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Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Badajoz, 13 de mayo de 2012


Dpto. de Matematicas. Univ. de Extremadura
D =

x
1

Indice general
I Ecuaciones diferenciales ordinarias XVII
1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1
1.1. Conceptos basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1. Interpretacion geometrica de la diferencial. . . . . 26
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas. . . . . . . 38
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 39
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 40
1.9.1. Problemas Geometricos . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion. . . . . . . . . 41
1.9.3. Problemas Biologicos. . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.9.4. Problemas Fsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.9.5. Problemas Arquitectonicos. La catenaria. . . . . . 53
1.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
i
ii

INDICE GENERAL
2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 69
2.1. Grupo uniparametrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2. Existencia de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4. Unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo . . . . . . . . . . . . 82
2.6. Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 90
2.7.1. Clasicacion local de campos no singulares. . . . . 94
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 101
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 102
2.11. Metodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.12. Apendice. La tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.14. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 141
3.1. Tensores en un modulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.2. Campos tensoriales en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 146
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.6. El Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.7. Aplicacion. Factores de integracion . . . . . . . . . . . . . 164
3.8. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.8.1. Tensor metrico del espacio eucldeo. . . . . . . . . 168
3.8.2. Divergencia, rotacional y gradiente. . . . . . . . . . 170
3.8.3. Interpretacion geometrica del rotacional. . . . . . . 172
3.8.4. Tensores de torsion y de curvatura. . . . . . . . . . 174
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana. . . . . . . 175
3.8.6. El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.8.7. Movimiento de un solido rgido. . . . . . . . . . . . 180
3.8.8. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.8.9. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.8.10. El tensor de deformacion. . . . . . . . . . . . . . . 187
3.9. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.10. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

INDICE GENERAL iii


4. Campos tangentes lineales 201
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.2. Existencia y unicidad de solucion . . . . . . . . . . . . . . 205
4.3. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.3.1. El sistema homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.3.2. El sistema no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . 215
4.4. Reducci on de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.5. Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
4.6. EDL con coecientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 221
4.7. Clasicacion de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.8. EDL con coecientes periodicos . . . . . . . . . . . . . . . 227
4.9. EDL de orden n con coecientes constantes . . . . . . . . 230
4.9.1. Caso homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.9.2. Caso no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 234
4.10.1. Ecuacion de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
4.11.1. Ecuacion de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.12. Otros metodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 242
4.12.1. Metodo de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 242
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 243
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace. . . . . . . 243
4.13. La Ecuacion de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.14. Algunas EDL de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.14.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.14.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.14.3. Problemas de circuitos electricos. . . . . . . . . . . 259
4.14.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
4.15. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
4.16. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
5. Estabilidad 273
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.2. Linealizacion en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 274
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 276
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa. . . . . . . . . . 287
5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 290
5.5.3. Aplicacion en Mecanica clasica. . . . . . . . . . . . 290
iv

INDICE GENERAL
5.6. Clasicacion topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 293
5.7. Teorema de resonancia de Poincare . . . . . . . . . . . . . 299
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.9. La aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . 312
5.11. El Teorema de PoincareBendixson . . . . . . . . . . . . . 316
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 320
5.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
5.14. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
II Ecuaciones en derivadas parciales 331
6. Sistemas de Pfa 333
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 337
6.2.1. Sistemas de Pfa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.3. El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
6.4. El Teorema de la Proyeccion . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . . . . . 345
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
6.5.1. Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.5.2. 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 363
6.6. Aplicacion: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.6.1. Funciones especiales del brado tangente. . . . . . 365
6.6.2. Variedad con conexion. Distribucion asociada. . . . 366
6.7. Aplicacion: Termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
6.8. Aplicacion: Clasicacion de formas . . . . . . . . . . . . . 378
6.8.1. Clasicacion de 1formas . . . . . . . . . . . . . . 378
6.8.2. Clasicacion de 2formas. . . . . . . . . . . . . . . 385
6.9. Variedades simpleticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
6.9.1. Campos Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . . . . . 387
6.9.2. El Fibrado Cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . 390
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . . . . . 391
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana. . . . . 392
6.9.5. Mecanica Hamiltoniana. . . . . . . . . . . . . . . . 395
6.10. Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . 409
6.10.1. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 411

INDICE GENERAL v
6.10.2. Variedades integrales maximas . . . . . . . . . . . 412
6.10.3. Otra demostracion del Teorema de Frobenius . . . 416
6.11. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
6.12. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 429
7.1. Denici on clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
7.3.1. Ejemplo: Traco en una autopista. . . . . . . . . . 436
7.3.2. Ejemplo: Central telefonica. . . . . . . . . . . . . . 437
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 439
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 440
7.4. Sistema de Pfa asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 443
7.4.1. Campo caracterstico. . . . . . . . . . . . . . . . . 443
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 446
7.5.1. Dimension de una subvariedad solucion. . . . . . . 447
7.5.2. Existencia de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 449
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 451
7.6. Metodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 454
7.6.1. Metodo de las caractersticas de Cauchy . . . . . . 454
7.6.2. Metodo de la Proyeccion. Integral completa . . . . 456
7.6.3. Metodo de LagrangeCharpit. . . . . . . . . . . . . 459
7.7. Metodo de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
7.7.1. Envolvente de una familia de supercies. . . . . . . 460
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersupercies. . . . 464
7.7.3. Metodo de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 466
7.7.4. Solucion singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
7.8. Denici on intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
7.9. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
7.9.1. Metodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
7.9.2. Ecuacion de HamiltonJacobi. . . . . . . . . . . . 477
7.9.3. Geodesicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 480
7.10. Introduccion al calculo de variaciones . . . . . . . . . . . . 490
7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange. . . . . . . . . . . . 491
7.10.2. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton. . . . . 502
7.10.3. Apendice. La ecuacion de Schrodinger . . . . . . . 506
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . 507
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 507
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . . . 513
vi

INDICE GENERAL
7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 516
7.11.4. Curvas de mnima accion y geodesicas . . . . . . . 517
7.11.5. El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . 519
7.12. Calculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . . . 526
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . 526
7.12.2. Distribucion canonica . . . . . . . . . . . . . . . . 527
7.13. Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . . . 535
7.13.1. Subidas canonicas de un campo tangente. . . . . . 535
7.13.2. Variedad con conexion. Campo geodesico. . . . . . 538
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Riemanniana. . 540
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . 545
7.15. Apendice.

Optica geometrica . . . . . . . . . . . . . . . . 547
7.15.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
7.15.2. Principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
7.15.3.

Ovalo de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
7.15.4. Conicas confocales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
7.15.5. Propiedades de reexion . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable . . . . . 552
7.16. Apendice. Envolventes y causticas . . . . . . . . . . . . . 554
7.17. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
7.18. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
8. EDP de orden superior. Clasicacion 591
8.1. Denicion clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 595
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 595
8.2.2. Restriccion de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 597
8.2.3. Expresion en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 598
8.2.4. Caracterizacion del Operador de LaPlace . . . . . 603
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 605
8.3. El smbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
8.4. ODL de orden 2 en R
2
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 609
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . . 610
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabolicos. . . . 611
8.4.3. Campos y 1formas complejas. . . . . . . . . . . . 613
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos. . . . . . 616
8.5. ODL de orden 2 en R
n
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 621
8.6. EDP de orden 2 en R
2
. Clasicacion . . . . . . . . . . . . 624
8.6.1. ODL asociado a una solucion de una EDP. . . . . 624

INDICE GENERAL vii


8.6.2. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico de
una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 627
8.6.3. Reduccion a forma canonica. Caso hiperbolico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 631
8.6.4. Reduccion a forma canonica. Caso elptico. . . . . 638
8.7. Clasicacion de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 642
8.7.1. Reduccion a forma diagonal de sistemas lineales
hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
8.7.2. Reduccion a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperbolicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
8.8. Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
8.8.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 647
8.9. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
8.10. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659
9. El problema de Cauchy 661
9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 661
9.2. Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
9.2.1. Propagacion de singularidades. . . . . . . . . . . . 667
9.3. Funciones analticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
9.3.2. Series m ultiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
9.3.3. Series m ultiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 672
9.4. Funciones analticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 680
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann. . . . . . . . . 680
9.4.2. Formula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 683
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales. . . . . . . . 686
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . . . . . . . 686
9.6. EDP de tipo hiperbolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 691
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . 695
9.7.1. Existencia de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 696
9.7.2. Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 700
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 702
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 705
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico. . . . . . 706
9.8. Sistemas hiperbolicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707
9.9. La funcion de RiemannGreen . . . . . . . . . . . . . . . 714
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 714
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 717
9.9.3. El metodo de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 718
viii

INDICE GENERAL
9.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726
9.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733
10.La Ecuacion de Laplace 735
10.1. Funciones armonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735
10.2. Funciones armonicas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 737
10.2.1. Funciones armonicas en variables separadas. . . . . 737
10.2.2. Funciones armonicas y funciones analticas. . . . . 739
10.2.3. Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 741
10.3. Transformaciones en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 745
10.3.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 746
10.3.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 747
10.3.4. Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 751
10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y electrico. . . . . . . . . 754
10.4.1. Potencial Newtoniano. . . . . . . . . . . . . . . . . 755
10.4.2. Potencial electrostatico. . . . . . . . . . . . . . . . 756
10.4.3. Ecuacion de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
10.5. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 770
10.5.1. Principio del maximo. Unicidad. . . . . . . . . . . 771
10.6. Problema de Dirichlet en el plano . . . . . . . . . . . . . . 774
10.6.1. Problema Dirichlet en un rectangulo . . . . . . . . 774
10.6.2. Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . 776
10.6.3. Formula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 778
10.6.4. Polinomios de Tchebyche. . . . . . . . . . . . . . 782
10.6.5. Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . 784
10.6.6. La Ecuacion de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . 785
10.7. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790
10.7.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . . . . . . . 790
10.7.2. Unicidad de solucion en PVF . . . . . . . . . . . . 791
10.7.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793
10.7.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . . . . . . . 794
10.7.5. Recproco del Teorema del valor medio . . . . . . . 796
10.7.6. Regularidad de las funciones armonicas . . . . . . 799
10.7.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801
10.8. Armonicos esfericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803
10.9. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
10.10.Introduccion a las distribuciones . . . . . . . . . . . . . . 807
10.10.1.Metodo de la funcion de Green . . . . . . . . . . . 809
10.11.El metodo de Perron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822

INDICE GENERAL ix
10.11.1.Funciones subarmonicas . . . . . . . . . . . . . . . 822
10.11.2.Sucesiones de funciones armonicas . . . . . . . . . 827
10.11.3.Problema Dirichlet. Existencia de solucion . . . . . 829
10.11.4.Funciones barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 830
10.12.Teorema de la aplicacion de Riemann . . . . . . . . . . . 834
10.13.Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
10.14.Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846
11.La Ecuacion de ondas 849
11.1. La Ecuacion de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 849
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 851
11.1.2. Solucion de DAlembert. . . . . . . . . . . . . . . . 854
11.1.3. Energa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 858
11.1.4. Unicidad de solucion de la ecuacion de ondas. . . . 860
11.1.5. Aplicaciones a la m usica. . . . . . . . . . . . . . . 860
11.2. La Ecuacion de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 862
11.2.1. Solucion de la ecuacion de ondas. . . . . . . . . . . 865
11.3. La Ecuacion de ondas ndimensional. . . . . . . . . . . . 868
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 868
11.3.2. Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 872
11.3.3. Ecuacion de ondas en regiones con frontera. . . . . 874
11.3.4. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 875
11.4. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 878
11.4.1. La Formula de Kirchho. . . . . . . . . . . . . . . 878
11.4.2. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 882
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 884
11.5. La Ecuacion de Schrodinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 886
12.Ecuacion de ondas. Electromagnetismo 891
12.1. Espacios Euclideos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 891
12.2. Espacio de Minkowski (de la relatividad especial) . . . . . 893
12.3. DAlembertiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 895
12.3.1. Gradiente y divergencia . . . . . . . . . . . . . . . 895
12.3.2. DAlembertiano y codiferencial . . . . . . . . . . . 896
12.4. Campo electromagnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899
12.4.1. Vector impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 901
12.4.2. Forma de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 903
12.4.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 904
12.5. Ecuacion de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 908
12.5.1. Energa de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . 908
x

INDICE GENERAL
12.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 910
12.7. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 912
13.La Ecuacion del calor 915
13.1. La Ecuacion del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 915
13.1.1. El principio del maximo. . . . . . . . . . . . . . . . 918
13.1.2. Solucion general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920
13.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera dadas. 921
13.1.4. El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 934
13.2. La Ecuacion del calor ndimensional. . . . . . . . . . . . . 940
13.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 940
13.2.2. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 941
13.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 942
13.2.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944
13.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945
13.4. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 947
14.Integracion en variedades 949
14.1. Orientacion sobre una variedad . . . . . . . . . . . . . . . 949
14.2. Integracion en una variedad orientada . . . . . . . . . . . 952
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 956
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 960
14.5. Integracion en var. Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . 964
14.6. Aplicaciones a la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
14.7. La denicion de Gauss de la curvatura . . . . . . . . . . . 970
14.8. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . . . . . 971
14.8.1. El operador de Hodge. . . . . . . . . . . . . . . . 971
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . 975
15.Variedades complejas 985
15.1. Estructuras casicomplejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
15.1.1. Campos y 1formas complejas . . . . . . . . . . . 989
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja . . 992

Indice de guras
1.1. Graca de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5. Gracas de f y d
x
f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Gracas de f y d
x
f en R
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7. Plano tangente a una supercie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8. Gradiente de x
2
+y
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares. . . . . 34
1.10. Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.12. Desintegracion del C
14
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.14. Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.15. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.16. Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria. . . . . . . . . 54
1.18. Arco de catenaria dado la vuelta. . . . . . . . . . . . . . . 57
1.19. Fuerzas que act uan en el arco AB . . . . . . . . . . . . . 57
1.20. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.1. Teorema del ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.2.

Orbitas de D y de fD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.3. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.4. La tractriz y la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.5. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.6. Campo para = 1 y . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.7. Campos D

y curva senx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118


xi
xii

INDICE DE FIGURAS
2.8. Graca de f y plano z = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.9. El campo apunta hacia el interior de la region. . . . . . . 120
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.11. Curvas

para = 0

1, 1, 2 y 10000 . . . . . . . . . . . . 121
2.12. Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.13. Caso n = 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.14. Caso cte = = 1, por tanto = /4. . . . . . . . . . . . . 134
2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, pag.34). . . . . . . . . . . . 169
3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva. . . . . . . . . . 170
3.3. Traslacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.4. Giro G y dilatacion de ejes u
i
, Lu
i
=
i
u
i
. . . . . . . . . 174
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.6. Recta de velocidad mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.9. a
12
= a
21
, a
31
= a
13
y a
23
= a
32
. . . . . . . . . . . . . . . 187
3.10. Curvas para las que OA = OB . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.11. Parabola y elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.1. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.2. Pulsacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
4.3. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
4.4. Circuito electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
4.5. Partcula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
4.6. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.7. 1
a
Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.5. Seccion local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.6. La orbita de p se aproxima a en x . . . . . . . . . . . . 312
5.7. Aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.1. Sistema de Pfa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

INDICE DE FIGURAS xiii


6.2. Distribucion < D
1p
, D
2p
>=
p
= 0 . . . . . . . . . . . 334
6.3. Supercie z = f(x, y) tangente a los planos. . . . . . . . 335
6.4. Interpretacion geometrica de D
L
. . . . . . . . . . 344
6.5. Interpretacion geometrica de D y D
L
. . . . . 344
6.6. Sistema de Pfa proyectable . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.7. < D >= T

[{] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.9. Distribuciones asociadas a {, {

y {

. . . . . . . . . . . 349
6.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.12. Transformacion simpletica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
6.13. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
6.14. Haz de conicas con foco el origen: Izqda. = ex+p. Dcha.
= ex +p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
6.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
6.16. Vector de RungeLenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
6.17. Velocidades en trayectorias elptica, parabolica e hiperboli-
ca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
6.18. Hodografas correspondientes a elipse, parabola e hiperbola.407
6.19. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
6.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.21. Helicoide, z = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
7.2. Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
7.4. Construccion de o
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
7.5. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
7.6. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
7.7. trayectorias bala ca non . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
7.8. ruido de un avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
7.9. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
7.10. Envolvente pasando por o
k
. . . . . . . . . . . . . . . . . 466
7.11. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
7.12. Curva de mnimo tiempo de A a B. . . . . . . . . . . . . . 495
7.13. La braquistocrona (dcha.) es la cicloide invertida. . . . . . 498
7.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
7.15. La evolvente de la cicloide es la cicloide . . . . . . . . . . 500
7.16. Pendulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
7.17. Refracci on y reexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
xiv

INDICE DE FIGURAS
7.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
7.20.

Ovalo de Descartes. Refraccion . . . . . . . . . . . . . . . 549
7.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
7.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
7.23. Refracci on Elipsoide de revolucion . . . . . . . . . . . . . 552
7.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.25. Caustica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
7.26. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
7.27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
7.28. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
7.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
7.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
7.31. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
7.32. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 582
7.33. La catenoide de la derecha es la de mnima area . . . . . . 582
7.34. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto . . 583
8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692
9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 710
9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722
10.1. log ,
2
,
2
, cos(log ). . . . . . . . . . . . . . . 738
10.2. , sen, e

, e

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 738
10.3. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . 755
10.4. Fuerza electrostatica producida por una carga q . . . . . . 757
10.5. Flujo a traves de una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 759
10.6. Flujo a traves de una supercie. . . . . . . . . . . . . . . . 759
10.7.

Angulos

ab =

cd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
10.8. La proy. ester. conserva angulos. . . . . . . . . . . . . . . 841
10.9. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.841
10.10.La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias. . . 841
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850

INDICE DE FIGURAS xv
11.2. Posicion inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 856
11.4. Fuerzas sobre una membrana . . . . . . . . . . . . . . . . 862
11.5. Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863
11.6. cono caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916
13.2. Calor que entra en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
13.3. Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 926
13.4. Difusion del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 940
14.1. ujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
14.2. Planmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 980
xvi

INDICE DE FIGURAS
Parte I
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xvii
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1.1. Conceptos basicos
Por c entenderemos un Respacio vectorial de dimension nita n, do-
tado de la estructura topologica usual. A veces tambien consideraremos
en c una norma, siendo indiferente en la mayora de los resultados cual
es la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en c. Por R
n
entenderemos el espacio vectorial real R
n
R.
Dados dos espacios vectoriales c
1
y c
2
denotaremos con L(c
1
, c
2
) el
espacio vectorial de las aplicaciones lineales de c
1
en c
2
. Con c

deno-
taremos el espacio vectorial dual de c, es decir L(c, R).
Con ((c) denotaremos la Ralgebra de las funciones continuas en c
y con ((U) las continuas en el abierto U de c. Con {(c) denotaremos
la Ralgebra de los polinomios en c, es decir la subRalgebra de ((c)
generada por c

.
1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Elegir una base e
i
en c equivale a elegir una base x
i
c

. En cuyo
caso tenemos la identicacion
c R
n
,
n

i=1
a
i
e
i
(a
1
, . . . , a
n
),
y las x
i
forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las e
i
de
la forma
x
i
: c R , x
i

a
j
e
j

= a
i
.
A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales x
i
y so-
brentenderemos su base dual e
i
correspondiente.
Diremos que el espacio vectorial c es euclideo si tiene denido un
producto interior <, >, en cuyo caso consideraremos la norma
| x |
2
=

< x, x >,
y eligiendo una base e
i
ortonormal, es decir tal que < e
i
, e
j
>=
ij
,
y su sistema x
i
de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b c tales que x
i
(a) = a
i
y x
i
(b) = b
i
< a, b >= a
1
b
1
+ +a
n
b
n
.
Denicion. Sean c
1
y c
2
espacios vectoriales reales, U un abierto de c
1
y V uno de c
2
. Diremos que F : U V es diferenciable en x U si
existe una aplicacion lineal F

x
L(c
1
, c
2
), tal que
lm
h0
| F(x +h) F(x) F

x
(h) |
| h |
= 0.
Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de
clase 1 si es diferenciable y la aplicacion
F

: U L(c
1
, c
2
) , x F

x
,
es continua ; y por induccion que es de clase k si F

es de clase k 1.
Diremos que es de clase innita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especique lo contrario, un
n umero natural 0, 1, . . . o bien , donde para k = 0 entenderemos que
las aplicaciones son continuas.
1.1. Conceptos basicos 3
Denicion. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos deri-
vada de f en x al n umero real
f

(x) = lm
t0
f(x +t) f(x)
t
.
Observemos que este n umero esta relacionado con la aplicacion lineal
f

x
L(R, R) por la igualdad
f

x
(h) = f

(x) h.
Regla de la cadena 1.1 a) Sean
F : U c
1
V c
2
, G: V W c
3
,
diferenciables en x U y F(x) = y, respectivamente. Entonces H =
G F es diferenciable en x y se tiene que
H

x
= G

y
F

x
.
b) La composicion de aplicaciones de clase k es de clase k.
Denicion. Para cada abierto U del espacio vectorial c, denotaremos
(
k
(U) = f : U R, de clase k,
los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos
en (1.11), tambien de espacio topologico.
Proposicion 1.2 Sea F : U c
1
V c
2
una aplicacion. Entonces
son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales y
i
en c
2
, f
i
= y
i
F
(
k
(U).
c) Para cada f (
k
(V ), f F (
k
(U), es decir tenemos el morsmo
de R-algebras.
F

: (
k
(V ) (
k
(U), F

(f) = f F.
4 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Denicion. Dada una funcion f (
1
(U), un v c y p U, llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor
v
p
(f) = lm
t0
f(p +tv) f(p)
t
.
En particular si en c hemos elegido un sistema de coordenadas li-
neales x
i
con base dual e
i
, llamaremos derivada parcial iesima de f, a
la derivada direccional de f relativa a e
i
y escribiremos
f
x
i
(p) = lm
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
.
Si c es de dimension 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e c escribiremos
df
dx
=
f
x
.
Proposicion 1.3 f (
k
(U) si y solo si para alg un sistema de coordena-
das lineales x
i
y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones D
a
f, para a = (a
1
, . . . , a
n
) N
n
, y
D
a
=

|a|

a
1
x
1

a
n
x
n
, [a[ = a
1
+ +a
n
k.
Nota 1.4 Si c
1
es de dimension n y c
2
de m y U y V son sendos abiertos
de c
1
y c
2
, entonces si F : U V es diferenciable, biyectiva y F
1
es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue facilmente de la regla de la cadena, pues si Aes la matriz
jacobiana de F, en un punto x, y B la de F
1
, en el punto y = F(x),
entonces AB es la identidad en R
m
y BA la identidad en R
n
, de donde
se sigue que A y B son cuadradas e inversas, por tanto n = m.
Denicion. Diremos que F : U c
1
V c
2
es un difeomorsmo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones u
i
: U R son un sistema de coordenadas de clase k
en U si para
F = (u
i
): U R
n
,
se tiene que F(U) = V es un abierto de R
n
y F : U V es un difeo-
morsmo de clase k. Por difeomorsmo a secas entenderemos de clase
. Diremos que F : U c
1
c
2
es un difeomorsmo local de clase k
1.1. Conceptos basicos 5
en x U si existe un entorno abierto U
x
de x en U tal que F(U
x
) = V
es abierto y F : U
x
V es un difeomorsmo de clase k. Diremos que
n funciones u
i
: U R son un sistema de coordenadas locales de clase
k en x U si F = (u
i
): U R
n
es un difeomorsmo local de clase k
en x.
Nota 1.5 Observemos que si u
1
, . . . , u
n
(
k
(U) son un sistema de coor-
denadas, entonces para F = (u
i
): U R
n
y F(U) = V abierto de R
n
tenemos que, para cada g (
k
(V ),
g F = g(u
1
, . . . , u
n
) = f (
k
(U),
y recprocamente toda funcion f (
k
(U) es de esta forma.
Si c es de dimension 1, x es la coordenada lineal correspondiente
al vector e c y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces
df
dx
(p) = lm
t0
f(p +te) f(p)
t
= lm
t0
g[x(p) +t] g[x(p)]
t
= g

[x(p)],
es decir que si f = g(x) entonces df/dx = g

(x).
El siguiente resultado fundamental caracteriza los difeomorsmos lo-
cales en terminos del Jacobiano.
Teorema de la funcion inversa 1.6 Sea F : U c
1
c
2
de clase k
en U. Entonces F es un difeomorsmo local de clase k en x U si y
solo si existen sistemas de coordenadas lineales x
i
en c
1
e y
i
en c
2
, tales
que para F
i
= y
i
F
det

F
i
x
j
(x)

= 0.
Y este otro, tambien fundamental, nos da una condicion para la que
en un sistema de ecuaciones
f
1
(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
m
) = a
1

f
n
(x
1
, . . . , x
n
, y
1
, . . . , y
m
) = a
n
podamos despejar las x
i
en funcion de las y
j
, la cual viene a decir en el
caso mas sencillo en el que las f
i
son lineales, f
i
(x, y) =

a
ij
x
j
+

b
ik
y
k
y por tanto F = (f
i
) = A x +B y, que si det A = 0, podemos despejar
x como funcion de y, siendo x = A
1
[a B y], para a = (a
i
).
6 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Teorema de la funcion implcita 1.7 Sean F : U c
1
c
2
c
1
de
clase k, (x
0
, y
0
) U tal que F(x
0
, y
0
) = 0 y para un sistema de coorde-
nadas lineales x
i
en c
1
, el determinante de orden n
det

F
i
x
j
(x
0
, y
0
)

= 0,
entonces existe un entorno V de y
0
en c
2
y una unica aplicacion x: V
c
1
de clase k, tal que x(y
0
) = x
0
y para todo y V
F[x(y), y] = 0.
1.2. El haz de funciones diferenciables
Hemos dicho que los (
k
(U) tiene una estructura natural de R-alge-
bra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero ademas, si consideramos la familia de to-
dos los (
k
(U) cuando U recorre todos los abiertos de c, se tiene que la
aplicacion
U (abierto) (
k
(U) (R algebra),
es un haz de Ralgebras, es decir satisface las propiedades:
a) Si U V son abiertos de c, entonces
f (
k
(V ) f(= f
|U
) (
k
(U).
b) Dado un abierto U de c y un recubrimiento suyo por abiertos U
i
,
se tiene que si f : U R es tal que f (
k
(U
i
) para cada i, entonces
f (
k
(U).
Otra importante propiedad, que veremos en esta leccion, nos dice que
cada funcion de (
k
(U) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
de U, con una funcion de clase k en todo c, que ademas se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de c, nos basta con conocer las funciones de clase
k en c. Esto podra parecer obvio en una ingenua primera observacion,
1.2. El haz de funciones diferenciables 7
pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son
simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en c. Pero
esto no es cierto considerese la funcion 1/x en el abierto (0, ) R.
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restriccion, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de c, cuyos denominadores
no se anulen en U. Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones baden en R
n
.
Proposicion 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de c disjuntos.
Entonces existe h (

(c) tal que Im(h) = [0, 1], h(K) = 1 y h(C) = 0.


Demostracion. Eligiendo un sistema de coordenadas x
i
en c, basta
hacer la demostracion en R
n
, donde consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >=

a
i
b
i
, para a = (a
i
) y b = (b
i
).
Figura 1.1. Graca de e
Consideremos la funcion de (

(R)
e(t) =

e
1/t
si t 0,
0 si t < 0.
Veremos en primer lugar que da-
do r > 0 y a R
n
se puede cons-
truir una g (

(R
n
), positiva en
B(a, r) = x : | x a |< r, que
valga 1 en B[a, r/2] = x : | xa |
r/2, y 0 fuera de B(a, r). Sea
g(x) =
e(r
2
| x a |
2
)
e(r
2
| x a |
2
) +e(| x a |
2
(r/2)
2
)
,
y tomemos
r = d(C, K) =nf| x y |: x C, y K,
entonces existen, por la compacidad de K, a
1
, . . . , a
k
K tales que
B(a
i
, r) R
n
C , K
k

i=1
B(a
i
, r/2).
Ahora para cada a
i
, construimos las funciones g
i
del principio, y
denimos
h(x) = 1
k

i=1
[1 g
i
(x)],
tal funcion es la buscada.
8 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Corolario 1.9 Sea f (
k
(U), con U abierto de c y sea a U. Entonces
existe un abierto V , con a V U y F (
k
(c), tales que F = f en V
y
sop(F) = F = 0 U.
Demostracion. Elijamos V y W abiertos tales que
a V Adh(V ) W Adh(W) U,
con Adh(V ) = K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = c W
y denamos F = fh.
Es facil ver que todo abierto U de c es union expansiva numerable de
compactos con interiores no vacos (K
n
U), pues eligiendo una norma
cualquiera podemos considerar la sucesion expansiva de compactos (pues
son cerrados y acotados)
C
n
= x c : |x| n, d(x, U
c
) 1/n,
y a partir de un n sus interiores son no vacos, ya que dado x U, por ser
abierto existe una bola abierta B(x, 2r) U, por lo que d(B(x, r), U
c
)
r y B(x, r) C
n
, para n |x| +r, n 1/r.
En estos terminos damos las siguientes deniciones.
Denicion. Para cada m N denimos la seminorma p
m
en (

(U) de
la forma,
p
m
(f) = sup[ D
a
f(x) [: x K
m
, [ a [ m,
y en (
r
(U), para r 0,
p
m
(f) = sup[ D
a
f(x) [: x K
m
, [ a [ r.
Decimos que una sucesion f
n
(
k
(U), donde k = 0, 1, . . . , , es de
Cauchy respecto de p
m
si para cada > 0 existe N N tal que
p
m
(f
N+n
f
N
) < ,
para todo n N.
1.2. El haz de funciones diferenciables 9
Decimos que una sucesion f
n
(
k
(U) tiene lmite si existe f (
k
(U)
tal que para toda m N
lm
n
p
m
(f
n
f) = 0.
Obviamente si el lmite existe es unico, pues para m = 0 vemos que
tiene que ser el lmite puntual de las f
n
.
Observemos que las p
m
estan ordenadas,
p
m
p
m+1
,
y que podemos denir el sistema fundamental de entornos convexos del
0 (
k
(U)
B
m
= f (
k
(U) : p
m
(f) 1/m
y que estos denen una topologa en (
k
(U) independiente de los K
n
elegidos!.
Teorema 1.10 Si la sucesion f
n
(
k
(U) es de Cauchy para toda p
m
,
entonces tiene lmite, f = lmf
n
(
k
(U), que para cualquier base e
i

de c y cada a N
n
, con [ a [ k, verica
D
a
(lmf
n
) = lm(D
a
f
n
).
Ademas dada f (
k
(U) existe una sucesion de polinomios g
n
de c
tales que restringidos a U, lmg
n
= f.
Demostracion. Veremos el caso k = para c = R
n
, los demas se
siguen haciendo las oportunas modicaciones.
En primer lugar veamos que para todo a N
n
, existe el lmite puntual
g
a
(x) = lm(D
a
f
k
(x)),
y que g
a
es una funcion continua en R
n
.
Sea m [a[, entonces en el compacto K
m
se tiene
(1.1) [ D
a
f
N+k
D
a
f
N
[ p
m
[f
N+k
f
N
]
de donde se sigue que D
a
f
k
converge uniformemente en cada compacto
K
m
, para m [a[, a una funcion continua g
a
. En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f(x) = lmf
k
(x),
es una funcion continua.
10 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Veamos por induccion en [a[, que D
a
f = g
a
.
Para [a[ = 0 es obvio. Supongamos entonces que [a[ 1 y que a
1
1,
donde a = (a
1
, . . . , a
n
). Entonces, por la hipotesis de induccion, tendre-
mos que D
b
f = g
b
para b = (a
1
1, a
2
, . . . , a
n
). Y como
D
a
=

x
1
D
b
,
bastara demostrar que
g
b
x
1
= g
a
.
Sean (t
1
, . . . , t
n
) U, t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga
(t
1
+ (1 )t, t
2
, . . . , t
n
) K
m
,
entonces

t
t
1
D
a
f
k
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx

t
t
1
g
a
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx.
Ahora bien

t
t
1
D
a
f
k
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx = D
b
f
k
(t, t
2
, . . . , t
n
) D
b
f
k
(t
1
, . . . , t
n
),
por tanto haciendo k , tendremos que

t
t
1
g
a
(x, t
2
, . . . , t
n
)dx = g
b
(t, t
2
, . . . , t
n
) g
b
(t
1
, . . . , t
n
),
lo cual implica que g
b
/x
1
= g
a
.
Tenemos entonces que para cada a N
n
,
D
a
f
k
D
a
f,
uniformemente en cada compacto K
m
, para m [ a [. De aqu se sigue
que
p
m
(f
k
f) 0,
y f = lmf
k
. Pero ademas p
m
(D
a
f
k
D
a
f) 0 por tanto
D
a
f = lm(D
a
f
k
).
Veamos ahora que los polinomios son densos.
1.2. El haz de funciones diferenciables 11
Dada f (

(U) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,


que para a = (N, . . . , N) N
n
existe una sucesion de polinomios que
convergen uniformemente a D
a
f en K
N
. Integrando y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva tendremos
que existe una sucesion de polinomios r
N,n
tales que para toda b = (b
i
)
N
n
, con b
i
N, las sucesiones D
b
r
N,n
convergen uniformemente en K
N
a D
b
f. Ahora elegimos g
N
como cualquier polinomio r
N,n
, tal que para
toda b, con b
i
N
[ D
b
r
N,n
D
b
f [
1
N
,
en K
N
. Esta sucesion de polinomios g
N
satisface lmg
N
= f, pues para
j N, K
j
K
N
y como b
i
b
i
=[ b [, se tiene
p
j
(g
N
f) sup[ D
b
g
N
D
b
f [: x K
j
, [ b [ j (1.2)
sup[ D
b
g
N
D
b
f [: x K
N
, b
i
N
1
N
.
Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de
C
k
(U) son operaciones continuas.
El teorema anterior se expresa diciendo:
Teorema 1.11 Las p
m
denen en (
k
(U) una topologa localmente con-
vexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.
Teorema 1.12 Para cada abierto U de c y para k = 0, 1, . . . , , se tiene
que
(
k
(U) =

g
h

|U
: g, h (
k
(c), h = 0 en U.
Demostracion. Sea B
n
: n N un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias esten en U. Y consideremos para
cada n N una funcion g
n
(

(c) como la denida en (1.8),


positiva en B
n
y nula en su complementario.
Sea f (
k
(U), entonces fg
n
(
k
(c) y
g =

2
n
fg
n
1 +r
n
+s
n
(
k
(c), h =

2
n
g
n
1 +r
n
+s
n
(

(c),
donde r
n
= p
n
(fg
n
) y s
n
= p
n
(g
n
). Para verlo basta observar, por el
teorema anterior, que ambas series son de Cauchy para toda p
m
. Por
12 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
ultimo es obvio que h = 0 en U y que para cada x U, g(x) = h(x)f(x),
es decir que g = hf.
Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior h = 0 en U y h = 0
en U
c
, por lo que todo cerrado de c es de la forma
x c : h(x) = 0,
para una h (

(c).
Denicion. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura
(
k
diferenciable de c, que esta denida por todas las Ralgebras (
k
(U),
cuando U recorre los abiertos de c, queda determinada exclusivamente
por (
k
(c) y los abiertos de c. Y podemos entender la variedad (
k

diferenciable c, como el par formado por el espacio topologico c y por


(
k
(c).
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente
A lo largo de la leccion c o c
1
seran espacios vectoriales reales de
dimension n y c
2
de dimension m.
En la leccion 1 hemos visto que cada vector v c dene en cada
punto p c una derivada direccional v
p
de la forma siguiente
v
p
: (

(c) R, v
p
(f) = lm
t0
f(p +tv) f(p)
t
,
Es facil demostrar que v
p
es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
denicion.
Denicion. Llamaremos vector tangente en un punto p c, a toda
derivacion
D
p
: (

(c) R,
es decir a toda funcion que verique las siguientes propiedades:
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13
a) Linealidad.- D
p
(tf +sg) = tD
p
f +sD
p
g.
b) Anulacion constantes.- D
p
t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- D
p
(fg) = f(p)D
p
g +g(p)D
p
f,
para cualesquiera t, s R y f, g (

(c).
Este concepto nos permite denir, en cada punto p c, un espacio
vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen-
ciable de c.
Denicion. Llamaremos espacio tangente a c en p, al espacio vectorial
real T
p
(c) de las derivaciones en p, con las operaciones
(D
p
+E
p
)f = D
p
f +E
p
f
(tD
p
)f = t(D
p
f),
para D
p
, E
p
T
p
(c), f (

(c) y t R.
Denicion. Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
, correspondiente
a una base e
i
en c, consideramos para cada p c e i = 1, . . . , n, los
elementos de T
p
(c)


x
i

p
: (

(c) R,


x
i

p
f = lm
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
.
Si no hay confusion usaremos la notacion
ip
= (/x
i
)
p
.
Formula de Taylor 1.14 Sea U c un abierto convexo, a U y x
i

(

(U) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:


a) m
a
= f (

(U) : f(a) = 0 es un ideal maximal real generado


por x
1
a
1
, . . . , x
n
a
n
, donde a
i
= x
i
(a).
b) Dada f (

(U), existen h
1
, . . . , h
n
(

(U) tales que


f = f(a) +
n

i=1
h
i
(x
i
a
i
).
Demostracion. (a) Consideremos el morsmo de Ralgebras
H: (

(U) R , H(f) = f(a),


para el que ker H = m
a
e ImH = R, por tanto (

(U)/m
a
R.
14 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Dadas f
1
, . . . , f
n
(

(U) es obvio que

f
i
(x
i
a
i
) m
a
y tenemos
una inclusion, veamos la otra, que m
a
(x
1
a
1
, . . . , x
n
a
n
). Para
ello sea f(x
1
, . . . , x
n
) m
a
, x U y denamos la funcion diferenciable
g : [0, 1] R , g(t) = f[tx + (1 t)a].
Ahora por la regla de la cadena
f(x) = g(1) g(0) =

1
0
g

(t)dt
=

1
0

i=1

f
x
i
[tx + (1 t)a]

(x
i
a
i
)

dt
=
n

i=1
h
i
(x)(x
i
a
i
),
donde
h
i
(x) =

1
0

f
x
i
[tx + (1 t)a]

dt (

(U).
Proposicion 1.15 Las derivaciones (/x
i
)
a
denidas anteriormente son
base de T
a
(c).
Demostracion. Que son independientes es una simple consecuencia
de que x
i
/x
j
=
ij
. Veamos que son generadores, para ello sea D
a

T
a
(c) y f (

(c), entonces f f(a) m


a
y por (1.14)
f = f(a) +
n

i=1
h
i
(x
i
a
i
),
donde a = (a
i
). Se sigue que


x
j

a
f =
n

i=1
h
i
(a)
X
i
x
j
(a) = h
j
(a),
D
a
f =
n

i=1
h
i
(a)D
a
x
i
=
n

i=1
[D
a
x
i
]
ia
f,
es decir D
a
=

[D
a
x
i
]
ia
.
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15
Nota 1.16 Observemos que al ser c un espacio vectorial tenemos una
identicacion canonica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a c de la siguiente forma, para cada a c
c T
a
(c) , v v
a
,
siendo v
a
f la derivada direccional de f relativa a v en a.
Ademas si elegimos un sistema de coordenadas lineales x
i
en c, co-
rrespondientes a la base e
i
, tendremos que en terminos de las bases e
i
y
ia
la aplicaci on anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
c T
a
(c) , e
i

ia
.
Nota 1.17 El espacio vectorial T
a
(c) podamos haberlo denido como
el espacio vectorial de las derivaciones
(1.3) D
a
: (

(U) R,
con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues
dada una derivacion del tipo (1.3), tendremos por restriccion a U una
derivacion de T
a
(c). Y recprocamente dada una derivacion de T
a
(c),
como es de la forma

t
i

ia
jado un sistema de coordenadas lineales
x
i
, dene una unica derivacion del tipo (1.3).
Es facil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorsmo. Para verlo basta usar (1.9) y que D
a
f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r 1, toda derivacion con la regla de Leibnitz
en a
(1.4) D
a
: (
r
(U) R,
dene una derivacion de T
a
(c), pues (

(U) (
r
(U). Y recprocamente,
toda derivacion (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede hacerse
pues seg un vimos antes, toda derivacion (1.3) es de la forma

t
i

ia
que
esta denido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el
segundo caso no extendemos de modo unico. Es decir que las derivaciones
de (
r
(U) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele-
mentos. Pero si solo consideramos las continuas respecto de la topologa
denida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a T
a
(c).
Para r = tenemos la suerte de que toda derivacion es automati-
camente continua respecto de la topologa de (1.10), pues es de la forma
16 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

t
i

ia
y estas se extienden a una derivacion D
a
en (
r
(c) de forma
continua de un unico modo, a saber

t
i

ia
, pues los polinomios son
densos y sobre ellos D
a
=

t
i

ia
.
Finalicemos analizando si existiran derivaciones en a c sobre las
funciones continuas
D
a
: ((c) R.
La contestacion es que no, pues si f ((c) y f(a) = 0 en ca-
so contrario pondramos f f(a), tendremos que existen funciones
continuas
g =

max(f, 0), h =

max(f, 0) ((c),
tales que f = g
2
h
2
y g(a) = h(a) = 0. Por tanto
D
a
f = 2[g(a)D
a
g h(a)D
a
h] = 0.
D
x
x
F(C )
F(C )
F(x)
F (D )
*
x
Figura 1.2.
Denicion. Sean U c
1
, V c
2
abiertos y F : U V de clase 1.
Llamaremos aplicacion lineal tangen-
te de F en x U a la aplicacion
F

: T
x
(c
1
) T
F(x)
(c
2
),
tal que para cada D
x
T
x
(c
1
),
F

(D
x
) = D
x
F

, es decir que para


cada f (

(V ) se satisface
[F

D
x
]f = D
x
(f F).
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicaci on lineal
tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x E, F

= id.
b) Regla de la cadena.- Si F : U V y G : V W son diferenciables,
siendoU E
1
, V E
2
y W E
3
abiertos, entonces
(G F)

= G

.
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial E
i
y
escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.
Teorema de la funcion inversa 1.18 Una aplicacion F : U c
1
c
2
,
de clase k es un difeomorsmo local de clase k en un punto x U si y
solo si F

: T
x
(c
1
) T
F(x)
(c
2
) es un isomorsmo en x.
1.4. Campos tangentes 17
Demostracion. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F

.
Denicion. Llamaremos brado tangente del abierto U de c, a la union
T(U) de todos los espacios T
a
(c), para a U, con la estructura topologi-
ca y diferenciable denida por la siguiente biyeccion canonica
T(U) U c, v
a
(a, v),
donde v
a
T
a
(c) es la derivada direccional en a relativa al vector v c.
Llamaremos aplicacion proyeccion canonica en U a la aplicacion
: T(U) U , (v
p
) = p,
si v
p
T
p
(c).
1.4. Campos tangentes
1.4.1. Campos tangentes
Denicion. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial c entenderemos una aplicacion
F : U c.
Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.
Figura 1.3. Campo de vectores
La interpretacion de una aplica-
ci on F como un campo de vecto-
res queda patente en la gura (1.3),
donde hemos representado en cada
punto (x, y) del plano real el vector
F(x, y) = (cos xy, sen(x y)). Aun-
que esta denicion es muy visual y
sugerente, tiene el problema de no
ser muy manejable y la desventaja de
necesitar la estructura vectorial de c
18 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
para que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F(p) c
en un punto p U dene una derivacion v
p
T
p
(c), damos la siguiente
denicion equivalente, aunque solo como justicacion para una posterior
denicion mejor.
Denicion. Llamaremos campo de vectores tangentes, de clase k, en U,
a un conjunto de vectores
D
p
T
p
(c) : p U,
que satisfacen la siguiente condicion:
Para cada f (

(U), la funcion
p U D
p
f R,
esta en (
k
(U).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes D
p

pU
es
equivalente a dar una seccion de : T(U) U
: U T(U), (p) = D
p
.
Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de vec-
tores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {D
p
T
p
(E) :
p U} de clase k, que verica:
(i) Si a F le corresponde {D
p
} y a G {E
p
}, entonces a F +G le corresponde
{D
p
+E
p
}.
(ii) Si a F le corresponde {D
p
} y f C
k
(U), entonces a fF le corresponde
{f(p)D
p
}.
(b) Demostrar que {D
p
T
p
(E) : p U} es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s olo si la aplicaci on : U T(U), (p) = D
p
es
una seccion de , de clase k.
Denicion. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
c a toda derivacion
D: (

(U) (
k
(U),
es decir toda aplicacion que verique las siguientes condiciones:
1.- D(tf +rg) = tDf +rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(fg) = f(Dg) +g(Df),
para f, g (

(U) y t, r R.
1.4. Campos tangentes 19
Denicion. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
primera de D a toda funcion f (
k+1
(U) tal que
Df = 0.
Nota 1.19 Denotaremos con T
k
(U) el conjunto de los campos tangentes
a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos T(U) =
T

(U). Observemos que tenemos las inclusiones


T(U) T
k
(U) T
0
(U),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con T
L
(U) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que seran los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de solucion de una ecuacion diferencial.
En T
k
(U) denimos la suma de dos campos D, E T
k
(U) y el
producto de una funcion g (
k
(U) por un campo D, de la forma,
(D +E)f = Df +Ef,
(gD)f = g(Df),
para toda f (

(U). Tales operaciones dotan a T


k
(U) de una estruc-
tura de modulo sobre la Ralgebra (
k
(U), pues se tienen las siguientes
propiedades,
f(D +E) = fD +fE,
(f +g)D = fD +gD,
(fg)D = f(gD),
1D = D.
y para cada k, T
k
(U) forman un haz de modulos.
A continuaci on veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U.
Proposicion 1.20 Existe una biyeccion entre campos tangentes de clase
k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E T
k
(U) y p U, entonces (D +E)
p
= D
p
+E
p
.
b) Si f (
k
(U), entonces (fD)
p
= f(p)D
p
.
20 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Demostracion. Dada la D denimos los D
p
de la forma.
D
p
f = Df(p).
Recprocamente dado un vector D
p
T
p
(c), en cada p U, denimos
el campo tangente D T
k
(U) de la forma
Df(p) = D
p
f.
Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c, es facil demostrar
que los operadores diferenciales

x
i
: (

(U) (

(U),
f
x
i
(p) = lm
t0
f(p +te
i
) f(p)
t
,
para cada p U y cada f (

(U), son derivaciones /x


i
T(U).
Si no hay confusion usaremos la notacion
i
= /x
i
.
A continuacion veremos que T
k
(U) es un modulo libre sobre (
k
(U)
con base las
i
.
Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c y D
T
k
(U), existen unicas funciones f
i
(
k
(U) tales que
D =
n

i=1
f
i

x
i
,
Demostracion.- Que la expresion es unica es inmediato aplicando-
sela a las x
i
. Para ver que existe basta demostrar que D =

(Dx
i
)
i
,
pues Dx
i
(
k
(U). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Denicion. Dados U W abiertos de c y D T
k
(W), denimos la
restriccion del campoD a U, como el campo de T(U), correspondiente
por (1.20) a
D
p
T
p
(c) : p U,
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
aplicacion de clase k, F : W c, correspondiente a D.
1.4. Campos tangentes 21
Es facil demostrar que si x
i
es un sistema de coordenadas lineales en
c, entonces la restriccion del campo
D =
n

i=1
Dx
i

x
i
,
a U es la derivacion
n

i=1
f
i

x
i
,
para f
i
= Dx
i|U
, la restriccion a U de Dx
i
.
Nota 1.22 Observese que toda derivacion de T
k
(U) es automaticamente
continua, por (1.21), respecto de la topologa denida en (1.10).
Observese tambien que toda derivacion
D: (
k+1
(U) (
k
(U),
dene una derivacion de T
k
(U), pues (

(U) (
k+1
(U), es decir del
tipo

f
i

i
dado un sistema de coordenadas lineales x
i
, con las f
i
de clase k. Recprocamente toda derivacion

f
i

i
T
k
(U), con las
f
i
(

(U), se extiende no de un unico modo, a una derivacion


del tipo (1.22). Ahora bien si exigimos que la extension sea continua
respecto de la topologa denida en (1.10), tendremos que s es unica
y es

f
i

i
. Demuestrese eso como ejercicio.
Denicion. Dada F : V c
2
U c
1
de clase k + 1, y dos campos
tangentes D T
k
(V ) y E T
k
(U) diremos que F lleva D a E, si para
cada x V
F

D
x
= E
F(x)
.
Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E
22 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Si c
1
= c
2
, U V W abierto y D T
k
(W) diremos que F deja
invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x V
F

D
x
= D
F(x)
.
Proposicion 1.23 Sea F : U c
1
V c
2
, de clase k +1, D T
k
(U)
y E T
k
(V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F

D = F

E.
iii) D F

= F

E.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
1.4.2. Campo tangente a soporte.
Consideremos una aplicacion diferenciable (de clase )
F : V c
2
U c
1
.
Denicion. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo
a F, de clase k, a las derivaciones
D
F
: (

(U) (
k
(V ),
con la regla de Leibnitz
D
F
(fg) = D
F
f F

g +F

f D
F
g.
Denotaremos con T
F
k
(U) el (
k
(V )modulo de estos campos con las
operaciones
(D
F
+E
F
)f = D
F
f +E
F
f, (g D
F
)f = g D
F
f.
Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos denir los campos a soporte de
clase k r como las derivaciones
D
F
: (

(U) (
k
(V ).
Denicion. Dada la aplicacion F de clase , denimos los morsmos
de modulos
F

: T(V ) T
F
(U) , (F

D)f = D(F

f),
F

: T(U) T
F
(U) , (F

D)f = F

(Df),
1.4. Campos tangentes 23
Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos
de clase r k.
Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V },
con la propiedad de que para cada f C

(U), la funci on
p V D
F
p
f R,
est a en C

(V ) y el espacio D
F
(U), existe una biyeccion vericando las siguien-
tes condiciones:
i) Si D
F
, E
F
D
F
(U), entonces para cada p V
(D
F
+E
F
)
p
= D
F
p
+E
F
p
.
ii) Si f C

(V ), entonces para cada p V


(f D
F
)
p
= f(p) D
F
p
.
Ejercicio 1.4.3 Sea F : V E
2
U E
1
, diferenciable. Demostrar que
(i) Para cada D D(V ) y p V
(F

D)
p
= F

D
p
.
(ii) Para cada campo D D(U) y p V
[F

D]
p
= D
F(p)
,
y que D
F
(U) es un m odulo libre con base
F


x
i

,
para cada sistema de coordenadas lineales x
i
en U.
(iii) Que {D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V }, satisface las condiciones de (a) y
por tanto dene un campo a soporte D
F
D
F
(U) si y s olo si
: V T(U) , (p) = D
F
p
,
es una aplicaci on de clase , tal que = F.
24 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.4.3. Campo a soporte universal.
Consideremos en c un sistema de coordenadas lineales x
i
y en U c
las coordenadas (x
i
, z
i
) naturales, es decir
x
i
(p, v) = x
i
(p) , z
i
(p, v) = x
i
(v),
ahora pasemoslas a T(U) por la biyeccion
T(U) U c,
v
p
(p, v),
x
i
(v
p
) = x
i
(p),
z
i
(v
p
) = x
i
(v) = v
p
x
i
,
Es decir que v
p
T(U) tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
n
, v
1
, . . . , v
n
) si
y solo si p = (v
p
) tiene coordenadas (p
1
, . . . , p
n
) y
v
p
=
n

i=1
v
i


x
i

p
Denicion. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan-
gente a U con soporte en T(U), E T

(U), que por el ejercicio (1.4.3)


queda determinado por la aplicacion identidad
: T(U) T(U) , (D
p
) = D
p
,
es decir que para cada v T(U) verica
E
v
= v.
Ademas en las coordenadas (x
i
, z
i
) de T(U), vemos por el ejercicio
(1.4.3), que
E =
n

i=1
z
i


x
i
,
pues para cada D
p
T(U)
Ex
i
(D
p
) = D
p
(x
i
) = z
i
(D
p
).
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25
1.5. Espacio cotangente. La diferencial
Denicion. Para cada x c denotaremos con T

x
(c) el espacio vectorial
dual de T
x
(c), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
( o 1formas)

x
: T
x
(c) R,
al que llamaremos espacio cotangente de c en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Denicion. Dada F : U c
1
V c
2
de clase 1 y dados x U e
y = F(x), llamaremos aplicacion lineal cotangente de F en x a
F

: T
y
(c
2
) T
x
(c
1
),
la aplicacion dual de F

: T
x
(c
1
) T
y
(c
2
). Es decir tal que
F

(
y
) =
y
F

.
Denicion. Dado un punto x c, llamaremos diferencial en x, a la
aplicacion
d
x
: (
1
(c) T

x
(c),
tal que para cada f (
1
(c) y para cada D
x
T
x
(c)
d
x
f : T
x
(c) R, d
x
f(D
x
) = D
x
f.
A la 1forma d
x
f la llamamos diferencial de f en x.
Ejercicio 1.5.1 Dada F : U E
1
V E
2
, de clase 1, demostrar las siguien-
tes propiedades de F

:
(a) Si U = V y F = id, entonces F

= id.
(b) Si F : U V y G: V W, son de clase 1, con U E
1
, V E
2
y
W E
3
abiertos, entonces
(G F)

= F

.
(c) Si F es un difeomorsmo, entonces F

es un isomorsmo.
(d) Para x U e y = F(x), F

d
y
= d
x
F

.
Ejercicio 1.5.2 Demostrar que d
x
es una derivaci on en x.
26 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas lineales
x
i
de c, las derivaciones (
ix
) son base de T
x
(c). Se sigue por tanto de
la denicion de diferencial, que las d
x
x
1
, . . . , d
x
x
n
son la base dual en
T

x
(c), puesto que
d
x
x
i


x
j

x
=
ij
,
ademas el isomorsmo canonico c T
x
(c), induce otro que es la res-
triccion de d
x
a c

x
(c) , x
i
d
x
x
i
.
1.5.1. Interpretaci on geometrica de la diferencial.
Veamos ahora el signicado geometrico de d
x
f, para cada x c y
cada f (
1
(c). Se tiene que por el isomorsmo anterior
(1.5)
n

i=1

f
x
i
(x)

x
i
d
x
f =
n

i=1

f
x
i
(x)

d
x
x
i
.
cuya graca es el hiperplano tangente a la graca de f en el punto x. En
particular en R tenemos que para f : R R, d
x
f : T
x
(R) R y en R
2
,
f : R
2
R, d
x
f : T
x
(R
2
) R,
Figura 1.5. Gracas de f y d
x
f en R
Figura 1.6. Gracas de f y d
x
f en R
2
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27
Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p U y d
p
f = 0, el hiperplano (ver
Fig.1.7)
H = {D
p
T
p
(E) : d
p
f(D
p
) = 0},
es tangente a la hipersupercie S = {x : f(x) = f(p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores D
p
T
p
(E), para los que existe una curva
X : I U tal que
X(0) = p, X(t) S, X

0
= D
p
.
Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuaci on del plano tangente al elipsoide
4x
2
+y
2
+ 5z
2
= 10,
en el punto (1, 1, 1).
Figura 1.7. Plano tangente a una supercie
1.5.2. Fibrado cotangente.
Igual que todos los espacios tangentes eran canonicamente isomorfos
al espacio vectorial inicial c, tambien todos los espacios cotangentes son
canonicamente isomorfos al dual c

de c. Esto nos permite denir una


biyeccion canonica
T

(U) U c

,
p
(p, w),
donde T

(U) es la union disjunta de los espacios cotangentes de puntos


de U.
Denicion. Sea U un abierto de c. Llamaremos brado cotangente de U,
al conjunto T

(U) union de todos los espacios cotangentes T

x
(c), para
x U, dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyeccion anterior, a la de U c

, que es un abierto del espacio


vectorial de dimension 2n, c c

.
28 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Para cada T

(U) existira un unico x U tal que T

x
(c),
podemos as denir la aplicacion proyeccion
: T

(U) U,
tal que () = x. De tal modo que las bras de cada x U son

1
(x) = T

x
(c).
1.6. Uno formas
Denicion. Para cada abierto U c, denotaremos con (U) el dual
de T(U) respecto de (

(U), y en general con


k
(U) el dual del modu-
lo de los campos tangentes T
k
(U) respecto de (
k
(U), es decir de las
aplicaciones (
k
(U)lineales
: T
k
(U) (
k
(U),
que llamaremos 1formas en U, dotadas de las operaciones de (
k
(U)
modulo,
(
1
+
2
)D =
1
D +
2
D, (f)D = f(D),
y para cada k,
k
(U) forman un haz de modulos.
Denicion. Llamaremos diferencial a la aplicacion
d: (
k+1
(U)
k
(U) , df(D) = Df,
para cada f (
k+1
(U) y D T
k
(U) (ver (1.22).)
Denicion. Diremos que una 1forma
k
(U) es exacta si existe
f (
k+1
(U) tal que
= df.
Nota 1.26 Observemos que si (U) es incidente con un campo
D T(U), i.e. D = 0 y es exacta = df, entonces f es una integral
primera de D, pues
Df = df(D) = D = 0.
1.6. Uno formas 29
Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivaci on.
Ejercicio 1.6.2 Demostrar que
k
(U) es un C
k
(U)m odulo libre con base dx
i
,
para cada sistema de coordenadas lineales x
i
, y que para toda f C
k+1
(U)
df =

f
x
i
dx
i
.
Nota 1.27 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df =
df
dx
dx.
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de dife-
renciales.
Nota 1.28 Debemos observar que en R
n
aunque la nocion de dx
1
tiene
sentido, pues x
1
es una funcion diferenciable, la de /x
1
no lo tiene,
pues para estar denida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x
1
, . . . , x
n
.
Para verlo consideremos en R
2
las coordenadas (x, y) y otras coorde-
nadas (x, x+y). En cada caso la /x tiene un signicado distinto, pues
mientras en el primero (x +y)/x = 1, en el segundo (x +y)/x = 0.
Denicion. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U
a toda coleccion

x
T

x
(c) : x U,
para la que, dado D T
k
(U) y sus vectores correspondientes D
x
, la
aplicacion
x U
x
D
x
R,
es de clase k.
Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo
de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicacion
de clase k, F : U E

.
2.- Demostrar que existe una biyecci on entre las 1formas
k
(U) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
(
1
+
2
)
x
=
1x
+
2x
,
(f)
x
= f(x)
x
,
(df)
x
= d
x
f
para ,
1
,
2

k
(U), x U y f C
k
(U).
30 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U) si y s olo si : p U
p
T

(U)
es una secci on de .
Teorema 1.29 El brado cotangente tiene una 1forma canonica lla-
mada unoforma de Liouville.
Demostracion. Para cada p U y T

p
(c) denimos
w
=

,
es decir que para cada D
w
T
w
[T

(U)],

w
D
w
= [

D
w
].
Dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en c y sus duales z
i
en c

,
consideremos el sistema de coordenadas (x
i
, z
i
) en T

(U) U c

, para
las que, si
p
se corresponde con (p, ), entonces
x
i
(
p
) = x
i
(p), z
i
(
p
) = z
i
() =
p
(
ip
),
y en este sistema de coordenadas se tiene que
=
n

i=1
z
i
dx
i
,
lo que prueba su diferenciabilidad.
Ahora veremos una propiedad caracterstica de las funciones y de las
1formas, pero de la que los campos tangentes carecen.
Teorema 1.30 Sea F : U c
1
V c
2
, de clase k +1. Entonces para
cada
k
(V ) existe = F

()
k
(U), denida en cada x U de
la forma

x
= F

F(x)
.
Ademas F

:
k
(V )
k
(U) es un morsmo de m odulos, que conserva
la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g (
k
(V )
y
i

k
(V ):
F

(
1
+
2
) = F

1
+F

2
,
F

[g] = [F

g][F

],
F

(dg) = d(F

g).
1.6. Uno formas 31
Demostracion. Dado un sistema de coordenadas lineales y
i
en c
2
,
existen g
i
(
k
(V ) tales que
=

g
j
dy
j
,
entonces si llamamos F
j
= y
j
F, tendremos que para cada x U

x
= F

[
F(x)
] =

g
j
[F(x)]F

(d
F(x)
y
j
)
=

g
j
[F(x)]d
x
F
j
,
y si consideramos un campo de vectores tangentes D
x
, correspondientes
a un campo D T(U), la funcion que a cada x U le hace corresponder

x
D
x
=

g
j
[F(x)]DF
j
(x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.
1.6.1. Campos gradiente.
Figura 1.8. Gradiente de x
2
+y
2
Por ultimo si en un espacio vec-
torial c tenemos un producto interior
< , >, entonces c y c

se identican
canonicamente por el isomorsmo
c c

, v < v, > .
y en todos los espacios tangentes
T
p
(c) tenemos denido un produc-
to interior, pues todos son canonica-
mente isomorfos a c. Esto nos permi-
te identicar T
p
(c) y T

p
(c), para cada p c, mediante el isomorsmo
(1.6) T
p
(c) T

p
(c), D
p
< D
p
, >,
y tambien nos permite denir para cada dos campos D, E T
k
(U), la
funcion < D, E >= D E, que en cada x vale < D
x
, E
x
>= D
x
E
x
, la
cual es de clase k, pues si en c elegimos una base ortonormal e
i
, entonces
la base dual x
i
tambien es ortonormal y por tanto tambien lo son las
bases


x
i

x
T
x
(c), d
x
x
i
T

x
(c)),
32 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y se tiene que para D =

f
i
x
i
, E =

g
i
x
i
,
< D, E >= D E =
n

i=1
f
i
g
i
.
Por tanto podemos denir el isomorsmo de modulos
: T
k
(U)
k
(U),
D
D
,

D
(E) = D E.
Denicion. Dado en c un producto interior, llamaremos gradiente de
una funcion f (
k+1
(U), al campo gradf = D T
k
(U) tal que

D
= df,
es decir el campo D que en cada punto p U dene el vector D
p
corres-
pondiente por (1.6) a d
p
f.
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base orto-
normal e
i
y el sistema de coordenadas lineales x
i
correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C
k+1
(U)
grad f =

f
x
i

x
i
D
k
(U).
2.- Demostrar que el campo D = gradf, es un campo perpendicular a las
supercies de nivel de f. (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R
2
, entonces el campo gradf dene en cada
punto x el vector D
x
el cual indica la direcci on y sentido de m axima pendiente
de la gr aca de f en el punto (x, f(x)).
1.7. Sistemas de coordenadas
Proposicion 1.31 Las funciones v
1
, . . . , v
n
(
k
(U) son un sistema de
coordenadas locales de clase k en x U si y solo si las d
x
v
i
son base de
T

x
(c).
1.7. Sistemas de coordenadas 33
Demostracion. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que
(v
i
) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales x
i
, se tiene que
det

v
i
x
j

= 0,
y esto equivale a que los vectores cotangentes
d
x
v
i
=
n

j=1

v
i
x
j

(x)d
x
x
j
,
sean base.
Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un n umero nito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
Consideremos un difeomorsmo de clase k + 1
F = (v
1
, . . . , v
n
): U c F(U) = V R
n
,
entonces las 1formas
dv
1
, . . . , dv
n
,
son base de
k
(U), pues dado un sistema de coordenadas lineales x
i
en
c, tendremos que
dv
i
=
n

j=1

v
i
x
j

dx
j
.
Denicion. En los terminos anteriores denotaremos con

v
1
, . . . ,

v
n
T
k
(U),
la base dual de las dv
i
.
Si c es de dimension 1 y v es una coordenada de U c, escribiremos
df
dv
=
f
v
.
34 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejemplo 1.7.1 Coordenadas Polares. Consideremos el difeomorsmo
(, ) (0, ) (0, 2) (x, y) R
2
`(x, 0) : x 0,
para las funciones
x = cos , y = sen,
=

x
2
+y
2
, =

arc cos x/

x
2
+y
2
(0, ) si y > 0,
arc cos x/

x
2
+y
2
(, 2) si y < 0,
arcsiny/

x
2
+y
2
(/2, 3/2) si x < 0.
A las correspondientes funciones (, ) denidas en el abierto R
2
`(x, 0) :
x 0 las llamamos coordenadas polares, para las que se tiene

= (

x)
x
+ (

y)
y
= cos
x
+ sen
y
=
x

x
+
y

y
,

= (

x)
x
+ (

y)
y
= sen
x
+ cos
y
= y
x
+x
y
.
0 x
y
y
T
p
(R
2
)
p
dx=0 dx=1
dy=0
dy=1
x
1
1
q
0
(cos q,sen q)
r
q
T
p
(R
2
)
p
dr=1
r
dr=0
dq=0
dq=1
Figura 1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares.
Ejercicio 1.7.1 Demostrar que: 1) Para y
1
, . . . , y
n
las proyecciones de R
n
, y
para cada p U, se tiene que
F


v
i

p
=


y
i

F(p)
.
2) Si f = g(v
1
, . . . , v
n
), entonces
f
v
i
=
g
y
i
(v
1
, . . . , v
n
).
1.7. Sistemas de coordenadas 35
3) Para cada f C
1
(U),
df =
n

i=1

f
v
i

dv
i
.
4) Para cada
k
(U),
=
n

i=1


v
i

dv
i
.
5) Para cada campo D D
k
(U)
D =
n

i=1
Dv
i

v
i
.
Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u
1
, . . . , u
n
) y (v
1
, . . . , v
m
) son sistemas de
coordenadas de clase k en abiertos U E
1
y V E
2
respectivamente, entonces
(w
1
, . . . , w
n+m
) tales que para (p, q) U V
w
i
(p, q) = u
i
(p) , para i = 1, . . . , n,
w
n+j
(p, q) = v
j
(q) , para j = 1, . . . , m,
son un sistema de coordenadas de clase k en U V .
Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones y denidas en el ejemplo
(1.7.1), forman un sistema de coordenadas de clase .
Ejercicio 1.7.4 i) En los terminos del ejercicio anterior calcular:
x
2

,

x
,
[log () y]

,
xy

.
ii) Escribir en las coordenadas polares los campos
x

x
+y

y
, y

x
+x

y
,
y dar una integral primera de cada uno.
iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:

.
iv) Escribir en coordenadas polares las 1formas
dx, dy, xdx +ydy,
1
y
dx
x
y
2
dy.
36 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1formas
d, d, d +d.
Ejercicio 1.7.5 Dados a, c R, encontrar la soluci on de yz
x
= xz
y
que satis-
face cz = (x y)
2
cuando x +y = a.
Ejercicio 1.7.6 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
.
b) Encontrar una integral primera com un a los campos de R
3
D = y

x
+x

y
, E = 2xz

x
+ 2yz

y
+ (x
2
+y
2
1 z
2
)

z
.
1.8. Ecuaciones diferenciales
Denicion. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de c a
toda aplicacion de clase 1, denida en un intervalo real
X: I R U.
Figura 1.10. Curva integral de D
Denicion. Dado D T
k
(U) y p
U, diremos que una curva parametri-
zada X : I U es una solucion
de la ecuacion diferencial ordinaria
(EDO) autonoma denida por D, o
una curva integral de D, si para cada
t I
X

t
= D
X(t)
.
1.8. Ecuaciones diferenciales 37
Sea x
i
un sistema de coordenadas en c y D =

f
i
(x
1
, . . . , x
n
)
i
. Si
denotamos con
X
i
(t) = x
i
[X(t)],
para X una curva integral de D, tendremos que
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)].
Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es
constante en cada curva integral X de D, es decir que f X = cte.
Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo
de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
,
que pasa por (1, 0, 0).
1.8.1. Cambio de coordenadas.
Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coor-
denadas x
i
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
y dado otro sistema de coordenadas v
1
, . . . , v
n
, podemos escribir el sis-
tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
D =
n

i=1
f
i
(x
1
, . . . , x
n
)

x
i
=
n

i=1
(Dv
i
)

v
i
=
n

i=1

j=1
f
j
(x
1
, . . . , x
n
)

v
i
x
j


v
i
=
n

i=1

j=1
h
ij
(v
1
, . . . , v
n
)


v
i
,
entonces las componentes de X en el sistema de coordenadas v
i
, Y
i
=
v
i
X, satisfacen el sistema de ecuaciones
Y

i
(t) =
n

j=1
h
ij
[Y
1
(t), . . . , Y
n
(t)].
38 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresi on anterior aplicando la regla de la cadena
a Y

i
= (v
i
X)

.
Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales

= y
y

= x

=
x
y
2
y

=
1
y
en el sistema de coordenadas polares.
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas.
Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de c, en I U
tenemos una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un
sistema de coordenadas en c.
Denicion. Llamaremos /t al campo tangente de T(I U) tal que
para cada f (

