Introducci On Geometría Diferencial

Introducci
on a la
GEOMETRIA DIFERENCIAL
DE VARIEDADES
nchez Caja
Miguel Sa
Jos
e Luis Flores Dorado
Depto. Geometra y Topologa,

Universidad de Granada, 2003
Deposito Legal: GR-1558/04
Indice general
1. Topologa b
asica
1.1. Generalidades . . . . . . . . .
1.2. Construccion de topologas . .
1.3. Axiomas de numerabilidad . .
1.4. Lmites. Espacios Hausdorff .
1.5. Continuidad . . . . . . . . . .
1.6. Espacios topologicos metricos
1.7. Conexion y arcoconexion . . .
1.8. Compacidad . . . . . . . . . .
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2. El concepto de variedad diferenciable

2.1. Concepto de variedad topologica . . .
2.2. Variedades diferenciables . . . . . . .
2.3. Aplicaciones diferenciables . . . . . .
2.4. Hipersuperficies regulares de Rn . . .
2.5. Subvariedades regulares de Rn . . . .
2.6. Apendice 1: atlas en 2 . . . . . . . .
2.7. Apendice 2: coordenadas en R3 . . .
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3. Espacio tangente
3.1. Concepto de vector tangente . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Vector tangente como clase de equivalencia de
curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Vector tangente por coordenadas . . . . . . . .
3.1.3. Vector tangente como derivacion . . . . . . . . .
3.2. Estructura del espacio tangente . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Vectores tangentes inducidos por los entornos coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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INDICE GENERAL
ii
3.2.2. Estructura de espacio vectorial de

3.3. Variedad tangente . . . . . . . . . . . . .
3.4. Apendice: Mecanica Lagrangiana . . . .
3.4.1. Lagrangianas . . . . . . . . . . .
3.4.2. Curvas crticas de la accion . . .
4. Aplicaciones diferenciables
4.1. Diferencial de una funcion . . . .
4.1.1. Concepto . . . . . . . . .
4.1.2. Expresion en coordenadas
4.1.3. Cambio de coordenadas .
4.2. El espacio cotangente . . . . . . .
4.3. Diferencial de una aplicacion . . .
4.4. Teoremas fundamentales . . . . .
4.5. Apendice: el espacio dual . . . . .
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5. Campos vectoriales
5.1. Concepto de campo vectorial . . . . . . .
5.2. Estructura de los campos vectoriales . .
5.3. Paralelizabilidad . . . . . . . . . . . . .
5.4. Curvas integrales. Flujos . . . . . . . . .
5.5. Grupo uniparametrico de difeomorfismos
5.6. Corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . .
5.7. Apendice: Grupos y Algebras

de Lie . . .
Tp Q
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6. Tensores y formas diferenciales

6.1. Tensores en un espacio vectorial . . . . . . . . . . . .
6.1.1. Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2. Producto tensorial . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3. Tensores tipo (r, s) con r + s = 2 . . . . . . .
6.1.4. Tensores tipo (r, s) . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.5. Tensores simetricos y antisimetricos tipo (2, 0)
6.2. Tensores sobre variedades . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1. Tensores en un espacio vectorial tangente . . .
6.2.2. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1. Formas exactas . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDICE GENERAL
iii
6.4.2. Diferencial de formas. Lema de Poincare

6.5. Circulacion de una forma diferencial . . . . . . .
6.6. Apendice 1: conexion simple . . . . . . . . . . .
6.7. Apendice 2: Termodinamica . . . . . . . . . . .
7. Campos tensoriales m
etricos
7.1. Metricas riemannianas y lorentzianas . . . .
7.2. Gradiente de una funcion . . . . . . . . . . .
7.3. Campos conservativos e irrotacionales . . . .
7.4. Circulacion de un campo vectorial . . . . . .
7.5. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Distancia en el caso riemanniano . . . . . .
7.7. Apendice 1: bemol y sostenido . . . . . . . .
7.8. Apendice 2: M. Lagrangiana y Hamiltoniana
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8. Integraci
on en Variedades
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8.1. Motivacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.2. Integracion de nformas diferenciales . . . . . . . . . . 159
8.2.1. El problema de la integracion sobre una variedad 159
8.2.2. Integracion de n-formas en entornos coordenados 161
8.2.3. Integracion general de nformas . . . . . . . . 163
8.2.4. Particiones de la unidad e integracion . . . . . . 165
8.3. Integracion de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.3.1. Elementos de volumen e integracion de funciones 167
8.3.2. Integracion en variedades semi-riemannianas . . 167
8.4. Teora de la medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.4.1. Nota previa sobre la integral de Riemann . . . . 169
8.4.2. Medida de Lebesgue . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.4.3. Integral de Lebesgue en Rn . . . . . . . . . . . 172
8.4.4. Conjuntos de medida nula y espacio de medida
en una variedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.4.5. Integracion en una variedad . . . . . . . . . . . 176
8.5. Apendice 1: algebra exterior sobre V (R) . . . . . . . . 178
8.6. Apendice 2: Elementos de volumen en V (R) . . . . . . 183
8.6.1. Elemento de volumen y orientacion . . . . . . . 183
8.6.2. Determinante de un endomorfismo . . . . . . . 184
8.6.3. El elemento de volumen metrico orientado . . . 185
8.7. Apendice 3: rformas y orientacion . . . . . . . . . . . 186
INDICE GENERAL
iv
8.7.1. El algebra de rformas diferenciales . . . . . . 186

8.7.2. Orientacion de una variedad . . . . . . . . . . . 187
8.7.3. El recubridor de dos hojas orientable . . . . . . 189
9. Teorema de Stokes
9.1. Derivaciones y antiderivaciones . . . . . . . .
9.1.1. Derivacion tensorial . . . . . . . . . . .
9.1.2. Antiderivacion tensorial . . . . . . . .
9.1.3. Teorema de Cartan . . . . . . . . . . .
9.2. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1. Diferenciabilidad en abiertos de Rn+ . .
9.2.2. Concepto de variedad con borde . . . .
9.2.3. Orientacion en el borde . . . . . . . . .
9.3. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . .
9.4. Primeras aplicaciones . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1. Formula de Green-Riemann en el plano
9.4.2. Teorema integral de Cauchy . . . . . .
9.4.3. Teorema clasico de Stokes . . . . . . .
9.5. Teorema de la Divergencia . . . . . . . . . . .
9.6. Aplicaciones del T. de la Divergencia . . . . .
9.7. Formulas de Green . . . . . . . . . . . . . . .
9.8. Apendice: producto vectorial . . . . . . . . . .
9.8.1. Isomorfismos especiales en (V 3 (R), 0 ).
9.8.2. El rotacional . . . . . . . . . . . . . .
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11.Curvatura
11.1. Concepto de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2. Tensor de curvatura 4-covariante . . . . . . . . . . . .
11.3. Curvatura seccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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10.Conexiones afines
10.1. Concepto de conexion afn
10.2. Smbolos de Christoffel . .
10.3. Derivada covariante . . . .
10.4. Transporte paralelo . . . .
10.5. Geodesicas . . . . . . . . .
10.6. Conexiones simetricas . . .
10.7. Aplicacion exponencial . .
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INDICE GENERAL
11.4. Tensor de Ricci . . . . . . . . . . . . .
11.5. Curvatura escalar . . . . . . . . . . . .
11.6. Significado de la curvatura . . . . . . .
11.6.1. Orgenes geometricos . . . . . .
11.6.2. Como la curvatura determina la
11.6.3. Ecuacion de Jacobi . . . . . . .
11.6.4. Otras propiedades . . . . . . . .
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12.Algunas notas sobre Relatividad

12.1. Relatividad Especial . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.1.1. Espacios vectoriales lorentzianos . . . . . . .
12.1.2. El grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . .
12.1.3. L4 como modelo de espaciotiempo . . . . . .
12.1.4. La constancia de la velocidad de la luz . . .
12.1.5. Algunas consecuencias del modelo . . . . . .
12.2. Relatividad General . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1. El modelo matematico . . . . . . . . . . . .
12.2.2. Causalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.3. Maximizacion por geodesicas causales . . . .
12.2.4. Ecuacion de Einstein . . . . . . . . . . . . .
12.2.5. Modelos cosmologicos de Robertson-Walker
12.2.6. Espaciotiempo de Schwarzschild . . . . . . .
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275
vi
INDICE GENERAL
Nota introductoria
El presente volumen recoge los apuntes del curso Fsica Matematica III:
Ga Diferencial y Variedades impartido por el primero de los autores en
la licenciatura de Fsica desde el a
no 00/01. Su objetivo es ofrecer una
introduccion rapida a la Geometra Diferencial que provea al estudiante de una base geometrica para la Mecanica Racional, la Relatividad
General y otras ramas de la Fsica.
Con este objetivo, hacemos especial hincapie en la reflexion sobre
los conceptos y estructuras geometricas, ilustrandolos con ejemplos comunes en Fsica. Las demostraciones tambien estan orientadas a este
fin, por lo que se seleccionan aquellas que permiten profundizar en los
conceptos o resolver problemas concretos. No obstante, aunque se excluyan demostraciones, a menudo se dan esquemas o ideas intuitivas
de ellas, que aporten mas seguridad a los conocimientos adquiridos.
Estos apuntes tambien se han revelado u
tiles para alumnos de Matematicas como los de doctorado, los cuales, una vez concluida la licenciatura, han necesitado reordenar sus conocimientos geometricos. No
obstante, conviene que los lectores de formacion matematica tengan
presente las siguientes dos advertencias:
(1) El objetivo de las frecuentes Notas o Apendices sobre cuestiones de motivacion fsica no es ense
nar estas a quien se las tope por
primera vez: si este es el caso, resulta preferible saltarselas. Su modesto
objetivo es permitir, a quien ya las ha estudiado alguna vez (aunque,
probablemente, con un lenguaje muy diferente) ubicarlas en el contexto
geometrico apropiado.
(2) Aunque los conceptos se suelen definir del modo intrnseco libre
de coordenadas usual en la Matematica moderna, se hace especial
hincapie en las expresiones en coordenadas (incluso desde el punto
de vista de los fundamentos). Ello suele ser especialmente u
til para
vii
viii
INDICE GENERAL
los fsicos, pero no creemos que deba obviarlo un matematico. Por el

contrario, en nuestra opinion, este debe adquirir suficiente soltura en
calculos concretos usando coordenadas.
Partimos de un conocimiento basico de Calculo Diferencial e Integral
en varias variables, as como de Algebra

Lineal. No obstante, algunos
temas de esta, que no suelen conocerse con mucha profundidad (espacio
dual, tensores) se repasan en secciones especficas. No presuponemos,
sin embargo, ning
un conocimiento previo de topologa, por lo que,
brevemente, el Tema 1 se dedica a ella.
Aparte de este primer tema sobre topologa, y del u
ltimo, que proporciona una introduccion geometrica a la Teora de la Relatividad, el
volumen puede dividirse en cuatro partes:
Parte I. Temas 24. Se introducen los fundamentos del concepto de
variedad, mostrando como el Calculo Diferencial puede extenderse a
espacios mucho mas generales que los abiertos de Rn . Merece comentarse:
(a) Aunque el concepto de variedad diferenciable pueda introducirse
de manera bastante mas directa (conjunto dotado de un atlas diferenciable maximal) preferimos detenernos primero en el de variedad
topologica. La topologa que subyace a toda variedad diferenciable origina muchas de sus propiedades, y los preliminares del Tema 1 permiten
entenderla con rigor.
(b) Tampoco presuponemos un conocimiento previo de superficies
de R3 , por lo que estas y, en general, las subvariedades de Rn , apareceran a menudo como ejemplos de variedades. Sin embargo, aunque se
estudien en particular sus propiedades, nuestro punto de vista es el de
la geometra intrnseca, al resultar esta esencial en los fundamentos de
la Fsica Teorica. La geometra extrnseca de curvas y superficies, mucho mas intuitiva (y de utilidad practica en problemas mas cotidianos)
no la desarrollamos por razones de espacio. No obstante, hay excelentes
manuales sobre ella, como el libro de do Carmo [dC2]. Recomendamos
al alumno que nunca la haya estudiado, consultar la bibliografa para
formarse una mejor idea de conjunto, y para que su aproximacion a la
Geometra Diferencial resulte mas gradual.
(c) Los vectores tangentes y aplicaciones diferenciables se introducen de diversas maneras, progresivamente mas abstractas, as: vectores como clases de equivalencia de curvas / vectores por coordenadas
INDICE GENERAL
ix
/ derivaciones. A pesar de las redundancias y poca economa logica que

esto supone, creemos que as se hacen mas asimilables esos conceptos.
Parte II. Temas 57. Se estudian objetos geometricos elementales sobre
una variedad diferenciable, hasta un primer contacto con la geometra
riemanniana. Aparte del tratamiento algebraico de campos tensoriales
sobre la variedad, se introducen: (i) campos vectoriales (curvas integrales, flujos), (ii) formas diferenciales (circulacion, formas cerradas y
exactas) y (iii) metricas riemannianas o, con mas generalidad, semiriemannianas. Ponemos especial interes en mostrar como, fijada una
tal metrica, los conceptos asociados a formas diferenciales pueden aplicarse a campos vectoriales (y viceversa). La utilidad de las metricas
riemannianas, y su facil asimilacion intuitiva, hacen que anticipemos
algunos conceptos, como el de distancia asociada, que se estudian con
mas detalle posteriormente. As, al terminar esta segunda parte, el lector habra adquirido unas nociones mnimas de geometra riemanniana.
Parte III. Temas 89. Se estudia integracion en variedades, tanto desde
el punto de vista de la integracion de n-formas diferenciales en variedades orientadas, como del de la integracion de funciones en un espacio
de medida, definido este de manera natural a partir de una metrica
semi-riemanniana. El motivo de desarrollar ambos enfoques se debe a
que el alumno, probablemente, se tropezara antes o despues con los
dos, aunque en las referencias al uso suelan escoger solo uno. Se pretende, pues, que se adquiera una vision de conjunto sobre integracion.
Los conceptos relacionados de algebra exterior de formas diferenciales y
orientacion (para el primer enfoque) o de integracion de Lebesgue (para
el segundo) se explican sucintamente. En el Tema 9, dedicado al Teorema de Stokes, tambien desarrollamos los conceptos de derivaciones y
antiderivaciones tensoriales. Muchas de las consecuencias del Teorema
de Stokes tienen utilidad practica, tanto en partes de la Fsica (electromagnetismo, Teoras de Campos...) como mas puramente matematicas
(calculo de areas, valores propios del laplaciano...), y nos centramos en
las mas clasicas.
La Parte III resulta independiente de la Parte IV posterior, con lo
que el lector interesado en esta puede leerla directamente despues de
la I y II, sin perdida de continuidad.
Parte IV. Temas 1011. Se estudia la conexion de Levi-Civita asociada
a una metrica (y, en general, conexiones afines), as como sus elemen-
INDICE GENERAL
tos geometricos asociados: derivada covariante, geodesicas, curvatura...

Estos conceptos matematicos son mas sutiles que el de metrica riemanniana, y su desarrollo historico fue largo y complejo. De ah que
hayamos preferido sacrificar (parcialmente) la intuicion, introduciendo
los conceptos de una manera logicamente economica. No obstante,
se intenta justificar la naturalidad de las definiciones, aunque sea a
posteriori. As, p. ej., el Tema 11 concluye con un repaso puramente
intuitivo del concepto de curvatura en Geometra, con el objetivo de
hacer mas asimilable la muy abstracta definicion de (tensor) curvatura
de una variedad riemanniana.
Concluimos con un tema introductorio a la Relatividad General (y,
por completitud, tambien a la Especial). Se pretende ilustrar as la
aplicabilidad de la geometra aprendida a esta parte fundamental de
la Fsica, que la genialidad de Einstein pudo desarrollar gracias a la
Geometra Diferencial preexistente.
No queremos terminar sin expresar nuestra gratitud a nuestros alumnos
quienes, con agudas preguntas y disparatados comentarios, han ayudado en buena medida a enfocar estos apuntes. En particular, agradecemos a Jorge de Blas Mateo que nos prestara sus apuntes correspondientes al primer a
no en que impartimos la asignatura.
Los autores somos conscientes de la no escasa dificultad que, probablemente, hallaran los alumnos a quienes en primer lugar se dirige
el presente volumen. Pero les animamos a perseverar: si, como deca
Galileo, el libro de la Naturaleza esta escrito in lingua matematica
pocas tareas resultaran tan gratificantes como dominar esta lengua.
Captulo 1
Topologa b
asica
1.1.
Generalidades
Intuitivamente la Topologa es la rama de las matematicas que estudia las propiedades de los objetos que se conservan cuando estos se
deforman sin cortar ni pegar (con la excepcion de que es posible
cortar si luego se pega por el mismo sitio). Por ejemplo, la superficie de una bola es topologicamente equivalente a la de una pelota de
rugby o la de una barra, aunque no lo es a la de un toro, puesto que este
u
ltimo tiene un agujero. Este u
ltimo es topologicamente equivalente a
un toro anudado como el de la Figura 1. En el presente captulo estudiaremos algunos preliminares topologicos, que pueden encontrarse
en cualquier libro elemental de Topologa (p. ej., vease [AMR, Chapter
1] o [Ar]).

CAPITULO 1. TOPOLOGIA BASICA
Figura 1
Definiciones 1.1.1 Dado un conjunto X diremos que una colecci
on
de subconjuntos de X es una topologa si verifica:
(i) , X .
(ii) Si U, V entonces U V (o, equivalentemente, la intersecci
on finita de elementos de pertenece a ).
(iii) La union arbitraria de elementos de pertenece a .
Al par (X, ) lo llamaremos espacio topologico. A cada elemento de la
topologa lo llamaremos abierto.
Ejemplos:
(1) Dado un conjunto X definimos la topologa trivial de X como
= {X, }.
(2) Dado un conjunto X definimos la topologa discreta de X como
= P(X) (conjunto de las partes de X, esto es, coleccion de
todos los subconjuntos de X).
1.1. GENERALIDADES
(3) Dado X = R definimos la topologa usual de R como la coleccion de todos los conjuntos que son intervalos abiertos o uniones
arbitrarias de ellos.
(4) Dado X = R2 definimos la topologa usual de R2 como la coleccion de todos los rectangulos sin borde ]a, b[]a0 , b0 [ o uniones
arbitrarias de ellos. Ello es claramente generalizable a Rn , n N,
cuyos abiertos para la topologa usual se definen como uniones
arbitrarias de nrectangulos, cada uno de estos definido como el
producto cartesiano de n intervalos abiertos. Salvo especificacion
contraria, Rn se considerara dotado siempre de la topologa usual.
Como ejemplo veamos que (3) es una topologa. Obviamente, se verifican los axiomas (i) ( =]a, a[, R =] , [) y (iii). Por tanto, solo
resta comprobar (ii). Para ello es suficiente demostrar que si U, V son
abiertos y x U V entonces existe un intervalo abierto Ix U V
tal que x Ix (pues en este caso U V = xU V Ix ). Como x U
(resp. x V ), que es abierto, existe ]a1 , b1 [ U (resp. ]a2 , b2 [ V ) tal
que x ]a1 , b1 [ (resp. x ]a2 , b2 [). Por tanto, basta tomar Ix =]a, b[ con
a = Max{a1 , a2 }, b = Min{b1 , b2 }.
Definici
on 1.1.2 Sea (X, ) un espacio topol
ogico, decimos que A
X es cerrado si su complemento en X (es decir, X A = {x X :
x 6 A}) es abierto.
Ejemplos:
(1) y X son cerrados.
(2) En R con la topologa usual el subconjunto [0, 1] es cerrado ya
que R [0, 1] =] , 0[]1, [ es abierto. Sin embargo, los subconjuntos [0, 1[ y ]0, 1[[2, 7] no son cerrados ni abiertos.
(3) En un conjunto arbitrario X con la topologa trivial los u
nicos
subconjuntos cerrados o abiertos son y X.
(4) En un conjunto arbitrario X con la topologa discreta todo subconjunto es cerrado y abierto.
(5) En R3 se ha definido la topologa usual como la coleccion de todos
los subconjuntos del tipo ]a1 , b1 []a2 , b2 []a3 , b3 [ (3-rectangulos)

o uniones arbitrarias de ellos. No es difcil comprobar que la esfera

unidad S 2 = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} R3 es un
cerrado.
Las propiedades de los cerrados se deducen inmediatamente de las
definiciones:
(1) y X son cerrados.
(2) La interseccion arbitraria de cerrados es un cerrado.
(3) Si U y V son cerrados entonces U V tambien lo es (o, equivalentemente, la union finita de cerrados es un cerrado).
Definiciones 1.1.3 Sea (X, ) un espacio topol
ogico. Un entorno abierto de x X es un abierto U tal que x U . Un entorno de x es un
conjunto N X que contiene a un entorno abierto de x.
Definiciones 1.1.4 Sean (X, ) un espacio topol
ogico, A X y x
X. Diremos que:
(1) x es un punto interior de A si existe un entorno de x incluido en
A. Usaremos la notacion
A= {x A : x es punto interior de A}.
(2) x es un punto adherente de A si todo entorno de x interseca a A.
Usaremos la notacion A = {x X : x es punto adherente de A}.
Se dice que A es denso en X is A = X.
(3) x es un punto frontera de A si es adherente de A y de X A.
Usaremos la notacion A = {x X : x es punto frontera de A}.
(4) x es un punto de acumulacion de A si todo entorno de x interseca
a A en puntos distintos de x. Usaremos la notacion A0 = {x
X : x es punto de acumulacion de A}.
(5) x es un punto aislado de A si existe un entorno N de x tal
que N A = {x}. Usaremos la notacion Ais(A) = {x A :
x es punto aislado de A}.
Ejercicio. Clasifquense los puntos del subconjunto A R2 de la
Figura 2 definido como la union del punto p, la curva (con un extremo
incluido) y la region interior de la curva junto con parte de esta curva.
Algunas propiedades inmediatas:
DE TOPOLOGIAS
1.2. CONSTRUCCION
Figura 2
(1)
AAA
(2) A = A (X A)
(3) A = A A =
AA
(4)
A coincide con la union de todos los abiertos incluidos en A (
A
es el abierto mas grande incluido en A).
(5) A coincide con la interseccion de todos los cerrados que contienen
a A (A es el menor cerrado que contiene a A).
Ejercicio. Clasifquense los puntos del conjunto A = [0, 1[{7} (]
3, 0[] 2, 1[) R.
Ejercicio. Clasifquense los puntos de un subconjunto arbitrario A
X con cardinal mayor que 1 cuando se considera para X: (i) la topologa
discreta, (ii) la topologa trivial.
1.2.
Algunos modos de construcci

on de
topologas
Existen diferentes modos de definir una topologa sobre un conjunto

X que pueden ser u
tiles dependiendo de la manera en que viene dado
dicho conjunto:

gicas. Dado un espacio topologico (X, ) una base

A. Bases topolo
topol
ogica o de entornos suya es un conjunto de abiertos B tal
que todo abierto (no vaco) U se puede expresar como union de
elementos de B.
Ejemplos:
(1) En R con la topologa usual una base topologica es la coleccion
de todos los intervalos abiertos de R.
(2) En Rn con la topologa usual una base topologica es la coleccion
de todos los n-rectangulos abiertos de Rn .
(3) En Rn con la topologa usual una base topologica es la coleccion
de todas las bolas abiertas Bp (r) = {x Rn : kx pk < r}, p
Rn , r > 0.
No es difcil comprobar que, dado un conjunto X y una coleccion arbitraria B de subconjuntos de X tal que X = BB B, se verifica: B
es una base topol
ogica para alguna topologa de X si y solo si para
cualesquiera B1 , B2 B la intersecci
on B1 B2 se puede escribir como
uni
on de elementos de B. En este caso1 , esta determinada de manera
u
nica, y sus abiertos se construyen como uniones de elementos de B.
gicos. Dado un espacio topologico (X, )
B. Subespacios topolo
y un subconjunto A X definimos la topologa inducida en A por
como la topologa de A: A = {A U : U }. As todo subconjunto arbitrario de R3 (por ejemplo, superficies como la esfera S 2 =
{(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}) tiene una topologa natural, que
es la inducida por la usual de R3 . Cabe destacar que los abiertos de A
con A no tienen por que ser abiertos de X con . As, p. ej.: (a) los
abiertos de S 2 no lo son de R3 (salvo el ), o (b) un abierto de [0, 1]
(con la topologa inducida de R) es ]1/2, 1].
C. Topologa producto. Sean (X, ), (X 0 , 0 ) dos espacios topologicos, se define la topologa producto en X X 0 como aquella topologa
1
En el caso de que no se verificara esta condicion, se puede demostrar que los

elementos de B junto con las intersecciones finitas de ellos (y, eventualmente, el
total X), determinan una base topologica; se dice entonces que B es una subbase
topol
ogica. La topologa as generada se puede caracterizar como la menos fina (la
que tiene menos abiertos) de entre las que contienen a B o, equivalentemente, como
la interseccion de todas las topologas que contienen a B
DE TOPOLOGIAS
1.2. CONSTRUCCION
que admite por base topologica los productos U U 0 , donde U, U 0 son

abiertos de , 0 , respectivamente. Por ejemplo, la topologa usual de
R2 coincide con la topologa producto de R R.
D. Topologa cociente. Dado un espacio topologico (X, ) y una
relacion de equivalencia definida en X, sea X/ el conjunto cociente, esto es, el conjunto de todas las clases de equivalencia, y la
proyeccion canonica, es decir,
: X X/
x 7 [x],
donde [x] denota la clase de equivalencia de x. Definimos la topologa
cociente en X/ como aquella que tiene por abiertos los subconjuntos
del tipo U X/ tales que 1 (U ) es un abierto de . En efecto,
es inmediato comprobar que as se define una topologa, usando: (i)
1 () = , 1 (X/ ) = X, (ii) 1 (U V ) = 1 (U ) 1 (V ) y
(iii) 1 ( U ) = 1 (U ).
Ejemplos:
(1) En X = [0, 1] R definimos la relacion de equivalencia: x x
para todo x [0, 1] y 0 1, 1 0. El espacio topologico cociente
se puede visualizar como2 una circunferencia.
(2) En X = R2 definimos la relacion de equivalencia (x, y) (x0 , y 0 )
si x x0 Z y y y 0 Z. El espacio topologico cociente R2 /
se puede visualizar como un toro.
(3) En el subespacio topologico [0, 1] [0, 1] de R2 se considera la
relacion de equivalencia que se obtiene a partir de identificar cada
(0, y) con (1, y), y [0, 1]. El cociente puede visualizarse como
un cilindro (con borde y sin tapas). Si se considera la relacion
de equivalencia que se obtiene a partir de identificar cada (0, y)
con (1, 1y) el cociente puede visualizarse como la popular cinta
de Moebius (que es una superficie de R3 con una sola cara, un
solo borde, y para la que no existe una eleccion continua posible
2
De manera rigurosa, la expresion poder visualizar como significa ser homeomorfo a (siendo el codominio del homeomorfismo un subespacio topologico de
R3 ); vease la Definicion 1.5.3.

de un vector normal en cada punto). Si en la cinta de Moebius

ademas se identifica cada (x, 0) con (x, 1) el cociente (botella de
Klein) no puede visualizarse propiamente como una superficie de
R3 .
1.3.
Axiomas de numerabilidad
Una condicion implcita en muchas topologas es la siguiente:

Definici
on 1.3.1 Un espacio topol
ogico (X, ) verifica el segundo axioma de numerabilidad (ANII) si admite una base topol
ogica numerable,
es decir, finita o con el cardinal de N.
A
un mas, esta condicion puede relajarse:
Definici
ogico (X, ) verifica el primer axioma de numerabilidad (ANI) si cada punto x X admite una base numerable de entornos, esto es, una sucesi
on de entornos abiertos {Un }n
(que puede elegirse de manera que Un+1 Un para todo n) tal que:
para todo entorno N de x existe un n N tal que Un N .
Observaciones:
(1) No es difcil comprobar: ANIIANI. De hecho, la sucesion {Un }n
desempe
na el papel de base topologica numerable alrededor de
x.
(2) R (y, en general, Rn ) con la topologa usual es ANII (y, por tanto,
ANI). En efecto, una base numerable de la topologa usual de R
es B = {]x, x+[: x, Q} (recordemos que Q es numerable).
(3) R con la topologa discreta es ANI pero no es ANII. En efecto,
dado x R tomese, en la definicion de ANI, Un {x} n N.
Sin embargo, cualquier base de la topologa discreta de R debe
contener a cada uno de los n
umeros reales como abierto suyo y,
por tanto, no puede ser numerable (el cardinal de R es mayor
que el de N).
1.4. LIMITES. ESPACIOS HAUSDORFF
1.4.
Lmites. Espacios Hausdorff
Definici
ogico y {xn }n X una
sucesi
on de elementos de X. Diremos que {xn }n converge a x X
si para todo entorno N de x existe un n0 N tal que xn N para
todo n n0 . En este caso diremos que x es un lmite de {xn }n y
escribiremos {xn }n x.
Ejemplos:
(1) La sucesion {1/n}n R converge a 0 con la topologa usual.
(2) Consideremos en un conjunto X la topologa trivial. Entonces
cualquier sucesion de X converge a cualquier elemento de X.
As, el lmite de una sucesion puede no ser u
nico.
El problema de la posible falta de unicidad de los lmites, entre otros,
se evita con el siguiente concepto.
ogico (X, ) es HausDefinici
on 1.4.2 Se dice que un espacio topol
dorff (
o T2 ) si para cualesquiera x, y X x 6= y, existen entornos
Nx , Ny de x e y, respectivamente, tales que Nx Ny = .
Proposici
on 1.4.3 En todo espacio topol
ogico Hausdorff (X, ) el lmite de una sucesi
on convergente es u
nico.
Demostraci
on. Supongamos, por reduccion al absurdo, que una sucesion {xn }n X satisface {xn }n x, {xn }n y, siendo x 6= y. Como
X es Hausdorff existen entornos Nx , Ny de x e y respectivamente que
son disjuntos. En consecuencia, existe un n0 (resp. n00 ) tal que xn Nx
(resp. xn Ny ) si n n0 (resp. n n00 ). Entonces, si n = Max{n0 , n00 }
tenemos que xn Nx Ny , lo que contradice que Nx Ny = . 2
Es inmediato comprobar que todo subespacio topologico de un espacio topologico Hausdorff es tambien Hausdorff.
Ejemplos:
(1) Rn con la topologa usual (y todos sus subconjuntos con la topologa inducida) es Hausdorff.
un conjunto X con cardinal mayor que uno y
(2) Obviamente, ning
dotado de la topologa trivial es Hausdorff. Todo conjunto con la
topologa discreta es Hausdorff.
10
(3) Sea X = R {00 } donde 00 es un elemento que no pertenece a

R, y consideremos la topologa que tiene por base la coleccion
formada por: (a) los abiertos de R (con la topologa usual) y
(b) los subconjuntos que resultan de tomar los abiertos de R
que contienen al 0, y reemplazar 0 por 00 . Esta topologa no es
Hausdorff: los puntos 0 y 00 no se pueden separar por entornos.
1.5.
Continuidad
Definici
on 1.5.1 Sean (X, ), (X 0 , 0 ) dos espacios topol
ogicos y f :
0
X X una aplicaci
on entre ellos. Se dice que f es continua en
x0 X si para todo entorno abierto U 0 de f (x0 ) existe un entorno
abierto U de x0 tal que f (U ) U 0 . Diremos que f es continua si lo es
en todos los puntos de X (vease la Figura 3).
Figura 3
Por supuesto, en la definicion anterior podemos reemplazar la expresion entorno abierto por entorno (compruebese). Tambien es facil
comprobar:
on entre dos espacios topol
ogicos f :
Proposici
on 1.5.2 Una aplicaci
0
1
0
X X es continua si y solo si f (U ) es abierto de (X, ) para todo
abierto U 0 de (X 0 , 0 ).
1.5. CONTINUIDAD
11
Definici
on 1.5.3 La aplicaci
on f : X X 0 se dice que es un homeomorfismo si es biyectiva y tanto f como f 1 son continuas.
Dos espacios topol
ogicos (X, ), (X 0 , 0 ) son homeomorfos si existe
un homeomorfismo entre ellos (f : X X 0 o, equivalentemente, g :
X 0 X).
El concepto de homeomorfismo es uno el modo riguroso de expresar
la idea de cuando dos espacios topologicos son equivalentes y que
tratabamos de apuntar con ideas intuitivas al principio de este captulo, como las de que dos espacios topologicos son equivalentes si se
pueden obtener uno de otro deformando sin cortar ni pegar3 . Dos espacios topologicos homeomorfos poseen las mismas propiedades topologicas.
Observaciones: Sean (X, ), (X 0 , 0 ) y (X 00 , 00 ) tres espacios topologicos.
(1) La composicion g f : X X 00 de dos aplicaciones continuas
f : X X 0 y g : X 0 X 00 es tambien continua.
(2) La restriccion f |AX : A X 0 de una aplicacion continua f :
X X 0 es tambien continua (consideramos la topologa inducida
en A por X). As, por ejemplo, la inclusion i : A X X es
continua ya que coincide con la restriccion a A de la aplicacion
identidad en X. Tambien son continuas las aplicaciones
ix00 : X X X 0
x 7 (x, x00 )
ix0 : X 0 X X 0
x0 7 (x0 , x0 ).
para cada x00 X 0 , x0 X.

(3) En el espacio topologico producto de (X, ) y (X 0 , 0 ) son continuas las proyecciones:
p : X X0 X
(x, x0 ) 7 x
p0 : X X 0 X 0
(x, x0 ) 7 x0 .
En efecto, la continuidad de p es consecuencia de que si U es un

abierto de (X, ) entonces f 1 (U ) = U X 0 es un abierto de
X X 0.
3
Otro concepto relevante en este contexto es el de equivalencia homot

opica, en
el que no entraremos.
12
(4) Si (X, ) es un espacio topologico entonces la proyeccion :

X X/ es continua (consideramos la topologa cociente para
X/ ). En efecto, por la definicion de la topologa cociente, si
U es un abierto de X/ entonces 1 (U ) es un abierto de X.
Mas a
un, dado otro espacio topologico (X 0 , 0 ), una aplicacion
f : (X/ ) X 0 sera continua si y solo si lo es la composicion
f : X X 0.
Ejercicio. (1) Sean (X, ) un espacio topologico ANI, A X y
x X. Pruebese que x A si y solo si existe una sucesion {xn }n A
que converge a x.
(2) Sea f : X X 0 una aplicacion entre dos espacios topologicos
siendo (X, ) ANI, y sea x0 X. Pruebese que f es continua en x0 si
y solo si para toda sucesion {xn }n X que converge a x0 la sucesion
{f (xn )}n converge a f (x0 ).
(3) Compruebese que la relacion ser homeomorfo a en la clase de
todos los espacios topologicos es de equivalencia.
1.6.
Espacios topol
ogicos m
etricos
En el espacio eucldeo Rn estamos familiarizados

con el uso de la
P
distancia (usual) definida por d0 (x, y) = ( ni=1 (xi yi )2 )1/2 , siendo x =
(x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ) dos puntos cualesquiera de Rn . Veamos
como se puede generalizar este concepto a conjuntos arbitrarios:
Definici
on 1.6.1 En un conjunto X definimos una distancia o metrica como una aplicaci
on d : X X R que verifica:
(i) d(x, y) 0 para todo x, y X, con igualdad si y solo si x = y.
(ii) d(x, y) = d(y, x) para todo x, y X.
(iii) d(x, z) d(x, y) + d(y, z) para todo x, y, z X.
En este caso al par (X, d) se le llama espacio metrico.
Es inmediato comprobar que cada A X hereda una distancia por
restriccion de d a A A. Se dice entonces que A (o, mas propiamente,
A con la restriccion de la distancia) es un subespacio metrico de X.
1.6. ESPACIOS TOPOLOGICOS

METRICOS
13
Ejemplo. Una distancia en R2 muy distinta a la usual es la siguiente

aplicacion d0 : R2 R2 R (distancia de la Renfe):
kx yk
si x, y estan en una recta que pasa por (0, 0),
0
d (x, y) =
kxk + kyk en caso contrario.
Definiciones 1.6.2 Sea (X, d) un espacio metrico y x0 X. Definimos la bola abierta de centro x0 y radio r 0 como Bx0 (r) = {x
X : d(x, x0 ) < r}. An
alogamente, definimos la bola cerrada de centro
x0 y radio r 0 como B x0 (r) = {x X : d(x, x0 ) r}.
Definici
on 1.6.3 Sea (X, d) un espacio metrico. Llamaremos topologa metrica asociada a (o inducida por) d en X a aquella que admite
por base topol
ogica todas las bolas abiertas (de cualquier centro y de
cualquier radio) para dicha metrica.
Ejercicio. (1) Pruebese que las bolas abiertas constituyen, efectivamente, una base para una topologa.
(2) Sea U un abierto de (X, d) para la topologa metrica. Pruebese
que para todo x U existe un > 0 tal que Bx () U .
Es facil comprobar que la topologa inducida por una metrica es siempre ANI y Hausdorff, aunque no necesariamente ANII.
Ejemplo. Sea X un conjunto y consideremos la distancia
0 si x = y,
d(x, y) =
1 si x 6= y.
La topologa asociada a d es la discreta. Por tanto, si X no es numerable, la topologa asociada no resultara ANII.
Un espacio topologico (X, ) se dice metrizable si existe alguna distancia d cuya topologa metrica sea . Estaremos especialmente interesados en tales espacios topologicos, pero destaquemos que, en general, la
distancia d no esta fijada de modo u
nico o canonico por .
Ejemplo. En R2 (y en cualquier Rn ) la topologa metrica asociada a la
distancia usual d0 es la topologa usual. Considerese la nueva distancia
sobre R2 , d((x, y), (x0 , y 0 )) = |x x0 | + |y y 0 | (como son sus bolas?).
La topologa metrica asociada a d tambien coincide con la usual. Sin
14
embargo, la topologa metrica asociada a la distancia de la Renfe d0

es diferente.
Todo espacio metrico (X, d) se considerara siempre como espacio topologico metrico, esto es, como una terna (X, d, ) donde es la topologa
metrica asociada a d. Para espacios topologicos metricos podemos reescribir los conceptos de lmite y continuidad. Las siguientes dos proposiciones se pueden comprobar con facilidad.
Proposici
on 1.6.4 Sea (X, d) un espacio metrico. Una sucesi
on {xn }n
X converge a x0 X si y solo si para todo > 0 existe un n0 N
tal que si n n0 entonces d(xn , x0 ) < .
Notese que el lmite, si existe, es u
nico pues la topologa metrica es
Hausdorff.
Proposici
on 1.6.5 Sean (X, d), (X 0 , d0 ) dos espacios metricos, f :
X X 0 una aplicaci
on y x0 X. Son equivalentes:
(i) f es continua en x0 .
(ii) Si {xn }n X converge a x0 entonces {f (xn )}n converge a f (x0 ).
(iii) Para todo > 0 existe un > 0 tal que si d(x, x0 ) < entonces
d0 (f (x), f (x0 )) < .
Notese que la equivalencia entre (i) y (ii) se mantiene en todo espacio
topologico ANI (vease el ejercicio de la Seccion 1.5).
Definici
on 1.6.6 De un homeomorfismo f : X X 0 entre dos espacios metricos (X, d), (X 0 , d0 ) que verifique d(x, y) = d0 (f (x), f (y)),
para todo x, y X, se dice que es una isometra. En este caso, se dice
que los dos espacios metricos son isometricos.
Espacios metricos isometricos tienen iguales todas sus propiedades relativas a la distancia. La relacion ser isometrico a en la clase de todos
los espacios metricos es de equivalencia.
Ejercicio. Compruebese que, en la definicion de isometra, la inyectividad de f , y la continuidad tanto de f como de su inversa, se pueden
deducir del resto de las condiciones.
Dos conceptos que podemos definir en espacios metricos pero no en
topologicos son los siguientes de sucesion de Cauchy y completitud.
1.6. ESPACIOS TOPOLOGICOS

METRICOS
15
Definici
on 1.6.7 Sea (X, d) un espacio metrico. Diremos que una
sucesi
on {xn }n X es de Cauchy si para todo > 0 existe un n0 N
tal que si n, m n0 entonces d(xn , xm ) < .
Claramente toda sucesion convergente es de Cauchy, pero el recproco
no es cierto.
Definici
on 1.6.8 Se dice que un espacio metrico (X, d) es completo
si toda sucesi
on de Cauchy es convergente.
Ejemplos:
(1) El espacio eucldeo Rn con la distancia usual es completo. Con
la topologa inducida sus bolas cerradas B x0 (r) son completas (y
las abiertas Bx0 (r) no, para ning
un x0 Rn , r > 0).
umeros racionales Q con la distancia inducida
(2) El conjunto de los n
por la usual de R no es completo4 .
Observese que los conceptos de completitud o de sucesion de Cauchy
dependen (a diferencia de los de convergencia o continuidad) no solo
de la topologa sino tambien de la metrica. As, aunque varias distancias generen la misma topologa metrica , una misma sucesion {xn }n
puede ser de Cauchy para una de ellas y no para las otras. Pero {xn }n
sera convergente si y solo si lo es para la topologa ; por tanto, si
{xn }n es convergente tambien sera de Cauchy para todas las metricas
con topologa metrica asociada .
Ejercicio. Se dice que una aplicacion entre dos espacios metricos
f : X X 0 es uniformemente continua si
> 0, > 0 : d(x, y) < d0 (f (x), f (y)) < .
Compruebese que si f es uniformemente continua:
(a) es continua, y
(b) la imagen por f de una sucesion de Cauchy en (X, d) es una
sucesion de Cauchy en (X 0 , d0 ).
Muestrese con un contraejemplo que si f verifica (a) y (b) no tiene por
que ser uniformemente continua.
De hecho, R puede verse como la completacion de Q -intuitivamente, como el
espacio que se obtiene a
nadiendo a Q el mnimo de puntos necesarios para obtener
un espacio completo-; el concepto de completacion se puede generalizar a cualquier
espacio metrico.
4
16
1.7.
Conexi
on y arcoconexi
on
Definici
on 1.7.1 Decimos que un espacio topol
ogico (X, ) es conexo
si los u
nicos subconjuntos de X que son a la vez abiertos y cerrados
son el vaco y el total.
Observaci
on. Notese que encontrar un subconjunto A X, A 6= , X
que sea abierto y cerrado equivale a encontrar dos subconjuntos de X
abiertos (o cerrados) U, V no vacos, disjuntos y tales que X = U V .
Por ejemplo, en R3 el subconjunto A definido como la union de una
esfera y un plano que no sean tangentes ni secantes es no conexo.
Definici
ogico y A X. Diremos
que A es una parte o componente conexa de X si el u
nico subconjunto
conexo de X que contiene a A es el propio A.
Por ejemplo, las componentes conexas de Q son cada uno de sus elementos ya que ning
un subconjunto A Q con mas de un elemento
es conexo. En efecto, sean r1 , r2 A, r1 < r2 , y sea a R Q con
r1 < a < r2 . En ese caso, los subconjuntos no vacos U =] , a[A y
V =]a, [A son abiertos de A, disjuntos y tales que A = U V , por
tanto, A no es conexo.
Supondremos conocido de la estructura de R que los subconjuntos
conexos de R coinciden con los intervalos (de cualquier tipo: abiertos,
cerrados, semiabiertos, acotados, no acotados...).
Ejercicio. Sea X un conjunto con cardinal mayor que 1 y considerense las topologas trivial y discreta. Con cuales de ellas es X
conexo?
Definici
on 1.7.3 Dado un espacio topol
ogico (X, ) definimos un arco en X como una aplicaci
on continua : [a, b] X, < a <
b < . Si x = (a) y y = (b) diremos que dicho arco conecta x con
y.
En esta definicion se puede normalizar el dominio de los arcos suponiendo siempre [a, b] = [0, 1].
Definici
ogico (X, ) se dice que es arcoconexo si cualesquiera x, y X se pueden conectar con un arco en X.
Y ARCOCONEXION
1.7. CONEXION
17
Un ejemplo sencillo de espacio topologico arcoconexo (y, por tanto

conexo; vease la siguiente proposicion) es Rn con la topologa usual.
En efecto, para cualesquiera x = (x1 , . . . , xn ), y = (y1 , . . . , yn ) Rn el
arco (segmento cerrado) : [0, 1] Rn , (t) = x t(x y) conecta x
con y.
Proposici
on 1.7.5 Todo espacio topol
ogico (X, ) arcoconexo es conexo.
Demostraci
on. Supongamos, por reduccion al absurdo, que no es conexo. Entonces existen abiertos disjuntos no vacos U, V tales que
X = U V . Como X es arcoconexo existe un arco : [0, 1] X
que conecta x U con y V . En consecuencia, los subconjuntos
1 (U ) y 1 (V ) son abiertos de [0, 1] (ya que es continua), disjuntos (ya que U V = ), no vacos (0 1 (U ),1 1 (V )) y tales que
[0, 1] = 1 (U ) 1 (V ) (ya que X = U V ), lo que contradice que
el intervalo [0, 1] es conexo. 2
Ejemplo. El subconjunto X = {(x, y) R2 : y = sen x , 0 < x
1} {(0, y) : 1 y 1} R2 con la topologa inducida de R2 es
un ejemplo tpico de espacio topologico conexo que no es arcoconexo
(vease la Figura 4).
Figura 4
18
Teorema 1.7.6 Sean (X, ), (X 0 , 0 ) espacios topol

ogicos y f : X
0
X una aplicaci
on continua. Si X es conexo entonces f (X) tambien es
conexo.
Demostraci
on. Supongamos, por reduccion al absurdo, que f (X) no
es conexo. Entonces existen abiertos disjuntos U 0 , V 0 X 0 tales que
f (X) U 0 V 0 , U 0 f (X) 6= y V 0 f (X) 6= . Como f es continua,
U = f 1 (U 0 ) y V = f 1 (V 0 ) son abiertos no vacos de X. Ademas,
U V = y X = U V . Luego X no es conexo, lo que contradice
nuestra hipotesis. 2
Observese que el Teorema de Bolzano clasico se obtiene de este
resultado sin mas que tomar X = [a, b], X 0 = R y suponer f (a) f (b) <
0. En efecto, en ese caso al ser f ([a, b]) un conexo de R, este conjunto
tiene que ser otro intervalo y, necesariamente, 0 pertenecera a el.
Ejercicio. Pruebese que si f : X X 0 es continua y X es arcoconexo
entonces f (X) es arcoconexo.
1.8.
Compacidad
Definici
on 1.8.1 Dado un espacio topol
ogico (X, ) llamamos recubrimiento abierto U de (X, ) a una colecci
on de abiertos de X cuya
uni
on sea todo X. Un subrecubrimiento de U es un subconjunto U U
tal que U tambien es un recubrimiento abierto de X.
Definici
on 1.8.2 Decimos que un espacio topol
ogico (X, ) es compacto si para todo recubrimiento abierto suyo U existe un subrecubrimiento U f U con un n
umero finito de elementos.
Dos propiedades tpicas de los espacios compactos son las siguientes:
Proposici
ogico compacto:
(1) Si A X es cerrado entonces A es compacto.
(2) Si (X 0 , 0 ) es otro espacio topol
ogico y f : X X 0 es continua
entonces Imf = {f (x) : x X}(= f (X)) es compacto.
1.8. COMPACIDAD
19
Demostraci
on. (1) Notese que cada abierto UA de A se puede escribir
como UA = U A, donde U es un abierto de X. Dado cualquier
recubrimiento abierto de A, UA , consideremos el conjunto U formado
por los abiertos U de X con U A UA . Como A es cerrado, X A es
un abierto de X; por tanto, U (X A) es un recubrimiento abierto
de X. Al ser X compacto, podemos extraer un subrecubrimiento finito
U f de U {X A}, y el conjunto UAf = {U A|U (U f (X A))}
es un subrecubrimiento finito de UA .
(2) Para cualquier recubrimiento abierto U 0 de f (X), se considera el
recubrimiento abierto de X: U = {f 1 (U 0 )|U 0 U 0 }. Tomando ahora
un subrecubrimiento finito de U y, para cada abierto Ui , i = 1, . . . k,
de este subrecubrimiento, un abierto Ui0 U 0 con f (Ui ) = Ui0 , se extrae
el subrecubrimiento finito {U10 , . . . , Uk0 } de U 0 . 2
ogico Hausdorff. Si K
Proposici
X es compacto entonces K es cerrado en X.
Demostraci
on. Probaremos que X K es abierto. Para ello, basta con
demostrar que, fijado y X K existe un entorno abierto Uy tal que
Uy K = . Por ser X Hausdorff para cada x K existen entornos
abiertos Ux , Ux0 de x e y, respectivamente, tales que Ux Ux0 = . En
consecuencia, UK = {Ux K : x K} es un recubrimiento abierto de
K. Pero como K es compacto podemos extraer un subrecubrimiento
finito UKf = {Ux1 K, . . . , Uxn K}. Por tanto, un entorno abierto de y
que satisface las propiedades requeridas es Uy = Ux0 1 Ux0 n XK.
2
Relacionada con la compacidad se halla la siguiente propiedad.
Definici
on 1.8.5 Un espacio topologico (X, ) se dice que es secuencialmente compacto si cualquier sucesi
on {xn }n X admite una parcial5 convergente.
En los espacios topologicos que nos interesaran, compacidad y compacidad secuencial coinciden.
Teorema 1.8.6 (Bolzano-Weierstrass). Sea (X, ) un espacio topol
ogico metrizable y ANII. Entonces, X es compacto si y solo si X es
secuencialmente compacto.
Esto es, una sucesion del tipo {x(n) }n , donde : N N es una aplicacion
estrictamente creciente.
5

20
La prueba, bajo hipotesis mas refinadas, puede consultarse, por ejemplo, en [AMR, Proposition 1.5.5].
Ejercicio. Sea (X, d) un espacio metrico. Demuestrese: (i) si una
sucesion de Cauchy admite una parcial convergente entonces converge;
(ii) si (X, d) es secuencialmente compacto entonces debe ser completo.
Analicemos con mas detalle el concepto de compacidad en espacios
metricos.
Definiciones 1.8.7 Sea (X, d) un espacio metrico y 6= A X.
Definimos el diametro de A como diam(A) =Sup{d(x, y) : x, y A}
[0, ]. As, diremos que A esta acotado si diam(A) < .
Notese que el diametro de las bolas (abiertas o cerradas) de Rn es dos
veces su radio.
Proposici
on 1.8.8 Sea (X, d) un espacio metrico y K X compacto.
Entonces K es cerrado y acotado.
Demostraci
on. Por la Proposicion 1.8.4, K es cerrado (recordemos
que todo espacio metrico es Hausdorff). Para probar que es acotado, fijemos xo K y consideremos su recubrimiento abierto UK =
{Bx0 (n) K : n N}. Como K es compacto podemos extraer un subrecubrimiento finito y, por tanto, K Bx0 (n0 ) para alg
un n0 . Luego
diam(K) diam(Bx0 (n0 )) 2n0 . 2
Se
nalemos que, en general, no es cierto que si K X es cerrado
y acotado ello implique que sea compacto (por ejemplo, tomese K =
X = R con la distancia d(x, y) = 1 si x 6= y)6 . Sin embargo, ello ocurre
en Rn con la topologa usual, esto es :
Teorema 1.8.9 (Heine-Borel) Los conjuntos compactos de Rn son los
cerrados y acotados.
La demostracion no es difcil teniendo en cuenta: (a) por la Proposicion 1.8.3 basta con probar que un n-rectangulo cerrado y acotado
[a1 , b1 ] [an , bn ] que contenga A es compacto, (b) [a1 , b1 ] es secuencialmente compacto y, razonando inductivamente tomando sucesiones
parciales, el n-rectangulo tambien lo sera, (c) por el Teorema 1.8.6, el
6
Menos trivialmente: en un espacio de Hilbert de dimension la bola cerrada

de centro el vector 0 y radio 1 no es compacta.
1.8. COMPACIDAD
21
n-rectangulo es compacto (mas detalles pueden consultarse, p. ej., en

[AMR, 1.5.9]).
Corolario 1.8.10 Sea (X, ) un espacio topol
ogico compacto y f :
X R continua. Entonces f admite un maximo y un mnimo absolutos.
Demostraci
on. En efecto, como X es compacto tambien lo es su imagen
f (X) R (Proposicion 1.8.3(2)). Entonces f (X) es cerrada y acotada.
Por ser acotada Supf < y, por ser cerrada, Supf = Maxf (para el
mnimo absoluto se razona analogamente). 2
En particular, este resultado se da cuando X = [a, b], generalizandose una propiedad elemental conocida de las funciones continuas.
22
Captulo 2
El concepto de variedad
diferenciable
2.1.
Concepto de variedad topol

ogica
Definici
on 2.1.1 Una variedad topologica de dimension n N es un
espacio topol
ogico Hausdorff y ANII1 Q( (Q, )), Q 6= , que es localmente homeomorfo a Rn en el siguiente sentido (vease la Figura 5):
para cada punto p Q existen un entorno abierto U de p
y un abierto de Rn que son homeomorfos, esto es, tales
que : U Rn homeomorfismo.
Dada una variedad topologica Q, introducimos los siguientes conceptos:
(U, ) es un entorno coordenado de p (o bien, una carta coordenada o unas coordenadas locales alrededor de p).
Sea i : Rn R, i (x1 , . . . , xn ) = xi , entonces a q i i : U
Q R le llamaremos coordenada i-esima. Tambien usaremos la
notacion (U, ) (U, q 1 , . . . , q n ).
1
Muchos autores no imponen el requisito de ser ANII. En la practica, para

nosotros, no sera restrictivo (vease la Observacion (4) mas adelante).
23
24CAPITULO 2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE
Figure 5
Una coleccion de entornos coordenados A = {(U , ) : I}
es un atlas (topol
ogico) si Q = I U .
Observaciones:
(1) En la definicion se ha supuesto que la dimension es un n
umero
natural (n 1). Como caso lmite admitiremos n = 0 asumiendo R0 := {1} (si Q es localmente homeomorfo a R0 entonces
tendra la topologa discreta).
(2) La dimension de la variedad es u
nica, porque un espacio topologico no puede ser localmente homeomorfo a Rn y Rm , n 6= m a
la vez. Esto se debe a que ning
un abierto (6= ) de Rn puede ser
homeomorfo a ning
un abierto de Rm . Aunque muy intuitivo, la
prueba de este resultado no es en absoluto trivial2 .
(3) Un espacio topologico que sea localmente homeomorfo a Rn puede
no ser Hausdorff. De hecho, el ejemplo no trivial de espacio
topologico no Hausdorff que vimos en el captulo anterior, al final
de la Seccion 1.4, prueba que ser localmente homeomorfo a R no
implica ser Hausdorff.
2
Es una consecuencia de un resultado clasico en Topologa, el Teorema de Invariancia Dominio. Sin embargo, la unicidad de la dimension de las variedades
diferenciables, que estudiaremos mas adelante, s se puede probar con facilidad a
partir del Teorema de la Funcion Inversa.

2.1. CONCEPTO DE VARIEDAD TOPOLOGICA
25
(4) La hipotesis relativa al axioma ANII puede no imponerse en principio, si bien otras hipotesis muy razonables pueden acabar implicandolo. De hecho, es posible demostrar que, fijadas las otras
hipotesis de la definicion de variedad, equivale exigir: (1) Q es
ANII y (2) la topologa de Q es metrizable con un conjunto numerable de partes conexas3 .
Ejercicio. Sea (Q, ) un espacio topologico localmente homeomorfo a
Rn . Pruebese: (i) Q es ANI, (ii) Q es conexo si y solo si es arco-conexo,
(iii) las partes conexas de Q son abiertas y cerradas en Q (ocurre lo
mismo con las partes conexas del conjunto de los racionales Q?)
Por supuesto, Rn (o cualquier abierto suyo no vaco) es una variedad
topologica de dimension n. En efecto, para probarlo basta considerar
como atlas A = {(Rn , Id)} (Id: aplicacion identidad). Sin embargo,
en ocasiones resulta u
til usar otros entornos coordenados como, por
ejemplo, las coordenadas polares sobre R2 , las coordenadas esfericas
o bien las cilndricas sobre R3 , etc. (vease el Apendice 2). Como un
ejemplo explcito menos trivial, en el Apendice 1 construimos dos atlas
sobre la esfera.
En una variedad topologica (Q, ) consideremos dos cartas (U, ),
(U , )
tales que U U 6= y tomemos p U U . Entonces, a partir
de los homeomorfismos
|U U : U U (U U )
|U U : U U (U
U )
podemos construir los homeomorfismos
( |U U )1 : (U U ) Rn (U
U ) Rn
( |U U )1 : (U
U ) Rn (U U ) Rn .
A estos homeomorfismos se les llama cambios de carta o de coordenadas
3
La metrizabilidad tambien equivale a la propiedad topologica llamada paracompacidad, que muchos autores usan en lugar de ANII. As, cuando se usa la paracompacidad en lugar de ANII, se permite un conjunto no numerable de partes conexas.
Esta generalidad no es de mucha utilidad practica (y resulta incluso contraproducente en algunos contextos, como los resultados de unicidad para la topologa de
subvariedades).
Figura 6
Observaci
on. De acuerdo con la notacion ya introducida (U, )
1
(U, q , . . . , q n ), (U , )
(U , q1 , . . . , qn ) se suele usar la notacion
( |U U )1 (
q 1 (q 1 , . . . , q n ), . . . , qn (q 1 , . . . , q n ))
1
( |U U ) (q 1 (
q 1 , . . . , qn ), . . . , q n (
q 1 , . . . , qn )).
As, para el ejemplo de las coordenadas polares en R2 (Apendice 2) se
tienen los siguientes cambios de coordenadas:
(x(, ), y(, ));
((x, y), (x, y));
2.2.
x(, ) = pcos , y(, ) = sen,

(x, y) = x2 + y 2 , (x, y) = 2 arc tan
x+
x2 +y 2
Variedades diferenciables
Definiciones 2.2.1 Sea (Q, ) una variedad topol

ogica de dimension n:
(1) Diremos que un cambio de cartas entre (U, ) y (U , )
es diferenciable C r , r N {} si las aplicaciones
( |U U )1 : (U U ) Rn (U
U ) Rn
( |U U )1 : (U
U ) Rn (U U ) Rn
son diferenciables C r . (Si U U = el correspondiente cambio
de coordenadas sera diferenciable C por definicion.)
2.2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
27
(2) Diremos que un atlas A = {(U , ) : I} es diferenciable C r

si todos sus cambios de carta son diferenciables C r .
Por simplicidad de lenguaje, de ahora en adelante por diferenciable
entenderemos diferenciable C para los cambios de carta.
Definici
on 2.2.2 Diremos que un atlas D de Q es una estructura
diferenciable si es un atlas diferenciable (C ) maximal en el siguiente
sentido:
Si (U, ) es un entorno coordenado de Q cuyos cambios
de cartas con todos los elementos de D son diferenciables
entonces (U, ) D.
Observaciones:
(1) Cualquier atlas diferenciable A determina una u
nica estructura
diferenciable D(A) tal que A D(A).
(2) Dados dos atlas diferenciables A, B se tiene que D(A) = D(B)
si y solo si A B es un atlas diferenciable.
Definici
on 2.2.3 Una variedad diferenciable de dimension n es una
terna (Q, , D) donde (Q, ) es una variedad topol
ogica de dimension
n y D una estructura diferenciable.
De ahora en adelante, cuando digamos que Q es una variedad diferenciable realmente nos estaremos refiriendo a la terna (Q, , D).
Observaci
on. Una misma variedad topologica puede admitir mas
de una estructura diferenciable. En efecto, consideremos la variedad
topologica Q = R y los atlas A = {(R, Id)}, B = {(R, x3 )}. Si consideramos los cambios de carta entre (U, ) = (R, Id) y (U , )
= (R, x3 )
tenemos:
1 : R R
x 7 x3
1 : R R
x 7 x1/3 .
Vemos que 1 no es diferenciable en cero y, por tanto, D(A) 6=

D(B). De ahora en adelante cuando hablemos de Rn como variedad
diferenciable asumiremos como estructura diferenciable la generada por
el atlas A = {(Rn , Id)}.

