Apuntes de Ecuaciones Diferenciales (Ricardo Faro, U. de Extremadura, 2012)

Apuntes de Ecuaciones diferenciales
Badajoz, 13 de mayo de 2012

Dpto. de Matematicas. Univ. de Extremadura
D =

x
1
Indice general
I Ecuaciones diferenciales ordinarias XVII
1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1
1.1. Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1. Interpretacion geometrica de la diferencial. . . . . 26
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas. . . . . . . 38
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 39
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 40
1.9.1. Problemas Geometricos . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion. . . . . . . . . 41
1.9.3. Problemas Biologicos. . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.9.4. Problemas Fsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.9.5. Problemas Arquitectonicos. La catenaria. . . . . . 53
1.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
i
ii

INDICE GENERAL
2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 69
2.1. Grupo uniparametrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2. Existencia de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4. Unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo . . . . . . . . . . . . 82
2.6. Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 90
2.7.1. Clasicacion local de campos no singulares. . . . . 94
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 101
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 102
2.11. Metodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.12. Apendice. La tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 141
3.1. Tensores en un modulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.2. Campos tensoriales en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 146
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.6. El Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.7. Aplicacion. Factores de integracion . . . . . . . . . . . . . 164
3.8. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.8.1. Tensor metrico del espacio eucldeo. . . . . . . . . 168
3.8.2. Divergencia, rotacional y gradiente. . . . . . . . . . 170
3.8.3. Interpretacion geometrica del rotacional. . . . . . . 172
3.8.4. Tensores de torsion y de curvatura. . . . . . . . . . 174
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana. . . . . . . 175
3.8.6. El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.8.7. Movimiento de un solido rgido. . . . . . . . . . . . 180
3.8.8. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.8.9. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.8.10. El tensor de deformacion. . . . . . . . . . . . . . . 187
INDICE GENERAL iii

4. Campos tangentes lineales 201
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.2. Existencia y unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . 205
4.3. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.3.1. El sistema homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.3.2. El sistema no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . 215
4.4. Reducci on de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.5. Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
4.6. EDL con coecientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 221
4.7. Clasicacion de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.8. EDL con coecientes periodicos . . . . . . . . . . . . . . . 227
4.9. EDL de orden n con coecientes constantes . . . . . . . . 230
4.9.1. Caso homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.9.2. Caso no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 234
4.10.1. Ecuacion de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
4.11.1. Ecuacion de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.12. Otros metodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 242
4.12.1. Metodo de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 242
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 243
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace. . . . . . . 243
4.13. La Ecuacion de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.14. Algunas EDL de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.14.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.14.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.14.3. Problemas de circuitos electricos. . . . . . . . . . . 259
4.14.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
5. Estabilidad 273
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.2. Linealizacion en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 274
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 276
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa. . . . . . . . . . 287
5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 290
5.5.3. Aplicacion en Mecanica clasica. . . . . . . . . . . . 290
iv

INDICE GENERAL
5.6. Clasicacion topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 293
5.7. Teorema de resonancia de Poincare . . . . . . . . . . . . . 299
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.9. La aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . 312
5.11. El Teorema de PoincareBendixson . . . . . . . . . . . . . 316
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 320
II Ecuaciones en derivadas parciales 331
6. Sistemas de Pfa 333
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 337
6.2.1. Sistemas de Pfa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.3. El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
6.4. El Teorema de la Proyeccion . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . . . . . 345
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
6.5.1. Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.5.2. 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 363
6.6. Aplicacion: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.6.1. Funciones especiales del brado tangente. . . . . . 365
6.6.2. Variedad con conexion. Distribucion asociada. . . . 366
6.7. Aplicacion: Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
6.8. Aplicacion: Clasicacion de formas . . . . . . . . . . . . . 378
6.8.1. Clasicacion de 1formas . . . . . . . . . . . . . . 378
6.8.2. Clasicacion de 2formas. . . . . . . . . . . . . . . 385
6.9. Variedades simpleticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
6.9.1. Campos Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . . . . . 387
6.9.2. El Fibrado Cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . 390
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . . . . . 391
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana. . . . . 392
6.9.5. Mecanica Hamiltoniana. . . . . . . . . . . . . . . . 395
6.10. Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . 409
6.10.1. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 411
INDICE GENERAL v
6.10.2. Variedades integrales maximas . . . . . . . . . . . 412
6.10.3. Otra demostracion del Teorema de Frobenius . . . 416
7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 429
7.1. Denici on clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
7.3.1. Ejemplo: Traco en una autopista. . . . . . . . . . 436
7.3.2. Ejemplo: Central telefonica. . . . . . . . . . . . . . 437
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 439
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 440
7.4. Sistema de Pfa asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 443
7.4.1. Campo caracterstico. . . . . . . . . . . . . . . . . 443
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 446
7.5.1. Dimension de una subvariedad solucion. . . . . . . 447
7.5.2. Existencia de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 449
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 451
7.6. Metodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 454
7.6.1. Metodo de las caractersticas de Cauchy . . . . . . 454
7.6.2. Metodo de la Proyeccion. Integral completa . . . . 456
7.6.3. Metodo de LagrangeCharpit. . . . . . . . . . . . . 459
7.7. Metodo de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
7.7.1. Envolvente de una familia de supercies. . . . . . . 460
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersupercies. . . . 464
7.7.3. Metodo de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 466
7.7.4. Solucion singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
7.8. Denici on intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
7.9. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
7.9.1. Metodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
7.9.2. Ecuacion de HamiltonJacobi. . . . . . . . . . . . 477
7.9.3. Geodesicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 480
7.10. Introduccion al calculo de variaciones . . . . . . . . . . . . 490
7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange. . . . . . . . . . . . 491
7.10.2. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton. . . . . 502
7.10.3. Apendice. La ecuacion de Schrodinger . . . . . . . 506
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . 507
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 507
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . . . 513
vi

INDICE GENERAL
7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 516
7.11.4. Curvas de mnima accion y geodesicas . . . . . . . 517
7.11.5. El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . 519
7.12. Calculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . . . 526
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . 526
7.12.2. Distribucion canonica . . . . . . . . . . . . . . . . 527
7.13. Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . . . 535
7.13.1. Subidas canonicas de un campo tangente. . . . . . 535
7.13.2. Variedad con conexion. Campo geodesico. . . . . . 538
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Riemanniana. . 540
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . 545
7.15. Apendice.

Optica geometrica . . . . . . . . . . . . . . . . 547
7.15.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
7.15.2. Principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
7.15.3.

Ovalo de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
7.15.4. Conicas confocales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
7.15.5. Propiedades de reexion . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable . . . . . 552
7.16. Apendice. Envolventes y causticas . . . . . . . . . . . . . 554
8. EDP de orden superior. Clasicacion 591
8.1. Denicion clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 595
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 595
8.2.2. Restriccion de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 597
8.2.3. Expresion en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 598
8.2.4. Caracterizacion del Operador de LaPlace . . . . . 603
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 605
8.3. El smbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 609
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . . 610
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabolicos. . . . 611
8.4.3. Campos y 1formas complejas. . . . . . . . . . . . 613
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos. . . . . . 616
8.5. ODL de orden 2 en R
n
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 621
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 624
8.6.1. ODL asociado a una solucion de una EDP. . . . . 624
INDICE GENERAL vii

8.6.2. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico de
una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 627
8.6.3. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 631
8.6.4. Reduccion a forma canonica. Caso elptico. . . . . 638
8.7. Clasicacion de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 642
8.7.1. Reduccion a forma diagonal de sistemas lineales
hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
8.7.2. Reduccion a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
8.8. Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
8.8.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 647
9. El problema de Cauchy 661
9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 661
9.2. Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
9.2.1. Propagacion de singularidades. . . . . . . . . . . . 667
9.3. Funciones analticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
9.3.2. Series m ultiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
9.3.3. Series m ultiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 672
9.4. Funciones analticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 680
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann. . . . . . . . . 680
9.4.2. Formula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 683
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales. . . . . . . . 686
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . . . . . . . 686
9.6. EDP de tipo hiperbolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 691
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . 695
9.7.1. Existencia de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 696
9.7.2. Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 700
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 702
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 705
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico. . . . . . 706
9.8. Sistemas hiperbolicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707
9.9. La funcion de RiemannGreen . . . . . . . . . . . . . . . 714
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 714
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 717
9.9.3. El metodo de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 718
viii

INDICE GENERAL
10.La Ecuacion de Laplace 735
10.1. Funciones armonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735
10.2. Funciones armonicas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 737
10.2.1. Funciones armonicas en variables separadas. . . . . 737
10.2.2. Funciones armonicas y funciones analticas. . . . . 739
10.2.3. Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 741
10.3. Transformaciones en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 745
10.3.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 746
10.3.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 747
10.3.4. Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 751
10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y electrico. . . . . . . . . 754
10.4.1. Potencial Newtoniano. . . . . . . . . . . . . . . . . 755
10.4.2. Potencial electrostatico. . . . . . . . . . . . . . . . 756
10.4.3. Ecuacion de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
10.5. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 770
10.5.1. Principio del maximo. Unicidad. . . . . . . . . . . 771
10.6. Problema de Dirichlet en el plano . . . . . . . . . . . . . . 774
10.6.1. Problema Dirichlet en un rectangulo . . . . . . . . 774
10.6.2. Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . 776
10.6.3. Formula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 778
10.6.4. Polinomios de Tchebyche. . . . . . . . . . . . . . 782
10.6.5. Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . 784
10.6.6. La Ecuacion de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . 785
10.7. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790
10.7.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . . . . . . . 790
10.7.2. Unicidad de solucion en PVF . . . . . . . . . . . . 791
10.7.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793
10.7.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . . . . . . . 794
10.7.5. Recproco del Teorema del valor medio . . . . . . . 796
10.7.6. Regularidad de las funciones armonicas . . . . . . 799
10.7.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801
10.8. Armonicos esfericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803
10.9. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
10.10.Introduccion a las distribuciones . . . . . . . . . . . . . . 807
10.10.1.Metodo de la funcion de Green . . . . . . . . . . . 809
10.11.El metodo de Perron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822
INDICE GENERAL ix
10.11.1.Funciones subarmonicas . . . . . . . . . . . . . . . 822
10.11.2.Sucesiones de funciones armonicas . . . . . . . . . 827
10.11.3.Problema Dirichlet. Existencia de solucion . . . . . 829
10.11.4.Funciones barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 830
10.12.Teorema de la aplicacion de Riemann . . . . . . . . . . . 834
10.13.Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
10.14.Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846
11.La Ecuacion de ondas 849
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 849
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 851
11.1.2. Solucion de DAlembert. . . . . . . . . . . . . . . . 854
11.1.3. Energa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 858
11.1.4. Unicidad de solucion de la ecuacion de ondas. . . . 860
11.1.5. Aplicaciones a la m usica. . . . . . . . . . . . . . . 860
11.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 862
11.2.1. Solucion de la ecuacion de ondas. . . . . . . . . . . 865
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. . . . . . . . . . . . 868
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 868
11.3.2. Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 872
11.3.3. Ecuacion de ondas en regiones con frontera. . . . . 874
11.3.4. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 875
11.4. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 878
11.4.1. La Formula de Kirchho. . . . . . . . . . . . . . . 878
11.4.2. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 882
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 884
11.5. La Ecuacion de Schrodinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 886
12.Ecuacion de ondas. Electromagnetismo 891
12.1. Espacios Euclideos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 891
12.2. Espacio de Minkowski (de la relatividad especial) . . . . . 893
12.3. DAlembertiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 895
12.3.1. Gradiente y divergencia . . . . . . . . . . . . . . . 895
12.3.2. DAlembertiano y codiferencial . . . . . . . . . . . 896
12.4. Campo electromagnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899
12.4.1. Vector impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 901
12.4.2. Forma de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 903
12.4.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 904
12.5. Ecuacion de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 908
12.5.1. Energa de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . 908
x

INDICE GENERAL
13.La Ecuacion del calor 915
13.1. La Ecuacion del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 915
13.1.1. El principio del maximo. . . . . . . . . . . . . . . . 918
13.1.2. Solucion general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920
13.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera dadas. 921
13.1.4. El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 934
13.2. La Ecuacion del calor ndimensional. . . . . . . . . . . . . 940
13.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 940
13.2.2. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 941
13.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 942
13.2.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944
14.Integracion en variedades 949
14.1. Orientacion sobre una variedad . . . . . . . . . . . . . . . 949
14.2. Integracion en una variedad orientada . . . . . . . . . . . 952
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 956
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 960
14.5. Integracion en var. Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . 964
14.6. Aplicaciones a la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
14.7. La denicion de Gauss de la curvatura . . . . . . . . . . . 970
14.8. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . . . . . 971
14.8.1. El operador de Hodge. . . . . . . . . . . . . . . . 971
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . 975
15.Variedades complejas 985
15.1. Estructuras casicomplejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
15.1.1. Campos y 1formas complejas . . . . . . . . . . . 989
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja . . 992
Indice de guras
1.1. Graca de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5. Gracas de f y d
x
f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Gracas de f y d
x
f en R
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7. Plano tangente a una supercie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8. Gradiente de x
2
+y
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares. . . . . 34
1.10. Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.12. Desintegracion del C
14
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.14. Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.15. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.16. Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria. . . . . . . . . 54
1.18. Arco de catenaria dado la vuelta. . . . . . . . . . . . . . . 57
1.19. Fuerzas que act uan en el arco AB . . . . . . . . . . . . . 57
1.20. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.1. Teorema del ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.2.

Orbitas de D y de fD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.3. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.4. La tractriz y la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.5. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.6. Campo para = 1 y . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.7. Campos D
y curva senx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

xi
xii

INDICE DE FIGURAS
2.8. Graca de f y plano z = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.9. El campo apunta hacia el interior de la region. . . . . . . 120
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.11. Curvas
para = 0
1, 1, 2 y 10000 . . . . . . . . . . . . 121
2.12. Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.13. Caso n = 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.14. Caso cte = = 1, por tanto = /4. . . . . . . . . . . . . 134
2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, pag.34). . . . . . . . . . . . 169
3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva. . . . . . . . . . 170
3.3. Traslacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.4. Giro G y dilatacion de ejes u
i
, Lu
i
=
i
u
i
. . . . . . . . . 174
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.6. Recta de velocidad mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.9. a
12
= a
21
, a
31
= a
13
y a
23
= a
32
. . . . . . . . . . . . . . . 187
3.10. Curvas para las que OA = OB . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.11. Parabola y elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.1. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.2. Pulsacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
4.3. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
4.4. Circuito electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
4.5. Partcula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
4.6. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.7. 1
a
Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.5. Seccion local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.6. La orbita de p se aproxima a en x . . . . . . . . . . . . 312
5.7. Aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.1. Sistema de Pfa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
INDICE DE FIGURAS xiii

6.2. Distribucion < D
1p
, D
2p
>=
p
= 0 . . . . . . . . . . . 334
6.3. Supercie z = f(x, y) tangente a los planos. . . . . . . . 335
6.4. Interpretacion geometrica de D
L
. . . . . . . . . . 344
6.5. Interpretacion geometrica de D y D
L
. . . . . 344
6.6. Sistema de Pfa proyectable . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.7. < D >= T
[{] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.9. Distribuciones asociadas a {, {
y {
. . . . . . . . . . . 349
6.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.12. Transformacion simpletica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
6.13. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
6.14. Haz de conicas con foco el origen: Izqda. = ex+p. Dcha.
= ex +p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
6.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
6.16. Vector de RungeLenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
6.17. Velocidades en trayectorias elptica, parabolica e hiperboli-
ca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
6.18. Hodografas correspondientes a elipse, parabola e hiperbola.407
6.19. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
6.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.21. Helicoide, z = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
7.2. Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
7.4. Construccion de o
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
7.5. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
7.6. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
7.7. trayectorias bala ca non . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
7.8. ruido de un avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
7.9. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
7.10. Envolvente pasando por o
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . 466
7.11. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
7.12. Curva de mnimo tiempo de A a B. . . . . . . . . . . . . . 495
7.13. La braquistocrona (dcha.) es la cicloide invertida. . . . . . 498
7.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
7.15. La evolvente de la cicloide es la cicloide . . . . . . . . . . 500
7.16. Pendulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
7.17. Refracci on y reexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
xiv

INDICE DE FIGURAS
7.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
7.20.

Ovalo de Descartes. Refraccion . . . . . . . . . . . . . . . 549
7.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
7.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
7.23. Refracci on Elipsoide de revolucion . . . . . . . . . . . . . 552
7.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.25. Caustica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
7.26. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
7.27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
7.28. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
7.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
7.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
7.31. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
7.32. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 582
7.33. La catenoide de la derecha es la de mnima area . . . . . . 582
7.34. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto . . 583
8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692
9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 710
9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722
10.1. log ,
2
,
2
, cos(log ). . . . . . . . . . . . . . . 738
10.2. , sen, e
, e
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 738
10.3. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . 755
10.4. Fuerza electrostatica producida por una carga q . . . . . . 757
10.5. Flujo a traves de una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 759
10.6. Flujo a traves de una supercie. . . . . . . . . . . . . . . . 759
10.7.

Angulos

ab =

cd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
10.8. La proy. ester. conserva angulos. . . . . . . . . . . . . . . 841
10.9. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.841
10.10.La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias. . . 841
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850
INDICE DE FIGURAS xv
11.2. Posicion inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 856
11.4. Fuerzas sobre una membrana . . . . . . . . . . . . . . . . 862
11.5. Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863
11.6. cono caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916
13.2. Calor que entra en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
13.3. Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 926
13.4. Difusion del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 940
14.1. ujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
14.2. Planmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 980
xvi

INDICE DE FIGURAS
Parte I
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xvii
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1.1. Conceptos basicos
Por c entenderemos un Respacio vectorial de dimension nita n, do-
tado de la estructura topologica usual. A veces tambien consideraremos
en c una norma, siendo indiferente en la mayora de los resultados cual
es la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en c. Por R
n
entenderemos el espacio vectorial real R
n
R.
Dados dos espacios vectoriales c
1
y c
2
denotaremos con L(c
1
, c
2
) el
espacio vectorial de las aplicaciones lineales de c
1
en c
2
. Con c
deno-
taremos el espacio vectorial dual de c, es decir L(c, R).
Con ((c) denotaremos la Ralgebra de las funciones continuas en c
y con ((U) las continuas en el abierto U de c. Con {(c) denotaremos
la Ralgebra de los polinomios en c, es decir la subRalgebra de ((c)
generada por c
.
1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Elegir una base e
i
en c equivale a elegir una base x
i
c
. En cuyo
caso tenemos la identicacion
c R
n
,
n
i=1
a
i
e
i
(a
1
, . . . , a
n
),
y las x
i
forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las e
i
de
la forma
x
i
: c R , x
i
a
j
e
j
= a
i
.
A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales x
i
y so-
brentenderemos su base dual e
i
correspondiente.
Diremos que el espacio vectorial c es euclideo si tiene denido un
producto interior <, >, en cuyo caso consideraremos la norma
| x |
2
=
< x, x >,
y eligiendo una base e
i
ortonormal, es decir tal que < e
i
, e
j
>=
ij
,
y su sistema x
i
de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b c tales que x
i
(a) = a
i
y x
i
(b) = b
i
< a, b >= a
1
b
1
+ +a
n
b
n
.
Denicion. Sean c
1
y c
2
espacios vectoriales reales, U un abierto de c
1
y V uno de c
2
. Diremos que F : U V es diferenciable en x U si
existe una aplicacion lineal F
x
L(c
1
, c
2
), tal que
lm
h0
| F(x +h) F(x) F
x
(h) |
| h |
= 0.
Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de
clase 1 si es diferenciable y la aplicacion
F
: U L(c
1
, c
2
) , x F
x
,
es continua ; y por induccion que es de clase k si F
es de clase k 1.
Diremos que es de clase innita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especique lo contrario, un
n umero natural 0, 1, . . . o bien , donde para k = 0 entenderemos que
las aplicaciones son continuas.
1.1. Conceptos basicos 3
Denicion. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos deri-
vada de f en x al n umero real
f
(x) = lm
t0
f(x +t) f(x)
t
.
Observemos que este n umero esta relacionado con la aplicacion lineal
f
x
L(R, R) por la igualdad
f
x
(h) = f
(x) h.
Regla de la cadena 1.1 a) Sean
F : U c
1
V c
2
, G: V W c
3
,
diferenciables en x U y F(x) = y, respectivamente. Entonces H =
G F es diferenciable en x y se tiene que
H
x
= G
y
F
x
.
b) La composicion de aplicaciones de clase k es de clase k.
Denicion. Para cada abierto U del espacio vectorial c, denotaremos
(
k
(U) = f : U R, de clase k,
los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos
en (1.11), tambien de espacio topologico.
Proposicion 1.2 Sea F : U c
1
V c
2
una aplicacion. Entonces
son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales y
i
en c
2
, f
i
= y
i
F
(
k
(U).
c) Para cada f (
k
(V ), f F (
k
(U), es decir tenemos el morsmo
de R-algebras.
F
: (
k
(V ) (
k
(U), F
(f) = f F.
Denicion. Dada una funcion f (
1
(U), un v c y p U, llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor
v
p
(f) = lm
t0
f(p +tv) f(p)
t
.
En particular si en c hemos elegido un sistema de coordenadas li-
neales x
i
con base dual e
i
, llamaremos derivada parcial iesima de f, a
la derivada direccional de f relativa a e
i
y escribiremos
f
x
i
(p) = lm
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
.
Si c es de dimension 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e c escribiremos
df
dx
=
f
x
.
Proposicion 1.3 f (
k
(U) si y solo si para alg un sistema de coordena-
das lineales x
i
y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones D
a
f, para a = (a
1
, . . . , a
n
) N
n
, y
D
a
=

|a|
a
1
x
1

a
n
x
n
, [a[ = a
1
+ +a
n
k.
Nota 1.4 Si c
1
es de dimension n y c
2
de m y U y V son sendos abiertos
de c
1
y c
2
, entonces si F : U V es diferenciable, biyectiva y F
1
es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue facilmente de la regla de la cadena, pues si Aes la matriz
jacobiana de F, en un punto x, y B la de F
1
, en el punto y = F(x),
entonces AB es la identidad en R
m
y BA la identidad en R
n
, de donde
se sigue que A y B son cuadradas e inversas, por tanto n = m.
Denicion. Diremos que F : U c
1
V c
2
es un difeomorsmo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones u
i
: U R son un sistema de coordenadas de clase k
en U si para
F = (u
i
): U R
n
,
se tiene que F(U) = V es un abierto de R
n
y F : U V es un difeo-
morsmo de clase k. Por difeomorsmo a secas entenderemos de clase
. Diremos que F : U c
1
c
2
es un difeomorsmo local de clase k
1.1. Conceptos basicos 5
en x U si existe un entorno abierto U
x
de x en U tal que F(U
x
) = V
es abierto y F : U
x
V es un difeomorsmo de clase k. Diremos que
n funciones u
i
: U R son un sistema de coordenadas locales de clase
k en x U si F = (u
i
): U R
n
es un difeomorsmo local de clase k
en x.
Nota 1.5 Observemos que si u
1
, . . . , u
n
(
k
(U) son un sistema de coor-
denadas, entonces para F = (u
i
): U R
n
y F(U) = V abierto de R
n
tenemos que, para cada g (
k
(V ),
g F = g(u
1
, . . . , u
n
) = f (
k
(U),
y recprocamente toda funcion f (
k
(U) es de esta forma.
Si c es de dimension 1, x es la coordenada lineal correspondiente
al vector e c y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces
df
dx
(p) = lm
t0
f(p +te) f(p)
t
= lm
t0
g[x(p) +t] g[x(p)]
t
= g
[x(p)],
es decir que si f = g(x) entonces df/dx = g
(x).
El siguiente resultado fundamental caracteriza los difeomorsmos lo-
cales en terminos del Jacobiano.
Teorema de la funcion inversa 1.6 Sea F : U c
1
c
2
de clase k
en U. Entonces F es un difeomorsmo local de clase k en x U si y
solo si existen sistemas de coordenadas lineales x
i
en c
1
e y
i
en c
2
, tales
que para F
i
= y
i
F
det
F
i
x
j
(x)
= 0.
Y este otro, tambien fundamental, nos da una condicion para la que
en un sistema de ecuaciones
f
1
(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
m
) = a
1

f
n
(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
m
) = a
n
podamos despejar las x
i
en funcion de las y
j
, la cual viene a decir en el
caso mas sencillo en el que las f
i
son lineales, f
i
(x, y) =
a
ij
x
j
+
b
ik
y
k
y por tanto F = (f
i
) = A x +B y, que si det A = 0, podemos despejar
x como funcion de y, siendo x = A
1
[a B y], para a = (a
i
).
Teorema de la funcion implcita 1.7 Sean F : U c
1
c
2
c
1
de
clase k, (x
0
, y
0
) U tal que F(x
0
, y
0
) = 0 y para un sistema de coorde-
nadas lineales x
i
en c
1
, el determinante de orden n
det
F
i
x
j
(x
0
, y
0
)
= 0,
entonces existe un entorno V de y
0
en c
2
y una unica aplicacion x: V
c
1
de clase k, tal que x(y
0
) = x
0
y para todo y V
F[x(y), y] = 0.
1.2. El haz de funciones diferenciables
Hemos dicho que los (
k
(U) tiene una estructura natural de R-alge-
bra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero ademas, si consideramos la familia de to-
dos los (
k
(U) cuando U recorre todos los abiertos de c, se tiene que la
aplicacion
U (abierto) (
k
(U) (R algebra),
es un haz de Ralgebras, es decir satisface las propiedades:
a) Si U V son abiertos de c, entonces
f (
k
(V ) f(= f
|U
) (
k
(U).
b) Dado un abierto U de c y un recubrimiento suyo por abiertos U
i
,
se tiene que si f : U R es tal que f (
k
(U
i
) para cada i, entonces
f (
k
(U).
Otra importante propiedad, que veremos en esta leccion, nos dice que
cada funcion de (
k
(U) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
de U, con una funcion de clase k en todo c, que ademas se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de c, nos basta con conocer las funciones de clase
k en c. Esto podra parecer obvio en una ingenua primera observacion,
1.2. El haz de funciones diferenciables 7
pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son
simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en c. Pero
esto no es cierto considerese la funcion 1/x en el abierto (0, ) R.
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restriccion, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de c, cuyos denominadores
no se anulen en U. Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones baden en R
n
.
Proposicion 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de c disjuntos.
Entonces existe h (
(c) tal que Im(h) = [0, 1], h(K) = 1 y h(C) = 0.