(I U)
f
t
(t, p) = lm
r0
f(t +r, p) f(t, p)
r
,
el cual verica t/t = 1 para la funcion de I U, t(r, p) = r.
Denicion. Llamaremos solucion de una ecuacion diferencial ordinaria
no autonoma denida en I U por un campo D T(I U), tal que
Dt = 1, a la proyeccion en U de las curvas integrales X de D, tales que
t X = id.
Si en U consideramos un sistema de coordenadas x
i
y en I U con-
sideramos el sistema de coordenadas (t, x
1
, . . . , x
n
), entonces los campos
D T(I U) tales que Dt = 1, son de la forma
D =

t
+f
1
(t, x
1
, . . . , x
n
)

x
1
+ +f
n
(t, x
1
, . . . , x
n
)

x
n
,
y si X es una curva integral suya y llamamos X
0
= t X, X
i
= x
i
X,
tendremos que
X

0
(r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,
t[X(r)] = X
0
(r) = r +k,
1.8. Ecuaciones diferenciales 39
y nuestras soluciones (t X = id) son las que corresponden a k = 0. Por
tanto en coordenadas la solucion X
1
, . . . , X
n
de una ecuacion diferencial
ordinaria no aut onoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales
X

1
(t) = f
1
[t, X
1
(t), . . . , X
n
(t)]
.
.
.
X

n
(t) = f
n
[t, X
1
(t), . . . , X
n
(t)].
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden.
Consideremos ahora la aplicacion proyecci on canonica
: T(U) U, (D
p
) = p,
la cual es de clase .
Denicion. Llamaremos ecuacion diferencial de segundo orden en un
abierto U de c a todo campo tangente en el brado tangente de U, D
T[T(U)], tal que su proyeccion por sea el campo a soporte universal,
es decir

D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo T
p
T(U)

D
T
p
= T
p
.
Veamos como es un campo de estos en las coordenadas (x
i
, z
i
) ver
leccion 4. Por el ejercicio (1.4.3) tenemos que

D = E (

D)x
i
= Ex
i
= z
i
,
por tanto son los campos de la forma
D =

z
i

x
i
+

Dz
i

z
i
,
y si X es una curva integral suya, tendremos que llamando
Dz
i
= f
i
(x
1
, . . . , x
n
, z
1
, . . . , z
n
),
X
i
(t) = x
i
[X(t)], Z
i
(t) = z
i
[X(t)],
40 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
entonces
X

i
(t) = Z
i
(t)
Z

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t), Z
1
(t), . . . , Z
n
(t)],
o lo que es lo mismo
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t), X

1
(t), . . . , X

n
(t)].
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1.9.1. Problemas Geometricos
Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente
determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Figura 1.11.
Solucion. Sea y = y(x) una de esas curvas, entonces para cada x
0
, su
tangente y = xy

(x
0
) +b, en el punto (x
0
, y(x
0
)) verica
y(x
0
) = x
0
y

(x
0
) +b, 2y(x
0
) = b, 0 = 2x
0
y

(x
0
) +b,
por tanto para cada x
0
, y(x
0
) = x
0
y

(x
0
) +2y(x
0
) y nuestra ecuacion es
xy

+y = 0, es decir
y

y
+
1
x
= 0 (log y + log x)

= 0 xy = cte.
y las soluciones son las hiperbolas con asntotas los ejes.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41
Veamoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva, entonces la rec-
ta tangente en cada punto suyo p = (x
0
, y
0
), h(p) = 0 es de la for-
ma h
x
(p)(x x
0
) + h
y
(p)(y y
0
) = 0, y pasa por (0, 2y
0
), por tanto
h
x
(p)(x
0
) +h
y
(p)(y
0
) = 0, en denitiva h es solucion de
xh
x
+yh
y
= 0 Dh = 0, D = x
x
+y
y
,
y el campo D tiene 1forma incidente xdy +ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.
Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva
1
cuya tangente en cada punto P corta al
eje y en un punto Q tal que PQ = L y pasa por (L, 0).
Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuaci on de las curvas que en cada punto la nor-
mal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.
Ejercicio 1.9.3 Encontrar la ecuaci on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = PA.
Ejercicio 1.9.4 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P, el area del tri angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P, es proporcional al area de la regi on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva est a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Ejercicio 1.9.5 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyecci on A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que PB sea de longitud constante.
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion.
Los qumicos suelen armar como verdad experimental que una sus-
tancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la can-
tidad de materia que se desintegra, la razon que subyace es que si en cada
instante la materia que hay es x(t), despues de un tiempo t, habra me-
nos, x(t + t) y la diferencia sera peque na si haba poca materia o el
tiempo transcurrido t era peque no y grande en caso de ser grande la
materia o el tiempo, en denitiva la diferencia parece proporcional al
1
Tal curva se denomina tractriz.
42 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
producto de esas dos cantidades, la cantidad de materia y el tiempo
transcurrido,
x(t) x(t + t) = kt x(t).
En tal caso la cantidad de materia en cada instante viene dada por la
ecuacion diferencial
x

(t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto
(1.7)
x

(t)
x(t)
= k log x(t) = kt + cte x(t) = x(0) e
kt
.
Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada
x se escribe
D = kx

x
.
Ejercicio 1.9.6 Si el 20 % de una sustancia radioactiva se desintegra en 10 das,
en cu anto tiempo desaparecera el 50 %?.
1
1/2
5730 aos
e
-kt
t
x(t)/x(0)
Figura 1.12. Desintegraci on del C
14
.
Nota 1.33 Sobre el Carbono 14. Existen en la naturaleza tres isotopos
del carbono cuyos n ucleos contienen diferente n umero de neutrones (6, 7
y 8) pero el mismo de protones (6): el C
12
(el 98 % del CO
2
del aire es de
este), el C
13
(el 1 % del CO
2
es de este) y el C
14
(en menor proporcion que
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 43
el anterior en el CO
2
, pero tambien existente). Este ultimo es inestable
y radioactivo, por tanto el que queda despues de un tiempo t es por (1.7)
x(t) = x(0) e
kt
, k =
log 2
5730 a nos
(ver la gura (1.12)), donde la constante k es la que corresponde a este
material radioactivo (y equivale a decir que la masa de C
14
se reduce a
la mitad despues de 5730 a nos).
Es admitido com unmente que C
12
y C
14
, estan presentes en toda la
materia organica viviente en proporcion constante. La razon que para
ello se da es que aunque el isotopo C
14
es inestable y lentamente, por
la formula anterior, se transforma en nitrogeno
2
y otras partculas, es-
ta perdida queda compensada por la constante actividad de neutrones
c osmicos, que atravesando nuestro Sistema Solar, llegan a la atmosfera
terrestre, donde chocan, a unos 15 km de la supercie terrestre, con el
N, creandose C
14
e hidrogeno.
Parte de los atomos de C
14
y de C
12
en la atmosfera se oxidan, es
decir forman con el oxigeno moleculas de CO
2
. Todos estos procesos
son mas o menos constantes y como consecuencia lo es la proporcion
en el aire del CO
2
con C
12
y con C
14
. Las plantas vivas adquieren el
carbono del CO
2
del ambiente produciendo glucosa (C
6
H
12
O
6
) durante
la fotosntesis. De este modo plantas y animales vivos (que se alimentan
de plantas) tienen una proporcion constante de ambos carbonos en sus
tejidos, que no es otro que el del ambiente.
Sin embargo cuando un ser vivo muere el C
12
no se altera y podemos
analizar cuanto tiene ahora (un tiempo t despues de su muerte) que,
al ser constante, es el que tena cuando murio. Por lo que podemos
saber la cantidad x(0) de C
14
que tena entonces (admitiendo que la
proporcion de ambos en el ambiente de entonces y de ahora es la misma).
Ahora bien como este es radioactivo se desintegra (tras la muerte no hay
aporte nuevo de este isotopo) y como conocemos la constante k en la
f ormula de su desintegracion, podemos aplicarla para saber la fecha de
su muerte, para lo cual basta analizar la cantidad, x(t), de C
14
que hay
en la actualidad y despejar t en la formula.
Este metodo de datacion por el carbono es usado habitualmente
por paleontologos, egiptologos, arqueologos, biologos, geologos, qumi-
cos o fsicos, quienes estan interesados en determinar la edad de huesos,
pinturas o cualquier tipo de resto organico. Y como lo habitual es con-
siderarlo un buen metodo, es preciso recordar sus limitaciones, es decir
2
El N tiene 7 protones y 7 neutrones
44 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
todas las hipotesis que hay detras de la conclusion. Entre ellas, una
aproximacion matematica continua y sencilla de una realidad discreta
y compleja; constancia de bombardeo cosmico; constancia de atomos y
moleculas en la atmosfera y en la supercie de la tierra, durante miles
de a nos, etc. El metodo no tiene en cuenta catastrofes a nivel mundial:
explosiones de supernovas que hayan afectado a la Tierra, emisiones so-
lares extra nas, meteoritos, volcanes o grandes tormentas. Siendo casi
cotidianos algunos de estos fenomenos.
Debemos recordar pues, que todas estas hipotesis, son tan solo hipote-
sis, es decir algo simple de lo que partir, pero no demostrado en el ambito
cientco.
No obstante s es verdad que pueden hacerse dataciones por otros
metodos y cotejarlas permitiendo una verosimilitud mayor en la data-
ci on.
Ejercicio 1.9.7 Si es cierto
3
que en una economa la velocidad de disminuci on
del n umero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n umero de personas e inversamente proporcional
a su salario mnimo, obtengase la expresion de y en terminos de x llamada ley
de Pareto.
Ejercicio 1.9.8 La ley experimental de Lambert
4
establece que las l aminas
delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
1.9.3. Problemas Biol ogicos.
1.- Consumo de bacterias. Admitiendo que las bacterias que se sumi-
nistran como alimento a una poblacion de protozoos (a razon constante),
son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad,
se pide encontrar:
(a) El n umero de bacterias b(t) en el instante t, en terminos de b(0).
b) Cuantas bacterias hay cuando la poblacion esta en equilibrio?.
3
Como pensaba Vilfredo Pareto, (18481923), economista, sociologo y losofo
frances.
4
Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matematico, fsico, astronomo y
losofo alem an de origen frances.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 45
Solucion.- Sea y(t) el n umero de bacterias que hay en el instante t
y x(t) el n umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
y(t) = y(0) +kt x(t), x

(t) = ay
2
(t), x(0) = 0,
por tanto y

(t) = k ay
2
, que corresponde al campo

t
+ (k ay
2
)

y
,
que tiene uno forma incidente, para =

k/a
adt +
dy

2
y
2
= d

1
2
log
+y
y
at

,
y la solucion es
+y
y
= c e
at
, c =
+y(0)
y(0)
.
2.- Reproduccion de bacterias. Se sabe que la velocidad de reproduc-
ci on de las bacterias es, cuando no hay demasiadas, casi proporcional al
n umero de bacterias, y cuando hay demasiadas estas inuyen negativa-
mente y la velocidad de reproduccion se hace negativa. Se plantea as la
siguiente ecuacion
x

(t) = k
1
x(t) k
2
x
2
(t),
con k
1
, k
2
> 0, y k
2
peque no. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe
D = (k
1
x k
2
x
2
)

x
.
Ejercicio 1.9.9 Demuestrese que la velocidad de reproduccion es m axima cuan-
do la poblaci on de bacterias tiene la mitad de su tama no de equilibrio.
1.9.4. Problemas Fsicos.
Ley de Galileo. Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo
nos asegura que en cada libre su aceleracion x

(t) es constante e igual


a g.
46 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Es una ecuacion diferencial de segundo orden en la recta, la cual
dene una ecuacion diferencial en el brado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma
x

(t) = z(t)
z

(t) = g


z(t) = gt +z(0)
x(t) =
1
2
gt
2
+x

(0)t +x(0)

y cuyo campo asociado es


D = z

x
+g

z
.
Leyes de Newton. La Ley de la atracci

on Universal de New-
ton asegura que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se
produce una fuerza de atraccion F de m hacia M y otra (F) de M
hacia m, de modulo
[F[ = m
GM
R
2
,
Si consideramos un sistema de coordenadas centrado en
5
M y denotamos
(t) = (x(t), y(t), z(t)) la posicion en el instante t de m, tendremos que
su velocidad es y su aceleracion y por la Segunda Ley de Newton, la
aceleracion de m vale, para el vector unitario u = /[[ = /R
m = F =
GMm
R
2
u,
donde G = 6, 674210
11 m
3
kgseg
2
(= 6

674210
11 Nm
2
kg
2
) es una constante
Universal.
Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M = 5, 973610
24
kg
es la masa de la Tierra, en las proximidades de su supercie, la masa m
sufre una aceleracion constante
[ [ = g =
GM
R
2
= 9

8
m
seg
2
independiente del valor de su masa, donde R es el radio de la tierra. Con
lo cual obtenemos la Ley de Galileo. Ademas = gu y u (que apunta
5
Suponemos que la masa M es mucho mas grande que la de m y que esta quieto,
aunque no lo est a, ambos giran en torno al centro de masa de los dos, que s podemos
considerar quieto (ver la pag399). En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas
esta en el interior del sol.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 47
al centro de la tierra) localmente es casi constante (0, 0, 1), por lo tanto
x = y = 0 y z = g, de donde
x(t) = ut +a, y(t) = vt +b, z(t) =
gt
2
2
+wt +c,
para (0) = (a, b, c) y (0) = (u, v, w), y la trayectoria es una parabola.
(x(t),y(t),z(t))
(u,v,w)
(a,b,c)
Figura 1.13.
Por ejemplo, para (0) = 0 y (0) = (1, 0, 0), la solucion es
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) =
gt
2
2
z =
gx
2
2
.
Nota 1.34 Por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa cons-
tante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que esten a distancia d con la misma aceleracion a y que esta
aceleracion determina la masa M, pues
ma = G
M m
d
2
(GM = ad
2
).
Esto nos permite denir a partir de unidades de longitud y tiempo (como
metro y segundo) una unidad de masa canonica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg
2
.
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de 1
decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el kg Na-
tural y la proporcion entre ambos es esta constante Universal G. Es decir
que la naturaleza magica de ese misterioso n umero universal esta en la
eleccion arbitraria del kg que, tambien es cierto, puede ser mas operativo
48 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
que el del kg Natural. Debemos observar tambien que los valores de G y
de M se estiman peor que lo que puede estimarse su producto GM, pues
GM = ad
2
podemos estimarlo con cualquier objeto del que conozcamos
su distancia d al centro de M y su aceleracion a, por ejemplo en el caso
de la Tierra se estima
(1.8) GM = 398 600, 4418
km
3
seg
2
,
mientras que el producto de G y M, estimados por separado, es
G = 6, 6742 10
20
km
3
kg seg
2
M = 5, 973610
24
kg
GM = 398 690, 0112
km
3
seg
2
.
Por otra parte en La Teora de la Relatividad la constancia de la
velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de a nos-luz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutua-
mente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero habra alguna
unidad de longitud canonica?. Es posible que sea as puesto que en el
Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes univer-
sales de la fsica (de Planck, etc.), sea la conrmacion de esto (en cuyo
caso el n umero que dene esa constante en unas unidades sera conse-
cuencia, una vez mas, de la eleccion arbitraria de dichas unidades. Pero
esto es hablar por no callar...
El pendulo. Consideremos un pendulo de masa m suspendido, en el
origen de coordenadas de R
2
, por una barra rgida de masa despreciable
y de longitud L.
Su posicion, en cada instante t (ver gura (1.14), viene determinada
por el angulo (t) que forma la barra en el instante t con el semieje
negativo de las ordenadas, medido en sentido contrario al del movimiento
de las agujas del reloj. Tal posicion es
(t) = L(sen(t), cos (t)) = Le
1
(t),
y como
e

1
=

(t)(cos (t), sen(t)) =

(t)e
2
(t),
e

2
=

(sen, cos ) =

e
1
,
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 49
tendremos que la velocidad del pendulo en cada instante t vendra dada
por
v(t) =

(t) = L

(t)e
2
(t),
y la aceleracion por
a(t) =

(t) = L

(t)e
2
(t) L

(t)
2
e
1
(t)
Figura 1.14. Pendulo
Por otra parte sobre la masa act uan dos fuerzas por unidad de masa,
la de la gravedad que es (0, g) y otra con la direccion de la barra
Fe
1
(t), que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces
apuntara en la direccion del centro de la circunferencia (F < 0) y otras
en direccion contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en
terminos de la base e
1
, e
2
de la forma
(0, g) = ((0, g) e
1
)e
1
+ ((0, g) e
2
)e
2
= mg cos e
1
mg sene
2
,
y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0, mg) +mFe
1
, es decir
L

(t)e
2
L

(t)
2
e
1
= g cos e
1
g sene
2
+Fe
1
,
lo cual equivale al par de ecuaciones
L

(t) = g sen, L

(t)
2
= g cos +F,
y el movimiento del pendulo queda descrito por la ecuacion
(1.9)

(t) =
g
L
sen(t).
Puesta en coordenadas es una ecuacion diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuacion diferencial de segundo
50 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
brado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
Para resolver esta ecuacion introducimos una nueva variable z (la
velocidad de la masa, que es | v |), y consideramos el sistema

(t) =
z(t)
L
,
z

(t) = g sen(t),
que corresponde al campo tangente
D =
z
L

g sen

z
.
Observemos que D = 0 para la 1forma exacta
= Lg send +zdz = d[
z
2
2
gLcos ],
por lo que la funcion
h =
z
2
2
gLcos ,
que verica h gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.15). Esto demuestra
la Ley de conservacion de la energa en el pendulo, pues la suma de la
energa cinetica y la energa potencial de m es
E
c
+E
p
= m
z
2
(t)
2
mgLcos (t) = mh.
3p p -p
0
2p
Figura 1.15. Curvas integrales
Nota 1.35 Observemos (ver gura (1.15)), que hay cuatro tipos de cur-
vas integrales y que estan sobre las curvas h = cte: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la
franja [0, 2)R. El primero esta sobre la curva h = h(0, 0) = gL,
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 51
que solo contiene al punto (0, 0), pues z
2
= 2gL(cos 1) 0, mien-
tras que el segundo esta sobre la curva especial h = h(, 0) = gL =
C (, 0), que esta formada por dos curvas integrales: la constan-
te (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto mas alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la unica no periodica. La curva integral de D,

p
(t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z
0
), con z
0
= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z
0
) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de
p
y que esta es
periodica de perodo 2. Por ultimo la curva integral de D,
p
(t) =
((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (
0
, 0), con =
0
= 0,
satisface la ecuacion
h(, z) = h(
0
, 0) < gL
que son los ovalos en la gura 1.15. Se sigue de (2.28), pag.98, que
p
es
completa es decir denida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), pag.318, que la trayectoria de
p
es el ovalo
y que
p
es una curva periodica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que
p
(0) =
p
(T) = p. Y
para
0
> 0 tenemos que
z(t) =

2gL(cos (t) cos


0
), si t [0, T/2];

2gL(cos (t) cos


0
), si t [T/2, T].
Si se quiere encontrar (t) es necesario resolver una integral elptica
de primera especie, pues integrando entre 0 y t
dt = L

(t)
z(t)
dt,
t =

t
0
L

(t)
z(t)
dt =

L
2g

(t)
(0)
d

cos cos
0
,
y por tanto
T
2
=

L
2g

0
d

cos cos
0
,
T = 4

L
2g


0
0
d

cos cos
0
,
52 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y utilizando la igualdad
cos = 1 2 sen
2

2
,
se tiene que
T = 2

L
g


0
0
d

sen
2

0
2
sen
2

2
,
y con el cambio de variable
sen

2
= sen

0
2
sen = a sen,
tendremos
T = 4

L
g

/2
0
d

1 a
2
sen
2

,
y como para [x[ < 1 se tiene
1

1 x
= 1 +
1
2
x +
1 3
2 4
x
2
+
1 3 5
2 4 6
x
3
+
se demuestra (para x = a
2
sen
2
) que
T = 2

L
g

1 +

1
2

2
a
2
+

1 3
2 4

2
a
4
+

1 3 5
2 4 6

2
a
6
+

,
y se tiene que si
0
0 entonces a 0 y el perodo converge a
(1.10) T = 2

L
g
.
Ejercicio 1.9.10 Una masa se desplaza innitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci on.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
A menudo (1.9) se transforma por

(t) =
g
L
(t),
que es una buena aproximacion para peque nas oscilaciones del pendulo,
pues para peque no sen, y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
resolver.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 53
Sin embargo la razon de esta aproximacion la veremos en la leccion
5.2, pag.274, donde probaremos que una ecuaci on diferencial en un punto
singular tiene asociada, canonicamente, otra ecuacion diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealizacion.
En el tema de los sistemas lineales veremos que
x

= k
2
x,
con k > 0, tiene solucion periodica
x(t) = A cos(kt) +B sen(kt) = C cos(kt +),
para [0, 2) y
C =

A
2
+B
2
, cos =
A
C
, sen =
B
C
,
y que para k =

g/L) el perodo es
(1.11) T =
2
k
= 2

L
g
= R2

L
MG
,
que es el valor lmite (1.10), donde recordemos que R es la distancia de
la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justicacion de por que un reloj de pendulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.
Ejercicio 1.9.11 Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos
del polo al ecuador y estmese la proporci on de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si el mismo tiempo (medido en ambos puntos con otro reloj) en
uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 10

y 52

y en el otro de
1h, 10

y 38

.
1.9.5. Problemas Arquitectonicos. La catenaria.
Planteamos el problema de encontrar la curva que hace una cadena
6
na cuando la sujetamos en dos puntos.
6
Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matematico de una familia de ex-
celentes cientcos suizos. En 1691 estudi o esta curva, llamada catenaria.
54 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Figura 1.16. Catenaria.
En cada punto B (ver la Fig.1.17) la cadena esta en equilibrio por
las dos fuerzas de tension (contrarias) que act uan sobre ella.
0
B
Figura 1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria.
Una la realiza la parte de la cadena que esta a la derecha de B (su-
poniendo que este esta a su vez a la derecha del punto mas bajo de la
cadena), tirando de la cadena hacia arriba, y otra la que realiza la parte
izquierda de la cadena tirando hacia abajo. Descompongamos estas fuer-
zas en sus componentes horizontal y vertical. Son iguales y de sentido
contrario pues el punto esta en equilibrio, pero ademas las componentes
horizontales no dependen del punto B que hayamos considerado, es cons-
tante. Para justicarlo mantengamos la cadena inmovil y sujetemosla por
el punto B y por el punto mas bajo 0. La fuerza en B no ha cambiado y
la fuerza en 0 es horizontal, igual y de sentido contrario que la compo-
nente horizontal de la fuerza en B, pues en caso contrario cambiando la
cadena por otro objeto identico en forma y masa, pero rgido, se despla-
zara horizontalmente en el sentido de la de mayor fuerza. Como esto no
ocurre, pues la cadena esta quieta, concluimos. Por otra parte la fuerza
vertical que act ua sobre el punto B es el peso de la cuerda desde el punto
mas bajo O, hasta el punto B.
Consideremos la curva que dene la cadena [x(t), y(t)] y sea s el
parametro longitud de arco,
s(t) =

t
0

( x(t)
2
+ y(t)
2
)dt,
tomando como s = 0 el punto mas bajo 0 = (x(0), y(0)) en el que
la tangente es horizontal, (donde usamos la notacion

h = dh/dt y
h

= dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena, de modo que el


peso de la cuerda entre a y b es

b
a
w(s)ds,
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 55
en estos terminos se tiene que
x(t) = c = 1/k (cte) > 0, y(t) =

s(t)
0
w(s)ds,
y al ser k = 0, tendremos que dt = kdx, por lo tanto
y

[x(t)] =
y(t)
x(t)
= k

s(t)
0
w(s)ds = k

t
0
w[s(t)] s(t)dt,
y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena
y

[x(t)] x(t) = kw[s(t)] s(t) y

= kw[s(t)]

1 +y
2
.
Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante
w = 1, en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la
pendiente y

(x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional


a la longitud OB de la curva, para 0 el punto mas bajo. Y se tiene que
y

= k

1 +y
2

= z,
z

= k

1 +z
2
,
que corresponde al campo, en el plano zy,
z

y
+k

1 +z
2

z
,
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su
1forma incidente
dy
z
k

1 +z
2
dz = d[y c

1 +z
2
],
cuya solucion es para cada constante a, y = c

1 +z
2
+a. Ahora despe-
jando y

= z, tenemos la nueva ecuacion


(1.12) y

= k

(y a)
2
c
2
,
de la que consideramos la 1forma que dene
c

(y a)
2
c
2
dy dx = d

c log[y a +

(y a)
2
c
2
] x

,
56 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
por tanto la solucion es para cada constante b
x = c log[y a +

(y a)
2
c
2
] +b
e
k(xb)
= y a +

(y a)
2
c
2

(y a)
2
=

e
k(xb)
y +a

2
+c
2

2 e
k(xb)
(y a) = e
2k(xb)
+c
2
y = a +
e
k(xb)
2
+
c
2
e
k(xb)
2
=
= a +
1
2k

e
kxr
+e
rkx

=
= a +
cosh(kx r)
k
para
7
e
r
= c e
kb
. Que es la ecuacion de la catenaria (observemos que es
una traslacion y una homotecia de razon 1/k de y = coshx, por lo tanto
toda catenaria es y = coshx, vista mas cerca o mas lejos).
Otra forma de resolverlo es la siguiente: como y

= k

1 +y
2
, si
consideramos f = y

, nuestra ecuacion se convierte en f

= k

1 +f
2
y
por tanto elevando al cuadrado y derivando (y como f

= y

> 0)
f
2
= k
2
(1 +f
2
) f

= k
2
ff

= k
2
f,
siendo e
kx
y e
kx
soluciones triviales de esas ecuaciones, que estudiare-
mos en la pag.230, del Tema de las EDO lineales, y base de soluciones
pues podemos elegir constantes adecuadas para obtener la que queramos
con unas condiciones iniciales dadas, y(0), y

(0).
f = c
1
e
kx
+c
2
e
kx
y = a +
c
1
k
e
kx
+
c
2
k
e
kx
.
La catenaria en arquitectura.- Ante todo observemos que la cate-
naria, tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.1.17), la
7
El seno hiperb olico y el coseno hiperb olico se denen como
senh(x) =
e
x
e
x
2
, cosh(x) =
e
x
+e
x
2
.
y tienen las propiedades elementales
cosh

= senh, senh

= cosh, cosh
2
senh
2
= 1, cosh

cosh
2
x 1.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 57
pendiente de su tangente es, salvo un factor constante, el peso de la
cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado, o equiva-
lentemente pues es de densidad constante, la longitud de dicho trozo.
Figura 1.18. Arco de catenaria dado la vuelta.
Esta peculiaridad de la catenaria tiene una aplicacion extraordinaria
en construccion
8
pues dada la vuelta tiene la peculiaridad de autosopor-
tarse, por lo que un arco con forma de catenaria no necesita de argamasa
para sujetarse, por su propia gravedad se mantendra ntegro.
0
A
B
F
A
F
B
P
P
0A
P
0B
F
B
F
A
Figura 1.19. Fuerzas que act uan en el arco AB
Para verlo consideremos un trozo de la catenaria invertida (ver Fig.1.19),
de extremos A y B y veamos que fuerzas act uan sobre el. Denotemos con
O el punto mas alto de la curva en el que la tangente es horizontal. Las
fuerzas que act uan sobre AB son tres: El peso P, que es vertical hacia
abajo y su intensidad es (salvo un factor constante) la longitud de la
curva AB, la fuerza F
A
en A que produce OA y es tangente a la curva,
siendo su componente horizontal constante y su componente vertical la
longitud OA y va de arriba a abajo y la fuerza F
B
en B que es tangente
a la curva y la produce por reaccion el trozo que esta bajo B y que va
de abajo a arriba, su componente horizontal es constante y la vertical
es la longitud OB. Estas tres fuerzas son exactamente las que actuaban
sobre el trozo de catenaria, pero giradas, se sigue de forma inmediata
8
Recomendamos la obra del genial arquitecto espa nol Antonio Gaud (18521926),
que la utilizo profusamente.
58 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
que F
A
+F
B
+P = 0, pero ademas tambien es nulo el momento externo
total (ver la leccion 3.8.6, pag. 178), pues lo era para la catenaria ya que
estaba en equilibrio. Por tanto el trozo tambien esta en equilibrio.
Veamos explcitamente que para el trozo AB del arco de catenaria
invertida
y = coshx,
el momento o torque (ver la leccion 3.8.6, pag. 178), de las tres fuerzas
F
A
, F
B
y P es nulo
A = (x
0
, y(x
0
)), F
A
= (1, y

(x
0
)),
B = (x
1
, y(x
1
)), F
B
= (1, y

(x
1
)),
P = (0,

x
1
x
0

1 +y
2
dx),
estando aplicado P en el centro de gravedad de AB
C =

x
1
x
0
x

1 +y
2
dx

x
1
x
0

1 +y
2
dx
,

x
1
x
0
y(x)

1 +y
2
dx

x
1
x
0

1 +y
2
dx

,
ahora bien y

= senhx, por tanto y

= y =

1 +y
2
y tenemos que
el torque es
= AF
A
+B F
B
+C P
= (x
0
y

(x
0
) y(x
0
) x
1
y

(x
1
) +y(x
1
)

x
1
x
0
x

1 +y
2
dx)e
3
= 0,
pues (xy

= y

+xy

e integrando
x
1
y

(x
1
) x
0
y

(x
0
) = y(x
1
) y(x
0
) +

x
1
x
0
xy

dx.
La catenaria y el electromagnetismo.- En presencia de un campo
gravitatorio F constante, la trayectoria de una masa puntual m, que
sigue la ley de Newton (mv)

= ma = F, es una parabola (ver la pag.46).


Veamos que ocurre en presencia de un campo electrico constante.
En el marco de la Teora de la Relatividad, la Ley de Lorentz (ver
pag.902) establece que en presencia de un campo electromagnetico (E, B),
una partcula de carga q y masa en reposo m se mueve con una velocidad
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 59
, de modo que para v = [ [, M = m/

1 v
2
/c
2
la masa aparente y c
la velocidad de la luz, el momento p = M verica
p = q(E +

c
B).
En el caso particular de un campo electrico E constante y B = 0 (que
son soluciones de la Ecuacion de Maxwell, ver pag.904), la partcula
se mueve en un plano y podemos simplicar el problema. Para E =
(0, 1) y B = 0, buscamos la solucion (t) = (x(t), y(t)) de esa ecuacion
p = qE, en el plano xy, que en t = 0 pasa por el origen con velocidad
( x(0), y(0)) = (u, 0). Es decir para las componentes del momento p
1
=
M x y p
2
= M y
p
1
= 0, p
2
= q, x(0) = y(0) = y(0) = 0, x(0) = u,
por tanto tendremos que p
1
= M x es constante y vale k = M(0)u =
mu/

1 u
2
/c
2
y p
2
= M y = qt, por tanto como v
2
= x
2
+ y
2
, M
2
v
2
=
k
2
+ q
2
t
2
y por la denicion de M y esto (y una simple cuenta para la
segunda igualdad)
M
2
=
m
2
1
v
2
c
2
= M
2
v
2
c
2
+m
2
=
k
2
+q
2
t
2
c
2
+m
2
=
c
2
m
2
+k
2
+q
2
t
2
c
2
y por lo tanto para L =

k
2
+c
2
m
2
x =
k
M
=
ck

L
2
+q
2
t
2
y =
qt
M
=
cqt

L
2
+q
2
t
2
,
e integrando, teniendo en cuenta que x(0) = y(0) = 0, obtenemos
x(t) =
ck
q
(log(q
2
t +q

L
2
+q
2
t
2
) log(qL) =
ck
q
log
qt +

L
2
+q
2
t
2
L
,
y(t) =
c
q
(

L
2
+q
2
t
2
L)
y para K = q/kc, (Kky+L)
2
= L
2
+q
2
t
2
, por tanto qt =

(Kky +L)
2
L
2
y la curva en terminos de xy es
Kx = log

(Kky +L)
2
L
2
+kKy +L
L
,
60 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
y aplicando la exponencial
e
Kx
L =

(Kky +L)
2
L
2
+kKy +L
(e
Kx
L (kKy +L))
2
= (Kky +L)
2
L
2

(e
2Kx
L
2
+L
2
= 2 e
Kx
L(kKy +L)
kKy = L(cosh(Kx) 1) y =
L
kK
(cosh(Kx) 1)
que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c , para ello observemos
que el desarrollo en serie de
cosh(Kx) =
1
2
(e
Kx
+e
Kx
) =
1
2

(Kx)
n
n!
+

(Kx)
n
n!

= 1 +
K
2
x
2
2
+
K
4
x
4
4!
+ ,
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k
y =
L
kK
(cosh(Kx) 1) =
c
uK
(
K
2
x
2
2
+
K
4
x
4
4!
+ )
=
cK
u
(
x
2
2
+
K
2
x
4
4!
+ ) =
q
uk
(
x
2
2
+
K
2
x
4
4!
+ )
y como k mu y K 0, el resultado es la parabola
y =
qx
2
2mu
2
,
que es la que corresponde a la ecuacion x = 0 y m y = q con las mismas
condiciones iniciales.
1.10. Ejercicios resueltos
Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de
vectores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {D
p
T
p
(E) :
p U} de clase k, que verica:
(i) Si a F le corresponde {D
p
} y a G {E
p
}, entonces a F +G le corresponde
{D
p
+E
p
}.
(ii) Si a F le corresponde {D
p
} y f C
k
(U), entonces a fF le corresponde
{f(p)D
p
}.
1.10. Ejercicios resueltos 61
(b) Demostrar que {D
p
T
p
(E) : p U} es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s olo si la aplicaci on : U T(U), (p) = D
p
es
una seccion de , de clase k.
Demostracion. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales x
i
corres-
pondientes a una base e
i
de c.
Para cada F : U c consideramos las funciones f
i
= x
i
F, entonces para
cada p U tenemos el vector de c
F(p) = f
1
(p)e
1
+ +f
n
(p)e
n
,
el cual corresponde por el isomorsmo canonico c T
p
(c), al vector de T
p
(c)
D
p
= f
1
(p)


x
1

p
+ +f
n
(p)


x
n

p
.
Ahora F es de clase k si y solo si las f
i
(
k
(U) y es f acil comprobar que los D
p
satisfacen la condicion de la denici on (1.4.1).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector
D
p
= f
1
(p)


x
1

p
+ +f
n
(p)


x
n

p
T
p
(c),
vericando la condici on de (1.4.1), entonces como D
p
x
i
= f
i
(p) tendremos que f
i

(
k
(U) y la aplicaci on F : U c, F(p) = f
1
(p)e
1
+ +f
n
(p)e
n
, es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
(b) Es facil comprobar que si a los |D
p
les corresponde F por la parte (a),
entonces
U

T(U) p (p) = D
p
id

U U E p (p, F(p))
y es de clase k si y solo si F es de clase k.
Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{D
F
p
T
F(p)
(E
1
) : p V },
con la propiedad de que para cada f C

(U), la funci on
p V D
F
p
f R,
est a en C

(V ) y el espacio D
F
(U), existe una biyecci on vericando las si-
guientes condiciones:
(i) Si D
F
, E
F
D
F
(U), entonces para cada p V
(D
F
+E
F
)
p
= D
F
p
+E
F
p
.
(ii) Si f C

(V ), entonces para cada p V


(f D
F
)
p
= f(p) D
F
p
.
Indicaci on.- Consideremos D
F
p
f = D
F
f(p).
62 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio1.4.3.- Sea F : V c
2
U c
1
, diferenciable.
(a) Demostrar que para cada D T(V ) y p V
(F

D)
p
= F

D
p
.
(b) Demostrar que para cada campo D T(U) y p V
[F

D]
p
= D
F(p)
,
y que T
F
(U) es un modulo libre con base
F


x
i

,
para cada sistema de coordenadas lineales x
i
en U.
(c) Demostrar que D
F
p
T
F(p)
(c
1
) : p V , satisface las condicio-
nes de (a) y por tanto dene un campo a soporte D
F
T
F
(U) si y
s olo si
: V T(U) , (p) = D
F
p
,
es una aplicacion de clase , tal que = F.
Soluci on. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
D
F
=
n

i=1
(D
F
x
i
)F


x
i

.
(c) Consideremos la aplicacion H: V c
1
, denida para cada p V como el
vector H(p) c
1
, correspondiente por el isomorsmo can onico T
F(p)
(c
1
) c
1
, a
D
F
p
. Es decir que si D
F
p
=

h
i
(p)[/x
i
]
F(p)
, entonces H(p) =

h
i
(p)e
i
para e
i
la base dual de x
i
. En estos terminos tenemos que
|D
F
p
T
F(p)
(c
1
) : p V ,
satisface las condiciones de (a) si y solo si las h
i
(

(V ), es decir si y s olo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicacion (p) = D
F
p
sea de clase ,
pues
V

T(U) p (p) = D
F
p
F

U U c
1
F(p) (F(p), H(p))
Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p U y d
p
f = 0, el hiperplano
H = {D
p
T
p
(E) : d
p
f(D
p
) = 0},
es tangente a la hipersupercie S = {x : f(x) = f(p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores
{D
p
T
p
(E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X

0
= D
p
}.
1.10. Ejercicios resueltos 63
Soluci on. Es f acil demostrar que este conjunto esta en el hiperplano. Rec-
procamente supongamos que p = (p
i
) U y supongamos que f(p)/x
n
,= 0,
entonces por el teorema de la funcion implcita existe una funcion g denida en
un entorno V de (p
1
, . . . , p
n1
), tal que g(p
1
, . . . , p
n1
) = p
n
y
f(x
1
, . . . , x
n1
, g(x
1
, . . . , x
n1
)) = f(p),
para cada (x
1
, . . . , x
n1
) V . Consideremos cualquier D
p
=

a
i

ip
H y la curva
x
1
(t) = p
1
+ta
1
, . . . , x
n1
(t) = p
n1
+ta
n1
,
x
n
(t) = g[x
1
(t), . . . , x
n1
(t)],
para la que X(0) = p y f[X(t)] = f(p) y derivando esta ecuacion en t = 0 y teniendo
en cuenta que D
p
f = 0 y x

i
(0) = a
i
para i = 1, . . . , n 1
n

i=1
f
x
i
(p)x

i
(0) = 0 =
n

i=1
f
x
i
(p)a
i
x

n
(0) = a
n
,
lo cual implica que
X

0
= D
p
.
Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < , > en E, una base
ortonormal e
i
y el sistema de coordenadas lineales x
i
correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f C
k+1
(U)
gradf =

f
x
i

x
i
D
k
(U).
(ii) Que el campo D = grad f, es un campo perpendicular a las supercies
de nivel de f.
(iii) Que si U R
2
, entonces el campo grad f dene en cada punto x el
vector D
x
el cual indica la direcci on y sentido de m axima pendiente de la
gr aca de f en el punto (x, f(x)).
Demostracion. (b) Por el Ejercicio (1.5.3), E
x
T
x
(c) es tangente a la super-
cie de nivel |f = f(p) si y solo si, para D = grad f, se tiene que
< D
x
, E
x
>= d
x
f(E
x
) = 0.
(c) La pendiente de la graca de f en el punto x, relativa a la direcci on v
x
es
v
x
f = d
x
f(v
x
) =< D
x
, v
x
>,
la cual es maxima, entre vectores v
x
de igual m odulo, cuando v
x
tiene la misma
direccion y sentido que D
x
.
64 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.7.5.- Dados a, c R, encontrar la soluci on de yz
x
= xz
y
que
satisface cz = (x y)
2
cuando x +y = a.
Indicaci on. Buscamos una funcion f tal que Df = 0, para D = y
x
x
y
que
es el campo de los giros, por tanto como D = 0, para =

x
2
+y
2
se tiene que
D = (D)

, por lo tanto Df = 0 sii f

= 0, es decir f = f(). Ahora queremos que


su graca z = f() contenga a la curva del enunciado, para ello observemos que en
x+y = a,
2
= x
2
+y
2
= a
2
2xy, por tanto 2xy =
2
a
2
y (xy)
2
=
2
2xy =
2
2
a
2
, por lo tanto la soluci on es
z =
2
2
a
2
c
.
Ejercicio 1.7.6.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
.
(b) Encontrar una integral primera com un a los campos de R
3
D = y

x
+x

y
, E = 2xz

x
+ 2yz

y
+ (x
2
+y
2
1 z
2
)

z
.
Soluci on. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx +ydy = d,
para =

x
2
+y
2
. Ahora consideremos otra 1forma incidente
1
x
dy
1
(1 +z
2
)
dz =
1

2
y
2
dy
1
1 +z
2
dz,
y como D = 0, tambien es incidente con D la 1forma
d

arc sen
y

arctan z

= d( arctan z),
por tanto la funci on en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).
Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral en forma implcita, del cam-
po de R
3
D = y

x
+x

y
+ (1 +z
2
)

z
,
que pasa por (1, 0, 0).
Soluci on. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x
2
+y
2
, arctan z,
por tanto nuestra curva solucion en forma implcita satisface
x
2
+y
2
= 1, z = tan = y/x.
Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la curva
9
cuya tangente en cada punto P corta
al eje y en un punto Q tal que PQ = L y pasa por (L, 0).
Indicaci on.
9
Tal curva se denomina tractriz.
1.10. Ejercicios resueltos 65
L
L
Figura 1.20. Tractriz
Supondremos que L = 1, el caso arbitrario se
obtiene haciendo una homotecia de razon L. Del
enunciado se sigue que y(1) = 0, como adem as
y

1 x
2
x
,
la solucion se obtiene integrando
y(x) =

1
x

1 x
2
x
dx = log
1 +

1 x
2
x

1 x
2
.
Ejercicio 1.9.2.- Encontrar la ecuacion de las curvas que en cada punto la
normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Indicaci on. El ejemplo de la pag.40 es igual pero para la tangente y se llega a
la ecuacion y

= y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto


y

= x/y, es decir (y
2
)

= 2x = (x
2
)

y la solucion son las hiperbolas y


2
x
2
= cte.
Ejercicio 1.9.3.- Encontrar la ecuaci on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = PA.
Indicaci on. Como OAP es un tri angulo isosceles, tendremos que si OP = (x, y),
AP = (x, y) y es la direccion de la normal, por tanto la de la tangente (y, x), es decir
que y

= x/y que es la del ejercicio anterior 1.9.2 y sus soluciones son las hiperbolas
y
2
x
2
= cte.
Ejercicio 1.9.4.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada
punto suyo P, el area del tri angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela
al eje x por P, es proporcional al area de la regi on limitada por la curva, la
tangente y el eje y (contando area positiva si la curva est a por debajo de la
tangente y negativa en caso contrario).
Demostracion. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como funci on de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y

= b/x, tendremos que b = xy

es uno de los lados del triangulo que tiene area


A = xb/2 = x
2
y

/2. Ahora si llamamos B al otro area y C =

x
0
y(x)dx, tendremos
que A+B+C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k +1)/2
(y derivando)
xy = (k + 1)A+C = rx
2
y

x
0
y(x)dx
y +xy

= 2rxy

+rx
2
y

+y y

(1 2r) = rxy

,
y si llamamos R = (1 2r)/r = 2k/(k +1), (log y

Rlog x)

= 0, por tanto y

x
R
es constante y la solucion es
cte log x, si R = 1 k = 1
cte x
p
, si R ,= 1, p = R + 1 =
1 k
1 +k
k =
1 p
1 +p
.
66 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyecci on A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que PB sea de longitud constante.
Indicaci on. Si encontramos las curvas solucion para la constante 1, la homotecia
de razon k nos dara la solucion para PB = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues PAB forman un
triangulo rect angulo con hipotenusa PA = y. Para y > 1 hay dos normales (simetricas
respecto de la vertical por P) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y

= AB =

y
2
1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dx +
dy

y
2
1
= 0, dx
dy

y
2
1
= 0,
las cuales son exactas, diferenciales de x log(y +

y
2
1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
y +

y
2
1 = e
x+a
y
2
1 = (e
x+a
y)
2
y =
e
x+a
2
+
1
2 e
x+a
,
que es una unica familia de curvas traslacion en la direccion del eje x de y =
(e
x
+e
x
)/2 = cosh x (ver la catenaria en la pag.53).
Ejercicio 1.9.7.- Si es cierto
10
que en una economa la velocidad de disminu-
ci on del n umero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n umero de personas e inversamente proporcional
a su salario mnimo, obtengase la expresion de y en terminos de x llamada ley
de Pareto.
Soluci on.- Sea y(x) el n umero de personas con salario x, entonces y

(x) =
ky(x)/x, por tanto y(x) = ax
k
.
Ejercicio 1.9.8.- La ley experimental de Lambert
11
establece que las l aminas
delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
Soluci on.- Sea y(x) la intensidad de luz en el ancho x, contando desde la super-
cie del material. Entonces y(x) = y(x +) +A(x, x +), donde A(x, x +) = ky(x)
es la intensidad absorbida por la parte del material entre los anchos x y x + , por
tanto y

(x) = ky(x) y la soluci on es y(L) = y(0) e


Lx
.
Ejercicio 1.9.10.- Una masa se desplaza innitesimalmente del punto mas
alto de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni
rotaci on. En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Soluci on.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
pendulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
10
Como pensaba el economista Vilfredo Pareto
11
Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matematico, fsico, astronomo y
losofo alem an de origen frances.
1.10. Ejercicios resueltos 67
L

(t) = g sen , L

(t)
2
= g cos +F,
y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L
2

(t)
2
/2 = gLcos /2, de la
curva integral de condiciones iniciales (, ) con 0 observemos que la soluci on
correspondiente a = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera sin moverse
y se mueve si la desplazamos innitesimalmente con velocidad 0. Por tanto
nuestra curva est a en h = h(, ), es decir
L
2

2
2
gLcos = L
2

2
/2 +gL,
Figura 1.21.
por tanto
3gLcos /2 = L
2

2
/2 +gL,
y haciendo 0, tenemos cos = 2/3. La velocidad en ese punto esta dada por
z =

2gL/3.
Ejercicio 1.9.11.- Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo lleva-
mos del polo al ecuador y estmese la proporci on de abultamiento de la Tierra
en esos puntos, si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con
otro reloj) en uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 10

y 52

y
en el otro de 1h, 10

y 38

.
Soluci on.- Si R
i
es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perodos del pendulo son respectivamente T
i
,
tendremos por la formula (1.11), que
R
1
R
2
=
T
1
T
2
=
1h + 10

+ 38

1h + 10

+ 52

=
2119
2126
,
pues si el reloj despues de m ciclos de pendulo marca 1h + 10

+ 38

y despues de n
marca 1h +10

+52

, tendremos que (1h +10

+38

)/m = (1h +10

+52

)/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del pendulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T
1
y T
2
), tendremos la
segunda igualdad.
68 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
1.11. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: Dierential Equations. An introduction with applications. John Wi-
ley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: Applicable Dierential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Los creadores del calculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib-
nitz, para los que la derivada de una funcion era el cociente de la dife-
rencial de la funcion y la diferencial de su argumento el nombre de
diferencial de una funcion f, as como su notacion df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la funcion. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a traves de unas lecciones de
Analisis de LHopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de analisis han perdido y solo se
encuentra en libros de Geometra.
Fin del Tema 1
Tema 2
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
2.1. Grupo uniparametrico
A lo largo del tema, denotaremos con c un espacio vectorial real
de dimension n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas
lineales x
i
, correspondientes a una base e
i
.
Denicion. Sea U un abierto de c, diremos que una aplicacion
X: R U U,
es un ujo o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propie-
dades:
a) Para todo p U, X(0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,
X(t, X(s, p)) = X(t +s, p).
69
70 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Denicion. Diremos que un grupo uniparametrico X es de clase k si X
es de clase k y las X
i
/t son de clase k en R U, para X
i
= x
i
X y
x
i
un sistema de coordenadas lineales en c.
Si X es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos denir
las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
X
t
: U U, X
p
: R U,
tales que X
t
(p) = X(t, p) para todo p U y X
p
(t) = X(t, p) para todo
t R.
Nota 2.1 Observemos que cada X
t
: U U es realmente un difeomor-
smo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es X
t
. Ademas observemos que en terminos de las aplicaciones
X
t
, las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
X
0
= id, X
t+s
= X
t
X
s
,
por lo que que el conjunto
X
t
, t R,
es un grupo de difeomorsmos de clase k que opera sobre U, y que esta
forma de operar tiene una simple interpretacion. Para cada t R y para
cada p U, X
t
(p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a X, al gru-
po de difeomorsmos X
t
con t R, o a la familia de curvas X
p
con p U.
Veamos unos ejemplos simples de ujos de clase en R
n
:
Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a R
n
jo, denimos para cada
t R,
X
t
: R
n
R
n
, X
t
(x) = x +ta.
Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R denimos
X
t
: R
n
R
n
, X
t
(x) = e
t
x.
Ejemplo 2.1.3 Los giros en R
2
.- Para cada t R, sea
X
t
: R
2
R
2
, X
t
(x, y) = (xcos t y sent, xsent +y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
2.1. Grupo uniparametrico 71
Denicion. Sea U un abierto de c y sea J un abierto de RU conte-
niendo a 0 U, tal que para cada p U, el conjunto
I(p) = t R : (t, p) J,
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicacion
X: J U,
es un grupo uniparametrico local si se verica que:
a) Para cada p U, X(0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = X(t, p), entonces I(p) = I(q) +t, es decir
s I(q) t +s I(p),
y se tiene que
X(s +t, p) = X(s, X(t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local X es de clase k si X es
de clase k y las X
i
/t son de clase k en J, para X
i
= x
i
X.
Si denotamos
I = I(p) : p U =
1
(J),
para
1
(t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
U
t
= p U : (t, p) J, X
t
: U
t
U
t
, X
t
(p) = X(t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en
a) X
0
= id: U U.
b) U
t+s
= X
s
(U
t
) y en ese dominio X
t+s
= X
t
X
s
.
Veremos a continuacion que todo grupo uniparametrico en U dene
un campo tangente en U. Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U, es
decir denen un grupo uniparametrico.
Teorema del generador innitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea X un grupo uniparametrico local de clase k. Para cada f (

(U)
y p U denimos
(Df)(p) = lm
t0
f[X(t, p)] f(p)
t
,
entonces D T
k
(U) y lo llamaremos el generador innitesimal de X.
72 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Demostracion.- Considerando un sistema de coordenadas lineales
x
i
en c y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df (
k
(U), pues
Df(p) =
f X
t
(0, p) =
n

i=1
f
x
i
(p)
X
i
t
(0, p),
y que D es una derivacion se sigue de serlo la /t.
Nota 2.3 i) Observemos que para cada p U
X
p
: I(p) U , X
p
(t) = X(t, p),
es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir
X
p
(0) = p , X
p

t
= D
X
p
(t)
.
ii) Observemos que para cada x U y cada t R,
Df X
p
= (f X
p
)

.
Proposicion 2.4 Todo ujo local X
t
, deja invariante a su generador in-
nitesimal D, es decir, para todo t I y p U
t
,
X
t
D
p
= D
X(t,p)
.
Demostracion.- Sea p U
t
, q = X
t
(p) y g (

(U), entonces
[X
t
D
p
]g = D
p
(g X
t
)
= lm
s0
[g X
t
X
s
](p) [g X
t
](p)]
s
= (Dg)(q) = D
q
g.
Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores innitesimales de las traslaciones,
homotecias y giros en R
2
.
2.2. Existencia de solucion 73
2.2. Existencia de soluci on
A lo largo de la leccion U sera un abierto de un espacio vectorial
c de dimension n, en el que hemos elegido una base e
i
y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente x
i
. Con esta eleccion c se identica
con R
n
.
Sea D T
0
(U) un campo tangente continuo, K un compacto de
U, p

K
y t
0
R. Queremos saber si existe alguna curva integral
de D pasando por p en el instante t
0
, es decir si existe alg un intervalo
real I = (t
0
a
0
, t
0
+ a
0
), y una curva X: I U de clase 1, tal que
X(t
0
) = p y para todo t I
X

t
= D
X(t)
,
o equivalentemente para p = (p
1
, . . . , p
n
), X = (X
i
) y el campo tangente
D =

f
i
/x
i
, si existen funciones X
1
, . . . , X
n
: I R, satisfaciendo
el sistema de ecuaciones diferenciales
X
i
(t
0
) = p
i
, X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
para i = 1, . . . , n, o en forma vectorial para
F = (f
1
, . . . , f
n
) , X

= (X

1
, . . . , X

n
),
si existe X: I U, tal que
X(t
0
) = p , X

(t) = F[X(t)],
o en forma integral
X(t) = p +

t
t
0
F[X(s)]ds,
entendiendo que la integral de una funcion vectorial es el vector de las
integrales.
A lo largo de la leccion consideraremos en R
n
una norma cualquiera.
74 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de R
n
, p

K
, t
0
R
y F : U R
n
continua. Entonces existe I = (t
0
a
0
, t
0
+ a
0
), con
a
0
> 0, tal que para todo > 0 existe Z: I U, diferenciable salvo en
un n umero nito de puntos, tal que Z(I) K, Z(t
0
) = p y salvo en el
n umero nito de puntos
| Z

(t) F[Z(t)] | .
Demostracion. Como F : U R
n
es continua es uniformemente
continua en K. Dado > 0 consideremos un > 0 tal que si x, y K y
| x y | entonces
| F(x) F(y) | .
Sean r > 0 tal que B(p, r) K, M = sup| F(x) |: x K,
a
0
= r/M, I = (t
0
a
0
, t
0
+a
0
) y sea m N tal que r/m .
Ahora para cada i Z,, con m i m, denimos t
i
= t
0
+(i/m)a
0
y partiendo de Z(t
0
) = p, denimos para t [t
i
, t
i+1
]
Z(t) =

Z(t
i
) + (t t
i
)F[Z(t
i
)] si i 0
Z(t
i+1
) + (t t
i+1
)F[Z(t
i+1
)] si i 1,
para lo cual basta demostrar que Z(t
i
) B(p, r), y esto es as porque
| Z(t
1
) p | =| Z(t
1
) Z(t
0
) |
M
a
0
m
=
r
m
< r,
| Z(t
1
) p | M
a
0
m
< r,
y por induccion
| Z(t
i
) p | r
[ i [
m
< r.
Para esta Z se tiene
(2.1) | Z(t) Z(s) | M [ t s [,
para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t
0
, que | Z(t) p |
Ma
0
= r y por tanto que Z(I) K. Ademas si t I y t = t
i
entonces t
esta en alg un (t
i
, t
i+1
) y por tanto
| Z

(t) F[Z(t)] |=| F[Z(t


i
)] F[Z(t)] | ,
pues | Z(t
i
) Z(t) | M(a
0
/m) r/m .
2.2. Existencia de solucion 75
Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte-
grales de campos continuos.
Teorema de Existencia de CauchyPeano 2.6 Sea D T
0
(U) un cam-
po continuo, p U y t
0
R, entonces existe a
0
> 0 y
X: I = (t
0
a
0
, t
0
+a
0
) U,
de clase 1, solucion de D pasando por p en el instante t
0
.
Demostracion. Para cada n N apliquemos el lema anterior para
= 1/n. Tendremos as que existe una sucesion de curvas
Z
n
: I U,
tales que Z
n
(t
0
) = p, Z
n
(I) K y salvo para un n umero nito de
puntos,
| Z

n
(t) F[Z
n
(t)] |
1
n
.
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que Z
n
es una familia equi-
continua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesion de Z
n
, que llamaremos igual, que converge uni-
formemente en I a una X, la cual es continua por serlo las Z
n
.
Consideremos la sucesion de aplicaciones
H
n
(t) =

n
(t) F[Z
n
(t)] si Z
n
es diferenciable en t,
0 si no lo es.
Se sigue que H
n
0 uniformemente en I. Como Z
n
X uniforme-
mente y F es uniformemente continua, tendremos que F Z
n
F X
uniformemente, y por tanto (F Z
n
+H
n
) F X uniformemente. Se
sigue as que
G
n
(t) =

t
t
0
[F[Z
n
(s)] +H
n
(s)]ds G(t) =

t
t
0
F[X(s)]ds,
siendo as que por continuidad Z
n
(t) = p + G
n
(t), por tanto X(t) =
p +G(t), es decir
X(t) = p +

t
t
0
F[X(s)]ds.
76 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.3. Aplicaciones Lipchicianas
Denicion. Sean (c
1
, d
1
) y (c
2
, d
2
) espacios metricos. Diremos que una
aplicacion : c
1
c
2
es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
d
2
[(x), (y)] kd
1
(x, y),
para cualesquiera x, y c
1
.
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (c
1
, d
1
) (c
2
, d
2
),
es lipchiciana entonces no solo es continua sino uniformemente continua.
Denicion. Diremos que : (c
1
, d
1
) (c
2
, d
2
) es localmente lipchicia-
na si para cada p c
1
existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.
Nota 2.7 Observese que si los c
i
son espacios normados, entonces la
desigualdad de la denicion dice,
| (x) (y) |
1
k | x y |
2
.
Ahora bien, si los espacios normados son de dimension nita, enton-
ces no es necesario especicar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial nitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una eleccion de normas lo sera para cual-
quier otra, modicando la constante k como corresponda.
Esto permite denir la nocion de aplicacion lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimension nita.
Ejercicio 2.3.1 Sean E, E
1
y E
2
espacios vectoriales de dimensi on nita. De-
mostrar que
f = (f
1
, f
2
): E E
1
E
2
,
es localmente lipchiciana si y s olo si lo son f
1
y f
2
.
Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (c, d) un espacio me-
trico completo. Si : c c es contractiva, entonces existe un unico
x c tal que (x) = x.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 77
Demostracion. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.
Sea x
0
c cualquiera y denamos la sucesion x
n
= (x
n1
), para
n 1. Entonces se tiene
d(x
n+1
, x
n
) kd(x
n
, x
n1
) . . . k
n
d(x
1
, x
0
)
d(x
n+m
, x
n
) d(x
n+m
, x
n+m1
) + +d(x
n+1
, x
n
)
(k
n+m1
+ +k
n+1
+k
n
)d(x
1
, x
0
)

k
n
1 k
d(x
1
, x
0
),
de donde se sigue que x
n
es de Cauchy, y por ser c completo, x
n

x c. Ahora como es continua tendremos que
(x) = (lmx
n
) = lm(x
n
) = lmx
n+1
= x.
Lema 2.9 Si c
1
y c
2
son espacios normados y : c
1
c
2
es localmente
lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de c
1
.
Demostracion. Veamoslo primero para un compacto K convexo.
En este caso basta recubrir el compacto con un n umero nito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lip-
chicianidad en las bolas son k
1
, . . . , k
n
, tendremos que k
1
+ + k
n
es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K esta dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicacion
F(x, y, ) = x + (1 )y.
Sea c un espacio vectorial real de dimension nita. Para cada abierto
U c denotaremos con
L(U) = f : U R, localmente lipchicianas.
Proposicion 2.10 a) L(U) es una Ralgebra.
b) (
1
(U) L(U) ((U).
c) Si f L(U) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U.
d) Si f L(U) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.
Demostracion. (a) Hagase como ejercicio.
78 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
f(x) f(y) =
n

i=1
f
x
i
(z)(x
i
y
i
),
para x, y c y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh(V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento nito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h (

(c) tal que h(K) = 1 y h(c V ) = 0, entonces hf L(c) y


hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sopf e y (sopf)
c
. Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop(f), tendremos por
el lema anterior que
[ f(x) f(y) [=[ f(x) [=[ f(x) f(z) [ k | x z | k | x y | .
Denicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las
derivaciones
D: (

(U) L(U),
y denotaremos con T
L
(U) el modulo libre sobre L(U) de estos campos
con las operaciones naturales.
En cualquier sistema de coordenadas u
i
de clase en U, D =

Du
i
/u
i
, con las Du
i
L(U).
Denicion. Sean c
1
, c
2
y c
3
espacios vectoriales de dimension nita y
U c
1
, V c
2
abiertos. Diremos que f : U V c
3
es lipchiciana
en V uniformemente en U, si para una eleccion de normas, existe k > 0
tal que
| f(x, v
1
) f(x, v
2
) | k | v
1
v
2
|,
para todo x U y v
1
, v
2
V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen U
p
entorno de p en U, V
q
entorno de
q en V y k > 0 tales que
| f(x, v
1
) f(x, v
2
) | k | v
1
v
2
|,
para todo x U
p
, y v
1
, v
2
V
q
.
Con L
U
(UV ) denotaremos las funciones f : UV R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 79
Denicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V
c
2
, uniformemente en U c
1
a las derivaciones
D: (

(U V ) L
U
(U V ),
las cuales forman un modulo libre T
U
(UV ) respecto de la Ralgebra
L
U
(U V ), para el que se tiene
T(U V ) . . . T
1
(U V ) T
L
(U V )
T
U
(U V ) T
0
(U V ).
Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U V E
3
es localmente lipchiciana
entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(UV )
L
U
(U V ).
b) Demostrar que f = (f
i
): U V R
k
es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s olo si lo son las f
i
.
c) Si f L
U
(U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K
2
V , uniformemente en cualquier compacto K
1
U.
Ejercicio 2.3.3 Sean E, E
1
y E
2
espacios vectoriales reales de dimensi on nita,
U E abierto y A: U L(E
1
, E
2
) continua. Demostrar que
f : U E
1
E
2
, f(x, v) = A(x)(v),
es localmente lipchiciana en E
1
uniformemente en U.
Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:
a) L
U
(U V ) es una R algebra.
b) L(U V ) L
U
(U V ) C(U V ).
Ejercicio 2.3.5 Demostrar que si : I R R
n
es una curva diferenciable,
entonces en = 0, ||

= |

| cos(

).
Ejercicio 2.3.6 Demostrar que si en [a, b], y

ky + r con k > 0 y r R,
entonces
y(x) y(a) e
k(xa)
+
r
k
(e
k(xa)
1).
80 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.3.7 Demostrar que si F : U R
n
R
n
es Lipschiciana en el
abierto U, con constante k y
i
: I = (a, b) R U, i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |

i
F(
i
)| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |
1
(t)
2
(t)|
y(t) y(0) e
kt
+

k
(e
kt
1).
2.4. Unicidad de soluci on
Nuestra intencion ahora es analizar bajo que condiciones la solucion
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
X

i
(t) = f
i
[X
1
(t), . . . , X
n
(t)],
que ya sabemos que existe cuando las f
i
son continuas, es unica cuando
jamos las condiciones iniciales, X
i
(t
0
) = p
i
, para un t
0
R y un punto
p U de coordenadas (p
i
).
La continuidad de las f
i
no bastan para asegurar la unicidad de
solucion, como pone de maniesto el siguiente ejemplo en R:
x

(t) =

[ x(t) [,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la
aplicacion constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
x
c
(t) =

0 para t c,
1
4
(t c)
2
para t c.
Ahora bien si les pedimos a las f
i
que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de solucion estara asegurada.
Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda
ecuacion diferencial
x

= f(x),
para f continua y no nula, tiene solucion unica, satisfaciendo la condicion
inicial x(t
0
) = p
0
. Pues considerando g =

dx/f(x), tal que g(p


0
) = t
0
,
tendremos que de existir tal solucion x(t), debe vericar
x

(t)
f[x(t)]
= 1,
2.4. Unicidad de solucion 81
e integrando
g[x(t)] t
0
=

x(t)
x(t
0
)
dx
f(x)
=

t
t
0
x

(t)
f[x(t)]
dt = t t
0
,
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es unica pues g es estrictamente monotona, ya que tiene derivada no
nula.
Recordemos que si existe una solucion de la ecuacion diferencial en
notacion vectorial
X

(t) = f[X(t)],
que satisfaga la condicion inicial X(t
0
) = p, entonces tal solucion satis-
face la ecuacion integral
X(t) = p +

t
t
0
f[X(s)]ds,
y recprocamente cualquier solucion de esta ecuacion integral es solucion
de la ecuacion diferencial satisfaciendo la condicion inicial jada.
Teorema de Unicidad de solucion 2.12 Dados D T
L
(U), p U y
t
0
R. Existe un intervalo abierto I R, con t
0
I y una curva
integral X: I U, de D satisfaciendo X(t
0
) = p, unica y m axima en
el siguiente sentido: Si Y : J U es otra curva integral de D tal que
t
0
J e Y (t
0
) = p, entonces J I y X = Y en J.
Demostracion. Basta demostrar que si U es abierto de R
n
, F : U
R
n
es localmente lipchiciana y existen Y : I U y Z: J U solu-
ciones de X

= F X que verican
Y (t
0
) = Z(t
0
) = p U,
para un t
0
I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = t I J : Y (t) = Z(t),
entonces t
0
A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto
como veremos a continuacion. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
82 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Veamos que A es abierto. Sean a A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Y (t) = q +

t
a
F[Y (s)]ds,
Z(t) = q +

t
a
F[Z(s)]ds,
por tanto en el entorno de a, (a, a+), tal que [a, a+] = I
1
IJ y
el compacto K = Y (I
1
) Z(I
1
), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos considerando la norma del maximo en R
n
que,
| Y (t) Z(t) | k [ t a [ sup| Y (s) Z(s) |: a s t,
y si k [ t a [< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).
Basta denir entonces X, de la forma obvia, en la union de todos los
posibles intervalos I que sean solucion del problema.
Denicion. Para cada p U llamaremos curva integral m axima de D
pasando por p a la aplicacion
X
p
: I(p) U,
dada por el teorema anterior, para t
0
= 0. Diremos que D es un campo
completo si I(p) = R, para cada p U.
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo
Sea D =

f
i

i
T
L
(U) con curvas integrales maximas X
p
para
cada p U. Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que
esta denida cada X
p
, podremos considerar el conjunto
J
D
= (t, p) R U : t I(p),
y la aplicacion
(2.2) X: J
D
U , X(t, p) = X
p
(t).
En esta leccion veremos que J
D
es abierto, que X es continua y
que es grupo uniparametrico local. Empecemos por lo ultimo. Como es
habitual denotaremos F = (f
i
).
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 83
Proposicion 2.13 En las condiciones anteriores, X satisface las propie-
dades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U, X(0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = X(s, p), entonces I(p) = I(q) + s, es decir
t I(q) si y solo si t +s I(p) y X(t +s, p) = X(t, X(s, p)).
Demostracion Veamos la propiedad (b):
Sean s I(p) y q = X
p
(s), y denamos para cada t I(p) s
Y (t) = X
p
(t +s),
entonces como Y (0) = q y
Y

(t) = X

p
(t +s) = F[X
p
(t +s)] = F[Y (t)],
tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el
Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = X
q
(t). Por razones
analogas sera I(q) +s I(p), por tanto I(p) = I(q) +s.
Ejercicio 2.5.1 Encontrar el grupo uniparametrico de los campos
x
/x en
(0, ) y x
2

x
en R.
Veamos ahora que X: J
D
U es continua en alg un entorno de
(0, p) para cada p U.
Consideraremos en R
n
la norma del maximo y elijamos un > 0 y
un punto p U. Ahora sea r > 0 tal que
K = B[p, r] U,
y denotemos
I = [, ] , K
1
= B[p, r/2] , M = max| F(x) |: x K.
Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas
Y : I K
1
R
n
,
con la norma del maximo
| Y |= max| Y (t, ) |: (t, ) I K
1
.
84 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la
aplicacion constante igual a p y de radio r,
B
r
= Y B : | Y p | r
= Y : I K
1
K, continuas.
En estos terminos B
r
es un espacio metrico completo.
Ahora denimos la aplicacion que a cada Y : I K
1
U le hace
corresponder la aplicacion (Y ) = Z denida por
Z: I K
1
R
n
, Z(t, ) = +

t
0
F[Y (s, )]ds.
Proposicion 2.14 a) Para cada Y B
r
, (Y ) B, es decir
: B
r
B.
b) Si 0 < < r/2M, entonces para cada Y B
r
, (Y ) B
r
, por
tanto
: B
r
B
r
.
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las f
i
en K, enton-
ces es contractiva para < 1/k.
Demostracion.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).
Para cada (a, ) I K
1
, proximo a (t, ), tendremos que
| Z(t, ) Z(a, ) | | Z(t, ) Z(t, ) | + | Z(t, ) Z(a, ) |
| | +max
i

t
0
[f
i
[Y (s, )] f
i
[Y (s, )][ds+
+ max
i

a
t
[f
i
[Y (s, )][ds.
Ahora el segundo sumando es peque no por la uniforme continuidad
de f
i
Y y porque [ t [ es acotado, y el tercero porque esta acotado por
[ t a [ max[ f
i
Y [: I K
1
, i = 1, . . . , n.
(b) Ahora si 0 < < r/2M, entonces | (Y ) Q | r.
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo 85
(c) Si X, Y B
r
y k es la constante de lipchicianidad de las f
i
en K,
entonces
| (X)(t, ) (Y )(t, ) | max
i

t
0
[ f
i
[X(s, )] f
i
[Y (s, )] [ ds
k

t
0
| X Y | ds k | X Y |,
por tanto
| (X) (Y ) | k | X Y | .
Teorema de Continuidad local del grupo uniparametrico 2.15
Sea D T
L
(U) y p U, entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V J
D
y la aplicacion
X: I V U, es continua.
Demostracion.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado
anterior y el Teorema de punto jo, tomando 0 < < 1/k.
Nota 2.16 Observemos que ademas X: I V U podemos cons-
truirla por el Teorema de punto jo (2.8), sin mas que partir de una
X
0
B
r
arbitraria y luego considerando la sucesion X
m+1
= (X
m
), es
decir
X
m+1
(t, ) = +

t
0
F[X
m
(s, )]ds.
En estas condiciones sabemos que X
m
converge uniformemente a X.
Por ultimo observemos que el abierto V , entorno de p, podemos to-
marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U. Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento nito, y el mnimo de los .
Teorema de Continuidad del grupo uniparametrico 2.17
La aplicacion X de (2.2), es un grupo uniparametrico local en U, que es
de clase k si lo es en alg un entorno de (0, p), para cada p U. Ademas
su generador innitesimal es D.
Demostracion.- Supongamos que para cada p U, X es de clase
k en alg un entorno de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de con-
tinuidad local, para k = 0, y veamos que J
D
es abierto y X es de
clase k en el.
86 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Sea (t
0
, p
0
) J
D
y demostremos la existencia de un > 0 y de un
entorno abierto V , de p
0
en U, tales que
(t
0
, t
0
+) V = I V J
D
,
y X: I V U es de clase k.
Para t
0
= 0 es nuestra hipotesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t
0
I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan
t
> 0 y V
t
entorno abierto de z tales que
(t
t
, t +
t
) V
t
J
D
,
y en el X es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradiccion.
Sea p = X(t
0
, z), entonces existe
1
> 0 y V
p
U, entorno abierto
de p, tales que (
1
,
1
) V
p
J
D
y
X: (
1
,
1
) V
p
J
D
U,
es de clase k. Como p = X
z
(t
0
) V
p
y X
z
es continua, existira t
1