En el Apendice 1 construimos explcitamente dos atlas diferenciables naturales sobre la esfera. Ambos generan la misma estructura diferenciable la cual, por defecto, sera la que consideremos sobre la esfera.
Es digno de reflexion que, aunque en la practica baste con trabajar
con un atlas diferenciable, resulte conceptualmente necesario considerar estructuras diferenciables en la definicion de variedad.
Consideremos ahora otros ejemplos:
Ejemplos de variedades diferenciables:
(1) Construyamos una estructura de variedad diferenciable en cualquier espacio vectorial real de dimension n, V n (R), definiendo
tanto la topologa como la estructura diferenciable. Sea B =
(v1 , . . . , vn ) una base ordenada cualquiera de V n . Consideremos
la aplicacion biyectiva FB que a cada vector le hace corresponder
sus coordenadas en B, esto es:
FB1 : Rn V n
P
(a1 , . . . , an ) 7 ni=1 ai vi .
= (
Si tomamos otra base distinta B
v1 , . . . , vn ) podemos considerar igualmente la aplicacion biyectiva
n
n
FB1
: R V
P
(a1 , . . . , an ) 7 ni=1 ai vi .
n
n
Entonces la aplicacion FB FB1
: R R es biyectiva y lineal
(en particular, continua y diferenciable). Obviamente, lo mismo
ocurre con la aplicacion FB FB1 . Por tanto se trata de un homeomorfismo. Diremos que U V n es un abierto de V n si FB (U )
es un abierto
(y, por tanto, FB (U ) para cualquier otra base B)
n
de R . De esta forma queda definida una topologa sobre V n , que
resulta independiente de la base escogida. Por construccion, V n
es homeomorfo a Rn y, por tanto, Hausdorff y ANII, ademas de
una variedad topologica de dimension n. Si tomamos como entornos coordenados A = {(V n , FB ) : B base de V n } entonces los
cambios de carta son las aplicaciones FB FB1
que, como hemos
visto, son diferenciables. Por tanto, A es un atlas diferenciable
que genera una estructura diferenciable para V n .
2.2. VARIEDADES DIFERENCIABLES
29
(2) El conjunto de las matrices reales de orden m n, Mmn (R) es

una variedad diferenciable de orden mn. En efecto, basta dotarla
de la estructura diferenciable de Rmn bajo la identificacion natural Mmn (R) Rmn .
(3) Si tenemos dos espacios vectoriales reales V n (R), V m (R) entonces
el conjunto de todas las aplicaciones lineales L(V n , V m ) = {f :
V n V m : f es lineal} es una variedad diferenciable de dimension nm. En efecto, esto es inmediato de (1) y de que L(V n , V m )
tiene estructura de espacio vectorial de dimension n m. Una forma natural de definir un atlas es fijar dos bases B y B 0 de V n y
V m , respectivamente, y considerar la aplicacion biyectiva
f : L(V n , V m ) Mmn (R)
f 7 M (f, B 0 B)
que asocia a cada aplicacion lineal f su representacion matricial
con respecto a las bases B y B 0 . (Esta aplicacion permite definir
una topologa y una estructura diferenciable para L(V n , V m ) a
partir de las de Mmn (R) tal y como se hizo en (1) a partir de
Rn .)
(4) Un abierto U (6= ) de una variedad diferenciable Q de dimension
n es tambien una variedad diferenciable de dimension n. En efecto, basta tomar la restriccion a U de la topologa y los elementos
de la estructura diferenciable de Q.
Por ejemplo, el grupo lineal general de orden n sobre R, Gl(n, R) =
{A Mnn (R) : det(A) 6= 0} Mnn (R) es un abierto de
Mnn (R). De hecho, Gl(n, R) = det1 (R {0}) siendo
det : Mnn (R) R
A 7 det(A)
una aplicacion continua. Por tanto, Gl(n, R) es una variedad diferenciable de dimension n2 .
(5) Sean Q y Q0 dos variedades diferenciables de dimensiones n y n0 ,
respectivamente, entonces Q Q0 admite una estructura natural
de variedad diferenciable de dimension n + n0 . En efecto, dadas
dos cartas coordenadas (U, ), : U (U ) Rn y (U 0 , 0 ),

0
0 : U 0 0 (U 0 ) Rn de Q y Q0 , respectivamente, tomamos
como carta coordenada de Q Q0
0 : U U 0 Q Q0 (U ) 0 (U 0 ) Rn Rn
(p, p0 ) 7 ((p), 0 (p0 )).
Facilmente se comprueba que si las , 0 tienen cambios de carta

diferenciables entonces tambien los tienen 0 .
En particular, son variedades diferenciables de dimension 2 el
toro S 1 S 1 o el cilindro S 1 R.
Notas al concepto de variedad diferenciable:
(1) Si en lugar de considerar espacios localmente homeomorfos a Rn
los consideramos localmente homeomorfos al semiplano superior
Rn+ = {(x1 , . . . , xn ) : xn 0} entonces podemos hablar de una
variedad topologica (o diferenciable, en su caso) con borde. De los
puntos que, en alg
un entorno coordenado (y, por tanto, en todo
entorno coordenado), tienen su u
ltima coordenada nula se dice
que estan en el borde. Observese que el concepto de diferenciabilidad entre abiertos de Rn se extiende naturalmente a abiertos
de Rn+ .4 Analogamente, si se toman homeomorfismos con abiertos de {(x1 , . . . , xn ) : xi 0 i {1, . . . , n}} y con cambios de
carta diferenciables entonces hablamos de variedad diferenciable
con borde anguloso (o diferenciable a trozos).
(2) Si en lugar de considerar espacios localmente homeomorfos a Rn
los consideramos localmente homeomorfos a Cn , con cambios de
carta holomorfos, entonces tendremos una variedad compleja de
dimension (compleja) n. Las superficies de Riemann son variedades complejas de dimension 1.
(3) En general, los posibles estados de un sistema fsico (no cuantico
y discreto) tienen intrnsecamente una estructura de variedad
diferenciable de dimension n (= n
umero de grados de libertad
del sistema).
4
Profundizaremos en las variedades con borde dentro del contexto del Teorema
de Stokes, Subseccion 9.2.
2.3. APLICACIONES DIFERENCIABLES
31
Mas concretamente, en Fsica (Mecanica, Termodinamica, Relatividad...) es frecuente suponer, al menos implcitamente, que el
conjunto X de los estados de un sistema fsico5 admite para cada
estado un subconjunto U X que contiene a dicho estado y una
aplicacion biyectiva : U X Rn ; esto es, podemos
describir ese estado en funcion de coordenadas en un abierto
de Rn . Mas a
un, se supone que los cambios de coordenadas son
diferenciables.
Veamos que es suficiente con estos elementos para definir una estructura de variedad diferenciable, salvo por los requisitos topologicos Hausdorff y ANII. Para definir la topologa en X, tomaremos como base de abiertos de X los subconjuntos 1 (0 ), siendo
0 cualquier abierto de Rn en el codominio de . En consecuencia,
obtenemos un espacio topologico (X, ) que, por construccion, es
localmente homeomorfo a Rn , y ademas estara dotado de un atlas
diferenciable.
El requisito de que la variedad sea Hausdorff siempre se supone
para la topologa , al menos, implcitamente (pues se da por
hecho que se pueden tomar coordenadas que separen entornos de
dos estados distintos). Como se comento, la hipotesis ANII no
es en principio imprescindible. Pero, suele haber otras hipotesis
mas o menos implcitas para X que acaban por implicar que
sea ANII (matematicamente, como ya hemos visto, basta con
que la topologa sea metrica y que X tenga un conjunto numerable de partes conexas; fsicamente, parece logico pensar que
una topologa que no quedara constructivamente determinada en
un conjunto numerable de pasos se escapara a las posibilidades
reales de medicion).
2.3.
Aplicaciones diferenciables entre variedades. Difeomorfismos
Sean Q y Q0 dos variedades diferenciables de dimensiones n y n0 ,

respectivamente, y f : Q Q0 una aplicacion continua en p Q.
5
En el caso extremo de la Relatividad el sistema fsico sera el espacio y

tiempo, y sus estados los eventos aqu-ahora.

De la definicion de aplicacion continua en un punto que vimos en el
captulo anterior se tiene que para cada entorno coordenado (U 0 , 0 ) de
Q0 que contenga a f (p) existe un entorno coordenado (U, ) de Q que
contiene a p tal que f (U ) U 0 . En consecuencia, podemos considerar
la aplicacion f vista en coordenadas, esto es, 0 f 1 : (U )
0
Rn Rn , que sera continua en p por ser composicion de continuas
Figura 7
Definici
on 2.3.1 Sean Q, Q0 dos variedades diferenciables de dimensiones n, n0 , respectivamente. Diremos que una aplicaci
on f : Q Q0
continua en p Q es diferenciable en este punto si para un par de entornos coordenados (U, ) y (U 0 , 0 ) de p y f (p), respectivamente, tales
0
que f (U ) U 0 se tiene que la aplicaci
on 0 f 1 : (U ) Rn Rn
es diferenciable en (p).
Observaci
on. En la Definicion 2.3.1 se puede sustituir la expresion
un par por cualesquiera. En efecto, supongamos que 0 f 1 es
diferenciable en (p) y probemos que, para cualesquiera otros entornos
coordenados (U , )
y (U 0 , 0 ) de p y f (p), respectivamente, tambien se
0
tiene que f 1 es diferenciable en (p).
En un entorno de (p)
podemos escribir:
0 f 1 = (0 01 ) (0 f 1 ) ( 1 ).
(2.1)
2.3. APLICACIONES DIFERENCIABLES
33
Como 0 01 y 1 son diferenciables en todos los puntos de su

dominio (son cambios de carta) y 0 f 1 es diferenciable en (p)
(por hipotesis), se tiene de (2.1) que 0 f 1 es diferenciable en
(p).
Observaci
on. En principio tiene sentido definir si f es diferenciable
s
C , s N{}, en p. Ello se debe a que los cambios de carta en Q y Q0
0
son C . Si solo fueran C r y C r , respectivamente, solo tendra sentido
definir que f es diferenciable C s , para s Min{r, r0 }. En cualquier
caso, tambien supondremos por simplicidad que f es diferenciable
significa que lo es C , salvo que se indique explcitamente lo contrario.
Ejercicio. Comprobar usando la definicion que la aplicacion f : S 2
R3 R, f (x, y, z) = z es diferenciable.
Definici
on 2.3.2 Dadas dos variedades diferenciables Q, Q0 se dice
que una aplicaci
on f : Q Q0 es un difeomorfismo si f es biyectiva y
1
f , f son diferenciables.
El nombre difeomorfismo local se extiende al caso de que solo se pueda
asegurar sobre f que, para cada p Q, existen entornos abiertos U de
p y U 0 = f (U ) de f (p), tales que la restriccion de f a U y U 0 sea un
difeomorfismo.
Definici
on 2.3.3 Dos variedades diferenciables Q, Q0 son difeomorfas
si existe un difeomorfismo f : Q Q0 .
Ejercicio. Probar que las variedades diferenciables (R, D(A)), (R, D(B))
con A = {(R, Id)}, B = {(R, x3 )} son difeomorfas.
Observaciones:
(1) El espacio eucldeo Rn admite infinitas estructuras diferenciables
compatibles con la topologa usual. Ademas, si n 6= 4 todas ellas son difeomorfas. Curiosamente, existen infinitas estructuras
diferenciables sobre R4 que no son difeomorfas6 .
(2) Toda variedad diferenciable (ANII!) conexa de dimension 1 es
difeomorfa a R o a S 1 .
6
La prueba de estos hechos es realmente difcil.
2.4.
Hipersuperficies regulares de
n
R
Consideremos un abierto U R2 y una aplicacion f : U R

diferenciable. Definimos el grafo de f como el subconjunto Graf(f ) =
{(x, y, f (x, y)) : (x, y) U } R3 . De manera natural, Graf(f ) es una
variedad diferenciable de dimension 2, pues podemos considerar como
carta global la proyeccion
z : Graf(f ) U
(x, y, f (x, y)) 7 (x, y).
As, por ejemplo, en la esfera S 2 R3 cada casquete Uz (vease el
Apendice 1) puede verse como una variedad diferenciable de este tipo,
es decir, como grafos de las aplicaciones
f : U R2 R p
(x, y) 7 1 x2 y 2
siendo U = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1}. De esta manera, la carta global
z arriba definida coincide con las aplicaciones
2
z : Uz U R
(x, y, f (x, y)) 7 (x, y)
en el Apendice 1. Para generalizar esta situacion conviene ver S 2 como

la solucion de la ecuacion F (x, y, z) := x2 + y 2 + z 2 = 1. Observese
que en las cartas (Uz ,
z ) hemos podido despejar la variable z de esta
= 2z 6= 0 en
ecuacion. De hecho, esto se ha podido hacer porque F
z
todo Uz .
Con mas generalidad, sea U un abierto de R3 , F : U R diferenciable, c0 Im(F ) y p0 F 1 (c0 ). Si F
(p0 ) 6= 0 entonces el Teorema de la
z
Funcion Implcita (vease el Teorema 2.5.2) permite encontrar abiertos
Vz R3 y Dz R2 , y una aplicacion diferenciable z : Dz R2 R
tales que F 1 (c0 )Vz = {(x, y, z (x, y)) : (x, y) Dz }. Obviamente, lo
mismo ocurre si cambiamos el papel de la variable z con el de la variable x o y. Esto es, en los puntos donde alguna de las parciales de F es
distinta de 0, la proyeccion sobre el correspondiente plano coordenado
sirve de carta local (vease la Figura 8).
Ademas, si dos parciales son distintas de cero en p0 entonces los
cambios de carta resultan ser diferenciables. En efecto, veamos explcitamente como son estos cambios de carta cuando las coordenadas
2.4. HIPERSUPERFICIES REGULARES DE RN
35
Figura 8
con parciales distintas de cero son z e y. En primer lugar, para la
coordenada z tenemos
z : F 1 (c0 ) Vz Vy Dz0 R2
(x, y, z) 7 (x, y)
y
z1 : Dz0 R2 F 1 (c0 ) Vz Vy
(x, y) 7 (x, y, z (x, y)),
donde z (x, y) es la funcion diferenciable dada en el Teorema de la

un entorno apropiado
Funcion Implcita por ser F
(p0 ) 6= 0 (Dz0 es alg
z
de z (p0 ) cualquiera incluido en Dz z (Vy )). Analogamente para la
coordenada y:
y : F 1 (c0 ) Vz Vy Dy0 R2
(x, y, z) 7 (x, z)
y
y1 : Dy0 R2 F 1 (c0 ) Vz Vy
(x, z) 7 (x, y (x, z), z),

donde y (x, z) es la funcion dada en el Teorema de la Funcion Implcita
por ser F
(p0 ) 6= 0. Entonces, los cambios de carta son:
y
z y1 : Dy0 R2 Dz0 R2
(x, z) 7 (x, y (x, z))
y
y z1 : Dz0 R2 Dy0 R2
(x, y) 7 (x, z (x, y)),
que son diferenciables por serlo sus componentes. Obviamente, este

razonamiento puede generalizarse al caso en que el espacio ambiente
es Rn , lo que permite demostrar la Proposicion 2.4.2 con la siguiente
definicion previa:
Definici
on 2.4.1 Sea F : U Rn R diferenciable (U abierto) y
sea c0 Im(F ). Diremos que c0 es un valor regular de F si para todo
F
F
p F 1 (c0 ) se tiene que gradF (p) = ( x
1 (p), . . . , xn (p)) 6= 0 (esto es,
al menos una parcial es distinta de cero).
Proposici
on 2.4.2 Si c0 R es un valor regular de una aplicaci
on
n
1
diferenciable F : U R R entonces F (c0 ) admite una estructura
de variedad diferenciable de dimension n1, con un atlas diferenciable
generado por las proyecciones sobre los hiperplanos coordenados.
(Remarcamos que en esta proposicion estamos considerando la topologa inducida de Rn , y el atlas diferenciable para F 1 (c0 ) se define por
las proyecciones sobre el plano xi 0 de un entorno de cada punto
F
p F 1 (c0 ) con x
i (p) 6= 0, como acabamos de justificar.)
Definici
on 2.4.3 Si c0 es un valor regular de F : U Rn R
entonces a la hipersuperficie dada por F 1 (c0 ) le llamaremos hipersuperficie regular de Rn .
Ejemplos:
(1) La esfera Sqn0 (r) de centro q0 Rn+1 y radio r > 0. En efecto, si
q0 = (a1 , . . . , an+1 ) Rn+1 entonces Sqn0 (r) se define como:
{(x1 , . . . , xn+1 ) Rn+1 : (x1 a1 )2 + + (xn+1 an+1 )2 = r2 }.
2.4. HIPERSUPERFICIES REGULARES DE RN
37
Sea F : Rn+1 R la funcion

F (x1 , . . . , xn+1 ) = (x1 a1 )2 + + (xn+1 an+1 )2 .
Para ver que es una hipersuperficie regular de Rn+1 debemos
F
i
probar que r2 es un valor regular de F . Ahora bien, x
i = 2(x
F
ai ) y, por tanto, x
olo si xi = ai para todo i. Como
i = 0 si y s
n
n
q0 6 Sq0 (r), se tiene que Sq0 (r) es una hipersuperficie regular.
(2) Se prueba analogamente que en R3 el elipsoide de semiejes a, b, c >
0 y centro q0 = (a1 , a2 , a3 )
F (x, y, z) :=
(x a1 )2 (y a2 )2 (z a3 )2
+
+
=1
a2
b2
c2
es una hipersuperficie regular de R3 .

(3) Analogamente, tambien lo es el hiperboloide de una hoja en R3
para r > 0:
F (x, y, z) := x2 + y 2 z 2 = r2
(4) En general, resulta valida la idea intuitiva de que cualquier superficie suave S en R3 es una hipersuperficie regular, siempre
que se le pueda asignar de manera continua un vector normal
N . Para convencerse de ello, la idea consiste esencialmente en
tomar como funcion F la que a cada punto de R3 la asigna la
distancia con signo (positiva en el sentido al que apunta N y
negativa en el contrario) del punto a la superficie. Entonces F es
diferenciable en un entorno de S, y admite como valor regular el
0 (S = F 1 (0)), vease la Figura 9.
Proposici
on 2.4.4 Si Q = F 1 (c0 ) Rn es una hipersuperficie regun
lar y f : R R es una aplicaci
on diferenciable entonces f |Q : Q R
es tambien diferenciable.
Demostraci
on. Es continua por ser la restriccion a Q de una aplicacion continua. Para ver que es diferenciable, sea p0 Q y, digamos,
F
(p0 ) 6= 0. Consideremos para p0 la carta generada por la Proposicion
xi
2.4.2, esto es,
xi : Vxi F 1 (c0 ) Dxi Rn1
(x1 , . . . , xn ) 7 (x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn )
Figura 9
1
para abiertos Vxi , Dxi . Se tiene, x1
(c0 ) con:
i : Dxi Vxi F
(x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn ) 7

(x , . . . , xi (x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn ), . . . , xn ),
1
siendo xi la funcion dada por el Teorema de la Funcion Implcita

(sobre el codominio R consideramos como carta la identidad Id). Por
tanto,
1
i1
Id f x1
, xi+1 , . . . , xn )
i (x , . . . , x
= f (x1 , . . . , xi (x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn ), . . . , xn ),
que es diferenciable por ser composicion de diferenciables. 2
2.5.
Subvariedades regulares de
n
R
Definici
on 2.5.1 Sea F : U Rn Rm (n m) diferenciable
(C ) y sea c0 Im(F ). Se dice que c0 es un valor regular de F si la
diferencial de F en p, (d F )p , tiene rango maximo m para todo p
F 1 (c0 ).
i
Esto es, la matriz ( F
(p))i,j Mmn (R) tiene rango m para todo
xj
1
p F (c0 ).
2.5. SUBVARIEDADES REGULARES DE RN
39
F
Si m = 1 entonces la matriz anterior se reduce a grad F (p) = ( x
1 (p),
F
. . . , xn (p)) y, por tanto, reobtenemos la definicion de valor regular de
la seccion anterior. Nuestro objetivo sera ahora generalizar la Proposicion 2.4.2 para mostrar que la imagen inversa de cualquier valor regular
es una variedad diferenciable.
i
(p))i,j tiene rango m entonces habra alguna
Observemos que si ( F
xj
submatriz cuadrada de orden m con determinante distinto de 0. Esto
es, podremos escoger m columnas (que supondremos son las m u
ltimas)
tales que el correspondiente determinante es distinto de 0. En este caso,
el Teorema de la Funcion Implcita permite asegurar que en la ecuacion
F (x1 , . . . , xnm , xnm+1 , . . . , xn ) = c0 las variables xnm+1 , . . . , xn son
despejables como funcion de las n m primeras x1 , . . . , xnm . Esto
es, la proyeccion sobre las n m primeras variables sirve como carta
local en F 1 (c0 ) y, ademas, los cambios de carta resultan diferenciables.
Con mas precision, recordemos ese teorema:
Teorema 2.5.2 (Teorema de la Funci

on Implcita): Consideremos los
abiertos U Rnm , V Rm y U V Rn . Supongamos que F :
U V Rn Rm es diferenciable y que (x0 , y0 ) U V es tal que la
diferencial respecto de las variables en V de F (dy F )(x0 ,y0 ) : Rm Rm
es un isomorfismo (lineal). Entonces existe un entorno U0 de x0 y W0
de c0 := F (x0 , y0 ) y una aplicaci
on g : U0 W0 V diferenciable tal
que F (x, g(x, c)) = c para todo x U0 y c W0 .
Si llamamos
gc0 : U0 V
x 7 g(x, c0 )
entonces F (x, gc0 (x)) = c0 para todo x U0 , y la coordenada y se
despeja en funcion de la x (y = gc0 (x)).
Razonando entonces como en la seccion anterior y usando el Teorema 2.5.2 se obtiene la siguiente generalizacion de las Proposiciones
2.4.2 y 2.4.4:
Teorema 2.5.3 Sea F : U Rn Rm diferenciable y c0 Im(F )
un valor regular. Entonces Q = F 1 (c0 ) es una variedad topol
ogica, y
las proyecciones sobre los subespacios coordenados de dimension n m
generan can
onicamente una estructura diferenciable. Adem
as, si f :
n
0
U R Q es diferenciable entonces tambien lo es f |Q .

(Como en la Proposicion 2.4.2, a fin de generar un atlas diferenciable
se entiende aqu que, para cada p Q, si las columnas i1 , . . . , im de
dFp son independientes entonces se toma como funcion coordenada en
un entorno de p la proyeccion sobre las otras n m variables.) A las
variedades as obtenidas las llamaremos subvariedades regulares de Rn .
Ejemplo. Consideremos el grupo ortonormal de dimension 2
O(2, R) = {A M22 (R) : A At = Id} R4 .
Veamos que O(2, R) es una variedad diferenciable de dimension 1. En
primer lugar tenemos que M22 (R) R4 . Ahora
bien, A
O(2, R) si
a
b
y solo si A At = Id, es decir, si y solo si A =
(a, b, c, d)
c d
verifica
a 2 + b2 = 1
ac + bd = 0
c2 + d2 = 1.
Por tanto, si definimos
F : R4 R3
(a, b, c, d) 7 (a2 + b2 , ac + bd, c2 + d2 ),
tenemos que O(2, R) = F 1 (1, 0, 1). Basta con comprobar que (1, 0, 1)
es un valor regular de F , esto es, que el rango de (d F )A es 3 para todo
A O(2, R). En primer lugar, observemos que
2a 2b 0 0
(d F )A = c d a b M34 (R).
(2.2)
0 0 2c 2d
Ahora bien, como A At = Id se tiene que det(A) = 1 6= 0 y las dos
primeras columnas de (d F )A son independientes. Ademas tambien se
obtiene que c y d no se anulan simultaneamente, por lo que el rango de (d F )A es 3. En consecuencia, tomando como coordenada sobre
O(2, R) la proyeccion al elemento c (cuando c 6= 0) o d (cuando d 6= 0)
obtenemos un atlas para O(2, R).
Notas: (1) O(2, R) puede estudiarse mas detenidamente como sigue.
Si definimos
O+ (2, R) = {A O(2, R) : det(A) = 1}
O (2, R) = {A O(2, R) : det(A) = 1}

2.6. APENDICE
1: ATLAS EN 2
41
entonces se puede comprobar:
cos sen
+
O (2, R) = {
: R}
sen cos
cos sen
O (2, R) = {
: R}.
sen cos
Los conjuntos O+ (2, R) y O (2, R) son las dos partes conexas de O(2, R).
El grupo O(2, R) se reduce, por tanto, a dos copias de S 1 . En general,
O(n, R) = {A Mnn (R) : AAt = Idn } es una variedad diferenciable
de dimension n(n 1)/2 que tiene dos componentes conexas. Ademas,
O(n, R) s compacto, al identificarse con un subconjunto cerrado y aco2
tado de Rn .
(2) O(n, R) con el producto usual de matrices es un caso especial
de grupo de Lie; esto es, de grupo algebraico G (G, ) dotado de una
estructura de variedad diferenciable, y tal que las aplicaciones
GGG
(g, h) 7 g h
GG
g 7 g 1
son diferenciables7 .
2.6.
Ap
endice 1: dos atlas explcitos sobre
la esfera
La Proposicion 2.4.2 o el Teorema 2.5.3 permiten concluir que la

esfera S 2 = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} es una (hiper)superficie
regular de R3 . Sin embargo, en este apendice comprobaremos directamente que es una variedad topologica de dimension 2 suministrando, de
hecho, dos atlas diferenciables de interes que generan dicha estructura
diferenciable. Sean
Uz+ = {(x, y, z) S 2 : z > 0} R3 (casquete superior de la esfera)
= {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1} R2 ,
dos abiertos de S 2 y R2 , respectivamente, y definamos la aplicacion
+
+
z : Uz
(x, y, z) 7 (x, y)
7
La teora de grupos de Lie es muy precisa y, en particular, muestra que las

hipotesis de esta definicion son algo redundantes.

que es continua, ya que coincide con la restriccion a Uz+ de la proyeccion
z : R2 R R2
((x, y), z) 7 (x, y),
es decir, +
on +
z = z |Uz+ . La aplicaci
z obviamente admite por inversa
a la aplicacion
1
(+
: R2 Uz+ p
R3
z)
(x, y) 7 (x, y, 1 x2 y 2 ),
que es continua puesto que cada componente suya lo es. En consecuencia, hemos encontrado un entorno coordenado para cada punto
p Uz+ .
Para el abierto Uz = {(x, y, z) S 2 : z < 0} (casquete inferior)
repetimos el mismo proceso pero ahora con
z : Uz
(x, y, z) 7 (x, y)
1
(
: Uz
z)
p
(x, y) 7 (x, y, 1 x2 y 2 ).
Para completar nuestro atlas debemos cubrir el ecuador. Para ello consideramos en primer lugar los abiertos Uy+ = {(x, y, z) S 2 : y > 0} y
Uy = {(x, y, z) S 2 : y < 0} con
+
+
y : Uy
(x, y, z) 7 (x, z)
1
(+
: Uy+
y)
(x, z) 7 (x, 1 x2 z 2 , z)
y : Uy
(x, y, z) 7 (x, z)
1
(
: Uy
y)
(x, z) 7 (x, 1 x2 z 2 , z),
respectivamente. Por u
ltimo, para cubrir los puntos (1, 0, 0), (1, 0, 0)
2
S tomamos los abiertos Ux+ = {(x, y, z) S 2 : x > 0} y Ux =
{(x, y, z) S 2 : x < 0} con
+
+
x : Ux
(x, y, z) 7 (y, z)
1
: Ux+ p
(+
x)
(y, z) 7 ( 1 y 2 z 2 , y, z)
x : Ux
(x, y, z) 7 (y, z)
1
: Ux p
(
x)
(y, z) 7 ( 1 y 2 z 2 , y, z),

2.6. APENDICE
1: ATLAS EN 2
43
respectivamente. En conclusion, el atlas para toda la esfera S 2 queda
+
+
+
+
AS 2 = {(Uz+ , +
z ), (Uz , z ), (Uy , y ), (Uy , y ), (Ux , x ), (Ux , x )}.
2
Por tanto, S es una variedad topologica. De la forma explcita de
los cambios de carta resulta inmediato comprobar que el atlas AS 2 es
diferenciable.
Podemos optimizar el n
umero de elementos que componen un atlas
2
para S proyectando estereograficamente. En efecto, lo haremos para
el caso general de la esfera n-dimensional S n (de nuevo centrada en
el origen y de radio 1 por comodidad). Sean N = (0, . . . , 0, 1) (polo
norte) y S = (0, . . . , 0, 1) (polo sur). Como primer entorno coordenado consideramos el abierto U N = S n {N } junto con la proyecci
on
n
N
N
N
estereogr
afica desde N , : U R , esto es, es la aplicacion
que lleva cada elemento (x1 , . . . , xn+1 ) de U N al punto de corte con
el plano xn+1 0 de la recta que pasa por N y por (x1 , . . . , xn+1 ).
Explcitamente,
N : U + Rn
(x1 , . . . , xn+1 ) 7
1
(x1 , . . . , xn ).
1xn+1
Analogamente, consideremos el abierto U S = S n {S} junto con la

proyecci
on estereogr
afica desde S,
S : U S Rn
(x1 , . . . , xn+1 ) 7
1
(x1 , . . . , xn ).
1+xn+1
Entonces (U N , N ) y (U S , S ) completan un atlas para la esfera S n .

Ejercicio. Compruebese: (1) N , S son homeomorfismos, (2) su
cambio de cartas es diferenciable y (3) el atlas A = {(U N , N ), (U S , S )}
genera la misma estructura diferenciable en S n que la ya estudiada.
Nota. Para n = 2 se tiene el cambio de cartas S (N )1 : R2
{(0, 0)} R2 {(0, 0)}, (u, v) (u, v)/(u2 + v 2 ). Esta aplicacion (y
su inversa) no son solo diferenciables sino tambien anti-holomorfas. Si
en lugar de S tomamos la aplicacion S = s S donde s(u, v) =
(v, u), (u, v) R2 , el cambio de cartas S (N )1 (y su inverso) resulta holomorfo. En consecuencia, el atlas A = {(U N , N ), (U S , S )}
es holomorfo y S 2 admite una estructura de variedad compleja de dimension 1 (esfera de Riemann) vease la nota al concepto de variedad
(2) al final de la Seccion 2.2.

Observaci
on. Se
nalemos que no existe un atlas con una u
nica carta
n
para S (ni para ninguna otra variedad compacta). Si existiera dicho
atlas entonces tendramos un homeomorfismo : S n , siendo
un abierto de Rn . Pero S n es compacto luego, como es continua,
tambien = (S n ) es compacto. En consecuencia, es un cerrado
(y abierto) de Rn , es decir, = Rn por ser Rn es conexo. Esto es una
contradiccion puesto que Rn no es acotado y, por tanto, no puede ser
compacto.
2.7.
Ap
endice 2: coordenadas polares, cilndricas y esf
ericas
Coordenadas polares sobre R2 : Estas coordenadas vienen definidas

de la siguiente manera. Consideremos como carta el abierto U = R2
{(x, 0) R2 : x 0} junto con la aplicacion
: U R2 ]0, [] , [
(x, y) 7 ((x, y), (x, y)),
p
donde (x, y) = x2 + y 2 y (x, y) es el u
nico real de ] , [ tal que
x = cos e y = sen (por tanto, la inversa de es 1 (, ) =
( cos , sen)). Existen diferentes modos de determinar la funcion
(x, y) de manera explcita:
arc tan xy
si x > 0
si x = 0, y > 0
2
y
+ arc tan x
si x < 0, y > 0
(x, y) =
si x = 0, y < 0
2
+ arc tan xy
si x < 0, y < 0
o mas compactamente:
(x, y) = 2 arc tan
y
p
x + x2 + y 2
para todo (x, y) R2 {(x, 0) : x 0}.

Coordenadas cilndricas sobre R3 : Para definir estas coordenadas
consideramos el abierto U = R3 {(x, y, z) R3 : x 0, y = 0} junto

2.7. APENDICE
2: COORDENADAS EN R3
45
con la aplicacion
: U R3 ]0, [] , [R
(x, y, z) 7 ((x, y), (x, y), z),
donde (x, y) y (x, y) se definen como en las coordenadas polares. Por
tanto, la correspondiente inversa es 1 (, , z) = ( cos , sen, z).
Coordenadas esf
ericas sobre R3 : Para definir estas coordenadas
consideramos el abierto U = R3 {(x, y, z) R3 : x 0, y = 0} junto
con la aplicacion
: U R3 ]0, []0, [] , [
(x, y, z) 7 (r(x, y, z), (x, y, z), (x, y, z)),
p
donde r(x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 , y (x, y, z) y (x, y, z) son los u
nicos
reales de ]0, [ y ] , [, respectivamente, tales que x = r sen cos
e y = r sen sen. Por tanto, en este caso 1 (r, , ) = (r sen
cos , r sen sen, r cos ).
Ejercicios
Ejercicio 1. Razonar si todo espacio topologico X localmente homeomorfo a Rn es necesariamente T1 (esto es, para cada par de puntos
x, y X, existe un entorno de x que no contiene a y, y un entorno de
y que no contiene a x.)
Ejercicio 2. Se considera la aplicacion : R+ R R2 {(0, 0)},
(, ) ( cos , sen). Compruebese que es un difeomorfismo local
y suprayectivo. Es un difeomorfismo global?
Ejercicio 3. Si Q es una variedad diferenciable, pruebese que cada
carta : U (U ) de Q es un difeomorfismo entre las variedades
diferenciables U y (U ).
Ejercicio 4. Dado un n
umero real > 0 (o = ), demuestrese que
todo punto p de una variedad diferenciable Q de dimension n tiene una
carta (U, ) tal que (p) = 0 y (U ) = B0 () = {x Rn : kxk < }.
Ejercicio 5. Se consideran en R+ =]0, [ los atlas A1 = {(R+ , IdR+ )},
A2 = {(R+ , ln)}, A3 = {(R+ , exp)}, A4 = {(R+ , x3 )}, A5 = {(R+ , (x

1)3 )}, donde ln es la aplicacion logaritmo neperiano y exp la exponencial. Cuales de ellos definen iguales estructuras diferenciables?
Ejercicio 6. Sea S 2 la esfera unitaria centrada en (0, 0, 0) de R3 y sea
N : S 2 {(0, 0, 1)} R2 la proyeccion estereografica desde el polo
norte (0, 0, 1). Calc
ulense las cordenadas, con respecto a esta carta, del
1 1 1
punto ( 3 , 3 , 3 ) de S 2 . Que punto de S 2 tiene coordenadas (0, 0)

con respecto a esta carta?
Ejercicio 7. Sean Q y Q0 variedades diferenciables y sean : Q
Q0 Q y 0 : Q Q0 Q0 las correspondientes proyecciones; es
decir, (p, p0 ) = p y 0 (p, p0 ) = p0 , (p, p0 ) Q Q0 . Pruebese que y
0 son aplicaciones diferenciables. Si Q00 es otra variedad diferenciable
y F : Q00 Q Q0 es una aplicacion, pruebese que F es diferenciable
si y solo si F y 0 F son diferenciables.
Ejercicio 8. Con las mismas notaciones del problema anterior, para
cada (p, p0 ) Q Q0 consideremos las aplicaciones ip0 : Q Q Q0 ,
ip0 (q) = (q, p0 ), q Q, y jp : Q0 Q Q0 , jp (q 0 ) = (p, q 0 ), q 0 Q0 .
Pruebese que ip0 y jp son aplicaciones diferenciables.
Ejercicio 9. Si F : Q N y F 0 : Q0 N 0 son aplicaciones
diferenciables, pruebese que F F 0 : Q Q0 N N 0 , definida por
(F F 0 )(p, p0 ) = (F (p), F 0 (p0 )), es tambien diferenciable.
Ejercicio 10. Se consideran las aplicaciones F, G : R2 R2 , dadas
por
F (x, y) = (xey + y, xey y)
G(x, y) = (ex cos(y), ex sen(y)).
Es F (resp. G) un difeomorfismo?
Ejercicio 11. Encuentrese un difeomorfismo entre el paraboloide
grafo de la funcion z = x2 + y 2 y el hiperboloide grafo de la funcion
z = x2 y 2 .
Ejercicio 12. Demuestrese que todos los intervalos abiertos de R son
difeomorfos.
Ejercicio 13. Demuestrese que dos esferas de Rn+1 con centros y
radios arbitrarios son difeomorfas.
Ejercicio 14. Se considera al subconjunto de R3 , S = {(x, y, z) :
yex + zey + yez = 1}. Es S una superficie regular de R3 ?

2.7. APENDICE
2: COORDENADAS EN R3
47
Ejercicio 15. Sean A, B, C R\{0}. Determnense los valores regulares de la funcion sobre R3 , f (x, y, z) = Ax2 + Bxy + Czy.
Ejercicio 16. En la esfera S 2 se considera la relacion de equivalencia
p q si y solo si q = p, p, q S 2 . Denotaremos por P2 (R) al espacio
cociente S 2 / (espacio proyectivo real bidimensional). Pruebese que,
con la topologa cociente, P2 (R) es una variedad topologica de dimension 2. Demuestrese que admite una estructura diferenciable tal que
la correspondiente proyeccion canonica desde S 2 es un difeomorfismo
local (esta estructura diferenciable es u
nica). Generalizar a cualquier
dimension n N.
Ejercicio 17. Consideremos la esfera unidad de dimension 1, S 1 ,
como los n
umeros complejos de modulo 1, es decir, S 1 = {z C :
|z| = 1}.
(1) Pruebese que la aplicacion F : S 1 S 1 , definida por F (z) = z 2 ,
z S 1 , es diferenciable, sobreyectiva y coincide sobre cada par
de puntos antpodas de S 1 .
(2) Si F : P1 (R) S 1 es la aplicacion inducida por F en el cociente,
pruebese que F es un difeomorfismo.
Captulo 3
Espacio tangente
3.1.
Concepto de vector tangente a una

variedad Q en un punto p
Consideremos una superficie S R3 y una curva diferenciable

(t) = (x(t), y(t), z(t)) S. Obviamente, podemos definir la velocidad de la curva (t) en t = 0 como 0 (0) = (x0 (0), y 0 (0), z 0 (0)) R3 .
De este modo, si (0) = p entonces el vector 0 (0) sera tangente a la
superficie S en p. Esto es, la velocidad de la curva en p esta contenida
en el plano tangente a S en p, si pensamos en 0 (0) como un vector
con origen el punto p (vease la Figura 10).
Ejercicio. Sea S un superficie de R3 obtenida como imagen inversa
de un valor regular para alguna funcion f : R3 R, S = F 1 (c0 ).
Demuestrese que la ecuacion implcita del plano afn que es tangente
a S en un punto p0 = (x0 , y0 , z0 ) S es:
f
f
f
(p0 )(x x0 ) +
(p0 )(y y0 ) +
(p0 )(z z0 ) = 0.
x
y
z
Generalcese a subvariedades regulares de Rn .
49
CAPITULO 3. ESPACIO TANGENTE
50
Figura 10
Con mas generalidad, consideremos ahora una variedad diferenciable arbitraria Q de dimension n y un punto p Q. El objetivo de
este captulo es dar una definicion razonable de espacio tangente a la
variedad Q en el punto p, as como el estudio de la estructura de dicho espacio. En general, asociaremos a cada punto p de una variedad
n-dimensional Q, su espacio tangente, que sera un espacio vectorial
tambien de dimension n.
Como primera aproximacion, en esta seccion introduciremos los
conceptos de vector y espacio tangente a una variedad en un punto de
tres formas diferentes, cada vez mas abstractas, aunque equivalentes.
3.1.1.
Vector tangente como clase de equivalencia

de curvas
Consideremos en adelante una variedad diferenciable Q de dimension n y fijemos un punto p Q. Sea

Cp = { :] , [ Q : > 0, (0) = p, diferenciable},
esto es, Cp es el conjunto de curvas contenidas Q que pasan por p donde,
para simplificar el lenguaje, suponemos que cada curva pasa por p en 0
y esta definida en alg
un entorno abierto simetrico de 0. Establecemos
en Cp una relacion de equivalencia como sigue. Diremos que dos curvas
, Cp son equivalentes si para alg
un entorno coordenado (U, =
d
1
n
(q , . . . , q )) de p se verifica dt |t=0 ( )(t) = dtd |t=0 ( )(t)
3.1. CONCEPTO DE VECTOR TANGENTE
51
(observese que ((0)) = ((0)) = (p)). Es decir, las curvas son

equivalentes si coinciden los vectores tangentes en Rn de ambas curvas
vistas en coordenadas (vease la Figura 11).
Figura 11
Observaci
on. Esta definicion es independiente del entorno coordenado escogido. En efecto, sea (U , = (
q 1 , . . . , qn )) otro entorno coordej
nado de p y denotemos por qqi (p) la i-esima parcial de qj 1 , esto
es,
qj
(
q j 1 )
(p)
=
((p)),
q i
xi
donde x j denota la parcial j-esima usual para funciones definidas en
Rn . Entonces
d
| (
q j )(t)
= d |t=0 [(
q j 1 ) ( )](t)
dt t=0
Pn qj dt d
= i=1 qi (p) dt |t=0 (q i )(t)
(y, si y estan relacionadas usando (U, ))
P j
= ni=1 qqi (p) dtd |t=0 (q i )(t) =
d
|
dt t=0
(
q j )(t)
para todo j y, por tanto, dtd |t=0 ()(t)
= dtd |t=0 ()(t).
Notese que
d
d
la relacion entre dt |t=0 ( )(t) y dt |t=0 ( )(t) es, matricialmente,
d
q1
d
q1
1
1
.
.
.
|
(
q
)(t)
|
(q
)(t)
1
n
t=0
t=0
q
q
dt
dt
.. . .
..
..
.
= .
.
. ..
.
.
d
d
n
n
qn
qn
| (
q )(t)
| (q )(t)
. . . qn
dt t=0
dt t=0
q 1
p
(3.1)
52
Es inmediato comprobar que el concepto de curvas equivalentes

proporciona una relacion de equivalencia. Estamos pues en condiciones
de establecer la primera definicion de vector tangente.
Definici
on 3.1.1 Llamaremos vector tangente a Q en p (como clase
de curvas) a cada una de las clases de equivalencia definidas por en
Cp .
As, denotaremos por [] al vector tangente representado por la curva
, esto es, la clase de equivalencia de . En consecuencia,
Definici
on 3.1.2 Llamaremos espacio tangente a Q en p al conjunto
Cp / .
Por simplicidad de notacion (y por las expresiones en coordenadas que
veremos en la proxima subseccion) escribiremos 0 (0) = [].
3.1.2.
Vector tangente por coordenadas
Consideremos, en la variedad diferenciable Q, dos curvas , Cp .

En este caso, si fijamos un entorno coordenado (U, = (q 1 , . . . , q n )) se
tiene:
d
|
dt t=0
d
|
dt t=0
(t) = ( dtd |t=0 q 1 (t), . . . , dtd |t=0 q n (t)) = (a1 , . . . , an )

(t) = ( dtd |t=0 q 1 (t), . . . , dtd |t=0 q n (t)) = (b1 , . . . , bn )
y se verifica
(a1 , . . . , an ) = (b1 , . . . , bn ).
Esto es, fijado un sistema de coordenadas (U, ) cada vector tangente
[] se puede identificar con una n-upla (a1 , . . . , an ) Rn . Ademas, si
tomamos otra carta coordenada (U , = (
q 1 , . . . , qn )), al mismo vector
tangente [] le asignamos la n-upla:
d
d
d
|t=0 (t) = ( |t=0 q1 (t), . . . ,
|t=0 qn (t)) = (
a1 , . . . , a
n ),
dt
dt
dt
que, aunque es distinta de (a1 , . . . , an ), se relaciona con ella mediante
la igualdad (3.1). Podemos establecer la siguiente definicion alternativa
de vector tangente:
3.1. CONCEPTO DE VECTOR TANGENTE
53
Definici
on 3.1.3 Un vector tangente a Q en p (por coordenadas) es
una aplicaci
on que a cada entorno coordenado (U, = (q 1 , . . . , q n )) de
p le hace corresponder un elemento (a1 , . . . , an ) Rn , de modo tal que
dado otro entorno coordenado (U , = (
q 1 , . . . , qn )) el nuevo elemento
n
(
a1 , . . . , a
n ) R asignado verifica
q1
a
1
q 1
.. ..
. = .
qn
a
n
q 1
a1
.. .. ,
. .
qn
an
q n
(3.2)
i {1, . . . , n}.
(3.3)
q1
q n
...
..
.
...
o, equivalentemente,
n
X
qi
a
=
(p) aj
j
q
j=1
i
Resulta inmediato comprobar que las Definiciones 3.1.1 y 3.1.3 son

equivalentes. Ademas, de la linealidad de (3.2) queda de manifiesto la
estructura de espacio vectorial de dimension n (a partir de la suma y el
producto por escalares usuales en Rn ) de que esta dotado el conjunto
de todos los vectores tangentes a p.
La Definicion 3.1.3 formaliza la idea clasica en Fsica de que un
vector es asignar a cada sistema de coordenadas un elemento de Rn
que se transforma como un vector (esto es, verificandose (3.3)).
3.1.3.
Vector tangente como derivaci

on
Introducimos ahora un nuevo concepto de vector tangente basandonos

en la existencia de un modo de derivar funciones para cada vector
tangente a Q en p; es lo que generaliza la derivada direccional en Rn .
Mas concretamente, sea Cp y consideremos su vector tangente asociado []. Si f : Q R es una aplicacion diferenciable (C ) entonces
podemos considerar f :] , [ R y calcular dtd |t=0 (f )(t). A
este n
umero real lo llamaremos derivada direccional de f en la direcci
on del vector tangente []. Comprobemos, en primer lugar, que esta
derivada es independiente del representante escogido en la clase [].
Esto es,
Lema 3.1.4 Si entonces
d
|
dt t=0
(f )(t) =
d
|
dt t=0
(f )(t).
54
Demostraci
on. Si (U, = (q 1 , . . . , q n )) es un sistema de coordenadas
en p entonces dtd |t=0 (f )(t) = dtd |t=0 (f 1 ) ( )(t). Entonces,
aplicando la regla de la cadena,
Pn (f 1 )
d
1
((p)) dtd |t=0 (q j )(t)
|
(f
)(t)
=
t=0
j=1
dt
xj
Pn (f 1 )
= j=1 xj ((p)) dtd |t=0 (q j )(t) = dtd |t=0 (f 1 ) ( )(t)
= dtd |t=0 (f )(t).
2
Por tanto, cada clase de equivalencia proporciona una u
nica derivada
direccional en p.
De la prueba del Lema 3.1.4 resulta inmediato comprobar que si el
vector tangente [] viene dado por coordenadas entonces la derivada
P
1 )
direccional de f es igual a i ai (fx
((p)), en la notacion de la
i
Definicion 3.1.3.
Consideremos el conjunto C (Q) = {f : Q R : f es diferenciable C }. De manera natural, en este conjunto se pueden definir las
operaciones f + g, f g y a f , siendo f, g C (Q) y a R. De
hecho, (C (Q), +, ) tiene estructura de anillo unitario conmutativo
y (C (Q), +, R) tiene estructura de espacio vectorial. Si fijamos un
vector tangente en p, [] = vp , podemos definir la aplicacion:
Dvp : C (Q) R
f 7 Dvp (f ) vp (f ),
(3.4)
siendo vp (f ) = dtd |t=0 (f )(t) la derivada direccional de f con respecto

a vp . La aplicacion (3.4) verifica las siguientes propiedades:
(1) Es R-lineal:
Dvp (af +bg) = aDvp (f )+bDvp (g),
f, g C (Q), a, b R.
(2) Verifica la regla de Leibniz del producto en p:

Dvp (f g) = (Dvp f ) g(p) + f (p) Dvp (g),
f, g C (Q)
Demostraci
on de (2). Si vp = [], entonces
Dvp (f g) = dtd |t=0 ((f g) )(t) = dtd |t=0 ((f ) (g ))(t) =
( dtd |t=0 (f )(t)) g((0)) + f ((0)) ( dtd |t=0 (g )(t)) =
Dvp (f ) g(p) + f (p) Dvp (g). 2
3.2. ESTRUCTURA DEL ESPACIO TANGENTE
55
Ahora estamos en condiciones de establecer nuestra u

ltima definicion
de vector tangente.
Definici
on 3.1.5 Sea Q una variedad diferenciable y p Q. Un vector tangente en p a Q (como derivacion) es una aplicaci
on Dvp :
C (Q) R tal que:

(1) Es R-lineal.
(2) Verifica la regla de Leibniz del producto en p.
Observaciones:
(1) Obviamente, cada vector tangente seg
un las anteriores definiciones proporciona un vector tangente como derivacion. Mas a
un,
el recproco tambien es cierto. Esto es, si tenemos un vector tangente como derivacion vp = Dvp entonces existe un u
nico vector
1
tangente [] tal que :
Dvp (f ) = vp (f ) =
d
|t=0 (f )(t) f C (Q).
dt
(2) Si dos funciones f , g coinciden en un entorno V de p se puede

demostrar que Dvp f = Dvp g. En consecuencia, un vector tangente en p como derivacion tambien proporciona una aplicacion
C (V ) R, R-lineal y que verifica la regla del producto, para
todo entorno V de p.
Esta tercera definicion de vector tangente a p es la mas abstracta de
las tres, aunque tambien la mas comoda desde el punto de vista puramente matematico. En adelante diremos que vp es un vector tangente
a p y usaremos cualesquiera de las tres definiciones, seg
un conveniencia.
3.2.
Estructura del espacio tangente
En adelante denotaremos por Tp Q el conjunto de todos los vectores

tangentes en p a Q, y lo llamaremos espacio tangente en p a Q.
1
Vease [ON, Captulo 1]; en la proxima seccion veremos explcitamente como

un vector tangente como derivacion puede expresarse por coordenadas o como clase
de equivalencia de curvas.
56
3.2.1.
Vectores tangentes inducidos por los entornos

coordenados
Sea Q una variedad n-dimensional y consideremos un punto p

Q. Existe una manera natural de asociar a cada entorno coordenado
(U, = (q 1 , . . . , q n )) n vectores tangentes en p a Q. En efecto, fijado
i {1, . . . , n} consideremos el vector ei = (0, . . . , 1(i) , . . . , 0) Rn .
Definimos la recta ri :
ri : R Rn
t 7 (p) + t ei .
A continuacion, tomemos la preimagen por de la recta ri anterior:
i :] , [ Q
t 7 1 ((p) + t ei ).
Obtenemos as n vectores tangentes en p, [i ], i = 1, . . . , n, para cada
entorno coordenado. Observemos que
d
d
|t=0 ( i )(t) =
|t=0 ((p) + t ei ) = ei .
dt
dt
Es decir, el vector de Rn asociado al vector tangente por coordenadas
[i ] mediante (U, ) vuelve a ser ei (vease la Figura 12).
Figura 12
Observemos ademas que en este caso la derivacion asociada a vp [i ]
es
Dvp : C (Q) R
(f 1 )
f
((p)).
f 7 q
i (p) :=
xi
57
En efecto:
Dvp (f ) = dtd |t=0 (f i )(t) = dtd |t=0 (f 1 ) ( i )(t)
P
1 )
= nj=1 (fx
((p)) dtd |t=0 q j 1 ((p) + tei )
j
Pn (f 1 )
1 )
((p)),
= j=1 xj ((p)) dtd |t=0 (q j (p) + ij t) = (fx
i
donde recordemos que q j = xj y ij es la delta de Kronecker. Esto
justifica que de ahora en adelante sigamos la notacion Dvp q i |p
siempre que vp = [i ].
En resumen, fijado un entorno coordenado (U, = (q 1 , . . . , q n ))
hemos obtenido n derivaciones en p,
q i
|p : C (Q) R
f
f 7 q
i (p)
i = 1, . . . , n.
Ejemplo. Consideremos la aplicacion f : R2 R, f (x, y) = x2 +

y. Consideremos coordenadas polares (U, = (, )) con U = R2
{(x, 0) : x 0}. Si tomamos p = (0, 1) entonces (p) = ((p), (p)) =
(1, /2). Por tanto, para los vectores tangentes

|p y
|p tenemos:
|
p
(f ) = f
(p)
|(1,/2) (2 cos2 + sen)
= (2 cos2 + sen) |(1,/2) = 1.
|p (f ) = f
(p) =
|(1,/2) (2 cos2 + sen)
2
= ( sen2 + cos ) |(1,/2) = 0.
Ejercicio. Para Q = R2 y coordenadas usuales (x, y), compruebese
que x
|p y y
|p coinciden con las derivadas parciales usuales en p.
3.2.2.
Estructura de espacio vectorial de Tp Q
Cuando estudiamos el concepto de vector tangente por coordenadas

llamamos la atencion sobre la estructura de espacio vectorial de dimensi
on n del espacio tangente. La estructura de espacio vectorial resulta
tambien obvia (no tanto su dimensionalidad) tratando los vectores tangentes como derivaciones. En efecto, si vp , wp Tp Q entonces la suma
vp + wp : C (Q) R
f 7 vp (f ) + wp (f ),
58
y el producto por un escalar R

vp : C (Q) R
f 7 vp (f ),
verifica todas las propiedades de espacio vectorial. El siguiente resultado permite trabajar con facilidad en coordenadas.
Proposici
on 3.2.1 Para cada entorno coordenado (U, = (q 1 , . . . , q n ))
de p Q se tiene que Bp = ( q 1 |p , . . . , qn |p ) es una base de Tp Q.
P
Adem
as, si vp Tp Q entonces vp = ni=1 vp (q i ) q i |p .
Demostraci
on. Ya vimos que para cada entorno coordenado (U, ) se
tiene el isomorfismo natural
v1
vp 7 ... Rn .
vn
En particular, q i |p ei Rn . Por tanto, Bp se aplica en la base usual
P
de Rn y, es entonces una base. Mas a
un, si vp = ni=1 v i q i |p entonces
j
vp (q ) =
n
X
i=1
i q
q i
(p) =
n
X
v i ij = v j .
i=1
En particular, si (U , = (
q 1 , . . . , qn )) es otro entorno coordenado
de p Q entonces qj |p se puede escribir como combinacion lineal de

elementos de la base Bp = ( q1 |p , . . . , qn |p ). Con mas precision:
n
X qi
|
=
(p) i |p .
p
j
j
q
q
q
i=1
(3.5)
Observaciones:
(1) La expresion (3.5) se reduce a aplicar la regla de la cadena evaluando en la correspondiente funcion. En efecto,
q j
(f )
)
f
|p (f ) = q
((p)) = (f xj
((p))
j |p =
xj
Pn qi
Pn f 1
qi
(p) = i=1 qj (p) qi |p (f ).

= i=1 xi ((p))
q j
(3.6)
59
(2) Tambien seguiremos la notacion v i = qi (vp )(= vp (q i )). Por tanto,

i
q (vp ) =
n
X
qi
(p) qj (vp )
j
q
j=1
(3.7)
(o, mas brevemente, si se da por supuesto el vector vp entonces

P
i
qi j
q = nj=1 q
).
jq
Ejemplos:
(1) En R2 consideramos las coordenadas usuales = (x, y). Fijemos
p0 R2 y consideremos la base del espacio tangente en p0 Bp0 =
( x
|p0 , y
|p0 ). Tenemos pues las aplicaciones
C (R2 ) R,
f 7
f
(p )
x 0
|p0 : C (R2 ) R,
f 7
f
(p0 ).
y
| :
x p0
Ademas, dado vp0 Tp0 R2 se tiene

vp0 = a
|p0 +b
|p
x
y 0
con
a = vp0 (x) x(v

p0 )
b = vp0 (y) y(v
p0 ).
Se puede establecer por tanto un isomorfismo canonico
ip0 : R2 Tp0 R2
(a, b) 7 (a x
|p0 +b y
|p0 ).
Obviamente, esto es extensible a Rn . De hecho, podemos trabajar
indistintamente con Rn o con su tangente Tp0 Rn va el isomorfismo canonico ip0 anterior.
Mas a
un, en todo espacio vectorial V (R) existe una identificacion
natural entre Tv V y V , v V . En efecto, fijado v V , para
cada w V se tiene una curva t 7 v + tw que define un vector
tangente wv Tv V . Se tiene entonces un isomorfismo natural
Tv V V
wv 7 w.
Sin embargo, nada similar a estas identificaciones ocurre en variedades diferenciables arbitrarias.
60
(2) Si tomamos coordenadas polares (, ) en un abierto U de R2 que

contenga a p0 = (0 cos 0 , 0 sen0 ) R2 y consideramos la base
(
|p0 ,
|p0 ) del espacio tangente Tp0 R2 tenemos
| = x
| |
p0
p0 x p0
+ y
|
p0
|p0 = cos 0 x
|p0 +sen0 y
|p0
+ y
|
p0
|p0 = 0 sen0 x
|p0 +0 cos 0 y
|p0 .
|p0 =
x
| |
p0 x p0
|p0 ,
|p0 ) es una base de Tp0 R2 . Si escribimos e =
|p0 ,
As, (
1
e = 0 |p0 e identificamos (
e , e ) va ip0 con una base de R2 ,
esta base es ortonormal para el producto eucldeo usual.
Ejercicio. Calcular las coordenadas del vector vp = v 1 x

|p +v 2 y
|p
2
Tp R en la base ( |p , |p ).
3.3.
Variedad tangente
Sea Q una variedad diferenciable de dimension n. Definimos el espacio o variedad tangente a Q como T Q = pQ Tp Q. Consideremos la
proyeccion : T Q Q, (vp ) = p. Nuestro objetivo es demostrar que
cada entorno coordenado de Q induce un entorno coordenado en T Q de
modo que T Q resulta ser, de manera natural, una variedad diferenciable de dimension 2n. Sea (U, = (q 1 , . . . , q n )) un entorno coordenado
de Q. Definimos
T : 1 (U )( T Q) (U ) Rn ( Rn Rn R2n )
vp 7 ((p), (vp (q 1 ), . . . , vp (q n )))
((q 1 (p), . . . , q n (p)), (q1 (vp ), . . . , qn (vp )).
(3.8)
Claramente, T es biyectiva. Consideraremos en T Q la u

nica topologa
T
tal que cada es un homeomorfismo, esto es, la que admite como
base topologica los subconjuntos de T Q que se pueden escribir como
(T )1 (V ), para alg
un T construido como (3.8) y alg
un abierto V
n
de (U ) R . Esta topologa resulta ser Hausdorff y ANII, siendo
ademas T Q localmente homeomorfo a R2n . As, T Q es una variedad
topologica de dimension 2n, donde cada ( 1 (U ), T ) es obviamente
un entorno coordenado. Si ahora tomamos otro entorno coordenado
(U , = (
q 1 , . . . , qn )) de Q, y definimos la correspondiente aplicacion
T : 1 (U ) (
U ) Rn ( R2n ),
3.3. VARIEDAD TANGENTE
61
se tiene T (T )1 : (U U ) Rn (U
U ) Rn
1
n
((q 1 , . . . , q n ), (q1 , . . . , qn )) 7 ((
q 1 (q), . . . , qn (q)), (q (q, q),
. . . , q (q, q)),
donde q = (q 1 , . . . , q n ), q = (q1 , . . . , qn ). Obviamente, T (T )1 es

i
diferenciable y q (q, q)
viene determinado por (3.7). En conclusion,
Teorema 3.3.1 T Q es una variedad diferenciable de dimension 2n.
Observaci
on. T Q es localmente difeomorfo a Q Rn ; de hecho, dos
variedades arbitrarias de la misma dimension k son localmente difeomorfas (por ser difeomorfas a Rk localmente). Sin embargo, no son
necesariamente globalmente difeomorfos.
Ejemplos:
(1) Consideremos R2 y T R2 . La aplicacion
R2 R2 T R2
(x0 , y0 , a, b) 7 a x
|(x0 ,y0 ) +b y
|(x0 ,y0 )
es un difeomorfismo entre R4 y T R2 . Analogamente, la aplicacion
V V TV
(v, w) 7 (v, 0 (0)),
con (t) = v + tw, determina un difeomorfismo entre V V y
TV .
(2) Justifiquemos que tambien T S 1 es difeomorfo a S 1 R. Consideremos primero el vector tangente en cada punto de R2
y
|(x,y) +x
|(x,y) .
x
y
Este vector coincide con el vector coordenado
|(x,y) = sen((x, y))

|(x,y) + cos((x, y))
|(x,y)
x
y
en el dominio de definicion de las polares. De ah que, sin posibil
idad de confusion, podamos denotarlo
|(x,y) para todo (x, y)
2
R {(0, 0)}. En particular, sobre todo punto de S 1 , podemos ver
62
|(x,y) como la clase de equivalencia de la curva 7 (cos( +

0 ), sen( + 0 )) S 1 , con x = cos 0 , y = sen0 . Facilmente se
comprueba entonces que
S1 R T S1
((x, y), a) 7 a
|(x,y)
es un difeomorfismo.
(3) Sin embargo, la variedad T S 2 , tangente a la esfera bidimensional
S 2 , no es difeomorfa a S 2 R2 (vease la Seccion 5.3).
Por u
ltimo, se
nalemos que cada curva (t) en Q determina un vector tangente [] 0 (0) en (0) o, con mas generalidad, un vector
tangente 0 (t0 ) en cada punto t0 de su dominio de definicion (formalmente, 0 (t0 ) := [(t + t0 ]). As, cada curva (t) en Q genera una curva
0 (t) en TQ.
3.4.
Ap
endice: notas sobre Mec
anica Lagrangiana
A continuacion, vamos a aplicar estos conceptos al estudio de los

sistemas lagrangianos. Recordemos que para una partcula que describe
una curva x(t) en R3 con energa cinetica T = (1/2)m k x0 (t) k2 y
energa potencial V (x(t), t), la lagrangiana se define como
1
L(x, x,
t) = m k x k2 V (x, t),
2
que es una funcion explcita de la posicion, la velocidad y tambien del
tiempo t (en el caso de que lo sea V ). Si, p. ej., la trayectoria de la
partcula esta restringida a pasar por una superficie S R3 , es natural
pensar que el sistema pierde un grado de libertad, y la lagrangiana
sera una funcion con dominio la superficie, junto con todos los planos
tangentes a ella posibles, mas, eventualmente, el tiempo. Esta situacion
se puede generalizar y abstraer progresivamente, lo que conduce a los
siguientes conceptos.
3.4. APENDICE:
MECANICA
LAGRANGIANA
3.4.1.
63
Lagrangianas
Con bastante generalidad, se postula que el espacio de configuracion de un sistema mecanico es una variedad diferenciable arbitraria
Q siendo entonces la lagrangiana una funcion sobre T Q o, con mas
generalidad (lagrangianas dependientes del tiempo),
L : T Q R R,
donde la coordenada natural de R en T Q R o tiempo se usara para
parametrizar las curvas bajo consideracion (formula (3.9)). El dominio
de definicion de la lagrangiana es pues una variedad producto N =
T Q R, donde usualmente se trabaja con coordenadas tipo (q, q,
t),
T
esto es, coordenadas (q, q)
como en (3.8) junto a la coordenada
usual de R.
Tiene sentido pues considerar L
, L y L
. Sea
q q
t
:IR Q
t 7 (t)
una curva diferenciable (tomando coordenadas podemos escribir t
q(t)). Esta curva induce a su vez curvas en T Q y en N = T Q R:
I R TQ
t 7 0 (t)
I R TQ R
t 7 ( 0 (t), t).
(3.9)
En coordenadas esta u
ltima aplicacion se suele escribir (q(t), q(t),
t),
i
donde cada q (t) es igual a la componente i-esima del vector tangente
0 (t), que coincide con la derivada de q i (t) q i ((t)) en cada t I,
dq i
(t) t I.
dt
Observese que, en general, si (t) = (q(t), q(t),
t) es una curva definida

directamente en N = T Q R entonces se tiene
qi (t) =
(t)
(t)(L)
= d(L)
dt
i
L
L
t) dt (t) + qi (q(t), q(t),
t) ddtq (t) +
i=1 ( q i (q(t), q(t),
Pn
dq i
L
(q(t), q(t),
t)).
t
Pero solo cuando la curva (t) es del tipo (t) = 0 (t) para alguna
curva (t) de Q se puede escribir
dqi
d2 q i
dq i
= qi (t);
= 2.
dt
dt
dt
64
3.4.2.
Curvas crticas de la acci

on
Es sabido que, en la deduccion variacional de las Recuaciones de

t
Euler-Lagrange, se considera el funcional accion A() = t01 L( 0 (t), t)dt
sobre curvas diferenciales : [t0 , t1 ] Q. La compacidad de [t0 , t1 ]
(concretamente, la existencia de un n
umero de Lebesgue) permite
hallar un n
umero finito de entornos coordenados (U () , q () ) y una particion del intervalo t0 = s0 < s1 < . . . < sk = t1 tal que ([si , si+1 ])
U (i ) para alg
un i . As, tiene sentido escribir
Z t1
k Z si
X
0
A() =
L( (t), t)dt =
L(q (i ) (t), q(i ) (t), t)dt
t0
i=1
si1
para poder deducir expresiones manejables en coordenadas.

