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Teoremas Energeticos
Teoremas Energeticos
Pg 1
1
TEOREMAS FUNDAMENTALES
1.1 CONSIDERACIONES GENERALES.
El diseo de Estructuras implica un profundo conocimiento del comportamiento de las
mismas, lo cual hace imprescindible el estudio de las cargas permanentes y accidentales, los
materiales a utilizar ya que sus propiedades hacen a las condiciones de diseo, las necesidades
para el funcionamiento que se le ponen al proyectista y, entre otras cosas el Anlisis de la
Estructura, entendindose por Anlisis el clculo de solicitaciones (Reacciones, Momentos
flectores y torsores, Esfuerzos normales y de corte) y de deformaciones.
El Anlisis de Estructuras es el principal objetivo de la Asignatura, con la salvedad de
que si slo fuera hallar los valores numricos de solicitaciones y deformaciones, no tendramos
mas que explicar el uso de alguno de los Programas para el Clculo de Estructuras que se venden
en el mercado y que cada da son ms potentes.
El objetivo de la Asignatura es la formacin ms amplia del estudiante en el
conocimiento de las Estructuras que le permitan poder analizar en la prctica futura los datos
obtenidos con el objetivo de optimizar el diseo y/o salvar los posibles errores que se pudieran
cometer en el proceso de Anlisis y Diseo.
Nos ser necesario en el curso un buen conocimiento de la Esttica y Resistencia de
Materiales, ya vistos en asignaturas anteriores, y la utilizacin de los estados de deformacin del
sistema para lo cual estudiaremos en el presente Captulo algunos Teoremas y Principios
Generales con una presentacin orientada a su aplicacin a Sistemas Estructurales de la
Ingeniera.
1.2-PRINCIPIO DE SUPERPOSICION DE EFECTOS
Si tenemos un slido elstico lineal al cual aplicamos un sistema de fuerzas (causa) se
producirn distintos efectos, como por ejemplo: reacciones de apoyo, tensiones, deformaciones,
solicitaciones, etc.(efectos).
Si pensamos en una estructura podemos decir: El efecto que produce un conjunto de
fuerzas que actan en forma simultnea es igual a la suma de los efectos que produce cada una
de las fuerzas por separado.
En su expresin ms general dice: La relacin entre causa y efecto es lineal.
Como consecuencia de ello:
A una causa C1 le corresponde un efecto E1 y a una causa C2 le corresponde un efecto
E2 a una causa C = C1 + C 2 , con y constantes, le corresponder un efecto
E = E1 + E 2 .
El principio implica una absoluta linealidad, para el caso de estructuras, entre las cargas
y las deformaciones, esfuerzos o solicitaciones.
Esta linealidad no se da principalmente en los siguientes casos:
a) Cuando no se cumple la ley de Hooke, o sea, no existe linealidad entre tensiones
y deformaciones.
b) Cuando la geometra de la estructura cambia en forma apreciable, y para el
equilibrio es necesario tomar en cuenta la modificacin sufrida por el sistema.
Pg 2
Ahora bien, el resorte es una parte (interna) del sistema resorte - partcula que produce
el Trabajo Interno Ti al deformarse de manera tal que:
Pg 3
1
Te = Ti = k s 2
2
Podemos decir que el trabajo de la fuerza externa (Te)se gasta en deformar el resorte
(elemento interno) que acumula el trabajo en forma de una Energa Elstica Potencial de
Deformacin (U). Si retiramos la fuerza Fe la partcula regresara a su posicin original s = 0 y la
Fi producir un Trabajo positivo producto de la Energa acumulada.
En el anlisis producido se cumple:
Te + Ti = 0
Te = Ti = U
Ntese que en todo el proceso no se producen perdidas de trabajo por rozamiento, calor,
etc., y es posible aplicar los Principios Generales del Trabajo y Energa y principalmente el de
Conservacin de la Energa para sistemas conservativos.
Supongamos ahora un Slido Elstico y tratmoslo de visualizar como si estuviera
formado por un conjunto de partculas unidas por elementos o vnculos elsticos (resortes)
internos y tratemos de extrapolar para este caso el ejemplo visto hasta aqu.
P1
Pi
Pn
Pg 4
representados por las tensiones internas de manera que al no existir un intercambio de Trabajo y
Energa con el exterior se cumple:
Te + Ti = 0
Te = - Ti = U
donde U es la Energa Potencial de Deformacin.
De la ltima expresin surge que en valor absoluto se cumple que Te = Ti y en la
bibliografa distintos autores realizan estas igualdades cambiando el signo de Ti.