(t
0

1
, t
0
) tal que X(t
1
, z) V
p
. Pero entonces por nuestra hipotesis
existira un > 0 y V
z
entorno abierto de z en U tales que (t
1
, t
1
+
) V
z
J
D
y
X: (t
1
, t
1
+) V
z
J
D
U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y V
z
mas peque nos vericando
X(t, y) V
p
, para cada (t, y) (t
1
, t
1
+) V
z
pues X(t
1
, z) V
p
y
X es continua.
As para cada q V
z
tenemos que q
1
= X(t
1
, q) V
p
, por tanto
como
(
1
,
1
) V
p
J
D
,
sera (
1
,
1
) I(q
1
), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo
uniparametrico local a que
(
1
,
1
) I(q
1
) = I(q) t
1
,
es decir (t
1

1
, t
1
+
1
) I(q), y esto para todo q V
z
. Es decir que
(t
1

1
, t
1
+
1
) V
z
J
D
,
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 87
y en el X es de clase k, pues es composicion de
H: (t
1

1
, t
1
+
1
) V
z
(
1
,
1
) V
p
, H(t
1
+s, q) = (s, X(t
1
, q)),
y de
X : (
1
,
1
) V
p
U,
ya que X(t
1
+s, q) = X(s, X(t
1
, q)).
Pero como t
0
(t
1

1
, t
1
+
1
) llegamos a un absurdo.
Por ultimo es facil ver que D es el generador innitesimal de X.
2.6. Grupo Unip. de campos subidos
Denicion. Sean U R
n
y V R
m
abiertos. Diremos que E T
0
(U
V ) es una subida de D T
0
(U), si para : U V U, (x, y) = x,
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene que

E
(x,y)
= D
x
.
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (x
i
) y en V otro (y
j
)
y en U V consideramos el sistema de coordenadas (x
i
, y
j
), tendremos
que para una subida
E =
n

i=1
g
i

x
i
+
m

j=1
g
n+j

y
j
,
de un campo
D =
n

i=1
f
i

x
i
,
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V
g
i
(x, y) = f
i
(x).
Sea E T
U
(UV ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U,
que sea una subida de un campo D T
L
(U) localmente lipchiciano en U.
88 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Veremos que entonces el campo E tambien tiene grupo uniparametrico
local y es continuo.
Con X: J
D
U denotaremos el grupo uniparametrico local de D.
Teorema 2.18 Para cada = (p, q) U V y cada t
0
R, existe una
unica curva integral Z: I U V de E pasando por en el instante
t
0
, maxima en el sentido de que si Y : J U V es otra, con t
0
J,
entonces J I y en J, Z = Y .
Demostracion.- Basta ver que si
Y
1
: J
1
U V , Y
2
: J
2
U V,
estan en estas condiciones entonces Y
1
= Y
2
en J
1
J
2
.
En tales condiciones se tiene que Y
1
y Y
2
son soluciones de D
pasando por p en t
0
, por tanto coinciden en J
1
J
2
. Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
maxima de E pasando por en el instante 0
Z(., ): I() U V,
el conjunto
J
E
= (t, ) R U V : t I(),
y la aplicacion
Z: J
E
U V.
Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.
b) Que para cada = (p, q) UV , I() I(p), y que para cada t I()
[Z(t, )] = X(t, p).
Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos U
p
y V
q
, entor-
nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicacion
Z: I U
p
V
q
U V.
Demostracion.- Basicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad local. Consideremos en R
n
, R
m
y R
n
R
m
la norma del
maximo.
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 89
Sea = (p, q), r > 0 tal que K = B[, r] U V y consideremos
los compactos
K
p
= B[p, r/2] , K
q
= B[q, r/2].
Sea k > 0 una constante de lipchicianidad uniforme para todas las g
i
en K, para E =

g
i

i
, y
M = max[ g
i
() [: K, i = 1, . . . , n +m.
Consideremos ahora un > 0, el intervalo I = [, ] y el espacio de
Banach de las aplicaciones continuas
Z: I K
p
K
q
R
n+m
,
con la norma del supremo. Consideremos ahora en el, el espacio metrico
completo B
X
, de las
Z: I K
p
K
q
K,
continuas, tales que Z(t, x, y) = X(t, x). En estas condiciones si para
cada Z B
X
denimos
(Z): I K
p
K
q
R
n+m
, (Z)(t, ) = +

t
0
G[Z(s, )]ds,
para G = (g
i
), tendremos que : B
X
B
X
si tomamos el < r/2M.
Ademas para < 1/k, es contractiva y existe Z B
X
, tal que
Z = Z, que es lo que queramos.
Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio-
nes F
i
del campo E, como lmite de una sucesion de la forma
Z
n+1
(t, ) = +

t
0
G[Z
n
(s, )]ds.
Teorema 2.21 En las condiciones anteriores J
E
J
D
V es abierto,
Z es un grupo uniparametrico local continuo, que es de clase k si lo es
en alg un entorno de (0, ) para cada UV , que verica Z(t, ) =
X(t, ), y cuyo generador innitesimal es E.
Demostracion.- Basicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad (2.17).
90 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.
Sea D T
k
(U) un campo tangente en un abierto U de R
n
. Y sea
X: J
D
U su grupo uniparametrico local. Veremos en esta leccion
que X = (X
i
) y la X/t son de clase k. Para ello basta demostrar que
X lo es, pues si D =

f
i
/x
i
, tendremos que para F = (f
i
)
X
t
(t, p) = X

p
(t) = F[X
p
(t)] = F[X(t, p)],
y por tanto la X/t es de clase k si lo son F y X.
Sabemos que
X
i
(t, p) = p
i
+

t
0
f
i
[X(s, p)]ds,
y se sigue que de existir las X
i
/x
j
, y llamandolas X
ij
, para i, j =
1, . . . , n, tendran que vericar
X
ij
(t, p) =
ij
+

t
0
[
n

k=1
f
ik
[X(s, p)]X
kj
(s, p)]ds,
donde f
ik
= f
i
/x
k
, y por tanto
(2.3) X
ij
(0, p) =
ij
,
X
ij
t
(t, p) =
n

k=1
f
ik
[X(t, p)]X
kj
(t, p)
o en forma vectorial, deniendo
X
j
=
X
x
j
=

X
1
x
j
.
.
.
X
n
x
j

, A(x) =

f
i
x
j
(x)

X
j
(0, p) = e
j
,
X
j
t
= A(X) X
j
.
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 91
Esto nos sugiere que denamos el sistema de 2n ecuaciones dife-
renciales en el abierto U R
n
R
2n
Z

1
= g
1
[Z
1
, . . . , Z
n
, Z
n+1
, . . . , Z
2n
],
.
.
.
.
.
.
Z

2n
= g
2n
[Z
1
, . . . , Z
n
, Z
n+1
, . . . , Z
2n
],
(2.4)
donde g
i
: U R
n
R estan denidas de la forma g
i
(x, y) = f
i
(x),
para i = 1, . . . , n y

g
n+1
(x, y)
.
.
.
g
2n
(x, y)

= A(x) y,
donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el
campo
E =
2n

i=1
g
i

z
i
T
U
(U R
n
),
que es una subida de D T
L
(U).
Es obvio que si existe X
j
= (X
i
/x
j
) y es continua en t, entonces
(X
p
, X
j
) es una solucion particular de (2.4), la que pasa por los puntos
de la forma (p, e
j
), para e
j
= (
ji
).
Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparametrico 2.22
Si D T
1
(U) entonces su grupo uniparametrico local X: J
D
U es
de clase (
1
.
Demostracion.- El Teorema de continuidad del grupo uniparame-
trico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z: J
E
U R
n
,
es continuo y verica para i = 1, . . . , 2n,
Z(t, ) = +

t
0
G[Z(s, )]ds,
siendo, para cada = (p, v), I() I(p) y en el, para i = 1, . . . , n
Z
i
(t, p, v) = X
i
(t, p).
92 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las X
i
/x
j
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) J
D
.
Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U, K
p
K U, tales que
(2.5) X: [, ] K
p
K,
es lmite uniforme de la sucesion
X
m
: [, ] K
p
K,
denida recurrentemente, para F = (f
i
), por
X
m
(t, q) = q +

t
0
F[X
m1
(s, q)]ds,
partiendo de una aplicacion continua
X
0
: [, ] K
p
K,
arbitraria. Si tomamos X
0
(t, q) = p, tendremos que todas las X
m
son
diferenciables en (, )

K
p
. Tomando ahora un mas peque no y cual-
quier compacto entorno de p en

K
p
, y llamandolos igual, podemos en-
tonces denir la sucesion
Y
m
: [, ] K
p
R
n
,
de la forma
Y
m
i
(t, q) =
X
m
i
x
j
(t, q) =
ij
+

t
0
[
n

k=1
f
ik
[X
m1
(s, q)] Y
m1
k
(s, q)]ds,
o en forma vectorial
Y
m
(t, q) = e
j
+

t
0
A[X
m1
(s, q)] Y
m1
(s, q)ds.
Consideremos ahora la aplicacion
Y : [, ] K
p
R
n
,
Y (t, q) = [Z
n+1
(t, q, e
j
), . . . , Z
2n
(t, q, e
j
)]
= e
j
+

t
0
[A[X(s, q)] Y (s, q)]ds.
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 93
En estas condiciones se tiene que (X
m
, Y
m
) converge uniformemente
a (X, Y ) en el compacto [, ] K
p
. Para verlo basta demostrar que
Y
m
Y uniformemente.
| Y
m
(t, q) Y (t, q) |

t
0
| A[X
m1
(s, q)] Y
m1
(s, q) A[X(s, q)] Y (s, q) | ds

t
0
| A[X
m1
(s, q)] | | Y
m1
Y | ds+
+

t
0
| A[X
m1
(s, q)] A[X(s, q)] | | Y | ds
k

t
0
| Y
m1
Y | ds +a
m1
,
donde k = sup| A(x) |: x K, y a
n
0, pues X
m
X uniforme-
mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modiquemos ahora el en (2.5) para que se tenga k < 1/2, y
denamos
b
m
=| Y
m
Y |,
entonces
0 b
m
a
m1
+
b
m1
2
,
y tomando lmites superiores se sigue que b
m
0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n
X
m
i
X
i
,
X
m
i
x
j
= Y
m
i
Y
i
,
uniformemente. De esto se sigue que existe la X
i
/x
j
= Y
i
que es
continua pues Z lo es y
(2.6) Z(t, q, e
j
) = [X(t, q), Y (t, q)].
As X es de (
1
en un entorno de (0, p), para cada p U, y el resultado
se sigue.
Ahora si D =

f
i

i
T
2
(U), es decir es de clase 2, entonces
E =

g
i

z
i
T
1
(U R
n
),
94 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z: J
E
U R
n
es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), pag.93, que X es de clase 2 en
alg un entorno de (0, p) para cada p U, y de (2.17), pag.85, que X es
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.
Corolario 2.23 Si D T
k
(U) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase k.
Corolario 2.24 Si D T(U) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase innito.
Denicion. Diremos que un punto p U es un punto singular de un
campo D T(U) si D
p
= 0.
2.7.1. Clasicaci on local de campos no singulares.
Terminamos esta leccion viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.
Teorema del ujo 2.25 Sea D T
k
(U), y D
p
= 0, para un p U.
Entonces existe un abierto coordenado U
p
, entorno de p en U, con coor-
denadas u = (u
1
, . . . , u
n
), de clase k, tal que en U
p
D =

u
1
.
Demostracion.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-
neales x
i
en c, tales que D
p
= (/x
1
)
p
, para ello basta considerar
la identicacion canonica T
p
(c) c y el vector e
1
c correspon-
diente a D
p
, extenderlo a una base e
i
y considerar su base dual x
i
.
Sea X: J
D
U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que V
p
= p + V U y
(, ) V
p
J
D
.
Consideremos ahora el abierto de R
n1
A = (y
2
, . . . , y
n
) R
n1
: (0, y
2
, . . . , y
n
) V ,
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 95
y la aplicacion diferenciable F : (, ) A U
F(y
1
, . . . , y
n
) = X(y
1
, (p
1
, p
2
+y
2
, . . . , p
n
+y
n
)),
donde p = (p
1
, . . . , p
n
).
Para esta funcion se tiene que F(0) = p, F(t, 0, . . . , 0) = X(t, p),
F(y
1
, . . . , y
n
) = q F(t +y
1
, y
2
, . . . , y
n
) = X(t, q),
y para i 2
(2.7) F(0, . . . , 0, y
i
, 0, . . . , 0) = (p
1
, . . . , p
i
+y
i
, . . . , p
n
).
Veamos que F es un difeomorsmo local en 0 y llamemos por como-
didad (y
i
) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para F
i
= x
i
F
tendremos
F
i
y
1
(0) = lm
t0
x
i
[F(t, 0, . . . , 0)] x
i
[F(0)]
t
= Dx
i
(p) =
i1
,
y por (2.7),
F
i
y
j
(0) =
ij
.
Entonces existen abiertos A
0
de 0 en (, ) A y U
p
de p en U tales
que F : A
0
U
p
es un difeomorsmo de clase k.
Si llamamos (u
1
, . . . , u
n
) a la inversa de F en U
p
, es decir u
i
=
y
i
F
1
, tendremos que en estas coordenadas
D =

u
1
,
Figura 2.1. Teorema del ujo
96 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
pues en todo punto q = F(a
1
, . . . , a
n
) U
p
, tenemos que
Du
i
(q) = lm
t0
y
i
[F
1
(X(t, q))] y
i
[F
1
(q)]
t
= lm
t0
y
i
(t +a
1
, a
2
, . . . , a
n
) y
i
(a
1
, . . . , a
n
)
t
=
1i
.
Corolario 2.26 Sea D T
k
(U) y X: J
D
U su grupo uniparametri-
co local. Si p U y D
p
= 0, entonces existe un entorno de p, U
p
U,
con coordenadas (u
i
), tal que si q U
p
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
),
(t, q) J
D
y X(t, q) U
p
, entonces X(t, q) tiene coordenadas
(t +x
1
, x
2
, . . . , x
n
).
Demostracion. Basta observar que al ser D = /u
1
, entonces
(u
1
X
q
)

(t) = 1 , (u
i
X
q
)

(t) = 0.
2.8. Campos completos
Sean D T(U) y f L(U), con f = 0, que relacion existe entre
las orbitas de D y las de fD?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p U, no modicamos la direccion del
vector tangente, solo su tama no D
p
por f(p)D
p
.
Figura 2.2.

Orbitas de D y de fD
2.8. Campos completos 97
No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,
el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si la
recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con
velocidad 2D, es decir que las curvas integrales maximas de D y fD tie-
nen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justicaremos
esta armacion y lo que es mas importante, daremos la relacion que hay
entre las dos parametrizaciones.
Teorema 2.27 Sean D T
k
(U) y f (
k
(U), (para k = 0 localmente
lipchicianos), con f = 0 en todo U. Si
1
: I
1
U y
2
: I
2
U son
las curvas integrales m aximas de D y fD respectivamente, pasando por
un p U, entonces existe un difeomorsmo
h: I
2
I
1
,
de clase k + 1 tal que
2
=
1
h.
Demostracion. Si tal difeomorsmo existiera tendra que satisfacer
que para cada t I
2
, x =
2
(t) =
1
[h(t)], D =

n
i=1
f
i

i
y F = (f
i
),
h

(t)F(x) = h

(t)

1
[h(t)] = [
1
h]

(t)
=

2
(t) = f[
2
(t)] F[
2
(t)]
= f[
2
(t)] F(x).
Denamos entonces h: I
2
R de la forma
h(t) =

t
0
f[
2
(s)]ds.
Entonces h es de clase k y creciente (o decreciente), pues h

= 0,
y h

es por tanto positiva en todo punto (o negativa). Se sigue que h


es difeomorsmo local por tanto h(I
2
) = J
1
es abierto y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorsmo de clase k.
Ahora se demuestra facilmente que

2
h
1
: J
1
U,
es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J
1
I
1
y en J
1
,

2
h
1
=
1
, por tanto en I
2
,
2
=
1
h.
Falta ver que J
1
= I
1
.
98 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Por la misma razon si denimos g : I
1
R
g(t) =

t
0
1
f[
1
(s)]
ds,
tendremos que g es un difeomorsmo de I
1
en un intervalo abierto J
2

I
2
y en el
1
g
1
=
2
, por tanto en I
2
, (g h)

= 1 y en I
1
, (hg)

= 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J
2
= I
2
y
J
1
= I
1
.
Lema 2.28 Sean D T
k
(U), p U y X
p
: I(p) U la curva integral
maxima de D pasando por p. Si existe una sucesion t
n
I(p) = (a, b),
para la que t
n
b, siendo < b < , entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesion X
p
(t
n
). En particular tal sucesion no
tiene punto lmite en U. Similarmente para a.
Demostracion.- Supongamos que existe un compacto K en U tal
que p
n
= X
p
(t
n
) K. Consideremos para cada q K un entorno V
q
, de
q en U y un
q
> 0 tal que
(
q
,
q
) V
q
J
D
,
donde X: J
D
U es el grupo uniparametrico local de D. Por ser K
compacto existe un subrecubrimiento nito V
1
, . . . , V
n
de K, y un > 0
tales que (, ) V
i
J
D
. Tomemos un N N tal que para n N,
t
n
> b . Como p
n
= X(t
n
, p) K y por tanto a alg un V
i
, tendremos
que
(, ) I(p
n
) = I(p) t
n
,
y por tanto (t
n
, t
n
+) I(p), lo cual contradice que t
n
> b .
Que los p
n
no tienen punto lmite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.
Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la tra-
yectoria de p, ImX
p
, es un cerrado de U.
Demostracion.- Tenemos que demostrar que si O
p
= X
p
(I(p)) y
q
n
O
p
, tiene lmite q U, entonces q O
p
. Como q
n
= X
p
(t
n
) con
t
n
I(p) y t
n
tiene un punto lmite t [a, b], tendremos que si t I(p),
por ser X
p
continua, X
p
(t) = q, y si t = b o t = a, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.
Veamos ahora algunas condiciones sucientes para que un campo sea
completo.
2.8. Campos completos 99
Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D denido en todo c es completo.
Demostracion.- Recordando la demostracion de (2.14), para este
caso particular, tenemos que el grupo uniparametrico X esta denido en
[, ] K
q
, para un compacto K
q
cualquiera en nuestro caso que
contenga al q elegido y un > 0, que solo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D recordemos que k < 1.
Poniendo c como union expansiva de compactos, vemos que X esta de-
nida en [, ] c, y por tanto para todo p c, [, ] I(p).
Para ver que X esta denida en [2, 2]c, basta coger un r [, ]
arbitrario y q = X(r, p). Como [, ] I(q) = I(p) r, tendremos que
[r , r + ] I(p) y por tanto [2, 2] I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.
Corolario 2.31 Si D T
1
(c) y es de soporte compacto, es decir D
x
= 0
fuera de un compacto, entonces D es completo.
Denicion. Dados D, E T
k+1
(U), denimos la derivada covariante
de E respecto de D como el campo D

E T
k
(U), tal que para cada
p U
(D

E)
p
= lm
t0
E
X(t,p)
E
p
t
,
donde X es el grupo uniparametrico de D. (Sobrentendemos la identi-
cacion canonica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c y E =

h
i

i
, entonces D

E(x
i
) = Dh
i
, por tanto
D

E =

(Dh
i
)

x
i
.
Teorema 2.32 Condicion suciente para que D T
k
(c) sea completo
es que D o D

D o,. . ., D
k
. . .

D, tenga componentes acotadas respecto


de alg un sistema de coordenadas lineales.
Demostracion.- Hay que demostrar que para cada p c, I(p) = R.
Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < . Si consideramos un siste-
ma de coordenadas lineales (x
i
) en c y denotamos X
p
= (X
1
, . . . , X
n
),
tendremos que
X
i
(t) = p
i
+

t
0
g
i
(s)ds,
100 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
para g
i
(s) = f
i
[X
p
(s)] y D =

f
i

i
. Ahora bien la condicion del enun-
ciado es equivalente a que todas las g
i
o todas las g

i
,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las g
i
, esten acotadas. En cualquier caso si t
n
b,
X
i
(t
n
) es una sucesion de Cauchy para todo i y por tanto lo es
X
p
(t
n
) que tiene un punto lmite en c, lo cual contradice a (2.28).
Corolario 2.33 Sea D T
L
(c), (resp. de clase k). Entonces existe una
funcion f L(c), (resp. f (
k
(c)), f = 0, tal que fD es completo.
Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de c.
Demostracion.- Consideremos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c, y sean D =

f
i

i
y
g =
1

1 +

f
2
i
,
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una
funcion h (

(c) ver el tema I, tal que h[c] = [0, 1], h[K] = 0 y


h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
f =
1

1 +h

f
2
i
,
satisface el enunciado, pues en K, fD = D, y en C, fD = gD.
Corolario 2.34 Sea U c abierto y D T
L
(U), (resp. de clase k).
Entonces existe una funcion f L(U), (resp. f (
k
(U)), f = 0, tal
que fD es completo. Ademas f puede elegirse para que tome el valor 1
en un compacto K U.
Demostracion.- Consideremos un sistema de coordenadas lineales
(x
i
) en c, y sea D =

f
i

i
con las f
i
L(U), (resp. f
i
(
k
(U)),
entonces por (1.12), pag.11, f
i
= d
i
/h
i
, para d
i
L(c), (resp. (
k
(c)) y
h
i
(

(c), siendo h
i
= 0 en U y h
i
= 0 en U
c
. Ahora para h = h
1
h
n
y g
i
= d
i

j=i
h
j
, f
i
= g
i
/h; y el campo en c, E =

g
i

i
, coincide en
U con hD y se anula fuera. Ahora aplicando el resultado anterior (2.33),
existe f > 0 tal que fE = fhD es completo, y se sigue el resultado.
Corolario 2.35 Las orbitas de cualquier D T
L
(U) son siempre las
orbitas de un campo completo.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 101
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes
En el tema I hemos visto que para cada abierto U de c, T
k
(U)
era un modulo sobre (
k
(U). Ahora veremos que en T(U) tenemos otra
operacion natural.
Denicion. Sea k 0 y D, E T
k+1
(U), es f acil ver que la composicion
D E: (

(U) (
k
(U),
es Rlineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivacion
pues no verica la regla de Leibnitz. Sin embargo
[D, E] = D E E D,
verica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de T
k
(U),
al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
Proposicion 2.36 Dados D
1
, D
2
, D
3
T
k+1
(U), f (
k+1
(U), y a, b
R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D
1
, D
2
] T
k
(U).
b) [D
1
, D
2
] = [D
2
, D
1
].
c) [aD
1
+bD
2
, D
3
] = a[D
1
, D
3
] +b[D
2
, D
3
].
d) Identidad de Jacobi:
[D
1
, [D
2
, D
3
]] + [D
2
, [D
3
, D
1
]] + [D
3
, [D
1
, D
2
]] = 0.
e) [D
1
, fD
2
] = (D
1
f)D
2
+f[D
1
, D
2
].
Demostracion.- Hagase como ejercicio.
Denicion. Se llama algebra de Lie en U, a T(U) con el corchete de
Lie [ , ] como producto.
Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife-
renciables.
Proposicion 2.37 Sea F : U c
1
V c
2
, de clase k + 1, y para
i = 1, 2, sean D
i
T
k
(U) y E
i
T
k
(V ), tales que F lleva D
i
en E
i
,
entonces F lleva [D
1
, D
2
] en [E
1
, E
2
].
102 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Demostracion.- Basta demostrar ver Tema I, que
[D
1
, D
2
] F

= F

[E
1
, E
2
],
lo cual es obvio, pues por hipotesis D
i
F

= F

E
i
.
Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (u
i
),


u
i
,

u
j

= 0,
y si D
1
=

f
i

i
y D
2
=

g
i

i
entonces
[D
1
, D
2
] =
n

k=1
n

i=1

f
i
g
k
u
i
g
i
f
j
u
i


u
k
.
Ejercicio 2.9.2 Sean D
1
, D
2
D
1
(U) y f, g C
1
(U). Demostrar que
[fD
1
, gD
2
] = fg[D
1
, D
2
] +f(D
1
g)D
2
g(D
2
f)D
1
.
Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R
3
,
y

x
x

y
, z

y
y

z
,

x
+

y
+

z
.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes
Sean D, E T(U), con grupos uniparametricos locales X e Y res-
pectivamente. Para cada f (

(U) y p U podemos denir la funcion


de clase
G: A R
2
R , G(t, r) = f[X(t, Y (r, X(t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R
2
.
Es facil demostrar que para X(t, p) = x
G
r
(t, 0) = E(f X
t
)[X(t, p)] = [(X
t
)

E
x
]f.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 103
Denicion. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
D
L
E T(U) que para cada f (

(U) y p U vale
(D
L
E)f(p) = lm
t0
[
(X
t
)

E
X(t,p)
E
p
t
]f =

2
G
rt
(0, 0).
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D T(U) y su grupo uniparametrico local
X: J
D
U,
tendremos que para t I =
pU
I(p), podemos denir los abiertos de
U, U
t
= p U : (t, p) J
D
, y los difeomorsmos X
t
: U
t
U
t
,
tales que X
t
(p) = X(t, p). Por tanto para cada E T(U
t
) tendremos
que X
t
(E) T(U
t
), para [X

t
(E)]
p
= (X
t
)

E
X(t,p)
y la derivada de
Lie se puede expresar de la forma
D
L
E = lm
t0
X

t
(E) E
t
.
Observemos el paralelismo con
Df = lm
t0
X

t
f f
t
.
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el
tema III.
Teorema 2.38 D
L
E = [D, E].
Demostracion.- Consideremos la funcion diferenciable
H: B R
3
R , H(t, r, s) = f[X(s, Y (r, X(t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R
3
. Aplicando la regla de
la cadena tendremos que

2
G
rt
(0, 0) =

2
H
rt
(0, 0, 0)

2
H
rs
(0, 0, 0),
siendo el primer miembro de la expresion de la derecha D(Ef)(p) y
el segundo E(Df)(p). El resultado se sigue de la expresion dada en la
denicion.
104 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Teorema 2.39 Sean D, E T(U). Entonces si X es el grupo unipa-
rametrico de D se tiene que D
L
E = 0 si y solo si para todo t I =

pU
I(p), X
t
deja a E invariante.
Demostracion.- Sea p U y t I(p). Como el difeomorsmo
X
t
: U
t
U
t
lleva D en D tendremos que X
t
lleva [D, E] en [D, F],
para el campo denido en U
t
, F
X(t,z)
= X
t
E
z
. Ahora como D
L
E = 0,
se sigue que para toda f (

(U),
0 = [D
L
F]f(p) = lm
r0
[
X
r
F
X(r,p)
F
p
r
]f
= lm
r0
[
X
r
[X
t
E
X(t+r,p)
] X
t
E
X(t,p)
r
]f,
lo cual implica que la funcion
h(t) = X
t
E
X(t,p)
f,
es diferenciable en I(p) y que h

(t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =


h(0) = E
p
f. De donde se sigue que X
t
lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
Proposicion 2.40 Sea F : U c V c
1
diferenciable. Si X e
Y son los grupos uniparametricos locales de sendos campos D T(U)
y E T(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y solo si
F X
t
= Y
t
F, en el sentido de que si la expresion de la izquierda
esta denida tambien lo esta la de la derecha y son iguales.
Demostracion.- Para cada p U y q = F(p) sea Z = F X
p
,
donde X
p
es la curva integral maxima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y
Z

t
= [F

X
p
]

t
= F

D
X
p
(t)
= E
Z(t)
,
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F[X(t, p)] = Y (t, F(p)).
Sea p U y q = F(p), entonces
F

D
p
= F

[X
p

0
] = Y
q

0
= E
q
.
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 105
Proposicion 2.41 Sean D, E T(U). Entonces si X e Y son respecti-
vamente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0
si y solo si localmente X
t
Y
s
= Y
s
X
t
, es decir para todo p U
existe un abierto U
p
entorno de p y un > 0, tal que para [t[, [s[ < ,
X
t
Y
s
= Y
s
X
t
en U
p
. Si los campos son completos la igualdad es en
todo punto y para t, s R.
Demostracion. Sea p U, entonces como J
D
J
E
es un abierto
de R U, entorno de (0, p), existe un entorno abierto V
p
, de p en U y
un > 0, tales que
(, ) V
p
J
D
J
E
,
ahora consideremos el abierto X
1
(V
p
) Y
1
(V
p
), tambien entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto U
p
, de p en U y un 0 < ,
tales que (, ) U
p
X
1
(V
p
) Y
1
(V
p
) y por tanto en el que estan
denidas
X, Y : (, ) U
p
V
p
,
entonces se tiene que para todo q U
p
y [t[, [s[ (X
t
Y
q
)(s) es una
curva integral de E que en 0 pasa por X
t
(q), por tanto coincide con
Y
s
X
t
(q).
Hemos visto en este ultimo resultado que dos campos conmutan si y
s olo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos denir para cada p U la curva
: (, ) U , (t) = [Y
t
X
t
Y
t
X
t
](p),
que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la
obstruccion que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos /u
i
, en el sentido de que su corchete de Lie se anule.
Teorema 2.42 En los terminos anteriores
[D
L
E]f(p) = lm
t0
f[(t)] f[(0)]
t
2
.
Demostracion. Si consideramos las funciones
H(a, b, c, d) = f[Y (a, X(b, Y (c, X(d, p)))]
h(t) = f[(t)] = H(t, t, t, t),
106 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
entonces tendremos que calcular el
lm
t0
h(t) h(0)
t
2
=
h

(0)
2
Ahora bien
h

(t) = [
H
a

H
b
+
H
c
+
H
d
](t, t, t, t),
y por tanto
h

(0) = [

2
H
a
2
+

2
H
b
2
+

2
H
c
2
+

2
H
d
2
+ 2

2
H
ab
2

2
H
ac

2

2
H
ad
2

2
H
bc
2

2
H
bd
+ 2

2
H
cd
](0, 0, 0, 0) =
= E(Ef)(p) +D(Df)(p) +E(Ef)(p) +D(Df)(p)+
+ 2D(Ef)(p) 2E(Ef)(p) 2D(Ef)(p)
2E(Df)(p) 2D(Df)(p) + 2D(Ef)(p) =
= 2[D
L
E]f(p).
Denicion. Sea Y
t
un grupo uniparametrico en U y E su generador
innitesimal. Diremos que un campo D T(U) es invariante por el
grupo Y
t
si [E, D] = 0, es decir si Y
t
lleva D en D, o en otras palabras
cuando Y
t
transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
sin alterar su parametrizacion.
Denicion. Diremos que la ecuaci on diferencial denida por D es in-
variante por el grupo Y
t
, si existe una funcion f (

(U) tal que


[E, D] = fD, para E el generador innitesimal de Y
t
.
La importancia de este concepto queda de maniesto en el siguiente
resultado.
Teorema 2.43 Sean D, E T(U) y p U. Si E
p
= 0, existe un entorno
V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f (

(V ) tal que [E, D] = fD.


2.- Existe h (

(V ), invertible tal que [E, hD] = 0.


Demostracion.-
[E, hD] = (Eh)D +h[E, D] = (Eh)D +hfD = (Eh +hf)D,
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 107
Bastara pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si
E = /v
1
en un sistema de coordenadas v
1
, . . . , v
n
,
h = e

gdx
1
(v
1
, . . . , v
n
),
donde g(v
1
, . . . , v
n
) = f, para tener [E, hD] = 0.

0 = [E, hD] = (Eh)D +h[E, D],


y para f = Eh/h, sera [E, D] = fD.
2.11. Metodo de Lie para resolver ED
Si en un punto p U es E
p
= 0, entonces existe un entorno de p en
U, (coordenado por funciones (u
1
, . . . , u
n
), en el que E = /u
n
. En tal
caso la condicion [E, D] = 0, implica, para
D =
n

i=1
f
i

u
i
,
que f
i
/u
n
= 0, es decir que las funciones f
i
no dependen de u
n
y por
tanto no estan valoradas en R
n
, sino en R
n1
, con lo cual hemos logrado
rebajar el orden de la ecuacion diferencial denida por D.
Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la
b usqueda de soluciones de una ecuacion diferencial denida por un cam-
po D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo con un cambio de coordenadas a
una ecuacion en la recta que automaticamente queda resuelta.
A continuaci on vamos a desarrollar este metodo jando un campo
E = h

x
+k

y
,
del plano consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el
campo k(x)[/y] para encontrar a continuacion todas las ecuaciones
108 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
diferenciales del plano denidas genericamente por un campo
D = f

x
+g

y
,
que son invariantes por el grupo uniparametrico de E, es decir para las
que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g
E(Dx) = D(Ex)
E(Dy) = D(Ey)


Ef = Dh = f
h
x
+g
h
y
Eg = Dk = f
k
x
+g
k
y

.
1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.
E = x

x
+y

y
.
En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben
satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = /u,
por ejemplo
u = log x, v =
y
x
.
Entonces tendremos que
f
u
= f
g
u
= g

log f = u +
1
(v)
log g = u +
2
(v)


f = x

y
x

g = x

y
x

.
En consecuencia toda ecuacion diferencial del tipo
y

= H

y
x

Ecuaciones Diferenciales Homogeneas


se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).
2.- ED invariantes por el campo de los Giros.
E = y

x
+x

y
.
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 109
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = g y
Eg = f, por tanto E(Ef) = f. En el sistema de coordenadas polares

= arc cos
x

x
2
+y
2
,
=

x
2
+y
2
,
E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta
encontrar una funcion tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer

x
=
1
y
=
1

2
x
2
,
es decir = arc cos(x/).
Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo

2
f

2
= f ,
f

= g.
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una solucion general de la forma
f = c
1
() cos +c
2
() sen , g = c
1
() sen c
2
() cos .
En denitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo
y

=
y xr
x +yr
,
para r(x, y) = h[

x
2
+y
2
], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.
3.- ED invariantes por el campo
E = k(x)

y
.
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer
Ef = 0 , Eg = fk

(x).
110 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el siste-
ma de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras funciones
son tales que
f
u
= 0
g
u
= fk

(x)

f = f(x)
g = f(x)k

(x)u +r(x)

f = f(x)
g = f(x)
k

(x)
k(x)
y +r(x)
En denitiva con las coordenadas
x, u =
y
k(x)
,
resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo
y

= a(x) y +b(x), Ecuaciones Diferenciales Lineales


donde dada la funcion a(x), tendremos que la coordenada u vale
u =
y
k(x)
=
y
e

a(x)dx
,
en cuyo caso las trayectorias del campo
D =

x
+ [a(x)y +b(x)]

y
,
que en coordenadas (x, u) se escribe
D =

x
+
b(x)
k(x)

u
,
se encuentran facilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
du
b(x)
k(x)
dx = d[u

b(x)
k(x)
],
por lo que la solucion general de la ecuacion diferencial lineal es
y(x) = e

a(x)dx

b(x)dx
e

a(x)dx
+A

,
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 111
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo
[y e

a(x)dx
]

= y

a(x)dx
ya(x) e

a(x)dx
= e

a(x)dx
b(x).
Por ultimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
y

= a(x) y +b(x) y
n
, Ecuaciones de Bernoulli
se resuelven haciendo el cambio z = y
1n
, pues se obtiene una lineal en
z.
Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:
x

=
x

x
2
+y
2
y

=
y

x
2
+y
2

=
1
x
2
y

=
y
x
3

=
y
x
2
+xy
y

=
1
x +y

Ejercicio 2.11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales


(1) y

=
2xy
x
2
+y
2
,
(3) y

=
y x
x +y
(5) y

= x
2
y +x,
(2) y

=
xy + 2x
x
2
+y
2
+ 4y + 4
,
(4) y

=
y (x + 1)
3
(x + 1)y
2
x + 1 +y
3
+y(x + 1)
2
,
(6) y

= x
2
y +xy
3
.
Ejercicio 2.11.3 Encontrar las curvas integrales del campo
D = (x +cy bz)
x
+ (y +az cx)
y
+ (z +bx ay)
z
.
Ejercicio 2.11.4 Resolver la ecuacion en derivadas parciales:
x
f
x
+y
f
y
= y log x.
Ejercicio 2.11.5 Determinar las trayectorias del campo:
D = xy

x
+ (y
2
+x
3
)

y
+ (yz +y
2
z +x
2
y)

z
,
sabiendo que su ecuacion diferencial es invariante por el grupo denido por el
campo:
D
1
=

x
+
y
x

y
+
z
x

z
.
112 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.11.6 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un
conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Ejercicio 2.11.7 Resolver la ecuacion en derivadas parciales
f
t
(x, t) =

f
i
(x)
f
x
i
(x, t),
con la condici on inicial f(x, 0) = g(x).
Ejercicio 2.11.8 Demostrar que si f(x, y) = f(x, y) y g(x, y) = g(x, y) en
R
2
, entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f
x
+g
y
,
tal que x(0) = 0 = x(T), para un T > 0, es 2Tperiodica.
Ejercicio 2.11.9 En una localidad comenz o a nevar a cierta hora de la ma nana
y continu o nevando a raz on constante. La velocidad con que el cami on lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz o a
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez o a nevar?.
Ejercicio 2.11.10 Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada
de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Ejercicio 2.11.11 Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una
semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cu anto tardar a en salir todo el agua del recipiente?.
1
.
Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la supercie del agua baje a una razon constante.
Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f(x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a R, el area limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f(a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al area
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Ejercicio 2.11.14 Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.
1
Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
velocidad (

2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la supercie del


agua hasta el agujero, a altura y
2.11. Metodo de Lie para resolver ED 113
Ejercicio 2.11.15 Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n agono regu-
lar, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia
la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
dem as, en funci on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
Ejercicio 2.11.16 Demostrar que el campo de R
n+1
,
D =

x
+x
2

x
1
+ +x
n

x
n1
+F

x
n
,
en las coordenadas (x, x
1
, . . . , x
n
), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y
(n
= F(x, y, y

, . . . , y
(n1
),
para el que
F(x, tx
1
, tx
2
, . . . , tx
n
) = tF(x, x
1
, . . . , x
n
),
es invariante por el campo de las homotecias
x
1

x
1
+ +x
n

x
n
.
Ejercicio 2.11.17 Resolver la ecuacion
x
2
yy

= (y xy

)
2
con las condiciones y(1) = 5, y

(1) = 2.
Ejercicio 2.11.18 Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,
tal que el angulo de corte sea siempre el mismo.
Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distan-
cia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
114 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.12. Apendice. La tractriz
La tractriz. En 1693 Leibnitz escribe: El distinguido medico Pari-
sino Claude Perrault, igualmente famoso por su trabajo en mecanica y
en arquitectura, bien conocido por su edicion de Vitruvio, e importante
miembro de la Real Academia Francesa de las Ciencias, me propuso este
problema a mi y a otros muchos antes de mi, admitiendo rapidamente
que el no haba sido capaz de resolverlo...
Claude Perrault
2
, planteo dicho problema con su reloj de cadena; lo
coloco sobre una mesa rectangular, con la cadena estirada perpendicular
al borde de la mesa y desplazo el extremo de la cadena con velocidad
constante por el borde de la mesa. El reloj describio un arco de curva.
La pregunta fue: que curva sigue el reloj?.
x
q(x)
1
1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
Figura 2.3. Tractriz
La respuesta habitual a este problema, estudiado entre otros por Leib-
nitz, Huygens y Bernouilli, se basa en suponer que la cadena es tangente
a la trayectoria del reloj en cada instante, lo cual no es cierto
3
. Veremos
que lo sera si la velocidad de la mano fuese extremadamente peque na o,
equivalentemente, la fuerza de rozamiento entre la mesa y el reloj extre-
madamente alta (realmente la tractriz aparecera en la situacion lmite
en cuyo caso paradojicamente el reloj no se movera).
2
Medico, fsico y arquitecto (dise no la columnata doble de la fachada oriental del
Louvre) y hermano mayor de Charles Perrault (escritor de los cuentos de Caperucita
roja y la Cenicienta).
3
Pues en ese caso la fuerza m

y la velocidad

tendran la misma direccion y


reparametrizando la curva con la longitud de arco, tendramos esa misma propiedad
por lo que podemos suponer 1 =

, ahora derivando tendramos 0 =

, lo
cual implica

= 0 y la trayectoria es recta.
2.12. Apendice. La tractriz 115
Analicemos en primer lugar este nuevo problema geometrico, es decir
el de la curva del plano cuya tangente en cada punto dene un segmento
con el eje x de longitud constante; y a continuacion estudiaremos el
problema original del reloj.
La solucion de este, que ya vimos en (1.9.1), es la tractriz
4
, pero lo
veremos ahora de otra forma. Suponemos que la longitud del segmento
es 1 y que la curva empieza en (0, 1).
Para cada x denotamos con (x) el angulo que forma la semirrecta
[x, ) 0 con el segmento tangente a nuestra curva, unitario y con un
extremo en x, en tal caso tendremos que la curva que tiene esa propiedad
es
(x) = (x + cos[(x)], sen[(x)]),
siendo

proporcional a (cos[], sen[]), es decir


1

sen[]

cos[]
=
cos[]
sen[]
(

= sen[] ),
ecuacion que resolvemos integrando, sabiendo que (0) = /2 (y por
tanto

(0) = sen[(0)] = 1)
x =

x
0

(x) dx
sen[(x)]
=

(x)
(0)
d
sen()
= log tan

2

(x)
(0)
,
y la solucion es
(2.8) e
x
= tan
(x)
2
( (x) = 2 arctan[e
x
] )
que corresponde a la tractriz (ver la Fig.2.3)
(x) = (x + cos[2 arctan[e
x
]], sen[2 arctan[e
x
]])
= (x +
e
x
e
x
e
x
+e
x
,
2
e
x
+e
x
) =

x tanh[x],
1
cosh[x]

,
para la que (0) = (0, 1) y

(0) = (0, 0).


4
Del latn tractum (arrastrar) llamada as por Huygens. Tambien es conocida como
curva del perro, pues se ha considerado err oneamente que tambien es la trayectoria
que sigue un perro que quiere ir hacia un hueso cuando el due no va en linea recta,
o incluso que el perro quiere ir en direcci on este cuando el due no va en direccion
nortesur.
116 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Observemos que con la propiedad denida por la ecuacion (2.8), es
inmediato construir con regla y compas el punto (x) si tenemos dibujada
la exponencial.
x
e
x
q(x)
2
1
1
Figura 2.4. La tractriz y la exponencial
Veamos ahora el problema original del reloj. Para hacer un estudio de-
tallado de este problema (aunque simplicado), consideremos en primer
lugar que la cadena no tiene masa, que hay un coeciente de rozamiento
constante k, entre el reloj y la mesa; y una velocidad constante v con la
que movemos la mano por el borde de la mesa (el eje x), partiendo en el
instante inicial de x = 0. En cuyo caso en cada instante de tiempo t, la
mano esta en (vt, 0) y si, como antes, suponemos que la longitud de la
cadena es 1, el reloj estara en
[t] = (vt, 0) + (cos[], sen[]),
y denotando = (cos[], sen[]) y = (sen[], cos[]) (vector unitario
ortogonal a ), tendremos que
= (vt, 0) +, = (v, 0) +

, =


2
.
Ahora bien la aceleracion del reloj (considerado de masa unidad)
es la fuerza total que act ua sobre el reloj, que es suma por una parte de
la fuerza con la que tira la cadena F = f (aunque desconocemos con
que intensidad f), y por otra de la resistencia R debida al rozamiento
con la mesa. Aqu consideraremos dos posibles hipotesis: (1) que R =
k /[ [ es independiente de la velocidad del reloj, aunque dependiente
de su direccion (y no esta denida si = 0) y (2) que R = k s depende
de la velocidad (y es nula si la velocidad es nula). En cualquier caso

2
= = F +R = f + (R ) + (R ),
2.12. Apendice. La tractriz 117
e igualando componentes,

= R y

2
= f +R .
Figura 2.5. Cicloide
Sin rozamiento. En este caso R = 0 y por tanto

= 0, de donde
= at +b y la trayectoria es
[t] = (cos[at +b] +vt, sen[at +b]),
y en nuestras condiciones (0) = (0, 1),

(0) = 0, (i.e. a = v y b = /2)


la solucion es la cicloide Fig.(2.5).
Con rozamiento Caso (1). En este caso R = k /[ [ y
= (v

sen[],

cos[]),

= R = k

[ [
= k
v sen[]

v
2
2v

sen[] +

2
.
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada
d/dx =

, tendremos que

= v

y

= v
2

, por tanto la ecuacion


anterior en terminos de x es

=
k
v
2
sen[]

1 2

sen[] +
2

= z
z

=
sen[] z

1 2z sen[] +z
2
(2.9)
y tenemos que mientras = k/v
2
sea constante las trayectorias no cam-
bian, en particular aumentar el rozamiento k es lo mismo que disminuir
adecuadamente la velocidad v. Por ello podemos suponer, sin perdida de
generalidad, que v = 1 y analizaremos que ocurre cuando aumentamos
el rozamiento . En la Fig.2.6, vemos representado este campo tangente
D

, para dos valores de .


118 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Figura 2.6. Campo para = 1 y
z
q
Figura 2.7. Campos D

y curva sen x.
Nota 2.44 Observemos (ver Fig.2.7) que este campo tangente
D

= z

+
sen[] z

1 2z sen[] +z
2

z
,
es 2periodico en y simetrico respecto del giro de angulo en torno
al punto singular (, 0), es decir que D
(+,z)
= D
(,z)
, lo cual
implica que la curva integral pasando por ( + , z) es la que pasa por
( , z) girada un angulo . Ademas, en la curva z = senx, el campo
es independiente de y horizontal (z

) (direccion E en z > 0 y O en
z < 0). Es vertical en la recta z = 0 (direccion N en (0, ) y S en
(, 2)). Tiene direccion SE en la region z > sen z > 0,
SO en z > sen z < 0, NO en z < sen z < 0 y NE en
z < sen z > 0.
Ahora la curva que describe el reloj parametrizada por t = x es (para

solucion de (2.9))
(2.10)

(t) = (t + cos[

(t)], sen[

(t)])
y nos interesa la que satisface las condiciones

(0) = (0, 1) y

(0) = 0,
lo cual equivale a que

satisfaga

(0) = /2 y

(0) = 1, pero este es


el unico punto en 0 , en el que D

no esta denido, pues


2.12. Apendice. La tractriz 119
aunque la segunda componente del campo esta acotada en modulo por
, pues
0 (sen[] z)
2
= sen
2
[] 2z sen[] +z
2
1 2z sen[] +z
2
,
el denominador

1 2z sen[] +z
2
se anula sii se anula el numerador
sen[] z y sen
2
[] = 1 (lo cual ocurre en los puntos = /2 + n,
z = (1)
n
)); y la funcion f = (sen[] z)/

1 2z sen[] +z
2
no
esta denida en estos puntos, en particular en el punto que nos interesa
(, z) = (/2, 1), pues f(/2, z) = 1, mientras que f(, sen[]) = 0. En
la Fig.2.8, vemos la graca de f.
0
2
4
6
2
1
0
1
2
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
Figura 2.8. Graca de f y plano z = 0.
Por tanto optaremos por coger un punto proximo a (/2, 1) y de-
mostraremos que si

es la solucion de (2.9) pasando por el, es decir


satisfaciendo

(0) = /2 y

(0) 1, la curva correspondiente

(t) = (t + cos

(t), sen

(t)),
que pasa por

(0) = (0, 1), con velocidad casi nula,

(0) (0, 0) es
para ,

(es decir proxima a la tractriz).


Observemos que el caso = (es decir, velocidad nula o rozamiento
), induce a considerar la ecuacion

= sen[], que dene la tractriz


seg un vimos al principio.
Proposicion 2.45 Dado > 0, existe un

a partir del cual, [

(x)
sen[

(x)][ , para la curva integral

= (

) de D

satisfaciendo

(0) = /2 y

(0) = 1 + , y existe un primer tiempo T

, tal que

(T

) = , a partir del cual [

(t) [ . Ademas para

< < ,
la curva

[0, T

] se encuentra entre z = senx y

[0, T

].
Demostracion. Se sigue de la nota (2.44), que la curva integral

del campo tangente D

va por encima de z = sen, descendiendo en


120 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
direccion SE, hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendi-
cularmente en un + (con > 0) y sigue descendiendo direccion SO
hasta que corta horizontalmente la curva hacia el E y sigue en direccion
ascendente NO hasta cortar de nuevo perpendicularmente z = 0 en un
punto , (con < , pues en caso contrario la curva integral pasan-
do por ( , 0) que por la nota (2.44) sera la

girada, se cortara
con

) y seguir subiendo direccion NE hasta cortar de nuevo la curva


horizontalmente y continuar este proceso en espiral indenidamente en
torno al punto singular (, 0). En particular a partir del momento en el
que

(t) , [

[ .
Ahora, a medida que crece el campo se hace mas vertical en los
puntos z = sen y a partir de un

apunta hacia el interior de la region


[z sen()[ y /2 + = arc sen() (ver Fig.2.9), por tanto
todas las curvas satisfacen [

(x) sen[

(x)][ . (Observemos que


es del orden de , pues la derivada en del seno es 1).
e
p p/2
z=q'
q
z=sen q
t
l
[0,T
l
]
t
m
[0,T
m
]
Figura 2.9. El campo apunta hacia el interior de la region.
Lo ultimo se sigue de que D

apunta hacia el interior de la region


limitada por

[0, T

], [/2, ] y z = sen, en los puntos de las dos


curvas (ver Fig.(2.9)).
Proposicion 2.46 En los terminos del resultado anterior (2.45), para
cada >

: [0, T

] R tiene inversa t

: [/2, ] R, es creciente,
convexa y si < , t

< t

< t, para t la inversa de (de la tractriz),


siendo sus diferencias crecientes.
Demostracion. De (2.45) se sigue que en [0, T

],

> 0 y

< 0,
por tanto

es creciente (y tiene inversa t

) y concava, por tanto t

es creciente y convexa. Ademas si < , para [/2, ], t

() <
t

() < t(), pues por la ultima armacion de (2.45)


= [t()] =

[t

()] =

[t

()],

[t()] = sen[] <

[t

()] <

[t

()],
2.12. Apendice. La tractriz 121
por tanto t

() < t

() < t

() de donde t

y t t

tienen deri-
vadas > 0 y por tanto son crecientes y como en /2 valen 0, se sigue el
resultado.
Teorema 2.47 Dado > 0 consideremos la solucion

de (2.9) satisfa-
ciendo

(0) = /2 y

(0) = 1 + , entonces existe un


0
a partir del
cual, [

(t) (t)[ .
p/2
p
q
q
l
T
l
Figura 2.10.
Demostracion. Basta considerar un tal que t[] t

[] < ,
pues en tal caso t[] t

[] < , para todo [/2, ] y como

=
sen 1, se sigue del teorema del valor medio que 0 <

, para
t [0, T

], siendo (T

) = ; pues si en alg un t fuese

(t) (t) > ,


tendramos que existe un r [t, t[

(t)]], para el que

(r)(t[

(t)] t) =

(t) (t),
siendo t[

(t)]t = t[

(t)]t

(t)] < y esto implicara que

(r) > 1.
Ahora para t [T

, ), (t),

(t) [ , + ] y el resultado se
sigue.
Teorema 2.48 Cuando y 0,

.
s
l
Figura 2.11. Curvas

para = 0

1, 1, 2 y 10000
122 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Con rozamiento Caso (2). En este caso R = k
= (v

sen[],

cos[]),

= R = k = k(v sen[]

),
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada
d/dx =

, tendremos que

= v

y

= v
2

, por tanto la ecuacion


anterior en terminos de x es

=
k
v
(sen[]

).
y en este caso tenemos que mientras = k/v sea constante las trayecto-
rias no cambian.
El analisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que an-
tes no estaba denido en el punto (/2, 1) ahora si lo esta y podemos
considerar la solucion

que parte de (0, 1) con velocidad nula. Basi-


camente se repiten los argumentos, siendo la conclusion la misma, las
curvas tienden a la tractriz cuando .
2.13. Ejercicios resueltos 123
2.13. Ejercicios resueltos
Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U V E
3
es localmente lip-
chiciana entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que
L(U V ) L
U
(U V ).
b) Demostrar que f = (f
i
): U V R
k
es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s olo si lo son las f
i
.
c) Si f L
U
(U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K
2
V , uniformemente en cualquier compacto K
1
U.
Soluci on.- (c) Demuestrese primero en un compacto K
1
K
2
convexo.
Ejercicio 2.3.5.- Demostrar que si : I R R
n
es una curva diferenciable,
entonces en = 0, ||

= |

| cos(

).
Indicaci on. Derivando = [[
2
, tenemos
[[ [

[ cos(

) =

= [[ [[

.
Ejercicio 2.3.6.- Demostrar que si y

ky + r, con k > 0 y r R, en [a, b],


entonces
y(x) y(a) e
k(xa)
+
r
k
(e
k(xa)
1).
Indicaci on. Integrando (y e
kx
)

= e
kx
(y

ky) r e
kx
, tenemos
y(x) e
kx
y(a) e
ka
+r

x
a
e
kx
dx
= y(a) e
ka
+
r
k
(e
ka
e
kx
)
y(x) y(a) e
k(xa)
+
r
k
(e
k(xa)
1).
Ejercicio 2.3.7.- Demostrar que si F : U R
n
R
n
es Lipschiciana en el
abierto U, con constante k y
i
: I = (a, b) R U, i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |

i
F(
i
)| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |
1
(t)
2
(t)|
y(t) y(0) e
kt
+

k
(e
kt
1).
Indicaci on. Por (2.3.5)
y

1
(t)

2
(t)[ = [

1
(t)

2
(t) +F[
1
(t)] F[
1
(t)] +F[
2
(t)] F[
2
(t)][
+[F[
1
(t)] F[
2
(t)][ +k[
1
(t)
2
(t)[ = ky +,
y el resultado se sigue aplicando (2.3.6).
124 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.5.1.- Encontrar el grupo uniparametrico de los campos (1/x)
x
en (0, ) y x
2

x
en R.
Indicaci on. Para el primero tenemos la ecuaci on x

= 1/x, por tanto (x


2
/2)

=
x

x = 1 y x(t) =

2(t +c) y el grupo uniparametrico es


(t, p) =
p
(t) =

2t +p
2
, I(p) =

p
2
2
,

Para el segundo tenemos que x

= x
2
, por tanto
p
(t) = 0 para p = 0 y para
p ,= 0, como (1/x)

= 1, es x = 1/(c t), para c constante y las curvas integrales


son
(para p > 0),
p
(t) =
1
1
p
t
=
p
1 pt
, I(p) =

,
1
p

(para p < 0),


p
(t) =
1
1
p
t
=
p
1 pt
, I(p) =

1
p
,

.
Ejercicio 2.11.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:
x

=
x

x
2
+y
2
y

=
y

x
2
+y
2

=
1
x
2
y

=
y
x
3

=
y
x
2
+xy
y

=
1
x +y

Ind.- La primera ecuacion corresponde al campo fD para


f =
1

x
2
+y
2
y D = x

x
+y

y
.
La segunda es m ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
f =
1
x
2
+xy
y D = y

x
+x

y
,
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).
Ejercicio 2.11.2.- Resolver las ecuaciones diferenciales
(1) y

=
2xy
x
2
+y
2
,
(3) y

=
y x
x +y
(5) y

= x
2
y +x,
(2) y

=
xy + 2x
x
2
+y
2
+ 4y + 4
,
(4) y

=
y (x + 1)
3
(x + 1)y
2
x + 1 +y
3
+y(x + 1)
2
,
(6) y

= x
2
y +xy
3
.
Indicaci on.- (1) y (3) son homogeneas, (2) tambien considerando el cambio
u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.
Ejercicio 2.11.3.- Encontrar las curvas integrales del campo
D = (x +cy bz)
x
+ (y +az cx)
y
+ (z +bx ay)
z
.
2.13. Ejercicios resueltos 125
Indicaci on.- D = H +G, para H el campo de las homotecias y G el de los giros
en torno al eje denido por (a, b, c), pues sus componentes son (x, y, z) (a, b, c). De-
notemos R =

a
2
+b
2
+c
2
. Ahora podemos simplicar el problema si consideramos
un giro en el espacio que nos lleve el vector unitario e
3
= (a, b, c)/R, al (0, 0, 1). Para
ello basta considerar un giro como

ac
rR
bc
rR

r
R
b
r
a
r
0
a
R
b
R
c
R

cuya tercera la es e
3
, la segunda el vector unitario e
2
= (b, a, 0)/r, para r =

a
2
+b
2
, perpendicular a e
3
y la primera e
1
= e
2
e
3
de modo que los tres son
ortonormales y bien orientados (observemos que su inversa, que es su traspuesta, lleva
la estandar en ellos). Esta transformacion nos dene las nuevas coordenadas lineales
u =
acx +bcy r
2
z
rR
, v =
bx +ay
r
, w =
ax +by +cz
R
,
en las que el campo es D = (u +Rv)
u
+ (v Ru)
v
+w
w
, pues
Du =
ac(x +cy bz) +bc(y +az cx) r
2
(z +bx ay)
rR
= u +Rv,
Dv = v Ru,
Dw =
a(x +cy bz) +b(y +az cx) +c(z +bx ay)
R
= w,
por tanto como Dw = w y D

, para

x
2
+y
2
+z
2
=

u
2
+v
2
+w
2
,
pues H

y G

= 0, tendremos una integral primera de D, f = w/

, que para
el angulo que forman (a, b, c) y (x, y, z) es
f =
w

=
ax +by +cz
R

x
2
+y
2
+z
2
= cos ,
que nos dice que las curvas estan en un cono de eje e
3
. Ahora buscamos otra integral
primera g, que no dependa de w, por tanto del campo E = (u+Rv)
u
+(v Ru)
v
,
que hemos visto en la pag. 108, es invariante por el campo de los giros y se resuelve
en coordenadas polares =

u
2
+v
2
, = arc cos u/, para las que

u
=
u

,
u
=
v

v
=
v

,
v
=
u

2
y en estas coordenadas E =

, que tiene integral primera e


/R
que donde
es constante es una espiral. Por lo tanto nuestras curvas son espirales ascendentes en
conos de eje e.
Ejercicio 2.11.4.- Resolver la ecuaci on en derivadas parciales:
x
f
x
+y
f
y
= y log x.
Indicaci on.- Buscar coordenadas (u, v) en las que x
x
+y
y
=
u
.
126 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.11.5.- Determinar las trayectorias del campo:
D = xy

x
+ (y
2
+x
3
)

y
+ (yz +y
2
z +x
2
y)

z
,
sabiendo que su ecuacion diferencial es invariante por el grupo denido por el
campo:
D
1
=

x
+
y
x

y
+
z
x

z
.
Soluci on.- Sabemos que existe una funci on g, tal que [D
1
, gD] = 0. Por otra
parte como
D
1
=
1
x

x

x
+y

y
+z

z

,
tendremos que D
1
x = 1, D
1
(y/x) = 0 y D
1
(z/x) = 0, por lo que, D
1
=
x
en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,
D = ux
2


x
+
1
u

u
+ (uv + 1)

v

,
y podemos olvidarnos del termino ux
2
, pues solo nos interesan las trayectorias de D.
En denitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
u

(x) =
1
u
, v

(x) = uv + 1,
o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
E =
1
u

u
+ (uv + 1)

v
.
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas
u, w = v e
u
3
/3
,
en las que se tiene que
E =
1
u

u
+ e
u
3
/3

w
,
y sus trayectorias vienen dadas por
w

(u) = ue
u
3
/3
,
es decir si f(u) es una primitiva de ue
u
3
/3
, las trayectorias de E vienen dadas por
h
1
= constante, para
h
1
= w f(u),
pues Eh
1
= 0. Por tanto Dh
1
= 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u

(x) = 1/u, es decir u


2
/2 = x +cte, es decir Dh
2
= 0 para
h
2
=
u
2
2
x.
Se sigue que las curvas integrales de D son
h
1
= cte , h
2
= cte.
2.13. Ejercicios resueltos 127
Ejercicio 2.11.6.- Encontrar la curva que describe un perro que persigue a
un conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Soluci on.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el
perro en el punto (a
0
, b
0
), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro que corre con velocidad constante
b en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
x

=
xb

x
2
+ (ta y)
2
, y

=
b(ta y)

x
2
+ (ta y)
2
.
Consideremos entonces el campo tangente del cual solo nos interesa la trayec-
toria pasando por el punto de coordenadas (x = a
0
, y = b
0
, t = 0), proyectadas en el
plano xy
bx

x
+b(ta y)

y
+

x
2
+ (ta y)
2

t
,
que en las coordenadas (x, y, z = ta y), se escribe
bx

x
+bz

y
+ [a

x
2
+z
2
bz]

z
.
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modican. As pues consideremos el
campo
E =
x
z

x
+

x
2
z
2
+ 1 1


z
+

y
,
del que solo nos interesa la trayectoria
(t) = (x
1
(t), y
1
(t), z
1
(t)),
que pasa por el punto (x = a
0
, y = b
0
, z = b
0
) y de esta trayectoria solo nos interesa
la relacion entre x
1
(t) e y
1
(t) = t +b
0
. Proyectemos el campo E al plano xz
D =
x
z

x
+

x
2
z
2
+ 1 1


z
,
y sea

1
(t) = (x
1
(t), z
1
(t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a
0
, z = b
0
). Ahora
como D es homogeneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplica
D =
1
z

u
2
+ 1

u

.
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma inci-
dente,
=
du
k

u
2
+ 1
+dv = dh,
donde
h = v +

du
k

u
2
+ 1
= v +
1
k
log[u +

u
2
+ 1].
128 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las
trayectorias de D son
v =
1
k
log[u + (u
2
+ 1)
1/2
] +cte,
y en terminos de (x, z), las trayectorias son
(2.11) z =
A
2
x
1k

1
2A
x
1+k
,
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a
0
, z = b
0
.
Ahora bien con (2.11) podemos construir la curva integral de fD, con f = u =
z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma

2
(r) = (r +a
0
,
A
2
(r +a
0
)
1k

1
2A
(r +a
0
)
1+k
),
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si
2
es la curva integral de fF pasando
por el punto p y
1
la de F, entonces
2
=
1
h
1
, donde
h
1
(t) =

t
0
f[
2
(s)]ds
=

t
0

A
2
(s +a
0
)
k

1
2A
(s +a
0
)
k

ds
=

t+a
0
a
0

1
2A
s
k

A
2
s
k

ds.
Ahora bien nosotros queremos la relacion entre x
1
(t) e y
1
(t) = t +b
0
, y sabemos
que para cada r y cada t = h
1
(r) se tiene que
(x
1
(t), z
1
(t)) =
1
(t) =
1
[h
1
(r)] =
2
(r),
por lo que
x
1
(t) = r +a
0
= h
1
1
(t) +a
0
, y
1
(t) = t +b
0
,
es decir que h
1
[x
1
(t) a
0
] = t = y
1
(t) b
0
, por lo que la curva (x
1
(t), y
1
(t)) esta de-
nida por
y = b
0
+h
1
(x a
0
) = b
0
+

x
a
0

1
2A
s
k

A
2
s
k

ds
=

b
0
+
x
2
a
2
0
4A

A
2
log x +
A
2
log a
0
, para k = 1
b
0

(x
2
a
2
0
)A
4
+
1
2A
log x
1
2A
log a
0
, para k = 1
b
0
+
x
k+1
2A(k+1)
+
Ax
1k
2(k1)

a
k+1
0
2A(k+1)

Aa
1k
0
2(k1)
, para cualquier otro k
Ejercicio 2.11.7.- Resolver la ecuaci on en derivadas parciales
f
t
(x, t) =

f
i
(x)
f
x
i
(x, t),
con la condici on inicial f(x, 0) = g(x).
Ind.: Sea D =

f
i

i
con grupo uniparametrico X
t
. Entonces f = g X
t
es una
solucion.
2.13. Ejercicios resueltos 129
Ejercicio 2.11.8.- Demostrar que si f(x, y) = f(x, y) y g(x, y) = g(x, y)
en R
2
, entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f
x
+
g
y
, tal que x(0) = 0 = x(T), para un T > 0, es 2Tperiodica.
Soluci on. Observemos que D es horizontal en el eje y, pues g(0, y) = g(0, y)
por tanto g(0, y) = 0. La curva integral tiene una continuacion unica en [T, 0]
(que es su reexion sobre el eje y), considerando para t [T, 0], x(t) = x(t) e
y(t) = y(t), que obviamente en 0 es (0) y en todo punto es tangente a D, pues
x

(t) = x

(t) = f(x(t), y(t)) = f(x(t), y(t)),


y

(t) = y

(t) = g(x(t), y(t))) = g(x(t), y(t)).


