Ejercicios

Aut
om c
a
E
j
er
c
i
c
i
os
Ca
p
t
ul
o7.
1.
An
l
i
s
i
sF
r
ec
uenc
i
a
l
(
Pa
r
t
e1)
J
os
Ra
mnL
l
a
t
aGa
r
c
a
E
s
t
herGonz
l
e
zS
a
r
a
bi
a
D
ma
s
oF
er
n
nde
zPr
e
z
Ca
r
l
osT
or
r
eF
er
r
er
o
Ma
r
aS
a
ndr
aRobl
aGme
z
De
pa
r
t
a
me
nt
odeT
e
c
nol
og
aE
l
e
c
t
r
ni
c
a
eI
ng
e
ni
e
r
adeS
i
s
t
e
ma
syAut
omc
a
Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.
EJERCICIO 7.1.
Dibujar el diagrama de Bode para el sistema definido por la siguiente funcin de

transferencia:
G (s)
2500(10 s)
s(2 s)(s 2 30s 2500)
Para hacer el anlisis en frecuencia se realiza el cambio de s por jw:

G ( jw )
2500(10 jw )
jw (2 jw )( j2 w 2 30 jw 2500)
La forma general de la funcin de transferencia de un sistema para representar su diagrama

de Bode es:
K (1 jwTi ) 1 2 j ( jw / w n j ) ( jw / w n j ) 2
G ( jw ) H ( jw )
jw n (1 jwTk ) 1 2 m ( jw / w n
k
) ( jw / w n m ) 2
Representando la funcin de transferencia de este sistema segn la forma general anterior

se tiene:
G ( jw )
5(1 0.1 jw )
jw (1 0.5 jw )(1 0.012 jw jw / 502 )
Se analizan a continuacin por separado cada uno de los trminos que componen la
funcin de transferencia:
1) Ganancia K=5
Contribucin:
Amplitud: Valor constante.
Fase: 0.
M 20 log K 20 log 5 14db
Anlisis Frecuencial
2) Polo en el origen (1/jw)

Contribucin:
Amplitud: Recta de pendiente -20dB/dc.
Fase: Valor constante de -90.
Frecuencia esquina :1 rad/sg.
3) Cero en el eje real (1+0.1jw)

Contribucin:
Amplitud:
Recta de pendiente 0dB/dc antes de We.
Recta de pendiente 20dB/dc despus de We.
Correcciones en amplitud:
En We ..................................+3dB.
Una octava arriba y abajo.......+1dB.
Fase:
Asntota de 0 una dcada por debajo de We.
Asntota de +90 una dcada por encima de We.
45 en We
Anlisis Frecuencial
Correcciones en fase: fase arctg(w)

En w=1/10 ..................................+6
En w=1/2.....................................+26.6
En w=2/.......................................+63.4
En w=10/.....................................+84
Frecuencia esquina :1/ rad/sg=1/0.1=10 rad/sg.
4) Polo en el eje real. 1/(1+0.5jw)

Contribucin:
Amplitud:
Recta de pendiente -20dB/dc despus de We.
En We ..................................-3dB.
Una octava arriba y abajo.......-1dB.
Fase:
Asintota de 0 una dcada por debajo de We.
Asntota de -90 una dcada por encima de We.
-45 en We
Correcciones en fase: fase arctg(w)
En w=1/10 ..................................-6.
En w=1/2.....................................-26.6
En w=2/.......................................-63.4
En w=10/......................................-84
Frecuencia esquina :1/ rad/sg=1/0.5=2 rad/sg.
Anlisis Frecuencial
5) Polos complejos. 1/[1+0.012jw+(jw/50)2]

Contribucin:
Amplitud:
Recta de pendiente -40dB/dc despus de We.
Forma del mdulo en funcin del valor del .
Wn=50; =0.3;
Grficas exactas o plantillas:
En We ..................................+4.5dB.
En 0.6We ..............................+2dB.
En 0.4We ..............................+1dB.
En 2We ..................................+1dB.
Correcin analtica:
w r w n 1 2 2 50 1 2 0.32 45.27 rad / sg
M r 20 log 2 1 2 4.84 dB
Fase:
Asntota de 0 una dcada por debajo de We.
Asntota de -180 una dcada por encima de We.
-90 en We.
Forma de la fase en funcin del valor del .
Correcciones en fase:
Grficas exactas o plantillas:
En 0.8We ..............................-45.
En 0.6We ..............................-30.
En 0.4We ..............................-15.
En 2We .................................-160.
En 4We .................................-170.
Frecuencia esquina :=Wn=50 rad/sg.
Anlisis Frecuencial
Anlisis Frecuencial
EJERCICIO 7.2.
Dibujar el diagrama de Bode asinttico para el sistema definido por la siguiente funcin de
transferencia:
2
G (s )
(1 0.8s)(1 0.4s)(1 0.1s)
Cambio de s por jw:
G (s )
2
(1 0.8 j)(1 0.4 j)(1 0.1 j)
Ganancia: 2
dB
Mdulo: 20 log 2 = 6.02 dB