Demostracion. Eligiendo un sistema de coordenadas x
i
en c, basta
hacer la demostracion en R
n
, donde consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >=
a
i
b
i
, para a = (a
i
) y b = (b
i
).
Figura 1.1. Graca de e
Consideremos la funcion de (
(R)
e(t) =
e
1/t
si t 0,
0 si t < 0.
Veremos en primer lugar que da-
do r > 0 y a R
n
se puede cons-
truir una g (
(R
n
), positiva en
B(a, r) = x : | x a |< r, que
valga 1 en B[a, r/2] = x : | xa |
r/2, y 0 fuera de B(a, r). Sea
g(x) =
e(r
2
| x a |
2
)
e(r
2
| x a |
2
) +e(| x a |
2
(r/2)
2
)
,
y tomemos
r = d(C, K) =nf| x y |: x C, y K,
entonces existen, por la compacidad de K, a
1
, . . . , a
k
K tales que
B(a
i
, r) R
n
C , K
k
i=1
B(a
i
, r/2).
Ahora para cada a
i
, construimos las funciones g
i
del principio, y
denimos
h(x) = 1
k
i=1
[1 g
i
(x)],
tal funcion es la buscada.
Corolario 1.9 Sea f (
k
(U), con U abierto de c y sea a U. Entonces
existe un abierto V , con a V U y F (
k
(c), tales que F = f en V
y
sop(F) = F = 0 U.
Demostracion. Elijamos V y W abiertos tales que
a V Adh(V ) W Adh(W) U,
con Adh(V ) = K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = c W
y denamos F = fh.
Es facil ver que todo abierto U de c es union expansiva numerable de
compactos con interiores no vacos (K
n
U), pues eligiendo una norma
cualquiera podemos considerar la sucesion expansiva de compactos (pues
son cerrados y acotados)
C
n
= x c : |x| n, d(x, U
c
) 1/n,
y a partir de un n sus interiores son no vacos, ya que dado x U, por ser
abierto existe una bola abierta B(x, 2r) U, por lo que d(B(x, r), U
c
)
r y B(x, r) C
n
, para n |x| +r, n 1/r.
En estos terminos damos las siguientes deniciones.
Denicion. Para cada m N denimos la seminorma p
m
en (
(U) de
la forma,
p
m
(f) = sup[ D
a
f(x) [: x K
m
, [ a [ m,
y en (
r
(U), para r 0,
p
m
(f) = sup[ D
a
f(x) [: x K
m
, [ a [ r.
Decimos que una sucesion f
n
(
k
(U), donde k = 0, 1, . . . , , es de
Cauchy respecto de p
m
si para cada > 0 existe N N tal que
p
m
(f
N+n
f
N
) < ,
para todo n N.
Decimos que una sucesion f
n
(
k
(U) tiene lmite si existe f (
k
(U)
tal que para toda m N
lm
n
p
m
(f
n
f) = 0.
Obviamente si el lmite existe es unico, pues para m = 0 vemos que
tiene que ser el lmite puntual de las f
n
.
Observemos que las p
m
estan ordenadas,
p
m
p
m+1
,
y que podemos denir el sistema fundamental de entornos convexos del
0 (
k
(U)
B
m
= f (
k
(U) : p
m
(f) 1/m
y que estos denen una topologa en (
k
(U) independiente de los K
n
elegidos!.
Teorema 1.10 Si la sucesion f
n
(
k
(U) es de Cauchy para toda p
m
,
entonces tiene lmite, f = lmf
n
(
k
(U), que para cualquier base e
i
de c y cada a N
n
, con [ a [ k, verica
D
a
(lmf
n
) = lm(D
a
f
n
).
Ademas dada f (
k
(U) existe una sucesion de polinomios g
n
de c
tales que restringidos a U, lmg
n
= f.
Demostracion. Veremos el caso k = para c = R
n
, los demas se
siguen haciendo las oportunas modicaciones.
En primer lugar veamos que para todo a N
n
, existe el lmite puntual
g
a
(x) = lm(D
a
f
k
(x)),
y que g
a
es una funcion continua en R
n
.
Sea m [a[, entonces en el compacto K
m
se tiene
(1.1) [ D
a
f
N+k
D
a
f
N
[ p
m
[f
N+k
f
N
]
de donde se sigue que D
a
f
k
converge uniformemente en cada compacto
K
m
, para m [a[, a una funcion continua g
a
. En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f(x) = lmf
k
(x),
es una funcion continua.
Veamos por induccion en [a[, que D
a
f = g
a
.
Para [a[ = 0 es obvio. Supongamos entonces que [a[ 1 y que a
1
1,
donde a = (a
1
, . . . , a
n
). Entonces, por la hipotesis de induccion, tendre-
mos que D
b
f = g
b
para b = (a
1
1, a
2
, . . . , a
n
). Y como
D
a
=

x
1
D
b
,
bastara demostrar que
g
b
x
1
= g
a
.
Sean (t
1
, . . . , t
n
) U, t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga
(t
1
+ (1 )t, t
2
, . . . , t
n
) K
m
,
entonces
t
t
1
D
a
f
k
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx
t
t
1
g
a
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx.
Ahora bien
t
t
1
D
a
f
k
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx = D
b
f
k
(t, t
2
, . . . , t
n
) D
b
f
k
(t
1
, . . . , t
n
),
por tanto haciendo k , tendremos que
t
t
1
g
a
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx = g
b
(t, t
2
, . . . , t
n
) g
b
(t
1
, . . . , t
n
),
lo cual implica que g
b
/x
1
= g
a
.
Tenemos entonces que para cada a N
n
,
D
a
f
k
D
a
f,
uniformemente en cada compacto K
m
, para m [ a [. De aqu se sigue
que
p
m
(f
k
f) 0,
y f = lmf
k
. Pero ademas p
m
(D
a
f
k
D
a
f) 0 por tanto
D
a
f = lm(D
a
f
k
).
Veamos ahora que los polinomios son densos.
Dada f (
(U) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,

que para a = (N, . . . , N) N
n
existe una sucesion de polinomios que
convergen uniformemente a D
a
f en K
N
. Integrando y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva tendremos
que existe una sucesion de polinomios r
N,n
tales que para toda b = (b
i
)
N
n
, con b
i
N, las sucesiones D
b
r
N,n
convergen uniformemente en K
N
a D
b
f. Ahora elegimos g
N
como cualquier polinomio r
N,n
, tal que para
toda b, con b
i
N
[ D
b
r
N,n
D
b
f [
1
N
,
en K
N
. Esta sucesion de polinomios g
N
satisface lmg
N
= f, pues para
j N, K
j
K
N
y como b
i
b
i
=[ b [, se tiene
p
j
(g
N
f) sup[ D
b
g
N
D
b
f [: x K
j
, [ b [ j (1.2)
sup[ D
b
g
N
D
b
f [: x K
N
, b
i
N
1
N
.
Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de
C
k
(U) son operaciones continuas.
El teorema anterior se expresa diciendo:
Teorema 1.11 Las p
m
denen en (
k
(U) una topologa localmente con-
vexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.
Teorema 1.12 Para cada abierto U de c y para k = 0, 1, . . . , , se tiene
que
(
k
(U) =
g
h
|U
: g, h (
k
(c), h = 0 en U.
Demostracion. Sea B
n
: n N un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias esten en U. Y consideremos para
cada n N una funcion g
n
(
(c) como la denida en (1.8),

positiva en B
n
y nula en su complementario.
Sea f (
k
(U), entonces fg
n
(
k
(c) y
g =
2
n
fg
n
1 +r
n
+s
n
(
k
(c), h =
2
n
g
n
1 +r
n
+s
n
(
(c),
donde r
n
= p
n
(fg
n
) y s
n
= p
n
(g
n
). Para verlo basta observar, por el
teorema anterior, que ambas series son de Cauchy para toda p
m
. Por
ultimo es obvio que h = 0 en U y que para cada x U, g(x) = h(x)f(x),
es decir que g = hf.
Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior h = 0 en U y h = 0
en U
c
, por lo que todo cerrado de c es de la forma
x c : h(x) = 0,
para una h (
(c).
Denicion. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura
(
k
diferenciable de c, que esta denida por todas las Ralgebras (
k
(U),
cuando U recorre los abiertos de c, queda determinada exclusivamente
por (
k
(c) y los abiertos de c. Y podemos entender la variedad (
k
diferenciable c, como el par formado por el espacio topologico c y por

(
k
(c).
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente
A lo largo de la leccion c o c
1
seran espacios vectoriales reales de
dimension n y c
2
de dimension m.
En la leccion 1 hemos visto que cada vector v c dene en cada
punto p c una derivada direccional v
p
de la forma siguiente
v
p
: (
(c) R, v
p
(f) = lm
t0
f(p +tv) f(p)
t
,
Es facil demostrar que v
p
es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
denicion.
Denicion. Llamaremos vector tangente en un punto p c, a toda
derivacion
D
p
: (
(c) R,
es decir a toda funcion que verique las siguientes propiedades:
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13
a) Linealidad.- D
p
(tf +sg) = tD
p
f +sD
p
g.
b) Anulacion constantes.- D
p
t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- D
p
(fg) = f(p)D
p
g +g(p)D
p
f,
para cualesquiera t, s R y f, g (
(c).
Este concepto nos permite denir, en cada punto p c, un espacio
vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen-
ciable de c.
Denicion. Llamaremos espacio tangente a c en p, al espacio vectorial
real T
p
(c) de las derivaciones en p, con las operaciones
(D
p
+E
p
)f = D
p
f +E
p
f
(tD
p
)f = t(D
p
f),
para D
p
, E
p
T
p
(c), f (
(c) y t R.
Denicion. Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
, correspondiente
a una base e
i
en c, consideramos para cada p c e i = 1, . . . , n, los
elementos de T
p
(c)

x
i
p
: (
(c) R,

x
i
p
f = lm
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
.
Si no hay confusion usaremos la notacion
ip
= (/x
i
)
p
.
Formula de Taylor 1.14 Sea U c un abierto convexo, a U y x
i

(
(U) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:

a) m
a
= f (
(U) : f(a) = 0 es un ideal maximal real generado

por x
1
a
1
, . . . , x
n
a
n
, donde a
i
= x
i
(a).
b) Dada f (
(U), existen h
1
, . . . , h
n
(
(U) tales que

f = f(a) +
n
i=1
h
i
(x
i
a
i
).
Demostracion. (a) Consideremos el morsmo de Ralgebras
H: (
(U) R , H(f) = f(a),

para el que ker H = m
a
e ImH = R, por tanto (
(U)/m
a
R.
Dadas f
1
, . . . , f
n
(
(U) es obvio que
f
i
(x
i
a
i
) m
a
y tenemos
una inclusion, veamos la otra, que m
a
(x
1
a
1
, . . . , x
n
a
n
). Para
ello sea f(x
1
, . . . , x
n
) m
a
, x U y denamos la funcion diferenciable
g : [0, 1] R , g(t) = f[tx + (1 t)a].
Ahora por la regla de la cadena
f(x) = g(1) g(0) =
1
0
g
(t)dt
=
1
0
i=1
f
x
i
[tx + (1 t)a]
(x
i
a
i
)
dt
=
n
i=1
h
i
(x)(x
i
a
i
),
donde
h
i
(x) =
1
0
f
x
i
[tx + (1 t)a]
dt (
(U).
Proposicion 1.15 Las derivaciones (/x
i
)
a
denidas anteriormente son
base de T
a
(c).
Demostracion. Que son independientes es una simple consecuencia
de que x
i
/x
j
=
ij
. Veamos que son generadores, para ello sea D
a

T
a
(c) y f (
(c), entonces f f(a) m

a
y por (1.14)
f = f(a) +
n
i=1
h
i
(x
i
a
i
),
donde a = (a
i
). Se sigue que

x
j
a
f =
n
i=1
h
i
(a)
X
i
x
j
(a) = h
j
(a),
D
a
f =
n
i=1
h
i
(a)D
a
x
i
=
n
i=1
[D
a
x
i
]
ia
f,
es decir D
a
=
[D
a
x
i
]
ia
.
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15
Nota 1.16 Observemos que al ser c un espacio vectorial tenemos una
identicacion canonica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a c de la siguiente forma, para cada a c
c T
a
(c) , v v
a
,
siendo v
a
f la derivada direccional de f relativa a v en a.
Ademas si elegimos un sistema de coordenadas lineales x
i
en c, co-
rrespondientes a la base e
i
, tendremos que en terminos de las bases e
i
y
ia
la aplicaci on anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
c T
a
(c) , e
i
ia
.
Nota 1.17 El espacio vectorial T
a
(c) podamos haberlo denido como
el espacio vectorial de las derivaciones
(1.3) D
a
: (
(U) R,
con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues
dada una derivacion del tipo (1.3), tendremos por restriccion a U una
derivacion de T
a
(c). Y recprocamente dada una derivacion de T
a
(c),
como es de la forma
t
i
ia
jado un sistema de coordenadas lineales
x
i
, dene una unica derivacion del tipo (1.3).
Es facil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorsmo. Para verlo basta usar (1.9) y que D
a
f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r 1, toda derivacion con la regla de Leibnitz
en a
(1.4) D
a
: (
r
(U) R,
dene una derivacion de T
a
(c), pues (
(U) (
r
(U). Y recprocamente,
toda derivacion (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede hacerse
pues seg un vimos antes, toda derivacion (1.3) es de la forma
t
i
ia
que
esta denido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el
segundo caso no extendemos de modo unico. Es decir que las derivaciones
de (
r
(U) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele-
mentos. Pero si solo consideramos las continuas respecto de la topologa
denida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a T
a
(c).
Para r = tenemos la suerte de que toda derivacion es automati-
camente continua respecto de la topologa de (1.10), pues es de la forma
t
i
ia
y estas se extienden a una derivacion D
a
en (
r
(c) de forma
continua de un unico modo, a saber

t
i
ia
, pues los polinomios son
densos y sobre ellos D
a
=
t
i
ia
.
Finalicemos analizando si existiran derivaciones en a c sobre las
funciones continuas
D
a
: ((c) R.
La contestacion es que no, pues si f ((c) y f(a) = 0 en ca-
so contrario pondramos f f(a), tendremos que existen funciones
continuas
g =
max(f, 0), h =
max(f, 0) ((c),
tales que f = g
2
h
2
y g(a) = h(a) = 0. Por tanto
D
a
f = 2[g(a)D
a
g h(a)D
a
h] = 0.
D
x
x
F(C )
F(C )
F(x)
F (D )
*
x
Figura 1.2.
Denicion. Sean U c
1
, V c
2
abiertos y F : U V de clase 1.
Llamaremos aplicacion lineal tangen-
te de F en x U a la aplicacion
F
: T
x
(c
1
) T
F(x)
(c
2
),
tal que para cada D
x
T
x
(c
1
),
F
(D
x
) = D
x
F
, es decir que para

cada f (
(V ) se satisface
[F
D
x
]f = D
x
(f F).
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicaci on lineal
tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x E, F
= id.
b) Regla de la cadena.- Si F : U V y G : V W son diferenciables,
siendoU E
1
, V E
2
y W E
3
abiertos, entonces
(G F)
= G
.
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial E
i
y
escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.
Teorema de la funcion inversa 1.18 Una aplicacion F : U c
1
c
2
,
de clase k es un difeomorsmo local de clase k en un punto x U si y
solo si F
: T
x
(c
1
) T
F(x)
(c
2
) es un isomorsmo en x.
1.4. Campos tangentes 17
Demostracion. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F
.
Denicion. Llamaremos brado tangente del abierto U de c, a la union
T(U) de todos los espacios T
a
(c), para a U, con la estructura topologi-
ca y diferenciable denida por la siguiente biyeccion canonica
T(U) U c, v
a
(a, v),
donde v
a
T
a
(c) es la derivada direccional en a relativa al vector v c.
Llamaremos aplicacion proyeccion canonica en U a la aplicacion
: T(U) U , (v
p
) = p,
si v
p
T
p
(c).
1.4. Campos tangentes
1.4.1. Campos tangentes
Denicion. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial c entenderemos una aplicacion
F : U c.
Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.
Figura 1.3. Campo de vectores
La interpretacion de una aplica-
ci on F como un campo de vecto-
res queda patente en la gura (1.3),
donde hemos representado en cada
punto (x, y) del plano real el vector
F(x, y) = (cos xy, sen(x y)). Aun-
que esta denicion es muy visual y
sugerente, tiene el problema de no
ser muy manejable y la desventaja de
necesitar la estructura vectorial de c
para que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F(p) c
en un punto p U dene una derivacion v
p
T
p
(c), damos la siguiente
denicion equivalente, aunque solo como justicacion para una posterior
denicion mejor.
Denicion. Llamaremos campo de vectores tangentes, de clase k, en U,
a un conjunto de vectores
D
p
T
p
(c) : p U,
que satisfacen la siguiente condicion:
Para cada f (
(U), la funcion
p U D
p
f R,
esta en (
k
(U).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes D
p
pU
es
equivalente a dar una seccion de : T(U) U
: U T(U), (p) = D
p
.
Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de vec-
tores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {D
p
T
p
(E) :
p U} de clase k, que verica:
(i) Si a F le corresponde {D
p
} y a G {E
p
}, entonces a F +G le corresponde
{D
p
+E
p
}.
(ii) Si a F le corresponde {D
p
} y f C
k
(U), entonces a fF le corresponde
{f(p)D
p
}.
(b) Demostrar que {D
p
T
p
(E) : p U} es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s olo si la aplicaci on : U T(U), (p) = D
p
es
una seccion de , de clase k.
Denicion. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
c a toda derivacion
D: (
(U) (
k
(U),
es decir toda aplicacion que verique las siguientes condiciones:
1.- D(tf +rg) = tDf +rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(fg) = f(Dg) +g(Df),
para f, g (
(U) y t, r R.
Denicion. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
primera de D a toda funcion f (
k+1
(U) tal que
Df = 0.
Nota 1.19 Denotaremos con T
k
(U) el conjunto de los campos tangentes
a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos T(U) =
T
(U). Observemos que tenemos las inclusiones

T(U) T
k
(U) T
0
(U),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con T
L
(U) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que seran los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de solucion de una ecuacion diferencial.
En T
k
(U) denimos la suma de dos campos D, E T
k
(U) y el
producto de una funcion g (
k
(U) por un campo D, de la forma,
(D +E)f = Df +Ef,
(gD)f = g(Df),
para toda f (
(U). Tales operaciones dotan a T

k
(U) de una estruc-
tura de modulo sobre la Ralgebra (
k
(U), pues se tienen las siguientes
propiedades,
f(D +E) = fD +fE,
(f +g)D = fD +gD,
(fg)D = f(gD),
1D = D.
y para cada k, T
k
(U) forman un haz de modulos.
A continuaci on veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U.
Proposicion 1.20 Existe una biyeccion entre campos tangentes de clase
k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E T
k
(U) y p U, entonces (D +E)
p
= D
p
+E
p
.
b) Si f (
k
(U), entonces (fD)
p
= f(p)D
p
.
Demostracion. Dada la D denimos los D
p
de la forma.
D
p
f = Df(p).
Recprocamente dado un vector D
p
T
p
(c), en cada p U, denimos
el campo tangente D T
k
(U) de la forma
Df(p) = D
p
f.
Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c, es facil demostrar
que los operadores diferenciales
x
i
: (
(U) (
(U),
f
x
i
(p) = lm
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
,
para cada p U y cada f (
(U), son derivaciones /x

i
T(U).
Si no hay confusion usaremos la notacion
i
= /x
i
.
A continuacion veremos que T
k
(U) es un modulo libre sobre (
k
(U)
con base las
i
.
Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c y D
T
k
(U), existen unicas funciones f
i
(
k
(U) tales que
D =
n
i=1
f
i
x
i
,
Demostracion.- Que la expresion es unica es inmediato aplicando-
sela a las x
i
. Para ver que existe basta demostrar que D =

(Dx
i
)
i
,
pues Dx
i
(
k
(U). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Denicion. Dados U W abiertos de c y D T
k
(W), denimos la
restriccion del campoD a U, como el campo de T(U), correspondiente
por (1.20) a
D
p
T
p
(c) : p U,
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
aplicacion de clase k, F : W c, correspondiente a D.
Es facil demostrar que si x
i
es un sistema de coordenadas lineales en
c, entonces la restriccion del campo
D =
n
i=1
Dx
i
x
i
,
a U es la derivacion
n
i=1
f
i
x
i
,
para f
i
= Dx
i|U
, la restriccion a U de Dx
i
.
Nota 1.22 Observese que toda derivacion de T
k
(U) es automaticamente
continua, por (1.21), respecto de la topologa denida en (1.10).
Observese tambien que toda derivacion
D: (
k+1
(U) (
k
(U),
dene una derivacion de T
k
(U), pues (
(U) (
k+1
(U), es decir del
tipo

f
i
i
dado un sistema de coordenadas lineales x
i
, con las f
i
de clase k. Recprocamente toda derivacion

f
i
i
T
k
(U), con las
f
i
(
(U), se extiende no de un unico modo, a una derivacion

del tipo (1.22). Ahora bien si exigimos que la extension sea continua
respecto de la topologa denida en (1.10), tendremos que s es unica
y es

f
i
i
. Demuestrese eso como ejercicio.
Denicion. Dada F : V c
2
U c
1
de clase k + 1, y dos campos
tangentes D T
k
(V ) y E T
k
(U) diremos que F lleva D a E, si para
cada x V
F
D
x
= E
F(x)
.
Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E
Si c
1
= c
2
, U V W abierto y D T
k
(W) diremos que F deja
invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x V
F
D
x
= D
F(x)
.
1
V c
2
, de clase k +1, D T
k
(U)
y E T
k
(V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F
D = F
E.
iii) D F
= F
E.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
1.4.2. Campo tangente a soporte.
Consideremos una aplicacion diferenciable (de clase )
F : V c
2
U c
1
.
Denicion. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo
a F, de clase k, a las derivaciones
D
F
: (
(U) (
k
(V ),
con la regla de Leibnitz
D
F
(fg) = D
F
f F
g +F
f D
F
g.
Denotaremos con T
F
k
(U) el (
k
(V )modulo de estos campos con las
operaciones
(D
F
+E
F
)f = D
F
f +E
F
f, (g D
F
)f = g D
F
f.
Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos denir los campos a soporte de
clase k r como las derivaciones
D
F
: (
(U) (
k
(V ).
Denicion. Dada la aplicacion F de clase , denimos los morsmos
de modulos
F
: T(V ) T
F
(U) , (F
D)f = D(F
f),
F
: T(U) T
F
(U) , (F
D)f = F
(Df),
Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos
de clase r k.
Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V },
con la propiedad de que para cada f C
(U), la funci on
p V D
F
p
f R,
est a en C
(V ) y el espacio D
F
(U), existe una biyeccion vericando las siguien-
tes condiciones:
i) Si D
F
, E
F
D
F
(U), entonces para cada p V
(D
F
+E
F
)
p
= D
F
p
+E
F
p
.
ii) Si f C
(V ), entonces para cada p V

