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Problemas Resueltos de Sistemas de Control Continuo Primera Parte Rev0
Problemas Resueltos de Sistemas de Control Continuo Primera Parte Rev0
PROLOGO
La presente, esta dirigida al estudio de los sistemas de control de
tiempo continuo, mediante la resolucin de problemas; donde cada uno
de los mismos fue cuidadosamente seleccionado de manera de poder
exponer con claridad los conceptos de sistemas de control.
Esta obra, dispone de un lenguaje claro y sencillo para explicar los
conceptos ms importantes en los sistemas de control, esto permitir al
lector introducirse con ms herramientas al diseo de sistemas de
control para sistemas continuos.
Deseo expresar mi agradecimiento sincero al Ing. Mauricio Amestegui
y al Ing. Roberto Carranza (fallecido), docentes de la Carrera de
Ingeniera Electrnica, de la Facultad de Ingeniera de la Universidad
Mayor de San Andrs, quienes guiaron mi carrera y mi inters sobre
los sistemas de control y automatizacin.
Esta obra esta dedicada a mis padres Roberto y
Mara Asunta a
PARTE I
PROBLEMAS
RESUELTOS
Problema 1
Determinar la funcin de transferencia del sistema representado mediante grafos de
flujo de seal de la figura.
g
f
Fig. 1 Grafo de Seal
Solucin
La funcin de transferencia del sistema segn la Regla de Mason es:
P =
1
Pk k ;
k
G1 = bg
f
g
G2 = ch
G3 = ci
f
g
G4 = fghi
= 1 (G1 + G2 + G 3 + G 4 ) + (G1G 3 ) ;
3). Identificacin de trayectorias
g
P1 = abcde
1 = 1
P2 = afe
2 = 1 G2
f
g
P =
P
k
abcde + afe(1 ch )
;
1 (bc + ch + ci + fghi ) + bcgi
R(s )
+
+
+
+
+
G 1(s )
Y (s )
G 2(s )
+-
G 3(s )
H 2(s )
H 1(s )
++
H 3(s )
Fig. 2 Diagrama de Bloques
P =
Y (s ) 1
= Pk k ;
R(s ) k
L3 = G1(s )G 2 (s )G3 (s )H 3 (s ) ;
2). El determinante queda definido por:
5
= 1 ( L1 + L2 + L3 ) + ( L1L3 ) ;
3). Identificacin de trayectorias
P1 = F (s )G2 (s )G 3 (s ) ;
P2 = G1(s )G2 (s )G 3 (s ) ;
4) Los determinantes mnimos entonces estn dados por:
1 = 1 L1 = 1 G1(s )H 1(s ) ;
2 = 1 ;
esto debido a que la trayectoria P1 toca L2 y L3 pero no L1 ; mientras que la
trayectoria P2 toca L1 , L2 y L3 .
5.- Finalmente se tiene que la funcin de transferencia es:
P =
P =
P
k
P11 + P2 2
;
G2 (s )G 3 (s ) [1 G1(s )H 1(s )]
;
1 G1(s )H 1(s ) G 3 (s )H 2 (s ) G1(s )G2 (s )G 3 (s )H 3 (s ) G1(s )H 1(s )G 3 (s )H 2 (s )
Problema 3.-
4
s(s + 6)
Solucin.
1
por lo
s2
tanto:
4
1
s + 6s + 4 s 2
Separando por fracciones parciales se tiene:
Y (s ) =
3
15 + 7 5
15 + 7 5
1
20
20
Y (s ) =
+ 2 + 2 +
s + (3 + 5) s
s
s + (3 5)
mediante la transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta en el tiempo:
3 15 + 7 5 (3 5 )t
+
e (3+ 5 )t
e
2
20
podemos ver grficamente la respuesta del sistema en la siguiente figura:
y(t ) = t
Step Response
7
6
Amplitude
5
4
3
2
1
0
Time (sec.)
Problema 4.-
De la forma general:
H (s ) =
n2
s 2 + 2n s + n2
n = 7 = 2.646
7
= 1.323
2
La solucin general en el dominio del tiempo es:
e s t e s t
n
y(t ) = 1 +
s2
2 2 1 s1
1
siendo:
s1 = ( + 2 1)n
s2 = ( 2 1)n
de la funcin de transferencia del sistema se obtiene los polos y estn dados por:
s1 = 5.79
s2 = 1.1
y(t ) = 1 e s2t
Para mayor claridad podemos revisar el comportamiento de cada ambos sistemas
mediante la grafica de ambas funciones en el tiempo:
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Time (sec.)
tr = t(90%) t(10%) ;
tr =
1 0.1
ln
s2 0.9
tr = 1.83 s
Tiempo de retardo, el tiempo de retardo para un sistema sobreamortiguado es:
0.5 = 1 e s2td
despejando td tenemos:
1
td = ln(0.5)
s
reemplazando:
td = 0.58 s
Tiempo de establecimiento: Para un error en estado estacionario del 2%, tenemos:
0.02 = 1 e s2ts
despejando ts tenemos:
1
ts = ln(0.02) = 3.26seg
s
En un sistema sobreamortiguado no existen los parmetros de tiempo pico y
mximo sobrepaso.
