que desea entrar en el parking. Si el sem
aforo de entrada est
a en rojo o el
parking est
a lleno el vehculo esperar
a en este punto hasta que pueda entrar. En ese
momento el sem
aforo de entrada se pondr
a en verde para permitir que el vehculo pase,
e inmediatamente que haya cruzado se pondr
a de nuevo en rojo para que no pase ning
un
otro vehculo. Para saber que el vehculo ha terminado de entrar en el parking se dispone
de otro sensor (SE2) que se pone a 1 cuando un vehculo est
a cruzando en ese carril por
delante del mismo.
An
alogamente, para gestionar la salida de vehculos se dispone de sendos sensores
(SS1 y SS2). Si el sem
aforo de salida est
a en rojo o hay otro vehculo entrando o saliendo
deber
a esperar junto al sensor SS1. De nuevo, para permitir s
olo la salida de un vehculo
el sem
aforo de salida debe ponerse a verde e inmediatamente que cruce a rojo. Al igual
que antes, el sensor SS2 permite saber que el vehculo ha completado el proceso de salida.
Se dispone de un contador con dos entradas (IC, DC) para incrementar y decrementar,
y una u
nica salida (C100) que se pone a 1 cuando en el contador vale 100.
La salida de vehculos tendr
a prioridad frente a la entrada.
SS2
SMS
SS1
PARKING
SE1
SME
SE2
Figura III.16.a:

proceso.
Problema III.17
Cuesti
on 4 final 2003-04
Se desea automatizar el secador de un t
unel de lavado de coches para que se mantenga
a una altura fija de la carrocera del coche.
Para ello se dispone de un secador con dos sensores, SS (sensor superior) y SI (sensor
51
Ing. Industrial.
inferior), m
as un sensor de presencia de coche en la parte de secado del t
unel de lavado
(SC). Se dispone tambien de varias se
nales de actuaci
on (MA y MB para subir o bajar
el secador respectivamente y S para poner en marcha el secador)
SS
MA
SI
MB
SC
Figura III.17.a:
El funcionamiento del sistema es el siguiente:
Cuando el coche llegue al sensor SC deber
a ponerse en funcionamiento el proceso de
secado, que comenzar
a poniendo en marcha el secador (S=1).
En ese momento el secador debe acercarse lo m
as posible al coche y permanecer cerca
de el usando los sensores SS y SI, de tal forma que si ninguno de los sensores est
a activado
significa que el secador est
a lejos del coche y debe bajar hasta que el sensor SI se active;
a partir de ese momento, si se activa el sensor SS el secador debe subir para alejarse del
coche hasta que deje de activarse y si dejase de activarse SI debe bajar hasta que vuelva
a acercarse al coche de nuevo.
Por el contrario, si al activarse el sensor SC estuvieran tambien activos los sensores
del secador (SS y SI) el secador debe alejarse primero hasta que s
olo este activo SI y
posteriormente proceder de la forma descrita anteriormente.
Una vez el coche haya pasado totalmente por el sensor SC el secador se parar
a y se
quedar
a a la espera de la llegada de un nuevo vehculo.
Se pide dise
nar una red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.
Nota: El coche es desplazado sobre un rail por el t
unel de lavado y su movimiento no
es gobernado por el automatismo que se ha de dise
nar.
Problema III.18
Cuesti
El nuevo ZEAT IBISA viene equipado con un novedoso sistema de cierre centralizado
que adem
as permite el cierre autom
atico de las ventanillas al dejar el vehculo.
52
La cerradura del conductor tiene tres posiciones: Centro (posici

on de reposo), girada
a la izquierda para Abrir Puerta (AP) y girada a la derecha para Cerrar Puerta (CP).
Para pasar de la posici
on AP a CP, o viceversa, es necesario pasar siempre por la posici
on
central (momento en el cual tanto AP como CP estar
an a cero). Obviamente, es fsicamente
imposible que AP=1 y CP=1 simult
aneamente.
El coche se supone inicialmente con la cerradura en posici
on de reposo (AP=0, CP=0).
Cuando el conductor gira la llave a la posici
on de cerrar puertas (CP se pone a 1) y la
mantiene as durante cinco segundos (CP a 1 cinco segundos), el sistema sube autom
atica
y simult
aneamente la ventanilla derecha (SVD enciende el motor para Subir la Ventanilla
Derecha) y la ventanilla izquierda (SVI), hasta que ambas esten cerradas (VDC es un sensor para saber que la Ventanilla Derecha est
a Cerrada (VDC=1) y VIC, para la Ventanilla
Izquierda).
Importante: para evitar da
nos en los motores de los elevalunas electricos, estos deben
ser apagados en cuanto la ventanilla correspondiente se cierre completamente. Es decir,
si se estan cerrando ambas ventanillas (SVD=1, SVI=1) y, por ejemplo, la Ventanilla
Derecha se Cierra antes (VDC=1,VIC=0), entonces se parar
a el motor de Subir Ventana
Derecha (SVD=0) pero el de la izquierda seguir
a en marcha (SVI=1) hasta que se haya
cerrado por completo.
Adem
as, si el conductor gira la llave a la posici
on de reposo los elevalunas se detendr
an
inmediatamente en la posici
on en la que se encuentren. Si vuelve a girar la llave durante
cinco segundos se repetir
a el proceso.
Se dispone de un temporizador de 5 segundos (AT, activa temporizador; FT indica fin
de temporizador).

proceso.
Problema III.19
Cuesti
Se desea controlar el funcionamiento del nuevo cepillo dental electrico ORAL-P de
BRAUM.
Dicho cepillo cuenta con un pulsador (P) que permite poner en marcha y detener el
funcionamiento del mismo. Cuando el usuario desea poner el cepillo en marcha debe pulsar
y soltar el bot
on P. En ese instante, el cepillo debe empezar a funcionar.
Ing. Industrial.
53
Teniendo en cuenta que, para una correcta higiene bucal, el cepillado debe durar al
menos 120 segundos, el cepillo no se podr
a parar durante ese tiempo. Transcurridos los
120 segundos, el cepillo debe emitir una se
nal para que el usuario sepa que ya han pasado
dos minutos. Dado que el cepillo no dispone de un altavoz, para avisar al usuario realizar
a
una peque
na vibraci
on. Para ello, detendr
a el motor durante 1 segundo, lo pondr
a en
marcha durante otro segundo, lo volver
a a parar durante un segundo y, posteriormente,
seguir
a funcionando indefinidamente hasta que el usuario pulse y suelte P, momento en
el que deber
a quedar preparado para un nuevo cepillado.
Para conseguir que el motor gire, el sistema de control debe mantener la se
nal M a
uno (si M vale cero el motor se para).
Se dispone de un contador con dos entradas (BC, IC) para poner a cero e incrementar
el contador, respectivamente, y una u
nica salida (C120) que toma valor 1 cuando en el
contador vale 120. El contador se encuentra inicialmente a cero.
Asimismo, se dispone de un u
nico temporizador de 1 segundo, el cual es gestionado
mediante las se
nales (AT, FT) para activar y avisar de fin de temporizaci
on, respectivamente.
Se pide:
a) Indicar claramente las entradas y salidas del controlador
b) Dise
nar una Red de Petri que controle el proceso
Problema III.20
Cuesti
on 3a final 2004-05
Con objeto de garantizar el buen funcionamiento de los servidores inform
aticos de
la escuela, es necesario mantener la temperatura de la sala de ordenadores donde est
an
o
instalados a una temperatura pr
oxima a 15 C.
Para lograrlo se ha adquirido un aparato de aire acondicionado al que se pretende
dise
nar un control todo-nada con histeresis de 5o C. Para ello se dispone de dos sensores
T10 y T20. El primero de ellos se activa (T10=1) cuando la temperatura es inferior a 10
o C y el otro lo hace (T20=1) cuando la temperatura es superior a 20 o C.
El funcionamiento que se pretende es el siguiente:
Si la temperatura es superior a 20o C el aire acondicionado deber
a estar funcionando
o
o
(AIRE=1), si baja por debajo de 20 C pero es superior a 10 C debe seguir funcionando
y si baja por debajo de 10o C debe apagarse (AIRE=0).
54
Si por el contrario la temperatura es inferior a 10o C (el aire acondicionado debe estar
apagado (AIRE=0)) y la temperatura sube por encima de 10o C el aire debe permanecer
apagado hasta que se suba por encima de 20o C momento en el que debe encenderse.
Se pide: Dise
nar el automatismo que implemente el control todo-nada con histeresis
antes descrito, calculando la matriz de fases, reducci
on de estados, matriz de fases reducida,
simplificaci
on usando tablas de Karnaught, indicando la funci
on de transici
on y la de salida
y realizando la implementaci
on mediante la l
ogica de contactos.
Problema III.21
Cuesti
on 3b final 2004-05
Se pretende controlar la iluminaci
on de una sala, de manera que la luz este encendida
cuando haya alguien dentro de la sala y apagada cuando este vaca, para ello se dispone
de dos sensores (S1 y S2) situados en la puerta que indican cuando una persona ha salido
o entrado de la habitaci
on de la siguiente forma:
Entrada: activaci
on/desactivaci
on de S1 y despues lo mismo de S2.
Salida: activaci
on/desactivaci
on de S2 y despues lo mismo de S1.
Adem
as se dispone de un contador con el que se pretende saber si la habitaci
on est
a
vaca, hay alguien o se ha superado el aforo m
aximo de 100 personas. Para ello el contador
tiene dos entradas (IC: Incrementa contador y DC: Decrementa contador) y dos salidas
(C0: Contador=0 y C100: Contador=100).
El funcionamiento que se pretende es que si la sala est
a vaca la luz este apagada
(LUZ=0) y si hay alguien este encendida (LUZ=1).
Asimismo si se supera el aforo de 100 personas debe encenderse la se
nal de aviso de
sala completa (COMPLETO=1) y permanecer encendida hasta que el n
umero de personas
sea inferior a 100.
Se pide dise
nar la red de Petri que implemente el comportamiento deseado.
NOTAS:
Suponer que inicialmente la sala est
a vaca y el contador a 0.
Una vez completado el aforo puede seguir entrando gente, pero la se
nal de completo
debe estar activa hasta que se deje de superar las 100 personas.
Es imposible que una persona salga a la vez que otra entra.
Ing. Industrial.
55
Suponer que una vez empezado el proceso de entrada o de salida este se completa
en su totalidad.
Problema III.22
Cuesti
Se desea controlar el sistema de apertura y cierre de las puertas de los vagones del
futuro Metro de Sevilla.
Cada vag
on dispone de dos puertas (A y B) identificadas con la letra y el n
umero de
vag
on correspondiente (por ejemplo, A1, es la puerta A del vag
on 1, y B7 es la puerta B
del vag
on 7). Para abrir cada puerta se dispone de una se
nal Apv, donde p indica la letra
de la puerta y v el n
umero de vag
on (p.ej., mientras las se
nales AA1 y AB2 est
an a 1, la
puerta A del vag
on 1 y la puerta B del vag
on 2, respectivamente, permanecer
an abiertas).
Cuando el metro llega a la estaci
on y se para (el sensor MPE=1, indica que el Metro
est
a Parado en la Estaci
on) se deber
an abrir todas las puertas. Las puertas permanecer
an
abiertas durante 10 segundos, y adem
as, durante los 5 u
ltimos segundos se activar
a una
se
nal sonora de aviso (ACP) de que las puertas est
an pr
oximas a cerrarse. Una vez
transcurrido ese tiempo se cerrar
an todas las puertas.
No obstante, para evitar atrapar a alg
un pasajero con la puerta, se dispone de un
sensor Spv, que indica que hay alguien obstruyendo la puerta correspondiente (p.ej, si el
sensor SB2 est
a a uno significa que hay un pasajero obstruyendo la puerta B del vag
on 2).
De este modo, transcurridos los 10 segundos desde que se paro el metro, se deber
an cerrar
todas las puertas en las que no haya nadie obstruyendo la entrada, debiendo mantenerse
abiertas las restantes puertas. Estas puertas se deber
an ir cerrando conforme dejen de
estar obstruidas. Mientras haya alguna puerta obstruida se activar
a una alarma sonora
(AL).
Una vez que todas las puertas hayan sido cerradas, el sistema de control deber
a activar
la se
nal Puertas Cerradas (PC) para que el conductor sepa que puede iniciar la marcha
camino a la pr
oxima estaci
on, y deber
a mantenerse activa hasta que el metro deje de estar
parado en la estaci
on.
Se dispone de un u
nico temporizador de 5 segundos, el cual es gestionado mediante las
se
nales (AT, FT) para activar y avisar de fin de temporizaci
on, respectivamente.
Se pide: a) Indicar claramente las entradas y salidas del controlador. b) Dise
nar una
Red de Petri que controle el proceso para dos vagones.
56
Problema III.23
Cuesti
Se desea automatizar el funcionamiento de una mesa de mecanizado con dos puestos
de trabajo y un brazo manipulador que se encarga de la alimentaci
on y descarga de piezas
a la mesa. El esquema de la mesa de mecanizado puede verse en la figura III.23.a.
Puesto de avellanado
y descarga
Puesto de taladrado
G120
Puesto de carga
ROBOT
Figura III.23.a: Esquema de la mesa de mecanizado