El criterio docente que adoptaremos es que el Trabajo Externo que realizan las fuerzas
exteriores a lo largo de las deformaciones que ellas mismas producen es positivo y se gasta en
vencer la resistencia de las tensiones internas que produce un Ti negativo, trabajo que se acumula
como Energa Potencial de Deformacin U que puede ser recuperada al eliminar las cargas
externas y volver el slido a su posicin original sin deformacin. Veamos para distintos casos
de solicitaciones las expresiones que nos dan el clculo de los Trabajos y Energa producidos.
1.3.1-ESFUERZOS NORMALES
Sea
una
barra
simple
traccionada con una fuerza extrema
(P) que va creciendo en forma
paulatina desde un valor 0 hasta un valor
final P.
En un instante la carga tendr
un valor (P) donde 0 1 Siendo
= 0 para el inicio de la carga y = 1
para la carga final.
El desplazamiento final que
produce la carga final P ser y dado
que estamos en un material que cumple
la Ley de Hooke es valido el Principio
de Superposicin y a una carga (P)
corresponder un corrimiento () por
su dependencia lineal.
Asimismo en una seccin dada
tendremos tensiones internas normales
, cuya resultante conocemos como
esfuerzo normal N = d siendo
ds
P
P
(+d)P
P
(+d)
(rea sombreada)
Pg 5
(rea ABC)
ds
ds
E
Al incrementarse la fuerza un dP se producir un d N y un incremento de
deformacin.
(ds)
d = (d ) = d
ds
ds
dTi =
y el Ti en toda la barra:
1 l N2
Ti = s =0
ds
2
E
1 l N2
Ti = U = s =0
ds
E
2
La bibliografa que toma un cambio de signo en el Ti lo hace considerando un cambio
entre las solicitaciones equilibrantes y las equivalentes que son iguales y de sentido contrario.
A la energa por unidad de volumen se la denomina Energa especfica de deformacin
u y vale:
u=
1 N2
1 2
dU
dTi
=
=+
=
2 E 2 2 E
ds
ds
Pg 6
y teniendo en cuenta = E
1
1
u = E 2 , o bien u =
2
2
1.3.2-ESFUERZOS DE CORTE
P1
Pi
P2
Q
Q
ds
s
l
ys
b
yi
Q Se
I b
El trabajo interno del diferencial de volumen si las cargas se aplican lentamente ser:
dTi = dU =
1
12
( b dy)(ds) =
(b dy) ds
2
2 G
dTi = dU =
1 Q 2 Se 2
dy ds
2 G I 2 b
Donde llamando
ys Se
dy
=
yi I 2 b
dTi = dU =
Ti = U =
1 Q2
ds
2 G
1 l Q2
ds
2 0 G
Pg 7
1.3.3-MOMENTO FLECTOR
P1
Pi
P2
Mf
Mf
ds
l
d
d =
Mf
Mf
Mf
ds
EI
1 Mf 2
ds
2 EI
En la viga completa:
1 l Mf 2
Ti = U = 0
ds
2 EI
dTi = dU =
1.3.4-MOMENTOS TORSORES
Mt
GIp
Pg 8
1
1 Mt 2
ds
( Mf )( ds) =
2
2 GIp
1 l Mt 2
Ti = U = 0
ds
2 GIp
dTi = dU =
1
= Rotacin d para Mf = 1 en una barra de longitud unitaria.
EI
1
= Alargamiento para N = 1 en una barra de longitud unitaria.
E
Pg 9
A
B
A
B
N
l
i
*
P
A
ds
N
B
B*
B*
(
ds)*
y en toda la barra:
l
Ti* = N ( ds )* = N * ds = * ds
Pg 10
Estando el cuerpo formado por todas las partculas y siendo la suma de todos los
trabajos nulos:
l
P * N ds * = 0
P * * ds = 0
Te * +Ti* = 0
Esta ultima expresin no dice que los Trabajos Virtuales Externos e Internos deben ser
iguales y de signo contrario y su aplicacin es vlida an en el campo plstico.
Aqu tambin algunos autores cambian el signo del Ti* al considerar las solicitaciones
equivalentes N y expresan el principio como que el Trabajo Virtual externo es igual al Trabajo
Virtual Interno.
1.4.1-CUERPOS RIGIDOS
En el caso presente al no existir deformaciones * el Ti* es nulo y en consecuencia se
cumplir que:
Te* = 0
expresndose el P.T.V. de la siguiente forma:
Si damos una traslacin virtual a un slido rgido en equilibrio, la suma de
los Trabajos del sistema de fuerzas externas en equilibrio a lo largo de los
desplazamientos virtuales es cero.