10
Problema 5.-
s 2 + 4s + 5
;
(s 2 + 8s + 20)(s + 1)(s + 3)(s + 5)
1.- Se determina los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, para ello se
utiliza la condicin de ngulo.
Im
2
1
Re
-5
-3
-1
-1
-2
180(2k + 1)
; k = 0,1,2,...
n m
180(2k + 1)
= 60(2k + 1) ;
3
0 = 60 ,
1 = 180 ,
2 = 300
11
polos ceros ;
n m
entonces:
(1 + 3 + 5 + 4 + 4) (2 + 2)
14
=
= 4.67
52
3
2
1
Re
-5
-3
-1
-1
-2
4.- Como se tiene 2 ramas unidas sobre el eje real (lugar de races entre 1 y -3),
ellos quiebran en su trayectoria a 90 , el punto de quiebre se determina utilizando:
df (s )
= 0 , donde f (s ) = 1 + G (s )
ds
reemplazando se tiene:
f (s ) = 1 +
s 2 + 4s + 5
;
(s 2 + 8s + 20)(s + 1)(s + 3)(s + 5)
finalmente:
df (s )
= P (s ) = 3s 6 + 50s 5 + 344s 4 + 1269s 3 + 2661s 2 + 3190s + 1700 = 0 ;
ds
cuyas races son:
12
s1 = 1.7978 ; s2 = 3.7044 ;
s 3,4 = 4.2363 1.1975i ; s5,6 = 1.3459 1.6059i ;
solo s1 pertenece al Lugar geomtrico de las races, por tal razn el punto de
quiebre de las ramas es:
= 1.7978 .
Se construye finalmente el Lugar Geomtrico de las Races, mediante el uso de la
regla: El diagrama del lugar de races parte de los polos del SLA y terminan en los
ceros del SLA, con esto se tiene la grafica.
Im
2
1
= 4.6667 = 1.7978
-5
-3
-1
-1
-2
13
Re
Problema 6.-
s 2 + 6s + 5
;
(s 2 + 6)(s + 2)(s + 6)
de tal
manera que el
0.03
A m plitud
0.02
0.01
-0.01
-0.02
0
10
12
Tiem po (s ec .)
14
-6
-5
-2
Re
-1
-6
k =
180(2k + 1)
;
n m
180(2k + 1)
= 90(2k + 1) ; (1)
42
=
=
polos ceros ;
n m
(2 + 6 + 6i 6i ) (5 + 1)
;
42
(2)
= 1;
4.- Determinacin del puntos de quiebre de las ramas. Ntese que en este ejemplo
no se tiene la unin de dos ramas (polos).
df (s ) dG (s )
=
= P (s ) = 0 ; (3)
ds
ds
P (s ) = 2s 5 + 26s 4 + 116s 3 384s 1152 = 0 ;
(4)
ninguno de estas soluciones pertenece al Lugar de Races, entonces quiere decir que
no hay puntos de quiebre.
5.- Determinacin de los ngulos con que el lugar de races deja a los polos:
(5)
(6)
= 64.1 .
(7)
s = 0.571+ 9.824 i
Im
6
27
-6
-5
57
32
-2
72
Re
-1
-6
16
Im
6
-6
-5
-2
Re
-1
-6
C(s)
G (s )
64.1
1.2
0.8
To: Y (1)
A m plitude
0.6
0.4
0.2
0
0
Tim e (s ec .)
17
10
Es importante aclarar que el sistema en lazo abierto era oscilatorio, en cambio con
el uso de mtodo del Lugar Geomtrico de las races se ha encontrado una ganancia
la misma que hace que el sistema de lazo cerrado tenga mayor desempeo, aunque
con un sobre paso bastante grande.
El
diseo
anterior
puede
ser
resuelto
utilizando
algunas
herramientas
Generando :
20
15
10
Im ag A x is
-5
-10
-15
-20
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real A x is
18
30
20
Im ag A x is
10
-10
-20
-30
-40
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real A x is
esta funcin determina la ganancia K para obtener los polos deseados, el resultado
fue el siguiente:
rlocfind(sisla)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.59447004608295 + 9.59064327485381i
ans =
59.81092426934112.