El proceso de mecanizado consta de dos procesos que han de hacerse de forma secuencial en los dos puestos de trabajo (puesto de taladrado y de avellanado), el aut
omata
deber
a tambien de gestionar la carga y descarga de piezas a la mesa por parted del robot
(en los puestos de carga y de avellanado/descarga), as como el giro de la misma para
llevar las piezas de un puesto a otro.
El proceso de carga y los de mecanizado en cada puesto se realizar
an de forma simultanea, la evacuaci
on de las piezas se har
a una vez hayan terminado todos los procesos.
Para ello el sistema cuenta con los siguientes elementos y se
nales:
Pulsadores PM: Pone en marcha el sistema y PAR que inicia el proceso de parada.
de mecanizado.
Se
nales CAR (Indica al robot que deba cargar una pieza en la mesa) y FCAR(El
aut
omata la recibe del robot cuando ha terminado de cargar la pieza)
Se
nal G120 (Gira la mesa) y sensor FG120 (Indica cuando la mesa ha terminado
de girar 120o )
Sensores TA (Taladro arriba) y TB (Taladro abajo)
Se
nales ST (Subir taladro), BT (Bajar taladro) y MT (poner en marcha el taladro)
Sensores AA (Avellanadora arriba) y AB (Avellanadora abajo)
Se
nales SA (Subir Avellanadora), BA (Bajar Avellanadora) y MA (poner en marcha la Avellanadora)
Ing. Industrial.
57
Se
nales DESCAR (Indica al robot que deba descargar una pieza de la mesa) y
FDESCAR(El aut
omata la recibe del robot cuando ha terminado de descargar la
pieza).
El sistema consta de tres modos de funcionamiento diferenciados:
1. Puesta en marcha: El sistema de mecanizado se pondr

a en marcha cuando se
pulse el pulsador PM. A partir de ese momento se realizar
a la puesta en marcha del
sistema que consiste en el siguiente proceso:
Carga de pieza en la mesa en el puesto de carga: Se realizar
a enviando al robot
la se
nal CAR y habr
a acabado cuando se reciba la se
nal FCAR del robot.
Una vez cargada la pieza se girar
a la mesa 120o mediante la se
nal G120 para
que la pieza cargada quede debajo de puesto de taladrado. El giro debe terminar
cuando se activa la se
nal FG120.
Ahora debe producirse el proceso de carga de otra pieza en el puesto de carga
y el de taladro de la pieza que est
a en el puesto de taladrado.
Una vez terminados los procesos de carga y taladrado la mesa debe volver a
girar 120o y pasar al siguiente modo de funcionamiento.
2. Funcionamiento normal: Durante este modo de funcionamiento el sistema debe:
Realizar de manera simultanea la carga, el taladrado y el avellandado de la
piezas que hay en cada puesto de trabajo.
Una vez terminados los tres procesos se sacar
a la pieza desde el puesto de
avellanado/descarga enviando la se
nal DESCAR al robot (acaba cuando se
recibe la se
nal FDESCAR)
volver a girar 120 para que haya una pieza en cada punto de trabajo.
Este proceso debe repetirse hasta que despues de la descarga de pieza se detecte
que se ha activado la se
nal PAR, momento en el que debe comenzar el proceso de
parada.
En resumen, durante el funcionamiento normal cada pieza debe ser cargada en el
puesto de carga, taladrada, avellanada y ser descargada desde el puesto de avellanado
y descarga, finalizando as su proceso de mecanizado.
3. Parada: En el proceso de parada el sistema debe de sacar todas las piezas de la
mesa a traves del puesto de avellanado independientemente de si est
an mecanizadas
o no, de manera que la mesa quede libre de piezas. En ese momento el sistema
volver
a al estado inicial.
El proceso de taladrado consiste en: poner en marcha el taladro con la se

nal MT,
bajar el taladro hasta TB, mantenerlos durante 10 segundos, volver a subirlo, pararlo y
esperar otros 10 segundos hasta que se enfre la pieza.
58
An
alogamente, el proceso de avellanado consiste en poner en marcha la avellanadora
con la se
nal MA, bajarla hasta AB, mantenerla durante 10 segundos, volver a subirla,
pararla y esperar otros 10 segundos hasta que se enfre la pieza.
NOTAS:
El proceso de carga y descarga por parte del robot no est

a gobernado por el aut
omata,
este s
olo indica cuando debe comenzar y retoma el control del proceso cuando haya
terminado.
Se dispone de un temporizador de 10 segundos con se
nales AT (activa temporizaci
on)
y FT (Fin de temporizaci
on).
Se pide:
1. Indicar claramente las se

proceso.
2. Realizar la Red de Petri que automatice el proceso de mecanizado.
Problema III.24
Cuesti
on 2 final 2005-06
Se desea controlar de manera autom
atica los niveles de los tanques de la figura actuando
sobre sus v
alvulas. Cuando se pulsa uno de los botones (T1T2 o T2T1), el sistema activa
los elementos para la transferencia de fluido de la salida en la base de un contenedor hacia
la entrada superior del otro, hasta que se pulse parar, se llene el contenedor destino o se
vace el contenedor origen. Los sensores de nivel se ponen a 1 cuando el fluido est
a por
encima del sensor.
VLL1
LTH1
VLL2
Tanque 1
BOMBA
LTH2
Tanque 2
LTL2
LTL1
VV2
VV1
T1T2
T2T1
PARAR
Figura III.24.a: Sistema de dos tanques.
Ing. Industrial.
59
Para ello se dispone de los siguientes elementos y se

nales
LTH1 y LTH2 Sensores de nivel superior de los tanques 1 y 2 respectivamente.

