Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
PDF DE LA Mecatronica
PDF DE LA Mecatronica
Mdulo 5 - 8
Componentes mecatrnicos,
Sistemas y funciones de la mecatrnica,
La puesta en marcha, seguridad y teleservicio,
Mantenimiento y diagnstico
Libro de Texto
(Concepto)
www.minos-mechatronic.eu
Todos los mdulos estn disponibles en los siguientes idiomas: Alemn, Ingls,
espaol, italiano, polaco, checo, hngaro
Ms Informacin
Dr.-Ing. Andreas Hirsch
Technische Universitt Chemnitz
Reichenhainer Strae 70, 09107 Chemnitz, Deutschland
Tel: + 49(0)371 531-23500
Fax: + 49(0)371 531-23509
Email: minos@mb.tu-chemnitz.de
Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch oder www.minos-mechatronic.eu
Mecatrnica
Mdulo 5: Componentes
mecatrnicos
Libro de Texto
(Concepto)
Wojciech Kwany
Andrzej Baejewski
Universidad Tcnica de Wroclaw,
Polonia
www.minos-mechatronic.eu
Componentes mecatrnicos
Minos
ndice
1
Sensores inductivos
1.1
Fundamentos bsicos
1.2
Fundamentos tericos
1.2.1
1.2.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3.
7
9
10
10
13
14
Circuito de resonancia
El circuito electrnico
Fundamentos bsicos de construccin
Funcionamiento
Coeficientes correctores
Mtodo de montaje
1.4.
Sensores especiales
1.4.1 Sensor inductivo de anillo
1.4.2 Uso de sensores en campos electromagnticos de elevada intensidad
1.4.3 Uso de sensores en condiciones adversas
16
16
17
18
1.5
19
1.6
Sensores NAMUR
20
1.7
21
1.8
22
1.9
23
1.10
24
1.11
26
1.12
27
1.13
Aplicaciones
28
Componentes mecatrnicos
Minos
2
Sensores capacitivos
29
2.1
Introduccin
29
2.2
Fundamentos tericos
30
2.3
32
2.4
35
2.5
37
2.6
Compensacin de interferencias
39
2.7
Aplicaciones
40
Sensores de ultrasonido
42
3.1
Fundamentos bsicos
42
3.2
Fundamentos tericos
3.2.1 Propagacin de las ondas sonoras en el aire
3.2.2 Influencia ambiental
3.2.3 El transformador de ondas sonoras
3.2.4 Generacin de ondas ultrasnicas
43
43
46
47
50
3.3
54
56
59
3.4
61
61
61
63
3.5
64
64
67
3.6.
69
3.7
Aplicaciones
70
Componentes mecatrnicos
4
Sensores fotoelctricos
Minos
76
4.1
Caractersticas de diseo
76
4.2
Elementos fotoelctricos
4.2.1 Fundamentos de fsica
4.2.1.1 Luz
4.2.1.2 Propiedades de la luz
4.2.2 Fotoemisores
4.2.2.1 Diodo luminoso (LED)
4.2.2.2 Diodo lser (LD)
4.2.3 Fotodetectores
4.2.3.1 Fotodiodos
4.2.3.2 Detectores de posicin (PSD)
4.2.3.3 Detectores CCD (dispositivo de cargas elctricas interconectadas)
4.2.3.4 Fototransistores
78
78
78
80
82
83
86
88
91
91
92
93
4.3
Clases de sensores
4.3.1 Barrera de luz unidireccional (Through Beam)
4.3.2 Sensores retroreflectivos
4.3.3 Filtro de luz
94
94
96
99
4.4
Procesamiento de seales
4.4.1 Fuentes de interferencias
4.4.2 Prevencin de interferencias
4.4.2 1 Modulacin de la luz
4.4.2.2 Polarizacin de la luz
4.4.3 Margen de operacin
4.4.4 Distancia de trabajo
4.4.5 Tiempo de respuesta
101
101
103
103
104
106
109
111
4.5
112
112
113
117
118
118
121
4.6
Tecnologa de conexin
4.6.1 Tipos de conexiones
4.6.2 Conmutacin de la salida del sensor
123
123
124
4.7
Aplicaciones
126
Componentes mecatrnicos
Minos
128
5.1
Fundamentos bsicos
128
5.2
Fundamentos fsicos
5.2.1 Campo magntico
5.2.2 Contacto Reed
5.2.3 El efecto Hall
5.2.4 Magnetorresistencia
5.2.5 El efecto Wiegand
129
129
132
134
135
136
5.3
137
5.4
Sensores Hall
140
5.5.
141
141
142
144
5.6
Reglas de montaje
145
5.7
Aplicaciones
146
Componentes mecatrnicos
Minos
Sensores inductivos
1.1
Informacin bsica
Los sensores inductivos son los sensores que se utilizan ms frecuentemente en sistemas automticos para controlar la posicin y el movimiento
de los mecanismos que dirigen las mquinas y equipamiento. Su estructura compacta, fiabilidad y fcil instalacin hacen su uso muy popular.
Cuando un objeto metlico se encuentra en la zona de accin del sensor,
el estado o el valor de la seal de salida del sensor vara.
Un sensor inductivo est formado por los siguientes componentes bsicos
(Fig. 1.1): la cabeza que incluye una bobina de induccin con un ncleo
de ferrita, un generador de corriente sinusoidal, un circuito de deteccin
(comparador) y un amplificador de salida.
Un circuito de induccin formado por la bobina y el ncleo de ferrita genera en torno al extremo del sensor un campo electromagntico variable
de elevada frecuencia. Este campo induce una corriente de Focaoult (o
corriente parsita) en el objeto metlico situado cerca del sensor. Esto
produce una carga del circuito de induccin, disminuyendo como consecuencia la amplitud de oscilacin. El cambio en la amplitud depende
de la distancia entre el objeto de metal y el extremo del sensor. Si el
objeto alcanza una distancia caracterstica, la seal de salida cambia.
En sensores analgicos el valor de la seal de salida es inversamente
proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor.
OBJETO
CABEZA DEL
SENSOR
GENERADOR
SISTEMA DE
DETECCIN
SISTEMA DE SALIDA
Componentes mecatrnicos
1.2
Fundamentos tericos
1.2.1
Circuito de resonancia
Minos
Minos
Componentes mecatrnicos
Figura 1.3: Oscilaciones de circuitos LC y RLC : a) circuito LC no amortiguado; b) circuito RLC sin
fuente externa; c) circuito RLC alimentado por una fuente externa sinusoidal
Componentes mecatrnicos
1.2.2
El circuito elctrico
Minos
Componentes mecatrnicos
Minos
1.3
1.3.1
Funcionamiento
La parte activa de un sensor inductivo contiene una bobina enrollada en
torno a un ncleo de ferrita que crea un campo magntico. El ncleo de
ferrita con el circuito magntico abierto intensifica el campo de la bobina
y lo orienta hacia la zona de medida del sensor.
Al cambiar el campo magntico se genera un campo elctrico. Cuando
un conductor se encuentra en este campo elctrico variable, un campo
magntico aparece en torno a las lneas del campo elctrico (Fig. 1.5),
que contrarresta al campo magntico de la bobina y sustrae una parte
de la energa del circuito de resonancia.
El valor del factor de calidad se reduce porque las prdidas en el circuito
de resonancia se modifican. Mientras que el conductor se encuentre
en el campo magntico de la bobina, la amplitud de la oscilacin sera
amortiguada. Si se elimina el conductor, se reduce la amortiguacin hasta
que la amplitud alcanza el valor inicial.
conductor
Campo magntico de
corrientes eddy
Campo magntico
de la bobina
Bobina
Amplitud
Amplitud
Ncleo
ferromagntico
Tiempo
Tiempo
Figura 1.5: Objeto metlico en el campo magntico de una bobina con el ncleo de ferrita.
10
Componentes mecatrnicos
Minos
Metal
11
Minos
Componentes mecatrnicos
El campo magntico generado por la bobina abarca un rea que determina la zona de accin de un sensor inductivo.
La distancia entre el objeto y el sensor a partir de la cual el estado de
salida se ve modificado se denomina la zona nominal de trabajo Sn. Este
valor se proporciona en los catlogos y se determina de acuerdo a la
norma EN 60947-5-2 para una placa de acero (St37), de anchura igual
al dimetro del sensor y 1 mm de espesor.
La zona real de trabajo Sr se determina durante el proceso de fabricacin
y puede diferenciarse ligeramente de la zona nominal de trabajo Sn.
Para tension nominal y temperature nominal el valor de Sr se encuentra
limitado dentro del rango 0.9Sn Sr 1.1Sn .
En la zona de trabajo Sa 0.8Sn, que determina la distancia ms segura
entre el objeto y el sensor, ya que en esta zona se puede trabajar sin
problemas derivados de la temperatura y cambios de la tensin, independientemente de la zona real de trabajo proporcionada por el fabricante.
La zona nominal de trabajo Sn depende del dimetro D (Fig. 1.7) y de las
propiedades del ncleo. Cuanto ms pequeo sea el sensor, menor ser
la zona nominal de accin. Existen tambin configuraciones especiales
con una zona nominal de trabajo mayor.
Componentes mecatrnicos
1.3.2
Coeficientes correctores
Minos
Acero St37
Cromo
acero inoxidable
Latn
Aluminio
Oro
Figur 1.8: Coeficientes de correccin para diferentes materiales del objeto detectado.
13
Componentes mecatrnicos
Minos
1.3.3
Mtodo de montaje
Si se siguen las instrucciones de montaje descritas a continuacin no se
deben producir disturbaciones en el funcionamiento del sensor a causa
del ambiente o de la influencia de otros sensores. El tamao y forma de
la zona libre requerida cercana al sensor dependen de la zona de trabajo
del sensor, su construccin y el tamao del objeto detectado (Fig. 1.9a).
El dimetro del ncleo y la bobina depende del tamao de la carcasa
cilndrica (funda metlica). Por ello existe una conexin tan fuerte entre
el dimetro de la carcasa, la zona de trabajo del sensor y la zona libre
requerida, donde tan solo puede encontrarse el objeto metlico a detectar.
Los sensores con bobina oculta presentan una zona de trabajo mayor y
por tanto la zona libre debe ser tambin mayor.
Un sensor cilndrico cubierto es sensible slamente a los objetos metlicos que se encuentren frente a l. Por ello estos sensores pueden
instalarse en elementos metlicos. La zona libre queda determinada por
la distancia equivalente a 3Sn (Fig. 1.9b).). Para evitar evitar la interferencia mutua entre sensores, la distancia mnima entre estos debe ser
mayor de 2xD.
Un sensor cilndrico no cubierto es sensible a los objetos metlicos situados a su alrededor desde tres lados. Por ello el sensor debe sobresalir
algo, de tal manera que la zona libre pueda detectar los lados del sensor.
En este caso para evitar interferencias mtuas la distancia mnima entre
sensores debe ser mayor de 3xD.
Objeto
detectado
Componentes mecatrnicos
Minos
En la especificacin tcnica de cada sensor se describe la mxima frecuencia de cambio de la seal de salida. Esta especifica el nmero de
cambios en la salida durante un segundo cuando objetos metlicos de
acero St37 aparecen y desaparecen de forma cclica en la zona de trabajo
del sensor. Para determinar esta frecuencia son aplican los requisitos
tcnicos dados en la norma EN 50 010/IEC 60947-5-2 .
Estos requisitos se refieren al tamao de los objetos detectados, la
distancia entre el objeto y el sensor y la relacin entre la longitud del
objeto y la distancia entre los objetos. En materiales no conductores se
debe instalar una lmina cuadrada de acero St37 cuya anchura es igual
al dimetro del sensor y que tiene 1 mm de espesor. La distancia entre
esta lmina y el sensor debe ser la mitad de la zona nominal de trabajo
Sn (Fig. 1.10).
El mtodo de medida de acuerdo a la norma EN 50010 se basa en a relacin conocida 1:2 entre la longitud del objeto y la distancia entre objetos.
Esto garantiza que los objetos cercanos no ejerzan ninguna influencia
en las caractersticas del sensor del campo magntico. La frecuencia
mxima de la seal de salida se calcula a partir de la siguiente frmula.
f = 1 /(t1 + t2)
t1 tiempo necesario para recorrer la longitud de la lmina,
t2 tiempo necesario para recorrer la distancia entre lminas
El resultado de una medida depende siempre del tamao del objeto, de
la velocidad y de la distancia entre el objeto y el sensor. Al usar un objeto
menor que la lmina estndar o una distancia menor entre laminas, se
reduce la frecuencia mxima de la velocidad de salida.
15
Componentes mecatrnicos
Minos
1.4
Sensores especiales
1.4.1
Dimetro
Diametro del
objeto
[mm]
longitud
Figura 1.11: Sensor inductivo de anillo. a) construccin; b) relacin entre el tamao del
sensor y el tamao mnimo del objeto detectado.
16
Componentes mecatrnicos
1.4.2
Minos
Bobinas de plstico
bobina
Baja permeabilidad
17
Minos
1.4.3
Componentes mecatrnicos
18
Componentes mecatrnicos
1.5
Minos
Un par de sensores inductores pueden reconocer los movimientos rotatorios o lineares. En el movimiento de rotacin la rueda dentada cambia
la seal de salida (Fig. 1.13). Las seales del sensor son procesadas
por el discriminador y determinadas por el cambio de fase. Cuando la
rueda dentada gira hacia la izquierda, se recibe primero la seal 1 y la
seal de salida L es activada en el discriminador. Si la rueda gira hacia
la derecha, se recibe primero la seal 2 y despus se activa la seal R.
El reconocimento del movimiento lineal se realiza de manera similar
con un sensor de anillo biestable. El sensor presenta dos bobinas que
se encuentran al lado una de otra y que presentan diferente suministro
de corriente. La intensidad de corriente puede ser por tanto distinta en
cada bobina. Si el objeto viene del lado de la izquierda se amortiguar
primero el circuito elctrico de la primera bobina y a continuacin el de
la segunda. Si el objeto viene de la parte derecha los circuitos elctricos
sern amortiguados en sentido contrario. El mdulo de medida reconoce
la direccin de movimiento del objeto segn la intensidad de corriente
en las bobinas.
19
Componentes mecatrnicos
Minos
1.6
Sensores NAMUR
Los sensores inductivos NAMUR presentan dos lneas y trabajan con un
amplificador externo. La resistencia de los sensores NAMUR vara en
funcin de la presencia de objetos metlicos. Una resistencia pequea
se produce cuando no hay ningn metal presente, y asimismo una resistencia grande implica la presencia de un metal.
Una propiedad de los sensores NAMUR es el rango de salida que comprende 1,2 hasta 2,1 mA (norma EN 60947-5-6). Los sensores NAMUR
con el mismo suministro de corriente tienen la misma caracterstica de
corriente y una histresis de cambio exacta de 0,2 mA
Los sensores NAMUR presentan un oscilador con bobina amortiguada y
un demodulador. Cuando la distancia entre el objeto y el sensor cambia
se modifica la corriente absorbida, lo que es conmutado por el amplificador en una seal biestable.
Si los sensores NAMUR trabajan en una zona de peligro de explosin
el amplificador no puede emitir ninguna chispa o este debe de situarse
fuera de la zona de peligro de explosin.
Si la corriente en el circuito elctrico del sensor es menor de 0,15 mA,
esto significa para el amplificador que no hay seal. Si la intensidad es
mayor de 6 mA, esto significa cortocircuito en el sensor.
corriente
corriente mxima
no humedad
zona permitida
humedad
Desconexin
20
Componentes mecatrnicos
1.7
Minos
Generador
Circuito de
linearizacin
Sistema
de salida
proud
21
Componentes mecatrnicos
Minos
1.8
22
Componentes mecatrnicos
1.9
Corriente alterna
Minos
Incorrecto
Correcto
23
Minos
1.10
Componentes mecatrnicos
24
Componentes mecatrnicos
Minos
25
Componentes mecatrnicos
Minos
1.11
Componentes mecatrnicos
1.12
Minos
Las redes de comunicacin son la solucin ms moderna para la conexin entre sensores y aparatos de control. Las soluciones clsicas son
reemplazadas por las redes de comunicacin para evitar la gran cantidad
de cables que estas requieren.
Este concepto se basa en estaciones intermedias que recogen las seales del sensor y las mandan a la unidad principal (Fig. 1.21). Gracias a
esta solucin se pueden:
reducer costes significativamente,
aumentar la distancia entre el sensor y el aparato de control,
transmitir datos referentes a calibracin y datos del sensor.
Las redes ms populares son las redes abiertas, ya que estas posibilitan
el intercambio de informacin entre equipos procedentes de diferentes
fabricantes. Las informaciones se intercambian de acuerdo a los procedimientos estndar (Ethernet, Profibus, DeviceNet, Modbus, CAN, AS-I).
Gracias a las redes una parte de las seales se procesa a niveles inferiores ( ms cercanos al proceso).
Los aparatos bsicos de la red son los mdulos de entrada y salida
(I/O) con diferentes interfaces. Cada mdulo tiene una direccin de red
y posibilita una transferencia rpida de datos. Esto es especialmente
importante a nivel de los sensores , en los que el tratamiento de datos
laborioso y las decisions se toman de manera muy rpida.
27
Minos
1.13
28
Aplicaciones
Componentes mecatrnicos
Componentes mecatrnicos
Sensores capacitivos
2.1
Introduccin
Minos
Los sensores capacitivos utilizan un campo elctrico para detectar objetos en su zona de accin. Estos pueden detectar tanto objetos metlicos
como objetos no conductores de la corriente (por ejemplo plsticos).
Un sensor capacitivo puede detectar un objeto situado tras una capa
de material no conductor. Por este motivo los sensores capacitivos se
pueden emplear para detectar un lquido o granulado en el interior de un
contenedor. Los sensores capacitivos generan una seal proporcional a la
distancia entre el objeto y el sensor. La distancia de trabajo de un sensor
capacitivo comprende 30 mm ( 60 mm para construcciones especiales).
Cuando un objeto metlico o un dielctrico aparece en el campo elctrico
del sensor la seal de salida se cambia a ON ( encendido).
Un sensor capacitivo est compuesto de una cabeza con electrodos, un
potencimetro, un oscilador, un detector y un sistema de salida (Fig. 2.1).
Los componentes activos del sensor capacitivo son dos electrodos metlicos que forman un condensador abierto. La capacidad del sensor vara
cuando un objeto se aproxima al sensor. La seal de salida depende de
la capacidad total, que es la suma de la capacidad bsica del sensor y
la variacin en la capacidad producida por el objeto detectado.
objeto
electrodos
potenciometro
Oscilador
Detector
sistema de salida
29
Componentes mecatrnicos
Minos
2.2
Teoretick zklady
Un condensador bsico presenta dos electrodos situados uno enfrente
del otro (Fig. 2.2a). Si los dos electrodos se encuentran en el mismo
plano se obtiene un condensador abierto (Fig. 2.2b).
Introduciendo un electrodo C cero entre los electrodos A y B, cuyo espesor se aproxima a cero, se obtienen dos condensadores conectados
en lnea. En un condensador abierto el electrodo intermedio reparte el
campo elctrico entre dos campos de direccin contraria. En este caso
las capacidades de ambos condensadores son iguales y se calculan
mediante la siguiente frmula:
donde:
C capacidad del condensador,
S rea de los electrodos,
o constante dielctrica (para el vaco o aire),
r constante del dielctrico presente en el condensador,
d distancia entre los electrodos.
Componentes mecatrnicos
Minos
Un objeto metlico que aparece en el campo electrosttico del condensador abierto representar la funcin del electrodo intermedio C. La
capacidad del sistema es mayor que la capacidad del condensador sin el
electrodo intermedio (Fig. 2.3a). Los objetos no conductores (aislantes)
que aparecen en el campo electrosttico del condensador abierto aumentan su capacidad de manera proporcional a la constante dielctrica
del aislante (Fig. 2.3b). La capacidad del condensador aumentar debido
a que la constante dielctrica de medios lquidos o slidos es siempre
mayor que la constante dielctrica del aire (air =1)
Material Conductor
Material no coductor
31
Componentes mecatrnicos
Minos
2.3
rea de medicin
carcasa
electrodo interno
electrodo externo
32
Componentes mecatrnicos
Minos
objeto
electrodo externo
objeto
electrodo externo
objeto
Figura 2.5: Estructura de la capacidad del sensor para: a) objeto no conductor, b) objeto
conductor sin toma de tierra, c) objeto conductor con toma de tierra
33
Componentes mecatrnicos
Minos
distancia de
operacin nominal
zona de operacin real
para la operacin nominal y la temperatuda constante (20C)
Objetivo estandarizado
34
Componentes mecatrnicos
2.4
Minos
35
Minos
Componentes mecatrnicos
Al installar sensores capacitivos deben seguirse las reglas mostradas en
la Fig. 2.8 para evitar la influencia y perturbaciones del ambiente externo.
Los sistemas de salida y cables de los sensores capacitivos son similares
a los de los sensores inductivos. Los sensores capacitivos pueden tener
dos, tres o cuatro lneas de corriente continua o alterna.
36
Componentes mecatrnicos
2.5
Minos
La zona de accin de un sensor capacitivo puede cambiar considerablemente. Esta depende del material y la toma de tierra del objeto a detectar.
Los materiales conductores presentan una zona de accin mayor.
En el caso de que el objeto est hecho de un material conductor, esto
no tiene influencia alguna en la zona de accin del sensor. Cuando el
objeto sea de un material no conductor, su zona de accin depende
de la constante dielctrica. Cuanto mayor sea la constante dielctrica,
mayor ser la zona de accin (Fig. 2.9). En la tabla 2.1 se muestran las
constantes dielctricas de diferentes materiales aislantes.
La distancia entre un objeto orgnico( por ejemplo madera) y el sensor
en el cual se modifica la seal de salida depende considerablemente del
contenido en agua del objeto, ya que la constante dielctrica del agua
es muy elevada (agua=80).
37
Componentes mecatrnicos
Minos
material
alcohol
baquelita
gasolina
celulosa
madera
caucho blando
goma de silicona
zvulkanizivan guma
marmol
mica
aceite transformado
papel
papel duro
parafina
plexiglas
poliamido
polietileno
polypropylen
poliester
porcelana
vidrio
teflon
aire
agua
Coeficiente de correccin
38
Componentes mecatrnicos
2.6
Compensacin de interferencias
Minos
sensor de campo
Campo de
compensacin
electrodo de compensacin
objeto detectado
electrodo del sensor
elecrodo externo
contaminacin de
interferencia
39
Minos
2.7
Componentes mecatrnicos
Aplicaciones
El uso de los sensores capacitivos esta muy extendido debido asus
caractersticas y a su sencillo montaje.