19
Problema 7.-
Sea un proceso fsico, el mismo que puede ser modelado mediante, la siguiente
funcin de transferencia:
G (s ) =
1.06
;
s(s + 1)(s + 2)
+-
1.06
s( s + 1)( s + 2)
Y (s )
simplificando:
Y (s )
1.06
=
;
R(s ) s(s + 1)(s + 2) + 1.06
20
b). Los polos dominantes se determinan con las races del denominador, esto es:
s ( s + 1)( s + 2) + 1.06 = 0 ;
entonces:
s1,2 = 0.33 0.58 j y s 3 = 2.33 ;
los polos que estn mas cerca del eje imaginario son los dominantes, entonces:
0.33 = n
0.58 = n 1 2 ;
= 0.5 ;
y la frecuencia natural no amortiguada es:
n = 0.66 ;
La respuesta al escaln unitario del sistema de lazo cerrado se obtiene mediante
el siguiente script en MATLAB:
%Respuesta el Escalosn unitario
num=[1.06];
den=[1 3 2 0];
sla=tf(num,den);
slc=feedback(sla,1);
[y,t]=step(slc);
plot(t,y);
%fin de script
Res pues ta al E s c alon unitario del s is tem a de Laz o Cerrado
1.5
S alida
E ntrada
1
0.5
8 Tiem po 12
16
21
20
K v = Lim sG (s ) ;
s 0
12
10
E ntrada
8
6
S alida
4
2
0
4 Tiem po 6
10
12
22
Im ag A x is
-1
-2
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real A x is
e). Para hallar el intervalo en el cual la ganancia K hace que el sistema sea
estable, se utiliza el criterio de Rout-Hurwitz, entonces se analiza la ecuacin
caracterstica:
1 + KG (s ) = 0 ;
reemplazando:
1+K
1.06
= 0;
s(s + 1)(s + 2)
operando se tiene:
s 3 + 3s 2 + 2s + 1.06(K + 1) = 0 ;
Entonces el arreglo de Rout-Hurwitz es:
1
s3
s2
s1
s0
3
1
[6 1.06(K + 1)]
3
1.06(K + 1)
1.06(K + 1)
0
para que el sistema sea estable, los elementos de la primera columna deben ser
positivos, de esta manera se obtienen las siguientes condiciones:
1
i). [6 1.06(k + 1)] > 0 ;
3
ii). 1.06(K + 1) > 0 ;
resolviendo las inecuaciones, el intervalo resultante es:
23
Ts + 1
Gc ( s ) = K c
= Kc
Ts + 1
1
T ;
1
s+
T
s+
La localizacin del cero y el polo de este compensador deben estar alejados del los
polos dominantes deseado. La contribucin angular de este compensador debe ser
bastante pequea (menor que 7 [Ogata, 2da Edicin]). Existen criterios de diseo
que indican que el valor del parmetro debe ser 1 < < 15 .
Con lo dicho anteriormente, la posicin del cero ser:
1
= 0.08 ;
T
se elige = 10 ;
entonces el compensador tiene la forma:
s + 0.08
;
s + 0.008
lo que queda determinar es la ganancia; antes de ello veamos la contribucin
Gc (s ) = Kc
s + 0.08
1.06
*
;
s + 0.008 s(s + 1)(s + 2)
24
lo que es igual :
Gc (s )G (s ) = K
s + 0.08
;
s(s + 0.008)(s + 1)(s + 2)
donde K = 1.06Kc ;
ahora el Lugar Geomtrico de la Races que da como:
Lugar G eom tric o de las Rac es para el s is tem a c om pens ado:
2.5
2
S in Com pens ador
Im ag A x is
1.5
0.5
0.58
0.5
polos dom inantes
c on c om pens ador
0
-0.28
-0.5
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real A x is
ahora se debe hacer cumplir el criterio del modulo, sobre los nuevos polos
dominantes:
K
s + 0.08
= 1;
s(s + 0.008)(s + 1)(s + 2)
es decir que:
K =
K
= 0.8972
1.06
el compensador es:
Gc (s ) = 0.8572
25
s + 0.08
;
s + 0.008
S is tem a
Com pens ado
1.2
1
0.8
S is tem a no
Com pens ado
0.6
0.4
0.2
0
10
15
20
25
Tiem po
25
20
15
S is tem a
Com pens ado
10
S is tem a no
Com pens ado
5
0
-5
10
15
20
26
25
Problema 8
Orientacin
Deseada
F
CM
l
Fig. 23 Sistema de orientacin de Satlite
Determinar el modelo matemtico del sistema, realizar el anlisis del sistema lineal
y no lineal mediante simulacin y determinar un controlador basado en
realimentacin de estados de manera de ubicar e satlite en una posicin deseada.