En cursos anteriores lo hemos aplicando para distintos problemas, entre ellos el Calculo
de las Lneas de Influencia por el Mtodo de la cadena Cinemtica.
1.5-TEOREMA DE CLAPEYRON
__
1
P1
1
P2
2
RB
__
i
Pi
RA
i
__
n
n
Pn
Pg 11
P1 P2 KPi KPn
a las que correspondern desplazamientos
1 2 K i Kn
Al crecer las cargas un
dP1 dP2 KdPi ,.KdPn
se producirn incrementos de desplazamiento
d 1 d 2 Kdi ,Kdn
con un incremento en el Trabajo externo igual al incremento de Energa Potencial de
Deformacin
n
dTe = dU = d Pi i
i =1
n
1 n
Te = U = Pi Pj ij
2 i =1 j =1
Pg 12
1 n n
Te = U = Pi Pj ij
2 i =1 j =1
funcin cuadrtica de las cargas Pi
Anlogamente se pueden definir coeficientes kij que nos den una expresin cuadrtica
de los i de la forma:
1 n n
Te = U = kij i j
2 i =1 j =1
1.6-TEOREMA DE BETTI (Ley de reciprocidad)
De la relacin del Trabajo con funciones cuadrticas de las fuerzas y deformaciones,
ratificamos lo ya sealado en el tema (1-2) de que no es aplicable el Principio de Superposicin y
por lo tanto el trabajo de deformacin de varias fuerzas no es igual a la suma de los trabajos de
cada una de ellas por separado.
Supongamos que sobre un cuerpo acta un sistema de fuerzas P que produce
deformaciones y una energa de deformacin U igual a un trabajo Te, y dicho sistema de cargas
P esta formado por la suma de dos estados de carga que llamaremos P y P
P = P + P
Si es el conjunto de desplazamientos correspondientes a la carga P y es el
correspondiente a las cargas P se cumplir:
= +
cualquiera sea el orden en que se aplican las fuerzas.
P
U =U +U + U
P
(a)
b) Primero P y luego P
P
U =U +U + U
(b)
Pg 13
U = U
O sus iguales:
Te =Te
Expresin del Teorema de BETTI:
El trabajo de un estado de cargas en equilibrio P a lo largo de los
desplazamientos producidos por otro estado de cargas en equilibrio P es igual al trabajo
de las cargas P a lo largo de los desplazamientos producidos por P.
A estos trabajos se los denomina recprocos o indirectos.
Una aplicacin terica a una viga permite explicitar el significado de las expresiones:
P1
P2
P
a
P3
PII
1
[P1 a + P2 c ]
2
1
U = [ P3 e ]
2
U = P1 d + P2 f
U =
U = P3 b
P1
P3
a+d
b+e
P2
c+f
Caso a)
P P
P
U = 1 a + 2 c + 3 e + (P1 d + P2 f )
2 2
2
Caso b)
P
P P
U = + 3 e + 1 a + 2 c + P3 b
2
2 2
De la igualdad en los dos casos:
U = P1 d + P2 f = P3 b = U
Tomando estados finales P y , por teorema de CLAPEYRON:
U=
1
P1 ( a + d ) + P3 ( b + e ) + P2 c + f
2
Pg 14
)]
1.7-TEOREMA DE MAXWELL
Este Teorema tratado aqu como un caso particular del Teorema de Betti fue enunciado
con anterioridad a este ultimo. Betti solo generalizo las conclusiones a que haba llegado
Maxwell.
En la figura siguiente de una viga tenemos dos estados de carga y deformaciones, con la
salvedad que ambos estados de cargas son unitarios.
11
12
P1=1
P2=1
21
22
P1=
11
(21
(d
II
12
P2=1
(22
12 = 21
El valor del corrimiento de un punto 1 segn una cierta direccin P1 debido a
una fuerza unitaria aplicada en 2 segn una direccin P2, es igual al valor del corrimiento
en 2 segn la direccin P2, provocado por una fuerza unitaria aplicada en 1 segn una
direccin P1.
Mencionamos especficamente el valor, pues como se aprecia en el ejemplo, la
igualdad no incluye a las unidades, pues 12 es un desplazamiento que se mide en unidades de
longitud y 21 es un ngulo que se mide en radianes, ya que cuando hablamos de corrimientos
entendemos tanto a un desplazamiento lineal como una rotacin, dependiendo del tipo de vector
carga con el que se evala el trabajo. En otras palabras es un corrimiento correspondiente
como ya que fue mencionado en 1-5 y por lo tanto el vector carga es colineal con el vector
corrimiento.