Fase: 0
Trmino de ganancia 2
10
5
0 -1
10
10
10
10
10 (rad/s)
Grados
1
0
-1 -1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Polo 1: (1 0.8 j)
Frecuencia esquina: e1
1
1.25rad / s
0.8
Mdulo:
Asntota a 0 dB para frecuencias menores que e1 1.25rad / s
Asntota con pendiente 20 dB/dec a partir de e1 1.25rad / s
Fase:
Asntota a 0 una hasta
e1
0.125rad / s
10
-45 en e1 1.25rad / s
Asntota a 90 a partir de 10 e1 12.5rad / s
10
10 (rad/s)
Polo (1+0.8jw)
dB
0
-20
-40 -2
10
-1
10
10
10
10
(rad/s)
Grados
0
-30
-60
-90
-2
10
-1
10
10
10
10 (rad/s)
Polo 2: (1 0.4 j)
1
2.5rad / s
0.4
Mdulo:
Asntota a 0 dB para frecuencias menores que e1 2.5rad / s
Asntota con pendiente 20 dB/dec a partir de e1 2.5rad / s
Fase:
Asntota a 0 una hasta e1 0.25rad / s

10
-45 en e1 2.5rad / s
Asntota a 90 a partir de 10 e1 25rad / s
Polo en (1+0.4jw)
dB
0
-20
-40 -2
10
-1
10
10
10
10
Grados
0
-30
-60
-90
-2
10
-1
10
10
11
10
10
(rad/s)
Anlisis Frecuencial
Polo 3: (1 0.1 j)
1
10rad / s
0.1
Mdulo:
Asntota a 0 dB para frecuencias menores que e1 10rad / s
Asntota con pendiente 20 dB/dec a partir de e1 10rad / s
Fase:
Asntota a 0 una hasta e1 1rad / s

10
-45 en e1 10rad / s
Asntota a 90 a partir de 10 e1 100rad / s
Polo en (1+0.1jw)
dB
-20
-40
-1
10
10
10
10
10 (rad/s)
Grados
0
-30
-60
-90
-1
10
10
10
10
10 (rad/s)
Representando conjuntamente las aportaciones de cada uno de los trminos:
0
dB
-20
-40
-1
10
10
10
10
10 (rad/s)
Grados
0
-30
-60
-90
-1
10
10
10
12
10
10 (rad/s)
Y representando la suma de las aportaciones de cada uno de los tminos:
Suma de las aportaciones de cada trmino

0
dB
-20
-40
-60 -1
10
10
10
10
10 (rad/s)
Grados
-180
-1
10
10
10
10
10 (rad/s)
EJERCICIO 7.3.
Para el sistema de la figura siguiente:

R(s)
G(s)
+
-
Y(s)
H(s)
10
s(s 10)
1
y la funcin de transferencia de la realimentacin es: H(s)
(s 5)
Obtener la respuesta en frecuencia, en lazo cerrado, del sistema de la figura siguiente
mediante el diagrama de Nichols. Indicar los valores de los parmetros ms significativos de
la respuesta en frecuencia anterior.
Donde la funcin de transferencia de lazo directo es:
G(s)
Mediante Nichols slo se puede obtener la respuesta en lazo cerrado para el caso de
que la realimentacin sea unitaria. Por este motivo se tiene que modificar el diagrama de
bloques hasta que quede con realimentacin unidad.
Una forma posible es la mostrada en la siguiente figura.
13
Anlisis Frecuencial
R(s)
+
G(s)H(s)
C(s)
1/H(s)
Y(s)
Entonces, este sistema es equivalente al del enunciado, luego si obtenemos la respuesta en