Solucin
27
o en forma compacta:
J = Fl sin( ) ;
x1 =
i = 1,2,...n
es decir:
x1 = x 2 ;
x2 =
Fl
sin(x 3 ) ;
J
x3 = Ru ;
28
5
0
10
10
10
x2
0
150
100
x3
50
0
x = Ax + Bu ;
donde:
A = J |xi =xe ;
x 1
f
A = JA = 2
x 1
f3
x
1
f1
x 2
f2
x 2
f3
x 2
f1
0
0 1 0
x 3 0 1
f2
Fl
Fl
cos(x 3 ) = 0 0
;
= 0 0
x 3
J
J
0 0 0
0
f3 0 0
x 3
29
g1
u1 0
g
B = JB = 2 = 0 ;
u1 R
g 3
u
1
C = 1 0 0 ;
x2 = 0 0
x 2 + 0 u ;
J
x
x
3 0 0 0 3 R
x 1
y = 1 0 0 x 2 ;
x
3
C = 0
0
FLR
J
0
FLR
J
0 ;
30
Para realizar la simulacin del sistema en lazo abierto se toman los siguientes
valores de las constantes:
F = 200 ; L = 3 ; R = 20 ; J = 50 ;
Los resultados son los siguientes
6
x 10
4
x1
2
0
10
10
10
15000
10000
x2
5000
0
200
x 3 100
Diseo de un Controlador
31
x
3 Rk1
1
0
Rk2
0
x 1
FL
x 2 ;
J
Rk 3 x 3
puesto que el inters fundamental est en inducir una dinmica controlada para el
valor de las perturbaciones del estado de naturaleza asintticamente estable a cero,
los valores de las ganancia k1 , k 2 y k 3 deben especificarse de tal manera que los
autovalores del sistema autnomo anterior(sistema de lazo cerrado) tengan parte
real negativa. Con el objetivo de hacer est especificacin calculamos el polinomio
caracterstico y lo igualamos a alguno del cual sabemos tiene sus races en el
semiplano izquierdo en valores preestablecidos.
El polinomio caracterstico del sistema de lazo cerrado est dado por:
1
0
s
FL
FLRk2
FLRk1
det(sI A + bk ) = det 0
= s 3 + Rk3s 2 +
s
s+
J
J
J
Rk Rk s + Rk
2
3
1
como puede apreciarse de la formacin de este polinomio caracterstico, los
parmetros de diseo intervienen independientemente en cada
trmino del
32
cj
-cj
a(b 2 + c 2 )
b 2 + c 2 + 2ab
2b + a
; k2 = J
; k 3=
;
FLR
FLR
R
Para realizar la verificacin del diseo del controlador, se utilizaron los siguientes
datos en le controlador: a = 2
; b = 3.5 ; c = 12.75 ;
x1 = 2 ; x1 = 0 ; x 3 = 0 ;
el valor de referencia es:
x 1ref = 2.5 ;
33
2.5
10
10
10
2
1
x2
0
-1
1
0.5
x3
0
-0 . 5
Se realiz otra simulacin para una condicin inicial diferente es decir x1 (0) = 1.1
R e s p u e s t a d e l s is t e m a e L a z o c e rra d o
3
x 1 re f
x1
10
10
10
4
2
x2
0
-2
2
x3
-2
34
es claro notar que cuando la condicin inicial del sistema est prxima a la
referencia, el controlador realiza ptimamente su trabajo.
Para el en el que la condicin inicial es:
x 1(0) = 0 ;
entonces se tiene que el controlador proporciona:
Res pues ta del s is tem a e Laz o c errado
1
x 1ref
x1
0.5
10
10
10
2
1
x2
0
-1
10
x3
es claro ver que en este caso la seal de control no proporciona una seal de control
adecuada, pues como se ve no llega a al valor de referencia deseado.
35
Problema 9
Sea el sistema
Ti x 1
0
1
x1
2 A1h1
= T
x 2 + A1h1C e R u + x x w ;
e
x
1
2
2 A h C
0
2 2 e A2h2 C e
A2h2
Hallar los puntos de equilibrio del sistema, donde Ti , W , A1 , A2 , h1 , h2 , , R ,
y C e son constantes y
valores:
Ti = 30 ,
Te = 10 ,
A1h1 = 1m 3 ,
C e R = K1 = 173.3 ,
A2h2 = 1m 3 ,
C e = K 2 = 0.714 , u = 228 , w = 5 .
