Características mecánicas de MCC

Fundamentos de accionamientos eléctricos

UNIVERSIDAD DE TARAPACÁ
David Alanoca
Ecuación de voltaje de una MCC
La Ra
V f = Rf · I f
+ Te ωm
Ia
dI a Va E
V a = R a · I a + La + K Φ ·ω
dt -

Rf

Vf If

Ecuación del movimiento

Motor eléctrico T pérdida T carga
dω
T e − T carga = J + T pérdida J motor J carga
dt ω

T eléctrico Carga pasiva

Estado permanente
Bajo este régimen se puede determinar los puntos de operación de estado estable
de la máquina:
Ejemplo:
Una MCCEI tiene los siguientes parámetros.

La máquina está conectada a una carga lineal con respecto a la velocidad, la cual en
estado permanente, consume un 85 % de corriente nominal de la máquina.

Calcule:
1) La velocidad y el torque de operación de la máquina en estado permanente.
2) La característica mecánica de la carga
3) Si la fuente de alimentación disminuye a 190 volts, calcule el nuevo punto de operación.

Solución:
Las ecuaciones de la MCC y carga para este caso serían:

(1) V f = R f⋅I f (3) T e = K Φ ⋅I a

(2) V a = R a⋅I a + K Φ ⋅ω (4) T e = T c = α⋅ω
1.- Se comienza buscando el valor del flujo magnético a partir de la condición
nominal:
V a −R a ⋅I nom 220 −2⋅10
KΦ = ω nom KΦ = K Φ = 1,273 Wb
2π
1500⋅
60
2.- Luego, se busca cuál es la velocidad de giro de la máquina cuando esta trabaja
con un 85 % de la corriente nominal.

I 1 = 0,85⋅I nom I 1 = 8,5 [ A ]

3.- Luego, se busca el valor de la velocidad de funcionamiento.

V a −R a ⋅I 1 220 −2⋅8,5 ω1 = 159,46 [rad / seg]

ω1 = ω1 =
KΦ 1,273 ω1 = 1523 [rpm]

4.- Paralelamente, se puede obtener el torque (máquina y carga) de funcionamiento.

Utilizando la ecuación (3).
T e 1 = K Φ ⋅I 1 T e 1 = 1,273⋅8,5 T e 1 = 10,82 [ N·m]
5.- Teniendo el par y velocidad de funcionamiento de la carga, se puede obtener la
constante de carga (K1).
T c1 10,82 K 1 = 0,0679 [ N·m·s]
T carga = K 1 ⋅ωcarga K1 = ω K1 =
1 159,46

6.- Si la tensión disminuye a 190 volts, entonces la curva características de la MCCEI

cambia y por ende, cambia el punto de operación. Si igualamos la ecuación 3 con la
ecuación 4, obtenemos que:
K 1 ⋅ω K 1 ⋅ω2
K Φ ⋅I a = K 1 ⋅ω Ia = I2 =
KΦ KΦ

7.- Se reemplaza la corriente en la ecuación 2 y se obtiene la nueva velocidad de

operación:
K 1 ⋅ω2 V a2 190
V a 2 = R a⋅ + K Φ ⋅ω2 ω2 = ω2 =
KΦ R a ⋅K 1 2⋅0,0679
+K Φ +1,273
KΦ 1,273

ω2 = 137,7 [rad / s]
ω2 = 1315 [rpm]
8.- Finalmente, se calcula la nueva corriente de armadura y el nuevo par de
funcionamiento.

T e 2 = K 1⋅ω2 T e 2 = 0,0679⋅137,7 T e 2 = 9,35 [N·m]

T e2 9,35
I2 = I2 = I 2 = 7,34 [ A]
KΦ 1,273

Figura 7: Punto de operación para 220 y 190 V

Estado transiente
Cada caso se estudia como una situación particular
 Velocidad y corriente obtenidos en simulación
Vspeed Ia*30

1400
1200
1000
800
600
400
200
0

VP1

250

200

150

100

50

0 2 4 6 8 10
Time (s)
MCCEI: Construcción de la característica mecánica
El circuito equivalente de una MCCEI y sus ecuaciones correspondientes son las
siguientes:

Ra
+ +
Ia
Te ωm (1) V f = Rf⋅I f
Va e
- - (2) V a = Ra⋅I a + K Φ⋅ω
KΦ
+
Rf Lf
(3) T e = K Φ⋅I a
Vf If

-
Figura 1: Circuito equivalente MCCEI

Para obtener la curva característica, se debe obtener la función velocidad vs

torque.
ω = f (T e )
Si se despeja la corriente Ia de la expresión (3), y se remplaza en la expresión (2), se
obtiene:

V a = R a⋅ ( )
Te
KΦ
+ K Φ ⋅ω

Luego, se despeja la velocidad en función del par de origen eléctrico y se obtiene la

ecuación de la curva característica de la MCCEI

Va Ra
ω= − ⋅T e (Ecuación 1.1)
KΦ (KΦ ) 2

Si consideramos que en una MCCEI, la tensión (Va) y flujo magnético (Kfi) se

mantiene constante, podemos decir que la ecuación 1 describe una recta de
pendiente negativa.
Ra
Pendiente: m =− 2
(KΦ )
Va
Término libre: b =
KΦ
Gráficamente, la curva característica quedaría de la siguiente forma:

ω
Va
ω0 =
ω0 KΦ

Ra
m m =− 2
(KΦ )
Te
T partida Va
T partida = K Φ⋅
Figura 2: Característica mecánica MCCEI Ra

De la curva característica se puede concluir que:

●
A mayor par de origen eléctrico, menor velocidad.
●
Cuando la máquina trabaja en vacío, la velocidad de funcionamiento es ω 0
(velocidad de vacío), que es la máxima velocidad que alcanza en el primer
cuadrante.
● El máximo par que alcanza la máquina en el primer cuadrante es Tpartida.
Resumen de funcionamiento de una MCCEI

1.- Si una MCCEI está magnetizada, entonces habrá una relación directa entre:

Velocidad – Voltaje de armadura

E = K Φ ⋅ω m
Torque – Corriente de armadura

T e = K Φ ⋅I a

2.- Cuando funciona como motor, la MCCEI debe ejercer un par de origen
eléctrico para mover la carga. La carga establece qué par debe ejercerse.
T e = K Φ ⋅I a = T carga
3.- El par establece la corriente de armadura que la MCCEI consume.

T carga
Ia =
KΦ
4.- La corriente establece la caída de tensión en la resistencia de armadura.

+ Vra -
+ +
Te ωm
Ia
Va e
- -

5.- A mayor caída, menor es la tensión interna “E” y por ende, menor es la velocidad
de giro.
MCCSe: Construcción de la característica mecánica
El circuito equivalente de una MCCSe y sus ecuaciones correspondientes son las
siguientes:
R in
Ls Rs Ra
+
+ Te ωm
Va I
E
- -
Figura 3: Circuito equivalente MCCSe

(1) No existe

(2) V a = Rin ⋅I + G af ⋅I ⋅ω
2
(3) T e = G af ⋅I
Si se despeja la corriente I de la expresión (3), y se remplaza en la expresión (2), se
obtiene:

V a = ( R in +Gaf ⋅ω)⋅
√
Te
Gaf
Luego, se despeja la velocidad en función del par de origen eléctrico y se obtiene la
ecuación de la curva característica de la MCCSe

Va R in
ω= − (Ecuación 1.2)
√Gaf ⋅T e G af
Dicha ecuación no representa una figura conocida, por lo que es necesario graficarla
punto a punto para conocer su forma.
Gráficamente, la curva característica quedaría de la siguiente forma:

ω
ω0 = ∞

( )
2
Va
T partida = G af⋅
R in

Te
T partida
Figura 4: Característica mecánica MCCSe

De la curva característica se puede concluir que:

●
A mayor par de origen eléctrico, menor velocidad.
●
Si la máquina trabajara en vacío, la velocidad tendería a infinito. Entonces, la
MCCSe no puede trabajar en vacío.
●El máximo par que alcanza la máquina en el primer cuadrante es T .
partida
Estado transitorio - Cambios de punto de operación
Anteriormente se estudió que el punto de operación de una MCC en estado
permanente dependía de sus propias condiciones de operación (voltaje de
alimentación, flujo magnético) y también de la carga acoplada a esta. Como puede
suponerse, cada vez que algún parámetro cambia, el punto de operación cambia
igualmente. Sin embargo, el cambio de un punto de estado permanente a otro no
ocurre de forma inmediata, sino que existe una zona de operación transitoria entre
ambos puntos. Para estudiar el estado transitorio de una máquina eléctrica,
tomamos en cuenta los siguientes criterios:

1)Ante un cambio de operación, la velocidad de la máquina no puede cambiar de

forma brusca, debido a que la inercia (J) es considerable.

2)Ante un cambio de operación, la corriente de armadura de la máquina cambia

de forma casi instantánea en comparación al tiempo en que tarda en cambiar la
velocidad.
En la siguiente figura puede observarse la forma de la corriente (azul) en
comparación con la velocidad (rojo) al momento en que la máquina parte. Puede
observarse que en realidad la corriente no alcanza su valor máximo de forma
instantánea, pero es un tiempo lo suficientemente pequeño en comparación al tiempo
que tarda la velocidad en estabilizarse que puede ser despreciado.
Vspeed Ia*30

1400
1200
1000
800
600
400
200
0

VP1

250

200

150

100

50

0 2 4 6 8 10
Time (s)
Figura 11: Corriente y velocidad de MCC durante la partida

Los cambios de operación más relevantes a estudiar son:

1. Arranque de la máquina
2. Cambio de voltaje de armadura
3. Cambio en la resistencia de armadura
1.- Arranque por escalón de voltaje
El primer caso a analizar es el arranque de una máquina, es decir, el momento en
que una máquina en reposo es conectada a una fuente de alimentación de voltaje.
Se utilizará como referencia la figura para analizar cada caso.

ω
Carga

2
ω2

1
0
T
T2 T partida

Figura 12: Puntos de operación transitorios durante la partida.

Punto 0: Operación antes del cambio
En este momento la máquina se encuentra en reposo y con flujo magnético
constante, pero sin alimentación de armadura. Como puede verse en la figura, el
punto de operación se encuentra en el origen (ω = 0, Ia=0).