Ademas en T coincide con (T), pues x(T) = 0 = x(T), y(T) = y(T).
Ejercicio 2.11.9.- En una localidad comenz o a nevar a cierta hora de la
ma nana y continu o nevando a raz on constante. La velocidad con que el camion
limpianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional
a la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz o a
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez o a nevar?.
Indicaci on.- Sea T el instante en el que empez o a nevar y a la razon de nevada,
por tanto la altura de la nieve en el instante t > T era a(t T) y si para t 11,
x(t) es el espacio recorrido por el limpianieves entre las 11 y las t horas, tendremos
que x

(t) = b/a(t T), para b una constante. Por tanto como x(11) = 0 x(t) =
(b/a) log
tT
11T
y por los dos datos, si llamamos y = 14 T > 3:
4 = x(14) =
b
a
log
y
y3
6 = x(17) = (b/a) log
y+3
y3

4 = x(14) =
b
a
log
y
y3
2 = x(17) x(14) = (b/a) log
y+3
y
de donde y/(y 3) = (y +3)
2
/y
2
, es decir y
3
= (y
2
9)(y +3) = y
3
+3y
2
9y 27
y por tanto y
2
3y 9 = 0, y como la solucion es y > 3,
y =
3 + 3

5
2
4, 85 T = 14 y 9, 14h 9h8

.
Ejercicio 2.11.10.- Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada
de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Indicaci on.- Hagase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T(t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T

es
proporcional a T. Y que si mezclamos dos cantidades m
1
y m
2
con temperaturas T
1
y T
2
la temperatura de la mezcla es
m
1
T
1
+m
2
T
2
m
1
+m
2
.
130 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.11.11.- Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de
una semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de
r metros de radio. Cu anto tardar a en salir todo el agua del recipiente?.
5
.
Soluci on. Denotemos con y(t) la altura del nivel del agua, respecto del fondo
del recipiente, en el instante t; y sea A(y) el area de la seccion del recipiente a una
altura y, por tanto el volumen del agua de la cisterna en el instante t es
Figura 2.12. Cisterna
V (t) =

y(t)
0
A(y)dy V

(t) = A[y(t)]y

(t),
(siendo y

< 0, pues y es decreciente) ahora bien para un > 0 muy peque no, el
volumen que ha salido por el oricio entre los instantes t y t + es
V (t) V (t +) r
2

2gy(t),
y tomando lmites A[y(t)]y

(t) = V

(t) = r
2

2gy(t). Ahora como la seccion por


y(t) es un crculo de radio r(t) =

R
2
(R y(t))
2
, tendremos que para k = r
2

2g
r
2
(t)y

= r
2

2gy
2Ry +y
2

y
dy = kdt
2Ry
1/2
dy y
3/2
dy +kdt = 0 d

4R
3
y
3/2

2
5
y
5/2
+kt

= 0
y si T es el instante en el que se vaca la cisterna, como en el instante t = 0, y = R,
tendremos que la soluci on es
4R
3
y
3/2

2
5
y
5/2
+kt = cte =
4R
3
R
3/2

2
5
R
5/2
= R
5/2
14
15
,
y como para t = T, y = 0, tendremos que
T =
14 R
5/2
15 r
2

2g
.
En particular para R = 25cm y r = 2cm, T 16, 47seg.
5
Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
velocidad (

2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la supercie del


agua hasta el agujero, a altura y
2.13. Ejercicios resueltos 131
Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la supercie del agua baje a una razon constante.
Soluci on. Con la misma notacion tendremos que sea como sea la forma del
recipiente y el agujero de area A, tendremos que A[y(t)]y

(t) = A

2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y

sea constante tendremos que existe una constante k > 0,


tal que para toda altura y, A
2
(y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
supercie de revolucion generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
x
2
es el area de un crculo de radio x, por tanto la curva es y = ax
4
.
Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f(x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a R, el area limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f(a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al area limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Soluci on. Si una tal curva es y = y(x), tenemos que para cada x el area del
triangulo es x
2
y

/2, mientras que el otro area es xy

x
0
y(x)dx y si son proporcionales
existe k > 0, tal que
kx
2
y

= xy

x
0
y(x)dx k2xy

+kx
2
y

= y +xy

y = xy

,
y llamando z = y

tendremos que kxz

= (1 2k)z y por tanto


k(log z)

= (1 2k)(log x)

z = (cte)x
12k
k
y = qx
p
,
para q R y como y(0) = 0, debe ser p > 0.
Ejercicio 2.11.14.- Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.
Soluci on. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x
2
+y
2
= 1 , x
2
+y
2
= a
2
.
Derivando la primera ecuacion
(2.12) x

1 y
2
,
obtenemos
x

=
y

1 y
2
,
y despejando en la segunda
y

= a

(1 y
2
) z

= a

1 z
2
para z = y

, por tanto tenemos que resolver el campo

t
+a

1 z
2

z
,
que tiene una integral primera, ta arc sen z, por tanto
y

(t) = z(t) = sen(at +k),


y por (2.12) las soluciones son las circunferencias de radio 1/a,
y(t) =
1
a
cos(ta +k) +B , x(t) =
1
a
sen(ta +k) +C.
132 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Ejercicio 2.11.15.- Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n agono
regular, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una
hacia la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cual-
quiera y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con
las demas, en funci on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
Soluci on. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas cartesianas en el
centro del polgono, ordenemos los vertices en sentido antihorario y sea

n
=
(n + 2)
2n
=

2
+

n
,
el angulo que forman la semirrecta que une 0 con uno de los vertices y el segmento
paralelo por 0 al lado que lo une con el siguiente. Sean
a = cos
n
, b = sen
n
(observemos que a < 0 y b > 0).
q
5
D
(x,y)
(x,y)
r
c
Figura 2.13. Caso n = 5
Entonces nuestro campo es proporcio-
nal a
D = (ax by)

x
+ (bx +ay)

y
,
puesto que en cada punto (x, y), la mosca
se mueve en la direccion dada por el giro de
angulo
n
, del propio (x, y).
En coordenadas polares tenemos que
D = a

+b

,
y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1forma incidente
d

kd = d[log k],
por lo que la funcion e
k
, es una integral primera de D y las trayectorias de las
moscas vienen dadas por
= e
k
,
para cada constante . En nuestro caso tenemos que para = 0, = c, por tanto
nuestra soluci on es
() = c e
k
,
y en coordenadas (x, y),
x() = c e
k
cos , y() = c e
k
sen ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es

()
2
+y

()
2
d = c

k
2
+ 1


0
e
k
d
=
c
a
=
c
cos
(n+2)
2n
=
c
sen

n
.
2.13. Ejercicios resueltos 133
Ejercicio 2.11.16.- Demostrar que el campo de R
n+1
,
D =

x
+x
2
x
1
+ +x
n

x
n1
+F

x
n
,
en las coordenadas (x, x
1
, . . . , x
n
), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y
(n
= F(x, y, y

, . . . , y
(n1
),
para el que
F(x, tx
1
, tx
2
, . . . , tx
n
) = tF(x, x
1
, . . . , x
n
),
es invariante por el campo de las homotecias
x
1

x
1
+ +x
n

x
n
.
Indicaci on. Basta demostrar que

x
i
F
x
i
= F, lo cual se sigue derivando en
t = 1 la propiedad de F.
Ejercicio 2.11.17.- Resolver la ecuaci on
x
2
yy

= (y xy

)
2
con las condiciones y(1) = 5, y

(1) = 2.
Soluci on.- Como y

= F(x, y, y

) y F satisface la propiedad del ejercicio ante-


rior, sabemos que el campo asociado
D =

x
+z

y
+
(y xz)
2
x
2
y

z
,
se escribe con dos coordenadas en el sistema u
1
= x, u
2
= z/y, u
3
= log y.
D =

u
1
+

1
u
2
1

2u
2
u
1


u
2
+u
2
u
3
.
Ahora bien el campo

u
1
+

1
u
2
1

2u
2
u
1


u
2
,
es lineal y podemos resolverlo f acilmente, no obstante observemos que tiene una 1
forma incidente
(1 2u
2
u
1
)du
1
u
2
1
du
2
= d[u
1
u
2
1
u
2
] = dv.
Poniendo D en el sistema de coordenadas (u
1
, v, u
3
), obtenemos
D =

u
1
+
u
1
v
u
2
1

u
3
,
que tiene la 1forma incidente
u
1
v
u
2
1
du
1
du
3
,
134 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1forma
incidente
d

log u
1
+
v
u
1
u
3

= dg,
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada eleccion de constantes a, b R.
Y en las coordenadas (x, y, z)
log x +
a
x
log y = b y = kxe
a/x
,
ahora basta elegir convenientemente a y k.
Figura 2.14. Caso cte = = 1, por tanto = /4.
Ejercicio 2.11.18.- Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetri-
cas, tal que el angulo de corte sea siempre el mismo.
Soluci on.- Consideremos el origen de coordenadas cartesianas en el centro de
giro de las tijeras. Que el angulo de las dos hojas sea constante equivale a que lo es (y
vale la mitad), el angulo que forma una de las dos cuchillas con el eje de simetra es
decir con la recta que pasa por el origen y el punto que estemos considerando. Esto
nos induce a considerar en cada punto p = (x, y) = (cos , sen ) del plano, la recta
de direccion (cos( + ), sen( + )). Por lo tanto consideramos el campo tangente
que da esa direcci on que, para (a, b) = (cos , sen ), es
D = (ax by)
x
+ (bx +ay)
y
,
(y sus m ultiplos). Ahora bien como es homogeneo, para resolverlo consideramos el
sistema de coordenadas (u = log x, v = y/x), en el que
Du = a bv, Dv = bv
2
+b D = (a bv)
u
+b(v
2
+ 1)
v
,
y tiene 1forma incidente para = a/b
du +
v
v
2
+ 1
dv,
que es exacta y es la diferencial de
u +

vdv
1 +v
2

dv
v
2
+ 1
= u + log

1 +v
2
arctan v,
2.13. Ejercicios resueltos 135
y sus curvas integrales son (ver gura)
log x + log

1 +
y
2
x
2
= +cte = cte e

.
Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la
distancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
Figura 2.15.
Indicaci on. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x
0
, y
0
), h(p) = 0 es de la forma h
x
(p)(x x
0
) + h
y
(p)(y y
0
) = 0, cuya
distancia al origen es x
0
, por tanto
h
x
(p)x
0
+h
y
(p)y
0

h
2
x
+h
2
y
= x
0
2x
0
y
0
h
x
+y
2
0
h
y
= x
2
0
h
y
y h es integral primera de D = 2xy
x
+ (y
2
x
2
)
y
, ahora como el campo es ho-
mogeneo consideramos las coordenadas u = y/x, v = log x
Du =
y
2
x
x = x(u
2
+1), Dv = 2y = x2u D = x(u
2
+1)
u
+2xu
v
y tiene 1forma incidente
2udu
u
2
+1
+dv = d(v +log(u
2
+1)) y las soluciones son x(
y
2
x
2
+
1) =cte, es decir las circunferencias de radio r centradas en (r, 0)
(x r)
2
+y
2
= r
2
.
136 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
2.14. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Arnold, V.: Equations dierentielles ordinaires. Ed. Mir, 1974, Moscou.
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Dierential Equations. McGraw
Hill, 1955.
Hartman, Ph.: Ordinary dierential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
Mu noz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo-
ner problemas planteados matematicamente en terminos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales die-
ron tecnicas para encontrar la solucion de ecuaciones diferenciales parti-
culares de Isaac Newton (1692), es el metodo de las series de po-
tencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales.
Durante el siglo XVIII siguieron dandose soluciones a problemas par-
ticulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trato de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuacion diferencial,
pero solo publico un breve resumen de su metodo, en la introduccion de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a traves de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado en
1837 (el cual en palabras de Flett: ...parecen un intento de reproducir
de memoria una demostracion que no se ha entendido..., ver pag.148 y
ss.), y por otra a traves de unas lecciones de Moigno (1844), de calculo
diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y

= f(t, y), y usa la acotacion de


f
y
para probar que f es Lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentacion.
Por su parte la condicion de lipchicianidad de una funcion fue in-
troducida explcitamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solucion en un en-
torno sucientemente peque no, para una ecuacion diferencial de R
n
, y
donde hace uso como Cauchy de la uniforme continuidad de f sin
justicarla la distincion entre continuidad y uniforme continuidad se
2.14. Bibliografa y comentarios 137
aclaro entre 1868 y 1876. Reconoce la necesidad de probar la unicidad
de solucion pero su argumentacion en esta direccion es insuciente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera version del teorema de la aplicacion contractiva construye una
sucesion de aproximaciones sucesivas de la solucion, aunque el dominio
de la solucion era mas peque no que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra planteo la cuestion de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solucion y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra versi on del caso escalar), dio una contestacion armativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife-
renciable, mientras que en el segundo trabajo que es largo y tedioso
mezcla en la propia demostracion la esencia del Teorema de Ascoli
Arzela.
Por ultimo Charles de la ValleePousin en 1893 y Cesare Ar-
zel
`
a en 1895, dieron simplicaciones del teorema de Peano. El primero
basandose en un caso particular del Teorema de AscoliArzela y el
segundo haciendo un uso explcito de el.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu-
ci on de ecuaciones diferenciales en espacios de dimension innita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: Elements de mathematique, Vol.4. Hermann Paris, 1951. Cap. 4-7.
Flett, T.M.: Dierential analysis. Cambridge Univ.Press., 1980.
En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema
del ujo (2.25), pag.94, que todos los campos tangentes son x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difcil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
encontramos que los campos con un punto singular son casi siempre
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizacion, es decir a su
aproximacion lineal en el punto esto lo deniremos con rigor en la lec-
ci on 5.2, pag.274, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7 (pag.226)
138 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
del tema de Sistemas lineales clasicaremos los campos tangentes li-
neales desde un punto de vista lineal y diferenciable y veremos que
ambas clasicaciones son la misma y en la leccion 5.6 (pag.293) del
tema de Estabilidad haremos la clasicacion topologica.
Por otra parte para realizar un estudio no de un objeto mate-
matico, cerca de un punto singular se ha elaborado una tecnica, llamada
resolucion de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coor-
denadas cerca de un punto singular, para el que a un peque no despla-
zamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es prefe-
rible otro procedimiento, el llamado proceso, que consiste en subir un
campo de R
2
con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la supercie denida por una helice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: Geometric Methods in the theory of ordinary dierential equations.
SpringerVerlag, 1983.
El metodo estudiado en la leccion 2.11, pag.107, que consista en
encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan invariantes por
un grupo de difeomorsmos y el sistema de coordenadas en el que se
resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: Similarity Methods for dierential equations.
AMS, Vol.13, SpringerVerlag, 1974.
Ince, E.L.: Ordinary dierential equations. Dover, 1956. Reedicion ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: Applications of Lie groups to dierential equations. GTM, N.107,
SpringerVerlag, 1986.
Sobre este tema han trabajado tambien Joseph Liouville, que
tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo
y
(n
= F(x, y, y

, . . . , y
(n1
)
2.14. Bibliografa y comentarios 139
tienen solucion expresable por cuadraturas si y solo si cierto grupo que
se le asocia es resoluble, se encuentra en la pag.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: Symmetries and dierential equations. Springer
Verlag, 1989.
Por ultimo, el estudio de la tractriz
6
probablemente lo desencadeno la
pregunta de Perrault sobre la trayectoria de su reloj de bolsillo, que
comentamos en la leccion 2.12, pag.114. No se sabe cuando planteo esta
cuestion pero en esas fechas distintos autores estudiaron esta curva y
problemas analogos. Lo que s se sabe es que Leibnitz escribio una carta
en 1684 diciendo que tena los metodos para estudiar esta curva, pero
no publica nada hasta 1693
Leibnitz, W.: Supplementum geometriae dimensoriae, seu generalissima omnium
tetragonismorum eectio per motum: similiterque multiplex constructio lineae ex
data tangentium conditione.
7
Acta Eruditorum, 1693.
artculo en el que cita el problema de Perrault. En este artculo usa
la construccion mecanica de la tractriz para desarrollar teoricamente
un dispositivo que integraba ecuaciones gracamente (y tambien esta el
Teorema fundamental del calculo). No obstante, Huygens ese mismo a no
de 1693, publico antes que Leibnitz sus estudios y en el a no anterior,
1692, Jean Bernoulli estudia la tractriz planteada desde el punto
de vista geometrico y Pierre Varignon le escribe en enero de 1693,
. . . acabo de encontrar la curva que describe un barco arrastrado por
una cuerda a lo largo del borde del ro: Se trata de una nueva especie de
logartmica.
El interes sobre estas cuestiones fue abrumador durante mucho tiem-
po y fruto de esas investigaciones han sido las m ultiples construcciones
de maquinas que teoricamente permitan dibujar las soluciones de ecua-
ciones diferenciales. Remitimos al lector interesado en la historia de la
tractriz y de estos artilugios llamados integrafos universales, a la Tesis
Doctoral de
Tourn`es, Dominique: Histoire de la construction tractionnelle des equations dieren-
tielles.2004.
que se encuentra en la pagina web
6
Este nombre proviene del termino que acu no Huygens en 1692, tractoria, por
estar generada mediante una traccion. Mas adelante Leibnitz la llamo tractrix, que
es el empleado actualmente.
7
Suplemento sobre medidas geometricas, o mas generalmente de todas las cua-
draturas a traves del movimiento: y similarmente distintas formas de construir una
curva a partir de condiciones sobre sus tangentes.
140 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
http://www.reunion.iufm.fr/dep/mathematiques/calculsavant/
Textes/vincenzo_riccati.html
y en la que el autor traduce en las paginas 290354, la memoria de
Vincenzo Riccati con el mismo ttulo. As mismo remitimos al trabajo
de
Bos, H.J.M.: Tractional Motion and the Legitimation of Transcendental Curves.
Centaurus, Vol.31, Issue 1, pag. 9 u62, Abril 1988.
que se encuentra en la pagina web
http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/j.1600-0498.1988.
tb00714.x/abstract
Fin del Tema 2
Tema 3
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
3.1. Tensores en un modulo libre
Denicion. Sea (/, +, ) un anillo conmutativo y con unidad, es decir
que:
(1) (/, +) es grupo conmutativo lo cual signica que para cuales-
quiera a, b, c A se tiene, a + (b +c) = (a +b) +c, que existe un 0 A
tal que a+0 = 0+a = a y que existe a tal que a+(a) = (a)+a = 0
y que a +b = b +a,
(2) (Propiedad asociativa): a (b c) = (a b) c;
(3) (Propiedad distributiva): a(b+c) = ab+ac y (b+c)a = ba+ca;
(4) existe 1 A tal que a 1 = 1 a = a y
(5) a b = b a.
Sea V un /modulo, es decir un conjunto con dos operaciones
V V
+
V, AV
+
V,
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
141
142 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(2) a (v
1
+v
2
) = a v
1
+a v
2
;
(3) (a +b) v = a v +b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V

su modulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones /


lineales de V en /. Sean p, q N 0, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicacion (p +q)lineal
T : V
p
V
q
/,
entendiendo para p = 0, T : V
q
/ y para q = 0, T : V
p
/.
Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de /. As mismo
denotaremos con T
q
p
(V ) el /modulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
Denicion. Si T T
q
p
(V ) y T

T
q

(V ), denimos el producto tenso-


rial de T y T

, como el tensor T T

de tipo (p +p

, q +q

), en V , que
para e
1
, . . . , e
p+p
V y f
1
, . . . , f
q+q
V

satisface
T T

(e
1
, . . . , e
p+p
, f
1
, . . . , f
q+q
) =
= T(e
1
, . . . , e
p
, f
1
, . . . , f
q
)T

(e
p+1
, . . . , e
p+p
, f
q+1
, . . . , f
q+q
).
Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicaci on producto tensorial
T
q
p
(V ) T
q

(V )

T
q+q

p+p

(V ) , (T, T

) T T

,
es Abilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.
Denicion. Sean W, V
1
, . . . , V
n
modulos sobre un anillo /, y sea
T : V
1
V
n
W,
una aplicacion nlineal. Denimos la contraccion interior de T por un
elemento e V
1
como la aplicacion (n 1)lineal
i
e
T : V
2
V
n
W , i
e
T(e
2
, . . . , e
n
) = T(e, e
2
, . . . , e
n
),
para n = 1 denimos i
e
T = T(e).
Si denotamos con
= M(V
1
. . . V
n
; W),
el modulo sobre / de las aplicaciones nlineales de V
1
V
n
en W,
tendremos un isomorsmo entre este modulo y
Hom[V
1
, M(V
2
. . . V
n
; W)],
3.1. Tensores en un modulo libre 143
que hace corresponder a cada T la aplicacion lineal
e V
1
i
e
T M(V
2
V
n
; W).
Teorema 3.1 i) Si W, V
1
, . . . , V
n
son modulos libres, entonces
rang M(V
1
. . . V
n
; W) = (rang V
1
) (rang V
n
)(rang W).
ii) Si V es modulo libre, su dual V

y T
q
p
(V ) tambien son libres y
rang[T
q
p
(V )] = [rang(V )]
p+q
.
iii) Si V es libre, la aplicacion F : V V

, F(v)() = (v), es un
isomorsmo.
iv) Si V es libre, con base v
1
, . . . , v
n
y base dual
1
, . . . ,
n
, entonces los
n
p+q
productos tensoriales

i
1

i
p
v
j
1
v
j
q
,
forman una base de T
p
(V ), entendiendo por (iii), que para cada
v V y cada V

, v() = (v).
Demostracion. (Indicacion) i) Se hace por induccion teniendo en
cuenta la contraccion interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operacion de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p 1, q 1). Tal operacion se llama
contraccion y para denirla necesitamos el siguiente resultado previo.
Teorema 3.2 Sean V y V

modulos libres, entonces existe un isomors-


mo entre los modulos libres
H = Hom(T
q
p
(V ), V

) = M(V
p
V
q
; V

).
Demostracion. Consideremos la aplicaci on producto tensorial
: V
p
V
q
T
q
p
(V ),
y demostremos que la aplicacion
F : H , F(f) = f ,
144 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
es un isomorsmo:
1. Esta bien denida pues la composicion de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F(f) = 0, tendremos que para todos los ele-
mentos de la base de T
q
p
(V ),
f(
i
1

i
p
v
j
1
v
j
q
) = 0,
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang() = n
p+q
dim(V

).
Denicion. Como consecuencia tenemos que si por V

tomamos T
q1
p1
(V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p +q)lineal
V
p
V
q
T
q1
p1
(V ),
que hace corresponder a (
1
, . . . ,
p
, v
1
, . . . , v
q
)

i
(v
j
)
1

i

p
v
1
v
j
v
q
,
donde con indicamos que no aparece en la expresion, dene una
unica aplicacion lineal que llamaremos contraccion (i, j)
C
j
i
: T
q
p
(V ) T
q1
p1
(V ),
que sobre los elementos de la forma

k
v
l
=
1

p
v
1
v
q
,
act ua de la forma,
C
j
i
(
k
v
l
) =
i
(v
j
)
1

i

p
v
1
v
j
v
q
.
Para p = q = 1, sera C
1
1
( v) = (v) = i
v
.
3.2. Campos tensoriales en R
n
145
3.2. Campos tensoriales en R
n
Sea U un abierto de un espacio vectorial real c de dimension n. Sea
T = T(U) el (

(U)modulo de los campos tangentes a U de clase ,


y = (U) su dual, es decir el (

(U)modulo de las 1formas sobre U


de clase .
Denicion. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U p
veces covariante y q veces contravariante, a toda aplicacion (p + q)
lineal sobre (

(U)
T
q
p
: T
p

q
(

(U),
es decir a todo tensor sobre el (

(U)modulo T. Y denotaremos con


T
q
p
(T) o T
q
p
si no hay confusion, el conjunto de los campos tensoriales
de tipo (p, q) sobre U, los cuales forman un haz de (

(U)modulo.
En particular tendremos que T
0
1
= . Por (3.1) tenemos que T
1
0
= T,
y convenimos en llamar T
0
0
= (

(U).
Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de T
q
p
y
T(D
i
,
j
) en vez de
T
q
p
(D
1
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
).
Nota 3.4 Denimos el producto tensorial de campos tensoriales, la con-
traccion interior por un campo tangente D y la contraccion (i, j)
T Q
i
D
: T
q
p
T
q1
p1
,
i
D
T(D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
) = T(D, D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
),
C
j
i
: T
q
p
T
q1
p1
,
como hicimos en la leccion anterior, para el caso particular en el que el
anillo / es (

(U) y el (

(U)modulo libre es T.
Tanto i
D
como C
j
i
son (

(U) lineales, y verican:


a) i
D
T = C
1
1
(D T).
b) Para , i
D
= C
1
1
(D ) = D.
c) Si T T
q
p
, D
i
T, y
j
, entonces
T(D
i
,
j
) = C
1
1
(p+q)
. . . C
1
1
(D
1
. . . D
p
T
1
. . .
q
),
146 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sis-
tema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
), como las /u
i
son base de T y las
du
i
son su base dual, tendremos que
du
i
1
. . . du
i
p


u
j
1
. . .

u
j
q
,
es una base del modulo de los tensores de tipo (p, q).
Denicion. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U, a toda coleccion
T
x
T
q
p
[T
x
(c)] : x U,
tal que para cada D
1
, . . . , D
p
T y
1
, . . . ,
q
y los vectores D
ix

T
x
(c) y las 1formas
jx
T
x
(c)

, que respectivamente denen para


cada x U, se verica que la aplicacion
x U T
x
(D
1x
, . . . , D
px
,
1x
, . . . ,
qx
),
es de (

(U).
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyeccion entre los campos tenso-
riales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo
(p, q), en U, para la que se tiene que si T, T
1
, T
2
T
q
p
, f C

(U) y x U,
entonces:
a) (T
1
+T
2
)
x
= T
1x
+T
2x
.
b) (fT)
x
= f(x)T
x
.
c) (T
1
T
2
)
x
= T
1x
T
2x
.
d) (i
D
T)
x
= i
D
x
T
x
.
e) (C
j
i
T)
x
= C
j
i
T
x
.
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial
Denicion. Sea F : U c
1
V c
2
un difeomorsmo. Denimos el
isomorsmo
F

: T
q
p
(U) T
q
p
(V ), F

T(D
i
,
j
)[F(x)] = T(F

D
i
, F

j
)(x).
Denotaremos con F

= F
1

.
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 147
Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T,
F

(C
j
i
T) = C
j
i
(F

T).
Denicion. Sea D T(U) y X: J U su grupo uniparametrico
local. Entonces para cada t R sucientemente peque no, el abierto de
U,
U
t
= x U : (t, x) J,
es no vaco y
X
t
: U
t
U
t
,
es un difeomorsmo. Por tanto para cada T T
q
p
(U), podemos restringir
T al abierto U
t
y considerar el campo tensorial X

t
T T
q
p
(U
t
).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de T
q
p
(U)
D
L
T = lm
t0
X

t
T T
t
,
es decir tal que para cualesquiera D
i
T(U),
j
(U) y x U,
verica
D
L
T(D
i
,
j
)(x) = lm
t0
(X

t
T)(D
i
,
j
)(x) T(D
i
,
j
)(x)
t
= lm
t0
T
X
t
(x)
(X
t
D
ix
, X
t

jx
) T
x
(D
ix
,
jx
)
t
.
Nota 3.6 Observemos que para T = f T
0
0
(U) = (

(U), D
L
T = Df
y para T = E T
1
0
(U) = T(U), D
L
T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes denida en el tema II.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten-
soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.
Proposicion 3.7 a) Para cada f (

(U), D
L
(df) = d(Df) .
b) Si f, g (

(U), entonces
D
L
(gdf) = (Dg)df +gD
L
(df).
c) Dada , existe la D
L
y esta en .
148 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Demostracion. (a) Sea f (

(U) y = df. Para cada E T(U)


y cada x U tendremos ver tema II que
[D
L
(df)E](x) = lm
t0
d
X
t
(x)
f(X
t
E
x
) d
x
f(E
x
)
t
= lm
t0
E(f X
t
)(x) Ef(x)
t
=

2
H
rs
(0, 0, 0) = E(Df)(x) = [d(Df)E](x).
Se sigue por tanto que D
L
(df) (U) = T
0
1
(U).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que =

g
i
du
i
.
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten-
sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.
Teorema 3.8 Sea D T y sean T y T

dos campos tensoriales para


los que existen las derivadas D
L
T y D
L
T

y son campos tensoriales.


Entonces D
L
(T T

) existe y vale D
L
T T

+T D
L
T

.
Demostracion. Consideremos D
i
, D
j
T y
k
,
l
y denamos
las aplicaciones
A: J R, A(t, x) = T
X
t
(x)
(X
t
D
ix
, X
t

kx
),
A

: J R, A

(t, x) = T

X
t
(x)
(X
t
D
jx
, X
t

lx
).
Entonces se tiene que,
D
L
(T T

)(D
i
, D
j
,
k
,
l
)(x) = lm
t0
A(t, x)A

(t, x) A(x)A

(x)
t
= [T D
L
T

+D
L
T T

](D
i
, D
j
,
k
,
l
)(x).
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostracion. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como

=(i
1
,...,j
q
)
T

dx
i
1
dx
i
p


x
j
1


x
j
q
,
tendremos que D
L
T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 149
Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:
i) D
L
T = Df, para cada T = f (

(U).
ii) D
L
T = [D, E], para cada T = E T.
iii) D
L
(df) = d(Df), para cada f (

(U).
iv) D
L
(T T

) = D
L
T T

+ T D
L
T

, para T y T

campos ten-
soriales.
v) D
L
(C
j
i
T) = C
j
i
(D
L
T), para cada campo tensorial T.
vi) D
L
(E) = D(E) (D
L
E), para cada y E T.
vii) Para cada campo tensorial T, D
i
T y
j

D
L
T(D
i
,
j
) = D[T(D
i
,
j
)]
T(D
L
D
1
, D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
) . . .
T(D
1
, . . . , D
L
D
p
,
1
, . . . ,
q
)
T(D
1
, . . . , D
p
, D
L

1
,
2
, . . . ,
q
) . . .
T(D
1
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q1
, D
L

q
).
viii) D
L
T = 0 si y solo si X
t
T = T, para cada campo tensorial T y
restringiendo T a los entornos en los que X
t
es difeomorsmo.
ix) (D
1
+D
2
)
L
= D
L
1
+D
L
2
, para cada par de campos D
1
, D
2
T(U).
x) [D
1
, D
2
]
L
= D
L
1
D
L
2
D
L
2
D
L
1
.
Demostracion. (v) Es consecuencia de que
F

(C
j
i
T) = C
j
i
(F

T).
(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C
1
1
(D ) = D y
de la linealidad de C
1
1
.
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que A(t, x)/t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) J.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la denicion. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple calculo. Para T = es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).
150 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
3.4. Campos tensoriales Covariantes
Denicion. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en
U, a los campos tensoriales de T
0
p
(U).
Proposicion 3.11 Toda aplicacion diferenciable, F : U c
1
V c
2
,
dene un morsmo de modulos
F

: T
0
p
(V ) T
0
p
(U),
tal que para cada T T
0
p
(V ) y para cada D
1
, . . . , D
p
T(U), x U e
y = F(x)
F

T(D
1
, . . . , D
p
)(x) = T
y
(F

D
1x
, . . . , F

D
px
).
Ademas F

verica las propiedades:


a) F

(T
1
+T
2
) = F

(T
1
) +F

(T
2
), para cada T
1
, T
2
T
0
p
(V ).
b) F

(fT) = F

(f)F

(T), para cada T T


0
p
(V ) y f (

(U).
c) F

(T
1
T
2
) = F

(T
1
) F

(T
2
), para T
1
T
2
T
0
p
(V ).
por tanto es un morsmo de modulos que conserva el producto tensorial.
Demostracion. Para cada x U e y = F(x), tenemos que T
y

T
0
p
[T
y
(c
2
)] por tanto para
(F

T)
x
(D
1x
, . . . , D
px
) = T
y
(F

D
1x
, . . . , F

D
px
),
tendremos que (F

T)
x
T
0
p
[T
x
(c
1
)],
Basta ver que F

T(D
1
, . . . , D
p
) (

(U).
Si T =

T

dv
i
1
. . . dv
i
p
, para = (i
1
, . . . , i
p
) y siendo T

(V ), entonces para cada x U,


F

T(D
1
, . . . , D
p
)(x) =

(F(x))D
1
(v
i
1
F)(x) D
p
(v
i
p
F)(x),
y como v
i
j
F (

(U), el resultado se sigue.


El resto de apartados queda como ejercicio.
3.4. Campos tensoriales Covariantes 151
Denicion. Diremos que un tensor covariante , T T
0
p
(U) es simetrico
si dados cualesquiera D
1
, . . . , D
p
T(U) y 1 i, j p, se tiene
T(D
1
, . . . , D
i
, . . . , D
j
, . . . , D
p
) = T(D
1
, . . . , D
j
, . . . , D
i
, . . . , D
p
).
Denotaremos con
p
(U) o
p
si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de T
0
p
(U) que son simetricos, y con
1
a T
0
1
(U) = .
Denicion. Diremos que T es hemisimetrico o alterno si en las condi-
ciones de antes se tiene que
T(D
1
, . . . , D
i
, . . . , D
j
, . . . , D
p
) = T(D
1
, . . . , D
j
, . . . , D
i
, . . . , D
p
).
Denotaremos con
p
(U) o
p
si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de T
0
p
(U) que son hemisimetricos. Entenderemos por

0
= (

(U) y por
1
= T
0
1
(U) = .
Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces F

conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simetricos y hemisimetri-


cos respectivamente.
Nota 3.12 Recordemos que dada una permutacion S
p
, el sig()
esta denido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
P(x
1
, . . . , x
n
) =

I
(x
i
x
j
),
donde I = (i, j) : 1 i < j n. Ahora se dene sig() como el valor
1 tal que
P(x
1
, . . . , x
n
) = sig()P(x
(1)
, . . . , x
(n)
),
y se demuestra que
sig(
1
) sig(
2
) = sig(
1

2
),
que si es una trasposicion, es decir intercambia solo dos elementos,
entonces sig() = 1, y que toda permutacion es composicion nita de
trasposiciones.
Denicion. Dada una permutacion S
p
, denimos la aplicacion
(

(U)lineal
: T
0
p
(U) T
0
p
(U),
que para T T
0
p
y D
1
, . . . , D
p
T, vale
(T)[D
1
, . . . , D
p
] = T(D
(1)
, . . . , D
(p)
).
152 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Nota 3.13 Esta aplicacion tiene las propiedades:
( )[T] = [(T)].
id[T] = T.

1
[
1

p
] =
(1)

(p)
.
Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:
(i) T T
0
p
(U) es hemisimetrico.
(ii) Dados D
1
, . . . , D
p
D(U) tales que existen i, j {1, . . . , p} distintos
para los que D
i
= D
j
, entonces T(D
1
, . . . , D
p
) = 0.
(iii) Dada S
p
, (T) = sig()T.
Denicion. Llamaremos aplicaciones de simetrizaci on y hemisimetri-
zacion a las aplicaciones (

(U)lineales
o : T
0
p
(U) T
0
p
(U) , H: T
0
p
(U) T
0
p
(U),
denidas por
o(T) =

S
p
(T), H(T) =

S
p
sig()(T),
para cada T T
0
p
.
Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:
Proposicion 3.14 a) o
2
= p!o y H
2
= p!H.
b) Si H(T) = 0, para T T
0
p
, entonces H(T Q) = H(QT) = 0,
para cada Q T
0
q
.
c) o(T
0
p
) =
p
y H(T
0
p
) =
p
.
d) T T
0
p
es simetrico si y solo si o(T) = p!T, y es hemisimetrico
si y solo si H(T) = p!T.
e)
H(
1

p
) =

S
p
(sig )
(1)

(p)
.
f) Si F : U V es diferenciable entonces o y H conmutan con
F

: T
0
p
(V ) T
0
p
(U).
Demostracion. Veamos (b): Sea S
p
considerada como elemento
de S
p+q
, donde los q ultimos quedan jos. Entonces

S
p
(sig )(T
p
T
q
) = H(T
p
) H(T
q
) = 0,
3.4. Campos tensoriales Covariantes 153
y aplicando S
p+q
, tendremos que

S
p
[sig( )]( )(T
p
T
q
) = 0,
para toda S
p+q
. Por tanto H(T
p
T
q
) = 0, pues podemos hacer una
particion en S
p+q
mediante S
p
, siendo nulo cada sumando como el de la
expresion anterior, correspondiente a esta particion.
Ejercicio 3.4.3 Demostrar que si T
n
(U), D
1
, . . . , D
n
D(U) y E
i
=

a
ij
D
j
D(U) entonces
T(E
1
, . . . , E
n
) = det(a
ij
)T(D
1
, . . . , D
n
).
Nota 3.15 Para cada (p, q) I = [N 0]
2
hemos denido el (

(U)
modulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este modulo hay suma
y producto por funciones de (

(U) y nada mas. Sin embargo hemos


denido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho
en donde es operacion. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto com un:
Consideremos el conjunto
T (U) =
(i,j)I
T
j
i
(U)
= T = (T
j
i
)

I
T
j
i
(U) : N N, i, j N T
j
i
= 0.
Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma

T
j
i
= T
0
0
+T
1
0
+T
0
1
+T
2
0
+ +T
q
p
,
y en el podemos denir la suma (sumando componente a componente) y
el producto tensorial (remitiendonos al producto tensorial ya denido),
de tal forma que el que damos en T = T (U) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un unico modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T T
q
p
se identica de forma
natural con un unico elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T.
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de algebra sobre
(

(U), a la que llamaremos algebra tensorial sobre U.


154 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimetricos
p
. Denimos
=
p
,
con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al denir el
producto tensorial, pues si y

son hemisimetricos

no tiene
por que serlo. Por tanto aunque es un submodulo de T respecto de
(

(U), no es una subalgebra.


Observamos de todas formas que

dene un campo tensorial


hemisimetrico, a saber H(

). Este hecho nos permitira denir otra


multiplicacion para tensores hemisimetricos extremadamente util.
Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(T
r
) = H(Q
r
)
r
y H(T
s
) = H(Q
s
)

s
, entonces
H(T
r
T
s
) = H(Q
r
Q
s
).
Denicion. Sean
r
= H(T
r
)
r
y
s
= H(T
s
)
s
. Llamaremos
producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial

r

s
= H(T
r
T
s
),
el cual esta bien denido en virtud del ejercicio anterior.
Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para
1
= H(T
1
)
i
1
, . . . ,
r
= H(T
r
)
i
r

1

r
= H(T
1
T
r
).
Podemos denir ahora en una estructura de algebra asociativa
sobre (

(U), donde el producto


: ,
se dene extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo
bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una unica forma de hacer
esto y es que si =
1
+ +
m
y =
1
+ +
n
, con los
i

k
i
y los
j

r
j
entonces =

i

j
.
Denicion. A la (

(U)algebra (, +, ) sobre U la llamaremos algebra


exterior o algebra de Grassman de las formas diferenciales de U.
3.4. Campos tensoriales Covariantes 155
Ejercicio 3.4.6 Demostrar que
H: (T , +, ) (, +, ),
es un homomorsmo de C

(U) algebras.
Nota 3.16 Se demuestra facilmente que (T Q)
x
= T
x
Q
x
. Por tanto
en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemi-
simetricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera
r

r
,
s

s
y D T:

r

s
= (1)
rs

s

r
,
i
D
(
r

s
) = (i
D

r
)
s
+ (1)
r

r
(i
D

s
),
si r es impar
r

r
= 0.
Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D D, entonces
D
L
(
r

s
) = D
L

r

s
+
r
D
L

s
.
por tanto la derivada de Lie es una derivaci on del algebra exterior.
Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
) en U, se
tiene:
a) du
1
, . . . , du
n
son una base de
1
(U).
b) Para r n, son una base de
r
(U), los campos tensoriales
du
i
1
du
i
r
, 1 i
1
< . . . < i
r
n.
c) Para n < r,
r
(U) = 0.
Por tanto (U) tiene una base formada por 2
n
elementos, es decir
rang (U) = 2
n
.
Demostracion. Para r N, los n
r
campos tensoriales du
i
1

du
i
r
, son base de T
0
r
(U) y H(T
0
r
(U)) =
r
(U). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan
r
(U). Como por otra parte
son independientes, pues si existe una combinacion =

f
i

i
= 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i
1
, . . . , i
r
) con 1 i
1
< . . . <
i
r
n y

i
= du
i
1
du
i
r
,
156 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
entonces
f
i
=


u
i
1
, . . . ,

u
i
r

= 0.
Se sigue que son base de
r
(U).
Si n < r y
r
(U), entonces como para cualquier coleccion de

u
i
1
, . . . ,

u
i
r
,
alguna debe repetirse, tendremos que


u
i
1
, . . . ,

u
i
r

= 0,
por ser hemisimetrica, y por tanto = 0.
Nota 3.18 Observemos que
n
(U) tiene una base formada por un unico
elemento, que en los terminos anteriores es
n
= du
1
du
n
. Cualquier
otra base por tanto sera de la forma f
n
, donde f > 0 (o f < 0) en todo
U. Esto permite clasicar las bases de
n
(U) en dos tipos, las que tienen
la misma orientacion que
n
es decir con la f > 0, y las que tienen
orientacion contraria es decir con la f < 0.
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si D
i
=

a
ij

j
D(U), entonces
du
1
du
n
(D
1
, D
2
, . . . , D
n
) = det(a
ij
).
Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces la
aplicaci on
F

: (V ) (U), F

i
) =

(F

i
),
donde
i

i
, es un homomorsmo de algebras sobre C

(U).
3.5. La diferencial exterior 157
3.5. La diferencial exterior
Teorema 3.19 Existe una unica aplicacion Rlineal d: , a la que
llamamos diferencial exterior, tal que para cada p 0, d(
p
)
p+1
y
para todo D T verica
D
L
= i
D
d +d i
D
.
Demostracion. Unicidad.- Para p = 0, sea d
1
una que satisfaga el
enunciado y sea f
0
= (

(U). Como df
1
e i
D
f = 0, tendremos
que
(df)D = Df = D
L
f = i
D
(d
1
f) +d
1
(i
D
f) = i
D
(d
1
f) = (d
1
f)D,
para todo D T, por tanto d
1
f = df.
Supongamoslo cierto para p k 1 y demostremoslo para p = k.
Sea
k
, entonces si d y d

satisfacen el enunciado, tendremos que


para cualesquiera D, D
1
, . . . , D
k
T
d(D, D
1
, . . . , D
k
) = i
D
d(D
i
) = D
L
(D
i
) d(i
D
)(D
i
)
= D
L
(D
i
) d

(i
D
)(D
i
) = d

(D, D
1
, . . . , D
k
)
pues i
D

k1
.
Existencia.- Vamos a denir d:
p

p+1
recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supongamoslas denidas para p k 1 y
denamosla para p = k:
Para cada
k
, denimos d
k+1
, tal que para D
i
T y
D T
(d)(D, D
1
, . . . , D
k
) = (D
L
)(D
1
, . . . , D
k
) d(i
D
)(D
1
, . . . , D
k
).
Que es lineal en cada componente respecto de la suma, as como res-
pecto del producto por funciones diferenciables en las k ultimas compo-
nentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimetrico.
158 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Si D = D
1
para D = D
i
se hace analogamente, entonces
d(i
D
)(D, D
2
, . . . , D
k
) =
= i
D
d(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)
= D
L
(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
) d(i
D
i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)
= D
L
(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)
= D[(i
D
)(D
2
, . . . , D
k
)]+
+
k

i=2
(i
D
)(D
2
, . . . , [D, D
i
], . . . , D
k
)
= (D
L
)(D, D
2
, . . . , D
k
).
Si D
i
= D
j
, con 1 i, j k, i = j, es evidente pues D
L
y d(i
D
)
son hemisimetricos.
Ahora
(d)(fD, D
1
, . . . , D
k
) = (d)(D
1
, fD, . . . , D
k
)
= f(d)(D
1
, D, . . . , D
k
)
= f(d)(D, D
1
, . . . , D
k
).
Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:
i) Es antiderivacion, es decir
d(
p

q
) = d
p

q
+ (1)
p

p
d
q
,
para
p

p
y
q

q
.
ii) d
2
= 0.
iii) D
L
d = d D
L
, para cada D T.
iv) Si F : U V es diferenciable, entonces F

(d) = d(F

), para
cada .
v) Para D
1
, D
2
T y se tiene
d(D
1
, D
2
) = D
1
(D
2
) D
2
(D
1
) [D
1
, D
2
].
vi) Para
p
y D
i
T se tiene
d(D
0
, . . . , D
p
) = (1)
i
D
i
[(D
0
, . . . , D
i1
, D
i+1
, . . . , D
p
)]+
+

i<j
(1)
i+j
([D
i
, D
j
], D
0
, . . . , D
i1
, D
i+1
, . . . ,
. . . , D
j1
, D
j+1
, . . . , D
p
).
3.5. La diferencial exterior 159
Demostracion. (i) Veamoslo por inducci on sobre p +q.
Para p +q = 0, es evidente pues p = q = 0,
p
= f,
q
= g (

(U)
y
p

q
= fg.
Supongamos que es cierto para los p +q n 1 y probemoslo para
p +q = n.
Para cada D T tenemos que
i
D
[d(
p

q
)] =
= D
L
(
p

q
) d[i
D
(
p

q
)]
= D
L

p

q
+
p
D
L

q
d[i
D

p

q
+ (1)
p

p
i
D

q
]
= D
L

p

q
+
p
D
L

q
d(i
D

p
)
q

(1)
p1
i
D

p
d
q
(1)
p
d
p
i
D

(1)
p
(1)
p

p
d(i
D

q
)
= [D
L

p
d(i
D

q
)]
q
+ (1)
p1
d
p
i
D
d
q
+
+ (1)
p
i
D

p
d
q
+
p
[D
L

q
d(i
D

q
)]
= i
D
(d
p
)
q
+ (1)
p1
d
p
i
D
d
q
+ (1)
p
[i
D

p
d
q
+
+ (1)
p

p
i
D
(d
q
)] = i
D
[d
p

q
+ (1)
p

p
d
q
],
por tanto se tiene la igualdad (i).
(ii) Veamos que para cada f (

(U), d(df) = 0. Sea D T,


entonces
i
D
(d(df)) = D
L
(df) d[i
D
(df)] = d(Df) d[(df)D] = 0.
El resultado se sigue para una arbitraria, poniendola en coordena-
das, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la denicion y de (ii).
(iv) Para f (

(V ), D T(U), x U e y = F(x) tenemos


[F

(df)]D(x) = (df)
y
(F

D
x
) = d
y
f(F

D
x
)
= D
x
(f F) = D(f F)(x) = d(F

f)D(x),
por tanto F

df = dF

f.
Para = df, con f (

(V ) es trivial.
160 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Para = gdf
1
df
p
, con g, f
i
(

(V ) tenemos que
F

d = F

(dg df
p
) = (F

dg) (F

df
1
) (F

df
p
)
= d(F

g) d(F

f
1
) d(F

f
p
)
= d[F

g F

(df
1
) F

(df
p
)]
= dF

.
Ahora en general, para =

a
, donde

a
= f
a
dv
i
1
dv
i
p
.
se sigue de los casos anteriores.
(v)
d(D
1
, D
2
) = i
D
1
d(D
2
) = D
L
1
(D
2
) d(i
D
1
)(D
2
)
= D
1
(D
2
) (D
L
1
D
2
) d(D
1
)(D
2
)
= D
1
(D
2
) D
2
(D
1
) [D
1
, D
2
].
(vi) Se hace por induccion teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que
D
L
= i
D
d +d i
D
.
Para cada D T hemos visto las siguientes propiedades de D
L
:
i) D
L
f = Df.
ii) Si T T
q
p
entonces D
L
T T
q
p
.
iii) D
L
(T T

) = D
L
T T

+T D
L
T

.
iv) D
L
d = d D
L
.
Recprocamente se tiene
Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el unico operador L: que verica las
4 propiedades anteriores es D
L
para alg un campo D.
3.6. El Lema de Poincare 161
3.6. El Lema de Poincare
Denicion. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si
p
es exacta, es decir existe
p1

p1
tal que = d
p1
, entonces es
cerrada, es decir d = 0, y podemos denir los espacios cociente
H
p
(U) =
p
: d = 0/
p
: = d
p1
,
que llamaremos para cada p N, grupo pesimo de Cohomologa de
De Rham de U. Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U, sino de la topologica (aunque esto no lo veremos).
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y
2
+ h)dx + (x
2
+ h)dy
es exacta sii h = 2xy +f(x +y).
Veremos que en todo abierto de R
n
los grupos de cohomologa son
nulos. Dicho de otro modo, toda
p
cerrada, (d
p
= 0), es exacta (
p
=
d
p1
).
Denicion. Sea I R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
pformas a toda aplicacion
I
p
, t
t
,
tal que para D
1
, . . . , D
p
T y x U la funcion
f(t) =
t
(D
1
, . . . , D
p
)(x),
esta en (

(I).
Denicion. Dada una curva diferenciable de pformas
t
y r, s I,
denimos en los terminos anteriores:
1. La d
t
/dt
p
como la pforma
d
t
dt
(D
1
, . . . , D
p
)(x) = f

(t),
162 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
2. La

s
r

t
dt
p
como la pforma

s
r

t
dt

(D
1
, . . . , D
p
)(x) =

s
r
f(t)dt.
Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si

t
=

f
a
(t, x)dx
a
1
dx
a
p
,
entonces:
i)
d
t
dt
=

df
a
dt
dx
a
1
dx
a
p
.
ii)

s
r

t
dt =

s
r
f
a
(t, x)dt

dx
a
1
dx
a
p
.
iii) Si
t
, cuando t r (r R {, }), entonces
lm
tr
d
t
= d[lm
tr

t
] = d.
Proposicion 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas,
t
, se tie-
ne

s
r
d
t
dt = d

s
r

t
dt.
Demostracion. Si

t
=

f
a
(t, x)dx
a
1
dx
a
p
,
entonces
d
t
=

f
a
x
i
dx
i

dx
a
1
dx
a
p
,

s
r
d
t
dt =

s
r
f
a
x
i
dt

dx
i
dx
a
1
dx
a
p
=

s
r
f
a
(t, x)dt

x
i
dx
i

dx
a
1
dx
a
p
= d

s
r

t
dt

.
Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta leccion.
3.6. El Lema de Poincare 163
Lema de Poincare 3.22 Si
p+1
es cerrada (d = 0), entonces es
exacta, es decir existe
p
, tal que = d.
Demostracion. Sea H =

x
i

i
el campo de las homotecias y

t
(z) = e
t
z su grupo uniparametrico. Entonces
d(

t
)
dt
=

t
(H
L
) =

t
(di
H
) = d(

t
i
H
),
y como

0
= , tendremos que para r < 0

r
=

0
r
d(

t
i
H
)dt = d

0
r
[

t
i
H
]dt,
y como

r
0, cuando r , tendremos (por el apartado (iii) del
ejercicio (3.6.2) que = d para
=

t
i
H
]dt.
Nota 3.23 Observemos que
(D
1
, . . . , D
p
)(z) =

t
i
H
](D
1
, . . . , D
p
)(z)dt,
y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que
iz
= D
iz
para i = 1, . . . , p suponemos que los D
i
son independientes en z,
entonces la expresion anterior es igual a
=

i
H

e
t

x
i
1
, . . . , e
t

x
i
p

(e
t
z)dt
=

e
tp

H,

x
i
1
, . . . ,

x
i
p

(e
t
z)dt
=

1
0
t
p1

H,

x
i
1
, . . . ,

x
i
p

(tz)dt,
que es integrable para p 0. Ademas se ve sin dicultad que
p
.
Nota 3.24 Vamos a verlo para 1formas en R
2
.
164 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Sea = fdx +gdy
1
, entonces
d = df dx +dg dy
=
f
y
dy dx +
g
x
dx dy
= (g
x
f
y
)dx dy,
por tanto
d = 0
g
x
=
f
y
,
y esto es as si y solo si existe h (

(R
2
) tal que
h
x
= f,
h
y
= g.
Una h tal viene dada por
h(x, y) =

x
x
0
f(t, y
0
)dt +

y
y
0
g(x, t)dt,
y esto equivale a que = dh.
Ahora observemos que por (3.23) tenemos para z = (x, y) que
h(x, y) =

1
0
t
1
(H)(tz)dt =

1
0
xf(tx, ty)dt +

1
0
yg(tx, ty)dt.
3.7. Aplicacion. Factores de integracion
En (2.11), pag.107, vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuacion diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras
que la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario.
3.7. Aplicaci on. Factores de integraci on 165
Consideremos una ecuacion diferencial,
y

(x) =
g(x, y)
f(x, y)
,
.
= gdx +fdy = 0
y el campo incidente que la dene
D = f

x
+g

y
,
es decir
1
y D = 0. Si demostramos que d = 0, tendremos por
El Lema de Poincar

e (3.22), pag.163, que = dg y por tanto


(dg)D = Dg = 0,
lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual
g = cte nos da las curvas solucion de nuestra ecuacion diferencial.
Ahora si esto no ocurre, pero conocemos una simetra de D, es decir
otro campo E tal que [E, D] = fD y se tiene que E y D son indepen-
dientes en cada punto del entorno en el que estemos, entonces podemos
construir una funcion h tal que h es cerrada, es decir d(h) = 0, lo cual
equivale a que sea exacta, es decir que h = dg y g sea por tanto una
integral primera de D, con lo cual de nuevo g = cte nos da las curvas
solucion de nuestra ecuacion diferencial.
Denicion. A una tal funcion h, tal que h sea exacta, se la llama
factor de integracion de .
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que E =
0 = D y podemos denir la funcion
h =
1
E
,
y se sigue que d(h) = 0, pues por la propiedad (v) de 3.20, pag.158
d

1
E

(E, D) = E

D
E

+D

E
E

1
E
[E, D] = 0,
por tanto h = dg.
Observemos que si [D
1
, D
2
] = 0, nuestro abierto es de R
2
, y ambos
campos son independientes, entonces sus 1formas duales,
i
D
j
=
ij
tambien son independientes y como antes tendremos que
1
= du
1
y
166 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

2
= du
2
, por lo que (u
1
, u
2
) forman un sistema de coordenadas en el
que
D
1
=

u
1
, D
2
=

u
2
.
Por ultimo veamos otro metodo para encontrar un factor de integra-
ci on h, para ciertas 1formas
= gdx +fdy,
en R
2
. Observemos que si h es un factor integrante de , entonces
d(h) = 0, lo cual signica que
0 = dh +hd
=

h
x
dx +
h
y
dy

(gdx +fdy) +h(dg dx +df dy)


=
h
x
f +
h
y
g +h

g
y
+
f
x

,
y por tanto h debe satisfacer
h
x
f +
h
y
g = h

g
y
+
f
x

,
y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor
integrante h, que podemos denir:
a) Si
g
y
+f
x
f
= r(x),
basta considerar h = h(x) tal que h

= h r, es decir
h(x) = e

r(x)
.
b) Si
g
y
+f
x
g
= r(y),
denimos h = h(y) tal que h

= h r, es decir
h(y) = e

r(y)
.
c) Si
g
y
+f
x
yf +xg
= r(xy),
3.7. Aplicaci on. Factores de integraci on 167
denimos h = H(xy), tal que H

= H r, es decir
H(t) = e

r(t)
, h(x, y) = H(xy).
Ejercicio 3.7.1 Demostrar que si D
1
, . . . , D
n
D son independientes en un
abierto U de R
n
, entonces la condici on necesaria y suciente para que exista
un sistema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
), tal que en U, D
i
= /u
i
, es que
[D
i
, D
j
] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ejercicio 3.7.2 Encontrar la ecuaci on de las curvas que verican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen.
Ejercicio 3.7.3 Una cuerda exible de 4 metros est a perfectamente enrollada
en el sentido de que al tirar del extremo s olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el que
cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Ejercicio 3.7.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando
un factor de integraci on:
y

=
2xy
3x
2
y
2
, y

=
xy 1
xy x
2
, y

=
y
x + 3x
3
y
4
.
Ejercicio 3.7.5 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R
2
, tal que la luz
de una fuente en el origen se reeje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reejarse en la curva, por
otro punto jo B.
Ejercicio 3.7.6 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.7 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la velocidad
del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad
por encima del pez, sea cual sea la direcci on que este tome?
168 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
3.8. Ejemplos de tensores
En esta leccion daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros
remitimos al lector a la pagina 311 del vol.III del Feynman o a la
pagina 278 del Santal

o.
3.8.1. Tensor metrico del espacio eucldeo.
Consideremos en R
n
el producto escalar
< x, y >=
n

i=1
x
i
y
i
,
para x = (x
1
, . . . , x
n
) e y = (y
1
, . . . , y
n
), el cual es un tensor en el
espacio vectorial R
n
. Si lo llevamos a cada espacio tangente T
p
(R
n
) por
el isomorsmo canonico
R
n
T
p
(R
n
),
que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres-
pondiente, tendremos un campo de tensores que nos dene un campo
tensorial en la variedad diferenciable R
n
, llamado tensor metrico y que
para cada par de campos tangentes D =

f
i
x
i
y E =

g
i
x
i
, vale
g(D, E) D E =
n

i=1
f
i
g
i
,
el cual en terminos de coordenadas se expresa como
g = dx
1
dx
1
+ +dx
n
dx
n
.
Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n
forma en R
n
= dx
1
dx
n
,
que para cada coleccion de campos tangentes D
1
, . . . , D
n
(D
1
, . . . , D
n
),
3.8. Ejemplos de tensores 169
es el volumen del paraleleppedo generado por los D
i
.
Denicion. Denotamos la forma cuadratica correspondiente a esta for-
ma bilineal g, con
ds
2
=

dx
2
i
, ds(D
p
)
2
= g(D
p
, D
p
) =

dx
i
(D
p
)
2
donde debe entenderse que en cada punto p, la d
p
x
2
es el cuadrado de la
funcion lineal d
p
x. La longitud de un vector D
p
T
p
(R
n
) se dene como
[D
p
[ ds(D
p
) =

D
p
D
p
.
El angulo

D
p
E
p
, entre dos vectores no nulos D
p
, E
p
se dene a traves
del coseno mediante la formula
D
p
E
p
= [D
p
[ [E
p
[ cos(

D
p
E
p
)
y decimos que dos vectores D
p
, E
p
son perpendiculares si D
p
E
p
= 0
Ejercicio 3.8.1 Demostrar que en coordenadas cartesianas (x, y) y polares
(, ) en el plano
dx
2
+dy
2
= ds
2
= d
2
+
2
d
2
.
0
T
p
(R
2
)
p
dx
a
dy
ds
x
y
q
0
r
T
p
(R
2
)
p
dr
rdq
ds
b
Figura 3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p ag.34).
Nota 3.25 No debe entenderse que ds es una 1forma exacta, aunque la
razon de esta notacion es que s lo es sobre cada curva, donde es la dife-
rencial de la funcion s longitud de arco. En la Fig.3.2 vemos la relacion de
las diferenciales de las funciones consideradas, con sus incrementos, sobre
una curva del plano, APQB, donde Q esta innitesimalmente proximo
a P, de modo que PQ es aproximadamente tangente a la curva.
170 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
a
x
y
Ds
Dx
Dy
P
0
A
B
Q
b
Dr
x
y
q
r
Dq
Ds
Dx
Dy
rDq
A
B
1
P
0
Q
recta tangente en P
Figura 3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva.
3.8.2. Divergencia, rotacional y gradiente.
En la pag.32 del Tema I vimos la denicion del gradiente de una
funcion f en un abierto del espacio eucldeo R
n
con la metrica
g = dx
1
dx
1
+ +dx
n
dx
n
,
que era el campo D = gradf, para el que i
D
g = df, y que su expresion
en coordenadas, respecto de una base ortonormal, era
gradf =

f
x
i

x
i
.
Denicion. Llamamos divergencia de un campo D a la funcion div D,
que satisface
D
L
= (div D),
para la forma de volumen = dx
1
dx
n
.
Ejercicio 3.8.2 i) Demostrar que si en terminos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D =

f
i
x
i
, entonces
div D =
n

i=1
f
i
x
i
,
ii) Demostrar que div(fD) = gradf D +f div D.
Las siguientes deniciones son particulares de R
3
.
Denicion. Dado D T(U), con U abierto de R
3
, denimos el rota-
cional de D, R = rot D, como el unico campo tal que
i
R

3
= d(i
D
g),
3.8. Ejemplos de tensores 171
donde

3
= dx dy dz , g = dx dx +dy dy +dz dz,
son la forma de volumen y la metrica habitual en R
3
.
Denicion. Un campo tangente se llama solenoidal si su divergencia
es nula e irrotacional si su rotacional es nulo. Por ejemplo un campo
rotacional es solenoidal pues div rot D = 0 y un campo gradiente es
irrotacional (ver el Ejercicio (3.8.3)).
Denicion. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D
1
, D
2
en un punto de R
3
, al vector D
1
D
2
denido por la propiedad
i
D
2
i
D
1

3
= i
D
1
D
2
g,
es decir tal que para cualquier vector D
3
(D
1
, D
2
, D
3
) = (D
1
D
2
) D
3
.
Se sigue facilmente que D = D
1
D
2
= 0 sii D
1
y D
2
son indepen-
dientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que denen
D
1
y D
2
, de modulo el area del paralelogramo denido por D
1
y D
2
, pues
(D
1
, D
2
, D/|D|) = |D| y con el sentido tal que la terna de vectores
D
1
, D
2
y D esta bien orientada.
Ejercicio 3.8.3 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en-
contrar sus componentes en funcion de las de D.
(2) Demostrar que para cada funci on f y cada campo D
rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(fD) = gradf D +f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente
existe un campo D tal que R = rot D.
Ejercicio 3.8.4 Demostrar las siguientes propiedades:
(1) D
1
D
2
= D
2
D
1
.
(2) D
1
(D
2
+D
3
) = D
1
D
2
+D
1
D
3
.
(3) (D
1
D
2
) D
3
= (D
2
D
3
) D
1
= (D
3
D
1
) D
2
.
(4)

x


x
=

y


y
=

z


z
= 0,

x


y
=

z
,

y


z
=

x
,

z


x
=

y
.
172 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(5) i
D
1
D
2
= i
D
1
g i
D
2
g.
(6) D
1
(D
2
D
3
) = (D
1
D
3
)D
2
(D
1
D
2
)D
3
.
(7) (D
1
D
2
) D
3
+ (D
2
D
3
) D
1
+ (D
3
D
1
) D
2
= 0.
(8) div(D
1
D
2
) = D
2
rot D
1
D
1
rot D
2
.
(9) (D
1
D
2
) (D
3
D
4
) = (D
1
D
3
)(D
2
D
4
) (D
1
D
4
)(D
2
D
3
).
Ejercicio 3.8.5 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un
tri angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
area(OAB)

OC + area(OAC)

OB + area(OBC)

OA = 0.
3.8.3. Interpretaci on geometrica del rotacional.
Sea D un campo tangente en R
3
, con Dx
i
= f
i
, y grupo unipa-
rametrico : J R
3
, entonces como
(t, x) = x +

t
0
f[(s, x)] ds,
para f = (f
i
), tendremos que

i
x
j
(t, x) =
ij
+

t
0

f
i
x
k
[(s, x)]

k
x
j
(s, x) ds

i
tx
j
(t, x) =

f
i
x
k
[(t, x)]

k
x
j
(t, x)

i
tx
j
(0, x) =
f
i
x
j
(x),
y desarrollando por Taylor en un punto (0, p), con p R
3
, tendremos
que para todo (t, x) J
(t, x) =(0, p) +t

t
(0, p) +
3

j=1
(x
j
p
j
)

x
j
(0, p)+
+
3

j=1
t(x
j
p
j
)

2

tx
j
(0, p)+
+t
2
h +
3

i,j=1
(x
i
p
i
)(x
j
p
j
) h
ij
,
3.8. Ejemplos de tensores 173
para ciertas funciones h y h
ij
; y haciendo cociente por el ideal generado
por (x
i
p
i
)(x
j
p
j
) y t
2
, por tanto en un entorno innitesimal de (0, p),
(t, x) = p +tD
p
+ (I +tA)(x p),
para el Jacobiano A = (f
i
(p)/x
j
), de f. Ahora bien existen unicas
matrices S simetrica y H hemisimetrica, tales que A = S +H, que son
S =
1
2
(A+A
t
) =
1
2

2
f
1
x
1
f
1
x
2
+
f
2
x
1
f
1
x
3
+
f
3
x
1
f
2
x
1
+
f
1
x
2
2
f
2
x
2
f
2
x
3
+
f
3
x
2
f
3
x
1
+
f
1
x
3
f
3
x
2
+
f
2
x
3
2
f
3
x
3

,
H =
1
2
(AA
t
) =
1
2

0
f
1
x
2

f
2
x
1
f
1
x
3

f
3
x
1
f
2
x
1

f
1
x
2
0
f
2
x
3

f
3
x
2
f
3
x
1

f
1
x
3
f
3
x
2

f
2
x
3
0

=
1
2

0 r
3
r
2
r
3
0 r
1
r
2
r
1
0

,
y modulo t
2
se tiene que I+tA = (I+tS)(I+tH) = LG y como la matriz
S es
1
simetrica, sus autovalores
i
son reales y es diagonalizable en una
base u
i
ortonormal, por tanto en esa base I + tS = L es diagonalizable
con autovalores
i
= 1 +t
i
, proximos a 1 (recordemos que t
2
= 0) por
tanto positivos y transforma un entorno esferico en uno elipsoidal por
otra parte (siempre modulo t
2
), G = I + tH es una matriz ortogonal,
pues G
t
G = (I tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es 1,
pero por continuidad es 1, ya que lm
t0
det(I + tH) = 1. Por tanto G
es un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R = (r
1
, r
2
, r
3
), pues
las las de H son ortogonales a R, por tanto (I +tH)(R) = R.
Por tanto, todo grupo uniparametrico
t
, en el espacio eucldeo tri-
dimensional, innitesimalmente en un punto p y para t peque no, es una
traslacion en la direccion del campo, un giro G (de eje el rotacional de
1
Observemos (ver tambien el tensor de deformaci on 3.8.10), que S y el tensor D
L
g
estan relacionados, pues
D
L
g


x
i
,

x
j

= D[g(
i
,
j
)] g(D
L

i
,
j
) g(
i
, D
L

j
)
=
j

L
i
D +
i

L
j
D =
f
j
x
i
+
f
i
x
j
.
174 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
ese campo) y una dilatacion L que deja invariantes los tres ejes perpen-
diculares denidos por u
i
, y dilatando cada vector la cantidad
i
(t, x) = p +tD
p
+LG(x p).
p
D
p
R
p
u1
u2
u3
p
D
p
p+tDp
x
Figura 3.3. Traslaci on
p
D
p
p+tDp
G
p p+tDp
L
m
1
u
1
m
2
u
2
m
3
u
3
Figura 3.4. Giro G y dilatacion de ejes u
i
, Lu
i
=
i
u
i
.
3.8.4. Tensores de torsion y de curvatura.
Dada una variedad diferenciable 1 (ver el Apendice 6.10, pag.409),
se dene una conexion lineal sobre ella como una aplicacion
: T(1) T(1) T(1), (D
1
, D
2
) D

1
D
2
,
que satisface las siguientes propiedades:
i) D

(fD
1
+gD
2
) = (Df)D
1
+fD

D
1
+ (Dg)D
2
+gD

D
2
,
ii) (fD
1
+gD
2
)

D = fD

1
D +gD

2
D.
La conexion se extiende de modo unico a todas las capas tensoriales
: T(1) T
q
p
(1) T
q
p
(1), (D, T) D

T,
de tal forma que para las funciones D

f = Df, para las 1formas se


tiene despejando en la regla de Leibnitz (como en la derivada de Lie)
D(E) = D

(E) +(D

E),
3.8. Ejemplos de tensores 175
y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es
D

T(D
i
,
j
) = D[T(D
i
,
j
)]
T(D

D
1
, D
2
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q
) . . .
T(D
1
, . . . , D

D
p
,
1
, . . . ,
q
)
T(D
1
, . . . , D
p
, D

1
,
2
, . . . ,
q
) . . .
T(D
1
, . . . , D
p
,
1
, . . . ,
q1
, D

q
).
En una variedad con conexion (1, ), se denen los tensores de tor-
sion y de curvatura respectivamente como
g
1
(D
1
, D
2
, ) = (D

1
D
2
D

2
D
1
[D
1
, D
2
]),
R
1
2,1
(D
1
, D
2
, D
3
, ) = (D

1
(D

2
D
3
) D

2
(D

1
D
3
) [D
1
, D
2
]

D
3
).
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana.
Una variedad Riemanniana se dene como una variedad diferenciable
1 con un tensor
g T
0
2
(1), g(D, E) = D E,
que en cada punto p 1 dene un producto interior en T
p
(1), es decir
una forma bilineal, simetrica y denida positiva. En un abierto coorde-
nado se expresa de la forma
g =
n

i,j=1
g
ij
dx
i
dx
j
,
donde la matriz g
ij
es simetrica y denida positiva.
Se demuestra en los cursos de geometra diferencial que toda variedad
Riemanniana tiene una unica conexion lineal llamada conexion de Levi
Civitta con torsion nula es decir
(3.1) [D
1
, D
2
] = D

1
D
2
D

2
D
1
,
y tal que para tres campos D, E, F
D(E F) = D

E F +E D

F.
Dicha demostracion se basa en que estas dos propiedades implican que
si [D, E] = [D, F] = [E, F] = 0 (por ejemplo si son parciales de coorde-
nadas), entonces D

E = E

D, F

E = E

F y D

F = F

D, por lo
176 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
tanto
D(E F) = D

E F +E D

F
F(D E) = F

D E +D F

E
E(F D) = E

F D +F E

E F =
1
2
[D(E F) +E(F D) F(D E)]
lo cual da la construccion de la conexion a partir de la metrica.
Ejemplo 3.8.1 En particular si consideramos R
n
y su metrica Eucldea
estandar g
ij
=
ij
, tendremos que la conexion correspondiente satisface
D

x
j
= 0, pues

x
i

x
j
= 0, ya que

x
i

x
j

x
k
=
1
2

x
i
(
x
j

x
k
) +
x
j
(
x
i

x
k
)
x
k
(
x
i

x
j
)

= 0,
En terminos de la conexion de LeviCivitta, se tiene un nuevo tensor
que basicamente es el Tensor de curvatura y que se llama Tensor de
RiemannChristoel
R
2,2
(D
1
, D
2
, D
3
, D
4
) = D
3
(D