T2
T1
Solucin.-
(1)
con:
f1(x , u, w )
(2)
;
f (x , u, w ) =
f2 (x , u, w )
los puntos de equilibrio del sistema se hallan haciendo la dinmica nula, es decir:
36
Ti x 1
1
2 A1h1
A1h1C e R u +
w ;
x1 x 2
A2h2
luego, los puntos de equilibrio quedan definidos por las relaciones:
= T
+
x
e
2
0
A h C
A
h
C
e
2 2
2 2 e
(3)
u
u2
;
= Ti +
w C e R
wK 1
(4.a)
Te
+ wx 1
K T + wx 1
C e
;
x2 =
= 2 e
K2 + w
+w
C e
(4.b)
x 1 = Ti +
x 1 = 90 ;
(5.a)
x 2 = 80 ;
(5.b)
(6.a)
yg = Cx g ;
(6.b)
donde: x g = x x , ug = u u , wg = w w , yg = y y
f1
x
A= 1
f2
x 1
y adems:
f1
f1
f1
x 2
u
w
; B1 =
; B2 =
;
f2
f2
f2
x =x
x =x
x 2 ux ==ux
u u =u
w u =u
w =w
w =w
w =w
w
w
0
A1h1
A1h1
A=
=
1
K +w
w
w 2
x =x
A2h2
A2h2 u =u
A2h2
;
K2 + w
A2h2
0
(7.a)
w =w
2u
2u
B1 = A1h1C e R
= A1h1K 1 ;
x =x
0
u =u
w =w
37
(7.b)
Ti x 1
Ti x 1
A1h1
A1h1
;
B2 =
=
x1 x 2
x1 x 2
x =x
A2h2
A2h2 u =u
(7.c)
w =w
x +
u +
xg =
g 0 g 10 w g ;
5
5.714
y g = [0 1]x g ;
(8.a)
(8.b)
38
dando el resultado:
13.16
10s 250
U (s ) + 2
W (s ) ;
s + 10.17s + 28.57
s + 10.17s + 28.570
finalmente el diagrama de bloques es:
T2 (s ) =
W (s )
10 s 250
s + 10.17 s + 28.57
2
U (s )
13.16
2
s + 10.17 s + 28.57
+
+
39
T2 ( s )
(9)
Problema 10
R (s )
G (s )
H (s )
Fig. 32 Sistema realimentado
Determinar el error en estado estacionario para una entrada test tipo R(s ) =
A
;
sq
Solucin.-
N 1(0) = 1 ; D1(0) = 1 ;
N h (0) = 1 ; N h (0) = 1 ;
Utilicemos el siguiente diagrama de bloques para determinar el error en estado
estacionario del sistema
C (s )
R (s )
+-
G (s )
H (s )
+-
E (s )
40
E (s ) = R(s ) C (s ) ;
reemplazando:
E (s ) = R(s ) R(s )F (s ) ;
G (s )
;
E (s ) = R(s )[1 F (s )] = R(s ) 1
1 + H (s )G (s )
1 + H (s )G (s ) G (s )
;
E (s ) = R(s )
1
H
(
s
)
G
(
s
)
+
s 0
1 + H (s )G (s ) G (s )
;
ess = Lim sR(s )
s 0
1 + H (s )G (s )
1 + H (s )G (s ) G (s )
ess = ALim s 1q
;
s 0
1
H
(
s
)
G
(
s
)
+
k N (s ) KN 1(s ) KN 1(s )
1+ h h
1q
Dh (s ) s N D1(s )
D1(s )
ess = ALim s
;
s 0
kh N h (s ) KN 1(s )
1+
N
(
)
(
)
D
s
s
D
s
h
1
N
N
s 0
s
D
(
s
)
D
(
s
)
k
KN
(
s
)
N
(
s
)
+
h
h
h
1
1
s 0
s
D
(
s
)
D
(
s
)
k
KN
(
s
)
N
(
s
)
+
1
1
h
h
h
s N + kh K khs N
ess = ALim s 1q
;
N
s 0
s
k
K
+
h
Esta ltima es una relacin general para sistemas con realimentacin negativa no
unitaria.
41
Problema 11.-
K
;
s(s + 5)2
w2
K 16
1
w 1 [K 72]
7
0
w
K 16
1
(K 72) > 0 y (K 16) > 0
7
por lo tanto si 16 < K < 72 , entonces todos los polos deberan tener parte real
se obtiene:
42
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
43
Problema 12.-
+
Vin
iL
+
C
v0
Solucin.-
Se considera
salida a
y = vO = x 2 , con lo que podemos representa las ecuaciones anteriores como:
44
1
V
x 2 (1 u ) + in u ;
L
L
1
1
x2 = x 1(1 u )
x2 ;
C
RC
y = x2 ;
(5.a)
x1 =
(5.b)
(5.c)
0.5
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
30
20
x2
10
x1
0
-10
0.02
0.04
0.06
45
0.08
0.1
Problema 13
L(x)
V (t )
x
M
Fig. 37 Sistema de Levitacin Magntica.