(f D
F
)
p
= f(p) D
F
p
.
Ejercicio 1.4.3 Sea F : V E
2
U E
1
, diferenciable. Demostrar que
(i) Para cada D D(V ) y p V
(F
D)
p
= F
D
p
.
(ii) Para cada campo D D(U) y p V
[F
D]
p
= D
F(p)
,
y que D
F
(U) es un m odulo libre con base
F

x
i
,
para cada sistema de coordenadas lineales x
i
en U.
(iii) Que {D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V }, satisface las condiciones de (a) y
por tanto dene un campo a soporte D
F
D
F
(U) si y s olo si
: V T(U) , (p) = D
F
p
,
es una aplicaci on de clase , tal que = F.
1.4.3. Campo a soporte universal.
Consideremos en c un sistema de coordenadas lineales x
i
y en U c
las coordenadas (x
i
, z
i
) naturales, es decir
x
i
(p, v) = x
i
(p) , z
i
(p, v) = x
i
(v),
ahora pasemoslas a T(U) por la biyeccion
T(U) U c,
v
p
(p, v),
x
i
(v
p
) = x
i
(p),
z
i
(v
p
) = x
i
(v) = v
p
x
i
,
Es decir que v
p
T(U) tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
n
, v
1
, . . . , v
n
) si
y solo si p = (v
p
) tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
n
) y
v
p
=
n
i=1
v
i

x
i
p
Denicion. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan-
gente a U con soporte en T(U), E T
(U), que por el ejercicio (1.4.3)

queda determinado por la aplicacion identidad
: T(U) T(U) , (D
p
) = D
p
,
es decir que para cada v T(U) verica
E
v
= v.
Ademas en las coordenadas (x
i
, z
i
) de T(U), vemos por el ejercicio
(1.4.3), que
E =
n
i=1
z
i

x
i
,
pues para cada D
p
T(U)
Ex
i
(D
p
) = D
p
(x
i
) = z
i
(D
p
).
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25
1.5. Espacio cotangente. La diferencial
Denicion. Para cada x c denotaremos con T
x
(c) el espacio vectorial
dual de T
x
(c), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
( o 1formas)
x
: T
x
(c) R,
al que llamaremos espacio cotangente de c en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Denicion. Dada F : U c
1
V c
2
de clase 1 y dados x U e
y = F(x), llamaremos aplicacion lineal cotangente de F en x a
F
: T
y
(c
2
) T
x
(c
1
),
la aplicacion dual de F
: T
x
(c
1
) T
y
(c
2
). Es decir tal que
F
(
y
) =
y
F
.
Denicion. Dado un punto x c, llamaremos diferencial en x, a la
aplicacion
d
x
: (
1
(c) T
x
(c),
tal que para cada f (
1
(c) y para cada D
x
T
x
(c)
d
x
f : T
x
(c) R, d
x
f(D
x
) = D
x
f.
A la 1forma d
x
f la llamamos diferencial de f en x.
Ejercicio 1.5.1 Dada F : U E
1
V E
2
, de clase 1, demostrar las siguien-
tes propiedades de F
:
(a) Si U = V y F = id, entonces F
= id.
(b) Si F : U V y G: V W, son de clase 1, con U E
1
, V E
2
y
W E
3
abiertos, entonces
(G F)
= F
.
(c) Si F es un difeomorsmo, entonces F
es un isomorsmo.
(d) Para x U e y = F(x), F
d
y
= d
x
F
.
Ejercicio 1.5.2 Demostrar que d
x
es una derivaci on en x.
Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas lineales
x
i
de c, las derivaciones (
ix
) son base de T
x
(c). Se sigue por tanto de
la denicion de diferencial, que las d
x
x
1
, . . . , d
x
x
n
son la base dual en
T
x
(c), puesto que
d
x
x
i

x
j
x
=
ij
,
ademas el isomorsmo canonico c T
x
(c), induce otro que es la res-
triccion de d
x
a c
x
(c) , x
i
d
x
x
i
.
1.5.1. Interpretaci on geometrica de la diferencial.
Veamos ahora el signicado geometrico de d
x
f, para cada x c y
cada f (
1
(c). Se tiene que por el isomorsmo anterior
(1.5)
n
i=1
f
x
i
(x)
x
i
d
x
f =
n
i=1
f
x
i
(x)
d
x
x
i
.
cuya graca es el hiperplano tangente a la graca de f en el punto x. En
particular en R tenemos que para f : R R, d
x
f : T
x
(R) R y en R
2
,
f : R
2
R, d
x
f : T
x
(R
2
) R,
Figura 1.5. Gracas de f y d
x
f en R
Figura 1.6. Gracas de f y d
x
f en R
2
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27
Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p U y d
p
f = 0, el hiperplano (ver
Fig.1.7)
H = {D
p
T
p
(E) : d
p
f(D
p
) = 0},
es tangente a la hipersupercie S = {x : f(x) = f(p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores D
p
T
p
(E), para los que existe una curva
X : I U tal que
X(0) = p, X(t) S, X
0
= D
p
.
Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuaci on del plano tangente al elipsoide
4x
2
+y
2
+ 5z
2
= 10,
en el punto (1, 1, 1).
Figura 1.7. Plano tangente a una supercie
1.5.2. Fibrado cotangente.
Igual que todos los espacios tangentes eran canonicamente isomorfos
al espacio vectorial inicial c, tambien todos los espacios cotangentes son
canonicamente isomorfos al dual c
de c. Esto nos permite denir una

biyeccion canonica
T
(U) U c
,
p
(p, w),
donde T
(U) es la union disjunta de los espacios cotangentes de puntos

de U.
Denicion. Sea U un abierto de c. Llamaremos brado cotangente de U,
al conjunto T
(U) union de todos los espacios cotangentes T
x
(c), para
x U, dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyeccion anterior, a la de U c
, que es un abierto del espacio

vectorial de dimension 2n, c c
.
Para cada T
(U) existira un unico x U tal que T
x
(c),
podemos as denir la aplicacion proyeccion
: T
(U) U,
tal que () = x. De tal modo que las bras de cada x U son
1
(x) = T
x
(c).
1.6. Uno formas
Denicion. Para cada abierto U c, denotaremos con (U) el dual
de T(U) respecto de (
(U), y en general con

k
(U) el dual del modu-
lo de los campos tangentes T
k
(U) respecto de (
k
(U), es decir de las
aplicaciones (
k
(U)lineales
: T
k
(U) (
k
(U),
que llamaremos 1formas en U, dotadas de las operaciones de (
k
(U)
modulo,
(
1
+
2
)D =
1
D +
2
D, (f)D = f(D),
y para cada k,
k
(U) forman un haz de modulos.
Denicion. Llamaremos diferencial a la aplicacion
d: (
k+1
(U)
k
(U) , df(D) = Df,
para cada f (
k+1
(U) y D T
k
(U) (ver (1.22).)
Denicion. Diremos que una 1forma
k
(U) es exacta si existe
f (
k+1
(U) tal que
= df.
Nota 1.26 Observemos que si (U) es incidente con un campo
D T(U), i.e. D = 0 y es exacta = df, entonces f es una integral
primera de D, pues
Df = df(D) = D = 0.
1.6. Uno formas 29
Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivaci on.
Ejercicio 1.6.2 Demostrar que
k
(U) es un C
k
(U)m odulo libre con base dx
i
,
i
, y que para toda f C
k+1
(U)
df =
f
x
i
dx
i
.
Nota 1.27 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df =
df
dx
dx.
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de dife-
renciales.
Nota 1.28 Debemos observar que en R
n
aunque la nocion de dx
1
tiene
sentido, pues x
1
es una funcion diferenciable, la de /x
1
no lo tiene,
pues para estar denida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x
1
, . . . , x
n
.
Para verlo consideremos en R
2
las coordenadas (x, y) y otras coorde-
nadas (x, x+y). En cada caso la /x tiene un signicado distinto, pues
mientras en el primero (x +y)/x = 1, en el segundo (x +y)/x = 0.
Denicion. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U
a toda coleccion
x
T
x
(c) : x U,
para la que, dado D T
k
(U) y sus vectores correspondientes D
x
, la
aplicacion
x U
x
D
x
R,
es de clase k.
Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo
de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicacion
de clase k, F : U E
.
2.- Demostrar que existe una biyecci on entre las 1formas
k
(U) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
(
1
+
2
)
x
=
1x
+
2x
,
(f)
x
= f(x)
x
,
(df)
x
= d
x
f
para ,
1
,
2

k
(U), x U y f C
k
(U).
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U) si y s olo si : p U
p
T
(U)
es una secci on de .
Teorema 1.29 El brado cotangente tiene una 1forma canonica lla-
mada unoforma de Liouville.
Demostracion. Para cada p U y T
p
(c) denimos
w
=
,
es decir que para cada D
w
T
w
[T
(U)],
w
D
w
= [
D
w
].
Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c y sus duales z
i
en c
,
consideremos el sistema de coordenadas (x
i
, z
i
) en T
(U) U c
, para
las que, si
p
se corresponde con (p, ), entonces
x
i
(
p
) = x
i
(p), z
i
(
p
) = z
i
() =
p
(
ip
),
y en este sistema de coordenadas se tiene que
=
n
i=1
z
i
dx
i
,
lo que prueba su diferenciabilidad.
Ahora veremos una propiedad caracterstica de las funciones y de las
1formas, pero de la que los campos tangentes carecen.
Teorema 1.30 Sea F : U c
1
V c
2
, de clase k +1. Entonces para
cada
k
(V ) existe = F
()
k
(U), denida en cada x U de
la forma
x
= F
F(x)
.
Ademas F
:
k
(V )
k
(U) es un morsmo de m odulos, que conserva
la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g (
k
(V )
y
i

k
(V ):
F
(
1
+
2
) = F
1
+F
2
,
F
[g] = [F
g][F
],
F
(dg) = d(F
g).
1.6. Uno formas 31
Demostracion. Dado un sistema de coordenadas lineales y
i
en c
2
,
existen g
i
(
k
(V ) tales que
=
g
j
dy
j
,
entonces si llamamos F
j
= y
j
F, tendremos que para cada x U
x
= F
[
F(x)
] =
g
j
[F(x)]F
(d
F(x)
y
j
)
=
g
j
[F(x)]d
x
F
j
,
y si consideramos un campo de vectores tangentes D
x
, correspondientes
a un campo D T(U), la funcion que a cada x U le hace corresponder
x
D
x
=
g
j
[F(x)]DF
j
(x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.
1.6.1. Campos gradiente.
Figura 1.8. Gradiente de x
2
+y
2
Por ultimo si en un espacio vec-
torial c tenemos un producto interior
< , >, entonces c y c
se identican
canonicamente por el isomorsmo
c c
, v < v, > .
y en todos los espacios tangentes
T
p
(c) tenemos denido un produc-
to interior, pues todos son canonica-
mente isomorfos a c. Esto nos permi-
te identicar T
p
(c) y T
p
(c), para cada p c, mediante el isomorsmo
(1.6) T
p
(c) T
p
(c), D
p
< D
p
, >,
y tambien nos permite denir para cada dos campos D, E T
k
(U), la
funcion < D, E >= D E, que en cada x vale < D
x
, E
x
>= D
x
E
x
, la
cual es de clase k, pues si en c elegimos una base ortonormal e
i
, entonces
la base dual x
i
tambien es ortonormal y por tanto tambien lo son las
bases

x
i
x
T
x
(c), d
x
x
i
T
x
(c)),
y se tiene que para D =
f
i
x
i
, E =
g
i
x
i
,
< D, E >= D E =
n
i=1
f
i
g
i
.
Por tanto podemos denir el isomorsmo de modulos
: T
k
(U)
k
(U),
D
D
,
D
(E) = D E.
Denicion. Dado en c un producto interior, llamaremos gradiente de
una funcion f (
k+1
(U), al campo gradf = D T
k
(U) tal que
D
= df,
es decir el campo D que en cada punto p U dene el vector D
p
corres-
pondiente por (1.6) a d
p
f.
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base orto-
normal e
i
y el sistema de coordenadas lineales x
i
correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C
k+1
(U)
grad f =
f
x
i
x
i
D
k
(U).
2.- Demostrar que el campo D = gradf, es un campo perpendicular a las
supercies de nivel de f. (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R
2
, entonces el campo gradf dene en cada
punto x el vector D
x
el cual indica la direcci on y sentido de m axima pendiente
de la gr aca de f en el punto (x, f(x)).
1.7. Sistemas de coordenadas
Proposicion 1.31 Las funciones v
1
, . . . , v
n
(
k
(U) son un sistema de
coordenadas locales de clase k en x U si y solo si las d
x
v
i
son base de
T
x
(c).
1.7. Sistemas de coordenadas 33
Demostracion. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que
(v
i
) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales x
i
, se tiene que
det
v
i
x
j
= 0,
y esto equivale a que los vectores cotangentes
d
x
v
i
=
n
j=1
v
i
x
j
(x)d
x
x
j
,
sean base.
Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un n umero nito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
Consideremos un difeomorsmo de clase k + 1
F = (v
1
, . . . , v
n
): U c F(U) = V R
n
,
entonces las 1formas
dv
1
, . . . , dv
n
,
son base de
k
(U), pues dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en
c, tendremos que
dv
i
=
n
j=1
v
i
x
j
dx
j
.
Denicion. En los terminos anteriores denotaremos con
v
1
, . . . ,

v
n
T
k
(U),
la base dual de las dv
i
.
Si c es de dimension 1 y v es una coordenada de U c, escribiremos
df
dv
=
f
v
.
Ejemplo 1.7.1 Coordenadas Polares. Consideremos el difeomorsmo
(, ) (0, ) (0, 2) (x, y) R
2
`(x, 0) : x 0,
para las funciones
x = cos , y = sen,
=
x
2
+y
2
, =
arc cos x/
x
2
+y
2
(0, ) si y > 0,
arc cos x/
x
2
+y
2
(, 2) si y < 0,
arcsiny/
x
2
+y
2
(/2, 3/2) si x < 0.
A las correspondientes funciones (, ) denidas en el abierto R
2
`(x, 0) :
x 0 las llamamos coordenadas polares, para las que se tiene
= (
x)
x
+ (
y)
y
= cos
x
+ sen
y
=
x
x
+
y
y
,
= (
x)
x
+ (
y)
y
= sen
x
+ cos
y
= y
x
+x
y
.
0 x
y
y
T
p
(R
2
)
p
dx=0 dx=1
dy=0
dy=1
x
1
1
q
0
(cos q,sen q)
r
q
T
p
(R
2
)
p
dr=1
r
dr=0
dq=0
dq=1
Figura 1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares.
Ejercicio 1.7.1 Demostrar que: 1) Para y
1
, . . . , y
n
las proyecciones de R
n
, y
para cada p U, se tiene que
F

v
i
p
=

y
i
F(p)
.
2) Si f = g(v
1
, . . . , v
n
), entonces
f
v
i
=
g
y
i
(v
1
, . . . , v
n
).
1.7. Sistemas de coordenadas 35
3) Para cada f C
1
(U),
df =
n
i=1
f
v
i
dv
i
.
4) Para cada
k
(U),
=
n
i=1

v
i
dv
i
.
5) Para cada campo D D
k
(U)
D =
n
i=1
Dv
i
v
i
.
Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u
1
, . . . , u
n
) y (v
1
, . . . , v
m
) son sistemas de
coordenadas de clase k en abiertos U E
1
y V E
2
respectivamente, entonces
(w
1
, . . . , w
n+m
) tales que para (p, q) U V
w
i
(p, q) = u
i
(p) , para i = 1, . . . , n,
w
n+j
(p, q) = v
j
(q) , para j = 1, . . . , m,
son un sistema de coordenadas de clase k en U V .
Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones y denidas en el ejemplo
(1.7.1), forman un sistema de coordenadas de clase .
Ejercicio 1.7.4 i) En los terminos del ejercicio anterior calcular:
x
2
,

x
,
[log () y]
,
xy
.
ii) Escribir en las coordenadas polares los campos
x

x
+y

y
, y

x
+x

y
,
y dar una integral primera de cada uno.
iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:
.
iv) Escribir en coordenadas polares las 1formas
dx, dy, xdx +ydy,
1
y
dx
x
y
2
dy.
v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1formas
d, d, d +d.
Ejercicio 1.7.5 Dados a, c R, encontrar la soluci on de yz
x
= xz
y
que satis-
face cz = (x y)
2
cuando x +y = a.
Ejercicio 1.7.6 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
.
b) Encontrar una integral primera com un a los campos de R
3
D = y

x
+x

y
, E = 2xz

x
+ 2yz

y
+ (x
2
+y
2
1 z
2
)

z
.
1.8. Ecuaciones diferenciales
Denicion. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de c a
toda aplicacion de clase 1, denida en un intervalo real
X: I R U.
Figura 1.10. Curva integral de D
Denicion. Dado D T
k
(U) y p
U, diremos que una curva parametri-
zada X : I U es una solucion
de la ecuacion diferencial ordinaria
(EDO) autonoma denida por D, o
una curva integral de D, si para cada
t I
X
t
= D
X(t)
.
1.8. Ecuaciones diferenciales 37
Sea x
i
un sistema de coordenadas en c y D =
f
i
(x
1
, . . . , x
n
)
i
. Si
denotamos con
X
i
(t) = x
i
[X(t)],
para X una curva integral de D, tendremos que
X
i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)].
Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es
constante en cada curva integral X de D, es decir que f X = cte.
Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo
de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
,
que pasa por (1, 0, 0).
1.8.1. Cambio de coordenadas.
Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coor-
denadas x
i
X
i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
y dado otro sistema de coordenadas v
1
, . . . , v
n
, podemos escribir el sis-
tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
D =
n
i=1
f
i
(x
1
, . . . , x
n
)

x
i
=
n
i=1
(Dv
i
)

v
i
=
n
i=1
j=1
f
j
(x
1
, . . . , x
n
)
v
i
x
j

v
i
=
n
i=1
j=1
h
ij
(v
1
, . . . , v
n
)

v
i
,
entonces las componentes de X en el sistema de coordenadas v
i
, Y
i
=
v
i
X, satisfacen el sistema de ecuaciones
Y
i
(t) =
n
j=1
h
ij
[Y
1
(t), . . . , Y
n
(t)].
Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresi on anterior aplicando la regla de la cadena
a Y
i
= (v
i
X)
.
Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales
= y
y
= x
=
x
y
2
y
=
1
y
en el sistema de coordenadas polares.
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas.
Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de c, en I U
tenemos una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un
sistema de coordenadas en c.
Denicion. Llamaremos /t al campo tangente de T(I U) tal que
para cada f (
(I U)
f
t
(t, p) = lm
r0
f(t +r, p) f(t, p)
r
,
el cual verica t/t = 1 para la funcion de I U, t(r, p) = r.
Denicion. Llamaremos solucion de una ecuacion diferencial ordinaria
no autonoma denida en I U por un campo D T(I U), tal que
Dt = 1, a la proyeccion en U de las curvas integrales X de D, tales que
t X = id.
Si en U consideramos un sistema de coordenadas x
i
y en I U con-
sideramos el sistema de coordenadas (t, x
1
, . . . , x
n
), entonces los campos
D T(I U) tales que Dt = 1, son de la forma
D =

t
+f
1
(t, x
1
, . . . , x
n
)

x
1
+ +f
n
(t, x
1
, . . . , x
n
)

x
n
,
y si X es una curva integral suya y llamamos X
0
= t X, X
i
= x
i
X,
tendremos que
X
0
(r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,
t[X(r)] = X
0
(r) = r +k,
1.8. Ecuaciones diferenciales 39
y nuestras soluciones (t X = id) son las que corresponden a k = 0. Por
tanto en coordenadas la solucion X
1
, . . . , X
n
de una ecuacion diferencial
ordinaria no aut onoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales
X
1
(t) = f
1
[t, X
1
(t), . . . , X
n
(t)]
.
.
.
X
n
(t) = f
n
[t, X
1
(t), . . . , X
n
(t)].
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden.
Consideremos ahora la aplicacion proyecci on canonica
: T(U) U, (D
p
) = p,
la cual es de clase .
Denicion. Llamaremos ecuacion diferencial de segundo orden en un
abierto U de c a todo campo tangente en el brado tangente de U, D
T[T(U)], tal que su proyeccion por sea el campo a soporte universal,
es decir
D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo T
p
T(U)
D
T
p
= T
p
.
Veamos como es un campo de estos en las coordenadas (x
i
, z
i
) ver
leccion 4. Por el ejercicio (1.4.3) tenemos que
D = E (
D)x
i
= Ex
i
= z
i
,
por tanto son los campos de la forma
D =
z
i
x
i
+
Dz
i
z
i
,
y si X es una curva integral suya, tendremos que llamando
Dz
i
= f
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
X
i
(t) = x
i
[X(t)], Z
i
(t) = z
i
[X(t)],
entonces
X
i
(t) = Z
i
(t)
Z
i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t), Z
1
(t), . . . , Z
n
(t)],
o lo que es lo mismo
X
i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t), X
1
(t), . . . , X
n
(t)].
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1.9.1. Problemas Geometricos
Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente
determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Figura 1.11.
Solucion. Sea y = y(x) una de esas curvas, entonces para cada x
0
, su
tangente y = xy
(x
0
) +b, en el punto (x
0
, y(x
0
)) verica
y(x
0
) = x
0
y
(x
0
) +b, 2y(x
0
) = b, 0 = 2x
0
y
(x
0
) +b,
por tanto para cada x
0
, y(x
0
) = x
0
y
(x
0
) +2y(x
0
) y nuestra ecuacion es
xy
+y = 0, es decir
y
y
+
1
x
= 0 (log y + log x)
= 0 xy = cte.
y las soluciones son las hiperbolas con asntotas los ejes.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41
Veamoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva, entonces la rec-
ta tangente en cada punto suyo p = (x
0
, y
0
), h(p) = 0 es de la for-
ma h
x
(p)(x x
0
) + h
y
(p)(y y
0
) = 0, y pasa por (0, 2y
0
), por tanto
h
x
(p)(x
0
) +h
y
(p)(y
0
) = 0, en denitiva h es solucion de
xh
x
+yh
y
= 0 Dh = 0, D = x
x
+y
y
,
y el campo D tiene 1forma incidente xdy +ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.
Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva
1
cuya tangente en cada punto P corta al
eje y en un punto Q tal que PQ = L y pasa por (L, 0).
Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuaci on de las curvas que en cada punto la nor-
mal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.
Ejercicio 1.9.3 Encontrar la ecuaci on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = PA.
Ejercicio 1.9.4 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P, el area del tri angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P, es proporcional al area de la regi on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva est a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Ejercicio 1.9.5 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyecci on A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que PB sea de longitud constante.
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion.
Los qumicos suelen armar como verdad experimental que una sus-
tancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la can-
tidad de materia que se desintegra, la razon que subyace es que si en cada
instante la materia que hay es x(t), despues de un tiempo t, habra me-
nos, x(t + t) y la diferencia sera peque na si haba poca materia o el
tiempo transcurrido t era peque no y grande en caso de ser grande la
materia o el tiempo, en denitiva la diferencia parece proporcional al
1
Tal curva se denomina tractriz.
producto de esas dos cantidades, la cantidad de materia y el tiempo
transcurrido,
x(t) x(t + t) = kt x(t).
En tal caso la cantidad de materia en cada instante viene dada por la
ecuacion diferencial
x
(t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto
(1.7)
x
(t)
x(t)
= k log x(t) = kt + cte x(t) = x(0) e
kt
.
Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada
x se escribe
D = kx