Estos sensores pueden:
- controlar el nivel de lquido o granulado en un tanque
- contar los objetos conductores y no conductores,
- detectar envases vacos,
- detectar daos en los objetos,
40
Componentes mecatrnicos
Minos
41
Componentes mecatrnicos
Minos
Sensores de ultrasonido
3.1
Fundamentos bsicos
Los sensores de ultrasonido se emplean tanto para detectar objetos
independientemente del color o material como para controlar el nivel de
un lquido transparente o de color. Se utilizan en ambientes donde la
presencia de polvo hace que no se pueden emplear sensores pticos.
Los sensores ultrasnicos emiten una radicacin ultrasnica y miden el
perodo de tiempo entre la emisin de la radiacin y la recepcin del eco
de la radiacin de vuelta al sensor. Este perodo de tiempo es proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor. La frecuencia posible de
muestreo es relativamente pequea en comparacin con otros sensores
(en algunos hasta 100 Hz) .
El transformador produce una onda sonora cuya frecuancia es notablemente mayor que 20 kHz, es decir que la onda no puede ser percibida
por el oido humano.
Gracias a la elevada frecuencia de trabajo del transformador los sensores
de ultrasonido no son sensibles al ruido externo.
Un sensor de ultrasonido se haya integrado por un generador de elevada tensin, un transformador piezoelctrico en la cabeza del sensor, un
sistema de procesamiento de la seal y un sistema de salida (Fig. 3.1).
OBJETO
Obr. 3.1
42
CABEZA DEL
SENSOR
GENERADOR
CIRCUITO DE
DETECCIN
SISTEMA DE SALIDA
Componentes mecatrnicos
3.2
Fundamentos tericos
3.2.1
Minos
43
Componentes mecatrnicos
Minos
FRECUENCIA
ultrasonido
desde 20 kHz
sonidos audibles
20 Hz - 20 kHz
infrasonidos
1Hz - 20Hz
44
Componentes mecatrnicos
Minos
La propagacin de las ondas sonras se rige por las mismas reglas que
las ondas luminosas. Estas pueden ser reflejadas parcial o totalmente
por un objeto.
Cuando se conoce la velocidad de propagacin de la onda en el aire y
el perodo de tiempo entre la emisin de la seal y la recepcin del eco
reflectado se puede determinar la distancia entre el objeto y el sensor a
partir de la frmula:
S= Vt / 2
donde:
V velocidad de propagacin de la onda en el aire (343 m/s a una
temperatura de 20 C)
t perodo de tiempo entre la emisin y la recepcin de la onda en [s],
S distancia entre el objeto y el sensor en [m].
El producto Vt debe dividirse ente dos ya que la onda de ultrasonido
recorre dos veces la distancia entre el objeto y el sensor ( del sensor al
objeto y despus de vuelta al sensor) (Fig. 3.4).
obstculo
45
Componentes mecatrnicos
Minos
3.2.2
Influencia ambiental
La velocidad, propagacin y el alcance de la onda sonora dependen en
cierta manera del medio externo. Cuando cambian las condiciones fsicas
del aire del entorno, vara tambin la exactitud de la medida realizada.
Las condiciones externas que tienen esta influencia son:
Temperatura: Las oscilaciones de la temperatura provocan el cambio
de la velocidad de la onda en una relacin de 0,17%/ K (Fig. 3.5). La
mayora de sensores presntan un compensador interno de la temperatura
que elimina en gran medida su influencia ( 2/ 3 de los casos).
Presin: Al variar la presin atmosfrica en un rango de 5 % se modifica
tambin la velocidad de la onda sonora en 0, 6%.
Humedad: Un incremento de la humedad del aire causa un aumento de
la velocidad de la onda sonora en un mximo de un 2% en comparacin
con el aire seco.
Corrientes de aire: La influencia de las corrientes de aire depende de
su direccin e intensidad. Los vientos fuertes con una velocidad mayor
de 50 km/h soplando en la direccin de la onda sonora pueden cambiar
su velocidad notablemente. Los vientos que soplan perpendicular a la
direccin de la onda sonora la desvan.
Contaminacin: Una contaminacin elevada del aire provoca la contaminacin del emisor de ondas sonoras, disminuyendo la zona de trabajo
del sensor en un 30%.
Velocidad del
sonido
Temperatura
Componentes mecatrnicos
3.2.3
Minos
47
Componentes mecatrnicos
Minos
La deformacin l es igual a la amplitud de la onda generada y proporcional a la tensin U. El coeficiente proporcional entre la deformacin
y la tensin es la constante piezoelctrica (dquartz=2.3*10-12 [m/V]).
l = d U [m]
Los materiales ferroelctricos (un grupo de materiales cermicos) presentan tambin propiedades piezoelctricas. Los materiales dielctricos
forman dipolos elctricos permanentes debido a su estructura, incluso
cuando el campo elctrico desaparece.
Los dipolos elctricos orientados de manera irregular (Fig. 3.7) se alinean de manera permanente cuando est presente un campo elctrico
elevado. Los dipolos y la superficie del transformador forman un ngulo
de 45 (Fig. 3.7b). Cuando una tensin acta sobre la superficie de una
lmina los dipolos giran independientemente del smbolo de la tensin.
Las cargas iguales (+ y + o y -) se repelen y las cargas opuestas
(+ y o y +) se atraen. La rotacin de los dipolos causan el aumento
o la disminucin del espesor del transformador (Fig. 3.7c).
Superficie metalica
disco de cermica
48
Componentes mecatrnicos
Minos
49
Componentes mecatrnicos
Minos
3.2.4
Cuarzo
electrodo superior
electrodo inferior
Cuarzo
electrodo superior
electrodo inferior
generador de impulso
voltmetr
emisin de onda ultrasonido
recepcin de onda
de ultrasonido
50
Componentes mecatrnicos
Minos
D = 2 X tan(/2)
donde:
X distancia entre el objeto y el sensor
ngulo de la esfera del cono de medicin
Figura 3.10: Onda de ultrasonido: a) corte transversal a lo largo del sensor; b) zona til
del sensor
51
Minos
Componentes mecatrnicos
El ngulo puede ajustarse si se requiere y este presenta un valor de
hasta unas cuantas decenas de grados. Tanto el ngulo como la forma
del haz de sonido dependen del tamao, forma y frecuencia de la superficie vibratoria del transformador. Por este motivo existen tantas formas
diferentes de haces de sonido (Fig. 3.11).
hel zvukovho kuele me bt pizpsoben podle poteby a to do
52
Componentes mecatrnicos
Minos
Sensibilidad
53
Componentes mecatrnicos
Minos
3.3
objeto
transductor en estado
de emisin
objeto
transductor en estado
de recepcin
54
Componentes mecatrnicos
Minos
Cuanto mayor sea el espesor del objeto a detectar, mejor ser la sensibilidad del sensor, ya que una gran parte de la onda de sonido es reflejada. Por esto objetos que presentan un elevado coeficiente de reflexin
acstica (slidos, lquido, granulados) pueden detectarse ms fcilmente
por los sensores de ultrasonido.
En los sensores de difusin se generan impulsos acsticos cclicos. Su
frecuencia es del orden de unas cuantas decenas de hercios. El perodo
de tiempo entre la emisin del impulso y la recepcin del eco reflejado
es proporcional a la distancia real entre el objeto y el sensor. Si tan slo
hay un transformador que emite y recibe, la duracin del impulso Ti debe
ser notablemente menor que el tiempo necesario para el regreso del eco
Te (Fig. 3.14). El sensor espera a que el eco retorne a l para emitir la
siguiente onda. Si se mide el tiempo Te se puede determinar la distancia entre el objeto y el sensor. La aparicin del eco en los sensores de
deteccin significa que un objeto se encuentra en la zona de trabajo del
sensor. Y es entonces cuando cambia la seal de salida.
AMPLITUD
tiempo de
duracin del
impulso Ti
55
Componentes mecatrnicos
Minos
3.3.1
Proceso de difusin
Los sensores ultrasnicos de difusin presentan un transformador
electrnico especial que genera y recibe un impulso de onda sonora. El
transformador emite en el transcurso de unos microsegundos hasta un
milisegundo una serie de impulsos ultrasnicos y espera su vuelta. La
seal de salida OFF (Fig. 3.15a) cambia a ON cuando hay una superficie
dentro de la zona de trabajo del sensor que refleja el sonido (Fig. 3.15b).
Figura 3.15 Seal de salida del sensor de difusin: a) antes de la deteccin del objeto ,
b) despus de la deteccin del objeto
56
Componentes mecatrnicos
Minos
Distancia real
objeto no
detectado
objeto
detectado
zona activa
del sensor
Objeto no
detectado
zona
muerta
zona
bloqueada
Zona de deteccin
rango mximo del sensor Sn
57
Minos
Componentes mecatrnicos
Dependiendo de su aplicacin se fabrican sensores cuyo ngulo cnico vara de tres a algunas decenas de grados. El ngulo debe ser
correctamente seleccionado para que el objeto que se desea detectar
se encuentre dentro de la zona detectada. Otros campos de deteccin
carecen de inters.
Para determinar la zona de trabajo del sensor Sn se emplea una lmina
de metal cuadrada de 1 mm de espesor que refleja las ondas de ultrasonido. La lmina debe fijarse perpendicular al eje de la onda de ultrasonido.
Su tamao depende del rango de operacin del sensor:
- Anchura de la lmina = 10 mm para un rango de trabajo < 300 mm
- Anchura de la lmina= 100 mm para un rango de trabajo >800 mm
El uso de otros objetos no garantiza la zona de trabajo del sensor Sn
dada en los catlogos.
Las siguientes reglas deben tenerse en cuenta:
cuanto menor sea la frecuencia de un sensor, mayor ser la zona de
trabajo de este
cuanto mayor sea la frecuencia de trabajo, mayor ser la resolucin
de la medida y menor se la influencia del ruido de fondo.
58
Componentes mecatrnicos
3.3.2
Minos
Receptor
Receptor
emisor
emisor
59
Minos
Componentes mecatrnicos
Estos sensores se utilizan sobre todo para detectar objetos porosos que
dispersan o absorben las ondas sonoras, o objetos de formas complicadas que no pueden ser detectados por sensores de difusin.
Cuando un objeto refleja bien una onda sonora recibida en la posicin
de la figura Fig. 3.18, este no puede ser detectado por un sensor de
difusin, ya que el ngulo entre la onda reflejada y el eje del sensor es
demasiado grande. Un objeto tal interrumpe la onda sonora y puede ser
fcilmente detectado por un sensor unidireccional.
La frecuencia de cambio de la seal de salida en los sensores unidireccional es mayor que la de los sensores de difusin y puede llegar hasta
los 200 Hz.
OBJETO
Figura 3.18: Objeto que no puede ser detectado por un sensor de difusin, pero s por un
sensor unidireccional
60
Componentes mecatrnicos
3.4
3.4.1
Factores fsicos
Minos
Factores de instalacin
Los sensores de ultrasonido detectan especialmente los objetos con una
superficie dura que se encuentran perpedicular al eje del sensor. Si no se
cumple esta norma se producen fallos en el funcionamiento del sensor:
Cuando el ngulo entre la superficie frontal del objeto y el eje
del sensor es diferente de 90 la onda sonora no vuelve siguiendo
la trayectoria del eje del sensor. Por esto la zona de trabajo del sensor
de difusin es menor. An cuando la zona de trabajo es relativamente
grande no puede ser detectado ni un objeto girado 3. Cuando la zona
de trabajo es pequea se puede girar incluso 10 un objeto.
Cuando la forma del objeto provoca que la direccin de la onda reflejada sea completamente diferente de la onda generada el objeto no
puede ser detectado por un sensor unidireccional.
Los coeficientes de reflexin de lquidos son iguales que los coeficientes para cuerpos slidos. Los lquidos sin ondas pueden ser detectados
fcilmente.
Si los sensores de ultrasonido se instalan prximos entre si, una de
las ondas sonoras generada por un sensor puede alcanzar el otro sensor
y cambiar su seal de salida. Para evitar la interferencia mtua deben
ser tenidas en cuentas la reglas representadas en la Fig. 3.19.
61
Minos
Componentes mecatrnicos
62
Componentes mecatrnicos
3.4.3
Sincronizacin de sensores
Minos
Figura 3.20: Sincronizacin de sensores situados uno junto a otro detectando el mismo
objeto
63
Componentes mecatrnicos
Minos
3.5
3.5.1
Sensores reflexivos
Los sensores reflexivos (sensores retroreflectivos) miden la diferencia
entre el tiempo de retorno de la onda sonara reflejada por el objeto y el
tiempo de retorno de la onda reflejada por el reflector. Una superficie
cualquiera dura y lisa puede ser empleada como reflector. Cuando la
onda sonora reflejada por el objeto regresa antes que la onda reflejada
por el reflector, la seal de salida cambia (Fig. 3.21b).
REFLECTOR
REFLECTOR
Figura 3.21: La seal de salida del sensor de reflexin: a) antes de que el objeto sea
detectado, b) despus de que el objeto sea detectado
64
Componentes mecatrnicos
Minos
REFLECTOR
Superficies de reflexin
REFLECTOR
superficie de
absorcin
Figura 3.22: Interrupcin la las ondas sonoras por objetos que a) dispersan las ondas o b)
las absorben
65
Minos
Componentes mecatrnicos
Los sensores reflexivos pueden aprovechar tambin las ondas de ultrasonido reflejadas por una superficie lisa y dura para detectar un objeto
difcilmente accesible. Estos reaccionan tanto a la interrupcin de las
ondas sonoras como al eco reflejado.
Elemento de reflejo
Objeto
Reflector
66
Componentes mecatrnicos
3.5.2
Minos
emisor
Objeto
Objeto
Receptor
emisor
reflector
Receptor
Figura 3.24: Sensor con dos transformadores: a) modo de difusin , b) modo de reflexin
67
Minos
Componentes mecatrnicos
Los objetos clndricos pueden ser detectados mucho antes que los objetos planos. El eco reflejado por un objeto plano se escapa de la zona
de trabajo del sensor (Fig. 3.25).
68
Componentes mecatrnicos
3.6
Minos
Final
Inicio
rango de medicin
Figura 3.26: Relacin entre la seal de salida y la distancia entre el objeto y el sensor
69
Minos
3.7
Componentes mecatrnicos
Aplicaciones
Los sensores de ultrasonido se utilizan a menudo en la prctica debido a
que no son sensibles a perturbaciones en la zona de trabajo ni a la contaminacin ambiental. Estos detectan objetos independientemente de su:
material (metal, plstico, madera, cartn,etc.),
estado fsico (slido, lquido, granulado etc.),
color,
transparencia.
En la industria se utilizan para controlar
la posicin de una unidad de fabricacin,
objetos a lo largo de una cinta transportadora,
- el nivel de lquido o granulado en un depsito.
Figura 3.27: Control del nivel de lquido en recipientes de vidrio mediante un sensor de
difusin
70
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 3.28: Medida del nivel de lquido utilizando un sensor de ultrasonido analgico
Figura 3.29: Los objetos de la cinta transportadora son contados mediante un sensor
unidireccional
71
Minos
Componentes mecatrnicos
Figura 3.30: Control del llenado de las cajas usando sensores de difusin
72
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura .3.33: Control de la distancia para evitar choques empleando un sensor de difusin
73
Minos
Figura 3.34:
Componentes mecatrnicos
Figure 3.35: Medida del dimetro de un rollo de papel mediante un sensor de ultrasonido analgico
74
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 3.36: Cuenta de objetos que dispersan las ondas sonoras o las absorben en una cinta
transportadora utilizando un sensor de reflexin
75
Minos
Componentes mecatrnicos
Sensores optoelectrnicos
4.1
Caractersticas de diseo
Los sensores optoelectrnicos emplean un haz de luz para detectar
objetos en su zona de trabajo. Pueden detector objetos de cualquier
material situados a una distancia del sensor que va desde unos pocos
milmetros hasta unas cuantas decenas de metros. Estos sensores reaccionan cuando el haz de luz que generan es interrumpido o reflejado
por un objeto. Los cambios en el haz de luz son transformados en una
seal elctrica, que es la seal de salida del sensor.
Un sensor optoelectrnico est formado por una fuente luminosa 1, un
receptor de luz 2, circuitos electrnicos 3, un sistema de salida 4, uno o
dos diodos de emisin de luz 5 que muestran el estado de trabajo, un
potencimetro 6 para regular la sensibilidad del sensor, una carcasa 7
y una cubierta transparente 8 (Fig. 4.1).
76
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 4.2: Circuito electrnico de un sensor optolectrnico: A sensor unidireccional (throughbeam), B sensor retroreflectivo , C sensor de difusin
77
Minos
4.2
Componentes mecatrnicos
Elementos fotoelctricos
ondas de radio
infrarojas
microondas
ondas visibles
ondas ultravioleta
rayos X
rayos gamma
rayos csmicos
violeta
azl
verde
rojo
amarillo
Amplitud de la onda
[nm]
78
Componentes mecatrnicos
Minos
Intesidad
relativa
Amplitud de la onda
Figura 4.4: Sensibilidad relativa del ojo humano respecto a diferentes colores de la luz visible
79
Componentes mecatrnicos
Minos
LUZ
Absorcin
Reflexin
Reflexin
Reflexin
Tansmisin
80
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 4.6: Modos en los que la luz es reflejada por una superficie
81
Minos
Componentes mecatrnicos
4.2.2 Fotoemisores
Los elementos fotoelectrnicos estn compuestos por semiconductores y se dividen en dos grupos: fuentes de luz (emisores) y fotodetectores. Estos se basan en dos fenmenos pticos fundamentales: la
emisin de fotones por los emisores y la absorcin de estos fotones
por los fotodetectores que reciben la luz emitida.
Los fotoemisores se dividen en:
- diodos luminosos (LED) que emiten una luz visible de longitud de
onda menor de 780 nm,
- diodos luminosos que emiten radiacin infrarroja (>780 nm)
- diodos lser (LD) que o bien emiten luz visible o luz infrarroja.
82
Componentes mecatrnicos
Minos
tubo catdico
carcasa
nodo
intensidad relativa
de luz
corriente de mando
mA
83
Minos
Componentes mecatrnicos
Las valores de longitud de onda de las radiaciones emitidas por
los diodos luminosos se encuentran dentro de un estrecho intervalo. El color de la luz producida depende de la longitud de onda
predominante y de la composicin del material semiconductor (Fig.
4.8). Los diodos luminosos se fabrican con elementos del tercer
y quinto grupo del sistema periodico:
Arseniuro de Galio (GaAs) emite desde radiacin infrarroja
hasta luz roja (950 - 650 nm),
Fosfuro de Galio y Arsnico (GaAsP) emite desde luz roja hasta
luz amarilla (630 - 590 nm),
Nitruro de Galio (GaN) emite luz azul (430 nm).
La radiacin emitida se dispersa. Por ello la carcasa del LED incluye una lente convergente.
corriente de
mando relativa
longitud de la onda
84
Componentes mecatrnicos
Minos
Los diodos luminosos LEDs que generan tanto luz visible como
radiacin infrarroja se utilizan como emisores en los sensores
optoelectrnicos. La luz visible hace ms fcil la instalacin del
sensor. Los sensores que emiten radiacin infrarroja consumen
menor potencia y presentan buena exactitud y una zona grande
de accin. La carcasa de los diodos luminosos se fabrica normalmente de un plstico transparente o mate, sin color o con igual
color que el diodo. En el extremo de la carcasa se encuentra una
lente convergente de plstico que forma la radiacin luminosa y
garantiza un ngulo ptimo de radiacin (Fig. 4.9).
nodo
nodo
intensidad
relativa
ctodo
ctodo
ctodo
nodo
Figura 4.9: Formas tpicas de los diodos luminosos LED y ngulo de la radiacin del diodo
85
Componentes mecatrnicos
Minos
corriente
lmite de diodo
p-n- conexin
lmite de diodo
86
Luz
Componentes mecatrnicos
Minos
Intensidad
87
Minos
Componentes mecatrnicos
4.2.3 Fotodetectores
4.2.3.1 Fotodiodos
Los fotodetectores fabricados a partir de semiconductores (normalmente
fotodiodos o fototransistores) convierten la energa luminosa generada
por el emisor en energa elctrica.
Debido a la absorcin de una radiacin fotoelctrica el fenmeno fotoelctrico tiene lugar en un fotodetector y genera una corriente fotoelctrica.
En un fotodetector no iluminado slamente circula una pequea corriente
negra. Los fotodetectores reaccionan rpidamente a un impulso de luz. El
tiempo de subida es el perodo de tiempo durante el que la intensidad de
la corriente fotoelctrica cambia de 0,1 a 0,9 del valor mximo. El tiempo
de descenso es el perodo de tiempo durante el que la intensidad de la
corriente fotoelctrica cambia de 0,9 a 0,1 del valor mximo (Fig. 4.12).
Salida de
corriente
Tiempo
88
Componentes mecatrnicos
Minos
superficie ptica
radiacin
contacto
Base
Contacto
superficie
elctrica
Heterounin
89
Minos
Componentes mecatrnicos
La ventaja ms importante del fotodiodo es su elevada frecuencia
de trabajo. Este procesa la seal luminosa con una frecuencia de
hasta algunas decenas de MHz. El inconveniente del fotodiodo
es su fuerte dependencia de la corriente de retorno respecto de
la temperatura.
Si se inserta una capa del semiconductor independiente i entre
los semiconductores n y p, se modifica la estructura energtica y
se consigue un diodo PIN (Fig. 4.14). El absorbedor de un fotodiodo tpico es mucho ms fino que la profundidad de penetracin
alcanzada por los fotones. Por ello el grado de eficiencia de un
diodo es pequeo y la corriente de fotones generada est limitada. En un diodo PIN la intensidad de corriente es mayor debido
a que la zona donde se encuentra el campo elctrico es mayor.
El tiempo de aumento del impulso de un diodo PIN es menor y
su eficiencia es mayor que la de un fotodiodo corriente.
Luz
Capa antireflectora
Contacto
aislante
Capa de
ambsorcin
campo elctrico
Contacto
90
Componentes mecatrnicos
Minos
Luz
91
Componentes mecatrnicos
Minos
4.2.3.3
Detectores CCD
En los sensores de deteccin optoelectrnicos se sustituyen los
detectores de posicin PSD por los detectores CCD (Charge
Coupled Device). Los detectores CCD no son sensibles a las
perturbaciones producidas por las reflexiones secundarias de
luz, ya que estos slo reaccionan a la intensidad luminosa (y no
a la cantidad de luz como los detectores PSD). Una matriz CCD
tpica digital es una estructura homognea lineal que consta de
clulas sensibles a la luz (pixeln). Su salida consiste en tensiones
discretas que representan la intensidad de iluminacin de cada
pixel (Fig. 4.16).
