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POR:
EDWIN GONZALEZ QUERUBIN
MORGAN GARAVITO VASQUEZ
INGENIERIA MECATRONICA
2007
POR:
EDWIN GONZLEZ QUERUBN
MORGAN GARAVITO VSQUEZ
FACULTAD DE INGENIERA MECATRNICA
Introduccin
OBJETIVOS
CIRCUITO RC O PLANTA
Figura 1
1)
2)
Vi Va Va 0 Va Vo
=
+
Ra
Ca
Rb
Va Vo Vo 0
=
Rb
Cb
2.2) Va = Vo(1 +
1.1) y 2.2)
1.1)
Vi
1
1
1
Vo
= Va(
+
+
)
Ra
Ra Ca Rb Rb
Va
1
1
= Vo(
+
)
Rb
Rb Cb
Rb
)
Cb
Vi
Rb 1
1
1
Vo
= Vo(1 +
)(
+
+
)
Ra
Cb Ra Ca Rb Rb
Vo
=
Vi
Rb 1
1
1
1
Ra (1 +
)(
+
+
)
Cb Ra Ca Rb
Rb
1
=
1
1
Rb
Rb
1
1
1
Ra
+
+
+
+
+
Ra Ca Rb RaCb CaCb Cb Rb
Vo
=
Vi
1
1+
Ra Rb RaRb Ra
+
+
+
Ca Cb CaCb Cb
1
RaRb 1
Ra
+
( Ra + Rb) +
+1
CaCb Cb
Ca
Vo
1
(s) =
Vi
RaRbCaCbS ^ 2 + ( Ra + Rb)CbS + RaCaS + 1
Vo
1
(s) =
Vi
RaRbCaCbS ^ 2 + [( Ra + Rb)Cb + RaCa ]S + 1
3)
G(s) =
1
RaRbCaCbS ^ 2 + ( RaCa + RaCb + RbCb) S + 1
Figura 2
Figura 3
Vi 0 0 Vo1
=
Rc
Rd
Vi Vo1
=
Rc
Rd
Vo1 Rd
=
Vi
Rc
4) Vo1( s ) =
RdVi( s )
Rc
Figura 4
Vi 0 0 Vo2
=
Rf
Cc
Vi Vo2
=
Rf
Cc
Vi ( s)
Vi ( s)
= CcVo2( s) S 5) Vo 2( s) =
Rf
RfCcS
Figura 5
Vi 0
0 Vo3
=
( Rg + Cd )
Rh
6) Vo3( s ) =
Vo3
Vi
=
Rg + Cd
Rh
Vo3 =
RhVi
Rg + Cd
Vo3( s ) =
RhVi ( s )
1
Rg +
CdS
RhCdVi( s ) S
1 + RgCdS
10
Reemplazando la ecuacin 4, 5 y 6 en la 7:
RdVi( s ) Vi ( s ) RhCdVi ( s ) S
= Vo( s )
Rc
RfCcS 1 + RgCdS
Vo
Rd
1
RhCdS
(s) =
+
+
Vi
Rc RfCcS 1 + RgCdS
Vo
Rd ( RfCcS )(1 + RgCdS ) + Rc(1 + RgCdS ) + RhCdS ( Rc)( RfCcS )
(s) =
Vi
Rc( RfCcS )(1 + RgCdS )
Vo
RdRfCcS + RdRfRgCcCdS ^ 2 + Rc + RcRgCdS + RcRfRhCcCdS 2
( s) =
Vi
RcRfCcS (1 + RgCdS )
Rc
RdRfCc
RcRgCd
RdRfRgCcCd RcRfRhCcCd
)S ^2 + (
)S +
+
+
Vo
RcRfRgCcCd
RcRfRgCcCd RcRfRgCcCd
RcRfRgCcCd RcRfRgCcCd
(s) =
1
Vi
S (S +
)
RgCd
(
1
1
Rd
Rd Rh
)S ^2 + (
)S +
+
+
Vo
RcRgCd RfCc
RfRgCcCd
Rc Rg
( s) =
1
Vi
S (S +
)
RgCd
(
11
1
1
Rd
Rd Rh
)S ^2 + (
)S +
+
+
RcRgCd RfCc
RfRgCcCd
Rc Rg
8) C ( s) =
1
S (S +
)
RgCd
(
Nota: Todos los cdigos de Matlab que se utilizarn durante este trabajo, se ejecutarn de
forma sucesiva. Por lo que el cdigo en el que se site necesitar de los anteriores.
%============================================================
%
Funcion de transferencia de la Planta
%============================================================
% Vo
1
% -- = ---------------------------------------------------% Vi
[(Ra*Rb*Ca*Cb)]*S^2 + [(Ra*Ca)+(Ra*Cb)+(Rb*Cb)]*S +1
%============================================================
%Valores asignados a los componentes de la planta.