x
.
Ejercicio 1.9.6 Si el 20 % de una sustancia radioactiva se desintegra en 10 das,
en cu anto tiempo desaparecera el 50 %?.
1
1/2
5730 aos
e
-kt
t
x(t)/x(0)
Figura 1.12. Desintegraci on del C
14
.
Nota 1.33 Sobre el Carbono 14. Existen en la naturaleza tres isotopos
del carbono cuyos n ucleos contienen diferente n umero de neutrones (6, 7
y 8) pero el mismo de protones (6): el C
12
(el 98 % del CO
2
del aire es de
este), el C
13
(el 1 % del CO
2
es de este) y el C
14
(en menor proporcion que
el anterior en el CO
2
, pero tambien existente). Este ultimo es inestable
y radioactivo, por tanto el que queda despues de un tiempo t es por (1.7)
x(t) = x(0) e
kt
, k =
log 2
5730 a nos
(ver la gura (1.12)), donde la constante k es la que corresponde a este
material radioactivo (y equivale a decir que la masa de C
14
se reduce a
la mitad despues de 5730 a nos).
Es admitido com unmente que C
12
y C
14
, estan presentes en toda la
materia organica viviente en proporcion constante. La razon que para
ello se da es que aunque el isotopo C
14
es inestable y lentamente, por
la formula anterior, se transforma en nitrogeno
2
y otras partculas, es-
ta perdida queda compensada por la constante actividad de neutrones
c osmicos, que atravesando nuestro Sistema Solar, llegan a la atmosfera
terrestre, donde chocan, a unos 15 km de la supercie terrestre, con el
N, creandose C
14
e hidrogeno.
Parte de los atomos de C
14
y de C
12
en la atmosfera se oxidan, es
decir forman con el oxigeno moleculas de CO
2
. Todos estos procesos
son mas o menos constantes y como consecuencia lo es la proporcion
en el aire del CO
2
con C
12
y con C
14
. Las plantas vivas adquieren el
carbono del CO
2
del ambiente produciendo glucosa (C
6
H
12
O
6
) durante
la fotosntesis. De este modo plantas y animales vivos (que se alimentan
de plantas) tienen una proporcion constante de ambos carbonos en sus
tejidos, que no es otro que el del ambiente.
Sin embargo cuando un ser vivo muere el C
12
no se altera y podemos
analizar cuanto tiene ahora (un tiempo t despues de su muerte) que,
al ser constante, es el que tena cuando murio. Por lo que podemos
saber la cantidad x(0) de C
14
que tena entonces (admitiendo que la
proporcion de ambos en el ambiente de entonces y de ahora es la misma).
Ahora bien como este es radioactivo se desintegra (tras la muerte no hay
aporte nuevo de este isotopo) y como conocemos la constante k en la
f ormula de su desintegracion, podemos aplicarla para saber la fecha de
su muerte, para lo cual basta analizar la cantidad, x(t), de C
14
que hay
en la actualidad y despejar t en la formula.
Este metodo de datacion por el carbono es usado habitualmente
por paleontologos, egiptologos, arqueologos, biologos, geologos, qumi-
cos o fsicos, quienes estan interesados en determinar la edad de huesos,
pinturas o cualquier tipo de resto organico. Y como lo habitual es con-
siderarlo un buen metodo, es preciso recordar sus limitaciones, es decir
2
El N tiene 7 protones y 7 neutrones
todas las hipotesis que hay detras de la conclusion. Entre ellas, una
aproximacion matematica continua y sencilla de una realidad discreta
y compleja; constancia de bombardeo cosmico; constancia de atomos y
moleculas en la atmosfera y en la supercie de la tierra, durante miles
de a nos, etc. El metodo no tiene en cuenta catastrofes a nivel mundial:
explosiones de supernovas que hayan afectado a la Tierra, emisiones so-
lares extra nas, meteoritos, volcanes o grandes tormentas. Siendo casi
cotidianos algunos de estos fenomenos.
Debemos recordar pues, que todas estas hipotesis, son tan solo hipote-
sis, es decir algo simple de lo que partir, pero no demostrado en el ambito
cientco.
No obstante s es verdad que pueden hacerse dataciones por otros
metodos y cotejarlas permitiendo una verosimilitud mayor en la data-
ci on.
Ejercicio 1.9.7 Si es cierto
3
que en una economa la velocidad de disminuci on
del n umero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n umero de personas e inversamente proporcional
a su salario mnimo, obtengase la expresion de y en terminos de x llamada ley
de Pareto.
Ejercicio 1.9.8 La ley experimental de Lambert
4
establece que las l aminas
delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
1.9.3. Problemas Biol ogicos.
1.- Consumo de bacterias. Admitiendo que las bacterias que se sumi-
nistran como alimento a una poblacion de protozoos (a razon constante),
son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad,
se pide encontrar:
(a) El n umero de bacterias b(t) en el instante t, en terminos de b(0).
b) Cuantas bacterias hay cuando la poblacion esta en equilibrio?.
3
Como pensaba Vilfredo Pareto, (18481923), economista, sociologo y losofo
frances.
4
Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matematico, fsico, astronomo y
losofo alem an de origen frances.
Solucion.- Sea y(t) el n umero de bacterias que hay en el instante t
y x(t) el n umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
y(t) = y(0) +kt x(t), x
(t) = ay
2
(t), x(0) = 0,
por tanto y
(t) = k ay
2
, que corresponde al campo
t
+ (k ay
2
)

y
,
que tiene uno forma incidente, para =
k/a
adt +
dy
2
y
2
= d
1
2
log
+y
y
at
,
y la solucion es
+y
y
= c e
at
, c =
+y(0)
y(0)
.
2.- Reproduccion de bacterias. Se sabe que la velocidad de reproduc-
ci on de las bacterias es, cuando no hay demasiadas, casi proporcional al
n umero de bacterias, y cuando hay demasiadas estas inuyen negativa-
mente y la velocidad de reproduccion se hace negativa. Se plantea as la
siguiente ecuacion
x
(t) = k
1
x(t) k
2
x
2
(t),
con k
1
, k
2
> 0, y k
2
peque no. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe
D = (k
1
x k
2
x
2
)

x
.
Ejercicio 1.9.9 Demuestrese que la velocidad de reproduccion es m axima cuan-
do la poblaci on de bacterias tiene la mitad de su tama no de equilibrio.
1.9.4. Problemas Fsicos.
Ley de Galileo. Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo
nos asegura que en cada libre su aceleracion x
(t) es constante e igual

a g.
Es una ecuacion diferencial de segundo orden en la recta, la cual
dene una ecuacion diferencial en el brado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma
x
(t) = z(t)
z
(t) = g

z(t) = gt +z(0)
x(t) =
1
2
gt
2
+x
(0)t +x(0)
y cuyo campo asociado es

D = z

x
+g

z
.
Leyes de Newton. La Ley de la atracci
on Universal de New-
ton asegura que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se
produce una fuerza de atraccion F de m hacia M y otra (F) de M
hacia m, de modulo
[F[ = m
GM
R
2
,
Si consideramos un sistema de coordenadas centrado en
5
M y denotamos
(t) = (x(t), y(t), z(t)) la posicion en el instante t de m, tendremos que
su velocidad es y su aceleracion y por la Segunda Ley de Newton, la
aceleracion de m vale, para el vector unitario u = /[[ = /R
m = F =
GMm
R
2
u,
donde G = 6, 674210
11 m
3
kgseg
2
(= 6
674210
11 Nm
2
kg
2
) es una constante
Universal.
Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M = 5, 973610
24
kg
es la masa de la Tierra, en las proximidades de su supercie, la masa m
sufre una aceleracion constante
[ [ = g =
GM
R
2
= 9
8
m
seg
2
independiente del valor de su masa, donde R es el radio de la tierra. Con
lo cual obtenemos la Ley de Galileo. Ademas = gu y u (que apunta
5
Suponemos que la masa M es mucho mas grande que la de m y que esta quieto,
aunque no lo est a, ambos giran en torno al centro de masa de los dos, que s podemos
considerar quieto (ver la pag399). En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas
esta en el interior del sol.
al centro de la tierra) localmente es casi constante (0, 0, 1), por lo tanto
x = y = 0 y z = g, de donde
x(t) = ut +a, y(t) = vt +b, z(t) =
gt
2
2
+wt +c,
para (0) = (a, b, c) y (0) = (u, v, w), y la trayectoria es una parabola.
(x(t),y(t),z(t))
(u,v,w)
(a,b,c)
Figura 1.13.
Por ejemplo, para (0) = 0 y (0) = (1, 0, 0), la solucion es
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) =
gt
2
2
z =
gx
2
2
.
Nota 1.34 Por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa cons-
tante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que esten a distancia d con la misma aceleracion a y que esta
aceleracion determina la masa M, pues
ma = G
M m
d
2
(GM = ad
2
).
Esto nos permite denir a partir de unidades de longitud y tiempo (como
metro y segundo) una unidad de masa canonica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg
2
.
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de 1
decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el kg Na-
tural y la proporcion entre ambos es esta constante Universal G. Es decir
que la naturaleza magica de ese misterioso n umero universal esta en la
eleccion arbitraria del kg que, tambien es cierto, puede ser mas operativo
que el del kg Natural. Debemos observar tambien que los valores de G y
de M se estiman peor que lo que puede estimarse su producto GM, pues
GM = ad
2
podemos estimarlo con cualquier objeto del que conozcamos
su distancia d al centro de M y su aceleracion a, por ejemplo en el caso
de la Tierra se estima
(1.8) GM = 398 600, 4418
km
3
seg
2
,
mientras que el producto de G y M, estimados por separado, es
G = 6, 6742 10
20
km
3
kg seg
2
M = 5, 973610
24
kg
GM = 398 690, 0112
km
3
seg
2
.
Por otra parte en La Teora de la Relatividad la constancia de la
velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de a nos-luz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutua-
mente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero habra alguna
unidad de longitud canonica?. Es posible que sea as puesto que en el
Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes univer-
sales de la fsica (de Planck, etc.), sea la conrmacion de esto (en cuyo
caso el n umero que dene esa constante en unas unidades sera conse-
cuencia, una vez mas, de la eleccion arbitraria de dichas unidades. Pero
esto es hablar por no callar...
El pendulo. Consideremos un pendulo de masa m suspendido, en el
origen de coordenadas de R
2
, por una barra rgida de masa despreciable
y de longitud L.
Su posicion, en cada instante t (ver gura (1.14), viene determinada
por el angulo (t) que forma la barra en el instante t con el semieje
negativo de las ordenadas, medido en sentido contrario al del movimiento
de las agujas del reloj. Tal posicion es
(t) = L(sen(t), cos (t)) = Le
1
(t),
y como
e
1
=
(t)(cos (t), sen(t)) =
(t)e
2
(t),
e
2
=
(sen, cos ) =
e
1
,
tendremos que la velocidad del pendulo en cada instante t vendra dada
por
v(t) =
(t) = L
(t)e
2
(t),
y la aceleracion por
a(t) =
(t) = L
(t)e
2
(t) L
(t)
2
e
1
(t)
Figura 1.14. Pendulo
Por otra parte sobre la masa act uan dos fuerzas por unidad de masa,
la de la gravedad que es (0, g) y otra con la direccion de la barra
Fe
1
(t), que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces
apuntara en la direccion del centro de la circunferencia (F < 0) y otras
en direccion contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en
terminos de la base e
1
, e
2
de la forma
(0, g) = ((0, g) e
1
)e
1
+ ((0, g) e
2
)e
2
= mg cos e
1
mg sene
2
,
y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0, mg) +mFe
1
, es decir
L
(t)e
2
L
(t)
2
e
1
= g cos e
1
g sene
2
+Fe
1
,
lo cual equivale al par de ecuaciones
L
(t) = g sen, L
(t)
2
= g cos +F,
y el movimiento del pendulo queda descrito por la ecuacion
(1.9)
(t) =
g
L
sen(t).
Puesta en coordenadas es una ecuacion diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuacion diferencial de segundo
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
brado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
Para resolver esta ecuacion introducimos una nueva variable z (la
velocidad de la masa, que es | v |), y consideramos el sistema
(t) =
z(t)
L
,
z
(t) = g sen(t),
que corresponde al campo tangente
D =
z
L
g sen

z
.
Observemos que D = 0 para la 1forma exacta
= Lg send +zdz = d[
z
2
2
gLcos ],
por lo que la funcion
h =
z
2
2
gLcos ,
que verica h gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.15). Esto demuestra
la Ley de conservacion de la energa en el pendulo, pues la suma de la
energa cinetica y la energa potencial de m es
E
c
+E
p
= m
z
2
(t)
2
mgLcos (t) = mh.
3p p -p
0
2p
Figura 1.15. Curvas integrales
Nota 1.35 Observemos (ver gura (1.15)), que hay cuatro tipos de cur-
vas integrales y que estan sobre las curvas h = cte: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la
franja [0, 2)R. El primero esta sobre la curva h = h(0, 0) = gL,
que solo contiene al punto (0, 0), pues z
2
= 2gL(cos 1) 0, mien-
tras que el segundo esta sobre la curva especial h = h(, 0) = gL =
C (, 0), que esta formada por dos curvas integrales: la constan-
te (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto mas alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la unica no periodica. La curva integral de D,
p
(t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z
0
), con z
0
= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z
0
) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de
p
y que esta es
periodica de perodo 2. Por ultimo la curva integral de D,
p
(t) =
((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (
0
, 0), con =
0
= 0,
satisface la ecuacion
h(, z) = h(
0
, 0) < gL
que son los ovalos en la gura 1.15. Se sigue de (2.28), pag.98, que
p
es
completa es decir denida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), pag.318, que la trayectoria de
p
es el ovalo
y que
p
es una curva periodica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que
p
(0) =
p
(T) = p. Y
para
0
> 0 tenemos que
z(t) =
2gL(cos (t) cos

0
), si t [0, T/2];
2gL(cos (t) cos

0
), si t [T/2, T].
Si se quiere encontrar (t) es necesario resolver una integral elptica
de primera especie, pues integrando entre 0 y t
dt = L
(t)
z(t)
dt,
t =
t
0
L
(t)
z(t)
dt =
L
2g
(t)
(0)
d
cos cos
0
,
y por tanto
T
2
=
L
2g
0
d
cos cos
0
,
T = 4
L
2g

0
0
d
cos cos
0
,
y utilizando la igualdad
cos = 1 2 sen
2

2
,
se tiene que
T = 2
L
g

0
0
d
sen
2

0
2
sen
2

2
,
y con el cambio de variable
sen

2
= sen

0
2
sen = a sen,
tendremos
T = 4
L
g
/2
0
d
1 a
2
sen
2
,
y como para [x[ < 1 se tiene
1
1 x
= 1 +
1
2
x +
1 3
2 4
x
2
+
1 3 5
2 4 6
x
3
+
se demuestra (para x = a
2
sen
2
) que
T = 2
L
g
1 +
1
2
2
a
2
+
1 3
2 4
2
a
4
+
1 3 5
2 4 6
2
a
6
+
,
y se tiene que si
0
0 entonces a 0 y el perodo converge a
(1.10) T = 2
L
g
.
Ejercicio 1.9.10 Una masa se desplaza innitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci on.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
A menudo (1.9) se transforma por
(t) =
g
L
(t),
que es una buena aproximacion para peque nas oscilaciones del pendulo,
pues para peque no sen, y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
resolver.
Sin embargo la razon de esta aproximacion la veremos en la leccion
5.2, pag.274, donde probaremos que una ecuaci on diferencial en un punto
singular tiene asociada, canonicamente, otra ecuacion diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealizacion.
En el tema de los sistemas lineales veremos que
x
= k
2
x,
con k > 0, tiene solucion periodica
x(t) = A cos(kt) +B sen(kt) = C cos(kt +),
para [0, 2) y
C =
A
2
+B
2
, cos =
A
C
, sen =
B
C
,
y que para k =
g/L) el perodo es
(1.11) T =
2
k
= 2
L
g
= R2
L
MG
,
que es el valor lmite (1.10), donde recordemos que R es la distancia de
la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justicacion de por que un reloj de pendulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.
Ejercicio 1.9.11 Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos
del polo al ecuador y estmese la proporci on de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si el mismo tiempo (medido en ambos puntos con otro reloj) en
uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 10
y 52
y en el otro de
1h, 10
y 38
.
1.9.5. Problemas Arquitectonicos. La catenaria.
Planteamos el problema de encontrar la curva que hace una cadena
6
na cuando la sujetamos en dos puntos.
6
Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matematico de una familia de ex-
celentes cientcos suizos. En 1691 estudi o esta curva, llamada catenaria.
Figura 1.16. Catenaria.
En cada punto B (ver la Fig.1.17) la cadena esta en equilibrio por
las dos fuerzas de tension (contrarias) que act uan sobre ella.
0
B
Figura 1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria.
Una la realiza la parte de la cadena que esta a la derecha de B (su-
poniendo que este esta a su vez a la derecha del punto mas bajo de la
cadena), tirando de la cadena hacia arriba, y otra la que realiza la parte
izquierda de la cadena tirando hacia abajo. Descompongamos estas fuer-
zas en sus componentes horizontal y vertical. Son iguales y de sentido
contrario pues el punto esta en equilibrio, pero ademas las componentes
horizontales no dependen del punto B que hayamos considerado, es cons-
tante. Para justicarlo mantengamos la cadena inmovil y sujetemosla por
el punto B y por el punto mas bajo 0. La fuerza en B no ha cambiado y
la fuerza en 0 es horizontal, igual y de sentido contrario que la compo-
nente horizontal de la fuerza en B, pues en caso contrario cambiando la
cadena por otro objeto identico en forma y masa, pero rgido, se despla-
zara horizontalmente en el sentido de la de mayor fuerza. Como esto no
ocurre, pues la cadena esta quieta, concluimos. Por otra parte la fuerza
vertical que act ua sobre el punto B es el peso de la cuerda desde el punto
mas bajo O, hasta el punto B.
Consideremos la curva que dene la cadena [x(t), y(t)] y sea s el
parametro longitud de arco,
s(t) =
t
0
( x(t)
2
+ y(t)
2
)dt,
tomando como s = 0 el punto mas bajo 0 = (x(0), y(0)) en el que
la tangente es horizontal, (donde usamos la notacion

h = dh/dt y
h
= dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena, de modo que el

peso de la cuerda entre a y b es
b
a
w(s)ds,
en estos terminos se tiene que
x(t) = c = 1/k (cte) > 0, y(t) =
s(t)
0
w(s)ds,
y al ser k = 0, tendremos que dt = kdx, por lo tanto
y
[x(t)] =
y(t)
x(t)
= k
s(t)
0
w(s)ds = k
t
0
w[s(t)] s(t)dt,
y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena
y
[x(t)] x(t) = kw[s(t)] s(t) y
= kw[s(t)]
1 +y
2
.
Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante
w = 1, en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la
pendiente y
(x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional

a la longitud OB de la curva, para 0 el punto mas bajo. Y se tiene que
y
= k
1 +y
2
= z,
z
= k
1 +z
2
,
que corresponde al campo, en el plano zy,
z

y
+k
1 +z
2

z
,
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su
1forma incidente
dy
z
k
1 +z
2
dz = d[y c
1 +z
2
],
cuya solucion es para cada constante a, y = c
1 +z
2
+a. Ahora despe-
jando y
= z, tenemos la nueva ecuacion

(1.12) y
= k
(y a)
2
c
2
,
de la que consideramos la 1forma que dene
c
(y a)
2
c
2
dy dx = d
c log[y a +
(y a)
2
c
2
] x
,
por tanto la solucion es para cada constante b
x = c log[y a +
(y a)
2
c
2
] +b
e
k(xb)
= y a +
(y a)
2
c
2
(y a)
2
=
e
k(xb)
y +a
2
+c
2
2 e
k(xb)
(y a) = e
2k(xb)
+c
2
y = a +
e
k(xb)
2
+
c
2
e
k(xb)
2
=
= a +
1
2k
e
kxr
+e
rkx
=
= a +
cosh(kx r)
k
para
7
e
r
= c e
kb
. Que es la ecuacion de la catenaria (observemos que es
una traslacion y una homotecia de razon 1/k de y = coshx, por lo tanto
toda catenaria es y = coshx, vista mas cerca o mas lejos).
Otra forma de resolverlo es la siguiente: como y
= k
1 +y
2
, si
consideramos f = y
, nuestra ecuacion se convierte en f
= k
1 +f
2
y
por tanto elevando al cuadrado y derivando (y como f
= y
> 0)
f
2
= k
2
(1 +f
2
) f
= k
2
ff
= k
2
f,
siendo e
kx
y e
kx
soluciones triviales de esas ecuaciones, que estudiare-
mos en la pag.230, del Tema de las EDO lineales, y base de soluciones
pues podemos elegir constantes adecuadas para obtener la que queramos
con unas condiciones iniciales dadas, y(0), y
(0).
f = c
1
e
kx
+c
2
e
kx
y = a +
c
1
k
e
kx
+
c
2
k
e
kx
.
La catenaria en arquitectura.- Ante todo observemos que la cate-
naria, tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.1.17), la
7
El seno hiperb olico y el coseno hiperb olico se denen como
senh(x) =
e
x
e
x
2
, cosh(x) =
e
x
+e
x
2
.
y tienen las propiedades elementales
cosh
= senh, senh
= cosh, cosh
2
senh
2
= 1, cosh
cosh
2
x 1.
pendiente de su tangente es, salvo un factor constante, el peso de la
cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado, o equiva-
lentemente pues es de densidad constante, la longitud de dicho trozo.
Figura 1.18. Arco de catenaria dado la vuelta.
Esta peculiaridad de la catenaria tiene una aplicacion extraordinaria
en construccion
8
pues dada la vuelta tiene la peculiaridad de autosopor-
tarse, por lo que un arco con forma de catenaria no necesita de argamasa
para sujetarse, por su propia gravedad se mantendra ntegro.
0
A
B
F
A
F
B
P
P
0A
P
0B
F
B
F
A
Figura 1.19. Fuerzas que act uan en el arco AB
Para verlo consideremos un trozo de la catenaria invertida (ver Fig.1.19),
de extremos A y B y veamos que fuerzas act uan sobre el. Denotemos con
O el punto mas alto de la curva en el que la tangente es horizontal. Las
fuerzas que act uan sobre AB son tres: El peso P, que es vertical hacia
abajo y su intensidad es (salvo un factor constante) la longitud de la
curva AB, la fuerza F
A
en A que produce OA y es tangente a la curva,
siendo su componente horizontal constante y su componente vertical la
longitud OA y va de arriba a abajo y la fuerza F
B
en B que es tangente
a la curva y la produce por reaccion el trozo que esta bajo B y que va
de abajo a arriba, su componente horizontal es constante y la vertical
es la longitud OB. Estas tres fuerzas son exactamente las que actuaban
sobre el trozo de catenaria, pero giradas, se sigue de forma inmediata
8
Recomendamos la obra del genial arquitecto espa nol Antonio Gaud (18521926),
que la utilizo profusamente.
que F
A
+F
B
+P = 0, pero ademas tambien es nulo el momento externo
total (ver la leccion 3.8.6, pag. 178), pues lo era para la catenaria ya que
estaba en equilibrio. Por tanto el trozo tambien esta en equilibrio.
Veamos explcitamente que para el trozo AB del arco de catenaria
invertida
y = coshx,
el momento o torque (ver la leccion 3.8.6, pag. 178), de las tres fuerzas
F
A
, F
B
y P es nulo
A = (x
0
, y(x
0
)), F
A
= (1, y
(x
0
)),
B = (x
1
, y(x
1
)), F
B
= (1, y
(x
1
)),
P = (0,
x
1
x
0
1 +y
2
dx),
estando aplicado P en el centro de gravedad de AB
C =
x
1
x
0
x
1 +y
2
dx
x
1
x
0
1 +y
2
dx
,
x
1
x
0
y(x)
1 +y
2
dx
x
1
x
0
1 +y
2
dx
,
ahora bien y
= senhx, por tanto y
= y =
1 +y
2
y tenemos que
el torque es
= AF
A
+B F
B
+C P
= (x
0
y
(x
0
) y(x
0
) x
1
y
(x
1
) +y(x
1
)
x
1
x
0
x
1 +y
2
dx)e
3
= 0,
pues (xy
= y
+xy
e integrando
x
1
y
(x
1
) x
0
y
(x
0
) = y(x
1
) y(x
0
) +
x
1
x
0
xy
dx.
La catenaria y el electromagnetismo.- En presencia de un campo
gravitatorio F constante, la trayectoria de una masa puntual m, que
sigue la ley de Newton (mv)
= ma = F, es una parabola (ver la pag.46).