Te = 0 ωm = 0
+ +
Ia = 0
Va = 0 E=0
- -

Figura 13: MCCEI antes de conecta una fuente de tensión

Debido a que la velocidad es cero, entonces la tensión interna “E” es cero igualmente.
Punto 1: Instante en que se conecta la fuente.
Una vez que se cierra el circuito, aparece una corriente en la armadura. Debido a que la
tensión interna es nula (porque la velocidad no cambia de forma brusca), la intensidad de
esta corriente viene dada por:
Va
I arr =
Ra
La cual es llamada “corriente de arranque”, “corriente de partida” o “corriente de cortocircuito”
Si nos ubicamos en la curva característica, nos encontramos en el punto de operación “1”.
El punto de operación “1” es solo transitorio, ya que debido a la aparición de una corriente de
armadura, existe también un torque o par de origen eléctrico Te que provoca que el eje de la
máquina empiece a girar y la velocidad aumente poco a poco. Esta operación puede verse en
la figura 2 como los puntos de operación intermedios entre el punto 1 y 2. Se observa
también que a medida que la velocidad aumenta, la corriente de armadura disminuye.

Te = Tarr
+ +
Va Ia = Iarr E=0
- -

ωm = 0
Figura 13: MCC en el instante en que se conecta la fuente

Va
T arr = K Φ ⋅I arr = K Φ ⋅
Ra
Punto 2: Operación de estado permanente
La velocidad de la máquina aumenta hasta el punto de operación de estado
permanente (punto 2) el cual es definido por la intersección entre la curva
característica de la MCC y de la carga conectada a esta. La máquina permanecerá en
el punto 2, con una velocidad y corriente constante de forma indefinida hasta que se
produzca otro cambio de operación.

Te = T2
+ +
Va Ia = I2 E2
- -

ωm = ω2

Figura 14: Característica mecánica MCCSe

2- Cambio de tensión de alimentación
Anteriormente se determinó que la velocidad de una MCC puede ser regulada según
el voltaje de armadura. Por lo tanto es importante analizar cómo se comporta el
motor DC frente a cambios de tensión de armadura.

MCC funcionando en estado permanente

Se tiene una MCC funcionando como motor y moviendo una carga acoplada a su
eje.
Ra
Te1
+ +
Va1
Ia1 E1
- -

ω1

Figura 15: Condición inicial

Bajo estas condiciones, la corriente y tensión interna de la máquina son:

V a 1 −E 1
E 1 = K Φ ⋅ω1 I a1 =
Ra
Instante en que se reduce la tensión
En un momento determinado, se reduce la tensión de armadura. Debido a este
cambio, se rompe el equilibrio que existía tanto en el eje mecánico, como en el
circuito de armadura. Sin embargo, la velocidad de giro no cambia de forma
instantánea, debido a la alta inercia que tiene el eje.
Ra
Te2
+ +
Va2
Ia2 E2=E1
- -

ω2 = ω1
Figura 16 Instante en que se reduce la tensión

Bajo dichas condiciones, se tiene que:

ω2 = ω1 Debido a que la velocidad se mantiene constante al momento del

cambio, la tensión interna mantendrá su valor.
E2 = E1

V a 2 −E1 La corriente de armadura varía debido a la nueva

I a2 = tensión. Si la tensión Va2 es menor que la tensión
Ra interna E1, la corriente cambiará de sentido.
Caso a: Va2 > E1: Voltaje de armadura disminuye a un valor superior a la tensión
interna.

Si la tensión de armadura disminuye a un valor superior a la tensión interna, la

máquina tendrá el recorrido que se aprecia en la figura 17.

ω
Punto 1: Operación antes del
Carga cambio

Punto 2: Operación al instante

2 1 del cambio (estado transitorio).
ω1
ω3 3 Punto 3: Operación de estado
permanente

T
T 2 T1
V a2 V a1
Figura 17: Recorrido del punto de operación para una
disminución de tensión
Punto de operación 1:
En este punto de operación, la máquina se encuentra funcionando como motor a una velocidad
y corriente determinada.

I a = I a1 ω = ω1 T e 1 = T carga
Ra
Te1 Tc
+ +
Va1
Ia1 E1
- -

ω1
Figura 18
Punto de operación 2:
Se reduce la tensión de armadura a un valor superior a la tensión interna E1. La corriente
disminuye su valor, pero no cambia de sentido. La velocidad no cambia de forma instantánea
debido a la alta inercia del eje.
V a 2 −E1
Ra I a2 =
Ra
Te2 Tc
+
Ia2
+ ω2 = ω1
Va2 > E1 E1
- -

ω2 = ω1 T e 1 = K Φ ⋅I a 2 <T carga
Figura 19
Debido a la disminución de la corriente de armadura, disminuye también el par de origen
eléctrico, por lo que el par de carga vence a la MCC y desacelera el motor.

A medida que la velocidad disminuye, disminuye también la tensión interna y amenta la

corriente y el par de origen eléctrico. Una vez que la velocidad continua disminuyendo hasta
que el par de origen eléctrico aumente hasta igualarse al par de carga

Punto de operación 3:
La velocidad ha disminuido lo suficiente para que la corriente y el par eléctrico puedan
igualarse al par de carga y la máquina opere en estado permanente.

Ra
Te3 Tc
+ +
Va2
Ia3 E3
- -

ω3

Figura 20
Caso b: Va2 < E1: Voltaje de armadura disminuye a un valor inferior a la tensión interna.