Ra=1000;
Rb=10000;
Ca=0.2e-6;
Cb=0.1e-9;
%Numerador de la planta.
n1=1;
%Denominador de la planta.
d1=[Ra*Rb*Ca*Cb, Ra*Ca+Ra*Cb+Rb*Cb, 1];
%Funcion de transferencia de la planta.
Planta=tf(n1,d1)
En el anterior cdigo se implement la ecuacin 3), que es la funcin de
transferencia de la planta, asumiendo valores para cada uno de los elementos:
Ra=1k
Rb=10k
Ca=0.2 f
Cb=0.1nf
Edwin Gonzlez Querubn kaliman83@hotmail.com
Morgan Garavito Vsquez mor6an1@hotmail.com
12
Con estos valores y con la ayuda de Matlab obtenemos los siguientes resultados:
Funcin de transferencia de la planta:
Transfer function:
1
-------------------------------------2e-010 s^2 + 0.0002011 s + 1
IMPLEMENTACION DE LA SISOTOOL DE MATLAB
Despus de ejecutar el programa anterior, procedemos a hacer uso de la toolbox
de Matlab SISOTOOL.
Figura 6
13
Ubicados en la ventana de la sisotool, nos dirigimos a la pestaa File Import en donde podremos seleccionar de un men, la funcin de
transferencia del circuito rc o planta que hemos creado en Matlab, lo
seleccionamos y luego lo asignamos a plant, segn la figura 7.
Por ultimo damos click en OK.
Figura 7
Figura 8
14
Figura 9
15
Figura 10
Seleccionamos en el men desplegable el Setting time que es el tiempo de
establecimiento y procedemos a asignarlo, por ultimo damos click en OK.
Figura 11
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16
Para asignar el overshoot, repetimos los dos pasos anteriores, pero esta vez
seleccionamos en el men desplegable la opcin Percent overshoot.
Figura 12
Overshoot
Tiempo de establecimiento (ts)
Figura 13
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17
Debido a que el compensador PID consta de dos polos y dos ceros, donde uno
de sus polos esta ubicado en el origen, realizamos los siguiente pasos.
En la figura 14 damos doble-click en la opcin Add Real Zero y asignamos dos
ceros arbitrariamente, despus de esto damos doble-click en Add Real Pole
asignando un polo en el origen y otro de forma arbitraria, asignamos una
ganancia del controlador en la casilla Gain; por ultimo damos click en Apply y
OK. (Los polos ubicados en la parte real positiva hacen inestables el
comportamiento del sistema). Ver figura 14.
Figura 14
18
En la figura 15, se puede observar en el lugar de las races los polos y ceros
asignados al controlador C(s), adems de esto en la parte superior izquierda
se puede observar la ecuacin del controlador asi como la ganancia de este.
Figura 15
19
Figura 16
20
Lnea de
accin de los
polos
dominantes
Ceros del
controlador
Polos dominantes
Punto de corte
entre overshoot y
ts
Figura 17
21
Figura 18
22
Como podemos observar en la ecuacin del controlador, fue necesario ubicar los
dos ceros arbitrarios en: -2.38e005 y -1.08e005 y el polo en: -3.59e005, por lo
cual, al ubicar los polos dominantes en el punto de corte del overshoot y ts, se
obtuvo una ganancia de controlador de 20.9.
23
Figura 20
Figura 21
24
Para obtener los valores de los elementos del circuito PID mediante Matlab,
debemos exportar el compensador obtenido anteriormente al workspace de
Matlab de la siguiente manera.
Figura 22
25
1
1
Rd
Rd Rh
)S +
+ )S^2 + (
+
RcRgCd RfCc RfRgCcCd
Rc Rg
=
C(s) =
1
S(S +
)
RgCd
(
C ( s) =
A1S ^ 2 + B1S + C1
S ( S + D1)
Para hallar los valores de los elementos del circuito PID, aplicamos el mtodo de
igualacin de trminos de ambos controladores.