La posicin x es el centro de gravedad del reparto de la intensidad
luminosa sobre la superficie del CCD. La matriz CCD es especialmente efectiva cuando la longitud de onda comprende entre
500-900 nm.
longitud
Pixel
Svteln skvrna
Intensidad
92
Componentes mecatrnicos
Minos
4.2.3.4 Fototransistores
Un fototransistor esta formado por un semiconductor que presenta
dos zonas de transicin p-n. Estas hacen posible la modulacin
homognea de la corriente de salida partir de una radiacin aplicada y seales elctricas. La estructura de un fototransistor es
similar a la de un transistor amplificador, solo que en este caso la
carcasa posibilita la iluminacin del semiconductor base. Los fototransistores presentan una sensibilidad mayor que un fotodiodo,
ya que en este caso la corriente de fotones es amplificada. Debido
a esto los fototransistores se utilizan como fotodetectores a pesar
de que presentan una frecuencia lmite mucho ms pequea que
los fotodiodos.
La tensin caracterstica de salida de un fototransistor es similar a
la de los transistores bipolares, aunque en este caso el parmetro
variable no es la corriente bsica sino el rea bsica iluminada
(Fig. 4.17). En sensores se utilizan tanto transistores npn como
transistores pnp.
Intensidad de la luz
ongitud de la onda
Figura 4.17: Caracterstica espectral y smbolo de los fototransistores
93
Minos
4.3
Componentes mecatrnicos
Clases de sensores
Emisor
(E)
Emisor
(E)
Eje ptico
Eje ptico
Emisor(E)
Emisor
(R)
94
Componentes mecatrnicos
Minos
Campo de emisin
Emisor (E)
Rayo efectivo
Receptor (R)
95
Minos
4.3.2
Componentes mecatrnicos
Sensores retroreflectivos
En los sensores retroreflectivos el emisor y receptor se encuentran en la misma carcasa (Fig. 4.20). La luz es reflejada por un
reflector en la direccin del receptor. La presencia de un objeto
provoca la difusin de la luz emitida y la seal de salida se ve as
modificada. Un sensor retroreflectivo tpico sin filtro de polarizacin
utiliza radiacin infrarroja. Los sensores con filtro de polarizacin
emplean luz roja visible. Los sensores retroreflectivos tienen la
ventaja de contar con una gran zona de accin (hasta 12 m) y
son independientes de las propiedades de la superficie del objeto.
Reflector
Receptor(R)
Emisor (E)
Reflector
Receptor (R)
Emisor (E)
96
Componentes mecatrnicos
Minos
Al contrario que los espejos o las superficies lisas reflectantes, los reflectores no deben colocarse exactamente perpendiculares al sensor.
Un error de unos cuantos grados en la posicin no perjudica el trabajo
del sensor (Fig. 4.22a).
97
Minos
Componentes mecatrnicos
DEl principio de reflexin bidimensional (retroreflectivo) es vlido tambin
para un sistema de tres espejos colocados perpendicularmente unos de
otros (Fig. 4.22b). El rayo de luz emitido es reflejado por las tres superficies, siendo la radiacin reflejada paralela al rayo. Un espejo de triple
reflexin se emplea como reflector para sensores de reflexin.
El rayo efectivo de luz depende del dimetro de las lentes del emisor y
receptor y de la superficie del reflector (Fig. 4.23).
Reflector
Receptor
(R)
Emisor
(E)
Rayo efectivo
Rayo emisor
98
Componentes mecatrnicos
4.3.3
Minos
Sensores de difusin
Los filtros de luz (sensores de difusin) presentan tan slo una
carcasa dentro de la cual se encuentran el emisor y el receptor. Su
ventaja principal es que no requieren ningn reflector (Fig. 4.24).
La luz emitida por el emisor es reflejada por un objeto, volviendo
esta de nuevo al receptor, producindose un cambio en la seal
de salida.
Objeto
Receptor (R)
Emisor (E)
Receptor (R)
Objeto
Emisor (E)
99
Minos
Componentes mecatrnicos
Los filtros de luz tiene una distancia de operacin bastante pequea de aproximadamente 100-200 mm. Los objetos situados
ms alla de esta distancia no son detectados. Las perturbaciones
producidas por estos objetos son automticamente amortiguadas.
La distancia de operacin depende del coeficiente de reflexin
de la luz que presenta el objeto a detectar. Dicho coeficiente
viene determinado por el color y tipo de la superficie del objeto.
Una superficie lisa puede reflejar la luz, incluso cuando esta se
encuentre lejos del sensor. Esto dificulta la deteccin del objeto
correcto. Una superficie oscura o mate absorbe parte de la luz de
tal manera que la luz restante no es suficiente para detectar el
objeto. En este caso se utilizan sensores de difusin especiales.
Para determinar el alcance mximo de un sensor de difusin se
emplea una superficie calibrada (una hoja de papel blanca o papel
Kodak) que refleja el 90% del rayo de luz.
100
Componentes mecatrnicos
Minos
4.4
Procesamiento de seales
4.4.1
Fuentes de interferencias
Los sensores optoelectrnicos son sensibles a las perturbaciones originadas por las interferencias pticas causadas por las fuentes externas
de luz (naturales y artificiales). Los rayos de luz procedentes de estas
fuentes que alcancen un sensor optoelectrnico pueden influir la corriente emitida por el emisor y generar seales de salida falsas. Para
evitar falsas reaciones los sensores son dotados de sistemas que evitan
este tipo de perturbaciones y que regulan la sensibilidad del sensor. La
contaminacin del ambiente (aceite o polvo en las superficies de objetos
detectados o lentes del sensor) puede ocasionar problemas adicionales.
Fuentes artificiales tpicas y sus espectros caractersticos se muestran
en la Fig. 4.25.
a)
lmpara incandescente
Intensidad
(unidades relativas)
101
Minos
Componentes mecatrnicos
El espectro de radiacin de una bombilla es amplio y la intensidad
mxima de radiacin se encuentra entre 600-700 nm. La mayora de
de las lmparas de vapor de sodio emite una longitud de onda entre
550-640 nm (intervalo similar al de los LEDs rojos). Las lmparas
fluorescentes presentan un espectro integrado por unas cuantas
lneas predominantes y un intervalo menor con longitud de onda
entre 570-700 nm.
Los filtros de luz son especialmente sensibles a las perturbaciones
producidas por una interferencia ptica, sobre todo si esta proviene
de una luz natural con intensidad constante, de una luz artificial con
espectro similar al de la luz natural, as como de una luz intermitente.
102
Componentes mecatrnicos
Minos
Suministro
del emisor
Emisor ON
Emisor OFF
Tiempo
Figura 4.26: Tensin del emisor modulada
103
Minos
Componentes mecatrnicos
104
Componentes mecatrnicos
Recurso
de luz
Minos
Luz normal
Filtros de
polarizacin
Luz polarizada
Recurso
de luz
Luz normal
Superficie difusa
Luz polarizada
Luz despolarizada
Recurso
de luz
Luz normal
Filtros de
polarizacin
Espejo
Luz polarizada
Figura 4.27: Polarizacin de la luz: a) eliminacin de la luz depus de pasar por un filtro horizontal y
un filtro vertical , b) reflexin de la luz polarizada sobre una superficie difusora, c) reflexin de la luz
polarizada a travs de un espejo
105
Componentes mecatrnicos
Minos
Operating Margin=
Fuerza de la
seal
Margen de
operacin
Luz de
exceso
Rango
Inestable
Rango de
operacin
Rango
Protegido
Inestable
106
Componentes mecatrnicos
Minos
Nivel de la
seal
Salida ON
Tiempo
107
Componentes mecatrnicos
Minos
Sensor de
difusin
Objeto
Histresis H
Deteccin de distancia S
Figura .4.30:
detectado
108
Componentes mecatrnicos
Minos
Emisor (E)
Receptor (R)
Distancia
mx. de deteccin
Receptor (R)
Emisor (E)
Reflector
Distancia
mx. de deteccin
Objeto
Receptor (R)
Emisor (E)
Distancia
mx. de deteccin
Figura .4.31:
detectado
109
Minos
Componentes mecatrnicos
Debido al diseo de los sensores de difusin, donde el emisor y el
receptor estn colocados en la misma carcasa, existe una distancia
de deteccin mnima bajo la que un objeto ya no es detectado.(Fig.
4.32).
Receptor (R)
Emisor (E)
zona
muerta
Distancia mnima del sensor
110
Componentes mecatrnicos
Minos
Operating Margin=
Operating Margin=
111
Minos
4.5
Componentes mecatrnicos
Polisador
emisor
reflektor s
trojnm zrcadlem
Lentes
Receptor
Filtros
polarizadores
112
Componentes mecatrnicos
Minos
Receptor (R)
Emisor (E)
Ventana de
envio
Figura 4.34: Corte del eje ptico del emisor y del receptor para limitar la superficie activa
113
Minos
Componentes mecatrnicos
La supresin electrnica de la influencia de fondo es an ms efectiva que el mtodo mecnico ya que el sensor reconoce el fondo
presente y puede as ignorarlo. Este mtodo es aplicado en el caso
de sensores de difusin con dos receptores de luz o en sensores de
triangulacin con una cmara CCD o un PSD. El primer grupo de
sensores compara las iluminaciones del receptor con tal de detectar
el objeto. El segundo grupo mide la distancia entre el objeto y el
sensor y la compara con una medida tomada en un estado anterior.
Para eliminar la influencia de fondo de manera electrnica se puede
proceder de las tres maneras siguientes (Fig. 4.35):
no deteccin del objeto 3, que se encuentra fuera de la distancia
de trabajo
no deteccin del objeto 2, que se encuentra dentro de la distancia
de trabajo
deteccin del objeto 1, que se encuentra en un determinado campo
(campo de trabajo)
Si la distancia entre el objeto y el sensor:
es menor que Lmin, se elimina la influencia del fondo situado en
un primer plano
es mayor que Lmax, se elimina la influencia del fondo posterior
es mayor que Lmin y menor que Lmax, la influencia del fondo en
primer plano y del fondo posterior son eliminadas
114
Componentes mecatrnicos
Minos
LD (Diodo laser)
oka
salida
rea de eliminacin
de la parte frontal
Objeto
2
rea de
deteccin
rea de eliminacin
del fondo
objeto 3
Figura 4.35: Sensor de triangulacin con eliminacin electrnica de la influencia de fondo
115
Minos
Componentes mecatrnicos
Gracias al sistema ptico del sensor de triangulacin la radiacin luminosa emitida por el lser es orientado como un rayo paralelo (Fig.
4.35). Este es reflajado por el objeto 1 de manera difusa, alcanzando
parte de l el detector PSD o la cmara CCD, que se encuentran
dentro de una misma carcasa. El sistema a analizar compara la seal
ganada con la distancia de trabajo determinada en el estado anterior
ajustada a travs del potencimetro. Cuando el objeto se encuentra
dentro de la distancia de trabajo, la seal de salida cambia.
Al contrario que los sensores de difusin tpicos la distancia de trabajo no depende del tamao, color y propiedades de la superficie del
objeto a detectar. Por este motivo el objeto puede ser detectado an
cuando el fondo sea brillante.
Cuando se quieren detectar objetos cercanos al fondo o cuando se
quiere determinar el nivel de un fluido transparente solo pueden ser
empleados este tipo de sensores.
Los sensores de difusin que eliminan la influencia del fondo pueden
detectar tanto objetos claros como oscuros. Esto se muestra en la
Fig. 4.36. La diferencia entre las distancias de trabajo para objetos
claros y oscuros es tan solo de un 5%.
Las fuentes luminosas LED y los receptores presentan lentes pticas
para recoger la radiacin luminosa generada y disminuir el campo
de vista del receptor. La zona de accin del sensor se ve limitada y
disminuye la influencia de la radiacin reflejada por los objetos que
se encuentran fuera de la zona de accin. Gracias a las lentes la
distancia mxima entre el emisor y el receptor o entre el emisor y la
superficie reflectante ser mayor. Si se requieren un alcance pequeo
y un campo visual amplio, se utilizan elementos fotopticos sin lentes
(con una ventana lisa transparente).
Sensor de difusin
116
Componentes mecatrnicos
4.5.3
Minos
rayo de emisin y
recepcin
Lentes
rayo
reflejado
rayo de
emisin
receptor
emisor
117
Componentes mecatrnicos
Minos
Rayo de luz
ncleo
118
Componentes mecatrnicos
Minos
Fibra
Capa de
proteccin
Relleno
119
Minos
Componentes mecatrnicos
Las fibras pticas de vidrio pueden resistir temperaturas ms elevadas (hasta 250C) que las fibras pticas de plstico (hasta 70C). Si
embargo las fibras pticas de plstico son ms resistentes, baratas y
fciles de recortar. Las fibras pticas de vidrio transmiten tanto la luz
visible como la radiacin infrarroja. Las fibras pticas de plstico se
utilizan solamente para transmitir luz visible, ya que estas presentan
una eficacia menor cuando transmiten radiacin infrarroja.
En el extremo de una fibra ptica se encuentra una cabeza cilndrica
de metal o un conector para instalar este. Existen dos tipos de fibras
pticas: unidireccionales o ramificadas (Fig. 4.40).
Los conductores unidireccionales presentan un ncleo (ncleo simple). Las fibras pticas ramificadas tienen dos o ms ncleos (ncleo
doble o multincleo).
Fibra ptica
120
Componentes mecatrnicos
Minos
4.5.4.2 Funcionamiento
Los sensores optoelectrnicos con fibra ptica funcionan de la
misma manera que otros sensores optoelectrnicos. Solamente
existe la diferencia de que en este caso la luz emitida y recibida es
transmitida por una fibra ptica. La cabeza de la fibra ptica es muy
pequea ( algunos mm) y por ello el sensor puede ser colocado
fcilmente en lugares de difcil acceso. Los circuitos electrnicos
se encuentran en un amplificador separado (Fig. 4.41).
Dos fibras pticas unidireccionales situadas una enfrente de la
otra funcionan como un sensor unidireccional. Cuando la radiacin
es interrumpida, el objeto es detectado. Dos cables de una fibra
ptica ramificada estn conectados a la cabeza de un sensor.
La luz emitida es transmitida a travs del primer cable volviendo
la radiacin al emisor a travs del segundo cable. Cuando la luz
emitida es reflejada por un objeto, el objeto es detectado.
Fibra
ptica
salida
salida
objeto
121
Minos
Componentes mecatrnicos
Los sensores de fibra ptica pueden detectar objetos muy pequeos gracias a las pequeas dimensiones de la cabeza de
la fibra ptica y adems pueden ser instalados en lugares de
dimensiones reducidas. Pueden trabajar tambin en lugares con
riesgo de explosin o inmersos en lquidos. Estos sensores no
son sensibles a daos mecnicos y vibraciones. Por ello pueden
ser instalados en equipos en movimiento.
Un LED que emite luz visible roja o radiacin infrarroja puede
ser utilizado como fuente luminosa. El dimetro exterior de una
fibra ptica estndar es de 2,2 mm y su longitud es normalmente
menor de 2 m.
122
Componentes mecatrnicos
Minos
4.6
4.6.1
Tipos de conexiones
Los sensores optoelectrnicos presentan dos modos de operacin:
123
Minos
Componentes mecatrnicos
Receptor
Emisor
Emisor
Receptor
Distancia X
Figura 4.43: Diagrama de respuesta de un sesnor unidireccional
124
Componentes mecatrnicos
Minos
125
Minos
4.7
Componentes mecatrnicos
Aplicaciones
Figura 4.44: Control del despliegue de la cinta por medio de un sensor optoelectrnico unidireccional
126
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 4.46: Control del nivel de un lquido en un recipiente de cristal por medio de un sensor
optoelectrnico con un filtro de polarizacin.
Figura 4.47: Deteccin de la ruptura de una herramienta usando un sensor unidireccional con fibra
ptica
127
Minos
Componentes mecatrnicos
5.1
Fundamentos bsicos
Los sensores magnticos detectan sobre todo objetos a los que se
pueden fijar imanes. Los sensores magnticos se emplean a menudo en la industria de la automatizacin ya que estos tienen una
zona de accin muy amplia y sus carcasas hermticas de reducido
tamao pueden tener diferentes formas.
Las formas bsicas de los sensores magnticos no requieren de un
suministro de corriente, pudiendo ser conectados directamente a
una unidad de control. Estos tambin pueden controlar de manera
independiente la operacin de mquinas. Una ventaja adicional de
los sensores magnticos es el amplio rango de tensiones y corrientes de conexin (ms de 1000 V y algunos A).
Los sensores magnticos responden a un campo magntico que
se genera normalmente por imanes permanentes adheridos y fluye
desde y hacia los objetos a detectar . Los objetos pueden ser de
diferentes materiales, aunque se prefieren los objetos no ferromagnticos que aseguran una zona de accin mayor.
Un elemento situado en el campo magntico que reacciona ante
este puede ser un contacto elctrico hermtico (contacto reed), un
elemento semiconductor (sensor Hall), una resistencia magntica
o un material con propiedades magnticas especiales.
Los campos magnticos atraviesas la mayora de los materiales
no magnticos incluso cuando un diamagntico se encuentra entre el objeto y el sensor (por ejemplo una tubera de plstico o un
recipiente de plstico).
Cuando un imn se aproxima al sensor (en la direccin X o Y) la
seal de salida es modificada, siendo esto sealizado por un LED
(Fig. 5.1).
Iman
DETECTOR
128
SISTEMA DE SALIDA
Componentes mecatrnicos
5.2
Minos
Fundamentos fsicos
Iman permanente
bobina
129
Minos
Componentes mecatrnicos
Toda materia presenta propiedades magnticas, pero un campo
magntico influye de diferente manera en cada cuerpo. Los cuerpos
materiales se clasifican en funcin de su permebilidad relativa r
en los siguientes grupos: diamagnticos (r <1, cuerpos que no son
atrados por imanes, por ejemplo cristal o bismuto), paramagnticos (r >1, por ejemplo aluminio, platino, cinc), y ferromagnticos(
el grupo ms importante, con r>>1). La permeabilidad de aceros
puros presenta un valor de unos varios miles).
Un campo magntico tiene una fuerte influencia en los materiales
ferromagnticos. Su propiedad caracterstica son pequeos campos
igualmente inmantados- dominios magnticos (Fig. 5.3). Cuando
estos campos son ordenados por un campo magntico externo, el
material ferromagntico funciona como un imn. Las propiedades
ferromagnticas de los aceros dependen de su composicin qumica
y de su tratamiento trmico.
130
Componentes mecatrnicos
Minos
Campo magntico
generado
Campo magntico
generado
Campo magntico
externo
Campo magntico
externo
131
Componentes mecatrnicos
Minos
Receptor
Receptor
Receptor
Receptor
132
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 5.6: Posiciones en las cuales las lminas de un contacto Reed pueden cerrarse cuando un
imn se desplaza paralelo al eje del contacto Reed
133
Minos
Componentes mecatrnicos
134
Componentes mecatrnicos
5.2.4
Minos
Magnetorresistencia
Los magnetoresistores AMR son elementos anistropos fabricados
a partir de semiconductores cuya resistencia depende fuertemente
de la intensidad del campo magntico. En sensores se emplean
cintas delgadas del material ferromagntico permalloy (20% Fe,
80% Ni).
La magnetoresistencia de un semiconductor aumenta ante la presencia de un campo magntico externo H, debido a que la direccin
de la corriente I a travs del semiconductor vara en un ngulo
y las cargas elctricas deben recorrer una trayectoria mayor (Fig.
5.8). Cuanto mayor sea la intensidad del campo magntico, mayor
ser el ngulo
Este fenmeno se denomina magnetorresistencia.
La magnetorresistencia se presenta raras veces en metales. Si que
se da en los semiconductores, pero de diferencte manera.
Cuando la corriente fluye a travs de electrodos de oro o de aluminio se modifica su direccin. En este caso las cargas elctricas
deben recorrer una distancia an mayor y la resistencia alcanzar
el valor RM dependiente del ngulo . Cuando el campo magntico desaparece, la resistencia del semiconductor vuelve a su valor
inicial RM0.
La relacin entre el ngulo dependiente de la intensidad del campo
magntico y la resistencia del semiconductor RM hace posible la
deteccin de objetos imantados.
permalloy
electrodos
135
Componentes mecatrnicos
Minos
ncleo magneticamente
suave
carcasa magnticamente
dura
Tiempo
tiempo
ncleo
carcasa
Figura 5.9: Efecto Wiegand: a) conductor de impulsos con la bobina ; b) impulso elctrico antes y
despus del cambio de direccin del campo magntico
136
Componentes mecatrnicos
5.3
Minos
salida
iman
sensor de contacto
reed
Figura 5.10 : Sensor magntico con contaco reed a) contruccin y seal de salida, b) Smax
alcance mximo, H histresis
137
Minos
Componentes mecatrnicos
entre los imanes y el sensor en la direccin X e Y (Fig. 5.11). Si un
imn paralelo al contacto es desplazado paralelamente al eje del
contacto reed, hay tres zonas donde cambia la seal de salida. Si
un imn perpendicular al contacto es desplazado paralelamente al
eje del contacto reed , la seal de salida cambia en dos zonas. Si
un imn paralelo o perpendicular al contacto es desplazado perpendicularmente al eje del contacto reed, la seal de salida cambia
solamente en una zona.
Figura 5.11: Zonas de cambio de la seal de salida en funcin de la posicin y orientacin del imn.
138
Componentes mecatrnicos
Minos
139
Componentes mecatrnicos
Minos
5.4
Sensores Hall
Los sensores Hall hacen uso del efecto Hall. Su seal de salida se
modifica cuando los cambios producidos por un campo magntico
producen una tensin adicional VH en el sensor.
Los sensores Hall necesitan un suministro de corriente continua.
Cuando un imn se encuentra fuera de la zona de accin del
sensor, la corriente fluye sin dificultad alguna a travs de la lmina semiconductora, siendo nula la diferencia de potencial entre
los extremos de las lminas. Cuando un imn se encuentra en la
zona de accin del sensor, su campo elctrico genera la tensin
de Hall en los extremos de las lminas. Esta tension controla la
salida del transistor del sensor (Fig. 5.12).
Los sensores Hall presentan normalmente tres lneas. Su tensin
de alimentacin es constante y presenta un valor entre 5-30V. La
frecuencia mxima de conmutacin de la seal de salida es elevada y mayor de 300 Hz. La corriente permitida que fluye a travs
de la lmina semiconductora es normalmente menor de 1A.
Los sensores Hall pueden ser omnipolar (reaccionan ante cualquier
polarizacin del campo magntico), unipolar (reaccionan ante una
polarizacin determinada del campo magntico) o bipolar (son
activados por un polo y desactivados por el otro).
iman
Semiconductor
del dispositivo Hall
detector
140
sistema de salida
Componentes mecatrnicos
5.5
Minos
iman
puente
wheatstone
detector sistema de
salida
suministro de
voltaje
seal de
medicin (+)
GND
seal de
medicin (-)
141
Minos
Componentes mecatrnicos
circuito de
deteccin
circuito de
deteccin
sistema de salida
sistema de salida
Figura 5.14: Sensores Wiegand: a) con campo magntico mvil, b) con conductor de impulsos mvil
142
Componentes mecatrnicos
Minos
143
Minos
Componentes mecatrnicos
circuito de
deteccin
144
sistema de salida
Componentes mecatrnicos
5.6
Minos
Reglas de montaje
Los sensores magnticos pueden ser instalados o insertados en
elementos de cualquier material no ferromagntico. La sensibilidad
del sensor es independiente de la distancia entre las superficies
frontales y la superficie del elemento (Fig. 5.16).