1
(D

2
D
4
) D

2
(D

1
D
4
) [D
1
, D
2
]

D
4
),
el cual tiene las propiedades
R(D
1
, D
2
, D
3
, D
4
) = R(D
2
, D
1
, D
3
, D
4
) = R(D
2
, D
1
, D
4
, D
3
)
= R(D
3
, D
4
, D
1
, D
2
),
y si consideramos un plano c T
p
(1) en el espacio tangente en un
punto p y dos vectores ortonormales D
1
, D
2
que lo generen, se tiene que
la llamada curvatura seccional
K
E
= R(D
1
, D
2
, D
1
, D
2
),
no depende de la base elegida, solo del subespacio c. Por ultimo si nuestra
variedad Riemanniana es de dimension n = 2, solo hay un plano que es el
propio espacio tangente y a esta funcion se la llama curvatura de Gauss
de la supercie,
K = R(D
1
, D
2
, D
1
, D
2
).
Ejercicio 3.8.6 Demostrar que la metrica en el disco unidad
(1 x
2
y
2
)(dx dx +dy dy) + (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 x
2
y
2
)
2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
3.8. Ejemplos de tensores 177
Ejercicio 3.8.7 Demostrar que la metrica en el plano
(1 +x
2
+y
2
)(dx dx +dy dy) (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 +x
2
+y
2
)
2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Una hipersupercie en una variedad Riemanniana o 1, hereda la
estructura Riemanniana (o, g), siendo para cada D, E T(o),
g(D, E) = g(D, E) = D E,
y esta dene la correspondiente conexion de LeviCivitta , que pode-
mos dar tambien considerando un campo N
S
, normal a la supercie y
de modulo 1, del siguiente modo: Para cada dos campos de la hipersu-
percie D, E T(o), descomponemos D

E en su parte tangencial a la
supercie y su parte normal,
D

E = D

E +
2
(D, E)N
S
.
Ahora se demuestra facilmente que con esta denicion es una conexion
y que satisface las dos propiedades que caracterizan la de LeviCivitta,
pues para F T(o),
D(E F) = D

E F +E D

F = D

E F +E D

F,
ya que D N
S
= E N
S
= 0 y como D

E E

D [D, E] = 0, siendo
[D, E] T(o), tambien son nulas su parte tangencial y su parte normal
0 = D

E E

D [D, E],
0 =
2
(D, E)
2
(E, D).
Por tanto
2
es simetrico y se verica facilmente que es un tensor en la
hipersupercie, llamado segunda
2
forma fundamental , de o, para el que
se tiene

2
(D, E) = D

E N
S
= D(E N
S
) E D

N
S
= (D) E,
para el llamado endomorsmo o operador de Weingarten
: T(o) T(o), (D) = D

N
S
,
2
la primera forma fundamental es g
178 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
siendo D

N
S
T(o), pues
0 = D(1) = D(N
S
N
S
) = 2D

N
S
N
S
.
Ahora si T =

(
t
) es el vector tangente a una curva de la hipersu-
percie, tendremos que
T

T = T

T +
2
(T, T)N
S
,
y para = [T

T[,
g
= [T

T[ y
S
=
2
(T, T), (a las que respectiva-
mente llamamos curvatura, curvatura geodesica y curvatura normal de
la curva; tendremos que

2
=
2
g
+
2
S
,
y la curva es una geodesica por denicion si T

T = 0, es decir
g
= 0,
en cuyo caso T

T es normal a la hipersupercie.
3.8.6. El tensor de inercia.
En este epgrafe seguiremos la descripcion que ofrece un libro tpi-
co de Fsica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein
o el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al
Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A
3
un sistema de ma-
sas puntuales m
i
, que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial
1
jo en un punto 0, respecto del cual
cada masa m
i
esta en el instante t en r
i
(t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de accionreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
r(t) =

m
i
r
i
(t)

m
i
=
1
M

m
i
r
i
(t),
se mueve como si la masa total M =

m
i
y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con F
i
la fuerza externa
que act ua sobre la masa m
i
y con F
ij
la interna que m
i
ejerce sobre m
j
,
tendremos que
F
j
+

i
F
ij
= m
j
r

j
,
1
es decir uno en el que son validas las leyes del movimiento de Newton
3.8. Ejemplos de tensores 179
y sumando en j y considerando que F
ii
= 0 y que F
ij
= F
ji
(Ley de
accionreaccion debil),
F =

j
F
j
=

j
F
j
+

ij
F
ij
=

j
m
j
r

j
= Mr

.
Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es
nula F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lnea recta con
velocidad uniforme o dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservacion del momento lineal 3.26
Si la fuerza externa total es F = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento total P =

m
i
r

i
= Mr

es constante.
Denicion. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto
del punto jo 0 tomado como origen, al vector
=

i
m
i
r
i
r

i
,
Y si como antes la fuerza exterior que act ua sobre la masa m
i
es F
i
,
llamamos momento o torque de F
i
sobre m
i
, respecto del origen, a r
i
F
i
y momento externo total del cuerpo a
=

i
r
i
F
i
,
el cual es independiente del punto considerado como origen si

F
i
= 0,
pues en ese caso, para todo r R
3
,

i
(r
i
+r) F
i
=

i
r
i
F
i
+r (

i
F
i
) =

i
r
i
F
i
.
Si ahora consideramos la Ley de accionreaccion fuerte : las fuer-
zas internas F
ij
son centrales, es decir tienen la direccion del eje que une
las masas m
i
y m
j
, por tanto la direccion de r
i
r
j
, se tiene el siguiente
resultado

i
m
i
r

i
r

i
+

i
m
i
r
i
r

i
=

i
r
i
(F
i
+

j
F
ji
)
=

i
r
i
F
i
+

i,j
r
i
F
ji
=

i
r
i
F
i
+

i<j
(r
i
r
j
) F
ji
=

i
r
i
F
i
= .
Como consecuencia se tiene el siguiente:
180 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Principio de conservacion del momento angular 3.27
Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.
3.8.7. Movimiento de un s olido rgido.
Denicion. Por un solido rgido entendemos un sistema de masas pun-
tuales m
i
(sobre las que act uan unas fuerzas internas vericando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas |r
i
r
j
| se mantienen
constantes en el tiempo.
1.- Movimiento del solido con un punto jo.- Supongamos que
hay un punto del solido 0 que se mantiene jo o en lnea recta con ve-
locidad constante (si la fuerza externa resultante que act ua sobre un
cuerpo rgido es nula, se sigue del resultado anterior que su centro de
gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad constante). Conside-
remos entonces un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos
el movimiento del solido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para
ello consideremos una base ortonormal e
1
(t), e
2
(t), e
3
(t) ligada al cuerpo
y centrada en 0, de modo que las coordenadas (x
i
, y
i
, z
i
) de cualquier
punto del cuerpo r
i
(t), en esta base, son constantes en el tiempo
r
i
(t) = x
i
e
1
(t) +y
i
e
2
(t) +z
i
e
3
(t),
por lo que su velocidad sera
r

i
(t) = x
i
e

1
(t) +y
i
e

2
(t) +z
i
e

3
(t),
ahora bien teniendo en cuenta que e
i
e
j
=
ij
y e

i
e
i
= 0, tendremos
que
w
1
= e

2
e
3
= e

3
e
2
,
w
2
= e

3
e
1
= e

1
e
3
,
w
3
= e

1
e
2
= e

2
e
1
,

1
= w
3
e
2
w
2
e
3
e

2
= w
3
e
1
+w
1
e
3
e

3
= w
2
e
1
w
1
e
2
y podemos denir
w = w
1
e
1
+w
2
e
2
+w
3
e
3
,
el cual no depende del punto r
i
considerado, para el que se tiene
r

i
(t) = [z
i
w
2
y
i
w
3
]e
1
+ [x
i
w
3
z
i
w
1
]e
2
+ [y
i
w
1
x
i
w
2
]e
3
= wr
i
,
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que dene
un eje alrededor del cual gira el solido, pues en ese instante todos los
3.8. Ejemplos de tensores 181
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r

i
= w r
i
, que
esta en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
=

i
m
i
r
i
r

i
=

i
m
i
r
i
(wr
i
),
esto nos induce a considerar la siguiente aplicacion lineal
(w) = =

i
m
i
r
i
(wr
i
),
la cual nos permite denir el tensor simetrico y covariante
I
2
(u, v) = (u) v =

m
i
[r
i
(u r
i
)] v
=

m
i
(v r
i
) (u r
i
)
=

m
i
[(r
i
r
i
)(u v) (r
i
u)(r
i
v)],
que es el llamado Tensor de inercia. Observemos que si u y v son vecto-
res jos al cuerpo, es decir sus componentes en la base e
i
son constantes,
I
2
(u, v) es constante. Por tanto este tensor est a ligado al cuerpo y al pun-
to jo de este y podemos representarlo en R
3
en terminos del producto
escalar g de R
3
y las 1formas
i
= x
i
dx +y
i
dy +z
i
dz, como
I
2
=

i
m
i
[(x
2
i
+y
2
i
+z
2
i
)g
i

i
].
Llamamos momento de inercia del solido respecto de un eje pasando
por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su distan-
cia al eje. En tal caso el tensor de inercia del solido tiene la propiedad
de que para cada vector unitario e,
I
2
(e, e) =

m
i
|e r
i
|
2
,
es el momento de inercia del solido respecto del eje denido por e.
Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u jos al solido,
tales que I
2
(u, u) = 1, el cual es un elipsoide jo al solido y centrado en
0 y que nos da toda la informacion del movimiento del solido.
La energa cinetica del solido es una forma cuadratica en la velocidad
angular
T =
1
2

m
i
|r

i
|
2
=
1
2

m
i
|(wr
i
)|
2
=
1
2
I
2
(w, w),
182 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
2.- Movimiento del solido en general.- Consideremos ahora el
caso general en el que se mueven todos los puntos. Consideremos un
sistema de coordenadas externo jo centrado en un punto jo C y un
punto cualquiera del solido, 0. Estudiemos el movimiento del solido en
esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos una base
ortonormal e
1
(t), e
2
(t), e
3
(t) ligada al cuerpo y centrada en 0, de modo
que las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto P del cuerpo, en esta
base, son constantes en el tiempo
OP = p(t) = xe
1
(t) +ye
2
(t) +ze
3
(t),
si denotamos con O(t) la posicion en el instante t de 0 respecto del siste-
ma de coordenadas externo, la velocidad de P en la referencia ambiental
sera
O

(t) +p

(t) = O

(t) +xe

1
(t) +ye

2
(t) +ze

3
(t),
ahora bien si denimos (ver el caso 1)
w
1
= e

2
e
3
= e

3
e
2
,
w
2
= e

3
e
1
= e

1
e
3
,
w
3
= e

1
e
2
= e

2
e
1
,
w(t) = w
1
e
1
+w
2
e
2
+w
3
e
3
el cual no depende del punto P considerado, y puesto que e

i
e
i
= 0,
p

(t) = [zw
2
yw
3
]e
1
+ [xw
3
zw
1
]e
2
+ [yw
1
xw
2
]e
3
= wp,
por tanto en cada instante de tiempo t existe una direccion dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad, que es una composicion de una traslacion O

, y un giro
de eje w, en O.
e
3
(t)
P
O'+wxOP
w
wxOP
e
2
(t)
e
1
(t)
O'(t)
O
OP
Figura 3.5.
Como w w = 0, se sigue
que los puntos ligados al solido
(en el o fuera de el), P

= P +
w, de la recta con direccion
w pasando por P, se mueven
con la misma velocidad O

+
wOP

= O

+wOP y en
cada instante de tiempo t hay
una recta O(t) +I(t) ligada al
solido (en el o fuera de el) con velocidad mnima.
3.8. Ejemplos de tensores 183
e
3
(t)
P
O'+wxOP
w
wxOP
e
2
(t)
e
1
(t)
O'(t)
O
O(t)+I(t)
Figura 3.6. Recta de velocidad mnima
Aquella de direccion w y
formada por los puntos P para
los que O

+wOP es propor-
cional a w, y si OP es perpen-
dicular a w
[w[
2
OP = w(wOP)
= w0


OP =
wO

[w[
2
.
la familia de estas rectas en el espacio parametrizada por t, O(t) +I(t),
forma una supercie reglada y en cada instante t, la familia parame-
trizada por s, O(t) + I(s) de estas rectas ligadas rgidamente al solido
forma otra supercie reglada. En cada instante t ambas tienen una recta
com un, O(t) +I(t) y la segunda rueda sobre la primera sin deslizarse.
En el caso particular de que el solido se mueva en un plano (y todos
sus puntos se mantengan en planos paralelos a este), w es perpendicular
al plano y O

es paralelo al plano, por tanto perpendicular a w, en


cuyo caso las rectas O(t) + I(s) son perpendiculares al plano y las dos
supercies regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al
plano; una ja en el espacio y la otra gira con el solido sobre la primera
sin deslizarse.
Movimiento de una rueda cuadrada
Vamos a estudiar un ejemplo especial de solido rgido: una rueda
cuadrada; nos interesa encontrar la seccion longitudinal de un camino
por el que esa rueda cuadrada gire sin deslizarse, de modo que su centro
se mantenga a altura constante.
A
B
C
E
D
1
2
E
x 0
P
A
Figura 3.7.
Consideremos inicialmente el cuadrado (de lado 2) con un vertice
A en el origen, con la diagonal AC en el eje y y los otros dos vertices
184 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
B y D simetricos respecto de este eje y con B en el primer cuadrante
(x > 0, y > 0). Giremos el cuadrado sobre la hipotetica curva y en
un instante t sea P el punto del cuadrado en el lado AB en el que el
segmento AB es tangente a la curva en un punto (x, y(x)) = P, instante
en el que P que esta jo en el cuadrado tiene velocidad nula, siendo
el centro instant aneo de rotacion del cuadrado; eso implica que en ese
instante el centro E del cuadrado se mueve
3
en direccion perpendicular
a r = EP, por tanto como E se mueve horizontalmente, EP es vertical,
es decir que en cada instante el centro del cuadrado esta sobre el punto
de contacto del cuadrado y la curva sobre la que gira. Ademas como
se mueve sin deslizarse, el arco de curva entre el origen y P es igual a
AP = AQ PQ = 1 y

, para Q el punto medio de AB ya que la


tangente del angulo QEP es y

. Por otra parte la altura del centro E del


cuadrado es constante =

2, es decir se tiene que

x
0

1 +y
2
dx = 1 y

, y +

1 +y
2
=

2,
de donde se sigue que
1 y

x
0
(

2 y) dx y

2 y,
y la solucion general es
y = c
1
e
x
+c
2
e
x
+

2,
y como y(0) = 0 y por la primera ecuacion y

(0) = 1, tendremos que

y(0) = c
1
+c
2
+

2 = 0,
y

(0) = c
1
c
2
= 1

c
1
=
1

2
2
c
2
=
1 +

2
2
y c
1
c
2
= 1/4 y si llamamos
e
c
= 2c
1
=
1
2c
2
=

2 1,
tendremos que la solucion a nuestro problema es la catenaria invertida
y =

2
e
c+x
+e
(c+x)
2
=

2 cosh(c +x).
3
Observemos que r = EP es de m odulo constante, pues E y P son puntos del
cuadrado, por tanto r r

= 0 y como P = r + E y P

= 0 en el instante en el que
P esta en contacto con la curva, tendremos que en ese instante 0 = P

= r

+ E

y
multiplicando por r, 0 = r r

+r E

= r E

.
3.8. Ejemplos de tensores 185
3.8.8. La fuerza de coriolis.
Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo
para estudiar la trayectoria de una bala, etc, podemos considerar un sis-
tema de coordenadas ligado a la tierra como el proporcionado por una
esquina de una habitacion y considerarlo como un sistema inercial, aun-
que no lo es pues la tierra gira. En otros problemas en el que se necesita
mas precision debemos considerar otro tipo de sistemas de referencia que
se aproximen al ideal de sistema inercial, como por ejemplo el que nos
proporcionan las estrellas.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie-
rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella de modo que gire
con ella y estudiemos el movimiento de una partcula que esta sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e
1
(t), e
2
(t), e
3
ligada
a la tierra, con e
3
el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el
tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partcula r(t) en esta base,
que dependen del tiempo
r(t) = xe
1
+ye
2
+ze
3
,
por lo que su velocidad sera, para v = x

e
1
+ y

e
2
+ z

e
3
la velocidad
aparente de la partcula para un observador de la tierra
r

= x

e
1
+y

e
2
+z

e
3
+xe

1
+ye

2
= v +e
3
r,
pues e

1
= e
2
, e

2
= e
1
, e
1
e
2
= e
3
, e
2
e
3
= e
1
y e
3
e
1
= e
2
; y su
aceleracion es
r

= x

e
1
+y

e
2
+z

e
3
+ 2(x

1
+y

2
) +xe

1
+ye

2
= a + 2e
3
v +e
3
(e
3
r),
y si su masa es m la fuerza que act ua sobre la partcula es F = mr

,
pero para un observador en la tierra es como si la partcula se moviera
con una aceleracion a, siguiendo las leyes de Newton bajo el inujo de
una fuerza
F
e
= ma = F + 2mv e
3
+m(e
3
r) e
3
,
en la que el ultimo vector es perpendicular a e
3
y hacia fuera, es la fuerza
centrfuga, mientras que el segundo es la Fuerza de coriolis, que es nula
si la partcula no se mueve respecto de la tierra.
186 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
3.8.9. El tensor de esfuerzos.
Consideremos un uido en una region del espacio afn tridimensional.
Para cada punto p y cada plano pasando por p, con vector unitario nor-
mal N, la parte de uido que esta en el semiespacio limitado por el plano
y que no contiene a N, ejerce sobre el plano una fuerza por unidad de
supercie F = (N). Y si el uido esta en equilibrio, la correspondiente
a N (es decir considerando la parte del uido del otro semiespacio) es
F. Si extendemos esta aplicacion de forma (N) = F, resulta que
esta aplicacion es lineal.
N
1
N
2
N
3
N
-f(N
2
)
-f(N
1
)
f(N)
a
b
c
q
p
Figura 3.8.
Para verlo consideramos en p tres vectores unitarios N
i
, ortogonales
y bien orientados y un peque no prisma triangular que sea la mitad del
paraleleppedo recto de lados a, b, c, es decir con dos caras paralelas a dis-
tancia c y forma de triangulo rectangulo de lados a, b y

a
2
+b
2
y vector
normal N
3
, dos caras ortogonales rectangulares de lados respectivos a, c
y b, c y vectores normales N
1
y N
2
, y la ultima cara con vector normal
unitario N = cos N
1
+ sen N
2
y lados c y

a
2
+b
2
, como indica la
gura 3.8, para cos = a/

a
2
+b
2
y sen = b/

a
2
+b
2
. En estos termi-
nos tendremos que las fuerzas que act uan sobre las caras paralelas son
iguales y de sentido contrario y la suma de las que act uan sobre las otras
tres caras, que tienen respectivamente areas ca, cb y c

a
2
+b
2
, es nula
si esta en equilibrio, por lo que c

a
2
+b
2
(N)ca(N
1
)cb(N
2
) = 0,
lo cual implica
(aN
1
+bN
2
) = a(N
1
) +b(N
2
)
y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E
1
= a
11
N
1
+
a
12
N
2
y E
2
= a
21
N
1
+a
22
N
2
,
(E
1
+E
2
) = ((a
11
+a
21
)N
1
+ (a
12
+a
22
)N
2
)
= (a
11
+a
21
)(N
1
) + (a
12
+a
22
)(N
2
)
= a
11
(N
1
) +a
12
(N
2
) +a
21
(N
1
) +a
22
(N
2
) = (E
1
) +(E
2
).
3.8. Ejemplos de tensores 187
Por otra parte la matriz que representa a es simetrica o lo que es
lo mismo N
i
(N
j
) = N
j
(N
i
), pues en caso contrario un peque no
cubo de lado y lados paralelos a los N
i
tendra un giro respecto del eje
denido por N
k
(para k = i, j) y en denitiva un momento externo total
respecto del centro del cubo no nulo, siendo as que esta en equilibrio,
pues el momento es (para (N
i
) =

a
ij
N
j
)
0 =

N
i
(N
i
) = (a
23
a
32
)N
1
+ (a
31
a
13
)N
2
+ (a
12
a
21
)N
3
.
f(N
1
)
a
12
f(N
2
)
f(N
3
)
a
13
a
21
a
23
a
31
a
32
Figura 3.9. a
12
= a
21
, a
31
= a
13
y a
23
= a
32
Ahora por ser simetrico tiene tres autovectores ortonormales N
i
con
autovalores
i
y una peque na esfera centrada en p se transforma por
en un elipsoide de ejes N
i
y semiejes
i
.
3.8.10. El tensor de deformacion.
Consideremos un solido, que ocupa una region K R
3
, sometido a
unas fuerzas que lo deforman. Denotemos con F la aplicacion del espa-
cio que corresponde a la transformacion de K, es decir que F(x) es la
posicion que ocupa, tras la deformacion, el punto x K. Consideramos
que F = (f
i
) es diferenciable, por lo que su Jacobiano
4
J =

f
i
x
j
(x)

,
en un punto x K satisface por denicion
lm
yx0
|F(y) F(x) J(y x)|
|y x|
= 0,
4
La matriz asociada a su aplicacion lineal tangente F

en x.
188 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
por lo que tomando y proximo a x y considerando el vector unitario
u = (y x)/|y x|, tendremos que
F(y) F(x) J(y x),
|F(y) F(x)|
|y x|
|Ju| =

u
t
J
t
Ju,
lo cual nos permite dar una estimacion del cambio de longitudes en el
s olido. Podemos simplicar esta estimacion si suponemos que la defor-
macion es peque na, en el sentido de que J I sea casi la identidad es
decir que si F(x) = x + G(x), siendo G(x) = (g
i
(x)) el desplazamiento
del punto x, para el que

f
i
x
j
(x)

= I +

g
i
x
j
(x)

= I +A,
las componentes del Jacobiano A de G, sean tan peque nas que sus pro-
ductos los podemos considerar nulos y para la simetrizacion de A
S =
A+A
t
2
=

g
1
x
1
1
2
(
g
2
x
1
+
g
1
x
2
)
1
2
(
g
3
x
1
+
g
1
x
3
)
1
2
(
g
2
x
1
+
g
1
x
2
)
g
2
x
2
1
2
(
g
3
x
2
+
g
2
x
3
)
1
2
(
g
3
x
1
+
g
1
x
3
)
1
2
(
g
3
x
2
+
g
2
x
3
)
g
3
x
3

como hemos supuesto que A


t
A 0, tendremos que
J
t
J = (I +A
t
)(I +A) = I +A+A
t
+A
t
A I + 2S,
por lo tanto para un punto y proximo a x, la proporcion de distancias
entre estos puntos, despues y antes de la deformacion es
|F(y) F(x)|
|y x|

u
t
J
t
Ju

u
t
(I + 2S)u =

1 + 2u
t
Su 1+u
t
Su,
donde lo ultimo se sigue del desarrollo por Taylor

1 + 2x = 1+x+o(x).
Esto nos induce a denir el Tensor de deformacion como el que
para cada x y los campos tangentes D =

d
i

i
, E =

e
i

i
, vale
T
x
(D
x
, E
x
) = d
t
S e,
el cual podemos obtener intrinsecamente, considerando la aplicacion des-
plazamiento G como campo tangente G =

g
i

x
i
, derivando la metrica
eucldea, pues
G
L
g = G
L
(

dx
i
dx
i
) =

(dg
i
dx
i
+dx
i
dg
i
)
=

g
i
x
j
dx
j
dx
i
+

g
i
x
j
dx
i
dx
j
= 2T.
3.8. Ejemplos de tensores 189
Observemos por otro lado que
F

g g =
n

i=1
(df
i
df
i
dx
i
dx
i
)
=
n

i=1
(
n

j,k=1
f
i
x
j
f
i
x
k
dx
j
dx
k
)
n

i=1
dx
i
dx
i
=
n

j,k=1
n

i=1
(
f
i
x
j
f
i
x
k

jk
)dx
j
dx
k
,
cuyos coecientes son los de la matriz J
t
J I 2S, por lo que tenemos
F

g g 2T.
Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimacion del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x +Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la formula anterior
L(1 +T(u, u)).
Del mismo modo podemos estimar el cambio de un angulo formado
por los vectores e
1
y e
2
en x, pues si denotamos y
i
= x + e
i
, e

i
=
F(y
i
) F(x) Je
i
, y

el angulo que forman estos, tendremos que


para u
1
= e
1
/[e
1
[ y u
2
= e
2
/[e
2
[ unitarios
[e

1
[
[e
1
[
[e

2
[
[e
2
[
cos

=
e

1
e

2
[e
1
[[e
2
[

e
t
1
J
t
Je
2
[e
1
[[e
2
[
u
t
1
(I + 2S)u
2
=
= u
t
1
u
2
+ 2u
t
1
Su
2
= cos + 2T(u
1
, u
2
)
cos


cos + 2T(u
1
, u
2
)
(1 +T(u
1
, u
1
))(1 +T(u
2
, u
2
))
.
En particular si e
1
y e
2
son perpendiculares en cuyo caso cos = 0
y si consideramos (al ser la deformacion peque na) que la diferencia de
angulos

= /2

es peque na (y x senx para x peque no),


tendremos que
/2

sen(/2

) = cos


2T(u
1
, u
2
)
(1 +T(u
1
, u
1
))(1 +T(u
2
, u
2
))
,
(siendo u
1
, u
2
ortonormales), es decir

/2
2T(u
1
, u
2
)
(1 +T(u
1
, u
1
))(1 +T(u
2
, u
2
))
.
190 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Por ultimo podemos estimar el cambio en el volumen de una region
peque na en torno a un punto x, pues el volumen del paraleleppedo que
denen tres vectores orientados e
i
en el punto x es
V = det[e
1
, e
2
, e
3
] = det[B],
para B la matriz de columnas e
i
. Ahora para y
i
= x + e
i
tenemos que
e

i
= F(y
i
) F(x) Je
i
, por lo que la matriz B

con columnas e

i
vale
aproximadamente J B, por lo que el nuevo volumen es
5
V

= det[B

] det[J] det[B] = det[I +A] det[B]


(1 + traz A)V = (1 +
g
1
x
1
+
g
2
x
2
+
g
3
x
3
)V = (1 + div G)V,
c alculo que podemos hacer a traves de la forma de volumen , pues
F

= det[J] = det[I +A] (1 + traz A).


5
Teniendo en cuenta que det[I +A] 1 + traz A, lo cual se sigue de forma obvia
desarrollando el determinate, llamando de forma generica S a cualquier suma de
productos de componentes a
ij
de A que es S 0, pues suponemos que A
t
A 0
det[I +A] = (1+a
11
)(1+a
22
)(1+a
33
) +S = 1+a
11
+a
22
+a
33
+S = 1+traz A+S.
3.9. Ejercicios resueltos 191
3.9. Ejercicios resueltos
Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1forma del plano (y
2
+h)dx+(x
2
+h)dy
es exacta sii h = 2xy +f(x +y).
Demostracion. si es exacta existe z, tal que z
x
= y
2
+ h y z
y
= x
2
+ h,
por tanto (y
2
+h)
y
= z
xy
= (x
2
+h)
x
, por tanto 2y +h
y
= 2x+h
x
y Dh = 2(y x),
para
D =

x


y
= 2

v
en las coordenadas u = x+y, v = xy, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = 2v
es h
v
= v es decir
h =
v
2
2
+(u) =
x
2
2xy +y
2
2
+(x +y)
= xy
x
2
+y
2
2
+
(x +y)
2
2
+f(x +y) = 2xy +f(x +y).
Ejercicio 3.7.1.- Demostrar que si D
1
, . . . , D
n
D son independientes en un
abierto U de R
n
, entonces la condici on necesaria y suciente para que exista
un sistema de coordenadas (u
1
, . . . , u
n
), tal que en U, D
i
= /u
i
, es que
[D
i
, D
j
] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ind. Utilcese el Lema de Poincare (3.22), pag.163 y (3.20v).
Ejercicio 3.7.2.- Encontrar la ecuaci on de las curvas que verican que en
cada punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x,
en dos puntos que equidistan del origen (ver Fig.3.10).
Indicaci on. En cada punto (x
0
, y
0
) consideramos las dos rectas perpendiculares
y = y

(x
0
)(x x
0
) +y
0
, y =
1
y

(x
0
)
(x x
0
) +y
0
,
y la propiedad del enunciado es
y

(x
0
)x
0
+y
0
= y

(x
0
)y
0
+x
0
,
por lo tanto la ecuaci on diferencial es (y +x)y

= y x, que corresponde al campo


D = (x +y)
x
+ (y x)
y
,
el cual hemos resuelto en la pag.124, siendo sus soluciones las espirales
e

= cte.
Como es homogeneo tambien podemos resolverlo considerando las coordenadas (u =
y/x, v = log x),
Du = D

y
x

=
xDy yDx
x
2
=
x(y x) y(x +y)
x
2
= 1 u
2
Dv = D(log x) =
Dx
x
= 1 +u, por tanto
D = (1 +u
2
)
u
+ (1 +u)
v
.
192 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
Y para =

x
2
+y
2
y = arctan(y/x), tiene 1forma incidente
1 +u
1 +u
2
du+dv = d[arctan u+
1
2
log(1+u
2
) +v] = d[ +log(x

1 +u
2
)] = d[ +log ],
y las curvas solucion son e

= cte.
A
O B
Figura 3.10. Curvas para las que OA = OB
Ejercicio 3.7.3.- Una cuerda exible de 4 metros est a perfectamente enrollada
en el sentido de que al tirar del extremo s olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, en el borde de una mesa. Si en un instante dado, en el
que cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Soluci on.- Si y(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces
suponemos que y(0) = 1 e y(0) = 0. Ademas la masa de la cuerda m(t), que cuelga
en el instante t, es proporcional a y(t).
Cuando una coleccion de masas m
i
se mueven con velocidades v
i
se ven sometidas
a una fuerza que es la variacion de su cantidad de movimiento, es decir
d(

n
i=1
m
i
v
i
)
dt
,
pues sobre cada partcula act ua la fuerza que es, por la segunda ley de New-
ton,
m
i
v
i
=
d(m
i
v
i
)
dt
,
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la coleccion de partculas la cuerda
en nuestro caso hay unas con velocidad nula las que estan sobre la mesa, y
otras todas las que cuelgan, con velocidad v, tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
F =
d(mv)
dt
= mv +m v,
siendo la gravitacional, mg, la unica fuerza que act ua sobre la parte de cuerda que
cuelga, por lo tanto igualando ambas
v
2
+y v = yg,
y como v = dv/dt = (dv/dy)(dy/dt) = v

v, tendremos que
dv
dy
=
yg v
2
yv
,
3.9. Ejercicios resueltos 193
que corresponde a la 1forma
= yvdv + (v
2
yg)dy = gdv +fdy,
la cual tiene un factor integrante, pues por el metodo 3.7, pag.164
g
y
+f
v
g
=
v + 2v
yv
=
1
y
= r(y),
y si denimos h(y) = e

r(y)
= y, se tiene que h es exacta
y
2
vdv +y(v
2
yg)dy = d(
y
2
v
2
2
g
y
3
3
),
por tanto la solucion es para y(0) = 1, v(0) = 0,
y
2
v
2
2
= g
y
3
3
+k,
para k tal que 0 =
g
3
+k, es decir
y
2
v
2
= 2g
y
3
1
3
y
dy
dt
=

2g(y
3
1)
3
por lo tanto el tiempo que tarda en salir de la mesa es

3
2g

4
1
y dy

y
3
1
= 0,978095seg.
En el segundo caso la ecuacion es 4y

= yg.
Ejercicio 3.7.5.- a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R
2
, tal que la
luz de una fuente en el origen se reeje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reejarse en la curva, por
otro punto jo B.
Soluci on.-Supongamos que los rayos reejados son paralelos al eje y, en cuyo
caso para =

x
2
+y
2
, el vector (x, y)(0, ) es normal a la curva, en el punto suyo
(x, y) (pues la suma y la resta de dos vectores del mismo modulo dan las direcciones
de sus bisectrices). Entonces en cada punto p = (x, y) la ecuacion de la recta tangente
a la curva viene dada por la anulacion de la 1forma
xdx + (y )dy = d

2
2

dy = d dy
y un factor integrante obvio es 1/, por tanto nuestras curvas son para cada constante
k las parabolas
= y +k x
2
= 2yk +k
2
.
Ademas de obtener de forma natural un sistema de coordenadas (y, ), en el que
la par abola se escribe con una ecuacion lineal = y+k (para la que ademas = y+k
es la homotecia de razon k de = y +1); tenemos otra importante propiedad de ella,
pues la parabola se corta con el eje y en el vertice v = (0, k/2), por tanto k = 2(v),
y si consideramos la recta paralela al eje x, y = k, tendremos que los punto de la
parabola son los que equidistan del foco (que es el origen) y la recta.
194 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
b) Hagamoslo tomando A = (0, 0), B = (1, 0) y el vector normal en cada P =
(x, y), que es suma de los vectores normalizados de las direcciones AP = (x, y) y
BP = (x 1, y)

x
2
+y
2
+
x 1

(x 1)
2
+y
2

dx +

x
2
+y
2
+
y

(x 1)
2
+y
2

dy =
= d

x
2
+y
2
+

(x 1)
2
+y
2

,
por lo tanto las curvas soluci on son las elipses con focos en A y B.
q
q
q
q
Figura 3.11. Par abola y elipse.
Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Soluci on.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio uye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que esta en la posicion
(x(t), y(t)) act uan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente

x
2
+y
2
(x, y) , (0, a),
tendremos que resolver el sistema
x

(t) =
bx

x
2
+y
2
, y

(t) = a
by

x
2
+y
2
,
o en terminos de x e y
dy
dx
=
a

x
2
+y
2
+by
bx
,
que siendo homogenea sabemos resolverla y da para k = a/b
c[y +

x
2
+y
2
] = x
k+1
.
Ejercicio 3.7.7.- Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del
mar. Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la
velocidad del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con
seguridad por encima del pez, sea cual sea la direcci on que este tome?
Soluci on.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y
pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
3.9. Ejercicios resueltos 195
El pescador puede considerar la siguiente ruta:
Primero se va, en lnea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estara en alg un
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aqu describe el pescador
una curva que en coordenadas polares denotamos con r(). Se tiene que el espacio
recorrido por el entre 0 y t es, para
x() = r() cos , y() = r() sen ,
a =

t
0

()
2
+y

()
2
d =

t
0

()
2
+r()
2
d.
Tendremos entonces que
3(r(t) 1) =

t
0

()
2
+r()
2
d,
y por tanto
3r

(t) =

(t)
2
+r(t)
2

8r

= r r(t) =
e
t

8
,
pues r(0) = 1.
Ejercicio 3.8.1.- Demostrar que para (x, y) las coordenadas cartesianas y
(, ) las coordenadas polares en el plano
dx
2
+dy
2
= ds
2
= d
2
+
2
d
2
.
Ind. dx = cos d sen d y dy = sen d + cos d, por tanto
dx
2
+dy
2
= cos
2
d
2
+
2
sen
2
d
2
+ sen
2
d
2
+
2
cos
2
d
2
= d
2
+
2
d
2
.
Ejercicio 3.8.3.- (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y
encontrar sus componentes en funcion de las de D.
(2) Demostrar que para cada funci on f y cada campo D
rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(fD) = gradf D +f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente
existe un campo D tal que R = rot D.
Soluci on.- (1) Sea R = rot D =

r
i

i
y D = f
1
+g
2
+h
3
, entonces
i
R

3
= r
1
dy dz r
2
dx dz +r
3
dy dz = d(fdx +gdy +hdz)
= (h
y
g
z
)dy dz + (h
x
f
z
)dx dz + (h
y
g
z
)dy dz,
por lo tanto si D = f
x
+g
y
+h
z
R = (h
y
g
z
)
x
+ (f
z
h
x
)
y
+ (h
y
g
z
)
z
.
(3)
(div R) = R
L
= i
R
d +d(i
R
) = d(i
R
),
196 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
por tanto
div R = 0 d(i
R
) = 0
localmente i
R
= d (por el Lema de Poincare (3.22))
localmente i
R
= d(i
D
g)
localmente R = rot D.
Ejercicio 3.8.4.- Demostrar las siguientes propiedades:
(1) D
1
D
2
= D
2
D
1
.
(2) D
1
(D
2
+D
3
) = D
1
D
2
+D
1
D
3
.
(3) (D
1
D
2
) D
3
= (D
2
D
3
) D
1
= (D
3
D
1
) D
2
.
(4)

x


x
=

y


y
=

z


z
= 0,

x


y
=

z
,

y


z
=

x
,

z


x
=

y
.
(5) i
D
1
D
2
= i
D
1
g i
D
2
g.
(6) D
1
(D
2
D
3
) = (D
1
D
3
)D
2
(D
1
D
2
)D
3
.
(7) (D
1
D
2
) D
3
+ (D
2
D
3
) D
1
+ (D
3
D
1
) D
2
= 0.
(8) div(D
1
D
2
) = D
2
rot D
1
D
1
rot D
2
.
(9) (D
1
D
2
) (D
3
D
4
) = (D
1
D
3
)(D
2
D
4
) (D
1
D
4
)(D
2
D
3
).
Ind.- (6) Veamos como conjeturar esta igualdad: Por una parte D
1
(D
2
D
3
)
esta en el plano ortogonal a D
2
D
3
que esta generado por D
2
y D
3
, por tanto
D
1
(D
2
D
3
) = D
2
+ D
3
, ahora bien tambien es ortogonal a D
1
, por lo que
(D
1
D
2
) +(D
1
D
3
) = 0, por tanto (, ) es proporcional a (D
1
D
3
, D
1
D
2
) y
D
1
(D
2
D
3
) = k[(D
1
D
3
)D
2
(D
1
D
2
)D
3
],
ahora veamos que k es constante y vale 1. Como T(D
1
, D
2
, D
3
) = D
1
(D
2
D
3
)
y Q(D
1
, D
2
, D
3
) = (D
1
D
3
)D
2
(D
1
D
2
)D
3
son tensores (ambos hemisimetricos
en las dos ultimas), basta observar que coinciden en cualesquiera
x
i
,
x
j
,
x
k
.
(8) Sean D = (D
1
D
2
), i
R
1
= d(i
D
1
g), i
R
2
= d(i
D
2
g),
1
= i
D
1
g,
2
= i
D
2
g
e i
D
=
1

2
, entonces tenemos que
div(D) = D
L
= d(i
D
) = d(
1

2
)
= d(
1
)
2

1
d(
2
) = i
R
1

2

1
i
R
2

= i
R
1

2
i
R
2

1
= (D
2
R
1
D
1
R
2
).
Ejercicio 3.8.5.- Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un
tri angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
area(OAB)

OC + area(OAC)

OB + area(OBC)

OA = 0.
Indicaci on.- Aplquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D
1
= OA, D
2
=
OB y D
3
= OC.
3.9. Ejercicios resueltos 197
Ejercicio 3.8.6.- Demostrar que la metrica en el disco unidad
(1 x
2
y
2
)(dx dx +dy dy) + (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 x
2
y
2
)
2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
Indicaci on. Para x = cos , y = sen , tendremos que
dx = cos d sen d, dy = sen d + cos d,
y viendo simultaneamente este ejercicio y el siguiente (3.8.7), las metricas, en coor-
denadas polares, son
(1
2
)(dx dx +dy dy) + (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1
2
)
2
=
=
(1
2
)(d d +
2
d d) + (d) (d)
(1
2
)
2
=
=
d d + (1
2
)
2
d d
(1
2
)
2
=
1
g
2
d d +

2
g
d d,
(1 +
2
)(dx dx +dy dy) (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 +
2
)
2
=
=
(1 +
2
)(d d +
2
d d) (d) (d)
(1 +
2
)
2
=
=
d d + (1 +
2
)
2
d d
(1 +
2
)
2
=
1
g
2
d d +

2
g
d d,
donde en el primer caso g = 1
2
y en el segundo g = 1+
2
, por tanto en cualquier
caso
E =
1
g
2
, F = 0, G =

2
g
,
y D
1
= g

, D
2
= h

, para h =

g/, son ortonormales y como g, h solo dependen


de , D
L
i

=
L

D
i
= 0, por tanto como en cualquiera de los dos casos gh

/h =
1/
D

1
D
2
D

2
D
1
= [D
1
, D
2
] = D
L
1
(h

) = (D
1
h)

= gh

=
D
2

2
,
ademas 0 = D
i
(D
j
D
j
) = 2D

i
D
j
D
j
, por tanto
D

1
D
1
= D
2
, D

2
D
2
= D
1
, D

1
D
2
= D
1
, D

2
D
1
= D
2
,
y comparando con lo anterior
D
1
D
2
= D

1
D
2
D

2
D
1
=
D
2

,
y sabiendo que D

i
D
i
D
j
= D
i
D

i
D
j
, pues D
i
(D
i
D
j
) = 0, tendremos que
= = 0, = =
1

, por tanto
D

1
D
2
= D

1
D
1
= 0, D

2
D
2
=
D
1

, [D
1
, D
2
] =
D
2

,
198 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
y podemos calcular la curvatura
K = R(D
1
, D
2
, D
1
, D
2
)
= D
1
(D

1
(D

2
D
2
) D

2
(D

1
D
2
) [D
1
, D
2
]

D
2
)
= D
1
(D

1
(D
1
) +
1

2
D
2
) = D
1
((D
1
)D
1

D
1

2
)
=
D
1

2

1

2
=
g 1

2
= 1.
Ejercicio 3.8.7.- Demostrar que la metrica en el plano
(1 +x
2
+y
2
)(dx dx +dy dy) (xdx +ydy) (xdx +ydy)
(1 +x
2
+y
2
)
2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Indicaci on. Ver el ejercicio anterior (3.8.6).
3.10. Bibliografa y comentarios 199
3.10. Bibliografa y comentarios
En la composicion del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Boothby, W,M.: An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Dierential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie dierentielle et systemes exterieurs. Edit. Du-
nod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
Mu noz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Santal o, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones. Ed. Universitaria de
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas historicas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mecanica te orica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to dierential geometry. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.
El analisis tensorial nacio con J.L. Lagrange (17361813), que fue
el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
primero en pensar en una geometra en un n umero arbitrario de dimen-
siones.
Sin embargo el calculo de tensores no empezara a desarrollarse real-
mente hasta el a no 1884 en el que se publico la obra fundamental del
italiano G. Ricci (18531925)
RicciCurbastro, G.: Principii di una theoria delle forme dierenziale qua-
dratiche. Milan, 1884.
200 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
en la que dene los tensores el los llama sistemas, covariantes y
contravariantes de todos los ordenes.
El mismo Ricci siguio haciendo desarrollos posteriores del calculo
tensorial junto con su discpulo Tullio LeviCivita (18731941). Y
lo continuo Elie Cartan (18691951) entre otros. El termino vector
fue introducido por W.R.Hamilton (18051865) y H.G.Grasmann
(18091877). Por su parte el termino tensor en vez de sistema de Ricci ,
como era conocido, fue propuesto por Albert Einstein (18791955),
extendiendo el termino de tensor elastico, que es un tensor que surge
de forma natural en el estudio de la elasticidad.
Fin del Tema 3
Tema 4
Campos tangentes
lineales
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales
Denicion. Sea c un espacio vectorial real de dimension nita n. Lla-
maremos funcion afn f en c a la suma f = g +a de una funcion lineal
g c

y una funcion constante a R.


Llamaremos campo tangente lineal respectivamente afn en c a
las derivaciones
D: (

(c) (

(c),
tales que Df es lineal (afn) para cada f lineal (afn).
Sea D un campo afn y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales x
i
de c.
Como Dx
i
es afn, existen a
ij
, b
i
R, tales que Dx
i
=

a
ij
x
j
+b
i
,
por tanto
D =

i=1
a
1i
x
i
+b
1


x
1
+ +

i=1
a
ni
x
i
+b
n


x
n
,
201
202 Tema 4. Campos tangentes lineales
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
lineales o, como a menudo la llamaremos ED lineal
x

1
=
n

i=1
a
1i
x
i
+b
1
,
.
.
.
x

n
=
n

i=1
a
ni
x
i
+b
n
,
o en forma vectorial para X(t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)), A = (a
ij
) y b = (b
i
)
(4.1) X

(t) = A X(t) +b.


Todo campo afn ndimensional, puede considerarse como la restric-
ci on a un hiperplano (x
n+1
= 1) de un campo lineal D,
D =

i=1
a
1i
x
i
+b
1
x
n+1


x
1
+ +

i=1
a
ni
x
i
+b
n
x
n+1


x
n
,
(n+1)dimensional, tangente a los hiperplanos x
n+1
= cte.
Todo campo tangente lineal D dene por restriccion, una aplicacion
lineal
D: c

,
pues la imagen de una funcion lineal es una funcion lineal.
Denicion. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomors-
mo asociado a D a la aplicacion lineal dual de D: c

,
A: c c.
Si Dx
i
=

a
ij
x
j
, en un sistema de coordenadas lineales x
i
, entonces
la matriz asociada a la aplicacion lineal A es A = (a
ij
) y la de D es A
t
.
Denicion. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorsmo asociado A.
Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funcion
x
0
: I c I , x
0
(t, p) = t.
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 203
Denicion. Diremos que una funcion f (

(I c) es lineal relativa a
x
0
respectivamente afn relativa a x
0
, si para cada t I, la funcion
f(t, ): c R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E T(I c) es lineal (afn)
relativo a x
0
si:
a) Ex
0
= 1, es decir es un campo subido de /t T(I), a I c
mediante x
0
.
b) Para cada funcion f lineal (afn) relativa a x
0
, Ef es lineal (afn)
relativa a x
0
.
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x
1
, . . . , x
n
en c y
subamoslas, junto con x
0
, a I c para denir el sistema de coordenadas
(x
0
, x
1
, . . . , x
n
).
Una funcion f es afn relativa a x
0
si y solo si para cada t I,
f(t, ) =
n

i=1
a
i
(t)x
i
+b
i
(t),
por tanto quitando la t
f =
n

i=1
a
i
[x
0
]x
i
+b
i
[x
0
].
En estos terminos tenemos que si E T(I c) es afn relativo a x
0
,
existen funciones a
ij
, b
i
: I R tales que
E =

x
0
+
n

i=1

j=1
a
ij
(x
0
)x
j
+b
i
(x
0
)


x
i
,
y si X: J I c
X(t) = (x
0
(t), x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I c
x

0
= 1
x

1
=

a
ij
(x
0
)x
j
+b
1
(x
0
)
.
.
.
.
.
.
x

n
=

a
nj
(x
0
)x
j
+b
n
(x
0
).
(4.2)
204 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ademas se tiene que si esta solucion satisface las condiciones iniciales
X(t
0
) = (t
0
, p) I c,
entonces x
0
(t) = t, J I y la aplicacion
: J c, (t) = (x
1
(t), . . . , x
n
(t)),
satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales
1
no autonomo
x

1
=
n

i=1
a
ij
(t)x
j
+b
1
(t),
.
.
.
.
.
.
x

n
=
n

i=1
a
nj
(t)x
j
+b
n
(t),
o en forma matricial para A(t) = (a
ij
(t)) y b(t) = (b
i
(t))
(4.3)

(t) = A(t)(t) +b(t).


Recprocamente si J I y : J c es una solucion de (4.3) satis-
faciendo (t
0
) = p, entonces X: J I c, denida por X(t) = (t, (t))
es solucion de (4.2) satisfaciendo X(t
0
) = (t
0
, p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autono-
mas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las a
ij
y las b
i
son continuas entonces E es localmente lipchiciano
en c uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema de
continuidad del grupo uniparametrico de E ver el tema II, tendre-
mos que el grupo uniparametrico local asociado , es continuo. Se sigue
entonces que para cada = (t
0
, p) Ic, existe una unica curva integral
maxima de E
X(t) = (t t
0
, ),
que verica
X(t
0
) = = (t
0
, p),
1
Con absoluto rigor aqu debera decir afn y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuacion diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo autonomo o no.
4.2. Existencia y unicidad de soluci on 205
y cuyo dominio de denicion es J = I((t
0
, ) = I() t
0
. Por lo tanto
hay una unica solucion
: J c,
de (4.3) satisfaciendo (t
0
) = p, y viene dada por las n ultimas compo-
nentes de
(t, (t)) = X(t) = (t, (t
0
, )).
Ademas si las a
ij
y las b
i
son de clase k, entonces es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostracion alternativa, que aunque
basicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitira ofrecer una interpretacion mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justicado.
4.2. Existencia y unicidad de soluci on
Hagamos antes un inciso para dar algunas deniciones y resultados
relativos a la derivacion e integracion de curvas en un espacio de Banach.
Denicion. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R o C.
Llamaremos curva en B a toda aplicacion
: I B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva es diferenciable en t I si existe el
lm
h0
(t +h) (t)
h
,
que denotaremos

(t) B.
Es facil ver que si es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva tiene primitiva si existe otra : I B tal
que

= .
Proposicion 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas
de la misma curva dieren en un elemento de B.
206 Tema 4. Campos tangentes lineales
Denicion. Sea continua y una primitiva suya. Denimos la integral
de , entre los extremos c, d I, como

d
c
(t)dt = (d) (c).
Las propiedades basicas de la integracion son las siguientes.
Proposicion 4.2 Dados
1
,
2
K, c, d I y
n
, curvas continuas en
I, se tiene:
a) linealidad,

d
c
[
1

1
(s) +
2

2
(s)]ds =
1

d
c

1
(s)ds +
2

d
c

2
(s)ds.
b) Para c < d,
|

d
c
(t)dt |

d
c
| (t) | dt.
c) Si
n
uniformemente en [c, d], entonces

d
c

n
(t)dt

d
c
(t)dt.
Sea / una algebra de Banach sobre K = R o C, y consideremos los
Kespacios vectoriales /
n
y
n
(/) anillo de las matrices de orden n,
con terminos en /. Cada A
n
(/) dene un endomorsmo
A: /
n
/
n
, x A x,
con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos
denir las normas en /
n
y
n
(/)
| (x
1
, . . . , x
n
) |=
n

i=1
| x
i
| | A |= sup| Ax | : | x |= 1,
para las que se tiene, si A
n
(/) y x /
n
, que
| A x | | A | | x | .
De esta forma y sabiendo que tanto / como /
n
como
n
(/) son
espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.
4.2. Existencia y unicidad de soluci on 207
Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A: I
n
(/)
y b: I /
n
continuas. Entonces para cada t
0
I y a /
n
, existe una
unica curva
: I /
n
,
vericando
(t
0
) = a,

(t) = A(t)(t) +b(t).


Demostracion. Denamos la sucesion
m
: I /
n
recurrentemen-
te, de la forma siguiente. Tomamos
0
(t) = a y
(4.4)
m+1
(t) = a +

t
t
0
[A(s)
m
(s) +b(s)]ds.
Consideremos ahora un intervalo compacto J I, con t
0
J. En-
tonces existe k > 0 tal que en J, | A(s) | k. Por tanto en J (para
t t
0
)
|
m+1
(t)
m
(t) | k

t
t
0
|
m
(s)
m1
(s) | ds,
y si llamamos
b = max|t t
0
| : t J, c = max|
1
(t) a |: t J,
tendremos que en J
|
1
(t)
0
(t) | c,
|
2
(t)
1
(t) | kc[t t
0
[ c(kb),
|
3
(t)
2
(t) | k
2
c
[t t
0
[
2
2
c
(kb)
2
2
,
.
.
.
|
m+1
(t)
m
(t) | k
m
c
[t t
0
[
m
m!
c
(kb)
m
m!
.
Por tanto existe el lm
m
= , uniforme en cada compacto, por tanto
es continua. Ademas de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
(t) = a +

t
t
0
[A(s) (s) +b(s)]ds.
208 Tema 4. Campos tangentes lineales
Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra solucion , tendramos
que para Z = ,
Z(t) =

t
t
0
[A(s) Z(s)]ds,
y para f(t) =| Z(t) |, se tendra que en cada compacto J de I, con
t
0
J,
f(t) k

t
t
0
f(s)ds,
y tomando t tal que (tt
0
)k < 1 y t
1
[t
0
, t], tal que f(t
1
) = maxf(s) :
s [t
0
, t], tendramos que
f(t
1
) k

t
1
t
0
f(s)ds k(t
1
t
0
)f(t
1
).
De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto t I :
f(t) = 0 es vaca, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las proximas lec-
ciones, lo tenemos cuando / = C.
Otro caso particular interesante es / = (
r
(K), para K compacto de
R
m
, con la norma de la convergencia uniforme de la funcion y todas sus
derivadas
| f | = 2
r
sup[D
a
f(x)[ : x K, [a[ r.
En estos terminos tenemos el siguiente resultado.
Corolario 4.4 Sea K un compacto de R
m
e I un intervalo abierto real.
Sean t
0
I, f
i
(
r
(K) y h
ij
, g
i
: I K R, funciones de clase r.
Entonces existe una unica aplicaci on
X = (x
1
, . . . , x
n
): I K R
n
,
solucion de
(4.5) x

i
(t, p) =
n

j=1
h
ij
(t, p)x
j
(t, p) +g
i
(t, p),
para i = 1, . . . , n, satisfaciendo x
i
(t
0
, ) = f
i
. Ademas
X (
r
(I K).
4.2. Existencia y unicidad de soluci on 209
Demostracion. Basta considerar
a
ij
, b
i
: I (
r
(K),
denidas por
b
i
(t) = g
i
(t, ), a
ij
(t) = h
ij
(t, ),
y aplicar (4.3) para A = (a
ij
) y b = (b
i
). Que X es de (
r
(I K) es
consecuencia de que
: t I F(t, ) ((K),
es continua si y solo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de (

, entonces son de (
r
para
todo r, por tanto X es de (
r
para todo r y consecuentemente de (

.
Por ultimo observemos que si las f
i
(
r
(U) con U abierto de R
n
y
las
h
ij
, g
i
: I U R,
son de (
r
, entonces existe una unica
X: I U R
n
,
solucion de (4.5) satisfaciendo x
i
(t
0
, ) = f
i
. Para ello basta considerar
un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la solucion de (4.4). Tales soluciones denen, por la unicidad, una en
I U.
210 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.3. Estructura de las soluciones
A lo largo de esta leccion I es un intervalo abierto de R, por K
entenderemos R o C indistintamente y A: I
n
(K) y b: I K
n
son
continuas.
4.3.1. El sistema homogeneo.
Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones
diferenciales que llamaremos homogeneo para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones : I K
n
que verican
(4.6)

(t) = A(t)(t).
Denotemos con c[A] el conjunto de las soluciones de (4.6). Se tiene
el siguiente resultado.
Proposicion 4.5 c[A] es un Kespacio vectorial ndimensional.
Demostracion. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos en-
tonces que es de dimension n.
Consideremos
1
, . . . ,
n
K
n
independientes. Entonces para cada
t
0
I existen
1
, . . . ,
n
soluciones de (4.6) tales que
i
(t
0
) =
i
. Vea-
mos que las
i
son base de c[A].
Si c
1
, . . . , c
n
K son tales que

c
i

i
= 0, entonces en t
0
tendremos
que

c
i

i
= 0 de donde se sigue que los c
i
= 0. Por tanto las soluciones

i
son independientes.
Consideremos una solucion de (4.6) y sea = (t
0
). Como existen
c
1
, . . . , c
n
K tales que =

c
i

i
, tendremos que y

c
i

i
coinciden
en t
0
, pero por la unicidad de solucion se tendra que =

c
i

i
.
Denicion. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua-
ci on (4.6), a cualquier base de c[A], como la
1
, . . . ,
n
del teorema
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de fun-
ciones en I, cuyas columnas sean una base de c[A]. La denotaremos con
= (
1
, . . . ,
n
).
4.3. Estructura de las soluciones 211
Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:
a) = X + iY es una soluci on compleja de (4.6) si y s olo si X = Re[] e
Y = Im[] son soluciones reales.
b) Si
1
, . . . ,
n
es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[
1
], Im[
1
], . . . , Re[
n
], Im[
n
],
hay un sistema fundamental real.
Ejercicio 4.3.2 Sean y matrices de funciones continuas en I. Demostrar:
a) = (
ij
) es diferenciable en t I si y s olo si cada
ij
lo es, y

(t) = (

ij
(t)).
b) Si y son diferenciables en t I, entonces
( )

(t) =

(t) (t) +(t)

(t).
c) Si es diferenciable en t y (t) es no singular, entonces
1
es dife-
renciable en t y su derivada es
(
1
)

(t) =
1
(t)

(t)
1
(t).
Denicion. Llamaremos ecuacion diferencial matricial asociada a (4.6)
a
(4.7)

(t) = A(t) (t).


Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solucion de (4.7)
y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesara caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.
Proposicion 4.6 Sean
1
, . . . ,
n
soluciones de (4.6). Entonces son equi-
valentes:
1.
1
, . . . ,
n
es una base de c[A].
2. Para cada t I,
1
(t), . . . ,
n
(t) es una base de K
n
.
3. Existe un t I, para el que
1
(t), . . . ,
n
(t) es una base de K
n
.
Demostracion. i) ii) Basta demostrar que para cada t I,

1
(t), . . . ,
n
(t),
son independientes.
212 Tema 4. Campos tangentes lineales
Sea t I y supongamos que existen c
i
K tales que

c
i

i
(t) =
0, entonces

c
i

i
y la curva constante 0 son soluciones de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que

c
i

i
= 0. Pero
como las
i
son independientes se sigue que las c
i
= 0.
iii) i) Basta demostrar que
1
, . . . ,
n
son independientes.
Supongamos que existen c
i
K tales que

c
i

i
= 0, entonces

c
i

i
(t) = 0. Pero como las
i
(t) son independientes se sigue que las
c
i
= 0.
Corolario 4.7 Una solucion de (4.7) es una matriz fundamental de
(4.6) si y solo si para cada t I, det (t) = 0 y si y solo si existe un
t I para el que det (t) = 0.
Observemos que si = (
1
, . . . ,
n
) es fundamental, y B es una
matriz de orden n, constante y no singular, entonces
= B,
tambien es fundamental, pues = (
1
, . . . ,
n
), siendo las
i
=

b
ij

j
base de c[A]. Ademas toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
Proposicion 4.8 Si es una matriz fundamental y B es constante y
no singular, entonces B tambien es fundamental. Ademas jada una
matriz fundamental , cualquier otra es de la forma B, para alguna
B constante no singular. La solucion de (4.6) que satisface (t
0
) = p,
para un t
0
I y p K
n
es
(t) = (t)
1
(t
0
) p,
entendiendo p como vector columna.
Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y es una matriz fundamental real
de (4.6), entonces el grupo uniparametrico del campo E asociado a (4.6) es
X[t, (r, p)] = (t +r, (t +r)
1
(r) p).
Proposicion 4.9 Si es una solucion de (4.7) y t I
[det (t)]

= traz A(t) det (t).


4.3. Estructura de las soluciones 213
Demostracion. Si = (
ij
), entonces se demuestra por induccion
que
[det ]

11

12

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nn

+ +

11

12

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nn

ahora bien se sigue de (4.7) que

ij
=
n

k=1
a
ik

kj
,
y por tanto para cada i
(

1
, . . . ,

n
) =
n

k=1
a
ik
(
k1
, . . . ,
kn
),
por lo que tendremos que
[det ]

a
11

11
a
11

12
a
11

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nn

+ +
+

11

12

1n

21

22

2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
nn

n1
a
nn

n2
a
nn

nn

= traz A det .
Corolario 4.10 Si A es real y es una solucion de (4.6), tal que para
t
0
I, el det[(t
0
)] = a +bi, entonces
det[(t)] = e

t
t
0
traz A(s)ds
(a +bi).
Nota 4.11 Una demostracion alternativa de (4.8) es: Si es fundamen-
tal, entonces en I,

= A , por tanto ( B)

= A B, es decir
que B es solucion de (4.7). Ademas como en I,
det( B) = det det B = 0,
tenemos que B es fundamental.
214 Tema 4. Campos tangentes lineales
Sean ahora y fundamentales y denamos en I, B =
1
.
Entonces B = y
A =

= ( B)

B+ B

= A B+ B

= A + B

,
por tanto B

= 0, y como las columnas de son independientes para


cada t, tendremos que las columnas de B

son nulas para cada t, y por


tanto B es constante.
Nota 4.12 Observemos que:
a) Si es fundamental y B es constante, B no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogeneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental com un, pues esta lo determina ya que,
A =


1
.
Recordemos que si es fundamental para (4.6), entonces
(
1
)

=
1


1
=
1
A,
por tanto si llamamos = (
1
)

, tendremos que
(4.8)

= A

.
Denicion. Esto nos sugiere denir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema
(4.9)

(t) = A(t)

(t).
Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Ademas de (4.8)
se sigue que si es fundamental para (4.6), entonces (
1
)

es fun-
damental para (4.9). Veremos que campo tangente hay detras de esta
ecuacion en la leccion (4.6).
Proposicion 4.13 Si es una matriz fundamental para (4.6), entonces
lo es para (4.9) si y solo si

es constante y no singular.
4.3. Estructura de las soluciones 215
Demostracion. Como
1
es fundamental para (4.9), se sigue de
(4.7) que =
1
B, es fundamental para (4.9) si y solo si B es
constante no singular.
Corolario 4.14 Si A = A

, entonces para cada matriz fundamental


de (4.6) se tiene que

es constante, por tanto para cada solucion


de (4.6), | (t) |
2
es constante.
Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R
2

(t)
y

(t)

0 1
1 0

x(t)
y(t)

el cual corresponde al campo de los giros


y

x
x

y
,
que tiene a x
2
+ y
2
como integral primera, por lo que para cualquier
solucion (x(t), y(t))
x
2
(t) +y
2
(t) = cte
Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R
3

(t)
y

(t)
z

(t)

0 1 1
1 0 1
1 1 0

x(t)
y(t)
z(t)

,
que corresponde al campo
(y +z)

x
(x +z)

y
+ (y x)

z
,
que tiene a x
2
+y
2
+z
2
como integral primera.
4.3.2. El sistema no homogeneo.
Consideremos ahora el caso no homogeneo, es decir buscamos las
soluciones de
(4.10)

(t) = A(t) (t) +b(t).


216 Tema 4. Campos tangentes lineales
Si es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si
habra alguna solucion de (4.10) de la forma
= Z.
Si la hubiera tendra que vericarse
A Z +b = A +b =

Z + Z

= A Z + Z

,
de donde se sigue que,
b = Z

,
por tanto jado un r I y deniendo
Z(t) =

t
r

1
(s) b(s)ds,
tendremos que
= Z,
es la solucion de (4.10) que verica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
solucion que satisface la condicion
(r) = K
n
,
entonces basta considerar la solucion de (4.6), que satisface (r) =
y denir
(t) = (t) +(t)

t
r

1
(s) b(s)ds.
4.4. Reducci on de una EDL 217
4.4. Reduccion de una EDL
Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),

1
, . . . ,
m
c[A],
independientes, con 1 m < n. En tal caso podramos reducir nuestro
sistema lineal a uno de orden n m de la siguiente forma:
Pongamos
i
= (
ji
) como vectores columna. Entonces como para
cada t I, tenemos que rang(
ji
(t)) = m pues podemos extender

1
, . . . ,
m
a una base de c[A] y aplicar (4.7), entonces existe un
menor de orden m en la matriz (
ji
(t)) que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras las con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J I, de t, para
el que el mismo menor que llamaremos
1
, tiene determinante no
nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
Consideremos la matriz por columnas,
= (
1
,
2
, . . . ,
m
, e
m+1
, . . . , e
n
)
=

11

12

1m
0 0

21

22

2m
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

m+1,1

m+1,2

m+1,m
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2

nm
0 1

donde las columnas e


i
son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
X(t) = (t) Y (t),
entonces X es solucion de (4.6) si y solo si
A Y = A X = X

,
=

Y + Y

.
218 Tema 4. Campos tangentes lineales
Llamemos por comodidad
=

1
0

2
E

, A =

A
1
A
2
A
3
A
4

, =

, Y =

Y
1
Y
2

,
entonces
A Y = A Y
1
+

A
2
Y
2
A
4
Y
2

Y =

Y
1
= A Y
1
, Y


1
Y

2
Y

1
+Y

por tanto X = Y es solucion de (4.6) si y solo si

A
2
Y
2
A
4
Y
2


1
Y

2
Y

1
+Y

es decir Y satisface el sistema de ecuaciones


Y

1
=
1
1
A
2
Y
2
,
Y

2
= A
4
Y
2

2
Y

1
=
= [A
4

2

1
1
A
2
] Y
2
.
Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las
y

j
para j = 1, . . . , m en funcion de las
ij
las a
ij
y las y
k
para
k = m+1, . . . , n. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
y

m+1
=
n

k=m+1
b
m+1,k
y
k
,
.
.
.
y

n
=
n

k=m+1
b
nk
y
k
,
que es un sistema lineal de orden n m.
4.5. Exponencial de matrices 219
4.5. Exponencial de matrices
Para n = 1 y K = R, la solucion de x

= x, vericando x(a) = b, es
x(t) = be

t
a
(s)ds
,
en particular para constante es
x(t) = b e
(ta)
.
Nos preguntamos ahora si para n N y K = C esto tambien es cierto.
Pero antes necesitamos saber como denir la exponencial de una matriz
compleja.
Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices
entenderemos el lmite de sus sumas parciales, con la norma
| A | = sup| Ax |
2
: | x |
2
= 1.
Para esta norma se tiene que
| A B | | A | | B |,
y
n
(K) es un algebra de Banach cualquier otra norma matricial vale
para lo que estamos viendo.
Recordando ahora que para cada x R,
e
x
= 1 +

m=1
x
m
m!
,
podemos dar la siguiente denicion.
Denicion. Para cada n N y para cada matriz A
n
(K), denimos
la exponencial de A como
e
A
= exp[A] = E+

m=1
A
m
m!
.
Se sigue que exp[A] esta bien denida pues las sumas parciales forman
una sucesion de Cauchy, ya que
|
p+q

m=p+1
A
m
m!
|
p+q

m=p+1
| A |
m
m!
.
220 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ejercicio 4.5.1 Demostrar que
e
A
e
A
.
Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces
e
A+B
= e
A
e
B
,
aunque en general eso no es cierto. Y que
lm
t0
e
tA
E
t
= A.
Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:
a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])
1
= e
A
.
c) Si P es no singular, entonces
e
PAP
1
= P e
A
P
1
.
En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales
podemos dar una matriz fundamental a traves de la exponencial.
Teorema 4.15 Sea A: I
n
(K), continua y t
0
I. Si la primitiva B
de A para la que B(t
0
) = 0, satisface que AB = BA en todo I, entonces
exp[B(t)] es diferenciable y satisface
exp[B(t)]

= A(t) exp[B(t)] , exp[B(t


0
)] = E.
Demostracion. Consideremos la siguiente sucesion de curvas

0
(t) = E,
y para m 1

m
(t) = E+

t
t
0
A(s)
m1
(s)ds.
Como vimos en (4.3), se sigue que
m
converge uniformemente en
cada compacto a una , para la que se tiene
(t) = E+

t
t
0
A(s) (s)ds.
4.6. EDL con coecientes constantes 221
Ahora como A B = B A, se sigue facilmente que que para m N
[B(t)
m
]

= mA(t) B(t)
m1
,
o en forma integral que
B(t)
m
m
=

t
t
0
A(s) B(s)
m1
ds.
Se sigue entonces que

0
(t) = E,

1
(t) = E+B(t),
.
.
.

m
(t) = E+B(t) +
B(t)
2
2
+ +
B(t)
m
m!
,
por lo tanto (t) = exp[B(t)].
Ejercicio 4.5.4 Si es una soluci on de (4.7), demostrar que para cada r, t I
det[(t)] = det[(r)] exp[

t
r
traz A(s)ds].
4.6. EDL con coecientes constantes
En esta leccion estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo
lineal D T(c). En un sistema de coordenadas lineales x
i
tendremos
que
D =

i=1
a
1i
x
i


x
1
+ +

i=1
a
ni
x
i


x
n
,
y sus curvas integrales satisfacen la ecuacion diferencial lineal

= A ,
que es (4.6) con A = (a
ij
) una matriz constante.
222 Tema 4. Campos tangentes lineales
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = e
tA
es una matriz fundamental para el sistema lineal

= A .
Demostracion. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostracion se sigue sin dicultad del ejercicio (4.5.2), pues
e
(t+r)A
= e
rA
e
tA
y por tanto, cuando r 0
(t +r) (t)
r
=
e
rA
E
r
e
tA
A e
tA
=

(t),
y como det (0) = 1 = 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es
X: R c c, X(t, p) = (t) p = e
tA
p,
y es tal que los difeomorsmos
X
t
= e
tA
: c c,
son isomorsmos lineales.
Ejercicio 4.6.1 Recprocamente demostrar que si X
t
: E E es un grupo uni-
parametrico de isomorsmos lineales, entonces su generador innitesimal es
un campo tangente lineal.
Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparametrico
X
t
, dene un campo tangente lineal canonico E en c

realmente un
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, T
q
p
(c), cuyo
grupo uniparametrico Y
t
esta denido de la forma siguiente para cada
c

Y
t
: c

, Y
t
[] : c R , Y
t
[](x) = [X
t
(x)],
para cada c

.
Si consideramos una base e
i
de c y su base dual x
i
y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas x
i
y v
i
para
e
i
c v
i
c

el isomorsmo canonico, tendremos que


D =

j=1
a
ij
x
j


x
i
, E =

j=1
b
ij
v
j


v
i
,
4.6. EDL con coecientes constantes 223
y para A = (a
ij
) y B = (b
ij
) se tiene que el coeciente i, j de exp[tB] es
Y
t
[x
i
](e
j
) = x
i
(X
t
[e
j
]),
que es el coeciente j, i de e
tA
, de donde se sigue derivando y tomando
el valor en 1 que
B = A

,
es decir que la ecuacion diferencial denida por E es la adjunta ver
(4.9), de la denida por D.
Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que
det[e
tA
] = e
t(traz A)
.
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo denido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el ujo del sistema lineal

0 3 1
1 a 10
8 0 a

,
en el instante t = 2.
c) La divergencia de un campo D =

f
i

i
es
div D =
n

i=1
f
i
x
i
.
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:
La velocidad de dilataci on de un volumen B por el ujo X
t
de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el ujo conserva vol umenes.
Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si es un autovalor de A con autovector aso-
ciado v, entonces
(t) = e
t
v,
es solucion de

= A .
Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A
sea real puede ser compleja, por tanto es una solucion compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.
224 Tema 4. Campos tangentes lineales
Nota 4.19 Si J es la matriz canonica de Jordan (ver 5.1 de la pag.277)
asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P J P
1
,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real de

= A
es
(t) = e
tA
= e
tPJP
1
= P e
tJ
P
1
,
y por tanto tambien es fundamental aunque en general compleja
(t) = P e
tJ
.
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas J
i
=
i
E + D, para
i = 1, . . . , r, de orden m
i
menor o igual que la multiplicidad de
i
, donde
D = (c
ij
) es de la forma c
i,i1
= 1 y c
ij
= 0 en el resto. Y si m
i
= 1,
entonces J
i
=
i
.
Se sigue que e
tJ
es diagonal por cajas
e
tJ
i
= e
ti
e
tD
= e
ti

1 0 0 0
t 1 0 0
t
2
2
t 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
m
i
1
(m
i
1)!

t
2
2
t 1,

y como consecuencia se tienen facilmente los siguientes resultados.