Veamos que ocurre en presencia de un campo electrico constante.
En el marco de la Teora de la Relatividad, la Ley de Lorentz (ver
pag.902) establece que en presencia de un campo electromagnetico (E, B),
una partcula de carga q y masa en reposo m se mueve con una velocidad
, de modo que para v = [ [, M = m/
1 v
2
/c
2
la masa aparente y c
la velocidad de la luz, el momento p = M verica
p = q(E +

c
B).
En el caso particular de un campo electrico E constante y B = 0 (que
son soluciones de la Ecuacion de Maxwell, ver pag.904), la partcula
se mueve en un plano y podemos simplicar el problema. Para E =
(0, 1) y B = 0, buscamos la solucion (t) = (x(t), y(t)) de esa ecuacion
p = qE, en el plano xy, que en t = 0 pasa por el origen con velocidad
( x(0), y(0)) = (u, 0). Es decir para las componentes del momento p
1
=
M x y p
2
= M y
p
1
= 0, p
2
= q, x(0) = y(0) = y(0) = 0, x(0) = u,
por tanto tendremos que p
1
= M x es constante y vale k = M(0)u =
mu/
1 u
2
/c
2
y p
2
= M y = qt, por tanto como v
2
= x
2
+ y
2
, M
2
v
2
=
k
2
+ q
2
t
2
y por la denicion de M y esto (y una simple cuenta para la
segunda igualdad)
M
2
=
m
2
1
v
2
c
2
= M
2
v
2
c
2
+m
2
=
k
2
+q
2
t
2
c
2
+m
2
=
c
2
m
2
+k
2
+q
2
t
2
c
2
y por lo tanto para L =
k
2
+c
2
m
2
x =
k
M
=
ck
L
2
+q
2
t
2
y =
qt
M
=
cqt
L
2
+q
2
t
2
,
e integrando, teniendo en cuenta que x(0) = y(0) = 0, obtenemos
x(t) =
ck
q
(log(q
2
t +q
L
2
+q
2
t
2
) log(qL) =
ck
q
log
qt +
L
2
+q
2
t
2
L
,
y(t) =
c
q
(
L
2
+q
2
t
2
L)
y para K = q/kc, (Kky+L)
2
= L
2
+q
2
t
2
, por tanto qt =
(Kky +L)
2
L
2
y la curva en terminos de xy es
Kx = log
(Kky +L)
2
L
2
+kKy +L
L
,
y aplicando la exponencial
e
Kx
L =
(Kky +L)
2
L
2
+kKy +L
(e
Kx
L (kKy +L))
2
= (Kky +L)
2
L
2
(e
2Kx
L
2
+L
2
= 2 e
Kx
L(kKy +L)
kKy = L(cosh(Kx) 1) y =
L
kK
(cosh(Kx) 1)
que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c , para ello observemos
que el desarrollo en serie de
cosh(Kx) =
1
2
(e
Kx
+e
Kx
) =
1
2
(Kx)
n
n!
+
(Kx)
n
n!
= 1 +
K
2
x
2
2
+
K
4
x
4
4!
+ ,
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k
y =
L
kK
(cosh(Kx) 1) =
c
uK
(
K
2
x
2
2
+
K
4
x
4
4!
+ )
=
cK
u
(
x
2
2
+
K
2
x
4
4!
+ ) =
q
uk
(
x
2
2
+
K
2
x
4
4!
+ )
y como k mu y K 0, el resultado es la parabola
y =
qx
2
2mu
2
,
que es la que corresponde a la ecuacion x = 0 y m y = q con las mismas
condiciones iniciales.
1.10. Ejercicios resueltos
Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de
vectores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {D
p
T
p
(E) :
p U} de clase k, que verica:
(i) Si a F le corresponde {D
p
} y a G {E
p
}, entonces a F +G le corresponde
{D
p
+E
p
}.
(ii) Si a F le corresponde {D
p
} y f C
k
(U), entonces a fF le corresponde
{f(p)D
p
}.
1.10. Ejercicios resueltos 61
(b) Demostrar que {D
p
T
p
(E) : p U} es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s olo si la aplicaci on : U T(U), (p) = D
p
es
una seccion de , de clase k.
Demostracion. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales x
i
corres-
pondientes a una base e
i
de c.
Para cada F : U c consideramos las funciones f
i
= x
i
F, entonces para
cada p U tenemos el vector de c
F(p) = f
1
(p)e
1
+ +f
n
(p)e
n
,
el cual corresponde por el isomorsmo canonico c T
p
(c), al vector de T
p
(c)
D
p
= f
1
(p)

x
1
p
+ +f
n
(p)

x
n
p
.
Ahora F es de clase k si y solo si las f
i
(
k
(U) y es f acil comprobar que los D
p
satisfacen la condicion de la denici on (1.4.1).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector
D
p
= f
1
(p)

x
1
p
+ +f
n
(p)

x
n
p
T
p
(c),
vericando la condici on de (1.4.1), entonces como D
p
x
i
= f
i
(p) tendremos que f
i

(
k
(U) y la aplicaci on F : U c, F(p) = f
1
(p)e
1
+ +f
n
(p)e
n
, es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
(b) Es facil comprobar que si a los |D
p
les corresponde F por la parte (a),
entonces
U

T(U) p (p) = D
p
id
U U E p (p, F(p))
y es de clase k si y solo si F es de clase k.
Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V },
con la propiedad de que para cada f C
(U), la funci on
p V D
F
p
f R,
est a en C
(V ) y el espacio D
F
(U), existe una biyecci on vericando las si-
guientes condiciones:
(i) Si D
F
, E
F
D
F
(U), entonces para cada p V
(D
F
+E
F
)
p
= D
F
p
+E
F
p
.
(ii) Si f C
(V ), entonces para cada p V

(f D
F
)
p
= f(p) D
F
p
.
Indicaci on.- Consideremos D
F
p
f = D
F
f(p).
Ejercicio1.4.3.- Sea F : V c
2
U c
1
, diferenciable.
(a) Demostrar que para cada D T(V ) y p V
(F
D)
p
= F
D
p
.
(b) Demostrar que para cada campo D T(U) y p V
[F
D]
p
= D
F(p)
,
y que T
F
(U) es un modulo libre con base
F

x
i
,
i
en U.
(c) Demostrar que D
F
p
T
F(p)
(c
1
) : p V , satisface las condicio-
nes de (a) y por tanto dene un campo a soporte D
F
T
F
(U) si y
s olo si
: V T(U) , (p) = D
F
p
,
es una aplicacion de clase , tal que = F.
Soluci on. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
D
F
=
n
i=1
(D
F
x
i
)F

x
i
.
(c) Consideremos la aplicacion H: V c
1
, denida para cada p V como el
vector H(p) c
1
, correspondiente por el isomorsmo can onico T
F(p)
(c
1
) c
1
, a
D
F
p
. Es decir que si D
F
p
=
h
i
(p)[/x
i
]
F(p)
, entonces H(p) =
h
i
(p)e
i
para e
i
la base dual de x
i
. En estos terminos tenemos que
|D
F
p
T
F(p)
(c
1
) : p V ,
satisface las condiciones de (a) si y solo si las h
i
(
(V ), es decir si y s olo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicacion (p) = D
F
p
sea de clase ,
pues
V

T(U) p (p) = D
F
p
F
U U c
1
F(p) (F(p), H(p))
Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p U y d
p
f = 0, el hiperplano
H = {D
p
T
p
(E) : d
p
f(D
p
) = 0},
es tangente a la hipersupercie S = {x : f(x) = f(p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores
{D
p
T
p
(E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X
0
= D
p
}.
Soluci on. Es f acil demostrar que este conjunto esta en el hiperplano. Rec-
procamente supongamos que p = (p
i
) U y supongamos que f(p)/x
n
,= 0,
entonces por el teorema de la funcion implcita existe una funcion g denida en
un entorno V de (p
1
, . . . , p
n1
), tal que g(p
1
, . . . , p
n1
) = p
n
y
f(x
1
, . . . , x
n1
, g(x
1
, . . . , x
n1
)) = f(p),
para cada (x
1
, . . . , x
n1
) V . Consideremos cualquier D
p
=
a
i
ip
H y la curva
x
1
(t) = p
1
+ta
1
, . . . , x
n1
(t) = p
n1
+ta
n1
,
x
n
(t) = g[x
1
(t), . . . , x
n1
(t)],
para la que X(0) = p y f[X(t)] = f(p) y derivando esta ecuacion en t = 0 y teniendo
en cuenta que D
p
f = 0 y x
i
(0) = a
i
para i = 1, . . . , n 1
n
i=1
f
x
i
(p)x
i
(0) = 0 =
n
i=1
f
x
i
(p)a
i
x
n
(0) = a
n
,
lo cual implica que
X
0
= D
p
.
Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < , > en E, una base
ortonormal e
i
y el sistema de coordenadas lineales x
i
correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f C
k+1
(U)
gradf =
f
x
i
x
i
D
k
(U).
(ii) Que el campo D = grad f, es un campo perpendicular a las supercies
de nivel de f.
(iii) Que si U R
2
, entonces el campo grad f dene en cada punto x el
vector D
x
el cual indica la direcci on y sentido de m axima pendiente de la
gr aca de f en el punto (x, f(x)).
Demostracion. (b) Por el Ejercicio (1.5.3), E
x
T
x
(c) es tangente a la super-
cie de nivel |f = f(p) si y solo si, para D = grad f, se tiene que
< D
x
, E
x
>= d
x
f(E
x
) = 0.
(c) La pendiente de la graca de f en el punto x, relativa a la direcci on v
x
es
v
x
f = d
x
f(v
x
) =< D
x
, v
x
>,
la cual es maxima, entre vectores v
x
de igual m odulo, cuando v
x
tiene la misma
direccion y sentido que D
x
.
Ejercicio 1.7.5.- Dados a, c R, encontrar la soluci on de yz
x
= xz
y
que
satisface cz = (x y)
2
cuando x +y = a.
Indicaci on. Buscamos una funcion f tal que Df = 0, para D = y
x
x
y
que
es el campo de los giros, por tanto como D = 0, para =
x
2
+y
2
se tiene que
D = (D)
, por lo tanto Df = 0 sii f
= 0, es decir f = f(). Ahora queremos que

su graca z = f() contenga a la curva del enunciado, para ello observemos que en
x+y = a,
2
= x
2
+y
2
= a
2
2xy, por tanto 2xy =
2
a
2
y (xy)
2
=
2
2xy =
2
2
a
2
, por lo tanto la soluci on es
z =
2
2
a
2
c
.
Ejercicio 1.7.6.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
.
(b) Encontrar una integral primera com un a los campos de R
3
D = y

x
+x

y
, E = 2xz

x
+ 2yz

y
+ (x
2
+y
2
1 z
2
)

z
.
Soluci on. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx +ydy = d,
para =
x
2
+y
2
. Ahora consideremos otra 1forma incidente
1
x
dy
1
(1 +z
2
)
dz =
1
2
y
2
dy
1
1 +z
2
dz,
y como D = 0, tambien es incidente con D la 1forma
d
arc sen
y
arctan z
= d( arctan z),
por tanto la funci on en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).
Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral en forma implcita, del cam-
po de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
,
que pasa por (1, 0, 0).
Soluci on. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x
2
+y
2
, arctan z,
por tanto nuestra curva solucion en forma implcita satisface
x
2
+y
2
= 1, z = tan = y/x.
Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la curva
9
cuya tangente en cada punto P corta
al eje y en un punto Q tal que PQ = L y pasa por (L, 0).
Indicaci on.
9
Tal curva se denomina tractriz.
L
L
Figura 1.20. Tractriz
Supondremos que L = 1, el caso arbitrario se
obtiene haciendo una homotecia de razon L. Del
enunciado se sigue que y(1) = 0, como adem as
y
1 x
2
x
,
la solucion se obtiene integrando
y(x) =
1
x
1 x
2
x
dx = log
1 +
1 x
2
x
1 x
2
.
Ejercicio 1.9.2.- Encontrar la ecuacion de las curvas que en cada punto la
normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Indicaci on. El ejemplo de la pag.40 es igual pero para la tangente y se llega a
la ecuacion y
= y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto

y
= x/y, es decir (y
2
)
= 2x = (x
2
)
y la solucion son las hiperbolas y

2
x
2
= cte.
Ejercicio 1.9.3.- Encontrar la ecuaci on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = PA.
Indicaci on. Como OAP es un tri angulo isosceles, tendremos que si OP = (x, y),
AP = (x, y) y es la direccion de la normal, por tanto la de la tangente (y, x), es decir
que y
= x/y que es la del ejercicio anterior 1.9.2 y sus soluciones son las hiperbolas
y
2
x
2
= cte.
Ejercicio 1.9.4.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada
punto suyo P, el area del tri angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela
al eje x por P, es proporcional al area de la regi on limitada por la curva, la
tangente y el eje y (contando area positiva si la curva est a por debajo de la
tangente y negativa en caso contrario).
Demostracion. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como funci on de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y
= b/x, tendremos que b = xy
es uno de los lados del triangulo que tiene area

A = xb/2 = x
2
y
/2. Ahora si llamamos B al otro area y C =
x
0
y(x)dx, tendremos
que A+B+C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k +1)/2
(y derivando)
xy = (k + 1)A+C = rx
2
y
x
0
y(x)dx
y +xy
= 2rxy
+rx
2
y
+y y
(1 2r) = rxy
,
y si llamamos R = (1 2r)/r = 2k/(k +1), (log y
Rlog x)
= 0, por tanto y
x
R
es constante y la solucion es
cte log x, si R = 1 k = 1
cte x
p
, si R ,= 1, p = R + 1 =
1 k
1 +k
k =
1 p
1 +p
.
Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyecci on A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que PB sea de longitud constante.
Indicaci on. Si encontramos las curvas solucion para la constante 1, la homotecia
de razon k nos dara la solucion para PB = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues PAB forman un
triangulo rect angulo con hipotenusa PA = y. Para y > 1 hay dos normales (simetricas
respecto de la vertical por P) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y
= AB =
y
2
1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dx +
dy
y
2
1
= 0, dx
dy
y
2
1
= 0,
las cuales son exactas, diferenciales de x log(y +
y
2
1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
y +
y
2
1 = e
x+a
y
2
1 = (e
x+a
y)
2
y =
e
x+a
2
+
1
2 e
x+a
,
que es una unica familia de curvas traslacion en la direccion del eje x de y =
(e
x
+e
x
)/2 = cosh x (ver la catenaria en la pag.53).
Ejercicio 1.9.7.- Si es cierto
10
que en una economa la velocidad de disminu-
ci on del n umero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n umero de personas e inversamente proporcional
a su salario mnimo, obtengase la expresion de y en terminos de x llamada ley
de Pareto.
Soluci on.- Sea y(x) el n umero de personas con salario x, entonces y
(x) =
ky(x)/x, por tanto y(x) = ax
k
.
Ejercicio 1.9.8.- La ley experimental de Lambert
11
establece que las l aminas
delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
Soluci on.- Sea y(x) la intensidad de luz en el ancho x, contando desde la super-
cie del material. Entonces y(x) = y(x +) +A(x, x +), donde A(x, x +) = ky(x)
es la intensidad absorbida por la parte del material entre los anchos x y x + , por
tanto y
(x) = ky(x) y la soluci on es y(L) = y(0) e

Lx
.
Ejercicio 1.9.10.- Una masa se desplaza innitesimalmente del punto mas
alto de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni
rotaci on. En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Soluci on.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
pendulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
10
Como pensaba el economista Vilfredo Pareto
11
Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matematico, fsico, astronomo y
losofo alem an de origen frances.
L
(t) = g sen , L
(t)
2
= g cos +F,
y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L
2
(t)
2
/2 = gLcos /2, de la
curva integral de condiciones iniciales (, ) con 0 observemos que la soluci on
correspondiente a = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera sin moverse
y se mueve si la desplazamos innitesimalmente con velocidad 0. Por tanto
nuestra curva est a en h = h(, ), es decir
L
2
2
2
gLcos = L
2
2
/2 +gL,
Figura 1.21.
por tanto
3gLcos /2 = L
2
2
/2 +gL,
y haciendo 0, tenemos cos = 2/3. La velocidad en ese punto esta dada por
z =
2gL/3.
Ejercicio 1.9.11.- Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo lleva-
mos del polo al ecuador y estmese la proporci on de abultamiento de la Tierra
en esos puntos, si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con
otro reloj) en uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 10
y 52
y
en el otro de 1h, 10
y 38
.
Soluci on.- Si R
i
es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perodos del pendulo son respectivamente T
i
,
tendremos por la formula (1.11), que
R
1
R
2
=
T
1
T
2
=
1h + 10
+ 38
1h + 10
+ 52
=
2119
2126
,
pues si el reloj despues de m ciclos de pendulo marca 1h + 10
+ 38
y despues de n
marca 1h +10
+52
, tendremos que (1h +10
+38
)/m = (1h +10
+52
)/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del pendulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T
1
y T
2
), tendremos la
segunda igualdad.
1.11. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: Dierential Equations. An introduction with applications. John Wi-
ley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: Applicable Dierential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Los creadores del calculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib-
nitz, para los que la derivada de una funcion era el cociente de la dife-
rencial de la funcion y la diferencial de su argumento el nombre de
diferencial de una funcion f, as como su notacion df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la funcion. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a traves de unas lecciones de
Analisis de LHopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de analisis han perdido y solo se
encuentra en libros de Geometra.
Fin del Tema 1
Tema 2
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
2.1. Grupo uniparametrico
A lo largo del tema, denotaremos con c un espacio vectorial real
de dimension n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas
lineales x
i
, correspondientes a una base e
i
.
Denicion. Sea U un abierto de c, diremos que una aplicacion
X: R U U,
es un ujo o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propie-
dades:
a) Para todo p U, X(0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,
X(t, X(s, p)) = X(t +s, p).
69
70 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Denicion. Diremos que un grupo uniparametrico X es de clase k si X
es de clase k y las X
i
/t son de clase k en R U, para X
i
= x
i
X y
x
i
un sistema de coordenadas lineales en c.
Si X es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos denir
las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
X
t
: U U, X
p
: R U,
tales que X
t
(p) = X(t, p) para todo p U y X
p
(t) = X(t, p) para todo
t R.
Nota 2.1 Observemos que cada X
t
: U U es realmente un difeomor-
smo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es X
t
. Ademas observemos que en terminos de las aplicaciones
X
t
, las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
X
0
= id, X
t+s
= X
t
X
s
,
por lo que que el conjunto
X
t
, t R,
es un grupo de difeomorsmos de clase k que opera sobre U, y que esta
forma de operar tiene una simple interpretacion. Para cada t R y para
cada p U, X
t
(p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a X, al gru-
po de difeomorsmos X
t
con t R, o a la familia de curvas X
p
con p U.
Veamos unos ejemplos simples de ujos de clase en R
n
:
Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a R
n
jo, denimos para cada
t R,
X
t
: R
n
R
n
, X
t
(x) = x +ta.
Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R denimos
X
t
: R
n
R
n
, X
t
(x) = e
t
x.
Ejemplo 2.1.3 Los giros en R
2
.- Para cada t R, sea
X
t
: R
2
R
2
, X
t
(x, y) = (xcos t y sent, xsent +y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
2.1. Grupo uniparametrico 71
Denicion. Sea U un abierto de c y sea J un abierto de RU conte-
niendo a 0 U, tal que para cada p U, el conjunto
I(p) = t R : (t, p) J,
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicacion
X: J U,
es un grupo uniparametrico local si se verica que:
a) Para cada p U, X(0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = X(t, p), entonces I(p) = I(q) +t, es decir
s I(q) t +s I(p),
y se tiene que
X(s +t, p) = X(s, X(t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local X es de clase k si X es
de clase k y las X
i
/t son de clase k en J, para X
i
= x
i
X.
Si denotamos
I = I(p) : p U =
1
(J),
para
1
(t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
U
t
= p U : (t, p) J, X
t
: U
t
U
t
, X
t
(p) = X(t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en
a) X
0
= id: U U.
b) U
t+s
= X
s
(U
t
) y en ese dominio X
t+s
= X
t
X
s
.
Veremos a continuacion que todo grupo uniparametrico en U dene
un campo tangente en U. Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U, es
decir denen un grupo uniparametrico.
Teorema del generador innitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea X un grupo uniparametrico local de clase k. Para cada f (
(U)
y p U denimos
(Df)(p) = lm
t0
f[X(t, p)] f(p)
t
,
entonces D T
k
(U) y lo llamaremos el generador innitesimal de X.
Demostracion.- Considerando un sistema de coordenadas lineales
x
i
en c y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df (
k
(U), pues
Df(p) =
f X
t
(0, p) =
n
i=1
f
x
i
(p)
X
i
t
(0, p),
y que D es una derivacion se sigue de serlo la /t.
Nota 2.3 i) Observemos que para cada p U
X
p
: I(p) U , X
p
(t) = X(t, p),
es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir
X
p
(0) = p , X
p
t
= D
X
p
(t)
.
ii) Observemos que para cada x U y cada t R,
Df X
p
= (f X
p
)
.
Proposicion 2.4 Todo ujo local X
t
, deja invariante a su generador in-
nitesimal D, es decir, para todo t I y p U
t
,
X
t
D
p
= D
X(t,p)
.
Demostracion.- Sea p U
t
, q = X
t
(p) y g (
(U), entonces
[X
t
D
p
]g = D
p
(g X
t
)
= lm
s0
[g X
t
X
s
](p) [g X
t
](p)]
s
= (Dg)(q) = D
q
g.
Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores innitesimales de las traslaciones,
homotecias y giros en R
2
.
2.2. Existencia de solucion 73
2.2. Existencia de soluci on
A lo largo de la leccion U sera un abierto de un espacio vectorial
c de dimension n, en el que hemos elegido una base e
i
y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente x
i
. Con esta eleccion c se identica
con R
n
.
Sea D T
0
(U) un campo tangente continuo, K un compacto de
U, p
K
y t
0
R. Queremos saber si existe alguna curva integral
de D pasando por p en el instante t
0
, es decir si existe alg un intervalo
real I = (t
0
a
0
, t
0
+ a
0
), y una curva X: I U de clase 1, tal que
X(t
0
) = p y para todo t I
X
t
= D
X(t)
,
o equivalentemente para p = (p
1
, . . . , p
n
), X = (X
i
) y el campo tangente
D =
f
i
/x
i
, si existen funciones X
1
, . . . , X
n
: I R, satisfaciendo
el sistema de ecuaciones diferenciales
X
i
(t
0
) = p
i
, X
i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
para i = 1, . . . , n, o en forma vectorial para
F = (f
1
, . . . , f
n
) , X
= (X
1
, . . . , X
n
),
si existe X: I U, tal que
X(t
0
) = p , X
(t) = F[X(t)],
o en forma integral
X(t) = p +
t
t
0
F[X(s)]ds,
entendiendo que la integral de una funcion vectorial es el vector de las
integrales.
A lo largo de la leccion consideraremos en R
n
una norma cualquiera.
Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de R
n
, p
K
, t
0
R
y F : U R
n
continua. Entonces existe I = (t
0
a
0
, t
0
+ a
0
), con
a
0
> 0, tal que para todo > 0 existe Z: I U, diferenciable salvo en
un n umero nito de puntos, tal que Z(I) K, Z(t
0
) = p y salvo en el
n umero nito de puntos
| Z
(t) F[Z(t)] | .
Demostracion. Como F : U R
n
es continua es uniformemente
continua en K. Dado > 0 consideremos un > 0 tal que si x, y K y
| x y | entonces
| F(x) F(y) | .
Sean r > 0 tal que B(p, r) K, M = sup| F(x) |: x K,
a
0
= r/M, I = (t
0
a
0
, t
0
+a
0
) y sea m N tal que r/m .
Ahora para cada i Z,, con m i m, denimos t
i
= t
0
+(i/m)a
0
y partiendo de Z(t
0
) = p, denimos para t [t
i
, t
i+1
]
Z(t) =
Z(t
i
) + (t t
i
)F[Z(t
i
)] si i 0
Z(t
i+1
) + (t t
i+1
)F[Z(t
i+1
)] si i 1,
para lo cual basta demostrar que Z(t
i
) B(p, r), y esto es as porque
| Z(t
1
) p | =| Z(t
1
) Z(t
0
) |
M
a
0
m
=
r
m
< r,
| Z(t
1
) p | M
a
0
m
< r,
y por induccion
| Z(t
i
) p | r
[ i [
m
< r.
Para esta Z se tiene
(2.1) | Z(t) Z(s) | M [ t s [,
para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t
0
, que | Z(t) p |
Ma
0
= r y por tanto que Z(I) K. Ademas si t I y t = t
i
entonces t
esta en alg un (t
i
, t
i+1
) y por tanto
| Z
(t) F[Z(t)] |=| F[Z(t