LTL1 y LTL2 Sensores de nivel inferior de los tanques 1 y 2 respectivamente.
VLL1 y VLL2 Se
nales que gobiernan las v
alvulas de llenado de tanques 1 y 2
respectivamente ( Se
nal a 1 = V
alvula abierta)
VV1 y VV2 Se
nales que gobiernan las v
alvulas de vaciado de tanques 1 y 2 respectivamente ( Se
nal a 1 = V
alvula abierta)
BOMBA Se
nal que gobierna la bomba que se encarga de mover el lquido entre
ambos tanques (BOMBA a 1 = bomba en marcha).
T1T2 y T2T1 Pulsadores que indican al proceso el paso de fluido del tanque 1 al
2 o viceversa, respectivamente.
PARAR Pulsador de paro del proceso
Se pide:
1. Indicar claramente las se

proceso.
2. Realizar la Red de Petri que automatice el proceso.
Problema III.25
Cuesti
Se desea automatizar la gesti
on de entrada y salida de vehculos a un aparcamiento
que admite dos tipos de vehculos: abonados y p
ublico en general. Los abonados tienen
una tarjeta que los identifica y les garantiza aparcamiento en caso de falta de espacio para
aparcar.
El programa debe gestionar los accesos al parking del siguiente modo. Cada vez que
un vehculo solicita entrar, se comprueba si hay espacio en el parking (contador). Si el
parking est
a a no m
as del 50% de su capacidad, cualquier vehculo que lo solicite entrar
a,
pero si est
a por encima del 50%, s
olo los vehculos abonados tendr
an permiso de entrada.
El automatismo debe gestionar el funcionamiento del sem
aforo de entrada al parking
as como de las barreras de entrada y salida del mismo. Para ello se dispone de las
siguientes se
nales:
60
SE: Celula fotoelectrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para entrar.
AB: Indica si el vehculo que est
a esperando para entrar est
a abonado (AB=1) o
no (AB=0).
SPE: Celula fotoelectrica colocada en la barrera de entrada que se usa para saber
si el coche est
a pasando bajo la barrera.
SS: Celula fotoelectrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para salir.
SPS: Celula fotoelectrica colocada en la barrera de salida que se usa para saber si
el coche est
a pasando bajo la barrera.
SEMAFORO:
Pone el sem
aforo de entrada en verde SEMAFORO=1
o en rojo
SEMAFORO=0.
BE: Se
nal para subir la barrera de entrada. Debe de permanecer activada mientras la
barrera este levantada. Si no est
a activada, se supone que la barrera estar
a bajando o
bajada. No se consideran necesarios sensores de barrera totalmente subida o bajada.
BS: Igual que BE pero para la salida.
Cuando se detecte un coche en la entrada, el automatismo debe:

decidir si el coche puede entrar (viendo si es abonado o no y dependiendo del
n
umero de coches que haya dentro).
Si el coche no es admisible el sem
aforo debe permanecer en rojo y la barrera
de entrada bajada.
Si el coche si puede entrar el automatismo debe poner el sem
aforo en verde,
levantar la barrera e incrementar el contador de coches.
En el momento en que el coche que este entrando active el sensor SPE el
sem
aforo debe ponerse en rojo. Cuando hayan pasado dos segundos desde que
ha pasado totalmente el coche por la barrera debe bajarse la misma.
Cuando se detecta un coche en la salida el proceso debe ser similar al de entrada,
pero sin el sem
aforo.
Debe decrementar el contador, levantar la barrera y mantenerla levantada hasta
que hayan pasado 2 segundos desde que el coche ha pasado totalmente por ella.
En caso de que otro coche pase por la barrera durante esos dos segundos el
contador debe decrementarse de nuevo y la barrera debe estar levantada hasta
2 segundos despues de que pase el nuevo coche.
Se dispone de dos temporizadores de 2 segundos con se
nales AT1, FT1 y AT2,
FT2.
Ing. Industrial.
61
Se dispone de un contador con se

nales IC (incrementa contador), DC (decrementa
contador), C0 (contador=0), C50 (contador 50%) y C100 (contador =100 %).
Los procesos de entrada y salida pueden realizarse simult
aneamente.
Se pide realizar la Red de Petri correspondiente al automatismo indicado.
Soluciones de Problemas de Control Automatico

3er Curso de Ingeniera Industrial
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automatica

Universidad de Sevilla
Teodoro Alamo
Federico Cuesta
Daniel Limon
Francisco Salas
Carlos Vivas
Manuel Ruiz Arahal
ii
Parte I
Dise
no de controladores en el
dominio frecuencial
Ing. Industrial.
Soluci
on del problema I.5
1.- Diagrama de bode del sistema sin compensar
El sistema presenta tres polos localizados en s = 0.2, s = 1 y s = 10. Se trata
por tanto de un sistema estable a lazo abierto.
El diagrama de Bode resulta tal como muestra la figura I.5.a
mdulo asinttico de G(w*j)
20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Mg
10
10
10
10
10
10
Fase de G(w*j)
0
45
90
Mf
135
180
180
225
270
10
10
10
Figura I.5.a: Bode de G(s) =
10
10
10
5
(5s+1)(s+1)(s+10)
Con w180 = 3.48rd/s y Mg = 41.65dB.

2.- Dise
no de controlador PI para que Mg = 20dB.
El margen de ganancia del sistema sin compensar es 41.65 db, superior al requerido.
Por tanto es posible aumentar la ganancia del sistema para incrementar la frecuencia de corte del sistema. Podemos tomar la ganancia proporcional del PI igual a
21db para recortar el margen de ganancia hasta los 41.65dB 21dB = 20.65dB,
ligeramente por encima de los 20dB requeridos. No es conveniente apurar demasiado porque la introducci
on del termino integral provoca una ligera disminuci
on de
la frecuencia 180 del sistema compensado, que lleva asociado una disminuci
on del
margen de ganancia.
Tomamos por tanto Kp = 21dB = 11.22. Si representamos del diagrama de bode
Kp G(s), tal como muestra la figura I.5.b
Puede observarse que la frecuencia de corte de Kp G(s) es c = 1rd/s con un margen
de fase de 48.3 . Nos resta fijar el tiempo integral, Ti , de modo que se incremente la
ganancia de baja frecuencia (aumenta el tipo del sistema), sin afectar sensiblemente
a los m
argenes de fase y ganancia. Tal y como se ha descrito en teora es necesario
localizar 1/Ti por debajo de la frecuencia de corte del sistema, en una decada y
decada y media. Podemos tomar, por ejemplo, 1/Ti = c /50, es decir, Ti = 50s.

40
20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
10
10
10
10
10
10
Fase de G(w*j)
0
45
90
135
Mg
180
225
270
10
10
10
10
10
10
Figura I.5.b: Bode de Kp G(s)
El controlador finalmente resulta

K(s) = 11.22
s + 0.02
s
con una frecuencia de corte c = 1rd/s, Mf = 47.0147 , y 180 = 3.47rd/s, Mg =

20.62dB.
El bode del sistema compensado con el PI puede observarse e n la figura I.5.c.
3.- Dise
nar Red mixta para eprp 1% y Mf 30.
Para satisfacer la especificaci
on de error en regimen permanente, eprp 1%, imponemos:
1
eprp =
0.01 kp 99
1 + kp
con
5
1 + 1 1 s 1 + 2 s
Kc
= 0.5kc
s0 (5s + 1)(s + 1)(s + 10)
1 + 1 s 1 + 2 2 s
kp = lim
luego kc 198. Se puede tomar por tanto kc = 198 = 45.94dB

Dado que no tenemos especificaciones en frecuencia de corte podemos tomar como
frecuencia de corte deseada c la frecuencia de 180 , 180 .
En este caso, y ya que G(jc ) = 180 , el aporte de fase de la red mixta debe
coincidir con el margen de fase deseado, m
as el aporte extra necesario para compensar
la disminuci
on de la frecuencia de corte inherente al metodo de dise
no de la red. Es
decir, tomamos m = 30 + 5 = 35 , de donde deducimos
2 =
1 senm
= 0.271
1 + senm
Ing. Industrial.
80
60
40
20
0
20
40
60
80
100
120
4
10
Mg
10
10
10
10
10
10
Fase de G(w*j)
0
45
90
135
Mf
180
225
270
4
10
10
10
10
10
10
10
Figura I.5.c: Bode del sistema compensado K(s) G(s)
Interesa localizar el m
aximo avance de fase de la red en la frecuencia de corte deseada
para el sistema compensado. Dado que el m
aximo avance de fase se produce en
1/ 2 2 , tendremos
1
= c = 180
2 2
= 3.48rd/s
0.2712
2 = 0.552rd/s
Sabiendo que la ganancia a baja frecuencia de la red mixta es Kc , y que |Kc G(jc )| =
Mg = 41.65dB, podemos calcular
Kc Mg = 20log10
1
1
10log10
1
2
45.94dB41.65dB = 20log10
1
1
10log10
1
0.271
Ecuaci
on de la que deducimos que 1 = 0.319.
Por u
ltimo seleccionamos 1 para localizar el polo de la componente de retardo de
la red suficientemente por debajo de la frecuencia de corte c , pero no demasiado
alejado para evitar la aparici
on de din
amicas lentas en lazo cerrado. En la pr
actica
suele bastar con separar ambas frecuencias entre una decada y decada y media, por
ejemplo
1
= c = 0.348rd/s
1 1
10
luego 1 = 9rd/s.
As pues, la red de compensaci
on resulta
K(s) = 198
1 + 2.872s 1 + 0.552s
1 + 9s 1 + 0.15s
La figura I.5.d muestra el diagrama de bode del sistema compensado, donde puede
observarse una frecuencia de corte c = 3.5rd/s con margen de fase Mf = 31.04 ,
y 180 = 7.25rd/s y margen de ganancia Mg = 7.06dB. Se verifican por tanto las

especificaciones impuestas.
60
40
20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
10
10
10
10
10
10
Fase de G(w*j)
0
45
90
135
180
225
270
10
10
10
10
10
10
Figura I.5.d: Bode del sistema compensado mediante una red mixta
4.- Dise
no de un PID de caractersticas similares a la red mixta del apartado anterior.
La red mixta y el controlador PID presentan una estructura identica en la zona
de frecuencia intermedia. Las diferencias se localizan en la zonas de baja y alta
frecuencia, donde la red mixta introduce un cero y un polo respectivamente, para
limitar la ganancia en estas zonas del espectro.
Para obtener un controlador PID que coincida con nuestra red mixta en la zona
de frecuencia intermedia s
olo es necesario fijar los dos ceros del PID en 1/1 1 y
1/2 , y ajustar la ganancia para que coincida con la de la red mixta entre estas
dos frecuencias. Es decir, si tomamos un PID de la forma
C(s) = K
1 + T1 s
(1 + T2 s)
T1 s
es f
acil comprobar que este controlador tiene dos ceros localizados en 1/T1 y 1/T2 ,
y ganancia K en la zona de frecuencia intermedia (entre los dos ceros).
Igualando la posici
on de los ceros de la red mixta con los del PID tenemos
1
T1
1
T2
=
=
1
= 0.348rd/s T1 = 2.872s
1 1
1
1
=
rd/s T2 = 0.552s
2
0.552
e igualando las ganancias en la zona de frecuencia intermedia tenemos

K = kc 1
K = 198 0.319 = 63.16
Ing. Industrial.
Diagrama de Bode
60
Mdulo (dB)
55
Mdulo PID
50
45
Mdulo Red Mixta
40
35
2
10
10
10
(rad/s)
10
10
100
Fase (grados)
50
Fase Red Mixta
0
50
Fase PID
100
2
10
10
10
(rad/s)
10
10
Figura I.5.e: Bode del controlador PID y la red Mixta
La figura I.5.e representa el diagrama de Bode del controlador PID y la Red Mixta.
5.- Ventajas e inconvenientes de un controlador PID frente a la red mixta.