Si la tensión de armadura disminuye a un valor superior a la tensión interna, la máquina tendrá el

recorrido que se aprecia en la figura 20.

ω
Carga Punto 4: Operación antes del
cambio
5 4
ω1 Punto 5: Operación al instante
del cambio (estado transitorio).

ω3 Punto 6: Operación de estado

permanente
6
T
T 2 <0 T3 T1
V a2 V a1

Figura 21: Recorrido del punto de operación para una

disminución de tensión
Punto de operación 4:
En este punto de operación, la máquina se encuentra funcionando como motor a una velocidad
y corriente determinada.

I a = I a4 ω = ω4 T e 4 = T carga
Ra
Te4 Tc
+ +
Va4
Ia4 E4
- -

ω4
Figura 22
Punto de operación 5:
Se reduce la tensión de armadura a un valor inferior a la tensión interna E1. La corriente
disminuye su valor y cambia de sentido. La velocidad no cambia de forma instantánea debido a
la alta inercia del eje.
Ra
E 5 −V a5
I a5 =
Te5 Tc Ra
+ +
Ia5
Va5 > E4 E5=E4 ω5 = ω4
- -

ω5 = ω4
T e 5 = K Φ ⋅I a 5 <0
Figura 23
Debido a que la corriente cambia de sentido, el par de origen eléctrico cambia de sentido y se
opone al movimiento y la máquina empieza a frenarse.

A medida que el motor reduce su velocidad, la tensión interna disminuye hasta eventualmente,
ser menor que la tensión Va5 y de esta forma la corriente vuelve a ser positiva.

Punto de operación 6:
La velocidad ha disminuido lo suficiente para que la corriente y el par eléctrico tengan un valor
positivo y el par de carga sea igual al par eléctrico.

Ra
Te6 Tc
+ +
Va5
Ia6 E6
- -

ω6

Figura 24
3- Cambio de resistencia de armadura
En algunas ocasiones es necesario utilizar una resistencia externa para poder limitar la
corriente de partida. Una vez que la máquina ha alcanzado una velocidad elevada, la
resistencia ya no es necesaria y es cortocircuitada.

Para este caso, la MCC tiene el siguiente recorrido en la curva característica mecánica

ω
Carga

9
ω9
8
ω7 7 R = Ra

T8
T
T7
R = R a + R ext
Figura 25
Punto 7: Operación antes del cambio
La máquina se encuentra en el punto de operación 7 en estado permanente. El circuito de
armadura puede verse en la figura 26.

Rext Ra

Te7 Tc
+ Ia7 +
Va E7
- - ω7

Figura 26

V a −E 7
I a7 =
R a +R Ext

En cierto momento, el interruptor en paralelo a la resistencia externa se cierra y Rext queda

inoperante. Debido a la disminución de impedancia, la corriente de armadura aumenta
bruscamente hasta llegar al punto de operación 8.
Punto 8: Instante en que se cierra el interruptor
Una vez que se cierra el interruptor, la resistencia interna disminuye y la curva característica
cambia de pendiente. Debido a que el punto de operación 7 ya no pertenece a la curva de la
MCCEI, el punto de operación se traslada al punto 8, con la misma velocidad anterior.
Debido a que la resistencia disminuye, la corriente aumenta bruscamente.

Rext Ra

Te8 Tc
+ Ia8 +
Va E7
- - ω7
Figura 27

V a −E 7 Velocidad y Tensión
I a8 = > I a7 T e 8 = K Φ ⋅I a 8 >T carga interna aumentan.
Ra

Si la corriente aumenta, aumenta también el par de origen eléctrico y la máquina empieza a

acelerarse. A medida que la velocidad aumenta, aumenta también la tensión interna E.
Punto 9:
Finalmente, la velocidad y tensión aumentan hasta que el par de origen eléctrico se iguale al par
de carga y la velocidad se estabilice.

Rext Ra

Te9 Tc
+ Ia9 +
Va E9
- - ω9

Figura 28

V a −E 9 T e 9 = K Φ ⋅I a 9 = T carga
I a9 =
Ra
Gráficamente, la curva característica quedaría de la siguiente forma:

ω
Va
ω0 =
ω0 KΦ

Ra
m m =− 2
(KΦ )
Te
T partida Va
T partida = K Φ⋅
Figura 2: Característica mecánica MCCEI Ra

De la curva característica se puede concluir que:

●
A mayor par de origen eléctrico, menor velocidad.
●
Cuando la máquina trabaja en vacío, la velocidad de funcionamiento es ω 0
(velocidad de vacío), que es la máxima velocidad que alcanza en el primer
cuadrante.
● El máximo par que alcanza la máquina en el primer cuadrante es Tpartida.
Resumen de funcionamiento de una MCCEI

1.- Si una MCCEI está magnetizada, entonces habrá una relación directa entre:

Velocidad – Voltaje de armadura

E = K Φ ⋅ω m
Torque – Corriente de armadura

T e = K Φ ⋅I a

2.- Cuando funciona como motor, la MCCEI debe ejercer un par de origen
eléctrico para mover la carga. La carga establece qué par debe ejercerse.
T e = K Φ ⋅I a = T carga
3.- El par establece la corriente de armadura que la MCCEI consume.