Pg 15
1.8-TEOREMA DE CASTIGLIANO
P1 P2
MA
Pi
Pn
RB
RA
(1
(2
P1 P2
dPi
d1
di
d2
Pn
dn
Aplico entonces en el punto i una fuerza dPi, mientras las otras permanecen constantes,
producindose desplazamientos d1, d2,... di,... dn en correspondencia con el sistema de
fuerzas Pi y un trabajo:
n
Este incremento de Trabajo o Energa por aplicacin del Teorema de Betti ser igual a:
dTe = dU = dPi i
y en consecuencia:
Te U
=
= i
Pi Pi
que expresa: La derivada parcial del Trabajo de Deformacin respecto de una de las fuerzas,
es igual al desplazamiento de su punto de aplicacin medido en la direccin de la fuerza.
A esta ultima expresin se puede tambin llegar a partir de la ecuacin del tema 1.5
1 n n
Te = U = Pk Pj kj
2 k =1 j =1
Te = U =
n
1 n
Pk kj Pj
2 k =1 j =1
n
n
Pj
Te U 1 n Pk n
=
=
kj Pj + Pk kj
k =1 j =1
Pi Pi 2 k =1 Pi j =1
Pi
P
donde a es igual a 0 si a b e igual a 1 si a = b
Pb
Pg 16
n
Te U 1 Pi n
Pi
=
=
ij Pj + Pk ki
k =1
Pi Pi 2 Pi j=1
Pi
Te U 1 n
=
= ij Pj + ki Pk y como
Pi Pi 2 j=1
k =1
n
j =1
j =1
ij Pj = ik Pk
Te U
=
= i segn la expresin del tema1.5
Pi Pi
En forma semejante s posible expresar lo que se conoce como Segundo Teorema de
Castigliano, definido matemticamente mediante la ecuacin:
ser:
Te U
=
= Pi
i i
1.9-TEOREMA DE MENABREA
P1
RA
P2
X1
P1
X2
P2
X1
RA
P3
RB
P3
X2
RB
X1 =
U Te
=
=0
X 1 X 1
X2 =
U
Te
=
=0
X 2 X 2
Pg 17
1.10-APLICACIONES
ESTRUCTURALES
DE
LOS
TEOREMAS
Pg 18
DE
TRABAJO
SISTEMAS
Mt
a) Cargas P*
M*
d * =
ds
EI
N*
ds* =
ds
E
Q*
* ds =
ds
G
Mt *
* ds =
ds
GIp
Mt
ds
P*
d*
*ds
*ds
ds*
* aa ' = ts ds
ds* = *bb' = tG ds
d*
ts
tg
ti
a
h
a
b
c
ds
*cc' = ti ds
ti ts
d* =
ds
h
Pg 19
dTi = M (d *) N(ds *) Q( * ds ) Mt ( * ds )
dTe* = dTi* = M
M*
N*
Q*
Mt *
ti ts
ds + N
ds + Q
ds + Mt
ds + N t G ds + M
ds
EI
E
G
GIp
h
MM *
NN *
MtMt *
ti ts
QQ *
ds +
ds +
ds +
ds + M
ds + NtGds
Ti* = Te* =
EI
E
G
GIp
h
0
0
0
0
0
0
donde los dos ltimos trminos se deben a efectos de temperatura, con los cuales no
trabajaremos en el curso, pero que no provoca ninguna dificultad especial en su aplicacin.
Explicitemos ahora una propiedad de la expresin;
l
Ti* = Te* =
0
QQ *
MM *
NN *
MtMt *
ds +
ds +
ds +
ds
E
EI
G
GIp
0
0
0
que por la simetra puede ser considerada el trabajo virtual de las cargas P a lo largo de los
desplazamientos virtuales producidos por P*, o como el trabajo de las cargas P* a lo largo de los
desplazamientos virtuales producidos por un sistema de cargas P.
A esta misma conclusin podramos llegar por el Teorema De Betti, considerando a P
como el estado de cargas y a P* como el estado de cargas .
1.10.2-DESPLAZAMIENTO EN SISTEMAS RIGIDOS
Sea un arco de tres articulaciones de la figura en la cual se a producido un
desplazamiento Horizontal *H del apoyo B del lado derecho y se desea conocer el descenso *V
en la articulacin C.
P
V*
H
V
H*
Para ello coloco una carga P (que puede ser unitaria o no) en el punto C y que producir
trabajos a travs del corrimiento desconocido V*.