Tpicamente, en Mecanica Lagrangiana se consideran curvas que
conectan dos puntos fijos p0 , p1 Q, y que son crticas para el funcional
accion A en el siguiente sentido. Sea una curva que conecta p0 con
p1 ,
: [t0 , t1 ] Q,
(t0 ) = p0 , (t1 ) = p1 .
Una variaci
on de es una aplicacion diferenciable
] , [[t0 , t1 ] Q,
(s, t) 7 s (t)
para alg
un > 0, que verifica 0 (t) = (t), t [t0 , t1 ] (en ocasiones,
tambien conviene permitir que el intervalo de definicion de s dependa
de s, por lo que el dominio de la variacion se generaliza subsecuentemente). La variacion se llama de extremos fijos si
s (t0 ) = p0 ,
s (t1 ) = p1 ,
s ] , [.
Para cada s fijo, la curva t 7 s (t) es una curva longitudinal de la

variacion. Para cada t fijo, la curva s 7 s (t) es una curva transversal;
esta curva determina en s = 0 un vector tangente V (t) para cada t. A
la curva en T Q
t 7 V (t)
se le llama campo variacional o variacion infinitesimal de . Observese
que la variacion de en Q induce una variacion de 0 en T Q:
] , [[t0 , t1 ] T Q,
(s, t) 7 s0 (t),
(3.10)
3.4. APENDICE:
MECANICA
LAGRANGIANA
65
donde s0 (t) denota al vector tangente en s (t) determinado por la

curva longitudinal s (a su vez, esta variacion induce trivialmente una
en T Q R). Se dice que es una curva crtica para A si para toda
variacion de en el conjunto de curvas que se este considerando se
tiene
dA(s )
|s=0 = 0.
ds
No es difcil demostrar que las curvas crticas para variacioness de extremos fijos coinciden con las que, escritas en cualesquiera coordenadas,
satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange:
d
dt
L
qi
L
= 0.
q i
Ejercicios
Ejercicio 1. Razonar por que se puede identificar Tp R2 con R2 , p
R2 .
Ejercicio 2. Calc
ulese una base de T(1,1,2) Q, siendo Q el paraboloide
dado por la grafica de la funcion z = x2 + y 2 .
Ejercicio 3. Calc
ulese una base de T( 1 ,0,2) Q, siendo Q el elipsoide
2
de ecuacion
2
x2 + y 2 + z4 = 1.
Ejercicio 4. Sea Q una variedad, p Q y v Tp Q. Demuestrese:
(i) Si f C (Q) es constante entonces v(f ) = 0.
(ii) Si f, g C (Q) coinciden en un entorno de p entonces v(f ) =
v(g).
Ejercicio 5. Se consideran las coordenadas cilndricas definidas en
[Tema 2, Apendice 2]. Escrbanse /|p , /|p y /z|p como combinacion lineal de la base de Tp R3 inducida por las coordenadas usuales
(cartesianas) de R3 .
Ejercicio 6. Sean U = {(x, y, z) : z > 0} y f : U R la aplicacion
definida por f (x, y, z) = 3 x + y/z. Calcular que valor toman sobre
f las derivaciones asociadas a las coordenadas cilndricas en el punto
p = (1, 1, 3).
66
Ejercicio 7. Sean p = (3, 4, 2) R3 y vp = x + 3 y 2 z Tp R3 .

Hallese la expresion de vp en coordenadas cilndricas.
Ejercicio 8. Dado p = (0, 1, 1) R3 , se considera vp = 2 +
z Tp R3 . Calc
ulese la expresion de vp en coordenadas cartesianas.
Ejercicio 9. Sea F : R3 R2 la aplicacion definida por
F (x, y, z) = (x2 + y 2 , z 2 ).
Discutir si c = (1, 1) es un valor regular de F , y en tal caso, determinar
la dimension de la subvariedad regular Q = F 1 (c), y hallar T(1,0,1) Q.
Ejercicio 10. Dada la aplicacion F : R4 R3 , definida por
F (x, y, z, t) = (2 x + y, t, z),
estudiar si Q = F 1 (c) es una subvariedad regular de R4 , con c =
(0, 1, 1), y en caso afirmativo, calcular T(1,2,1,1) Q.
Ejercicio 5. Idem para las coordenadas esfericas = (r, , ) definidas
en ese mismo apendice.
Captulo 4
Aplicaciones diferenciables
entre variedades
En este captulo pretendemos generalizar el concepto de diferencial

de una aplicacion diferenciable entre espacios eucldeos a aplicaciones
entre variedades arbitrarias. Para ello partiremos del conocimiento previo de algunas nociones sobre el espacio dual, que se desarrollan en el
Apendice. Mas a
un, definiremos las variedades cotangentes, que sirven
de dominio natural a la Mecanica Hamiltoniana, y generalizaremos
algunos teoremas fundamentales sobre aplicaciones diferenciables.
Recordemos que, dada una funcion diferenciable de dos variables reales
f : R2 R, el plano tangente a su grafica en un punto (x0 , y0 , f (x0 , y0 ))
admite la expresion
z z0 =
f
f
(x0 , y0 )(x x0 ) +
(x0 , y0 )(y y0 ).
x
y
Este plano se suele escribir como una diferencial en (x0 , y0 ) R2 ,

dz (df )(x0 ,y0 ) =
f
f
(x0 , y0 )dx +
(x0 , y0 )dy.
x
y
Esta diferencial puede interpretarse como una funcion lineal sobre

67
68
CAPITULO 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES
T(x0 ,y0 ) R2 . En efecto, tomando un vector tangente arbitrario

v = v1
|(x0 ,y0 ) +v 2
|(x ,y ) T(x0 ,y0 ) R2
x
y 0 0
se tiene
(df )(x0 ,y0 ) (v) = v 1
f
f
(x0 , y0 ) + v 2 (x0 , y0 ) R,
x
y
vease la Figura 13.
Figura 13
En la Seccion 4.1 se va a extender este punto de vista a cualquier
funcion real sobre Q lo que, en particular, permitira definir la variedad
cotangente, Seccion 4.2. En la Seccion 4.3 extenderemos el concepto de
diferencial a cualquier aplicacion entre dos variedades.

4.1. DIFERENCIAL DE UNA FUNCION
69
4.1.
Diferencial de una funci

on sobre una
variedad
4.1.1.
Concepto
Sea vp = [] un vector tangente a Q en p. Recordemos que para

f C (Q) habamos definido la derivada de f en la direccion de
vp como vp (f ) = dtd |t=0 (f ) R. En consecuencia, para cada
f C (Q) se tiene la aplicacion
dfp : Tp Q R
vp 7 vp (f )
(4.1)
a la que denominaremos diferencial de f en p. Como muestra la siguiente proposicion, la aplicacion dfp es una forma lineal sobre Tp Q
(vease (1) del Apendice). En efecto,
Proposici
on 4.1.1 La aplicaci
on dfp definida en (4.1) es lineal, esto
es, dfp Tp Q .
Demostraci
on.
dfp (avp +bwp ) = (avp +bwp )(f ) = avp (f )+bwp (f ) = adfp (vp )+bdfp (wp )
para todo vp , wp Tp Q y todo a, b R. 2
As, la aplicacion dfp extiende a la diferencial usual de funciones
reales, y representa la mejor aproximacion lineal a f en p.
4.1.2.
Expresi
on en coordenadas
A continuacion estudiaremos bases de Tp Q asociadas a entornos

coordenados, y determinaremos la expresion en coordenadas de la diferencial de f : Q R.
Fijemos un entorno coordenado (U, = (q 1 , . . . , q n )) de la variedad
Q. La base canonica de Tp Q asociada a dicho entorno es Bp = ( q 1 |p
, . . . , qn |p ).
Proposici
on 4.1.2 La base dual de Bp (vease (2) del Apendice) es
Bp = (dqp1 , . . . , dqpn ).
70
Demostraci
on. Observese en primer lugar que q i : U Q R es, obviamente, diferenciable, por lo que, efectivamente dqpi define un elemento
de Tp Q . El resultado se deduce por tanto de:
dqpj (
q j
|
)
=
(p) = ij
p
q i
q i
i, j {1, . . . , n}.
2
Podemos ahora considerar la matriz de dfp asociada a Bp , esto es,
(siguiendo el Apendice), las coordenadas de dfp en Bp . Usando que
f
|p (f ) = i (p) i {1, . . . , n}
i
q
q
dicha matriz queda:
M (dfp , {1}
= dfp ( 1 |p ), . . . , dfp ( n |p )
q
q
f
f
=
(p), . . . , n (p) .
q 1
q
Bp )
As,
n
X
f
dfp =
(p)dqpi ,
i
q
i=1
(4.2)
y si vp Tp Q entonces
n
n
X
X
f
f
i
dfp (vp ) =
(p) dqp (vp ) =
(p) vpi ,
i
i
q
q
i=1
i=1
donde vp =
4.1.3.
Pn
i=1
vpi q i |p .
Cambio de coordenadas
Tomemos ahora otro sistema de coordenadas (U , = (

q 1 , . . . , qn ))
alrededor de p. Para estas coordenadas se verifica igualmente
dfp =
n
X
f
(p)d
qpi .
i
i=1
4.2. EL ESPACIO COTANGENTE
71
Ahora bien, por (4.2) el cambio de base entre Bp y Bp

queda (comparese con el Apendice (3)):
dqpi =
n
X
q i
(p)d
qpj .
j
j=1
En consecuencia, de la anterior ecuacion se tiene facilmente la siguiente relacion entre las parciales de f con respecto a las distintas coordenadas:
Pn qi
Pn qi
f
(p)
=
df
(
|
)
=
df
(
(p)
|
)
=
p
p
p
p
j
j
j
i
i=1 q
i=1 qj (p)dfp ( q i |p )
q
q
Pn qqi
f
= i=1 qj (p) q
i (p).
Se obtiene as la relacion entre las coordenadas de dfp en Bp

y Bp .
4.2.
El espacio cotangente
El desarrollo de la seccion anterior es aplicable a cualquier forma lineal sobre Tp Q. As, si fijamos un entorno coordenado (U, =
(q 1 , . . . , q n )) de p Q y consideramos las bases Bp y Bp entonces a
cada Tp Q le corresponden n n
umeros reales (b1 , . . . , bn ) tales que
=
n
X
bi dqpi .
i=1
Estos n n
umeros reales son las coordenadas de en Bp y vienen dados
por la expresion
bi = (
|p ) i {1, . . . , n}.
q i
Si tomamos otro entorno coordenado (U , = (

q 1 , . . . , qn )) la forma
lineal tendra coordenadas (b1 , . . . , bn ), deduciendose la relacion
bj =
n
X
q i
(p)bi .
j
i=1
(4.3)
Como ocurra con los vectores tangentes, esta relacion permite definir
cada elemento del espacio dual Tp Q por coordenadas como una n-upla
72
asignada a cada entorno coordenado de p que se transforma seg

un (4.3)
frente a cambios de coordenadas.
Analogamente al caso del espacio tangente, llamamos espacio o
variedad cotangente de Q a T Q = p Tp Q . Este espacio tambien se
considera dotado de una estructura natural de variedad diferenciable,
definiendose un atlas diferenciable como sigue. Sea : T Q Q,
(p ) = p, la proyeccion canonica, y (U, ) un entorno coordenado de
Q. Definimos
C : 1 (U ) (U ) Rn ( R2n )
p 7 (q 1 (p), . . . , q n (p), p1 (p ), . . . , pn (p )),
P
donde pi (p ) = p ( q i |p ), esto es, p = ni=1 pi (p )dqpi .
(4.4)
Nota. En Mecanica Hamiltoniana se parte de la variedad de configuracion Q, de su espacio cotangente T Q (o espacio de fases) y de una
hamiltoniana H : T Q R R. A las coordenadas pi se les llama
momentos generalizados. Analogamente al caso lagrangiano (Seccion
3.4), en Mecanica Hamiltoniana se pueden calcular curvas crticas de
la hamiltoniana (u otros funcionales relacionados con ella) para diversos tipos de variaciones. Esto es, curvas en T Q
: [t0 , t1 ] T Q , (t) = (q(t), p(t))
tales que para cualquier variacion
] , [[t0 , t1 ] T Q
(s, t) 7 s (t)
(en la clase de curvas que se considere) la funcion
Z t1
Z t1
A(s ) =
H(s (t), t)dt
H(qs (t), ps (t), t)dt
t0
t0
verifique dA
| = 0. Pero, a diferencia del caso lagrangiano, tanto la
ds s=0
curva (t) como la variacion s (t) se toman directamente en T Q , esto
es, no se construyen a partir de curvas de Q (comparese con (3.10)).
La consecuencia de esta mayor libertad en las variaciones, es que las
ecuaciones de Hamilton
H
dq i
(t) =
(q(t), p(t), t);
dt
pi
dpi
H
(t) = i (q(t), p(t), t),
dt
q
(4.5)

4.3. DIFERENCIAL DE UNA APLICACION
73
(que caracterizan localmente a curvas extremales apropiadas), son 2n

ecuaciones de primer orden en lugar de n ecuaciones de segundo, como
en el caso lagrangiano.
4.3.
Diferencial de una aplicaci

on entre
variedades
En esta seccion introduciremos el concepto de diferencial de una

aplicacion entre dos variedades arbitrarias. Sean Q, Q0 dos variedades
diferenciables y F : Q Q0 una aplicacion diferenciable entre ellas.
Es claro que si vp = [] Tp Q entonces [F ] TF (p) Q0 . Pues bien,
llamamos diferencial de F en p a la aplicacion
dFp : Tp Q TF (p) Q0
[] 7 [F ],
vease la Figura 14.
Figura 14
Observaci
on. Para comprobar que esta definicion es consistente, debemos tener en cuenta lo siguiente:
74
(1) La definicion es independiente de la curva de la clase [] que se

elija. En efecto, supongamos que m y n son las dimensiones de
Q y Q0 , respectivamente. Sean (U, = (q 1 , . . . , q m )) y (U 0 , 0 =
(q 01 , . . . , q 0n )) entornos coordenados alrededor de p y de F (p),
respectivamente. Si vp = [] Tp Q entonces
d
|
dt t=0
(0 F )(t) = dtd |t=0 (0 F 1 ) ( )(t)

P
(0 F 1 )
= m
((p)) dtd |t=0 (q j )(t).
j=1
xj
(4.6)
d
Ahora bien, si (esto es, vp = [] = []) entonces dt |t=0
(q j )(t) = dtd |t=0 (q j )(t) j. En consecuencia, de (4.6)
deducimos que la definicion de diferencial solo depende del vector
vp y no del representante de la clase.
(2) Esta definicion es consistente con la definicion de diferencial que
vimos para una funcion real f : Q R. En efecto, esto se ve
facilmente gracias a la identificacion entre R y Tf (p) R, ya que
dfp (vp ) = vp (f ) =
d
|t=0 (f ) Tf (p) R R.
dt
De ahora en adelante usaremos la notacion

q 0i F F i
1
n
|
(0 F 1 ) = ( F
, . . . , F
)(p).
xj (p)
q j
q j
Con esta notacion dFp (vp ) adopta la expresion:
m
!
n
X
X F i
dFp (vp ) =
(p)v j
| ,
j
0i F (p)
q
q
i=1
j=1
P
j
donde vp = m
j=1 v q j |p . Esto es, matricialmente las coordenadas de
0
dFp (vp ) en la base Bp = ( q01 |p , . . . , q0n |p ) son
F 1

F 1
1
.
.
.
v
1
m
q
q
..
.. .. .
..
(4.7)
.
.
. .
m
F n
F n
v
. . . qm
q 1
p
De hecho, (4.7) puede considerarse como definicion de dFp , aplicable

directamente cuando los vectores tangentes se dan por coordenadas.

4.3. DIFERENCIAL DE UNA APLICACION
75
De todo lo anterior resulta inmediato que dFp : Tp Q TF (p) Q0 es

lineal. La siguiente proposicion relaciona los vectores tangentes dFp (vp )
y vp vistos como derivaciones.
Proposici
on 4.3.1 Si vp Tp Q y F : Q Q0 es una aplicaci
on
diferenciable entonces
dFp (vp ) : C (Q0 ) R
g 7 vp (g F ).
(4.8)
Demostraci
on. Si vp = [] entonces dFp (vp ) = [F ]. Por tanto,
dFp (vp )(g) =
d
d
|t=0 g (F ) =
|t=0 (g F ) = vp (g F ). 2
dt
dt
Figura 15
Obviamente, (4.8) tambien puede tomarse como definicion de dFp ,
aplicable directamente a vectores dados como derivaciones.
Ejemplos:
(1) Para una funcion diferenciable F : Rm Rn , si identificamos los
espacios tangentes Tp Rm , TF (p) Rn con Rm , Rn (vease (4.7)), respectivamente, entonces la definicion de diferencial (dF )p coincide
con la usual entre Rm y Rn .
76
(2) Consideremos la circunferencia S 1 R2 C (vease la Seccion

3.3) y la aplicacion diferenciable F : S 1 S 1 , F (z) = z 2 , z C.
Para calcular dFp0 , p0 S 1 , tomamos como coordenada en torno
a p0 el angulo y consideramos la curva (cos , sen)
S 1 R2 . Si 0 es tal que p0 = (cos 0 , sen0 ) entonces:
dFp0 (
d
|p0 ) =
| F (cos , sen)
d 0
|0 (cos 2, sen2) = 2
|F (p0 ) ,
d
donde recordemos (vease [Seccion 3.3, Ejemplo (2)])

=
|p0 = sen0
|p0 + cos 0
|p .
x
y 0
(3) Consideremos una subvariedad regular Q Rn+p y una aplicacion F : Q Q0 que sea restriccion de otra aplicacion F :
Rn+p Q0 . Se verifica entonces
dFp = dFp |Tp Q .
As, por ejemplo, la aplicacion F : S 2 S 2 , F (x) = x es la
restriccion a S 2 de la aplicacion F : R3 R3 , F (x) = x. Como,
salvo identificacion, dFp = Id3 , se tiene
n
!
n
X
X
i
dFp
a
|p =
ai i |(p)
i
x
x
i=1
i=1
para cualquier vector tangente
4.4.
Pn
i=1
ai x i |p Tp S 2 .
Teoremas fundamentales
En esta seccion enunciaremos con generalidad en variedades arbitrarias algunos teoremas fundamentales relacionados con las aplicaciones diferenciables. Esencialmente, sus demostraciones se reducen a
las de los correspondientes teoremas entre espacios eucldeos, una vez
escritos los enunciados en coordenadas.
4.4. TEOREMAS FUNDAMENTALES
77
Teorema (Regla de la cadena): Consideremos dos aplicaciones

diferenciables entre variedades F : Q Q0 y G : Q0 Q00 y consideremos sus respectivas diferenciales dFp : Tp Q TF (p) Q0 y dGF (p) :
TF (p) Q0 TG(F (p)) Q00 con p Q. Se verifica entonces:
d(G F )p = dGF (p) dFp .
n Inversa: Sea F : Q Q0 una aplicacion
Teorema de la Funcio
diferenciable y p0 Q. Supongamos que (dF )p0 : Tp0 Q TF (p0 ) Q0
es biyectiva (por lo que, necesariamente, dim Q =dim Q0 ). Entonces
existen entornos coordenados U de p0 y U 0 de F (p0 ) tales que F (U ) =
U 0 y la restriccion de F a U es biyectiva con inversa diferenciable; esto
es,
F |U : U U 0
p 7 F (p)
1
es un difeomorfismo. Ademas, d(F |1
U )F (p0 ) = (dFp0 ) .
(Observese que F es un difeomorfismo local si y solo si (dF )p es
biyectiva para todo p Q.)
n Implcita: Sea F : Q Q0 una apliTeorema de la Funcio

cacion diferenciable y q ImF ( Q0 ) un valor regular de F , esto es,
tal que para todo p F 1 (q) se tiene que dFp : Tp Q TF (p) Q0 es
suprayectiva. Entonces F 1 (q) es una variedad topologica de dimension dim Qdim Q0 0 y admite una estructura diferenciable natural
a partir de las cartas de Q. A cada variedad diferenciable obtenida mediante este teorema la llamaremos subvariedad de Q asociada al valor
regular q de F .
Observaci
on 4.4.1 Sobre el Teorema de la Funcion Implcita merece
tenerse en cuenta lo siguiente:
(1) Sean, n = dim Q, m = dim Q0 . Como en el Teorema 2.5.3, para
construir un atlas diferenciable en F 1 (q) se entiende que, para cada
p F 1 (q) y cada entorno coordenado (U, ) de Q alrededor de p, si
las columnas i1 , . . . , im de dFp en esas coordenadas son independientes
entonces se deben escoger las otras n m funciones coordenadas de .
(2) Como en la [Seccion 4.3, Ejemplo (3)], la restriccion de cualquier
aplicacion diferenciable definida sobre Q a una subvariedad suya es
tambien diferenciable. Ademas, el espacio tangente a F 1 (q) en cada
punto p F 1 (q) puede verse como un subespacio de Tp Q.
78
Observemos que, en el Teorema de la Funcion Inversa, dFp0 es biyectiva,

mientras que en el Teorema de la Funcion Implcita dFp es sobreyectiva.
Si dFp es inyectiva entonces existen entornos U de p y U 0 de F (p)
tales que la restriccion
F |U : U U 0
p 7 F (p)
es inyectiva. Esto es, F |U es un embebimiento en el sentido que definimos a continuacion:
Definiciones 4.4.2 Sea F : Q Q0 una aplicaci
on diferenciable.
(1) F es una inmersion si dFp es inyectiva para todo p Q. En este
caso diremos que (Q, F ) es una subvariedad inmersa en Q0 .
(2) F es un embebimiento si, ademas, F es un homeomorfismo sobre su imagen F (Q). En este caso diremos que (Q, F ) es una
subvariedad embebida en Q0 .
En este u
ltimo caso, F (Q) no es solo una variedad topologica (con la
topologa inducida de Q0 ) sino que la estructura diferenciable de Q se
induce sobre F (Q) de modo que Q y F (Q) son variedades difeomorfas.
Una subvariedad embebida es entonces equivalente a una subvariedad
en el siguiente sentido: una variedad Q incluida en otra variedad Q0 es
una subvariedad de esta si la inclusion i : Q Q0 es un embebimiento.
Ejemplo. Consideremos tres curvas i :]0, 1[ R2 , i0 (t) 6= 0 t
]0, 1[, i = 1, 2, 3, cuyas imagenes y sentido de recorrido aparecen en la
Figura 16. La curva 1 es una inmersion, con lo que (]0, 1[, 1 ) es una
subvariedad inmersa en R2 . La curva 2 es una inmersion inyectiva,
aunque no un embebimiento. Finalmente, la curva 3 s resulta ser un
embebimiento, y su imagen una subvariedad.
Nota. Recordemos que en Mecanica Lagrangiana se postula que el
espacio de configuraci
on de un sistema fsico es una variedad diferenciable Q. El espacio de estados del sistema queda entonces modelado
por la variedad tangente T Q. En ocasiones, existen ligaduras sobre
los posibles estados del sistema, que se representan mediante una funcion F : T Q Rk (o, mas generalmente, F : T Q Q0 ). En este
caso se supone que los estados del sistema caen en F 1 (c) T Q, para

4.5. APENDICE:
EL ESPACIO DUAL
79
Figura 16
alg
un valor regular c Rk . Cuando existe una subvariedad S de Q tal
que T S = F 1 (c) entonces se dice que las ligaduras son holonomas o
integrables. En caso contrario, se dice que son anhol
onomas.
4.5.
Ap
endice: el espacio dual
(1) Concepto de dual algebraico.

Sea V (R) un espacio vectorial real de dimension n. Se define el
espacio dual V (R) de V (R) como:
V (R) := (L(V, R) =){ : V R : lineal}.
A cada elemento del dual V (R) se le llama forma lineal. El espacio
dual V (R), dotado de sus operaciones naturales, es un espacio vectorial de dimension n(= dim V dim R). Si fijamos una base ordenada
de V (R) B = (v1 , . . . , vn ) y tomamos {1} como base de R(R) entonces
para cada V (R) podemos calcular la matriz de la aplicacion expresada en dichas bases M (, B, {1})( M (, {1} B)),
que
Pnmatriz
i
resulta ser igual a ((v1 ) . . . (vn )). De esta forma, si v = i=1 a vi V
entonces
1
a
n
X
(v) =
(vi )ai = ((v1 ) . . . (vn )) ...
i=1
an
80
a1
= M (, {1} B) ... R.
an
(2) Base dual.
Consideremos los espacios vectoriales V (R), V (R) y fijemos una
base B = (v1 , . . . , vn ) de V (R). Es conocido el siguiente resultado:
Teorema 4.5.1 Existe una u
nica base B = (1 , . . . , n ) de V (R)
que verifica
i (vj ) = ji i, j {1, . . . , n}.
A esta base B se la llama base dual de la base B. Ademas, para los
elementos de esta base se tiene
M (1 , {1} B) = (1, 0, . . . , 0)
..
..
.
.
M (n , {1} B) = (0, 0, . . . , 1).
Fijada la base B =P(v1 , . . . , vn ) P

y su base dual B
= (1 , . . . , n ) se
P
n
n
n
verifica j (v) = j ( i=1 ai vi ) = i=1 ai j (vi ) = i=1 ai ij = aj . Esto
es,
n
X
1
n
v = (v)v1 + + (v)vn =
i (v)vi , v V.
Analogamente, si V y =
bj . Esto es,
1
i=1
Pn
i
i=1 bi
= (v1 ) + + (vn ) =
n
X
entonces (vj ) =
(vi )i ,
Pn
V .
i
i=1 bi j
(4.9)
i=1
(3) Cambio de base dual.

Sean B = (v1 , . . . , vn ), B = (
v1 , . . . , vn ) dos bases de V (R) y
1
n
B = (1 , . . . , n ), B P= ( , . . . , ) sus respectivas bases duales.

Supongamos que v j = ni=1 aij vi , j {1, . . . , n}, es decir,
a11 . . . a1n
= ... . . . ... .
an1 . . . ann
M (IdV , B B) = (aij )i,j

4.5. APENDICE:
EL ESPACIO DUAL
81
P
Como consecuencia, si v V y v = ni=1 ai vi
P
ai = ni=1 aij aj . Esto es,
a1
..
. = M (IdV , B B)
an
Pn
j=1
aj v j entonces
a1
.. .
.
an
Comprobemos a continuacion
M (IdV , B B ) = M (IdV , B B)t .

(4.10)
P
Observese que, si escribimos k = nj=1 bkj j entonces los elementos de
la matriz (bkj ) seran los de la matriz M (Id, , B B ), pero el ndice

superior indicara ahora columna y no fila (como en (aij )). As, (4.10)
se sigue de bkj = k (
vj ) = akj (la primera igualdad por (4.9).
Pn
Pn
j
i
Como consecuencia de (4.10), si =
b
=
i
i=1
j=1 bj se
tiene
n
X
bj =
ai bi ,
j
i=1
(o bien, directamente, bj = (v j ) =
Pn
i=1
aij (vi ) =
Pn
i=1
aij bi ).
n de una aplicacio
n lineal.
(4) Trasposicio
0
Sean V (R), V (R) dos espacios vectoriales y f : V V 0 una aplicacion lineal entre ellos. Para cada 0 V 0 (R) podemos definir la
aplicacion 0 f : V R. Como 0 f es una composicion de aplicaciones lineales se tiene que 0 f es tambien lineal y, por tanto,
0 f V (R).
Definici
on 4.5.2 Definimos la aplicacion traspuesta f t de la aplicaci
on lineal f : V V 0 como la aplicaci
on
f t : V 0 V
0 7 f t (0 ) := 0 f.
Se tiene entonces el siguiente resultado:
Teorema 4.5.3 La aplicaci
on traspuesta f t de una aplicaci
on lineal
0
f : V V verifica:
(i) Es lineal.
82
(ii) Si B y B 0 son bases de V y V 0 , respectivamente, entonces

M (f t , B B 0 ) = M (f, B 0 B)t .
on trasposici
on
(iii) La aplicaci
t : L(V, V 0 ) L(V 0 , V )
f 7 f t
es lineal. De hecho, es un isomorfismo de espacios vectoriales.
(5) Teorema de reflexividad.
Sean V (R) y V (R) un espacio vectorial y su dual, respectivamente. Podemos considerar el dual de V (R), o bidual de V (R): V (R) =
(V (R)) . Estos tres espacios vectoriales tienen igual dimension y, por
tanto, son isomorfos. Sin embargo, mientras que no existe ning
un isomorfismo canonico general entre V (R) y V (R), s podemos definir uno
entre V (R) y V (R). Ello, en la practica, equivale a considerar ambos
espacios como iguales.
Concretamente, fijado un vector v V definimos la aplicacion
v : V R
7 (v)
que es lineal y, por tanto, pertenece al bidual V (R). No es difcil
comprobar:
Teorema 4.5.4 (de Reflexividad). La aplicaci
on
: V V
v 7 v
es un isomorfismo de espacios vectoriales.
Otro modo de construir este isomorfismo es el siguiente (pruebese como
ejercicio). Sean B, B dos bases de V (R). Existe un u
nico isomorfismo
F : V V que, de manera ordenada, aplica B en B . Analogamente,
existe un u
nico isomorfismo G : V V que aplica B en B . Con
B obtenemos analogamente isomorfismos F , G. En general, F 6= F
y G 6= G. Sin embargo, G F = G F , y ambos coinciden con el
isomorfismo que proporciona el Teorema de Reflexividad.

4.5. APENDICE:
EL ESPACIO DUAL
83
Una consecuencia inmediata del Teorema de Reflexividad es que

cualquier base B 0 = (1 , . . . , n ) de V (R) es la base dual de una u
nica
base B de V (R). En efecto, si tomamos la base dual de B 0 , podemos
escribir B 0 = (v1 , . . . , vn ) donde B = (v1 , . . . , vn ) es una base de
V (R). Entonces, se comprueba facilmente que B = B 0 .
Ejercicios
Ejercicio 1. (a) Si F : Rn Rm es una aplicacion lineal, compruebese que, con las identificaciones usuales de Tp (Rk ) con Rk , se
tiene (dF )p = F , p Rn .
(b) Sea Q una subvariedad de R3 . Si (R3 ) y f : Q R
es la funcion diferenciable sobre Q dada por f (p) = (p), p Q,
compruebese que (df )p (v) = (v), v Tp Q.
Ejercicio 2. Se consideran las aplicaciones f : R2 R2 , g : R2
R3 , dadas por
f (x, y) = (x2 2y, 4x3 y 2 ),
g(x, y) = (x2 y + y 2 , 2 2y 3 , yex )
Calc
ulese: (a) la matriz de (df )(1,0) en coordenadas cartesianas; (b)
dem para (d(g f ))(1,0) ; (c) el valor de (df )(1,0) (2 x

y
).
Ejercicio 3. Sea f : S 2 R la funcion dada por f (x, y, z) =
2x y + z. Calc
ulese (df )p (v), siendo p = ( 12 , 12 , 0) y v = (1, 1, 1).
Ejercicio 4. Sean Q y Q0 variedades diferenciables, QQ0 la variedad
producto de Q por Q0 , (p, p0 ) Q Q0 y f C (Q Q0 ). Pruebese:
v(f ) = v1 (f ip0 ) + v2 (f ip )
donde v T(p,p0 ) (Q Q0 ), v1 = (dQ )(p,p0 ) (v), v2 = (dQ0 )(p,p0 ) (v),
Q , Q0 son las proyecciones de Q Q0 en Q y Q0 , respectivamente,
e ip0 : Q Q Q0 , ip : Q0 Q Q0 son las inclusiones ip0 (q) =
(q, p0 ), q Q, ip (q 0 ) = (p, q 0 ), q 0 Q0 .
Ejercicio 5. Sea F : Q Q0 una aplicacion diferenciable entre las
variedades Q y Q0 . Supongamos que (dF )p = 0 (aplicacion lineal nula)
p Q. Pruebese que si Q es conexa entonces F es constante.
84
Ejercicio 6. Si f, f 0 : Q R son dos funciones diferenciables sobre

una variedad conexa Q tales que (df )p = (df 0 )p , p Q, y f (p0 ) =
f 0 (p0 ) para un punto fijo p0 Q, pruebese que f = f 0 .
Ejercicio 7. Fijada una aplicacion diferenciable F : Q Q0 con
diferencial en p dFp : Tp Q TF (p) Q0 llamaremos codiferencial Fp de
F a la aplicacion traspuesta (dFp )t . Cual es su dominio y codominio?
Sean F : Q Q0 , y G : Q0 Q00 aplicaciones diferenciables
entre las variedades Q, Q0 y Q00 . Pruebese la siguiente regla de la cadena
para la codiferencial de una composicion: (G F )p = (F )p (G)F (p) ,
p Q.
Ejercicio 8. Sea : Tp (S 2 ) R, p = (1, 0, 0), dada por (0, a, b) =
2a+b. Si (U, ) es una carta de S 2 con p U , calc
ulese las coordenadas
de en la correspondiente base ((dq 1 )p , (dq 2 )p ) de Tp (S 2 ).
Ejercicio 9. Dada una funcion diferenciable f : S 2 R tal que
(df )p0 6= 0, p0 S 2 , pruebese que existe una carta (U, ), con p0 U ,
tal que una de sus coordenadas coincide con f sobre U .
Ejercicio 10. Sea F : Q Q0 una aplicacion diferenciable. Supongamos que (dF )p0 es biyectiva. Pruebese que para cada sistema
de coordenadas (x1 , . . . , xn ) en un entorno abierto de F (p0 ) en Q0 , las
funciones x1 F, ..., xn F son un sistema de coordenadas en un cierto
entorno abierto de p0 en Q.
Ejercicio 11. Dada la aplicacion f : R3 R definida por
f (x, y, z) = x ez + 2,
calc
ulese (df )p en coordenadas cartesianas, cilndricas y esfericas, en
cada punto p R3 donde estas se hallen definidas.
Ejercicio 12. Sea O R3 un abierto, y f : O R una aplicacion diferenciable que admite un valor regular a. Sea S = f 1 (a)
la correspondiente superficie regular de R3 . Compruebese que Tp S =
Nuc((df )p ), donde, con las identificaciones usuales, Nuc((df )p ) = {v
R3 : (df )p (v) = 0}).
Captulo 5
Campos vectoriales
5.1.
Concepto de campo vectorial
Sean Q una variedad diferenciable, T Q su variedad tangente y :

T Q Q la proyeccion canonica. Un campo vectorial X sobre Q es una
aplicacion que asigna a cada punto p Q un vector tangente a Q en
ese punto, Xp Tp Q. Esto es, una aplicacion X : Q T Q tal que
X = IdQ .
Un campo X se dice diferenciable (resp. continuo) si X es diferenciable C (resp. continua) como aplicacion entre variedades. As,
si tomamos coordenadas (U, = (q 1 , . . . , q n )) entonces X, que puede
escribirse
Xp X(p) = X 1 (p) 1 |p + + X n (p) n |p p U,

q
q
sera diferenciable en p0 U si y solo si X 1 , . . . , X n son aplicaciones
diferenciables en p0 .
En particular, observemos que sobre el abierto U las coordenadas
inducen n campos vectoriales diferenciables q 1 , . . . , qn (campos coordenados) en funcion de los cuales podemos expresar cualquier otro
campo sobre U . Como en el caso de variedades y aplicaciones entre variedades, de ahora en adelante supondremos, salvo mencion explcita
85
CAPITULO 5. CAMPOS VECTORIALES
86
de lo contrario, que los campos vectoriales son diferenciables, por lo

que omitiremos esta palabra.
Ejemplos:
(1) Campos vectoriales sobre RnP
. Todo campo vectorial X sobre Rn
se puede escribir como X = ni=1 f i x i , donde f i C (Rn ) y
(/x1 , . . . , /xn ) son los campos coordenados asociados a las
coordenadas usuales (x1 , . . . , xn ).
(2) Campos vectoriales sobre la esfera S n . Con las identificaciones
naturales, Tp S n puede verse como un hiperplano de Rn+1 ortogonal a p con el producto escalar usual h, i. En consecuencia,
dar un campo vectorial sobre S n equivale a dar una aplicacion
diferenciable X : S n Rn+1 tal que hp, X(p)i = 0 para todo
p S n.
5.2.
Estructura de los campos vectoriales
Denotaremos por X(Q) al conjunto de todos los campos vectoriales

sobre Q. Veamos cuales son las operaciones naturales en X(Q).
(1) Suma:
X(Q) X(Q) X(Q)
(X, Y ) 7 X + Y,
definida por (X + Y )p = Xp + Yp para todo p Q.
(2) Producto por escalares (reales):
R X(Q) X(Q)
(a, X) 7 a X,
definido por (a X)p = a Xp para todo p Q.
(3) Producto por funciones:
C (Q) X(Q) X(Q)
(f, X) 7 f X,
definido por (f X)p = f (p) Xp para todo p Q.
El conjunto X(Q) dotado de las dos primeras operaciones tiene estructura de espacio vectorial real de dimension (salvo que Q tenga
5.3. PARALELIZABILIDAD
87
dimension 0, en cuyo caso X(Q) 0). Por otra parte, X(Q) con la
primera y la tercera operacion verifica propiedades formalmente analogas a las de un espacio vectorial sobre C (Q). Ahora bien, C (Q)
no es un cuerpo, ya que no existe inverso respecto al producto para
funciones que, sin ser identicamente nulas, se anulen en alg
un punto de
la variedad. De hecho, C (Q) solo tiene estructura de anillo unitario
conmutativo. Se dice entonces que X(Q) es un modulo sobre el anillo
C (Q).
Fijado un campo vectorial X X(Q), para cada funcion f
C (Q) podemos definir la aplicacion

X(f ) : Q R
p 7 Xp (f ).
P
Si tomamos coordenadas (U, = (q 1 , . . . , q n )) y X = ni=1 X i q i entonces
!
n
n
X
X
f
i
(f ) =
X i i C (Q).
X(f ) =
X
i
q
q
i=1
i=1
En consecuencia, para cada X X(Q) tenemos una aplicacion
C (Q) C (Q)
f 7 X(f )
que es R-lineal y verifica la regla de Leibniz, esto es:
X(f g) = X(f ) g + f X(g).
5.3.
Paralelizabilidad
Fijados r campos vectoriales X1 , . . . , Xr X(Q) diremos que son

independientes (punto a punto) si el conjunto de vectores {X1 (p), . . . , Xr (p)}
Tp Q es linealmente independiente para todo p Q. En este caso
necesariamente r n (n = dim Q). Obviamente, si son independientes
y r = n entonces el conjunto {X1 (p), . . . , Xn (p)} es una base de cada
espacio tangente Tp Q. En este caso diremos que {X1 , . . . , Xn } es una
base (global) de campos vectoriales (o bien una referencia movil). En
general, no tienen por que existir r campos independientes sobre toda
la variedad, por lo que existen variedades que no admiten una base
global de campos.
88
Definici
on 5.3.1 De una variedad diferenciable Q que admita una
base global de campos vectoriales se dice que es paralelizable. En caso
contrario, diremos que es no-paralelizable.
En caso de que una variedad Q sea paralelizable y {X1 , . . . , Xn } sea
una base global suya podemos establecer el isomorfismo de espacios
vectoriales:
C (Q)n X(Q)
P
(f 1 , . . . , f n ) 7 ni=1 f i Xi .
Obviamente, en este caso la aplicacion
Q Rn T Q P
(p, a1 , . . . , an ) 7 ni=1 ai Xi (p).
es un difeomorfismo entre QRn y T Q. Es decir, en las variedades paralelizables el correspondiente espacio tangente se reduce esencialmente
a Q Rn .
Ejemplos:
(1) Ejemplos sencillos de variedades paralelizables son Rn (vease
[Seccion 3.3, Ejemplo (1)]), cualquier espacio vectorial y cualquier abierto de un entorno coordenado. No es difcil visualizar
que un toro tambien es una variedad paralelizable.
(2) La esfera 1-dimensional S 1 R2 tambien es paralelizable. En
efecto, una base de campos global suya es

= y x
+ x y
,
[Seccion 3.3, Ejemplo (2)].
(3) Las esferas de dimension par S 2n R2n+1 en cambio no admiten
campos vectoriales sin ceros, esto es, sin que se anulen en alg
un
1
2n
punto . En consecuencia, estas esferas S no son paralelizables.
(4) Para las esferas impares S 2n+1 R2n+2 s existen campos vectoriales que no se anulan. En efecto, basta tomar como campo
vectorial X en cada p = (p1 , . . . , p2n+2 ) S 2n+1 :
X(p) = (p2 , p1 , . . . , p2n+2 , p2n+1 ) Tp S 2n+1 ( Tp R2n+2 ).
1
Esta propiedad, relacionada con el clasico Teorema del Punto Fijo de Brouwer,
puede interpretarse intuitivamente como la imposibilidad de peinar una esfera
peluda sin hacer remolinos.
5.4. CURVAS INTEGRALES. FLUJOS
5.4.
89
Curvas integrales. Flujos
Definici
on 5.4.1 Sea Q una variedad diferenciable, X X(Q) un
campo vectorial y : I Q, I =]a, b[ R una curva diferenciable.
Diremos que es una curva integral de X si 0 (t) = X(t) para todo
t I.
Toda curva integral de X se puede extender como curva integral hasta un (
unico) dominio maximo. Mas formalmente, la curva integral
: I Q es inextensible o maximal si no existe otra curva integral
: J Q tal que I
J y = |I . Como veremos, toda curva integral determinara una u
nica maximal por lo que, en adelante,
consideraremos siempre curvas integrales inextensibles.
Una curva integral de X (inextensible) : I Q es completa si
I = R, e incompleta en caso contrario. En el primer caso, diremos
que X es completo a lo largo de . Diremos que X es completo si es
completo a lo largo de todas sus curvas integrales.
Ejemplo. Consideremos en R2 el campo X = x

. Sus curvas integrales
son del tipo (x0 ,y0 ) (t) = (x0 , y0 )+(t, 0), t R. Por tanto, X es completo
sobre R2 . Sin embargo, resulta obvio que /x es incompleto sobre el
abierto ]0, [R.
Estudiemos a continuacion como se determinan localmente las curvas integrales de un campo vectorial. Sea X X(Q) un campo vectorial
y (U, = (q 1 , . . . , q n )) un entorno coordenado de Q. Nuestro objetivo
es encontrar una curva integral : I Q de X. Ahora bien, si componemos con , esto equivale a encontrar una solucion del sistema de
ecuaciones diferenciales sobre U de primer orden:
dq i
(t) = X i (q(t)) i {1, . . . , n}.
dt
(5.1)
De los teoremas clasicos de existencia de soluciones para sistemas de

ecuaciones diferenciales se deduce que, si fijamos una condicion inicial
((t0 )) = (p0 ), p0 U (esto es, q 1 (t0 ) = p10 , . . . , q n (t0 ) = pn0 con
p10 , . . . , pn0 R), existe > 0 tal que el sistema de ecuaciones (5.1)
admite solucion en ]t0 , t0 + [. Ademas, esta solucion es u
nica en
el sentido de que para cualquier otra solucion con la misma condicion
inicial en t0 y definida en un intervalo J, las dos soluciones coinciden
en J]t0 , t0 + [. Mas a
un, ello acaba implicando la existencia de
90
una u
nica curva integral maximal. Por otra parte, si (t) es una curva
integral de un campo X entonces tambien lo es la curva (t) = (t+t0 ),
por lo que no sera restrictivo suponer, como haremos en adelante, t0 =
0 I. En conclusion,
Teorema 5.4.2 Fijado un campo vectorial X X(Q), para cada p
Q existe una u
nica curva integral inextensible de X, p :]ap , bp [ Q,
tal que p (0) = p (0 ]ap , bp [).
Ejemplo. Consideremos sobre R2 el campo vectorial X = xy /x. Si
imponemos que (t) sea una curva integral de X entonces obtenemos
el sistema de ecuaciones
x0 (t) = x(t)y(t)
y 0 (t) = 0.
Si suponemos (0) = (x0 , y0 ) R2 entonces este sistema tiene por
solucion
x(t) = x0 ey0 t
y(t) = y0
para todo t R. En particular, se deduce que X es completo.
Ejercicio. Consideremos sobre R el campo de vectores X = xm x

,
m N. Hallense sus curvas integrales y compruebese si es completo o
no (disc
utase seg
un el valor de m).
Del ejercicio anterior se deduce que, incluso en R, existen campos vectoriales completos e incompletos. Ello ocurre en toda variedad (de dimension mayor que 0) excepto en las compactas. De hecho, es posible demostrar que: si Q es compacta entonces todo campo vectorial
X X(Q) es completo (vease, v. gr., [ON, Lemma 1.56]).
Intimamente relacionado con las curvas integrales aparece el concepto de flujo de un campo vectorial.
Definici
on 5.4.3 Consideremos un campo vectorial completo X
X(Q). Definimos el flujo de X como la aplicaci
on
: RQQ
(t, p) 7 t (p) = p (t),
donde p es la curva integral de X dada en el Teorema 5.4.2.

5.5. GRUPO UNIPARAMETRICO
DE DIFEOMORFISMOS
91
El flujo t de X para cada t consiste por tanto en desplazar cada punto

a lo largo de sus curvas integrales en un valor t de su parametro. Si
visualizamos el campo vectorial como el campo de las velocidades de
un fluido, t determina hacia donde se mueve cada partcula del fluido
tras un tiempo t.
Debido a la variacion diferenciable de las soluciones de (5.1) con
las condiciones iniciales, tanto t como la aplicacion flujo son diferenciables. Mas a
un, se verifican las siguientes propiedades:
(1) 0 = Id.
(2) s t = s+t , t, s R (en efecto, s t (p) = s (p (t)) =
p (t + s) = t+s (p)).
(3) t = (t )1 , t R (en particular, cada t es biyectiva para
todo t R).
Por otra parte, si X no es completo entonces para cada p Q existe
un entorno abierto U de p y un > 0 tal que la aplicacion
:] , [U Q
(t, p) 7 t (p) = p (t)
esta bien definida y es diferenciable. En este caso, la aplicacion verifica propiedades analogas a las anteriores:
(1) 0 (p) = p, p U .
(2) s t = s+t , siempre que s, t, s + t ] , [.
(3) Para cada t, t es inyectiva, y puede escogerse un entorno abierto
V U de cada p0 U fijo tal que t (V ) U . Restringiendo
entonces, t : V t (V ) U , se tiene t = (t )1 .
5.5.
Grupo uniparam
etrico de difeomorfismos
En esta seccion vamos a introducir el concepto de grupo uniparametrico de difeomorfismos, que, como veremos, abstrae la nocion de flujo.
Sea X X(Q) un campo completo y consideremos su flujo global .
92
Entonces G = {t : t R} es un conjunto de difeomorfismos de Q que

con la operacion de composicion tiene estructura de grupo (veanse las
propiedades (1), (2) y (3) de la seccion anterior). Es mas, se trata de
un grupo conmutativo ya que
t s = t+s = s+t = s t .
Ademas, la aplicacion
(R, +) (G, )
t 7 t
es entonces un epimorfismo de grupos. Las propiedades del flujo global
se pueden abstraer mediante el siguiente concepto:
Definici
on 5.5.1 Sea Q una variedad diferenciable. Llamaremos grupo
uniparametrico de difeomorfismos de Q a toda aplicaci
on diferenciable
: RQQ
(t, p) 7 t (p)
que verifique: (i) 0 = IdQ , (ii) s+t = s t .
Observese que de (i) e (ii) se tiene IdQ = tt = t t ; por tanto,
t : Q Q es biyectiva con inversa t . As, el conjunto de difeomorfismos G = {t : t R} tiene estructura de grupo respecto a la
composicion.
Obviamente, el flujo de un campo completo X es un grupo uniparametrico de difeomorfismos de Q. Es mas, el recproco tambien se
verifica:
Teorema 5.5.2 Fijado un grupo uniparametrico de difeomorfismos
en Q, existe un campo vectorial completo X sobre Q cuyo flujo asociado
coincide con .
Al campo X as definido se le llamara generador infinitesimal del
grupo .
Demostraci
on. Todo se reduce a definir sobre Q un campo vectorial X
cuyas curvas integrales sean del tipo t t (p). Consideremos pues el
campo X determinado en cada punto p por:
Xp =
d
|t=0 t (p).
dt

5.5. GRUPO UNIPARAMETRICO
DE DIFEOMORFISMOS
93
Para demostrar que t 7 t (p) es una curva integral de X, basta comprobar que:
d
|t=t0 t (p) = Xt0 (p) t0 R.
dt
En efecto,
d
d
d
|t=t0 t (p) =
|t=0 t+t0 (p) =
|t=0 t (t0 (p)) = Xt0 (p) . 2
dt
dt
dt
Observaciones:
(1) El generador infinitesimal X de es invariante por ; esto es,
verifica la propiedad Xt0 (p) = (dt0 )p Xp para todo t0 . En efecto,
Xt0 (p) =
d
d
|t=0 t0 +t (p) =
|t=0 t0 (t (p)) = (dt0 )p Xp .
dt
dt
(2) Las curvas del tipo t 7 t (p) son inyectivas o se cierran sobre
s mismas, ya que son curvas integrales de un campo (el generador
infinitesimal). Estas curvas reciben el nombre de
orbitas del grupo
uniparametrico (vease la Figura 17).
Ejemplo. Consideremos en Q = R3 o Q
respecto al eje z, : R Q Q

x
cos sen
, y 7 sen cos
z
0
0
= S 2 las rotaciones con

0
x
0
y .
1
z
Es directo comprobar que se trata de un grupo uniparametrico de

difeomorfismos de Q. Su generador infinitesimal es
d
|=0 (x, y, z) =
d
x cos ysen
y
xsen + y cos = x T(x,y,z) Q,
z
0
X(x,y,z) =
d
|=0
d
94
Figura 17
+ x y
.
es decir, el campo vectorial X = y x
Nota. Conviene destacar que un grupo uniparametrico : RQ Q

induce otro grupo uniparametrico en el espacio tangente a Q que viene
dado por la expresion
R TQ TQ
(t, vp ) 7 dt (vp ) Tt (p) Q.
Obviamente, tambien se induce un grupo uniparametrico sobre N =

T Q R sin mas que dejar constante la componente en R. Diremos que
una funcion F : Q R es invariante por si F (p) = F (t (p)) para todo t R. Analogamente, diremos que una funcion L : N = T Q R
R es invariante por si lo es por el grupo uniparametrico inducido en
T Q R (en el sentido anterior). Por el Teorema de Noether clasico se
sabe que, si una lagrangiana es invariante por un grupo uniparametrico, entonces sus curvas extremales admiten una cantidad conservada
(momento lineal, momento angular, energa, etc. -vease la u
ltima seccion del Tema 7).
5.6. CORCHETE DE LIE
5.6.
95
Corchete de Lie de campos vectoriales
Consideremos una base de campos de vectores {X1 , . . . , Xn } sobre

un abierto U de una variedad Q. Fijado un punto p Q nos preguntamos si existen coordenadas (q 1 , . . . , q n ) alrededor de p tales que
Xi =
q i
i {1, . . . , n}
(5.2)
sobre U . Para responder a esta pregunta consideremos una funcion

f C (Q). Podemos construir entonces funciones Xi (f ) C (Q)
y, repitiendo el proceso, Xj (Xi (f )) C (Q). Si la base de campos
proviniese de un sistema de coordenadas entonces se verificara (5.2)
y, por tanto,
f
2f
=
.
Xj (Xi (f )) = j
q
q i
q j q i
Del Lema de Schwarz se deduce entonces que
Xj (Xi (f )) =
2f
2f
=
= Xi (Xj (f )).
q j q i
q i q j
Por tanto, una condicion necesaria para que una base de campos vectoriales sea localmente de campos coordenados (esto es, que verifique
(5.2) en un entorno de cada p Q), es que se verifique:
Xi (Xj (f )) = Xj (Xi (f )) f C (Q) i, j {1, . . . , n}.
La justificacion de que esta propiedad es suficiente conduce a la siguiente definicion, de interes propio:
Definici
on 5.6.1 Si X, Y X(Q), definimos su corchete de Lie en
un punto p Q como la aplicaci
on
[X, Y ]p : C (Q) R
f 7 Xp (Y (f )) Yp (X(f )).
(5.3)
Observemos que de esta definicion se puede deducir facilmente la identidad de Leibniz para el producto:
[X, Y ]p (f g) = f (p) [X, Y ]p (g) + g(p) [X, Y ]p (f ).
96
En efecto,
[X, Y ]p (f g) = Xp (Y (f g)) Yp (X(f g))

= Xp (g Y (f ) + f Y (g)) Yp (g X(f ) + f X(g))
= Xp (g) Yp (f ) + g(p) Xp (Y (f )) + Xp (f ) Yp (g) + f (p) Xp (Y (g))
Yp (g) Xp (f ) g(p) Yp (X(f )) Yp (f ) Xp (g) f (p) Yp (X(g))
= f (p) (Xp (Y (g)) Yp (X(g))) + g(p) (Xp (Y (f )) Yp (X(f )))
= f (p) [X, Y ]p (g) + g(p) [X, Y ]p (f ).
Puesto que [X, Y ]p es tambien R-lineal, se tiene que (5.3) define un
vector tangente a Q en cada punto p como derivacion. Resumiendo:
Proposici
on 5.6.2 Si X, Y X(Q) entonces [X, Y ]p Tp Q. Adem
as,
[X, Y ] : Q T Q
p 7 [X, Y ]p
es un campo vectorial sobre Q.
Veamos que expresion adquiere el corchete de Lie en coordenadas
locales. Sea (U, = (q 1 , . . . , q n )) un entorno coordenado de Q y sean X,
Y dos campos de vectores sobre Q. Expresados en estas coordenadas
se tiene:
n
n
X
X
i
X=
X
Y =
Y i i.
i
q
q
i=1
i=1
Pn
Si escribimos en coordenadas [X, Y ] = k=1 [X, Y ]k qk , entonces
=
[X, Y ]k = [X, Y ](q k ) = X(Y (q k )) Y (X(q k ))

P
P
P
k ))
k
k
k
i (Y (q ))
ni=1 Y i (X(q
= ni=1 X i Y
ni=1 Y i X
.
i=1 X
q i
q i
q i
q i
Pn
Por tanto, el corchete de Lie en coordenadas locales queda:
n
k
k
X
i Y
i X
[X, Y ] =
X
Y
.
i
i
k
q
q
q
i,k=1
(5.4)
Propiedades del corchete de Lie:

(1) El corchete de Lie de campos es un corchete de Lie abstracto.
Esto quiere decir que es una aplicacion
[, ] : X(Q) X(Q) X(Q)
(X, Y ) 7 [X, Y ]
que verifica las siguientes propiedades:
5.6. CORCHETE DE LIE
97
(i) Es lineal en cada variable, esto es,

[aX + bX 0 , Y ] = a[X, Y ] + b[X 0 , Y ]
[X, aY + bY 0 ] = a[X, Y ] + b[X, Y 0 ]
para todo X, X 0 , Y, Y 0 X(Q) y todo a, b R.
(ii) Es antisimetrico, esto es,
[X, Y ] = [Y, X] X, Y X(Q).
(iii) Verifica la identidad de Jacobi, esto es,
[X, [Y, Z]] + [Z, [X, Y ]] + [Y, [Z, X]] = 0 X, Y, Z X(Q).
Un espacio vectorial dotado de una operacion que verifique las
propiedades (i), (ii), (iii) anteriores recibe el nombre de
algebra
de Lie. En consecuencia, (X(Q), [, ]) es un algebra de Lie (de
dimension si dim Q > 0).
(2) Dos campos X, Y X(Q) verifican [X, Y ] = 0 si y solo si para
cualesquiera flujos , de X, Y , respectivamente, se tiene s
t = t s en su dominio de definicion. En este caso se dice que
X e Y conmutan.
La siguiente expresion del corchete de Lie permite entender esta
propiedad. Sea el flujo del campo X X(Q). Consideremos
la aplicacion t y su diferencial dt : Tt (p) Q Tp Q. Si Y
X(Q), tiene sentido comparar los vectores Yp y (dt )t (p) Yt (p) .
Se verifica entonces (vease la Figura 18):
[X, Y ]p = limt0
(dt )t (p) Yt (p) Yp

.
t
Esto es, el corchete de Lie mide lo que vara infinitesimalmente

el campo Y a lo largo de las curvas integrales de X.
(3) El corchete de Lie se preserva por aplicaciones diferenciables. Es
decir, si F : Q Q0 es diferenciable, y X, Y X(Q), X 0 , Y 0
X(Q0 ) verifican XF0 (p) = dFp Xp , YF0 (p) = dFp Yp , para todo p Q,
entonces dFp [Xp , Yp ] = [XF0 (p) , YF0 (p) ].
98
Figura 18
El siguiente resultado resuelve el problema que planteaban las bases
de campos y con el que iniciamos esta seccion:
Teorema 5.6.3 (Frobenius). Sea {X1 , . . . , Xr } un conjunto de campos
vectoriales independientes sobre una variedad Q. Son equivalentes:
(i) [Xi , Xj ] = 0 para todo i, j {1, . . . , r}.
(ii) Para cada p Q existe un entorno coordenado (U, q 1 , . . . , q n ) tal
que Xi = q i para todo i {1, . . . , r}.
En particular, si r = n, una base de campos {X1 , . . . , Xn } es localmente
una base de campos coordenados si y solo si [Xi , Xj ] = 0 i, j
{1, . . . , n}.
Idea de la demostraci
on. La implicacion (ii) (i) es inmediata de la
discusion al comienzo de esta seccion. Para la implicacion (i) (ii)
(i)
consideremos para simplificar el caso r = n. Sean t flujos locales de
Xi , i = 1, . . . , n, definidos en un entorno de p para todo t ] , [.
Consideremos la aplicacion
F :] , [n Q
(1)
(n)
(t1 , . . . , tn ) 7 t1 tn (p).
Claramente, dF ( t i |(0,...,0) ) = Xi (p), i {1, . . . , n}. En consecuencia, por el Teorema de la Funcion Inversa existen entornos de (0, . . . , 0)
5.7. APENDICE:
GRUPOS Y ALGEBRAS
DE LIE
99
y U de p tales que la restriccion F | : U es un difeomorfismo. El entorno coordenado en cuestion sera entonces (U, (F | )1
(q 1 , . . . , q n )). Para comprobar que, efectivamente, Xi = q i , se usa la
conmutatividad de los flujos (para mas detalles vease, p. ej., [AM,
2.2.26]). 2
5.7.
Ap
endice: Grupos y Algebras
de Lie
Recordemos que un grupo de Lie (G, ) es una variedad diferenciable

G de dimension finita n con una operacion que la dota de estructura
de grupo y tal que las aplicaciones
GGG
(g, h) 7 g h
GG
g 7 g 1
son diferenciables [Seccion 2.5, Nota (2)].

En todo grupo de Lie (G, ) se pueden definir las traslaciones por la
izquierda como sigue: fijado g G la traslacion por la izquierda seg
un
g es
Lg : G G
h 7 g h.
Obviamente, las aplicaciones Lg , g G son difeomorfismos. Un campo vectorial X X(G) se dice que es invariante por la izquierda si
(dLg )h Xh = Xgh para todo g, h G.
Una manera de construir campos invariantes por la izquierda es
la siguiente: sea e G el elemento neutro del grupo y sea v Te G,
entonces el campo vectorial X v dado por Xgv = (dLg )e v es diferenciable
e invariante por la izquierda. De hecho, todo campo invariante por la
izquierda puede construirse de este modo.
El conjunto G = {X X(G) : X es invariante por la izquierda}
con las operaciones usuales es un espacio vectorial. De hecho, la aplicacion
Te G G
v 7 X v
es un isomorfismo de espacios vectoriales, por lo que G tambien tiene
dimension n. As, si (v1 , . . . , vn ) es una base de Te G entonces (X v1 , . . . ,
X vn ) (X1 , . . . , Xn ) es una base de campos sobre todo el grupo de
100
P
Lie G. En particular, G es paralelizable. Mas a
un, si X = ni=1 f i Xi
X(G) entonces X G si y solo si f i cte para todo i.
Un hecho destacable es que el corchete de Lie preserva los campos
invariantes por la izquierda, esto es:
X1 , X2 G = [X1 , X2 ] G
(debido a que dLg [X1 , X2 ] = [dLg X1 , dLg X2 ] = [X1 , X2 ], vease [Seccion 5.6, Propiedad (3)]). Como consecuencia, (G, [, ]) es un algebra
de Lie de dimension finita n. Adem
P as, para los elementos de la base
(X1 , . . . , Xn ) se tiene [Xi , Xj ] = nk=1 ckij Xk , donde los ckij R determinan el algebra (salvo isomorfismos) y se denominan constantes de
estructura del grupo en la base (X1 , . . . , Xn ).
La teora de grupos de Lie estudia detalladamente como las propiedades del algebra de Lie (G, [, ]) determinan el grupo de Lie G
(al menos localmente). Una simplificacion importante se debe a que,
esencialmente, todo grupo de Lie es isomorfo a un subgrupo de matrices regulares (Teorema de Ado), siendo el corchete de Lie identificable
con el conmutador de las matrices en el espacio tangente a la matriz
identidad.
Ejercicio. Compruebese que el algebra de Lie del grupo de las matrices ortonormales O(n, R) = {A Gl(n, R) : A At = In } es identificable al espacio vectorial de las matrices antisimetricas n n.
Ejercicios
Ejercicio 1. Se considera el campo vectorial X = (xy) x

2xz y
+
3
sobre R . Calc
ulese X(f ), siendo f (x, y, z) = 2x y + z.
z
Ejercicio 2. Se considera el campo vectorial X = x x

y y
sobre
2
R . Expresese como combinacion lineal de los campos coordenados
originados por las coordenadas polares usuales (, ).
Ejercicio 3. Sobre R2 se consideran los campos de vectores:

X = (x + y)
,
x y
Y = (y 2 + 1)
+x .
x
y
(i) Pruebese que son independientes en cada punto.
5.7. APENDICE:
GRUPOS Y ALGEBRAS
DE LIE
101
(ii) Si Z = (x2 + y 2 ) x
+ (x2 y 2 ) y
, encuentrense f1 , f2 C (R2 )
tales que Z = f1 X + f2 Y .
Ejercicio 4. (a) Encuentrese un campo vectorial sobre S 2 que se

anule exactamente en dos puntos.
(b) Encuentrese un campo vectorial sobre S 2 que se anule exactamente
en un punto.
Ejercicio 5. Compruebese que, con las identificaciones usuales, la
aplicacion X : S 2 R3 , X(x, y, z) = (xz, yz, z 2 1) define un campo
vectorial sobre S 2 . Tomense las coordenadas x, y sobre el hemisferio
z > 0 y calc
ulense las coordenadas de X en los correspondientes campos coordenados.
Ejercicio 6. Se consideran los campos de vectores sobre R2
X=x
+
,
x y
Y =y
+x .
x
y
Calc
ulese [X, Y ].
Ejercicio 7. Compruebese que para todo X, Y X(Q) y todo f, g
X(Q) se verifica:
[f X, gY ] = f g[X, Y ] + f (X(g))Y g(Y (f ))X.
Ejercicio 8. Sea F : Q Q0 un difeomorfismo. Para cada X
X(Q) compruebese que
(F (X))q0 := (dF )F 1 (q0 ) (XF 1 (q0 ) ),
q 0 Q0
define un campo vectorial sobre Q0 .

Pruebese que F ([X, Y ]) = [F (X), F (Y )]0 , X, Y X(Q), donde
[, ] y [, ]0 son los respectivos corchetes de Lie en Q y Q0 .
Ejercicio 9. Compruebese que la aplicacion : R R2 R2 ,
(t, x, y) = (xe2t , ye3t ), es un grupo uniparametrico de difeomorfismos
de R2 . Determnese el campo vectorial que induce.
P
Ejercicio 10. Se considera el campo vectorial sobre Rn , X = ni=1 ai x i ,
ai R, 1 i n. Pruebese que X admite como grupo uniparametrico
102
global asociado a la aplicacion : R Rn Rn , (t, p) = p + tv,

siendo v = (a1 , ..., an ).
Ejercicio 11. Se considera el campo vectorial X = y x

x y
X(R2 )
Admite un grupo uniparametrico global?
Ejercicio 12. En la variedad Q = R2 {(0, 0)} se considera el campo X = xx yy . Calc

ulense y dib
ujense sus curvas integrales. Determnese su flujo. Es X completo?
Ejercicio 13. En R2 se considera el campo de vectores X = y x
(y + 1) y . Calc
ulense sus curvas integrales. Es X completo?
Ejercicio 14. Se considera la aplicacion : R R2 R2 ,
(t, (x, y)) =
1
(x + y)et + (x y)et , (x + y)et (x y)et .
2
(i) Demuestrese que es un grupo uniparametrico sobre R2 .