frecuencia para ste habremos obtenido la pedida.
Para calcular la respuesta en frecuencia mediante Bode y Nichols (mtodos clsicos de
control) consideramos que tenemos dos bloques es serie, de esta forma:
Bloque 2
Bloque 1
R(s)
+
G(s)H(s)
1/H(s)
Y(s)
Sabemos que el mdulo y la fase aportado por dos bloques en serie es el producto y la
suma, respectivamente, de lo aportado por cada uno de ellos. Pero como, en este caso, vamos
a trabajar con Bode y sabemos que representa los mdulos en decibelios, tambin se sumarn
los mdulos. Ahora slo debemos calcular las respuestas en frecuencia de cada bloque.
Vemos cuales son los pasos necesarios:
- Bloque 1:
Bode de G(s)H(s).
Nichols, a partir del Bode de G(s)H(s).
Bode de lazo cerrado, a partir del Nichols.
- Bloque 2:
Bode de 1/H(s).
Respuesta en frecuencia del bloque:
- Bode de G(s)H(s)
G (s)H(s)
10
s(s 10)(s 5)
Que se puede poner como:

G (s)H(s)
0.2
jw (1 0.1 jw )(1 0.2 jw )
Aportacin de cada trmino que la compone:

Ganancia:
Mdulo: M 20 log(0.2) 14dB .

Fase: Cero.
Polo en origen:
Mdulo: Recta de pendiente -20dB/dc y que pasa por 0dB para 1 rad/sg.
Fase: -90.
14
Polo en eje real (1+0.2jw):

Mdulo: Recta de 0dB y Recta de pendiente -20 dB/dc.
Fase: 0, -45, y -90.
Frecuencia esquina: We = 2 rad/sg.
Ajustes:-1db para We/2, -3dB para We y -1 dB para 2We.
Fase: 0, -45, y -90.
Frecuencia esquina = 10 rad/sg.
El Bode queda como se ve en la figura:
15
Anlisis Frecuencial
De aqu se va al diagrama de Black.

- Nichols:
Ocurre que el baco de Black utilizado slo tiene hasta -24 dB, con lo cual slo se
pueden tomar unos pocos valores en un intervalo de frecuencia que llega hasta los 3rad/sg. En
la grfica slo se toman valores entre -0.1 y 3 rad/sg.
Debido a que slo se van a tomar valores entre 0.1 y 3 rad/sg (se podran haber tomado
desde frecuencias ms bajas que 0.1, pero no es de inters) slo se va a poder obtener la
respuesta del sistema total (Bloque1 y Bloque 2) para este intervalo de frecuencias.
- Bode del bloque 1:
Con los puntos obtenidos en Black volvemos al Bode para dibujar el lazo cerrado
perteneciente al bloque 1. Lo que podemos ver en la figura siguiente.
16
- Respuesta en frecuencia del bloque 2:

La funcin de transferencia del bloque 1 es:
1
(s 5)
H(s)
Que ponindola en frecuencia:
1
5(1 0.2 jw )
H( jw )
Realizamos su Bode:
17
Anlisis Frecuencial
- Respuesta en frecuencia del sistema total:

Como se ha visto antes, la respuesta en frecuencia del sistema total es la suma de los Bodes
del Bloque 1 y del Bloque 2. Ocurre, como tambin se ha visto antes, que esta respuesta slo
se puede obtener entre 0.1 y 3 rad/sg ya que lo ha limitado el grfico de Black.
La respuesta total del sistema en este margen de frecuencias es la mostrada en la
figura:
18
Los parmetros ms interesantes van a ser:

La frecuencia de resonancia, el ancho de banda y la frecuencia de corte.
Desde el diagrama anterior se obtiene:
Frecuencia de resonancia no definida para este intervalo de espectro.
Ancho de banda desde 0 rad/sg hasta la frecuencia de corte.
Frecuencia de corte entorno a los 1.5 rad/sg.
EJERCICIO 7.4.
Repetir el ejercicio 7.3 para el sistema formado por las siguientes funciones de
transferencia:
4
G(s)
s(s 2)
1
H(s)
(s 1)
R(s)
+
G(s)H(s)
1/H(s)
Y(s)
Bloque 2
Bloque 1
R(s)
+
C(s)
G(s)H(s)
-
19
1/H(s)
Y(s)
Anlisis Frecuencial
- Bloque 1:
Bode de G(s)H(s).
Nichols, a partir del Bode de G(s)H(s).
Bode de lazo cerrado, a partir del Nichols.
- Bloque 2:
Bode de 1/H(s).
- Respuesta en frecuencia del bloque 1: Bode de G(s)H(s)
Que se puede poner como:
G (s)H(s)
G (s)H(s)
4
s(s 1)(s 2)
2
jw (1 jw )(1 0.5 jw )
Aportacin de cada trmino que la compone:

Ganancia:
Mdulo: M 20 log(2) 6dB .
Fase: Cero.
Polo en origen:
Mdulo: Recta de pendiente -20dB/dc y que pasa por 0dB para 1 rad/sg.
Fase: -90.
Polo en eje real (1+jw):
Fase: 0, -45, y -90.
Frecuencia esquina: We = 1 rad/sg.
Fase: 0, -45, y -90.
Frecuencia esquina = 2 rad/sg.
El Bode queda como se muestra en las figuras siguientes.
20
De aqu vamos al diagrama de Black.

- Nichols:
Ocurre que el baco de Black empleado slo tiene hasta -24 dB, con lo cual slo
podemos tomar unos pocos valores en un intervalo de frecuencia que llega hasta los 3rad/sg.
En la grfica puede verse que slo se toman valores entre 0.03 y 4 rad/sg.
Debido a que slo se van a tomar valores entre 0.03 y 4 rad/sg slo se va a poder obtener la
respuesta del sistema total (Bloque1 y Bloque2) para este intervalo de frecuencias.
- Bode del bloque1:
Con los puntos obtenidos en Black volvemos al diagrama de Bode para dibujar el lazo
cerrado perteneciente al bloque 1. Lo que se puede ver en la figura siguiente.
21
Anlisis Frecuencial
- Respuesta en frecuencia del blolque2:

La funcin de transferencia del bloque 1 es:
1
(s 1)
H(s)
Que ponindola en frecuencia:
1
(1 jw )
H( jw )
Se representa el diagrama de Bode correspondiente.
22
Como se ha visto antes, la respuesta en frecuencia del sistema total es la suma de los
diagramas de Bode del Bloque 1 y del Bloque 2.
Ocurre, como tambin hemos visto antes, que esta respuesta slo se puede obtener entre
0.03 y 4 rad/sg ya que nos lo ha limitado el grfico de Black.
La respuesta total del sistema en este margen de frecuencias es la que est en la pgina
siguiente.
23
Anlisis Frecuencial
Respuesta en frecuencia del sistema total.
Del diagrama anterior obtenemos:

Frecuencia de resonancia : 1.2 rad/sg..
Ancho de Banda desde 0 rad/sg hasta la frecuencia de corte.
Frecuencia de corte entorno a los 2.3 rad/sg.
Ver que estos parmetros varan un poco en funcin de si se obtiene de los resultados
obtenidos por los diagramas de Bode asintticos o reales.
24
EJERCICIO 7.5.
En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control:

R(s)
+
10 (s 1)
G (s )
s (s 5)
H (s )
C(s)
3
s3
Dibujar los diagramas de Bode de la respuesta frecuencial de lazo cerrado.
Se comienza hallando la respuesta en frecuencia de un sistema con realimentacin unitaria

cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:
G (s ) H (s )
10 (s 1) 3
30 (s 1)
s (s 5) s 3 s (s 3) (s 5)
Pasando al dominio de la frecuencia:

30 ( j 1)
2 ( j 1)
G H ( j)
j j
j j
1
1
( j) 3
1 5
1 j
3
5
3
5
Se obtiene KBode = 2
frecuencias de corte: 1, 3 y 5 rad/s.
Tablas de pendientes:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin (dB)
Pendiente (dB/dec)
2
j
(0.1, 1]
-20 * tipo = -20
2 ( j 1)
j
[1, 3]
+20
2 ( j 1)
j
j
1
3
[3, 5]
-20
-20
2 ( j 1)
j j
j
1
1
3
5
[5, 100)
-20
-40
25
Anlisis Frecuencial
Aportacin = 20 log K Bode tipo log i 20 log 2 log 0.1 26.0206 dB
DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen
Intervalo
Aportacin ()
Pendiente (/dec)
2
j
(0.01, 0.1]
-90 * tipo =
2 ( j 1)
j
[0.1, 0.3]
+45
+45
2 ( j 1)
j
j
1
3
[0.3, 0.5]
-45
2 ( j 1)
j j
j
1
1
3
5
[0.5, 10]
+45
-45
[10, 30]
-45
-90
2
j
j
1
5
[30, 50]
+45
-45
2
j
[50, 100)
+45
-90 * 1 = -90
j j
j
1
1
3
5
Con estos datos, ya se pueden dibujar los diagramas asintticos de Bode.
26