P producir las reacciones que forman un sistema en equilibrio con:
Pg 20
1
V l Pl
H=
P
=
2
2 f 4 f
Pensando en los desplazamientos como virtuales y el sistema de cargas como real puedo
aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales para rgidos donde:
Te* = 0
l
V * =
H *
Te* = P V * H H * = 0
4f
Este ejercicio podra resolverse de forma geomtrica utilizando los mtodos de cadena
cinemtica.
V=
l /2
P
l /2
l /3
l /3
l /3
RB
/2
4/3
P
2/3
RB
Te* = P
+ RB P = 0
2
3
RB =
7
P
6
s
M
Q
N
i
P
MM *
NN *
QQ *
- Ti* = Te* = P * s =
ds +
ds +
ds
EI
E
G
0
0
0
Pg 21
P*=1t
M*
Q*
N*
s =
l
l
l
1 MM *
NN *
QQ *
ds
ds
ds
+
+
1t 0 EI
E
G
0
0
b) Rotaciones:
P
j
j
M
Q
N
P* = M* = 1tm,
que produce M*, N*, Q*.
Anlogamente con Ti* dado por una
expresin similar al caso anterior:
P* = M* = 1 tm
Ti* = Te* = M * j = 1 tm j
M*
Q*
N*
j =
1 l MM *
ds + KK
1 tm 0 EI
>0
k
M
Q
N
k = i d
Donde i es la rotacin a la izquierda y d es la
rotacin a la derecha de la n:
i
M*=1 tm
M*=1 tm
d
k
M*
Q*
N*
Pg 22
l
MM *
NN *
ds +
ds
0 EI
0 E
k =
1 l MM *
ds + KK
1tm 0 EI
Ti* = Te* =
n l Ni Ni *
NN *
ds =
ds
E
i =10 Ei
Ni Ni *
Si Si * l
Si Si *
ds
ds =
=
li
E i
E 0
E
0
Si Si *
li
i =1 E
n
Ti* = Te* =
P
B
Te* = P * =
P* es la carga virtual que produce trabajo a lo largo del desplazamiento real cuyo
significado se expresa a continuacin para 3 casos:
a) Desplazamiento de un nudo
P*=1 t
= A
1 n Si Si *
li
1t i =1 Ei
P=1 t
Desplazamiento relativo entre B y C
= BC
Carga virtual: dos cargas P* = 1 t de sentido contrario
BC =
1 n Si Si *
li
1t i =1 Ei
lDC
C
1 n Si Si *
li
1tm i =1 Ei
Pg 23
Pg 24
Te = U =
1
1 Mf 2
1 N2
1 Q 2
1 Mt 2
P
ds
ds
ds
ds
=
+
+
+
2
2 0 EI
2 0 E
2 0 G
2 0 GIp
ds = i
Pi 2
Pi
EI
EI Pi
i = desplazamiento del punto i en el sentido de la fuerza Pi que puede existir o no, ya que
podra tener un valor 0 (cero)
Por el principio de superposicin ser:
Mf = Mf (q , P1 , P2 , Pi ,K , Pn , s )
y llamando Mj(s) al valor del momento flector para Pj = 1, el momento flector para el verdadero
valor de PJ ser Mf (Pjs ) = Pj Mj( s )
i =
0
Mf Mf
Mf
ds =
Mi ds =
EI Pi
EI
0
1l M
M * ds ya que en esta representan
1t 0 EI
Pg 25
ds = 0
Xi 0 EI
Xi
Sea un sistema hiperesttico como el de la figura en el cual se eligen como incgnitas
hiperestticas:
X1 = Momento flector en C (Mfc)
q
X2 = momento en B (MB)
P
X3 = Reaccin Horizontal en B (HB)
xi =
Ser:
HB
MA
MB
VA
VB
U
=0
x1
U
x 2 =
=0
x 2
U
x 3 =
=0
x 3
x1 =
Rotacin relativa en C
Rotacin apoyo B
Desplaz. horiz. apoyo B
X2
A
HA
X3
MA
VA
VB
X2
X3
(Mo + X1 M 1 + X 2 M 2 + X 3 M 3 )
M 1 ds = 0
EI
(Mo + X1 M 1 + X 2 M 2 + X 3 M 3 )
=
M 2 ds = 0
EI
(Mo + X1 M 1 + X 2 M 2 + X 3 M 3 )
=
M 3 ds = 0
EI
Sistema de 3 ecuaciones con tres incgnitas que nos permiten calcular las X1 X2 y X3 y por lo
tanto:
Mf = Mo + X 1 M 1 + X 2 M 2 + X 3 M 3