i
)] F[Z(t)] | ,
pues | Z(t
i
) Z(t) | M(a
0
/m) r/m .
2.2. Existencia de solucion 75
Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte-
grales de campos continuos.
Teorema de Existencia de CauchyPeano 2.6 Sea D T
0
(U) un cam-
po continuo, p U y t
0
R, entonces existe a
0
> 0 y
X: I = (t
0
a
0
, t
0
+a
0
) U,
de clase 1, solucion de D pasando por p en el instante t
0
.
Demostracion. Para cada n N apliquemos el lema anterior para
= 1/n. Tendremos as que existe una sucesion de curvas
Z
n
: I U,
tales que Z
n
(t
0
) = p, Z
n
(I) K y salvo para un n umero nito de
puntos,
| Z
n
(t) F[Z
n
(t)] |
1
n
.
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que Z
n
es una familia equi-
continua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesion de Z
n
, que llamaremos igual, que converge uni-
formemente en I a una X, la cual es continua por serlo las Z
n
.
Consideremos la sucesion de aplicaciones
H
n
(t) =
n
(t) F[Z
n
(t)] si Z
n
es diferenciable en t,
0 si no lo es.
Se sigue que H
n
0 uniformemente en I. Como Z
n
X uniforme-
mente y F es uniformemente continua, tendremos que F Z
n
F X
uniformemente, y por tanto (F Z
n
+H
n
) F X uniformemente. Se
sigue as que
G
n
(t) =
t
t
0
[F[Z
n
(s)] +H
n
(s)]ds G(t) =
t
t
0
F[X(s)]ds,
siendo as que por continuidad Z
n
(t) = p + G
n
(t), por tanto X(t) =
p +G(t), es decir
X(t) = p +
t
t
0
F[X(s)]ds.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas
Denicion. Sean (c
1
, d
1
) y (c
2
, d
2
) espacios metricos. Diremos que una
aplicacion : c
1
c
2
es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
d
2
[(x), (y)] kd
1
(x, y),
para cualesquiera x, y c
1
.
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (c
1
, d
1
) (c
2
, d
2
),
es lipchiciana entonces no solo es continua sino uniformemente continua.
Denicion. Diremos que : (c
1
, d
1
) (c
2
, d
2
) es localmente lipchicia-
na si para cada p c
1
existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.
Nota 2.7 Observese que si los c
i
son espacios normados, entonces la
desigualdad de la denicion dice,
| (x) (y) |
1
k | x y |
2
.
Ahora bien, si los espacios normados son de dimension nita, enton-
ces no es necesario especicar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial nitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una eleccion de normas lo sera para cual-
quier otra, modicando la constante k como corresponda.
Esto permite denir la nocion de aplicacion lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimension nita.
Ejercicio 2.3.1 Sean E, E
1
y E
2
espacios vectoriales de dimensi on nita. De-
mostrar que
f = (f
1
, f
2
): E E
1
E
2
,
es localmente lipchiciana si y s olo si lo son f
1
y f
2
.
Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (c, d) un espacio me-
trico completo. Si : c c es contractiva, entonces existe un unico
x c tal que (x) = x.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 77
Demostracion. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.
Sea x
0
c cualquiera y denamos la sucesion x
n
= (x
n1
), para
n 1. Entonces se tiene
d(x
n+1
, x
n
) kd(x
n
, x
n1
) . . . k
n
d(x
1
, x
0
)
d(x
n+m
, x
n
) d(x
n+m
, x
n+m1
) + +d(x
n+1
, x
n
)
(k
n+m1
+ +k
n+1
+k
n
)d(x
1
, x
0
)
k
n
1 k
d(x
1
, x
0
),
de donde se sigue que x
n
es de Cauchy, y por ser c completo, x
n

x c. Ahora como es continua tendremos que
(x) = (lmx
n
) = lm(x
n
) = lmx
n+1
= x.
Lema 2.9 Si c
1
y c
2
son espacios normados y : c
1
c
2
es localmente
lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de c
1
.
Demostracion. Veamoslo primero para un compacto K convexo.
En este caso basta recubrir el compacto con un n umero nito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lip-
chicianidad en las bolas son k
1
, . . . , k
n
, tendremos que k
1
+ + k
n
es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K esta dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicacion
F(x, y, ) = x + (1 )y.
Sea c un espacio vectorial real de dimension nita. Para cada abierto
U c denotaremos con
L(U) = f : U R, localmente lipchicianas.
Proposicion 2.10 a) L(U) es una Ralgebra.
b) (
1
(U) L(U) ((U).
c) Si f L(U) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U.
d) Si f L(U) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.
Demostracion. (a) Hagase como ejercicio.
(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
f(x) f(y) =
n
i=1
f
x
i
(z)(x
i
y
i
),
para x, y c y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh(V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento nito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h (
(c) tal que h(K) = 1 y h(c V ) = 0, entonces hf L(c) y

hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sopf e y (sopf)
c
. Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop(f), tendremos por
el lema anterior que
[ f(x) f(y) [=[ f(x) [=[ f(x) f(z) [ k | x z | k | x y | .
Denicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las
derivaciones
D: (
(U) L(U),
y denotaremos con T
L
(U) el modulo libre sobre L(U) de estos campos
con las operaciones naturales.
En cualquier sistema de coordenadas u
i
de clase en U, D =
Du
i
/u
i
, con las Du
i
L(U).
Denicion. Sean c
1
, c
2
y c
3
espacios vectoriales de dimension nita y
U c
1
, V c
2
abiertos. Diremos que f : U V c
3
es lipchiciana
en V uniformemente en U, si para una eleccion de normas, existe k > 0
tal que
| f(x, v
1
) f(x, v
2
) | k | v
1
v
2
|,
para todo x U y v
1
, v
2
V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen U
p
entorno de p en U, V
q
entorno de
q en V y k > 0 tales que
| f(x, v
1
) f(x, v
2
) | k | v
1
v
2
|,
para todo x U
p
, y v
1
, v
2
V
q
.
Con L
U
(UV ) denotaremos las funciones f : UV R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 79
Denicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V
c
2
, uniformemente en U c
1
a las derivaciones
D: (
(U V ) L
U
(U V ),
las cuales forman un modulo libre T
U
(UV ) respecto de la Ralgebra
L
U
(U V ), para el que se tiene
T(U V ) . . . T
1
(U V ) T
L
(U V )
T
U
(U V ) T
0
(U V ).
Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U V E
3
es localmente lipchiciana
entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(UV )
L
U
(U V ).
b) Demostrar que f = (f
i
): U V R
k
es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s olo si lo son las f
i
.
c) Si f L
U
(U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K
2
V , uniformemente en cualquier compacto K
1
U.
Ejercicio 2.3.3 Sean E, E
1
y E
2
espacios vectoriales reales de dimensi on nita,
U E abierto y A: U L(E
1
, E
2
) continua. Demostrar que
f : U E
1
E
2
, f(x, v) = A(x)(v),
es localmente lipchiciana en E
1
uniformemente en U.
Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:
a) L
U
(U V ) es una R algebra.
b) L(U V ) L
U
(U V ) C(U V ).
Ejercicio 2.3.5 Demostrar que si : I R R
n
es una curva diferenciable,
entonces en = 0, ||
= |
| cos(
).
Ejercicio 2.3.6 Demostrar que si en [a, b], y
ky + r con k > 0 y r R,
entonces
y(x) y(a) e
k(xa)
+
r
k
(e
k(xa)
1).
Ejercicio 2.3.7 Demostrar que si F : U R
n
R
n
es Lipschiciana en el
abierto U, con constante k y
i
: I = (a, b) R U, i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |
i
F(
i
)| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |
1
(t)
2
(t)|
y(t) y(0) e
kt
+
k
(e
kt
1).
2.4. Unicidad de soluci on
Nuestra intencion ahora es analizar bajo que condiciones la solucion
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
X
i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
que ya sabemos que existe cuando las f
i
son continuas, es unica cuando
jamos las condiciones iniciales, X
i
(t
0
) = p
i
, para un t
0
R y un punto
p U de coordenadas (p
i
).
La continuidad de las f
i
no bastan para asegurar la unicidad de
solucion, como pone de maniesto el siguiente ejemplo en R:
x
(t) =
[ x(t) [,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la
aplicacion constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
x
c
(t) =
0 para t c,
1
4
(t c)
2
para t c.
Ahora bien si les pedimos a las f
i
que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de solucion estara asegurada.
Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda
ecuacion diferencial
x
= f(x),
para f continua y no nula, tiene solucion unica, satisfaciendo la condicion
inicial x(t
0
) = p
0
. Pues considerando g =
dx/f(x), tal que g(p

0
) = t
0
,
tendremos que de existir tal solucion x(t), debe vericar
x
(t)
f[x(t)]
= 1,
2.4. Unicidad de solucion 81
e integrando
g[x(t)] t
0
=
x(t)
x(t
0
)
dx
f(x)
=
t
t
0
x
(t)
f[x(t)]
dt = t t
0
,
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es unica pues g es estrictamente monotona, ya que tiene derivada no
nula.
Recordemos que si existe una solucion de la ecuacion diferencial en
notacion vectorial
X
(t) = f[X(t)],
que satisfaga la condicion inicial X(t
0
) = p, entonces tal solucion satis-
face la ecuacion integral
X(t) = p +
t
t
0
f[X(s)]ds,
y recprocamente cualquier solucion de esta ecuacion integral es solucion
de la ecuacion diferencial satisfaciendo la condicion inicial jada.
Teorema de Unicidad de solucion 2.12 Dados D T
L
(U), p U y
t
0
R. Existe un intervalo abierto I R, con t
0
I y una curva
integral X: I U, de D satisfaciendo X(t
0
) = p, unica y m axima en
el siguiente sentido: Si Y : J U es otra curva integral de D tal que
t
0
J e Y (t
0
) = p, entonces J I y X = Y en J.
Demostracion. Basta demostrar que si U es abierto de R
n
, F : U
R
n
es localmente lipchiciana y existen Y : I U y Z: J U solu-
ciones de X
= F X que verican
Y (t
0
) = Z(t
0
) = p U,
para un t
0
I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = t I J : Y (t) = Z(t),
entonces t
0
A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto
como veremos a continuacion. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
Veamos que A es abierto. Sean a A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Y (t) = q +
t
a
F[Y (s)]ds,
Z(t) = q +
t
a
F[Z(s)]ds,
por tanto en el entorno de a, (a, a+), tal que [a, a+] = I
1
IJ y
el compacto K = Y (I
1
) Z(I
1
), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos considerando la norma del maximo en R
n
que,
| Y (t) Z(t) | k [ t a [ sup| Y (s) Z(s) |: a s t,
y si k [ t a [< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).
Basta denir entonces X, de la forma obvia, en la union de todos los
posibles intervalos I que sean solucion del problema.
Denicion. Para cada p U llamaremos curva integral m axima de D
pasando por p a la aplicacion
X
p
: I(p) U,
dada por el teorema anterior, para t
0
= 0. Diremos que D es un campo
completo si I(p) = R, para cada p U.
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo
Sea D =

f
i
i
T
L
(U) con curvas integrales maximas X
p
para
cada p U. Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que
esta denida cada X
p
, podremos considerar el conjunto
J
D
= (t, p) R U : t I(p),
y la aplicacion
(2.2) X: J
D
U , X(t, p) = X
p
(t).
En esta leccion veremos que J
D
es abierto, que X es continua y
que es grupo uniparametrico local. Empecemos por lo ultimo. Como es
habitual denotaremos F = (f
i
).
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 83
Proposicion 2.13 En las condiciones anteriores, X satisface las propie-
dades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U, X(0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = X(s, p), entonces I(p) = I(q) + s, es decir
t I(q) si y solo si t +s I(p) y X(t +s, p) = X(t, X(s, p)).
Demostracion Veamos la propiedad (b):
Sean s I(p) y q = X
p
(s), y denamos para cada t I(p) s
Y (t) = X
p
(t +s),
entonces como Y (0) = q y
Y
(t) = X
p
(t +s) = F[X
p
(t +s)] = F[Y (t)],
tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el
Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = X
q
(t). Por razones
analogas sera I(q) +s I(p), por tanto I(p) = I(q) +s.
Ejercicio 2.5.1 Encontrar el grupo uniparametrico de los campos
x
/x en
(0, ) y x
2
x
en R.
Veamos ahora que X: J
D
U es continua en alg un entorno de
(0, p) para cada p U.
Consideraremos en R
n
la norma del maximo y elijamos un > 0 y
un punto p U. Ahora sea r > 0 tal que
K = B[p, r] U,
y denotemos
I = [, ] , K
1
= B[p, r/2] , M = max| F(x) |: x K.
Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas
Y : I K
1
R
n
,
con la norma del maximo
| Y |= max| Y (t, ) |: (t, ) I K
1
.
Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la
aplicacion constante igual a p y de radio r,
B
r
= Y B : | Y p | r
= Y : I K
1
K, continuas.
En estos terminos B
r
es un espacio metrico completo.
Ahora denimos la aplicacion que a cada Y : I K
1
U le hace
corresponder la aplicacion (Y ) = Z denida por
Z: I K
1
R
n
, Z(t, ) = +
t
0
F[Y (s, )]ds.
Proposicion 2.14 a) Para cada Y B
r
, (Y ) B, es decir
: B
r
B.
b) Si 0 < < r/2M, entonces para cada Y B
r
, (Y ) B
r
, por
tanto
: B
r
B
r
.
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las f
i
en K, enton-
ces es contractiva para < 1/k.
Demostracion.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).
Para cada (a, ) I K
1
, proximo a (t, ), tendremos que
| Z(t, ) Z(a, ) | | Z(t, ) Z(t, ) | + | Z(t, ) Z(a, ) |
| | +max
i
t
0
[f
i
[Y (s, )] f
i
[Y (s, )][ds+
+ max
i
a
t
[f
i
[Y (s, )][ds.
Ahora el segundo sumando es peque no por la uniforme continuidad
de f
i
Y y porque [ t [ es acotado, y el tercero porque esta acotado por
[ t a [ max[ f
i
Y [: I K
1
, i = 1, . . . , n.
(b) Ahora si 0 < < r/2M, entonces | (Y ) Q | r.
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 85
(c) Si X, Y B
r
y k es la constante de lipchicianidad de las f
i
en K,
entonces
| (X)(t, ) (Y )(t, ) | max
i
t
0
[ f
i
[X(s, )] f
i
[Y (s, )] [ ds
k
t
0
| X Y | ds k | X Y |,
por tanto
| (X) (Y ) | k | X Y | .
Teorema de Continuidad local del grupo uniparametrico 2.15
Sea D T
L
(U) y p U, entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V J
D
y la aplicacion
X: I V U, es continua.
Demostracion.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado
anterior y el Teorema de punto jo, tomando 0 < < 1/k.
Nota 2.16 Observemos que ademas X: I V U podemos cons-
truirla por el Teorema de punto jo (2.8), sin mas que partir de una
X
0
B
r
arbitraria y luego considerando la sucesion X
m+1
= (X
m
), es
decir
X
m+1
(t, ) = +
t
0
F[X
m
(s, )]ds.
En estas condiciones sabemos que X
m
converge uniformemente a X.
Por ultimo observemos que el abierto V , entorno de p, podemos to-
marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U. Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento nito, y el mnimo de los .
Teorema de Continuidad del grupo uniparametrico 2.17
La aplicacion X de (2.2), es un grupo uniparametrico local en U, que es
de clase k si lo es en alg un entorno de (0, p), para cada p U. Ademas
su generador innitesimal es D.
Demostracion.- Supongamos que para cada p U, X es de clase
k en alg un entorno de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de con-
tinuidad local, para k = 0, y veamos que J
D
es abierto y X es de
clase k en el.
Sea (t
0
, p
0
) J
D
y demostremos la existencia de un > 0 y de un
entorno abierto V , de p
0
en U, tales que
(t
0
, t
0
+) V = I V J
D
,
y X: I V U es de clase k.
Para t
0
= 0 es nuestra hipotesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t
0
I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan
t
> 0 y V
t
entorno abierto de z tales que
(t
t
, t +
t
) V
t
J
D
,
y en el X es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradiccion.
Sea p = X(t
0
, z), entonces existe
1
> 0 y V
p
U, entorno abierto
de p, tales que (
1
,
1
) V
p
J
D
y
X: (
1
,
1
) V
p
J
D
U,
es de clase k. Como p = X
z
(t
0
) V
p
y X
z
es continua, existira t
1

(t
0

1
, t
0
) tal que X(t
1
, z) V
p
. Pero entonces por nuestra hipotesis
existira un > 0 y V
z
entorno abierto de z en U tales que (t
1
, t
1
+
) V
z
J
D
y
X: (t
1
, t
1
+) V
z
J
D
U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y V
z
mas peque nos vericando
X(t, y) V
p
, para cada (t, y) (t
1
, t
1
+) V
z
pues X(t
1
, z) V
p
y
X es continua.
As para cada q V
z
tenemos que q
1
= X(t
1
, q) V
p
, por tanto
como
(
1
,
1
) V
p
J
D
,
sera (
1
,
1
) I(q
1
), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo
uniparametrico local a que
(
1
,
1
) I(q
1
) = I(q) t
1
,
es decir (t
1
1
, t
1
+
1
) I(q), y esto para todo q V
z
. Es decir que
(t
1
1
, t
1
+
1
) V
z
J
D
,
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 87
y en el X es de clase k, pues es composicion de
H: (t
1
1
, t
1
+
1
) V
z
(
1
,
1
) V
p
, H(t
1
+s, q) = (s, X(t
1
, q)),
y de
X : (
1
,
1
) V
p
U,
ya que X(t
1
+s, q) = X(s, X(t
1
, q)).
Pero como t
0
(t
1
1
, t
1
+
1
) llegamos a un absurdo.
Por ultimo es facil ver que D es el generador innitesimal de X.
2.6. Grupo Unip. de campos subidos
Denicion. Sean U R
n
y V R
m
abiertos. Diremos que E T
0
(U
V ) es una subida de D T
0
(U), si para : U V U, (x, y) = x,
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene que
E
(x,y)
= D
x
.
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (x
i
) y en V otro (y
j
)
y en U V consideramos el sistema de coordenadas (x
i
, y
j
), tendremos
que para una subida
E =
n
i=1
g
i
x
i
+
m
j=1
g
n+j
y
j
,
de un campo
D =
n
i=1
f
i
x
i
,
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V
g
i
(x, y) = f
i
(x).
Sea E T
U
(UV ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U,
que sea una subida de un campo D T
L
(U) localmente lipchiciano en U.
Veremos que entonces el campo E tambien tiene grupo uniparametrico
local y es continuo.
Con X: J
D
U denotaremos el grupo uniparametrico local de D.
Teorema 2.18 Para cada = (p, q) U V y cada t
0
R, existe una
unica curva integral Z: I U V de E pasando por en el instante
t
0
, maxima en el sentido de que si Y : J U V es otra, con t
0
J,
entonces J I y en J, Z = Y .
Demostracion.- Basta ver que si
Y
1
: J
1
U V , Y
2
: J
2
U V,
estan en estas condiciones entonces Y
1
= Y
2
en J
1
J
2
.
En tales condiciones se tiene que Y
1
y Y
2
son soluciones de D
pasando por p en t
0
, por tanto coinciden en J
1
J
2
. Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
maxima de E pasando por en el instante 0
Z(., ): I() U V,
el conjunto
J
E
= (t, ) R U V : t I(),
y la aplicacion
Z: J
E
U V.
Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.
b) Que para cada = (p, q) UV , I() I(p), y que para cada t I()
[Z(t, )] = X(t, p).
Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos U
p
y V
q
, entor-
nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicacion
Z: I U
p
V
q
U V.
Demostracion.- Basicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad local. Consideremos en R
n
, R
m
y R
n
R
m
la norma del
maximo.
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 89
Sea = (p, q), r > 0 tal que K = B[, r] U V y consideremos
los compactos
K
p
= B[p, r/2] , K
q
= B[q, r/2].
Sea k > 0 una constante de lipchicianidad uniforme para todas las g
i
en K, para E =
g
i
i
, y
M = max[ g
i
() [: K, i = 1, . . . , n +m.
Consideremos ahora un > 0, el intervalo I = [, ] y el espacio de
Banach de las aplicaciones continuas
Z: I K
p
K
q
R
n+m
,
con la norma del supremo. Consideremos ahora en el, el espacio metrico
completo B
X
, de las
Z: I K
p
K
q
K,
continuas, tales que Z(t, x, y) = X(t, x). En estas condiciones si para
cada Z B
X
denimos
(Z): I K
p
K
q
R
n+m
, (Z)(t, ) = +
t
0
G[Z(s, )]ds,
para G = (g
i
), tendremos que : B
X
B
X
si tomamos el < r/2M.
Ademas para < 1/k, es contractiva y existe Z B
X
, tal que
Z = Z, que es lo que queramos.
Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio-
nes F
i
del campo E, como lmite de una sucesion de la forma
Z
n+1
(t, ) = +
t
0
G[Z
n
(s, )]ds.
Teorema 2.21 En las condiciones anteriores J
E
J
D
V es abierto,
Z es un grupo uniparametrico local continuo, que es de clase k si lo es
en alg un entorno de (0, ) para cada UV , que verica Z(t, ) =
X(t, ), y cuyo generador innitesimal es E.
Demostracion.- Basicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad (2.17).
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.
Sea D T
k
(U) un campo tangente en un abierto U de R
n
. Y sea
X: J
D
U su grupo uniparametrico local. Veremos en esta leccion
que X = (X
i
) y la X/t son de clase k. Para ello basta demostrar que
X lo es, pues si D =
f
i
/x
i
, tendremos que para F = (f
i
)
X
t
(t, p) = X
p
(t) = F[X
p
(t)] = F[X(t, p)],
y por tanto la X/t es de clase k si lo son F y X.
Sabemos que
X
i
(t, p) = p
i
+
t
0
f
i
[X(s, p)]ds,
y se sigue que de existir las X
i
/x
j
, y llamandolas X
ij
, para i, j =
1, . . . , n, tendran que vericar
X
ij
(t, p) =
ij
+
t
0
[
n
k=1
f
ik
[X(s, p)]X
kj
(s, p)]ds,
donde f
ik
= f
i
/x
k
, y por tanto
(2.3) X
ij
(0, p) =
ij
,
X
ij
t
(t, p) =
n
k=1
f
ik
[X(t, p)]X
kj
(t, p)
o en forma vectorial, deniendo
X
j
=
X
x
j
=
X
1
x
j
.
.
.
X
n
x
j
, A(x) =
f
i
x
j
(x)
X
j
(0, p) = e
j
,
X
j
t
= A(X) X
j
.
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 91
Esto nos sugiere que denamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U R
n
R
2n
Z
1
= g
1
[Z
1
, . . . , Z
n
, Z
n+1
, . . . , Z
2n
],
.
.
.
.
.
.
Z
2n
= g
2n
[Z
1
, . . . , Z
n
, Z
n+1
, . . . , Z
2n
],
(2.4)
donde g
i
: U R
n
R estan denidas de la forma g
i
(x, y) = f
i
(x),
para i = 1, . . . , n y
g
n+1
(x, y)
.
.
.
g
2n
(x, y)
= A(x) y,
donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el
campo
E =
2n
i=1
g
i
z
i
T
U
(U R
n
),
que es una subida de D T
L
(U).
Es obvio que si existe X
j
= (X
i
/x
j
) y es continua en t, entonces
(X
p
, X
j
) es una solucion particular de (2.4), la que pasa por los puntos
de la forma (p, e
j
), para e
j
= (
ji
).
Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparametrico 2.22
Si D T
1
(U) entonces su grupo uniparametrico local X: J
D
U es
de clase (
1
.
Demostracion.- El Teorema de continuidad del grupo uniparame-
trico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z: J
E
U R
n
,
es continuo y verica para i = 1, . . . , 2n,
Z(t, ) = +
t
0
G[Z(s, )]ds,
siendo, para cada = (p, v), I() I(p) y en el, para i = 1, . . . , n
Z
i
(t, p, v) = X
i
(t, p).
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las X
i
/x
j
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) J
D
.
Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U, K
p
K U, tales que
(2.5) X: [, ] K
p
K,
es lmite uniforme de la sucesion
X
m
: [, ] K
p
K,
denida recurrentemente, para F = (f
i
), por
X
m
(t, q) = q +
t
0
F[X
m1
(s, q)]ds,
partiendo de una aplicacion continua
X
0
: [, ] K
p
K,
arbitraria. Si tomamos X
0
(t, q) = p, tendremos que todas las X
m
son
diferenciables en (, )
K
p
. Tomando ahora un mas peque no y cual-
quier compacto entorno de p en