En el caso de que un sensor magntico deba ser instalado en un
elemento compuesto por un material ferromagntico, la distancia
mencionada debe ser tan grande como sea posible. Adems una
capa adicional aislante de un dielctrico debe ser colocada entre
el sensor y el elemento.
Cuando un imn es instalado en la superficie de un elemento ferromagntico, su campo magntico se hace ms fuerte. Cuando un
imn se inserta en un elemento ferromagntico su campo magntico
se debilita. A causa del cambio de la variacin del campo magntico
la zona de accin del sensor es modificada.
Cuando un objeto no ferromagntico aparece entre el sensor y el
imn, la funcin del sensor no se ver perturbada. Cuando un objeto
ferromagntico aparece entre el sensor y el imn, la funcin del
sensor se ver perturbada y la seal de salida puede ser modificada
de manera involuntaria.
sensor
material no
ferromagntio
sensor
materia
ferromagntico
sensor
sensor
145
Minos
5.7
Componentes mecatrnicos
Aplicaciones
Los sensores magnticos se utilizan para:
- detectar objetos que se encuentran en una tubera o recipiente
de plstico
- detectar objetos que se encuentran en un medio agresivo y estn
protegidos por capas protectoras
- detectar objetos bajo elevadas temperaturas (un elemento ferromagntico puede ser situado prximo al objeto)
- detectar objetos sometidos a movimientos de rotacin o traslacin
Figura 5.17 Deteccin de la posicin del pistn en un cilindro no ferromagntico por medio de un
sensor magntico con un contacto reed.
146
Componentes mecatrnicos
Minos
Figura 5.19: Deteccin de la posicin angular de una mesa empleando un sensor Hall
147
Mecatrnica
Mdulo 6: Sistemas y funciones
de la mecatrnica
Libro de Texto
(Concepto)
Jerzy Jdrzejewski
Wojciech Kwany
Zbigniew Rodziewicz
Andrzej Baejewski
Universidad Tcnica de Wroclaw,
Polonia
www.minos-mechatronic.eu
1
1.1
Minos
Sensores inductivos
Informacin bsica
Los sensores inductivos son el grupo de sensores ms utilizado en
sistemas automticos para el control de posicin y movimiento de
mecanismos utilizados como parte de la maquinaria y del equipo.
Su diseo simple y compacto, adems de su rentabilidad y su fcil
instalacin lo hacen la eleccin perfecta para muchas aplicaciones.
Los sensores inductivos reaccionan a cualquier objeto metlico en su
zona de operacin al activar de el estado de conexin de salida o al
momento de cambio en el nivel de seal de la conexin de salida.
Un sensor inductivo consiste de los siguientes componentes bsicos
(Figura 1.1.): una cabeza que incluye una bobina inductora con un
ncleo de ferrita, un generador con un voltaje sinusoidal, un circuito
detector (comparador) y un amplificador de salida
Un circuito de induccin que consiste de una bobina y de un ncleo de
ferrita genera una variable , un campo magntico de alta frecuencia
alrededor de la cara del sensor. Este sensor induce corrientes de
Foucault en un objeto metlico que se acerca al sensor. Esto provoca
una carga al circuito de induccin y como resultado una disminucin de
la amplitud de las oscilaciones. La magnitud de estos cambios depende
de la distancia entre el objeto metlico y la cara del sensor. La activacin
de la salida del sensor sigue despus de que el objeto metlico haya
llegado hasta cierta distancia del sensor; dicha distancia depende de
las caractersticas individuales de cada sensor. En los sensores de
salida anloga, el nivel de la seal de salida es en proporcin inversa a
una distancia del objeto hacia el sensor.
Objeto
Cabeza del
sensor
Figura 1.1:
Generador
Sistema de
deteccin
Sistema de slida
Minos
1.2
Construccin bsica
La parte activa de un sensor inductivo tiene una bobina enrollada
en el ncleo Ferrita , generando as un campo magntico variable.
El propsito del ncleo Ferrita, con un campo magntico abierto, es
amplificar el campo magntico de la bobina y dirigirlo hacia la zona de
medicin del sensor.
Los cambios en el campo magntico estn siempre asociados con
la creacin del campo magntico (corriente de Foucault). Cuando el
conductor aparece en ste campo elctrico variable aparece entonces
un campo magntico de Foucault alrededor de las lneas del campo
elctrico (Figura 1.2). Esta se opone al campo magntico de la bobina
consumiendo parte de la energa del circuito de resonancia.
Esto significa que hay cambios en las perdidas del circuito de
resonancia y como resultado, el factor de calidad se daa y la amplitud
de las oscilaciones se reduce. Esta reduccin es efectiva siempre y
cuando que los elementos de conduccin sean parte de la exposicin
del campo magntico de la bobina. Cuando el objeto es retirado del
campo, la reduccin del campo de resonancia desaparece y la amplitud
de las oscilaciones regresa a su valor de inicio.
Conductor
Campo magntico
variable
Campo magntico
de Foucault
Bobina
Amplitud
Amplitud
Tiempo
Ncleo de ferrita
Tiempo
Minos
El circuito electrnico del sensor determina una distancia del objeto hacia
el sensor, basado en el ndice de reduccin de la amplitud y genera una
seal de salida. Es su mayora es una seal de dos estados: el objeto
que se encuentra al alcance del sensor y el objeto que se encuentra
fuera del alcance del sensor. Rara vez la seal es una seal anloga;
en una proporcin inversa a una distancia del objeto al sensor.
El circuito electrnico de un sensor, aparte de la seccin de detencin,
incluye tambin un comparador con histresis y un sistema de salida.
Gracias a la histresis se evitan las interrupciones de las seales
de salida cuando se cambia de estado o en el caso de una posicin
inestable o vibraciones del objeto detectado, incluso en el caso de
eventos de interferencia debido a las fluctuaciones en el suministro de
voltaje o la temperatura del ambiente.
La histresis es una diferencia en la distancia a la cual responde el
sensor cuando un objeto metlico incrementa y disminuye su distancia
de la cara del sensor. El estado del sensor cambia entonces de OFF a
ON o a la inversa (Figura 1.3). El valor de la histresis depende sobre
el tipo y el tamao de un sensor y normalmente no es ms grande que
el 20 % de su rango de medicin. Al presentarse, el sensor funcionar
apropiadamente, incluso cuando un objeto se encuentra en los lmites
de su zona de operacin. En los sensores que estn proporcionados
con sealizacin de un estado de salida, esta situacin est sealada
con un diodo luminiscente (LED).
La frecuencia tpica de los generadores-LC en los sensores inductivos
es alta (HF) y asciende a 100 kHz 1 MHz. Entre ms grande sea
el dimetro de la bobina, ms grande ser la carga de corrientes del
sensor y ms pequea ser la frecuencia mxima.
El rango de los sensores inducidos tipos no excede de 60 mm. Este
sensor estn ofrecidos con diferentes tipos de cajas, ambas cilndricas
(metlicas) y prismticas (plsticas). Esto hace que sea posible una
instalacin ptima del sensor en su lugar de operacin.
Figura 1.3:
Minos
10
1.3
Minos
Coeficientes de correccin
La reduccin del circuito de resonancia depende del material que fue
hecho el objeto que se sujeta. Los materiales como el oro, cobre o
aluminio que producen una conductividad elctrica ms alta que el
acero St37disminuye las oscilaciones a un menor grado.
Al cambiar la distancia del objeto hacia el sensor estas diferencias
pueden ser compensadas. Esto puede causar una reduccin de la zona,
en donde es posible detectar el objeto. Por consecuencia, si el materia
detectado es latn, entonces el rango de operacin S n determinado por
un objeto hecho de acero St37 debe de ser modificado multiplicando su
coeficiente correccional utilizado para latn igual a 0.5 x S n (Figura 1.5)
El diseo de un sensor influencia tambin su sensibilidad. Existen dos
formas bsicas de sensores con una caja cilndrica:
- Cubierto: La bobina inductiva del circuito de resonancia est
insertado en un estuche, el cual forma la frontera del sensor.
- No cubierto: El estuche se encuentra solo en una caja protectora
hecha de plstico.
Los sensores con una bobina prominente generan una sensibilidad ms
alta hacia un objeto detectado, pero al mismo tiempo una sensibilidad
ms alta a la presencia de otros objetos metlicos alrededor.
Acero St37
Cromo
Acero inoxidable
Latn
Aluminio
Oro
11
Minos
1.4
Mtodo de instalacin
Objeto
detectado
Figura 1.6:
12
1.5
1.5.1
Minos
Longitud mnina/
Dimetro
mnimo del
objeto [mm]
Dimetro
Longitud
Figura 1.7:
13
Minos
1.5.2
Bobina de
plstico
Bobina
Figura 1.8:
14
1.5.3
Minos
15
Minos
1.6
Sensores NAMUR
Amperaje mximo
Amperaje
[mA]
Sin
atenuacin
Gama permisible
Atenuacin
Desconexin
Figura 1.9:
16
1.7
Minos
Cabeza del
sensor
Generador
Sistema de
lineacin
Sistema de
slida
Amperaje
[mA]
17
Minos
1.8
Suministro de corriente
Los sensores que tienen un suministro de corriente similar, trabaja
normalmente junto con adaptadores, los sufren una fluctuacin en su
tensin de salida. Cuando estas fluctuaciones son muy grandes se puede
generar un comportamiento impredecible en los sensores inductivos.
Para asegura una operacin sin problemas, las fluctuaciones del voltaje
suministrado deben de ser mantenidas dentro de un rango del 10% del
promedio del valor del voltaje suministrado. Se tiene que cumplir con las
siguientes condiciones:
Uss 0.1 UD
Este rango no tiene que ser excedido, incluso por un voltaje momentneo
surge Uss . Para evadir tales situaciones, se recomienda utilizar un
adaptador estabilizado o utilizar un condensador ms grande para
tranquilizar el voltaje.
Las salidas de un sensor suministradas con una corriente similar
pueden tener una configuracin-NPN o PNP. Para una configuracin
NPN significa que la carga RL est conectada entre la salida del sensor
y la mas del suministro de voltaje U, y para la configuracin PNP, entre
la salida y el menos del suministro de voltaje U. Cada uno de estos dos
tipos de salidas se ofrece con la funcin abierta normalmente NO o
la normalmente cerrada NC. Parte de estos sensores estn ofrecidos
con la funcin NP (complementaria) con dos salidas independientes,
por ejemplo NO o NC.
Los sensores con una potencia de corriente alterna no tienen que estar
directamente conectados a un adaptador de corriente alterna ya que
dicha conexin puede general un dao total al circuito interno del sensor.
Los sensores con una potencia de corriente alterna estn conectados
en series con una carga RL. La aplicacin de dos sensores principales
suministrados con una potencia de corriente alterna , requiere
requerimientos y limitaciones adicionales vlidas para circuitos elctricos
externos.
Aparte del oscilador, los sensores principales tienen un transistor como
un amplificador de poder. Estos sensores estn conectados directamente
en series con la carga. El resultado es la fuga residual de corriente,
incluso si el sensor se encuentra en estado desactivado. Esto tambin
resulta tambin en una prdida de suministro de voltaje, especialmente
cuando algunos sensores estn conectados en series o paralelamente.
Al momento de seleccionar las condiciones de suministro para los
sensores con potencia de corriente alterna, los valores mnimos y
mximos que han sido especificados por los fabricantes se tienen que
tomar en cuenta incondicionalmente.
18
1.9
Minos
19
Minos
20
1.10
Minos
min
P=U2/Rp
21
Minos
1.11
Conexiones Bus
Las redes de comunicacin son la solucin ms moderna para
suministrar comunicacin entre sensores y dispositivos de control.
Estos reemplazan las soluciones clsicas utilizadas actualmente, las
cuales involucran el uso de gran nmero de cables que corren grandes
distancias hasta llegar a los sistemas de control.
La idea de utilizar soluciones de red consiste en una coleccin de
seales por medio de dispositivos intermediarios y su transmisin con
la ayuda de un bus a la unidad master (Figura 1.14). Esto har posible:
-
-
-
Las redes ms populares son las redes abiertas, por ejemplo, permitiendo
el intercambio de informacin entre equipo proporcionados por
diferentes fabricantes y de acuerdo a ciertos procedimientos estndar.
Los protocolos de comunicacin utilizados ms frecuentemente son:
Ethernet, Profibus, DeviceNet, Modbus, CAN y AS-I.
Gracias a las redes se crean sistemas de control dispersado. Estos
sistemas hacen posible transferir parte del procesamiento de seales
en los niveles mas bajos (se encuentran ms cercanos al proceso).
Los dispositivos fundamentales de la red son los mdulos de entrada y
de salida (I/O), equipados con interfaces para un cierto tipo de red. El
modulo es observado por unidad master en una direccin de red y esto
hace posible transferir informacin con una alta velocidad. Esto tiene
una importancia especial para las redes que se encuentran al nivel del
equipo y del sensor, donde se saca con frecuencia un procesamiento
de seales complicado y el tiempo de toma de decisiones es muy corto.
22
Minos
1.12 Aplicaciones
23
Minos
Sensores capacitivos
2.1
Informacin bsica
Los sensores capacitivos utilizan un campo elctrico para detectar
objetos que se encuentran dentro de su distancia de operacin. A
diferencia de los sensores inductivos, estos sensores pueden detectar,
adems de objetos de metal, objetos no conductores, como por ejemplo
plsticos. Un sensor capacitivo tambin es capaz de alcanzar objetos que
se encuentran detrs de una capa no conductora, lo que lo convierte un
sensor ptimo para detectar lquidos o granulado que se encuentren en
algn contenedor. Los sensores capacitivos son utilizados normalmente
como detectores de proximidad, pero tambin pueden generar una
seal que sea proporcional a la distancia de un objeto hacia la cara del
sensor. La distancia de operacin de tales sensores es realmente corta
hasta 30 mm., pero existen versiones especiales las cuales tienen una
distancia de operacin de hasta 60 mm.
La seal de salida de un sensor capacitivo se activa cuando un objeto
de metal o un dielctrico aparece en el capo elctrico del sensor.
Los componentes activos de un sensor capacitivo son dos electrodos
de metal formando un condensador abierto. Cuando un objeto se va
acercando al sensor, la capacidad del sensor cambia. La seal de
salida depende de la capacidad total, la cual es la suma de capacidad
bsica del sensor y el cambio de capacidad. El cambio de capacidad es
generado por la accin de detectar el objeto.
Objeto
Electrodos
Potencimetro
Cabeza del
sensor
Figura 2.1:
24
Oscilador
Detector
Sistema de slida
2.2
Minos
Objeto a detectar
rea de medicin
Carcasa
Electrodo externo
Electrodo interno
Figura 2.2:
25
Minos
Sn - Distancia de operacin
nominal
Sr - rea de impacto real
Para un voltaje nonimal y una temperatura constante (20C)
Figura 2.3:
26
2.3
Minos
Tipos de sensores
Los sensores capacitivos estn disponibles en forma de detectores
de proximidad cilndricos o en forma de cubo con su parte activa en
uno de los extremos. Los sensores cilndricos estn disponibles en
dos tipos. Los sensores del primer tipo tienen una pantalla y una zona
de operacin solo al final. Dichos sensores son instalados de forma
superficial en metal o plstico. Los sensores de otro tipo tienen una
zona de operacin adicional a una pequea distancia de la superficie
cilndrica del sensor. Estn designados para ser utilizados en casos
donde el sensor est en contacto con el objeto que se est detectando,
cmo por ejemplo lquidos. La zona de operacin de dichos sensores es
un 50% ms grande ya que el campo elctrico ms grande del sensor
se cierra a los lados. Tambin existen versiones especiales las cuales
pueden ser colocadas en superficies curvas u horizontales.
Al momento de armar varios sensores capacitivos, uno tiene que seguir
las reglas mostradas en la Figura 2.4, con el fin de evitar la interaccin
entre los sensores y la interferencia de elementos externos.
El sistema de salida y las lneas de los sensores capacitivos son muy
parecidas a las de los sensores inductivos. Los sensores capacitivos
pueden tener dos, tres o hasta cuatro lneas de potencia de corriente
alterna.
Figura 2.4:
27
Minos
2.4
28
Material
Coeficiente de correccin
Acero
Agua
Madera
0.7
Vidrio
0.6
Aceite
0.4
Polivinilcloruro (PVC)
0.4
PE
0.37
Cermica
0.3
2.5
Minos
Compensacin de interferencia
El detector contiene un filtro de interferencias, el cual excluye la influencia de los campos elctricos externos, cuando estos no son muy grades. Sin embargo, los fitros pueden minimizar la frecuencia de cambio
mxima y por consecuencia deteriorar las caractersticas de dinmica
del sensor.
El sensor puede reaccionar errneamente cuando polvo o humedad
llegan a las superficies activas del sensor. Si el campo de interferencia
es homogneo entonces se utiliza un electrodo de compensacin adicional que est conectado a la salida del sensor, con el fin de mantener
de forma constate la zona de operacin (Figura 2.5). La contaminacin
eleva la capacidad entre el electrodo del sensor y la pantalla. Al mismo tiempo la capacidad entre el electrodo del sensor y el electrodo de
compensacin genera una unin de compensacin. Pero en el caso de
un contacto directo entre un objeto delgado (por ejemplo una hoja de
papel) y el sensor, existe el peligro de que la seal de interferencia neutralice el lectura principal del electrodo y por consecuencia no ocurra la
activacin del sensor.
Campo de
compesacin
Campo del sensor
Electrodo de
compesacin
el objeto detectado
Sensor del electrodo
Electrodo exterior
Contaminacin
Figura 2.5:
29
Minos
2.6 Aplicaciones
Debido a sus caractersticas y su diseo simple, los sensores capacitivos son utilizados con mucha frecuencia.
Los sensores pueden :
-
-
-
-
-
30
Figura 2.6:
Figura 2.7:
Sensores ultrasnicos
3.1
Informacin bsica
Minos
Objeto
Cabeza del
sensor
Generador
Detector
Sistema de slida
31
Minos
3.2
Velocidad de la onda
acstica
[m/s]
Presin 1013 hPa
Temperatura [C]
Figura 3.2:
32
3.3
Minos
Cuarzo
Electrodo
superior
Electrodo inferior
Cuarzo
Electrodo
superior
Generador de
impulsos
Generacin de la onda
ultrasnica
Figura 3.3:
Electrodo inferior
Voltmetro
Recepcin de la
onda ultrasnica
33
Minos
Figura 3.4:
34
3.4
Minos
Objeto
Transformador en
la fase de emisin
Objeto
Transformador en la
fase de recepcin
Figura 3.5:
35
Minos
Amplitud
Tiempo de espera
Transcurso
de tiempo del
impulso T1
la Seal reflejada
Tiempo
Figura 3.6:
36
Minos
Distancia actual
Objeto no
detectado
Objeto
detectado
Zona activa
del sensor
Objeto no
detectado
Zona muerta
del sensor
Zona de trabajo
Zona
muerta
Figura 3.7:
Zona
bloqueada
37
Minos
Receptor
Receptor
Emisor
Emisor
Figura 3.8:
38
Minos
Objeto
Figura 3.9:
39
Minos
3.5
40
Minos
- Superficie de lquidos. El coeficiente de reflexin de las ondas ultrasnicas de las superficies de lquidos es la misma que la de los slidos.
Las superficies suaves, sin olas son fciles de detectar.
- Sensores de deteccin mutua. Si los sensores estn instalados muy
cerca del uno al otro, la onda de sonido de reflejo emitida por uno de
ellos puede regresar al otro sensor y producir una pulsacin injustificada de la salida. Para evitar esta situacin, es necesario cumplir con el
espacio necesario mnimo entre los sensores (Figura 3.10).
41
Minos
3.6
3.7
3.7.1
Sensor de reflexin
Minos
Objeto
Reflector
43
Minos
3.7.2
Objeto
Emisor
Objeto
Receptor
Emisor
Reflector
Receptor
Figura 3.13: Sensor con 2 transformadores: a) Mtodo de difusin, b) Mtodo de refleccin
44
3.7.3
Minos
Final
Comienzo
Zona de medicin
Figura 3.14: Relacin entre la seal de salida y la distancia entre el objeto y el sensor
45
Minos
3.8
Aplicaciones
Los sensores ultrasnicos se utilizan frecuentemente en la prctica, ya
que son insensibles a interrupciones en la zona de efecto y tambin
son resistentes a la contaminacin. Estos detectan objetos que se encuentran lejanos independientemente de su:
-
- Color
-
Nivel de transparencia
Figura 3.15: Medicin de las dimenciones del objeto con un sensor ultrasnico analgico
46
Minos
Figura 3.17: Conteo de objetos sobre una cinta transportadora con un sensor de reflexin,
las ondas snicas se dispersan o se absorven
47
Minos
4.
Sensores optoelectrnicos
4.1
Caractersticas de su diseo
Los sensores optoelectrnicos son dispositivos de control automtico,
los cuales utilizan un rayo de luz para detectar objetos que se encuentran dentro de su distancia de operacin. Pueden detectar objetos de
cualquier tipo de material que se encuentran a unos centmetros de distancia hasta objetos que se encuentran a varios metros de distancia. Un
sensor optoelectrnico reacciona cuando un objeto interrumpe el rayo
de luz que ste emite, o cuando el rayo de luz se refleja en la superficie
del objeto. Los cambios en la seal de la luz se convierten dentro del
sensor en seales elctricas y son utilizadas para controlar el estado de
salida del sensor.
Los componentes principales de un sensor optoelectrnico son: (1) Recurso de luz y (2) Recibidor de luz, (3) circuitos electrnicos, (4) sistema
de salida, (5) uno o dos diodos emisores de luz que sealen las condiciones de operacin del sensor, (6) un potencimetro controlador de la
sensibilidad, (7) una caja y (8) una proteccin transparente.(Figura 4.1)
Figura 4.1:
48
Minos
Los otros componentes del sensor son: (1) emisor de luz, (2) recibidor
y (5) transistor, un elemento de salida.
Los componentes del sensor mencionados previamente pueden ser colocados en una caja comn o en dos cajas separadas, dependiendo en
que si el (6) objeto detectado interrumpe o refleja el rayo de luz.
Figura 4.2:
49
Minos
4.2
4.2.1
Campo emitido
Emisor (E)
Receptor (R)
rayo efectivo
Figura 4.3:
50
4.2.2
Minos
Figura 4.4:
51
Minos
4.2.3
Sensores de difusin
Los sensores de difusin, tambin son llamados sensores de reflejo o
de proximidad, son utilizados para los objetos de deteccin directa. Su
ventaja principal, adems del hecho de que el emisor y el receptor estn colocados en una caja, es que no se necesita un reflector. El emisor
emite luz , la cual es reflejada desde un objeto y regresa al receptor,
generando as una seal de deteccin de objeto.