T carga
Ia =
KΦ
4.- La corriente establece la caída de tensión en la resistencia de armadura.

+ Vra -
+ +
Te ωm
Ia
Va e
- -

5.- A mayor caída, menor es la tensión interna “E” y por ende, menor es la velocidad
de giro.
MCCSe: Construcción de la característica mecánica
El circuito equivalente de una MCCSe y sus ecuaciones correspondientes son las
siguientes:
R in
Ls Rs Ra
+
+ Te ωm
Va I
E
- -
Figura 3: Circuito equivalente MCCSe

(1) No existe

(2) V a = Rin ⋅I + G af ⋅I ⋅ω
2
(3) T e = G af ⋅I
Si se despeja la corriente I de la expresión (3), y se remplaza en la expresión (2), se
obtiene:

V a = ( R in +Gaf ⋅ω)⋅
√
Te
Gaf
Luego, se despeja la velocidad en función del par de origen eléctrico y se obtiene la
ecuación de la curva característica de la MCCSe

Va R in
ω= − (Ecuación 1.2)
√Gaf ⋅T e G af
Dicha ecuación no representa una figura conocida, por lo que es necesario graficarla
punto a punto para conocer su forma.
Gráficamente, la curva característica quedaría de la siguiente forma:

ω
ω0 = ∞

( )
2
Va
T partida = G af⋅
R in

Te
T partida
Figura 4: Característica mecánica MCCSe

De la curva característica se puede concluir que:

●
A mayor par de origen eléctrico, menor velocidad.
●
Si la máquina trabajara en vacío, la velocidad tendería a infinito. Entonces, la
MCCSe no puede trabajar en vacío.
●El máximo par que alcanza la máquina en el primer cuadrante es T .
partida
Métodos de regulación de velocidad
Uno de las mayores necesidades del accionamiento de máquinas eléctricas, es poder
regular la velocidad de la máquina según la aplicación o necesidad.

Para regular la velocidad de una máquina de corriente continua, existen 3 métodos:

1. Regulación por resistencia externa
2. Regulación por voltaje de armadura
3. Regulación por corriente de campo

1.- Regulación por resistencia externa

Consiste en conectar en serie al circuito de armadura, una o más resistencias externas

a la MCC. Este método produce que la tensión que se aplica a la armadura, se divida
entre esta y la resistencia externa, lo que conlleva que la armadura reciba una tensión
menor de la habitual y por ende, gire a una velocidad menor.
Este método solo permite disminuir la velocidad, pero no aumentarla.
 R total = R a + R ext

Rext Ra

Figura 8: Circuito de armadura con resistencia externa

A medida que se agregar resistencias en serie al circuito de armadura, aumenta la

resistencia total del circuito de armadura. Si observamos la ecuación de la curva
característica de una MCCEI, podemos decir que aumenta la pendiente de la curva,
pero no el valor de la velocidad de vacío.

1.- Sin resistencia externa 2.- Con resistencia externa

Va Ra Va R a + R ext
ω= − ⋅T ω= − ⋅T e
K Φ ( K Φ )2 e KΦ (KΦ )
2

En ambos casos, la velocidad de vacío se mantiene constante.

Va
ω0 =
KΦ
Gráficamente, a medida que aumenta la resistencia total de armadura, aumenta la
inclinación de la recta de la MCCEI.
ω
Carga

ω0 1

2
R = Ra
3

R = R2

T
R = R3
Figura 9: Característica mecánica para distintas resistencias

R3 > R2 > R a
2.- Regulación por variación de voltaje

Se puede disminuir la tensión de armadura para obtener velocidades de funcionamiento

menores.

La tensión de armadura solo afecta a la velocidad de vacío de la máquina, pero no afecta

a la pendiente de esta, por lo tanto, una disminución de la tensión de armadura, significa
que la curva se traslada paralelamente hacia abajo.
La velocidad de vacío disminuye proporcionalmente con el voltaje.

Debido a que se utiliza la tensión nominal de la máquina como el valor máximo que puede
alcanzar esta, este método usualmente se utiliza para disminuir la velocidad de la
máquina, pero no para aumentarla.

1.- Tensión original Va1 2.- Variación de tensión

Va Ra Va + Δ V Ra
ω= − ⋅T e ω= − ⋅T e
KΦ (KΦ ) 2
KΦ (KΦ )
2
A medida que varía la tensión aplicada, la curva característica mecánica de una
MCCEI se mueve de forma paralela. A menores niveles de voltaje, la velocidad de
funcionamiento disminuye.

ω
Carga
ω 01
1

ω 02 2
V a = 100 %

ω 03 3
V a = 70 %

V a = 50 %

T
Figura 10: Característica mecánica para distintos niveles de tensión de armadura
3.- Regulación por corriente de campo

Cuando se requiere alcanzar velocidades superiores a la velocidad nominal,

ω
I f = 80 % Carga

I f = 90 % 3
2
I f = 100 % 1

Ra Si cambia la corriente de campo, cambia

Va
ω= − ⋅T e tanto la pendiente de la recta como la
Gaf I f (G af I f )2
intersección con el eje w.
Característica de regulación de par y carga
En regulación, la Característica Mecánica Nominal establece una velocidad base:
Para velocidades menores que la velocidad base, se regula controlando el voltaje
ó la resistencia de armadura, donde si se mantiene una corriente de carga
constante, el par motor es constante y la potencia desarrollada es variable.
Para velocidades mayores que la velocidad base, se regula controlando la
corriente del campo ó flujo, zona donde la potencia desarrollada se mantiene
constante y el par motor es variable
Modos de operación de MCC

En aplicaciones de velocidad variable, un MCC puede operar en diferentes modos:

motor, freno regenerativo, freno dinámico, freno contracorriente, el que permite el
cambio del sentido de rotación y entre uno a cuatro cuadrantes de operación.