(ii) Calc
ulese su generador infinitesimal X.
(iii) Es X completo?
Ejercicio 15. En R3 se considera el campo de vectores,
X = (x2 y)
2xz
+y .
x
y
z
Calc
ulese X(f ), siendo f (x, y, z) = x + y + z.
Ejercicio 16. En R3 se consideran los campos vectoriales:
X1 = yz zy ,
X2 = zx xz ,
X3 = xy yx .
(i) Compruebese que inducen, por restriccion, tres campos vectoriales sobre cualquier esfera S centrada en el origen. Forman
una base de campos (referencia movil) sobre R3 ? Y sobre S?
Calc
ulense todos los corchetes [Xi , Xj ], i, j = 1, 2, 3.
(ii) Sea (i) el flujo de cada Xi y considerese la aplicacion : R
(2)
(1)
S S, (t, p) = t 2t (p). Es un grupo uniparametrico de
difeomorfismos? Calc
ulese el campo generado como (t, p)/t|0 .
5.7. APENDICE:
GRUPOS Y ALGEBRAS
DE LIE
103
Ejercicio 17. En R2 se consideran los siguientes tres campos vectoriales:

X = x + x2 y ,
Y = x2 x + y
Z = [[X, Y ], y ] + [[y , X], Y ].
Calc
ulense sus curvas integrales. Cuales de ellos son completos?
Ejercicio 18. En R3 se consideran los campos de vectores:
X = y ,
Y = zyx + 3y xyz .
Calc
ulense las curvas integrales de Z = [X, Y ]. Es Z completo?
Ejercicio 19. Se considera la aplicacion : R R2 R2 ,
(t, (x, y)) =
1
(x + y)et + (x y)et , (x + y)et (x y)et .
2
(i) Demuestrese que es un grupo uniparametrico sobre R2 .

ulese su generador infinitesimal X.
(ii) Calc
(iii) Es X completo?
Ejercicio 20. Se considera el campo vectorial sobre R2 , X = x x
ulense sus curvas integrales. Es X completo?
y 2 y . Calc
Ejercicio 21. Dada una funcion diferenciable no constante y que no
se anule f : R R, se considera el campo vectorial X sobre R,
d
Xy = f (y) dx
|y , y R. Hallense todos los campos que conmutan con
d
.
X, y compruebese que, salvo el nulo, ninguno de ellos conmuta con dx
Ejercicio 22. Se considera en R3 un sistema de ecuaciones en derivadas parciales
z
= g(x, y, z),
x
z
= h(x, y, z),
y
y se le asocian los campos

X=
+g ,
x
z
Y =
+h .
y
z
Demuestrese que si el sistema admite una solucion z = f (x, y), entonces

los campos X, Y son una paralelizacion de la variedad z = f (x, y) tal
que [X, Y ] = 0.
104
Captulo 6
Campos tensoriales y formas
diferenciales
En este tema comprobamos en primer lugar que no solo el concepto de

vector tangente induce el de campo vectorial, sino que toda el algebra
tensorial sobre un espacio vectorial induce los correspondientes campos
y operaciones tensoriales sobre la variedad.
A continuacion, nos centramos por su particular interes en las
rformas diferenciales para r = 1, 2, e introducimos los conceptos
de 1-formas cerradas y exactas, y de circulacion de una 1-forma a lo
largo de una curva. El estudio general de rformas diferenciales se
pospone hasta el estudio de Integracion en Variedades (Temas 8 y 9),
que resulta independiente del resto.
6.1.
Tensores en un espacio vectorial
6.1.1.
Concepto
Definici
on 6.1.1 Sea V (R) un espacio vectorial. Un tensor r veces
covariante y s veces contravariante (o tipo (r, s)) sobre V (R) es una
aplicaci
on
T : V r (V )s R
(u1 , . . . , ur , 1 , . . . , s ) 7 T (u1 , . . . , ur , 1 , . . . , s )
105
106
CAPITULO 6. TENSORES Y FORMAS DIFERENCIALES
que es multilineal, esto es, lineal en cada una de sus r + s variables.

Denotaremos por Tr,s (V ) al conjunto de los tensores tipo (r, s) sobre
V (R). De manera natural se puede definir en este conjunto una suma
y un producto por escalares reales. Concretamente,
(1) si T, T 0 Tr,s (V ) entonces T + T 0 ( Tr,s (V )) se define por:
(T + T 0 )(y 1 , . . . , y r , 1 , . . . , s ) =
T (y 1 , . . . , y r , 1 , . . . , s ) + T 0 (y 1 , . . . , y r , 1 , . . . , s );
(2) si T Tr,s (V ), a R entonces a T ( Tr,s (V )) se define por:
(a T )(y 1 , . . . , y r , 1 , . . . , s ) = a T (y 1 , . . . , y r , 1 , . . . , s ).
Se comprueba facilmente que (Tr,s (V ), +, R) tiene estructura de espacio vectorial.
Ejemplos:
(1) Claramente, T1,0 (V ) = V y T0,1 (V ) = V . Ahora bien, puesto
que por el Teorema de Reflexividad podemos identificar V con
el propio V , podemos considerar T0,1 (V ) = V . Por tanto, un
vector v se correspondelos con el tensor 1-contravariante:
v : V R
7 (v).
(2) Los metricas g : V V R sobre V (R) se definen como tensores
2-covariantes y simetricos; esto es, tales que verifican g(u, v) =
g(v, u), u, v V (vease el Tema siguiente).
2
(3) Consideremos la aplicacion det : Rn R definida por
a11 . . . a1n
a1n
a11
.. . .
..
..
.
.
( . , . . . , . ) 7 .
. . .
an1 . . . ann
ann
an1
Es directo comprobar que det Tn,0 (Rn ).
6.1. TENSORES EN UN ESPACIO VECTORIAL
107
(4) Sea f : V V un endomorfismo de espacios vectoriales y consideremos la aplicacion

Tf : V V R
(u, ) 7 (f (u)).
Se demuestra facilmente Tf T1,1 (V ). Es mas, la aplicacion
End(V ) T1,1 (V )
f 7 Tf
es un isomorfismo de espacios vectoriales. Por tanto, es posible
asociar una traza a un tensor tipo (1, 1) sin mas que calcular
la de su endomorfismo correspondiente. Concretamente, si B =
(v1 , . . . , vn ) es una base de V :
traza Tf := traza f =
n
X
i (f (vi )) =
i=1
n
X
Tf (vi , i ),
i=1
que resulta independiente de la base B escogida.

Por completitud, se define tambien T0,0 (V ) = R, de modo que el concepto de tensor incluye simultanemente los de escalar, vector, forma
lineal y endomorfismo.
6.1.2.
Producto tensorial
El producto tensorial resultara u

til para estudiar tensores tipo (r, s)
a partir de tensores de tipo inferior en r o s. El objetivo final sera poder
estudiar todos los tensores a partir de los (1,0) (vectores) y (0,1) (formas lineales).
Definici
on 6.1.2 Sean T Tr,s (V ) y T 0 Tr0 ,s0 (V ). Se define el producto tensorial de T por T 0 como
0
T T 0 : V r+r (V )s+s R
0
0
((u1 , . . . , ur+r0 ), (1 , . . . , s+s )) 7 T T 0 (u1 , . . . , ur+r0 , 1 , . . . , s+s ),
siendo
0
T T 0 (u1 , . . . , ur+r0 , 1 , . . . , s+s ) =

0
= T (u1 , . . . , ur , 1 , . . . , s ) T 0 (ur+1 , . . . , ur+r0 , s+1 , . . . , s+s ).
108
Propiedades. Se comprueba facilmente:

(1) T T 0 es multilineal y, por tanto, T T 0 Tr+r0 ,s+s0 (V ).
(2) La operacion producto tensorial es lineal en cada variable en el
siguiente sentido:
(aT + bT ) T 0 = a(T T 0 ) + b(T T 0 )
0
0
T (aT 0 + bT ) = a(T T 0 ) + b(T T )
0
para todo T, T Tr,s y T 0 , T Tr0 ,s0 .

(3) La operacion producto tensorial es asociativa (aunque no conmutativa).
6.1.3.
Tensores tipo (r, s) con r + s = 2
Consideremos en primer lugar el espacio vectorial T2,0 (V ). Acabamos

de ver que si , V (= T1,0 (V )) entonces T2,0 (V ), siendo ( )(v, w) = (v) (w), v, w V . Consideremos fijada una
base B = (v1 , . . . , vn ) de V , y su correspondiente base dual B =
(1 , . . . , n ). Nuestro objetivo sera demostrar que una base de T2,0 (V )
es el conjunto de todos los productos tensoriales de elementos de B ,
esto es
B2,0 = {i j : i, j {1, . . . , n}}.
P
Lema 6.1.3 Si T = ni,j=1 tij i j T2,0 (V ) entonces tkl = T (vk , vl )
para todo k, l {1, . . . , n}.
Demostraci
on.
T (vk , vl ) =
n
X
i,j=1
tij ( )(vk , vl ) =
n
X
tij ki lj = tkl . 2
i,j=1
Teorema 6.1.4 (1) El conjunto B2,0 es una base del espacio T2,0 (V )
y, por tanto, dim T2,0 = n2 .
(2) La coordenada (k, l) de un tensor T en la base B2,0 coincide con
T (vk , vl ).
109
Demostraci
on. (1) En primer
que B2,0 es linealmente
Pnlugar veamos
i
j
independiente. En efecto, si i,j=1 tij = T0 0 entonces, por el
Lema 6.1.3, tij = T0 (vi , vj ) = 0, i, j. Para demostrar que B2,0 es un
sistema de generadores
basta comprobar que para todo T T2,0 (V )
Pn
se tiene T =
t i j , siendo tij = T (vi , vj ). En efecto, si
i,j=1
Pn i
Pnij j
u = i=1 a vi , v = j=1 b vj entonces
n
n
n
X
X
X
i
j
T (u, v) = T (
a vi ,
b vj ) =
T (vi , vj )ai bj
i=1
n
X
j=1
tij ai bj =
i,j=1
n
X
i,j=1
!
tij i j
(u, v)
i,j=1
(2) Inmediato del Lema 6.1.3. 2

Observaci
on. Las coordenadas tij de T en B2,0 se pueden escribir de
modo matricial
T (v1 , v1 ) . . . T (v1 , vn )
..
..
...
MB (T ) = (tij )i,j =
.
.
.
T (vn , v1 ) . . . T (vn , vn )
Se comprueba entonces:
b1
T (u, v) = (a1 , . . . , an )MB (T ) ... .

bn
Observaci
on. Todos los tensores tipo (2, 0) se pueden escribir como
productos tensoriales del tipo o sumas finitas de ellos. Esto lleva
a usar a veces la notacion T2,0 (V ) = V V (producto directo de V
por V ).
Ejercicio. Sea B = (1 , . . . , n ) una base de V con n 2. Pruebese
que no existen , V tales que = 1 2 + 2 1 .
Un desarrollo analogo al que hemos hecho para T2,0 (V ) se puede
llevar a cabo para T0,2 (V ), T1,1 (V ). As, consideremos el espacio vectorial T0,2 (V ). Dados dos vectores u, v V ( T0,1 (V )) ahora tambien
110
podemos definir la aplicacion

uv :VV R
(, ) 7 (u) (v).
En consecuencia, fijada una base B = (v1 , . . . , vn ) de V y su correspondiente base dual B = (1 , . . . , n ), podemos construir el conjunto
B0,2 = {vi vj : i, j {1, . . . , n}} de manera que se verifica:
Lema 6.1.5 Si T =
Pn
i,j=1
tij vi vj entonces tkl = T (k , l ).
(2) La coordenada (k, l) de un tensor T en la base B0,2 coincide con
T (k , l ).
Observaci
on. Se suele usar la notacion T0,2 (V ) V V .
Finalmente, consideremos el espacio vectorial T1,1 (V ). Dados
V y u V podemos definir
u:V V R
(v, ) 7 (v) (u).
Para el conjunto B1,1 = {j vi : i, j {1, . . . , n}} se verifica entonces:
Lema 6.1.7 Si T =
Pn
i j
i,j=1 tj
vi entonces tlk = T (vk , l ).
(2) La coordenada (k, l) de un tensor T correspondiente al elemento
l
vk de la base B1,1 coincide con T (vl , k ).
Observaci
on. Seg
un la definicion general de producto tensorial que
estamos considerando, se verifica u = u . Por tanto, indistintamente se suelen usar las notaciones T1,1 (V ) V V V V .
6.1.4.
111
Tensores tipo (r, s)
Consideremos r formas lineales 1 , . . . , r en V y s vectores u1 , . . . , us

en V . Usando la asociatividad de puede escribirse inequvocamente
1 r u1 us Tr,s (V ). Explcitamente,
1 r u1 us : V r (V )s R
(w1 , . . . , wr , 1 , . . . , s ) 7 1 (w1 ) r (wr ) 1 (u1 ) s (us ).
Para construir una base de Tr,s (V ) consideramos una base B = (v1 , . . . , vn )
de V y su base dual B = (1 , . . . , n ) de V . Definimos entonces
Br,s = {i1 ir vj1 vjs : i1 , . . . , ir , j1 , . . . , js {1, . . . , n}}.
Argumentos analogos a los del caso r + s = 2 permiten demostrar:
Teorema 6.1.9 (1) Br,s es una base de Tr,s (V ) y, por tanto, dim Tr,s (V ) =
nr+s .
(2) Si T Tr,s (V ) satisface
T =
n
X
...js
tji11...i
i1 ir vj1 vjs
r
i1 ,...,js =1
...js
entonces tji11...i
= T (vi1 , . . . , vir , j1 , . . . , js ).
r
,...,js
Abusando del lenguaje se suele decir que los escalares tji11,...,i
son las
r
coordenadas de T en B (en lugar de en Br,s ).
6.1.5.
Tensores sim
etricos y antisim
etricos tipo (2, 0)
Definiciones 6.1.10 (1) Diremos que un tensor T T2,0 (V ) es simetrico si T (x, y) = T (y, x), x, y V .
(2) Diremos que un tensor T T2,0 (V ) es antisimetrico si T (x, y) =
T (y, x), x, y V .
En caso de tensores tipo (0, 2) se puede dar una definicion analoga; en
cambio, para tensores tipo (1, 1) esto no tiene sentido.
Proposici
on 6.1.11 Sea T T2,0 (V ). Son equivalentes:
(i) T es simetrico (resp. antisimetrico).
112
(ii) Existe una base B = (v1 , . . . , vn ) de V tal que T (vi , vj ) = T (vj , vi )

(resp. T (vi , vj ) = T (vj , vi )), i, j {1, . . . , n}.
(iii) Cualquier base verifica la propiedad (ii).
Demostraci
on. Las implicaciones (i) (iii) y (iii) (ii) son triviales.
Para (ii) (i) tengase en cuenta lo siguiente:
n
n
X
X
i
T (x, y) = T (
a vi ,
aj vj )
i=1
n
X
i,j=1
i j
a b T (vi , vj ) =
n
X
j=1
ai bj T (vj , vi ) = T (y, x). 2
i,j=1
Observaci
on: Si , V entonces el tensor + es simetrico
mientras que el tensor es antisimetrico.
Definici
on 6.1.12 Si , V se define su producto exterior como
el tensor antisimetrico = .
Es facil probar que se verifican la siguientes propiedades:
S
A
(1) Tanto T2,0
(V ) = {T T2,0 (V ) : T es simetrico} como T2,0
(V ) =
{T T2,0 (V ) : T es antisimetrico} son subespacios vectoriales de
T2,0 (V ).
S
(2) Se verifica la descomposicion en suma directa T2,0 (V ) = T2,0
(V )
A
S
A
S
A
T2,0 (V ) (esto es, T2,0 (V ) = T2,0 (V )+ T2,0 (V ) y T2,0 (V ) T2,0 (V ) = {0}.)
(3) Si B = (1 , . . . , n ) es una base de V entonces los conjuntos
S
A
B2,0
= {i j + j i : 1 i j n} y B2,0
= {i j =
S
i j j i : 1 i < j n} son bases de los espacios T2,0
(V ) y
A
T2,0 , respectivamente. Por tanto, la dimension del primero es n(n+1)/2
y la del segundo n(n 1)/2.
6.2.
Tensores sobre variedades
6.2.1.
Tensores en un espacio vectorial tangente
Sea Q una variedad diferenciable y p Q. Consideremos el espacio vectorial tangente Tp Q y sea (U, = (q 1 , . . . , q n )) un entorno
6.2. TENSORES SOBRE VARIEDADES
113
coordenado de p. Para estas coordenadas podemos construir las bases

Bp = ( q 1 |p , . . . , qn |p ) y Bp = (dqp1 , . . . , dqpn ), y a partir de ellas, los
tensores dqpi dqpj T2,0 (Tp Q), dqpi q j |p T1,1 (Tp Q), etc. Como vimos
en la Subseccion 6.1.3, estos tensores permiten construir las bases de los
correspondientes espacios tensoriales (T2,0 (Tp Q), T1,1 (Tp Q)). Con mas
generalidad (Subseccion 6.1.4), si Tp Tr,s (Tp Q), existiran n
umeros
...js
reales tji11...i
tales
que
r
Tp =
n
X
,...,js
tji11,...,i
dqpi1 dqpir
r
i1 ,...,js =1
|p j s |p ,
j
1
q
q
,...,js
donde tji11,...,i
= Tp ( qi1 |p , . . . , qir |p , dqpj1 , . . . , dqpjs ) (coordenadas de T
r
en Bp ).
Para estudiar como cambian las coordenadas del tensor ante cambios de base, supongamos que (U , = (
q1 , . . . , qn )) es otro entorno
coordenado alrededor de p. Entonces las nuevas bases asociadas a esas
p = ( 1 |p , . . . , n |p ) y B
= (d
coordenadas son B
qp1 , . . . , d
qpn ). Por
p
q
q
tanto, debemos hallar la relacion existente entre las coordenadas de Tp
p . Para ello,
en las diferentes bases de tensores inducidas por Bp y B
supongamos en primer lugar que Tp T2,0 (Tp Q), entonces
Tp =
n
X
tij
dqpi
dqpj
i,j=1
Ahora bien,
n
X
tkl d
qpk d
qpl .
k,l=1
Pn
|
=
p
k
q
Pni=1
| = j=1
ql p
q i
(p) q i |p
qk
q j
(p) q j |p ,
ql
luego
P P
tkl = Tp ( qk |p , ql |p ) = ni=1 nj=1
P
i
j
(p)tij .
= ni,j=1 qqk (p) q
ql
j
q i
(p) q
(p)
qk
ql
Tp ( q i |p , q j |p )
Esto es,
tkl =
n
X
q j
q i
(p)
(p)tij
k
l
i,j=1
k, l {1, . . . , n}.
114
Ejercicio. (1) En el caso de que Tp sea un tensor 2 contravariante,

compruebese que la transformacion analoga de coordenadas es
tkl =
n
X
ql
qk
(p)
(p)tij
i
j
q
q
i,j=1
k, l {1, . . . , n}.
(2) Supongamos que la transformacion de coordenadas qi (q 1 , . . . , q n )

es afn, esto es:
q1
q1
q01
..
. .
(6.1)
. = A .. + ..
qn
qn
q0n
para alguna matriz regular A = (aji )i,j y q01 , . . . , q0n R fijos. Escribiendo la matriz inversa como A1 = (bji )i,j , muestrese que se verifica:
tkl =
n
X
i,j=1
aki alj tij ,
tkl =
n
X
bik bjl tij
i,j=1
para todo k, l {1, . . . , n}. Que sucede si A es una matriz ortonormal,

A O(n, R)?
(3) Reptanse los dos puntos anteriores cuando Tp es un tensor (1,1).
A continuacion, consideremos el caso general Tp Tr,s (Tp Q). Ahora
,...,js
s
tenemos coordenadas tji11,...,i
y tlk11,...,l
,...,kr en las bases inducidas por Bp y
r
p , respectivamente. La relacion entre ambas queda:
B
s
tlk11,...,l
qpl1 , . . . , d
qpls )
,...,kr = Tp ( qk1 |p , . . . , qkr |p , d
Pn qi1
P
ir
= Tp ( i1 =1 qk1 (p) qi1 |p , . . . , nir =1 qqkr (p) qir |p ,
Pn qls
Pn ql1
j1
js
js =1 q js (p)dqp ).
j1 =1 q j1 (p)dqp , . . . ,
Por tanto, usando la multilinealidad de los tensores se tiene

s
tlk11,...,l
,...,kr =
n
X
i1 ,...,js
q i1
q ir
ql1
qls
...js
(p)
(p)
(p)
(p) tji11...i
. (6.2)
r
k1
kr
j1
js
q
q
=1
La expresion (6.2) proporciona la definicion clasica por coordenadas

de tensor (r, s) en p, esto es: una asignacion de nr+s n
umeros reales a
cada entorno coordenado de p que se transforma seg
un (6.2).
6.2. TENSORES SOBRE VARIEDADES
115
Observaci
on. La eleccion de las posiciones de los ndices (contravariantes arriba, covariantes abajo) facilita recordar mnemotecnicamente expresiones tensoriales generales como (6.2): (i) siempre que hay un
sumatorio de dos ndices, uno de ellos aparece arriba y otro abajo, (ii)
si un ndice queda suelto (sin sumarse en el) en uno de los miembros de
la igualdad, tambien quedara suelto en el otro, y en la misma posicion.
Nota (Sobre el electromagnetismo en Relatividad Especial). Clasicamente se supona que cada observador inercial O meda en cada instante de
tiempo t y en cada punto p del espacio fsico ordinario tridimensional
~ t (p)
(al que asigna unas coordenadas (x, y, z)), un campo electrico E
~
~
~
E(t, x, y, z) y un campo magnetico Bt (p) B(t, x, y, z). Otro obser~ 0 (p) E
~ 0 (t, x0 , y 0 , z 0 ) y un
vador inercial O0 medira un campo electrico E
t
~ t0 (p) B
~ 0 (t, x0 , y 0 , z 0 ). Si, por ejemplo, O0 se mueve
campo magnetico B
a lo largo del eje x de O con velocidad constante v, desde el punto de
vista de Galileo la transformacion de coordenadas que los observadores
inerciales encuentran para los puntos del espacio fsico es:
x0 = x vt
y0 = y
z 0 = z.
(6.3)
Notese que t desempe

na el papel de un parametro (igual para O y O)
independiente de p. As,
|p =
|p ;
x
x0
|p = 0 |p ;
y
y
|p = 0 |p .
z
z
(6.4)
Si los campos electrico y magnetico fueran vectores sobre el espacio

~ t (p) = E
~ t0 (p), B
~ t (p) = B
~ t0 (p) y
fsico medibles por O y O0 , entonces E
~ t (p) y B
~ t (p)
las igualdades (6.4) conduciran a que las coordenadas de E
0
deberan ser las mismas para O y O . Por el contrario, se sabe de las
distintas leyes de la electrodinamica que ello no ocurre as. Es merito de
Einstein percatarse del siguiente hecho. Consideremos el tiempo como
una coordenada mas (esto es, ahora la variedad Q es el espacio-tiempo
fsico, formado por todos los eventos espacio-temporales) y consideremos las ternas (E 1 , E 2 , E 3 ), (B 1 , B 2 , B 3 ) obtenidas de las mediciones
~ x, y, z), B(t,
~ x, y, z) por cada observador inercial O. Podemos
de E(t,
construir el tensor electromagnetico F para O, definido por la matriz
116
de coordenadas :
0
E1
E2
E3
E 1
0
B 3 B 2
.
(Fij ) =
E 2 B 3
0
B1
E 3 B 2 B 1
0
Supongamos ahora que, entre cada dos observadores inerciales O, O0

la transformacion de coordenadas (t, x, y, z) y (t0 , x0 , y 0 , z 0 ) asignada a
un mismo evento espacio-temporal, en lugar de verificar la transformacion galileana (6.3) (mas la implcita t = t0 ), verifica la igualdad
(6.1) para alguna matriz A en el grupo de Lorentz (esto es, tal que
AAt = , donde es la matriz diagonal -1,+1,+1,+1). Entonces la
matriz (Fij )i,j se transforma como un tensor entre observadores inerciales, esto es: el tensor electromagnetico F construido por O en
~ x, y, z), B(t,
~ x, y, z) coin(t, x, y, z) a partir de sus mediciones de E(t,
cide con el tensor electromagnetico F 0 construido por cualquier otro
observador inercial O0 en ese punto a partir de sus propias mediciones
~ 0 (t0 , x0 , y 0 , z 0 ), B
~ 0 (t0 , x0 , y 0 , z 0 ).
de E
6.2.2.
Campos tensoriales
Un campo tensorial T tipo (r, s) sobre una variedad Q es una asignacion de un tensor Tp Tr,s (Tp Q) a cada punto p Q. Dado el campo T y un entorno coordenado (U, = (q 1 , . . . , q n )), existen funciones
,...,js
tji11,...,i
, i1 , . . . , js {1, . . . , n} definidas en U tales que
r
Tp =
n
X
i1 ,...,js =1
,...,js
tji11,...,i
(p)dqpi1 dqpir
r
|p js |p
j
1
q
q
p U.
Diremos que el campo tensorial T es continuo (resp. diferenciable C r )

...js
en p si todas las funciones tij11...i
son continuas (resp. diferenciables
r
r
C ) en p. A partir de ahora adoptaremos el convenio de llamar campos
tensoriales a aquellos que son diferenciables C .
Observaci
on. Recordemos que habamos definido un campo de vectores como una aplicacion X : Q T Q tal que X = IdQ , siendo
(vp ) = p para todo p Q. Una definicion analoga puede darse para
campos tensoriales en general. Para ello, consideramos:
Tr,s (Q) pQ Tr,s (Tp Q),
6.3. FORMAS DIFERENCIALES
117
que, de forma natural, es una variedad de dimension n + nr+s , Un

campo tensorial tipo (r, s) es una aplicacion T : Q Tr,s (Q) tal que
r,s T = IdQ , siendo r,s : Tr,s (Q) Q la proyeccion canonica, esto
es, r,s (Tp ) = p, Tp Tr,s (Q). Denotamos por Xr,s (Q) al conjunto de
todos los campos tensoriales (diferenciables) (r, s) sobre Q. Al igual
que X(Q), tambien Xr,s (Q) tiene estructura de espacio vectorial (de
dimension infinita si dim Q > 0) y de C (Q)-modulo.
Definici
on 6.2.1 Sea T un campo tensorial tipo (2, 0) sobre Q. Diremos que T es simetrico (resp. antisimetrico) si Tp es simetrico (resp.
antisimetrico) para todo p Q; esto es, si
Tp (vp , wp ) = Tp (wp , vp ) vp , wp Tp Q, p Q
(resp. Tp (vp , wp ) = Tp (wp , vp ) vp , wp Tp Q, p Q).
Ejercicio. Consideremos el campo tensorial sobre R2
g = dx dx + dy dy( dx2 + dy 2 ).
Escrbanse sus coordenadas en la base inducida por las coordenadas
polares.
6.3.
Formas diferenciales
Definici
on 6.3.1 Una forma diferencial (tipo (1, 0)
o 1-forma diferencial) es un campo de formas lineales, esto es, de tensores tipo
(1, 0).
Denotaremos por 1 (Q) al conjunto de todas las formas diferenciales, dotado de sus operaciones naturales.
Ahora podemos reobtener el concepto de variedad cotangente a Q
(definida ya en la Seccion 4.2) sin mas que tener en cuenta T1,0 (Q) =
T Q .De nuevo, 1 (Q) es un espacio vectorial (de dimension ) y un
C (Q)-modulo. La diferente notacion introducida hasta ahora se resume en el siguiente esquema:
(r, s) cualquiera
Tr,s (Q)
Xr,s (Q)
r = 0, s = 1
TQ
X(Q)
r = 1, s = 0
T Q
1 (Q).
118
1
Ademas, si
(Q) y (U, q 1 , . . . , q n ) es un entorno coordenado de Q
P
n
entonces = i=1 i dq i , siendo i = ( q i ).
Un ejemplo relevante de forma de diferencial es la diferencial de una
funcion f C (Q) esto es, df 1 (Q).
Definici
on 6.3.2 Una forma diferencial (2, 0) o 2-forma diferencial
sobre una variedad Q es un campo tensorial tipo (2, 0) que es antisimetrico, esto es, tal que p (vp , wp ) = p (wp , vp ), vp , wp Tp Q y
p Q.
Denotaremos por 2 (Q) al conjunto de todas las formas diferenciales, dotado de sus operaciones naturales.
Recordemos que si , Tp Q entonces = es
un tensor (2, 0) antisimetrico y, obviamente, el producto se extiende
naturalmente a formas diferenciales. Ademas, si 2 (Q) entonces
=
n
X
ij dq i dq j ,
i,j=1
donde ij = ( q i , q j ) = ( q j , q i ) = ji . As,
=
ij dq i dq j ,
1i<jn
siendo ii = 0 para todo i.

Nota. En general, para todo entero r no negativo se puede definir el
concepto de r-forma diferenciable sin mas que extender el concepto de
antisimetra a tensores tipo (r, 0) (si r = 0 se define 0 (Q) C (Q)).
As, el espacio vectorial y C (Q)-modulo de todas las r-formas diferenciales sobre Q se denota por r (Q).
6.4.
La diferencial exterior
6.4.1.
Formas exactas
Definici
on 6.4.1 Diremos que una forma diferencial 1 (Q) es
exacta si existe una funcion f C (Q) tal que = df .
6.4. LA DIFERENCIAL EXTERIOR
119
Una
on interesante consiste en cuando una forma diferencial =
Pn cuesti
i
ervese que, en caso afirmativo,
i=1 i dq es exacta. Obs
n
X
f i
dq ,
=
i
q
i=1
f C (Q)
y, por tanto,
i
2f
2f
j
=
=
=
.
j
j
i
i
j
q
q q
q q
q i
Esto es, si es exacta entonces en cualquier sistema de coordenadas:
i
j
=
j
q
q i
i, j {1, . . . , n}.
(6.5)
Mas adelante veremos que la condicion (6.5) no solo es una condicion necesaria para que sea exacta sino que, localmente, tambien
es suficiente (Teorema 6.4.6). Pero antes definiremos el concepto de
diferencial de una forma, que, como veremos, extiende al de una funcion. Este concepto nos permitira comprobar que la igualdad (6.5) es
independiente de coordenadas, esto es, si para unas coordenadas sobre un abierto U se verifica (6.5), entonces tambien se verifica para
cualesquiera otras coordenadas en U .
6.4.2.
Diferencial de formas. Lema de Poincar

e
Pn
i
Sea =
on de una forma diferencial en un
i=1 i dq la expresi
1
entorno coordenado (U, = (q , . . . , q n )) de Q. Por analoga con la
diferencial de una funcion, no resulta extra
no definir la diferencial exterior de (en esas coordenadas) como
d =
n
X
di dq i .
i=1
Observese que di =
Pn
i
j
j=1 q j dq ,
d =
por lo que
n X
n
X
i
i=1 j=1
q j
dq j dq i ,
(6.6)
120
o tambien,
d =
1i<jn
i j
i ) dq j dq i .
q j
q
(6.7)
Sin embargo, para que esta definicion sea consistente, debe resultar
independiente de coordenadas, como comprobamos a continuacion.
Proposici
on 6.4.2 Sea 1 (Q), y sean (U, = (q 1 , . . . , q n )),
(U , = (
q 1 , . . . , qn )) do entornos coordenados con U U 6= , escribiendose en U U :
=
n
X
i dq i =
i=1
Entonces:
n
X
j=1
n
X
j d
qj .
j=1
d
j d
q =
n
X
dk dq k .
(6.8)
k=1
Llamaremos diferencial exterior d de a la 2-forma diferencial definida en cada entorno coordenado por la expresi
on (6.8).
Demostraci
on. Como
n
!
X
n
n
k
X
X
q
q k
q k
j =
=
=
=
k ,
qj
qj q k
qj
q k
qj
k=1
k=1
k=1
(que es un caso particular de (6.2)) se tiene:
n
!
n
n
X
X
X q k
2qk
q k k
l
d
j =
d
q =
+ j
d
ql .
l
j k
lq
j k
l
l=1
k=1
k,l=1
En consecuencia,
P
Pn
2 k
k
k
j d
q j = nj,k,l=1 ( ql q qj k + q
)d
q l d
qj
j=1 d
qj ql
Pn
P
k
k
= k,l,j=1 (
d
q l ) ( q
d
q j ) = nk=1 dk dq k ,
qj
ql
donde se ha usado que
n
X
2qk
d
q l d
qj = 0
lq
j
l,j=1
6.4. LA DIFERENCIAL EXTERIOR
121
por la antisimetra de . 2
El siguiente resultado caracteriza a la diferencial exterior, y puede
tomarse como definicion alternativa de ella.
Teorema 6.4.3 Sea 1 (Q), y X, Y X(Q). Entonces:
d(X, Y ) = X((Y )) Y ((X)) ([X, Y ]).
Demostraci
on. Resulta inmediato de (6.7) en el caso de que X, Y sean
campos coordenados. Para el caso general, observese que cada miembro es C (Q)lineal en X e Y , esto es, resulta equivalente en cada
miembro multiplicar por f C (Q) que reemplazar X (resp. Y ) por
f X (resp. f Y ) . 2
Ejercicio. Demuestrese que la aplicacion diferencial exterior d : 1 (Q)
2 (Q) es lineal y verifica:
d(f ) = df + f d, f 0 (Q), 1 (Q).
Podemos caracterizar ahora la igualdad (6.5).
Definici
on 6.4.4 Diremos que una forma diferencial 1 (Q) es
cerrada si d = 0, esto es, si en cualesquiera coordenadas verifica
(6.5).
De la discusion al comienzo de la Subseccion 6.4.1 se tiene:
Corolario 6.4.5 Si 1 (Q) es exacta ( = df ) entonces es
cerrada (d = 0).
Veamos a continuacion un recproco parcial de este resultado.
Teorema 6.4.6 (Lema de Poincare). Sea 1 (Q) una forma diferencial cerrada. Para cada p Q existe un entorno abierto V de p y
una funci
on f : V R tal que = df sobre V .
Demostraci
on. Consideremos un entorno coordenado (U, = (q 1 , . . . ,
n
q )) de p Q tal que (p) = 0. Sea > 0 tal que ], [n (U ) Rn ,
y tomemos V = 1 (] , [n ). Todo se reduce a hallar una funcion f
tal que
f
= i i {1, . . . , n}.
(6.9)
q i
122
Ahora bien, como es cerrada, la solucion explcita del sistema de

ecuaciones (6.9) es:
R q1
R q2
f (q 1 , . . . , q n ) = 0 1 (t, q 2 , . . . , q n )dt + 0 2 (0, t, q 3 , . . . , q n )dt+
R q3
R qn
+ 0 3 (0, 0, t, q 4 , . . . , q n )dt + . . . + 0 n (0, . . . , 0, t)dt + C
para cualquier C R.1 2
Una cuestion interesante es como de grande puede tomarse V en
el Lema de Poincare. De la demostracion anterior resulta obvio que
si Q = Rn entonces es posible tomar V = Rn . Con mas generalidad,
es posible demostrar que podemos asumir V = Q siempre que Q sea
simplemente conexa (vease el Apendice 1). Concretamente:
Teorema 6.4.7 Sea Q una variedad simplemente conexa. Una forma
diferencial 1 (Q) es cerrada si y solo si es exacta.
A veces, aunque no sea cerrada existe una funcion h C (Q), h > 0,
tal que h es cerrada. Se dice entonces que h es un factor integrante
de . Obviamente, en este caso h verifica la ecuacion
d(h ) = dh + hd = 0.
Observemos que, al no anularse h, el n
ucleo de la forma lineal h(p)p :
Tp Q R coincide con el de p . Por otra parte, es facil comprobar que
dos formas lineales que tengan igual n
ucleo son proporcionales. Dada
una forma diferencial la coleccion de todos los n
ucleos de las correspondientes formas lineales p , p Q determina cuando admite
factores integrantes. De hecho, del Teorema 6.4.3 es inmediato deducir
que si 1 (Q) admite un factor integrante, entonces para cualesquiera X, Y X(Q) con (X) (Y ) 0 se tiene ([X, Y ]) 0.
El recproco tambien es cierto localmente; en particular, en dimension
2 toda forma diferencial admite localmente factores integrantes.
6.5.
Circulaci
on de una forma diferencial
Consideremos una forma diferencial 1 (Q) y una curva diferenciable : [a, b] Q. Es posible definir la composicion:
0 (t) = (t) ( 0 (t)) R,
1
t [a, b],
Esto es bien sabido del estudio elemental de ecuaciones en derivadas parciales,

y se puede comprobar directamente derivando.
DE UNA FORMA DIFERENCIAL

6.5. CIRCULACION
123
que resulta ser una aplicacion diferenciable [a, b] R. Definimos la

circulaci
on de a lo largo de como la integral de esta aplicacion:
Z
Z b
:=
( 0 (t))dt.
(6.10)
Esta definicion se extiende de manera natural al caso en el que sea

solo diferenciable a trozos (vease la Seccion ??, Observacion (3); el integrando no estara bien definido solo en un conjunto finito de puntos).
Una consecuencia interesante de la linealidad de es que la circulacion
resulta independiente de la reparametrizacion de . Con mas precision:
Proposici
on 6.5.1 Consideremos una forma diferencial 1 (Q),
una curva : [a, b] Q y una aplicaci
on diferenciable t : [c, d] [a, b],
s 7 t(s) con t(c) = a, t(d) = b. Si definimos : [c, d] Q como2
(s) = (t(s)), entonces la circulaci
on de a lo largo de coincide
con la circulaci
on de a lo largo de .
Demostraci
on. Del comportamiento de la integral frente al cambio de
variable y de la linealidad de se tiene:
Z b
Z d
Z d
dt
0
0
( (t))dt =
( (t(s)))
ds =
(
0 (s))ds. 2
ds
a
c
c
Cuando cae dentro de un entorno coordenado (U, q 1 , . . . , q n ) se verifica:
Z b
n Z b
X
dq i (t)
0
( (t))dt =
i (q 1 (t), . . . , q n (t))
dt,
(6.11)
dt
a
a
i=1
siendo (t) = (q 1 (t), . . . , q n (t)). En la practica, se suele calcular la
circulacion mediante la expresion:
n Z b
X
dq i (t)
1
n
i (q (t), . . . , q (t))
dt
dt
i=1 a
2
Cuando t0 (s) > 0 en todo punto se dice que es una reparametrizaci

on (creciente) de , aunque esta hipotesis no es necesaria para la presente proposicion. En
cualquier caso, la condicion t(c) = a, t(d) = b implica que la derivada sea positiva
en un subconjunto de [c, d]; si reemplazamos esta condicion por t(c) = b, t(d) = a
entonces el signo de la circulacion a lo largo de cambia con respecto a . Observese
ademas que, en el caso de que (a) = (b), la condicion t(c) = a, t(d) = b implica
intuitivamente que el n
umero de vueltas con el que finalmente se recorre sea
igual al n
umero de vueltas con el que se recorre .
124

=
n Z
X
i=1
q1i
q0i
i (q 1 (q i ), . . . , q i , . . . , q n (q i ))dq i ,
(6.12)
(q01 , . . . , q0n ),
siendo (a)
(b) (q11 , . . . , q1n ). En ocasiones, en lugar
de la expresion circulacion de a lo largo de se habla de integral
de lnea (o camino) de a lo largo de (la imagen de) , con lo que se
pone mas de manifiesto su invariancia ante reparametrizaciones.
Si conocemos la circulacion de a lo largo de cualquier curva entonces podemos reconstruir . Con mas precision, de (6.11) se sigue
inmediatamente:
Proposici
on 6.5.2 Si vp Tp Q y si : [0, ] Q, > 0 es una
curva diferenciable con 0 (0) = vp , entonces se verifica
Rt
( 0 (t))dt
0
.
(vp ) = limt0
t
La circulacion de a lo largo de dos curvas distintas y no tiene por
que coincidir aunque los extremos de y s lo hagan. Sin embargo,
esto s coincide cuando es exacta. En efecto, si = df entonces
Z b
Z b
Z b
d(f )
0
0
( (t))dt =
df ( (t))dt =
dt = f ((b)) f ((a)).
dt
a
a
a
(6.13)
De hecho, esta propiedad caracteriza a las formas diferenciales exactas:
Teorema 6.5.3 Resultan equivalentes:
(i) es una forma diferencial exacta.
(ii) Para cualesquiera dos curvas : [a, b] Q, : [c, d] Q con
(a) = (a), (b) = (b) la circulaci
on de a lo largo de
coincide con la circulaci
on de a lo largo de .
Demostraci
on. La implicacion (i) (ii) se reduce a (6.13). Para la
recproca, escojamos un punto p0 en (cada parte conexa de) Q. Para
cada punto p (en esa parte conexa -y, por tanto, arcoconexa) tomamos
una curva : [0, b] Q que conecte p0 con p. Definimos f escogiendo
f (p0 ) R arbitrariamente y tomando:
Z b
f (p) = f (p0 ) +
( 0 (t))dt.
(6.14)
0

SIMPLE
6.6. APENDICE
1: CONEXION
125
La funcion f esta bien definida por la hipotesis (ii). Si v = 0 (0)

Tp0 Q, de
d(f )
(0), v = 0 (0)
dt
y (6.14) se comprueba que p0 (v) = dfp0 (v). Para comprobar la igualdad entre y df en cualquier otro punto p1 (de la misma parte conexa
de p0 ), basta con darse cuenta de que la igualdad (6.14) se verifica
tambien sustituyendo f (p0 ) por f (p1 ) y tomando curvas que conecten
p1 con cada p (fjese una curva 0 que conecte p0 con p1 y yuxtapongase
con cualquiera que conecte p1 con p). 2
Si es cerrada pero no exacta entonces las circulaciones de a
lo largo de y no tienen por que coincidir. Ahora bien, si y
son homotopicas (vease el Apendice 1) entonces estas circulaciones
necesariamente coinciden. Una explicacion intuitiva de este hecho es
que, al ser y homotopicas, ambas caen en un conjunto simplemente
conexo U de Q. Por tanto, es exacta sobre U y el resultado se sigue
del Teorema 6.5.3.
dfp (v) =
Ejercicio. Sea una forma diferencial cerrada sobre Q = R2 \{0}.

Pruebese que es exacta si y solo si su circulacion a lo largo de la curva
(t) = (cos t, sent), t [0, 2] es nula. Generalcese a Q igual a R2
menos un conjunto finito de puntos.
6.6.
Ap
endice 1: variedades simplemente
conexas
A continuacion introducimos el concepto de conexion simple. Este

concepto es aplicable a todo espacio topologico aunque, por comodidad,
puede suponerse que el espacio topologico es siempre una variedad
(topologica) Q.
Fijados p, q Q, diremos que la curva (continua) : [0, 1] Q
conecta p con q si p = (0), q = (1). En el caso particular p = q,
diremos que es un lazo en p. Dada otra curva : [0, 1] Q que
conecte p y q se dice que y son homot
opicas si existe una aplicacion
continua
H : [0, 1] [0, 1] Q
(s, t) 7 s (t)
126
tal que cada curva s conecta p y q, s [0, 1] y, ademas, 0 = ,

1 = . Un lazo en p se dice homotopico nulo si es homotopico al
lazo constantemente igual a p.
Definici
on 6.6.1 Una variedad3 conexa Q es simplemente conexa si
todo lazo en p es homotopico nulo, p Q.
Al ser la variedad conexa, no es difcil comprobar que si la anterior
condicion se verifica en un punto entonces se verifica en todos los puntos.
Algunos ejemplos de espacios simplemente conexos son Rn , S n con
n 2 y R3 {p} (para cualquier p R3 ). Ejemplos de espacios que
no son simplemente conexos son S 1 , R2 {p} y R3 {r} donde r es
cualquier lnea recta.
Nota. Resulta relevante que todo espacio topologico arcoconexo Q admite (bajo hipotesis muy generales satisfechas por cualquier variedad)
), donde Q
es un espacio topologico simun recubridor universal (Q,
Q una aplicacion recubridora, esto es, un
plemente conexo y : Q
homeomorfismo local que verifica: todo punto p Q admite un entorno
conexo V tal que restringido a cada parte conexa de 1 (V ) es un
homeomorfismo sobre V . En el caso de que Q sea una variedad diferenciable, la aplicacion recubridora induce de manera natural una
para la cual resulta ser un
(
unica) estructura diferenciable sobre Q,
4
difeomorfismo local .
Analogas conclusiones se derivan para el caso de variedades complejas (vease la nota al concepto de variedad anterior a la Seccion
que se construye en va2.3). De hecho, la superficie de Riemann Q
riable compleja para una funcion holomorfa f sobre C con singularidades aisladas, es un ejemplo tpico de variedad (real de dimension
2, compleja de dimension 1) construida de tal modo que la aplicacion
3
En principio, los conceptos de homotopa y de conexion simple son aplicables a

todo espacio topologico, por lo que se formulan solo con continuidad. No obstante,
en variedades se puede suponer que todos los elementos son diferenciables (o diferenciables a trozos) sin perdida de generalidad. De hecho, toda curva continua que
conecte dos puntos fijos es homotopica a una diferenciable, y si dos curvas diferenciables son continuamente homotopicas entonces tambien son diferenciablemente
homotopicas.
4
Discutiremos con mas detalle estas propiedades en el Tema 8, Apendice 8.7
6.7. APENDICE
2: TERMODINAMICA
127
C\{singularidades} que identifica puntos de diversas hojas de

:Q
resulta ser una aplicacion recubridora (diferenciable compleja). As,
Q
de la aplicacion logaritmo neperiano,
p. ej., la superficie de Riemann Q
C\{0}, puede verse como el
dotada de su proyeccion natural : Q
recubridor universal de C\{0}.
6.7.
Ap
endice 2: Termodin
amica
Consideramos los estados de equilibrio de un sistema termodinamico (simple) como puntos de una variedad5 M que, por sencillez, supondremos simplemente conexa.
Cada proceso casiestatico de un estado p M a un estado q M
se modela por una curva diferenciable : [a, b] M con (a) = p,
(b) = q. El parametro de la curva no debe interpretarse como el
tiempo (los estados son de equilibrio). Como estaremos interesados en
circulaciones de formas, por la Proposicion 6.5.1 no nos importara la
reparametrizacion de .
En cada proceso casiestatico , el fsico es, en principio, capaz de
calcular el calor transferido Q y el trabajo realizado L por el sistema.
La independencia de Q y L con la reparametrizacion de sugiere que
ambos son circulaciones de formas diferenciales. La Proposicion 6.5.2
permitira calcular entonces estas formas. Postulamos entonces que ex y dL,
cuyas circulaciones a lo largo
isten dos formas diferenciales, dQ
de cualquier proceso casiestatico proporcionan, respectivamente, Q
y L. Notese que d es solo una notacion, no representa diferenciales de
dL
1 (M ). La notacion simplemente sugiere que el
funciones, dQ,
calor o trabajo transferidos a lo largo del proceso se obtiene como
una circulacion a lo largo de el.
dL
pueden ser arbitrarias, con la u
En principio, las formas dQ,
nica
restriccion de que en ning
un punto se anulen. Sin embargo, existen
razones fsicas por las que se postula que su diferencia es exacta, esto
es:
(Primer Principio de la Termodin
amica.) Existe una funcion U , la energa interna del sistema termodinamico, que
verifica:
dL
= dU.
dQ
5
En esta seccion reservamos la letra Q para el calor transferido por el sistema.
128
dL
no sean cerradas, se admite que dL
es expresable
Aunque dQ,
en terminos de funciones con significado fsico sobre M , tpicamente
= P dV , donde P es la presion del sistema y V : M (0, )
dL
De nuevo, exisel volumen; as, 1/P es un factor integrante de dL.
tambien debe admitir un factor
ten razones fsicas para creer que dQ
integrante:
(Segundo Principio de la Termodin
amica). La inversa de la
temperatura T del sistema fsico es un factor integrante de
esto es 1 dQ
es cerrada. Al ser M simplemente conexa,
dQ,
T
podemos escribir:
1
dQ = dS
T
para una funcion S sobre M , a la que se le llamara entropa
del sistema fsico.
Una consecuencia del Segundo Principio de la Termodinamica es el
Teorema de Caratheodory, la conclusion del cual puede admitirse
como un postulado alternativo al Segundo (Postulado de Caratheodory). Para analizarlo tengase en cuenta el siguiente resultado general
[AMR, Section 8.4.1]:
Teorema 6.7.1 Sea M simplemente conexa y 1 (M ) tal que p 6=
0, p M . Equivalen:
(i) admite un factor integrante.
(ii) Para ning
un p M existe un entorno suyo U tal que el punto p
y cada q U puedan conectarse mediante una curva con 0 0.
[Es facil comprobar (i) (ii). De hecho, si h = df entonces 0 0
equivale a df 0 0, esto es, f constante. Por tanto, mediante
curvas con 0 0 solo podremos conectar p y q si f (p) = f (q).]
Una vez admitido el Segundo Postulado de la Termodinamica, el
Teorema de Caratheodory afirma:
Para todo estado p M existen estados arbitrariamente
proximos de p (esto es, una sucesion {pn }n p, pn
M {p}, n N) que son inaccesibles desde p por va
adiabatica (esto es, no existe ning
un proceso casiestatico
0
entre p y pn tal que dQ( (t)) 0).

Claramente, esta conclusion es una reformulacion de (i) (ii) en el
teorema anterior.
6.7. APENDICE
2: TERMODINAMICA
129
Ejercicios
Ejercicio 1. Expresese en coordenadas cilndricas el campo tensorial
sobre R3 : T = xyzdx dz /y.
Ejercicio 2. Pruebese que para toda funcion f sobre una variedad
diferenciable Q se verifica d(df ) = 0.
Ejercicio 3. Sean , 1 (Q), 2 (Q), f C (Q) 0 (Q) y
sea F : Q0 Q diferenciable. Definimos (vease tambien la Definicion
8.5.6.) F : T Q0 R por
F (vp0 ) = (dFp0 (vp0 )),
vp0 Tp0 Q0 , p0 Q0 ,
y, analogamente, F : T Q0 T Q0 R. Demuestrese:
(i) F 1 (Q0 ), F 2 (Q0 ).
(ii) F F = F ( ).
(iii) d(F ) = F d, d(f F ) = F df .
(iv) si es cerrada (resp. exacta), F es cerrada (resp. exacta).
Ejercicio 4. Se considera la forma diferencial = (xdy ydx)/(x2 +
y 2 ) sobre R2 {(0, 0)}. Es cerrada? Es exacta?
Sea : R+ R R2 {(0, 0)}, (, ) ( cos , sen). En la
notacion del ejercicio anterior, es cerrada? Es exacta?
Ejercicio 5. En R+ R+ se considera la 1-forma diferencial =
y
dx + 2dy. Es cerrada o exacta? Admite un factor integrante?
x
Calc
ulese su circulacion a lo largo del rectangulo de extremos los puntos
(1, 1), (3, 1), (3, 2), (1, 2) en sentido de giro positivo.
Ejercicio 6. En todo R2 \{0} se considera la forma diferencial que,
en el dominio de definicion de las coordenadas polares, se expresa como = d + 2 d. Sea
su restriccion a la circunferencia unidad.
Determnese si y
son cerradas o exactas. Calc
ulese la circulacion
de ambas a lo largo de la curva (t) = (cos t, sent), t [0, 3].
Ejercicio 7. En R2 \{0} se considera la forma diferencial
=
x2
1
(x + xy 2 y)dx + (yx2 + y 3 + x)dy .
2
+y
Calc
ulese su circulacion a lo largo de (t) = (cos t, sent), t [0, ]. Es
cerrada? Es exacta?
130
Ejercicio 8. Sea Q la variedad formada por R2 ]0, [ menos el eje z,

y considerense las formas diferenciales , 1 (Q) que, en el dominio
de definicion de las coordenadas cilndricas, vienen dadas por:
= sen(2)d + 2 cos(2)d +
1 2
sen(2)dz,
2z
= z .
(i) Son y cerradas? Son exactas?

(ii) Calc
ulese la circulacion de ambas a lo largo de la curva
(cos t, sent, 1),

t [0, 2]
(t) =
(1, 0, t 2 + 1), t [2, 2 + 2].
Ejercicio 9. En R2 \{0} se considera la forma diferencial
y
x
= x 2
dx + y + 2
dy.
x + y2
x + y2
Calc
ulese su circulacion a lo largo de (t) = (cos t, sent), t [0, ]. Es
cerrada? Es exacta?
Ejercicio 10. Determnense las posibles funciones f C (R4 ) para
que la forma diferencial sobre R4 , = (y + z + t)dx + (x + z + t)dy +
(x + y + t)dz + f dt, sea cerrada, y entonces muestrese explcitamente
que es exacta.
Captulo 7
Campos tensoriales m
etricos
Cuando a cada espacio tangente Tp Q de una variedad Q se le fija un

producto escalar gp se tiene una variedad semi-riemanniana (en particular, riemanniana o lorentziana seg
un el ndice del producto escalar).
Puesto que gp determina un isomorfismo canonico entre Tp Q y su espacio dual, en este captulo traduciremos las propiedades de las formas
diferenciales vistas en el captulo anterior a campos vectoriales. En
particular, definiremos los campos conservativos e irrotacionales como
los asociados a formas exactas y cerradas, respectivamente. Tambien
definiremos el concepto de variedades semi-riemannianas isometricas,
que permite decidir cuando dos variedades semi-riemannianas tienen
todas sus propiedades iguales. Finalmente, anticipamos el concepto de
distancia asociada a una metrica riemanniana, que desarrollaremos mas
ampliamente en el Captulo ??.
7.1.
Concepto de m
etrica riemanniana y
lorentziana
Sea V (R) un espacio vectorial real y h, i un tensor 2-covariante y

simetrico (metrica) sobre el. Por el Teorema de Sylvester es bien sabido
que existe una base B = (v1 , . . . , vs , vs+1 , . . . vr , vr+1 , . . . , vn ) de V tal
131
132
CAPITULO 7. CAMPOS TENSORIALES METRICOS
que
hvi , vj i = 0 si i 6= j
1 si i = 1, . . . , s
1 si i = s + 1, . . . , r
y hvi , vi i =
0 si i = r + 1, . . . , n.
A las bases en las que h, i adopta esta expresion se les llama ortonormales. Los valores de s, r {0, 1, . . . , n} son independientes de la base
ortonormal escogida y reciben el nombre de ndice y rango de h, i,
respectivamente. Se dice que h, i es:
(1) no degenerado o un producto escalar si r = n. Ello ocurrira si y
solo si la matriz asociada (hvi , vj i)i,j es regular (su determinante
es distinto de 0) para alguna base B = (v1 , . . . , vn ) de V (y, en
este caso, la matriz es regular para cualquier base).
Equivalentemente: si un vector v V verifica hv, wi = 0 para
todo w V , entonces necesariamente v = 0.
(2) un producto escalar eucldeo si s = 0 y r = n, o equivalentemente: hv, vi 0 v V , con igualdad si y solo si v = 0. Por
tanto, h, i es no degenerado y las bases ortonormales pueden
calcularse por el procedimiento clasico de ortonormalizacion de
Gram-Schmidt. Observese que en este caso la matriz asociada a
una base ortonormal B = (v1 , . . . , vn ) es la identidad.
(3) un producto escalar lorentziano si n 2 y la matriz (hvi , vj i)i,j
es no degenerada y con ndice s = 1. En este caso, para cualquier
base ortonormal B = (v1 , . . . , vn ) se tiene la matriz:
1 0 . . . 0
0
(hvi , vj i) = ..
.
.
Idn1
0
Definiciones 7.1.1 Sea Q una variedad diferenciable. Llamaremos
campo tensorial metrico o, simplemente, metrica sobre Q a cualquier
campo de tensores 2-covariante simetrico g sobre Q. En este caso se
dice que la metrica g es:

7.1. METRICAS
RIEMANNIANAS Y LORENTZIANAS
133
(1) riemanniana si gp es un producto escalar eucldeo de Tp Q para

todo p Q.
(2) lorentziana si gp es una producto escalar lorentziano de Tp Q para
todo p Q.
(3) semi-riemanniana si gp es un producto escalar de Tp Q con ndice
s constante para todo p Q1 .
Seg
un el caso, llamaremos al par (Q, g) variedad riemanniana, lorentziana
o semi-riemanniana, respectivamente.
En adelante todas las metricas que consideremos seran semi-riemannianas,
salvo especificacion contraria.
Ejemplos:
(1) La metrica riemanniana usual de Rn es
n
X
g0 = dx dx + + dx dx
(dxi )2 .
1
i=1
Analogamente, la metrica lorentziana usual se define como

n
X
gL = dx dx +dx dx + +dx dx (dx ) + (dxi )2 .
1
1 2
i=2
(2) Sea S una subvariedad de Rn . Como Tp S es un subespacio de

Tp Rn para todo p S, la metrica usual g0 de Rn puede restringirse a Tp S para proporcionar un producto escalar eucldeo gpS
sobre cada Tp S. Concretamente,
gpS : Tp S Tp S R
(v, w) 7 g0 (v, w).
El campo de tensores g S sobre S as determinado es una metrica
riemanniana. Esto ocurre, por ejemplo, en la esfera bidimensional S 2 R3 (as como en cualquier superficie de R3 ), sobre la
1
Si Q es conexa entonces la condicion de que la metrica sea no degenerada

implica que el ndice sea constante.
134

que se puede inducir la metrica usual de R3 . Con mas generalidad, para cualquier variedad riemaniana (Q, g), su metrica
puede inducirse por restriccion a cualquier subvariedad suya S,
generandose as una nueva variedad riemanniana2 (S, g S ).
(3) Consideremos sobre R2 un campo de tensores arbitrario

g = g11 (x, y)dx2 + g12 (x, y)(dx dy + dy dx) + g22 (x, y)dy 2 .
Si el determinante
g11 (x, y) g12 (x, y)
g12 (x, y) g22 (x, y)
es distinto de 0 en todo punto de R2 entonces g es una metrica

semi-riemanniana. Si el determinante es mayor que 0 y g11 > 0 entonces g es riemanniana. Finalmente, si el determinante es menor
que 0 entonces g es lorentziana. Esto se mantiene aun cuando
(x, y) representaran las coordenadas de cualquier variedad bidimensional (en el abierto donde esten definidas). El criterio para
comprobar cuando es riemanniana se generaliza facilmente a dimensiones superiores (hallese como ejercicio).
(4) Consideremos dos variedades semi-riemannianas (Q, g), (Q0 , g 0 ).
Para la variedad producto QQ0 se tiene la identificacion natural
T(p,p0 ) (Q Q0 ) Tp Q Tp0 Q0 , de modo que cada vector tangente
en (p, p0 ) se puede ver como un par (vp , vp0 0 ) Tp Q Tp0 Q0 . De
modo natural, podemos considerar g y g 0 como tensores metricos
sobre Q Q0 y definir
(g + g 0 )((vp , vp0 0 ), (wp , wp0 0 )) = g(vp , wp ) + g 0 (vp0 0 , wp0 0 ).
Por tanto, g + g 0 es una nueva metrica semi-riemanniana cuyo
ndice es la suma de los ndices de g y g 0 (en particular, si ambas
son riemannianas entonces g+g 0 tambien lo es). Si h, f C (Q
Q0 ), h > 0, f > 0 entonces hg + f g 0 es tambien una metrica semiriemanniana.
2
Si la metrica de partida g fuera semi-riemanniana, habra que tener la precaucion de que el campo de tensores inducido g S sobre la subvariedad no degenerase
en ning
un punto. Con esta restriccion, (S, g S ) tambien es una nueva variedad semiriemanniana, aunque no necesariamente del mismo ndice que (Q, g).

7.2. GRADIENTE DE UNA FUNCION
135
Puede demostrarse que toda variedad diferenciable admite una metrica

riemanniana, usando particiones de la unidad (vease el Tema 8, Seccion
8.2.4).
Ejercicio. Sean (Q, g) = (R, dt2 ), (Q0 , g 0 ) = (S 3 , gS ), donde dt2
es la metrica opuesta a la usual de R y gS es la metrica inducida por
(R4 , g0 ) sobre la esfera S 3 . Sea
f : R S3 R
(t, x) 7 f (t),
f > 0,
y consideremos sobre R S 3 la metrica:

g = dt2 + f 2 (t)gS
(modelo cosmologico estandar de universo finito pero ilimitado de Robertson -Walker). Compruebese:
(1) En cada base Bp = (t , v1 , v2 , v3 ) del espacio tangente Tp (RS 3 )
= (
tal que B
v1 , v2 , v3 ) es ortonormal para gS , la metrica g tiene por
matriz asociada
1 0
...
0
.
..
2
.
f (t) Id3
0
(2) La metrica g es lorentziana. Constr
uyase una base ortonormal
en cada punto.
(3) La restriccion de la metrica lorentziana g a cada hipersuperficie
t constante es una metrica riemanniana.
(4) Si S 1 = {(x, y, z, w) S 3 : z = w = 0} es el ecuador de
S 3 , entonces S = R S 1 es una subvariedad de R S 3 y la metrica
lorentziana g restringida a S tambien es lorentziana.
(5) Existen en R S 3 subvariedades de dimension 1 tales que g
restringida a cualesquiera de ellas es identicamente nula.
7.2.
Gradiente de una funci

on
En un espacio vectorial dotado de un producto escalar los isomorfismos bemol y sostenido permiten asociar a cada vector una forma
136
lineal, y viceversa (vease el Apendice 1). Por tanto, si (Q, g) es una

variedad semi-riemanniana, se definen de manera natural la forma diferencial bemol X [ 1 (Q) y el campo sostenido ] X(Q) de un
campo X X(Q) y una forma diferencial 1 (Q), respectivamente.
En coordenadas (U, q 1 , . . . , q n ), dichos campos tienen la expresion:
X=
n
X
Xi
i=1
n
X
,
q i
i dq ,
X[ =
n
X
gij X i dq j .
i,j=1
i=1
n
X
g ij i
i,j=1
.
q j
Estamos en condiciones de establecer la siguiente definicion:

Definici
on 7.2.1 Sea (Q, g) una variedad semi-riemanniana. Para
cada f C (Q) definimos el campo vectorial gradiente de f , grad f ,
como el campo asociado a la diferencial de f por la metrica g:
grad fp = (dfp )]
p Q.
Por tanto, de la expresion por coordenadas obtenida anteriormente

para el campo sostenido se tiene:
grad f =
n
X
i,j=1
g ij
f
.
q i q j
Discutimos a continuacion algunas propiedades del gradiente que

ayudan a comprender mejor su significado. Supongamos que la funcion
diferenciable f : Q R presenta un valor regular c R (esto es,
dfp 6= 0 para todo p f 1 (c)). Sea S = f 1 (c) la correspondiente
subvariedad (hipersuperficie de nivel) asociada a f . Consideremos un
vector vp Tp S arbitrario y una curva en S cuya velocidad inicial
coincida con vp . Entonces,
g(grad fp , vp ) = dfp (vp ) =
d
d
|t=0 f (t) =
|t=0 c = 0.
dt
dt
Por tanto, al ser vp Tp S arbitrario, acabamos de probar que grad fp

es perpendicular a S en p.
7.3. CAMPOS CONSERVATIVOS E IRROTACIONALES
137
Mas a
un, cuando g es riemanniana y es una curva arbitraria en Q
(no necesariamente contenida en S) tal que (0) = p S, | 0 (0)k = 1,
entonces:
d
|t=0 f (t) = gp (grad fp , 0 (0)) = kgrad fp k cos ,
dt
siendo el angulo que forman grad fp y 0 (0) seg
un gp . En particular, si
0
(0) apunta en la direccion de grad fp entonces cos = 1 y la derivada
anterior es maxima. En resumen, grad fp es perpendicular a S en p y
apunta en la direcci
on de maxima variacion de f , en sentido creciente,
con modulo igual a la maxima derivada.
7.3.
Campos conservativos e irrotacionales
Definiciones 7.3.1 Sea (Q, g) una variedad semi-riemanniana.