Tal como se ha descrito en teora, los efectos sobre un sistems de un controlador
PID y una red mixta presentan importantes similitudes, especialmente en la zona
de frecuencias intermedias. Las diferencias esenciales aparecen en las zonas de baja
y alta frecuencia.
As, por ejemplo, si atendemos a la zona de bajas frecuencias, observamos que un
controlador PID introduce un polo en el origen que induce un incremento del tipo en
el sistema controlado. En el diagrama de bode este cambio es observable como una
aumento creciente de la ganancia a bajas frecuencias (idealmente, ganancia infinita
a frecuencia cero).
Como principal ventaja de este cambio tenemos una mejora en el comportamiento
de de regimen permanente y ante perturbaciones mantenidas externas. Por ejemplo,
un sistema tipo 0, controlado con un PID puede dise
narse para presentar error de
seguimiento en posici
on nulo ante entradas en escal
on, y rechazar igualmente con
error de seguimiento en posici
on nulo, perturbaciones mantenidas sobre el sistema.
Un inconveniente asociado a las altas ganancias a baja frecuencia de PID, se encuentra en el fen
omeno de saturaci
on de efecto integral, que aparece por efecto de
las saturaciones de la acci
on de control, y que deteriora el comportamiento en el
regimen transitorio del sistema.
La red mixta en cambio, no introduce polos en el origen y por tanto no cambia el
tipo del sistema. El controlador no tiene capacidad de rechazar perfectamente las
perturbaciones mantenidas (inconveniente), aunque si puede limitar en gran medida
su efecto. La ganancia limitada a bajas frecuencias reduce el efecto de saturaci
on
del termino integral (ventaja).
En la zona de altas frecuencias, la ganancia creciente del PID con la frecuencia,

presenta el inconveniente de la amplificaci
on de ruidos, normalmente localizados en
esta zona del espectro. La red mixta mitiga este efecto introduciendo un polo de
alta frecuencia que limita la ganancia a altas frecuencias y por tanto la amplificaci
on
del ruido.
Ing. Industrial.
Soluci
on del problema I.9
En primer lugar calculamos los polos y ceros de la funci
on de transferencia en bucle
abierto, que en este caso son: ceros s = 1 y polos s = 0, s = 1 y s = 10, por lo
que como se deduce f
acilmente se anulan en polo y el cero en s = 1 y el sistema a
controlar queda:
G(s) =
1000
100
=
s
s(s + 10)
s( 10 + 1)
Por lo tanto el diagrama de Bode queda

80
60
40
20
wc
0
20
40
60
80
1
10
10
10
10
10
Fase de G(w*j)
100
120
140
160
Mf
180
1
10
10
10
10
10
1000
s(s+10)
Con wc = 31.5rd/s, Mf = 17.60 y Mg = .

2.- Dise
no de controlador proporcional para que evrp 10% y Mf 400 .
En primer lugar calculamos la ganancia necesaria para cumplir la especificaci
on de
error en regimen permanente
1
0.1
Kv
= lim sC(s)G(s) = 100Kc
evrp =
Kv
s0
por lo tanto para que se cumpla la especificaci

on de error en regimen permanente el
controlador proporcional ha de cumplir Kc 0.1
10
Para cumplir la especificaci

on en margen de fase, si nos fijamos en el bode del sistema
sin compensar, es necesario desplazar hacia la izquierda la c de tal forma que la
fase quede por encima de 1400 .
Este desplazamiento hacia la izquierda debe hacerse disminuyendo la ganancia del
controlador, por lo tanto si para la ganancia mnima que cumple la especificaci
on de
0
error en regimen permanente el sistema tiene un Mf 40 ya tendramos resuelto
el problema y en caso contrario no se podran cumplir las especificaciones con un
controlador proporcional.
En el diagrama de bode de 0.1G(s) de la figura I.9.b se observa que la el margen de
fase es de 450 y por lo tanto se cumplen ambas especificaciones para un controlador
C(s) = 0.1.
mdulo asinttico de K *G(w*j)
c
60
40
20
0
20
40
60
80
100
1
10
10
10
10
10
Fase de K *G(w*j)
c
90
135
180
1
10
10
10
10
10
Figura I.9.b: Bode de 0.1G(s)
3.- Dise
no de controlador proporcional para que evrp 10%, Mf 400 y c 20rd/s.
Del diagrama de bode del sistema es f
acil ver que no es posible cumplir las tres
especificaciones s
olo variando la ganancia del sistema en bucle abierto por lo que
sera necesario recurrir a otro tipo de controlador.
Dado que tenemos que aumentar la fase sin disminuir el ancho de banda del sistema
recurriremos a una Red de Avance de fase.
C(s) = Kc
1 + s
con < 1
1 + s
En primer lugar elegimos la ganancia Kc de tal forma que se cumplan las especificaciones de error en regimen permanente y de c y dibujamos el bode de Kc G(s). En
nuestro caso vamos a coger Kc = 1 que cumple ambas especificaciones y adem
as ya
tenemos dibujado su diagrama de bode (ver figura I.9.a).
11
Ing. Industrial.
Una vez elegida la ganancia dise

namos el resto de la red de avance.
El margen de fase del sistema Kc G(s) es de 170 y por lo tanto la suma m
axima de
fase de la red debe ser:
1 sin m
= 0.4
1 + sin m
m = Mf d Mf + = 400 170 + 50 = 280 =
Una vez calculado el valor de , la suma de magnitud por parte del controlador en
la frecuencia m a la que se se produce el m
aximo incremento de fase m es
A = 10 log
1
= 4dB
Buscando en el diagrama de bode de Kc G(s) la frecuencia para la que la magnitud

es A, esta ser
a la nueva c = m = 40rd/s. Por lo tanto
1
1
= 0.04
m = =

m
As pues la red de avance queda
C(s) =
1 + 0.04s
1 + 0.016s
y el diagrama de bode de C(s)G(s) ser

a el de la figura I.9.c con c = 40rd/s y
0
Mf = 40
mdulo asinttico de C(s)G(s)
60
40
20
0
20
40
60
80
100
10
10
10
10
Fase de C(s)G(s)
90
135
180
10
10
10
Figura I.9.c: Bode de C(s)G(s)
10
12
Soluci
on del problema I.10
El sistema presenta tres polos a lazo abierto localizados en s = 0, s = 1 y s = 5.
El diagrama de Bode resulta tal como muestra la figura I.10.a
60
40
20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
10
10
10
10
Fase de G(w*j)
90
135
180
180
225
270
10
10
10
10
10
s(s+1)(s+5)
Con c = 1.42rd/s, Mf = 19.29 , 180 = 2.23rd/s y Mg = 7.92dB.

2.- Dise
nar un controlador PD para que tenga una ganancia de 0dB en c = 5rd/s y
margen de fase de 45.
Para desplazar la frecuencia de corte del sistema compensado a c = 5rd/s necesitamos en primer lugar conocer que ganancia debe aportar el PD a esa frecuencia.
As calculamos
|G(jc )|dB = 20log10 1020log10 (jc )20log10 (jc +1)20log10 (jc +5) = 25.12dB
El PD deber
a aportar por tanto 25.12dB en c = 5rd/s. An
alogamente, si calculamos
G(jc ) = 0 90 (jc + 1) (jc + 5) = 213.7
concluimos que el PD debe aportar 180 + 45 (213.7 ) = 78.7 80 en
c = 5rd/s, para obtener un margen de fase de 45 para el sistema compensado. De
esta condici
on podemos deducir Td de la expresi
on
(1 + Td c j) = 80
Td c = tan 80
Td = 1.134rd/s
Conocido Td , calculamos Kc imponiendo la condici

on de m
odulo
|Kc (1 + Td c j)| = 25.12dB
|Kc |dB + |Td |dB 25.12dB
13
Ing. Industrial.
de donde deducimos
Kc = 25.12dB 20 log10 (5 1.134)dB = 10.05dB
La figura I.10.b muestra el diagrama de Bode del sistema compensado con el controlador PD, mostrando una frecuencia de corte de 5.05rd/s y margen de fase 46 .
60
40
20
0
20
40
60
80
100
10
10
10
10
Fase de G(w*j)
90
135
180
10
10
10
Figura I.10.b: Bode del G(s) =
10
10
s(s+1)(s+5)
compensado con un PD
3.- Dise
no de una red de avance con m = 50 y margen de fase del sistema compensado
de 45 .
Una aportaci
on de fase m = 50 se corresponde con un valor de
=
1 senm
= 0.1325
1 + senm
Para obtener un marge de fase de 45 , el m

aximo aporte de fase debe producirse a
la frecuencia, c , en que G(jc ) = 185 .
Podemos calcular esta frecuencia de la expresi
on
G(jc ) = 0 90 (jc + 1)(jc + 5) = 90 arctan
6c
= 185
5 c2
de donde obtenemos
6c
= tan 95 = 11.43
5 c2
c = 2.514rd/s
El m
odulo del sistema a esta frecuencia puede calcularse
|G(jc )| = 20log10 1020log10 (jc )20log10 (jc +1)20log10 (jc +5) = 11.61dB
14
Conocida la frecuencia de corte del sistema compensado, calculamos sabiendo que

el m
aximo aporte de fase se produce a la frecuencia 1
1
= c
= 1.093s
Resta por determinar la ganancia Kc de la red de avance, que podemos calcular

imponiendo que el sistema compensado tenga su frecuencia de corte en la frecuencia
c previamente calculada. Es decir
1
+ |G(jc )| = 0
Kc |dB + 10 log 10
Kc |dB = 2.83dB
La red de avance dise

nada queda pues
K(s) = 1.386
1 + 1.025s
1 + 0.1358s
4.- Dise
no de una red de retardo para obtener evrp 20% y Mf = 45
Para comenzar, imponemos la especificaci
on de regimen permanente
evrp =
kv = lim sKc
s0
1
0.2
kv
kv 5
1 + s
10
= 2Kc 5
1 + s s(s + 1)(s + 5)
Kc 2.5
Tomamos por tanto Kc = 2.5