Modo motor.- El voltaje interno Eg es menor que el voltaje de alimentación Va.

Tanto la corriente de la armadura como la del campo son positivas. El motor
desarrolla un par motor para cumplir con la demanda de carga.

Frenado regenerativo.- El motor actúa como un generador y desarrolla un voltaje

inducido Eg mayor que el voltaje de alimentación Va. La corriente de la armadura
es negativa, pero la corriente del campo debe ser positiva.

Frenado dinámico. Las disposiciones son similares a las del frenado regenerativo,
pero el voltaje de alimentación Va es reemplazado por una resistencia de freno Rb

Frenado contracorriente, invierte rotación.- Los terminales de la armadura se

invierten durante la operación motor. El voltaje de la alimentación Va y el voltaje
inductivo Eg se suman. La corriente del campo se mantiene positiva. La corriente
de armadura se invierte, y produce un par motor de frenado.
Modos de operación de una MCC

ω>0 Freno
ω>0 Motor en directa
T e <0 T e >0

Te

ω<0 ω<0 Freno

T e <0
Motor en reversa T e >0
Convención de sentido positivo de magnitudes
Por simplicidad, se establecerán los siguientes sentidos y polaridades como valores
positivos.

MCC excitación independiente

Rf Ra
+ + + Te > 0 ωm > 0
If > 0 Ia > 0
Vf > 0
Va > 0 E>0
-
- -

MCC conexión serie

Rs Ra

+ + Te > 0 ωm > 0
+
If > 0 Ia > 0
Va > 0 Va’ > 0 E>0

- - -
MCCEI
Motor en directa
Opción 1: Va > 0; If > 0
+E
E>0 ω= ω>0
+K Φ

Va > 0 If > 0 KΦ > 0

Ia > 0 T e = (+K Φ )·(+I a ) Te > 0

Rf Ra
+ + + Te ωm
If Ia
Vf
Va E
-
- -
MCCEI
Motor en directa
Opción 2: Va < 0; If < 0
−E
E<0 ω= ω>0
−K Φ

Va < 0 If < 0 KΦ < 0

Ia < 0 T e = (−K Φ )·(−I a ) Te > 0

Rf Ra
- - -- Te ωm
If Ia
Vf
Va E
+
+ +
MCCEI
Motor en reversa
Opción 1: Va < 0; If > 0
−E
E<0 ω= ω<0
+K Φ

Va < 0 If > 0 KΦ > 0

Ia < 0 T e = (+K Φ )·(−I a ) Te < 0

Rf Ra
+ - - Te ωm
If Ia
Vf
Va E
-
+ +
MCCEI
Motor en reversa
Opción 2: Va > 0; If < 0
+E
E>0 ω= ω<0
−K Φ

Va > 0 If < 0 KΦ < 0

Ia > 0 T e = (−K Φ )·(+I a ) Te < 0

Rf Ra
- + + Te ωm
If Ia
Vf
Va E
+
- -
MCCSe
Motor en directa
Opción 1: Va > 0

+E
E>0 ω= ω>0
+K Φ

Va > 0 If > 0 KΦ > 0

Ia > 0 T e = (+K Φ )·(+I a ) Te > 0

Rs Ra
+
+ + Te ωm
If Ia
Va
Va’ E
-
- -
MCCSe
Motor en directa
Opción 2: Va < 0

−E
E<0 ω= ω>0
−K Φ

Va < 0 If < 0 KΦ < 0

Ia < 0 T e = (−K Φ )·(−I a ) Te > 0

Rs Ra
-
- - Te ωm
If Ia
Va
Va’ E
+
+ +
MCCSe
Motor en reversa
Para mover una MCCSe en reversa, es necesario cambiar la conexión del inductor.

−E
E<0 ω= ω<0
+K Φ

Va < 0 If > 0 KΦ > 0

Ia < 0 T e = (+K Φ )·(−I a ) Te < 0

- If Rs Ra

- - Te ωm
Va
Ia
Va’ E
+ + +
Frenado eléctrico
Un frenado eléctrico se define como el modo de operación en que el par de
origen eléctrico se opone a la velocidad de giro del eje.

El objetivo de realizar un frenado de tipo eléctrico puede ser:

1) Reducir la velocidad de operación.

2) Detener el motor

3) Invertir el sentido de giro de la MCC.