(i) Diremos que un campo vectorial X X(Q) es conservativo si
X = grad f para alguna funcion f C (Q), esto es, si X [ es
exacta (X [ = df ).
(ii) Diremos que un campo vectorial X X(Q) es irrotacional si X [
es cerrada, esto es, si la 2-forma rotacional dX [ es nula.
De estas definiciones y de las propiedades de las formas cerradas y
exactas (Seccion 6.4) se tiene inmediatamente:
Proposici
on 7.3.2 (i) Si un campo X X(Q) es conservativo entonces es irrotacional.
(ii) Si un campo X X(Q) es irrotacional entonces es localmente
conservativo, esto es, para todo p Q existe un entorno suyo V y una
funci
on f C (V ) tal que X = grad f en V .
Cuando Q es simplemente conexa entonces puede tomarse V = Q; por
tanto, para estas variedades los campos irrotacionales coinciden con
los conservativos.
Ejemplo. En R3 con su metrica usual consideremos un campo vectorial
X = X1
+ X2
+ X3 .
x
y
z

138
definido en un abierto U R3 . Dado que el conjunto ( x

, y
, z
) es
3
una base ortonormal en cada punto de R se tiene:
X [ = X 1 dx + X 2 dy + X 3 dz.
Un calculo simple muestra entonces que la 2-forma rotacional vale:
X 3 X 2
[
dX =
dy dz
y
z
X 3 X 1
X 2 X 1
+
dx dz +
dx dy.
x
z
x
y
Usando las coordenadas usuales de R3 podemos definir el rotacional de
X como el siguiente campo de vectores3 :
X 3 X 2
X 3 X 1
X 2 X 1
Rot X =
.
y
z
x
x
z
y
x
y
z
(7.1)
Claramente, dX [ = 0 si y solo si Rot X = 0. As, si X est
a definido
en un abierto U simplemente conexo, (p. ej., todo U = R3 ), X es
conservativo si y solo si Rot X = 0.
7.4.
Circulaci
on de un campo vectorial a
lo largo de una curva
Sea X un campo vectorial sobre una variedad semi-riemanniana

(Q, g) y consideremos una curva diferenciable : [a, b] Q. Se tienen
3
3
Para definir el rotacional de X estamos usando la base de campos usual de
R . Como veremos en el Tema 9, para definir Rot X en cada punto p, podemos

3
usar (7.1) reemplazando las coordenadas usuales de R (y sus correspondientes
campos vectoriales coordenados) por cualesquiera otras (q 1 , q 2 , q 3 ) que verifiquen:
3
(i) Bp = (/q 1 |p , /q 2 |p , /q 3 |p ) es una base ortonormal de Tp R , y (ii) Bp
esta positivamente orientada respecto a la base Bp0 en p inducida por las coordenadas cartesianas usuales, esto es, el determinante de la matriz de cambio de
base entre Bp0 y Bp es positivo (por verificarse (i), el determinante sera entonces
igual a 1). La construccion del campo vectorial Rot X es entonces generalizable
de manera inmediata a cualquier variedad riemanniana (Q, g) que este orientada y
tenga dimensi
on 3. En dimension superior no existe la interpretacion del rotacional
como campo vectorial (vease tambien la Seccion ?? para mas detalles).
7.5. ISOMETRIAS
139
entonces que X(t) , 0 (t) T(t) Q, y tiene sentido considerar la aplicacion diferenciable
[a, b] R
t 7 g(X(t) , 0 (t)).
Definici
on 7.4.1 Definimos la circulacion de un campo X X(Q) a
lo largo de una curva diferenciable en Q como la integral
Z
g(X(t) , 0 (t))dt.
(7.2)
Observese que esta definicion coincide con la circulacion de X [ a lo

largo de , esto es:
Z b
[
X(t)
( 0 (t))dt.
a
En particular, resulta independiente de la reparametrizacion de (Proposicion 6.5.1).

Por otra parte, de las propiedades de la circulacion de formas
cerradas y exactas (Seccion 6.5) resultan inmediatas las propiedades
analogas para la circulacion de campos irrotacionales y conservativos.
As, si X es conservativo entonces la circulaci
on de X a lo largo de
una curva depende solo de los extremos de la curva. Concretamente, la
circulacion de X = grad f a lo largo de la curva verifica
Z
g(X, 0 )dt = f ((b)) f ((a)).
Esta propiedad caracteriza a los campos conservativos (Teorema 6.5.3).

Si X fuera irrotacional pero no conservativo entonces solo podramos
asegurar que la circulacion de X a lo largo de dos curvas , con los
mismos extremos coincide si y son homotopicas.
7.5.
Isometras
Definici
on 7.5.1 Sean (Q, g), (Q0 , g 0 ) dos variedades semi-riemannianas.
Diremos que una aplicacion diferenciable F : Q Q0 es una isometra
(entre variedades semi-riemannianas) si
140
(i) F es un difeomorfismo,
(ii) F preserva las metricas, esto es,
gp (vp , wp ) = gF0 (p) (dFp (vp ), dFp (wp )), vp , wp Tp Q, p Q.
Observemos que la condicion (ii) equivale a que la aplicacion dFp :
Tp Q TF (p) Q0 sea una isometra vectorial entre (Tp Q, gp ) y (TF (p) Q0 ,
gF0 (p) ) para todo p Q. De dos variedades semi-riemannianas entre las
que existe una isometra se dice que son isometricas. Todas las propiedades derivadas de la metrica (y, por supuesto, de la estructura de
variedad diferenciable -en particular las propiedades topologicas) que
verifique una variedad semi-riemanniana (Q, g) las verificaran tambien
todas las variedades isometricas a ella. Por tanto, las propiedades asociadas a la metrica en la variedad se conservan a traves de la isometra.
Dadas dos variedades semi-riemannianas resulta natural preguntarse cuando son isometricas. Por ejemplo, consideremos la esfera S 2
R3 , un cilindro C R3 y un plano R3 como variedades riemannianas. Dos a dos no son isometricas porque no son difeomorfas globalmente (de hecho, ni siquiera son homeomorfas): la esfera es compacta y
el resto no; el cilindro no es simplemente conexo mientras que la esfera
y el plano s lo son. Sin embargo, un casquete abierto de una esfera
s es difeomorfo a un disco, o a algunos abiertos de un cilindro (Figura
19).
Figura 19
7.6. DISTANCIA EN EL CASO RIEMANNIANO
141
Se puede demostrar que no existen abiertos de la esfera y del plano

que sean isometricos entre s. Por otra parte, todo abierto simplemente
conexo del cilindro es isometrico a alg
un abierto del plano. En la determinacion de la posible existencia de isometras desempe
na un papel
esencial el tensor de curvatura, que estudiaremos mas adelante.
7.6.
Distancia asociada a una m

etrica riemanniana
Sea (Q, g) una variedad riemanniana y sea : [a, b] Q una curva

diferenciable. Definimos la longitud de como
Z b
Z bq
0
g(t) ( 0 (t), 0 (t))dt.
L() =
k (t)kdt =
a
El concepto de longitud de una curva que acabamos de introducir sugiere la siguiente definicion de distancia. Dada una variedad riemanniana
conexa (Q, g) y dos puntos p, q Q, definimos la distancia entre ellos
como:
dg (p, q) = Inf {L() : : [a, b] Q, (a) = p, (b) = q}.
Aunque las propiedades de la funcion distancia se veran con mas detalle
en el Captulo ??, anticipamos ahora las dos siguientes:
(1) La aplicacion dg : Q Q [0, ) es una distancia abstracta,
esto es, verifica las propiedades de una distancia definidas en
[Seccion 1.6, Definicion 1.6.1].
(2) La topologa asociada a la distancia dg en Q coincide con la
topologa de (Q, g) como variedad.
Como acabamos de ver, toda variedad riemanniana conexa (Q, g) tiene
asociado un espacio metrico (Q, dg ) que, en general, puede o no ser
completo. Por otra parte, dos variedades riemannianas isometricas son
tambien isometricas como espacios metricos. En particular, tendran el
mismo diametro, que se define (como en cualquier espacio metrico):
diam(Q) = Sup{dg (p, q) : p, q Q} [0, ].
142
Una cuestion que surge de manera natural es la siguiente: dados

dos puntos p, q Q, existe alguna curva que conecte p y q y que
tenga longitud igual a dg (p, q)? La respuesta a esta pregunta (que es
afirmativa siempre localmente, y que lo es globalmente cuando (Q, dg )
es completo) se obtiene en terminos de geodesicas, tal y como veremos
en el Tema ??.
7.7.
Ap
endice 1: aplicaciones bemol y sostenido
En general, cada producto escalar h, i induce un isomorfismo canonico

entre V (R) y V (R). En efecto,
Definici
on 7.7.1 Llamamos aplicaci
on bemol [ (bajar ndices) en
tre V (R) y V (R) asociada al producto escalar h, i a la aplicaci
on
[: V V
v 7 v [ hv, i,
donde
hv, i : V R
w 7 hv, wi.
Teorema 7.7.2 (1) La aplicaci
on bemol [ es un isomorfismo entre los
espacios vectoriales V (R) y V (R).
(2) La aplicaci
on inversa ] de [, conocida como aplicaci
on sostenido
]
(subir ndices), queda caracterizada por la relaci
on h , wi = (w),
V , w V .
Demostraci
on. (1) La linealidad es inmediata. Para la inyectividad
notese que son equivalentes: (i) [ tiene n
ucleo 0, (ii) el tensor metrico
h, i es no degenerado.
(2) En efecto, (] )[ (w) = h] , wi = (w) w V . Ademas, esta
igualdad caracteriza a ] por ser h, i no degenerada. 2
Para dar sus expresiones en coordenadas consideremos una base B =
(v1 , . . . , vn ) de V (R) y su correspondiente base dual B = (1 , . . . , n ).

7.7. APENDICE
1: BEMOL Y SOSTENIDO
Pn
Entonces podemos suponer que v =

Ahora bien, aj = v [ (vj ) = hv, vj i y
i=1
ai vi V y v [ =
n
X
aj = v (vj ) = hv, vj i =
143
Pn
j=1
gij ai ,
aj j .
(7.3)
i=1
P
donde gij = hvi , vj i. Por tanto, v [ = ni,j=1 ai gij j . Si denotamos por
(g ij )i,j la matriz inversa de (gij )i,j entonces multiplicando ambos miembros de la igualdad (7.3) por g jk y sumando en j obtenemos:
k
a =
n
X
aj g jk
j=1
En conclusion, si =
entonces
Pn
i
i=1 bi
]
V y suponemos ] =
n
X
bi g ij vj .
Pn
j=1
b j vj
(7.4)
i,j=1
Observaci
on: Si h, i es eucldea y B es una base ortonormal entonces
aj = aj para todo j {1, . . . , n}. (En el caso lorentziano la u
nica
1
diferencia es a = a1 ).
Este isomorfismo entre V (R) y V (R) induce isomorfismos entre tensores tipo (2, 0), (0, 2) y (1, 1) (y, en general, entre tensores tipo (r, s)
y (r0 , s0 ) con r + s = r0 + s0 ). Por ejemplo, supongamos que T es un
tensor (2, 0) y queremos construir a partir de el un tensor T que sea
(0, 2). Entonces basta con definir T(, ) := T (] , ] ). Observese que
la relacion correspondiente en coordenadas queda:
T =
n
X
tij i j ,
T =
i,j=1
donde
tij =
n
X
k,l=1
n
X
tkl vk vl ,
k,l=1
kl
gik gjl t ,
kl
t =
n
X
g ki g lj tij .
i,j=1
Ademas, si el producto escalar es eucldeo y la base B ortonormal

entonces tij = tij , para todo i, j {1, . . . , n}.
144
Finalmente, recordemos que para tensores (1, 1) habamos definido

su traza mediante la del endomorfismo asociado, [Captulo 6, Subseccion 6.1.1]. Puesto que usando un producto escalar eucldeo g podemos
asignar unvocamente a cada tensor 2-covariante o 2-contravariante
un tensor (1, 1), ahora tambien es posible definir una traza para estos tensores.
As, por ejemplo, la traza de un tensor de tipo (2, 0)
Pn
T = i,j=1 tij i j es:
trazag T =
n
X
i=1
tii
siendo
tij
n
X
g ik tkj .
k=1
Esto es facilmente generalizable a tensores de tipo superior (contraccion de tensores en un ndice covariante y otro covariante -sin necesidad de g- y contraccion de tensores en dos ndices covariantes o dos
contravariantes -con ayuda de g).
7.8.
Ap
endice 2: M. Lagrangiana frente a
Hamiltoniana
En este apendice comentaremos la relacion existente entre el formalismo lagrangiano, introducido en el apendice del Captulo 3, y el formalismo hamiltoniano, del que dimos algunos elementos en la nota final
de la Seccion 4.2. Esencialmente desarrollaremos las siguientes ideas:
(1) cualquier lagrangiana L : T Q R R, a cada instante t fijo,
define de manera natural una aplicacion (no necesariamente lineal)
Tp Q Tp Q para cada p y, por tanto, una aplicacion T Q T Q ;
cuando esta es un difeomorfismo, la lagrangiana se dice hiper-regular,
(2) las lagrangianas tpicas L = T V , donde T es la energa
cinetica asociada a una metrica semi-riemanniana g, y V un potencial,
no solo son hiper-regulares, sino que la aplicacion que inducen entre
T Q y T Q coincide con el bemol para g, independientemente de t,
(3) para cualquier lagrangiana hiper-regular, el difeomorfismo asociado T Q R T Q R se expresa en coordenadas (q, q,
t)
i
(q, p(q, q,
t), t), con pi = L/ q ; ademas las coordenadas en T Q R
se inducen T Q R, y viceversa, y
(4) cuando, fijada una funcion L(= Lp,t ) sobre un espacio vectorial
se toman como nuevas coordenadas las derivadas parciales de L, resulta

7.8. APENDICE
2: M. LAGRANGIANA Y HAMILTONIANA
145
conveniente introducir una nueva funcion, la transformada de Legendre

de L, que admite una interpretacion geometrica natural.
n entre V y V asociada a una funcio
n sobre V
Aplicacio
Sea V (R) un espacio vectorial, B = (v1 , . . . , vn ) una base suya,
B = (1 , . . . , n ) su correspondiente base dual y (x1 , . . . , xn ) (resp.

(p1 , . . . , pn )) las coordenadas sobre todo V (resp V ) inducidas por B
(resp. B ).
Sea f : V R una aplicacion diferenciable (no necesariamente
lineal) y consideremos su diferencial como una aplicacion entre V y
V . Es decir,
Df : V V
u 7 Dfu
donde Dfu : V R coincide con la diferencial dfu : Tu V Tf (u) R R
salvo por la identificacion natural de Tu V con V . Por tanto,
Dfu =
n
X
f
(u)i ,
i
x
i=1
o, directamente en las coordenadas introducidas,

Df (x1 , . . . , xn ) = (p1 (x1 , . . . , xn ), . . . , pn (x1 , . . . , xn )),
siendo
f 1
(x , . . . , xn ), i = 1, . . . , n.
i
x
Si calculamos la diferencial de Df en u0 V , se obtiene que su
matriz en las coordenadas introducidas coincide con la matriz hessiana
2 f /xi xj en u0 . Si esta es regular, el Teorema de la Funcion Inversa permite escoger entornos apropiados de u0 y Dfu0 para los que la
restriccion de la aplicacion Df es un difeomorfismo.
Supongamos para simplificar que Df es un difeomorfismo global entre V y V . En este caso las coordenadas (p1 , . . . , pn ) (resp. (x1 , . . . , xn ))
sobre V (resp. V ), compuestas con Df (resp. (Df )1 ) generan unas
nuevas coordenadas en V (resp V ), y las funciones
pi (x1 , . . . , xn ) =
(p1 (x1 , . . . , xn ), . . . , pn (x1 , . . . , xn ))

(resp. (x1 (p1 , . . . , pn ), . . . , xn (p1 , . . . , pn ))) sirven para denotar tanto la
aplicacion Df (resp. (Df )1 ), como el cambio de coordenadas en V (resp. V ) entre (x1 , . . . , xn ) y (p1 , . . . , pn ) (resp. (p1 , . . . , pn ) y (x1 , . . . , xn )).

146
Ejercicios. (1) Sean a, b, c, d, e, f R y definamos f : R2 R por

f (x, y) = ax2 + 2bxy + cy 2 + dx + ey + f,
(x, y) R2 .
Calc
ulese Df : R2 R2 y pruebese que es un difeomorfismo global si
y solo si
a b
b c 6= 0.
(2) Sea g un producto escalar sobre el espacio vectorial V (R), y sea
Eg : V R la aplicacion Eg (u) = g(u, u)/2, u V . Pruebese que
DEg coincide con la aplicacion bemol asociada a g.
Lagrangianas regulares. Momentos generalizados
Consideremos en Mecanica Lagrangiana un espacio de configuracion
Q ( (q 1 , . . . , q n )), el correspondiente espacio de estados T Q ( (q 1 , . . . ,
q n , q1 , . . . , qn )), y una lagrangiana
L : TQ R R
(q , . . . , q , q1 , . . . , qn , t) 7 L(q, q,
t).
1
Fijado (p0 , t0 ) Q R podemos considerar la aplicacion

Tp0 Q R
vp0 7 L(vp0 , t0 ),
(7.5)
esto es,
(q1 , . . . , qn ) 7 L(q 1 (p0 ), . . . , q n (p0 ), q1 , . . . , qn , t0 ).
Como vimos en el apartado anterior, esta aplicacion (de V = Tp Q a
R) induce otra con codominio el dual:
Leg(p0 ,t0 ) : Tp0 Q 7 Tp0 Q
vp0 7 vp0 ,
que viene definida por la diferncial, esto es:
vp0 : Tp0 Q R
|
(vp0 + swp0 , t0 ).
wp0 7 dL
ds s=0
Diremos que la lagrangiana L es regular en (p0 , t0 ) si Leg(p0 ,t0 ) es un
difeomorfismo local, esto es, si su diferencial es biyectiva en todo punto.

7.8. APENDICE
147
Notese que fijado cualquier entorno coordenado (U, q 1 , . . . , q n ) de p0 la

matriz de la diferencial de Leg(p0 ,t0 ) en cada vp0 Tp0 Q resulta ser
2
L
(vp , t0 )
,
qi qj 0
i,j
por lo que L es regular en (p0 , t0 ) si y solo si esta matriz (para unas
coordenadas alrededor de p0 y, por tanto, para cualesquiera) es regular
en todo vector vp0 tangente a p0 . Diremos que L es regular si es regular
en todo (p0 , t0 ) Q R. En adelante, supondremos por simplicidad
la condicion algo mas fuerte de que L sea hiper-regular, esto es, que
Leg(p0 ,t0 ) sea un difeomorfismo (no solo local, sino global) (p0 , t0 )
Q R. Por tanto, en este caso se tiene el difeomorfismo:
Leg : T Q R T Q R
(vp , t) 7 (
vp = Leg(p,t) (vp ), t).
(7.6)
Ejercicio. Sea (Q, g) una variedad semi-riemanniana y consideremos

la lagrangiana
L : TQ R R
(vp , t) 7 12 gp (vp , vp ) V (p, t)
(7.7)
para cierta funcion V : Q R R (potencial). Demuestrese que,

independientemente del valor de t, la aplicacion Leg correspondiente
coincide con la aplicacion bemol [ : T Q T Q , vp 7 vp[ (en particular, L es hiper-regular).
Observese que, al componer con el difeomorfismo Leg, las coordenadas
pi en T Q sirven tambien como coordenadas de TQ; esto es, para cada
t R podemos usar como coordenadas de T Q:
(q 1 , . . . , q n , p1 :=
L
L
,
.
.
.
,
p
:=
).
n
q1
qn
A estas nuevas coordenadas pi se les llama momentos generalizados.

Notese que cada vector vp y su imagen
P vp por Leg tienen las mismas
coordenadas pi . De hecho, si wp = ni=1 wpi qi |p entonces
vp (wp ) =
n
X
L
(q(p), q(v
p ), t)wpi
i
i=1

148
y, por tanto,
vp =
n
X
i=1
X L
X
i
(q(p),
q(v
),
t)dq
=
pi (vp , t)dqpi .
vp ( i |p )dqpi =
p
p
i
q
i=1
i=1
Remarquemos que si tomamos coordenadas q (q 1 , . . . , q n ), una

expresion del tipo L(q, p, t) puede denotar, indistintamente: (a) la funcion lagrangiana L : T Q R R escrita en las coordenadas sobre
T Q que se obtienen componiendo Leg con las coordenadas (q, p, t) de
T Q R o (b) la funcion LLeg1 : T Q R R escrita en coordenadas (q, p, t). Analogamente, componiendo con Leg1 las coordenadas
(q1 , . . . , qn ) se pueden usar en T Q , por lo que, para una funcion hamiltoniana H : T Q R R, la expresion H(q, q,
t) puede denotar tanto
a la funcion H en las coordenadas inducidas por Leg1 como la funcion
HLeg en las coordenadas naturales de T Q R.
La transformada de Legendre
Consideremos de nuevo el espacio vectorial V (R) y las bases B, B .
Observese que en V (R) se puede definir el campo de vectores radial
que a cada vector u V le hace corresponder
propio vector u visto
Pn el
i
como un elemento de Tu V ; esto es, = i=1 x /xi .
Sea f : V R tal que Df : V V es un difeomorfismo. La
transformada de Legendre de f se define como la aplicacion L[f ] :
V R dada por:
L[f ]() = (f (f )) (Df )1 (),
Si =
Pn
i=1
V .
pi i entonces el vector (Df )1 () tiene coordenadas

(x1 (p1 , . . . , pn ), . . . , xn (p1 , . . . , pn ))
y escribiendo directamente f, L[f ] sobre las coordenadas de u, :

L[f ](p1 , . . . , pn ) = f (x1 (p1 , . . . , pn ), . . . , xn (p1 , . . . , pn ))
n
X
xi (p1 , . . . , pn )pi
(7.8)
i=1
Geometricamente, la interpretacion de L[f ] es la siguiente. Dada una

forma lineal : V R podemos considerar su grafo en V R, que

7.8. APENDICE
149
sera un hiperplano {(u, (u)) : u V } que pasa por el origen. Desplazando paralelamente este hiperplano podemos construir un hiperplano
tangente a la grafica de la funcion f : V R en un (
unico) punto
(u , f (u )). La ordenada en el origen de este hiperplano coincide con
L[f ]().
El principal interes geometrico de la transformada de Legendre
aparece cuando, por alguna razon, resulta conveniente usar como coordenadas las derivadas parciales de una funcion4 f . Si conocemos la funcion f (p1 , . . . , pn ) pero no el difeomorfismo Df entonces, en principio,
no podemos recuperar la funcion original f (x1 , . . . , xn ). Sin embargo,
si conocemos L[f ] podemos recuperar la grafica de f como la hipersuperficie envolvente a todos los hiperplanos H = {(u, (u) + L[f ]()) :
u V } obtenidos variando V . Se dice entonces que la transformada de Legendre de f conserva la informacion de f (al menos bajo
la hipotesis de que Df sea un difeomorfismo).
Ejercicio. (1) Se considera la funcion f : R R, f (x) = x2 + 3x + 2.
(a) Calc
ulese Df y compruebese que es un difeomorfismo.
(b) Calc
ulese f (Df )1 y L[f ].
(c) Sea h : R R tal que Dh es un difeomorfismo. Compruebese:
(i) L[h] = L[f ] h = f , (ii) existe una funcion h 6= f tal que
f (Df )1 = h (Dh)1 .
(2) Reptanse los puntos anteriores para f : R2 R, f (x, y) = 2xy
3x + 4y 1.
La hamiltoniana como transformada de Legendre
Consideremos ahora una lagrangiana hiper-regular L. Como hemos
visto, tenemos asociado un difeomorfismo Leg entre el dominio T QR
de L y el dominio T Q R de las funciones hamiltonianas. Llevando a
cabo la transformada de Legendre de Leg(p0 ,t0 ) en cada (p0 , t0 ) Q R
y cambiando el signo, generamos una funcion
H : T Q R R
4
P. ej., esto ocurre frecuentemente en Termodinamica, donde las parciales de la

energa interna U con respecto a la entropa S y el volumen V son, respectivamente,
la temperatura T y la opuesta de la presion P . P y T pueden resultar mucho mas
faciles de medir que V y (por supuesto) que S.
150
que, expresada en coordenadas, se define por:

H(q, p, t) =
n
X
pi qi (q, p, t) L(q, p, t).
(7.9)
i=1
Se dice entonces que la funcion H es la funcion hamiltoniana asociada

a la lagrangiana (hiper-regular) L.
Es bien conocido que si (t) (q(t)) es una curva en Q para la
cual se verifican las ecuaciones de Euler-Lagrange para L ( es una
curva crtica de L ante variaciones de las qs con extremos fijos), entonces Leg 0 (t) = 0 (t) (q(t), p(t)) es una curva en T Q que verifica las ecuaciones de Hamilton para H (Leg 0 (t) es una curva crtica
de H ante variaciones de las q y las p con extremos fijos). Por tanto, la Mecanica Lagrangiana puede verse (al menos para lagrangianas
hiper-regulares, como las del tipo (7.7)) como un caso particular de la
Hamiltoniana.
Nota sobre el Teorema de Noether
Sea Q una variedad y L una lagrangiana hiper-regular que, para
simplificar, supondremos tambien independiente de t (eventualmente,
t podra considerarse como una coordenada mas de Q). Sea un
grupo uniparametrico de difeomorfismos de Q con generador infinitesimal X X(Q), y consideremos la forma diferencial asociada a X ,
= Leg X : Q T Q . Supongamos que L es invariante por
X
(vease la Seccion 5.5); el Teorema de Noether afirma entonces que
sobre cada curva crtica (t) de la lagrangiana (aquella que satisface
las ecuaciones de Euler-Lagrange) la funcion
( 0 (t))
X
(7.10)
es constante (independiente de t). Esto es, (7.10) es una cantidad conservada a lo largo de la curva . Si L es una tpica lagrangiana
1
L(vp ) = gp (vp , vp ) V (p),
2
(7.11)
esta cantidad conservada se puede escribir directamente a partir de X

en terminos de la metrica:
( 0 ) = g(X , 0 ) constante[].
X
(7.12)

7.8. APENDICE
151
Ejemplo. Considerese una lagrangiana del tipo (7.11) para (R3 , g0 )

que sea invariante por un grupo uniparametrico de difeomorfismos .
No es difcil comprobar:
(a) Si es el grupo de traslaciones seg
un el eje z de R3 (esto es,
s (x, y, z) = (x, y, z + s), x, y, z, s R) entonces X = /z,
y la cantidad conservada (7.12) para cada curva crtica (t) =
(x(t), y(t), z(t)) es z(t)
(o momento lineal seg

un el eje z).
(b) Si es el grupo de rotaciones seg
un el eje z (definido en el ejemplo de la Seccion 5.5) entonces X = y/x + x/y, y la correspondiente cantidad conservada es el momento angular seg
un
dicho eje x(t)y(t)
y(t)x(t).
Ejercicios
Ejercicio 1. Sea V (R) un espacio vectorial real de dimension 3, B =
(v1 , v2 , v3 ) una base ordenada suya y B = (1 , 2 , 3 ) su base dual. Se
consideran los tensores metricos g, g 0 sobre V definidos por sus matrices
en B:
2 1 0
1 0
0
MB (g) = 1 1 0 ,
MB (g 0 ) = 0 3 0
0 0 3
0 0 1
Compruebese que g y g 0 son productos escalares y determnense sus
ndices. Calc
ulese para cada uno v [ , ] , siendo v = 2v1 + v2 + v3 y
= 1 32 + 3 .
Ejercicio 2. Se considera en R3 la metrica riemanniana usual y una
funcion f : R3 R. Calc
ulense las coordenadas de grad f en los campos coordenados inducidos por las coordenadas cartesianas, cilndricas
y esfericas.
Ejercicio 3. Se considera sobre R2 el campo de tensores metrico
g = 2ex dx2 + 2senydxdy + ex dy 2
( 2ex dx dx + seny(dx dy + dy dx) + ex dy dy).
(a) Es g una metrica riemanniana? Calc
ulese, si es posible, una base
de campos que sea ortonormal en todo punto.
152
(b) Cuales de los siguientes campos son conservativos?

(b1) Los campos coordenados x , y .
(b2) El campo vectorial
Z=
1
x
(e
seny)
+
(2e
seny)
.
x
y
2 sen2 y
Ejercicio 4. Para la variedad semi-riemanniana del problema anterior, calc

ulense los campos vectoriales X = (dx)] , Y = (dy)] . Determnense las circulaciones de X e Y a lo largo de la curva (t) =
(et sen(t), t3 ), t [0, 1].
Ejercicio 5. En R2 \{0} con la metrica usual se consideran los campos
X=p
1
x2
+ y2
(xx + yy ) ,
Y = (yx + xy ) .
Son conservativos? (Resuelvase trabajando tanto en coordenadas cartesianas como en polares.)

Ejercicio 6. Se considera en R2 la metrica lorentziana g = dx2
e2x dy 2 . Calc
ulense todos los puntos de R2 que pueden conectarse con
(0, 0) mediante una curva luminosa , esto es, que verifica 0 (t) 6=
0, g( 0 (t), 0 (t)) = 0 para todo valor de t.
Ejercicio 7. Se considera en R3 la metrica g = ex+y (dx dy + dy
dx) + exy dz 2 . Es g riemanniana o lorentziana? Calc
ulese la circulacion
de /y a lo largo de la curva
(t) = (1, cos t, t),
t [0, ].
Ejercicio 8. Se considera en R3 la metrica

g = exy dx2 dx dy dy dx + 2exy dy 2 + 4dz 2 .
Es g riemanniana? Sea f = xy + yz + zx. Calc
ulese grad f y su
circulacion a lo largo de la curva
(t) = (t/2, tet , sen2 2t),
t [0, ].
Ejercicio 9. Se considera sobre R R+ el campo de tensores metrico

g = 2y 2 dxdy.

7.8. APENDICE
153
(i) Es g riemanniana? Es lorentziana?

(ii) Se consideran las nuevas coordenadas (u, v) sobre RR+ definidas
por el cambio de cartas:
u = (x + y)/2,
v = (x y)/2.
Obtengase la expresion de g en las coordenadas (u, v).

(iii) Se considera el campo vectorial X = A(x, y)x , siendo A(x, y)
una funcion sobre R R+ . Determnense todas las posibles funciones A(x, y) para las que X sea conservativo.
(iv) Determnese un campo vectorial Y y una curva sobre R R+
de modo que la circulacion de Y a lo largo de sea igual a 2 +1.
Ejercicio 10. En R3 se consideran la metrica riemanniana usual g1 ,
la metrica lorentziana usual g2 , y la metrica
g3 = dx2 dy 2 + dz 2 .
Calc
ulese el gradiente de las funciones f1 = x y z 2 y f2 = z ex y respecto
de las tres metricas.
154
Captulo 8
Integraci
on en Variedades
En este tema generalizaremos la integracion usual (de Riemann o

Lebesgue) en Rn a una variedad diferenciable arbitraria. Este problema admite esencialmente dos enfoques, a priori muy distintos: a partir
de integracion de nformas (en variedades orientadas) y a partir de
la definicion directa de una medida (variedades semi-riemannianas).
La primera aproximacion es la que nos sera mas u
til para el proximo tema, con m
ultiples aplicaciones practicas. La segunda, empero,
tambien presenta ventajas: la delimitacion clara del tipo de funciones
objeto de integracion, que permite definir espacios de funciones completos de dimension infinita, con m
ultiples relaciones y aplicaciones a
otras partes de la Matematica y Fsica.
Tras una primera motivacion de los conceptos (Seccion 8.1, Subseccion 8.2.1), desarrollaremos en primer lugar la integracion de nformas
en variedades orientadas (Seccion 8.2). La introduccion de este concepto es progresiva, razonandose la cada vez mayor generalidad de
nformas a las que se puede aplicar el concepto de integracion. El resultado final se obtiene en la Subseccion 8.2.4, donde se introducen las
particiones de la unidad. Este concepto requiere cierta dosis de abstraccion y soltura en topologa, pero es importante en s pues permite extender globalmente multitud de elementos definibles localmente sobre
una variedad (de hecho, esto se requerira para la prueba del Teorema
de Stokes, en el proximo tema). No obstante, en la integracion practica
155
156
EN VARIEDADES
CAPITULO 8. INTEGRACION
de una nforma concreta se suele evitar su uso, como justificamos en

la Subseccion 8.2.3.
Los elementos tecnicos se desarrollan en los apendices. Concretamente, en los Apendices 8.5 y 8.6 se desarrollan sucintamente los elementos necesarios de algebra de tensores antisimetricos para la integracion de nformas. En el Apendice 8.7 se estudia el concepto de
orientaci
on en variedades, e introducimos el concepto topologico de
espacio recubridor, que aplicamos para mostrar la existencia de un recubridor orientable.
En la Seccion 8.3, definiremos la integral de una funcion respecto
a un elemento de volumen. Puesto que toda metrica semi-riemanniana
sobre una variedad orientada tiene canonicamente asociada un elemento de volumen, ello permite hablar de integracion de funciones en variedades semi-riemannianas orientadas. Mas a
un, esta integracion resulta
ser independiente de la orientacion; de hecho, se puede extender a variedades semi-riemannianas cualesquiera (incluyendo las no-orientables).
Ello sirve como motivacion a la Seccion 8.4, aunque esta seccion
puede leerse con independencia del resto. En ella se define un espacio
de medida sobre cualquier variedad semi-riemanniana, y la integracion
de funciones sobre variedades se recupera como un caso particular de
la integracion de funciones sobre un espacio de medida, en analoga
directa con la integracion de Lebesgue en Rn .
8.1.
Motivaci
on
Cuando se integra una funcion real f : U Rn R, se supone,

explcita o implcitamente, que se sabe como medir subconjuntos
apropiados del dominio, derivandose este concepto de la estructura
peculiar de R. As, para la integral de Riemann, las sumas (superiores,
inferiores) de su construccion parten del concepto de longitud de los
subintervalos y, a partir de el, de volumen de los nrectangulos en
que se subdivide el dominio U . En la integral de Lebesgue se parte
explcitamente del concepto de medida (construida de nuevo a partir
del concepto de longitud y volumen de intervalos y nrectangulos)
para subconjuntos muy generales de Rn .
Este hecho debe tenerse presente para cualquier intento de definicion de integracion sobre una variedad. De hecho, no podremos definir

8.1. MOTIVACION
157
la integracion de una funcion hasta que no tengamos alg

un modo de
medir el volumen de subconjuntos apropiados de la variedad. As,
nuestros objetivos seran: (1) abstraer primero que significa medir
el volumen sobre la variedad, lo que conduce a la integracion de
nformas diferenciales, y a la integracion de una funcion respecto
a un elemento de volumen, y (2) mostrar como una metrica semiriemanniana produce un modo canonico de medir vol
umenes, lo que
conduce a la integracion de funciones sobre variedades semirriemannianas.
Para entender mejor las futuras definiciones, conviene tener presente los siguientes aspectos de Geometra elemental:
Determinante y volumen de nparaleleppedos en Rn . Si se tienen
n vectores independientes {v1 , . . . , vn } en Rn se sabe por geometra elemental que det0 (v1 , . . . , vn ) (el determinante de la matriz de coordenadas de (v1 , . . . , vn ) en la base usual) es, salvo signo, igual al volumen del n-paraleleppedo que generan. Mas a
un,
existen populares reglas practicas para n = 2, 3 que permiten determinar el signo de det0 (v1 , . . . , vn ) (regla del sentido inverso del
giro de las agujas del reloj, regla del sacacorchos). Observese que
det0 puede verse como un tensor antisimetrico ncovariante no
nulo sobre Rn o elemento de volumen. De hecho, para n = 2,
det0 = 10 20 , donde (10 , 20 ) es la base dual de la usual de R2 .
Por otra parte, podemos afirmar que, salvo signo (determinable
por las reglas practicas aludidas), el producto escalar usual de Rn
determina al elemento de volumen det0 . As, puede comprobarse
con facilidad para n = 2 que det0 = 1 2 , donde (1 , 2 )
es la base dual de cualquier base ortonormal de R2 . Y, para n
arbitrario, el valor de det0 (v1 , . . . , vn ) coincide, salvo signo, con
el del determinante de la matriz de coordenadas de (v1 , . . . , vn )
en cualquier base ortonormal.
En resumen, se sugieren as las relaciones
Volumen de nparaleleppedos elementos de volumen.
Producto escalar + fijacion de signo = elemento de volumen .
Integraci
on en superficies de Rn . Consideremos una superficie S
3
de R , obtenida como un grafo, S = {(x, y, z(x, y)) : (x, y) D}.
EN VARIEDADES
158
Fijemos (x0 , y0 ) D, z0 = z(x0 , y0 ), y sea R el rectangulo de

vertices (x0 x/2, y0 y/2). En primer orden, el area A
de la porcion de superficie S que se proyecta sobre R se puede
aproximar por el area dA del paralelogramo en el plano tangente
T(x0 ,y0 ,z0 ) S R3 que se proyecta sobre R. Clasicamente, esta area
se calcula por:
s
2 2
dxdy
z
z
dA =
= 1+
+
(x0 , y0 ) dxdy, (8.1)
x
y
|~n ~k|
donde ~k = /z|(x0 ,y0 ,z0 ) , ~n es un vector unitario perpendicular
a T(x0 ,y0 ,z0 ) S, (el normalizado de (z/x(x0 , y0 ), z/y(x0 , y0 ),
1)), el producto escalar usual se denota por , y dx = x, dy =
y. El area de la superficie S se computa entonces integrando el
segundo miembro de (8.1) en el dominio D de (x, y). Mas a
un, una
vez que se tiene el concepto de area (esto es, medida o volumen
bidimensional), se puede rehacer la construccion de Riemann o
de Lebesgue para definir la integral de una funcion f : S R.
Asi, se define la integral de superficie de f sobre S como:
Z
Z
f dA =
S
f (x, y, z(x, y))

D
1+
z
x
z
y
2
(x, y) dxdy.
(8.2)
No obstante, estas definiciones de area e integracion parecen muy
particulares para grafos. Para indagar su posible generalidad,
pensemos ahora en el grafo S solo como una variedad dotada de la
metrica g (obtenida por restriccion de la usual de R3 ), para la cual
la proyeccion sobre el plano z = 0 desempe
na el papel de carta
coordenada (global) (x, y, z) = (q 1 (x, y, z) = x, q 2 (x, y, z) = y).
La funcion peso |~n ~k|1 que aparece en (8.1), (8.2) se puede
expresar en funcion de la metrica g y la carta coordenada como
sigue. Sea B la base de campos coordenados inducida por ,

z
z
,
=
+
,
+
.
B=
q 1 q 2
x x z y y z
Resulta inmediato computar la matriz gij de g en la base B,
DE N FORMAS DIFERENCIALES
8.2. INTEGRACION
159
obteniendose
det MB (g) = 1 +
z
x
z
y
2
,
que es igual a |~n ~k|2 . As, (8.2) se reescribe:

Z
p
f (q 1 , q 2 ) |det MB (g)|(q 1 , q 2 ) dq 1 dq 2 ,
f dA =
S
(8.3)
expresion esta que valdra tambien para cualesquiera otras coordenadas sobre S.
8.2.
Integraci
on de nformas diferenciales
8.2.1.
El problema de la integraci
on sobre una variedad
Supongamos que nos planteamos el problema de definir la integral de una funcion real f sobre una variedad diferenciable Q de dimension n. Para simplificar dicho problema, supondremos inicialmente
f C (Q) y que el soporte de f es compacto y esta incluido en un
entorno coordenado (U, ) de Q, sopf U . En este caso, la funcion
diferenciable f 1 : (U ) Rn R tambien tiene soporte compacto incluido en Rn , pues sop(f 1 ) = (sop f ). Ingenuamente, se
podra pensar en definir la integral de f sobre Q como
Z
f 1 ,
(8.4)
n
(U )R
donde la integral es la usual en (abiertos de) Rn . Sin embargo, esta
definicion presentara un problema fundamental: no es independiente
del entorno coordenado escogido. Para comprobarlo, supongamos que
(V, ) es otro entorno coordenado que verifica sopf V , y tomemos
analogamente la integral
Z
f 1 .
(8.5)
(Q)
160
EN VARIEDADES
Puesto que sop f U V ,

Z
Z
1
f =
f 1 ,
1 ((U V ))
(U )
y, aplicando el teorema clasico de cambio de variables para la integral

usual en Rn , obtenemos:
R
R
1
f
=
((f 1 ) ( 1 ))|det J( 1 )|
1
((U V ))
(U
R V )
= (V ) (f 1 )|det J( 1 )|
donde J( 1 ) denota la matriz jacobiana de 1 . Resumiendo:
Z
Z
1
f =
(f 1 )|det J( 1 )|,
(8.6)
(U )
(V )
y, puesto que el factor |det J( 1 )| no es necesariamente igual a

1, las expresiones (8.4) y (8.5) no coinciden, en general. As, el valor
(8.4) ingenuamente propuesto para la integral de f sobre Q depende
del entorno coordenado escogido, resultando este problema esencial: si
se usa solo la estructura diferenciable de la variedad Q, no existe un
procedimiento canonico de privilegiar un entorno coordenado frente a
otro ni, tampoco, de definir la integracion de funciones.
Ejercicio. Considerese en Rn el entorno coordenado (Rn , ), donde
: Rn Rn viene definida por
x1
x1
..
.
. 7 A .. ,
xn
xn
siendo A Gl+ (n, R) = {A Mnn (R) : det(A) > 0}. Compruebese

Z
Z
f =a
f 1
n
n
R
R
donde a = det(A1 ). En consecuencia, obtengase una definicion de
integracion de funciones para variedades riemannianas isometricas a
Rn .
Una posible manera de resolver el problema anteriormente apuntado es
la siguiente. Dado que los cambios de carta afectan a la integral definida
8.2. INTEGRACION
161
en (8.4) mediante el factor peso |det J( 1 )|, podramos tratar de

hallar un objeto matematico w que, al escribirse en coordenadas, se
transforme afectado exactamente por ese mismo factor peso; esto es,
tal que
w = w ( 1 ) |det J( 1 )|.
(8.7)
De esta manera, multiplicando el integrando de (8.4) por dicho objeto
matematico, la integral permanecera invariante frente a cambios de
carta. En una variedad
p semi-riemannaniana (Q, g), este objeto existe:
puede tomarse como |det MB (g)|, lo que conduce directamente a una
definicion de integracion de funciones que generaliza a las integrales de
superficie tipo (8.3) (vease la Seccion 8.4). Pero ganaremos en perspectiva si antes centramos nuestro estudio en otro objeto matematico,
que nos permitira identificar geometricamente el significado del factor
peso: las n-formas diferenciales.
8.2.2.
Integraci
on de n-formas en entornos coordenados
Las rformas diferenciales, o campos tensoriales r covariantes antisimetricos, ya fueron introducidas en el Tema 6, en el cual nos centrabamos en los casos r = 1, 2. Las propiedades de (el C (Q)-modulo
de) las rformas diferenciales r (Q) resultan inmediatas a partir de
las propiedades de los tensores antisimetricos sobre un espacio vectorial
y de los campos tensoriales sobre una variedad (veanse los Apendices
8.5, 8.7.1). En adelante necesitaremos nformas diferenciales, esto es,
el caso de covariancia maxima no trivial r = n.
Definici
on 8.2.1 Consideremos un abierto U Rn y una n-forma
diferencial n (U ), con soporte incluido en U , y expresi
on en coordenadas usuales:
= w dx1 dxn ,
w C (U )
La integral de se define como:

Z
Z
:=
w,
U
donde en el segundo miembro se esta considerando la integral usual en

Rn .
162
EN VARIEDADES
El siguiente resultado describe como se comportan las n-formas frente a

transformaciones diferenciables, y sera la clave que nos permitira extender la Definicion 8.2.1 a una variedad orientada arbitraria. En efecto,
resulta inmediato (Apendice 8.6, Proposicion 8.6.4 (1)):
Lema 8.2.2 Sean U, V dos abiertos de Rn y F : U V una aplicaci
on diferenciable. Si = w dx1 dxn n (V ) entonces la
nforma inducida F w (Definici
on 8.5.6) tiene la expresi
on
F = det J(F ) (w F ) dx1 dxn .
Acabamos de comprobar por tanto que, salvo por el signo de det J(F ),
las n-formas se transforman afectadas del mismo factor peso con que lo
haca la integral que proponamos en (8.4) (vease (8.7)). En consecuencia, se deduce ahora de la Proposicion 8.6.4 (2) el siguiente resultado:
Lema 8.2.3 Sean U , V dos abiertos de Rn y F : U V un difeomorfismo que conserva (resp. invierte) la orientacion (usual de Rn ) en
todos sus puntos (Definicion 8.6.2). Entonces,
R
Z
F
si F conserva la orientacion en todo punto,
UR
=
UF
si F invierte la orientacion en todo punto.
V
Estamos ya en condiciones de introducir la definicion de integral de una
n-forma diferencial en una variedad orientada arbitraria, al menos en
el caso de que el soporte de la nforma sea compacto e incluido en un
entorno coordenado. Observemos previamente que, para una variedad
orientada, no supone ninguna perdida de generalidad restringirnos a
entornos coordenados (U, ) que preserven la orientacion (Proposicion
8.7.5).
Definici
on 8.2.4 Sea +Q una nvariedad orientada, y n (Q)
una n-forma diferencial con soporte compacto incluido en un entorno
coordenado. Se define la integral de en Q como:
Z
Z
:=
(1 ) ,
(8.8)
+Q
(U )
donde (U, (q 1 , . . . , q n )) es cualquier entorno coordenado que contiene al soporte de y preserva la orientacion.
Por construccion, resulta inmediato ahora comprobar que esta definicion es independiente del entorno coordenado que se escoja (siempre
que incluya al soporte de y preserve la orientacion).
8.2. INTEGRACION
8.2.3.
163
Integraci
on general de nformas
De las varias restricciones sobre en la Definicion 8.2.4, algunas se

imponen solo por comodidad en la discusion, y otras tienen un caracter
mas profundo. Discutimos a continuacion tales restricciones, lo que
permite extender la integracion a nformas mucho mas generales:
1. Orientabilidad y elecci
on de una orientacion en la variedad Q.
Aunque, como veremos en la proxima seccion, esta restriccion no
sera necesaria para la integracion de funciones, s resulta esencial para la integracion de nformas. En cualquier caso, no son
suposiciones muy restrictivas (vease el Apendice 8.7): (i) si Q
no fuera orientable admitira un recubridor de dos hojas que
s lo es, (ii) si Q es orientable y conexa admite exactamente dos
posibles orientaciones.
2. Diferenciabilidad C de , con soporte compacto. Estas hipotesis
se han impuesto solo por simplicidad de lenguaje, y se pueden
relajar claramente. De hecho, en nada varan los argumentos anteriores que hacen consistente la Definicion 8.2.4 si se supone que
las nformas (como campos tensoriales) son solo continuas.
Si el soporte no fuera compacto, las u
nicas precauciones seran:
n
1
(a) la n forma sobre R , ( ) = wdx1 . . . dxn podra no
ser integrable, en el sentido de que no lo sea la funcion w, y (b)
convendra incluso admitir como posibles valores de la integral
.
Se aplicara entonces la solucion estandar en teora de la integracion (comparese con la Subseccion 8.4.3): (i) si w 0 se
admite la posibilidad natural de que la integral de w (y de )
sea infinita, y (ii) en general, se escribe w = w+ w donde
w+ , w 0, y se dice que w es integrable si al menos una de las
dos integrales es finita, en cuyo caso se define
Z
Z
Z
Z
+
:=
w :=
w
w [, ].
Q
(U )
(U )
(U )
Observese que la descomposicion w = w+ w tambien induce

una descomposicion de ligada a la orientacion1 = + .
1
Mas intrnsecamente, las funciones se caracterizan por anularse en cada
164
EN VARIEDADES
Por u
ltimo, podramos extender la definicion de integracion incluso al caso en el que no sea continua, sino que generara en
coordenadas una funcion w que fuera solo integrable Riemann o
Lebesgue (vease la Seccion 8.4).
3. El soporte de cae en un entorno coordenado. A priori, esta

restriccion resulta totalmente indeseable y, como veremos en la
proxima subseccion, tal problema se puede resolver con la ayuda
de un nuevo elemento de interes propio: la existencia de particiones de la unidad.
No obstante, conviene tener en cuenta los siguientes hechos que
anticipamos de la Seccion 8.4 y que permiten, en la practica,
evitar completamente el uso de particiones de la unidad:
Asociada a su estructura diferenciable, en toda variedad se
pueden definir directamente los conjuntos de medida nula
(Subseccion 8.4.4).
A efectos de calculo de una integral, un subconjunto de medida nula carece de importancia, y puede obviarse.
Toda variedad Q contiene un subconjunto cerrado de medida nula N tal que Q\N admite una carta coordenada global
: Q\N (Q\N ) Rn , Teorema 8.4.4 (de hecho, si Q
es conexa Q\N puede tomarse difeomorfo a Rn o la bola
unidad).
Aun cuando la manera general de construir el conjunto de medida nula N y la carta N puede no ser manejable en la practica,
s ocurre muy a menudo que se visualiza con facilidad un subconjunto cerrado de medida nula N , tal que Q\N es la union de
varios abiertos conexos, cada uno de los cuales admite una carta
global (piensese p. ej., en una esfera, eventualmente con una o
varias asas). El problema queda entonces reducido al caso de que
el soporte de caiga en varios entornos coordenados disjuntos.
punto al menos una de ellas, y por estar positivamente orientadas donde no se
anulan.
Observese ademas que si w es continua (esto es, continua) entonces las funciones w (y las nformas ) son continuas, pero estas no necesariamente son
diferenciables si w lo es. Esto ilustra las limitaciones de integrar solo n-formas que
sean diferenciables.
8.2. INTEGRACION
8.2.4.
165
Particiones de la unidad e integraci

on
Definici
on 8.2.5 Sea U {U }I un recubrimiento abierto de una
variedad diferenciable Q. Se dice que una colecci
on de funciones diferenciables : Q [0, 1], I es una particion de la unidad sobre
Q, subordinada a U si:
(1) sop U para todo ,
(2) la colecci
on {sop }I es localmente finita, esto es, todo punto
de Q tiene un entorno coordenado que interseca solo a un n
umero
finito de elementos de {sop }I ,
P
(3)
(p) = 1 para todo p Q.
Observaciones:
(1) En principio, la suma que aparece en la condicion (3) anterior
involucrara posiblemente un n
umero infinito de sumandos. Sin
embargo, la condicion (2) implica que cada p Q admite un
entorno en el cual la funcion es identicamente nula para todos
salvo para un n
umero finito de valores del ndice . En consecuencia, la sumatoria en (3) debe entenderse siempre en cada
punto como la suma (finita) de los terminos no nulos.
(2) En una variedad diferenciable (paracompacta) todo recubrimiento abierto admite una particion de la unidad.Mas a
un, las condiciones sobre las implican que, aunque el conjunto de ndices I
podra ser no numerable, solo un subconjunto numerable de las
puede no ser identicamente nulo2 .
Ejercicio. Usando la existencia de particiones de la unidad, pruebese
que toda variedad diferenciable admite una metrica riemanniana. Admite tambien una lorentziana?
Sea (+Q, g) una variedad riemanniana orientada y consideremos un recubrimiento por entornos coordenados positivamente orientados {(U ,
)}I de Q. Sea { }I una particion de la unidad subordinada, y
consideremos una n-forma .
2
De hecho, toda variedad diferenciable es Lindeloff, esto es, todo recubrimiento

abierto de Q admite un subrecubrimiento numerable.
EN VARIEDADES
166
Si tiene el soporte compacto, existe un subconjunto finito de enm

tornos {(Ui , i )}i=1
tal que sop m
i=1 Ui . Consideremos la n-forma
wi := w i , cuyo soporte es compacto y esta incluido en el correspondiente
R entorno coordenado (Ui , i ), por lo que se tiene definida su
integral +Q wi . Definimos entonces:
Z
m Z
X
w :=
wi .
+Q
i=1
+Q
No es difcil comprobar que esta definicion resulta independiente de los

entornos coordenados y la particion escogida.
Para incluir el caso general en que el soporte de no sea compacto,
podemos usar que Q siempre se puede recubrir por un conjunto numerable de entornos coordenados positivamente orientados {(Ui , i )}iN ,
y considerar una particion de la unidad subordinada {i }iN . Escribimos entonces, para evitar inconsistencias si las integrales se hicieran infinitas, = + , con positivamente orientadas y no simultaneamente distintas de 0, y definimos i+ = i + , i = i para todo
i N. Podemos dar ya la siguiente definicion, donde permitiremos
ademas que el valor de la integral sea infinito.
Definici
on 8.2.6 Sea +Q una variedad orientada y una n-forma
sobre Q. Diremos que es integrable si lo son cada una de las nformas i+ , i para todo i N y, ademas, al menos una de las series
Z
X
i=1
+Q
i+ ,
Z
X
i=1
+Q
es finita.
En este caso, se define la integral de en (+Q, g) como
Z
Z
Z
X
X
+
w :=
i
i [, ].
+Q
i=1
+Q
i=1
+Q
De nuevo, la integral as definida resulta independiente del recubrimiento abierto y la particion escogida. Ademas, como apuntamos en
la subseccion anterior, no solo es aplicable al caso en que es diferenciable, sino tambien a cuando es solo continua o, a
un mas, cuando
cada una de las funciones wi generada sobre i (U ) Rn por las i
es integrable en el sentido de Riemann o, con mas generalidad, en el
de Lebesgue.
DE FUNCIONES
8.3. INTEGRACION
167
8.3.
Integraci
on de funciones
8.3.1.
Elementos de volumen e integraci

on de funciones
Recordemos del Apendice 8.7 que un elemento de volumen sobre

una variedad Q no es mas que una nforma diferencial sin ceros. Si
fijamos un elemento de volumen 0 automaticamente consideraremos
a Q orientada por [0 ], y podemos definir la integracion de funciones
sobre Q como sigue:
Definici
on 8.3.1 Sea Q una variedad diferenciable dotada de un elemento de volumen 0 . Una funcion f sobre Q se dira integrable si la
nforma f 0 es integrable y, en este caso, definimos la integral de f
en Q respecto a 0 como:
Z
Z
f=
f 0 .
(Q,0 )
(Q,+)
donde la orientacion de (Q, +) es [0 ].