Los sensores de difusin tienen una distancia de operacin corta (hasta
100 mm., raramente 200 mm.). Los objetos o fondo que se encuentren
fuera de sta distancia no sern detectados y las interferencias generadas por estos mismos sern atenuadas. El color y el tipo de superficie
pueden afectar a cierto grado la distancia de operacin. Dependiendo
de las propiedades del objeto, el coeficiente de reflexin de la luz desde
un objeto puede ser muy extenso. Las superficies brillantes que estn
incluso colocadas lejos del sensor pueden reflejar la mayor parte de la
luz , aunque aun as la deteccin del objeto en s puede resultar muy
difcil.
Para poder determinar el alcance mximo de un sensor de difusin se
utiliza un objeto difuso calibrado (una hoja de papel blanca o un papel
KODAK), el cual refleja el 90% del rayo de luz.
4.3
Prevencin de interferencia
Debido a su forma de operacin , los sensores fotoelctricos son sensibles a la interferencia ptica de luz externa tanto natural como la artificial. Los rayos de luz que provienen que provienen de tales medios
pueden afectar de una forma significativa la intensidad de la corriente
generada por el emisor y por lo tanto resultar en seales de salida del
sensor equivocadas. Con el fin de evitar reacciones falsas , los sensores sern equipados con sistemas, que descartan en cierta forma tales
interferencias y ajustan la sensibilidad de los sensores. La contaminacin ambiental, por ejemplo aceite, polvo que se encuentran en las superficies de los objetos o en los lentes del emisor o del receptor pueden
agravar los problemas.
Los sensores de difusin pertenecen al grupo de sensores ms sensibles a la interferencia ptica originada por la intensidad de luz natural y
constante o la luz artificial cerrada al especto de la luz natural, al igual
que a la intensidad de luz variable.
52
4.3.1
Minos
Modulacin de luz
Los sensores fotoelctricos utilizan luz modulada, lo que significa que
los sensores son muy sensibles en la luz de ambiente. Esto quiere decir que la luz del emisor se activa solo por un corto tiempo, mucho mas
corto que la pausa entre los impulsor. (Figura 4.5). La frecuencia de
la seal de una luz modulada tiene unos cuantos kHz. Pero cuando el
emisor y la fuente de luz turbadora tienen frecuencias de trabajo similares, es posible que se origine una interferencia. La luz modulada tiene
los siguientes beneficios:
-
El sensor es menos sensible a la luz de ambiente.
-
La distancia de operacin del sensor incrementa.
La cantidad de calor generada disminuye, lo cual extiende el
-
tiempo de vida de el diodo emisor de luz (LED).
Los emisores y receptores LED estn equipados con lentes pticos para
reducir el rayo de luz emitido y el campo de observacin del receptor,
por lo cual uno puede limitar el rango de respuesta del sensor y as reducir el efecto de reflejo de radiacin de los objetos que se encuentran
fuera del rea delimitada. Al mismo tiempo, el enfocamiento de la luz
por medio de los lentes incrementa considerablemente la distancia mxima entre el emisor o el receptor y la superficie por medio de la cual es
reflejada. En algunas aplicaciones los elementos foto pticos sin lentes
(una ventana plana y transparente) puede ser mas apropiada cuando
se necesita de un campo amplio y una distancia de operacin corta.
Voltaje del
Emisor
Emisor activado
Emisor
desactivado
Tiempo
Figura 4.5:
53
Minos
4.3.2
Luz polarizada
Un sensor retro-reflectivo estndar puede producir una respuesta incorrecta en el sistema de salida al momento de que aparezca un objeto
luminoso en el campo de observacin. Con el fin diferenciar la reflexin
de luz del objeto detectado y las otras seales de luz recibidas , puede
que se genere la necesidad de utilizar una luz polarizada.
La polarizacin consiste en un ordenamiento total o parcial de las vibraciones de las ondas de luz. Si la luz no es polarizada, las vibraciones
elctricas y magnticas se generan en diferentes direcciones, mientras
que si se polariza, las vibraciones se generarn en una sola direccin.
La luz natural, incluyendo la que es emitida por los LED, no est polarizada. Pero cuando la luz pasa a travs de un filtro polarizador solo
permanecen la parte de los rayos de luz que son consecuentes con la
polarizacin del filtro. La Figura 4.6a muestra un rayo de luz despus
de haber pasado a travs de un filtro de polarizacin horizontal. Cuando
se coloca un filtro de polarizacin vertical en el camino, la luz se extinguir completamente.
La reflexin difusa o dispersa destruye la polarizacin (Figura 4.6b) y la
energa de la pequea cantidad de luz que pasa a travs de un polarizador vertical es muy baja, normalmente una cantidad insuficiente para
poder detectar una superficie reflectora de luz.
La reflexin de la luz polarizada de una superficie de espejo (Figura
4.6c) no destruye la polarizacin y un polarizador en forma vertical colocado en el camino del rayo de luz no le permite a la luz pasar.
Debido a ambos fenmenos, la luz polarizada puede ser utilizada en
sensores retroreflectivos con un reflector. Al seleccionar y colocar filtros
apropiados uno puede evitar las interferencias de las superficies del
espejo y poder detectar objetos transparentes. Los filtros polarizadores
estn normalmente hechos de papel de polmero.
54
Minos
Fuente de luz
Luz blanca
Filtros de polarizacin
Luz polarizada
Luz blanca
Fuente de luz
Filtros de polarizacin
Luz polarizada
Aniquilacin de la polarizacin
Fuente de luz
Luz blanca
Filtros de polarizacin
Espejo
Luz
polarizada
Figura 4.6:
55
Minos
4.4
Margen de operacin
Como resultado de efectos externos , por ejemplo un cambio en el coeficiente de reflexin del objeto o que el emisor envejezca, que la cantidad de luz disminuya en un elemento del sensor fotoelctrico y por lo
tanto que el nivel de seal en su conexin de salida pueda incrementar.
El nivel de seal puede que sea insuficientes para activar el estado de
salida, lo cual tiene como resultado la operacin incorrecta del sensor.
Para evitar dichas situaciones debe de estar disponible un cierto nivel
excedente, por ejemplo un margen de operacin. (Figura 4.7)
Cuando el recibidor no obtiene luz, el rango de operacin es igual a
cero. Un rango de operacin igual a 1 corresponde a una situacin donde la cantidad de luz que cae al recibidor es suficiente para cambiar la
conexin de salida de OFF a ON o de ON a OFF. Con el fin de asegurar
una cierta cantidad de reserva, el margen debe de ser ms grande que
1, por lo tanto la cantidad real de luz incidente va a exceder el nivel mnimo necesitado para activar el dispositivo de salida.
Margen de operacin =
Cantidad mnima requerida
para cambiar el estado de
salida
Nivel de la seal
Nivel del excendente mnimo de luz
Excedente
de luz
Zonas lmite
de impacto
zona
inestable
Figura 4.7:
56
zona de trabajo
estable
zona
inestable
Minos
Nivel de la seal
Nivel de la conexin de la seal de
salida
Histresis
Seal de salida
activada
Figura 4.8:
Tiempo
57
Minos
4.5
La distancia de operacin
Una caracterstica importante de los sensores fotoelctricos de proximidad es su rango de operacin determinado por la distancia de operacin
mxima. Para los sensores de barrera de luz desechable es la distancia
mxima entre el sensor y el receptor, para los sensores de barrera de
luz de reflejo la distancia entre el sensor y el reflector, para los sensores
de difusin la distancia entre el sensor y el objeto estndar. En todos los
casos, la distancia corresponde a la distancia mxima til.
Debido al diseo del sensor de barrera de luz de reflejo, donde el emisor y el receptor son colocados en la misma caja, tambin hay una
distancia mnima bajo la cual un objeto ya no es detectable.(Figura 4.9)
Receptor (R)
Emisor (E)
Zona
muerta
Distancia mnima de trabajo
Figura 4.9:
58
4.6
Minos
Tiempo de reaccin
En aplicaciones en donde se tienen que detectar objetos muy pequeos
u objetos en movimiento con una velocidad muy rpida el tiempo de reaccin del sensor fotoelctrico puede ser esencial. El sensor tiene que
lograr cambiar la seal de salida en un tiempo muy corto.
El tiempo de reaccin se cuenta a partir del instante en el que un rayo
de luz aparece entre el emisor y el receptor hasta un cambio del estado
de salida. Se le llama tiempo de liberacin al tiempo necesitado para
cambiar el estado de salida una despus de que el objeto detectado se
haya retirado. Ambos tiempos no siempre son iguales.
Los tiempos mximos de reaccin/liberacin son dados en los instructivos de cada tipo de sensor. Algunas diferencias de los valores dados
son inevitables debido al suministro de pulso del emisor cuya frecuencia es muy difcil de sincronizar con el movimiento del objeto que es
detectado.
Al conocer el tiempo de respuesta uno puede determinar cuanto tiempo
tiene que permanecer en el campo de visin del sensor el objeto en
movimiento para poder ser detectado, es decir a que velocidad mxima
de puede mover el objeto o que tan grande tiene que ser el intervalo
entre los objetos. Esto puede ser revisado aplicando la formula para la
cantidad de tiempo que tiene que permanecer el objeto detectado dentro del campo de visin del sensor.
Tiempo en el que el
objeto pasa por el
sensor
Duracin de intervalos
frente al sensor
59
Minos
4.7
4.7.1
Polarizador
horizontal
Emisor
Receptor
Polarizador
vertical
60
4.7.2
Minos
Receptor (R)
Emisor (E)
Regin activa
Figura 4.11: Corte del eje ptico del emisor y del receptor para limitar la regin activa
61
Minos
Minos
Los recursos y receptores de luz LED estn equipados con lentes pticos los cuales permiten a uno disminuir tanto el fluido luminoso emitido
y el campo de observacin del receptor, por lo tanto uno puede limitar
la respuesta del sensor y as reducir el efecto de interferencia del reflejo
de radiacin de objetos que se encuentran fuera de sta rea. Al mismo
tiempo el enfoque de la luz por los lentes incrementa considerablemente la distancia de la superficie del emisor-receptor o del emisor-reflector. En algunas aplicaciones los elementos foto-pticos sin lentes ( una
ventana plana y transparente) pueden ser ms ventajosos.
Diodo laser
Lentes
rea de
medicin
Salida
Regin de marginacin en
primer plano
Objeto 2
Regin activa
Objeto 1
Regin de marginacin en el
transfondo
Objeto 3
Figura 4.12: Sensor de triangulacin con disminucin electrnica de la influencia del
transfondo
63
Minos
4.7.3
Luz emitida/reflejada
Lente
Luz
reflejada
Luz
emitida
Receptor
Emisor
64
4.8
4.8.1
Minos
Los cables de fibra ptica son utilizados para transmitir ondas electromagnticas con ondas de luz o cerca de frecuencias de ondas de luz. El
cable de fibra ptica ms simple consiste de una varilla (centro) de vidrio o de plstico con extremos planos, est rodeado por una capa hecha
de otro vidrio o plstico con un ndice de reflejo ms bajo (Figura 4.14).
Tales cables de fibra ptica se basan en el efecto de la reflexin total
interna la cual ocurre cuando la luz cae en la frontera entre dos medios
caracterizados por dos ndices refractivos diferentes. Una reflexin interna normal significa que 100% de la energa del rayo de luz reflejada
por la frontera regresa al cable de fibra ptica.
Un rayo de luz est reflejado por la capa de la frontera solo cuado pasa
de un medio con un ndice refractivo ms alto. Adems , son transmitidos solo los rayos que caen al final de la fibra y se posicionan de cara a
un ngulo ms pequeo que el ngulo de la frontera (determinado por
los ndices refractivos de la capa y del ncleo).
Rayo de luz
Cubierta
Coeficiente de
refraccin - n2
Blindaje de luz
Ncleo
Coeficiente de refraccin - n1
65
Minos
En teora cuando la intensidad de la luz no es reducida por las reflexiones. Pero las impurezas y las pequeas imperfecciones , las cuales
se encuentren en las capas de material y frontera del centro, causan
algunas perdidas reduciendo efectivamente la longitud del cable de fibra ptica por donde se transmite luz. El dimetro del centro del cable
de la fibra ptica ( la parte que transmite luz) mide desde 5 m, en
materiales de vidrio de cuarzo, hasta 1 mm , en plstico. Gracias al uso
de cables de fibra ptica de pequeo dimetro, particularmente las que
estn hechas de vidrio, son altamente elsticas y pueden ser dobladas
libremente.
Los cables de fibras pticas utilizados para transmitir luz pueden tener
uno, dos o un nmero ms grande de fibras.
Los cables de fibra ptica tienen un tiempo de vida ms largo que los
cables de plstica; en su versin estndar los cables de fibra ptica
soportan temperaturas de hasta 250 C (los cables de fibra ptica de
plstico solo soportan temperaturas de hasta 70 C). Pero los cables de
fibra ptica de plstico son ms fuertes, ms econmicos y pueden ser
acortados fcilmente cortando sus extremos. Las fibras de vidrio pticas transmiten efectivamente tanto la luz visible como la luz infrarroja,
mientras que la eficiencia de las fibras pticas de plstico al trasmitir luz
infrarroja es muy baja. Por lo tanto las fibras pticas de vidrio pueden
ser utilizadas para luz visible e infrarroja, mientras que las fibras pticas
de plstico son mas apropiadas para la luz visible.
Los cables de fibra ptica estn cubiertos por una cabeza de metal
cilndrica. Existen dos tipos principales de cables de fibra ptica: monomodo y multimodo (Figura 4.15).
Fibra ptica
Cabeza del
receptor
Fibra ptica
Cabeza del
receptor
Figura 4.15: Tipos de cables de fibra ptica: a) conductor de paso y b) conductor por
desviacin
66
4.8.2
Minos
Modo de accin
El modo de accin de los sensores fotoelctricos con fibras pticas es
el mismo que aquel de otros sensores fotoelctricos, excepto por el hecho de que tanto la luz emitida como la luz recibida son transportadas
por la fibra ptica. El fin de la fibra es muy pequeo (de tan solo unos
cuantos milmetros) por lo tanto esta puede ser colocada en lugares
inaccesibles muy lejos del los circuitos optoelctricos del sensor que se
encuentran colocados en un amplificador separado (Figura 4.16).
Dos fibras pticas posicionadas una en contra de la otra llevan a cabo la
funcin de un sensor de barrera de luz de reflejo. Un rayo de luz pasa
entre los dos cables de fibra ptica y cuando el rayo es interrumpido
entre el emisor y el receptor se lleva a cabo la deteccin del objeto.
Dos lneas del cruce de la fibra ptica estn conectadas a la cabeza del
sensor. A travs de la primera lnea se transmite el rayo emitido, el cual
regresa al receptor a travs de la segunda lnea. Un objeto se detecta
cuando la luz emitida es reflejada a travs de ste.
Amplificador de
Fibra ptica
Salida
Cabeza del
emisor
Cabeza del
receptor
Objeto
Amplificador de
Fibra ptica
Salida
Objeto
Cabeza del
sensor
Figura 4.16: Tipos de sensores con fibra ptica: a) de barrera de luz de reflejo y
b) pulsador de luz
67
Minos
68
4.9
Sistema de conexin
4.9.1
Tipos de conexin
Minos
4.9.2
Receptor
Emisor
Emisor
Receptor
Distancia X
Figura 4.17: Diagrama de respuesta de un sensor de barrera de luz de reflejo
69
Minos
70
Minos
4.10 Apliaciones
Figura 4.18: Control del elevador de banda con un sensor de barrera de luz de reflejo
optoelectrnico
Figura 4.19: Deteccin del objeto de acabado mate con un sensor de reflexin optoelectrnico
71
Minos
Figura 4.20: Control del nivel de fluidos en envases de vidrio con un sensor de reflexin
optoelectrnico
Figura 4.21: Deteccin de fracturas en herramientas con un sensor de barrera de luz de reflejo
optoelectrnico con pulsador de luz
72
Sensores magnticos
5.1
Informacin bsica
Minos
Los sensores magnticos pueden ser utilizados principalmente para la deteccin de objetos que
pueden ser ajustados a imanes. Estos son elementos tpicos en el control industrial debido a su
diseo hermtico, su variedad de formas de caja y sus altos rangos operacionales que vienen
en dimensiones pequeas.
Las modificaciones base de estos sensores no requieren un suministro elctrico y pueden ser
directamente conectados a entradas de mandos tambin pueden controlar la operacin de
maquinaria de forma independiente. Una ventaja adicional es el margen amplio de voltaje de
accionamiento y niveles de corriente, incluso arriba de 1000 V y unos cuantos A.
Los sensores magnticos responden a un campo magntico generado usualmente por imanes
slidos que son ajustados a los objetos que tienen que ser detectados. Los objetos pueden estar
hechos de diferentes materiales , sin embargo los objetos que no son ferro magnticos son mejores debido a un rango de operacin ms alto del sensor.
Un elemento que responde al campo magntico puede ser por ejemplo un contacto elctrico
hermtico ( un sensor reed), un elemento semiconductor (un sensor Hall), una resistencia magntica o un material con propiedades magnticas especiales.
Los campos magnticos penetran a casi todos los materiales no magnticos, de ah que la deteccin de elementos puede ser llevada a cabo incluso si hay obstculos diamagnticos hechos
de plstico entre el sensor y el objeto; por ejemplo una pared o una pared contenedora.
La activacin de un sensor magntico de proximidad se lleva a cabo por medio de un imn que
se acerca hacia el sensor desde la direccin X o la direccin Y. (Figura 5.1).
Imn
Elemento reactivo a un campo magntico
Detector
Figura 5.1:
Sistema de
salida
73
Minos
5.2
Histresis
El ferromagnetismo que se coloca en un campo magntico externo est
sujeto a una magnetizacin o una desmagnetizacin dependiendo de
la direccin de su campo. Un fenmeno de la histresis est asociado
con ste proceso, cuya figura depende de las propiedades del ferromagnetismo (Figura 5.2). Cuando la histresis es amplia es muy difcil
desmagnetizar el ferromagnetismo. Este ferromagnetismo (Fe-Co, Ni-Co
y ferritas duras) van a ser determinadas como duras y son utilizadas
como imanes de permanentes. El ferromagnetismo suave (histresis
reducida) puede ser utilizada para ncleos magnticos que debern magnetizar y desmagnetizar rpidamente (hierro, Fe-Si, Fe-Al aleaciones,
y aleaciones sin forma suaves.
Las propiedades magnticas presentadas anteriormente de las propiedades de los materiales y su comportamiento en campos magnticos
externos hace posible disear diferentes tipos de sensores magnticos.
En el vaco, el campo magntico se caracteriza por un vector de la induccin magntica B o. La induccin magntica B en un material dado
de una estructura uniforme se encuentra a travs de la formula:
B= rBo
Creacin del
campo
magntico
Creacin del
campo
magntico
Campo magntico
externo
Figura 5.2:
74
Campo magntico
externo
5.3
Minos
Efecto Hall
El efecto Hall consiste en la creacin de un campo magntico adicional
en una corriente DC que carga un disco en forma de un conductor o un
semiconductor y est expuesto a un campo magntico externo. Este
campo magntico adicional es un resultado de las acumulaciones de las
cargas elctricas solo en un borde del disco sujeto a una exposicin del
campo magntico externo. Esto es su momento causa una diferencia en
el potencial de la lmina en sus bordes, un voltaje llamado voltaje Hall
VH . El campo magntico generado adicionalmente se encuentra perpendicularmente tanto en referencia a la direccin del campo magntico B
como a la direccin del flujo de corriente I C , mientras que esta es ms
fuerte cuando el campo magntico se encuentra de forma perpendicular
en relacin a la direccin de la corriente de flujo (Figura 5.3).
Para la lmina que se muestra, existe la siguiente relacin entre el voltaje
VH , la corriente que corre a travs de la lmina y en campo B:
VH = RH B I C /d
Donde: RH Constante Hall (determinando la movilidad de los portadores
de energa), d el grosor de la lmina.
Para aplicaciones prcticas de ste fenmeno se necesita una posibilidad
de un alto valor de voltaje VH . Este puede ser obtenido utilizando lminas
muy delgadas hechas de materiales que presenten una alta movilidad
de electrones. Estas propiedades se presentan exclusivamente en los
semiconductores hechos con una tecnologa de capa delgada, la cual
hace posible obtener una lmina delgada (aproximadamente 0.1 mm).
Los materiales, en su mayora, son semiconductores de tipos InSb,
InGaAs y GaAs. El incrementar el voltaje VH al incrementar la corriente
que esta fluyendo a travs de la lmina es una posibilidad muy limitada
debido al poder permitido que se ha disipado en la lmina. El valor de
ste poder depende, en un considerado grado, en el diseo y la forma
de la lmina semiconductora.
El efecto Hall ha encontrado un espectro muy amplio de aplicacin prctica, entre otros, en el diseo de sensores magnticos.
Figura 5.3:
Efecto Hall
75
Minos
5.4
Efecto de magnorresitencia
Las magnorresistencias AMR son elementos semiconductores anisotrpicos que se caracterizan por una alta dependencia de la resistencia hacia
el campo magntico. Se utilizan unas bandas muy delgadas hechas de
material ferro magntico permalloy (20% Fe, 80% N) para los sensores.
Un incremento de la magnetorresistencia de materiales semiconductores
es un resultado de una exposicin a un campo magntico externo H.
Esta exposicin causa un cambio en la direccin del flujo de corriente I
en un ngulo (Figura 5.4). Esto hace que el camino de cargas elctricas sea ms largo, lo cual tiene como resultado un incremento de la
resistencia del semiconductor. Un valor de ste ngulo incrementa con
un incremento de la intensidad del campo magntico. Este fenmeno
tiene el trmino de efecto de magnetorresistencia.
Distintos materiales reaccionan de diferentes maneras a ste fenmeno: est prcticamente ausente en metales, en semiconductores est
presente pero en un alcance diferente.
Los electrodos de oro y aluminio generan un camino del flujo de la corriente cambiando su direccin y como resultado, el camino de cargas
elctricas se convierte aun ms largo causando un incremento adicional
en el ngulo de la resistencia dependiente RM. Despus de la eliminacin del campo magntico, la resistencia del semiconductor regresa
a su valor inicial RM0.
Una relacin entre el ngulo , resultando de la intensidad del campo
magntico H, y de la resistencia del semiconductor RM hace posible
detectar objetos magnticos con sensores magnticos.
permalloy
electrodo
Figura 5.4:
76
Efecto magnetoresistivo
5.5
Minos
Effetto Wiegand
El efecto Wiegand consiste en la generacin de un impulso elctrico en
una bobina, la cual esta enrollada en un conducto ferro magntico que
tiene propiedades magnticas nicas (conductor de impulso), como
resultado del cambio de direccin del campo magntico. Los conductores de impulso estn fabricados con un material ferro magntico, de
aproximadamente 0.3 mm de dimetro, el cual se enrollarn varias veces
con una temperatura fra para producir un estado apropiado de tensin.