K
p
, y llamandolos igual, podemos en-
tonces denir la sucesion
Y
m
: [, ] K
p
R
n
,
de la forma
Y
m
i
(t, q) =
X
m
i
x
j
(t, q) =
ij
+
t
0
[
n
k=1
f
ik
[X
m1
(s, q)] Y
m1
k
(s, q)]ds,
o en forma vectorial
Y
m
(t, q) = e
j
+
t
0
A[X
m1
(s, q)] Y
m1
(s, q)ds.
Consideremos ahora la aplicacion
Y : [, ] K
p
R
n
,
Y (t, q) = [Z
n+1
(t, q, e
j
), . . . , Z
2n
(t, q, e
j
)]
= e
j
+
t
0
[A[X(s, q)] Y (s, q)]ds.
En estas condiciones se tiene que (X
m
, Y
m
) converge uniformemente
a (X, Y ) en el compacto [, ] K
p
. Para verlo basta demostrar que
Y
m
Y uniformemente.
| Y
m
(t, q) Y (t, q) |
t
0
| A[X
m1
(s, q)] Y
m1
(s, q) A[X(s, q)] Y (s, q) | ds
t
0
| A[X
m1
(s, q)] | | Y
m1
Y | ds+
+
t
0
| A[X
m1
(s, q)] A[X(s, q)] | | Y | ds
k
t
0
| Y
m1
Y | ds +a
m1
,
donde k = sup| A(x) |: x K, y a
n
0, pues X
m
X uniforme-
mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modiquemos ahora el en (2.5) para que se tenga k < 1/2, y
denamos
b
m
=| Y
m
Y |,
entonces
0 b
m
a
m1
+
b
m1
2
,
y tomando lmites superiores se sigue que b
m
0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n
X
m
i
X
i
,
X
m
i
x
j
= Y
m
i
Y
i
,
uniformemente. De esto se sigue que existe la X
i
/x
j
= Y
i
que es
continua pues Z lo es y
(2.6) Z(t, q, e
j
) = [X(t, q), Y (t, q)].
As X es de (
1
en un entorno de (0, p), para cada p U, y el resultado
se sigue.
Ahora si D =
f
i
i
T
2
(U), es decir es de clase 2, entonces
E =
g
i
z
i
T
1
(U R
n
),
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z: J
E
U R
n
es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), pag.93, que X es de clase 2 en
alg un entorno de (0, p) para cada p U, y de (2.17), pag.85, que X es
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.
Corolario 2.23 Si D T
k
(U) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase k.
Corolario 2.24 Si D T(U) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase innito.
Denicion. Diremos que un punto p U es un punto singular de un
campo D T(U) si D
p
= 0.
2.7.1. Clasicaci on local de campos no singulares.
Terminamos esta leccion viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.
Teorema del ujo 2.25 Sea D T
k
(U), y D
p
= 0, para un p U.
Entonces existe un abierto coordenado U
p
, entorno de p en U, con coor-
denadas u = (u
1
, . . . , u
n
), de clase k, tal que en U
p
D =

u
1
.
Demostracion.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-
neales x
i
en c, tales que D
p
= (/x
1
)
p
, para ello basta considerar
la identicacion canonica T
p
(c) c y el vector e
1
c correspon-
diente a D
p
, extenderlo a una base e
i
y considerar su base dual x
i
.
Sea X: J
D
U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que V
p
= p + V U y
(, ) V
p
J
D
.
Consideremos ahora el abierto de R
n1
A = (y
2
, . . . , y
n
) R
n1
: (0, y
2
, . . . , y
n
) V ,
y la aplicacion diferenciable F : (, ) A U
F(y
1
, . . . , y
n
) = X(y
1
, (p
1
, p
2
+y
2
, . . . , p
n
+y
n
)),
donde p = (p
1
, . . . , p
n
).
Para esta funcion se tiene que F(0) = p, F(t, 0, . . . , 0) = X(t, p),
F(y
1
, . . . , y
n
) = q F(t +y
1
, y
2
, . . . , y
n
) = X(t, q),
y para i 2
(2.7) F(0, . . . , 0, y
i
, 0, . . . , 0) = (p
1
, . . . , p
i
+y
i
, . . . , p
n
).
Veamos que F es un difeomorsmo local en 0 y llamemos por como-
didad (y
i
) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para F
i
= x
i
F
tendremos
F
i
y
1
(0) = lm
t0
x
i
[F(t, 0, . . . , 0)] x
i
[F(0)]
t
= Dx
i
(p) =
i1
,
y por (2.7),
F
i
y
j
(0) =
ij
.
Entonces existen abiertos A
0
de 0 en (, ) A y U
p
de p en U tales
que F : A
0
U
p
es un difeomorsmo de clase k.
Si llamamos (u
1
, . . . , u
n
) a la inversa de F en U
p
, es decir u
i
=
y
i
F
1
, tendremos que en estas coordenadas
D =

u
1
,
Figura 2.1. Teorema del ujo
pues en todo punto q = F(a
1
, . . . , a
n
) U
p
, tenemos que
Du
i
(q) = lm
t0
y
i
[F
1
(X(t, q))] y
i
[F
1
(q)]
t
= lm
t0
y
i
(t +a
1
, a
2
, . . . , a
n
) y
i
(a
1
, . . . , a
n
)
t
=
1i
.
Corolario 2.26 Sea D T
k
(U) y X: J
D
U su grupo uniparametri-
co local. Si p U y D
p
= 0, entonces existe un entorno de p, U
p
U,
con coordenadas (u
i
), tal que si q U
p
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
),
(t, q) J
D
y X(t, q) U
p
, entonces X(t, q) tiene coordenadas
(t +x
1
, x
2
, . . . , x
n
).
Demostracion. Basta observar que al ser D = /u
1
, entonces
(u
1
X
q
)
(t) = 1 , (u
i
X
q
)
(t) = 0.
2.8. Campos completos
Sean D T(U) y f L(U), con f = 0, que relacion existe entre
las orbitas de D y las de fD?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p U, no modicamos la direccion del
vector tangente, solo su tama no D
p
por f(p)D
p
.
Figura 2.2.

Orbitas de D y de fD
2.8. Campos completos 97
No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,
el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si la
recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con
velocidad 2D, es decir que las curvas integrales maximas de D y fD tie-
nen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justicaremos
esta armacion y lo que es mas importante, daremos la relacion que hay
entre las dos parametrizaciones.
Teorema 2.27 Sean D T
k
(U) y f (
k
(U), (para k = 0 localmente
lipchicianos), con f = 0 en todo U. Si
1
: I
1
U y
2
: I
2
U son
las curvas integrales m aximas de D y fD respectivamente, pasando por
un p U, entonces existe un difeomorsmo
h: I
2
I
1
,
de clase k + 1 tal que
2
=
1
h.
Demostracion. Si tal difeomorsmo existiera tendra que satisfacer
que para cada t I
2
, x =
2
(t) =
1
[h(t)], D =
n
i=1
f
i
i
y F = (f
i
),
h
(t)F(x) = h
(t)
1
[h(t)] = [
1
h]
(t)
=
2
(t) = f[
2
(t)] F[
2
(t)]
= f[
2
(t)] F(x).
Denamos entonces h: I
2
R de la forma
h(t) =
t
0
f[
2
(s)]ds.
Entonces h es de clase k y creciente (o decreciente), pues h
= 0,
y h
es por tanto positiva en todo punto (o negativa). Se sigue que h

es difeomorsmo local por tanto h(I
2
) = J
1
es abierto y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorsmo de clase k.
Ahora se demuestra facilmente que
2
h
1
: J
1
U,
es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J
1
I
1
y en J
1
,
2
h
1
=
1
, por tanto en I
2
,
2
=
1
h.
Falta ver que J
1
= I
1
.
Por la misma razon si denimos g : I
1
R
g(t) =
t
0
1
f[
1
(s)]
ds,
tendremos que g es un difeomorsmo de I
1
en un intervalo abierto J
2

I
2
y en el
1
g
1
=
2
, por tanto en I
2
, (g h)
= 1 y en I
1
, (hg)
= 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J
2
= I
2
y
J
1
= I
1
.
Lema 2.28 Sean D T
k
(U), p U y X
p
: I(p) U la curva integral
maxima de D pasando por p. Si existe una sucesion t
n
I(p) = (a, b),
para la que t
n
b, siendo < b < , entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesion X
p
(t
n
). En particular tal sucesion no
tiene punto lmite en U. Similarmente para a.
Demostracion.- Supongamos que existe un compacto K en U tal
que p
n
= X
p
(t
n
) K. Consideremos para cada q K un entorno V
q
, de
q en U y un
q
> 0 tal que
(
q
,
q
) V
q
J
D
,
donde X: J
D
U es el grupo uniparametrico local de D. Por ser K
compacto existe un subrecubrimiento nito V
1
, . . . , V
n
de K, y un > 0
tales que (, ) V
i
J
D
. Tomemos un N N tal que para n N,
t
n
> b . Como p
n
= X(t
n
, p) K y por tanto a alg un V
i
, tendremos
que
(, ) I(p
n
) = I(p) t
n
,
y por tanto (t
n
, t
n
+) I(p), lo cual contradice que t
n
> b .
Que los p
n
no tienen punto lmite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.
Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la tra-
yectoria de p, ImX
p
, es un cerrado de U.
Demostracion.- Tenemos que demostrar que si O
p
= X
p
(I(p)) y
q
n
O
p
, tiene lmite q U, entonces q O
p
. Como q
n
= X
p
(t
n
) con
t
n
I(p) y t
n
tiene un punto lmite t [a, b], tendremos que si t I(p),
por ser X
p
continua, X
p
(t) = q, y si t = b o t = a, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.
Veamos ahora algunas condiciones sucientes para que un campo sea
completo.
2.8. Campos completos 99
Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D denido en todo c es completo.
Demostracion.- Recordando la demostracion de (2.14), para este
caso particular, tenemos que el grupo uniparametrico X esta denido en
[, ] K
q
, para un compacto K
q
cualquiera en nuestro caso que
contenga al q elegido y un > 0, que solo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D recordemos que k < 1.
Poniendo c como union expansiva de compactos, vemos que X esta de-
nida en [, ] c, y por tanto para todo p c, [, ] I(p).
Para ver que X esta denida en [2, 2]c, basta coger un r [, ]
arbitrario y q = X(r, p). Como [, ] I(q) = I(p) r, tendremos que
[r , r + ] I(p) y por tanto [2, 2] I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.
Corolario 2.31 Si D T
1
(c) y es de soporte compacto, es decir D
x
= 0
fuera de un compacto, entonces D es completo.
Denicion. Dados D, E T
k+1
(U), denimos la derivada covariante
de E respecto de D como el campo D
E T
k
(U), tal que para cada
p U
(D
E)
p
= lm
t0
E
X(t,p)
E
p
t
,
donde X es el grupo uniparametrico de D. (Sobrentendemos la identi-
cacion canonica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c y E =
h
i
i
, entonces D
E(x
i
) = Dh
i
, por tanto
D
E =
(Dh
i
)

x
i
.
Teorema 2.32 Condicion suciente para que D T
k
(c) sea completo
es que D o D
D o,. . ., D
k
. . .
D, tenga componentes acotadas respecto

de alg un sistema de coordenadas lineales.
Demostracion.- Hay que demostrar que para cada p c, I(p) = R.
Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < . Si consideramos un siste-
ma de coordenadas lineales (x
i
) en c y denotamos X
p
= (X
1
, . . . , X
n
),
tendremos que
X
i
(t) = p
i
+
t
0
g
i
(s)ds,
para g
i
(s) = f
i
[X
p
(s)] y D =
f
i
i
. Ahora bien la condicion del enun-
ciado es equivalente a que todas las g
i
o todas las g
i
,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las g
i
, esten acotadas. En cualquier caso si t
n
b,
X
i
(t
n
) es una sucesion de Cauchy para todo i y por tanto lo es
X
p
(t
n
) que tiene un punto lmite en c, lo cual contradice a (2.28).
Corolario 2.33 Sea D T
L
(c), (resp. de clase k). Entonces existe una
funcion f L(c), (resp. f (
k
(c)), f = 0, tal que fD es completo.
Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de c.
Demostracion.- Consideremos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c, y sean D =
f
i
i
y
g =
1
1 +
f
2
i
,
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
funcion h (
(c) ver el tema I, tal que h[c] = [0, 1], h[K] = 0 y

h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
f =
1
1 +h
f
2
i
,
satisface el enunciado, pues en K, fD = D, y en C, fD = gD.
Corolario 2.34 Sea U c abierto y D T
L
(U), (resp. de clase k).
Entonces existe una funcion f L(U), (resp. f (
k
(U)), f = 0, tal
que fD es completo. Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1
en un compacto K U.
Demostracion.- Consideremos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c, y sea D =

f
i
i
con las f
i
L(U), (resp. f
i
(
k
(U)),
entonces por (1.12), pag.11, f
i
= d
i
/h
i
, para d
i
L(c), (resp. (
k
(c)) y
h
i
(
(c), siendo h
i
= 0 en U y h
i
= 0 en U
c
. Ahora para h = h
1
h
n
y g
i
= d
i
j=i
h
j
, f
i
= g
i
/h; y el campo en c, E =
g
i
i
, coincide en
U con hD y se anula fuera. Ahora aplicando el resultado anterior (2.33),
existe f > 0 tal que fE = fhD es completo, y se sigue el resultado.
Corolario 2.35 Las orbitas de cualquier D T
L
(U) son siempre las
orbitas de un campo completo.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 101
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes
En el tema I hemos visto que para cada abierto U de c, T
k
(U)
era un modulo sobre (
k
(U). Ahora veremos que en T(U) tenemos otra
operacion natural.
Denicion. Sea k 0 y D, E T
k+1
(U), es f acil ver que la composicion
D E: (
(U) (
k
(U),
es Rlineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivacion
pues no verica la regla de Leibnitz. Sin embargo
[D, E] = D E E D,
verica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de T
k
(U),
al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
Proposicion 2.36 Dados D
1
, D
2
, D
3
T
k+1
(U), f (
k+1
(U), y a, b
R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D
1
, D
2
] T
k
(U).
b) [D
1
, D
2
] = [D
2
, D
1
].
c) [aD
1
+bD
2
, D
3
] = a[D
1
, D
3
] +b[D
2
, D
3
].
d) Identidad de Jacobi:
[D
1
, [D
2
, D
3
]] + [D
2
, [D
3
, D
1
]] + [D
3
, [D
1
, D
2
]] = 0.
e) [D
1
, fD
2
] = (D
1
f)D
2
+f[D
1
, D
2
].
Demostracion.- Hagase como ejercicio.
Denicion. Se llama algebra de Lie en U, a T(U) con el corchete de
Lie [ , ] como producto.
Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife-
renciables.
1
V c
2
, de clase k + 1, y para
i = 1, 2, sean D
i
T
k
(U) y E
i
T
k
(V ), tales que F lleva D
i
en E
i
,
entonces F lleva [D
1
, D
2
] en [E
1
, E
2
].
Demostracion.- Basta demostrar ver Tema I, que
[D
1
, D
2
] F
= F
[E
1
, E
2
],
lo cual es obvio, pues por hipotesis D
i
F
= F
E
i
.
Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (u
i
),

u
i
,

u
j
= 0,
y si D
1
=
f
i
i
y D
2
=
g
i
i
entonces
[D
1
, D
2
] =
n
k=1
n
i=1
f
i
g
k
u
i
g
i
f
j
u
i

u
k
.
Ejercicio 2.9.2 Sean D
1
, D
2
D
1
(U) y f, g C
1
(U). Demostrar que
[fD
1
, gD
2
] = fg[D
1
, D
2
] +f(D
1
g)D
2
g(D
2
f)D
1
.
Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R
3
,
y

x
x

y
, z

y
y

z
,

x
+

y
+

z
.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes
Sean D, E T(U), con grupos uniparametricos locales X e Y res-
pectivamente. Para cada f (
(U) y p U podemos denir la funcion

de clase
G: A R
2
R , G(t, r) = f[X(t, Y (r, X(t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R
2
.
Es facil demostrar que para X(t, p) = x
G
r
(t, 0) = E(f X
t
)[X(t, p)] = [(X
t
)
E
x
]f.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 103
Denicion. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
D
L
E T(U) que para cada f (
(U) y p U vale
(D
L
E)f(p) = lm
t0
[
(X
t
)
E
X(t,p)
E
p
t
]f =

2
G
rt
(0, 0).
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D T(U) y su grupo uniparametrico local
X: J
D
U,
tendremos que para t I =
pU
I(p), podemos denir los abiertos de
U, U
t
= p U : (t, p) J
D
, y los difeomorsmos X
t
: U
t
U
t
,
tales que X
t
(p) = X(t, p). Por tanto para cada E T(U
t
) tendremos
que X
t
(E) T(U
t
), para [X
t
(E)]
p
= (X
t
)
E
X(t,p)
y la derivada de
Lie se puede expresar de la forma
D
L
E = lm
t0
X
t
(E) E
t
.
Observemos el paralelismo con
Df = lm
t0
X
t
f f
t
.
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el
tema III.
Teorema 2.38 D
L
E = [D, E].
Demostracion.- Consideremos la funcion diferenciable
H: B R
3
R , H(t, r, s) = f[X(s, Y (r, X(t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R
3
. Aplicando la regla de
la cadena tendremos que
2
G
rt
(0, 0) =

2
H
rt
(0, 0, 0)

2
H
rs
(0, 0, 0),
siendo el primer miembro de la expresion de la derecha D(Ef)(p) y
el segundo E(Df)(p). El resultado se sigue de la expresion dada en la
denicion.
Teorema 2.39 Sean D, E T(U). Entonces si X es el grupo unipa-
rametrico de D se tiene que D
L
E = 0 si y solo si para todo t I =
pU
I(p), X
t
deja a E invariante.
Demostracion.- Sea p U y t I(p). Como el difeomorsmo
X
t
: U
t
U
t
lleva D en D tendremos que X
t
lleva [D, E] en [D, F],
para el campo denido en U
t
, F
X(t,z)
= X
t
E
z
. Ahora como D
L
E = 0,
se sigue que para toda f (
(U),
0 = [D
L
F]f(p) = lm
r0
[
X
r
F
X(r,p)
F
p
r
]f
= lm
r0
[
X
r
[X
t
E
X(t+r,p)
] X
t
E
X(t,p)
r
]f,
lo cual implica que la funcion
h(t) = X
t
E
X(t,p)
f,
es diferenciable en I(p) y que h
(t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =

h(0) = E
p
f. De donde se sigue que X
t
lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
Proposicion 2.40 Sea F : U c V c
1
diferenciable. Si X e
Y son los grupos uniparametricos locales de sendos campos D T(U)
y E T(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y solo si
F X
t
= Y
t
F, en el sentido de que si la expresion de la izquierda
esta denida tambien lo esta la de la derecha y son iguales.
Demostracion.- Para cada p U y q = F(p) sea Z = F X
p
,
donde X
p
es la curva integral maxima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y
Z
t
= [F
X
p
]
t
= F
D
X
p
(t)
= E
Z(t)
,
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F[X(t, p)] = Y (t, F(p)).
Sea p U y q = F(p), entonces
F
D
p
= F
[X
p
0
] = Y
q
0
= E
q
.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 105
Proposicion 2.41 Sean D, E T(U). Entonces si X e Y son respecti-
vamente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0
si y solo si localmente X
t
Y
s
= Y
s
X
t
, es decir para todo p U
existe un abierto U
p
entorno de p y un > 0, tal que para [t[, [s[ < ,
X
t
Y
s
= Y
s
X
t
en U
p
. Si los campos son completos la igualdad es en
todo punto y para t, s R.
Demostracion. Sea p U, entonces como J
D
J
E
es un abierto
de R U, entorno de (0, p), existe un entorno abierto V
p
, de p en U y
un > 0, tales que
(, ) V
p
J
D
J
E
,
ahora consideremos el abierto X
1
(V
p
) Y
1
(V
p
), tambien entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto U
p
, de p en U y un 0 < ,
tales que (, ) U
p
X
1
(V
p
) Y
1
(V
p
) y por tanto en el que estan
denidas
X, Y : (, ) U
p
V
p
,
entonces se tiene que para todo q U
p
y [t[, [s[ (X
t
Y
q
)(s) es una
curva integral de E que en 0 pasa por X
t
(q), por tanto coincide con
Y
s
X
t
(q).
Hemos visto en este ultimo resultado que dos campos conmutan si y
s olo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos denir para cada p U la curva
: (, ) U , (t) = [Y
t
X
t
Y
t
X
t
](p),
que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la
obstruccion que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos /u
i
, en el sentido de que su corchete de Lie se anule.
Teorema 2.42 En los terminos anteriores
[D
L
E]f(p) = lm
t0
f[(t)] f[(0)]
t
2
.
Demostracion. Si consideramos las funciones
H(a, b, c, d) = f[Y (a, X(b, Y (c, X(d, p)))]
h(t) = f[(t)] = H(t, t, t, t),
entonces tendremos que calcular el
lm
t0
h(t) h(0)
t
2
=
h
(0)
2
Ahora bien
h
(t) = [
H
a

H
b
+
H
c
+
H
d
](t, t, t, t),
y por tanto
h
(0) = [
2
H
a
2
+

2
H
b
2
+

2
H
c
2
+

2
H
d
2
+ 2
2
H
ab
2
2
H
ac
2

2
H
ad
2
2
H
bc
2
2
H
bd
+ 2
2
H
cd
](0, 0, 0, 0) =
= E(Ef)(p) +D(Df)(p) +E(Ef)(p) +D(Df)(p)+
+ 2D(Ef)(p) 2E(Ef)(p) 2D(Ef)(p)
2E(Df)(p) 2D(Df)(p) + 2D(Ef)(p) =
= 2[D
L
E]f(p).
Denicion. Sea Y
t
un grupo uniparametrico en U y E su generador
innitesimal. Diremos que un campo D T(U) es invariante por el
grupo Y
t
si [E, D] = 0, es decir si Y
t
lleva D en D, o en otras palabras
cuando Y
t
transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
sin alterar su parametrizacion.
Denicion. Diremos que la ecuaci on diferencial denida por D es in-
variante por el grupo Y
t
, si existe una funcion f (
(U) tal que

[E, D] = fD, para E el generador innitesimal de Y
t
.
La importancia de este concepto queda de maniesto en el siguiente
resultado.
Teorema 2.43 Sean D, E T(U) y p U. Si E
p
= 0, existe un entorno
V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f (
(V ) tal que [E, D] = fD.