Resulta inmediato comprobar que, si en lugar de fijar el elemento de
volumen 0 , fijamos 0 entonces las dos integrales de f coinciden:
Z
Z
Z
Z
f=
f (0 ) =
f 0 =
f.
(8.9)
(Q,0 )
(Q,)
(Q,+)
(Q,0 )
Ejercicio. Compruebese que esta igualdad se mantiene si Q no es

conexa y se cambia el signo de 0 solo en alguna parte conexa de Q.
8.3.2.
Integraci
on en variedades semi-riemannianas
El concepto de integral de funciones respecto a un elemento de

volumen resulta especialmente natural desde un punto de vista semiriemanniano. En efecto, si suponemos ahora que el ambiente es una
variedad semi-riemanniana orientada (+Q, g), entonces disponemos de
un elemento de volumen canonico, sin mas que aplicar a cada espacio
tangente Tp Q la Definicion 8.6.5:
168
EN VARIEDADES
Definici
on 8.3.2 Se define el elemento de volumen metrico orientado
+
g de una variedad semi-riemanniana orientada (+Q, g) como la nforma diferencial que en cada espacio tangente Tp Q es igual al elemento
de volumen metrico orientado para (+Tp Q, gp ).
El elemento de volumen metrico orientado se calcula en coordenadas a
partir de las expresiones en el Apendice 8.6. En efecto, para cualquier
entorno coordenado positivamente orientado (U, (q 1 , . . . , q n )) se
tiene
p
+
|det MB (g)| dq 1 dq n ,
g =
donde B = (q1 , . . . , qn ) (vease la Proposicion 8.6.6). En particular,
esto prueba que +
g es diferenciable.
La Definicion 8.3.1 permite ahora definir la integracion de funciones
respecto a +
on opuesta,
g . Por supuesto, si en Q tomamos la orientaci
+
entonces se tiene g = g . De la igualdad (8.9) (para cada parte
conexa de Q) se tiene que la integracion es independiente de la orientacion escogida, lo que conduce a la definicion:
Definici
on 8.3.3 Sea (Q, g) una variedad semi-riemanniana orientable. Una funcion f sobre Q se dice integrable si, escogida una (y
entonces, para toda) orientacion sobre Q, f es integrable respecto al
elemento de volumen metrico orientado +
g . En este caso, se define su
integral por la expresi
on, independiente de la orientacion escogida:
Z
Z
f :=
f.
(Q,g)
(Q,+
g )
El siguiente ejercicio muestra que toda integral de funciones respecto

a un elemento de volumen en el sentido de la Definicion 8.3.1 puede
verse como una integral en una variedad riemanniana en el sentido de
la Definicion 8.3.3.
Ejercicio. Sea Q una variedad orientable y un elemento de volumen
sobre ella. Pruebese que existe una metrica riemanniana g tal que (para
sese que
la orientacion determinada por ) +
g = . (Sugerencia: u
siempre existe alguna metrica riemanniana h, y calc
ulese f > 0 de
modo que se pueda tomar g = f h.)
Observaci
on. La Definicion 8.3.3 se extiende sin dificultad a variedades semi-riemannianas no orientables. Para comprobarlo, u
sese: (1)
8.4. TEORIA DE LA MEDIDA
169
el abierto de definicion de cada entorno coordenado es orientable, lo

que permite definir la integracion para funciones con soporte en un
entorno coordenado, (2) las particiones de la unidad (o, alternativamente, el Teorema 8.4.4) extienden esta definicion al caso de que el
soporte no verifique tal condicion.
8.4.
Integraci
on a partir de la teora de la
medida
Dado un subconjunto A de un conjunto X, la funcion caracterstica

de A se denotara por A : X R, donde A (x) es igual a 1 para todo
x A, y a 0 en caso contrario.
8.4.1.
Nota previa sobre la integral de Riemann
Recordemos brevemente la integracion de Riemann en Rn . Decimos

que un subconjunto C Rn es un nrectangulo o, simplemente, un
rect
angulo si existen 2n constantes ai < bi , i {1, . . . , n} tales que
C = {(x1 , . . . , xn ) Rn : ai < xi < bi i {1, . . . , n}}.
Para estos conjuntos se define su volumen como
vol(C) = ni=1 (bi ai ).
Cualquier subconjunto acotado de Rn esta incluido en un rectangulo de lados suficientemente grandes, y una particion de cada uno de
los lados genera de manera natural una particion del rectangulo por
rectangulos menores. Consideremos una funcion f : Rn Rn R,
(si solo esta definida en un subconjunto, la supondremos extendida
por 0 a todo Rn ). Si suponemos que f esta acotada, con f 0 y su
soporte cae dentro de un rectangulo C, se hace la siguiente construccion. Sea {C m }mN una sucesion de particiones de C (esto es, cada
termino C m = {Ckm , k {1, . . . , km }} es un conjunto de km rectangulos obtenido del producto de particiones de cada uno de sus nlados),
tal que el menor diametro |C m | de las particiones de cada uno de los
n lados, tiende a cero cuando m tiende a infinito. Se dice que f es
170
EN VARIEDADES
integrable en el sentido de Riemann si: (a) existe el lmite

Z
X
m
f := lm
f (xm
[0, ],
k ) vol(Ck )
n
m
R
k=1
(8.10)
angulo Ckm , y (b) este lmite resulta

donde xm
k es cualquier punto del rect
independiente de la particion y los puntos xm
k escogidos. A esta definicion se le hacen las extensiones progresivas estandar (comparese con
la Subseccion 8.4.3): (i) En el caso de que el soporte no este acotado,
se hace primero la eleccion C = [L, L]n y se toma entonces el lmite
L ; (ii) si f no esta acotada, se reemplaza por fM , definida en cada punto p como el mnimo de {f (p), M }, y se toma el lmite M ;
(iii) si no se verificara f 0, se escribe f = f + f , f + , f 0, se
repite la construccion para f y, caso de que
y
R ambas
R integrales
R existan
3
+
no sean simultaneamente , se define: Rn f = Rn f Rn f . Un

subconjunto A Rn se dice medible Jordan si su funcion caracterstica
A es integrable (lo cual ocurre si y solo si el conjunto de sus puntos
frontera es de medida nula, en el sentido de la Subsecci
Ron 8.4.2); en
este caso, se dice que la integral de Riemann
de
f
en
A,
f , existe si
A
R
R
existe la de f A , y en este caso se define A f = Rn f A .
Cuando f es continua con soporte compacto, se demuestra que el
lmite anterior existe, y es independiente de la sucesion de particiones
escogida. Concretamente, se prueba que el lmite de la suma superior
de Riemann (esto es, la sumatoria obtenida en (8.10) tomando xm
k
igual al maximo de f en el rectangulo -cerrado- Ckm ) y el de la suma
inferior de Riemann (dem tomando xm
nimo) coinciden.
k como el m
Ahora bien, la integral tambien esta bien definida en algunas funciones
no continuas (piensese por ejemplo en la funcion escalon). La clase de
las funciones para las que podemos definir la integral en el sentido de
Riemann, y esta es finita, recibe el nombre de clase de las funciones
integrables Riemann.
Todo ello resulta extensible de manera mas o menos directa a la
integracion en variedades (semi-)riemannianas (vease [Sp2]).
Aunque a la hora practica de realizar integrales el concepto de integracion de Riemann suele resultar suficiente, este presenta limitaciones
teoricas importantes como: (1) es facil encontrar funciones que coinciden en todos sus puntos excepto en un conjunto numerable, una de
3
Se excluye as el caso de la integral impropia de Riemann en R
171
ellas integrable Riemann y la otra no (v. gr.: funcion caracterstica de

los racionales y la identicamente nula), (2) el espacio de las funciones
integrables Riemann
R (modulo las funciones de integral nula) dotado de
la norma k f k= Rn |f | no es completo. Estas carencias se salvan con
la integracion de Lebesgue.
8.4.2.
Espacios de medida. Medida de Lebesgue
Un espacio medible es un par (X, F), donde X es un conjunto arbitrario y F es una -algebra; esto es, una coleccion no vaca de subconjuntos de X que verifica las siguientes propiedades:
(a.1) F ,
(a.2) si A pertenece a F entonces su complementario Ac tambien,
(a.3) si {An }n es una sucesion de elementos de F entonces su union
tambien pertenece a F.
Un espacio de medida es un espacio medible (X, F) dotado de una
medida; esto es, de una funcion real m sobre F tal que:
(m.1) m() = 0,
(m.2) m(
n=1 An ) =
P
n=1
m(An ), siendo los An disjuntos dos a dos.
Previamente a la definicion de un espacio de medida canonico en Rn ,

definimos la medida exterior de Lebesgue de un subconjunto arbitrario
A Rn como el nfimo de las sumas de los vol
umenes de los rectangulos, tomado variando en el conjunto de los recubrimientos (numerables)
por rectangulos de A; esto es:
!
X
(A) = Inf {{Ci } :A
vol(Ci ) .
i=1 Ci }
iN
i=1
En particular, se dice que un subconjunto A Rn es de medida nula

si (A) = 0; o, equivalentemente, si para todo > 0 existe un con
junto
P numerable de rectangulos {Ci }i=1 que recubren A y tales que
on lo que ocurra en
i=1 vol(Ci ) < . Esencialmente, para la integraci
un conjunto de medida nula resultara irrelevante, de ah que se hable de
172
EN VARIEDADES
que una propiedad se verifica casi por doquier (c.p.d.) cuando se verifica para todos los puntos, salvo a lo mas para los de un subconjunto
de medida nula.
La relacion entre los conjuntos de medida nula y las aplicaciones
diferenciables se resume en el siguiente resultado:
Teorema 8.4.1 Sea F : Rn Rn , una aplicaci
on diferenciable:
(1) Si A Rn es de medida nula en Rn entonces F (A) es de medida
nula en Rn .
(2) (Sard.) Si F Rn es el conjunto de los puntos crticos de F ,
entonces F (F ) es de medida nula en Rn .
Adem
as, si F : Rn Rm , y n < m entonces F (Rn ) es de medida nula
m
en R .
El conjunto P(Rn ) de las partes de Rn es obviamente una -algebra de
Rn , y la medida exterior de Lebesgue es aplicable a cualquier elemento
de ella. Sin embargo, la medida exterior no verifica la propiedad (m.2)
de una medida. De ah que se elijan -algebras para las cuales la restriccion de la medida exterior de Lebesgue s proporcione una medida.
Existen dos elecciones fundamentales: (1) la -algebra boreliana, esto
es, la -algebra mnima que contiene a los abiertos de Rn , y (2) la
-algebra de Lebesgue, esto es, la -algebra mnima que contiene tanto
a los abiertos como a los conjuntos de medida nula de Rn . (Que tales
-algebras mnimas existen se prueba tomando la interseccion de todas
las -algebras que contienen los subconjuntos requeridos).
Se define as el espacio de medida de Lebesgue (Rn , MRn , Rn )
(Rn , M, ), donde M es la -algebra de Lebesgue, y es la restriccion a M de la medida exterior de Lebesgue o, simplemente, medida
de Lebesgue. La clase de los conjuntos medibles Lebesgue (que, desde luego, incluye tanto a los abiertos como a los cerrados), se revela
espectacularmente grande; la construccion de un conjunto no medible
precisa del axioma de eleccion.
8.4.3.
Integral de Lebesgue en Rn
Una vez definido el espacio de medida de Lebesgue, vamos a definir

la clase de las funciones sobre Rn a las que, potencialmente, podremos
173
definir la integral. Intentaremos que esta sea lo mas general posible y,

eventualmente, admitiremos incluso como valor de las funciones .
Definici
on 8.4.2 Diremos que f : Rn [, ] es medible si son
subconjuntos medibles Lebesgue las preim
agenes de cualquier intervalo
abierto f 1 (]y0 , y1 [), as como f 1 (), f 1 ().4
La clase de las funciones medibles no solo incluye a las continuas, sino
que, al igual que la de los conjuntos medibles, resulta muy grande. La
medibilidad no solo es respetada por las operaciones algebraicas elementales, sino que se conserva por paso al lmite. As, una funcion f
sera medible cuando exista una sucesion de funciones {fm }mN medibles que converge puntualmente c.p.d a f ; el lmite superior o inferior
de una sucesion de funciones medibles es tambien medible.
El proceso de definicion de la integral sigue entonces los siguientes
pasos:
(1) En primer lugar, supongamos f 0 y acotada, f (Rn ) [0, M ]
para alg
un real M > 0. Consideremos una sucesion de particiones {P m }m de [0, M ], P m = {ykm , k = 0, . . . , jm }, y tal que su
m
diametro |P m | = supk {(yk+1
ykm ) : k {0, . . . , jm 1} tienda a
cero. Definimos la integral de f sobre Rn como:
!
j 1
Z
m
X
m
m
f (yk ) (Ak )
[0, ],
f := lm
m
Rn
k=0
1
m
siendo Am
([ykm , yk+1
]). En efecto, se puede demostrar que
k = f
este lmite existe y es independiente de la sucesion de particiones
R
escogida. En particular, con esta definicion se tiene Rn A =
(A), para todo A Rn medible.
4
En general, dados dos espacios medibles (X, F), (X 0 , F 0 ), una aplicacion f :

X X 0 se dice medible si f 1 (A0 ) F para todo A0 F 0 . Se puede comprobar
n
que, para el caso de que f : R R, esta definicion general incluye a la de arriba
n
siempre que en el dominio R consideremos la algebra de Lebesgue y en el
codominio la algebra boreliana (la cual, al tener menos elementos que la de
Lebesgue, en principio permite que sean admisibles como medibles mas funciones).
La extension de la -algebra boreliana a [, ] puede hacerse de manera obvia;
en cualquier caso, la definicion de que f sea medible equivale a que la preimagen
de cualquier intervalo cerrado de [, ] sea un medible.
174
EN VARIEDADES
(2) Si f 0 no esta acotada, se define fM : Rn [0, [ como

fM (x) =Min{f (x), M }, se considera la integral de fM seg
un el
paso anterior y se define:
Z
Z
fM .
f := lm
M Rn
Rn
Observese que este lmite debe existir, pues la integral de fM ( 0)
crece con M .
(3) Supongamos ahora que la funcion medible f puede tomar valores negativos. Entonces podemos escribir f = f + f , donde
f + , f : Rn [0, ] son funciones medibles no negativas (cuya
integral ya hemos
En este caso, si al menos una de las
R definido).
R
dos integrales Rn f + , Rn f es finita, se define la integral de f
por
Z
Z
Z
n
f :=
f+
f [, ].
(4) Se dice que una funcion f : Rn [, ] es integrable L1 si

la integral de f esta bien definida seg
un el Rpaso anterior, y su
integral es finita (esto es, si f es medible y Rn |f | < ). Si se
establece en el espacio de las funciones integrables L1 la relacion
de equivalencia f
R h si y solo si f h c.p.d. (o, equivalentemente, si y solo si Rn |f h| = 0) se induce en el cociente una
1
estructura
R de espacio vectorial, as como la norma (norma L ):
k[f ]k = Rn |f | (es costumbre abusar de la notacion y denotar
por f indistintamente a la funcion y a su clase de equivalencia
[f ]). Se denota por L1 (Rn ) a este espacio normado, que resulta
ser de Banach.
nalemos que no es necesario considerar siempre
(5) Finalmente, se
como dominio todo Rn . As, cualquier funcion f definida en un
subconjunto medible E se supone extendida por 0 fuera de el, y
se define:
Z
Z
f :=
f E ,
E
Rn
(en el caso de que exista el u
ltimo miembro) as como, de manera
1
obvia, el espacio L (E).
8.4.4.
175
Conjuntos de medida nula y espacio de medida en una variedad
Consideremos ahora una variedad semi-riemanniana (Q, g) de dimension n. Para definir de manera analoga a Rn un espacio de medida,
debemos empezar por considerar una algebra sobre Q. La algebra, sera intrnseca a la estructura diferenciable, e independiente de
g.
Definici
on 8.4.3 Un subconjunto A de la variedad diferenciable Q es
de medida nula si para todo entorno coordenado (U, ) el subconjunto
(U A) es un conjunto de medida nula de Rn .
El Teorema 8.4.1(1) muestra la consistencia de esta definicion, esto es,
basta con verificar que (U A) es de medida nula para un recubrimiento por entornos coordenados de A.
Es facil entender la importancia a la hora del computo de una integral del siguiente resultado, que permite reducir siempre la integracion
a un u
nico entorno coordenado (entorno coordenado c.p.d.)5 :
Teorema 8.4.4 Sea Q una variedad diferenciable de dimension n. Existe un cerrado C M de medida nula tal que U = Q\C es difeomorfo
a un abierto de Rn .
Consecuencia inmediata de este resultado es que el Teorema 8.4.1 es
traspasable a variedades, sin mas que sustituir Rn , Rm por variedades
de dimensiones n, m, resp.
Con estas definiciones, ya estamos en condiciones de definir el espacio medible para (Q, g). Definimos la -algebra MQ de Q como la
-algebra generada por los abiertos y los conjuntos de medida nula de
Q. A los elementos de MQ los llamaremos conjuntos medibles de la
variedad. Para cada conjunto medible A Q, y cualquier entorno coordenado, (U A) resulta ser entonces un medible de Rn . Definimos
as la medida de A como:
Z
p
|det MB (g)|(U A) ,
g (A) =
(U )
5
Aunque se puede dar una prueba directa de este teorema, existen metodos
elegantes y simples dentro del marco de la Geometra Riemanniana: se toma una
metrica riemanniana completa, y se suprime su lugar de corte.
176
EN VARIEDADES
donde (U, ) es cualquier entorno coordenado c.p.d. Es facil comprobar

directamente por el teorema del cambio de variables (y se ha discutido
ya exhaustivamente en las Subsecciones 8.2.1, 8.3.2), que la medida
as definida resulta independiente del entorno coordenado escogido6 .
Algunas propiedades de esta medida, que resultan inmediatas de
las de Rn , son las siguientes:
1. Si A B Q entonces Q (A) Q (B).
2. Dada una sucesion {An }n Q, si Q (An ) = 0 para todo n
entonces Q (n An ) = 0.
3. Si A Q verifica Q (A) = 0 entonces su interior es vaco.
4. Si F : Q Q0 es diferenciable y las dimensiones de Q, Q0 coinciden, entonces A Q con Q (A) = 0 implica Q0 (F (A)) = 0.
5. Si F : Qn Qm es diferenciable y las respectivas dimensiones
satisfacen n < m, entonces Q0 (F (Q)) = 0.
6. Dadas las variedades Q, Q0 , y fijado un punto (q0 , q00 ) Q Q0
definimos
iq00 : Q Q Q0
q 7 (q, q00 )
jq0 : Q0 Q Q0
q 0 7 (q0 , q 0 ).
Sea A Q Q0 . Si casi para todo q0 Q (resp. casi para todo q00 Q0 )

0
Q0 (jq1
(A)) = 0 (resp. Q (i1
q 0 (A)) = 0) entonces QQ (A) = 0.
0
0
8.4.5.
Integraci
on en una variedad
Una vez definido el espacio de medida de la variedad (Q, g), la

definicion Rde funcion medible f : Q [, ], de la la integral de
Lebesgue Q f y del espacio normado de Banach L1 (Q) sigue pasos
completamente analogos a los de la Subseccion 8.4.3 para Rn (basta
con reemplazar Rn , por Q, g a lo largo de toda esa subseccion).
6
Observese que aunque, debido a la simplificacion de notacion para el elemento

de volumen metrico orientado, +
on para la
g g , usamos ahora la misma notaci
medida, no existe posibilidad de confusion entre ambas.
177
Mas a
un, las propiedades fundamentales de la integral de Lebesgue
se demuestran de manera completamente analoga en el caso de Rn y de
la variedad. Repasamos brevemente estas propiedades, formulandolas
directamente para (Q, g):
Elementales:
(i) Linealidad: si f = af1 + bf2 siendo f1 y f2 integrables
R
Lebesgue, entonces f es integrable Lebesgue y: (Q,g) f =
R
R
f + (Q,g) f2 ,
(Q,g) 1
R
R
(ii) Orden: f g entonces (Q,g) f (Q,g) g.
Conmutatividad del lmite con la integral:
Teorema de la Convergencia Mon
otona. Sea {fn }n una
sucesi
on no decreciente c.p.d. de funciones medibles positivas sobre (Q, g) y f : Q [0, ] su lmite
puntual c.p.d.
Entonces, f
R
R
es medible y su integral verifica: (Q,g) f = lmn (Q,g) fn .
Teorema de la Convergencia Dominada. Sea {fn }n una
sucesi
on de funciones integrables L1 en (Q, g) tales que: (i) existe una funcion h integrable L1 tal que |fn | h c.p.d. para cada
n N; (ii) existe f : Q [, ] que es lmite
R puntual
R c.p.d.
de {fn }n . Entonces, f es integrable L1 y lmn (Q,g) fn = (Q,g) f .
n en variedades producto:
Integracio
Para integrar en una variedad producto, usaremos la notacion
estandar (diferencial respecto a una variable) para indicar si se
esta integrando solo en uno de los factores.
Teorema de Fubini. Sean (Qi , gi ), i {1, 2} dos variedades
semi-riemannianas y f : Q1 Q2 [, ] una funcion medible.
Sean:
I12 =
dq1
Z
(Q1 ,g1 )
I21 =
dq2 |f (q1 , q2 )|
Z
(Q2 ,g2 )
dq2
(Q2 ,g2 )
dq1 |f (q1 , q2 )|.

(Q1 ,g1 )
EN VARIEDADES
178
Entonces I12 < I21 < .

En este caso, f es integrable L1 y se verifica:
Z
f (q1 , q2 ) =
(Q1 Q2 ,g1 +g2 )
dq1
(Q1 ,g1 )
dq2 f (q1 , q2 ) =
(Q2 ,g2 )
dq2
(Q2 ,g2 )
dq1 f (q1 , q2 ),
(Q1 ,g1 )
donde ademas:
(i) casi para todo q10 Q1 , la funcion q2 7 fq10 (q2 ) := f (q10 , q2 )
es finita c.p.d. en Q2 y es integrable L1 ;
(ii) casi para todo q20 Q2 , la funcion q1 7 fq20 (q1 ) := f (q1 , q20 )
es finita c.p.d. en Q1 y es integrable L1 ;
R
(iii) la funcion q1 7 (Q2 ,g2 ) fq1 es finita c.p.d. en Q1 y es integrable L1 ;
R
(iv) la funcion q2 7 (Q1 ,g1 ) fq2 es finita c.p.d. en Q2 y es integrable L1 ;
Otros resultados clasicos de teora de integracion permiten relacionar
integrales con derivadas (version de la Regla de Barrow clasica, resultados que permiten permutar la integral con derivadas parciales, etc.)
8.5.
Ap
endice 1:
algebra exterior sobre
V (R)
En este apendice y el siguiente se recogen algunas notas basicas

sobre el
algebra exterior en un espacio vectorial V (R) de dimension n,
necesarias para el desarrollo de la teora de la integracion de nformas
en variedades. Esencialmente, en el presente apendice estudiaremos
tensores antisimetricos, extendiendo nuestro estudio de los 2-covariantes
en la Seccion 6.4 a los rcovariantes; en el Apendice 2 nos centraremos
en el caso r = n.
8.5. APENDICE
1: ALGEBRA
EXTERIOR SOBRE V (R)
179
Definici
on 8.5.1 Diremos que un tensor r-covariante T Tr,0 (V ) es
antisimetrico si verifica:
T (y1 , . . . , yi , . . . , yj , . . . , yr ) = T (y1 , . . . , yj , . . . , yi , . . . , yr )
1 i < j r, para todo y1 , . . . , yr V , esto es, si T es antisimetrico
respecto a cualquier par (i, j) de sus variables, i < j. El conjunto de
todos los tensores r-covariantes antisimetricos se denotara por r (V ).
Es directo comprobar que r (V ) es un subespacio vectorial de Tr,0 (V ).
Recordemos ademas las identificaciones 1 (V ) = V y 0 (V ) = R.
Antes de introducir el concepto de antisimetrizador para los tensores de un espacio vectorial, conviene recordar la definicion, as como
algunas propiedades basicas, de las permutaciones.
Definici
on 8.5.2 Sea S(r) = {1, 2, . . . , r} N. Llamaremos permutacion de S(r) (o de r elementos) a toda aplicaci
on biyectiva :
S(r) S(r). Al conjunto de todas las permutaciones de S(r) lo denotaremos por Sr .
Propiedades elementales:
(1) El conjunto de las permutaciones Sr junto con la operacion de
composicion tiene estructura de grupo abeliano. Ademas, su cardinal es r!
(2) Toda permutacion Sr , se puede escribir como composicion de
trasposiciones (permutaciones que actuan sobre S(r) u
nicamente
intercambiando dos de sus elementos). Existen muchas maneras de escribir una misma permutacion como composicion de
trasposiciones, y se pueden escoger estas de un modo canonico
como [] trasposiciones de ndices contiguos, tomadas de modo que se vayan reordenando los ndices de menor a mayor.
En cualquier caso, el n
umero de trasposiciones necesarias para
una fijada siempre sera par o impar, independientemente de la
composicion de trasposiciones, y se define la signatura de como
sig() := (1)[] .
(3) La aplicacion sig : Sr {1, 1} es un homomorfismo de grupos.
La permutacion se dice par (resp. impar) si sig() = 1 (resp.
= 1).
EN VARIEDADES
180
Definici
on 8.5.3 Se define el antisimetrizador de orden r N para
el espacio vectorial V como la aplicaci
on
hr : Tr,0 (V ) T
r,0 (V )
P
T
7 Sr sig()T ,
donde T (y1 , . . . , yr ) := T (y(1) , . . . , y(r) ) para todo y1 , . . . , yr V .
No es difcil comprobar las siguientes propiedades:
Propiedades:
(1) hr es lineal y hr (T ) = sig() hr (T ).
(2) Im hr r (V ), y si T r (V ) entonces hr (T ) = r! T .
(3) Para todo T Tr,0 (V ), T 0 Tr0 ,0 (V ) se tiene
0
hr+r (hr (T ) T 0 ) = r! hr+r (T T 0 ),

0
hr+r (T hr (T 0 )) = r0 ! hr+r (T T 0 ).
0
(4) hr+r (T T 0 ) = (1)rr hr+r (T 0 T ).

Definici
on 8.5.4 Se definen los siguientes productos exteriores:
0
: r (V ) r (V ) r+r (V )
(T, T 0 ) 7 T T 0 =
0
0
1
hr+r (T
r!r0 !
T 0)
: r (V ) r (V ) r+r (V )
1
r+r0
(T T 0 ).
(T, T 0 ) 7 T T 0 = (r+r
0 )! h
Es inmediato comprobar que estos productos pueden expresarse del
siguiente modo:
P
P
T T 0 = k!k1 0 ! Sr+r0 sig()(T T 0 ) = r,r0 sig()(T T 0 )
P
1
0
T T 0 = (k+k
0 )!
Sr+r0 sig()(T T )
donde r,r0 = { Sr+r0 : (1) < < (r) y (r + 1) < <
(r + r0 )}.
Propiedades: Los productos exteriores , son:
8.5. APENDICE
1: ALGEBRA
EXTERIOR SOBRE V (R)
181
(1) bilineales (obviamente),

(2) asociativos (para lo cual resulta esencial la eleccion hecha de los
factores r!r0 ! o (r + r0 )!), y
(3) antisimetricos, en el siguiente sentido:
0
T T 0 = (1)r+r T 0 T,
T T 0 = (1)r+r T 0 T,
para T r (V ), T 0 r (V ). En adelante, escogeremos siempre el

producto exterior .
Proposici
on 8.5.5 Sea B = (1 , . . . , n ) una base de V , se verifican:
(i) El conjunto {i1 ir : 1 i1 < < ir n} es una base
de r (V ).

n
r
si r n, y 0 si r > n.
(ii) dim (V ) =
r
(iii) Si T r (V ) entonces:
X
T =
ti1 ...ir i1 ir ,
1i1 <<ir n
donde ti1 ...ir = T (vi1 , . . . , vir ) y B = (v1 , . . . , vn ) tiene por base

dual a B .
Demostraci
on. Obviamente, (ii) se deduce directamente de (i). Para
comprobar la independencia lineal del conjunto en cuestion, supongamos que
X
ai1 ...ir i1 ir = 0.
1i1 <<ir n
Entonces, aplicando los dos miembros de la expresion al vector (vl1 ,

. . . , vlr ), 1 l1 < < lr n, obtenemos que al1 lr = 0.
Finalmente, escribiendo como hasta ahora ti1 ir = T (vi1 , . . . , vir ):
P
T = ni1 ,...,ir =1 ti1 ,...,ir i1 ir
P
P
= 1i1 <<ir n Sr ti(1) ...i(r) i(1) i(r)
P
P
= P1i1 <<ir n Sr sig()ti1 ...ir i(1) i(r)
= P1i1 <<ir n ti1 ...ir hr (i1 ir )
= 1i1 <<ir n ti1 ...ir i1 ir ,
EN VARIEDADES
182
lo que prueba (i) y (iii). 2

Ejercicio. Consideremos 1 , . . . , r V . Demuestrese que el conjunto {1 , . . . , r } es linealmente independiente si y solo si 1 r 6= 0.
Llamaremos algebra exterior sobre V al espacio
(V ) (nr=0 r (V ), ),
donde el producto exterior se supone definido para cualequiera par
de elemento de (V ) extendiendolo de manera natural por bilinealidad.
Por u
ltimo, justifiquemos para referencia posterior como es posible usar
los homomorfismos entre espacios vectoriales para transportar tensores
antisimetricos y, en general, r-covariantes, de uno a otro espacio. En
adelante, V 0 (R) sera otro espacio vectorial de dimension finita.
Definici
on 8.5.6 Sea F : V V 0 lineal y T 0 Tr,0 (V 0 ). Se define el
tensor inducido o pull-back F T 0 Tr,0 (V ) de T 0 por F como
F T 0 (y1 , . . . , yr ) = T 0 (F (y1 ), . . . , F (yr )),
y1 , . . . yr V.
Propiedades:
(1) La aplicacion F : Tr,0 (V 0 ) Tr,0 (V ) es lineal y verifica F (r (V 0 ))
r (V ).
(2) Si F = IdV entonces F = IdTr,0 (V ) .
(3) Si se tiene otra aplicacion lineal G : V 0 V 00 entonces (GF ) =
F G .
(4) Si F es biyectiva entonces (F 1 ) = (F )1 . En particular, F es
biyectiva y F (r (V 0 )) = r (V ).
Se define entonces F = (F 1 ) que, en el caso de que G tambien
sea biyectiva verifica: (G F ) = G F .
(5) F (T10 T20 ) = F (T10 ) F (T20 ).

8.6. APENDICE
2: ELEMENTOS DE VOLUMEN EN V (R)
183
8.6.
Ap
endice 2: Elementos de volumen
en V (R)
8.6.1.
Elemento de volumen y orientaci

on
Si n (V ), 6= 0, entonces forma una base de n (V ). Este

hecho simple permite introducir los siguientes conceptos:
Definiciones 8.6.1 (1). Llamamos elemento de volumen de V a todo n (V ) no nulo.
(2). Consideremos la relaci
on de equivalencia en n (V ){0} definida
por: 1 2 si y solo si w1 = a w2 , a > 0. Llamamos orientacion
en V a cada una de las dos u
nicas clases de equivalencia definidas
por . Fijada una de estas clases, [], al par (V, []) le llamaremos espacio vectorial orientado seg
un [].
(3). Sea (V, []) un espacio vectorial orientado. Diremos que una base
(ordenada) B = (v1 , . . . , vn ) esta positivamente orientada (resp.
negativamente orientada) si su correspondiente base dual B =
(1 , . . . , n ) verifica TB := 1 n [] (resp. TB 6 []). Al
tensor TB le llamaremos tensor determinante en B (y, de hecho,
TB (y1 , . . . , yn ) coincide con el determinante de la matriz cuya
columna jesima esta formada por las coordenadas de yj en B,
para todo j).
Ejercicio. Pruebense las siguientes afirmaciones:
(i). Todo elemento de volumen n (V ) puede escribirse como un
tensor determinante para alguna base ordenada B.
(ii). Para Rn , el determinante usual de n vectores es un elemento
de volumen, que coincide con el tensor determinante en la base
usual.
(iii). Si B 0 = (v10 , . . . , vn0 ) es otra base ordenada entonces
TB 0 = det(M (IdV , B 0 B)) TB .
(8.11)
donde M (IdV , B 0 B) es la matriz en cuyas columnas aparecen,

ordenadamente, las coordenadas de los elementos de la base B
en B 0 .
184
8.6.2.
EN VARIEDADES
Determinante de un endomorfismo
Definici
on 8.6.2 Sean (V, []), (V 0 , [ 0 ]) dos espacios vectoriales orientados. Diremos que un isomorfismo F : V V 0 preserva las orientaciones si F 0 [].
Observese que esta definicion es independiente del representante 0
escogido. Ademas, si F preserva las orientaciones [] y [ 0 ], entonces
tambien preserva las orientaciones opuestas.
El hecho de que n (V ) tenga dimension 1 permite definir el determinante cuando F es un endomorfismo.
Definici
on 8.6.3 Sea F un endomorfismo de V y consideremos el
correspondiente endomorfismo
F : n (V ) n (V )
w 7 F w
del espacio vectorial monodimensional n (V ). Llamamos determinante
de F al u
nico n
umero real det F R que verifica
F = det F Idn (V ) .
Esta definicion coincide, para cualquier base B = (v1 , . . . , vn ), con la
del determinante usual de la matriz M (F, B) cuya columna jesima
esta formada por las coordenadas de F (vj ) en B. De hecho, es facil
comprobar de la Definicion 8.6.3 y las propiedades del tensor TB :
Proposici
on 8.6.4 (1) Si F es un endomorfismo de V y B = (v1 ,
. . . , vn ) es una base ordenada suya, entonces se verifica
det F = TB (F (v1 ), . . . , F (vn )) = det(M (F, B)).
(2) Sea F un automorfismo de V . Se verifica que det F > 0 si y solo
si F [] para alg
un (y, entonces, para todo) elemento de volumen
, esto es, si y solo si F aplica bases positivamente orientadas en bases
positivamente orientadas.

8.6. APENDICE
2: ELEMENTOS DE VOLUMEN EN V (R)
8.6.3.
185
El elemento de volumen m
etrico orientado
Consideremos ahora que, en el espacio vectorial orientado (V, []),

fijamos un producto escalar g = h, i.
Definici
on 8.6.5 Se define el elemento de volumen metrico orientado
de (V, g, []) como
+
g := TB0 ,
donde B0 es cualquier base de V ortonormal y positivamente orientada.
Resulta inmediato de (8.11) que, en esta definicion, TB0 no depende de
la base B0 (ortonormal y positivamente orientada) escogida.
Por simplicidad, omitiremos en la notacion la dependencia del elemento de volumen metrico con la orientacion, y escribiremos u
nicamente g . No obstante, cuando nos refiramos al elemento de volumen
metrico con la orientacion opuesta, escribiremos
g.
Observese que si fijamos una base B = (v1 , . . . , vn ) de V entonces
se tiene:
g = g (v1 , . . . , vn ) TB = det(IdV , B0 B) TB ,
donde B0 es cualquier base ortonormal, positivamente orientada. Ahora
bien, considerando las matrices MB (g), MB0 (g) de la metrica g en las
bases B, B0 , respectivamente, se tiene
MB (g) = M (IdV , B0 B)t MB0 (g) M (IdV , B0 B).
Por tanto, deducimos que
|det MB (g)| = det (M (IdV , B0 B))2 .
En resumen:
Proposici
on 8.6.6 Si B es cualquier base positivamente orientada de
(V, [], g), entonces:
p
g = |det MB (g)| TB .
Por u
ltimo, es de se
nalar que la definicion de determinante de un endomofismo se puede extender a la de determinante de una aplicacion
lineal entre dos espacios vectoriales metricos orientados de igual dimension.
EN VARIEDADES
186
Definici
on 8.6.7 Sean (V, g, []), (V 0 , g 0 , [ 0 ]) dos espacios vectoriales metricos orientados de igual dimension, y F : V V 0 una aplicacion lineal. Se define el determinante de F como el u
nico n
umero real
det F R que verifica
F g0 = det F g .
Obviamente, si F es un endomorfismo de V entonces las Definiciones
8.6.3 y 8.6.7 coinciden para todo g y [], siempre y cuando se supongan
g 0 = g y [ 0 ] = [].
8.7.
Ap
endice 3: rformas y orientaci
on
en variedades
8.7.1.
El
algebra de rformas diferenciales
De manera inmediata, todo el algebra de tensores antisimetricos

desarrollada en las secciones anteriores para un espacio vectorial se
traspasa a variedades diferenciables. As, un un campo tensorial antisimetrico r-covariante o rforma diferencial r (Q) se escribira en
coordenadas:
X
=
i1 ir dq i1 dq ir , i1 , . . . , ir {1, . . . , n}. (8.12)
1i1 <<ir n
con i1 ir = (i1 ir ). Se define el algebra exterior

(Q) (nr=0 r (Q), )
entendiendose la accion natural del producto exterior punto a punto.
Como para cualquier campo tensorial, la diferenciabilidad de cada r-forma equivale a que las funciones ai1 ir sean diferenciables para
cualesquiera entornos coordenados (aunque basta con que la diferenciabilidad se verifique para las cartas de un atlas). Analogamente, se
pueden definir rformas que sean solo continuas o medibles, seg
un el
caracter de las funciones que inducen sus coordenadas sobre abiertos
de Rn .
8.7. APENDICE
3: RFORMAS Y ORIENTACION
8.7.2.
187
Orientaci
on de una variedad
Dada una nvariedad Q, un elemento de volumen (resp. orientacion)

sobre Q se define como una asignacion diferenciable de un elemento de
volumen sobre cada Tp Q:
Definiciones 8.7.1 (1) Un elemento de volumen sobre Q es una nforma diferenciable que no se anula en ning
un punto.
(2) Una orientacion sobre una variedad Q es una elecci
on en cada
p Q de una orientacion [p ] de Tp Q que resulta diferenciable en el
sentido de que para todo p Q existe un entorno Up y un elemento de
volumen sobre Up tal que p0 [p0 ] para todo p0 Up .
Proposici
on 8.7.2 Sea Q una variedad diferenciable. Son equivalentes:
(1) Q admite un elemento de volumen.
(2) El C (Q)-modulo n (Q) esta generado por un elemento 0 , esto
es, n (Q) = {f 0 : f C (Q)}.
(3) Q admite una orientacion.
(4) Cada parte conexa de Q admite exactamente dos orientaciones.
Idea de la Demostraci
on. Resultan inmediatas la equivalencia (2)
(1) (3). (3) (1) se demuestra usando una particion de la unidad
i subordinadaPal recubrimento de los Up en la Definicion 8.7.1(2), y
tomando = i i pi .
Para la equivalencia con (4), observese que la orientacion determinada por el elemento de volumen es distinta a la de . Ademas, si
Q es conexa no pueden existir mas de dos orientaciones por (2): la determinada por f 0 y la determinada por f 0 , para cualquier f > 0.
2
Definici
on 8.7.3 Una variedad diferenciable Q se dice orientable si
(alguna de) las condiciones de la Proposici
on 8.7.2 se verifican. En
este caso, al par (Q, []) se le llama variedad orientada, siendo un
elemento de volumen y [] la orientacion que define.
188
EN VARIEDADES
Para simplificar la notacion, escribiremos (Q, []) +Q, y Q denotara la variedad orientada con la orientacion opuesta. Todo abierto de
una variedad orientada se supone asimismo orientado por la restriccion
de la orientacion.
A continuacion centraremos nuestra atencion en el comportamiento de
la orientacion respecto a los difeomorfismos locales y, en particular,
respecto de los entornos coordenados.
Definici
on 8.7.4 Sea F : Q0 Q un difeomorfismo local y [] una
orientaci
on sobre Q. Se define la orientacion inducida por F en Q0
como [F ]. Si suponemos prefijada una orientacion [0 ] en Q0 , se

dice que F preserva la orientacion si [0 ] = [F ].
Ejercicio. Pruebese que si Q es conexa entonces un difeomorfismo
local F : +Q +Q preserva o no la orientacion con independencia de
la que se escoja.
En Rn , la orientacion canonica o usual es [dx1 dxn ]. Si F : U V
es un difeomorfismo local entre dos abiertos U, V de Rn entonces F
preserva la orientacion si y solo si detJ (F ) > 0.
Proposici
on 8.7.5 Sea Q una variedad diferenciable. Son equivalentes:
(1) Q es orientable,
(2) Existe un recubrimiento por entornos coordenados de Q con cambios de carta de jacobiano positivo.
En este caso, escogida una orientacion en Q, existe un atlas cuyas
cartas coordenadas preservan la orientacion de Q y la usual de R.
Demostraci
on. (1)(2) Observemos previamente que, escogida una
orientacion, para cada entorno coordenado (U, (q 1 , . . . , q n )) con U
conexo, la aplicacion : U (U ) Rn o conserva la orientacion
o la invierte en todo punto. En este u
ltimo caso, podemos definir la
carta (q 1 , . . . , qn1 , qn ), que s la conservara. El atlas as formado
verifica la propiedad deseada. En efecto, como la composicion de dos
difeomorfismos locales que preservan la orientacion tambien preserva la
orientacion, cada cambio de coordenadas conserva la orientacion usual
de Rn , de donde se sigue el resultado.
8.7. APENDICE
3: RFORMAS Y ORIENTACION
189
(2)(1) Escojamos para cada p Q la orientacion inducida por

cada carta del recubrimiento. Esta eleccion es consistente, esto es, si
(U, ), (W, ) son dos de tales cartas, la orientacion inducida por
es la misma que por en U W ( = ( 1 ) se expresa como
composicion de dos difeomorfismos que preservan la orientacion). 2
Ejercicio. Demuestrese que si Q es una variedad orientable entonces
admite exactamente 2c orientaciones, siendo c el n
umero de partes
conexas de Q.
8.7.3.
El recubridor de dos hojas orientable
Aunque existen conocidos ejemplos de variedades no orientables

(cinta de Moebius, botella de Klein, superficie proyectiva real), la restriccion de orientabilidad no se considera muy restrictiva por la existencia, en este caso, de un recubridor de dos hojas orientable.
dos variedades diferenciables, Q conexa.
Definici
on 8.7.6 Sean Q, Q
Q es recubridora si para cada
Una aplicaci
on diferenciable : Q
p Q existe un entorno conexo U tal que 1 (U ) es una union disjunta
de k N {} abiertos conexos 1 (U ) = ki=1 Ui tales que cada
restricci
on |Ui es un difeomorfismo sobre U .
) es un recubridor
En este caso, k es constante, y se dice que (Q,
de k hojas de Q.
As, son aplicaciones recubridoras de infinitas hojas R S 1 ( R2
C), t 7 eit , o la proyeccion canonica R2 R2 /Z2 , donde el cociente
es identificable con un toro. En variable compleja, las superficies de
Riemann de k hojas construidas para una funcion kmultivaluada son
recubridoras en el sentido anterior. No es difcil construir una aplicacion
recubridora de dos hojas del cilindro (orientable) en la cinta de Moebius
(no orientable). Este ejemplo se puede generalizar a cualquier variedad
Q como sigue.
Definamos a partir de la variedad conexa Q la siguiente nueva variedad.
= {(p, Op ) : p Q, Op es una
Como conjunto consideramos Q
orientacion en Tp Q}. Para la topologa y la estructura diferenciable,
una carta (U, ) tal que U es
consideramos para cada p = (p, Op ) Q
conexo, p U y preserva la orientacion Op . Definimos entonces un
190
EN VARIEDADES
como
entorno coordenado (U , )
de Q
: U Rn
(q, Oq ) 7 (q),
siendo U = {(q, Oq ) : q U, Oq la orientacion inducida por en q}.
Se verifican entonces las siguientes propiedades:
(i) Por construccion, la aplicacion es un recubridor de dos hojas,
es orientable;
yQ
tiene dos partes conexas.
(ii) Q es orientable si y solo si Q
En particular, se demuestra as:
Teorema 8.7.7 Toda variedad diferenciable no orientable conexa Q
) tal que Q
es orientable y
admite un recubridor de dos hojas (Q,
conexo.
Ejercicio. Una variedad producto Q1 Q2 es orientable si y solo si
Q1 y Q2 lo son.
Por u
ltimo, es de se
nalar que la idea de la construccion del recubridor de dos hojas orientables esta en la base del siguiente importante
resultado, en el que el papel del conjunto de las dos orientaciones en
cada punto lo pasa a desempe
nar el conjunto de las clases de lazos
homotopicos en cada punto.
Teorema 8.7.8 Toda variedad diferenciable conexa Q admite un re ) tal que Q
es simplecubridor universal, esto es, un recubridor (Q,
mente conexo.
Es de remarcar que el concepto de recubridor es valido en el contexto mas general de los espacios topologicos arcoconexos, sin mas que
reemplazar la diferenciabilidad de las aplicaciones por continuidad en
particular difeomorfismos locales por homeomorfismos locales. En este
contexto tambien se mantiene el Teorema 8.7.8, con alguna condicion
topologica poco restrictiva (hay que suponer que, ademas de ser arcoconexo, Q verifica que todo punto admite un entorno simplemente
conexo propiedad esta que verifica cualquier obviamente variedad).
Captulo 9
Teorema de Stokes
El objetivo fundamental de este captulo es estudiar la version general

del Teorema de Stokes, y algunas de sus aplicaciones mas importantes.
Para ello, previamente veremos algunos conceptos que necesitaremos
para entender dicho teorema, como son las derivaciones y antiderivaciones tensoriales, y las variedades con borde. A continuacion, enunciaremos y demostraremos el Teorema de Stokes, y estudiaremos algunos
resultados clasicos que se derivan de el.
9.1.
Derivaciones y antiderivaciones tensoriales
9.1.1.
Derivaci
on tensorial
El concepto de derivacion usual puede extenderse al espacio de los

campos de tensores sobre una variedad. Para ello, es necesario introducir previamente el concepto de contraccion, que generaliza el de traza
para endomorfismos y tensores (1, 1).
Definici
on 9.1.1 Sea V (R) un espacio vectorial de dimension n N,
y consideremos un tensor T Tr,s (V ) con r, s 0. Dada una base B = (v1 , . . . , vn ) de V se define el tensor contrado de T respec191
CAPITULO 9. TEOREMA DE STOKES
192
to a los ndices iesimo covariante y j-esimo contravariante, Cij T

Tr1,s1 (V ), con i {1, . . . , r}, j {1, . . . , s} como:
Cij T (w1 , . . . , wr1 , 1 , . . . , s1 )
=
n
X
T (w1 , . . . , wi1 , vk , wi+1 , . . . , wr1 , 1 , . . . , j1 , k , j , . . . , s1 )
k=1
donde B tiene por base dual a B = (1 , . . . , n ).

Resulta inmediato que esta definicion es independiente de la base B
escogida pues, fijados los argumentos de todos los ndices de T salvo el
i y el j-esimos, se tiene un tensor (1, 1) al cual se le esta calculando la
traza. Asimismo, resulta obvio de la definicion que Cij T es un tensor
(r 1, s 1).
En adelante consideraremos el espacio vectorial y C (Q)modulo
T (Q) = r,s Tr,s (Q), cuyos elementos se pueden escribir como una suma
finita de elementos en cada Tr,s (Q).
Definici
on 9.1.2 Una derivacion tensorial D : T (Q) T (Q) es una
aplicaci
on R-lineal tal que D(Tr,s (Q)) Tr,s (Q) y verifica, para todo
T, T 0 T (Q):
(i) Regla de Leibniz: D(T T 0 ) = DT T 0 + T DT 0
(ii) Conmutabilidad con las contracciones: D(Cij T ) = Cij DT .
Nota. En esta definicion, las funciones se consideran como campos
tensoriales (0,0), y el producto de una funcion por un tensor como un
producto tensorial. De hecho, la regla de Leibniz (i) generaliza a la que
verifican los campos vectoriales, y as D |C (Q) es identificable a un
campo vectorial V X(Q).
Se comprueban sin dificultad las siguientes propiedades de las derivaciones tensoriales:
Propiedades:
(1) Localidad. Si T, T 0 T (Q) y T = T 0 en un entorno U de p, entonces DTp = DTp0 . En particular, si D es una derivacion tensorial
9.1. DERIVACIONES Y ANTIDERIVACIONES
193
sobre Q y U es un abierto, existe una u

nica derivacion tensorial
DU sobre U tal que:
DU (A |U ) = (DA) |U
A T (Q)
(en adelante se usara la misma letra D para denotar DU ).

Demostraci
on. Tomese una funcion C (Q) con soporte en
U , y que sea distinta de 0 en p. Entonces T T 0 por lo que,
aplicando la derivacion en ambos miembros:
D()T + D(T ) = D()T 0 + D(T 0 )
en todo punto. Evaluando en p y usando (p) 6= 0 se sigue el
resultado inmediatamente.
(2) Unicidad. El valor de D sobre C (Q) y X(Q) (resp., sobre C (Q)
y 1 (Q)), determina unvocamente a D.
As, si D y D0 son dos derivaciones tensoriales que coinciden sobre
C (Q) y X(Q) (resp. sobre C (Q) y 1 (Q)) entonces D = D0 .
Demostraci
on. Sean 1 (Q), X X(Q). Puesto que (X) =
1
C1 ( X), necesariamente
D((X)) = (D)(X) + (DX).
(9.1)
As, determinado el valor de D sobre la funcion (X) y el campo

vectorial X se deduce el valor de D (analogamente, si se tiene
determinado D sobre la forma diferencial ). Para el resto de
campos tensoriales, la demostracion se sigue con facilidad por
induccion. As, si T es un campo tensorial (2, 0), observese que
T (X, Y ) = C11 (C11 (T X Y )) por lo que se tendra:
(DT )(X, Y ) = D(T (X, Y )) T (DX, Y ) T (X, DY ).
(9.2)
(3) Existencia. Sea V X(Q) cualquier campo vectorial, y : X(Q)

X(Q) una aplicacion R-lineal tal que (f X) = V (f )X + f (X),
f C (Q), X X(Q). Entonces existe una (
unica) derivacion
tensorial D tal que D |C (Q) V y D |X(Q) .
Demostraci
on. Observese que, si existiera tal D, su valor sobre
cualquier campo tensorial quedara determinado por las igualdades (9.1), (9.2) (y otras analogas obtenidas inductivamente).
Basta entonces con definir D por tales igualdades.
194
La siguiente derivacion tensorial tiene gran interes1 , y sera definida

haciendo uso de la propiedad (3).
Definici
on 9.1.3 Sea Q una variedad diferenciable. Se define la derivada de Lie seg
un V X(Q), como la u
nica derivacion tensorial que veri
fica: (i) LV f = V (f ) f C (Q), (ii) LV (X) = [V, X] X X(Q).
Ejercicio. Pruebense las siguientes propiedades de la derivada de Lie:
(a) L[X,Y ] = LX LY LY LX X, Y X(Q).
0
(b) Consideremos r (Q), 0 r (Q) y X X(Q). Se verifican:

(i) LX r (Q), (ii) LX ( 0 ) = (LX ) 0 + (LX 0 ).
Ejercicio. Demuestrese:
(1) Si D una derivacion tensorial, y V D |C (Q) , entonces D LV
restringido sobre X(Q) es C (Q)-lineal y, por tanto, identificable a un
campo de endomorfismos.
(2) Dados V X(Q) y A T1,1 (Q) existe una u
nica derivacion D
tal que V = D |C (Q) y (D LV ) |X(Q) A.
9.1.2.
Antiderivaci
on tensorial
Aprovechando las propiedades de antisimetra del producto exterior, es posible introducir un tipo de derivacion especfica para los
tensores antisimetricos.
Definici
on 9.1.4 Una antiderivacion de grado p Z en (Q) es una
aplicaci
on R-lineal D : (Q) (Q) que verifica:
(i) D(r (Q)) r+p (Q) (asuminos el convenio: r (Q) 0, r
N),
(ii) D( 0 ) = (D) 0 +(1)r D 0
(Regla de Leibniz).
r (Q), 0 r (Q)
La generalidad permitida de que se pueda aumentar o disminuir en p el

tipo de forma tensorial se revelara u
til para antiderivaciones2 Resulta
1
Tambien tendran interes las derivaciones asociadas a un conexi

on afn sobre
una variedad diferenciable Q (vease el Tema 10). Dada una tal , la derivada
covariante seg
un V X(Q) se define como la u
nica derivacion tensorial que verifica:
(i) V (f ) = V (f ) f C (Q), (ii) V (X) = V X X X(Q).
2
No precisaremos una propiedad similar para derivaciones, por lo que no se
admite tal posibilidad para ellas (pero comparese con el Apendice del Tema ??).
195
inmediato comprobar las siguiente propiedades de las antiderivaciones,

que son analogas a las de las derivaciones tensoriales.
Propiedades:
(1) Localidad. Las antiderivaciones tensoriales son tambien operadores locales; esto es, si U es un abierto de Q y |U 0 |U entonces
(D) |U = (D 0 ) |U para todo , 0 (Q). En particular,
(i) si f C (Q) 0 (Q) es constante en un entorno U de p,
(Df )p 0,
(ii) D define de manera natural derivaciones en cada abierto de
Q.
(2) Unicidad. Determinado el valor de D sobre C (Q) y 1 (Q),
se determina sobre todo (Q).
Nos interesaran dos simples casos particulares de antiderivaciones, una
de grado 1 y otra de grado -1. La primera de ellas es solo la generalizacion de la diferencial estudiada en el Tema 6.
Definici
on 9.1.5 Sea Q una variedad diferenciable de dimension n.
Se define la derivada exterior de como la (r +1)-forma d r+1 (Q)
que en coordenadas locales (U, q 1 , . . . , q n ) de Q tiene la expresi
on
d :=
di1 ...ir dq i1 dq ir ,
(9.3)
1i1 <<ir n
P
siendo := 1i1 <<ir n i1 ...ir dq i1 dq ir , y di1 ...ir la diferencial
usual de funciones.
Repitiendo pasos analogos a los de la Proposicion 6.4.2 no es difcil
comprobar que esta definicion resulta independiente de las coordenadas
elegidas.
Observese que de la expresion (9.3) se deduce directamente que la
derivada exterior sobre las funciones coincide con la diferencial usual. Para las (n 1)-formas diferenciales, la siguiente expresion de la
diferencial exterior, que usaremos mas adelante, tambien es inmediato
196
Proposici
on 9.1.6 Sea n1 (Q) una (n 1)-forma diferencial.
Entonces, en coordenadas locales admite la expresi
on:
=
n
X
ci dq n ,
(1)i1 i dq 1 dq
i=1
(donde el signo b indica que se suprime el termino que cubre), y as:

n
!
X i
d =
dq 1 dq i dq n .
i
x
i=1
El siguiente resultado es general.
Proposici
on 9.1.7 La derivada exterior satisface la igualdad d2 = 0.
Demostraci
on. Aplicando directamente la definicion de diferencial exterior se tiene:
P
Pn i1 ir j
i1
ir
d(d) = d
dq
dq
dq
j
1i1 <<ir n
P j=1P q
P
i1 ir
n
n
i
j
dq
dq
dq i1 dq ir
= 1i1 <<ir n
j=1
i=1 q i q j
= 0,
donde se ha usado que, por la igualdad entre las derivadas cruzadas,
el parentesis del u
ltimo termino es nulo. 2
Ejercicio. Pruebense las siguientes caracterizaciones de la diferencial
exterior:
(1.) La diferencial exterior es la u
nica antiderivacion tensorial que
coincide con la diferencial usual sobre las funciones y que verifica
d d = 0.
(2.) La diferencial exterior es la antiderivacion tensorial definida, para
todo r (Q), por:
P
i , . . . , Xr ))
d(X0 , X1 , . . . , Xr ) = ri=0 (1)i Xi ((X0 , . . . , X
P
i, . . . , X
j , . . . , Xr ).
+ 0i<jr (1)i+j ([Xi , Xj ], X0 , . . . , X
donde el smbolo sobre un argumento indica que este ha sido
suprimido.
197
Proposici
on 9.1.8 Consideremos dos variedades diferenciables Q, Q0
y una aplicaci
on diferenciable entre ellas F : Q0 Q. Si (Q)
entonces se verifica
d(F ) = F d.
Demostraci
on. Basta con considerar r (Q) para r arbitrario, y
restringirnos a un abierto. Notese previamente que si f : Q R
entonces
F df = d(f F ),
(9.4)
ya que F df (v)
P = df dF (v) = d(f F )(v) para todo v T Q. Por
tanto, si = 1i1 <<ir n i1 ...ir dq i1 dq ir entonces
P
F = P1i1 <<ir n (F i1 ir ) F dq i1 F dq ir
= 1i1 <<ir n (i1 ir F ) d(q i1 F ) d(q ir F ).
En consecuencia, usando de nuevo (9.4) se deduce:
P
d(F ) = 1i1 <<ir n d(i1 ir F ) d(q i1 F ) d(q ir F )
P
= F 1i1 <<ir n di1 ir dq i1 dq ir
= F d. 2
La otra antiderivacion que tambien desempe
nara un papel importante mas adelante es el producto interior. Pero, previamente, conviene
tener presente el siguiente ejercicio elemental.
Ejercicio. Sea V un espacio vectorial, v V y r (V ). Se define
el producto interior de seg
un v, iv r1 (V ), como:
iv (v1 , . . . , vr1 ) := (v, v1 , . . . , vr1 ) v1 , . . . , vr1 V.
Pruebese que se verifican:
(i) iv : r (V ) r1 (V ) es una aplicacion lineal,
(ii) iv ( 0 ) = (iv ) 0 + (1)r (iv 0 ),
0
r (V ).
r (V ), 0
Definici
on 9.1.9 Sea Q una variedad diferenciable de dimension n.
Se define el producto interior iX seg
un X X(Q) como la u
nica antiderivaci
on de grado 1 tal que: (i) iX (f ) = 0 para todo f C (Q),
(ii) iX () = (X) para todo 1 (Q).
198
Si bien la unicidad viene garantizada por la propiedad (2) de las antiderivaciones, para asegurar su existencia se debe aplicar el ejercicio
anterior.
Observese que de la definicion de producto interior se deduce facilmente el siguiente resultado.
Proposici
on 9.1.10 Si X, Y X(Q) y f, h C (Q) entonces
(1) if X+hY = f iX + h iY
(2) iX df = X(f ).
9.1.3.
Teorema de Cartan
Consideremos un campo de vectores X sobre una variedad diferenciable Q.

Lema 9.1.11 El operador definido por DX := iX d + d iX : (Q)
(Q) es R-lineal y verifica la regla de Leibniz; esto es,
DX ( 0 ) = (DX ) 0 + (DX 0 ) , 0 (Q).
(9.5)
Demostraci
on. Dado que DX es manifiestamente lineal, basta con de0
mostrar (9.5) para r (Q), 0 r (Q). Se tiene entonces:
iX d( 0 ) = iX (d 0 + (1)r d 0 )
= (iX d) 0 + (1)r+1 d (iX 0 )
+(1)r (iX ) d 0 + (1)2r iX d 0 ,
(9.6)
d iX ( 0 ) = d((iX ) 0 + (1)r (iX 0 ))

= (d iX ) 0 + (1)r1 (iX ) d 0
(9.7)
r
0
2r
0
+(1) d (iX ) + (1) (d iX ).
Por tanto, sumando (9.6) y (9.7), y simplificando los terminos que se
cancelan, se obtiene:
DX ( 0 ) = (iX d) 0 + (d iX ) 0 + (1)2r (iX d)
+(1)2r (d iX ) = (DX ) 0 + (DX 0 ). 2
Ya estamos listos para demostrar la siguiente relacion debida a Cartan.
9.2. VARIEDADES CON BORDE
199
Teorema 9.1.12 (de Cartan) Dado un campo de vectores X X(Q)

se verifica
LX = iX d + d iX .
(9.8)
Demostraci
on. Por el Lema 9.1.11 y las propiedades de unicidad de
las derivaciones, basta con comprobar la igualdad (9.8) sobre C (Q)
y 1 (Q). As, si f C (Q) se tiene
DX f = iX df + d iX f = iX df = X(f ) = LX (f ).
Y, en el caso Y X(Q) y 1 (Q), se tiene
DX (Y ) = (iX d + d iX )(Y ) = d(X, Y ) + d((X))(Y )
= X((Y )) Y ((X)) ([X, Y ]) + Y ((X))
= (LX )(Y ).
como se quera.
Como consecuencia inmediata del Teorema de Cartan se obtiene el

siguiente resultado:
Corolario 9.1.13 LX y d conmutan; esto es,
d LX = LX d
X X(Q), r (Q).
Demostraci
on. Aplicando el Teorema de Cartan y la Proposicion 9.1.7
dos veces se tiene:
dLX = d(iX d + diX ) = (d iX )d = (LX iX d)d = LX d. 2
Ejercicio. Redemuestrese este corolario usando que (localmente) LX =
d
y d t = t d, siendo t el flujo local de X.
dt t
Ejercicio. Demuestrese la igualdad i[X,Y ] = LX (iY ) LY (iX ).
9.2.
Variedades con borde
En esta seccion vamos a estudiar el concepto de variedad con borde.

Para ello, previamente necesitaremos algunas nociones sobre diferenciabilidad en abiertos de Rn+ .
200
9.2.1.
Diferenciabilidad en abiertos de Rn+
En adelante usaremos la notacion Rn+ = {(x1 , . . . , xn ) Rn : xn

0}. Si U es un abierto de Rn+ , escribiremos Int(U ) para denotar al
interior de U visto como subconjunto de Rn :
Int U = {(x1 , . . . , xn ) U : xn > 0}.
Por otra parte, escribiremos U para denotar su borde:
U = U \ Int U = {(x1 , . . . , xn ) U : xn = 0}.
Cabe se
nalar que, en general, el borde U no coincide con la frontera
topologica de U (ni en Rn ni en Rn+ ).
Definici
on 9.2.1 Sean U , V dos abiertos de Rn+ y F : U V una
aplicaci
on. Diremos que F es diferenciable en x U si existen abiertos
U1 y V1 de Rn con x U1 y F (x) V1 , y una aplicaci
on diferenciable
en x0 , F1 : U1 V1 , tal que F1 |U1 U = F |U1 U . En este caso, definimos
(dF )x0 := (dF1 )x0 : Tx0 Rn Rn TF1 (x0 ) Rn Rn .
Es facil comprobar que esta definicion es independiente de la extension
F1 escogida (d(F1 )x0 queda fijada por su valor sobre n vectores tangentes independientes, que pueden tomarse asociados a curvas definidas
en ] , 0] o [0, [ incluidas en RN
alogamente, se definen la difer+ ). An
m
enciabilidad cuando V R+ , la diferenciabilidad en (todo) U , o el
concepto de difeomorfismo. En particular, si F es un difeomorfismo
entonces dFx0 es biyectiva.
on diferenciable:
Lema 9.2.2 Sea F : U Rn+ Rn+ una aplicaci
(1) Si x0 Int(U ) y F (x0 ) Rn+ entonces, con las identificaciones
naturales, (dF )x0 (Rn ) Rn+ .
(2) Si V = F (U ) es un abierto de Rn+ y F es un difeomorfismo sobre V
entonces induce por restricci
on los difeomorfismos Int F : IntU IntV
y F : U V .
Demostraci
on. (1) Como F (x0 ) Rn+ , se tiene para todo v Tx0 Rn
y t R:
0 xn (F (x0 + tv)) = xn (F (x0 ) + dFx0 (tv) + o(tv))
= xn (dFx0 (tv)) + xn (o(tv)),
(9.9)
201
donde lmt0 o(tv)

= 0. Por tanto, multiplicando ambos miembros de
t
(9.9) por 1/t y tomando lmite t 0+ , se obtiene
xn (dFx0 (v)) 0.
(9.10)
Ahora bien, dado que (9.10) se verifica para todo v, en particular se

verifica para v. Luego,
xn (dFx0 (v)) = xn (dFx0 (v)) 0.
Por tanto, xn (dFx0 (v)) = 0 para todo v Tx0 Rn . Esto es, dFx0 (Rn )
Rn+ .
(2) Del apartado (1) se sigue que F (Int(U )) IntV y F 1 (IntV )
IntU . Luego se puede definir IntF : IntU IntV , que es necesariamente un difeomorfismo. Por ser F biyectiva, tambien se puede definir
F : U V , que es tambien biyectiva. Para demostrar que F
(definida entre abiertos de Rn1 ) es un difeomorfismo, notese que si
x0 U entonces
c1
i
..
F
C
.
=
(9.11)
(x
)
,
0
xj
cn1
i,j
0 ... 0
c
donde F i xi F , C =
(F )i
(x0 )
xj
i,j
y c > 0. Por tanto, todas
las derivadas parciales de F existen, son diferenciables y forman una

matriz no singular. 2
Nota. Es de remarcar que, si se supone solo que F sea solo un homeomorfismo, entonces sigue siendo cierto que se inducen por restriccion
homeomorfismos Int F : IntU IntV y F : U V , si bien la
prueba de este resultado (basado en el Teorema de la Invariancia del
Dominio) es mucho mas difcil de demostrar.
9.2.2.
Concepto de variedad con borde
La definicion de variedad (diferenciable) con borde resulta completamente analoga a la de variedad diferenciable, con la u
nica salvedad
n
de que las cartas locales toman ahora valores en R+ .
202
As, una variedad diferenciable con borde es una variedad topologica

con borde (un espacio topologico Q, Hausdorff y ANII, localmente
homeomorfo a Rn+ ) dotado de una estructura diferenciable, esto es, un
atlas maximal cuyos cambios de carta son diferenciables, en el sentido
de la subseccion anterior.
Observese que, por el Lema 9.2.2 (2), el hecho de que, para una
carta coordenada (U, ), el punto (p) pertenezca a Rn+ o no, es independiente de la carta escogida. Ello permite distinguir entre los puntos
del interior y del borde de Q:
Definici
on 9.2.3 Sea A = {(U , ) : I} un atlas de Q. Se
definen los conjuntos interior y borde de Q como:
IntQ := I 1
(Int (U ))
Q := I 1
( (U )),
respectivamente.
Se comprueba con facilidad que si U es un abierto de Q entonces
IntU := U IntQ y U = U Q. Es mas, del Lema 9.2.2 (2) tambien
se deduce inmediatamente:
Proposici
on 9.2.4 Sea Q una variedad con borde de dimension n.
Entonces:
(i) IntQ es una variedad diferenciable (sin borde) de dimension n.
(ii) Si no es vaco, el borde Q es una variedad diferenciable (sin
borde) de dimension n 1, que admite como atlas diferenciable
las cartas formadas por la restricci
on a Q de las (n1) primeras
coordenadas de cada carta de Q.
El concepto de aplicacion diferenciable entre variedades con borde se
mantiene de manera completamente analoga al del caso sin borde. Ello
incluye la diferenciabilidad de curvas del tipo : [a, b[ Q o :
]a, b] Q, que se pueden usar para definir los vectores tangentes
(ademas de mediante derivaciones o por coordenadas). En cualquier
caso, el espacio tangente en un punto p Q resulta completamente
analogo al caso sin borde. Notese que si p IntQ entonces, de manera
natural, Tp Q Tp (IntQ). Si p Q entonces Tp Q tambien es un
203
espacio vectorial de dimension n, pudiendo identificarse Tp Q como

un subespacio vectorial de Tp Q de dimension n 1.
De hecho, dada un entorno coordenado (U, q 1 , . . . , q n ), para cada
p Q se induce una base de vectores tangentes
Pn i en Tp Q, con lo que
todo vector tangente en p se escribe como i=1 a ( qi ). Si p Q, los
vectores tangentes con coordenada an = 0 se identifican con vectores
tangentes a Q en p, con lo que se puede escribir Tp (Q) Tp Q.
Usando la expresion (9.11), se comprueba directamente: si, en una
carta coordenada, la n-esima coordenada de un vector tangente v a
un punto p del borde es mayor que cero (resp. menor que cero), ello
tambien ocurre cualquier otra carta coordenada que contenga a p. Ello
permite introducir las siguientes definiciones.
Definiciones 9.2.5 Sea p P
Q y v Tp Q. Para un entorno coordei
n
nado de p, escribamos v = n1
i=1 a q i |p + a q n |p . Diremos que:
(i) v apunta al interior si an > 0,
(ii) v es tangente a Q si an = 0,
(iii) v apunta al exterior si an < 0.
En particular, qn |p apunta siempre al interior.
Ejercicio. Sean : [0, [ Q, :] , 0] Q dos curvas diferenciables con (0) = (0) = p Q. Demuestrese que:
(i) 0 (0) no apunta al exterior,
(ii) 0 (0) no apunta al interior.
Por u
ltimo, resulta obvio:
Proposici
on 9.2.6 Sea F : Q Q0 un difeomorfismo entre dos variedades con borde. Entonces se inducen por restricci
on los difeomorfismos
IntF : IntQ IntQ0
F : Q Q0 .
204
9.2.3.
Orientaci
on en el borde
La orientabilidad en una variedad con borde Q se define de modo

analogo al caso sin borde, estudiado en el Tema 8 (recuerdese que el
espacio tangente en los puntos del borde es de la misma dimension que
la variedad), esto es, mediante:
(i) elementos de volumen ;
(ii) atlas cuyos cambios de carta tienen jacobiano positivo;
(iii) elecciones (diferenciables) de bases ordenadas;
(iv) existencia de un generador del C (Q)-modulo n (Q).
Ademas, de (ii) y teniendo en cuenta la expresion (9.11), se comprueba
directamente que si Q es orientable entonces Q tambien lo es. Con
mas precision, vamos a mostrar ahora como una orientacion sobre Q
induce una sobre Q. Esencialmente, el problema se soluciona en cada
espacio tangente mediante la siguiente definicion.
Proposici
on 9.2.7 Sean (V, []) un espacio vectorial orientado de dimensi
on n, H V un hiperplano y V ext V \ U una de las dos partes
conexas de V \ U .
Existe una u
nica orientacion que verifica: si B 0 = (e2 , . . . , en ) de H
est
a positivamente orientada (respecto a [] y V ext ) si la base BN =
(N, e2 , . . . , en ) (o, equivalentemente, (e2 , . . . , en , (1)n1 N )) esta positivamente orientada en (V, []), donde N es cualquier vector de V ext .
Adem
as, esta orientacion coincide con la definida por iN |H , para
cualquier N V ext .
Llamaremos a esta orientacion sobre H la orientacion inducida por
ext
V
y [].
Demostraci
on. Basta con demostrar que la orientacion as definida por
0
B en H resulta independiente tanto B 0 como del vector N escogidos.
0 es otra base de H y N
V ext , la matriz de cambio de base
As si B
verifica:
a1 0
...
0
N ) = a2
M (IdV , BN B
, con a1 > 0.
..
0
0
)
.
M (IdV , B B
an
205
Esto es, la orientacion de BN y BN coincide si y solo si coincide la de

0 , como se quera.
B0 y B
Por u
ltimo, iN |H (e02 , . . . , e0n ) = (N, e02 , . . . , e0n ) > 0, por lo que
la orientacion inducida en H coincide con la definida por iN |h . 2
En una variedad con borde orientada (Q, []), podemos repetir en el
espacio tangente de cada p Q la construccion anterior, de modo
que induzcamos una orientacion en Q. As, tomamos V = Tp Q, H =
Tp Q Tp Q y consideramos sobre Tp Q la orientacion inducida por
[p ] y V ext = {N Tp Q : N apunta al exterior}.
Observese que en cualquier carta (U, q 1 , . . . , q n ) coordenada alrededor de p, el campo /q n apunta al exterior, por lo que la orientacion
inducida sobre Q U coincide con la restriccion de iqn (lo que demuestra la diferenciabilidad de la orientacion). En resumen:
Definici
on 9.2.8 Sea (Q, []) una nvariedad con borde orientada
de dimension n. Se define la orientacion inducida sobre Q tomando,
para cada p = Q cualquier vector tangente Np que apunte al exterior
(p. ej., Np = /q n |p ), y definiendo la orientacion equivalentemente
como:
(1.) La definida por la clase de equivalencia de iN p |Tp Q
(2.) Aquella para la cual una base B 0 = (e2 , . . . , en ) Tp (Q) esta positivamente orientada si y solo si (N, e2 , . . . , en ) est
a positivamente orientada en Tp Q.
Ejercicio. Identificando Rn1 con el hiperplano Rn+ de Rn , compruebese que la orientacion en Rn+ inducida de la usual de Rn , coincide
con la usual de Rn1 si y solo si n es par.
Por otra parte, no debe olvidarse que la orientacion en Q no solo induce
una orientacion en su borde sino tambien, trivialmente, una en Int Q.
Observaciones finales:
(1) Los conceptos de partici
on de la unidad y metrica (no degenerada) se traspasan directamente a variedades con borde3 .
3
Para esta y otras propiedades puede resultar u

til, dada una variedad con borde
Esta
Q, construir su variedad doble Q.