Este conductor, el cual es un compuesto de cobalto, hierro y vanadio,
tiene dos reas magnticas diferentes: un ncleo y una envoltura. El
ncleo tiene las propiedades de un material magntico suave (histresis
estrecha) y la envoltura tiene las propiedades de un material magntico
duro (histresis amplia)- (Figura 5.5).
Dos capas que difieren magnticamente reaccionan diferentes a los
cambios de direccin del campo magntico externo. El ncleo magnticamente suave cambiar la direccin de su magnetizacin ms rpido que
la envoltura magnticamente dura. Cuando el campo magntico externo
causa dicho cambio en el ncleo sin ningn cambio en la direccin de
magnetizacin de la envoltura, entonces aparecer un impulso elctrico
corto (10 -20 s) en la bobina alrededor del conductor de impulsos. La
amplitud de los impulsos de voltaje es casi independiente a la velocidad
de los cambios en direccin al campo magntico. Para reinvertir la direccin de la magnetizacin, el ncleo necesita, en promedio, un campo
magntico tres veces ms dbil que la envoltura.
Este fenmeno, conocido como el efecto Wiegand es utilizado en los
sensores magnticos para la deteccin de objetos en translacin o en
rotacin.
Ncleo
magntico
suave
tempo
Cubierta
magntica
dura
Figura 5.5:
bobina
tempo
nucleo
recubrimiento
77
Minos
5.6
Salida
Imn
Contacto Reed
Figura 5.6:
78
Minos
Figura 5.7:
79
Minos
5.7
Imn
Crculo Hall
Detector
Figura 5.8:
80
Sensor Hall
Sistema de salida
5.8
Minos
puente de
Wheatstone
Detector Sistema
de salida
Figura 5.9:
Alimentacin
Seal de
medicin (+)
Seal de
medicin (-)
81
Minos
5.8.2
Detector
Sistema de salida
Conductor de impulso
Detector
Sistema de salida
Figura 5.10: Sensor Wiegand: a) con un campo magnetico mvil, b) con una lnea
de impulso mvil
82
Minos
83
Minos
5.8.3
Material
ferromagntico
Detector
84
Sistema de salida
5.9
Minos
Requisitos de instalacin
Los sensores magnticos pueden ser montados o incrustados en elementos hechos de cualquier material que sea no-ferro magntico. La
magnitud de su elevacin por encima de la superficie hacia la cual est
montada no tiene ninguna importancia. La cara del sensor puede ser
incluso llana con sta superficie (Figura 5.12)
Si un sensor debe de ser montado en un material ferro magntico, es
preferible que se eleve ms arriba de la superficie del material ferro
magntico. Se recomienda tambin, introducir una capa de aislamiento
adicional hecha de un material que no sea magntico (dielctrico) que
separe el sensor y el material ferro magntico.
Al fijar un imn a una superficie ferro magntica, se debe de tomar en
cuenta que el campo magntico del imn puede ser ms dbil o ms
fuerte. La amplificacin del campo se generar cuando el imn sea montado dentro de una superficie externa del material ferro magntico, y su
reduccin cuando el imn se incruste en el material ferro magntico. El
rango de operacin de un sensor cambiar en consecuencia.
La introduccin de un material no ferro magntico entre el sensor y el
imn no tiene influencia en el comportamiento del sensor magntico. Por
otra parte, su comportamiento cambiar si un elemento ferro magntico
aparece entre el sensor y el imn. Esto puede terminar con el cambio
de estado de la salida del sensor. Por ejemplo, con la interferencia en
su operacin.
Material no
ferro-magntico
Material
ferromagntico
85
Minos
5.10 Aplicaciones
Los sensores magnticos pueden ser utilizados , entre otras reas, en:
-
La deteccin de objetos que se encuentran fuera de paredes
plsticas, por ejemplo, dentro de pipas o contenedores.
-
La deteccin de objetos en entornos agresivos a travs de tabiques de proteccin.
La deteccin de objetos en reas de temperatura elevada, gracias
-
a la posibilidad de supresin del campo magntico por medio del uso de
elementos ferro magnticos.
-
La deteccin de objetos en movimientos de traslacin o rotacin.
86
Minos
Figura 5.14: Representacin de una mesa de forma angular con un sensor Hall
87
Minos
88
Minos
6.1
6.2
Complejidad de las estructuras de los sistemas mecatrnicos y la ubicaLos sistemas mecatrnicos modernos son hbridos en su diseo e incorporan mdulos mecnicos, hidrulicos, neumticos, elctricos y electrnicos. Los mdulos pueden ser simples o complejos y su operacin debe
de coincidir con los requerimientos especificados por los diseadores
para asegurarse que las tareas y funciones del sistema mecatrnico sean
realizadas de una forma apropiada. Los requerimientos tienen que ver
con los parmetros de operacin de los elementos de construccin de
los mdulos, tales como:
- Velocidades clasificadas y aceleraciones de movimiento en el ensamblaje de trabajo, evaluados por medio de sensores de contacto y de no
contacto.
- Posicin, posicionamiento y orientacin de los ensamblajes y objetos,
reconocidos por sensores de contacto y de no contacto apropiados.
- Caminos de movimiento (distancias) evaluadas por sensores de camino
simples o complejos dependiendo de la precisin de control de camino.
- Las velocidades de movimiento clasificadas de los auxiliares, medidos
por la velocidad de los sensores cuando las velocidades estn sujetas
a control.
- Cargas (fuerza, presin corriente, poder elctrico) transmitidas (clasificadas) y aplicadas, las cuales necesitan ser controladas por sensores
apropiados y monitoreadas.
- Condiciones de operacin de sistemas trmicos permisibles para los
mdulos particulares y sus componentes, que son identificados a travs
de la medicin de temperatura por medio de sensores colocados dentro
de los mdulos.
- Habilidades de movimiento integradas que son identificadas por sensores de velocidad, aceleracin y de camino integrado.
- Propiedades de energa (poder) de sistemas y sus mdulos que son
medidos por sensores de forma directa o indirecta.
89
Minos
6.3
90
Minos
6.4
91
Minos
SNTOMAS
DEFECTO
SENSOR
- termoelemento, termistor
- extensmetro
falla en el sistema de
enfriamento
- temperatura de la pieza de
- termoelemento, termistor
trabajo
- cabeza de medida, sensor
- cambios en la forma de la pieza de
neumtico
trabajo y sus dimensiones
falla en el sistema de
enfriamento
- presin
- sensor de presin
- termoelemento, termistor
- extensmetro, sensor
inductivo
- convertidor de poder
- sensor de vibracin
- micrfono
- prueba de medicin
- sensor de vibracin
- prueba de medicin
- sensor de induccin
- sensor de vibracin
- prueba de medicin
- potencia absorbida
- aceleracin durante el
comienzo
- convertidor de poder
- sensor de camino, lser
- oscilaciones
- aspereza en la superficie
trabajada
- sensor de vibracin
- prueba de medicin
- potencia absorbida
- condicin de la superficie
siendo cortada
- aceleracin durante el comienzo
- convertidor de poder
- prueba de medicin
- sensor de camino, lser
- condicin de la superficie
siendo cortada
vibracin de auto-excitacin
- vibracin
- condicin de la superficie
siendo cortada
- cambio en la amplitud de la
fuerza de cortado
- sensor de vibracin
- prueba de medicin
- sensor piezoelctrico
Tab. 6.1: Tpicas debilidades de funcin de mquinas herramientas, sus sntomas y sensores
utilizados durante el diagnstico
92
6.5
Minos
6.6
93
Minos
94
Minos
7.1 Introduccin
El desarrollo tcnico en la prctica industrial, en particular en el rea
de construccin de mquinas y plantas, muestra que sistemas tcnicos
complejos son usados para la realizacin de requisitos de productividad,
flexibilidad y calidad.
Esto se dirige a una ascendencia cada vez ms fuerte del conocimiento
tcnico y a una especializacin dentro de diferentes reas de conocimiento. De esta manera, se incrementa, inevitablemente la variedad y
las posibilidades para la solucin de complejas distribuciones de tareas.
Los ingenieros mecatrnicos pueden ocuparse del montaje y mantenimiento de mquinas complejas, instalaciones y sistemas. Sus lugares
de accin son los talleres, talleres de montaje, o en el mbito de servicio.
Es necesario tambin el trabajo en equipo.
Para poder solucionar una compleja distribucin de tareas, un mecatrnico puede asumir la direccin del proyecto. Para poder superar esta
actividad , el ingeniero tiene que ser un especialista en problemas.
El debe saber todo lo relacionado a la solucin del problema y debe
tener la capacidad de comprender el contexto general del mismo. Slo
as puede coordinar el trabajo de cada especialista e integrar en el
sistema completo todo su conocimiento, de tal manera que se forme un
sistema ponderado ptimo, con capacidad funcional y barato en costes.
Para la planificacin de tcnicas de distribucin se debe proceder de la
siguiente forma:
95
Minos
7.1.1
El Concepto de Mecatrnica
El sistema de conceptos es observado como esquema de orden, para
estructurar resmenes en mquinas y conexiones razonablemente. Como
sistema se considerar una distribucin delimitada y funcional de figuras,
las cuales se encuentran para el cumplimiento de determinadas tareas
con relacin entre ellas.
La delimitacin mantiene el monitoreo del sistema y depende del objeto
observado. Un equipamiento de alimentacin, una mquina de herramientas o una conexin de montajes, pueden ser considerados como
sistemas.
El nombre Mecatrnica es una combinacin de mecnica y electrnica.
Adems, las tcnicas de clculo pertenecen al mbito de la mecatrnica.
Este componente ser contemplado sobre el completo ciclo de la vida
de un sistema. Esto oscila desde la modelacin y desarrollo hasta la
fabricacin.
En la interseccin de las tres partes surgen nuevas especialidades. La
electromecnica une la electrotecnia con neumtica o hidrulica. Mecnica y software estn presentes, por ejemplo, en sistemas de realidad virtual
con animacin de movimientos. Software y electrnica se encuentran en
artculos de almacenamiento de memoria programable slo de lectura o
almacenamiento de los controles numricos.
Electromecnica
Mecnica
Electrnica
Mecatrnica
Software
de mecnica
Software de
electrnica
Computacin
96
7.1.2
Minos
Ejemplo
En la imagen se muestra la polea de una cuadernal mvil. Algunos componentes estructurados de la polea deben ser maquinados. Despus de
ello, las partes abajo listadas debern ser montadas.
(1) Cubo
(2) Astil
(3) Disco (2x)
(4) Cojinete rgido (2x)
(5) Muelle en lmina de cubierta (2x)
(6) Falange (1x)
(7) Seiltrommelscheibe
(8 Tornillo de cabeza hexagonal (8x)
(9) Arandela de presin (8x)
(10) Espaciador
(11) Corona de rodadura (1x)
La elaboracin de distintas partes de componentes ser llevado a cabo
bajo ciertos pasos.
5
11
10
8, 9
4
3
2
1
97
Minos
98
Minos
Anlisis de funcin
Anlisis de movimiento
Fuerza y momento
Curso de la carga
Condiciones de la presin nominal seleccionada cuando se usa un
equipo hidrulico o neumtico
Velocidad y trazo
Control y regulacin
Aceleracin y especificaciones de tiempo
Comportamiento dinmico y rigidez
Condiciones de instalacin
Requisitos de medios de transferencia de energa
Empresa de trabajo continuo
Empleo estacionario o mvil
Condiciones operacionales (tiempo de encendido, variaciones de la
temperatura de aceite, el enfriamiento requerido, ex- orden protector, instalacin al aire libre, condiciones de proteccin del medio
ambiente)
Electroneumtica
Electrohidrulica
Sistema
complejo
Tecnologa de
sensores
Control
(SPS)
Electrotecnia
99
Minos
7.2
Controles de construccin
Hay una diferencia entre control (secuencia de control) y regulacin
(circuito de regulacin).
El control es un proceso, donde una o ms cantidades influencian otras
segn el patrn y regularidades del sistema de control. Aqu, las cantidades influyentes son designadas como cantidades de entrada. Las
cantidades influenciadas son llamadas cantidades de salida.
Un camino de accin abierta es tpico para un control. La cantidad de
entrada no influencia las cantidades de entrada. Por lo tanto una desviacin de los deseados valores no puede ser detectada y corregida.
Se tomar continuamente un fluido de la reserva. Para que la reserva
no se vace, se usar una vlvula para que se rellene de fluido continuamente para compensar lo que ha sido extrado previamente.
Ejemplo
Actuador
z1
w
y
x
zn
100
Planta
z2
Minos
Los controles son usados cuando una alteracin es muy pequea y puede
ser ignorada. Por ejemplo una puerta puede ser abierta por medio de un
botn, y posteriormente cerrarse automticamente despus de un lapso
de determinado tiempo.
Ventajas de un control de secuencia:
El comportamiento de una corriente de accin abierta es ms fcil
de ser ignorada, que la corriente de accin cerrada.
En caso de que una interrupcin de cantidad z comience a actuar,
es posible intervenir inmediatamente en el proceso ( no es necesario esperar a que la cantidad finita sea afectada, como en la corriente de accin cerrada. Las correcciones pueden ser efectuadas
inmediatamente),
No se tiene que medir la cantidad finita
Problemas de control de secuencia:
Cuando las cantidades de alteracin estn presentes, stas tienen
que ser medidas.
Los procesos ( modo de comportamiento) deben ser conocidos para
poder hacer posible la determinacin y actualizacin del control de
los algoritmos.
No se recibe ninguna informacin sobre si el control de intervencin
permiti lograr la cantidad finita o no.
Xe,1
Xa,1
Xe,2
Z1
Xe
Xa
Z
Z2
Xa,2
Xe,3
Xa,3
Z3
Elemento de transferencia
Variable de entrada
Variable de salida
Variable de interferencia
101
Minos
7.2.1 Regulaciones
En sistemas de regulacin, la cantidad regulada es continuamente
medida. El valor de medida es tambin designado como valor actual
o instantneo, mientras que el valor deseado es llamado referencia o
valor comando.
La cantidad regulada es cambiada dependiendo de su desviacin de la
cantidad deseada. Como resultado tenemos un crculo cerrado de accin
fluido. Por lo tanto, la regulacin es tambin designada como crculo de
regulacin.
Ejemplo
Retroalimentacin
Control de proceso
w
z1
w
y
x
zn
102
z2
7.2.2
Minos
Controles Complejos
Los controles complejos son subdivididos en Hardware y software.
El Hardware incluye bloques de dispositivos y funciones que pertenecen
a la electrotecnia, la electrnica y tambin a la fluidica (neumtica/hidrulica) y a equipamiento con microprocesadores (PLC) y opto electrnica.
Los bloques de dispositivos y funciones (equipo) son utilizados para:
Coleccin de informacin,
incluyendo interferencia para acoplamiento con el equipo de control
Entrada de informacin,
como potencimetro, teclados, cinta magntica
Transmisin de informacin,
tales como conductores elctricos, pticos o fludicos, que transfieren seales analgicas o discretas, incluyendo interferencia relacionada.
Procesamiento de informacin,
tales como el accionador, PLC
Salida de informacin (comunicacin con humanos),
dispositivos de monitoreo y registro, monitores, dispositivos de
almacenamiento para archivar
Acciones reguladoras
se realizaran mediante ventilas , contectadores,etc.
Programa de control
Sistema
de control
Sistema
tcnico
Procesamiento
de seal
Actuadores
Sensores
Flujo de
material
Sistema de
mecanizado
103
Minos
7.2.3
104
7.3
Minos
Elemento
de mando
Seal de
entrada
Elemento de
de mando
energtico
Procesamiento
de la seal
Flujo energtico
Abastecimiento
de energa
Transformacin
de energa
Acondicionamiento
del medio de
presurizacin
Elemento de energa
105
Minos
Electro-neumtica
Electrotecnia
cilindro hidrulico,
Motor hidrulico
cilindro neumtico,
motor neumtico
mando linear
elctrico (motor
DC, motor AC)
- elementos de
actuacin
vlvulas de control
direccional
hidrulicas
vlvulas de control
direccional neumticas
contractores
- elementos de control,
elementos de seal
presin hidrulica,
vlvulas de flujo,
vlvula de bloqueo
presin neumtica,
vlvulas de flujo,
vlvulas de bloqueo,
vlvulas de control
direccional
diodos,
variadores, rels
- generacin de poder
sistemas de mandos
hidrulicos
compresores
completos o estacin
de compresin
alimentacin,
acumuladores
(bateras)
- preparacin de poder
calentamiento,
enfriador, filtro
secador, filtro
transformadores
2. Seccin de control
de poder
3. Seccin de
suministro de poder
Tabla 7.1:
106
7.3.1
Minos
Parte poder
Los controles electroneumticos y electrohidrulicos son prcticamente
usados en la industria, con el fn de, por un lado, unir las ventajas de
la electrotecnia, y por el otro, las de la hidrulica y la neumtica. Por lo
tanto, slo estos tipos sern discutidos a partir de este punto.
Definiciones:
Electrohidrulica:
La hidrulica en la industria significa la teora de todos los procesos
mecnicos, donde el movimiento y las fuerzas son transferidas mediante
fluidos (dispositivos de accionamiento, dispositivos de control y sistemas de mando, donde el movimiento y la fuerza son generadas usando
presin de fluidos.
La combinacin de componentes elctricos (imanes, entre otros elementos) conduce a la electrohidrulica.
Electroneumtica:
La neumtica representa todos los usos de dispositivos neumticos. Los
dispositivos neumticos incluyen mquinas y aparatos, los cuales operan
usando aire comprimido o aire de succin.
La unin de aparatos neumticos con electrotcnicos (imanes) conduce
a la electroneumtica.
Electrotecnia:
La electrotecnia incluye todas las aplicaciones tcnicas , las cuales usan
propiedades de corriente elctrica y campos elctricos y magnticos.
La electrotecnia se puede subdividir dentro de las siguientes subsecciones:
Tecnologa energtica elctrica,
Tecnologa de comunicacin,
Ingeniera elctrica general,
Tecnologa semiconductora y microelectrnica
Los componentes de los controles de la neumtica y la hidrulica son
predominantemente operados usando energa elctrica ( electromecnicamente o electrnicamente).
Dentro del mbito de la mecatrnica, los mandos elctricos son importantes conectando elementos entre el equipo mecnico y elctrico en
mquinas de trabajo.
La mquina elctrica, como elemento de mando, juega un rol dominante en todos los campos econmicos. Sus campos de uso incrementan
permanentemente. La eficiencia del sistema es de una alta importancia
para el usuario, al escoger un mando elctrico.
107
Minos
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Conceptos
en griego hydor
significa agua
en griego pneuma
significa aliento
Construccin
del sistema
consiste en
componentes
hidrulicos y
elctricos
consiste en
componentes
neumticos y
elctricos
consiste en
componentes
elctricos y
electrnicos
Movimientos y
fuerzas
de la forma
hidrulica a la forma
mecnica
de la forma
neumtica a la
forma mecnica
de la forma elctrica
a la forma mecnica
Seal de
entrada y
procesamiento
utilizando
componentes
elctricos y
electrnicos
utilizando
componentes
elctricos y
electrnicos
utilizando
componentes
elctricos y
electrnicos
Tabla 7.2:
Electrotecnia
Sistemas de comparacin
108
Minos
Electro-neumtica
Electrotecnia
Medio de
transferencia de
energa
mezcla de aceite y
fluidos de a base de
agua, aceites
minerales, aceites
sintticos (libres de
agua, baja
inflamabilidad
gases ( el aire
comprimido es la
mezcla de gas ms
econmica y de
disponibilidad
ilimitada)
electrones
Disponibilidad
disponible
disponible
Velocidades
alcanzables
muy alta
muy alta
Disponibilidad
de almacenaje
posible de almacenar
con perdidas
es posible de
almacenar pero con
altas perdidas
Disponibilidad
de transporte
posible en distancias
cortas
posible a travs de
distancias ms
grandes
posible a travs de
distancias muy
grandes
Seguridad de
sobrecarga
seguro en sobrecarga
seguro en sobrecarga
no es seguro en
sobrecarga
Dao a la salud
ninguna, cuando se
consideran las
instrucciones de
seguridad
ninguno
ninguno, al considerar
la instrucciones de
seguridad que tienen
que ver con el manejo
de los dispositivos
elctricos
Otros
requerimientos
separacin de aire,
cavitacin, resistencia
a bajas temperaturas,
resistencia a la
corrosin y a la
erosin
resistente a la
corrosin y erosin
Tabla 7.3:
109
Minos
Propiedades
del material
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
- posibilidad de baja
densidad
- comprensible (no
cohesin)
- muy limpio
- baja compresibilidad
- habilidad de
almacenaje
(energa potencial)
- la viscosidad no
debe de ser muy
baja
- dependencia de la
temperatura
apropiada de la
viscosidad
- buena resistencia al
envejecimiento
- baja inflamabilidad
- buena
compatibilidad de
materiales
- el volumen es
dependiente de la
temperatura
- disoluble en agua
(depende de su
temperatura)
- posible el
transporte a
largas distancias
pero con grandes
perdidas
- disponibilidad de
almacenaje
costoso
- viscosidad baja en
dinmica
- no inflamable y a
prueba de
explosiones
- densidad muy baja
- sano para el
medioambiente,
casi ningn dao a
la salud
- distribucin
equitativa de la
presin en todas
las direcciones
Tabla 7.4:
110
7.3.2
Minos
Seccin de empuje
El siguiente ejemplo incluye una comparacin de ventajas y desventajas
de los elementos del motor primario lineal o rotativo en la neumtica,
hidrulica y en la electrotecnia, y representa sus principales campos
de uso.
Ejemplo
111
Minos
Movimiento de translacin
Fiabilidad de sobrecarga
Habilidad del control de energa
Uniforme y velocidad de carga independiente para el talonamiento.
Fuerza de avance de 2000N debe ser realizable.
Es requerido el rpido cambio de movimiento rpido a movimiento
de trabajo
Una velocidad de alimentacin mxima de 0.5 m/s debe ser realizable.
Trabajo de movimiento del taladro.
Movimiento rotatorio
Frecuencias rotatorias n = 750/1450U/min
Pequeos y robustos diseos (a falta de espacio) en el lugar de
elaboracin.
Potencia de corte 1,6kW
Mtodos de representacin, smbolos grficos y planos.
Los smbolos grficos son frecuentemente utilizados para una representacin grfica, parcialmente simplificada, de un dispositivo o una funcin
en circuitos y esquemas de funciones, diagramas, tablas , dibujos o
tambin en secciones operadoras de mquinas. Lo mismo puede ser
aplicado a los diagramas informacin de flujo y diagramas funcional ,
como tambin para diagramas lgicos.
En el DIN ISO 1219 los conceptos de smbolos grficos o smbolos son
usados para la hidrulica y neumtica. Los diagramas tambin incluyen
el plan de localizacin de unidad, el diagrama de funcin y una lista de
dispositivos.