Si dibujamos el diagrama de Bode de Kc G(s), tal como muestra la figura I.10.c,
podemos observar que el sistema presenta frecuencia de corte c = 2.23rd/s y margen
de fase Mf = 0.
Tomamos a continuaci
on la frecuencia c a la cual G(j ) = 180 + Mf d + .
En nuestro caso
G(j ) = 180 + 45 + 5 = 130
expresi
on que puede resolverse seg
un se mostr
o en el apartado 3
G(j ) = 90 arctan
6
= 130
5 2
6
= tan 40 = 0.8391 = 0.64rd/s
5 2
Calculamos el valor de imponiendo que la frecuencia de corte del sistema compensado este en , o lo que es lo mismo
|Kc G(j )| = 20 log10 ()dB
= 6.53
Para finalizar fijamos , para que la red no produzca una cada apreciable de fase en
el sistema. Como se ha discutido en teora, una regla pr
actica consiste en localizar
el cero del controlador, 1/ , entre una decada y decada y media por debajo de la
frecuencia de corte del sistema. Podemos tomar por ejemplo
1
=
= 0.032rd/s
20
= 31.25s
15
Ing. Industrial.
60
40
20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
10
10
10
10
Fase de G(w*j)
90
135
180
225
270
10
10
10
Figura I.10.c: Bode de Kc G(s) =
10
25
s(s+1)(s+5)
La red de retardo final resulta

K(s) = 2.5
1 + 31.25s
1 + 204.06s
con la que es f
acil comprobar que el sistema compensado cumple las especificaciones
impuestas, presentando el error en regimen permanente requerido, y una frecuencia
de corte c = 0.64rd/s, con un margen de fase de 47.64 .
16
Soluci
on del problema I.16
1.-
Ganancia mnima del sistema

La constante de error en velocidad del sistema puede expresarse como
kv = lim s kc
s0
s + 0.1
= 0.01kc
s(s + 1)2 (s + 10 )
Luego
ev =
1
10%
kv
kc 1000
Sobreoscilaci
on
De la gr
afica proporcionada obtenemos
SO 5%
0.6
Mf 60o
Tiempo de subida
ts
1s
2c
1.6rd/s
2
Diagrama de Bode
100
Mdulo (dB)
50
50
100
2
10
10
10
(rad/s)
10
10
50
Fase (grados)
100
150
200
250
300
2
10
2.-
10
10
(rad/s)
10
Figura I.16.a: Bode para = 1 con kc = 1000
10
17
Ing. Industrial.
3.- El sistema con kc = 1000 presenta un Mf = 34.15o luego

Con una red de avance necesitamos incrementar la fase del sistema en Mf =
60o (34.15o ) = 94.15o . Valor mayor que los te
oricos 75o recomendables como
m
aximo para una red de este tipo.
Con un PD, tampoco es posible por el mismo motivo.
En teora podramos alcanzar un avance de fase m
aximo de 90o , si bien este
valor es excesivo en la pr
actica por cuestiones de sensibilidad del control y
amplificaci
on de ruidos.
Un PI, incrementa en 1 el tipo del sistema, por lo que no es necesario fijar
kc = 1000 (ev = 0 con independencia del valor de la ganancia), pero el margen
de fase del sistema a la frecuencia de corte deseada, 1.6rd/s es 51.30 , menor
que los 60o requeridos. Luego, un PI tampoco nos sirve.
4.- La red de retardo, al igual que el PI, no aporta fase al sistema, luego la m
axima
frecuencia de corte que podremos obtener a lazo cerrado sera aquella para la cual el
sistema sin compensar presente el margen de fase requerido.
Esto es, tomamos como frecuencia de corte deseada , tal que G(j ) = 180o +
60o + 5o = 115o .
De la gr
afica del Bode deducimos que = 1.27rd/s, valor que es inferior a los
1.6rd/s requeridos, luego el dise
no con una red de retardo no es posible.
Si no imponemos restricciones a la sobreoscilaci
on, no tendremos tampoco restricci
on
sobre el margen de fase, por lo que podemos dise
nar la red de retardo fijando la frecuencia de corte deseada en = 1.6rd/s.
As, podemos calcular de la expresi
on
|kc G(j )| = 20log10
resultando = 27.86, valor que proporciona un margen de fase de 51.3o (ya calculado en el apartado anterior) que se corresponde a su vez con una sobreoscilaci
on
aproximada del 15% seg
un la gr
afica.
5.- Calculamos en primer lugar el aporte de fase necesario a la frecuencia de corte
deseada = 1.6rd/s.
Mf d + = 180o G(j ) + m
Expresi
on que particularizamos para obtener 60o + 7o = 180o + (128o ) + m . Es
decir. necesitamos aportar m = 15o , valor que nos proporciona un
2 =
1 senm
= 0.59
1 + senm
Dado que pretendemos que el m

aximo avance de fase se produzca a la frecuencia de
corte deseada, tendremos
m =
1
= = 1.6rd/s
2 2
2 = 0.815rd/s
18
Para el dise
no de la parte de retardo de la red imponemos en primer lugar, la
condici
on de que el sistema compensado tenga la frecuencia de corte a la frecuencia
deseada. Es decir
|kc G(j )| = 20log10 (
1
1
) 10log10 ( )
1
2
expresi
on de la que obtenemos un valor 1 = 0.028. Finalmente alejamos lo suficiente
(una decada) la red de retardo de la frecuencia de corte, para no deteriorar el avance
de fase conseguido
1
=
1 = 224.11s
1 1
10
La red dise
nada ser
a por tanto
K(s) = 1000
1 + 6.25s 1 + 0.815s
1 + 224.11s 1 + 0.48s
Para que el dise

no sea v
alido para el rango de valores de requerido, es suficiente
con dise
nar para el caso m
as desfavorable.
Podemos determinar cual es el caso m
as desfavorable si tenemos en cuenta la descomposici
on del sistema mencionada en el enunciado. Si trazamos el bode, tal como
1000
representa la figura, de G1 (s) = s(s+1)
2 junto con la red de avance asociada para
= 0.1 y = 1, podemos observar que la red de avance est
a siempre situada a
frecuencias inferiores a la frecuencia de corte del sistema, c = 10rd/s, por lo que
esta no vara aunque modifiquemos . Adem
as es f
acil comprobar que, para frecuencias superiores a 1rd/s, el aporte de fase de la red disminuye a medida que
disminuye (ver figura). Por tanto, el caso m
as desfavorable, aquel que implica un
menor margen de fase del sistema a la frecuencia de corte deseada = 1.6rd/s, ser
a
el correspondiente a = 0.1. Para este valor obtenemos un valor para la fase del
sistema en = 1.6rd/s
G(j ) = 177o
Es necesario por tanto aportar como mnimo 60o 180o + 177o = 57o a la frecuencia
de corte deseada, para verificar las especificaciones impuestas. Si a
nadimos una
o
o
margen adicional = 5 , obtenemos m = 62 . Este valor proporciona un
2 =
1 senm
= 0.0622
1 + senm
Para obtener el m
aximo avance de fase a la frecuencia de corte deseada, tendremos
m =
1
= = 1.6rd/s
2 2
2 = 2.51rd/s
Para el dise
no de la parte de retardo de la red, imponemos de nuevo la condici
on de
que el sistema compensado tenga la frecuencia de corte a la frecuencia deseada. Es
decir
1
1
|kc G(j ) =0.1 | = 20log10 ( ) 10log10 ( )
1
2
expresi
on en la sustituyendo obtenemos
43.5dB = 20log10 (
1
) 12.06dB
1
19
Ing. Industrial.
Diagrama de Bode
150
Bode de G1 (s) =
Mdulo (dB)
100
50
1000
s(s+1)2
= 0.1
0
50
=1
100
150
3
10
10
10
10
10
10
10
100
(rad/s)
Fase (grados)
100
200
300
3
10
10
10
10
10
10
10
(rad/s)
Luego 1 = 0.0017. Finalmente alejamos lo suficiente (una decada) la red de retardo

de la frecuencia de corte, para no deteriorar el avance de fase conseguido
1
=
1 1
10
1 = 3748.7s
La red dise
nada ser
a por tanto
K(s) = 1000
1 + 5.91s 1 + 2.51s
1 + 3748.7s 1 + 0.156s
Cabe comentar sobre este dise

no, que el valor obtenido para 1 es muy peque
no
(menor que 0.01), lo que puede resultar problem
atico desde el punto de vista de
la implementaci
on pr
actica del controlador. Adem
as valores tan reducidos de 1 ,
tpicamente introducen polos lentos en el controlador, que hace que la respuesta del
sistema a bucle cerrado sea muy lenta.
20
Parte II
Dise
no de controladores usando el
lugar de las races
21
23
Ing. Industrial.
Soluci
on del problema II.2
1.- Lugar de las races para K positiva
El sistema tiene 3 polos reales en -1, -3, -10 y un cero real en -8
Lugar de las races sobre el eje real: El lugar de las races sobre el eje real queda
como en la figura II.2.a.
25
20
15
10
10
15
20
25
10
Figura II.2.a: Lugar de las races sobre el eje real