Proposicion 4.20 X es solucion de

= A si y solo si es de la forma
X = PZ con Z de la forma
Z(t) =

e
t
1
p
(m
1
1
1
(t)
.
.
.
e
t
1
p

1
(t)
e
t
1
p
1
(t)
.
.
.
e
t
r
p
(m
r
1
r
(t)
.
.
.
e
t
r
p

r
(t)
e
t
r
p
r
(t)

donde los p
i
(t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o
igual que m
i
1.
4.6. EDL con coecientes constantes 225
Proposicion 4.21 La matriz fundamental (t) = P exptJ = (
ij
) de

= A, es de la forma

ij
(t) = p
ij
(t) e
t
k
,
si m
0
+ + m
k1
< j m
0
+ + m
k
para k = 1, . . . , r, m
0
= 0 y
donde los p
ij
son polinomios de grado m
k
1.
A continuacion daremos una importante aplicacion de la proposicion
(4.20).
Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi-
tiva), entonces para toda soluci on X de

= A se tiene
lm
t
X(t) = 0 ( lm
t
| X(t) |= ).
Demostracion. Las soluciones de

= A son de la forma X = PZ,


con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible
| P
1
|
1
| Z(t) | | X(t) | | P | | Z(t) | .
Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces
Z(t) 0 como consecuencia de (4.20) y de que t
k
e
at
0, para todo
k y a < 0. Y si la tienen positiva | Z(t) | , cuando t , porque
e
at
para a > 0.
Recprocamente se tiene.
Proposicion 4.23 Si las soluciones de

= A, satisfacen X(t) 0
cuando t , entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda solucion X se tiene que | X(t) | , cuando t ,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostracion. Supongamos que un autovalor de A,
i
= a + ib,
es tal que a 0 (a 0). Entonces la solucion X = PZ de X

= AX,
encontrada en (4.20), para p
i
= 1, p
j
= 0 si j = i, es tal que
| Z(t) | = | e
ta
| 1 ( 1),
para t > 0.
226 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.7. Clasicaci on de campos lineales
Denicion. Diremos que dos campos lineales D, E T(c) son equiva-
lentes, si existe una biyeccion
h: c c,
que lleva el ujo de uno en el del otro, es decir para X
t
e Y
t
sus respectivos
grupos uniparametricos, si
h X
t
= Y
t
h.
Diremos que son linealmente, diferenciablemente o topologicamente
equivalentes si h es respectivamente un isomorsmo lineal, diferenciable
o topologico.
Consideremos dos campos lineales D, E T(c), con ecuaciones dife-
renciales asociadas en terminos de un sistema de coordenadas lineales
x
i
X

= AX, Y

= BY,
es decir que para A = (a
ij
) y B = (b
ij
)
D =
n

i=1
[
n

j=1
a
ij
x
j
]

x
i
E =
n

i=1
[
n

j=1
b
ij
x
j
]

x
i
en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y solo
si A y B son semejantes. Ademas la matriz de semejanza la dene h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y solo si lo son li-
nealmente.
4.8. EDL con coecientes peri odicos 227
Demostracion. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-
lentes si y solo si h lleva D en E, es decir que para cada x h

D
x
= E
h(x)
.
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h

tambien tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de D
x
son Ax y las
de E
h(x)
, BHx, tendremos que para cada x R
n
h

(D
x
) = E
h(x)
HAx = BHx,
lo cual equivale a que HA = BH.
b) Sea h difeomorsmo y consideremos que h

en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como X
t
(0) = 0, h

X
t
= Y
t
h

, e
tA
es la
matriz asociada a X
t
y a X
t
y e
tB
la de Y
t
e Y
t
, tendremos que
He
tA
= e
tB
H,
y derivando en 0 obtenemos HA = BH.
La clasicaci on topologica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al teo-
rema (5.17), pag.297, donde demostraremos el siguiente resultado.
Proposicion 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,
entonces D y E son topologicamente equivalentes si y solo si el n umero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.
4.8. EDL con coecientes periodicos
Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periodica, es decir
que existe w R tal que para todo t R
A(t +w) = A(t).
Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es perio-
dica, se puede poner como el producto de una matriz P de perodo w,
con una de la forma e
tD
, con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.
228 Tema 4. Campos tangentes lineales
Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A
tal que B = e
A
.
Demostracion. Basta probar que si B = PJP
1
, con J la matriz
canonica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = e
A
. J es
una matriz diagonal por cajas J
1
, . . . , J
r
, siendo J
i
=
i
si
i
es de
multiplicidad 1 y en general J
i
=
i
E + Z, de orden m
i
menor o igual
que la multiplicidad de
i
, donde Z = (z
ij
) es de la forma z
i,i+1
= 1 y
en el resto z
ij
= 0, y siendo los
i
los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A
1
, . . . , A
r
, de tal
forma que e
A
i
= J
i
.
Tomamos A
i
= log
i
, si m
i
= 1. Y para las J
i
de la forma E+Z =
(E+Z), con = 1/, basta encontrar Q tal que e
Q
= E+Z, pues
en ese caso podemos denir A
i
= (log )E+Q y habramos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E+Z).
Por analoga con
(4.11) log(1 +x) =

n=1
(1)
n+1
x
n
n
,
denimos
Q =

n=1
(1)
n+1
(Z)
n
n
=
k

n=1
a
n
(Z)
n
,
y como la suma es nita, pues por las caractersticas de Z, Z
n
= 0 para
n m
i
tendremos que esta bien denida, siendo a
n
= (1)
n+1
/n. Hay
que demostrar ahora que e
Q
= E+Z.
e
Q
= E+Q+
Q
2
2
+ +
Q
k
k!
= E+
k

n=1
a
n
(Z)
n
+
k

n=1


n
1
+n
2
=n
a
n
1
a
n
2
(Z)
n
2

+
+ +
k

n=1


n
1
++n
k
=n
a
n
1
a
n
k
(Z)
n
n!

= E+
k

n=1
d
n
(Z)
n
,
4.8. EDL con coecientes peri odicos 229
siendo d
1
= 1 y d
i
= 0 para i 2 pues
1 +x = e
log(1+x)
= 1 + [log(1 +x)] +
[log(1 +x)]
2
2
+
= 1 +

n=1
d
n
x
n
,
como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla
en terminos de las potencias de x ver Apostol p.396.
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que e
A
= B
2
.
(ver CoddingtonLevinson, p.107).
Teorema 4.28 Si A tiene perodo w y es fundamental, entonces:
i) (t) = (t +w) es fundamental.
ii) Si X es una solucion de (4.6), entonces Y (t) = X(t +w) tambien.
iii Existe P no singular con perodo w y D constante tales que
(t) = P(t) e
tD
.
Demostracion. i)

(t) =

(t +w) = A(t +w)(t +w) = A(t)(t),


y es fundamental pues det (t) = det (t +w) = 0.
iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
= Q. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = e
wD
. Basta
denir
P(t) = (t) e
tD
.
Nota 4.29 Para K = R se sigue ver la nota (4.27), que si es
fundamental existe P real de perodo 2w y D real constante, tales que
(t) = P(t) e
tD
.
230 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.9. EDL de orden n con coecientes cons-
tantes
En esta leccion consideraremos la ecuacion diferencial
(4.12) f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t) = g(t),
con los terminos a
0
, . . . , a
n1
constantes.
Observemos que para la matriz y el vector
A =

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
0
a
1
a
2
a
n1

b =

0
.
.
.
0
g

se tiene que
(t) =

1
(t)
.
.
.

n
(t)

es solucion de

(t) = A (t) +b,


si y solo si f =
1
es solucion de (4.12)
4.9.1. Caso homogeneo.
Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir
(4.13) f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t) = 0.
Consideremos el polinomio
p(x) = x
n
+a
n1
x
n1
+ +a
1
x +a
0
,
entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que
p(D)f = f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t),
4.9. EDL de orden n con coecientes constantes 231
ahora bien si la descomposicion de p en factores primos de C[x] es
p(x) = (x
1
)
m
1
(x
r
)
m
r
,
con los
i
distintos, esta demostrado en los cursos de algebra que
ker[p(D)] = ker[(D
1
)
m
1
] ker[(D
r
)
m
r
],
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(D
i
)
m
i
], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
f
(n
(t) +a
n1
f
(n1
(t) + +a
1
f

(t) +a
0
f(t) = 0.
Por induccion se demuestra facilmente que
(D)
m
[e
t
h] = e
t
D
m
h,
por tanto
(D)
m
f = 0 D
m
[e
t
f] = 0 f = e
t
q(t),
para q polinomio de grado menor que m.
Entonces una base para cada
ker[(D
i
)
m
i
],
viene dada por
e

i
t
, t e

i
t
, . . . , t
m
i
1
e

i
t
,
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es
e

1
t
, t e

1
t
, . . . , t
m
1
1
e

1
t
,
e

2
t
, t e

2
t
, . . . , t
m
2
1
e

2
t
,

e

r
t
, t e

r
t
, . . . , t
m
r
1
e

r
t
,
(4.14)
donde

1
,
2
, . . . ,
r
,
son las races de p con multiplicidades m
1
, . . . , m
r
.
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el n umero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.
232 Tema 4. Campos tangentes lineales
Nota 4.30 Observemos que si las races
i
de p son distintas, entonces
toda solucion de (4.13) es de la forma
f = c
1
e
t
1
+ +c
n
e
t
n
.
Ejercicio 4.9.1 Resolver la ecuacion
y

+by = 0,
para b R. Para que valores de b existe una soluci on no trivial f satisfaciendo
f(0) = f(L) = 0, con L > 0?
Ejercicio 4.9.2 Resolver la ecuacion
y

+ 3y

4y

= 0,
que satisface y(1) = y

(1) = y

(1) = 1.
4.9.2. Caso no homogeneo.
Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), toma-
mos las n funciones f
1
, . . . , f
n
de (4.14) y llamando

1
=

f
1
f

1
f

1
.
.
.
f
(n1
1

, . . . ,
n
=

f
n
f

n
f

1
.
.
.
f
(n1
n

entonces como para i = 1, . . . , n las f


i
son independientes, tambien lo
son las
i
, por lo que la matriz con columnas = (
1
, . . . ,
n
) es funda-
mental para

= A .
En la leccion 3 vimos que = Z con
Z

=
1
b =
1

0
.
.
.
0
g

es solucion de

= A +b, por tanto si


Z(t) =

z
1
(t)
.
.
.
z
n
(t)

4.9. EDL de orden n con coecientes constantes 233


tendremos que
f(t) = f
1
(t)z
1
(t) +. . . +f
n
(t)z
n
(t),
es solucion de (4.12).
Este metodo general precisa el calculo de =
1
e integrar b,
lo cual no es facil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipo que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una solucion general f
1
del sistema ho-
mogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solucion cualquiera f
2
del no homogeneo (4.12).
Nuestra solucion sera f = f
1
+f
2
.
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f
2
entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es
g(t) = a sen(kt) +b cos(kt)
es natural buscar f
2
entre las funciones del mismo tipo, etc.
Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la soluci on de la ecuaci on
y

+ 3y

4y = 3x + 2,
que satisface las condiciones y(1) = y

(1) = 1.
b) Resolver la ecuaci on
y

4y = 2 e
3x
,
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y

(0) = 1.
c) Resolver la ecuaci on
y

+y = 2 cos (3x),
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y

(0) = 1.
234 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.10. EDL de orden n. Wronskiano
Dadas a
0
, . . . , a
n
: I K y g : I K continuas, nos planteamos el
problema de encontrar f : I K tal que
(4.15) a
n
(t)f
(n
(t) + +a
1
(t)f

(t) +a
0
(t)f(t) = g(t).
Si en un subintervalo J de I, a
n
(t) = 0, podemos considerar la matriz
A(t) y el vector b(t) denidos de la forma
A(t) =

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
0
/a
n
a
1
/a
n
a
2
/a
n
a
n1
/a
n

,
b(t) =

0 0 g/a
n

t
y tendremos que si
(t) =

1
(t)
n
(t)

t
es solucion de

(t) = A(t) (t) +b(t),


entonces f =
1
es solucion de (4.15) y recprocamente si f es solucion
de (4.15), entonces
(t) =

1
(t)

2
(t)
.
.
.

n
(t)

f(t)
.
.
.
f
(n1
(t)

es solucion de

(t) = A(t) (t) +b(t).


Denicion. Llamaremos Wronskiano de
f
1
, . . . , f
n
: I K,
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 235
a la funcion
J[f
1
, . . . , f
n
](t) = det

f
1
f
2
f
n
f

1
f

2
f

n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
(n1
1
f
(n1
2
f
(n1
n

Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuaci on


diferencial
a
n
(t)f
(n
(t) + +a
1
(t)f

(t) +a
0
(t)f(t) = 0,
que denotaremos f = 0, forman un espacio vectorial de dimensi on n.
Ejercicio 4.10.2 Dadas f
1
, . . . , f
n
: I K, demostrar que son equivalentes:
a) Las f
i
son una base de soluciones de f = 0.
b) Las

1
=

f
1
f

1
.
.
.
f
(n1
1

, . . . ,
n
=

f
n
f

n
.
.
.
f
(n1
n

son una base de soluciones de

= A.
c) f
i
= 0 y W[f
1
, . . . , f
n
](t) = 0 para alg un t I.
Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuaci on diferencial
x
3
y

x
2
y

+ 2xy

2y = 0.
a) Demuestra que f = x, g = xlog x y h = x
2
son soluciones en x > 0,
independientes.
b) Encuentra la soluci on que satisface las condiciones y(1) = 3, y

(1) = 2,
y

(1) = 1.
Nota 4.31 Por otra parte dadas
f
1
, . . . , f
n
: I K,
con derivadas continuas hasta el orden n, vericando
J[f
1
, . . . , f
n
](t) = 0,
en I, existe una unica ecuacion lineal (4.15), con a
n
= 1,
(1)
n
J[f, f
1
, . . . , f
n
](t)
J[f
1
, . . . , f
n
](t)
= 0,
que tiene a las f
i
por solucion.
236 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.10.1. Ecuaci on de Euler.
La ecuacion diferencial de Euler es
a
0
x
n
y
(n
+a
1
x
n1
y
(n1
+ +a
n1
xy

+a
n
y = F(x),
La cual puede ser reducida en x > 0, a una lineal con coecientes
constantes, haciendo el cambio
x = e
t
,
pues se demuestra facilmente que
dx
dt
= x,
dy
(j1
dt
= y
(j
x,
as como
dy
dt
=
dy
dx
dx
dt
= y

x,
d
2
y
dt
2
=
dy

dt
x +y

x = y

x
2
+y

x,
d
3
y
dt
3
= y

x
3
+ 3y

x
2
+y

x,
y por induccion se tiene que para cada m N existen n
1
, . . . , n
m
N
tales que n
1
= n
m
= 1 y
d
m
y
dt
m
= y
(m
x
m
+n
m1
y
(m1
x
m1
+ +n
2
y

x
2
+y

x.
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones
x
3
y

+ 3x
2
y

+ 6xy

= 0,
(2x + 3)
2
y

+ (2x + 3)y

+ 4y = 1.
4.11. EDL de orden 2 237
4.11. EDL de orden 2
Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuaci on diferencial
y

+p(x)y

+q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = fg

gf

,
satisface la ecuaci on
W

(x) +p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale
W(x) = W(a) e

x
a
p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra solucion g de la ecuacion en J,
resolviendo la ecuaci on diferencial lineal de primer orden
g

(x) =
f

(x)
f(x)
g(x) +W(a)
e

x
a
p(t)dt
f(x)
.
Resolver esta ecuaci on y dar la expresi on general de las soluciones de la
ecuaci on inicial.
Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuaci on diferencial
x
2
y

+xy

y = 0,
demostrar que f(x) = x es una solucion, encontrar otra soluci on g indepen-
diente de f y la soluci on general.
Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de
y

+p(x)y

+q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
Teorema de comparacion de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no tri-
viales respectivamente de
y

+p(x)y = 0 , y

+q(x)y = 0,
238 Tema 4. Campos tangentes lineales
donde p(x) q(x), entonces:
a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un m ultiplo constante de g.
b) Si q 0, entonces ninguna soluci on g de la segunda ecuacion
puede tener mas de un cero.
Demostracion. a) Sea g(x
1
) = g(x
2
) = 0 y supongamos que f y g
son positivas en (x
1
, x
2
) si no es as las cambiamos de signo, pues f
y g tambien son solucion, entonces
J[f, g](x
1
) = f(x
1
)g

(x
1
) 0, J[f, g](x
2
) = f(x
2
)g

(x
2
) 0,
pero esto es contradictorio con la hipotesis, ya que
J[f, g]

(x) = f(x)g

(x) g(x)f

(x) = (p(x) q(x))g(x)f(x) 0,


en (x
1
, x
2
), a menos que en este intervalo p = q y
J[f, g](x) = 0,
lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuacion y son
dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solucion de la
primera ecuacion.
Denicion. Diremos que las funciones r, p y q denen una ecuacion
diferencial
(4.16) r(x)y

+p(x)y

+q(x)y = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verica que
rf

+pf

+qf = [af

+bf]

,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq denen una
ecuacion diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuacion la que es exacta o admite un factor integrante.
Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para
(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecua-
cion lineal de primer orden
a(x)f

+b(x)f = cte,
4.11. EDL de orden 2 239
por otra parte (4.16) es exacta si y solo si
rf

+pf

+qf = [af

+bf]

= af

+ (a

+b)f

+b

f
r = a, p = a

+b, q = b

+q = 0,
de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y solo si
(vr)

(vp)

+ (vq) = 0
rv

+ (2r

p)v

+ (r

+q)v = 0,
(4.17)
ecuacion a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una ecua-
ci on y la adjunta de su adjunta coinciden.
As vemos que si encontramos una solucion v de (4.17) podemos
encontrar una solucion de
r(x)y

+p(x)y

+q(x)y = g(x),
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
vry

+vpy

+vqy = (ay

+by)

,
y despues resolvemos la ecuacion lineal
a(x)y

+b(x)y =

x
x
0
v(t)g(t)dt +A,
para cada constante A.
4.11.1. Ecuaci on de Riccati.
La ecuacion diferencial de Riccati es
(4.18) y

+R(x)y
2
+P(x)y +Q(x) = 0.
Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales
y

(x) = a
1
(x)y +b
1
(x)z,
z

(x) = a
2
(x)y +b
2
(x)z,
correspondiente al campo tangente
D =

x
+ (a
1
(x)y +b
1
(x)z)

y
+ (a
2
(x)y +b
2
(x)z)

z
,
240 Tema 4. Campos tangentes lineales
el cual es invariante por el campo
y

y
+z

z
,
y por tanto se simplica en el sistema de coordenadas
(x, u = z/y, v = log y)
D =

x
+ (a
1
+b
1
u)

v
(b
2
u
2
+ (b
1
a
2
)u +a
1
)

u
,
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor-
ma en el sistema formado por
v

= (a
1
+b
1
u),
u

= b
2
u
2
+ (b
1
a
2
)u +a
1
,
si ahora encontramos una solucion u de la segunda, que es de Riccati,
entonces podemos resolver la primera con una simple integracion y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuacion lineal inicial, pues su solucion
sera
y(x) = e
v(x)
, z(x) = u(x) e
v(x)
.
Ejercicio 4.11.4 Consideremos la ecuaci on de Riccati (4.18). Demuestrese que:
a) Si y
1
es una soluci on, entonces y es cualquier otra soluci on si y s olo si
y y
1
= 1/u donde u es solucion de la ecuaci on diferencial lineal
u

= (2Ry
1
+P)u +R.
b) Si y
1
e y
2
son soluciones, entonces cualquier otra soluci on y satisface,
para una constante c
y y
2
y y
1
= e

R(y
1
y
2
)
c.
c) Si y
1
, y
2
, y
3
son soluciones, entonces cualquier otra soluci on y est a de-
nida para cada constante k por
y y
2
y y
1

y
3
y
1
y
3
y
2
= k.
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuacion de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
4.11. EDL de orden 2 241
Ademas el grupo uniparametrico
t
asociado al campo
D =

x
(R(x)y
2
+P(x)y +Q(x))

y
,
que lleva la recta x = x
0
en la recta x = t + x
0
pues Dx = 1 lo
cual implica que para cada p R
2
, 1 = Dx[
p
(t)] = (x
p
)

(t) y por
tanto x[
t
(p)] = t +x
0
, para x
0
= x(p) dene una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las gracas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x
0
y x = t + x
0
en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuacion de Riccati que satisface y(x
0
) = y
0
, entonces para p = (x
0
, y
0
)
se tiene que

t
[x
0
, y(x
0
)] =
p
(t) = (t +x
0
, y(t +x
0
)).
Por ultimo vamos a dar la caracterizacion de la ecuacion de Riccati
en terminos de su campo tangente asociado
D =

x
+ (R(x)y
2
+P(x)y +Q(x))

y
.
Es el unico campo en T(I R) que verica las siguientes propiedades:
a) Dx = 1 para x: I R I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polinomicas en bras de x en funciones polino-
micas en bras de x, es decir conserva las funciones de la forma
f
n
(x)y
n
+ +f
1
(x)y +f
0
(x),
donde las f
i
son funciones arbitrarias de x.
c) D se extiende a un campo tangente de T(I P
1
), donde P
1
es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R ).
Sea
D =

x
+ [f
n
(x)y
n
+ +f
1
(x)y +f
0
(x)]

y
,
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada
z en P
1
0, que coincide con z = 1/y en el abierto
P
1
0, = R 0.
242 Tema 4. Campos tangentes lineales
Entonces Dz esta denida en (x, ) y podemos calcularla pues en
I (P
1
0, )
Dz = D

1
y

=
Dy
y
2
=
f
n
(x)y
n
+ +f
1
(x)y +f
0
(x)
y
2
=
f
n
(x)
z
n2

f
3
(x)
z
f
2
(x) f
1
(x)z f
0
(x)z
2
,
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y solo si
f
3
= = f
n
= 0.
4.12. Otros metodos para resolver EDL
4.12.1. Metodo de las potencias.
Dada una ecuacion diferencial lineal de orden n con coecientes po-
linomios o funciones analticas
a
n
(x)f
(n
+ +a
1
(x)f

+a
0
(x)f = g(x),
donde g es polin omica o analtica, buscamos una posible solucion analti-
ca en un cierto intervalo que contiene al origen
f(x) =

n=0
c
n
x
n
f

(x) =

n=1
nc
n
x
n1
,
f

(x) =

n=2
n(n 1)c
n
x
n2
, . . .
4.12. Otros metodos para resolver EDL 243
y se sigue que de ser f solucion, sus coecientes quedaran determinados
al igualar los coecientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuacion.
Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si-
guientes ecuaciones diferenciales:
y

+xy

= y , (x
2
+ 1)y

+xy

+xy = 0 , y

+ 8xy

4y = 0.
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias.
Hay ecuaciones como
y

+
2
x
y

y = 0,
que no se pueden resolver por el metodo anterior, pues sus coecientes
no son funciones analticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la solucion
e
x
x
=
1
x
(1 +x +
x
2
2!
+
x
3
3!
+ ),
esto nos sugiere, y en esto consiste el m

etodo de Frobenius, que tra-


temos de buscar soluciones de la forma
f(x) = x
r

n=0
c
n
x
n
=

n=0
c
n
x
n+r
,
con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213
del DerrickGrossman.
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace.
Denicion. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f con-
tinua de variable real a la funcion de variable compleja
L(f)(z) =


0
e
tz
f(t)dt.
Se demuestra que si existen c, a 0 tales que, [f(t)[ < c e
at
, para
t 0, entonces L(f) existe para todo z C, con Re z > a. Ademas en
244 Tema 4. Campos tangentes lineales
este caso recuperamos la funcion f mediante la Formula de inversion,
para F = L(f)
f(t) =
1
2i

F(u +iv) e
(u+iv)t
dv,
siendo u > a arbitrario. (Ver KolmogorovFomin, p.492 o Apostol,
p.476).
Las propiedades mas importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:
L(af +bg) = aL(f) +bL(g),
y que transforma la derivacion en una relacion algebraica, es decir inte-
grando por partes
L(f

)(z) =


0
e
tz
f

(t)dt
= zL(f)(z) f(0),
L(f

)(z) = zL(f

)(z) f

(0)
= z
2
L(f)(z) zf(0) f

(0).
(4.19)
y por induccion
L(f
(n
)(z) = z
n
L(f)(z) z
n1
f(0) zf
(n2
(0) f
(n1
(0).
Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coecientes constantes,
a
n
f
(n
+ +a
1
f

+a
0
f = g,
pues aplicando la transformada a ambos miembros,
a
n
L(f
(n
) + +a
1
L(f

) +a
0
L(f) = L(g),
se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado n 1, donde
p(z) = a
n
z
n
+ +a
1
z +a
0
,
tales que
q(z) +p(z)L(f) = L(g),
4.13. La Ecuacion de Bessel 245
por tanto basta con buscar la funcion f cuya transformada es
(4.20) L(f) =
L(g) q
p
.
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
c alculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresion (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.
Ejercicio 4.12.2 Resolver la ecuacion diferencial
y

4y = 0,
con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y

(0) = 2, por el metodo de la trans-


formada de Laplace.
4.13. La Ecuaci on de Bessel
La Ecuacion de Bessel de orden p es
(4.21) x
2
y

(x) +xy

(x) + (x
2
p
2
)y(x) = 0.
Vamos a utilizar el M

etodo de Frobenius para resolverla.


Supongamos que hay una solucion del tipo
y(x) = x
r

n=0
c
n
x
n
=

n=0
c
n
x
r+n
,
entonces como
y

(x) =

n=0
(r +n)c
n
x
r+n1
,
y

(x) =

n=0
(r +n)(r +n 1)c
n
x
r+n2
,
246 Tema 4. Campos tangentes lineales
tendremos que sustituyendo en la ecuacion y deniendo c
2
= c
1
= 0

n=0
(r +n)(r +n 1)c
n
x
r+n
+

n=0
(r +n)c
n
x
r+n
+
+

n=0
c
n
x
r+n+2

n=0
p
2
c
n
x
r+n
=
=

n=0
[(r +n)(r +n 1)c
n
+ (r +n)c
n
+c
n2
p
2
c
n
]x
r+n
= 0,
lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .
(r +n)
2
c
n
+c
n2
p
2
c
n
= 0,
y para n = 0
(r
2
p
2
)c
0
= c
2
= 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que
(r
2
+ 2rn +n
2
)c
n
+c
n2
= p
2
c
n

n(2p +n)c
n
= c
n2

c
n
=
c
n2
n(2p +n)
,
de donde, al ser c
1
= 0, se sigue que todos los coecientes impares son
nulos y los coecientes pares
c
2n
=
c
2n2
2n(2p + 2n)
= k
2n
c
2(n1)
=
n

i=1
k
2i
c
0
,
para
k
2i
=
(1)
2i(2p + 2i)
=
(1)
4i(p +i)
,
por tanto
c
2n
=
n

i=1
k
2i
c
0
=
(1)
n
4
n
n!(p + 1) (p +n)
c
0
.
4.13. La Ecuacion de Bessel 247
Ahora introduciendo la funcion Factorial
1
: (1, ) R, (t) =

(0,)
e
x
x
t
dm,
que es de clase innito y verica: (0) = 1, (1/2) =

y que
(t) = t (t 1) para t > 1; por tanto (n) = n!, para n N (ver
Apuntes de Teora de la medida), tenemos que
c
2n
=
(1)
n
(p)
4
n
n!(p +n)
c
0
,
y nuestra funcion es
y(x) =

n=0
c
2n
x
p+2n
= c
0

n=0
(1)
n
(p)
4
n
n!(p +n)
x
p+2n
,
y para el caso en que p = m N y tomando c
0
= 1/2
m
m!, tenemos la
Funcion de Bessel de orden p = m
J
m
(x) =
1
2
m
m!

n=0
(1)
n
m!
2
2n
n!(m+n)!
x
m+2n
=

x
2

n=0
(1)
n
n!(m+n)!

x
2

2n
,
que estan denidas para todo x R, como se puede demostrar utilizando
el criterio del cociente.
Las funciones de Bessel verican la siguiente formula de recursion
xJ
n+1
= 2nJ
n
xJ
n1
,
y las siguientes igualdades
(x
n
J
n
)

= x
n
J
n1
,
(x
n
J
n
)

= x
n
J
n+1
.
1
Parece ser (ver Ivorra, pag.283) que el descubridor de esta funcion fue Euler,
siendo de Gauss la notacion para ella y que es de Legendre la funci on Gamma,
(t) = (t 1),
: (0, ) (0, ), (t) =

(0,)
e
x
x
t1
dm,
que es la mas habitual.
248 Tema 4. Campos tangentes lineales
Haciendo el cambio u = y

x, tenemos que y es solucion de la ecua-


ci on de Bessel (4.21) si y solo si u es solucion de
y

(x) +

1 +
1 4p
2
4x
2

y(x) = 0,
y comparandola con y

+ y = 0, tenemos por el Teorema de compa-


racion de Sturm (4.32), pag.237, que en el caso
1
2
< p o p <
1
2
1 +
1 4p
2
4x
2
< 1,
las funciones Asenx + Bcos x = C cos(x + ) que son las soluciones
de y

+y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto


de la funcion J
p
, esto implica que en cada intervalo de longitud , J
p
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para

1
2
< p <
1
2
1 +
1 4p
2
4x
2
> 1,
y el Teorema de comparacion nos asegura que J
p
tiene una raz entre
cada dos races de las funciones Asenx + Bcos x = A

cos( + x), es
decir en cada intervalo de longitud .
Por ultimo
p =
1
2
1 +
1 4p
2
4x
2
= 1,
y se tiene que J
1/2
(x) = Asenx + Bcos x, por lo que tiene las races a
distancia exactamente . Ahora como J

0
= J
1
, tendremos que J
0
tiene
una coleccion numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J
1
tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J
0
, ordenadas de forma creciente por
n
, pues al ser J
0
par,
las negativas son
n
.
Esto a su vez implica que J
1
= J

0
tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J

0
se anula en cada intervalo (
n
,
n+1
). Y
con la formula de recursion se demuestra que todas las J
n
tienen una
coleccion numerable de races.
Consideremos para cada n la funcion
y
n
(x) = J
0
(
n
x),
la cual es solucion de la ecuacion
y

+
1
x
y

+
2
n
y = 0,
4.14. Algunas EDL de la Fsica 249
y son ortogonales para el producto interior
< f, g >=

1
0
xfgdx,
pues, para n = m, y
n
e y
m
satisfacen
(
2
n

2
m
)

1
0
xy
n
y
m
dx =

1
0
xy
n

2
m
y
m
dx +

1
0
x
2
n
y
n
y
m
dx
=

1
0
y
n
(xy

m
+y

m
)dx

1
0
(xy

n
+y

n
)y
m
dx
=

1
0
y
n
(xy

m
)

dx

1
0
(xy

n
)

y
m
dx
=

1
0
y
n
(xy

m
)

dx +

1
0
y

n
xy

m
dx

1
0
xy

n
y

m
dx

1
0
(xy

n
)

y
m
dx =
=

1
0
(xy

m
y
n
)

dx

1
0
(xy

n
y
m
)

dx
= y

m
(1)y
n
(1) y

n
(1)y
m
(1) = 0,
para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado
al libro de Watson.
4.14. Algunas EDL de la Fsica
En esta lecci on proponemos algunos problemas extrados del mun-
do cotidiano, que se plantean en terminos de ecuaciones diferenciales
lineales. Para ello usaremos los conceptos que habitualmente aparecen
en los libros elementales de fsica, y los aplicaremos para resolver pro-
blemas reales. En particular estudiaremos problemas relacionados con
la electricidad, y es por ello que hacemos una breve introduccion sobre
los fenomenos electricos antes de meternos en el problema de los circui-
tos electricos. Volveremos sobre el tema de la electricidad en la leccion
250 Tema 4. Campos tangentes lineales
10.4, pag.754 y siguientes en las que estudiaremos la Electrostatica, en
el contexto de la Ecuacion de LaPlace y en el Tema 12, sobre Electro-
magnetismo, pag.891, en el contexto de la Ecuacion de ondas.
4.14.1. Problemas de mezclas.
Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre
100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuacion:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi-
nuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos tambien regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envan a un embalse.
Si llamamos x
1
(t), x
2
(t) y x
3
(t) respectivamente, a la cantidad de sal
que hay en A, en B y en el embalse en el instante t, entonces se tiene el
sistema
x

1
(t) =
2x
2
(t) 8x
1
(t)
100
, x

2
(t) =
8x
1
(t) 8x
2
(t)
100
, x

3
(t) =
6x
2
(t)
100
,
lo cual se sigue considerando que la cantidad de sal en el instante t +,
para un > 0 peque no, en cualquiera de los tres lugares es la que haba
en el instante t mas la que entro durante el tiempo y menos la que
salio durante ese tiempo y se hace tender 0.
4.14.2. Problemas de muelles.
Figura 4.1. Muelle
Consideremos una masa m unida
a un muelle que se resiste tanto al
estiramiento como a la compresion,
sobre una supercie horizontal que no
produce friccion en la masa cuando
esta se desliza por ella y supongamos
que la masa se mueve en los dos sentidos de una unica direccion sobre
un eje que llamaremos x y que en la posicion de equilibrio la masa
esta en la posicion x = 0. Denotaremos con x(t) la posicion de la masa
sobre este eje, en el instante t.
De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan-
cia x de su posici on de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una
4.14. Algunas EDL de la Fsica 251
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe
una constante k > 0, tal que
F
r
= kx.
Si suponemos que la masa esta sujeta a un amortiguador, el cual pro-
duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa act ua tambien una fuerza
F
a
= cx

.
Y si ademas tenemos un fuerza externa F que act ua sobre la masa
tendremos que la fuerza total que act ua sobre ella es
F +F
r
+F
a
,
y que si denotamos con x(t) la posicion de la masa en el eje x, en el
instante t, tendremos por la Ley de Newton que
mx

= F +F
r
+F
a
,
es decir
mx

+cx

+kx = F.
Una situacion aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuacion sera
mx

+cx

+kx mg = F.
Ahora bien el muelle se estirara una cantidad s > 0 por la accion
de la gravedad sobre la masa y como en esa posicion el muelle esta en
equilibrio se sigue que
mg = F
r
= ks,
y por tanto para x = s +f, se tiene que f es solucion de
mx

+cx

+kx = F.
Observemos que ademas f = 0 sigue siendo la posicion de equilibrio
de la masa.
a) Movimiento libre sin amortiguacion. Es el caso en que
m, k > 0, y c = F = 0,
252 Tema 4. Campos tangentes lineales
por tanto x satisface la ecuacion
x

+
2
0
x = 0, para
0
=

k
m
,
en cuyo caso las soluciones son de la forma
x(t) = A cos[
0
t] +Bsen[
0
t],
y tomando [0, 2) tal que
cos() =
A

A
2
+B
2
=
A
C
, sen() =
B
C
,
entonces
x(t) = C[cos() cos(
0
t) sen() sen(
0
t)]
= C cos(
0
t +),
el cual es un movimiento periodico, con
amplitud = C, periodo =
2

0
, frecuencia =

0
2
.
b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a
m, c, k > 0 y F = 0, es decir mx

+cx

+kx = 0.
En este caso tenemos que las races del polinomio

2
+ 2p +
2
0
,
para p = c/2m son

1
= p +

p
2

2
0
,
2
= p

p
2

2
0
,
y las soluciones dependen del signo de
p
2

2
0
=
c
2
4m
2

k
m
=
c
2
4km
4m
2
,
es decir de c
2
4km.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 253
Primer Caso: c
2
> 4km, es decir p >
0
. En este caso
1
y
2
son
reales distintas y negativas, por tanto la solucion es de la forma
x(t) = Ae

1
t
+Be

2
t
,
para la que x(t) 0 cuando t , presentando a lo sumo una oscila-
cion.
Segundo caso: c
2
= 4km es decir, p =
0
. Ahora
1
=
2
= p y las
soluciones son
x(t) = (A+Bt)e
pt
,
que como antes tiende a la posicion de equilibrio cuando t con a
lo sumo una oscilacion.
Tercer caso: c
2
< 4km es decir, p <
0
. En este caso
1
y
2
son
complejas conjugadas

1
= p +i
1
,
2
= p i
1
, para
1
=

2
0
p
2
,
y las soluciones son
x(t) = ARe (e
t
1
) +BIm(e
t
1
),
= e
pt
[A cos(t
1
) +B sen(t
1
)],
= C e
pt
cos(t
1
+),
para A, B R, C =

A
2
+B
2
, [0, 2) y
sen =
B
C
, cos =
A
C
,
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periodico tiene
frecuencia n umero de oscilaciones por segundo, que vale

1
2
=

2
0
(c/2m)
2
2
,
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador

0
2
,
254 Tema 4. Campos tangentes lineales
y tiende a la posicion de equilibrio cuando t .
c) Movimiento forzado sin amortiguacion. Es el correspondiente a
m, k > 0, F = 0, c = 0.
Nosotros estudiaremos el caso particular en que
F(t) = F
0
cos(t),
por tanto nuestra ecuacion es de la forma
mx

+kx = F
0
cos(t),
cuyas soluciones son suma de una solucion particular de esta ecuacion y
una de la ecuacion homogenea, que ya sabemos es de la forma
y(t) = A cos(
0
t) +B sen(
0
t) = C cos(
0
t +),
para

0
=

k
m
.
Para encontrar una solucion particular distinguiremos dos casos:
Primer caso: Que =
0
.
Buscamos a R, para el que
z(t) = a cos(t),
sea solucion de nuestra ecuacion. Entonces
z

= a sen(t),
z

= a
2
cos(t),
por tanto
ma
2
cos(t) +ka cos(t) = F
0
cos(t),
por lo tanto
ma
2
+ka = F
0
a = a() =
F
0
k m
2
=
F
0
m(
2
0

2
)
,
4.14. Algunas EDL de la Fsica 255
y nuestra solucion general es
x(t) = y(t) +z(t),
= A cos(
0
t) +B sen(
0
t) +a() cos(t),
= C cos(
0
t +) +a() cos(t).
Antes de analizar el otro caso abrimos un parentesis para comentar
dos curiosos fen omenos.
El fenomeno de la pulsacion. Consideremos la solucion particular
x(0) = 2a(), x

(0) = 0. En este caso tenemos que A = a() y B = 0 y


aplicando que
2 cos cos = cos( ) + cos( +),
la solucion es
x(t) = a()[cos(t) + cos(
0
t)],
= 2a() cos
(
0
)t
2
cos
(
0
+)t
2
,
= A(t) cos
(
0
+)t
2
,
donde
A(t) =
2F
0
m(
2
0

2
)
cos
(
0
)t
2
,
Figura 4.2. Pulsacion
y si
0
y por tanto
0
es peque no en
comparacion con
0
+, tendremos que en
x(t), A(t) vara lentamente en comparacion
con
cos
(
0
+)t
2
,
que vara rapidamente. Una oscilacion como esta con una amplitud pe-
riodica que vara lentamente, presenta el fenomeno de la pulsacion, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de

2
.
Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un odo, produce en el
tmpano una variacion de la presion del aire. Si
y
1
(t) = A cos(
1
t) , y
2
(t) = A cos(
2
t),
256 Tema 4. Campos tangentes lineales
son las contribuciones respectivas a la presion que se produce en el
tmpano por dos diapasones, entonces la presion total que el tmpano
recibe viene dada por la superposicion de ambas
y(t) = y
1
(t) +y
2
(t) = A [cos(
1
t) + cos(
2
t)].
Si las frecuencias f
1
=
1
/2 y f
2
=
2
/2 de los diapasones dieren
en mas de un 6 % de su valor promedio, entonces el odo distingue las
dos notas con una peque na diferencia de tono y preere la ecuacion
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas peque na, entonces el odo no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f
1
+f
2
)/2 cuya amplitud vara, no distinguiendo valores positivos de ne-
gativos en y(t) (los fsicos dicen que el odo act ua como un detector de ley
cuadratica), aunque oye como el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (
1

2
)/2, llamada la frecuencia
de pulsacion. En este caso el odo preere la ecuacion (aunque sea la
misma)
y(t) =

2Acos
(
1

2
)t
2

cos
(
1
+
2
)t
2
.
Remitimos al lector interesado en esto a la pagina 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. Ed.Reverte.
El fenomeno de la resonancia. Nuestra solucion general es para
=
0
x(t) = y(t) +z(t) = C cos(
0
t +) +a() cos(t),
Figura 4.3. Resonancia
para la cual se tiene otro curioso fenomeno. Cuanto
mas proxima sea la frecuencia de la fuerza externa
a la frecuencia natural del muelle, es decir de
0
,
mayores seran las oscilaciones de nuestra solucion,
pues estaran dominadas por a() que se aproxi-
ma a . En el caso en que =
0
, decimos que
la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuacion analizamos este caso.
Segundo caso: Que =
0
.
En este caso nuestra ecuacion es
x

+
2
0
x =
F
0
m
cos(
0
t),
4.14. Algunas EDL de la Fsica 257
y para encontrar una solucion particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(
0
t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(
0
t) y hay solucion para
a = F
0
/2m
0
, por lo que las soluciones son de la forma
x(t) = y(t) +z(t) = C cos(
0
t +) +
F
0
2m
0
t sen(
0
t),
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
ni no que esta columpiandose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni no sentado).
En la practica cualquier sistema mecanico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en reso-
nancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natu-
ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta razon una de las cosas mas importantes en el dise no de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam-
biarlas en funcion del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguaci on. Corresponde a
m, k, c > 0, F = 0,
nosotros estudiaremos el caso particular en que F(t) = F
0
cos(t) por
tanto nuestra ecuacion es de la forma
mx

+cx

+kx = F
0
cos(t),
la cual tiene una solucion general x = y + z, donde y es la solucion
general de la homogenea, que hemos estudiado en b), y que dependa
258 Tema 4. Campos tangentes lineales
de la relacion entre c y

4km. En cualquier caso y(t) 0, cuando
t y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del
de la solucion particular z. Busquemos entonces esta solucion particular
intentandolo con
z(t) = Acos(t) +Bsen(t),
haciendo cuentas vemos que la solucion es de la forma
z(t) =

2
0
F
0
k

(
2
0

2
)
2
+ 4p
2

2
cos(t +),
por tanto si nuestro muelle tiene amortiguaci on c > 0, las oscilaciones
estan acotadas por
g() =

2
0
F
0
k

(
2
0

2
)
2
+ 4p
2

2
,
y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando hace
maxima a g(). Es facil demostrar que este valor se alcanza en

1
=

2
0
2p
2
,
siempre que
2
0
2p
2
, en cuyo caso la frecuencia de resonancia es

1
2
=

(k/m) (c
2
/2m
2
2
,
en caso contrario (
2
0
< 2p
2
), no existe frecuencia de resonancia.
Para un analisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la pagina 207 del libro de Ross,
S.L.
e) Movimiento de dos muelles. Por ultimo vamos a considerar el
problema del movimiento de dos muelles unidos:
Sobre una supercie horizontal y lisa tenemos dos masas m
1
y m
2
unidas con sendos muelles de un punto jo P a m
1
y de m
1
a m
2
,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P estan en lnea
recta horizontal.
Sean k
1
y k
2
, respectivamente, las constantes de los muelles.
Representemos con x
1
(t) el desplazamiento de m
1
, respecto de su
posicion de equilibrio, en el instante t, y con x
2
(t) lo mismo pero de m
2
.
4.14. Algunas EDL de la Fsica 259
En estas condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales
lineales
m
1
x

1
= k
1
x
1
+k
2
(x
2
x
1
),
m
2
x

2
= k
2
(x
2
x
1
).
4.14.3. Problemas de circuitos electricos.
Una propiedad fundamental de la carga electrica es su existencia en
dos variedades que por tradicion se llaman positiva y negativa y que
estan caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repe-
lerse las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga electrica
es que se puede medir y sorprendentemente aparece unicamente en can-
tidades m ultiplos de una determinada carga, a la que se llama electron
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partculas elementales como el
proton o el positron son positivas pero tienen la misma carga que el
electron. La unidad habitual para la carga electrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 10
18
e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas electricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga electrica, que suele enunciarse
como Ley de la conservaci

on de la carga:
la carga total suma de la positiva y la negativa, de un sistema
aislado en el que la materia no puede atravesar sus lmites, es cons-
tante.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones li-
bres se desplazan por entre los atomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una batera, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, atrados por una fuerza que depende
de la batera, que se llama fuerza electromotriz, que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energa
electrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que se
mide en coulombios (C). A la variacion de carga por unidad de tiempo,
I = Q

, en este desplazamiento, se llama corriente electrica y se mide en


amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo electrico con dos polos (a)
y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale. En general
denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu consideramos son:
bateras, resistencias, inductancias y condensadores.
260 Tema 4. Campos tangentes lineales
F
R
C
L
Figura 4.4. Circuito electrico
Por un circuito electrico entende-
remos una serie de dipolos unidos por
sus polos, a los que llamaremos nu-
dos del circuito. Puede ser simple si
en cada nudo concurren dos dipolos,
o compuesto en caso contrario.
Durante el funcionamiento del
circuito electrico circula una corrien-
te electrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza
electromotriz. El estado electrico de cada dipolo (ab) queda caracteriza-
do en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente I
ab
= Q

ab
que va del polo a al b.
ii.- La cada de tension (o de voltaje) E
ab
.
Si la corriente va de a hacia b, entonces I
ab
es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la cada de tension esta dada por
V
a
(t) V
b
(t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los po-
los a y b. Por tanto se tiene que
I
ab
= I
ba
, E
ab
= E
ba
.
Cadas de tension e intensidad de corriente estan relacionadas depen-
diendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(), de tal manera que la cada de tension verica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI

(t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten proxi-
mas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeciente de
induccion M, tal que en vez de la ecuacion anterior se tiene el siguiente
sistema
E
1
(t) = L
1
I

1
(t) +MI

2
(t),
E
2
(t) = MI

1
+L
2
I

2
(t).
4.14. Algunas EDL de la Fsica 261
Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se
resisten al ujo de carga produciendo una cada de tension proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito electrico son
validas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchho.- La suma de cadas de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (a
i
, a
i+1
), para i = 1, . . . , n,
y a
n
= a
1
, entonces
E
12
+E
23
+ +E
n1
= 0,
lo cual es una consecuencia de ser la cada de tension una diferencia de
potencial.
Segunda Ley de Kirchho.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (a
i
, a
0
), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a
0
com un, entonces
I
10
= I
02
+ +I
0n
,
lo cual signica que la corriente que llega a un nudo es igual a la que
sale.
Ejercicio 4.14.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentaci on que
genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 10
4
F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.
262 Tema 4. Campos tangentes lineales
4.14.4. Las leyes de Kepler.
e (t) e (t)
1 2
X(t)
q(t)
Figura 4.5. Partcula en movimiento
Consideremos una partcula de
masa m en el plano con coordenadas
(x, y), cuya posicion viene determina-
da por
X(t) = r(t)e
1
(t),
donde e
1
(t) = (cos (t), sen(t)) y (t) es el angulo (respecto del semieje
x > 0), en el que se encuentra la partcula. Si denimos
e
2
(t) = (sen(t), cos (t)),
tendremos que e
1
y e
2
son ortogonales en todo instante y satisfacen las
relaciones
e

1
=

e
2
, e

2
=

e
1
.
La velocidad de la partcula m en cada instante t vendra dada por
V (t) = X

(t) = r

(t)e
1
(t) +r(t)

(t)e
2
(t),
y su aceleracion por
A(t) = V

(t) = X

(t),
= [r

r(

)
2
]e
1
+ [2r

+r

]e
2
.
Sea ahora F = f
1
e
1
+f
2
e
2
la fuerza que act ua sobre la partcula m,
entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir
m[r

r(

)
2
] = f
1
, (4.22)
m[2r

+r

] = f
2
.
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la unica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
direccion del segmento que las une. En tal caso tendremos que f
2
= 0 y
por tanto
2r

+r

= 0, 2rr

+r
2

= 0,
[r
2

= 0
r
2

= w, (=cte.)
(4.23)
4.14. Algunas EDL de la Fsica 263
Supongamos que w > 0, en tal caso es creciente y establece un
difeomorsmo entre el tiempo y el angulo que forma la partcula con el
eje x en ese tiempo. Sea a(t) el area recorrida por m desde X(0) hasta
X(t), vista desde el origen, es decir
(4.24) a(t) =
1
2

(t)
0

2
()d,
donde = r, entonces se tiene por (4.23) que
a

(t) =
1
2
r
2

=
w
2
,
y se sigue que
(4.25) a(t
1
) a(t
0
) =
w
2
(t
1
t
0
),
Segunda ley de Kepler.- El radio vector del sol a un planeta
recorre areas iguales en tiempos iguales.
X(t)
X(t+r)
X(t')
X(t'+r)
Figura 4.6. Segunda Ley de Kepler
Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton,
que
F =
GMm
r
2
e
1
,
tendremos por (4.22) que para k = GM
(4.26) r

r
2
=
k
r
2
,
264 Tema 4. Campos tangentes lineales
Denamos ahora z = 1/r, entonces por (4.23)
r

=
dr
dt
=
dz
dt
1
z
2
=
dz
d
d
dt
1
z
2
= w
dz
d
,
r

=
dr

d
d
dt
= w
d
2
z
d
2

= w
2
z
2
d
2
z
d
2
,
por lo que (4.26) queda de la forma
d
2
z
d
2
+z =
k
w
2
,
que es lineal y cuya solucion es
z = B
1
sen +B
2
cos +
k
w
2
,
= Bcos( +) +
k
w
2
,
donde B =

B
2
1
+B
2
2
, B
1
/B = sen y B
2
/B = cos .
d
b
a
a
Figura 4.7. 1
a
Ley de Kepler
Ahora si giramos el plano para
que = 0, tendremos que para A =
w
2
/k y e = Bw
2
/k
r = () =
A
1 +e cos
,
que es la ecuacion polar de una coni-
ca, la cual es una elipse una hiperbola
o una parabola seg un sea e < 1, e > 1
o e = 1. As, como los planetas se mantienen en el sistema solar basta
observar que el planeta vuelve a una posicion dada despues de un tiempo,
que es el a no del planeta, se tiene la:
Primera ley de Kepler.- Las orbitas de los planetas son elipses
y el sol esta en uno de sus focos.
Se puede ver sin dicultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros
lo veremos mas adelante en la pag.401), que la excentricidad vale
e =

1 +
2w
2
k
2
E,
donde E es la energa total del sistema, que es constante a lo largo
de la orbita (ver la pag.399 y siguientes) esto es el principio de la
4.14. Algunas EDL de la Fsica 265
conservacion de la energa, y por tanto la orbita de m es una elipse una
parabola o una hiperbola, seg un sea la energa negativa, nula o positiva.
Consideremos ahora el caso en que la orbita es una elipse de la forma
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1, (ver Fig.4.7)
En tal caso como
(0) =
A
1 +e
, () =
A
1 e
,
tendremos que
a =
() +(0)
2
=
A
1 e
2
,
d =
() (0)
2
=
Ae
1 e
2
= ae,
por lo que
1 e
2
= 1
d
2
a
2
=
b
2
a
2
,
y por tanto
a =
Aa
2
b
2
b
2
= Aa.
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su orbita, entonces como el area de la elipse es ab se sigue
de (4.25) que
ab =
wT
2
T
2
=
4
2
Aa
3
w
2
=
4
2
k
a
3
,
y puesto que k = GM, tendremos la
Tercera ley de Kepler.- Los cuadrados de los perodos de revo-
lucion de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Ejercicio 4.14.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol.
2
2
Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de el propuso
su ley de la gravedad e investigo sus consecuencias.
266 Tema 4. Campos tangentes lineales
Ejercicio 4.14.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier
punto de su orbita est a dada, en m odulo, por
v
2
= k

2
r

1
a

.
Ejercicio 4.14.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen
disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en orbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos sin contar los
fragmentos que van hacia el sol se reunir an posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...
4.15. Ejercicios resueltos 267
4.15. Ejercicios resueltos
Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que
det[e
tA
] = e
t(traz A)
.
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo denido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el ujo del sistema lineal

0 3 1
1 a 10
8 0 a

,
en el instante t = 2.
c) La divergencia de un campo D =

f
i

i
es
div D =
n

i=1
f
i
x
i
.
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:
La velocidad de dilataci on de un volumen B por el ujo X
t
de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el ujo conserva vol umenes.
Indicaci on.- c) La medida de Lebesgue m es la unica medida denida en los
borelianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma = cm, para c 0. Si nosotros tenemos una transformacion lineal
F : R
3
R
3
, entonces podemos denir la medida en los borelianos de este espacio
(B) = m[F(B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c 0 tal
que para todo boreliano B, m[F(B)] = cm(B). En particular para Q el cubo unidad
tendremos que m(Q) = 1 y m[F(Q)] = det(F) = c, por lo que para todo B
m[F(B)] = det(F)m(B),
y si la ecuaci on que dene D es

= A, entonces
div(D) = traz(A),
y cada boreliano B se transforma por la accion del grupo en un boreliano con
volumen
V (t) = m[X
t
(B)] = det(X
t
) m(B) = det(e
tA
) m(B) = e
t traz A
m(B)
y V

(0) = traz(A)m(B).
268 Tema 4. Campos tangentes lineales
Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que
V (t) =

X
t
(B)
=

B
X

t

V

(0) = lm

B
X
t

t
=

B
D
L

B
div(D).
Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuaci on diferencial
y

+p(x)y

+q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = fg

gf

,
satisface la ecuaci on
W

(x) +p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale
W(x) = W(a) e

x
a
p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra solucion g de la ecuacion en J,
resolviendo la ecuaci on diferencial lineal de primer orden
g

(x) =
f

(x)
f(x)
g(x) +W(a)
e

x
a
p(t)dt
f(x)
.
Resolver esta ecuaci on y dar la expresi on general de las soluciones de la
ecuaci on inicial.
Indicaci on.- La solucion general es
Af(x) +Bf(x)

x
a
dt
f
2
(t) exp(

t
a
p(s)ds)
.
Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de
y

+p(x)y

+q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
Indicaci on.- Utilcese que V[f, g] no se anula en ning un punto y por tanto es
constante en signo.
Ejercicio 4.11.4.- Consideremos la ecuaci on de Riccati y

+R(x)y
2
+P(x)y+
Q(x) = 0. Demuestrese que:
4.15. Ejercicios resueltos 269
a) Si y
1
es una soluci on, entonces y es cualquier otra soluci on si y s olo si
y y
1
= 1/u donde u es solucion de la ecuaci on diferencial lineal
u

= (2Ry
1
+P)u +R.
b) Si y
1
e y
2
son soluciones, entonces cualquier otra soluci on y satisface,
para una constante c
y y
2
y y
1
= e

R(y
1
y
2
)
c.
c) Si y
1
, y
2
, y
3
son soluciones, entonces cualquier otra soluci on y est a de-
nida para cada constante k por
y y
2
y y
1

y
3
y
1
y
3
y
2
= k.
Soluci on.- b) Si y
1
e y
2
son soluciones, entonces por (a) cualquier otra soluci on
y dene u
1
= 1/(y y
1
) y u
2
= 1/(y y
2
) soluciones respectivamente de,
u

1
= (2Ry
1
+P)u
1
+R , u

2
= (2Ry
2
+P)u
2
+R,
de donde se sigue que

u
1
u
2

=
u

1
u
2
u
1
u

2
u
2
2
=
(2Ry
1
+P)u
1
u
2
+Ru
2
(2Ry
2
+P)u
1
u
2
Ru
1
u
2
2
= 2R(y
1
y
2
)
u
1
u
2
+R
u
1
u
2
u
2
2
= R(y
1
y
2
)
u
1
u
2
,
lo cual implica que
y y
2
y y
1
=
u
1
u
2
= e

R(y
1
y
2
)
A.
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las
siguientes ecuaciones diferenciales:
y

+xy

= y , (x
2
+ 1)y

+xy

+xy = 0 , y

+ 8xy

4y = 0.
Soluci on.- Ver las p aginas 208 210 del DerrickGrossman.
Ejercicio 4.12.2.- Resolver la ecuaci on diferencial y

4y = 0, con las con-


diciones iniciales y(0) = 1 e y

(0) = 2, por el metodo de la transformada de


Laplace.
Soluci on.- Como en general se tiene que
/(f

)(z) =


0
e
tz
f

(t)dt = z/(f)(z) f(0)


/(f

)(z) = z/(f

)(z) f

(0) = z
2
/(f)(z) zf(0) f

(0)
270 Tema 4. Campos tangentes lineales
en este caso tendremos que
4/(y)(z) = [z
2
/(y)(z) zy(0) y

(0)]
/(y)(z) =
z + 2
z
2
4
=
1
z 2
,
siendo esta la transformada de e
2t
. Ahora se comprueba que esta es soluci on de
nuestra ecuaci on.
4.16. Bibliografa y comentarios 271
4.16. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Apostol, T.M.: An alisis matem atico. Ed. Reverte, 1972.
Arnold, V.I.: Equations dierentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, GianCarlo: Ordinary dierential equations.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Dierential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Crawford, F.S.Jr.: Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3. Ed. Reverte. 1979.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Flett: Dierential analysis, Cambridge Univ. Press, 1980.
Hartman, Ph.: Ordinary dierential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
Mu noz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Ross, S.L.: Ecuaciones diferenciales. Ed. Interamericana. 1982.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas dinamicos y
algebra lineal . Alianza Univ., 1983.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Watson,G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
La Ecuacion de Bessel (ver la pag.245) es una de las mas importan-
tes de la fsica matematica. Daniel Bernoulli (17001782) el mas
distinguido matematico de la segunda generacion de la celebre familia
suiza, fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en
relacion con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fsico
matematico suizo, Leonhard Euler tambien se encontro con ellas estu-
diando el movimiento de una membrana tensa (nosotros la estudiaremos
en este contexto en la pag.865). Mas tarde en 1817, las uso el astrono-
mo aleman Friedrich Wilhelm Bessel (17841846), en el estudio del
movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atraccion. Desde
272 Tema 4. Campos tangentes lineales
entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar proble-
mas de elasticidad, del movimiento de uidos, de la teora del potencial,
de la difusion y propagacion de ondas, etc. Remitimos al lector a la
leccion de la Ecuacion de ondas bidimensional 11.2, pag.862.
El siguiente comentario esta extrado de la pagina 292 del libro de
EdwardsPenney:
Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La inte-
gral que dene la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matematicas dar a una
tecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despues de Euler que lo
haya descubierto (de no ser as, habra varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamaran Teorema de Euler). En este caso la siguiente persona fue
el matem atico frances Pierre Simon de Laplace (17491827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teora de la probabilidad. La tecnica
operacional que lleva su nombre para la resolucion de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma-
tem atico frances. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
pr acticos (en particular por el ingeniero electricista ingles Oliver Heaviside
(18501925)). Estas tecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justicadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias.
El siguiente comentario esta extrado de la pagina 128 del F. Sim-
mons:
Cuando el astr onomo danes Tycho Brahe muri o en 1601, su ayudante
Johannes Kepler hered o numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes epocas. Kepler trabaj o incansablemente con ese
material durante 20 a nos y, al n, logr o extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clmax de miles de a nos
de astronoma observacional pura.
Fin del Tema 4
Tema 5
Estabilidad
5.1. Introducci on
Dado un campo tangente completo D T
k
(U), en un abierto U de
c, sabemos que su ujo X: R U U es de clase k, lo cual implica
que la solucion X
p
, pasando por un punto p U, dista poco de X
q
la
que pasa por q, siempre que p y q esten pr oximos y para valores del
tiempo proximos a 0.
La cuestion que ahora nos ocupa es: Bajo que condiciones dos solu-
ciones que en un instante determinado estuvieron proximas, se man-
tienen proximas a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema ci nendonos particularmen-
te a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las
soluciones que pasan cerca de una solucion constante en el tiempo, es
decir de un punto singular del campo tangente. Es el caso del pendulo
estudiado en la pag.48, en la posicion = 0, z = 0. El segundo
corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solucion
periodica, como ocurre con el pendulo para casi todos los puntos (, z).
273
274 Tema 5. Estabilidad
5.2. Linealizaci on en un punto singular
Sea U abierto de c en el que consideramos una base e
i
y su sistema
de coordenadas lineales asociado x
i
.
Consideremos un campo tangente D T(U),
D =

f
i

x
i
,
y sea X: W
D
U el grupo uniparametrico de D. En estos terminos se
tiene que para cada p c = R
n
y t I(p)
X
i
(t, p) = p
i
+

t
0
f
i
[X(s, p)]ds,
y por tanto
(5.1)
X
i
x
j
(t, p) =
ij
+

t
0
n

k=1
f
i
x
k
[X(s, p)]
X
k
x
j
(s, p)ds.
Denicion. Diremos que p U es un punto singular, crtico o de equi-
librio del campo D si D
p
= 0.
Si p U es singular para D, tendremos que X
t
(p) = p para todo
t R, por tanto podemos denir los automorsmos lineales
Y
t
= X
t
: T
p
(c) T
p
(c).
Pero ademas Y
t
es un grupo uniparametrico de isomorsmos lineales
lo cual nos permite dar la siguiente denicion, recordando que todos los
espacios tangentes estan canonicamente identicados con c.
Denicion. Llamaremos linealizacion del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal canonico que denotaremos
L T(c),
que tiene como grupo uniparametrico a Y
t
.
5.2. Linealizaci on en un punto singular 275
Veamos como estan denidos los automorsmos
Y
t
: c c,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector e
i
c de la base, tendremos que las componentes
c
ij
(t) del vector
Y
t
(e
j
) = X
t


x
j

,
son
c
ij
(t) = X
t


x
j

p
x
i
=
x
i
X
t
x
j
(p)
=
X
i
x
j
(t, p),
y por tanto se sigue de la ecuacion (5.1) que para la matriz
A = (a
ij
) =

f
i
x
j
(p)

,
se tiene que
c

ij
(t) =
n

k=1
a
ik
c
kj
(t),
lo cual implica que la matriz (t) = (c
ij
(t)) asociada a Y
t
satisface

(t) = A (t),
y por tanto
Y
t
= (t) = e
tA
.
Como consecuencia el campo linealizacion de D en p vale
L =
n

i=1

j=1
a
ij
x
j


x
i
.
Denicion. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes ca-
ractersticos de D en p, a los autovalores de la aplicacion lineal asociada
a la linealizacion de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en terminos de un sistema de coordenadas lineales x
i
, a los autovalores
de la matriz
A =

f
i
x
j
(p)

.
Y diremos que p es hiperbolico si los exponentes caractersticos de D
en p no tienen parte real nula.
276 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealizaci on y los exponentes caractersticos del
campo que dene la ecuaci on del pendulo

(t) = z(t),
z

(t) =
g
L
sen(t),
en el (0,0).
Ejercicio 5.2.2 Soltamos una bola en un cuenco con supercie dada por z =
(ax
2
+ by
2
)/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuaci on y encontrar su linealizaci on en ese
punto.
5.3. Estabilidad de puntos singulares
Denicion. Sea D T(U) con grupo uniparametrico X y p U
un punto singular de D. Diremos que p es estable en el sentido de
Liapunov, si para cada entorno U
p
de p en U, existe otro V
p
U
p
,
tal que para todo q V
p
se tiene
a) [0, ) I(q),
b) X
q
(t) U
p
para todo t 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asintoticamente estable si es estable y X
q
(t) p,
cuando t , para todo q V
p
.
Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo
entorno U
p
de p en U, existe otro W
p
U
p
, tal que para todo q W
p
se tiene
[0, ) I(q) y X
q
(t) W
p
para todo t 0.
Ejercicio 5.3.2 En cual de los siguientes campos el origen es estable?
x
2
x
1
+x
1
x
2
+x
4
x
3
x
3
x
4
,
x
2
x
1
+x
1
x
2
+ (x
2
+x
4
)x
3
x
3
x
4
,
(x
1
+ 2x
2
)x
1
+ (2x
1
2x
2
)x
2
.
5.3. Estabilidad de puntos singulares 277
Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en
coordenadas polares

+ sen
1

.
En esta leccion vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y
que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asintoticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una denicion y unos resultados previos.
Denicion. Dada una aplicacion lineal A: c c en un espacio vec-
torial real c, de dimension nita, llamaremos radio espectral de A al
maximo de los modulos de los autovalores de A, es decir al n umero
positivo
(A) = max[[ : x c 0, A(x) = x.
En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra
en los cursos de algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.
Teorema de Jordan 5.1 Sea A: c c una aplicacion lineal en un es-
pacio vectorial real c, de dimension n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas A
i
, para i = 1, . . . , r, de
orden m
i
, que son de una de las formas
(1)

0 0 0
1 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1

, (2)

D 0 0 0
I D 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 I D

donde es un autovalor real y +i complejo de A y


D =

, I =

1 0
0 1

.
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de R
n
es un punto estable del campo
denido por la ecuacion X

= AX si y solo si A es semisimple es decir


las cajas en su forma can onica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
278 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de R
n
es un punto estable del campo
denido por la ecuaci on X

= AX si y solo si los autovalores de A, tienen


Re 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma

A
1
0
0 A
2

,
donde los autovalores de A
1
tienen parte real negativa y A
2
es semisimple.
Lema 5.2 Sea A: c c una aplicacion lineal en un espacio vectorial
real c, de dimension n. Entonces para cada > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas A
i
(), para i = 1, . . . , r,
de orden m
i
, que son de una de las formas
(1)

0 0 0
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0

, (2)

D 0 0 0
I D 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 I D

donde es un autovalor real y +i complejo de A y


D =

, I =

1 0
0 1

.
Demostracion.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e
1
, . . . , e
n
en c, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas A
i
, para i = 1, . . . , r, de orden m
i
, que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio c
1
de c, generado por e
1
, . . . , e
n
1
, corres-
pondiente a la caja A
1
, es invariante por A, dem para los c
i
para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada c
i
, es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir I +Z es la matriz de A
en la base e
1
, . . . , e
n
, para autovalor real de A. Ahora para cada > 0
consideremos la base
v
1
= e
1
, v
2
=
e
2