112
Minos
Plan de emplazamiento,
Diagrama funcional,
Plan lgico,
Plan de funciones o secuencias,
Organigrama (diagrama de pasos sencillos) y
Diseo de circuitos.
Un mtodo apropiado deber ser elegido de acuerdo a la etapa de desarrollo de los sistemas de control.
Con el fin de encontrar la solucin ms viable, un dibujo control con las
funciones deseadas deber ser implantado usando primeramente el plan
de emplazamiento y la lista de requisitos.
Plan de emplazamiento
El plan de emplazamiento debe mostrar la posicin de los elementos
motor primarios en una mquina o en un dispositivo, y debe contener
informacin concreta con respecto al tipo y localizacin de la instalacin.
El plan de emplazamiento debe ser claro y tener slo la informacin ms
importante.
Maquinado
en el avance del taladro
Maquinado
durante el
movimiento
giratorio del
taladro
Movimiento de tensin
Movimiento de tensin
113
Minos
a) Apretamiento
Con el fin de alcanzar los objetivos de requerimientos tcnicos, se deber
preparar una lista de las posibles soluciones a los problemas.
La siguiente tabla representa la seleccin de dispositivos apropiados
para el apretamiento del disco tambor cuerda.
Requerimientos
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
Se tiene que
suministrar de forma
garantizada una
fuerza de sujecin de
1000 N
XX
XX
XX
Monitoreo garantizado
de la fuerza de
sujecin
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
ms baja el electro
magneto e hidrulica,
ya que el suministro de
energa neumtica ya
est presente
altos costos,
re quiere de un
control de reversin
de polos
Sujecin y liberacin
rpida
Sujecin garantizada
en caso de un fallo de
energa
Costos
Tabla 7.5:
ms baja al usar un
electro magneto
Minos
Cilindro hidrulico:
p = Fs / A
A = Fs / p
A = 1000N / 70bar
A = 1,43 cm2
El dimetro de pistn resultante equivale a d = 13.5 mm. Los cilindros
hidrulicos tpicamente pequeos tienen un dimetro de pisto de 25 mm,
con un dimetro de biela de 12 mm. Este diseo puede ser usado aqu.
Cilindro neumtico
A = Fs / p
A = 1000N / 6bar
A = 16,7 cm2
El dimetro de pisto de un cilindro equivale a 46.1 mm. Un cilindro
con un pistn de dimetro de 50 mm puede ser usado en este caso.
En el caso de que posiblemente la presin se disminuya o se espere
la reduccin del factor de eficiencia, las siguientes series ms grandes
debern ser utilizadas.
Figura 7.10:
115
Minos
Figura 7.11:
116
Minos
Electroimn
Figura 7.12:
117
Minos
118
Minos
b) Mando de avance
Un mando de avance debe ser elegido para taladrar los agujeros lisos
para la rosca M 12.
El procedimiento de seleccin de dispositivos apropiados para el mando
de avance esta representado en la siguiente tabla:
Requerimientos
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
Movimiento de
traslacin
XX
XX
XX
Seguridad de
sobrecarga
XX
XX
Se puede controlar
elctricamente
XX
XX
XX
Fuerza de
alimentacin
F= 2000 N
XX
Velocidad de
alimentacin mxima
XX
Realizacin de
movimientos rpidos y
de trabajo
XX
(fcil de lograr)
difcil
XX
Operacin libre de
jerk
Tabla 7.6:
119
Minos
120
Minos
c) Propulsin de taladro
Para las perforaciones se deber usar una propulsin de taladro adecuada. Los siguientes motores pueden ser adecuados para producir el
trabajo en movimiento rotatorio.
Motores de aire comprimido,
Motores hidrulicos y
Motores elctricos.
En la siguiente tabla se presenta un procedimiento de seleccin de
transmisiones apropiadas para el taladro:
Requerimientos
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
Movimientos de
rotacin
XX
XX
XX
realizable pero
dependiente de la
carga
mostrar diagrama
mostrar diagrama
mostrar diagrama
X
mostrar clculo
X
mostrar clculo
X
mostrar clculo
XX
XX
XX
XX
Frecuencia de
rotacin del taladro
ajustables a
n 1 =750 r/min y
n 2 = 1450 r/min
Par
M 1 = 10 Nm y
M 2 = 20 Nm
Actuacin de corte
P= 1.6 kW
Marco de montaje
pequeo en el lado de
operacin
Seguridad de
sobrecarga
Tabla 7.7:
121
Minos
Nmero de revoluciones n
min-1
0
750
10 50 100
500
1450
1000
2000
3000
4000
1
2
3
4
5
6
7
Rotor lento
Figura 7.13:
122
Motores de rotacin
media
Motores de rotacin
rpida
Minos
750U/min
20Nm
120bar
10l/min
Frecuencia rotativa:
Momento de giro:
Presin:
Caudal volumtrico:
1450U/min
10Nm
60bar
20l/min
Velocidad de torque Mn
Nm
0 100 500 1000
5 000
10 000 20 000
1
2
3
4
5
6
7
10 - 20 Nm
Figura 7.14:
123
Minos
Mab
Nm
6,5
35
10
15
20
25
dm3/min
35
30
40
20
20
18
16
25
14
20
12
10
15
10
4
2
0
500
1 000
1 500
2 000
nab
Figura 7.15:
124
2 500
3 000
min-1
p = const.
MPa
Minos
kW
Nm
l/s
3.5
28
140
3.0
24
120
2.5
20
100
2.0
16
80
1.5
60
1.0
12
10
8
0.5
20
40
Figura 7.16:
2000
750 1450
4000
6000 U/min
125
Minos
%
100
Torque ni
50
20
10
Figura 7.17:
126
30
100
Nmero de revoluciones ni
Minos
127
Minos
7.3.3
La seleccin de elementos de motor primario para la seccin de propulsin ya est completada. Un cilindro neumtico es usado para fijar,
mientras un cilindro hidrulico es seleccionado para alimentar. La propulsin de rotacin es implementada usando un electromotor. Cada forma
de energa deber ser formalmente controlada. Esto ser hecho en la
seccin de control de energa, por medio de los elementos de control y
accin.
Los elementos de accin son requeridos para la operacin de los elementos de propulsin. Los objetivos de estos elementos en la fludica
son el influenciar la direccin del medio de transferencia de la energa
hidrulica o neumtica.
Ambos cilindros de doble accin deben ser accionados por medio de
vlvulas distribuidoras de posiciones prefijadas. En la neumtica 5/2vlvulas distribuidoras de posiciones prefijadas son usadas cuando no
se requiere la posicin media de bloqueo.
La propulsin hidrulica debe ser usada para implementar el mando
de avance. Una vlvula distribuidora de 4/3 es usada para accionar el
cilindro hidrulico de doble accin.
El control del electromotor es realizado por medio de un rel o un puntero.
La correcta eleccin y designacin de vlvulas y rels puede ser hecha
slo despus del desarrollo del diseo de circuitos.
128
Minos
Robusto,
Alta invulnerabilidad de perturbacin,
Extendido y bien conocido,
Eficacia conocida,
El ms econmico de todos los sistemas pequeos,
Hasta 8 rels de mismo costo-efectividad que el SPS.
129
Minos
130
Minos
Antes que nada, cada uno de los tres conductores en el ejemplo debe
de ser considerado individualmente. El cilindro neumtico de sujecin
es accionado por medio de una vlvula de control direccional accionada
manualmente. No hay necesidad de utilizar un interruptor de posicin
final, ya que el operador comenzar la alimentacin solo despus de que
el proceso de sujecin se haya completado.
El control de la presin de sujecin se realiza por medio de una vlvula
de secuencia, la cual se activa solo despus de que la presin sea lo
suficientemente alta.
El cilindro hidrulico tambin es accionado para la alimentacin utilizando
una vlvula de control direccional manual. Como en el cilindro de sujecin,
no hay necesidad de interruptores en la posicin final.
En accionamiento de la entrada hacia la alimentacin de trabajo, se lleva
a cabo por medio de la vlvula de control direccional, la cual est proporcionada con un rollo seguidor que es accionado por el cilindro que sale.
El mando elctrico para el taladro se activa y desactiva por medio de
botones o interruptores.
Finalmente, el proceso completo debe de ser combinado en un sistema
de control complejo. Por lo tanto, la parte de la seal debe de ser suministrada con un control utilizando a PLC ( Controlador Lgico Programable).
Las seales de entrada del PLC deben ser hechas por medio de interruptores de proximidad e interruptores elctricos. Una de las seales de
entrada se genera por medio de una vlvula de presin, la cual controla
la presin de sujecin.
Las seales de salida del PLC son utilizadas para operar los electro
magnetos de las vlvulas y para cambiar los rels de mando elctrico
del taladro.
131
Minos
132
8.1
Componentes selectivos
Minos
133
Minos
8.2
Tareas de control
1. Paso
Consideraciones preliminares
2. Paso
Traslado terico
3. Paso
4. Paso
Conclusiones
134
8.2.1
Minos
Plan de emplazamiento
El plan de emplazamiento muestra la posicin de los elementos de la
transmisin en una mquina o un dispositivo, y suministra informacin
definitiva acerca del tipo de ensamblaje. El plan de emplazamiento debe
de ser claro y contener solo la informacin ms importante.
Las posiciones de los interruptores de los cilindros singulares no estn
representadas en el plan de emplazamiento. Esta informacin es proporcionada en forma escrita:
B1
transportado hacia adentro en posicin final del cilindro neumtico
1A
transportado hacia fuera en posicin final del cilindro neumtico
B2
1A
B3
transportado hacia adentro en la posicin final del cilindro
hidrulico 2A
B4
cambio de posicin de movimiento rpido a movimiento
operacional
B5
transportado hacia fuera en la posicin final del cilindro hidrulico
2
Las indicaciones de interruptores elctricos deben de ser previamente
acordadas:
S0
S2
S3
interruptor de inicio
botn para la frecuencia n1
Botn para la frecuencia n2
Maquinado:
Avance de taladro con
cilindro hidralico 2A
y B3, B4 y B5
Maquinado:
Movimiento
giratorio del
taladro
Motor E M1
Movimiento de tensin:
Cilindro neumtico 1A
con B1 y B2
135
Minos
8.2.2
Diagrama de flujo
El diagrama de flujo muestra la relacin funcional entre los procedimientos
parciales, los cuales forman la realizacin consiguiente del programa.
Todos los caminos posibles de una secuencia de programa estn representados en el diagrama de flujo. Los smbolos grficos utilizados en los
diagramas de flujo estn determinados en el DIN 66 001. El diagrama
de flujo tambin se conoce como secuencia de programa.
El diagrama de flujo para el ejemplo previo consiste de los siguientes
pasos:
Si la frecuencia n1 (botn S2) o n2 (botn S3) es selec1.Paso:
cionado, las condiciones del inicio que han completado.
2.Paso:
Si la frecuencia de seleccin previa es hecha y el interruptor de inicio S1 est activado , entonces el cilindro de sujecin 1A
puede moverse hacia fuera.
3.Paso:
Si el sensor B2 est activado , el cilindro de alimentacin
2A debe de moverse en el modo de velocidad rpida y la transmisin de
taladro M1 debe de ser activada.
4.Paso:
Si el sensor B4 es activado, el cilindro de alimentacin 2A
debe de ser cambiado a la posicin de trabajo.
5.Paso:
Si el sensor B5 es activado, el cilindro de alimentacin
2A debe de regresar a su posicin final y el motor de taladro M1 debe
de ser desactivado.
6.Paso:
Despus de que el cilindro de alimentacin 2A se ha llevado hacia adentro, este activa el sensor B3. El cilindro de sujecin 1A
debe de regresar a su posicin de inicio.
7.Paso:
Cuando el cilindro de sujecin 1A Alcanza su posicin
final, este actvale sensor B1, el cual termina el programa.
136
Comienzo
S2 + S3 = 1
Preseleccin nmero de
revoluciones
Minos
No
2A +
Movimiento de trabajo
Si
No
B5 = 1
No
S1 = 1
Si
Si
2A , M1
Reversa de elevador, Motor apagado
1A +
Sujetar
No
B3 = 1
No
B2 = 1
Si
Si
1A
Ajustar elevador de reversa
2A +, M1 +
Elevador, Motor activado
No
B1 = 1
No
B4 = 1
Si
si
Final
137
Minos
8.2.3
1.Paso:
S2 + S3 = x
2.Paso:
x S1 = A1 +
B2
3.Paso:
B2 = 2A marcha rpida M1 +
B4
4.Paso:
B4 = 2A movimiento de trabajo
B5
5.Paso:
B5 = 2A M1
B3
6.Paso:
B3 = 1A
B1
7.Paso:
B1 = programa finaliza
Diagrama lgico
El diagrama lgico provee informacin clara con respecto las combinaciones, relaciones y flujos de seales en un control , independientemente del
diseo del control o de las tcnicas utilizadas. Sin embargo, el diagrama
lgico no describe el diseo tcnico de un control.
Las conectivas lgicas conjuncin, disyuncin y negacin son utilizadas.
Las seales son almacenadas por medio de biestables. Las reglas del
lgebra booleana se aplican aqu.
Por ello, el diagrama lgico es un diagrama de flujo con smbolos de
grfica para las combinaciones y memorias, donde las lneas de accin
estn representadas con flechas. Los smbolos grficos para las funciones lgicas y elementos binarios estn determinados en el EN 6617-12.
Muchos desarrolladores no utilizan las tablas de combinacin con controles simples. Ellos prefieren el diagrama lgico con los smbolos de
combinacin respectivos . Por ello, el diagrama provee un mejor entendimiento entre electricistas , expertos y trabajadores en el campo de la
neumtica y la hidrulica .
138
S2
>=1
Minos
&
S3
S
S1
Comienzo
B2
1A
B3
B2
B5
2A
Marcha rpida
&
S
B4
B5
B2
2A
Proceso de trabajo
M1
B5
139
Minos
1
Preseleccin del nmero de revoluciones
S2 + S3
2
S1
B2
B4
M1 : = 1
B5
Elevacin de trabajo
6
B3
M1 : = 0
B1
Elevacin a tope
Y3
140
Tensar
Pieza tensada
Y2 : = 1
Perilla de activacin
Y1 : = 1
H1 : = 1
8.2.5
Minos
Diagrama de funcin
El diagrama de funcin representa usualmente un diagrama de estado.
Los diagramas de pasos de camino o diagramas de paso de tiempo
tambin son clasificados como diagramas de funcin.
Los diagramas de pasos de camino utilizan lneas para representar el
movimiento del elemento de transmisin. Estos diagramas son apropiados solo para funciones simples, tales como la secuencia de movimiento
de uno o ms cilindros.
La secuencia funcional de la funcin es subdividida en pasos simples en
el diagrama de pasos de camino. El estado cambia de un comienzo de
componente construccional y termina en las lneas auxiliares del trama.
Esta escala de tiempo puede ser fijada de forma paralela a la divisin
de paso. Por consecuencia, esta escala no es lineal.
El estado de indicacin se coloca en las lneas horizontales del trama. Por
ejemplo, es estado 0 del cilindro 1A significa que la biela est retractada.
El la biela extendida est indicada con el estado 1.
Por otro lado, el los diagramas de camino de tiempo las lneas auxiliares
estn representadas en intervalos similares. Por ello, la velocidad del
cilindro est claramente representada con brusquedad de los estados
de cambio.
Paso
1
1A
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (s)
1
1A
0
141
Minos
Lnea de Seal
Encendido
Apagado
Ramificacin
de seal
Encendido Apagado
Teclear
Condicin O
Encendido
automtico
Desconexin
por peligro
3
Condicin Y
Interruptor
selector
Figura 8.7: Lneas de seal y la seleccin de smbolos grficos en los diagramas de funcionamiento
142
Minos
143
Minos
8.2.6
Diagrama de conexin
El diagrama de conexin (esquema bsico) o de combinacin es utilizado para representar a todos los dispositivos, lneas de conexin y las
conexiones de sistemas de control. Es uno de los medios de comprensin
entre tcnicos.
El DIN ISO 1219 contiene los smbolos grficos ms utilizados para los
dispositivos hidrulicos y neumticos o elementos de construccin. Listas
de dispositivos son utilizadas adicionalmente para circuitos extensos.
Partes diferentes del EN 610282 contienen los estndares ms importantes y smbolos para la electrotecnia.
La interconexin y los diagramas de cableado tambin son de alta importancia para la electrotecnia, la hidrulica y la neumtica. La informacin
contenida sobre el cableado dentro de un dispositivo, entre dispositivos
y partes de equipo, y entre elementos de entrada y de salida, los cuales
estn montados en diferentes lugares en una mquina o un dispositivo.
Antes de la creacin de los diagramas de conexiones simples para el
ejemplo, los componentes seleccionados deben de ser determinados.
Un cilindro de trabajo neumtico de doble accin se utiliza como un
elemento de accin para la sujecin del tambor de cable disco. Este
corresponde a los siguientes requerimientos:
-
-
Movimiento traslacin
La fuerza de sujecin se aplica de una forma segura
144
Minos
Movimiento de traslacin
Fuerza de alimentacin de 2000 N
Seguridad de sobrecarga
Velocidad mxima de alimentacin de 0,5 m/s
5/3-Vlvula direccional
vlvula de retencin
con paso calibrado
3/2-Vlvula direccional
Fuente de presin
con unidad de
mantenimiento
Manmetro
vlvula de conexin
por presin
145
Minos
4/3-Vlvula direccional
2/2-Vlvula direccional
M
Manmetro
Figura 8.10:
146
Minos
K1
PE
1U
1V
1W
Contactor
97
95
98
96
M
3
2U
2V
2W
Motor elctrico
F1
3/N/PE ~ 50 Hz 400/230 V
L3
N
F0
Dispositivos de
seguridad
Figura 8.11:
PE
Corriente trifsica
147
Minos
8.3
Apretar
Impulsor de alimentacin
Impulsor de la broca
Susbsistema neumtico
Subsistema hidrulico
Subsistema elctrico
Subsistema
Figura 8.12:
148
8.3.1
Minos
149
Minos
1A
1Z1
1V3
1V2
1V1
1S1
0Z
Figura 8.13:
150
1S2
8.3.2
Minos
Ejemplo:
nmero de dispositivo
nmero de circuito
indicacin de componente
nmero de componente
151
Minos
1A
1S1
1S1
1V2
1V1
0Z1
Figura 8.14:
152
8.3.3
Minos
153
Minos
400 VAC 50 Hz
L1
L2
L3
PE
3
3
-F1...F3
-F1...F3
3
-K1
-K1
3
-F4
-F4
3
-M1
Figura 8.15:
154
M
3 AC
-M1
M
3 AC
Minos
400 VAC 50 Hz
L1
L2
L3
PE
-F1...F3
-K1
-K2
-F4
-F5
-M1
Figura 8.16:
M
3 AC
155
Minos
Paro de Emergencia
-S1
24V
-S2
APAGADO
-K1
-S3
ENCENDIDO
-K2
-K1
-K3T
-K2
0V
Figura 8.17:
156
-K3T
8.4
Minos
Sistema
neumtico
Sistema
elctrico
5/3-Vlvula direccional
Electromagneto
Sistema complejo
Electroneumtico
Figura 8.18:
157
Minos
Con el fin de eliminar las desventajas de la sujecin utilizando la neumtica, se requiere una combinacin de la neumtica y los sistemas elctricos
para formar un sistema complejo bsico electro-neumtico.
Se tienen que reemplazar varios componentes para asegurar el control
elctrico. Por lo tanto, una 5/3 vlvula de control direccional operada
electromagnticamente debe de ser utilizada como un elemento de
actuacin. El centro del muelle se mantiene.
Cada una de las posiciones de cambio puede ser seleccionada al activar
la bobina magntica. Cuando ninguna de las bobinas magnticas es
activada, la vlvula toma la posicin media.
Otros componentes deben de ser tambin reemplazados. Un convertidor neumtico-elctrico con la indicacin B6 debe de ser utilizado para
la fuerza de sujecin monitoreando en su lugar la presin de la vlvula
de secuencia. Este interruptor de presin tiene una fuerza de muelle
ajustable. El interruptor genera una seal cuando el valor de la presin
ajustada se ha alcanzado.
Con el control elctrico de la 5/3 vlvula de control direccional ya no son
necesarios los dos elementos de seal operados manualmente, la 3/2
vlvula de control direccional. Son embargo, ambas vlvulas de control
direccional son utilizadas como vlvulas de control piloto para la 5/3
vlvula de control direccional.
B1
B2
1A
1Z1
1V2
B6
1V1
Y1
0Z
Figura 8.19:
158
Y2
Minos
B3 B4 B5
1A
1V2
1V3
Y5
1V1
Y3
Y4
0Z1
Figura 8.20:
159
Minos
160
Minos
Frecuencia baja
Frecuencia alta
Cada uno de los botones activa un rel. Un contacto hace que el rel
permanezca activado despus de haber soltado el botn. Un contacto
normalmente cerrado es conectado en el camino de corriente del rel,
el cual previene ambos que ambos rels se activen al mismo tiempo.
Se utiliza un contacto normalmente cerrado para borrar el auto bloqueo.
Todava no se determina el rel utilizado.
24V
S0
-S2
-K12
-K11
-K11
-S3
-K12
-K11
-K12
0V
Figura 8.21:
Seleccin de velocidad
161
Minos
-K11
-K12
-K13
-S1
-B2
-K14
-B6
P
-K13
-K13
Figura 8.22:
162
-K14
-KT15
Minos
-B4
-K16
-K14
-K16
Figura 8.23:
-B5
-K17
-K16
-K17
163
Minos
-B3
-K17
-K18
Figura 8.24:
164
-K18
-B1
-K19
-K18
-K19
Minos
El apagar el rel K13 reiniciar los siguientes pasos uno despus del
otro. Por ello, el circuito estar listo para un nuevo inicio.
La parte de poder del circuito incluye la salida de seal de los rels. Aqu,
dos luces detectan que frecuencia es seleccionada.
El rel K1 activa al electromotor. El rel K2 utilizado para derivar el interruptor de proteccin del motor se activa despus de un retraso.
Ya que cada una de las vlvulas de control direccional tiene don bobinas
magnticas, una bobina magntica tiene que ser accionada con el fin
de activar la otra. Esto se hace por medio de un contacto normalmente
cerrado en los caminos de corriente de las bobinas magnticas Y1 y Y3.
La bobina magntica Y5 de la vlvula de control direccional utilizada
para cambiar la velocidad, tambin se apaga por medio de un contacto
normalmente cerrado, cuando el cilindro est completamente extrado.
El diagrama de circuito completo para la parte de control se representa
en la siguiente pgina.