Mdulo (dB)
26.0206
6.0206
0
+1.5836
-40
0.01
0.1
10
rad/s
100
10
30
50 100
Fase (Grados)
-68.5295
-90
-127.0759
-170.0168
-180
0.01
0.1
0.3
0.5
rad/s
Tomando valores de mdulo y fase para cada valor de frecuencia, obtenemos la siguiente
tabla de valores:
Frecuencia
Mdulo (dB)
Fase ()
0.01
46.0206
-90
0.1
26.0206
-90
0.3
16.4782
-68.5295
0.5
12.0412
-68.5295
6.0206
-82.0759
6.0206
-103.5464
1.5836
-113.5296
10
-10.4576
-127.0759
30
-29.5425
-170.0168
50
-38.4164
-180
100
-50.4576
-180
27
Anlisis Frecuencial
Carta de Nichols
=0.3
1 dB
=3
3 dB
10
6 dB
-1 dB
=0.5
=1
=5
-200
-10
-20
-150
-30
=50
-90
=30
-30
-50
-40 dB
-100
-50
Fase en Lazo Abierto ()

Se halla ahora la respuesta en frecuencia del bloque 2:
1
s3
Su funcin de transferencia es:

H (s )
3
1
j 3 j
haciendo el cambio: s j se tiene:
1
H ( j)
3
3
KB = 1
Frecuencia de corte: 3
Luego los diagramas de Amplitud y Fase, quedan:
Mdulo (dB)
40
20
0
0.1
90
3
10
Fase (Grados)
rad/s
100
30
100
45
0
0.1
-12 dB
-20 dB
-20
-40
-3 dB
-6 dB
=10
-10
-120
Mdulo en Lazo Abierto (dB)
20
0 dB
=0.1
-2
0.25 dB
0.5 dB
-5
30
0.3
rad/s
28
10
Ahora sumando ambas representaciones en frecuencia se obtiene la siguiente tabla:

Frecuencia (rad/s)
Mdulo total (dB)
Fase total
= 0.01
0+0=0
0+0=0
= 0.1
0+0=0
-3 + 0 = -3
= 0.25
-0.25 + 0 = -0.25
-6 + 0 =-6
= 0.3
-0.55 + 0 = -0.55
-8 + 0 = -8
= 0.5
-1 + 0 = -1
-12 + 9.98 = -2.02
=1
-1.5 + 0 = -1.5
-25 + 23.53 = -1.47
=3
-0.2 + 0 = -0.2
-28 + 45 = 17
=5
-0.1 + 4.44 = 4.34
-50 + 54.98 = 4.98
= 10
-9 + 10.46 = 1.46
-110 + 68.53 = -41.47
= 30
-30 + 20 = -10
-170 + 90 = -80
= 50
-36 + 24.44 = -11.56
-180 + 90 = -90
Representando dichos valores en los diagramas Mdulo-Frecuencia y Fase-Frecuencia,

tenemos la respuesta en frecuencia (asintticos) en lazo Cerrado del sistema:
Mdulo (dB)
Mr
0
-3
Ancho de Banda
r
-20
0.01
rad/s
0.1
0.25
0.3 0.5
10
30
50
100
10
30
50
100
Fase (Grados)
0
-45
-90
0.01
rad/s
0.1
0.25 0.3 0.5
29
Anlisis Frecuencial
El ancho de Banda (BW) del sistema en lazo cerrado es la frecuencia en la cual la curva
G(j) intercepta al lugar geomtrico M=0.707 (-3 dB). Luego de acuerdo con el grfico el
ancho de banda ser aproximadamente de 15 rad/seg.
Para el pico de resonancia (Mr), obtenemos: Mr = 4.34 dB.
La frecuencia de resonancia ( r ) corresponde con la frecuencia para la cual se produce el
pico de resonancia, r = 5 rad/seg.
EJERCICIO 7.6.
Para el sistema del ejercicio 1.9. calcular la respuesta en frecuencia (Diagramas de Bode)
del lazo abierto y del lazo cerrado.
En el ejercicio 1.9 se lleg a que el diagrama de bloques del sistema era:
G(s)
r (s)
+-
E(s) Amplific.
m(s)
Ea(s)
Motor
Engrane
c (s)
Y la funcin de transferencia de lazo abierto:

G (s)
50000
s(s 50.5s 1725)
2
Sustituyendo s por jw y ordenando de forma conveniente:

28.98
G ( jw )
2
jw
jw 1 0.029 jw
41.53
Aportacin de cada trmino:
- Ganancia:
Mdulo: M 20 log( 28. 98) 29. 2 dB
Fase: 0.
- Polo en origen:
Mdulo: Recta de pendiente -20db/dc, pasa por 0 dB a la frecuencia de 1rad/sg.
Fase: Recta horizontal de -90 (constante con la frecuencia).
- Polos Complejos conjugados:
La forma del mdulo y la fase depende del valor del amortiguamiento.
Valor del amortiguamiento: 0.6
Valor de la frecuencia natural : 41.53.
30
Mdulo:
Asintticamente: Recta de 0 db debajo de 41.53 rad/sg y recta de -40 db/dc por encima.
Correcciones (mediante curvas, para amortiguamiento de 0.6):
-2dB en wn y -0.5 dB para 0.6wn.
Fase:
Asintticamente:
Recta de 0 una dcada por debajo de wn, -90 en wn y -180 una dcada por
encima de wn.
Correcciones (mediante curvas, para amortiguamiento de 0.6):
-70 para 0.8wn, -30 para 0.4wn, -165 para 2wn.
Sumando las contribuciones de los tres trminos se obtiene el siguiente diagrama de Bode.
En el diagrama de Bode podemos apreciar dos de los ms importantes parmetros del

sistema:
Margen de Fase = 30.6 a 29.2 rad/sg.
Margen de Ganancia = 4.82 db a 41.5 rad/sg.
31

Ejercicios

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Ejercicios

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Aut

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Dibujar el diagrama de Bode para el sistema definido por la siguiente funcin de

Para hacer el anlisis en frecuencia se realiza el cambio de s por jw:

La forma general de la funcin de transferencia de un sistema para representar su diagrama

Representando la funcin de transferencia de este sistema segn la forma general anterior

M 20 log K 20 log 5 14db

2) Polo en el origen (1/jw)

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

3) Cero en el eje real (1+0.1jw)

Correcciones en fase: fase arctg(w)

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

4) Polo en el eje real. 1/(1+0.5jw)

5) Polos complejos. 1/[1+0.012jw+(jw/50)2]

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Mdulo: 20 log 2 = 6.02 dB

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Asntota a 0 una hasta e1 0.25rad / s

Asntota a 0 una hasta e1 1rad / s

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Y representando la suma de las aportaciones de cada uno de los tminos:

Suma de las aportaciones de cada trmino

Para el sistema de la figura siguiente:

Entonces, este sistema es equivalente al del enunciado, luego si obtenemos la respuesta en

Que se puede poner como:

Aportacin de cada trmino que la compone:

Mdulo: M 20 log(0.2) 14dB .

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Polo en eje real (1+0.2jw):

De aqu se va al diagrama de Black.

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

- Respuesta en frecuencia del bloque 2:

- Respuesta en frecuencia del sistema total:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Los parmetros ms interesantes van a ser:

Aportacin de cada trmino que la compone:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

De aqu vamos al diagrama de Black.

- Respuesta en frecuencia del blolque2:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Respuesta en frecuencia del sistema total.

Del diagrama anterior obtenemos:

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control:

Dibujar los diagramas de Bode de la respuesta frecuencial de lazo cerrado.

Se comienza hallando la respuesta en frecuencia de un sistema con realimentacin unitaria

Pasando al dominio de la frecuencia:

-20 * tipo = -20

Aportacin = 20 log K Bode tipo log i 20 log 2 log 0.1 26.0206 dB

Con estos datos, ya se pueden dibujar los diagramas asintticos de Bode.

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Fase en Lazo Abierto ()

Su funcin de transferencia es:

Mdulo en Lazo Abierto (dB)

Problemas de Ingeniera de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos bsicos.

Ahora sumando ambas representaciones en frecuencia se obtiene la siguiente tabla:

Mdulo total (dB)

-12 + 9.98 = -2.02

-25 + 23.53 = -1.47

-0.1 + 4.44 = 4.34

-50 + 54.98 = 4.98

-110 + 68.53 = -41.47