Puntos de separaci
on e ingreso: Los puntos de separaci
on e ingreso no es necesario calcularlos (ver enunciado) aunque se puede estimar a la vista del lugar de
las races sobre el eje real que debe haber uno entre los polos en -1 y -3 ya que
habitualmente hay un punto de separaci
on cuando el eje real entre dos polos
reales pertenece al lugar de las races sobre el eje real.
Asntotas: El sistema tiene tres polos y un cero, por lo que el exceso de polos
sobre ceros es dos, con lo que debe haber dos asntotas en 900 .
Efectivamente si aplicamos la f
ormula para el c
alculo de asntotas
1800 + 3600 l
=
nm
l = 0...n m 1
1 =
2 =
1800 +3600 0
2
1800 +3600 1
2
= 900
= 2700
y el centroide queda:
=
P
pi ci
1 3 10 + 8
=
= 3
nm
2
Puntos de corte con el eje imaginario: Para calcularlos usamos el criterio de

Routh.
24
El denominador de la funci
on de transferencia en bucle cerrado es:
dbc (s) = s3 + 14s2 + (K + 43)s + (8k + 30)
La tabla de Routh queda del siguiente modo:
3
2
1
0
1
14
14(43+K)(8K+30)
14
8K + 30
K + 43
8K + 30
0
0
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse
cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que
en nuestro caso significa
14(43 + K) (8K + 30)
= 0 K = 105
14
8K + 30 K = 3.75
Por lo tanto, como era de esperar no existen cortes con el eje imaginario.
As pues el lugar de las races del sistema es:
25
20
15
10
10
15
20
25
10
Figura II.2.b: Lugar de las races del sistema
25
Ing. Industrial.
2.- La sobreoscilaci
on en el sistema original
G(s) =
K(s + 8)
(s + 1)(s + 3)(s + 10)
evoluciona de la siguiente forma:

para valores de K < K1 el sistema no presenta sobreoscilaci
on puesto que tiene
todos sus polos reales
on aumenta a medida que lo hace K,
para valores de K > K1 la sobreoscilaci
ya que aumenta el
angulo de los polos en bucle cerrado.
El lugar de las races del sistema modificado
G(s) =
K(s + 8)
(s + 1)(s + 3)
es y la sobreoscilaci
on evoluciona de la siguiente forma:
6
K2
K3
K1
6
15
10
Figura II.2.c: Lugar de las races del sistema modificado G(s) =
K(s+8)
(s+1)(s+3)
para valores de K < K1 el sistema no presenta sobreoscilaci

on puesto que tiene
todos sus polos reales
para valores de K2 > K > K1 la sobreoscilaci
on aumenta a medida que lo hace
K, ya que aumenta el
angulo de los polos en bucle cerrado, teniendo su valor
m
aximo en K = K2 .
26
para valores de K3 > K > K2 la sobreoscilaci

on disminuye a medida que
aumenta K, ya que disminuye el
angulo de los polos en bucle cerrado, pasando
a valer cero en K = K3 .
on es cero puesto que todos los polos
para valores de K > K3 la sobreoscilaci
de bucle cerrado son reales.
3.- Las especificaciones temporales del sistema se pueden transformar en especificaciones
en el plano complejo
erp (escalon) 20% K > 12
0.6
ts < 1s n 2.76
de tal forma que se produce una regi
on permitida en el lugar de las races del sistema
modificado
K
G(s) =
(s + 1)(s + 3)
3
2.77
B
0.6
2
0.6
2.77
3
3
2.5
1.5
0.5
Figura II.2.d: Lugar de las races del sistema modificado G(s) =
K
(s+1)(s+3)
Por lo tanto valores de K que hacen que el sistema tengan los polos entre A (KA ) y
Ing. Industrial.
27
B (KB ) cumplir
an las especificaciones de transitorio ( y n ). Por lo tanto hay que
calcular KA y KB
Los polos del sistema en bucle cerrado cuando son complejos ser
an s = n
jn 1 2
El punto A tendr
a n = 2 y n = 2.76 por lo tanto el valor del polo es
s = 2 + 1.9j. Si sustituimos ese valor en el denominador de la funci
on de
transferencia en bucle cerrado y despejamos K obtenemos el valor de KA = 4.61
El punto B tendr
a n = 2 y = 0.6 por lo tanto el valor del polo es
s = 2 + 2.67j. Si sustituimos ese valor en el denominador de la funci
on de
transferencia en bucle cerrado y despejamos K obtenemos el valor de KB = 8.11
Por lo tanto valores de K comprendidos entre 4.61 y 8.11 cumplir
an las especificaciones de transitorio ( y n ). Como adem
as para cumplir la especificaci
on de error
en regimen permanente ha de cumplirse que K > 12 podemos concluir que no hay
ning
un valor de K que cumpla las tres especificaciones.
28
Soluci
1.- Lugar de las races generalizado tomando KA = 4.
Es f
acil comprobar que la funci
on de transferencia de lazo cerrado del sistema de la
figura tiene la forma
T (s) =
KA
s(s+KT +1)
KA
+ s(s+K
T +1)
KA
KA
s2 +s+KA
= 2
=
KT s
s + s(KT + 1) + KA
1 + s2 +s+K
A
A la vista de la expresi
on anterior, y teniendo en cuenta el valor KA = 4 impuesto por
las especificaciones, resulta evidente que el lugar de las races generalizado del sistema
s
en funci
on de KT puede obtenerse como el lugar de las races de G (s) = s2 +s+4
.
El sistema generalizado equivalente tiene 2 polos complejos conjugados en
y un cero real en 0.
1j 15
,
2
Lugar de las races sobre el eje real: A la vista de la configuraci

on de polos y
ceros del sistema, el lugar de las races sobre el eje real coincide con el eje real
negativo.
Puntos de separaci
on e ingreso pueden
dKT
obtenerse imponiendo dt = 0 con
KT =
(s2 + s + 4)
s
luego
dKT
s2 4)
(2s + 1)s (s2 + s + 4))
=
=0
=
dt
s2
s2
de donde deducimos que los puntos de separaci
on se encuentran el s = 2, de
los cuales s
olo el punto s = 2 tiene sentido.
Asntotas: El sistema tiene dos polos y un cero, por lo que el exceso de polos
sobre ceros es uno, con lo que tenemos una u
nica asntota en 1800 .
Efectivamente, aplicando la f
ormula para el c
alculo de asntotas
=
1800 + 3600 l
nm
l = 0...n m 1
1 =
1800 +3600 0
1
= 1800
El c
alculo del centroide no aporta informaci
on relevante en este caso, pero
podemos calcularlo como
P
P
pi ci
1 0
=
=
= 1
nm
1
Puntos de corte con el eje imaginario: Para calcularlos usamos el criterio de
Routh.
dbc (s) = s2 + s(KT + 1) + 4
29
Ing. Industrial.

2
1
4
1 KT + 1 0
0
4
0
negativo o cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de
Routh, que en nuestro caso implica KT 0. Dado que se asumen valores
positivos para KT , podemos concluir que el lugar de las races no presenta
cortes con el eje imaginario, o equivalentemente, el sistema es estable a lazo
cerrado para todo valor de KT 0.
As pues el lugar de las races del sistema resulta, tal como muestra la figura II.3.a.
2
1.5
Eje Imaginario
0.5
0.5
1.5
2
3
2.5
1.5
1
Eje Real
0.5
0.5
Figura II.3.a: Lugar de las races del sistema
2.- Valor de KT para que el sistema no presente sobreoscilaci

on a lazo cerrado.
El sistema a lazo cerrado es de segundo orden sin ceros, luego la sobreoscilaci
on desaparece valores del amortiguamiento crtico ( = 1) y superiores, o equivalentemente,
para aquel valor de KT que sit
ue ambos polos de lazo cerrado sobre el eje real.
Podemos calcular este valor a partir del resultado previamente calculado de los puntos de separaci
on del eje real. Sabiendo que el punto de separaci
on est
a situado
en s = 2, podemos imponer la condici
on de pertenencia al lugar de las races y
calcular s2 + s(KT + 1) + 4 = 0 para s = 2, y obtener KT = 3.
30
Por tanto para valores de KT 3 el sistema no sobreoscila.

3.- Rango de valores de KA que anulan la sobreoscilaci
on con KT = 5.
En este caso, a partir de las expresiones desarrolladas en el apartado 1, podemos
deducir que el polinomio del sistema a lazo cerrado resulta
dBC (s) = s2 + 6s + KA
El sistema no presenta sobreoscilaci
on para aquellos valores de KA que hacen que
el polinomio anterior no tenga races complejas conjugadas. Esto se verifica si el
discriminante del polinomio es positivo, es decir 36 4KA 0. Luego el rango de
valores buscado es KA (0, 9].
31
Ing. Industrial.
Soluci
1.- Lugar de las races en funci
on de K.
El sistema presenta un par de polos conjugados en s = 4 4j y un polo real en
s = 0.
A continuaci
on se calculan los par
ametros que definen la forma del lugar de las races.
Lugar de las races sobre el eje real:
A la vista de la configuraci
on de polos y ceros del sistema, es inmediato concluir
que el lugar de las races sobre el eje real coincide con el eje real negativo.
Puntos de separaci
on e ingreso pueden
dK
obtenerse imponiendo dt = 0 con
K = s((s + 4)2 + 16)
luego
dK
= (3s2 + 16s + 32) = 0
dt
expresi
on que s
olo tiene soluciones complejas, s = 2.66671.8856j. Por tanto,
no tenemos puntos de separaci
on del eje real.
Asntotas: El sistema tiene tres polos y ning
un cero, por lo que el exceso de
polos sobre ceros es tres. Esto indica que tenemos tres asntotas en 600 y
1800 .
Aplicando la f
ormula para el c
alculo de asntotas
0
0 0
1 = 180 +360
= 600
0
0
3
180 + 360 l
0
0
1
=
l = 0 . . . nm1
2 = 180 +360
= 1800
3
nm
= 1800 +3600 2 = 3000 = 600
3
3
El c
alculo del centroide nos indica
P
P
pi ci
8 0
=
=
= 2.67
nm
3
Puntos de corte con el eje imaginario: Para calcularlos usamos una ve m