Smbolo
Valor
Masa de la Esfera
M
g
0.54
Resistencia de la Bobina
11.58
Inductancia de la Bobina
L0
0.8052
Constante 1
0.001599
Aceleracin de la gravedad
Constante 2
b
estos valores fueron tomados de [Joo S., Jin S. ,1997]
9.80
0.00789
a.) Determinar los puntos de equilibrio del sistema considerando los valores de
la tabla anterior.
b.) Obtener la respuesta en lazo abierto de dicho sistema y estudiar su
estabilidad mediante simulacin.
46
Solucin.-
x1 = x 2
ax 32
x2 = g
2M (x 1 + b)2
1
ax 2x 3
x1 + b
+
x 3 =
u;
Rx 3 +
2
L(x 1 )
(b + x 1 ) a + L0 (x 1 + b)
y = x1 ;
(1.a)
(1.b)
(1.c)
(1.d)
x = x 1s x 2s x 3s = 0 0 0 ;
x
2
s
0
2
ax 3s
g
0 =
;
2
2M (x 1s + b)
1 ax 2s x 3s
Rx 3s + us
2
L(x 1 ) (x 1s + b)
de donde se tiene:
(2)
2gM
(x 1 + b) ;
a
us = Rx 3s ;
x 3s =
luego los valores de rgimen permanente para una posicin x1s = X d son:
x 1s = Xd ;
(3.a)
x 2d = 0 ;
(3.b)
47
2gM
(3.c)
(Xd + b) ;
a
2gM
(3.d)
us = R
(Xd + b) ;
a
los valores obtenidos en (3.a) hasta (3.d) sern utilizados en el estudio de la
x 3s =
estabilidad local, lo cual nos proporciona ideas claras sobre las propiedades del
sistema ya en forma general o en todo el espacio de estados.
A continuacin se presenta resultados de simulacin para el sistema lazo abierto.
Es claro ver que el sistema es inestable ante variaciones en las condiciones iniciales
del sistema, aun si estas son mnimas como se presenta en este caso.
a)
x1 : Posicion de la Esfera
0.05
0.025
x1
0
x1d
x1d*0.99
x1d*1.01
-0.025
-0.05
b)
0.1
0.2
0.3
x2 : Velocidad de la Esfera
0.4
0.5
0.1
0.2
0.3
x3 : Corriente en el Electroiman
0.4
0.5
0.1
0.4
0.5
0.5
0.25
x2
0
-0.25
-0.5
c)
x3
1
0
-1
-2
0.2
0.3
48
1
a11 a12 a13
b3
a 31 a 32 a 33
(4.a)
(4.b)
y = x 1
Donde cado de los elementos de las matrices y vectores quedan definidos por las
relaciones:
a21 =
a11 = 0 ;
(5.a)
a12 = 1 ;
(5.b)
a13 = 0 ;
(5.c)
ax 32
M (b + x 1 )3
x =xe
u =ue
(5.d)
a22 = 0 ;
a23 =
a 31 =
ax 32
M (b + x 1 )2
(5.e)
x =xe
u =ue
(5.f)
a
;
2 [u Rx 3 ax 2x 3 (a + 2L0b + 2L0x 1 )]
x =xe
[a + L0 (b + x 1 )]
(5.g)
ax 3 (b + x 1 )
;
[a + L0 (b + x 1 )] x =xe
(5.h)
u =ue
a 32 =
u =ue
a 31 =
R(b + x 1 )
2
[a + L0 (b + x 1 )]
49
;
x =xe
u =ue
(5.i)
b3 =
b1 = 0 ;
(5.j)
b2 = 0 ;
(5.k)
b + x1
;
a + L0 (b + x 1 ) x =xe
(5.l)
u =ue
Entonces con las relaciones de las ecuaciones (3.a) hasta (3.d), (4.a) y (4.b)
obtenemos la linealizacin del sistema para la posicin deseada xd = 5 [ mm ] , a
continuacin se presenta el script en MATLAB que realiza el calculo del modelo
linealizado del sistema de levitacin magntica.
%******************************************************************
%
SISTEMA DE LEVITACION MAGNETICA
%
%
UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES
%
%
FACULTAD DE INGENIERIA
%
%
CARRERA DE INGENIERIA ELECTRONICA
%
%
Autor: Ral R. Roque Y.