9) A1 =
Rd Rh
+
Rc Rg
12) D1 =
10) B1 =
Rd
1
+
RcRgCd RfCc
11) C1 =
1
RfRgCcCd
1
RgCd
26
Cc=0.1nf
Cd=0.1nf
Rc=220
13) Rg =
1
D1Cd
Rf =
1
RgCcCdC1
Rf =
D1Cd
CcCdC1
14) Rf =
D1
CcC1
Rd = ( B1
1
) RcRgCd
RfCc
15) Rd = ( B1
Rd = ( B1
CcC1 RcCd
)
D1Cc D1Cd
Rd =
B1Rc C1Rc
D1
D1^ 2
C1 Rc
)
D1 D1
27
Rd
Rh = ( A1
) Rg
Rh = ( A1
Rc
1
B1
C1
))
Rh = ( A1 (
D1 D1^ 2 D1Cd
16) Rh = ( A1 +
( B1
C1 Rc
)
D1 D1 ) 1
Rc
D1Cd
1
C1
B1
)
D1^ 2 D1 D1Cd
%============================================================
%Extraccin de los parmetros del controlador C(s) obtenido
%mediante la sisotool
%============================================================
%
A1*S^2+B1*S+C1
% C(s)= -------------%
S*(S+D1)
%Obtenemos el numerador y el denominador del compensador
[n2,d2]=tfdata(C,'v');
%Extraemos los parmetros de este
A1=n2(1,1)
B1=n2(1,2)
C1=n2(1,3)
D1=d2(1,2)
Lo que nos d por resultado:
A1= 20.8725
B1 = 7.2177e+006
C1 = 5.3606e+011
D1 = 359400
28
En
las
Rh = ( A1 +
ecuaciones
15)
Rd = ( B1
C1 Rc
)
D1 D1
16)
1
C1
B1
)
D1^ 2 D1 D1Cd
C1
C1
B1
) observamos que el controlador hallado
) y ( A1 +
D1
D1^ 2 D1
en la sisotool, debe cumplir con dos condiciones para que las resistencias Rd y Rh
nos den valores reales o que se puedan conseguir en el mercado; ya que hasta el
momento no se consiguen resistencias negativas.
En las partes ( B1
C1
D1
C1
B1
>
D1^ 2 D1
29
%============================================================
%Funcin del Compensador PID con operacionales
%============================================================
%
%
S*(S+1/(RgCd))
%
%Expresamos de esta forma la funcin del PID con
%operacionales
%
A2*S^2+B2*S+C2
% C(s) = ----------------%
S*(S+D2)
%Asignamos un valor, solo a un componente de cada parte del
%circuito
30
Rg = 2.7824e+004 Rh = 1.3745e+005
osea:
Rd = 3.5052k
Rf = 6.7045k
Rg = 27.824k
Rh = 137.45k
31
%============================================================
%Clculo de los parametros del compensador, esto lo hacemos
%con el fin de comparar el compensador de la sisotool con el
%compensador con operacionales (deben ser iguales).
A2=Rd/Rc+Rh/Rg;
B2=Rd/(Rc*Rg*Cd)+1/(Rf*Cc);
C2=1/(Rf*Rg*Cc*Cd);
D2=1/(Rg*Cd);
n3=[A2 B2 C2];
d3=[1 D2 0];
Compensador=tf(n3,d3)
%Funcin de transferencia del controlador hallado en la
%sisotool en trminos de potencias
tf(n2,d2)
Nos da por respuesta:
Transfer function:
20.87 s^2 + 7.218e006 s + 5.361e011
------------------------------------------------s^2 + 359400 s
Transfer function:
20.87 s^2 + 7.218e006 s + 5.361e011
------------------------------------------------s^2 + 359400 s
Comparando ambos compensadores, nos damos cuenta que son iguales, lo que
indica que no hubo error alguno en los despejes y operaciones algebraicas.
32
Figura 23
%============================================================
%Generamos una onda cuadrada, que va a ser la seal de
%entrada, con un periodo de 1/600, duracin de 5e-3 seg y con
%muestras cada (1e-3)/100 segundos.
[u,t] = gensig('square',1/600,5e-3,(1e-3)/100);
33
%Seal de error
s_error=1-src;
34
35
36
Una forma de simular el sistema es por medio de Simulink, que nos expresa este
mediante diagramas de bloques.
Para efectuar este anlisis, obtenido el controlador en la sisotool, nos dirigimos a la
opcin Tools Draw Simulink Diagram.
Figura 28
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Morgan Garavito Vsquez mor6an1@hotmail.com
37
Figura 29
La entrada en el bloque input, debemos cargarla dando doble click sobre este
mismo, seleccionando el tipo de onda y la frecuencia, en este caso, cuadrada y
con una frecuencia de 600Hz, respectivamente. Ver figura 30.
Figura 30
38
Figure 31
Los bloques untittledF y untittledH, fueron omitidos y adems el bloque Output fue
modificado para visualizar 4 seales diferentes.
Esto se logra al dar doble click sobre el bloque llamado Output. Una vez hecho
esto procedemos a agregar la cantidad de seales que queremos visualizar, en
este caso son 4.
Figure 32
Edwin Gonzlez Querubn kaliman83@hotmail.com
Morgan Garavito Vsquez mor6an1@hotmail.com
39
Figura 33
Figura 34
40
Figura 34 (Simulink)
41
42
Figura 35(CircuitMaker)
43
Graficas de la simulacin
Figura 36 (SENAL)
Figura 37 (SALIDA)
Figura 39 (ERROR*(-1))
CONCLUSIONES
45
BIBLIOGRAFIA
46
ANEXOS
ELEMENTOS UTILIZADOS
Generador de
seales
Fuente de
alimentacin dual
Osciloscopio
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Morgan Garavito Vsquez mor6an1@hotmail.com
47
48
49
Entrada aplicada
Entrada aplicada
50
DUDAS O COMENTARIOS
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51