2.- Existe h (
(V ), invertible tal que [E, hD] = 0.

Demostracion.-
[E, hD] = (Eh)D +h[E, D] = (Eh)D +hfD = (Eh +hf)D,
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 107
Bastara pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si
E = /v
1
en un sistema de coordenadas v
1
, . . . , v
n
,
h = e
gdx
1
(v
1
, . . . , v
n
),
donde g(v
1
, . . . , v
n
) = f, para tener [E, hD] = 0.
0 = [E, hD] = (Eh)D +h[E, D],

y para f = Eh/h, sera [E, D] = fD.
2.11. Metodo de Lie para resolver ED
Si en un punto p U es E
p
= 0, entonces existe un entorno de p en
U, (coordenado por funciones (u
1
, . . . , u
n
), en el que E = /u
n
. En tal
caso la condicion [E, D] = 0, implica, para
D =
n
i=1
f
i
u
i
,
que f
i
/u
n
= 0, es decir que las funciones f
i
no dependen de u
n
y por
tanto no estan valoradas en R
n
, sino en R
n1
, con lo cual hemos logrado
rebajar el orden de la ecuacion diferencial denida por D.
Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la
b usqueda de soluciones de una ecuacion diferencial denida por un cam-
po D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo con un cambio de coordenadas a
una ecuacion en la recta que automaticamente queda resuelta.
A continuaci on vamos a desarrollar este metodo jando un campo
E = h

x
+k

y
,
del plano consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el
campo k(x)[/y] para encontrar a continuacion todas las ecuaciones
diferenciales del plano denidas genericamente por un campo
D = f

x
+g

y
,
que son invariantes por el grupo uniparametrico de E, es decir para las
que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g
E(Dx) = D(Ex)
E(Dy) = D(Ey)

Ef = Dh = f
h
x
+g
h
y
Eg = Dk = f
k
x
+g
k
y
.
1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.
E = x

x
+y

y
.
En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben
satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = /u,
por ejemplo
u = log x, v =
y
x
.
Entonces tendremos que
f
u
= f
g
u
= g
log f = u +
1
(v)
log g = u +
2
(v)

f = x
y
x
g = x
y
x
.
En consecuencia toda ecuacion diferencial del tipo
y
= H
y
x
Ecuaciones Diferenciales Homogeneas

se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).
2.- ED invariantes por el campo de los Giros.
E = y

x
+x

y
.
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = g y
Eg = f, por tanto E(Ef) = f. En el sistema de coordenadas polares
= arc cos
x
x
2
+y
2
,
=
x
2
+y
2
,
E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta
encontrar una funcion tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer
x
=
1
y
=
1
2
x
2
,
es decir = arc cos(x/).
Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo
2
f
2
= f ,
f
= g.
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una solucion general de la forma
f = c
1
() cos +c
2
() sen , g = c
1
() sen c
2
() cos .
En denitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo
y
=
y xr
x +yr
,
para r(x, y) = h[
x
2
+y
2
], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.
3.- ED invariantes por el campo
E = k(x)

y
.
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer
Ef = 0 , Eg = fk
(x).
Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el siste-
ma de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras funciones
son tales que
f
u
= 0
g
u
= fk
(x)
f = f(x)
g = f(x)k
(x)u +r(x)

f = f(x)
g = f(x)
k
(x)
k(x)
y +r(x)
En denitiva con las coordenadas
x, u =
y
k(x)
,
resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo
y
= a(x) y +b(x), Ecuaciones Diferenciales Lineales

donde dada la funcion a(x), tendremos que la coordenada u vale
u =
y
k(x)
=
y
e
a(x)dx
,
en cuyo caso las trayectorias del campo
D =

x
+ [a(x)y +b(x)]

y
,
que en coordenadas (x, u) se escribe
D =

x
+
b(x)
k(x)
u
,
se encuentran facilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
du
b(x)
k(x)
dx = d[u
b(x)
k(x)
],
por lo que la solucion general de la ecuacion diferencial lineal es
y(x) = e
a(x)dx
b(x)dx
e
a(x)dx
+A
,
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo
[y e
a(x)dx
]
= y
a(x)dx
ya(x) e
a(x)dx
= e
a(x)dx
b(x).
Por ultimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
y
= a(x) y +b(x) y
n
, Ecuaciones de Bernoulli
se resuelven haciendo el cambio z = y
1n
, pues se obtiene una lineal en
z.
Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:
x
=
x
x
2
+y
2
y
=
y
x
2
+y
2
=
1
x
2
y
=
y
x
3
=
y
x
2
+xy
y
=
1
x +y
Ejercicio 2.11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales

(1) y
=
2xy
x
2
+y
2
,
(3) y
=
y x
x +y
(5) y
= x
2
y +x,
(2) y
=
xy + 2x
x
2
+y
2
+ 4y + 4
,
(4) y
=
y (x + 1)
3
(x + 1)y
2
x + 1 +y
3
+y(x + 1)
2
,
(6) y
= x
2
y +xy
3
.
Ejercicio 2.11.3 Encontrar las curvas integrales del campo
D = (x +cy bz)
x
+ (y +az cx)
y
+ (z +bx ay)
z
.
Ejercicio 2.11.4 Resolver la ecuacion en derivadas parciales:
x
f
x
+y
f
y
= y log x.
Ejercicio 2.11.5 Determinar las trayectorias del campo:
D = xy

x
+ (y
2
+x
3
)

y
+ (yz +y
2
z +x
2
y)

z
,
sabiendo que su ecuacion diferencial es invariante por el grupo denido por el
campo:
D
1
=

x
+
y
x
y
+
z
x
z
.
Ejercicio 2.11.6 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un
conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Ejercicio 2.11.7 Resolver la ecuacion en derivadas parciales
f
t
(x, t) =
f
i
(x)
f
x
i
(x, t),
con la condici on inicial f(x, 0) = g(x).
Ejercicio 2.11.8 Demostrar que si f(x, y) = f(x, y) y g(x, y) = g(x, y) en
R
2
, entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f
x
+g
y
,
tal que x(0) = 0 = x(T), para un T > 0, es 2Tperiodica.
Ejercicio 2.11.9 En una localidad comenz o a nevar a cierta hora de la ma nana
y continu o nevando a raz on constante. La velocidad con que el cami on lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz o a
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez o a nevar?.
Ejercicio 2.11.10 Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada
de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Ejercicio 2.11.11 Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una
semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cu anto tardar a en salir todo el agua del recipiente?.
1
.
Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la supercie del agua baje a una razon constante.
Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f(x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a R, el area limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f(a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al area
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Ejercicio 2.11.14 Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.
1
Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
velocidad (
2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la supercie del

agua hasta el agujero, a altura y
Ejercicio 2.11.15 Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n agono regu-
lar, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia
la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
dem as, en funci on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
Ejercicio 2.11.16 Demostrar que el campo de R
n+1
,
D =

x
+x
2
x
1
+ +x
n
x
n1
+F

x
n
,
en las coordenadas (x, x
1
, . . . , x
n
), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y
(n
= F(x, y, y
, . . . , y
(n1
),
para el que
F(x, tx
1
, tx
2
, . . . , tx
n
) = tF(x, x
1
, . . . , x
n
),
es invariante por el campo de las homotecias
x
1
x
1
+ +x
n
x
n
.
Ejercicio 2.11.17 Resolver la ecuacion
x
2
yy
= (y xy
)
2
con las condiciones y(1) = 5, y
(1) = 2.
Ejercicio 2.11.18 Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,
tal que el angulo de corte sea siempre el mismo.
Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distan-
cia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
2.12. Apendice. La tractriz
La tractriz. En 1693 Leibnitz escribe: El distinguido medico Pari-
sino Claude Perrault, igualmente famoso por su trabajo en mecanica y
en arquitectura, bien conocido por su edicion de Vitruvio, e importante
miembro de la Real Academia Francesa de las Ciencias, me propuso este
problema a mi y a otros muchos antes de mi, admitiendo rapidamente
que el no haba sido capaz de resolverlo...
Claude Perrault
2
, planteo dicho problema con su reloj de cadena; lo
coloco sobre una mesa rectangular, con la cadena estirada perpendicular
al borde de la mesa y desplazo el extremo de la cadena con velocidad
constante por el borde de la mesa. El reloj describio un arco de curva.
La pregunta fue: que curva sigue el reloj?.
x
q(x)
1
1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
Figura 2.3. Tractriz
La respuesta habitual a este problema, estudiado entre otros por Leib-
nitz, Huygens y Bernouilli, se basa en suponer que la cadena es tangente
a la trayectoria del reloj en cada instante, lo cual no es cierto
3
. Veremos
que lo sera si la velocidad de la mano fuese extremadamente peque na o,
equivalentemente, la fuerza de rozamiento entre la mesa y el reloj extre-
madamente alta (realmente la tractriz aparecera en la situacion lmite
en cuyo caso paradojicamente el reloj no se movera).
2
Medico, fsico y arquitecto (dise no la columnata doble de la fachada oriental del
Louvre) y hermano mayor de Charles Perrault (escritor de los cuentos de Caperucita
roja y la Cenicienta).
3
Pues en ese caso la fuerza m
y la velocidad
tendran la misma direccion y

reparametrizando la curva con la longitud de arco, tendramos esa misma propiedad
por lo que podemos suponer 1 =
, ahora derivando tendramos 0 =
, lo
cual implica
= 0 y la trayectoria es recta.
2.12. Apendice. La tractriz 115
Analicemos en primer lugar este nuevo problema geometrico, es decir
el de la curva del plano cuya tangente en cada punto dene un segmento
con el eje x de longitud constante; y a continuacion estudiaremos el
problema original del reloj.
La solucion de este, que ya vimos en (1.9.1), es la tractriz
4
, pero lo
veremos ahora de otra forma. Suponemos que la longitud del segmento
es 1 y que la curva empieza en (0, 1).
Para cada x denotamos con (x) el angulo que forma la semirrecta
[x, ) 0 con el segmento tangente a nuestra curva, unitario y con un
extremo en x, en tal caso tendremos que la curva que tiene esa propiedad
es
(x) = (x + cos[(x)], sen[(x)]),
siendo
proporcional a (cos[], sen[]), es decir

1
sen[]
cos[]
=
cos[]
sen[]
(
= sen[] ),
ecuacion que resolvemos integrando, sabiendo que (0) = /2 (y por
tanto
(0) = sen[(0)] = 1)
x =
x
0
(x) dx
sen[(x)]
=
(x)
(0)
d
sen()
= log tan

2
(x)
(0)
,
y la solucion es
(2.8) e
x
= tan
(x)
2
( (x) = 2 arctan[e
x
] )
que corresponde a la tractriz (ver la Fig.2.3)
(x) = (x + cos[2 arctan[e
x
]], sen[2 arctan[e
x
]])
= (x +
e
x
e
x
e
x
+e
x
,
2
e
x
+e
x
) =
x tanh[x],
1
cosh[x]
,
para la que (0) = (0, 1) y
(0) = (0, 0).

4
Del latn tractum (arrastrar) llamada as por Huygens. Tambien es conocida como
curva del perro, pues se ha considerado err oneamente que tambien es la trayectoria
que sigue un perro que quiere ir hacia un hueso cuando el due no va en linea recta,
o incluso que el perro quiere ir en direcci on este cuando el due no va en direccion
nortesur.
Observemos que con la propiedad denida por la ecuacion (2.8), es
inmediato construir con regla y compas el punto (x) si tenemos dibujada
la exponencial.
x
e
x
q(x)
2
1
1
Figura 2.4. La tractriz y la exponencial
Veamos ahora el problema original del reloj. Para hacer un estudio de-
tallado de este problema (aunque simplicado), consideremos en primer
lugar que la cadena no tiene masa, que hay un coeciente de rozamiento
constante k, entre el reloj y la mesa; y una velocidad constante v con la
que movemos la mano por el borde de la mesa (el eje x), partiendo en el
instante inicial de x = 0. En cuyo caso en cada instante de tiempo t, la
mano esta en (vt, 0) y si, como antes, suponemos que la longitud de la
cadena es 1, el reloj estara en
[t] = (vt, 0) + (cos[], sen[]),
y denotando = (cos[], sen[]) y = (sen[], cos[]) (vector unitario
ortogonal a ), tendremos que
= (vt, 0) +, = (v, 0) +

, =

2
.
Ahora bien la aceleracion del reloj (considerado de masa unidad)
es la fuerza total que act ua sobre el reloj, que es suma por una parte de
la fuerza con la que tira la cadena F = f (aunque desconocemos con
que intensidad f), y por otra de la resistencia R debida al rozamiento
con la mesa. Aqu consideraremos dos posibles hipotesis: (1) que R =
k /[ [ es independiente de la velocidad del reloj, aunque dependiente
de su direccion (y no esta denida si = 0) y (2) que R = k s depende
de la velocidad (y es nula si la velocidad es nula). En cualquier caso
2
= = F +R = f + (R ) + (R ),
e igualando componentes,

= R y
2
= f +R .
Figura 2.5. Cicloide
Sin rozamiento. En este caso R = 0 y por tanto

= 0, de donde
= at +b y la trayectoria es
[t] = (cos[at +b] +vt, sen[at +b]),
y en nuestras condiciones (0) = (0, 1),
(0) = 0, (i.e. a = v y b = /2)

la solucion es la cicloide Fig.(2.5).
Con rozamiento Caso (1). En este caso R = k /[ [ y
= (v

sen[],

cos[]),
= R = k

[ [
= k
v sen[]

v
2
2v
sen[] +

2
.
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada
d/dx =
, tendremos que

= v
y

= v
2
, por tanto la ecuacion

anterior en terminos de x es
=
k
v
2
sen[]
1 2
sen[] +
2
= z
z
=
sen[] z
1 2z sen[] +z
2
(2.9)
y tenemos que mientras = k/v
2
sea constante las trayectorias no cam-
bian, en particular aumentar el rozamiento k es lo mismo que disminuir
adecuadamente la velocidad v. Por ello podemos suponer, sin perdida de
generalidad, que v = 1 y analizaremos que ocurre cuando aumentamos
el rozamiento . En la Fig.2.6, vemos representado este campo tangente
D
, para dos valores de .

Figura 2.6. Campo para = 1 y
z
q
Figura 2.7. Campos D
y curva sen x.
Nota 2.44 Observemos (ver Fig.2.7) que este campo tangente
D
= z
+
sen[] z
1 2z sen[] +z
2
z
,
es 2periodico en y simetrico respecto del giro de angulo en torno
al punto singular (, 0), es decir que D
(+,z)
= D
(,z)
, lo cual
implica que la curva integral pasando por ( + , z) es la que pasa por
( , z) girada un angulo . Ademas, en la curva z = senx, el campo
es independiente de y horizontal (z
) (direccion E en z > 0 y O en
z < 0). Es vertical en la recta z = 0 (direccion N en (0, ) y S en
(, 2)). Tiene direccion SE en la region z > sen z > 0,
SO en z > sen z < 0, NO en z < sen z < 0 y NE en
z < sen z > 0.
Ahora la curva que describe el reloj parametrizada por t = x es (para
solucion de (2.9))
(2.10)
(t) = (t + cos[
(t)], sen[
(t)])
y nos interesa la que satisface las condiciones
(0) = (0, 1) y
(0) = 0,
lo cual equivale a que
satisfaga
(0) = /2 y
(0) = 1, pero este es

el unico punto en 0 , en el que D
no esta denido, pues

aunque la segunda componente del campo esta acotada en modulo por
, pues
0 (sen[] z)
2
= sen
2
[] 2z sen[] +z
2
1 2z sen[] +z
2
,
el denominador

1 2z sen[] +z
2
se anula sii se anula el numerador
sen[] z y sen
2
[] = 1 (lo cual ocurre en los puntos = /2 + n,
z = (1)
n
)); y la funcion f = (sen[] z)/
1 2z sen[] +z
2
no
esta denida en estos puntos, en particular en el punto que nos interesa
(, z) = (/2, 1), pues f(/2, z) = 1, mientras que f(, sen[]) = 0. En
la Fig.2.8, vemos la graca de f.
0
2
4
6
2
1
0
1
2
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
Figura 2.8. Graca de f y plano z = 0.
Por tanto optaremos por coger un punto proximo a (/2, 1) y de-
mostraremos que si
es la solucion de (2.9) pasando por el, es decir

satisfaciendo
(0) = /2 y
(0) 1, la curva correspondiente
(t) = (t + cos
(t), sen
(t)),
que pasa por
(0) = (0, 1), con velocidad casi nula,
(0) (0, 0) es
para ,
(es decir proxima a la tractriz).

Observemos que el caso = (es decir, velocidad nula o rozamiento
), induce a considerar la ecuacion
= sen[], que dene la tractriz

seg un vimos al principio.
Proposicion 2.45 Dado > 0, existe un
a partir del cual, [
(x)
sen[
(x)][ , para la curva integral
= (
) de D
satisfaciendo
(0) = /2 y
(0) = 1 + , y existe un primer tiempo T
, tal que
(T
) = , a partir del cual [
(t) [ . Ademas para
< < ,
la curva
[0, T
] se encuentra entre z = senx y
[0, T
].
Demostracion. Se sigue de la nota (2.44), que la curva integral
del campo tangente D
va por encima de z = sen, descendiendo en

direccion SE, hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendi-
cularmente en un + (con > 0) y sigue descendiendo direccion SO
hasta que corta horizontalmente la curva hacia el E y sigue en direccion
ascendente NO hasta cortar de nuevo perpendicularmente z = 0 en un
punto , (con < , pues en caso contrario la curva integral pasan-
do por ( , 0) que por la nota (2.44) sera la
girada, se cortara
con
) y seguir subiendo direccion NE hasta cortar de nuevo la curva

horizontalmente y continuar este proceso en espiral indenidamente en
torno al punto singular (, 0). En particular a partir del momento en el
que
(t) , [
[ .
Ahora, a medida que crece el campo se hace mas vertical en los
puntos z = sen y a partir de un
apunta hacia el interior de la region

[z sen()[ y /2 + = arc sen() (ver Fig.2.9), por tanto
todas las curvas satisfacen [
(x) sen[
(x)][ . (Observemos que

es del orden de , pues la derivada en del seno es 1).
e
p p/2
z=q'
q
z=sen q
t
l
[0,T
l
]
t
m
[0,T
m
]
Figura 2.9. El campo apunta hacia el interior de la region.
Lo ultimo se sigue de que D
apunta hacia el interior de la region

limitada por
[0, T
], [/2, ] y z = sen, en los puntos de las dos

curvas (ver Fig.(2.9)).
Proposicion 2.46 En los terminos del resultado anterior (2.45), para
cada >
: [0, T
] R tiene inversa t
: [/2, ] R, es creciente,
convexa y si < , t
< t
< t, para t la inversa de (de la tractriz),

siendo sus diferencias crecientes.
Demostracion. De (2.45) se sigue que en [0, T
],
> 0 y
< 0,
por tanto
es creciente (y tiene inversa t
) y concava, por tanto t
es creciente y convexa. Ademas si < , para [/2, ], t
() <
t
() < t(), pues por la ultima armacion de (2.45)

= [t()] =
[t
()] =
[t
()],
[t()] = sen[] <
[t
()] <
[t
()],
por tanto t
() < t
() < t
() de donde t
y t t
tienen deri-
vadas > 0 y por tanto son crecientes y como en /2 valen 0, se sigue el
resultado.
Teorema 2.47 Dado > 0 consideremos la solucion
de (2.9) satisfa-
ciendo
(0) = /2 y
(0) = 1 + , entonces existe un

0
a partir del
cual, [
(t) (t)[ .
p/2
p
q
q
l
T
l
Figura 2.10.
Demostracion. Basta considerar un tal que t[] t
[] < ,
pues en tal caso t[] t
[] < , para todo [/2, ] y como
=
sen 1, se sigue del teorema del valor medio que 0 <
, para
t [0, T
], siendo (T
) = ; pues si en alg un t fuese
(t) (t) > ,

tendramos que existe un r [t, t[
(t)]], para el que
(r)(t[
(t)] t) =
(t) (t),
siendo t[
(t)]t = t[
(t)]t
(t)] < y esto implicara que
(r) > 1.
Ahora para t [T
, ), (t),
(t) [ , + ] y el resultado se
sigue.
Teorema 2.48 Cuando y 0,
.
s
l
Figura 2.11. Curvas
para = 0
1, 1, 2 y 10000
Con rozamiento Caso (2). En este caso R = k
= (v

sen[],

cos[]),
= R = k = k(v sen[]

),
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada
d/dx =
, tendremos que

= v
y

= v
2
, por tanto la ecuacion

anterior en terminos de x es
=
k
v
(sen[]
).
y en este caso tenemos que mientras = k/v sea constante las trayecto-
rias no cambian.
El analisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que an-
tes no estaba denido en el punto (/2, 1) ahora si lo esta y podemos
considerar la solucion
que parte de (0, 1) con velocidad nula. Basi-

camente se repiten los argumentos, siendo la conclusion la misma, las
curvas tienden a la tractriz cuando .
2.13. Ejercicios resueltos
Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U V E
3
es localmente lip-
chiciana entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que
L(U V )

Idioma

Apuntes de Ecuaciones Diferenciales (Ricardo Faro, U. de Extremadura, 2012)

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Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Badajoz, 13 de mayo de 2012

INDICE GENERAL iii

INDICE GENERAL vii

y curva senx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

INDICE DE FIGURAS xiii

(c) tal que Im(h) = [0, 1], h(K) = 1 y h(C) = 0.

(U) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,

(c) como la denida en (1.8),

diferenciable c, como el par formado por el espacio topologico c y por

(U) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:

(U) : f(a) = 0 es un ideal maximal real generado

(U) tales que

(U) R , H(f) = f(a),

(U) es obvio que

(c), entonces f f(a) m

, es decir que para

(U). Observemos que tenemos las inclusiones

(U). Tales operaciones dotan a T

(U), son derivaciones /x

(U), se extiende no de un unico modo, a una derivacion

(V ), entonces para cada p V

(U), que por el ejercicio (1.4.3)

de c. Esto nos permite denir una

(U) es la union disjunta de los espacios cotangentes de puntos

(U) union de todos los espacios cotangentes T

, que es un abierto del espacio

(U) existira un unico x U tal que T

(U), y en general con

(t) es constante e igual

y cuyo campo asociado es

(t)(cos (t), sen(t)) =

2gL(cos (t) cos

2gL(cos (t) cos

= dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena, de modo que el

[x(t)] x(t) = kw[s(t)] s(t) y

(x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional

= z, tenemos la nueva ecuacion

, nuestra ecuacion se convierte en f

= senhx, por tanto y

= ma = F, es una parabola (ver la pag.46).

(V ), entonces para cada p V

, por lo tanto Df = 0 sii f

= 0, es decir f = f(). Ahora queremos que

= y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto

y la solucion son las hiperbolas y

= b/x, tendremos que b = xy

es uno de los lados del triangulo que tiene area

/2. Ahora si llamamos B al otro area y C =

(x) = ky(x) y la soluci on es y(L) = y(0) e

, tendremos que (1h +10

)/m = (1h +10

(t) F[Z(t)] |=| F[Z(t

(c) tal que h(K) = 1 y h(c V ) = 0, entonces hf L(c) y

dx/f(x), tal que g(p

es por tanto positiva en todo punto (o negativa). Se sigue que h

D, tenga componentes acotadas respecto

(c) ver el tema I, tal que h[c] = [0, 1], h[K] = 0 y

(U) y p U podemos denir la funcion

(t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =

(U) tal que

(V ) tal que [E, D] = fD.

(V ), invertible tal que [E, hD] = 0.