%
%*****************************************************************%
% Parmetros numecos del sistema de Levitacion magntica
g = 9.81 ;
a = 0.001599 ;
b = 0.00789 ;
L0 = 0.8052 ;
M = 0.54 ;
R = 11.58 ;
% Calculo de puntos de operacion segun los parmetros anteriores
% y la posicion deseada xd
xd = 0.005 ;
x1s = xd ;
x2s = 0 ;
x3s = sqrt(2*g*M/a)*(xd + b);
us = R*sqrt(2*g*M/a)*(xd + b) ;
% Valores del sistema linealizado bajo los puntos de equilibrio
% definidos en la seccion anterior
a11 = 0;
a12 = 1;
a13 = 0;
a21 = (a*(x3s)^2)/(M*(b+x1s)^3);
a22 = 0;
a23 = (a*(x3s))/(M*(b+x1s)^2);
a31 = a*(ue-R*x3s-a*x2s*x3s*(a+2*L0*(b+x1s)))/(a+L0*(b+x1s))^2;
a32 = (a*x3s*(b+x1s))/((a+L0*(b+x1s))*(b+x1s)^2);
a33 = -R*(b+x1s)/(a+L0(b+x1s));
b1 = 0;
b2 = 0;
b3 = (b+x1s)/(a+L0(b+x1s));
A = [a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33];
B = [b1 ; b2 ; b3];
%******************************************************************
50
Problema 14.-
las ecuaciones dinmicas del sistema se deben introducir en un m-file definido como:
function dy = myecu(t,y)
dy = zeros(2,1);
% a column vector
dy(1) = y(2) ;
dy(2) = y(1);
51
Problema 15.-
Fb
b
Fb
20
15
10
5
xdot
0
(b,0)
-5
-10
-15
-20
-5
-3
-1
;
1
(.kx 1 Fb (x 2 ))
M
Fb (x 2 ) =
2
x2 < b
((x 2 b) + c) d
considerar los siguientes valores para los parmetros del sistema M = 3 , k = 3 ,
52
x2
1.5
Inicio de
deslizamiento
0.5
Retencion
0
x1
(0,0)
-0.5
-1
-1.5
Deslizalimiento
-2
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
x2
x1
-2
-4
-6
-6
-4
-2
53
1
(kx 1 F (x 2 )) = 0 ;
M
4
resolviendo el sistema se obtiene el punto de equilibrio x 0 = , 0 , entonces
3
f
f1
0
1
x 1 x 2
;
A=
= k
1
(
)
F
x
2
f2 f2
M x 2
x 1 x 2 x =x
0
0
1
0 1
=
;
A= k
2
b
c
2(
)
M
3
M
4
(4/3,0)
2
-2
-4
-6
-6
-4
-2
54
Problema 16.-
Kf
x 12 ;
L
Ap2
1
x2 = (FC max (1u ) x 1 ) ;
At
x1 =
x2
y = x2 ;
Donde x 1 es la tasa de flujo volumtrico que sale del tanque a travs de la caera
y x 2 es la altura del liquido en el tanque, FC max
del liquido que ingresa al
entre el sistema original y el sistema linealizado, para los siguientes valores para la
entrada: u(t ) = 0.90 , u(t ) = 0.95 , u(t ) = 0.98 y u(t ) = 0.99 . d) determinar un
controlador para el sistema linealizado para mantener la altura en 5.4m.
Solucin.-
55
0=
1
FC max (1U ) X1 )
(
At
de forma inmediata se tiene que los puntos de equilibrio estn dados por:
X1 = FC max (1U ) ; X 2 =
LK f
g Ap3
X 2 = Xd ;
U = 1+
reemplazando tenemos:
X1 = 1.8360m 3 / s ; X 2 = 5m ; U = 0.9627 ;
b) Luego para la linealizacin consideramos la forma:
x = Ax + Bu ;
y = Cx
x 1
A=
f2
x 1
f1
g 1
x 2
; B = u
;
g 2
f2
x =x
x 2 ux ==ux
u u =u
finalmente
2K f X1 Ap g
0
Ap2
L
;
; B =
A=
F
ln() C max (1U )
0
At
At
56
x (t ) = X + x (t ) ; u(t ) = U + u (t ) y y(t ) = Y + y (t )
O equivalentemente:
x (t ) = x (t ) X ; u (t ) = u(t ) U y y (t ) = y(t ) Y ;
La funcin de transferencia del sistema linealizado es:
U (s )
0.40326(s + 0.03811)
G (s ) =
= 2
;
Y (s ) s + 0.03811s + 0.0006675
c) El siguiente programa en MATLAB nos permitir obtener la respuesta del
sistema no lineal y linealizado respectivamente
% simtanqueg.m
% Programa para la simulacion del modelo del tanque
% de descarga por gravedad
% Parametros
global g L Kf den Ap At a Fcmax Xd X1 X2 U uu
g = 9.81; % gravedad
L = 914;
% Longitud de la caeria;