se define como dos copias de Q con los
206
(2) Si Q es una variedad con borde entonces trivialmente Q tiene

medida nula. Por tanto, todo sistema coordenado c.p.d. de IntQ
tambien lo es de Q, y toda variedad con borde admite un sistema
coordenado c.p.d.
(3) Como consecuencia, fijada una orientacion en Q (resp. una metrica no degenerada en Q) se puede definir la integraci
on de una
n-forma (resp. una funcion) de modo analogo al caso sin borde
(y obteniendose que esta integral coincide con la integral sobre
Int Q).
(4) Todo lo que se ha visto en esta seccion se traspasa sin dificultad a
las variedades con borde anguloso (o a trozos); esto es, variedades
topologicas que son localmente difeomorfas a abiertos de Rnm =
{(x1 , . . . , xn ) Rn : xm 0, . . . , xn 0}. Es de se
nalar, empero,
que este es un concepto que, a diferencia del de variedad con
borde, solo tiene sentido para variedades diferenciables, y no para
topologicas.
Ejercicio. Si Q es una variedad (orientable o no) con borde, pruebese
que existe un campo diferenciable N que apunta al exterior y que
esta definido sobre todo Q.
9.3.
Teorema de Stokes
En esta seccion damos la version general del Teorema de Stokes que,

esencialmente, se puede ver como una generalizacion a variedades de
dimension arbitraria de la Regla de Barrow clasica. Por la importancia
de este resultado, rebajaremos los requisitos de diferenciabilidad que
habitualmente hemos usado.
puntos analogos de los bordes identificados. As, IntQ se puede visualizar como un
cuya frontera topologica coincide con la hipersuperficie regular Q.
abierto de Q,
y una particion de
Un recubrimiento abierto de Q induce naturalmente uno de Q,
la unidad subordinada a este recubrimiento de Q induce por restriccion una del

recubrimiento original. No obstante, debe tenerse presente que un campo tensorial
(v.gr., una metrica riemanniana) no tiene por que poderse extender de manera
diferenciable de Q a la variedad doble.
9.3. TEOREMA DE STOKES
207
Teorema 9.3.1 (de Stokes): Sea +Q una variedad con borde orientada de dimension n 2, i : Q Q la inclusion del borde en la
variedad, y una n 1 forma continua sobre Q que sea diferenciable
C 1 en IntQ.
Si el soporte sop es compacto, entonces
Z
Z
i=
d ,
+Q
+Q
donde +Q denota al borde de Q con la orientacion inducida

por +Q.
R
En particular, si Q es una variedad sin borde entonces +Q d = 0.
Demostraci
on. Sea {(U , )}I un recubrimiento por entornos coordenados de Q y {i }iN una particion de la unidad subordinada,
sop P
i Ui , i N. Puesto que sop es compacto, podemos suponer
= ki=1 i . En particular,
Z
k Z
X
d(i ).
d =
+Q
+Q
i=1
De la linealidad de esta igualdad, basta con probar el resultado para cada uno de los k sumandos. Esto es, sin perdida de generalidad,
podemos suponer sop incluido en un entorno coordenado (U, ).
Podemos asumir que : U (U ) Rn+ esta positivamente
orientada. Ademas, se verifica la igualdad i 1 = 1 i, siendo
i : ((U )) Rn+ , (U ) Rn+ . En consecuencia,
Z
Z
Z
1
d =
d =
d(1 )
n
n
+Q
+R+
+R+
y
Z
Z
i =
+Q
Z
=
+ R
n
+
+ R
(i ) =
n
+
(1 ) i
n
+
+ R
Z
i) =
n
+
+ R
i (1 ).
Luego no resulta restrictivo suponer que es una (n 1)-forma sobre Rn+ , por lo que simplificaremos (1 ) por . Podemos escribir
entonces (Proposicion 9.1.6):
=
n
X
ci dxn .
(1)i1 i dx1 dx
i=1
208
En este caso,
P
i
d = ni=1
dx1 dxi dxn
xi
i = (1)n1 n (x1 , . . . , xn1 , 0) dx1 dxn1 | Rn .
+
Integrando:
Z
n
+
+R
d =
n
+
i=1
xi
dx1 dxn
i i
ci dxn
dx dx1 dx
i
n2
R R+
x
Z
Z
n n
+ n1
dx dx1 dxn1 .
n
x
0
R
n1 Z
X
i=1
n
!
X i
Ahora
por la compacidad de sop, la primera sumatoria es nula
R bi bien,
i
i
( ai xi dx = 0 para ai , bi suficientemente grande).
n
u
ltimo sumando sera cero, esto es,
R Si sop R+ = tambien el
n
n d = 0. Pero si sop R
+ 6= :
+R
+
R n n 1
R
R
n
n
n1
d
=
=
dx dx dxn1
n
0 xn
+R
RR+ x
R
= Rn1 n (x1 , . . . , xn1 , 0) dx1 dxn1 .
n
+
Pero esta integral coincide con,

R
R
n i
n (1)n1 (x1 , . . . , xn1 , 0) dx1 dxn1
=
+ R+
+ R+
Rn
n
n1
1
n1
n1 n (x , . . . , x
= (1) (1)
, 0) dx1 dxn1
R
R
= Rn1 n (x1 , . . . , xn1 , 0) dx1 dxn1 .
como se quera. 2
Observaciones:
(1) El Teorema de Stokes tambien se verifica para una variedad sin
borde de dimension 1, El caso unidimensional con borde, esto
es, esencialmente, cuando Q = [a, b], tambien se puede deducir
como un caso lmite, reobteniendose as la Regla de Barrow. En
efecto, para Q = [a, b] basta con definir, para cada funcion (0forma) f sobre Q, su integral en un punto x del borde de Q
9.4. PRIMERAS APLICACIONES
209
como f (x). Aplicando estrictamente la definicion de orientacion

inducida, esta sera la usual en b y la opuesta en a, esto es:
Z
Z
Z
Z
Z
f=
f+
f = f + f = f (a) + f (b).
+Q
+{a}
+{b}
Mientras que, como df = f 0 dx:

Z
df =
+Q
f 0 dx.
nalar que el Teorema de Stokes tambien se verifica pa(2) Cabe se

ra una variedad con borde anguloso, adaptandose la prueba de
manera sencilla.
9.4.
Primeras aplicaciones
Veamos a continuacion algunas consecuencias inmediatas del Teorema de Stokes.
9.4.1.
F
ormula de Green-Riemann en el plano
Aplicando el Teorema de Stokes a una 1-forma diferencial general

= P dx + Qdy sobre R2 , se deduce el siguiente resultado:
Teorema 9.4.1 Sea D un abierto de R2 tal que su cierre D sea una
variedad con borde, y sean P, Q dos funciones diferenciables en D y
continuas en D, con soporte compacto. Entonces
Z
Z
Q P
(P dx + Qdy) =
dx dy.
x
y
+D
+D
Observese que el miembro izquierdo no es mas que una integral ordinaria de una funcion (con soporte compacto en D) sobre D. El miembro
derecho se puede escribir como la circulacion de la 1-forma sobre
una curva que parametrice (cada parte conexa de) +D en sentido
positivo (esto es, de modo que al recorrerla D quede a la izquierda).
Puesto que el soporte es compacto, no supone perdida de generalidad
210
considerar que el dominio de la curva tambien lo es, : [a, b] R2 . La

circulacion se reescribe entonces como:
Z
Z X
2
2 Z b
X
dxi
i
=
(i ) (dx ) =
(i )
dt
dt
[a,b]
[a,b] i=1
i=1 a
Z
dx
dy
+ Q(x(t), y(t)) )dt.
dt
dt
a
Resulta especialmente interesante el caso en el que +D puede parametrizarse
con una curva de Jordan diferenciable, esto es, una curva diferenciable
: [a, b] R2 , cerrada (a) = (b), cuya restriccion a [a, b[ es inyectiva, y tal que ademas 0 (a) = 0 (b).4 En particular, observese que para
calcular el area D basta con tomar = ydx o bien = xdy en el
Teorema 9.4.1, obteniendose:
=
(P (x(t), y(t))
on D encerrada por la curva de

Corolario 9.4.2 El area de la regi
2
Jordan : [a, b] R , se puede calcular como
Z b
Z b
Z
1 b
0
0
x(t)y (t)dt =
y(t)x (t)dt =
(x(t)y 0 (t) y(t)x0 (t))dt,
2
a
a
a
(9.12)
siendo (t) = (x(t), y(t)).
Ejercicio. Aplquese (9.12) para calcular el area de la superficie de
la elipse.
9.4.2.
Teorema integral de Cauchy
Consideremos de nuevo un abierto D del plano complejo C( R2 )

tal que su clausura D sea una variedad con borde, y sea f : D C,
f (x, y) = f1 (x, y) + i f2 (x, y) una funcion diferenciable en D y continua
en D, con soporte compacto. Se verifica entonces el siguiente resultado:
4
Esta igualdad de los vectores tangentes en los extremos no es necesaria, pues

se puede aplicar el Teorema de Stokes para variedades con borde anguloso; mas
a
un, por este motivo tambien basta con que sea diferenciable a trozos en [a, b].
El celebrado Teorema de la curva de Jordan permite afirmar que toda curva
diferenciable de Jordan es el borde parametrizado de un abierto conexo D cuya
adherencia es una variedad con borde compacta; recprocamente, el borde de todo
tal abierto es parametrizable por una curva diferenciable de Jordan.
211
Teorema 9.4.3 (integral de Cauchy) Si f es holomorfa entonces

Z
Z
Z
f (z)dz :=
(f1 dx f2 dy) + i
(f1 dy + f2 dx)
D
es nula.
Demostraci
on. Observese que el integrando es, al menos formalmente,
la 1-forma compleja:
(z) := f (z)dz = (f1 + if2 )(z) (dx + idy)
= (f1 dx f2 dy) + i(f2 dx + f1 dy) = 1 + i2 ,
siendo
1 = f1 dx f2 dy
2 = f2 dx + f1 dy.
dos 1-formas diferenciales ordinarias sobre R2 . De las ecuaciones de

Cauchy-Riemann para f es directo comprobar que di = 0, i = 1, 2.
En consecuencia, aplicando el Teorema de Stokes a las 1-formas i ,
i = 1, 2, se obtiene:
R
R
R
(f
dx
f
dy)
=
=
1
2
1
R+D
R+D
R+D d1 = 0
(f
dy
+
f
dx)
=
=
d2 = 0,
2
+D 1
+D 2
+D
lo que concluye la prueba. 2
9.4.3.
Teorema cl
asico de Stokes
Recordemos que habamos definido el rotacional rot X de un campo

vectorial X sobre una variedad riemanniana (Q, g) como la 2-forma:
rotX = d(X [ ).
Por tanto, se deduce ahora directamente la siguiente version intrnseca
del Teorema de Stokes:
Teorema 9.4.4 (Stokes clasico intrnseco.) Sea (+Q, g) una variedad
riemanniana orientada bidimensional con borde. Si X X(Q) tiene
soporte compacto entonces
Z
Z
rot X =
X [.
(9.13)
+Q
+Q
212
Observese que el miembro derecho de la igualdad no es mas que la

circulacion de X [ a lo largo del borde, por lo que si este se reparametriza
con una curva de Jordan : [a, b] Q podemos escribir:
Z
X =
+Q
g( 0 , X)dt.
(9.14)
Supongamos ahora que, ademas, Q es una superficie regular S de R3

o, con mas generalidad, de cualquier variedad orientada de dimension
h, i) y g la metrica h, i restringida a Q.
3, (+Q,
Observemos que la orientacion de S determina un campo vectorial
normal unitario N , mediante N = E1 E2 , donde (E1 , E2 ) es cualquier
base ortonormal local de campos positivamente orientados sobre S;
esto es, N queda caracterizado porque (N, E1 , E2 ) es en cada punto
una base ortonormal positivamente orientada en R3 (observese que,
recprocamente, la eleccion de un vector normal unitario selecciona la
orientacion de S).
Usando en este ambiente la definicion del rotacional como un campo
vectorial (vease el Apendice), se tiene:
hRot X, Y Zi = rot X(Y, Z) Y, Z X(Q).
En consecuencia (compruebese aplicando ambos miembros sobre (E1 ,
E2 )):
rot X = hRot X, N ig
(9.15)
donde g es el elemento de volumen metrico orientado sobre S. Por
tanto, teniendo en cuenta (9.14) y (9.15), el Teorema Clasico de Stokes
h, i):
se reescribe, para superficies regulares de R3 o, en general, (+Q,
Z
hRot X, N i =
(S,g )
g( 0 , X)dt,
(9.16)
donde la curva de Jordan que parametriza el borde S se recorre

de modo que, en todo punto, la base ordenada formada por el normal exterior a S, la velocidad 0 y el vector normal a la superficie N
esten positivamente orientados en R3 (un sacacorchos que girara en
el sentido de avanzara en el sentido de N ).
213
Por u
ltimo, es de remarcar que la igualdad anterior no solo es
valida cuando el campo X X(Q) (el cual, para superficies embebidas -como la regular S-, siempre se puede obtener por restriccion de
sino tambien para un campo
otro definido en un entorno de Q en Q),
X(Q)
que, sobre los puntos de S, no sea necesariaarbitrario X
mente tangente a S. Para comprobarlo, escribamos (cada entorno de)
S como imagen inversa de un valor regular de una funcion F , siendo
S = Sc=0 , Sc = F 1 (c). Podemos considerar N como un campo vectorial unitario definido en un entorno de S y que sea ortogonal a cada superficie Sc (de hecho, componiendo F con una funcion apropiada para
= X + hX,
N iN ,
normalizar, se tiene N =grad( F )), y escribir X
donde X es tangente a cada superficie Sc . Entonces claramente
= g( 0 , X),
h 0 , Xi
= rotX + d(h 0 , Xi)N
y, de rotX
se sigue:
N i = hRotX, N i.
hRotX,
Por tanto, usando (9.16) se tiene, en resumen:
Teorema 9.4.5 (Stokes clasico extrnseco). Sea S una superficie regular de R3 (o de cualquier 3-variedad riemanniana orientada), orientada
por un vector unitario normal N , y eventualmente con borde, cada una
de sus partes conexas parametrizada con una curva i : [ai , bi ] S,de
modo que i0 pertenezca en cada punto a la orientacion inducida. Para
X(Q) se considera la funcion flujo del rotacional a
cada campo X
traves de S:
N i : S R.
hRotX,
y S es compacta, se tiene entonces:
Si la intersecci
on del soporte de X
Z
Ni =
hRot X,
(S,g )
XZ
i
bi
ai
hi0 , Xidt,
(9.17)
(donde la sumatoria se extiende a lo mas a un n

umero finito de sumandos).
214
9.5.
Teorema de la Divergencia
Fijado un elemento de volumen 0 , la derivada de Lie respecto a un

campo vectorial LX 0 da una medida de como el elemento de volumen
vara con el flujo de X. Esta medida puede hacerse cuantitativa, pues
LX 0 es una nforma diferencial y, por tanto, expresable como una
funcion por el propio 0 .
Definici
on 9.5.1 Sea 0 un elemento de volumen sobre la variedad
Q. La divergencia del campo vectorial X X(Q) se define como la
funci
on div0 X C (Q) que verifica:
LX 0 = div0 X 0 .
En una variedad semi-riemanniana orientada, divX se refiere a la divergencia obtenida con respecto al elemento de volumen metrico orientado. Mas a
un, al ser claramente independiente de la orientacion escogida, divX es definible tambien para variedades semi-riemannianas
no orientables (vease el Tema ?? para una definicion directa -Definicion
??).
Ejercicio. Obtenganse expresiones en coordenadas cartesianas, cilndricas y esfericas, para la divergencia de campos vectoriales sobre R3
con respecto al elemento de volumen usual.
El siguiente resultado es una consecuencia especialmente relevante
del Teorema de Stokes.
Teorema 9.5.2 (de la Divergencia). Sean (+Q, g) una variedad riemanniana con borde orientada, y X un campo vectorial sobre Q con
soporte compacto. Entonces
Z
Z
divX g =
g(X, N ) i g ,
(9.18)
+Q
+Q
donde N es el campo normal que apunta al exterior, y i g denota

el elemento de volumen metrico iN g sobre Q para la orientacion
inducida.
Demostraci
on. Mediante una calculo directo y usando el Teorema de
Cartan se tiene
(div X)g = LX g = iX dg + d iX g = d iX g ,
(9.19)
9.5. TEOREMA DE LA DIVERGENCIA
215
la u
ltima igualdad por ser dg una (n + 1)-forma diferencial. Por otra
parte, si X X(Q) y v2 , . . . , vn Tp (Q) entonces
(iX g )(v2 , . . . , vn ) = g (X, v2 , . . . , vn ) = g(X, N ) g (N, v2 , . . . , vn )
= g(X, N ) iN g (v2 , . . . , vn ) = g(X, N ) i g (v2 , . . . , vn ).
Por tanto,
iX g = g(X, N )i g .
(9.20)
Teniendo en cuenta que iX g tiene soporte compacto, la igualdad (9.18)

se deduce de aplicar directamente a esta (n 1) forma el Teorema de
Stokes, usando (9.19) y (9.20). 2
Una consecuencia conocida de este teorema es la formula de GaussOstogradski, que se obtiene cuando Q es el cierre de un abierto acotado
D de Rn , y se considera la metrica usual. Esto es,
Z X
Z
n
X i
=
hX, N i,
i
D i=1 x
D
es compacto.
donde D
Observaciones:
(1) La formula de Gauss-Ostogradski (y, en general, el Teorema de la
Divergencia) admite una interpretacion muy intuitiva en termi es una region compacta de
nos de teora de fluidos. En efecto, si D
3
R y X el campo de velocidades de un fluido, el miembro derecho
(flujo de X a traves de D) representa la cantidad de fluido que
sale por D por unidad de tiempo. Si el fluido es incompresible
(divX 0), entonces el miembro izquierdo es nulo la cantidad
de fluido que entra en cualquier region compacta D por unidad
de tiempo es igual a la que sale. Si p Q es un manantial,
div Xp > 0 (resp. sumidero, div Xp < 0) entonces en cualquier
bola compacta B alrededor de p lo suficientemente
peque
na, el
R
signo
de
div
X
se
mantiene
constante
y
hX,
N
i
>
0
(resp.
B
R
hX,
N
i
<
0)
representa
la
cantidad
de
fluido que mana de
B
B al exterior (resp. que se suma al de B desde el exterior) por
unidad de tiempo.
(2) Puesto que tanto la divergencia de X, como la integracion de
funciones o el concepto de normal exterior son independientes de
216
la orientacion escogida, podemos escribir la igualdad

Z
Z
divX =
g(X, N )
(Q,g)
(9.21)
(Q,i g)
incluso cuando (Q, g) no sea orientable (en este caso, (9.21) se

puede probar pasando al recubridor de dos hojas orientable).
(3) Tambien se puede dar una version del Teorema de la Divergencia
para un elemento de volumen arbitrario. En efecto, sin mas que
usar el Teorema de Cartan y el de Stokes se tiene:
Z
Z
div0 X =
iX 0 .
(Q,0 )
9.6.
+Q
Algunas aplicaciones del T. de la Divergencia
A lo largo de esta seccion, consideraremos Rn dotado de sus ele sera una nvariedad con borde
mentos geometricos usuales, y Q = D
compacta obtenida como la adherencia de un abierto D. Denotaremos al borde por5 S = Q, y a su campo normal exterior por N . Dado
p Rn , denotaremos p al propio p visto como vector tangente en Tp Rn .
lculo de volumenes de Rn :
Ca
P
Consideremos en Rn el campo vectorial X = ni=1 xi /xi . Un calculo
directo muestra: div X = n. Por tanto, el Teorema de la Divergencia
proporciona la siguiente formula para el volumen de D (y Q):
Z
1
vol(D) =
hp, Np i.
n S
n de superficies que contienen al origen de
Caracterizacio
3
R:
5
Un resultado conocido afirma que si S es una hipersuperficie conexa compacta

n
n
embebida en R , entonces R \S tiene dos partes conexas, una de ellas (la interi es una variedad con borde en las condiciones
or) acotada D, de modo que Q = D
de arriba.
9.6. APLICACIONES DEL T. DE LA DIVERGENCIA
217
Consideremos en R3 \{0} con la metrica inducida por la usual, el campo

de vectores
Xp =
1
p
= 2
(xx + yy + zz ).
3
2
kpk
(x + y + z 2 )3/2
Un calculo directo muestra que divX = 0. En Rconsecuencia, aplicando

el Teorema de la Divergencia obtenemos que B(0,r) g(X, N ) es independiente del radio r escogido, donde B(0, r) es la bola de centro 0 y
radio r, y N apunta al exterior de la bola. Computando el valor de esta
integral para r = 1 se obtiene inmediatamente 4, que coincide con el
valor del area de la superficie B(0, 1) = S 2 (1). As, si S es cualquier
superficie compacta embebida en R3 \ {0} y D es su dominio interior
en R3 , se tiene, de nuevo por el Teorema de la Divergencia,
Z
0 si (0, 0, 0) 6 D,
g(X, N ) =
4 si (0, 0, 0) D,
S
donde N apunta al exterior de D. Por tanto, el valor de esta integral
caracteriza las superficies que contienen al origen de R3 .
tico:
Ley de Gauss del campo electromagne
Esta ley es solo una reformulacion del resultado anterior. Se define
el campo electrico E producido en un punto p R3 por una carga
puntual de magnitud q situada en el origen como
E :=
q
p
,
40 kpk3
donde 0 > 0 es una constante (dielectrica del vaco). Salvo una constante, E coincide con el campo X del apartado anterior. Por tanto,
tomando una superficie S compacta y embebida en R3 que contenga al
origen, se sigue la siguiente igualdad conocida como Ley de Gauss:
Z
q
g(E, N ) = .
0
S
Nota. Cabe se
nalar que la Ley de Gauss lleva naturalmente a postular
la igualdad (una de las Leyes de Maxwell)
div E =
,
0
densidad de carga.
218
Angulo
solido:
Llamamos
angulo solido a la 2-forma en R3 \ {0} definida por:
sol = ip/|p|3 0 =
x dy dz + y dz dx + z dx dy
,
(x2 + y 2 + z 2 )3/2
donde 0 = dx dy dz es el elemento de volumen metrico orientado

usual. Observese entonces que
sol (vp , wp ) =
1
1
0 (p, vp , wp ) = 3 hp, vp wp i
3
|p|
|p|
para todo p R3 {0} y todo vp , wp Tp R3 .

Un calculo directo permite demostrar:
dsol = 0.
Por otra parte, en coordenadas esfericas el angulo solido admite la
siguiente expresion sencilla:
sol = i 12 r 0 = sen d d.
r
Estudiemos a continuacion la relacion del angulo solido con la superficie

de las esferas. Consideremos la esfera S 2 (r), centrada en el origen de
radio r > 0. Una base ortonormal positivamente orientada de Tp R3 ,
p S 2 (r), es
1
1
BR 3 =
,
,
r r rsen
(valida siempre que 6= n, n Z). En consecuencia, una base
ortonormal de Tp S 2 (r), positivamente orientada con la orientacion inducida sobre S 2 (r) como borde de B(0, r), es
1
1
,
,
BS 2 (r) =
r rsen
cuya dual es BS 2 (r) = (r d, rsen d). As, la metrica inducida en S 2 (r)
es
h, i |S 2 (r) = r2 (d2 + sen2 d2 ),
9.6. APLICACIONES DEL T. DE LA DIVERGENCIA
219
y el elemento de volumen positivamente orientado 0 sobre S 2 (r), tambien calculable inmediatamente de BS 2 (r) :
0 = r2 sen d d = r2 sol
en T S 2 (r).
Esta u
ltima igualdad permite caracterizar a sol mediante:
sol (vp , wp ) = r12 0 (vp , wp ) si vp , wp Tp S 2 (r)

sol (vp , r |p ) = 0
para todo vp Tp R3 .
(9.22)
Estamos en condiciones de establecer la siguiente definicion:

Definici
on 9.6.1 Sea S una superficie con borde compacta y orienta3
da de R {0}. Se define el angulo solido subtendido por +S desde el
origen como:
Z
i sol ,
^sol (+S) =
+S
3
donde i : S , R {0} es la inclusion.

Justificaci
on. Supongamos que: (a) la superficie S R3 \ {0} es tal
que cada semirrecta r que parte del origen corta a S transversalmente
a lo sumo una vez y, (b) en este caso, si r = {v0 : > 0} corta a S
en p0 , la orientacion inducida de la usual de R3 por el vector v0 (visto
como vector transverso a Tp0 S en Tp0 R3 ) coincide con la orientacion
positiva de Tp0 S. Sea C(S) la union de las semirrectas que cortan a S.
Desde el punto de vista clasico, se define el angulo solido subtendido
por S como el area de S 2 (1) C(S). De la caracterizacion (9.22) se
deduce entonces:
Z
2
Area(S
(1) C(S)) =
i sol .
+S
En la Definicion 9.6.1 se incluye este caso, y cuando la orientacion

inducida por v0 es negativa, el area se computa de manera negativa.
La caracterizacion de las superficies compactas que incluyen al origen puede reformularse ahora como:
Teorema 9.6.2 Sea S R3 \ {0} una superficie compacta sin borde, que encierra un abierto D de R3 , y orientada con la orientacion
inducida por D. Entonces
0 si (0, 0, 0) 6 D
^sol (S) =
4 si (0, 0, 0) D.
220
Teorema de Arqumedes:
Suponiendo a R3 dotada con la metrica usual, consideremos la funcion
presi
on P : R3 R definida por:
cz si z 0
(x, y, z) 7
0
si z > 0,
siendo la constante c > 0 la densidad por atracci
on gravitatoria que,
en terminos de magnitudes fsicas tpicas, es igual a c = g0 , siendo
la densidad (constante) de masa del fluido y g0 la aceleracion gravitatoria (digamos g0 = 90 8 m/s2 ). Supongamos que el solido rgido
esta incluido en la region z < 0. Para cada q S = Q se
Q = D
define la fuerza ejercida por el fluido en q como
Fq = P Nq = czNq ,
siendo Nq el vector unitario normal exterior. Consideremos el campo
vectorial F = F x x
+ F y y
+ F z z
as definido sobre S, y definamos
el empuje del fluido sobre Q como la terna, E = (E x , E y , E z ):
Z
Z
Z
x
x
y
y
z
E =
F , E =
F , E =
F z.
S
Aplicando directamente el Teorema de la Divergencia, se obtiene el

siguiente resultado clasico.
Teorema 9.6.3 (de Arqumedes). Con la notacion introducida
E x = E y = 0,
E z = c vol(Q) = g0 vol(Q).
Esto es, todo cuerpo solido (representado por la variedad compacta con
borde Q) sumergido en un fluido (subespacio z < 0) experimenta un
empuje vertical hacia arriba E igual al peso del fluido que desaloja.
Demostraci
on. Sea Z = cz /z. Entonces div Z = c y F z = cz
hN, /zi = hN, Zi. Luego, por el Teorema de la Divergencia,
Z
Z
z
E = hZ, N i =
c = c vol(Q).
S
Si X = cz /x, Y = cz /y entonces div X = div Y = 0 y F x =

hN, Xi, F y = hN, Y i. Luego, por el Teorema de la Divergencia,
Z
x
E =
div X = 0,
Q
y
y analogamente E = 0.

9.7. FORMULAS
DE GREEN
9.7.
221
F
ormulas de Green
Para cualquier variedad semi-riemanniana, se define el laplaciano

de una funcion f como:
f = div(gradf ).
Sea Q una variedad riemanniana con borde, y N un campo normal
unitario sobre Q que apunta al exterior.
Primera F
ormula de Green: Si f, h C (Q) son tales que sop(f h)
es compacto, entonces
Z
Z
Z
f g(h, N )i g .
g(f, h)g =
f h g +
Q
En particular, si Q = entonces
Z
Z
f h g = g(f, h)g .
Q
Demostraci
on. Aplquese el Teorema de la Divergencia teniendo presente la igualdad
div(f h) = f divh + g(f, h). 2
Observese que si f 1 entonces se reobtiene el Teorema de la Divergencia para h.
Segunda F
ormula de Green: Si f, h C (Q) son tales que sop(f h)
y sop(hf ) son compactos, entonces
Z
Z
Z
f h g
hf g =
g(f h hf, N )i g .
Q
En particular, si Q = entonces
Z
Z
f h g =
hf g .
Q
Demostraci
on. Escrbase tambien la Primera Formula de Green intercambiando los papeles de f y h, y restense las dos expresiones. 2
Las formulas anteriores se mantienen validas para metricas no degeneradas (siempre que i g tambien sea una metrica no degenerada
sobre Q, al menos c.p.d.) Sin embargo, el siguiente resultado fundamental usa fuertemente el caracter definido de la metrica.
222
Teorema 9.7.1 Sea (Q, g) una variedad riemanniana conexa, compacta y sin borde. Si h C (Q) es tal que h 0
o h 0 sobre
todo Q, entonces h es constante.
Demostraci
on. Consideremos el caso h 0 (si h 0 u
sese que
(h) = h 0). Puesto que Q es compacta, podemos escoger
c 0 (c R) tal que hc = h + c 0; observese que hc = h y
hc = h. Tomando f = hc en la Primera Formula de Green se tiene
Z
Z
hc h g +
g(h, h) = 0.
Q
Como al ser g riemanniana los integrandos de ambos sumandos son no

negativos, estos deben anularse. Por tanto, g(h, h) 0, y h 0.
2
Nota. A una funcion h con h 0 se le llama armonica, si h 0
subarm
onica, y si h 0 superarmonica. Por el teorema anterior, las
u
nicas funciones subarmonicas o superarmonicas que admite la variedad riemanniana compacta Q son las constantes.
Consecuencias: Sea (Q, g) una variedad riemanniana conexa, compacta y sin borde:
R
(1) Si definimos hf, hi := Q f h g , obtenemos un producto escalar
sobre C (Q). Por la Segunda Formula de Green, el operador
: C (Q) C (Q) es autoadjunto para h, i. Ademas, por
el Corolario 9.7.1, Nucl R( funciones constantes),
y una
R
condicion necesaria para que f Im es que Q f g = 0. De
hecho, mirando la igualdad u = f como una ecuacion donde
f es conocida y u es la incognita, la anterior es una condicion
necesaria para la existencia de soluciones (que puede demostrarse
es tambien suficiente).
(2) Consideremos los autovalores del laplaciano, esto es, los escalares
R tales que
u = u
para alguna funcion no constante u C (Q). Multiplicando esta
igualdad por u y aplicando la Primera Formula de Green, se tiene
Z
Z
2
u g +
g(u, u) = 0.
Q

9.8. APENDICE:
PRODUCTO VECTORIAL
223
Pero la primera y segunda integral son no negativas (y claramente

distintas de cero). Por tanto, necesariamente < 0. De hecho,
es posible demostrar que estos autovalores forman una sucesion
divergente a .
9.8.
Ap
endice: producto vectorial y rotacional
9.8.1.
Isomorfismos especiales en (V 3 (R), 0 ).
Sea V (R) un nespacio vectorial con un elemento de volumen fijado

0 . Entonces, existe un isomorfismo entre V (R) y n1 (V ), canonicamente asociado a 0 ; concretamente, el isomorfismo que a cada vector
v le hace corresponder el tensor antisimetrico iv 0
As, para n = 3 podemos escribir este isomorfismo como
V 3 2 (V 3 )
v 7 iv 0 = 0 (v, , ).
(9.23)
Por otra parte, en dimension 3, a la aplicacion

V3V3V3 R
(u, v, w) 7 0 (u, v, w),
(9.24)
la denominaremos producto mixto Si fijamos los vectores (u, v), la

aplicacion
V R, w 7 0 (u, v, w),
es una forma lineal. Cuando 0 es el elemento de volumen metrico
orientado para un producto escalar, h, i, al sostenido de esta forma
lineal se le llama, producto vectorial de u y v, que se denota por u v.
Esto es, se define
u v = (iv (iu 0 ))] ,
con lo que el producto vectorial queda caracterizado por la igualdad:
hu v, wi = 0 (u, v, w),
w V.
(9.25)
Por supuesto, todo esto resulta extensible punto a punto a los espacios
tangentes en variedades de dimension 3.
224
Ejercicio. En R3 con la metrica riemanniana y orientacion usuales,

obtenganse expresiones para el producto vectorial de dos campos vectoriales en coordenadas cilndricas y esfericas.
9.8.2.
El rotacional
Consideremos ahora una variedad semi-riemanniana (Q, g) y un

campo vectorial X X(Q). Recordemos (Seccion 7.3) que la 2-forma
diferencial rotacional se defina como rotX=dX [ . Supongamos ahora
que en Q se fija una orientacion, y el correspondiente elemento de
volumen metrico orientado g .
En dimension n = 3, el inverso del isomorfismo (9.23) permite
definir ahora el campo vectorial rotacional de X, RotX X(Q), que
se caracteriza como:
iRotX g = rotX = dX [ .
As, usando (9.25), tambien se tiene la caracterizacion:
g (RotX, Y, Z) = g(RotX, Y Z)
= rotX(Y, Z) = Y g(X, Z) Zg(X, Y ) g(X, [Y, Z]),
valida para cualesquiera campos vectoriales Y, Z. En particular, si
Y, Z fueran campos coordenados, el u
ltimo termino no aparecera, y
si ademas Y = i , Z = j fueran ortonormales para una metrica
g riemanniana (lo cual solo sucede en el caso particular de que la
metrica sea isometrica a la usual de R3 , en alg
un abierto), entonces:
j
i
g (RotX, i , j ) = i X j X .
Ejercicio. En R3 con la metrica riemanniana y orientacion usuales,
obtenganse expresiones para el rotacional de un campo vectorial en
coordenadas cilndricas y esfericas.
Captulo 10
Conexiones afines
En este captulo introducimos un elemento nuevo sobre una variedad: el concepto de conexion afn. A partir de el se pueden definir
varios conceptos de interes geometrico: la derivada covariante a lo largo
de una curva, el transporte paralelo, las geodesicas y la aplicacion exponencial (ademas de la curvatura que estudiaremos en el captulo
siguiente). Describiremos brevemente estos conceptos y hallaremos expresiones en coordenadas para todos ellos a partir de los smbolos de
Christoffel de la conexion.
10.1.
Concepto de conexi
on afn
Hasta ahora, dada una variedad diferenciable arbitraria sabemos

derivar una funcion f con respecto a una direccion del espacio tangente v, pero no sabemos derivar un campo de vectores Y . Un primer
intento para definir esta derivacion sera el corchete de Lie que, si bien
permitira hablar de la derivada de un campo Y en la direccion de otro
campo V , no permite derivar en la direccion del vector v en un punto.
Esto es, puede ocurrir que para V, V X(Q) con v = Vp = Vp se tenga
[V, Y ]p 6= [V , Y ]p .
Para tratar de definir esta derivacion consideremos en primer lugar
n
R con el sistema usual de coordenadas (x1 , . . . , xn ). Todo campo de
225
CAPITULO 10. CONEXIONES AFINES
226
vectores Y X(Rn ) puede escribirse como:

Y =
n
X
Yi
i=1
,
xi
con Y i : Rn R diferenciable i {1, . . . , n}.
Si vp Tp Rn entonces podemos definir la derivada de Y en la direccion

de vp como
n
X
vp (Y ) :=
vp (Y i ) i |p .
x
i=1
Obviamente, esta definicion depende del sistema de coordenadas escogido. As, en una variedad arbitraria Q donde no exista un sistema
de coordenadas privilegiado la anterior definicion carece de sentido.
Por tanto, se hace necesario abstraer las propiedades deseables de esta
definicion de manera que sea aplicable a una variedad Q arbitraria.
Definici
on 10.1.1 Sea Q una variedad diferenciable. Una conexion
afn sobre Q es una aplicaci
on ,
: X(Q) X(Q) X(Q)
(X, Y ) 7 X Y
que verifica:
(1) Es R-lineal con respecto a la segunda variable, esto es,
X (aY + bY ) = aX Y + bX Y , a, b R, X, Y, Y X(Q).
(2) Verifica la regla de Leibniz del producto con respecto a la segunda
variable:
X (f Y ) = X(f )Y + f X Y, f C (Q), X, Y X(Q).
(3) Es R-lineal con respecto a la primera variable, esto es,
aX+bX (Y ) = aX Y + bX Y, a, b R, X, X, Y X(Q).
(4) Es C (Q)-lineal con respecto a la primera variable, esto es,
f X Y = f X Y, f C (Q), X, Y X(Q).
AFIN
10.1. CONCEPTO DE CONEXION
227
Si, adem
as, se verifica
X Y Y X = [X, Y ], X, Y X(Q)
entonces se dice que la conexi
on es simetrica. Al par (Q, ) lo llamaremos variedad afn.
Observaciones:
(1) Es inmediato comprobar que el corchete de Lie sobre Q
[, ] : X(Q) X(Q) X(Q)
(X, Y ) 7 [X, Y ]
no es una conexion afn puesto que no verifica la propiedad (4)
(en cambio, s verifica el resto de las propiedades).
(2) Del axioma (2) queda claro que (si dim Q > 0) la conexion afn
no es C (Q)-lineal con respecto a la segunda variable. S lo es,
sin embargo, respecto de la primera variable (propiedad (4)).
Comprobemos ahora que con una conexion afn s es posible definir la
derivada de Y en la direccion de un vector tangente v. En adelante,
simplificaremos sistematicamente la notacion siendo consistentes con:
i /q i .
Proposici
on 10.1.2 Sean X, X X(Q) tales que Xp = X p para cierto p Q. Entonces
(X Y )p = (X Y )p ,
Y X(Q).
Demostraci
on. Sean X, X X(Q) tales que Xp = X p . Si (U, q 1 , . . . , q n )
es un entorno coordenado de Q alrededor de p entonces podemos escribir:
n
n
X
X
i
i
X i ,
X=
X=
X i ,
i=1
i=1
Ahora bien, por la propiedad (4) de la Definicion 10.1.1

P
X Y = (Pni=1 X i i ) Y = ni=1 X i i Y,
X Y = (Pn
i=1
Y =
i )
Pn
i=1 X i Y.
(10.1)
228
Por tanto, como X i (p) = X (p) se tiene

(X Y )p =
n
X
X (p)(i Y )p =
i=1
n
X
X (p)(i Y )p = (X Y )p . 2
i=1
Gracias a este resultado podemos definir la derivada vp Y , vp

Tp Q. En efecto, para computar dicha derivada basta con calcular (X Y )p ,
siendo X X(Q) tal que Xp = vp .
Nota. Al escribir los campos X e Y en coordenadas en la demostracion
anterior, se plantea la dificultad de que estas expresiones no esten
definidas sobre todo Q. En este caso, en rigor, no tiene sentido escribir
(10.1) aplicando los axiomas de la Definicion 10.1.1. Esta dificultad se
puede salvar porque de estos axiomas se deduce que si X, Y X(Q)
coinciden, respectivamente, con X, Y X(Q) en un entorno U de p, entonces X Y = X Y sobre U . En particular, si se define una conexion
sobre una variedad, esta queda definida sobre cualquier abierto suyo.
La prueba de estos resultados usa la existencia de funciones meseta
alrededor de cualquier punto p (vease [ON, Proposition 2.2, Lemma
2.3] para mas detalles).
Ejercicio. Pruebese que la aplicacion 0 : X(Rn ) X(Rn ) X(Rn )
definida usando las coordenadas usuales de Rn por
(X, Y ) 7
0X Y
n
X
n
X
Y j
:=
X(Y ) j =
Xi i
,
x
x xj
j=1
i,j=1
j
P
P
siendo X = ni=1 X i x i , Y = nj=1 Y j x j , es una conexion afn simetrica sobre Rn .
Definici
on 10.1.3 Dada una variedad afn (Q, ) se dice que X
X(Q) es paralelo si X 0; esto es, si
v X = 0,
v T Q.
Una variedad afn puede no admitir campos paralelos.

Ejercicio. Determnense todos los campos paralelos de (Rn , 0 ).
10.2. SIMBOLOS DE CHRISTOFFEL
10.2.
229
Smbolos de Christoffel
Sean (Q, ) una variedad afn y (U, q 1 , . . . , q n ) un entorno coordenado de Q. Como sabemos, el conjunto (1 /q 1 , . . . , n /q n ) es
una base de campos sobre U , y dado que i j tambien es un campo
sobre U , podemos expresarlo punto a punto como combinacion lineal
de los campos coordenados (1 , . . . , n ). En consecuencia, existen n3
funciones diferenciables kij , i, j, k {1, . . . , n} sobre U tales que
i j =
n
X
kij k .
(10.2)
k=1
Definici
on 10.2.1 Las funciones kij , i, j, k {1, . . . , n} dadas por la
expresi
on (10.2) reciben el nombre de smbolos de Christoffel de en
las coordenadas (q 1 , . . . , q n ).
Propiedades:
(1) Los valores de kij , i, j, k {1, . . . ,P
n} determinan laPconexion
sobre el abierto U . En efecto, si X = ni=1 X i i , Y = nj=1 Y j j
entonces
P
P
X Y = (Pni=1 X i i ) ( nj=1 Y j j ) = ni,j=1 X i i (Y j j )
P
P
P
= ni,j=1 X i (i Y j j + Y j i j ) = ni,j=1 X i (i Y j j + Y j nk=1 kij k ),
(mientras que en la segunda igualdad se usa el axioma (4), en la tercera
se usa el (2); para la u
ltima igualdad se ha usado (10.2)). En consecuencia, conociendo los smbolos de Christoffel podemos computar la
conexion afn sobre dos campos cualesquiera.
(2) Recprocamente, fijado un entorno coordenado (U, q 1 , . . . , q n ) y
3
n funciones diferenciables arbitrarias kij , i, j, k {1, . . . , n} sobre U ,
existe una u
nica conexion afn sobre U cuyos smbolos de Christoffel
en coordedanadas (q 1 , . . . , q n ) son kij . Concretamente, viene dado
por la expresion
!
n
n
X
X
kij k , X, Y X(U ).
X Y :=
X i i Y j j + Y j
i,j=1
k=1
En particular, si en Rn tomamos coordenadas usuales y kij 0, i, j, k,

reobtenemos la conexion usual 0 .
230
(3) Sean kij los smbolos de Christoffel de una conexion sobre

Q para un entorno coordenado (U, q 1 , . . . , q n ). Se verifica que es
simetrica en U (vease la Definicion 10.1.1) si y solo si kij = kji para
todo i, j, k. (En consecuencia, la simetra de los smbolos de Christoffel
no depende de las coordenadas elegidas).
Demostraci
on de (3). Probemoslo en primer lugar para campos coordenados. Dado que [i , j ] = 0, computando directamente se tiene:
i j j i =
n
X
kij k
n
X
kji k
(kij kji )k ,
k=1
k=1
k=1
n
X
que es nulo si y solo si kij = kji para todo i, j, k. Para campos cualesquiera basta con expresar dichos campos en terminos de los coordenados y reducir la prueba al caso anterior.
(4) Sea una conexion sobre Q y sean (q 1 , . . . , q n ), (q 1 , . . . , q n )
dos sistemas coordenados sobre un mismo abierto U Q. La relacion
k
existente entre los smbolos de Christoffel kij y ij asociados a los
respectivos sistemas coordenados es:
s
ij
n
n
X
X
q l q m q s r
q s 2 q r
+
.
=
q r q i q j l,m,r=1 q i q j q r lm
r=1
(10.3)
En particular, la expresion (10.3) muestra que una conexion no se

puede considerar como un campo tensorial ya que, debido al termino
en derivadas segundas, las funciones kij no se transforman como las
coordenadas de un tensor.
Demostraci
on de (4). Por definicion de los smbolos de Christoffel
P
i j = nk=1 kij k
P
k
i j = nk=1 ij k .
P
Pn ql
q l
Ahora bien, como k qk = nl=1 q
k q l
l=1 q k l se tiene
P
Pn
m
q l
q m
i j = Pn ql ( nm=1 q
j m ) =
i l ( q j m )
l,m=1
q
q
l=1 q i l
P
Pn
2 qm
q l q m r
= nm=1 q
i q j m +
l,m,r=1 q i q j l,m r .
Por otra parte,
i j =
n
X
k=1
k
ij k
n
X
k,r=1
ij
q r
r .
q k
10.3. DERIVADA COVARIANTE
231
Igualando la componente r-esima de cada expresion se obtiene:

n
X
k
ij
k=1
Pero
Pn
q r
q s
r=1 q k q r
bros de (10.4) por
n
X
q r
2qr
q l q m r
=
+
.
q i q j l,m=1 q i q j lm
q k
q s
q k
(10.4)
= ks . Por tanto, multiplicando los dos miem-
q s
q r
y sumando en r obtenemos finalmente:

n
!
n
n
X
X
q s X k q r
s
k s
ij =
ij k =
q r k=1 ij q k
r=1
k=1
!
n
n
X
X
q l q m r
2qr
q s
=
+
. 2
i
j
i
j lm
r
q
q
q
q
q
r=1
l,m=1
Ejemplo. Como ya indicamos los smbolos de Christoffel de R2 para

0 en coordenadas usuales son todos nulos. Sin embargo, en coordenadas polares se tiene (compruebese directamente de (10.3)):
0 = 0,
10.3.
0 = ,
1
0 = .
Derivada covariante
Sean (Q, ) una variedad afn y : I Q, I =]a, b[ una curva

diferenciable. Como ya vimos, si X X(Q) entonces tiene sentido
escribir v X para cualquier vector tangente v T Q. En particular,
podemos escribir 0 (t) X, t I.
Definici
on 10.3.1 Llamamos derivada covariante de X X(Q) a lo
largo de : I Q a la aplicaci
on
DX
dt
: I TQ
t 7 0 (t) X T(t) Q.
Usando las propiedades de la conexion afn de la Seccion 10.1 se obtienen las siguientes:
(1) La derivada covariante es R-lineal, esto es,
DX
DX
D(aX + bX)
=a
+b
.
dt
dt
dt
232
(2) Se verifica la regla de Leibniz del producto, esto es,

D(f X)
DX
d(f )
DX
= 0 (f )X + f
=
X +f
.
dt
dt
dt
dt
Estudiemos a continuacion la expresi
Pnon eni coordenadas1 de la derivada
covariante. Supongamos que X = i=1 X i y (t) = (q (t), . . . , q n (t)).
Entonces 0 (t) = (q1 (t), . . . , qn (t)) T(t) Q, es decir,
0
(t) =
n
X
j=1
qj (t)
|(t) .
q j
Por tanto,
P
DX
(:= 0 (t) X)
= nk=1 0 (t) (X k k )
dt
Pn
P
= k=1 0 (t)(X k )k + ni=1 X i 0 (t) i
P
P
k
= nk=1 d(Xdt) k + ni,j=1 X i ((t))qj (t)(j |(t) ) i
P
P
P
k
= nk=1 d(Xdt) k + ni,j=1 X i ((t))qj (t) nk=1 kij ((t))k .
En conclusion, su expresion en coordenadas queda:
!
n
n
X
DX
d(X k ) X i
(t) =
+
X ((t))qj (t)kij ((t)) k |(t) .
dt
dt
i,j=1
k=1
(10.5)
La definicion de derivada covariante se puede extender a campos vectoriales sobre mas generales de la siguiente manera:
Definici
on 10.3.2 Dada una curva diferenciable : I Q decimos
que X es un campo sobre si es una aplicaci

on diferenciable
: I TQ
X
t 7 X(t)
= siendo
tal que X(t)
T(t) Q, t I (esto es, tal que X
: T Q Q la proyecci
on can
onica).
Por ejemplo, si X X(Q) entonces la aplicacion diferenciable
X : I TQ
t 7 X(t) ,
(10.6)
10.3. DERIVADA COVARIANTE
233
Figura 20
es un campo sobre . Ahora bien, no todos los campos sobre una curva son restricciones a esa curva de un campo definido sobre toda la
variedad (vease la Figura 20).
A partir de (10.5) se comprueba que la derivada covariante de
un campo a lo largo de una curva solo depende de los valores del
campo sobre dicha curva. Esto permite definir la derivada covariante
sobre que no provenga necesaria lo largo de de un campo X
amente P
de un campo definido sobre toda la variedad. En efecto, si
i (t) i |(t) entonces definimos

X(t)
= ni=1 X
q
n
DX
(t) :=
dt
k=1
!
n
X
k
dX
i (t)qj (t)k ((t)) k |(t) . (10.7)
(t) +
X
ij
dt
i,j=1
Esta definicion es independiente de las coordenadas elegidas, al coincidir con (10.5).

sobre una curva
En resumen, para cualquier campo vectorial X
DX
hemos definido un nuevo campo vectorial dt tambien sobre que
en la direccion de 0 (t), para todo t I.
representa la derivada de X
234
10.4.
Transporte paralelo
: I T Q un campo de vectores sobre una

Definici
on 10.4.1 Sea X
curva . Diremos que X es paralelo si DdtX 0.

A continuacion veremos que existe una u
nica manera de transportar
paralelamente un vector v a lo largo de una curva . En efecto:
Teorema 10.4.2 Fijados una curva : I Q y un vector v
T(t0 ) Q, t0 I, existe un u
nico campo de vectores V sobre tal que
V (t0 ) = v y DV
0.
dt
Idea de la demostraci
on. Tomemos coordenadas alrededor de (t0 ).
La prueba se reduce entonces a resolver el sistema de n ecuaciones
diferenciales de primer orden
n
dV k (t) X i
+
V (t)qj (t)kij ((t)) = 0,
dt
i,j=1
k = 1, . . . , n,
(10.8)
con condiciones iniciales V i (t0 ) = v i , i {1, . . . , n}. Pero esto se

reduce a aplicar los teoremas clasicos de existencia y unicidad para
tales ecuaciones1 . El resultado se puede extender entonces a toda la
curva, recubriendo su imagen por entornos coordenados. 2
Ejemplo. En Rn las ecuaciones de transporte paralelo de un campo
V , V (t0 ) = v, a lo largo de una curva en coordenadas usuales son:
dV k (t)
0,
dt
V k (t0 ) = v k ,
k = 1, . . . , n.
Obviamente, estas ecuaciones admiten como u

nica solucion V k (t)
v k = cte, t I. Ello coincide con la idea intuitiva de lo que debe ser
transportar un vector paralelamente en R2 o R3 .
Denotemos por Ttt0 (v) al vector de T(t) Q obtenido por transporte paralelo de v T(t0 ) Q a lo largo de . Entonces se verifican las siguientes
propiedades:
1
Vease, por ejemplo, el Teorema 1 del Captulo 2 de Ecuaciones diferenciales

II, Ediciones Piramide, S.A., 1996 (C. Fernandez, J. M. Ruiz).
10.4. TRANSPORTE PARALELO
235
(1) La aplicacion transporte paralelo

Ttt0 : T(t0 ) Q T(t) Q
v 7 Ttt0 (v)
es un isomorfismo de espacios vectoriales (esencialmente, la linealidad
se debe a la del sistema (10.8) y la inyectividad a la unicidad de soluciones de (10.8) para cada v).
(2) Si (e1 , . . . , en ) es una base de T(t0 ) Q y E1 , . . . , En son los correspondientes campos sobre obtenidos por transporte paralelo de los
vectores e1 , . . . , en , respectivamente, entonces cualquier campo paralelo
V sobre puede escribirse como
V =
n
X
ai Ei ,
ai R, i {1, . . . , n}.
i=1
(3) Se verifica la igualdad Ttt21 Ttt10 = Ttt20 , t0 , t1 , t2 I.

(4) Es posible reconstruir la conexion a partir del transporte paralelo. En efecto, para cada campo X X(Q) y cada curva en Q, el
campo de vectores 0 (t) X se puede expresar en terminos de la aplicacion transporte paralelo de la siguiente manera:
0 (t) X = limh0
Ttt+h (X(t+h) ) X(t)

h
(vease, p. ej., [Sp1, Chapter 6, Proposition 3]).

Ejercicio. Demuestrese:
(1) Sea X X(Q) un campo paralelo para la conexion (Definicion
= X es paralelo (Definicion
10.1.3). Para cualquier curva , X
10.4.1).
(2) Sean X, Y X(Q) dos campos paralelos. Si Q es conexa y Xp =
Yp para alg
un p Q entonces X = Y .
(3) Si Q es conexa entonces los campos paralelos sobre Q forman un
espacio vectorial de dimension menor o igual que n.
236
10.5.
Geod
esicas
Hasta ahora, para una curva diferenciable (t) en Q hemos definido

su velocidad 0 (t) pero no su aceleracion. A continuacion veremos como
la conexion permite definir esta u
ltima y, con ella, el concepto de
geodesica.
Definici
on 10.5.1 Sea (Q, ) una variedad afn y : I Q una curva diferenciable. Llamaremos aceleracion de a la derivada covariante
0
de su velocidad D
.
dt
Diremos que es una geodesica si tiene aceleraci
on nula D 0 /dt
0, esto es, si el campo de vectores 0 (t) sobre es un campo paralelo.
Observese que para definir los conceptos de aceleracion y geodesica ha
sido necesario introducir previamente la conexion afn.
Estudiemos a continuacion la ecuacion que define las geodesicas en
coordenadas. Dado un entorno coordenado (U, q 1 , . . . , q n ) de Q y un
a lo largo de una curva en U , la expresion de la derivacampo X
0
da covariante viene dada por (10.7). Por tanto, si tomamos X
entonces
!
n
n
0
2 k
X
X
D
dq
(t) =
(t) +
qi (t)qj (t)kij ((t))
|(t) .
2
dt
dt
q k
i,j=1
k=1
En consecuencia, sera una geodesica si y solo si se verifica:
n
X
d2 q k
(t) +
kij ((t))qi (t)qj (t) = 0,
dt2
i,j=1
k {1, . . . , n}.
(10.9)
Ejemplo. Si tomamos coordenadas usuales en (Rn , 0 ) entonces (10.9)

se reduce a
d 2 xk
= 0, k {1, . . . , n}
dt2
y, por tanto, las geodesicas son rectas afines xk (t) = ak t + bk , k
{1, . . . , n}. En cambio, en las coordenadas polares de R2 las ecuaciones
de las geodesicas adoptan la expresion:
2 = 0,
+ 2 = 0.