, . . . , v
n
=
e
n

n1
.
en la que A es I +Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e
1
, . . . , e
n
,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
v
2k1
=
e
2k1

k1
, v
2k
=
e
2k

k1
,
y el resultado se sigue.
5.3. Estabilidad de puntos singulares 279
Lema 5.3 Sea A: c c una aplicacion lineal en un espacio vectorial
real c, de dimension n.
a) Si para todo autovalor de A es a < Re < b, entonces existe un
producto interior <, > en c, tal que para todo x c 0
a <x, x><<A(x), x>< b <x, x> .
b) Para cada r > (A), existe un producto interior con una norma
asociada | |, tal que
| A |= max| A(x) |: | x |= 1 < r.
Demostracion. a) En los terminos anteriores A(c
i
) c
i
, por tanto
si para cada c
i
encontramos una base cuyo producto interior asociado
para el que la base es ortonormal, satisface el resultado, todas las
bases juntas formaran una base en c que dene un producto interior que
satisface el resultado. Pues en tal caso todo x c se puede expresar de
modo unico como

x
i
, con los x
i
c
i
y por tanto siendo ortogonales y
vericando
<x, x>=
m

i=1
<x
i
, x
i
> .
y el resultado se seguira sin dicultad.
En denitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada > 0 existe una la base v
i
en la que la matriz
de A es I + Z, donde Z es la matriz con 1s debajo de la diagonal
principal y el resto 0s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < v
i
, v
j
>=
ij
,
tendremos que para cada x c y x() el vector columna de R
n
de
componentes las de x en la base v
i
, se tiene
<x, x> = x()
t
x(),
<A(x), x> = x()
t
(I +Z)
t
x(),
y por tanto
<A(x), x>
<x, x>
= +
<Z(x), x>
<x, x>
y el resultado se sigue tomando sucientemente peque no pues por la
desigualdad de CauchySchwarz

< Z(x), x >


< x, x >

| Z(x) |
2
| x |
2
| Z |
2
= 1.
280 Tema 5. Estabilidad
Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al
anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostracion para el caso
de que A este formada por una unica caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [
2
i
+f(, x)] <x, x>,
donde [f(, x)[ k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
<A(x), A(x)> = x()
t
[+Z
2
]
t
[+Z
2
]x() =
= [
2
+
2
+F(, x)] <x, x>,
donde tenemos que [F(, x)[ k, para un k > 0 y
= I +Z Z
t
, Z
2
= Z
t2
= 0, I = Z
t
Z +ZZ
t
,
y el resultado se sigue sin dicultad.
Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de maniesto en la
siguiente interpretacion geometrica del mismo: Consideremos un campo
lineal
L =
n

i=1

j=1
a
ij
x
j


x
i
,
es decir tal que en cada punto x c, las componentes de L
x
son Ax,
para A = (a
ij
).
Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0
5.3. Estabilidad de puntos singulares 281
El resultado nos dice que existe una norma eucldea en c, para la
que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir si a > 0,
entonces el vector L
x
(ver la Fig.5.1) apunta hacia fuera de la esfera
S = p c : | p |=| x |,
y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S, pues
0 < a <
<A(x), x>
<x, x>
0 <<L
x
, x>,
<A(x), x>
<x, x>
< b < 0 <L
x
, x>< 0.
Esto explica desde un punto de vista geometrico el resultado visto en
(4.22), pag.225, donde veamos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asintoticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en la
leccion de la clasicacion topologica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostracion del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximacion lineal del campo,
es decir a su linealizacion.
Teorema 5.5 Sea D T(U) con un punto singular p U. Si sus expo-
nentes caractersticos , verican que Re < c < 0, entonces existe una
norma eucldea | |
2
y un entorno B
p
, de p en U, tales que si q B
p
,
entonces para todo t 0 se tiene que
X
q
(t) B
p
, | X
q
(t) p |
2
e
tc
| q p |
2
.
Ademas para cualquier norma en c, existe una constante b > 0 tal
que
| X
q
(t) p | b e
tc
| q p | .
Demostracion. Lo ultimo es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial nitodimensional equivalentes.
Haciendo una traslacion podemos considerar que p = 0.
Sea D =

f
i

i
, f = (f
i
): U R
n
y
A =

f
i
x
j
(0)

.
Sea k R tal que para todo exponente caracterstico de D en p sea
Re () < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en R
n
, tal que
<Ax, x>< k <x, x>= k |x|
2
.
282 Tema 5. Estabilidad
De la denicion de derivada de f en 0, se sigue que
lm
x0
| f(x) Ax |
| x |
= 0,
y por la desigualdad de CauchySchwarz,
|x||y| <x, y>|x||y|,
se sigue que
lm
x0
<f(x) Ax, x>
| x |
2
= 0.
Por tanto existe un > 0 tal que B
p
= B[0, ] U, y para cada
x B
p
(5.2)
<f(x), x>
| x |
2
=
<Ax, x>
| x |
2
+
<f(x) Ax, x>
| x |
2
< c.
Sea ahora q B
p
p y (, ) = I(q), entonces por la unicidad de
solucion, X
q
(t) = 0 para todo t (, ) y por tanto es diferenciable la
funcion
h(t) =|X
q
(t)| =

<X
q
(t), X
q
(t>),
siendo por la ecuacion (5.2), h

(0) < 0, pues


(5.3) h

(t) =
<X

q
(t), X
q
(t>)
| X
q
(t) |
=
<f[X
q
(t)], X
q
(t>)
| X
q
(t) |
,
por tanto existe r > 0 tal que para 0 t r,
|X
q
(t)| = h(t) h(0) =| q |,
es decir X
q
(t) B
p
. Consideramos ahora
T = supr (0, ) : X
q
(t) B
p
, t [0, r].
Si T < , entonces X
q
(t) B
p
para todo t [0, T] por ser B
p
cerrado y X
q
continua. Y tomando z = X
q
(T) B
p
p y repitiendo
el argumento anterior existira > 0 tal que X
z
(t) = X
q
(t + T) B
p
para 0 t , en contra de la denicion de T.
Por tanto T = y por ser B
p
compacto = . Esto prueba la
primera armacion.
5.3. Estabilidad de puntos singulares 283
Ahora como h(t) = 0, tenemos como consecuencia de la ecuacion
(5.2) y (5.3) que
h

(t) c h(t) (log h)

(t) c,
e integrando entre 0 y t
log h(t) tc + log h(0) h(t) e
tc
h(0).
Corolario 5.6 Sea D T(U) con un punto singular p U. Si sus expo-
nentes caractersticos , verican que Re < 0, entonces p es asintoti-
camente estable.
Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuaci on del pendulo con rozamiento (a > 0)
x

= v,
v

= av
g
L
senx,
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asint oticamente estable.
Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 R
2
es un punto de equilibrio asint otica-
mente estable del campo
(y +f
1
)

x
(x +y +f
2
)

y
,
para F = (f
1
, f
2
): R
2
R
2
, tal que F(0) = 0 y su derivada en 0 es 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la
pagina 266 del HirschSmale, aunque la demostracion que aparece en
el libro creo que es incorrecta).
Teorema 5.7 Si p U es un punto de equilibrio estable de D T(U),
entonces ning un exponente caracterstico de D en p, tiene parte real
positiva.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Corolario 5.8 Un punto singular hiperbolico es asint oticamente estable
o inestable.
284 Tema 5. Estabilidad
5.4. Funciones de Liapunov
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
Si tenemos un campo lineal L =

(

a
ij
x
j
)
i
, es decir L
x
= Ax,
para A = (a
ij
) y consideramos la norma eucldea que denimos en (5.3)
de la pag.279, entonces la funcion
(x) =<x, x>,
tiene las siguientes propiedades:
a) (0) = 0, y (x) > 0, para x = 0,
y si Re < b < 0, para todo autovalor de A, entonces
b) L < 0,
pues como X
t
(q) = e
tA
q, tendremos que
L(q) = lm
t0
<e
tA
q, e
tA
q> <q, q>
t
= 2 <Aq, q> 2b <q, q>,
cosa que tambien podemos demostrar considerando una base ortonormal
y su sistema de coordenadas lineales y
i
correspondiente, pues en este
sistema =

y
2
i
y
L(q) = 2
n

i=1
y
i
(q)L
q
y
i
= 2 <L
q
, q>= 2 <Aq, q> .
Liapunov observo que para saber si un punto de equilibrio de un
campo tangente era estable, bastaba con encontrar una funcion con
esas propiedades.
Denicion. Sea p U un punto singular de D T(U). Llamaremos
funcion de Liapunov de D en p, a cualquier funcion ((U), tal que
(
1
(U p), vericando las siguientes condiciones:
a) (p) = 0 y (x) > 0, para x = p.
b) D 0 en U p.
Diremos que la funcion es estricta si en (b) es D < 0.
5.4. Funciones de Liapunov 285
Teorema 5.9 Si existe una funci on de Liapunov de D en p, entonces p
es estable y si es estricta entonces es asintoticamente estable.
Demostracion. Consideremos un entorno U
p
de p en U y un > 0
tal que B[p, ] U
p
y sean
r = mn(x) : |x p| = ,
V
p
= x B(p, ) : (x) < r.
Por (a) tenemos que p V
p
, por tanto V
p
es un abierto no vaco. Y
por (b) tenemos que
( X
q
)

(t) = D[X
q
(t)] 0,
para cada q U p, es decir que X
q
es decreciente. Esto implica
que si q V
p
e I(q) = (, ), entonces para t [0, ),
[X
q
(t)] [X
q
(0)] = (q) < r (x), para |x p| = ,
por lo tanto X
q
(t) V
p
, pues X
q
(t) B(p, ) ya que X
q
[0, ) es conexo,
tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que = y p es estable.
Supongamos ahora que D < 0 en U p, es decir X
q
es estric-
tamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si t
n
y X
q
(t
n
) p

, entonces p

= p.
Supongamos que p

= p y consideremos la curva integral de p

que
no es constante pues D
p
= 0, ya que D < 0. Tendremos que para
s > 0
(p

) = [X
p
(0)] > [X
p
(s)] = [X
s
(p

)],
ahora bien X
s
es continua y existe un entorno de p

, V , tal que para


x V se tiene
(p

) > [X
s
(x)] = [X(s, x)],
y en particular para n grande, x = X
q
(t
n
) V y
(5.4) (p

) > [X(s, X(t


n
, q))] = [X(s +t
n
, q)] = [X
q
(s +t
n
)].
siendo as por otra parte, que para todo t (0, )
[X
q
(t)] > [X
q
(t
n
)],
286 Tema 5. Estabilidad
para los t
n
> t, y por la continuidad de ,
[X
q
(t)] > (p

),
para todo t > 0 lo cual contradice la ecuacion (5.4).
Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
D = (y x
5
)

x
+ (x 2y
3
)

y
.
Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un cam-
po gradiente, D = grad f. Demostrar:
a) Un punto x E es singular para D si y s olo si d
x
f = 0.
b) Si f tiene en x un m aximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si adem as es un punto singular aislado de D, es asint oticamente
estable.
Por ultimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.
Teorema 5.10 Sea p U un punto singular de D T(U), y sea
((U), (
1
(U p), tal que (p) = 0 y D > 0. Si existe una sucesion
p
n
p, tal que (p
n
) > 0, entonces p es inestable.
Demostracion. Tenemos que encontrar un entorno U
p
de p, tal que
para todo entorno V de p, hay un q V para el que X
q
deja en alg un
instante a U
p
.
Sea r > 0, tal que B[p, r] U y sea
U
p
= x B(p, r) : (x) < 1,
por la hipotesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =
p
n
V tal que (q) > 0. Vamos a ver que X
q
(t) sale de U
p
para alg un
t. Podemos suponer que X
q
(t) B[p, r] para todo t (0, ), con I(q) =
(, ), pues en caso contrario X
q
(t) deja a U
p
en alg un instante y ya
habramos terminado. Entonces = .
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < < r, tal que para 0 t <
X
q
(t) K = x U : |x p| r,
5.5. Aplicaciones 287
entonces como p / K, tendremos que
= mnD(x) : x K > 0,
y para t [0, )
D[X
q
(t)] = ( X
q
)

(t) t [X
q
(t)] (q),
y para t 1/, [X
q
(t)] > 1, por tanto X
q
(t) / U
p
.
Si no existe tal , existira una sucesion t
n
, tal que X
q
(t
n
) p,
pero como
[X
q
(t
n
)] [X
q
(0)] = (q),
y [X
q
(t
n
)] (p) = 0, llegamos a un absurdo pues (q) > 0.
Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
D = (y +x
5
)

x
+ (x + 2y
3
)

y
.
5.5. Aplicaciones
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa.
El modelo matematico clasico para un problema tipo depredador
presa fue planteado inicialmente por Volterra (18601940), en los a nos
20 para analizar las variaciones cclicas que se observaban en las pobla-
ciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar
Adriatico.
En los modelos que a continuacion consideramos denotaremos con
x(t) el n umero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es ina-
gotable y que se reproducen regularmente en funcion del n umero de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas creceran a
una tasa natural
x

(t) = ax(t),
288 Tema 5. Estabilidad
y en ausencia de presas, los depredadores decreceran a una tasa natural
y

(t) = cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la poblacion de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporcion que depende
del n umero de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy si duplicamos una pobla-
cion se duplican los encuentros, en estos terminos tendramos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modicarlas, obteniendo el sistema
x

= ax bxy,
y

= cy +exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones s olo nos interesan las solu-
ciones que estan en el primer cuadrante
C = (x, y) R
2
: x 0, y 0,
pues son las unicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
p
1
= 0 , p
2
=

c
e
,
a
b

,
de las cuales p
1
representa la desaparicion de ambas especies, mientras
que p
2
representa la coexistencia de ambas especies sin modicarse el
n umero de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p
1
y de p
2
.
Las linealizaciones del sistema en p
1
y p
2
son respectivamente
X

a 0
0 c

X, X

0 bc/e
ea/b 0

X,
por tanto los exponentes caractersticos del sistema en p
1
son a y c,
por lo que se sigue que p
1
no es estable. Los de p
2
son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan informacion sobre
su estabilidad. Sin embargo es facil encontrar una integral primera del
campo
D = (ax bxy)

x
+ (cy +exy)

y
=
= x(a by)

x
+y(c +ex)

y
,
5.5. Aplicaciones 289
pues tiene una 1forma incidente exacta
x(a by)
xy
dy +
y(c ex)
xy
dx =
a
y
dy bdy +
c
x
dx edx
= d[a log y by +c log x ex] = dh.
Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p
2
), para z = p
2
, la funcion
= h(p
2
) h es de Liapunov, por lo que p
2
es estable. Veamos la
desigualdad
h(z)h(p
2
) =
= a log y by +c log x ex [a log
a
b
b
a
b
+c log
c
e
e
c
e
]
= a[log y log
a
b
] by +a +c[log x log
c
e
] ex +c
= a[log
yb
a

yb
a
+ 1] +c[log
xe
c

xe
c
+ 1] < 0,
pues log x < x 1 para x = 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x

= ax x
2
,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y

= cy y
2
,
y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son
x

= ax x
2
bxy,
y

= cy y
2
+exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situacion de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas
a x by = 0,
c y +ex = 0,
que esta en C y es distinto de los otros tres si y solo si c/ < a/b.
290 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es
asint oticamente estable.
5.5.2. Especies en competencia.
Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la
misma comida.
x

= ax x
2
bxy,
y

= cy y
2
exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay tambien cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interes. La interseccion p de las rectas
a x by = 0,
c y ex = 0.
Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p C si y s olo si a/c est a entre /e y b/.
Demostrar que si > be, entonces p es asint oticamente estable y que si
< be, entonces p es inestable.
5.5.3. Aplicacion en Mecanica clasica.
Consideremos en c un producto interior <, > y sea U c un abierto.
Denicion. Dado un campo tangente D T(U), llamaremos 1forma
del trabajo de D, a la 1forma correspondiente por el isomorsmo canoni-
co a D entre los modulos
T(U) (U), D =< D, > .
y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva U, que une dos
puntos a, b U, a la integral a lo largo de la curva, de , es decir si
parametrizamos la curva con el parametro longitud de arco,
: [0, L] U , [0, L] = , (0) = a , (L) = b,
y denotamos con T =

(/t), el vector tangente a la curva que es


unitario, a la integral

L
0

() =

L
0
<D
(s)
, T
(s)
> ds,
5.5. Aplicaciones 291
de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conserva-
tivo a todo campo D T(U) con la propiedad de que el trabajo realizado
a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la curva.
Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y solo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est a determinada salvo una constante).
Denicion. En mecanica clasica la expresion una partcula que se mue-
ve en R
3
bajo la inuencia de un potencial U, signica que sobre ella
act ua una fuerza denida por el campo tangente
F = gradU =
U
x
1

x
1

U
x
2

x
2

U
x
3

x
3
.
El potencial en la mecanica celeste de dos cuerpos es
1
U = mMG/r,
donde G = 6

673 10
11
(N m
2
/kg
2
) es la constante gravitacional (ver
la nota (1.9.4), pag.46) y r es la distancia de la masa m a la M que
esta en el origen de coordenadas. El modulo de la fuerza F es
mMG
r
2
,
y F es la fuerza de atraccion que ejerce la masa M sobre la masa m,
denida por la Ley de la Gravitacion universal de Newton.
Para

U = mgh el potencial en la supercie de la tierra, donde g =
MG/R
2
, M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que esta m
sobre la supercie de la tierra, el modulo de F es constante
F = grad

U = mg

z
.
x
y
z
h
m
s
R
Figura 5.2.
La relacion entre estos dos potenciales es que
su diferencia de potencial es aproximadamente la
misma, es decir si q es un punto en la supercie de
la tierra y p un punto en la vertical de q a distancia
h
U(p) U(q) = U(R +h) U(R) =
mMG
R +h
+
mMG
R
=
mMGh
R(R +h)
=
mghR
R +h
mgh =

U(h)

U(0) =

U(p)

U(q).
1
Algunos autores ponen U = mMG/r y F = grad U, pero nosotros aqu preferimos
tomarlo as pues la energa potencial es U que sumada a la cinetica T veremos a
continuacion que es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton
F = mx

.
292 Tema 5. Estabilidad
Si X(t) es la posicion de la partcula en el instante t, la segunda Ley
de Newton nos dice que
mX

= F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen-
ciales en R
3
R
3
X

= Z,
Z

=
F
m
,
correspondiente al campo
D = z
1

x
1
+z
2

x
2
+z
3

x
3
+
F
1
m

z
1
+
F
2
m

z
2
+
F
3
m

z
3
.
Ahora es facil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta
3

i=1

U
x
i
dx
i
+mz
i
dz
i

= d

U +
mv
2
2

,
para v =

z
2
1
+z
2
2
+z
2
3
,
y por lo tanto la energa total del sistema
e = U +T = U +
mv
2
2
,
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta funcion e para denir una funcion
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x
0
, z
0
) de D.
Si D
p
= 0 tendremos que
z
0
= 0 ,
U
x
i
(x
0
) = 0,
ahora como (p) = (x
0
, 0) debe ser 0, denimos
= e e(x
0
, 0) =
1
2
mv
2
+U U(x
0
),
en tal caso D = 0 y si U(x) > U(x
0
) en un entorno de x
0
, entonces
es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.
5.6. Clasicaci on topol. de las ED lineales 293
Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x
0
, 0)
de las ecuaciones de Newton para una partcula que se mueve bajo la in-
uencia de un potencial que tiene un mnimo absoluto local en x
0
, es
estable.
5.6. Clasicaci on topol. de las ED lineales
Consideremos un campo tangente lineal
D =
n

i=1

j=1
a
ij
x
j


x
i
T(c),
con grupo uniparametrico X. En esta leccion veremos que si los autova-
lores de A = (a
ij
) tienen parte real positiva, entonces D es topologica-
mente equivalente ver el tema IV al campo de las homotecias
H = x
1

x
1
+ +x
n

x
n
,
y si la tienen negativa a H, es decir que existe un homeomorsmo
h: c c,
que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuacion diferencial
X

= AX en las de X

= X, en el primer caso y en las de X

= X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor de A = (a
ij
),
a Re b,
y consideremos en c el producto interior <, > que satisface
a <x, x><<Ax, x>< b <x, x>,
y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una
base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
|x| = 1.
294 Tema 5. Estabilidad
Lema 5.12 Para cada q c 0, se tiene que
|q| e
ta
|X
q
(t)| |q| e
tb
, para t 0,
|q| e
tb
|X
q
(t)| |q| e
ta
, para t 0.
ademas si a > 0 o b < 0, la aplicacion
t R | X
q
(t) | (0, ),
es un difeomorsmo.
Demostracion. Consideremos la funcion
g(t) = log <X
q
(t), X
q
(t>),
entonces
2a g

(t) = 2
<X

q
(t), X
q
(t>)
<X
q
(t), X
q
(t>)
= 2
<AX
q
(t), X
q
(t>)
<X
q
(t), X
q
(t>)
2b,
por tanto para t 0 y t 0 respectivamente tendremos que
2ta +g(0) g(t) 2tb +g(0),
2tb +g(0) g(t) 2ta +g(0),
y el enunciado se sigue pues
| X
q
(t) |= e
g(t)/2
.
Proposicion 5.13 Si a > 0 o b < 0, entonces
F : R S c 0,
(t, p) X(t, p)
es un homeomorsmo.
Demostracion. F es obviamente continua. Tiene inversa como con-
secuencia del lema anterior, pues para cada q c 0, la aplicacion
t R |X
q
(t)| (0, ),
es un difeomorsmo, por tanto existe un unico t = t(q) R tal que
X
q
(t) S y
F
1
(q) = (t, X
q
(t)).
5.6. Clasicaci on topol. de las ED lineales 295
Para ver que F
1
es continua, basta demostrar que la aplicacion t(q)
es continua, es decir que si q
n
q entonces t(q
n
) = t
n
t(q) = t, es
decir que si q
n
q y
X(t
n
, q
n
), X(t, q) S,
entonces t
n
t.
Que t
n
esta acotada se sigue del lema, y si r es un punto lmite de
t
n
, entonces por la continuidad de X, X(r, q) S y r = t.
Nota 5.14 Realmente F es un difeomorsmo, como puede comprobar el
lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferencia-
ble, biyectiva y F

es isomorsmo en todo punto, para lo cual basta ver


que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser F
t
(r, p) = (t +r, p)
un difeomorsmo y tener el diagrama conmutativo
R S
F
c
F
t

X
t
R S
F
c
tendremos que F es difeomorsmo local en (t, p) si y solo si lo es en (0, p)
y en estos puntos lo es pues F

es inyectiva, ya que lleva base en base.


Veamoslo:
F

(0,p)
= D
p
,
y para una base E
2
, . . . , E
n
T
p
(S), tendremos que para i : S c
los n 1 vectores D
ip
= i

E
i
T
p
(c), son independientes y como
X

(x
i
)
(0,p)
= (x
i
)
p
, tendremos que
F

(E
i
) = X

(D
i
) = D
i
,
y D
p
es independiente de los D
i
, pues < D
i
, p >= 0, por ser los D
i
tangentes a S, mientras que < D
p
, p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topologicamente equivalente a H
y si b < 0 a H.
Demostracion. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo uni-
parametrico de H es Y (t, x) = e
t
x. Supongamos que existe tal homeo-
morsmo h tal que para todo s R
h X
s
= Y
s
h,
296 Tema 5. Estabilidad
entonces h(0) = e
s
h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q c 0 y
q = X(t, p), con p S, entonces
h X
s
(q) = h X
s
X
t
(p) = h X
s+t
(p) = h F(s +t, p),
Y
s
h(q) = Y (s, h[F(t, p)]),
lo cual sugiere que Y = h F, por lo que denimos
h : c c, h(q) =

0, si q = 0,
Y [F
1
(q)], si q = 0.
p
0
q=X
p
(t)
D
q
p
e
t
p
0
Figura 5.3.
Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continui-
dad de h y la de h
1
en el 0, es decir que x
n
0 si y solo si h(x
n
) 0.
Como h(x
n
) = e
t
n
p
n
, con p
n
= X(t
n
, x
n
) S, tendremos que
| h(x
n
) |= e
t
n
,
y por el lema para q = p
n
y t = t
n
,
| h(x
n
) |< 1 t
n
< 0 | x
n
|< 1
por lo que en cualquier caso los t
n
< 0 y tenemos la desigualdad
e
t
n
b
| x
n
| e
t
n
a
,
y x
n
0 si y solo si t
n
si y solo si h(x
n
) 0.
Nota 5.16 La h anterior es realmente de (

(c0), pero en el 0 solo es


continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recprocamente.
5.6. Clasicaci on topol. de las ED lineales 297
Sea D T(c) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema
de coordenadas lineales x
i
. Supongamos que A no tiene autovalores ima-
ginarios puros, que m es el n umero de autovalores con parte real positiva
y que hemos elegido una base e
i
en c tal que A se pone en forma de
cajas
A =

A
1
0
0 A
2

.
donde los autovalores de A
1
tienen parte real positiva y los de A
2
tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de c,
c
1
=< e
1
, . . . , e
m
>, c
2
=< e
m+1
, . . . , e
n
>,
de dimensiones m y n m, para los que
c = c
1
c
2
, A : c
1
c
1
, A : c
2
c
2
,
y la ecuacion diferencial X

= AX, en c, es equivalente a las ecua-


ciones diferenciales X

1
= A
1
X
1
en c
1
y X

2
= A
2
X
2
en c
2
, siendo
X = (X
1
, X
2
).
Ademas como
X
t
= e
tA
=

e
tA
1
0
0 e
tA
2

entonces X
t
(c
1
) c
1
y X
t
(c
2
) c
2
.
Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p E
1
si y s olo si X
t
(p) 0, cuando t
y p E
2
si y s olo si X
t
(p) 0, cuando t .
Denicion. Al subespacio c
1
lo llamamos subespacio saliente y a c
2
subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimension n m de c
2
la
llamaremos ndice de estabilidad en 0, del campo D.
Teorema 5.17 Sean D, E T(c) lineales, con ecuaciones X

= AX e
Y

= BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.


Entonces D es topologicamente equivalente a E si y solo si tienen el
mismo ndice de estabilidad en 0, es decir si y solo si A y B tienen
el mismo n umero de autovalores con parte real negativa (y por tanto
tambien positiva).
298 Tema 5. Estabilidad
Demostracion.- Tenemos que
h e
tA
= h X
t
= Y
t
h = e
tB
h,
por tanto h(0) = 0 pues h(0) = e
tB
h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y
0 no es autovalor de B.
Si c
2
y T
2
son los subespacios entrantes de X

= AX y X

= BX
respectivamente, basta demostrar que dim(c
2
) = dim(T
2
).
Ahora bien h(c
2
) = T
2
, pues
p c
2
lm
t
|X
t
(p)| = 0
lm
t
|h[X
t
(p)]| = 0
lm
t
|Y
t
[h(p)]| = 0
h(p) T
2
,
y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que
un homeomorsmo conserva la dimension de un espacio vectorial.
Basta demostrar que X

= AX es topologicamente equivalente
a X

= JX, para J = (c
ij
) diagonal tal que
c
1,1
= = c
m,m
= 1 , c
m+1,m+1
= = c
n,n
= 1.
Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas x
i
, tenemos que
para X = (X
1
, X
2
)
X

= AX X

1
= A
1
X
1
, X

2
= A
2
X
2
,
para A
1
de orden m con autovalores con parte real positiva y A
2
de
orden n m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X

1
= A
1
X
1
es topologicamente equi-
valente por un homeomorsmo h
1
: c
1
c
1
, a X

1
= X
1
y X

2
= A
2
X
2
,
por un homeomorsmo h
2
: c
2
c
2
, a X

2
= X
2
. Por tanto X

= AX
es topologicamente equivalente por
h(x +y) = h
1
(x) +h
2
(y),
con x c
1
e y c
2
, a X

= JX.
5.7. Teorema de resonancia de Poincare 299
5.7. Teorema de resonancia de Poincare
En (2.25) de la pagina 94 clasicamos los campos tangentes en un
entorno de un punto no singular es decir en el que no se anulan,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones

x
.
Nos falta dar una clasicacion en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto en la Proposicion (4.24), pag.226, que la clasicacion lineal y la
diferenciable eran la misma y consista en que dos campos eran equiva-
lentes si y solo si las matrices que denen sus ecuaciones en un sistema
de coordenadas lineales eran semejantes.
En la leccion anterior acabamos de hacer la clasicacion desde un
punto de vista topologico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperbolico los autovalores de la aplicacion
lineal que dene el campo tienen parte real no nula.
La cuestion es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperbolico?.
La teora de Poincar

e, de las formas normales de un campo, nos


da en el caso de autovalores que no estan en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nues-
tro campo se hace tan proximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizacion dieren en una funcion cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L T(c) lineal, tal que la aplicacion lineal que dene es diago-
nalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas x
i
en el que
Lx
i
=
i
x
i
, L =
n

i=1

i
x
i

x
i
,
supondremos que los
i
son reales, aunque el resultado es igualmente
valido si son complejos.
300 Tema 5. Estabilidad
Consideremos ahora el subespacio {
m
de (

(c) de los polinomios


homogeneos de grado m 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
x
m
1
1
x
m
n
n
,
con m
i
0 y

m
i
= m.
Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los terminos anteriores para cada f P
m
,
Lf P
m
, que L: P
m
P
m
es diagonal y tiene autovalores

m
i

i
, corres-
pondientes a los autovectores x
m
1
1
x
m
n
n
.
Denicion. Diremos que un campo H T(c) es polinomico de grado
m, si para cada funcion lineal f, Hf {
m
. Denotaremos el conjunto de
estos campos por T({
m
), el cual es un subespacio vectorial de T(c), de
dimension nita generado por
(5.5) x
m
1
1
x
m
n
n

x
i
,
para m
1
, . . . , m
n
0, m
1
+ +m
n
= m e i = 1, . . . , n.
Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que
L
L
: T({
m
) T({
m
) , L
L
H = [L, H],
es una aplicacion lineal con autovectores los campos de (5.5) y autova-
lores asociados respectivamente
n

j=1
m
j

j

i
.
Demostracion. Es facil demostrar que para cada H T({
m
),
L
L
H T({
m
) y que para cada monomio x
m
1
1
x
m
n
n
{
m
L(x
m
1
1
x
m
n
n
) = x
m
1
1
x
m
n
n
(
n

j=1
m
j

j
),
se sigue entonces que para cada
H = x
m
1
1
x
m
n
n

x
i
T({
m
),
5.7. Teorema de resonancia de Poincare 301
se tiene que
L
L
H = L(x
m
1
1
x
m
n
n
)

x
i
x
m
1
1
x
m
n
n
[

x
i
, L]
= (
n

j=1
m
j

j
)x
m
1
1
x
m
n
n

x
i

i
x
m
1
1
x
m
n
n

x
i
= (
n

j=1
m
j

j

i
)H.
Denicion. Diremos que
1
, . . . ,
n
C estan en resonancia si existen
i 1, . . . , n, m
1
, . . . , m
n
N,
para los que
n

j=1
m
j
2 ,
i
=
n

j=1
m
j

j
.
Corolario 5.19 Si los autovalores
i
de nuestro campo lineal L no estan
en resonancia entonces
L
L
: T({
m
) T({
m
),
es un isomorsmo, para cada m 2.
Demostracion. Es una simple consecuencia del resultado anterior
pues los campos de (5.5) son base de T({
m
) y en esta base la aplicacion
lineal L
L
es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D T(c) con un punto
singular p c, cuyos exponentes caractersticos no esten en resonancia.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que p = 0. Si consideramos
la linealizacion L de D en p y un sistema de coordenadas lineales x
i
,
D =
n

i=1
f
i

x
i
, L =
n

i=1

j=1
a
ij
x
j


x
i
,
y nuestra hipotesis signica que la matriz A = (a
ij
), con a
ij
= f
i
(p)/x
j
,
tiene autovalores
1
, . . . ,
n
(supondremos que reales) sin resonancia. En
estos terminos se tiene el siguiente resultado.
302 Tema 5. Estabilidad
Teorema 5.20 Para cada k N existe un sistema de coordenadas poli-
nomico u
i
en un entorno de p tal que (para g
i
= o(|u|
k
))
Du
i
=
n

j=1
a
ij
u
j
+g
i
.
Demostracion. La demostracion se hace recurrentemente eliminando
en cada paso los terminos del desarrollo de Taylor de menor orden, mayor
que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposicion D = L+G
2
+G, donde G
2
T({
2
)
y G T es tal que Gx
i
= o(|x|
2
) observemos que lo unico que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada funcion Dx
i
hasta el orden 3, Lx
i
es la parte lineal G
2
x
i
es la cuadratica y Gx
i
es el resto que es de orden
inferior a |x|
2
. Veamos como podemos hacer que la parte cuadratica
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H T({
2
), tal que [L, H] = G
2
,
consideremos h
i
= Hx
i
{
2
y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, u
i
= x
i
h
i
. Entonces
Du
i
= Lu
i
+G
2
u
i
+Gu
i
= Lx
i
Lh
i
+ [L, H]x
i
[L, H]h
i
+Gu
i
=
n

j=1
a
ij
x
j
Lh
i
+L(Hx
i
) H(Lx
i
) [L, H]h
i
+Gu
i
=
n

j=1
a
ij
x
j
H(
n

j=1
a
ij
x
j
) [L, H]h
j
+Gu
i
=
n

j=1
a
ij
u
j
[L, H]h
i
+Gu
i
,
siendo [L, H]h
i
y Gu
i
de orden inferior a |u|
2
. Ahora considerando las
coordenadas u
i
como lineales volvemos a repetir el razonamiento para
eliminar los terminos de grado 3 y as sucesivamente.
La cuestion de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
y no estan en resonancia, Poincar

e demostro en 1879 que si D =


5.7. Teorema de resonancia de Poincare 303

f
i
x
i
, con las f
i
analticas, el campo es analticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grobman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizacion. Y si las f
i
son de clase 2, Hartman
probo en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizacion, y aunque las f
i
sean polinomicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de maniesto el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO
x

= 2x, y

= x
2
+ 4y,
cuya linealizada en el origen es x

= 2x, y

= 4y, y sus autovalores

1
= 2 y
2
= 4 estan en resonancia. Para ella no hay un difeomorsmo
H = (u, v): R
2
R
2
, de clase 2 que lleve el grupo uniparametrico X
t
de nuestra ecuacion en el de la linealizada exptA, pues en caso contrario
exptA H = H X
t
, es decir

e
2t
0
0 e
4t

u(x, y)
v(x, y)

u(e
2t
x, e
4t
(y +tx
2
))
v(e
2t
x, e
4t
(y +tx
2
))

,
y tendramos que en t = 1
e
2
u(x, y) = u(e
2
x, e
4
(y +x
2
)),
e
4
v(x, y) = v(e
2
x, e
4
(y +x
2
)),
y derivando la primera ecuacion respecto de y en (0, 0), tendramos que
u
y
= 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e
4
v
x
(x, y) = e
2
v
x
(e
2
x, e
4
(y +x
2
)) + 2xe
4
v
y
(e
2
x, e
4
(y +x
2
)),
e
4
v
xx
= e
4
v
xx
+ 2 e
4
v
y
,
lo cual implicara que v
y
= 0 y H = (u, v) tendra jacobiano nulo en el
origen y no sera difeomorsmo.
304 Tema 5. Estabilidad
5.8. Cuenca de un sumidero
Denicion. Sea p U un punto singular de un campo D T(U),
llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t .
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintoticamente
estable de D.
Proposicion 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin-
tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.
Demostracion. La primera armacion es obvia, veamos la segunda.
En primer lugar recordemos que si p U es un punto asintoticamente
estable de D T(U), entonces existe un abierto U
p
, entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de U
p
, converge a p cuando t
, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en U
p
, por tanto si consideramos el ujo de D, X: J
D
U y la
proyeccion : (t, x) J
D
x U, tendremos que
C(p) = [X
1
(U
p
)].
La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos
identicar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegara, despues de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no sera posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demas
puntos improbables. Para tales campos los sumideros representan, en
denitiva, los distintos tipos de comportamiento del ujo a largo plazo.
El conocimiento del tama node una cuenca tambien es importante,
pues nos da una estimacion de la perturbacion que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se penso que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asintoticamente estable, sin embargo esto es falso.
5.8. Cuenca de un sumidero 305
Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd
x
2
(y x) +y
5
(x
2
+y
2
)(1 + (x
2
+y
2
)
2
)

x
+
y
2
(y 2x)
(x
2
+y
2
)(1 + (x
2
+y
2
)
2
)

y
,
tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo
el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.
A continuacion veremos como se pueden utilizar las funciones de
Liapunov para estimar el tama no de la cuenca de un sumidero.
Denicion. Sea D T(U) con grupo uniparametrico X: J
D
U.
Diremos que P U es invariante si R P J
D
y para todo t R
X
t
(P) P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva-
riante) si X
t
(P) P es cierto para los t 0, (resp. para los t 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vaco, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Denicion. Sea D T(U) con grupo uniparametrico X. Diremos que
x U es un punto lmite positivo (resp. negativo) de q U si (0, )
I(q) (resp. (, 0) I(q)) y existe una sucesion t
n
(resp. t
n

), tal que
X(t
n
, q) x.
Denotaremos con
q
y
q
respectivamente los conjuntos de puntos
lmite negativo y positivo de q.
Proposicion 5.22 Sea D T(U), q U e I(q) = (, ). Entonces:
a) Los conjuntos
q
y
q
son cerrados y verican que dado x
q
(x
q
) y t I(x) entonces X(t, x)
q
(
q
).
b) Si X
q
[0, ) esta en un compacto, entonces = ,
q
es no vaco,
invariante, compacto, conexo y
lm
t
d[X
q
(t),
q
] = 0,
para d[A, B] =nf|z x| : z A, x B.
c) Y si X
q
(, 0] esta en un compacto, entonces = y
q
es no
vaco, invariante, compacto, conexo y
lm
t
d[X
q
(t),
q
] = 0.
306 Tema 5. Estabilidad
Demostracion. Haremos la demostracion para
q
.
a) Si x
n
x, con x
n
= lmX(t
n
m
, q), entonces existe una subsuce-
si on r
n
, de t
n
m
, para la que X(r
n
, q) x.
Sea x
q
y t
n
tales que X
q
(t
n
) x, entonces para t I(x),
t +t
n
(0, ) I(q) para n sucientemente grande y
X(t +t
n
, q) = X
t
[X
q
(t
n
)] X
t
(x),
por tanto X
t
(x)
q
.
b) Que
q
es no vaco es obvio y es compacto pues
q
K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z
q
,
como X
t
(z) esta en un compacto, sera I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K
1
y K
2
tales que
q
= K
1
K
2
y sea
0 < = d(K
1
, K
2
) = mn|x y| : x K
1
, y K
2
.
Si t
n
es tal que para n impar y par respectivamente
d[X
q
(t
n
), K
1
] <

4
, d[X
q
(t
n
), K
2
] <

4
,
entonces por la continuidad de X
q
, existira t
2n1
r
n
t
2n
, tal que
d[X
q
(r
n
), K
1
] = d[X
q
(r
n
), K
2
]

2
.
Sea z
q
un punto lmite de X
q
(r
n
), entonces
d(z, K
1
) = d(z, K
2
) /2, y d(z,
q
) /2,
lo cual es absurdo.
Por ultimo si existe > 0 y t
n
, tal que d[X
q
(t
n
),
q
] ,
llegamos a un absurdo, pues X
q
(t
n
) tiene un punto lmite que esta en

q
.
Teorema 5.23 Sea p U un punto singular de D T(U) y sea ((U)
una funcion de Liapunov para D en p. Si K U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D salvo la de p en la que sea constante, entonces
K C(p).
5.9. La aplicaci on de Poincare 307
Demostracion. Por ser K positivamente invariante tenemos que
para cada q K y t 0, X
q
(t) K, por tanto por el resultado anterior

q
K, es no vaco y dado z
q
y t R, X
z
(t)
q
, ademas
(z) =nf[X
q
(t)] : t (0, ),
pues D 0, es decir X
q
es decreciente, y es continua, por tanto
es constante en
q
en particular en la orbita de z y por la hipotesis
z = p, por tanto
q
= p y del lema se sigue que X
q
(t) p cuando
t .
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir:

(t) = z(t),
z

(t) = az sen(t),
y demostrar que para cada k < 2 y (, z) = z
2
/2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , (, z) k},
est a en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.9. La aplicaci on de Poincare
Consideremos el campo
D = [y +x(1 x
2
y
2
)]

x
+ [x +y(1 x
2
y
2
)]

y
,
en coordenadas polares (, ) tenemos que
D =

+(1
2
)

,
cuyas soluciones son (haciendo el cambio z =
2
, y tomando (0) = 0)
(t) = t
(t) =
1

1 +k e
2t


x(t) =
cos t

1 +k e
2t
y(t) =
sent

1 +k e
2t

308 Tema 5. Estabilidad


Figura 5.4.
Para k = 0, la solucion es periodica, y
su orbita es la circunferencia unidad. Para
k > 0, la soluci on se aproxima por fuera
en espiral al origen, cuando t , y a la
circunferencia en espiral por dentro, cuando
t . Para k < 0, la solucion tiende a
cuando t log

k, y a la circunferencia
unidad, en forma espiral y por fuera, cuando
t . As pues existe una orbita periodica,
a la que las demas tienden cuando t . En esta leccion estudiaremos
este tipo de orbitas.
Denicion. Sea D T(U) y p U un punto no singular de D. Diremos
que la orbita de p, = X
p
[I(p)], es cclica o perriodica si I(p) = R y
existe T > 0 tal que para todo t R,
X
p
(t) = X
p
(t +T).
Llamaremos perodo de al mnimo de los T > 0 vericando lo
anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la orbita de un punto no singular p de
un campo D D(U), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
X
p
(r) = X
p
(r +T).
(c) Con la topologa inducida por U, O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S
1
.
Figura 5.5. Seccion local
Denicion. Sea D T(U) y x U.
Una seccion local de D en x, es un
conexo cerrado S, entorno de x en un
hiperplano afn que contiene a x,
H = z c : h(z) = h(x),
para h lineal, tal que para cada p S,
D
p
h = 0.
Nota 5.24 Observemos que en particular D
x
= 0, para cada x S.
Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci on local y que esta secci on es cortada por cada orbita de un lado al
5.9. La aplicaci on de Poincare 309
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
Proposicion 5.25 Sea D T(U), p U, r I(p) y S una seccion
local de D pasando por x = X
p
(r). Entonces existe un abierto U
p
U,
entorno de p, y una funcion t : U
p
R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] S para cada z U
p
.
Demostracion. Sea h: c R, lineal tal que S h = h(x) y
Dh = 0 en S y sea G = h X, entonces
G
t
(r, p) = Dh(x) = 0,
y por el teorema de la funcion implcita existe un abierto V , entorno de p
y una unica t : V R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z V , X[t(z), z] H. Ahora por continuidad,
existe U
p
entorno de p, tal que X[t(z), z] S, para cada z U
p
.
Lema 5.26 a) Sea D T(U), p U, [a, b] I(p) y S una seccion local
de D. Entonces existen a lo sumo un n umero nito de t [a, b], tales
que X
p
(t) S.
b) Sea D T(U), q U, p
q
un punto no singular de D y S una
seccion local de D en p. Entonces existe una sucesion creciente s
n
,
tal que
X
q
(s
n
) : n N = S X
q
[0, ).
Ademas p es un punto lmite de x
n
= X
q
(s
n
).
Demostracion. a) Supongamos que exista una sucesion de t
n

[a, b], tales que X
p
(t
n
) S. Sin perdida de generalidad podemos suponer
que t
n
t [a, b].
Por ser S cerrado x = X
p
(t) S, y si S z : h(z) = h(x),
entonces h[X
p
(t
n
)] = h(x), por tanto
D
x
h = lm
t
n
t
h[X
p
(t
n
)] h(x)
t
n
t
= 0,
en contra de la denicion.
310 Tema 5. Estabilidad
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p
q
, existe r
n
, tal que p
n
= X
q
(r
n
) p,
y por tanto salvo para un n umero nito de ns, p
n
V y X[t(p
n
), p
n
] =
X
q
[t(p
n
) +r
n
] S. Ademas X
q
[t(p
n
) +r
n
] p.
Por ultimo se sigue de (a) que
S X
q
[0, ) = S X
q
[0, 1] S X
q
[1, 2] . . .
es a lo sumo numerable.
Denicion. Dado un campo D T(U), una orbita cclica suya y una
seccion S de D en x , llamaremos aplicacion de Poincare en x a un
difeomorsmo
: S
1x
S
2x
,
donde S
1x
y S
2x
son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
aplicacion diferenciable t : S
1x
R tal que t(x) = T el perodo de x
y para todo z S
1x
(z) = X[t(z), z].
Teorema 5.27 Dado un campo D T(U), una orbita cclica suya y
una secci on local S de D en x , entonces:
a) Existe una aplicacion de Poincare, : S
1x
S
2x
en x.
b) Los n autovalores de
X
T
: T
x
(c) T
x
(c),
son el 1 y los n 1 autovalores de

: T
x
(H) T
x
(H).
Demostracion. Con una traslacion podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales x
i
correspon-
dientes a una base e
i
de c donde e
1
, . . . , e
n1
son una base del hiperplano
H que contiene a S y e
n
es el vector cuya derivada direccional es D
x
,
es decir correspondiente a D
x
por la identicacion canonica entre c y
T
x
(c). Entonces D
x
= (x
n
)
x
y x
1
, . . . , x
n1
son coordenadas en H, que
por evitar confusiones denotaremos z
1
, . . . , z
n1
.
Por (5.25) sabemos que existe U
x
entorno de x en U, y t : U
x
R
diferenciable tal que t(x) = T (el perodo de ) y X[t(z), z] S, para
cada z U
x
. Denimos S
x
= U
x

S
y la aplicacion
: S
x
S , (z) = X[t(z), z].
5.9. La aplicaci on de Poincare 311
Calculemos la matriz de

: T
x
(H) T
x
(H) en terminos de las
coordenadas z
i
. Para i, j = 1, . . . , n 1

i
z
j
(x) =
X
i
t
(T, x)
t
z
j
(x) +
n

k=1
X
i
x
k
(T, x)
z
k
z
j
(x)
= Dx
i
(x)
t
z
j
(x) +
X
i
x
j
(T, x)
=
X
i
x
j
(T, x) =
(X
T
)
i
x
j
(x).
pues z
n
= 0.
Ahora bien X
T
es un difeomorsmo y X
T
: T
x
(c) T
x
(c) es un
isomorsmo, que tiene un autovalor = 1, pues
X
T
D
x
= D
X(T,x)
= D
x
,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n 1

(X
T
)
i
x
j
(x)

0
a 1

por tanto es un difeomorsmo local en x y se sigue (a) y (b).


Nota 5.28 Observemos que los autovalores de X
T
: T
x
(c) T
x
(c) y
los de X
T
: T
y
(c) T
y
(c) son los mismos para x, y . Pues existe
r R tal que X(r, x) = y y (X
T
)
y
X
r
= X
r
(X
T
)
x
.
Denicion. Llamaremos multiplicadores caractersticos de la orbita
cclica a los n 1 autovalores de X
T
en cualquier punto x ,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a X
T
D
x
= D
x
. Es
decir a los autovalores de

.
Ejercicio 5.9.3 Sea D D(R
2
) con una curva integral cclica con perodo T.
Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterstico de es
e

T
0
g[(s)] ds
.
.
312 Tema 5. Estabilidad
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas
Denicion.
Figura 5.6. La orbita de p se aproxima
a en x
Sea D T(U) y p U. Diremos que
la orbita de p se aproxima a una orbi-
ta cclica en x , si [0, ) I(p)
y para cada S seccion local de D
en x existe U
x
entorno abierto de
x en U, una aplicacion diferenciable
t : U
x
R, un t
0
> 0 y un entorno
abierto S
x
de x en S tales que:
i.- t(x) = T, el perodo de .
ii.- p
1
= X[t
0
, p] S
x
.
iii.- p
n+1
= X[t(p
n
), p
n
] S
x
.
iv.- p
n
x.
Diremos que la orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x . Diremos que la orbita cclica es asintoticamente estable si existe
un entorno U() de , tal que para todo p U(), la orbita de p se
aproxima a .
Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenza-
mos la leccion anterior
D = [y +x(1 x
2
y
2
)]

x
+ [x +y(1 x
2
y
2
)]

y
,
cuyas soluciones son para cada k
(t) =
1

1 +k e
2t
(cos t, sent),
consideremos la seccion local S = (x, 0) : x > 0, que corta a la cir-
cunferencia unidad que es una orbita cclica, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p S, X(2, p) S, por lo que la aplicacion
de Poincare correspondiente
: (0, ) (0, ),
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas 313
es tal que
(0) = (x, 0), (2) = ((x), 0),
de donde se sigue que
x =
1

1 +k
k =
1
x
2
1
(x) =
1

1 +

1
x
2
1

e
4
por lo tanto

(1) = e
4
es el multiplicador caracterstico de la orbita
cclica, el cual es menor que 1. En esta leccion veremos que esto implica
que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia.
Lema 5.29 Sea : V R
m
R
m
, diferenciable tal que (0) = 0 y
A =

i
z
j
(0)

,
tiene todos sus autovalores en el disco unidad : [[ < 1. Entonces
existe V
0
entorno de 0 en V , tal que para todo q V
0
, (q) V
0
y

n
(q) 0.
Demostracion. Como (A) < 1 podemos tomar r R tal que
(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en R
m
, para la que |A| < r. Ahora para cada > 0 existe una
bola V
0
V , centrada en 0, tal que si q V
0
|(q) Aq| |q|,
y eligiendo tal que k = r + < 1
|(q)| |q| +|Aq| |q| +|A| |q| k|q|,
de donde se sigue el resultado, pues |
n
(q)| k
n
|q|.
Proposicion 5.30 Si los multiplicadores caractersticos de estan en
C : [[ < 1, entonces para cada x y cada seccion local S
de x, existe un abierto U
x
entorno de x en U, t : U
x
R diferenciable
y S
x
entorno abierto de x en S, tales que:
i. t(x) = T, el perodo de .
314 Tema 5. Estabilidad
ii. Para cada z U
x
, t(z) > 0, [0, ) I(z) y
X[t(z), z] S
x
.
iii. Para cada z
1
S
x
y z
n+1
= X[t(z
n
), z
n
], se tiene z
n
x.
iv. Para todo p U
x
, x
p
.
Demostracion.
Figura 5.7. Aplicacion de Poincare
En los terminos de (5.27) po-
demos tomar, como consecuencia de
(5.29), S
x
= S
1x
, tal que (S
x
)
S
x
, para cada z S
x
,
n
(z) x
y para cada z U
x
, X[t(z), z]
S
x
. Que [0, ) I(z) se sigue de
que para z
1
= X[t(z), z], z
n+1
=
X[t(z
n
), z
n
] = X(s
n
, z), siendo
s
n
= t(z) +t(z
1
) + +t(z
n
),
y s
n
, pues t(z
n
) T.
Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cclicas 5.31
Si es una orbita cclica de D T(U), con multiplicadores caracters-
ticos en el disco unidad
C : [[ < 1,
entonces es asintoticamente estable.
Demostracion. Para cada x consideremos una seccion cualquie-
ra, pasando por x y el abierto U
x
del resultado anterior. Veamos que
U() = U
x
satisface el resultado, es decir que la orbita de cada p U()
se aproxima a .
En primer lugar existe un x , tal que p U
x
y por tanto existe
s
n
tal que x
n
= X(s
n
, p) x.
Consideremos un r (0, T], z = X(r, x) y S una seccion local por
z. Apliquemos (5.30) a z y S y (5.25) a x, r y S. Entonces existen sendos
abiertos V
z
, V
x
U, entornos de z y x respectivamente, y aplicaciones
diferenciables
t
z
: V
z
R , t
x
: V
x
R,
tales que t
z
(z) = T, t
x
(x) = r y para cada z

V
z
y cada x

V
x
se
verica
X[t
z
(z

), z

] S
z
, X[t
x
(x

), x

] S
z
.
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas 315
Ahora como x
n
= X(s
n
, p) x, X(s
n
, p) V
x
a partir de un m N
en adelante y para t
0
= s
m
+t
x
(x
m
), tendremos que
p
1
= X(t
0
, p) = X(t
x
(x
m
), X(s
m
, p)) = X(t
x
(x
m
), x
m
) S
z
,
y por (5.30), la sucesion p
n+1
= X[t
z
(p
n
), p
n
] S
z
, converge a z y
puesto que el z era arbitrario, hemos demostrado que la orbita de p se
aproxima a .
Teorema 5.32 Si U es una orbita cclica asintoticamente estable,
de D T(U), con entorno U(), entonces para todo entorno V de y
todo p U(), existe un t
p
> 0 tal que para t t
p
se tiene X(t, p) V .
Demostracion. Sea p U() y consideremos un z y una seccion
local S pasando por z. Sabemos que existe U
z
, entorno abierto de z en U
y t : U
z
R diferenciable tal que t 0, t(z) = T, p
1
= X(t
0
, p) SU
z
,
para un t
0
> 0 y
p
n+1
= X[t(p
n
), p
n
] = X[s
n
, p] S U
z
, lmp
n
= z,
por tanto t(p
n
) T y M = sup[t(p
n
)[ : n N < . Ahora por ser
X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y
X(r, p
n
) X(r, z) ,
uniformemente en [r[ M, pues existe un > 0, tal que [M, M]
B[z, ] J
D
. Ahora dado un entorno V de , tendremos que d(, V
c
) =
> 0, y existe m N tal que para n m y todo [r[ M,
X(r, p
n
) = X(r +s
n
, p) V,
siendo
t
0
+t(p
1
) + +t(p
n
) = s
n
, 0 < s
n+1
s
n
= t(p
n+1
) M,
y basta tomar t
p
= s
m
, pues si t s
m
, existe n m tal que s
n
t
s
n+1
y r = t s
n
s
n+1
s
n
= t(p
n+1
) M, por tanto
X(t, p) = X(r +s
n
, p) = X(r, p
n
) V.
316 Tema 5. Estabilidad
5.11. El Teorema de PoincareBendixson
El resultado central de esta leccion es valido cuando c tiene dimension
2. En el haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real.
Teorema de la Curva de Jordan 5.33 Sea h: [a, b] R
2
continua, tal
que h(a) = h(b) y h(x) = h(y), para x, y [a, b) distintos y sea C =
h[a, b]. Entonces R
2
C = A B donde A y B son abiertos conexos
disjuntos, con A acotado llamado el interior de la curva, y B no
acotado llamado el exterior de la curva, ademas Adh(A) = A C
y Adh(B) = B C.
Denicion. Sea U un abierto de R
2
, D T(U) y una orbita cclica
con perodo T. Diremos que la orbita de q U se aproxima en espiral
a , si para cada x y cada seccion local S de D en x, el conjunto
X
q
[(0, )] S es numerable, de la forma X
q
(t
n
) = x
n
, con t
n
una
sucesion tal que:
a) t
n
es creciente y t
n
.
b) x
n
esta entre x
n1
y x
n+1
.
c) x
n
x.
Ejercicio 5.11.1 En las condiciones de la denici on anterior, demostrar que
t
n+1
t
n
T.
Lema 5.34 Sea U un abierto de R
2
. En las condiciones de (5.26): D
T(U), q U, p
q
no singular y S seccion local de D por p, se tiene
que para
x
n
= X
q
(t
n
) = X
q
[0, ) S.
c) Si x
1
= x
2
, entonces x
n
= p para todo n y la orbita de q es cclica.
d) Si x
1
= x
2
, entonces todos los x
n
son distintos, x
n
esta entre x
n1
y x
n+1
y x
n
p.
Demostracion. (c) Si x
1
= x
2
, entonces X
q
es cclica y X
q
(t) =
X
q
(t + nT) para todo t R, n Z y T = t
2
t
1
. Ahora bien existe
n Z tal que
t = t
3
+nT [t
1
, t
2
],
5.11. El Teorema de PoincareBendixson 317
y por tanto X
q
(t) = X
q
(t
3
) S, entonces t = t
1
o t = t
2
. Se sigue
as que todos los x
n
coinciden y coinciden con p, pues p es un punto de
acumulacion de los x
n
.
d) Supongamos que x
1
= x
2
, entonces la curva C formada por el
segmento x
1
x
2
y por X
q
(t), para t (t
1
, t
2
), divide al plano en dos
abiertos conexos A y B, por (5.33). Tenemos ahora tres casos:
Figura 5.8.
1) Si existe r (t
2
, t
3
), tal que
X
q
(r) A, entonces para que X
q
(t) en-
tre en B, debe cortar a C, pero por una
parte no puede atravesar a X
q
[(t
1
, t
2
)],
ya que si X
q
(a) = X
q
(b) con a > r y
b (t
1
, t
2
), entonces podemos conside-
rar el mnimo a que lo verica, y para el
X
q
(a ) = X
q
(b ), para un > 0
sucientemente peque no, siendo as que
X
q
(a) A y X
q
(b) C. Y tampo-
co puede atravesar C por el segmento x
1
x
2
, pues en ese punto, D tendra
un sentido distinto que en x
1
y x
2
. Se sigue as que X
q
(t) debe estar en
A para todo t r y si S x
1
x
2
= S
1
S
2
, donde S
1
y S
2
son segmentos
cerrados disjuntos, S
1
B y con extremo x
1
y S
2
A con extremo
x
2
, entonces x
3
S
2
y x
2
esta entre x
1
y x
3
. El resultado se sigue por
induccion. Ademas los x
n
tienen a lo sumo un punto de acumulacion y
p lo es.
2) Si existe r (t
2
, t
3
) tal que X
q
(r) B, por la misma razon de
antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma
similar.
3) Si X
q
(t
2
, t
3
) C S X
q
(t
1
, t
2
), como X
q
(t
2
, t
3
) S es nito,
tendremos que X
q
(t
2
, t
3
) X
q
(t
1
, t
2
) es no vaco, por tanto existen a
(t
1
, t
2
) y a + T (t
2
, t
3
), tales que X
q
(a) = X
q
(a + T) y por tanto
X
q
(t
1
+T) = X
q
(t
1
) S, para t
1
+T (t
1
, t
3
), por tanto t
1
+T = t
2
y
x
1
= x
2
, lo cual es absurdo.
Corolario 5.35 Sea U abierto de R
2
, q U y S una secci on local de
D T(U), entonces S
q
tiene a lo sumo un punto.
Lema 5.36 Sea U abierto de R
2
, q U y D T(U). Si X
q
(0, )
esta en un compacto y
q
contiene una orbita cclica , entonces
q
= .
Ademas o bien la orbita de q es o bien se aproxima a ella en espiral.
Demostracion. Supongamos que
q
es no vaco, como cerrado
no puede ser por que
q
es conexo, tendremos que existe x
n

q
,
318 Tema 5. Estabilidad
tal que x
n
x .
Ahora como D
x
= 0, podemos considerar una seccion local S de
D pasando por x y existe V entorno de x y t : V R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] S para cada z V . Como a partir
de un n es x
n
V , tendremos que X[t(x
n
), x
n
] S. Ademas como
x
n

q
, tendremos por (5.22) que X[t(x
n
), x
n
]
q
, y por (5.35) que
x = X[t(x
n
), x
n
], es decir que
x
n
= X[t(x
n
), x] ,
en contra de lo supuesto. La ultima parte es consecuencia de (5.34),
pues si la orbita de q es cclica, coincide con
q
= y si la orbita de q
no es cclica, entonces esta en el interior de o en el exterior. Ademas si
z y S es una seccion local de D pasando por z, entonces existe una
sucesion creciente t
n
, tal que X
q
(t
n
) z en forma ordenada por
el segmento S y
X
q
(t
n
) = S X
q
[0, ),
y el resultado se sigue, la aproximacion de X
q
a es en espiral.
Teorema De PoincareBendixson 5.37 Sea U abierto de R
2
, q U y
D T(U), tales que X
q
(0, ) esta en un compacto K. Si existen p
q
y x
p
tales que D
x
= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces
q
es una orbita cclica de D en K. Ademas o la orbita
de q es cclica, siendo
q
, o bien X
q
se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a
q
.
Demostracion. Como
q
es invariante, tendremos que X
p
(R)
q
y por ser cerrado
p

q
.
Sea S una seccion local de D pasando por x
p
, que existe pues
por hipotesis D
x
= 0. Entonces S
q
= x, pues por (5.35) a lo sumo
tiene un punto y
x S
p
S
q
,
y como X
p
(t)
q
, tendremos que
x
1
, x
2
, . . . = X
p
[0, ) S
q
S = x,
por tanto x
1
= x
2
= x y se sigue de (5.34) que la orbita de p, es
la orbita de x y es cclica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y
q
= .
5.11. El Teorema de PoincareBendixson 319
Ejemplo 5.38 Como una aplicacion de este resultado consideremos el
siguiente campo
D = [2y +x(2 x
2
2y
2
)]

x
+ [x +y(2 x
2
2y
2
)]

y
,
para el que hay orbitas que entran en el compacto
K = (x, y) : 1 x
2
+ 2y
2
4,
y en el se quedan, pues para
H = 2(xx + 2yy) = grad(x
2
+ 2y
2
),
tenemos que
< D, H > = [2y +x(2 x
2
2y
2
)]2x + [x +y(2 x
2
2y
2
)]4y
= 2(x
2
+ 2y
2
)(2 x
2
2y
2
),
Figura 5.9.
es positivo en los puntos x
2
+2y
2
= 1 lo cual
signica que D sale de esa elipse, mientras
que es negativo en x
2
+ 2y
2
= 4, lo cual
signica que entra en la elipse. Ademas es
facil vericar que D no se anula en K, por
tanto el teorema de PoincareBendixson nos
asegura que D tiene en K una orbita cclica,
que es x
2
+ 2y
2
= 2 aunque esto no lo dice el teorema.
Teorema 5.39 Sea U abierto de R
2
, D T(U) con singularidades ais-
ladas y q U tal que X
q
(0, ) esta en un compacto K. Si existe p
q
tal que D
p
= 0, entonces:
a) Si para todo x
q
es D
x
= 0, entonces
q
= p y X
q
(t) p,
cuando t .
b) Si existe a
q
tal que D
a
= 0, entonces
q
= P C, con
P = p
1
, . . . , p
m
un conjunto nito de singularidades de D y C =
a
una union de orbitas de puntos a U no singulares. Tales que para cada
a existen p
i
, p
j
P, X
a
(t) p
i
, cuando t y X
a
(t) p
j
cuando
t .
Demostracion. Como
q
es compacto a lo sumo contiene un conjun-
to nito P = p
1
, . . . , p
m
de singularidades de D, pues en caso contrario
320 Tema 5. Estabilidad
tendramos un punto lmite que tambien sera singular por la conti-
nuidad de D y no sera aislado. Por tanto
q
= P C, con C union
de orbitas
a
de puntos no singulares.
a) En este caso
q
= P y por ser
q
conexo, tendramos que
q
=
p. Que X
q
(t) p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna
a
de C existe x
a
con D
x
= 0,
entonces por (5.36),
q
es cclica, en contra de la hipotesis, pues existe
p
q
, con D
p
= 0.
Por tanto para toda
a
de C y todo x
a
es D
x
= 0. Se sigue de
(a) que
a
es un punto de P al que converge X
a
(t) cuando t . Por
simetra (considerese el campo D), se obtiene que X
a
(t) tiende a un
punto de P (que es
a
), cuando t .
Remitimos al lector al Teorema de Stokes (14.12), pag.960, del
que una consecuencia es el siguiente resultado sobre la no existencia de
orbitas cclicas.
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D T(R
2
). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene orbitas cclicas.
Demostracion. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f
x
+ g
y
y sea C = S S
0
por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = fdy gdx y por el
Teorema de Stokes (14.12) llegamos a un absurdo, pues
0 =

S
=

C
d =

f
x
+
g
y

dx dy > 0,
ya que C tiene interior no vaco.
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano
Denicion. Diremos que una orbita cclica de D T(R
2
) es estable
si para cada > 0 existe > 0, tal que si p R
2
verica d(p, ) < ,
entonces (0, ) I(p) y
d[X
p
(t), ] < ,
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano 321
para t 0.
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostra-
ci on.
Lema 5.41 Todo campo D T(R
2
) se anula en el interior de sus orbitas
cclicas.
Teorema 5.42 Sea D T(R
2
) y q R
2
tal que X
q
(0, ) este en un
compacto sin singularidades de D. Si q esta en el interior A de la orbita
cclica
q
(resp. en el exterior B), entonces para cada > 0, existe > 0
tal que si p A (resp. p B) y d(p,
q
) < , entonces d[X
p
(t),
q
] < ,
para todo t > 0 y X
p
se aproxima en espiral a
q
.
Demostracion. Sea > 0 tal que para toda singularidad z de D,
d(z,
q
) > .
Supongamos que q A y sean x
q
, S una seccion local de D
pasando por x y t
n
la sucesion creciente de (5.26) tal que
X
q
(t
n
) = X
q
[0, ) S.
Entonces dado 0 < < existe n N tal que para t t
n
,
d[X
q
(t),
q
] < ,
y ademas si denotamos con K
n
el compacto limitado por las curvas
cerradas
q
y C
n
, denida por el segmento X
q
(t
n
)X
q
(t
n+1
) y el arco
X
q
[(t
n
, t
n+1
)], entonces para todo z K
n
d(z,
q
) < .
Si ahora consideramos
= d[C
n
,
q
],
se tiene que
z A : d(z,
q
) < K z A : d(z,
q
) < ,
y si p A y d(p,
q
) < , tendremos que p K y X
p
(t) se mantiene en
K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que
d[X
p
(t),
q
] < ,
322 Tema 5. Estabilidad
para t 0. Se sigue de (5.27) que
p
es una orbita cclica y del Lema
anterior que en su interior hay un punto singular de D, por lo que su
interior no esta en R, es decir contiene al interior de C
n
y por tanto a
q. Ahora si
p
=
q
, llegamos a un absurdo, pues X
q
tendra que cortar
a
p
para aproximarse a
q
. Por tanto
p
=
q
. Ademas X
q
y X
p
se
cortan con cualquier seccion local alternadamente.
Teorema 5.43 Condicion necesaria y suciente para que una orbita ccli-
ca de D T(R
2
) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q A (resp. q B), tal que X
q
(t) , cuando t .
b) Existen orbitas cclicas en A (resp. en B), tan proximas a como
queramos.
Demostracion. Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del
resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p esta entre
dos orbitas cclicas, entonces X
p
(t) se mantiene entre ellas y por tanto
proxima a .
Si es estable y para un > 0 no existen puntos singulares de
D, ni orbitas cclicas que disten de menos de , entonces como existe
un > 0 tal que para p vericando d(p, ) < , se tiene d[X
p
(t), ] < /2,
tendramos por el Teorema de PoincareBendixson que
p
es una orbita
cclica de D que dista de menos de , por tanto
p
= , y tenemos (a).
5.13. Ejercicios resueltos 323
5.13. Ejercicios resueltos
Ejercicio 5.2.2.- Soltamos una bola en un cuenco con supercie dada por
z = (ax
2
+by
2
)/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que
la gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuaci on y encontrar su linealizaci on en ese
punto.
Indicaci on.- Sea (t) = (x(t), y(t), z(t)) una trayectoria de la bola y considere-
mos los vectores independientes en el punto (t)
e
1
= (1, 0, ax), e
2
= (0, 1, by), e
3
= (ax, by, 1),
donde e
1
y e
2
son tangentes a la supercie y e
3
es perpendicular, para los que
g = (0, 0, 1) =
ax
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
e
1

by
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
e
2
+
1
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
e
3
Entonces la velocidad de la bola es

(t) = (x

, y

, axx

+byy

) = x

e
1
+y

e
2
,
y su aceleracion

(t) = x

e
1
+y

e
2
+x

1
+y

2
= x

e
1
+y

e
2
+x

(0, 0, ax

) +y

(0, 0, by

)
= x

e
1
+y

e
2
(ax
2
+by
2
)e
= (x

+
(ax
2
+by
2
)ax
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
)e
1
+ (y

+
(ax
2
+by
2
)by
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
)e
2

ax
2
+by
2
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
e
3
,
por tanto como las fuerzas que act ua en su movimiento son la gravedad, g, y la que
la mantiene en la supercie, tendremos que si la masa de la bola es m, las ecuaciones
de Newton aseguran que
m

= me +F,
para F un vector perpendicular a la supercie, es decir m ultiplo de e
3
, por tanto
como las e
i
son independientes, tendremos que ambos vectores deben tener las dos
primeras componentes (en la base e
i
) iguales
x

+
(ax
2
+by
2
)ax
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
=
ax
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
y

+
(ax
2
+by
2
)by
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
=
by
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
o lo que es lo mismo
x

+
(1 +ax
2
+by
2
)ax
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
= 0,
y

+
(1 +ax
2
+by
2
)by
1 +a
2
x
2
+b
2
y
2
= 0.
y la linealizacion en el origen con velocidad 0 es
x

+ax = 0,
y

+by = 0.
324 Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.3.1.- Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo
entorno U
p
de p en U, existe otro W
p
U
p
, tal que para todo q W
p
se tiene
[0, ) I(q) y X
q
(t) W
p
para todo t 0.
Indicaci on.- Considerese el conjunto, en los terminos de la denicion,
W
p
= |q U
p
: r > 0/ X
q
(t) V
p
, t r.
Ejercicio 5.3.3.- Demostrar que el origen es un punto estable del campo en
coordenadas polares

+ sen
1

.
Indicaci on.- Demostrar que el campo tiene orbitas circulares de radio tan pe-
que no como queramos.
Ejercicio 5.5.3.- Demostrar que un campo es conservativo si y s olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est a determinada salvo una constante).
Soluci on.- Si es un campo gradiente D = grad f, entonces tomando un sistema
de coordenadas lineales x
i
correspondiente a una base ortonormal, tendremos que
D =
n

i=1
f
x
i

x
i
,
por tanto por la regla de la cadena

L
0
< D
(s)
, T
(s)
> ds =

L
0
(f )

(s)ds = f(b) f(a).