Dependiendo del tipo de conexión utilizada, podemos definir tres tipos de

frenado:

1) Frenado regenerativo

2) Frenado dinámico

3) Frenado contracorriente
1.- Freno regenerativo
Un frenado regenerativo ocurre cuando la velocidad de giro de la MCC es superior
a su velocidad de vacío. Este tipo de frenado no puede realizarse en una MCCSe,
debido a que su velocidad de vacío tiende a infinito.
ω > ω0
Se tiene un freno regenerativo en estos dos casos

1) Cuando se aumenta de forma externa la velocidad de giro. Como la máquina

no puede mover su propio eje a una velocidad superior a la de vacío, es necesario
que un agente externo aumente la velocidad y se logre realizar el frenado.
2) Cuando se disminuye el voltaje que alimenta la armadura. Debido a que la
velocidad de vacío depende del valor de la tensión de armadura, se puede
disminuir su valor mediante regulación de voltaje hasta obtener un valor inferior a la
velocidad de giro del rotor.

En cualquiera de los dos casos, el hecho de que la velocidad de giro supere la

velocidad de vacío provocará que la tensión interna “E” de armadura tenga un valor
superior a la tensión en los bornes (Va).

E Va E > Va
>
KΦ KΦ
Análisis de freno regenerativo
Si para una MCC que previamente funcionaba como motor, se disminuye la tensión
en los bornes, ocurren los siguientes eventos.

1) La corriente de armadura cambia de sentido, ahora circula desde +E hacia +Va.

2) Si cambia de sentido la corriente de armadura, también cambia de sentido el par
de origen eléctrico.
3) El par de origen eléctrico ahora se opone a la velocidad, lo cual provoca que el eje
sufra una des-aceleración
4) La disminución de la velocidad provoca que la tensión interna “E” disminuya.
5) La velocidad de giro disminuye hasta un valor inferior a la nueva velocidad de
vacío.
6) Una vez que la velocidad ωm es inferior a ωo, la tensión interna “E” vuelve a ser
menor que la tensión en los bornes “Va”. La corriente y par eléctrico vuelven a un
sentido positivo y la MCC recupera su operación como motor.

Te ωm ↓
+ +
Ia
Va E >Va
- -

MCC durante la operación de freno regenerativo

Flujo de energía de freno regenerativo

Te ωm ↓
+ +
IFR
Va E
- -

●
La corriente de armadura sale desde +E, lo cual implica que la MCC entrega
energía al circuito.
●
La corriente de armadura entra por +Va, lo cual implica que la fuente de tensión
absorbe energía.

Mientras el motor gira, este tiene una energía potencial cuyo valor es:
1 2
Ep = J m· ω
2

Como el motor funciona como generador, la energía que entrega lo hace a

expensas de su energía potencial, por lo que su velocidad disminuye a medida que
esta disminuye.
La energía potencial es absorbida por la fuente de alimentación, razón por la que
es llamada “freno regenerativo”, ya que la energía logra ser recuperada.
Si analizamos el circuito de rotor de una MCC durante la operación de freno
regenerativo, se obtiene que las ecuaciones de la MCC quedan de la forma.

TeFR ωm ↓
+ +
IFR
Va E >Va
- -

MCC durante la operación de freno regenerativo

(2) K Φ ·ω = R a · I a + V a
(3) T e =− K Φ ·|I a|

Bajo esas condiciones, la corriente, par y velocidad serían:

E−V a E−V a V a + R a · I FR
|I FR| = T e =− K Φ · ω=
Ra Ra KΦ
El recorrido que toma el punto de operación durante un freno regenerativo es el
siguiente:
ω
Zona de F. Reg Carga
ω0 inicial
1
2
ω1
ω0 nuevo

T
T FR <0 T1
V a2 V a1

Punto 1: La máquina funciona como motor en directa.

Punto 2: Se disminuye la tensión de armadura, el par eléctrico se invierte y
comienza el frenado.
Luego, el punto de operación se traslada desde (2) hasta la intersección con la
carga.
2.- Freno dinámico
Se obtiene un freno dinámico haciendo que la tensión de armadura sea cero,
cortocircuitando los bornes de armadura.
Va = 0
MCCEI: Para realizar un frenado dinámico en una MCCEI solo es necesario
cortocircuitar el circuito de armadura. El circuito de campo debe mantenerse
Ra conectado para conservar
Rf el flujo magnético.
+ IF + Ia +
Vf E Va MCCEI antes del freno
- - -

Rf Ra

+ IF + IFD
MCCEI durante un
+
Vf E Va = 0 freno dinámico
- - -
MCCSe: Para realizar un freno dinámico en una máquina CC de conexión serie el
circuito de armadura debe cortocircuitarse, pero el circuito de campo debe mantener
la corriente de campo para poder mantener el flujo magnético.

Rs Ra

+ +
MCCSe antes del freno Va Ia0 E
- -

Rs Ra

+ Ia0 IFD +
MCCSe durante un Va E
freno dinámico - -
Análisis de freno dinámico
Si para una MCC que previamente funcionaba como motor, se le realiza un freno
regenerativo, ocurre lo siguiente:

1) Desaparece la tensión de armadura (Va = 0).