as el
criterio de Routh.
dbc (s) = s3 + 8s2 + 32s + K
3
1
2
8
1 32
0
K
K
8
32
K
0
0
cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que
en nuestro este caso implica
32
32
K
=0
8
K = 256
K=0
(0.1)
De estos dos valores, nos interesa tomar el valor K = 256, ya que K = 0

representa trivialmente el corte asociado a la presencia de un polo en el origen.
Para obtener el punto de corte con el eje imaginario podemos hacer s = aj en
la expresi
on del denominador de lazo cerrado del sistema, con K = 256. Es
decir
(aj)3 + 8(aj)2 + 32(aj) + 256 = 0
(32a a3 )j + (256 8a2 ) = 0
expresi
on compleja que se verifica para a = 32 = 5.657.
Es interesante observar que la u
ltima ecuaci
on proporciona un metodo indirecto
de verificaci
on de los c
alculos, ya que debemos obtener el mismo valor de a,
haciendo nulas tanto la parte real como la imaginaria.
Un procedimiento alternativo que requiere en general menos c
alculos, puede
plantearse a partir de la tabla de Routh. Si hacemos K = 256, obtenemos que
la tercera fila de dicha tabla es enteramente nula. Este hecho pone en evidencia
que el sistema posee un par de polos complejos conjugados puros que pueden
calcularse a partir del factor par de la fila 2. Es decir
8s2 + 256 = 0 s = 32j = 5.657j
Con estos datos podemos representar el lugar de las races del sistema, tal como
muestra la figura II.8.a
2.- Puede un PI lograr que el sistema sea estable a lazo cerrado para todo valor de
K > 0?
La introducci
on de un PI, equivale a a
nadir un polo en el origen y un cero adicionales.
El grado relativo del sistema no vara, sigue siendo 3. Luego la orientaci
on de las
asntotas no vara, y por tanto seguiremos teniendo un sistema con dos asntotas
a 600 que se adentran en el semiplano real positivo, lo que implica que siempre
podremos encontrar un valor de K que haga inestable el sistema. La respuesta a la
pregunta planteada es por tanto negativa.
3.- Rango de valores de c para que el PD GP D (s) = K(s + c) haga estable el sistema a
lazo cerrado para todo K > 0.
En este caso podemos razonar de manera an
aloga al caso anterior. El PD contribuye
con un cero adicional al sistema que reduce el grado relativo del sistema a 2. Tenemos
por tanto en este caso u
nicamente dos asntotas situadas a 900 respecto al eje real.
Esta disposici
on permite encontrar configuraciones en las que el lugar de las races
este enteramente contenido en el semiplano real negativo, o equivalentemente, en las
que el sistema sea estable para cualquier K > 0.
Para encontrar estas configuraciones, deberemos encontrar para que valores de c el
lugar de las races no presenta cortes con el eje imaginario.
33
Ing. Industrial.
10
Eje Imaginario
10
6
2
Eje Real
Figura II.8.a: Lugar de las races del sistema
La funci
on de transferencia del sistema a lazo cerrado con el PD resulta
T (s) =
K(s+c)
s((s+4)2 +16)
K(s+c)
1 + s((s+4)
2 +16)
s3
8s2
K(s + c)
+ (32 + K)s + Kc
Para este sistema la tabla de Routh resulta:

3
1
2
8
1 32 + K
0
Kc
Kc
8
32 + K
Kc
0
0
El sistema no presenta cortes con el eje imaginario siempre y cuando no haya cambios
de signo en los valores de la primera columna. Esto es
32 + K
Kc
0
8
Kc 0
c8+
c0
256
K
Dado que las expresiones anteriores deben ser v

alidas para K (0, +), concluimos
que c debe verificar
0<c<8
34
Para el caso particular que nos ocupa, este resultado podra haberse obtenido tambien
razonando sobre la expresi
on del centroide del lugar de las races
P
P
pi ci
0 + (4 + 4j) + (4 4j) (c)
=
=
nm
2
Si queremos asegurar que el lugar de las races este ntegramente situado en el semiplano real negativo, deberemos imponer que el centroide < 0, para que las ramas
que tienden a dichas asntotas no invadan del semiplano real positivo. Luego tendremos 0 + (4 + 4j) + (4 4j) (c) < 0, o equivalentemente c < 8.
Este resultado, a
un siendo equivalente al obtenido por el primer procedimiento,
merece alg
un comentario adicional. El procedimiento del centroide es, en general,
m
as econ
omico y directo en terminos de c
alculo, aunque s
olo es fiable si las ramas
del lugar que tienden a las asntotas no cambian el signo de su curvatura en todo su
recorrido. En otras palabras, si la curvatura cambia de signo, las ramas del lugar
de las races podran adentrarse en el semiplano real positivo para un cierto rango
de valores de K, y terminar sobre una asntota enteramente situada en el semiplano
real negativo, invalidando de este modo el argumento.
Verificar la condici
on de curvatura es a menudo difcil, por lo que el procedimiento
del centroide resulta u
til como metodo secundario para comprobar los resultados
obtenidos mediante la tabla de Routh, m
as fiable.
Parte III
Automatismos
35
Ing. Industrial.
37
Soluci
on del problema III.1
NOTA:Esta red de Petri est
a realizada con la aplicaci
on de Simulaci
on de red de Petri
disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicaci
on
las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiraci
on y que los productos
l
ogicos vienen representados por &.
La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la
figura III.1.a.
Figura III.1.a:
38
Soluci
La matriz de fases del automatismo que gobierna el funcionamiento del toldo es la siguiente
P SS SB
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
000
3
3

8
8

10
10

13
13

001
5
5
5

-
011
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
010
0

0
0
-
110
1
0

11
11

-
111
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
101
4
4

7
7

-
100
2
2

6
6

9
9
9

12
12

2
MOTOR
MP
MB
MB
MB
MP
MP
MP
MS
MP
MS
MS
MP
MP
MP
Definici
on de los estados:
0: Estado inicial toldo subido, pulsador sin pulsar y motor parado.
1: Toldo subido (sensor SS activado) empezando a bajar, pulsador P pulsado y
motor bajando.
2: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P pulsado y motor bajando.
3: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor bajando.
4: Toldo en posici
on inferior, pulsador P pulsado y motor parado, (el toldo ha
llegado abajo sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y
volverlo a pulsar para que el toldo se vuelva a poner en marcha).
5: Toldo en posici
on inferior, pulsador P sin pulsar y motor parado.
6: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P pulsado y motor parado, antes bajando.
7: Toldo en posici
on inferior empezando a subir, pulsador P pulsado y motor subiendo.
8: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes bajando.
9: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P pulsado y motor subiendo.
10: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor subiendo.
Ing. Industrial.
39
11: Toldo en posici

on superior, pulsador P pulsado y motor parado, (el toldo ha
llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y
volverlo a pulsar para que el toldo se vuelva a poner en marcha).
12: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P pulsado y motor parado, antes subiendo.
13: Toldo en posici
on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes
bajando.
Notas:
Supongo que el toldo est
a inicialmente arriba
se supone que el movimiento del toldo es instant
aneo, es decir no da tiempo a soltar
el bot
on P antes de que el toldo abandone la posici
on superior.
40
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
on, que los productos
l
ogicos vienen representados por & y las sumas l
ogicas por .
figura III.3.a.
Figura III.3.a:
41
Ing. Industrial.
Soluci
La matriz de fases del automatismo que gobierna el funcionamiento del ventanilla es la
siguiente
P VS VB
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
000
3
3

7
7

-
001
6
6

-
011
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
010
0

0
-
110
1
0

8
8

-
111
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
101
4
4

9
9

100
2
2

5
5

2
5
MOTOR
MP
MB
MB
MP
MP
MS
MP
MP
MS
MS
Definici
on de los estados:
0: Estado inicial ventanilla subida, pulsador sin pulsar y motor parado.

1: Ventanilla subida (sensor VS activado) empezando a bajar, pulsador P pulsado
y motor bajando.
2: Ventanilla en posici
on intermedia, pulsador P pulsado y motor bajando.
bajando.
on inferior, pulsador P pulsado y motor parado, (la ventanilla
ha llegado abajo sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P
y volverlo a pulsar para que la ventanilla se vuelva a poner en marcha).
on intermedia, pulsador P pulsado y motor subiendo.
on inferior, pulsador P sin pulsar y motor parado.
subiendo.
on superior, pulsador P pulsado y motor parado, (la ventanilla
ha llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P
y volverlo a pulsar para que la ventanilla se vuelva a poner en marcha).
on inferior empezando a subir, pulsador P pulsado y motor
subiendo.
42
Notas:
Supongo que la ventanilla esta inicialmente arriba
se supone que el movimiento de la ventanilla es instant
aneo, es decir no da tiempo
a soltar el bot
on P antes de que la ventanilla abandone la posici
on superior.
Ing. Industrial.
43
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
on y que los productos
l
ogicos vienen representados por &.
figura III.5.a.
Figura III.5.a:
Soluci
La matriz de fases rellena y corregida es la siguiente:
44
Ing. Industrial.
45
Soluci
La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la figura
III.7.a.
Figura III.7.a:
46
Soluci
Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en
las figuras III.8.a, III.8.b y III.8.c.
Figura III.8.a: Red de Petri del problema III.8.a
Ing. Industrial.
Figura III.8.b: Red de Petri del problema III.8.b
Figura III.8.c: Red de Petri del problema III.8.c
47
48
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
l
ogicas por |.
figura III.10.a.
Figura III.10.a:
49
Ing. Industrial.
Soluci
En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del
sistema:
S1 S2
0
1
2
3
00
0