Kf = 4.41 ; % Friccion del agua
den = 998 ; % densidad del agua
Ap = 0.653 ; % Area transversal de la caeria de descarga
At = 10.5 ; % Area tranversal del tanque
a = 10; % coeficiente
Fcmax = 2;
% flujo maximo de entrada al tanque
% Puntos de Equilibrio
Xd = 5;
X1 = sqrt((den*g*Ap^3*Xd)/(Kf*L));
X2 = Xd;
U = (0.5*log((den*g*Ap^3*Xd)/(Kf*L*Fcmax^2)))/log(a)+1;
% Condiciones Iniciales
x0 = [X1 X2];
% Sistema Lineal
a11 = -2*Kf*X1/(den*Ap^2);
a12 = Ap*g/L;
a21 = -1/At;
a22 = 0;
b11 = 0;
b12 = (Fcmax/At)*(a^(U-1))*log(a);
A = [a11 a12;a21 a22];
B = [b11;b12];
C = [0 1];
D = 0;
slata=ss(A,B,C,D);
slatatf=tf(slata);
% Tiempo de Simulacin
ti = 0; tf = 300;
options = odeset('RelTol',1e-2,'AbsTol',[1e-3 1e-3]);
tt = 0:0.05:tf;
% Simulacin a
uu = -0.0635;
[t,xa] = ode45('tanqueg',[ti tf],x0,options);
uua = -0.0635*ones(size(tt));
[Ya,Xa]=lsim(slatatf,uua,tt,[0 0]);
Ya = Ya + X2;
% Simulacin b
uu = -0.0135;
[t,xb] = ode45('tanqueg',[ti tf],x0,options);
57
Como se puede ver en la figura, la respuesta del sistema lineal dada para la entrada
u(t ) = 0.90 y u(t ) = 0.99 definen un error bastante apreciable comparado con la
respuesta proporcionada con u(t ) = 0.95 y u(t ) = 0.98 .
58
x2 vs t (u = 0.90)
x2 vs t (u = 0.95)
5.1
5
4.5
4.9
4
4.8
3.5
3
4.7
0
100
200
4.6
300
x2 vs t (u = 0.98)
5.5
200
300
x2 vs t (u = 0.99)
5.8
5.4
100
5.6
5.3
5.4
5.2
5.2
5.1
5
100
200
300
100
200
300
x2 (no lineal)
x2 (linealizado)
u (t )
+
+
u(t )
x = f (x , u )
x (t )
+-
x (t )
s + 1/Ti
=
s
59
e(t ) = X 2ref x 2 (t );
con esto podemos utilizar el script desarrollado mas arriba.
% simtanquegPI.m
% Programa para la simulacion del modelo del tanque
% de descarga por gravedad y control PI
% Parametros
global g L Kf den Ap At a Fcmax Xe X1 X2 X3 U uu Kp Xd Ti
g = 9.81; % gravedad
L = 914;
% Longitud de la caeria;
Kf = 4.41 ; % Friccion del agua
den = 998 ; % densidad del agua
Ap = 0.653 ; % Area transversal de la caeria de descarga
At = 10.5 ; % Area tranversal del tanque
a = 10; % coeficiente
Fcmax = 2;
% flujo maximo de entrada al tanque
% ganacias del controlador PI
Kp = 0.5; % ganacia proporcional
Ti = 100; % Tiempo integral
% Puntos de Equilibrio
Xe = 5;
X1 = sqrt((den*g*Ap^3*Xe)/(Kf*L));
X2 = Xe;
X3 = 0; %
U = (0.5*log((den*g*Ap^3*Xe)/(Kf*L*Fcmax^2)))/log(a)+1;
% Condiciones Iniciales
x0 = [X1 X2 X3];
% Tiempo de Simulacin
ti = 0; tf = 300;
options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-3 1e-3 1e-3]);
tt = 0:0.01:tf;
% Simulacin para el control de nivel altura 5.3 m
Xd = 4.4;
[ta,xa] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options);
% Simulacin para el control de nivel altura 5.3 m
Xd = 4.8;
[tb,xb] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options);
% Simulacin para el control de nivel altura 5.3 m
Xd = 5.2;
[tc,xc] = ode45('tanquegPI',[ti tf],x0,options);
60
61
x2 vs t (Xd = 4.8m)
5
4.95
4.8
4.9
4.6
4.85
4.4
4.2
4.8
0
100
200
4.75
300
x2 vs t (Xd = 5.2m)
5.25
100
200
300
x2 vs t (Xd = 5.6m)
5.8
5.2
5.6
5.15
5.4
5.1
5.2
5.05
5
100
200
300
100
200
300
0.96
0.94
0.9
0.92
0.8
0.9
0.7
0.6
0.88
0
100
200
0.86
300
1.15
1.2
1.05
1.1
100
200
0.9
300
100
200
300
1.3
1.1
0.95
100
200
300
62
0.2
0
-0.2
-0.1
-0.4
-0.2
-0.6
100
200
-0.3
300
0.3
0.4
0.1
0.2
100
200
-0.2
300
100
200
300
0.6
0.2
-0.1
0.1
100
200
300
63