24V
-K11
-H1
-K12
-H2
-K14
-K14
-K13
-K18
-KT15
-K18
-K1
-K2
-Y1
-K18
-K14
-K17
-K17
-Y2
-Y3
-K16
-K17
-Y4
-Y5
0V
Figura 8.25:
Circuito principal
165
24V
0V
S0
-K11
-S1
-K12
-K11
-K19
-S3
-K12
-K19
-K13
-K11
-K19
-K12
-S2
-K11
-K12
-K13
-B2
-B6
P
-K13
-K14
-K14
-KT15
-B5
-K16
-K16
-K14
-K17
-B4
-K16
-K17
-B1
-K18
-K18
-K17
-K19
-B3
-K18
-K19
166
Circuito de control
Figura 8.26:
Minos
Smbolo Comentario
l0.0
l0.1
l0.2
l0.3
l0.4
l0.5
l0.6
l0.7
S0
Parada de emergencia
S1 comienzo
S2
baja frecuencia
S3
alta frecuencia
l1.0
B1
posicin final interna, cilindro de sujecin
l1.1
B2
posicin final externa, cilindro de suje
cin
l1.2
B3
posicin final interna, cilindro de alimentacin
B4
movimiento rpido/movimiento de trabajo,
l1.3
cilindro de alimentacin
l1.4
B5
posicin final externa, cilindro de alimentacin
l1.5
l1.6
B6
cambio de presin
l1.7
Q0.0
Q0.1
Y1
salida del cilindro de sujecin
Q0.2
Y2
entrada de cilindro de sujecin
Q0.3
Y3
salida de cilindro de alimentacin
Q0.4
Y4
entrada de cilindro de alimentacin
Y5
alimentacin lenta
Q0.5
Q0.6
Q0.7
Q1.0
Q1.1
K1
proteccin de motor
Q1.2
K2
proteccin de derivacin del motor
Q1.3
Q1.4
H1
pantalla de baja frecuencia
Q1.5
H2
pantalla de alta frecuencia
Q1.6
Q1.7
La programacin puede ser realizada ahora de acuerdo al tipo de PLC
disponible.
167
Mecatrnica
Mdulo 7: La puesta en marcha,
seguridad y teleservicio
Libro de Texto
(Concepto)
Matthias Rmer
Universidad Tcnica de Chemnitz,
Alemania
www.minos-mechatronic.eu
ndice de contenidos:
1Seguridad
1.1Introduccin
1.2Fiabilidad
1.2.1Principiostcnicosdesolucin
1.3Seguridadenequiposneumticos
1.4Seguridadenequiposhidrulicos
1.5Seguridadenequiposelctricos
10
2Puestaenmarcha
12
2.1Introduccin
12
2.2Instruccionesparalapuestaenmarcha
13
2.3Puestaenmarchadeequiposneumticos
2.3.1Elusodeengrasadores
2.3.2Realizacindelapuestaenmarcha
2.3.3Inspeccin
14
14
15
16
2.4Puestaenmarchadeequiposhidrulicos
2.4.1Llenadodelequipoconfluidohidrulico
2.4.2Realizacindelapuestaenmarcha
2.4.3Inspeccin
17
17
18
19
2.5Puestaenmarchadeaparatoselctricos
20
2.6Puestaenmarchadecontroladoreslgicosprogramables
2.6.1Fallostpicosdeprogramacin
21
21
3.Bsquedadeerrores
22
3.1Definicin
22
3.2Localizacinyresolucindeproblemasyerroresdurantelapuestaenmarcha
22
3.3Procedimientoparalabsquedadeproblemasyfallos
3.3.1Bsquedadeproblemasyerroresmediantediagramasdefuncin
3.3.2Bsquedadeproblemasyerroresmedianteprogramasdedepuracin
23
23
23
3.4Falloscomunesdurantelapuestaenmarcha
25
3.4.1Aplicacindecontroladoresprogramablesdememoria(PLC)paralabsquedadeerrores 25
3.5Bsquedadefallosdurantelapuestaenmarcha
26
Minos
1 Seguridad
1.1 Introduccin
Las mquina o aparatos pueden causar peligros de ndole muy diversa.
Estos pueden producirse de diferentes maneras como por ejemplo
- por defectos de construccin de los componentes
- por falta de mecanismos de bloqueo o a causa de tropiezos
- por falta de conocimiento de los peligros
- por presin para cumplir los plazos establecidos o por falta de experiencia
Todas las personas que trabajan con mquinas estn expuestas a peligros. Dentro de este grupo de personas se encuentran desde el montador
que realiza el montaje de la mquina hasta el operario que la pone en
marcha. El usuario que maneja la mquina cuando esta opera normalmente o el operario de mantenimiento tampoco estn exentos de peligro.
Debido a la necesidad de garantizar condiciones de trabajo seguras se
han desarrollado multitud de medidas de proteccin. Para comunicar
estas medidas se elaboran instrucciones de seguridad y se realizan
cursos de actualizacin de manera regular.
La normativa aplicada en Europa tiene carcter de ley. De esta manera
la directiva europea de maquinaria ha dado lugar en Alemania al decreto
para la seguridad de los aparatos.
Las directivas son apoyadas por las normas de seguridad. En dichas
normas se describen las diferentes soluciones para la construccin de
mquinas recogiendo diferentes puntos de seguridad.
Las normas de seguridad europeas se clasifican en tres niveles:
-Normas-A: Son las normas estndar de seguridad. Determinan los
conceptos fundamentales y principios de organizacin en el trabajo con
mquinas.
Estas incluyen tambin la evaluacin del riesgo en el trabajo.
-Normas-B1: Estas normas determinan por ejemplo distancias de seguridad, mecanismos de proteccin, velocidades de garfio.
-Normas-B2: Estas normas contienen las instrucciones que se deben
aplicar a los mecanismos de seguridad. Dentro de las normas B2 se encuentran los mecanismos de bloqueo y tambin los mandos bimanuales
e interruptores de emergencia.
- Normas C: Estas normas son tpicas de las mquinas. En este grupo
se incluyen las normas que se aplican a presas mecnicas o hidrulicas,
rebordeadoras o robots industriales.
Las normas C tienen mayor prioridad que las normas A y B. Los normas
C prevalecen tambin en el caso de que exista incompatibilidad entre
la aplicacin de varias normas individuales. Sin embargo el smbolo de
la CE correspondiente a la normativa sobre maquinaria de la CE slo
puede ser aplicado cuando todas las normas A, B y C se cumplen.
Minos
1.2 Fiabilidad
La seguridad de una mquina o de un aparato viene determinada por la
existencia de medidas de seguridad para evitar o minimizar el impacto
que estos pueden tener sobre las personas y el medio ambiente a su
alrededor.
La fiabilidad se define como la propiedad de llevar a cabo una funcin.
Por ello una funcin fiable no tiene porque ser una funcin segura.
La fiabilidad necesaria determina el diseo constructivo del sistema. Por
ello se debe disponer siempre por ejemplo de elementos de reserva. El
mantenimiento y el servicio deben de ser consecuentemente planeados.
Ejemplo
Minos
Minos
Minos
Minos
Minos
Minos
10
Minos
11
Minos
2 Puesta en marcha
2.1 Introduccin
La puesta en marcha es la ltima fase en la fabricacin de un producto.
Esta fase incluye todos los tareas necesarias para poner en marcha los
elementos de construccin, mquinas o aparatos complejos asegurando
una correcta funcin de estos.
Durante la puesta en marcha de los aparatos y mquinas no se comprueba si estos presentan un estado adecuado para un funcionamiento
normal, sino que esta tarea se realiza durante el control de calidad.
En el proceso de puesta en marcha se debe diferenciar principalmente
entre la primera puesta en marcha y las posteriores. Durante la primera
puesta en marcha la mquina se pone en funcionamiento por primera
vez. En este caso puede ocurrir que se pongan primero en funcionamiento algunas partes individuales antes de que la mquina entre en
funcionamiento en su conjunto.
Las puestas en marcha posteriores se realizan debido a los fallos producidos en la mquina y que no permiten que esta siga funcionando.
Antes de poner la mquina de nuevo en funcionamiento deben realizarse
Planificacin
Montaje
Puesta en marcha
Operacin continua
Puesta fuera de servicio
Desmontaje, eliminacin
Obrzek 1: ivotn
cyklus pstroj nebo zazen
de chatarra
Vuelta a poner en
marcha
Minos
13
Minos
14
Minos
15
Minos
2.3.3. Inspeccin
Durante el funcionamiento de un mquina debe considerarse lo siguiente:
- Se debe realizar un control continuado de la funcin, rendimiento y
el estado del sistema neumtico.
- La temperatura ambiente debe estar comprendida en los intervalos
de temperatura permitidos para cada elemento.
- Se debe comprobar regularmente el nivel del fluido en el engrasador.
En caso necesario este se debe rellenar con aceite.
- Se debe comprobar regularmente el nivel de lquido en el decantador
de agua. En caso necesario debe vaciarse el recipiente.
-Los filtros deben de cambiarse de manera regular o en caso necesario
- La presin del sistema debe controlarse regularmente.
-Las cubiertas protectoras y mecanismos de seguridad deben estar
presentes y funcionar correctamente.
-Los aparatos o elementos de construccin deben de estar sujetos
correctamente.
- Los aparatos neumticos deben someterse a un test de fugas. Deben
eliminarse las fugas detectadas.
Adicionalmente se deben controlar los elementos siguientes de un
sistema neumtico:
- El estado del engrasador.
- El estado del filtro y del decantador de agua.
- La funcin del indicador.
- El estado general de la red de tuberas.
- La accesibilidad a los diferentes aparatos.
Al trabajar en la mquina se debe considerar siempre la carrera del
cilindro. Los cilindros pequeos tambin pueden causar daos!
16
Minos
El recipiente, las tuberas, los tubos de goma y los filtros deben de estar
limpios y libres de impurezas antes de proceder al llenado del equipo
hidrulico.
En el proceso se debe tener en cuenta si las vlvulas presentes deben
estar abiertas o cerradas para cumplir sus funciones correspondientes.
En los recipientes hidrulicos no debe permitirse el acceso de aire no
filtrado. El filtro para la entrada y la salida de aire debe funcionar correctamente.
Slo puede utilizarse el aceite hidrulico indicado por el fabricante. Se
debe prestar especial atencin al tipo, viscosidad y dems propiedades
del aceite.
17
Minos
18
Minos
2.4.3. Inspeccin
Durante el funcionamiento de un mquina debe considerarse lo siguiente:
-La funcin, el rendimiento y el estado del equipo hidrulico deben
ser controlados de manera continua.
- Se debe prestar especial antencin a la temperatura del fluido hidrulico y su enfriamiento
- El nivel de fluido debe ser controlado de manera regular En caso
necesario debe rellenarse ms cantidad fluido. Un aumento del nivel
de fluido indica la presencia de agua.
- La presin del sistema debe ser controlada de forma continua. Cualquier desviacin de la presin provoca un funcionamiento incorrecto
del sistema.
- Las bombas y motores deben funcionar de modo relativamente
silencioso.
- Las cubiertas protectoras y mecanismos de seguridad deben estar
presentes y funcionar correctamente. Los aparatos o elementos de
construccin deben de estar tambin correctamente sujetos.
- En el equipo hidrulico tambin es importante la ausencia de fugas.
Las fugas deben ser cerradas cuando el equipo est apagado.
Los equipos hidrulicos deben controlarse regularmente. Para estos
controles deben considerarse los siguientes puntos:
- Debe controlarse el estado del fluido hidrulico
- Tambin debe controlarse la suciedad en tamices o filtros y proceder
a su cambio cuando sea necesario. El correcto funcionamiento de los
separadores magnticos tambin debe ser controlado y en caso de
producirse la acumulacin de suciedad se debe proceder limpiarlos.
- El funcionamiento de la pantalla del aparato debe tambin ser
controlado
- Debe comprobarse la accesibilidad a todos los elementos de construccin.
- El estado general de la red de tuberas debe ser evaluado.
- Los acumuladores de presin requieren una atencin especial. En
los acumuladores de presin con gas debe comprobarse la presin
de tensin y corregirla en caso necesario.
Los equipos hidrulicos con vlvulas de control tambin requieren
una atencin especial. Debido a su sensibilidad a la suciedad deben
considerarse los siguientes puntos durante el proceso de limpieza:
- Desmontar las vlvulas de control antes de la limpieza y colocar en
su lugr elementos de drenaje. De este modo la lnea de presin y la
lnea de reflujo estn conectadas entre si. Las tuberas en direccin
al cilindro quedan bloqueadas.
- Antes de comenzar con la limpieza el elemento filtrante del filtro de
presin debe ser eliminado .
- Despus de acabar la limpieza del equipo el elemento filtrante puede ser montado de nuevo y el filtro del reflujo puede ser cambiado.
- Limpiar de nuevo el equipo y montar de nuevo la vlvula de control.
19
Minos
20
Minos
21
Minos
3. Bsqueda de errores
3.1 Definicin
Un error se define de acuerdo a la norma DIN 31051 de la siguiente
manera: Un error implica el no cumplimiento de un requisito referente a
un rasgo esencial de una unidad observada.
La funcin se define a travs de la operacin, accin, propsito u objetivo
del objeto observado.
Una funcin de error se define como una funcin que no se puede llevar
a cabo como se desea o no tiene lugar.
Al contrario que una funcin de fallo, una perturbacin es la interrupcin
de una funcin especfica de un objeto observado.
En el caso de una avera se produce la interrupcin de una funcin especfica debido a motivos relacionados con el objeto mismo cuando este
est operando dentro del rango de operacin permitido.
La causa de una perturbacin o de una avera es por tanto el fallo.
22
Minos
Ejemplo
El trabajo continuo con programas de bsqueda de errores y la experiencia adquirida durante la bsqueda de errores en equipos especiales y
sistemas hacen que los programas de bsqueda de errores sean cada
vez mejores y ms completos. Sin embargo el personal de mantenimiento
debe llevar debidamente los cuadernos de inspeccin y registrar todas
las perturbaciones.
La bomba hidrulica instalada produce un ruido elevado.
Esta descripcin es un diagnstico de la perturbacin.
Despus de realizar un diagnstico lo ms adecuado es emplear a continuacin un programa de bsqueda de fallos ya existente.
Las preguntas se responden de manera secuencial. En el momento en
que se encuentra una posible causa del fallo, el procedimiento indicado
para la reparacin deber de ser ejecutado. A continuacin debe comprobarse si el fallo fue resuelto en su totalidad. Para ello el programa
de bsqueda de fallos se inicia desde el principio con tal de comprobar
la existencia de fallos
23
Minos
Ruido elevado
S
Estn alineados la bom- No
ba y el electromotor?
S
No
No
No
Es el nivel de aceite en
el tanque adecuado?
S
La corriente de entrada a la
bomba, est sin estrangular?
El aceite succionado,
est libre de aire?
S
Se est utilizando el tipo No
de bomba adecuado?
S
Ha disminuido el ruido? No
Figura 2:
24
Minos
25
Minos
Ejemplo
1.
Consecuencias:
El control no puede ser encendido. Todos los cilindros neumticos con
una excepcin estn en posicin final.
Bsqueda de error:
En primer lugar, debemos determinar si todos los cilindros estn en
posicin de inicio. El chequeo detecta que el cilindro 1A no est en
posicin de inicio.
Por consiguiente, la posicin del sensor del drive in no est activada
y el correspondiente aportacin del controlador PLC no est establecido.
Esto tambin puede ser detectado mientras se ejecuta el test de la funcin
PLC o a travs de la entrada LED. El control no puede ser empezado
porque una de las condiciones de comienzo no est en su sitio.
La pregunta por qu el cilindro 1A no est introducido? deber ser
respondida a continuacin.
Una causa posible es que la vlvula de impulso est en posicin incorrecta. La vlvula debe ser devuelta a su posicin inicial a travs del
apoyo de operacin manual. Si el cilindro 1A se mueve a su posicin
inicial ahora, la posicin del sensor drive in ser activado y en control
podr ser empezado.
El LED de la correspondiente salida de la retraccin del cilindro nos
muestra la orden de la retraccin. A pesar de la presencia de la seal,
el cilindro 1A no funcionar.
Ahora, debemos chequear cul de las espirales de imanes en la vlvula
estn activadas. El test detecta que los conectores de las espirales de
imn estn desordenados. Esto tambin puede ser detectado a travs
del LED de los conectores. Despus de la correccin, el cilindro funciona
y el control puede trabajar adecuadamente.
Antes de ejecutar las correcciones de los errores, el interruptor de apagado de emergencia debe ser activado para prevenir un accionamiento
inmediato despus de que los errores hayan sido eliminados, lo que
puede causar lesiones.
El resultado de la bsqueda de errores:
Los conectores de las vlvulas estaban desordenados durante el montaje.
Por eso, el cilindro 1A no estaba en su posicin de inicio.
26
Ejemplo
Minos
Consecuencias:
Todos los cilindros estn en su posicin inicial pero la operacin no
puede empezar.
Bsqueda de errores:
La funcin del test del PLC deber ser usado primeramente para la
bsqueda de errores. Por lo tanto, el mando relativo deber ser usado
para cambiar a la red, la cual dar la seal de inicio. Esta es la red 4 en
el ejemplo.
Est detectado que en esta red la seal de reajuste (reset) tiene el estado de seal 1 de acuerdo con la bandera M 2.0. La seal de reajuste
o puesta a cero es por consiguiente activa aunque no debera estar
encendida al principio.
Ahora debemos cambiar de red con la ya activada bandera M 2.0. sta
puede ser, por ejemplo, la red 9. Ahora es posible revisar por qu la
bandera M 2.0. est aun lista.
tacto ON
pre ON
Red 9
&
presin H
tacto ON
pre ON
presin H
Figura 3:
27
Minos
28
3.
Consecuencias:
Minos
29
Minos
El resultado de la bsqueda:
Es determinado que el control de al vlvula de retencin no ha sido
instalado correctamente. Ha sido instalado inversamente y por eso funciona como elemento bloqueador. Esto evita que el cilindro hidrulico
3A se agote.
Reinstalar la vlvula de manera correcta hace que el control funcione
adecuadamente.
30
Mecatrnica
Mdulo 8: Mantenimiento y
diagnstico
Libro de Texto
(Concepto)
Jerzy Jdrzejewski
Universidad Tcnica de Wroclaw,
Polonia
www.minos-mechatronic.eu
Mantenimiento y diagnstico
Minos
ndice
1
2 Sistema de diagnstico 7
3
12
4 Tendencias de desarrollo 16
Minos
Mantenimiento y diagnstico
Minos
Minos
Minos
Malfunction location
Conveying and feeding objects
DNC system
Retooling mechanism
Tool length setting
Machine tool mechanical assemblies
Tool damage
Workpiece clamping
Fine-tuning control
Feeding coolant
Clamping palettes
NC system
Problems with chips
Hydraulics
Other malfunctions
Table 1:
Share [%]
20.1
18.2
14.6
14.1
12.1
6.8
2.6
1.7
1.7
1.1
0.9
0.9
0.9
4.3
Minos
Tool wear
Tool
temperature
Vibrations
Geometry
deformation
Main
drive load
Tool chipping
Machine force
Air temperature
and humidity
Machine tool temperature
Workpiece temperature
and geometry
Fig.1:
Feed
drive load
Supply voltage
Rotation speed
Ball screw forces
Spindle torgue
Oil feed
Oil pressure
Oil temperature
Air pressure
Acoustic emission
Clamping pressure
Feed force
Positioning accuracy
Axies and connectors
Palette clamping force
Minos
DIN 66348
RS 485
RS 232
Pressure
sensor
Temp.
sensor
Fig. 2:
Microprocessor
Force
sensor
2
PC
Sampling-storing system
a/d converter
Force
sensor
1
Inputs
Outputs,
Alarm
a/c
5|2|6|9|3
Minos
10
Minos
DIAGNOSTIC UNIT
Diagnostic
signal
sensors
Components
Diagnostic
sockets
Diagnostic
system
Processor
Multichannel
diagnostic signal
converter
RAM, RAM-DISK,
VDISK
System bus
Keyboard
Fig. 3:
Monitor
Printer
Software
Minos
12
Minos
Signal/symptom
Uniserviceable
Ug - Boundary value
Ug
Ud
Ud - Admissible value
Serviceable
Structure parameter/technical condition
Serviceable
Functional
Fig.4:
Functional
Serviceability
area
Nonfunctionality
area
Minos
The range in which in t echnical object operatio n is aided with knowledge processing and d iagnostics is show n in Fig. 6. The rang e covers
a very wide spectrum of analyses and the use of AI tools.
DIAGNOSTIC TASK
(real objects)
MECHANICAL MODELS
(structure and condition characteristics)
PHYSICAL MODEL
MATHEMATICAL MODEL
Qualitative description
Explanatory description
STRUCTURAL
MODEL
- wear
dynamics
HOLISTIC
MODEL
IDENTIFICATION OF MODELS
Quantitative description
STRUCTURAL
MODEL
Types of models:
deterministic
probabilistic
fuzzy
- wear
evolution
SYMPTOM
MODEL
DIAGNOSTIC MODEL
HOLISTIC
DIAGNOSTICS
ELECTRICAL
DIAGNOSTICS
Fig. 6:
14
INFERENCE MODELS
deterministic
probabilistic
fuzzy
neural
ekxpert
other
SYMPTOM
DIAGNOSTICS
CRITERIA
DIAGNOSIS
(current/future)
division of models
accuracy
limit states
effectiveness
other
Minos
The way in which relationships bet ween a symptom and a defect are
sought (which is the aim of service diagnostics) is shown in Fig. 7. This
requires highly complex operations on models: model reversing, complicated testing of mode ls sensitivity to defects, training data generation, creating adaptational models and building diagnostic relations.
Thanks to t he use of such simulation techniqu es of acquir ing symptom-defect relations the operators of the device being diagnosed are
able to view on the mon itor not only information about the o ccurrence
of a failure but also defect identification data.
CLASSICAL METHOD
DEFECT
MODEL
SYMPTOM
REVERSED
MODEL
DEFECT
Fig.7:
15
Minos
Developmental trends
Remote diagnostics an d servicing have stro ng economic reason s
since they contribute to longer prod uct life. The refore attempts to increase product life span will translate into the de velopment of diagnostics and supervision. In addition, as the globalization of manufacturing
increases so does its dispersion whereby it becomes n ecessary to
employ remote diagnostics an d ser vicing in or der to signif icantly increase the reliability of mechatroni c systems, te chnological processes
and the manufactured products. T his means t hat diagnostic system
modularity will continue to be devel oped and an ever larger number of
diagnostic functions will be carried out by intelligent sensor s. This will
naturally be accompanied by the min iaturization of measuring systems
and their integration with the processes responsible for signal processing and dia gnostic inference. Also reliable tech nologies for remotely
supplying t he systems with powe r and transmitting the information
generated in them to a higher decision level to diagnost ic-servicing
centres will continue to be developed. New, more advan ced communication standards and decision alg orithms aide d with AI to ols will be
used for this purpose.
The development of remote diagnosing and servicing of machine systems tends towards full coverage of the latter a nd towards total supervision and servicing based on forecasts.
16