DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN MOTOR CD

DISENO

CONTROL ROBUSTO (POSGRADO EN ING. ELECTRICA)

ENTREGA: 6 MARZO, 2003

Objetivo: presentar al estudiante un proyecto de dise

no de un sistema de control con aplicaci
on real. En particular enfocado hacia el control de velocidad de un motor CD. Utilizar la
sntesis en base a observadores y retroalimentaci
on de estados como herramienta de dise
no.

n:
Notacio
e
B
J
ia
if
La
Lf
Kb
Ra
Rf
Te
Tl
va
vf

Fuerza electromotriz inducida (V )

Coeficiente de fricci
on (N m/rad/s)
Inercia (kg m)
Corriente de armadura (A)
Corriente de campo (A)
Inductancia de armadura (H)
Inductancia de campo (H)
Constante electromotriz (V /rad/s)
Resistencia de armadura ()
Resistencia de campo ()
Torque el
ectrico
Torque de carga
Voltaje de armadura (V )
Voltaje de campo (V )
Velocidad angular (rad/s)

Motor CD: el modelo matematico del motor cd depende de la configuracion de conexion

entre armadura y campo. Para este trabajo, se asume que el campo se encuentra excitado
a un voltaje determinado vf y se varia el voltaje de armadura va para ajustar la velocidad
angular del motor. As, nos enfocamos en analizar el siguiente circuito equivalente:

ia
Ra

Rf
Va

La

+
Lf

+
-

e
-

if

Vf

Te

Tl

J,B

donde la fuerza electromotriz inducida e = Kb y el torque el

ectrico Te = Kb ia . Tl representa
el torque mec
anico requerido por la carga, este termino se considera un perturbaci
on en el

modelo. Por lo tanto se puede derivar el siguiente modelo:

Ra /La Kb /La
1/La
0
x =
x+
va +
Tl
Kb /J
B/J
0
1/J

ia
1 0
0
0
=
x+
va +
Tl

0 1
0
0

(1)
(2)

donde Ra = 3.715, La = 7.83mH, B = 2.58989 104 N m/rad/s, J = 2.7178 103 kg m and

Kb = 0.3102V /rad/s.

Actuador: el voltaje de armadura va se regula por medio de un convertidor CA/CD

monof
asico. Este convertidor esta basado en una estructura de puente de SCRs controlado
por medio del
angulo de disparo.

+
vs

va
-

Ahora, la se
nal de control u al actuador esta acotada entre 0 y 5V . El modelo del actuador
fue obtenido de manera experimental tomando una entrada prototipo y leyendo la salida. El
sistema identificado tiene la realizaci
on Ga (s) = (A, B, C, D) con

260.78 162.48
64
A=
,B =
, C = 5.7514 69.214 , D = 0
(3)
256
0
0

o: Tomando el modelo del motor:

Criterio de Disen

ia

= G(s) va

(4)

y del actuador como va = Ga(s) u, considerar la planta SITO como P (s) = G(s) Ga (s) para
dise
nar un controlador K(s) con 2 entradas ia , y una salida u tal que la velocidad angular
siga un referencia ref con las siguientes caractersticas
OV 5%

ts 1seg

(5)

t 0.

(6)

manteniendo
0 u(t) 5V

Realizar el dise
no con un controlador tipo observador. Por lo que hay que determinar las
ganancias adecuadas F (retroalimentaci
on de estados) y L (ganancia del observador) para el
controlador K(s). Al controlador resultante debe a
nadirse acci
on integral para mejorar las
caracterstica de seguimiento del sistema retroalimentado. Por lo que debe agregarse un polo
en el origen a la planta durante el dise
no. Una vez hecho el computo de K(s) este polo se
mueve al controlador.

Puntos a reportar:
1. Verificar controlabilidad y observabilidad de la planta.
2. Especificar el criterio de dise
no de las ganacias F y L y mostrar el controlador resultante
K(s).
3. Verificar estabilidad de lazo cerrado y mostrar los polos resultantes. Estimar a partir de
estos datos la respuesta al escalon.
4. Realizar simulaciones en MATLAB utilizando el diagrama de simulink (controlvelocidad.mdl)
mostrado para verificar desempe
no.
control signal
r

Tl

referencia
carga

Torque de carga

current
ia

G
2*pi/60
seal
referencia

escalamiento

controlador

Demux
corriente de armadura

Ga
Saturation

motor CD
actuador

Va

60/(2*pi)

1
Step

Voltaje de armadura

escala

w
velocidad angular

reference
u
seal de control
velocity

t
Clock

To Workspace6

5. Realizar simulaciones tomando cambios de torque en la carga.

Referencias:
Essentials of Robust Control, K. Zhou y J.C. Doyle, Prentice-Hall, 1998.
Electric Motor Drives: Modeling, Analysis and Control, R. Krishnan, Prentice-Hall, 2001.
M
aquinas Electricas, S.J. Chapman, Tercera Edici
on, McGraw-Hill, 2000.