10.6. CONEXIONES SIMETRICAS
237
Como en la demostracion del Teorema 10.4.2, si aplicamos los teoremas clasicos de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones
diferenciales a (10.9) obtenemos:
Teorema 10.5.2 Sea (Q, ) una variedad afn. Para cada t0 R,
p Q y v Tp Q, existe una u
nica geodesica :]a, b[ Q tal que
(i) (t0 ) = p, 0 (t0 ) = v, y
(ii) es inextensible (o maximal), esto es, no existe otra geodesica
que verifique (i) y cuyo dominio de definicion contenga estrictamente a ]a, b[.
Grosso modo, lo que se esta diciendo es que el punto y la velocidad
iniciales determinan la geodesica. Una propiedad relevante que pueden
presentar las geodesicas es la completitud:
Definici
on 10.5.3 Si una geodesica inextensible tiene dominio de definici
on todo R entonces se dice que es completa.
Una variedad cuyas geodesicas inextensibles son todas completas se
dice que es una variedad geodesicamente completa.
Por ejemplo, Rn con la conexion usual es completa. Sin embargo, la
bola de centro 0 y radio r(< ) no lo es.
Nota. Las velocidades de las geodesicas proporcionan las curvas integrales de un campo vectorial G sobre la variedad tangente, G X(T Q).
Ello permite descubrir algunas analogas entre los conceptos aqu estudiados para las geodesicas y los vistos en el Tema 5 para las curvas
integrales de cualquier campo vectorial.
10.6.
Conexiones sim
etricas
Si observamos con detenimiento las ecuaciones de las geodesicas,

encontramos que el termino x i x j va multiplicado por (kij + kji ) para
cada par de ndices i, j. Esto implica que las sumas (kij + kji ) estan
determinadas por las geodesicas. Ademas, si la conexion es simetrica
entonces se tiene kij + kji = 2kij . Por tanto, las geodesicas determinan
los smbolos de Christoffel y, en consecuencia, tambien la conexion.
Por otra parte, aunque una conexion no sea simetrica, siempre
simetrica a partir de que tenga
es posible construir otra conexion
sus mismas geodesicas.
238
Proposici
on 10.6.1 Dada una conexi
on no simetrica , existe una
u
nica conexi
on simetrica cuyas geodesicas coinciden con las de .
Esquema de la demostraci
on. Paso 1. Para toda conexion afn se
define su torsi
on como
Tor(X, Y ) = X Y Y X [X, Y ],
X, Y X(Q).
Es facil comprobar que Tor(, ) es un campo de tensores 2-covariante,

1-contravariante, no nulo y antisimetrico (Tor(X, Y ) = Tor(Y, X)).
:= 1 Tor(, ), esto es,
X Y = X Y
Paso 2. Definimos
2
1
tambien es una conexion ya
Tor(X, Y ), X, Y X(Q). Entonces
2
que, en general, si a una conexion se le suma un tensor tipo (2, 1), se
obtiene otra conexion.
es
Paso 3. De la antisimetra del tensor Tor(, ) es claro que
simetrica. En efecto,
XY
Y X = X Y Y X 1 Tor(X, Y ) + 1 Tor(Y, X)
2
2
= X Y Y X Tor(X, Y ) = [X, Y ].
Paso 4. Dado que
X X = X X 1 Tor(X, X) = X X,
2
(la u
ltima igualdad por la antisimetra de Tor) las geodesicas para
ambas conexiones coinciden. 2
10.7.
Aplicaci
on exponencial
Consideremos una reparametrizacion arbitraria (s) = (t(s)) de

una geodesica no constante (t). Entonces
D dt 0
d2 t 0
dt
D 0
D 0
(s) =
(t(s)) = 2 (t(s)) +
(t(s)).
ds
ds ds
ds
ds
dt
2
d t
Por tanto, seguira siendo una geodesica si y solo si ds
2 (s) 0, es
decir, si y solo si t(s) = a s + b, a, b R.
Por otra parte, observemos que si las geodesicas inextensibles v ,
0
(0) = h
hv , h R\{0} verifican v (0) = hv (0), v0 (0) = v, hv
0
v entonces ambas geodesicas tienen la misma imagen y hv (s) h
v0 (hs).
EXPONENCIAL
10.7. APLICACION
239
Lema 10.7.1 Sea (Q, ) una variedad afn y consideremos un punto

p Q. Existe un entorno abierto U de 0 en Tp Q tal que para todo v U
la (
unica) geodesica inextensible v tal que v0 (0) = v esta definida en
t = 1.
La demostracion puede consultarse en [ON, Chapter 3, Lemma 27]2 .
Teorema 10.7.2 Sea (Q, ) una variedad afn y consideremos un
punto p Q. Existe un entorno U0 de 0 en Tp Q y un entorno Up
de p en Q tal que la aplicacion exponencial
expp : U0 ( Tp Q) Up ( Q)
v 7 v (1)
est
a bien definida y es un difeomorfismo de U0 en Up .
Esquema de la demostraci
on. Se basa en los siguientes puntos: (1) por
el Lema 10.7.1 la aplicacion expp esta bien definida en alg
un abierto
U de 0 Tp Q; (2) es diferenciable porque esta construida a partir de
soluciones de ecuaciones diferenciales; (3) su diferencial en 0,
(d expp )0 : T0 (Tp Q) Tp Q,
(10.10)
es biyectiva; de hecho, (d expp )0 es, esencialmente, la identidad, con la

identificacion natural entre un espacio vectorial y su tangente en un
punto (vease [Subseccion 3.2.2, Ejemplo (1)]); (4) como (d expp )0 es
biyectiva, podemos obtener el entorno en cuestion U0 U usando el
Teorema de la Funcion Inversa [Captulo 4, Seccion 4.4]. 2
Observaciones:
(1) El Teorema 10.7.2 proporciona un entorno coordenado (Up ,
n
exp1
p ) que contiene a p Q (identificando Tp Q con R mediante
cualquier isomorfismo vectorial).
(2) Las geodesicas que pasan por p, escritas en estas coordenadas,
se corresponden con lneas rectas que pasan por el origen de Rn . En
particular, esto implica kij (p) + kji (p) = 0 para todo i, j, k y, si es
simetrica, kij (p) = 0 para todo i, j, k.
Nota. Una discusion clasica en Relatividad General es la del principio de equivalencia, seg
un el cual los observadores en cada libre
2
Para la idea intuitiva tengase en cuenta que si la geodesica v puede definirse

en, digamos, t = t0 > 0 entonces la geodesica t0 v (t) podra definirse hasta t = 1.
240
pueden tomar coordenadas (t, x, y, z) tales que infinitesimalmente

(en primer orden de aproximacion) las leyes de la Fsica se escriben
igual que para los observadores inerciales de la Relatividad Especial. La
formulacion matematica de este principio es la siguiente. La gravedad
determina una conexion afn sobre el espacio-tiempo y, por tanto, sus
geodesicas. Los observadores en cada libre seguiran geodesicas de esta
conexion y, si miden cuidadosamente, lo haran usando la aplicacion
exponencial. Por ello, en sus coordenadas los smbolos de Christoffel
se anulan a lo largo de esa geodesica con lo que, en primer orden,
consideraran smbolos de Christoffel nulos, igual que si se hallaran en
(Rn , 0 ).
Captulo 11
Curvatura
El concepto de curvatura resulta esencial para entender la geometra de

una variedad semi-riemanniana. No obstante, la formulacion abstracta
de la curvatura como tensor, aunque muy simple matematicamente,
resulta muy alejada de la intuicion geometrica. Inicialmente, en este
tema se define el tensor curvatura y se estudian sus propiedades algebraicas elementales, incluyendo sus contracciones tpicas -el tensor de
Ricci y la curvatura escalar- (Secciones 11.1 11.5), para hacer luego
un breve recorrido intuitivo (Seccion 11.6) que justifique el significado
de este tensor.
11.1.
Concepto de curvatura
Sea (Q, g) una variedad semi-riemanniana y ( g ) la conexion

de Levi-Civita de g. Definimos el tensor de curvatura como la aplicacion:
R : X(Q) X(Q) X(Q) X(Q)
(X, Y, Z) 7 R(X, Y )Z
que viene dado por la expresion
R(X, Y )Z := X Y Z Y X Z [X,Y ] Z.
241
CAPITULO 11. CURVATURA
242
Otra manera de expresar el tensor de curvatura es

R(X, Y ) = [X , Y ] [X,Y ] ,
expresion donde queda de manifiesto que R mide la falta de conmutatividad entre X Y y Y X . Se
nalamos que el termino [X,Y ] (que
no aparece si X, Y son campos coordenados) es necesario para que R
sea C (Q)-lineal en cada una de sus variables. Por tanto, tiene sentido
computar
R(up , vp )wp Tp Q up , vp , wp Tp Q.
y considerar a la curvatura como un campo tensorial 3 covariante, 1
contravariante.
En coordenadas locales (U, q 1 , . . . , q n ) el tensor de curvatura adopta
la expresion
R=
n
X
i,j,k,l=1
l
Ri,j,k
dq i dq j dq k
,
q l
l
donde Ri,j,k
= dq l (R(/q i , /q j , /q k )). Teniendo en cuenta que
!!
X ljk
X
X
ljk l ) =
i (j k ) = i (
+ ljk
m
,
il m
i l
q
m
l
l
i
se deduce facilmente que la expresion de los coeficientes Rjkl
en coordenadas locales es:
i
Rkjl
n
n
X
X
i
i
i
m
= k jl k lj +
lm jk
ikm m
lj .
q
q
m=1
m=1
Conviene destacar la dependencia de estos coeficientes respecto de kij

y l kij , es decir, respecto de gij , k gij y l k gij .
11.2.
Tensor de curvatura 4-covariante
El tensor de curvatura R tiene sentido para cualquier variedad

dotada de una conexion afn arbitraria. Sin embargo, como nos restringiremos a conexiones de Levi-Civita, podemos usar la correspondiente metrica g para subir y bajar ndices. As, a partir del tensor de
11.3. CURVATURA SECCIONAL
243
curvatura R podemos obtener un tensor tipo (4, 0) equivalente al anterior sin mas que aplicar a R el sostenido ]. Es decir, podemos definir
el campo tensorial
R] : X(Q)4 C (Q)
(X, Y, Z, W ) 7 R] (X, Y, Z, W ) := g(R(X, Y )Z, W ).
Obviamente, para reobtener el tensor de curvatura a partir de este
basta con subir ndices, [Seccion 7, Apendice 1]. De ahora en adelante
abusaremos de la notacion escribiendo tambien R en lugar de R] .
El tensor de curvatura R presenta las siguientes simetras:
(1) Es un tensor antisimetrico en las dos primeras variables, esto es,
R(X, Y, Z, W ) = R(Y, X, Z, W ),
X, Y, Z, W X(Q).
(2) Es antisimetrico en las dos u

ltimas variables, esto es,
R(X, Y, Z, W ) = R(X, Y, W, Z),
X, Y, Z, W X(Q).
(3) Es simetrico dos a dos en las dos primeras variables con las dos
u
ltimas, esto es,
R(X, Y, Z, W ) = R(Z, W, X, Y ),
X, Y, Z, W X(Q).
(4) Verifica la primera identidad de Bianchi, esto es,

R(X, Y )Z + R(Z, X)Y + R(Y, Z)X = 0,
11.3.
X, Y, Z, W X(Q).
Curvatura seccional
Sea (Q, g) una variedad semi-riemanniana y consideremos un plano

tangente a dicha variedad = Gen{u, v} Tp Q tal que g | sea no
degenerada.
Definici
on 11.3.1 La curvatura seccional Ks del plano se define
como
R(u, v, v, u)
.
(11.1)
Ks () =
g(u, u)g(v, v) g(u, v)2
244
Observaciones:
(1) La expresion (11.1) se simplifica si tomamos u, v tales que formen una base ortonormal de , ya que en este caso el denominador
pasa a ser 1.
(2) Cuando g | es eucldea el denominador coincide con el cuadrado
del area del paralelogramo generado por u, v. En efecto, si (u, v) es
el angulo formado por u y v entonces
g(u, u)g(v, v) g(u, v)2 = kuk2 kvk2 kuk2 kvk2 cos2 ((u, v))
= kuk2 kvk2 sen2 ((u, v)).
Ademas, si g es riemanniana entonces g | es no degenerada para
cualquier plano .
(3) El valor de la curvatura seccional de un plano es independiente
de los vectores u, v elegidos. En efecto, si u = au + bv y v = cu + dv
con ad bc 6= 0 entonces
R(u,v,v,u)
(adbc)2 R(u,v,v,u)
=
2
g(u,u)g(v,v)g(u,v)
(adbc)2 (g(u,u)g(v,v)g(u,v)2 )
R(u,v,v,u)
= g(u,u)g(v,v)g(u,v)2 .
(4) La curvatura seccional Ks () para todo plano no degenerado

tangente a Q en p determina el tensor de curvatura R en p. Por tanto,
resulta equivalente conocer R y Ks (vease, v. gr., [Sp1, Chapter 4D,
Proposition 8] o [ON, pag. 79]).
11.4.
Tensor de Ricci
Sea (Q, g) una variedad semi-riemanniana y R su tensor de curvatura. Para cada Y, Z X(Q) consideramos el campo de endomorfismos
p 7 R(, Yp )Zp , siendo
R(, Yp )Zp : Tp Q Tp Q
Xp 7 R(Xp , Yp )Zp .
Definici
on 11.4.1 Se define el tensor de Ricci de (Q, g) como el tensor (2, 0)
Ric : X(Q) X(Q) C (Q)
(Y, Z) 7 Ric(Y, Z),
11.5. CURVATURA ESCALAR
245
definido por
Ric(Y, Z) : Q R
p 7 traza R(, Yp )Zp .
Si se computa esta traza en terminos de la metrica se obtiene:
Ric(Y,
:= traza R(, Yp )Zp P
Pn Z)(p)
ij
= i,j=1 g g(R(i , Yp )Zp , j ) = ni,j=1 g ij R(i , Yp , Zp , j ).
Propiedades:
(1) El tensor de Ricci es simetrico, esto es, Ric(Y, Z) = Ric(Z, Y )
(esto es facil de comprobar a partir de las simetras de R, vease
la Seccion 11.2). Ademas, salvo signo es el u
nico tensor (2, 0) no
nulo que se obtiene como contraccion del tensor de curvatura.
(2) En el caso riemanniano la media de las curvaturas seccionales
de todos los planos que contienen a vp Tp Q {0} es
1 Ric(vp , vp )
.
n 1 g(vp , vp )
(11.2)
La propiedad (2) se formula con mas precision como sigue. Sea Bp =

(e1 , . . . , en ) una base ortonormal de Tp Q con e1 = vp /kvp k, y sean i ,
i 2 los planos tangentes generados por e1 y ei . Entonces se tiene
Ric(vp ,vp ) = Ric(e , e ) = Pn R(e , e , e , e )
1 1
i 1 1 i
i=1
g(vp ,vp )
Pn
P
R(ei ,e1 ,e1 ,ei )
= i=2 g(ei ,ei )g(e1 ,e1 )g(e1 ,ei )2 = ni=2 Ks (i ),
donde en la pen
ultima igualdad se ha usado que g(ei , ei )g(e1 , e1 )
2
g(ei , e1 ) = 1, i = 2, . . . , n. Por tanto, al dividir por n 1 se obtiene
la media de las curvaturas seccionales de los planos 2 , . . . , n para
cualquier eleccion ortogonal de (e2 , . . . , en ).
11.5.
Curvatura escalar
Dado que el tensor de Ricci de una variedad semi-riemanniana

(Q, g) es de tipo (2, 0), su contraccion metrica tiene sentido (vease
[Tema 7, Apendice 1]).
246
Definici
on 11.5.1 Se define la curvatura escalar S de (Q, g) como la
contracci
on metrica de su tensor de Ricci.
En coordenadas (U, q 1 , . . . , q n ) la curvatura escalar en p adopta la expresion
n
X
S(p) =
g ij (p)Ric(i |p , j |p ), p U.
i,j=1
As, si {e1 , . . . , en } es una base ortonormal de Tp Q y g es riemanniana

entonces
n
X
Sp S(p) =
Ric(ei , ei )p .
i=1
Por tanto, en este caso n1 Sp es una media de las curvaturas de Ricci

en p. Ahora bien, como (11.2) es la media de las curvaturas seccionales
de los planos que contienen a vp , en el caso riemanniano la expresion
1
Sp
n(n 1)
puede entenderse como la media de las curvaturas seccionales de todos
los planos contenidos en p.
Nota. Las definiciones del tensor de curvatura (3,1) y del tensor de
Ricci tienen sentido para cualquier conexion afn (no necesariamente
de Levi-Civita). Sin embargo, tanto la curvatura seccional como la
escalar precisan de la metrica g para su definicion.
11.6.
Significado de la curvatura
Aunque la construccion algebraica de R, Ric y S es simple, su

significado geometrico no es obvio, y tiene detras una larga historia
de desarrollos matematicos. En esta seccion intentaremos dar un breve
apunte de su significado. Para fijar ideas nos restringiremos en esta
seccion a una metrica g riemanniana.
11.6.1.
Orgenes geom
etricos
Sea : I R2 una curva plana unitaria (k 0 (t)k = 1). A continuacion, consideremos la circunferencia tangente a dicha curva en (t0 )
11.6. SIGNIFICADO DE LA CURVATURA
247
que mejor se aproxime a ella, esto es, aquella que, parametrizada como
curva unitaria, tenga velocidad y aceleracion coincidentes con las de
en (t0 ). Se define la curvatura C((t0 )) de en (t0 ) como 1/r siendo
r el radio de dicha circunferencia. Observese que, como g0 ( 0 (t), 0 (t))
es constante, se tiene 2g0 ( 00 (t), 0 (t)) = 0, es decir, 00 (t) 0 (t), t. El
centro de la circunferencia que mas se aproxima queda entonces sobre
la recta que pasa por (t0 ) con vector director 00 (t0 ), y su radio es
r = 1/k 00 (t0 )k. Como caso lmite, la curvatura se define como 0 si
00 (t0 ) = 0 (r = ). 1
Observaci
on. Esta definicion de curvatura se extiende facilmente al
caso de curvas en R3 . En este caso, aunque la curva unitaria : I
R3 no este contenida en un plano, el plano afn que pasa por (t0 )
generado por 0 (t0 ) y 00 (t0 ) es el que mas se aproxima a en (t0 ).
As, puede definirse la curvatura de en t0 como k 00 (t0 )k, y mantenerse
su interpretacion como inversa del radio de circunferencia que mas se
aproxima a en (t0 ).
Figura 24
Consideremos a continuacion una superficie S incluida en R3 . Nuestro objetivo ahora sera definir su curvatura en un punto p S. Sea
vp Tp S un vector unitario y sea vp la geodesica en S con velocidad
1
Estas afirmaciones no son difciles de demostrar. En cualquier caso, para todo

3
lo referente a curvatura de curvas y superficies en R remitimos al libro clasico de
M.P. do Carmo [dC2]
248
inicial vp . Considerando a vp como una curva en R3 , puede demostrarse

que su aceleracion en p es perpendicular a Tp S, por ser una geodesica
en S. Obviamente, podemos aplicar la definicion anterior para calcular
C(vp (t0 )) = 1/r. Ademas, usando que la curva esta contenida en S,
es posible asociar un signo a la curvatura como sigue. Escojamos un
vector unitario Np normal a la superficie en p (Np Tp R3 es ortogonal
a Tp S). El centro Ovp de la circunferencia estara en la recta que pasa
por p con vector director Np , concretamente o en p + rNp o en p rNp .
En el primer caso, consideraremos a la curvatura con signo positivo y,
en caso contrario, negativo. Esto es, definimos:
Figura 25
Np
(vp (t0 )) =
kv00p (t0 )k
kv00p (t0 )k
si Ovp = p + rNp
si Ovp = p rNp .
Nota. Aunque en una superficie no orientable de R3 (como la cinta de

Moebius) no existe un campo normal globalmente definido N , s podemos definir un vector normal en cada punto y, por tanto, mantener la
anterior definicion punto a punto.
Calculemos la curvatura con signo de todas las geodesicas unitarias
contenidas en S que pasan por p. Existiran dos direcciones tales que
estas curvaturas sean maxima y mnima. Denotemos entonces a estas
curvaturas principales como:
Cmax = Max{C Np (vp (t0 )) : vp Tp S, kvp k = 1}
Cmin = Min{C Np (vp (t0 )) : vp Tp S, kvp k = 1}.
249
Observese que Cmax , Cmin se calculan extrnsecamente a S, esto es,

viendo a S somo una superficie dentro de R3 , por lo que no tienen
un significado intrnseco (calculable a partir de la geometra de S
como variedad riemanniana). Ademas, Cmax , Cmin tambien dependen
del normal Np escogido aunque su producto es independiente de este.
Por otra parte, como S es una variedad riemanniana de dimension
2 (con la metrica inducida de la usual de R3 ), cada punto p S tiene
asociada una u
nica curvatura seccional KS (p) = Ks (p ) correspondiente al u
nico plano p = Tp S contenido en el espacio tangente a p
(vease la Seccion 11.3). Pues bien, ambas curvaturas se relacionan de
la siguiente manera (Teorema Egregium de Gauss):
Para toda superficie S R3 se verifica
KS (p) = Cmin Cmax ,
donde KS (p)(:= Ks (Tp S)) denota la curvatura seccional de
S en p.
Es decir, el producto de las curvaturas principales de una superficie
S R3 en cada punto p es una propiedad intrnseca a la superficie,
computable exclusivamente del valor de la metrica sobre ella y, de
hecho, igual a KS (p).
Por ejemplo, en cualquier punto de la esfera de radio r se tiene
Cmax = Cmin = 1r y, por tanto, KS r12 . Para el cilindro de radio de la
base a, se tiene Cmax = 1/a y Cmin = 0, luego KS 0.
Estudiemos ahora el caso mas general en que (Q, g) es una variedad
riemanniana n-dimensional. Sea p un plano de Tp Q y consideremos
un abierto U0 Tp Q tal que expp : U0 Tp Q Up Q es un difeomorfismo. Consideremos la superficie S = expp (p U0 ) que contiene
a p. Se puede demostrar entonces que la curvatura seccional Ks (p )
coincide con la curvatura de S en p con la metrica restringida2 , KS (p).
As, el tensor de curvatura R en cada punto p contiene la informacion de todas las curvaturas en p de todas las superficies que podemos
construir de este modo. Recprocamente, estas curvaturas determinan
al tensor curvatura, pues a partir de la curvatura seccional Ks (p ) de
cada uno de los planos p tangentes a p es posible determinar el tensor
de curvatura R en p (vease la Seccion 11.3).
2
Esto se mantiene valido si g es semi-riemanniana y el plano p no degenerado.
250
Extrnseco
Extrnseco
Extrnseco
l
Intrnseco
Intrnseco
Intrnseco
Intrnseco
11.6.2.
Curvatura de curvas C((t0 ))

Curvatura (con signo) de curvas en una superficie S R3 con un normal fijado; curvaturas principales Cmin , Cmax
Producto de curvaturas maxima y mnima
de S en p
l T. Egregium
Curvatura seccional KS (p) = Ks (Tp S)
Curvatura seccional de variedades riemannianas bidimensionales KS (p) = Ks (p ),
para el u
nico plano p = Tp S
Curvatura seccional de cada plano tangente a una variedad riemanniana Ks (p ),
p Tp Q, que coincide con la de la subvariedad riemanniana bidimensional S =
expp (p ) en p
Tensor curvatura R (que equivale a Ks (p )
para todo p )
C
omo la curvatura determina la m
etrica
Una vez estudiado el origen del tensor de curvatura, conviene entender como la curvatura determina la metrica. De nuevo, nos restringiremos a una variedad riemanniana (Q, g) aunque, esencialmente, lo que
sigue tambien valdra para una variedad semi-riemanniana arbitraria:
Resultado 1. La curvatura es una segunda derivada de la metrica. Sea p Q y consideremos coordenadas normales (q 1 , . . . , q n ) asociadas a expp : U0 Tp Q Up Q, siendo expp |U0 un difeomorfismo
y U0 un abierto estrellado,
gij (p) = ij
y kij (p) = 0,
i, j, k {1, . . . , n}.
(11.3)
Como q 1 (p) = = q n (p) = 0, se verifica el siguiente desarrollo de

Taylor de gij :
1
gij (q 1 , . . . , q n ) = ij + Rijkl (p)q k q l + O(kqk3 ).
3
251
Para ello basta con tener en cuenta la expresion de los smbolos de

Christoffel en terminos de la metrica y usar (11.3) (vease [Sa, Chapter
II, Proposition 3.1]).
Resultado 2. La curvatura determina la metrica. Sean g, g 0 dos
0
metricas riemannianas sobre una variedad conexa Q. Si Rg = Rg sobre
todo Q y gp = gp0 en un punto p Q entonces g = g 0 .3 Por supuesto,
dos variedades isometricas (Q, g), (Q0 , g 0 ) (Seccion 7.5) tienen iguales
curvaturas R, R0 ; esto es, al inducir mediante la isometra F : Q
Q0 el tensor curvatura R de Q en Q0 se obtiene R0 , o:
R0 (dFp vp , dFp wp )dFp up ) = dFp (R(vp , wp )up ),
para todo vp , wp , up Tp Q, p Q.
Resultado 3. La curvatura mide cuanto se aleja localmente una
geometra de la de Rn . Existen diversos resultados en esta direccion.
Como un ejemplo sencillo, sea (Q, g) una variedad riemanniana con
R 0. Entonces para cada p Q existen coordenadas (Up , q 1 , . . . , q n )
tales que g(/q i , /q j ) = ij en todo Up ; esto es, la carta coordenada
: Up (Up ) Rn es una isometra. Este resultado se puede ver
como un caso muy particular, o bien del Resultado 2 anterior, o bien
de un Teorema clasico de Cartan (vease, p. ej., [Sa, II, Theorem 3.2]).
As, curvatura nula implica localmente isometrico a Rn (pero no
globalmente, piensese en el cilindro).
Resultado 4. Geometras no-eucldeas modelo. Se definen los
siguientes espacios modelo de curvatura constante C y dimension n:
(i) Para C = 0, Rn .
(ii) Para C > 0, la esfera
Sn (r) = {(x1 , . . . , xn+1 ) Rn+1 :
g0 ((x1 , . . . , xn+1 ), (x1 , . . . , xn+1 )) = r2 },
con r = 1/ C, siendo g0 la metrica riemanniana usual de Rn+1

y la metrica de Sn (r) la inducida.
(iii) Para C < 0, el espacio hiperbolico
Hn (r) = {(x1 , . . . , xn+1 ) Rn+1 :
gL ((x1 , . . . , xn+1 ), (x1 , . . . , xn+1 )) = r2 , xn+1 > 0}
3
Vease v.gr. 1.7.18 en J.A. Wolf, Spaces of constant curvature, Mc Graw-Hill

Co. NY (1967).
252
con r = 1/ C, siendo gL la metrica lorentziana usual de Rn+1

y la de Hn la inducida (que es riemanniana). As, por ejemplo,
para n = 2 se tiene4
H2 (r) = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 z 2 = r2 , z > 0},
p
esto es, z = r2 + x2 + y 2 .
Teorema 11.6.1 Toda variedad riemanniana (Q, g) de curvatura constante C es localmente isometrica al espacio modelo de esa misma curvatura. Si, ademas, Q es
11.6.3.
Ecuaci
on de Jacobi
Justifiquemos a continuacion que la curvatura se halla ntimamente

relacionada con la velocidad con la que las geodesicas se aproximan o
se separan entre s. En efecto, consideremos una variedad riemanniana
(Q, g) y sea : [0, 1] Q una geodesica con k 0 k = 1. Consideremos
una variacion de por geodesicas, esto es, una aplicacion diferenciable
] , [[0, 1] Q
(s, t) 7 s (t)
(11.4)
tal que
(i) 0 = , y
(ii) s es una geodesica para cada s.
Para esa variacion se define el campo variacional asociado, o campo de
Jacobi, como el campo sobre
J(t) =
d
|s=0 s (t).
ds
En ocasiones se dice que J(t) es la variacion infinitesimal de ante

la variacion (finita) (11.4), escribiendose (t) en lugar de J(t). Se
expresa as que J(t) mide, hasta primer orden, como se desvan las
+
Este espacio es isometrico al famoso semiplano de Poincare (R R , g =

(dx2 + dy 2 )/y 2 ).
4
253
geodesicas proximas a una dada. Se puede comprobar que el campo de

Jacobi J(t) verifica la ecuacion
D2 J
+ R(J, 0 ) 0 = 0,
dt2
2
que se conoce como ecuaci

on de Jacobi. Por tanto, el termino g( Ddt2J , J)
esta ntimamente relacionado con la curvatura seccional del plano t =
Gen{ 0 (t), J(t)}, ya que, va la ecuacion de Jacobi, se tiene
g(
D2 J
, J) = g(R(J, 0 ) 0 , J) = Ks (t )(g( 0 , 0 )g(J, J) g( 0 , J)2 ).
dt2
As, si la curvatura seccional es positiva (y g es riemanniana) las

geodesicas proximas tenderan a juntarse mas que en el espacio eucldeo (Rn , h, i), y si es negativa, tenderan a separarse mas que en
dicho espacio.
Esta interpretacion puede extenderse al Ricci. Si, por ejemplo, en
lugar de suponer que la curvatura seccional sea positiva suponemos
solo que el tensor de Ricci sea definido positivo, entonces las geodesicas
proximas a se acercaran en promedio mas que en Rn , aunque eventualmente puede haber direcciones con Ks (t ) < 0 y en las que las
geodesicas proximas se alejen mas.
11.6.4.
Otras propiedades
Existen otras propiedades que caracterizan la curvatura. As, por

ejemplo, sea (Q, g) una variedad riemanniana y p un plano incluido
en Tp Q. Consideremos expp : p U0 S Q de manera que S sea
una superficie. Consideremos en p U0 la circunferencia centrada en
0 y de radio r. Sea Cr la imagen de esa circunferencia por expp , cuya
longitud L(Cr ) se computa usando la metrica g. Entonces:
limr0
2r L(Cr )
=
Ks (p ).
r3
3
(11.5)
Por otra parte, en el Tema 8 se muestra que la metrica g permite

introducir una medida (area en dimension 2, volumen en dimension 3)
de cualquier subconjunto abierto o cerrado de (Q, g) (vease tambien la
nota al final de la Seccion ??). Si denotamos por A0 (r) = r2 y A(r)
254
a las areas de la circunferencia usual de radio r (en Tp Q) y de Cr en

expp (p U0 ), respectivamente, se verifica:
Ks (p ) = limr0 12
A0 (r) A(r)
.
r2 A0 (r)
(11.6)
Grosso modo, a mayor curvatura menor longitud y area que las esperadas en Rn .
Las formulas (11.5) y (11.6) permiten conocer si el espacio esta curvado en un punto p a partir de mediciones infinitesimales de longitud
y area alrededor de p. As, los eventuales habitantes de un espacio
curvado podran percatarse de su curvatura a partir de mediciones de
longitudes y areas.
Captulo 12
Algunas notas sobre
Relatividad
En este captulo se describen muy brevemente los ambientes matematicos de la Relatividad Especial y General. Mostraremos como los diferentes objetos geometricos introducidos encajan en el marco de la Relatividad, resultando imprescindible toda la maquinaria matematica
estudiada para el caso de la Relatividad General. Sin mayores pretensiones, nuestro objetivo es doble: ayudar a conectar los diferentes
lenguajes fsico y matematico que aparecen en la literatura sobre Relatividad, y estimular la curiosidad e interes rigurosos por esta teora.
12.1.
Relatividad Especial
12.1.1.
Espacios vectoriales lorentzianos
Recordemos que todo espacio vectorial lorentziano (V, h, i) de dimension n + 1 es isometrico al espacio de Lorentz-Minkowski Ln+1 ,
que se define como Rn+1 dotado con la metrica usual lorentziana
(, +, . . . , +). Denotaremos por (t = x0 , x1 , . . . , xn ) a las coordenadas
usuales de Ln+1 , por lo que en ellas se tiene:
00 = 1,
ij = ij ,
255
i, j {1, . . . , n}.
256
CAPITULO 12. ALGUNAS NOTAS SOBRE RELATIVIDAD
El caso de mayor
p interes fsico es, por supuesto, n = 3. De ahora
en adelante a |hv, vi| lo denotaremos por kvk, aunque no verifica,
obviamente, las propiedades de una norma. Diremos que un vector
v V es:
hv, vi < 0
temporal
hv, vi = 0, v 6= 0
luminoso
si
hv, vi 0, v 6= 0
causal
espacial
hv, vi > 0 o v = 0.
No es difcil comprobar (observese la Figura 26 para L3 ) que los
vectores causales de (V, h, i) junto con el vector v = 0 forman dos
conos. Si elegimos uno de estos conos C y lo llamamos cono futuro,
diremos que el espacio vectorial lorentziano esta orientado temporalmente, y al otro cono C se le llama cono pasado. En Ln+1 elegimos
como cono futuro al superior, esto es, C = {a = (a0 , . . . , an ) Ln+1 :
ha, ai 0, a0 0}.
Figura 26
Fijada una variedad lorentziana (Q, g), a una eleccion continua
de un cono para cada Tp Q (isometrico a Ln+1 , aunque no de modo
12.1. RELATIVIDAD ESPECIAL
257
canonico) se le llama una orientaci

on temporal de la variedad. Una
variedad lorentziana que admita una orientacion temporal (no todas
la admiten) se dice que es temporalmente orientable. Si Q es conexa
y temporalmente orientable, tal orientacion temporal estara fijada por
la eleccion del cono en un punto cualquiera p Q.
Llamamos transformaciones de Lorentz en Ln+1 a cada una de sus
isometras vectoriales, esto es, a los isomorfismos vectoriales f : Ln+1
Ln+1 que verifican (u, v) = (f (u), f (v)), u, v Ln+1 . Esto equivale
a que f aplique bases ortonormales en bases ortonormales de manera
ordenada. Matricialmente, esta condicion se reduce a
(ij ) = At (ij ) A,
(12.1)
donde ij = (vi , vj ) y
A = M (f, B) = (f (v0 ), f (v1 ), . . . , f (vn )),
donde cada f (vi ) se escribe por columnas y B = (v0 , . . . , vn ) es cualquier base ortonormal de Ln+1 .
Conviene se
nalar que, en general, las transformaciones de Lorentz
no conservan la eleccion hecha para los conos temporales, esto es, tal
vez f (C ) = C . A una transformacion de Lorentz que s respete los
conos temporales, esto es, tal que f (C ) = C (y, por tanto, f (C ) =
C ) se le llama ortocrona. Si, ademas, det f > 0 entonces se dice que
es propia.
Claramente, el conjunto de las transformaciones de Lorentz junto
con la operacion de composicion tiene una estructura de grupo. El
estudio de las isometras vectoriales de un espacio vectorial lorentziano
(V, h, i) de dimension n+1 equivale al estudio de las transformaciones
de Lorentz de Ln+1 .
12.1.2.
El grupo de Lorentz
El estudio de las transformaciones de Lorentz equivale al de las matrices que verifican (12.1). As llamamos grupo de Lorentz de dimension
n + 1 a:
O1 (n + 1) = {A Gl(n + 1, R) : At (ij )A = (ij )}.
Retomando la subseccion anterior, es inmediato ahora comprobar que
una transformacion de Lorentz f con matriz en una base ortonormal
258
A O1 (n + 1) y elementos (aij ), i, j {0, 1, . . . , n} sera ortocrona si y

solo si a00 > 0. Ademas, como (e0 , e0 ) = 1 y
1 = (f (e0 ), f (e0 )) =
(a00 )2
n
X
(a0i )2 ,
i=1
necesariamente se tiene que |a00 | 1. Denotamos por O1 (n + 1) (resp.

O1+ (n+1), O1+ (n+1)) al subgrupo de O1 (n+1) formado por las matrices con a00 1 (resp. det A = 1, que verifican ambas condiciones). Para
cualquier espacio vectorial lorentziano (V, h, i) las isometras vectoriales de V se corresponden, fijada una base ortonormal, con los elementos
de O1 (n + 1).
En el caso n = 1 el grupo de Lorentz puede computarse explcitamente con facilidad, obteniendose:
cosh senh
O1 (2) =
: R, , {1, 1} . (12.2)
senh cosh
Ejercicio. Demuestrese (12.2).
Observese que si = = 1 entonces las correspondientes transformaciones son ortocronas propias, esto es, pertenecientes a O1+ (2).
Adicionalmente, podemos usar la siguiente expresion para las matrices
en O1+ (2):
cosh senh
senh cosh
= cosh
1
tagh
tagh
1
Usando entonces que cosh2 senh2 = 1 y definiendo v = tagh , que

verifica |v| < 1, obtenemos
O1+ (2)
1 v2
1 v
v 1
: v ] 1, 1[ .
(12.3)
Con mas generalidad, no es difcil demostrar que si f es una transformacion de Lorentz de (V, h, i) y es un subespacio invariante por
f (esto es, f () ) entonces el subespacio ortogonal a (es decir,
= {v V : hv, wi = 0, w }) tambien lo es (f ( ) ). Ello
permite dar la siguiente definicion:
259
Definici
on 12.1.1 Sea f una isometra de un espacio vectorial lorentziano (V, h, i) de dimension n + 1. Diremos que f es una transformacion de Lorentz pura o boost (resp. isometra espacial pura) si f
admite un subespacio invariante por f que verifica: tiene dimension
2 (resp. dimension n), la metrica restricci
on g | es lorentziana (resp.
eucldea) y la restricci
on de la isometra al subespacio ortogonal f |
es la identidad.
En dimension 4 se puede demostrar que para toda transformacion de
Lorentz propia ortocrona f existe un boost f1 y una isometra espacial pura f2 tales que
f = f1 f2 .
Ademas, al ser f2 esencialmente una isometra vectorial (y que conserva
la orientacion) en un espacio vectorial de dimension 3, f2 restringido
a alguna recta R es la identidad, por lo que f2 puede considerarse
como una rotaci
on pura en el plano P ortogonal a R. Esto es,
f se puede escribir como composicion de un boost y una rotacion
aunque el plano espacial P en el que transcurre la rotacion no es
necesariamente ortogonal al plano temporal en el que transcurre el
boost. As, muchas de las propiedades mas caractersticas de las
transformaciones de Lorentz se pueden estudiar en dimension 2.
12.1.3.
L4 como modelo de espaciotiempo
Reflexionemos en primer lugar sobre por que el plano fsico admite como modelo matematico al plano eucldeo R2 (R2 , dx21 + dx22 ).
Esencialmente, esto significa:
(a) El plano fsico P admite una estructura de variedad riemanniana
(o de espacio afn eucldeo) de dimension 2 que es isometrica
a R2 .
(b) Existe una manera fsica de construir una tal isometra I : P
R2 . A la postre, digamos: se puede fijar un origen, unos ejes
ortogonales y unidades en el plano fsico y proyectar cada
punto sobre los ejes coordenados, obteniendo as el elemento deseado de R2 .
260
Es de se
nalar que esta isometra no es u
nica. Sin embargo, si fijamos
una entonces podemos trabajar indistintamente con P o R2 . Ademas,
cuando se tienen dos de tales isometras I, I 0 : P R2 existe una
isometra R de R2 tal que I 0 = R I; esto es, todo el estudio se acaba
reduciendo al de R2 .
En Relatividad Especial se postula que el conjunto de todos los
eventos (o sucesos aqu-ahora) del espaciotiempo admite como modelo fsico al espacio de Minkowski L4 con su orientacion temporal
futura. La necesidad de este postulado se puede comprobar a posteriori, ya que permite modelar la constancia de la velocidad de la luz.
Como en el caso del plano fsico tal postulado significa:
(a) El espaciotiempo como conjunto de sucesos admite una estructura de variedad lorentziana (Q, g) (o de espacio afn lorentziano)
de dimension 4 y orientada temporalmente que es isometrica a L4
(mediante una isometra que respeta los conos futuros, es decir,
una isometra ortocrona).
(b) Existe una manera fsica de construir esa isometra.
Sin embargo, (b) resulta ahora menos intuitivo y precisa de discusiones
fsicas. Resumiendo, se admite que dicha isometra se construye usando
la existencia de observadores inerciales en el espaciotiempo (Q, g). Cada uno de estos observadores describe una geodesica (recta afn) r(t)
tal que r0 (t) pertenece al cono futuro y g(r0 (t), r0 (t)) = 1. En cada
instante t0 el observador percibe como espacio en reposo el hiperplano
afn (t0 ) que es ortogonal a r(t) en r(t0 ). Este hiperplano podra considerarse entonces como una variedad riemanniana (o un espacio afn
eucldeo) isometrica a R3 (Figura 27).
Si nos restringimos a una dimension espacial, una vez que el observador fija la isometra dicho observador se ve a s mismo como
una recta con vector director e0 = (1, 0) de L2 , siendo su espacio
en reposo una recta de vector director e1 = (0, 1). Otro observador
sera visto por el primero como otra recta de vector director temporal
e00 C , y tendra como espacio en reposo una recta distinta con vector
director e01 que sera ortogonal a e00 . La matriz de cambio de base entre
(e0 , e1 ) y (e00 , e01 ) pertenecera a O1 (2).
261
Figura 27
12.1.4.
La constancia de la velocidad de la luz
En la aceptacion historica de Ln+1 , n = 3, como modelo del espaciotiempo en Relatividad Especial, el problema de la velocidad de la luz,
que comentaremos brevemente, represento un papel central. Por simplicidad puede suponerse n = 1, aunque los desarrollos matematicos
que siguen pueden extenderse para un n arbitrario.
En contra de la intuicion newtoniana clasica, tanto argumentos teoricos
como evidencias experimentales sugeran postular que la velocidad de
la luz es finita y la misma para todos los observadores (inerciales). Los
argumentos teoricos se basaban en los siguientes tres hechos:
(1) las ecuaciones de Maxwell proporcionan la velocidad de la luz
-o de cualquier onda electromagnetica- con respecto a su medio de
propagaci
on (no respecto a la fuente que la origina),
(2) la luz se propaga en el vaco y
(3) el vaco parece ser el mismo para todos los observadores inerciales.
As, la velocidad de la luz respecto al vaco predicha por las ecuaciones
262
de Maxwell deba ser la misma que midieran todos los observadores

inerciales, independientemente de su movimiento relativo. La evidencia experimental de este hecho se hallo con el celebre experimento de
Michelson-Morley.
En el marco de la Mecanica Newtoniana, la existencia de esta velocidad c igual para todos los observadores resultaba absurda: si un
observador inercial mide como velocidad de la luz c, otro observador
inercial que se mueva a una velocidad v respecto al primero en la direccion y sentido de propagacion de la luz debera medir como velocidad
de la luz c v. Veamos como esta velocidad de propagacion constante
(digamos c = 1, en unidades apropiadas) es modelable en Relatividad
Especial.
Supongamos, como al final de la subseccion anterior, que se tienen
dos observadores inerciales, el primero de los cuales toma coordenadas
de modo que describe al espaciotiempo como Ln+1 , y la recta que el
mismo describe se corresponde con r(t) = t(1, 0) ( t(1, 0, . . . , 0)),
siendo e0 r0 (0) = (1, 0). Supondremos por simplicidad que la recta
s que describe el segundo observador corta a r en el origen, esto es,
se escribe en las coordenadas del primero como s(t) = te00 , siendo
e00 = (t0 , x0 ) C cualquier vector temporal unitario que apunte al
futuro.
La n-upla v = x0 /t0 se interpreta (bien como definicion matematica,
bien como postulado fsico) como la velocidad del observador asociado
a e00 medida por el observador e0 . Ahora bien, como 1 = (e00 , e00 ) =
t20 + kx0 k2 se tiene kvk2 = 1 1/t20 y, por tanto, esta velocidad es
siempre menor que 1.
Sea ahora u = (u0 , u1 ) C un vector luminoso (u0 > 0, ku1 k =
|u0 |). El cociente v = u1 /u0 verifica kvk = 1 al ser 0 = (u, u) =
u20 u21 . Este hecho es de vital importancia para nuestro modelo, porque
permite postular que las trayectorias de los rayos de luz se describen
mediante geodesicas (rectas afines) luminosas de L4 que apuntan al
futuro: cualquier observador inercial medira como velocidad de esa
geodesica en sus coordenadas v = u1 /u0 de modo que siempre kvk = 1.
Mas a
un, como demostro el propio Einstein, la descripcion unificada
~ y magnetico B
~ como componentes de una
de los campos electrico E
2-forma diferencial (vease la Subseccion 6.2.1) permite una descripcion
sencilla de las ecuaciones de Maxwell y de todo el electromagnetismo.
12.1.5.
263
Algunas consecuencias del modelo
Admitiendo L4 como modelo del espaciotiempo, debemos ser consistentes con el. Ello provoca algunas consecuencias que inicialmente
pueden resultar sorprendentes. Historicamente, la mas conocida de ellas es la identidad entre masa (en reposo) y energa, a traves de la
famosa ecuacion de Einstein E = mc2 . Podemos intuir la necesidad de
una relacion de este tipo porque para una partcula en movimiento, el
momento p~ = (px , py , pz ) y la energa E medidos por un observador
inercial no pueden tener un significado intrnseco (no se transforman
separadamente como las coordenadas de ning
un tensor sobre L4 ). Resulta as natural postular que no son mas que componentes de un
vector (E, p~). El escalar h(E, p~), (E, p~)i precisa entonces de alguna interpretacion fsica, y diversos analogos con la energa cinetica clasica
hacen natural postular h(E, p~), (E, p~)i = m2 ( m2 c4 ), siendo m la
masa que medira un observador para el que la partcula estuviera en
reposo. Describimos brevemente a continuacion otras consecuencias,
estas puramente geometricas.
n del tiempo. Supongamos que los observadores e00 y e0
Dilatacio
asignan coordenadas (T 0 , 0) y (T, X), respectivamente, al evento P ,
con T 0 > 0 (Figura 28).
Entonces, aplicando la metrica al vector OP obtenemos (OP , OP ) =
(T 0 )2 para el observador e00 . Para el observador e0 se tiene, en cambio,
(OP , OP ) = T 2 + X 2 . Igualando ambas expresiones se tiene:
T 2 = (T 0 )2 + X 2
y, por tanto, T > T 0 . Mas a
un, dividiendo en ambos miembros por T 2
se tiene
0 2
T
1=
+ v2,
T
siendo v la velocidad relativa del observador e00 respecto del observador
e0 . En consecuencia,
1
T =
T 0.
1 v2
Desigualdad triangular. Consideremos un triangulo lorentziano
OP Q en L4 (Figura 29). Se verifica el siguiente teorema: si OP , OQ
264
Figura 28
y P Q son temporales y apuntan al futuro entonces
kOQk kOP k + kP Qk,
(12.4)
con igualdad si y solo si los vectores son colineales. Esta desigualdad

recibe el nombre de desigualdad triangular, y se deduce analogamente a
la conocida desigualdad triangular eucldea (kOQk kOP k + kP Qk).
Fsicamente, (12.4) se interpreta como que el tiempo medido por el
observador e00 que sigue la trayectoria desde O hasta Q es mayor que
el medido por el observador que sigue la trayectoria OP y luego P Q.
(Esta conclusion produce la popular paradoja de los gemelos.)
n de la longitud. Consideremos una varilla V de lonContraccio
gitud L = kOP k que esta en reposo respecto del observador e0 . Para
el observador e00 la varilla tendra longitud L0 y estara en movimiento
0
(vease la Figura 30). Esta longitud L0 sera igual a la del segmento OP ,
interseccion del espacio en reposo de e00 (generado por {e01 }) con todas
las rectas temporales Rx = {(t, x) : t R} generadas por cada uno de
los puntos de la varilla (0, x) para x [0, L]. Por tanto,
0
(OP , OP ) = (L0 )2 .
12.2. RELATIVIDAD GENERAL
265
Figura 29
Como P 0 = (T, L) en las coordenadas del observador e0 , se tiene
0
0
(OP , OP ) = T 2 + L2 . En consecuencia,
L0 = T 2 + L2
y, por tanto, L02 < L2 . Mas a
un, tengase en cuenta que e00 es ortogonal a e01 , por lo que las coordenadas de e00 determinadas por e0 son
proporcionales a (L, T ). La velocidad de e00 medida por e0 es entonces
v = T /L. As, de la expresion anterior para L0 se tiene:
L0 = 1 v 2 L.
12.2.
Relatividad General
12.2.1.
El modelo matem
atico
En Relatividad General, esto es, el modelo obtenido cuando se incorporan los efectos de la gravedad a la Relatividad Especial, se postula
que el espaciotiempo fsico (o una regi
on macrosc
opicamente grande
de el) admite una estructura de variedad de Lorentz conexa temporalmente orientada de dimension 4.
Esto se corresponde con el paso (a) de la Subseccion 12.1.3, con la
importante diferencia de que ahora no esta prefijado de antemano el
modelo matematico de variedad a la que es isometrico el espaciotiempo. Por eso, el paso (b) de esa subseccion debe llevarse a cabo desentra
nando a la vez a que variedad lorentziana temporalmente orientable
concreta es isometrico el espaciotiempo.
266
Figura 30
Para esto no existen reglas fijas, pero s se aceptan algunas prescripciones: (i) Cada observador se modela como una curva temporal
(unitaria) dirigida hacia el futuro; si el observador esta en cada libre
entonces describe una geodesica (el vector velocidad de la geodesica es
temporal, unitario y apunta en la direccion del cono futuro en cada
punto). (ii) Si (t) es un observador, en cada instante t0 podemos considerar el hiperplano ortogonal a 0 (t0 ) en T(t0 ) Q ( sera el espacio en reposo infinitesimal de 0 (t0 )) , y la hipersuperficie exp(t0 ) ()
constituye el espacio en reposo del observador en t0 (al menos para
distancias suficientemente peque
nas). (iii) Las partculas aceleradas
vienen representadas por curvas temporales que apuntan al futuro (su
normalizacion, en lugar de unitaria, se suele escoger igual a la masa
en reposo en cada instante). (iv) Los rayos de luz se describen como geodesicas luminosas que apuntan tambien al futuro (la luz no
esta acelerada1 ).
Es de se
nalar que el tensor de curvatura desempe
na ahora un papel
crucial, puesto que determina como se comportan las geodesicas. Como
veremos mas adelante (Subseccion 12.2.4), este tensor vendra determinado por la materia y la energa.
1
Sin embargo, no existe una interpretacion fsica clara para las geodesicas espaciales.
12.2.2.
267
Causalidad
Consideremos una variedad de Lorentz orientada temporalmente

(Q, g). Si p, q (Q, g), se definen las siguientes relaciones de causalidad:
futuro cronologico (q << p)
futuro causal estricto (q < p)

p esta en el
de q
pasado cronologico (p << q)
pasado causal (p q)
si existe una curva diferenciable a trozos,
temporal y dirigida al futuro
causal y dirigida al futuro

temporal y dirigida al pasado
causal y dirigida al pasado

que parte de p y llega a q. La notacion p q significa que o bien p < q
o bien p = q. Se pueden comprobar relaciones del tipo:
p << q, q << r = p << r
p << q, q r = p << r
p q, q r = p r,
etc. Llamaremos as futuro cronol
ogico de p, I + (p), (resp. futuro causal
+
de p, J (p)) a:
I + (p) = {q Q : p << q}
J + (p) = {q Q : p q}
Para los pasados cronol
ogico I (p) o causal J (p) las definiciones son
analogas.
La estructura causal del espaciotiempo tiene un enorme interes tanto fsico como geometrico, pudiendo presentar los futuros y pasados
multitud de posibilidades. As, observemos que en el espaciotiempo
de Minkowski los conos aparecen como en la Figura 31, por lo que el
conjunto J + (p) acaba intersecando a toda geodesica temporal dirigida
hacia el futuro r(t). Sin embargo, en un espaciotiempo en el que los
conos se distribuyan como en la Figura 32, ocurre que si p esta a la
derecha de la lnea L (el horizonte de sucesos) entonces J + (p) no
interseca la region a la izquierda de L. De hecho, un observador como
268
1 , que parte del punto q a la izquierda de L, una vez que atraviese L

no volvera a cruzar esta lnea, perdiendo todo contacto con la region
izquierda de L. As, 1 solo podra encontrarse con 2 si este tambien
se decide a cruzar L (sabiendo que entonces 2 tampoco la volvera a
poder cruzar).
Figura 31
Para un espaciotiempo se suele admitir que se verifican diferentes
condiciones de causalidad. De todas, la mas basica y menos restrictiva
es la condici
on de cronologa, esto es, que no existan curvas temporales
cerradas (a traves de las cuales un observador podra viajar a su propio
pasado).
Por u
ltimo, se
nalemos la siguiente cuestion tecnica. Sea > 0 una
funcion diferenciable sobre Q. A la metrica de Lorentz g 0 = g se le
llama metrica conforme a g mediante . Claramente, dos metricas conformes presentan los mismos vectores luminosos y, por tanto, la misma
causalidad (la causalidad es un invariante conforme). Ademas, si dos
metricas lorentzianas g, g 0 tienen iguales vectores luminosos (y, por
tanto, igual causalidad) entonces un bonito razonamiento algebraico
muestra que son conformes (vease, por ejemplo, [BEE, Theorem 2.3];
el resultado es valido en cualquier dimension n, con la salvedad para
n = 2 de que el factor puede ser tambien siempre negativo). Esto
269
Figura 32
sugiere definir clases conformes de metricas mediante la relacion de
equivalencia: g g 0 si y solo si existe > 0 tal que g 0 = g. La estructura conforme de un espaciotiempo equivale a la causal (conjunto
de los conos luminosos futuros en cada punto), y existen m
ultiples propiedades fsicas y geometricas (trayectorias de rayos luminosos, tensor
de Weyl, etc.) que dependen solo de ella.
12.2.3.
Propiedades maximizantes de las geod

esicas
causales
En el casop
lorentziano, la longitud de una curva : [a, b] Q se deRb
fine como a |g( 0 (t), 0 (t))|dt. Aunque ahora no existe una distancia
asociada como en el caso riemanniano (Seccion ??), se puede definir un
concepto con ciertas analogas para curvas causales dirigidas al futuro.
En primer lugar, observese que no podemos usar como distancia entre
dos puntos relacionados causalmente p, q , p q el nfimo de las longitudes de las curvas causales que los conectan, puesto que este siempre
sera cero (bastara con coger curvas que fuesen luminosas en casi todo
270
su trayecto). Por el contrario, lo que se hace es tomar el supremo de

las longitudes de tales curvas. Aunque este supremo puede ser (por
ejemplo, si existiera una curva temporal cerrada que pasase por p y
q), condiciones de causalidad poco restrictivas implican su acotacion.
Este supremo recibe el nombre de distancia lorentziana o separaci
on
temporal d(p, q) definido por:
Sup{L () : curva causal dirigida al futuro que conecta p y q},
que puede tomar cualquier valor en [0, ] (si p 6 q entonces se define
d(p, q) = 0). Con esta definicion se prueban algunas analogas entre las
propiedades minimizantes de las geodesicas en geometra riemanniana
y las correspondientes maximizantes en geometra lorentziana. La mas
relevante de ellas es la desigualdad triangular invertida:
d(p, q) + d(q, r) d(p, r).
Sin embargo, tambien hay notables diferencias: as d(p, q) = 0 no implica p = q y, en general, d(p, q) 6= d(q, p) (de hecho, si d(p, q) = d(q, p)
entonces necesariamente d(p, q) {0, }). Las analogas se extienden
a las propiedades que relacionaban geodesicas y longitud en el caso
riemanniano. As, si en el caso riemanniano (Seccion ??) las geodesicas
minimizan localmente la longitud (en Rn+1 globalmente), en el caso
lorentziano las geodesicas causales la maximizan localmente (en Ln+1
globalmente). Fsicamente, la longitud de una curva causal se identifica
con el tiempo medido por un observador que la recorra (tiempo propio del observador). Por tanto, un observador en cada libre medira
un tiempo mayor que el de cualquier otro observador proximo2 que
siga una curva temporal no geodesica, Figura 33. (Esta es la version
mas general de la paradoja de los gemelos.)
12.2.4.
Ecuaci
on de Einstein
Como ya sabemos, cada espaciotiempo viene modelado por una variedad de Lorentz orientada temporalmente de dimension 4. As, una
vez fijada la variedad de Lorentz es posible establecer la causalidad,
la velocidad de las partculas, las trayectorias de los rayos de luz, etc.
Basta con que y caigan en un mismo entorno normal, as, en L
necesaria la restriccion de que sea proximo.
2
n+1
no es
271
Figura 33
Ahora bien, que es lo que determina la metrica g que modela al espaciotiempo (y su estructura topologica y diferenciable)? Parece fsicamente razonable que sea la energa, considerada en sentido amplio, es
decir, abarcando el momento, la masa, etc. La ecuacion de Einstein
relaciona conceptos geometricos asociados a g, como el tensor de Ricci y la curvatura escalar, con conceptos fsicos como la energa y el
momento.
La energa del espaciotiempo fsico permite construir un campo
de tensores T de tipo (2, 0) y simetrico, que llamaremos tensor impulso -energa, atendiendo a lo siguiente: para cada base ortonormal
(e0 , e1 , e2 , e3 ) en Tp Q el termino T (e0 , e0 ) medira la densidad de energa
en ese punto para cualquier observador con velocidad e0 en p; el termino T (e0 , ei ) medira la densidad de momento lineal en la direccion ei ,
y T (ei , ej ) la densidad de presion en la direccion ej sobre la superficie
la matriz 4 4:
en e
0 ortogonal a ei . Se tiene as
T (e0 , e0 ) T (e0 , ei )
T (e0 , ej ) T (ei , ej )
donde T (ei , ej ), i, j {1, 2, 3} es una matriz 3 3. En principio, este
tensor, que se construye a partir de la distribucion de energa del espaciotiempo, debiera determinar su geometra. La igualdad esperada
272
entre elementos asociados a g y T es la ecuacion de Einstein:

1
Ric Sg + g = T,
2
(12.5)
donde R es la constante cosmologica. Ademas (siempre que no se

entre en consideraciones cuanticas como las referentes a la energa del
vaco), se acepta que la constante cosmologica debe ser 0, por lo que
la ecuacion de Einstein se supondra en adelante:
1
Ric Sg = T.
2
(12.6)
Hay varios argumentos fsicos de plausibilidad en favor de (12.5)3 , pero

esta ecuacion debe admitirse como un postulado, sin demostracion formal.
Si se describe una region del espaciotiempo que este vaca, sin materia o energa de ning
un tipo, la ecuacion (12.6) queda Ric(1/2)Sg = 0.
Al tomar la traza en esta igualdad se tiene (en dimension 4): S 21 4S =
S = 0. En conclusion, la ecuacion de Einstein en el vaco (con = 0)
queda
Ric 0.
(12.7)
Observaciones:
(1) Va la ecuacion de Einstein, el tensor energa-impulso proporciona esencialmente el tensor de Ricci. Ahora bien, el tensor de curvatura R tiene mas componentes que el de Ricci. En efecto, en dimension
4 o superior, a partir de R se puede construir el llamado tensor de Weyl
C el cual, conjuntamente con el Ricci, determina R. El tensor de Weyl
es un invariante conforme, esto es, depende solo de la causalidad; as,
dos metricas conformes tendran el mismo tensor de Weyl (vease el final
de la Subseccion 12.2.2). Se tiene entonces que el tensor de Ricci (determinado por las ecuaciones de Einstein) junto con el tensor de Weyl
(determinado por la causalidad) s determinan el tensor de curvatura
3
As: (i) tomando un lmite apropiado se reobtiene la ecuacion de Poisson de la

Mecanica Newtoniana; (ii) a partir de la ecuacion deP
Einstein es posible deducir
n
leyes de conservacion (div T = 0, siendo div T (v) = i,j=1 g ij (ei T )(v, ej )), sin
necesidad de imposiciones adicionales, como en el caso de la Mecanica Newtoniana;
(iii) la ecuacion (12.6) se corresponde con propiedades extremales para variaciones
apropiadas de S.
273
R que, como vimos en la Subseccion 11.6.2, caracteriza esencialmente

la metrica.
(2) Ya establecimos que T (e0 , e0 ) es la densidad de energa. Parece
razonable suponer que esta sea positiva, esto es, T (e0 , e0 ) 0 para
todo e0 temporal unitario. La condicion equivalente T (v, v) 0 para
todo v temporal (y, por continuidad, tambien para todo v luminoso)
recibe el nombre de condici
on debil de energa. En particular, si u es
luminoso entonces de (12.6) se tiene
0 T (u, u) = Ric(u, u).
(3) Existen otros tipos de condiciones esperables sobre el comportamiento de T o Ric. Por ejemplo, la condicion, muy usada:
Ric(v, v) 0 para todo v temporal,
(12.8)
recibe el nombre de condici

on de convergencia temporal, y se interpreta
diciendo que la gravedad, en promedio, atrae. Tal interpretacion se
debe a la relacion estudiada en la Subseccion 11.6.3 entre curvatura y
geodesicas por medio de la ecuacion de Jacobi.
12.2.5.
Modelos cosmol
ogicos de Robertson-Walker
Sea (QC , gC ) la variedad riemanniana modelo de curvatura constante C y dimension 3, esto es, un plano (C = 0), esfera (C > 0) o
espacio hiperbolico (C < 0), Subseccion 11.6.2.
Sea I R un intervalo real y f : I R una funcion diferenciable
positiva. Se define el espaciotiempo de Robertson-Walker asociado como
la variedad producto I QC dotada de la metrica
g = dt2 + f 2 (t)gC ,
donde t (funcion tiempo universal) es la proyeccion de I QC sobre I.
Usando la identificacion natural T(t0 ,x0 ) (I QC ) Tt0 I Tx0 QC ,
cada vector v T(t0 ,x0 ) (I QC ) puede escribirse como v = (vt0 , vx0 )
con vt0 Tt0 I y vx0 Tx0 QC . Se tiene as:
g(v, w) = vt0 wt0 + f 2 (t0 )gC (vx0 , wx0 ).
274
Los espaciotiempos de Robertson-Walker son los modelos mas simples

que describen a gran escala el Universo fsico y, pese a su sencillez, hay
buenos argumentos fsicos de plausibilidad a su favor4 .
Para las metricas tipo g = dt2 + f 2 (t)gC que aparecen en este
tipo de modelos no resulta difcil computar el tensor de Ricci y la
curvatura escalar, as como escribir la ecuacion de Einstein. De hecho, dependiendo de la funcion f y resolviendo las correspondientes
ecuaciones de Einstein, apareceran distintas posibilidades para f (universos de Friedmann, suponiendo que T es el correspondiente a un
fluido perfecto).
La condicion de convergencia temporal (12.8) tiene importantes
consecuencias en los espaciotiempos de Robertson-Walker. En efecto,
si esta condicion se verifica entonces
Ric(t , t ) 0.
(12.9)
Ahora bien, no es difcil comprobar que esta condicion equivale a que

f sea concava, esto es:
f 00 0.
(12.10)
Ejercicio. Compruebese que (12.9) implica (12.10).

De (12.10) se sigue necesariamente que si f no es constante entonces
el intervalo de definicion I de f no puede ser todo R, ya que f debe
ser positiva. Es mas, si f 0 (t0 ) > 0 para cierto t0 I entonces I =]a, b[
esta acotado por la izquierda, esto es, < a < b . Esta conclusion es relevante, porque, efectivamente, se cree5 que actualmente
el Universo se esta expandiendo, (esto es, f 0 (t0 ) > 0 para el tiempo
universal actual t0 ), lo que sugiere que el tiempo universal tuvo un
principio: la Gran Explosion o Big Bang (Figura 34).
Ideas de este tipo se hallan presentes en los celebres (y mucho mas
generales) teoremas de singularidades de Hawking y Penrose.
4
Entre ellos: (1) cada hipersuperficie a t t0 constante, dotada de la metrica

espacial g = f 2 (t0 )gC , es is
otropa y homogenea, lo que coincide a gran escala con
la estructura observada del universo; (2) es un dato experimental aceptado que, a
gran escala, el universo se va enfriando, lo que permite identificar la funcion tiempo
universal t con, esencialmente, la inversa de la temperatura media del universo.
5
Debido al corrimiento al rojo del espectro de las estrellas, por el efecto Doppler.
275
Figura 34
Posibilidades para f (> 0) si f 00 0 y f no es constante.
Si f 0 (t0 ) > 0 para alg
un t0 I, necesariamente el extremo inicial a
debe ser finito.
12.2.6.
Espaciotiempo de Schwarzschild
La caracterstica mas sorprendente del espaciotiempo de Schwarzschild

es que conduce a la aparicion de una singularidad fsica que, a diferencia de las que eventualmente pueden tener los espaciotiempos de
Robertson-Walker, estara presente en el Universo actual, debido a la
evolucion natural de muchas estrellas. Muy grosso modo, podemos decir que aparece una singularidad fsica cuando se dan simultaneamente
los siguientes elementos:
(1) Existen geodesicas temporales incompletas. Por ejemplo, en el
caso de un espaciotiempo Robertson-Walker las geodesicas temporales s 7 (s, x0 ) son incompletas (hacia el pasado) cuando
I =]a, b[, a > .
(2) El espaciotiempo es inextensible, esto es, no se puede considerar
como un abierto propio de un espaciotiempo mayor.
un invariante o funcion (escalar) asociado al tensor
(3) Existe alg
de curvatura que diverja a lo largo de alguna geod
Pn esica temporal
ijkl
Rijkl ,
incompleta (un ejemplo de invariante es
i,j,k,l=1 R
6
pero no una coordenada concreta Rijkl ).
6
No obstante, la divergencia de alguna coordenada Rijkl para una tetrada
276
El espaciotiempo de Schwarzschild modela el campo gravitatorio generado fuera de una estrella con simetra esferica que no rota. Concretamente, se trata de la variedad Q = R]2m, [S 2 dotada de la
metrica7
2m
1
2
2
2
2
2
g = 1
dt2 +
2m dr + r (d + sen d ).
r
1 r
La constante m > 0 admite la interpretacion de masa de la estrella.
En r = 2m (radio de Schwarzschild) la metrica es singular. Sin
embargo, no se trata de una singularidad fsica (sino de un horizonte
de sucesos). De hecho, si consideramos la region 0 < r < 2m dotada formalmente de la misma metrica, que vuelve a ser una variedad
de Lorentz (agujero negro de Schwarzschild), es posible pegar por
el borde esta con la region r > 2m de manera que desaparezca la
singularidad en r = 2m. De manera mas precisa, existe un espaciotiempo mayor (K, g) (espaciotiempo de Kruskal) tal que dos abiertos
suyos K + , K son isometricos, respectivamente, a las regiones r > 2m
y 0 < r < 2m, estando K + y K separados por una hipersuperficie en
la que g esta bien definida.
Sin embargo, el agujero negro de Schwarzschild (y, por tanto, el
espaciotiempo de Kruskal) presenta una singularidad, que s es fsica
(en el sentido del principio de esta subseccion), en r = 0. El estudio de
la evolucion estelar muestra que, para estrellas con una masa superior a
cierta cantidad crtica, el espaciotiempo de Kruskal, incluido el agujero
negro de Schwarzschild, puede tomarse como un modelo apropiado de
su campo gravitatorio (vease, p. ej., [HE]).
paralela (base de campos sobre obtenida por transporte paralelo) s se considera

invariante, al ser esta propiedad independiente de la tetrada escogida.
7
Las principales condiciones de plausibilidad de este modelo son las siguientes:
(1) el Ricci de g es nulo, lo que permite modelar el campo fuera de la estrella,
esto es, el vaco que rodea la estrella, vease (12.7); (2) la coordenada t se puede
interpretar como una coordenada temporal, siendo los coeficientes de la metrica
independientes de ella, lo que da idea de una situacion estacionaria; (3) cada hipersuperficie a t constante es ortogonal a t (su espacio en reposo), y tiene simetra
esferica; (4) asintoticamente, cuando r , la metrica tiende a la del espacio4
tiempo de Minkowski L . Esencialmente, estas condiciones fijan al espaciotiempo
de Schwarzschild unvocamente.
Bibliografa
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Edic.) Advanced Book Program, Perseus Books, Cambridge, Massachusets, 1978.
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Lorentzian Geometry, Monographs Textbooks Pure Appl. Math.
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277
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[Sp2] Spivak M., C
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Introducci

Depto. Geometra y Topologa,

Deposito Legal: GR-1558/04

2. El concepto de variedad diferenciable

3.2.2. Estructura de espacio vectorial de

5.7. Apendice: Grupos y Algebras

6. Tensores y formas diferenciales

6.4.2. Diferencial de formas. Lema de Poincare

8.7.1. El algebra de rformas diferenciales . . . . . . 186

12.Algunas notas sobre Relatividad

los fsicos, pero no creemos que deba obviarlo un matematico. Por el

en varias variables, as como de Algebra

/ derivaciones. A pesar de las redundancias y poca economa logica que

tos geometricos asociados: derivada covariante, geodesicas, curvatura...

o uniones arbitrarias de ellos. No es difcil comprobar que la esfera

Algunos modos de construcci

Existen diferentes modos de definir una topologa sobre un conjunto

gicas. Dado un espacio topologico (X, ) una base

En el caso de que no se verificara esta condicion, se puede demostrar que los

que admite por base topologica los productos U U 0 , donde U, U 0 son

de un vector normal en cada punto). Si en la cinta de Moebius

Una condicion implcita en muchas topologas es la siguiente:

1.4. LIMITES. ESPACIOS HAUSDORFF

Lmites. Espacios Hausdorff

CAPITULO 1. TOPOLOGIA BASICA

(3) Sea X = R {00 } donde 00 es un elemento que no pertenece a

para cada x00 X 0 , x0 X.

En efecto, la continuidad de p es consecuencia de que si U es un

Otro concepto relevante en este contexto es el de equivalencia homot

CAPITULO 1. TOPOLOGIA BASICA

(4) Si (X, ) es un espacio topologico entonces la proyeccion :

En el espacio eucldeo Rn estamos familiarizados

1.6. ESPACIOS TOPOLOGICOS

Ejemplo. Una distancia en R2 muy distinta a la usual es la siguiente

CAPITULO 1. TOPOLOGIA BASICA

embargo, la topologa metrica asociada a la distancia de la Renfe d0

1.6. ESPACIOS TOPOLOGICOS

CAPITULO 1. TOPOLOGIA BASICA

Un ejemplo sencillo de espacio topologico arcoconexo (y, por tanto

CAPITULO 1. TOPOLOGIA BASICA

Teorema 1.7.6 Sean (X, ), (X 0 , 0 ) espacios topol

Menos trivialmente: en un espacio de Hilbert de dimension la bola cerrada

n-rectangulo es compacto (mas detalles pueden consultarse, p. ej., en

CAPITULO 1. TOPOLOGIA BASICA

Concepto de variedad topol

Muchos autores no imponen el requisito de ser ANII. En la practica, para

24CAPITULO 2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE

26CAPITULO 2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE

x(, ) = pcos , y(, ) = sen,

Definiciones 2.2.1 Sea (Q, ) una variedad topol

2.2. VARIEDADES DIFERENCIABLES

(2) Diremos que un atlas A = {(U , ) : I} es diferenciable C r

Vemos que 1 no es diferenciable en cero y, por tanto, D(A) 6=

28CAPITULO 2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE

2.2. VARIEDADES DIFERENCIABLES

(2) El conjunto de las matrices reales de orden m n, Mmn (R) es

30CAPITULO 2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE

Facilmente se comprueba que si las , 0 tienen cambios de carta

2.3. APLICACIONES DIFERENCIABLES

Aplicaciones diferenciables entre variedades. Difeomorfismos

Sean Q y Q0 dos variedades diferenciables de dimensiones n y n0 ,

En el caso extremo de la Relatividad el sistema fsico sera el espacio y

32CAPITULO 2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD DIFERENCIABLE