1
0
01
X
X
X
X
11
2
2

2
10
1
1

3
3

FCV
1
1
0
0
Definici
on de los estados:
0: Estado inicial dep
osito vaco (Nivel por debajo de S1).
1: Nivel por encima de S1 y por debajo de S2, subiendo.
2: Nivel por encima de S2.
3: Nivel por encima de S1 y por debajo de S2, bajando.
Para minimizar el n
umero de estados hay que hacer la matriz de inferencias:
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-1) y (2-3).
A continuaci
on se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el n
umero
de estados y obtenemos que los grupos son:
(0 1) a
(2 3) b
Una vez minimizado el n

umero de estado obtenemos la matriz de fases reducida como:
50
S1 S2
a
b
00
a

a
01
X
X
11
b
b

10
a

b

FCV
1
0
Codificaci
on de estados: Asignamos un n
umero binario a cada estado estable de la
matriz de fases reducida, como hay 2 estados necesitaremos 1 bit para codificar el n
umero
binario:
a 0
b 1
Con esta calificaci

on la matriz de transici
on de estados queda
S1 S2
0
1
00
0
0
01
-
11
1
1
10
0
1
Para realizar la simplificaci

on usamos la basada en tablas de Karnaught:
S1 S2
0
1
00 01 11 10

0
-
1
0
0
1
1

Con lo que atendiendo a dicha tabla la codificaci

on de al funci
on de transici
on correspondiente al estado q queda
q = S2 + QS1
Funci
on de Salida (lectura) del sistema.
Esta funci
on se calcula como la relaci
on de la salida del sistema con los estados
obtenidos en la funci
on de transici
on
51
Ing. Industrial.
F CV = Q
Con lo que atendiendo a la funci

on de transici
on y de lectura el diagrama de contactos
queda:
S2
S1
FCV
Figura III.11.a:
52
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
l
ogicas por |.
figura III.12.a.
Figura III.12.a:
Ing. Industrial.
53
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
l
ogicas por |.
figura III.13.a.
Figura III.13.a:
54
Soluci
Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en
las figuras III.14.a y III.14.b.
Figura III.14.a: Red de Petri del problema III.14.a
Ing. Industrial.
Figura III.14.b: Red de Petri del problema III.14.b
55
56
Soluci
1.- En primer lugar para minimizar el n
umero de estados hay que hacer la matriz de
inferencias:
(56)
(23)
(14)
(56)
(23)
(56)
(14)
(14)
(56)
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son: (0-3), (0-4), (1-2),
(1-5), (1-6), (2-5), (2-6), (3-4), (5-6).
A partir de esta tabla de inferencias obtenemos la que nos da la 1-compatibilidad,
viendo si las parejas que hay en las casillas correspondientes a estados 0-compatibles
son 0-compatibles entre s. Haciendo esto obtenemos la siguiente matriz de inferencias:
(56)
(56)
A partir de esta tabla se puede ver que los estados 1-compatibles son: (1-2), (1-5),
(3-4), (5-6).
57
Ing. Industrial.
Es f
acil ver que si repetimos el proceso para hallar los estados 2-compatibles se
repite el mismo conjunto de estados, por lo que podemos asegurar que los estados
1-compatibles ser
an tambien estado n-compatibles.
A continuaci
umero
0 a
(1 2) b
(3 4) c
(5 6) d
umero de estado obtenemos la matriz de fases reducida
como:
00
a

d
a
d

a
b
c
d
01
b
b

c

c
11
X
X
X
X
10
b
b

c

c
S
V
R
V
R
Con esto ya habramos contestado la primera pregunta ya que piden el n

umero
mnimo de estados, y esto es la matriz de fases, de todas formas vamos a continuar y
a realizar la codificaci
on de estados y la simplificaci
on usando tablas de Karnaught
para obtener la funci
on de transici
on.
Codificaci
matriz de fases reducida, como hay 4 estados necesitaremos 2 bits para codificar el
n
umero binario:
a 00
b 01
c 11
d 10
Con esta calificaci
on de estados queda
00
10
11
10
00
00
10
00
10
01
01
01
11
11
11
X
X
X
X
10
01
01
11
11

on separamos en dos tablas el primer y segundo bit. La
del primer bit que llamaremos q1 es:
58
00
0

1
0

1

00
10
11
10
01 11 10
0
0
0
0
0
0

1
0
1

1
0
1


on de al funci
on de transici
on
correspondiente al estado q1 queda
Q1 Q2 + AQ
1 Q2 + ABQ
q1 = AB
1 + ABQ1
Haciendo lo mismo para el segundo estado q2
00 01 11 10

0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1 0
1
00
10
11
10

on de al funci
on de transici
on
correspondiente al estado q2 queda
+ AB
q2 = AB
2.- Funci
Esta funci
on de transici
on:
Tomando V = 0 y R = 1 la relaci
on es:
00 0
01 1
11 0
11 1
y por lo tanto la funci
on de lectura es:
S = Q1 Q2 + Q1 Q2
Ing. Industrial.
59
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
l
ogicas por |.
figura III.16.a.
Figura III.16.a:
60
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
l
ogicas por |.
figura III.17.a.
Figura III.17.a:
Ing. Industrial.
61
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
l
ogicas por |.
figura III.18.a.
Figura III.18.a:
62
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
l
ogicas por |.
figura III.19.a.
Figura III.19.a:
63
Ing. Industrial.
Soluci
En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del
sistema:
T10 T20
0
1
2
3
00
0

3
0
3

01
1
1

1
11
X
X
X
X
10
2
2

2
AIRE
0
1
0
1
Definici
on de los estados:
0: Estado inicial, temperatura intermedia, AIRE=0 viene de temperatura menor de
10.
1: Temperatura por encima de T20 , AIRE=1.
2: temperatura por debajo de T10.
3: Temperatura intermedia, viene de temperatura alta.
Para minimizar el n
umero de estados hay que hacer la matriz de inferencias:
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-2) y (1-3).
A continuaci
umero
(0 2) a
(1 3) b
64

umero de estado obtenemos la matriz de fases reducida como:
T10 T20
a
b
00
a

b

01
b
b

11
X
X
10
a

a
FCV
0
1
Codificaci
matriz de fases reducida, como hay 2 estados necesitaremos 1 bit para codificar el n
umero
binario:
a 0
b 1
Con esta calificaci

on de estados queda
T10 T20
0
1
00
0
1
01
1
1
11
X
X
10
0
0

on usamos la basada en tablas de Karnaught:
T10 T20
0
1
00 01 11

0
X
1
1
1 X

10
0
0

on de al funci
on de transici
on correspondiente al estado q queda
q = T 10T 20 + QT 10
Funci
65
Ing. Industrial.
Esta funci
on de transici
on
AIRE = Q
Con lo que atendiendo a la funci

on de transici
on y de lectura el diagrama de contactos
queda:
T10
T20
T10
AIRE
Figura III.20.a:
66
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
l
ogicas por |.
figura III.21.a.
Figura III.21.a:
67
Ing. Industrial.
Soluci
Rutina de Taladrado
(RTAL)
PM
CAR
MT, BT
FCAR
TB
G120
MT, AT1
FG120
CAR
FT1
MT, ST
(RTAL)
FCAR
TA
(RRTAL)
AT1
FT1
G120
FG120
(RRTAL)
CAR
(RAV)
(RTAL)
FCAR
(RRAV)
Rutina de Avellanado
(RRTAL)
(RAV)
MA, BA
DESCAR
PAR
FDESCAR PAR
AB
MA, AT2
G120
FT2
FG120
MA, SA
DESCAR
AA
FDESCAR
AT2
G120
FT2
FG120
DESCAR
FDESCAR
(RRAV)
Figura III.23.a:
68
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
l
ogicas por |.
figura III.24.a.
Figura III.24.a:
Ing. Industrial.
69
Soluci
on de Simulaci
on de red de Petri
on
l
ogicas por |.
figura III.25.a.
Figura III.25.a:

Coleccion Problem As CA 3

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Depto. Ingeniera de Sistemas y Automatica

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

1. Dibujar el bode del sistema y calcular m

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

1. Dibujar el bode del sistema y calcular m

Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

donde = 10 y = 0.1. Calcule el margen de fase del sistema compensado, as

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

2.- Suponer que K(s) es un controlador PI. Dise

Dibujar el sistema compensado en lnea discontinua o en otro color utilizando la

2.- Calcular el tiempo de subida aproximado del sistema compensado en 1. Explique su

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

1.- Dibujar el bode del sistema y calcular m

2.- Suponer que K(s) es una red de retardo. Dise

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

2.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional. Se puede controlar el sistema

2.- Obtenga un controlador K(s) = Kc (1 + Td s) de forma que el sistema compensado

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

2.- Suponer que K(s) es una red de red de avance. Dise

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

2. Para = 1, Podra dise

1. El controlador P se haba dise

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

una entrada en escal

1.- Trazar el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

3.- Estudiar cualitativamente la variaci

1.- Dado el sistema con funci

K(s + pj)(s pj)

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

1.- Dibuje el lugar geometricos de las races para K > 0.

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

La puerta exterior se encuentra inicialmente abierta y la interior cerrada.

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

En cada puerta se dispone de un sensor (SE en la puerta exterior y SI en la puerta

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

a) Descubra 4 errores en la matriz de la figura III.6.b indicando la soluci

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

Notas: M y P no se pulsa uno mientras se suelta el otro (01 10) ni se pulsan a la

MPD MPD MPD MPD MPD MPD

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

b) Utilizando el sensor de movimiento DI, se desea que la luz L de la habitaci

1.- Describir el funcionamiento de dicho c

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

funcionamiento el nivel sube por encima de S1 la v

Suponer que el nivel del dep

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

El funcionamiento que se desea es el siguiente:

a) Indicar claramente las se

a) Se desea automatizar un elevador en un centro comercial. Dibuje una red de Petri

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

a) Simplificar dicha matriz al n

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

Asimismo, se dispone de un sensor (SE1) que indica la presencia (SE1=1) de un

a) Indicar claramente las se

Depto. Ing. de Sistemas y Automatica. ESI. US.

La cerradura del conductor tiene tres posiciones: Centro (posici

a) Indicar claramente las se