2) Debido a que el motor continua girando, todavía existe la tensión interna “E”. Este
voltaje es la única fuente de tensión en la malla de armadura.
3) La corriente de armadura invierte su sentido. Su magnitud es la tensión interna “E”
dividido por la resistencia.
4) Como la corriente de armadura se invierte, se invierte también el par de origen
eléctrico.
5) El par eléctrico se opone a la velocidad de giro y la máquina empieza a frenarse.
6) A medida que disminuye la velocidad, disminuye la tensión interna “E”.
7) A medida que disminuye la tensión interna “E”, disminuye también la corriente de
armadura (Ia).
8) Una vez que la velocidad ha disminuido a cero, la tensión interna y la corriente
cae a cero y termina la acción de frenado. El motor permanece detenido hasta que
vuelva a ser accionado.
Analizando el circuito de MCC durante un freno dinámico, la corriente tiene un valor
de:
TeFD ωm ↓
K Φ · ωm +
IFD +
I FD = Va=0 E
Ra - -

Dicha corriente de freno suele tener un valor excesivo que puede dañar el motor.
Para limitar su valor, el freno dinámico se realiza utilizando una resistencia externa
que aumente la impedancia del circuito.

TeFD ωm ↓
+ +
IFD
REXT Va=0 E
- -

Considerando la resistencia externa, la corriente durante el frenado es:

K Φ · ωm
I FD =
R a + R ext
Flujo de energía de freno dinámico

TeFD ωm ↓
+ +
IFD
REXT Va=0 E
- -

Durante un frenado, el motor actúa como generador liberando energía y

disminuyendo su velocidad. Sin embargo, existen ocasiones en que la fuente de
tensión no es capaz de absorber la energía del motor imposibilitando la opción de
un freno regenerativo. En tales casos, es necesaria la realización de un freno
dinámico.

En el freno dinámico, la energía liberada por el motor es disipada en forma de calor

a través de la resistencia del circuito. Para regular el flujo de potencia, se utiliza
una resistencia externa que limite el valor de la corriente.
Analizando el circuito de armadura durante un freno dinámico, es posible obtener los
valores de velocidad y corriente de freno.

TeFD ωm ↓
+ +
IFD
REXT Va=0 E
- -

(2) K Φ ·ω m = R · I FD
(3) T e =− K Φ ·|I FD|
Bajo esas condiciones, la corriente, par y velocidad serían:

K Φ ·ωm K Φ 2 · ωm R · I FD
|I FD| = Te FD =− ω=
R R KΦ

Debido a que una MCCSe se convierte en una máquina de excitación

independiente al momento de un freno dinámico, las expresiones utilizadas para
los cálculos son las mismas.
Analizando la curva característica, se puede observar el recorrido del punto de
operación de la MCC.
ω
Zona de F. Dinámico
Carga

1
2
ω1

T
T FD <0 3 T1 V a1

Va = 0

Punto 1: La máquina funciona como motor en directa con tensión Va1.

Punto 2: La tensión Va se hace cero, lo cual provoca que la nueva curva de
operación cruce por origen.
Punto 3: La MCC comienza a frenarse hasta llegar al punto 3 donde el motor se
mantiene en reposo.

El freno dinámico es utilizado para causar la detención de un motor.

3.- Freno contracorriente
En una MCC, se obtiene un freno contracorriente cuando se invierte la polaridad de
la armadura.

V a → −V a
Dependiendo de si se trabaja con una MCCEI o una MCCSe, la conexión necesaria
difiere.

MCCEI:
Rf Ra
Para una MCC de conexión
+ IF + Ia serie, es necesario invertir
+
Vf E la tensión de armadura,
Va
- - mientras se mantiene la
-
alimentación de campo.

Ra
Rf

+ IF + IFC -
Vf E Va
- - +
MCCSe: Para una MCC de conexión serie, es necesario invertir la tensión de
armadura al mismo tiempo que se mantiene el sentido de la corriente de campo. Para
lograrlo, es necesario cambiar la conexión del circuito de campo, de tal forma que se
mantenga el sentido de la corriente.

Rs Ra

+ +
Va Ia0 E
- -

MCCSe como motor

IFC
Rs Ra

- +
Va E
IFC -
+

MCCSe como freno contracorriente

En ambos casos, el frenado contracorriente siempre requiere una resistencia externa
para poder limitar la alta corriente de freno.

Ra
Rf

+ + V a + K Φ · ωm
IF IFC - I FC =
Vf E Va R a + R ext
- - +

Rext

IFC
Rs Ra

- +
Va E Va
+
IFC - I FC =
Rext (R a + R ext ) − G af · ωm
 ω 1.- La MCC funciona
como motor en directa.
Zona de Freno Carga 2.- La tensión invierte su
Contracorriente
polaridad y al mismo
tiempo se agrega una
resistencia externa. El
2 ω01 > 0
ω1 nuevo punto de
1
operación “2” mantiene
V a1 >0 la velocidad es ese
Ra instante.
3
T 3.- La máquina ha
T FC <0 T1 desacelerado hasta la
4
velocidad nula. El punto
ω02 < 0 de operación “3” no es
V a2 <0 el punto de estado
R a + R ext permanente. Si la fuente
de voltaje no es
eliminada, la MCC
acelerará en reversa
hasta el punto de
operación 4.
Para una MCCSe, el recorrido del punto de operación sigue un patrón similar.

ω
Zona de Freno Carga
Contracorriente
V a 2 <0
R a + R ext
2
ω1
1

V a1 >0
3 Ra
T
T FC <0 T1
4
Resumen de zonas de operación para motor y freno

ω
F. Regenerativo

F. D
F. Contracorriente iná Motor en directa
mi
co

F. D
Te
iná
mi
co
Va > 0
Motor en reversa F. Contracorriente

Va = 0
F. Regenerativo
Va < 0