Supongamos ahora que D es conservativo, entonces para cada x U podemos
denir la funcion f(x) como el trabajo de D, a lo largo de cualquier curva que una un
punto a U prejado, con x. Entonces si las componentes de D son f
i
, tendremos
que
f
x
1
(x) = lm
t0
f(x
1
+t, x
2
, . . . , x
n
) f(x
1
, . . . , x
n
)
t
= lm
t0

x
1
+t
x
1
< D, x
1
> ds
t
= lm
t0

x
1
+t
x
1
f
1
(s, x
2
, . . . , x
n
)ds
t
= f
1
(x),
y lo mismo para el resto de componentes.
Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento
(a > 0), es decir

(t) = z(t),
z

(t) = az sen(t),
y demostrar que para cada k < 2 y (, z) = z
2
/2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , (, z) k},
est a en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.13. Ejercicios resueltos 325
Soluci on.- Nuestro campo es
D = z

(az + sen )

z
,
si consideramos la energa (, z) = z
2
/2 + 1 cos (donde la energa potencial la
tomamos nula en el punto mas bajo del pendulo), entonces es de Liapunov para D
en p, pues por una parte (0, 0) = 0 y (, z) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D 0 pues
D = z sen (az + sen )v = az
2
0.
Ahora nuestro compacto
K = |(, z) : [[ , (, z) k
= |(, z) : [[ < , (, z) k,
y si q K y (, ) = I(q), entonces = y X
q
(t) K para todo t 0. Ve amoslo
Sea
R = sup|r < : X
q
(t) K, 0 t r,
entonces si R < , X
q
(R) K y como
[ X
q
]

= D X
q
0,
tenemos dos casos:
a) Existe t (0, R) tal que [ X
q
]

(t) < 0, entonces


[X
q
(R)] < (q) k,
y R no es maximo, pues X
q
(R) esta en el interior de K.
b) Para cada t [0, R]
0 = [ X
q
]

(t) = D[X
q
(t)] = az(t)
2
,
para X
q
(t) = ((t), z(t)). Por tanto z(t) = 0 en [0, R] y por tanto (t) es constante y
sen = 0, pues
z

= az sen ,
lo cual implica [(t)[ = en [0, R], en contra de la denicion de K.
Por tanto R = = y por (b) K no contiene ninguna orbita de D en la que
sea constante. As nuestro anterior resultado implica que K C(0, 0).
Ejercicio 5.9.1.- Demostrar que si O es la orbita de un punto no singular p
de un campo D D(U), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
X
p
(r) = X
p
(r +T).
(c) Con la topologa inducida por U, O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S
1
.
Soluci on.- (a)(b) se deja al lector.
(a)(c) Si X
p
(T) = p, tenemos la biyeccion continua X
p
: [0, T) C y podemos
denir la biyecci on continua : [0, T) S
1
, (t) = (cos(2t/T), sen(2t/T)). Ahora
F = X
1
p
: C S
1
es una biyeccion y es homeomorsmo.
(a)(c) Si existe un homeomorsmo G: C S
1
, la orbita es compacta y se
sigue de (2.28), pag.98, que I(p) = R, por tanto tenemos una aplicaci on continua
326 Tema 5. Estabilidad
y sobre X
p
: R C que si no es inyectiva, por (b) C es cclica. En caso contrario
tenemos que G X
p
: R S
1
es biyectiva y continua y lo mismo si quitamos el 0
y su imagen G(p) y si consideramos la proyecci on estereograca en S
1
, desde G(p),
tendremos un homeomorsmo S
1
\|G(p) R y en denitiva una aplicacion biyectiva
y continua : R\|0 R lo cual es absurdo pues (0, ) y (, 0) son conexos y
complementarios, por tanto de la forma (, a) y [a, ) (o (, a] y (a, )) y por
ser biyecci on existe t > 0 (o t < 0) tal que (t) = a esto da cuatro casos de los que
analizamos uno. Entonces en (0, ), alcanza el mnimo a en t y por continuidad
en (t/2, t) toma todos los valores entre a y (t/2) > a y en (t, 2t) tambien toma todos
los valores entre a y (2t) > a, por tanto no es inyectiva y llegamos a un absurdo.
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci on local y que esta secci on es cortada por cada orbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
Soluci on.- Sea D
p
=

a
i

ix
,= 0 entonces basta tomar h =

a
i
x
i
y el hiper-
plano
H = |z : h(z) = h(x).
Como Dh(x) =

a
2
i
> 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S es la interseccion de este entorno con H.
Por ultimo si D =

f
i
x
i
, y en z S es f
i
(z) = b
i
, tendremos que
0 < Dh(z) =

a
i
b
i
,
lo cual signica que todos los vectores D
z
, atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a
1
, . . . , a
n
).
Ejercicio 5.9.3.- Sea D D(R
2
) con una curva integral cclica con perodo
T. Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [E, D] = gE, entonces el multiplicador caracterstico de es
e

T
0
g[(s)] ds
.
Indicaci on. (a) Como [D, E] = 0, el grupo uniparametrico
t
de D conserva las
curvas integrales
p
de E, pues como se tiene la igualdad (para t, r R y p R
2
en
los que los terminos esten denidos) (ver 2.41, pag.105)

t
[
p
(r)] =
r
[
t
(p)] =

t
(p)
(r),
y como
T
(p) = p, para p en la orbita cclica, tendremos que

T
(D
p
) = D

T
(p)
= D
p
,

T
(E
p
) =
T
[
p
(
t
)
0
] =
p
(
t
)
0
= E
p
,
(b) Consideremos un punto p = (0) de la orbita y un entorno de p en el que exista
una funcion f tal que [D, fE] = 0, es decir Df = fg, por tanto restringiendonos a
(t), f

= fg, que tiene soluci on unica vericando f(0) = 1


f(t) f[(t)] = e

t
0
g[(s)] ds
,
5.13. Ejercicios resueltos 327
ahora si consideramos el grupo uniparametrico
t
de H = fE, como [D, H] = 0,
tendremos como antes que
t

p
=

t
(p)
, por lo tanto

t
(D
p
) = D

t
(p)
,

t
(E
p
) =
t
H
p
= H
(t)
= f(t)E
(t)
,
y el resultado se sigue repitiendo este argumento y continuando la funcion f y el
campo H a lo largo de la orbita (observemos que la f no es global pues al dar la
vuelta f((T)) en general no vale f((0)), siendo (T) = (0) = p). En denitiva se
tiene que
T
tiene dos autovalores 1 y f(T).
Ejercicio 5.11.1.- En las condiciones de la denici on de orbita que se apro-
xima en espiral a una orbita cclica con perodo T, demostrar que
t
n+1
t
n
T.
Soluci on.- Para 0 < < T existe un entorno V de x y una aplicaci on diferen-
ciable t : V R, tal que t(x) = T, y para v V , X[t(v), v] S y [t(v) T[ .
Como x
n
= X
q
(t
n
) x, tendremos que, salvo para un n umero nito, los x
n
V ,
por tanto
X[t(x
n
) +t
n
, q] = X[t(x
n
), x
n
] S , [t(x
n
) T[ ,
de donde se sigue que existe k 1, tal que t
n+k
= t(x
n
) +t
n
y
0 < s
n
= t
n+1
t
n
t
n+k
t
n
= t(x
n
) T +.
Tenemos as que s
n
esta acotada y si r [0, T + ] es un punto lmite suyo,
entonces x = X(r, x), pues
x
n+1
= X(t
n+1
, q) = X[s
n
, X(t
n
, q)] = X[s
n
, x
n
].
por tanto r es un m ultiplo de T, y r = 0 o r = T.
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la funcion lineal que dene S. Entonces la formula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] h(z) = F(t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F(ts, z), tendremos que
F(t, z) = g(1) g(0) =

1
0
g

(s)ds = t

1
0
F
t
(st, z)ds = tH(t, z),
y llegamos a un absurdo, pues
x
n
= X(t
n
, q) S, X(s
n
, x
n
) = x
n+1
S,
0 =
h[X(s
n
, x
n
)] h(x
n
)
s
n
= H(s
n
, x
n
) H(0, x) = D
x
h.
328 Tema 5. Estabilidad
5.14. Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboracion de este tema han sido:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Arnold, V.I.: Equations dierentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Dierential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
Lefschetz, S.: Dierential equations: Geometric Theory. Dover Pub., 1977.
Rouche, N. and Mahwin, J.: Ordinary Dierential Equations. Stability and pe-
riodic solutions. Pitman Adv.Pub.Prog., 1980.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas dinamicos y
algebra lineal . Alianza Univ., 1983.
El italiano Vito Volterra expone en el prologo de su libro
Volterra, Vito: Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie.
Ed. Jacques Gabay, 1990.
que inicio sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conver-
saciones mantenidas con M. Dancona, el cual quera saber si se podan
estudiar las variaciones en la composicion de asociaciones biologicas des-
de un punto de vista matematico. Fruto de estas investigaciones es la
Teora matematica de las uctuaciones biologicas que este autor desa-
rrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
leccion de aplicaciones.
Se dice que el italofrances J.L. Lagrange se intereso por las ma-
tematicas tras una lectura temprana de una memoria del astronomo
ingles, que ha dado nombre al cometa, Edmond Halley. Sus mayores
contribuciones matematicas las hizo en teora de n umeros, en mecanica
analtica y en mecanica celeste y parece ser que fue el primero en estudiar
problemas de estabilidad en conexion con los puntos de equilibrio de los
sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de Lagrange (5.11),
pag.293, fue enunciado en 1788 por el y aparecio en su obra
Lagrange, J.L.: Traite de Mecanique. 3rd. Ed. MalletBachelier, Paris, 1853.
sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadratico, supuso erroneamente que para potenciales
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
5.14. Bibliografa y comentarios 329
En 1838 Poisson trato en vano de corregir este error suponiendo que
cada termino de segundo orden era mayor que la suma de los terminos
de orden mas alto.
Estos dos hechos historicos los menciona
LejeuneDirichlet, G.: Uber die stabilitat des Gleichgewichts. 1846.
quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directa-
mente de la nocion de mnimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.
En su tesis de 1892, el matematico ruso
Liapunov, A.M.: The general problem of the stability of motion. 1892.
dice que fue precisamente la demostracion de Dirichlet la que le ins-
piro sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, basicamente, la fundadora de la teora moderna
de la estabilidad.
Poincar

e fue entre 18811886 y 18921899, el primero en estudiar


sistematicamente las soluciones periodicas de ecuaciones diferenciales.
La nocion de punto lmite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de HartmanGrobman remi-
timos al lector a los libros
Hartman, Ph.: Ordinary dierential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Nelson, E.: Topics in dynamics I, ows. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: Geometric Theory of Dynamical
Systems. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: Dierential Equations and Dynamical Systems. Springer
Verlag, TAM, 7; 1991.
As mismo remitimos al lector interesado en el teorema de lineali-
zacion diferenciable, de un campo en un punto hiperbolico, al trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean nspace,
II , Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
Por ultimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el
origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
aparecio en el artculo
Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear dierential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
330 Tema 5. Estabilidad
Hahn, W.: Stability of motion. SpringerVerlag, 1967.
Fin del Tema 5
Parte II
Ecuaciones en derivadas
parciales
331
Tema 6
Sistemas de Pfa
6.1. Introducci on
Nuestro interes en este tema se centra en analizar la siguiente cuestion
de naturaleza geometrica:
Campo de rectas.- Consideremos en cada punto x R
3
una recta

x
diferenciablemente colocadas. Bajo que condiciones existen curvas
(, que recubran el espacio y tales que para cada curva ( y para cada
x (
T
x
(() =
x
?
Las rectas
x
podemos denirlas a traves de un vector en el punto
x y todos sus proporcionales (distribucion) considerando por ejemplo un
campo tangente D T(R
3
), tal que

x
=< D
x
>,
o de sus ecuaciones (sistema de Pfa), considerando dos 1formas
1
,
2

(R
3
), tales que para cada x

x
= D
x
T
x
(R
3
) :
1x
D
x
=
2x
D
x
= 0,
333
334 Tema 6. Sistemas de Pfa
en cuyos terminos nos preguntamos por la existencia de una familia de
curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia, cuya recta
tangente en x tenga la direccion del vector D
x
.
La contestaci on a este problema ha sido dada ya en el tema II, pues
las curvas integrales de un campo tangente, en terminos de coordenadas
satisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por otro lado
si u, v son funciones con diferenciales independientes, integrales primeras
de D, las curvas solucion seran
u = cte, v = cte.
Campo de planos.- Consideremos ahora que en cada punto p R
3
colocamos (diferenciablemente) un plano
p
.
Figura 6.1. Sistema de Pfa
Bajo que condiciones existen super-
cies o, que recubran el espacio y tales
que para cada supercie o y para cada
p o
T
p
(o) =
p
?
Como antes, los planos
p
pode-
mos denirlos a traves de sus ecuaciones
(sistema de Pfa), considerando una 1
forma (R
3
), tal que para cada p

p
= D
p
T
p
(R
3
) :
p
D
p
= 0,
o a traves de sus elementos (distribucion) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D
1
, D
2
T(R
3
), tales que

p
=< D
1p
, D
2p
> .
(1,0,F(p))
(0,1,G(p))
(-F(p),-G(p),1)
D
1p
D
2p
w
p
=0 p
Figura 6.2. Distribucion < D
1p
, D
2p
>= |
p
= 0
6.1. Introducci on 335
Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas como
una ecuacion diferencial, veamos ahora que el de los planos se plantea co-
mo un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean F, G (

(R
3
)
y consideremos la 1forma
= dz Fdx Gdy,
o equivalentemente sus campos incidentes independientes (ver Fig.6.2)
D
1
=

x
+F

z
, D
2
=

y
+G

z
,
Queremos saber si existe una familia de supercies S, tangentes a D
1
y
D
2
, es decir en las que i

= 0.
Si f (

(R
2
) es tal que su graca o = z = f(x, y) es tangente en
cada punto suyo p al plano
p
=
p
= 0, entonces f es solucion del
sistema de ecuaciones en derivadas parciales
f
x
(x, y) = F(x, y, f(x, y)),
f
y
(x, y) = G(x, y, f(x, y)),
(6.1)
pues el vector tangente a S en p de componentes (1, 0, f
x
), es de la forma
a
1
D
1p
+a
2
D
2p
a
1
(1, 0, F) +a
2
(0, 1, G),
por lo que a
2
= 0, a
1
= 1 y f
x
= F, y por razones analogas f
y
= G.
Dicho de otro modo, en T
p
(S) =
p
,
= dz Fdx Gdy y d
p
(z f(x, y)) = dz f
x
dx f
y
dy,
se anulan; por lo tanto en p las 1formas dz Fdx Gdy y dz f
x
dx
f
y
dy son proporcionales, pues tienen el mismo n ucleo T
p
(S), y como
ademas tienen la misma componente en dz, son iguales y por ser x, y, z
coordenadas, f
x
= F y f
y
= G.
z=f(x,y)
(1,0,f
x
)
p
(0,1,f
y
)
Figura 6.3. Supercie |z = f(x, y) tangente a los planos.
336 Tema 6. Sistemas de Pfa
Recprocamente si f es solucion del sistema, su graca o = z =
f(x, y) es tangente a la distribucion, pues para la inclusion i : o R
3
,
se tiene en o
= dz Fdx Gdy = dz f
x
dx f
y
dy = d(z f(x, y)),
por lo que i

= i

(d(z f(x, y))) = 0.


As nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de fun-
ciones f, tal que para cada (x, y, z) R
3
, exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f(x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
supercies tangentes si y solo si existen funciones f
1
, f
2
tales que
[D
1
, D
2
] = f
1
D
1
+f
2
D
2
,
o equivalentemente d = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce
esta ultima condicion:
d =

F
y

G
x

dx dy +
F
z
dx dz +
G
z
dy dz

F
y

G
x
F
G
z
+G
F
z

dx dy dz = 0

F
y
+G
F
z
=
G
x
+F
G
z
.
Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos
terminos, restringidos a S, no son otra cosa que

2
f
xy
.
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones 337
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones
6.2.1. Sistemas de Pfa.
Denicion. Sea 1 una variedad diferenciable (ver el apendice 6.10,
pag.409). Llamaremos sistema de Pfa en 1 a una aplicacion
x 1 {
x
,
tal que {
x
es un subespacio de T

x
(1), vericando la siguiente condicion:
Para cada p 1 existe un entorno abierto U
p
, y
1
, . . . ,
r
(U
p
),
tales que
1x
, . . . ,
rx
es una base de {
x
, para todo x U
p
.
Si {
x
es un sistema de Pfa en 1, entonces la propiedad anterior
implica que dim({
x
) es localmente constante, por tanto si 1 es conexa
como siempre supondremos, la dim({
x
) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfa .
Denicion. Dado un sistema de Pfa {
x
en 1, denimos para cada
abierto V 1 el submodulo {(V ) de (V )
{(V ) = (V ) :
x
{
x
, x V .
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los m odulos que dene un sistema de Pfa P
x
en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de m odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
P
x
= {
x
T

x
(V) : P(V )}.
Un sistema de Pfa {
x
: x 1 dene por tanto un modulo {(1),
en el que implcitamente esta el sistema de Pfa, pues los {
x
los recons-
truimos evaluando en cada x 1 las formas del modulo {(1). Es por
ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfa por los
modulos {(U), o simplemente por {, mas que por los subespacios {
x
que dene.
A continuaci on demostramos que en el abierto de la denicion de
sistema de Pfa, el modulo es libre.
338 Tema 6. Sistemas de Pfa
Teorema 6.1 Sea {
x

xV
un sistema de Pfa de rango r, U un abierto
y
1
, . . . ,
r
(U), tales que en cada punto x U,
1x
, . . . ,
rx
es una
base de {
x
, entonces
{(U) =<
1
, . . . ,
r
>,
es decir
{(U) = f
1

1
+ +f
r

r
,
con f
1
, . . . , f
r
(

(U). Ademas para cada x 1 existe un abierto U


x
entorno de x en 1 en el que {(U
x
) es sumando directo de (U
x
).
Demostracion. La inclusion es obvia, veamos . Sea
{(U), entonces para cada x U,
x
=

r
i=1
f
i
(x)
ix
, y basta de-
mostrar que las f
i
son localmente diferenciables. Como
1x
, . . . ,
rx
son
independientes, podemos extenderlas a una base
1x
, . . . ,
nx
de T

x
(1).
Consideremos
r+1
, . . . ,
n
(1), tales que en x denan respectiva-
mente las
ix
, para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno U
x
de
x en U en el que
1
, . . . ,
n
sigan siendo independientes. Consideremos
ahora sus campos tensoriales T
i
T
1
0
(U
x
) duales, es decir tales que
T
i
(
j
) =
ij
. Entonces
f
i
= T
i
() (

(U
x
).
Por ultimo observemos que
{(U
x
) <
r+1
, . . . ,
n
>= (U
x
).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submodulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfa. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /{ sea localmente libre.
6.2.2. Distribuciones.
Denicion. Llamaremos distribucion en 1 a una aplicacion
x 1
x
,
donde
x
es un subespacio de T
x
(1), vericando la siguiente condicion:
Para cada p 1 existe un abierto U y campos D
1
, . . . , D
k
T(U), tales
que para todo x U, D
1x
, . . . , D
kx
son base de
x
.
6.2. Sistemas de Pfa y Distribuciones 339
Como para los sistemas de Pfa se sigue de esta propiedad que
dim(
x
) es localmente constante, por tanto constante pues 1 es conexo.
A este valor k lo llamaremos rango de la distribucion.
Ejercicio 6.2.2 Para cada punto p R
2
{0} consideremos la recta
p
que
pasa por p y su direcci on es la de la bisectriz del angulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que
p
es
una distribucion.
Denicion. Diremos que un submodulo de T(1) es involutivo si para
D
1
, D
2
se tiene que [D
1
, D
2
] .
Denicion. Dada una distribucion
x
en 1, denimos para cada abierto
V el submodulo de T(V )
(V ) = D T(V ) : D
x

x
x V .
Ejercicio 6.2.3 Sea
x
una distribuci on en V de rango k, con submodulos
asociados (V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los (V ) son haz de m odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,

x
= {D
x
T
x
(V) : D (V )}.
c) Si U es un abierto y D
1
, . . . , D
k
D(U), son como en la denici on tales que
para todo x U, D
1x
, . . . , D
kx
son base de
x
, entonces
(U) =< D
1
, . . . , D
r
>,
y para cada x V existe un entorno abierto U
x
de x en V tal que (U
x
) es
sumando directo de D(U
x
).
d) Si (V ) es involutivo y U V , entonces (U) tambien es involutivo.
Hemos visto que una distribucion
x
en 1 dene un modulo (1),
a partir del cual podemos reconstruir la distribucion evaluando en cada
x U los campos del modulo (U). Es por ello por lo que habitualmente
denotaremos la distribucion por = (U), mas que por los subespacios

x
.
Denicion. Dado un submodulo o de un modulo , llamamos inci-
dente de o al submodulo del dual de
o
0
=

: (o) = 0.
340 Tema 6. Sistemas de Pfa
Nota 6.3 Por denicion el modulo dual de los campos son las 1formas
T

= y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el


isomorsmo can onico
T

, D

D,

D() = D,
pues tiene inversa que hace corresponder a cada T

el unico campo
D tal que para toda , D = T(). Observemos que tal campo existe
y esta denido de forma unica por el campo de vectores D
x
, tales que
para toda
x
,
x
D
x
= T
x
(
x
) y es diferenciable pues para toda funcion
diferenciable f
D
x
f = d
x
f(D
x
) = T(df)(x),
es diferenciable en x.
Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfa es una distribucion
y el incidente de una distribucion es un sistema de Pfa, en general no es
cierto que el incidente de un sistema de Pfa libre sea una distribucion
libre o que el incidente de una distribucion libre sea un sistema de Pfa
libre. Sin embargo localmente s es cierto.
Proposicion 6.5 Se verican los siguientes apartados:
1)
x
es una distribuci on de rango k en 1 si y solo si {
x
=
0
x
es un
sistema de Pfa de rango n k en 1.
2) Si para cada abierto V los modulos que denen
x
y {
x
=
0
x
son
(V ) y {(V ), entonces (V )
0
= {(V ) y {(V )
0
= (V ).
3) En los terminos anteriores, {(V )
00
= {(V ) y (V )
00
= (V ).
Demostracion. (2)
(V )
0
(V ) y D (V ), D = 0
(V ) y x V, D
x

x
,
x
D
x
= 0
(V ) y x V,
x

0
x
= {
x
{(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo D
x

x
existe D (V ) que en x dene D
x
.
6.3. El sistema caracterstico 341
6.3. El sistema caracterstico
Teorema 6.6 Si { es un submodulo de , entonces
[{] = D T : {, D
L
{, D = 0
= D {
0
: D
L
{ {.
es un submodulo de T involutivo.
Demostracion. Por el ejercicio siguiente se sigue facilmente que es
modulo. Para ver que es involutivo sean D
1
, D
2
[{] y sea {,
entonces
[D
1
, D
2
]
L
= D
L
1
(D
L
2
) D
L
2
(D
L
1
) {
[D
1
, D
2
] = D
1
(D
2
) D
L
1
(D
2
) = 0,
pues D
L
1
{, por lo tanto [D
1
, D
2
] [{].
Ejercicio 6.3.1 Demostrar que para D D(V), (V) y f C

(V),
(fD)
L
= f(D
L
) + (D)df.
Denicion. Llamaremos sistema caracterstico de un sistema de Pfa
{ que es submodulo de , al submodulo involutivo [{] de T del
resultado anterior.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfa P =< >,
para las 1formas de R
3
= zdx +dy, = xdx +ydy +zdz.
Nota 6.7 En general [{] no es una distribucion, aunque { sea un
sistema de Pfa. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfa generado
por la 1forma de R
3
= h(y)dx +dz,
donde h es una funcion que se anula en C = y < 0 y ella y su derivada
son no nulas en A = y > 0. Se ve sin dicultad que el caracterstico en
RAR es nulo y sin embargo no lo es en RCR, que esta generado
por x y y. Sin embargo se tiene el siguiente resultado.
342 Tema 6. Sistemas de Pfa
Proposicion 6.8 Sea { un sistema de Pfa y = {
0
su distribucion
asociada, entonces:
i) Para cada campo D T,
D
L
{ { D
L

ii) es involutiva si y solo si = [{].
Demostracion. i) Consideremos E y {, entonces
D
L
()E = D(E) (D
L
E) = (D
L
E).
ii) por ser involutivo todo sistema caracterstico.
Por (i) ya que
[{] = D : D
L
.
A continuaci on caracterizamos el primer apartado del resultado an-
terior en terminos del grupo uniparametrico de D y los subespacios {
x
.
Pero antes veamos un resultado previo.
Lema 6.9 Sea c un espacio vectorial, c

su dual y S, S

subespacios
rdimensionales. Entonces
S = S


r
[S] =
r
[S

].
Demostracion. Sea
1
, . . . ,
r
una base de S y extendamosla
a una base
1
, . . . ,
n
de c

, entonces
r
[S] =<
1

r
> y
S
1

r
= 0
T = 0 T
r
[S] =
r
[S

]
S

.
Teorema 6.10 Sea D T(1) un campo no singular con grupo unipa-
rametrico : W
D
1 y sea { un sistema de Pfa en 1. Entonces
D
L
{ {, es decir D
L
{ para toda {, si y solo si para cada
(t, x) J
D
se tiene

t
[{
(t,x)
] = {
x
.
Demostracion. Hay que demostrar que para cada { y
x 1, (D
L
)
x
{
x
. Lo cual se sigue de la hipotesis, pues
(D
L
)
x
= lm
t0

t

(t,x)

x
t
{
x
,
6.3. El sistema caracterstico 343
ya que es un lmite, que existe, de puntos de un subespacio vectorial, {
x
,
el cual es un cerrado del espacio vectorial.
Lo haremos en dos partes:
(a) Supongamos que el rango de { es 1. Entonces para cada x 1
existe un entorno en el que { es libre generado por una
1
. Ahora
en ese entorno tendremos por la hipotesis que D
L

1
= g
1
, y de esto se
sigue que para cada x 1 existe un entorno U
x
y una (U
x
) tal
que para cada p U
x

p
genera {
p
y en U
x
D
L
= 0. Para ello basta
encontrar una f = 0 tal que para = f
1
0 = D
L
= (Df)
1
+f(D
L

1
) = [Df +fg]
1
,
y tal f debe satisfacer Df = fg, la cual existe en un entorno U
x
de
x y es f = 0, aplicando el teorema de clasicacion local de campos no
singulares.
Ahora bien D
L
= 0 en U
x
implica que para cada t I(x) tal que
(t, x) = p U
x
,

t
(
p
) =
x
. De donde se sigue que para estos t se
tiene que

t
[{
p
] = {
x
, pues { es de rango 1 y

t
es un isomorsmo. En
denitiva para cada x 1 existe un > 0, tal que para cada t (, ),

t
[{
(t,x)
] = {
x
. De esto se sigue que A = t I(x) :

t
[{
(t,x)
] = {
x

es abierto y cerrado, pues si t I(x) e y = (t, x), existe un > 0, tal


que para r (, )

r
[{
(r,y)
] = {
y

t+r
[{
(t+r,x)
] =

t
[{
(t,x)
],
y si t A,

t
[{
(t,x)
] = {
x
, por tanto t + r A y A es abierto y si
t A
c
,

t
[{
(t,x)
] = {
x
, por tanto t +r A
c
y A
c
es abierto. Ahora por
conexion I(x) = A.
(b) Supongamos ahora que el rango es r. Consideremos el submodulo
de
r
[]

r
[{] =

1

r
:
i
{,
el cual satisface, por la hipotesis y las propiedades de la derivada de Lie,
que
D
L
(
r
[{])
r
[{].
Consideremos ahora para cada x 1 un entorno U en el que {(U)
sea libre generado por
1
, . . . ,
r
, por tanto en el que
r
[{(U)] esta ge-
nerado por
1

r
. Entonces encogiendo el entorno U si es necesario
encontramos como en (a) un m ultiplo
= f
1

r

r
[{(U)],
344 Tema 6. Sistemas de Pfa
y por tanto tal que para todo z U, <
z
>=
r
({
z
), para el que
D
L
= 0 en U. Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) W
D
y p = (t, x),

t
[
r
({
p
)] =
r
({
x
).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que

r
[

t
({
p
)] =
r
[{
x
],
y por (6.9),

t
({
(t,x)
) = {
x
, que es lo que queramos.
Figura 6.4. Interpretaci on geometrica de D
L

Figura 6.5. Interpretaci on geometrica de D y D
L

Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
parametrico y una distribuci on
D
L

t

x
=
(t,x)
, (t, x) W
D
.
Denicion. Diremos que una subvariedad o 1 es tangente a una
distribucion si para cada x o, T
x
(o)
x
1
o equivalentemente
(demuestrelo el lector), para la inclusion i : o 1
i

= 0, { =
0
.
1
Realmente hay que entender i

[T
x
(S)]
x
, para la inclusi on i : S 1.
6.4. El Teorema de la Proyecci on 345
6.4. El Teorema de la Proyecci on
6.4.1. Campos tangentes verticales
Denicion. Dada una aplicacion diferenciable F : 1 |, diremos que
D T(1) es un campo vertical por F, si F

D
x
= 0, para todo x V .
Denotaremos con T
F
el modulo de los campos verticales por F, es decir
para cada abierto V 1,
T
F
(V ) = D T(V ) : F

D
x
= 0, x V ,
los cuales tienen la propiedad de ser un haz de modulos, al que llamare-
mos el haz de campos verticales por F.
Proposicion 6.11 Sean 1 y | variedades diferenciables, F : 1 | di-
ferenciable y D T(1) con grupo uniparametrico local X: J
D
1.
Entonces las siguientes dos propiedades son equivalentes a que el campo
D sea vertical:
(i) Df = 0, para cada f F

[(

(|)].
(ii) F[X(t, x)] = F(x), para cada (t, x) J
D
.
Ademas se tiene que si D T
F
y (|), entonces D
L
(F

) = 0.
Demostracion. La equivalencia se deja de ejercicio. Lo ultimo se
sigue del segundo apartado, pues localmente toda unoforma es en un
abierto coordenado (U; u
i
), de la forma

g
i
du
i
y F

f
i
dv
i
, para
f
i
, v
i
F

[(

(U)], que son integrales primeras de D, por tanto


D
L
(F

) = D
L
(

f
i
dv
i
) = 0.
6.4.2. Proyecciones regulares
Denicion. Diremos que una aplicacion diferenciable : 1 | es una
proyecci on regular en x 1 si se verican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
(i)

: T
x
(1) T
(x)
(|), es sobre
(ii)

: T

(x)
(|) T

x
(1) es inyectiva.
346 Tema 6. Sistemas de Pfa
(iii) Existen entornos coordenados (V
x
, v
j
) de x y (U
y
, u
i
) de y =
(x), tales que si p V
x
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), (p) tiene coor-
denadas (x
1
, . . . , x
m
), es decir

u
i
= v
i
, para i = 1, . . . , m.
(iv) Existe una seccion local : U
y
1, = Id, tal que (y) = x.
Diremos que es proyecci on regular si lo es en todo punto y es sobre.
Corolario 6.12 Si : 1 | es una proyeccion regular, entonces para
cada x 1 existe un abierto coordenado de x, V
x
, (v
1
, . . . , v
n
) tal que
T

(V
x
) =<

v
m+1
, . . . ,

v
n
>
Demostracion. Se sigue del apartado (iii) anterior.
Lema 6.13 Sea : 1 | una proyecci on regular y {

un sistema de
Pfa de rango r en |, entonces {
x
=

[{

(x)
], para cada x 1 es
un sistema de Pfa de rango r en 1. Ademas dado un abierto V 1,
(V ) = U y (U), se tiene que

{(V ) si y solo si {

(U).
Demostracion. Sea x 1, y = (x) y U
y
| un entorno abierto de
y para el que existen
1
, . . . ,
r
(U
y
) base de {

(U
y
). Entonces para
V
x
=
1
(U
y
) y
i
=

(
i
) (V
x
) se tiene que para cada z V
x
los

iz
son base de {
z
, pues la aplicacion

: T

(z)
(|) T

z
(1) es inyectiva.
Sea (U), entonces

{(V ) x V, (

)
x
{
x
x V,

(x)

(x)
x V,
(x)
{

(x)
{

(U),
donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de

.
Denicion. Diremos que el sistema de Pfa del resultado anterior es
proyectable por y lo denotaremos { =

({

).
A continuacion caracterizaremos los sistemas de Pfa que son pro-
yectables.
Teorema de la proyeccion (Necesidad) 6.14 Si el sistema { es proyec-
table por , entonces en todo abierto, T

[{].
Demostracion.
6.4. El Teorema de la Proyecci on 347
Figura 6.6. Sistema de Pfa proyectable
Si D T

y {, queremos
demostrar que D = 0 y D
L

{. Sea x 1, y = (x),
1
, . . . ,
r
una base de {

(U
y
), para U
y
en-
torno abierto de y y
i
=

i
la base correspondiente de {(V
x
),
para V
x
=
1
(U
y
), entonces co-
mo =

f
i

i
y

D
x
= 0, tendremos por el Lema anterior que
D
L

i
= D
L

i
= 0 y que D [{], pues

x
D
x
=
r

i=1
f
i
(x)
ix
(D
x
) =
r

i=1
f
i
(x)
iy
(

D
x
) = 0,
D
L
=
r

i=1
(Df
i
)
i
+
r

i=1
f
i
D
L

i
=
r

i=1
(Df
i
)
i
{.
Figura 6.7. < D >= T

[1]
El recproco de (6.14) solo es cier-
to localmente pues basta considerar
el campo vertical D = z para la
proyeccion (x, y, z) (x, y), de una
distribucion de planos < D, E >, que
sea constante en cada bra conexa, en
un abierto de R
3
que tenga dos com-
ponentes conexas en alguna bra. Si
la distribucion no se proyecta en la
misma recta en cada componente, el sistema de Pfa no es proyectable,
sin embargo los campos verticales estan en el caracterstico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x que por comodidad tomaremos como el origen c ubico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
(v
1
, . . . , v
n
): V (1, 1) (1, 1) R
n
,
y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
),
entonces los puntos de coordenadas (x
1
, . . . , tx
i
, 0, . . . , 0), para i m y
t [0, 1], tambien estan en V . Ademas supondremos que en ese entorno,
nuestro sistema de Pfa es libre. Pero antes consideremos la proyeccion
= (v
1
, . . . , v
m
): V U = (1, 1)
m
R
m
,
348 Tema 6. Sistemas de Pfa
y la seccion suya
: U V,
q = (x
1
, . . . , x
m
) (q) = (x
1
, . . . , x
m
, 0, . . . , 0),
es decir que para i = 1, . . . , m, v
i
[(q)] = x
i
y para i = m + 1, . . . , n,
v
i
[(q)] = 0, en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Lema 6.15 Si {
x
=
0
x
es un sistema de Pfa libre en V , tal que para
cada z (U),

v
m+1
, . . . ,

v
n

z
,
entonces {

q
=

[{
(q)
], para q U dene un sistema de Pfa libre en
U.
Figura 6.8.
Demostracion. Consideremos que { =<
1
, . . . ,
r
> y veamos
que
i
=

i
son independientes en todo punto q U y por tanto que
denen un sistema de Pfa {

=<
1
, . . . ,
r
> en U.
Supongamos que existe un q U tal que para z = (q) fuese
0 =
r

i=1
a
i

iq
=
r

i=1
a
i

iz
=

i=1
a
i

iz

,
ahora bien como v
j

z
, para j = m + 1, . . . , n, tendremos que

iz
(v
j
) = 0, por lo que existen constantes
j
para las que
(6.2)
r

i=1
a
i

iz
=
m

j=1

j
d
z
v
j
,
6.4. El Teorema de la Proyecci on 349
por tanto
0 =

j=1

j
d
z
v
j

=
m

j=1

j
d
q
x
j

1
= =
m
= 0,
y se sigue de (6.2) y de la independencia de las
iz
que las a
i
= 0, por
tanto las
iq
son independientes.
Teorema de la Proyeccion (Suciencia) 6.16 Si T

[{] en todo
abierto, entonces localmente { es proyectable por .
Demostracion. Si { =<
1
, . . . ,
r
>, como por hipotesis tenemos
que para = {
0
(6.3) <

v
m+1
, . . . ,

v
n
>= T

[{]
se sigue del lema anterior que {

=<

1
, . . . ,

r
> es un sistema de
Pfa en U.
Figura 6.9. Distribuciones asociadas a 1, 1

y 1

350 Tema 6. Sistemas de Pfa


Y por (6.13) tenemos dos sistemas de Pfa en V ,
{ =<
1
, . . . ,
r
>,
{

({

) =<

1
], . . . ,

r
] >,
ademas por construccion {

es proyectable por y por la parte del


teorema demostrada (necesidad), T

[{

], por tanto
(6.4)

v
m+1
, . . . ,

v
n
[{

].
Basta entonces demostrar que { = {

, o lo que es lo mismo que para


cada x V , {
x
= {

x
. Sea x V con coordenadas (x
1
, . . . , x
n
) y sea
z = [(x)], entonces z tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
m
, 0, . . . , 0).
Por una parte tenemos que las
i
son base de { y por otra las (
)

i
lo son de {

. Ahora bien para cada E


z
T
z
(1), como = id
D
z
=

E
z
) E
z

(D
z
) = 0
i = 1, . . . , m, D
z
v
i
=

(D
z
)x
i
= 0
(por la inclusi on (6.3)) D
z

z

1z
D
z
= =
rz
D
z
= 0
[

iz
)]E
z
=
iz
[

E
z
)] =
iz
E
z
,
por tanto

iz
) =
iz
y {

z
= {
z
. Ahora concluimos, pues si { y
{

coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas


integrales de las v
i
(para m+ 1 i n) pasando por q, pues
(por (6.3) y (6.4))

v
i
L
[{] { ,

v
i
L
[{

] {

y por (6.10), si
t
es el grupo uniparametrico de uno de esos campos,

t
[{
(t,q)
] = {
q
= {

q
=

t
[{

(t,q)
] y {
(t,q)
= {

(t,q)
ya que

t
es iso-
morsmo. Por lo tanto como { y {

coinciden en z, coinciden en x pues


si partimos de z, mediante el grupo uniparametrico de v
m+1
llegamos
en un tiempo x
m+1
al punto de coordenadas (x
1
, . . . , x
m
, x
m+1
, 0, . . . , 0)
y repitiendo el proceso con la v
m+2
, etc., llegaramos en denitiva al
punto x.
Nota 6.17 Sin duda el lector tendra la impresion de que para aplicar
el teorema de la proyeccion sea necesario conocer de antemano la pro-
yeccion. Pero esto no es as, en el ejercicio siguiente veremos como se
puede utilizar este resultado y como puede construirse de hecho la
proyeccion, conociendo exclusivamente el sistema de Pfa.
6.4. El Teorema de la Proyecci on 351
Ejemplo 6.4.1 Considerese el sistema de Pfa {, en R
4
, generado por la
unoforma = dx+ydy+xdz+zdu y proyectese a la mnima dimension.
Caractericemos en primer lugar los campos
D = f
1

x
+f
2

y
+f
3

z
+f
4

u
,
que estan en su sistema caracterstico [{].
D = 0
D
L
= f

0 = f
1
+yf
2
+xf
3
+zf
4
f = D
L

fy = D
L

fx = D
L

fz = D
L

lo cual implica
f
3
= f, 0 = fy, f
1
f
4
= fx, f
3
= fz.
y por tanto [{] es una distribucion generada por
D =

x

z + 1
y

y
+

u
.
Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente indepen-
dientes de D, Du
1
= Du
2
= Du
3
= 0, como por ejemplo
u
1
= x u , u
2
= z , u
3
= x(1 +z) +
y
2
2
,
y por tanto
du
1
= dx du , du
2
= dz , du
3
= (1 +z)dx +xdz +ydy.
Si ahora consideramos la proyeccion regular = (u
1
, u
2
, u
3
), tendre-
mos que
T

=< D > [{],


352 Tema 6. Sistemas de Pfa
y por tanto el teorema de la proyeccion nos asegura que { es proyectable
por , es decir que se expresa como combinacion de du
1
, du
2
y du
3
y
si es
= g
1
du
1
+g
2
du
2
+g
3
du
3
= [g
1
+g
3
(1 +z)]dx +g
3
ydy + (g
2
+g
3
x)dz g
1
du,
tendremos que g
3
= 1, g
1
= z = u
2
y g
2
= 0 y por tanto
= u
2
du
1
+du
3
.
Las subvariedades bidimensionales u
1
= cte, u
3
= cte son tangen-
tes al sistema de Pfa. Mas adelante veremos que no las tiene tridimen-
sionales.
Proposicion 6.18 Sean
1
: 1 | y
2
: | J proyecciones regulares,
=
2

1
y {

un sistema de Pfa en |. Entonces para { =

1
{

se
tiene que
T

[{] T

2
[{

].
Demostracion. Sea E T

2
y D T(V ) tal que
1
lleve D en E,
entonces

D =
2
[
1
D] = 0, por tanto
D T

D [{]
{

, (

1
)D = 0 , D
L
(

1
) {
{

, E = 0 ,

1
(E
L
) {
{

, E = 0 , E
L
{

E [{

],
lo cual se sigue de la proposicion (6.11) y de (6.13).
Ejercicio 6.4.1 Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales que
F

D
x
= E
F(x)
para cada x V. Entonces para cada T T
0
p
(U)
D
L
(F

T) = F

(E
L
T) y D D
F
D
L
(F

T) = 0.
Ejercicio 6.4.2 Demostrar que si P =

es proyectable y < D >= [P],


[P

] = {0}.
Ejercicio 6.4.3 Demostrar si son proyectables los sistemas de Pfa del espacio
generados por: (1) xdx +x
2
dy +x
3
dz. (2) xydx +y
2
dy +yzdz.
6.5. El Teorema de Frobenius 353
6.5. El Teorema de Frobenius
En esta leccion caracterizaremos el hecho de que una distribucion
de rango r tenga subvariedades rdimensionales tangentes pasando por
cualquier punto. Daremos la demostracion como consecuencia directa
del Teorema de la Proyeccion, con lo que se pone de maniesto que
este ultimo es el resultado mas basico y fundamental de la Teora de los
sistemas de Pfa. Completaremos la leccion dando la version del mismo
teorema en terminos del sistema de Pfa y dando una tercera version
en terminos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden. En un apendice, al nal del Tema daremos una demostracion
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyeccion, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel
que juegan los ingredientes que en ella aparecen.
Denicion. Diremos que una distribucion en 1 de rango r es total-
mente integrable si para cada x 1 existe un entorno abierto c ubico V
x
de x en 1, y un sistema de coordenadas (v
1
, . . . , v
n
) en V
x
, tales que
(V
x
) =<

v
1
, . . . ,

v
r
>,
en cuyo caso las subvariedades de V
x
(a las que llamaremos franjas del
entorno)
o = x V : v
r+1
= cte, . . . , v
n
= cte,
son tangentes a la distribucion, es decir para cada z o
T
z
(o) =
z
.
Denicion. Diremos que un sistema de Pfa {, de rango k, es to-
talmente integrable si para cada x 1 existe un entorno V
x
de x y
v
1
, . . . , v
k
(

(V
x
), con diferenciales independientes en todo V
x
, tales
que
{(V
x
) =< dv
1
, . . . , dv
k
> .
Como antes observemos que si { es totalmente integrable, la so-
lucion a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n k
dimensionales tangentes al sistema, vienen denidas localmente por
v
1
= cte, . . . , v
k
= cte.
354 Tema 6. Sistemas de Pfa
Proposicion 6.19 Un sistema de Pfa es totalmente integrable si y solo
si = {
0
es totalmente integrable.
Demostracion. Hagase como ejercicio.
Lema 6.20 Sea { =

({

) un sistema de Pfa proyectable, entonces:


{ es tot. integrable {

es tot. integrable
= {
0
es involutivo

= {
0
es involutivo.
Demostracion. La primera implicacion es trivial. Veamos la segun-
da, en primer lugar si E

, localmente existe D T tal que

D = E
y se tiene que D , pues si
i
generan {

i
=
i
generan { y

i
D =

i
D =
i
E = 0. Por tanto si E
1
, E
2

y D
1
, D
2
T, son
tales que

D
i
= E
i
, entonces D
1
, D
2
y
[D
1
, D
2
]
i
[D
1
, D
2
] = 0

i
[E
1
, E
2
] = 0
[E
1
, E
2
]

.
Teorema de Frobenius I 6.21 Una distribucion es totalmente inte-
grable si y solo si es involutiva.
Demostracion. Es un simple ejercicio.
Lo haremos por induccion sobre r. Para r = 1 es el Teorema
del ujo (2.25), pag.94. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para
los rangos 1, . . . , r 1.
Sea x 1 y consideremos un campo D , no singular en un entorno
de x. Consideremos un sistema de coordenadas locales v = (v
i
) en un
entorno abierto V
x
de x en 1, tales que D = v
n
, y consideremos
la proyeccion = (v
1
, . . . , v
n1
) y U = (V
x
), para la que se tiene por
(6.8), pag.342, y ser involutiva
T

=<

v
n
> = [{],
donde { =
0
es un sistema de Pfa de rango k = n r. Se sigue del
teorema de la proyeccion encogiendo V
x
y U = (V
x
) si es necesario,
que existe un sistema de Pfa {

de rango k en U tal que { =

({

) y
se sigue del Lema anterior que

= {
0
es una distribucion involutiva
6.5. El Teorema de Frobenius 355
de rango (n 1) k = (n 1) (n r) = r 1 y por nuestra hipotesis
de induccion

es totalmente integrable, ahora por el Lema


{

es tot. int. { es tot. int. es tot. int.


Teorema 6.22 Una distribucion en 1 es totalmente integrable si y
solo si para cada x 1 existe una subvariedad conexa o tal que x o
y T
z
(o) =
z
, para cada z o. Ademas o es localmente unica en el
sentido de que existe un entorno abierto de x, V
x
1, tal que si o

V
x
es otra, es conexa y o o

= , entonces o

o.
Demostracion. Si es totalmente integrable, entonces para cada
x 1 la franja que lo contiene
z V
x
: v
r+1
(z) = v
r+1
(x), . . . , v
n
(z) = v
n
(x),
satisface el enunciado.
Recprocamente, tenemos que demostrar que es totalmente inte-
grable o por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D
1
, D
2
, entonces [D
1
, D
2
] , para lo cual basta demostrar que
para cada x 1, [D
1
, D
2
]
x

x
.
Por hipotesis existe una subvariedad o tal que x o y para la inclu-
si on i : o 1, i

[T
z
(o)] =
z
, para cada z o. Pero entonces existen
unicos E
1z
, E
2z
T
z
(o), tales que i

E
1z
= D
1z
e i

E
2z
= D
2z
y se
demuestra facilmente que E
1
, E
2
T(o), pues cada funcion g (

z
(o)
localmente es g = i

f, para f (

z
(1) y
E
iz
g = E
iz
(i

f) = D
iz
f,
por lo que E
i
g = i

(D
i
f) y es diferenciable. Se sigue que [E
1
, E
2
] T(o)
y por tanto
[D
1
, D
2
]
x
= i

[E
1
, E
2
]
x
i

[T
x
(o)] =
x
.
Por ultimo consideremos que es totalmente integrable y para cada
x 1 el abierto V
x
de la denicion. Veamos que la subvariedad
o = z V
x
: v
r+1
(z) = v
r+1
(x), . . . , v
n
(z) = v
n
(x),
satisface el resultado, para lo cual basta observar que para cada z o

T
z
(o

) =
z
=<

v
1
z
, . . . ,

v
r
z
>,
356 Tema 6. Sistemas de Pfa
y por tanto para la inmersion i : o

1,
d(i

v
r+1
) = = d(i

v
n
) = 0,
por tanto en o

las funciones v
i
, para i = r + 1, . . . , n, son constantes y
como existe un p o o

, tendremos que o

o.
Denicion. Llamaremos variedad integral de una distribucion de 1,
a toda subvariedad inmersa conexa o 1, por tanto tal que
i : o 1,
es una inmersion, tal que para cada x o
T
x
(o) =
x
,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.
Nota 6.23 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del
entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribucion es
involutiva, por todo punto pasa una variedad integral.
Denicion. Llamaremos variedad integral maxima de una distribucion
a una subvariedad inmersa tangente a la distribucion que sea conexa y
que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que
tenga alg un punto com un con ella.
La razon de considerar variedades integrales como subvariedades in-
mersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente
resultado que demostramos en (6.72) del Apendice de variedades dife-
renciables y en el que se ve que la variedad integral maxima pasando por
un punto en general es inmersa.
Teorema 6.24 Sea una distribucion involutiva, entonces por cada pun-
to de la variedad pasa una unica variedad integral maxima.
Teorema de Frobenius II 6.25 Sea { un sistema de Pfa de rango r en
1. Entonces son equivalentes:
i) { es totalmente integrable.
ii) Para todo x 1 existe un entorno V
x
y generadores
1
, . . . ,
r
de
{(V
x
) para los que
d
i

1

r
= 0, i = 1, . . . , r.
6.5. El Teorema de Frobenius 357
iii) Para todo x 1 existe un entorno V
x
tal que para toda {(V
x
)
existen
i
{(V
x
) y
i
(V
x
) tales que
d =

i

i
.
Demostracion. (i) (ii).- Sea (v
i
) un sistema de coordenadas lo-
cales en V
x
, entorno de x, tales que {(V
x
) =< dv
1
, . . . , dv
r
>, entonces
d(dv
i
) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) (iii).- Reduzcamos el entorno V
x
si es necesario para que

1
, . . . ,
r
pueda extenderse a una base
1
, . . . ,
n
de (V
x
). Si
{(V
x
), entonces existen funciones f
1
, . . . , f
r
en V
x
tales que
=
r

i=1
f
i

i
d =
r

i=1
(df
i

i
+f
i
d
i
).
Ahora bien como
d
i
=
n1

j=1
j<kn
f
ijk

j

k
=
r

j=1
j<kn
f
ijk

j

k
+

r+1j<kn
f
ijk

j

k
,
para ciertas funciones, tendremos para r = n 1 que el resultado es
cierto pues el sumando de la ultima suma no tiene terminos. Ahora para
r n 2 como sabemos por hipotesis que para i = 1, . . . , r
0 = d
i

1

r
=

r+1j<kn
f
ijk

j

k

1

r
,
sera f
ijk
= 0 para r + 1 j < k y existen
i
tales que
d =
r

i=1

i

i
.
(iii) (i).- Para = {
0
basta demostrar, por el Teorema de
Frobenius (I), que es involutivo.
Sean D, E , es decir tales que E = D = 0 para toda {, y
queremos ver que [D, E] . Utilizando que
[D, E] = D(E) D
L
(E) = D
L
(E)
= i
D
d(E) d(i
D
)E = d(E, D),
358 Tema 6. Sistemas de Pfa
basta demostrar que d(E, D) = 0. Ahora bien sabemos que localmente
d =

i

i
,
con las
i
{ y el resultado se sigue.
Por ultimo daremos una tercera version del teorema en terminos de
sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
z
x
= f(x, y), z
y
= g(x, y),
para que tenga solucion z es obviamente necesario que f
y
= g
x
. El teo-
rema asegura que esta condicion tambien es suciente.
Teorema de Frobenius III 6.26 Sean U R
n
y V R
m
abiertos, y
F
i
= (f
i1
, . . . , f
im
): U V R
m
aplicaciones diferenciables, para
i = 1, . . . , n. Entonces para cada (x
0
, y
0
) U V existe un abierto
U
0
U, entorno de x
0
y una unica aplicacion y: U
0
V vericando
las ecuaciones
y(x
0
) = y
0
,
y
x
i
(x) = F
i
(x, y(x)), (en forma vectorial)
si y solo si en U V se verican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
j = 1, . . . , m
f
ij
x
k
+
m

r=1
f
ij
y
r
f
kr
=
f
kj
x
i
+
m

r=1
f
kj
y
r
f
ir
.
Demostracion. Es obvio derivando pues
(f
ij
(x, y(x)))
x
k
= (y
j
)
x
i
x
k
= (y
j
)
x
k
x
i
= (f
kj
(x, y(x)))
x
i
.
La condicion del enunciado equivale a que
[D
k
, D
i
]y
j
= 0, para D
i
=

x
i
+
m

j=1
f
ij

y
j
,
lo cual equivale a que [D
i
, D
k
] = 0, para i, k = 1, . . . , n y esto a que la dis-
tribucion generada por los n campos D
i
sea involutiva y por el Teorema
de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que
lo sea su sistema de Pfa asociado, que es el generado por las 1formas

j
= dy
j

n

i=1
f
ij
dx
i
, para j = 1, . . . , m
6.5. El Teorema de Frobenius 359
por lo que existen subvariedades tangentes ndimensionales pasando por
cada punto de U V (localmente unicas), en las que las x
i
son coorde-
nadas pues las dy
j
=

n
i=1
f
ij
dx
i
y por tanto basta expresar las y
j
en
cada subvariedad solucion en las coordenadas (x
i
).
Corolario 6.27 Sean U R
n
, V R
m
y W R
nm
abiertos y, para
i = 1, . . . , m, j, k = 1, . . . , n, r = 1, . . . , s
f
ijk
, h
r
: U V W R,
funciones diferenciables, con las s < m funciones h
r
, diferenciablemente
independientes. Entonces para cada (x
0
, y
0
, z
0
) o = h
r
(x, y, z) =
0 U V W, existe un abierto U
0
U, entorno de x
0
y una unica
funcion y = (y
i
): U
0
V vericando las ecuaciones
y(x
0
) = y
0
, (y
x
j
(x
0
)) = z
0
, h
r
(x, y(x), y
x
j
(x)) = 0,

2
y
i
x
j
x
k
(x) = f
ijk
(x, y(x), y
x
1
(x), . . . , y
x
n
(x))),
si y solo si en la subvariedad o se verican las igualdades (obvias de
compatibilidad) para j, k, l = 1, . . . , n, e i = 1, . . . , m
f
ijk
= f
ikj
,
h
r
x
j
+
m

i=1
h
r
y
i
z
ri
+

p,q
h
r
z
pq
f
pqj
= 0,
f
ilk
x
j
+
m

r=1
f
ilk
y
r
z
rj
+

p,q
f
ijl
z
pq
f
pqj
=
=
f
ilj
x
k
+
m

r=1
f
ilj
y
r
z
rk
+

p,q
f
ilj
z
pq
f
pqk
,
Demostracion. Si existe solucion la primera es obvia, la se-
gunda y la tercera se obtienen derivando respecto de las x, las funciones
h
r
y f
ijk
en los puntos (x, y(x), y
x
(x)) sobreentendiendo la notacion,
pues (para la tercera)
(f
ilk
(x, y(x), y
x
(x)))
x
j
= (y
i
)
x
j
x
l
x
k
= (y
i
)
x
k
x
l
x
j
= (f
ilj
(x, y(x), y
x
(x)))
x
k
.
La primera condicion del enunciado equivale a que en los puntos
de la subvariedad o, [D
k
, D
j
]y
i
= 0, para los n campos
D
k
=
x
k
+
m

r=1
z
rk

y
r
+

p,q
f
pqk

z
pq
,
360 Tema 6. Sistemas de Pfa
la segunda condicion nos dice que en o, los campos D
k
son tangentes
a o, pues D
j
h
r
= 0; y la tercera que [D
k
, D
j
]z
pq
= 0, por lo tanto
como siempre se tiene que [D
k
, D
j
]x
l
= 0, tenemos que la distribucion
generada por los n campos D
i
, es involutiva en o. Ahora por el Teore-
ma de Frobenius I tenemos que es totalmente integrable y por lo tan-
to tiene una subvariedad tangente ndimensional unica por cada punto
(x
0
, y
0
, z
0
). Ademas esta subvariedad o
0
tiene coordenadas (x
j
), pues
por la proyeccion = (x
i
) a U,

D
j
= x
j
y es difeomorsmo. Aho-
ra basta considerar en o
0
las y
i
= y
i
(x), pues como en esta subvariedad
z
ij
= D
j
y
i
= D
j
y
i
(x) =
x
j
y
i
, tendremos que
f
ijk
= D
k
z
ij
= D
k
(
x
j
y
i
) =

2
y
i
x
k
x
j
.
Hay una generalizacion obvia, que no aporta nada nuevo salvo una
escritura engorrosa que dejamos al lector, de este resultado de orden 2 a
orden arbitrario.
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfa, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R
4
, son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x +y]dx +xdy +u
2
dz + 2uzdu, c) xydz +zdu.
Ejercicio 6.5.2 Consideremos en R
3
las distribuciones generadas por los cam-
pos
(i)

x


y
,

x
+z

z
, (ii) y

x
x

y
, x

x
+y

y
+z

z
Tiene supercies tangentes?. De ser as encontrarlas.
Ejercicio 6.5.3 Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R
3

3
= dx dy dz , g = dx dx +dy dy +dz dz,
denimos el rotacional de D D(R
3
), R = rot D, como el unico campo tal
que
i
R

3
= d(i
D
g).
a) Demostrar que R D(R
3
) y dar sus componentes en funci on de las de D.
b) Demuestra que existe una familia de supercies a las que D atraviesa per-
pendicularmente si y s olo si D y R son perpendiculares.
6.5. El Teorema de Frobenius 361
Ejercicio 6.5.4 Demostrar que tienen soluci on y encontrarla, los sistema de
ecuaciones en derivadas parciales
z
x
= x
2
y,
z
y
=
z
y
,

z
x
=
3z
x
+
2x
3
x+y
,
z
y
=
2x
3
x+y
,

Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribuci on de R


4
generada
por los campos
z

x


u
, z

y
y

u
, xz

x
+xz

y
zy

z
+x

u
.
Ejercicio 6.5.6 (a) Consideremos en cada punto p R
3
{0} el plano
p
tal que, el reejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido
desde el origen a p, sea paralelo al eje x. Demostrar que
p
es una distribuci on
involutiva y dar las supercies tangentes.
(b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1, 0, 0) y su reejo
pasa por el (1, 0, 0).
Ejercicio 6.5.7 Dados dos puntos a y b jos en el espacio, para cada p
R
3
{a, b} consideremos el plano
p
que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que
p
es una distribuci on totalmente integrable e integrarla.
Ejercicio 6.5.8 Para cada p = (x, y, z) R
3
{x = 0, y = 0}, consideremos
el plano
p
que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funcion f(), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribuci on es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las supercies solucion (ver el ejercicio (7.10.2), p ag.494.)
Ejercicio 6.5.9 Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la
familia de curvas y = ax, z = by
2
, parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci on es involutiva e integrarla.
Ejercicio 6.5.10 Demostrar que un sistema de Pfa de rango 1 en R
3
, P =<
>, cuyo sistema caracterstico [P] tiene un campo D, es totalmente inte-
grable.
362 Tema 6. Sistemas de Pfa
6.5.1. Metodo de Natani.
Figura 6.10.
Veamos ahora un metodo para resol-
ver un sistema de Pfa en R
3
, generado
por una 1forma
= Pdx +Qdy +Rdz,
totalmente integrable, resolviendo para
ello dos ecuaciones diferenciales en el
plano.
Restrinjamos a cada plano y = cte
y resolvamos la ecuacion diferencial correspondiente
P(x, y, z)dx +R(x, y, z)dz = 0,
cuya integral primera sera para cada y una funcion
y
(x, z) y por tanto
sus curvas integrales son
y
(x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
supercie solucion o de y cada c R la curva
o y = c = (x, c, z) :
c
(x, z) = k
s
(c),
donde k
s
(c) es la constante que le corresponde a la supercie o y al
y = c. Por tanto
o = (x, y, z) : (x, y, z) = k
s
(y),
para (x, y, z) =
y
(x, z).
Figura 6.11.
Ahora bien tenemos que encontrar el
valor k
s
(y) y esto lo hacemos restringien-
do a un plano z = cte, por ejemplo
z = 1 y resolviendo la ecuacion diferen-
cial
P(x, y, 1)dx +Q(x, y, 1)dy = 0,
cuya integral primera sera una funcion h(x, y). Entonces como
o z = 1 = (x, y, 1) : h(x, y) = a
s

= (x, y, 1) : (x, y, 1) = k
s
(y),
basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuacio-
nes, obteniendo una relacion
k
s
(y) = G(a
s
, y).
6.5. El Teorema de Frobenius 363
En denitiva, para cada a R tenemos una supercie de ecuacion
(x, y, z) G(a, y) = 0,
y nuestras supercies estan entre ellas. Si somos capaces de despejar la
a en la anterior ecuacion, de modo que fuese
H(x, y, z) = a,
tendramos resuelto nuestro sistema de Pfa pues es proporcional a la
dH.
Ejercicio 6.5.11 Demostrar que la unoforma
= x
2
ydx +
z
y
dy dz,
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.
Ejercicio 6.5.12 Demostrar que la unoforma
= z(z +y
2
)dx +z(z +x
2
)dy xy(x +y)dz,
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.
6.5.2. 1formas homogeneas.
Llamamos as a las 1formas
= Pdx +Qdy +Rdz,
cuyos coecientes son funciones homogeneas de grado n, es decir funcio-
nes f tales que

n
f(x, y, z) = f(x, y, z),
entonces la condicion de que genere un sistema de Pfa totalmente in-
tegrable se reduce considerablemente, pues en tal caso es invariante por
el campo de las homotecias
H = x

x
+y

y
+z

z
,
ya que derivando en = 1, se tiene Hf = xf
x
+ yf
y
+ zf
z
= nf y por
tanto
H
L
= H(P)dx +Pd(Hx) +H(Q)dy +Qd(Hy) +H(R)dz +Rd(Hz)
= (n + 1),
364 Tema 6. Sistemas de Pfa
se sigue que en el sistema de coordenadas u
1
= x/z,u
2
= y/z,u
3
= log z,
nuestra 1forma se simplica (pues en el H =

u
3
); como x = u
1
e
u
3
,
y = u
2
e
u
3
, z = e
u
3
=


u
1

du
1
+


u
2

du
2
+


u
3

du
3
= (Px
u
1
+Qy
u
1
+Rz
u
1
)du
1
+ (Px
u
2
+Qy
u
2
+Rz
u
2
)du
2
+
+ (Px
u
3
+Qy
u
3
+Rz
u
3
)du
3
= zPdu
1
+zQdu
2
+z(Pu
1
+Qu
2
+R)du
3
,
y nuestro sistema de Pfa esta generado por
= fdu
1
+gdu
2
+du
3
=
P
Pu
1
+Qu
2
+R
du
1
+
Q
Pu
1
+Qu
2
+R
du
2
+du
3
,
para las funciones
f =
P
Pu
1
+Qu
2
+R
=
P(u
1
, u
2
, 1)
u
1
P(u
1
, u
2
, 1) +u
2
Q(u
1
, u
2
, 1) +R(u
1
, u
2
, 1)
g =
Q
Pu
1
+Qu
2
+R
=
Q(u
1
, u
2
, 1)
u
1
P(u
1
, u
2
, 1) +u
2
Q(u
1
, u
2
, 1) +R(u
1
, u
2
, 1)
y como d = (g
u
1
f
u
2
)du
1
du
2
, el sistema es totalmente integrable sii
d = 0 g
u
1
= f
u
2
d = 0,
y es exacta, en cuyo caso existe una funcion h tal que dh = fdu
1
+gdu
2
,
y las soluciones son h +u
3
= cte, pues = d(h +u
3
).
Ejercicio 6.5.13 Demostrar que la unoforma
= yz(z +y)dx +zx(z +x)dy +xy(x +y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
Ejercicio 6.5.14 Demostrar que si =

f
i
dx
i
(R
3
) es homogenea y

f
i
x
i
= 0, entonces < > es totalmente integrable.
6.6. Aplicaci on: Tensor de curvatura 365
6.6. Aplicacion: Tensor de curvatura
6.6.1. Funciones especiales del brado tangente.
Sea 1 una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
brado tangente, es decir el conjunto
T (1) = D
p
T
p
(1) : p 1,
de todas los vectores de todos los espacios tangentes T
p
(1) y la aplicacion
: T (1) 1, (D
p
) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U; x
i
) de | consideremos el
abierto
1
(U) con las funciones (coordenadas)
x
i
(D
p
) = x
i
(p), z
i
(D
p
) = D
p
x
i
,
para cada D
p

1
(U), las cuales establecen una biyeccion con un
abierto U
n
R
n
de R
2n
. Se demuestra que estas cartas denen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
En el brado tangente T(1) tenemos dos tipos especiales de fun-
ciones, por una parte las funciones f (

(1) subidas, que aunque


rigurosamente son

(f), las denotaremos igual,


f(D
x
) = f(x),
y por otra parte las denidas por cada 1forma (1), del modo
(D
p
) =
p
D
p
,
las cuales, si consideramos coordenadas (x
i
) en un abierto V de 1 y las
correspondientes (x
i
, z
i
) en el abierto
1
(V ), del brado tangente, las
funciones f tienen la misma expresion, mientras que las 1formas denen
funciones lineales en bras, ya que si =

f
i
dx
i
, como funcion en el
brado es
=

f
i
(x
1
, . . . , x
n
)z
i
,
en particular las z
i
=

dx
i
.
366 Tema 6. Sistemas de Pfa
6.6.2. Variedad con conexion. Distribuci on asociada.
Consideremos que nuestra variedad tiene una conexion , (ver la
leccion 3.8.4, pag.174). Entonces para cada campo D T(U) denido
en un abierto U de la variedad y cada 1forma (U), D

es la
1forma
D

(E) = D(E) (D

E).
En estos terminos tenemos.
Proposicion 6.28 Cada campo D T(U), dene canonicamente un uni-
co campo D

T(T(U)), en el abierto T(U) del brado tangente, que


para las funciones f (

(U) y para cada 1forma (U), entendida


como funci on en el brado
D

f = Df, D

( ) = D

,
(por tanto

= D).
Demostracion. De existir, veamos quien es en el abierto del brado
con coordenadas (x
i
, z
i
), correspondientes a unas coordenadas x
i
en la
variedad. Tendra que ser

Dx
k
= Dx
k
,

Dz
k
= D

(dx
k
).
Veamos que tal campo

D =

(

Dx
i
)x
i
+

(

Dz
i
)z
i
satisface las dos
propiedades:
Para cada f de abajo

Df = Df, pues f
z
i
= 0 y

Dx
i
= Dx
i
; y para
cada 1forma =

g
i
dx
i
,

D( ) = D

, ya que

D(

g
i
z
i
) =

z
i

Dg
i
+

g
i

Dz
i
D

g
i
dx
i
) =

(Dg
i
)dx
i
+

g
i
D

dx
i
.
Por ultimo veamos la unicidad. Si consideramos otro sistema de coor-
denadas y
i
y el correspondiente (y
i
, z

i
) en el brado, entonces para cada
campo E, el campo correspondiente

Ey
i
= Ey
i
,

Ez

i
= E

dy
i
y si
D = E,

D =

E, pues

Ey
i
= Ey
i
= Dy
i
=

Dy
i
,

Ez

i
= D

dy
i
=

Dz

i
.
Se tiene trivialmente que
D =

f
i
D
i
D

f
i
D

i
,
6.6. Aplicaci on: Tensor de curvatura 367
por tanto en un entorno coordenado (U; x
i
)
D =

f
i

x
i
D

f
i

x
i

,
ahora bien en coordenadas (x
i
)

x
k
=
ik
y (x
i
)

z
k
es la funcion lineal
en bras correspondiente a la 1forma (x
i
)

dx
k
cuya componente j
esima es
k
ij
, pues


x
i

dx
k


x
j
=

x
i
[dx
k


x
j

] dx
k


x
i


x
j

=
k
ij
,
por tanto

x
i

=

x
i

j,k=1
z
j

k
ij

z
k
.
Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D, E T(1), ten-
dremos dos signicados para
D

[D, E]

,
una como endomorsmo en los tensores de todo tipo en 1, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorsmo curvatura, pues
sobre los campos F T es el tensor de curvatura
R(D, E, F) = D

F E

F [D, E]

F,
y otra como el campo tangente en el brado tangente
[D

, E

] [D, E]

,
el cual sobre las funciones de 1 se anula y sobre cada 1forma , enten-
dida como funcion en el brado, vale la 1forma
R(D, E, ) = D

[D, E]

.
Proposicion 6.29 Dados D, E, F T(1) y (1)
(R(D, E, F)) = R(D, E, )F.
368 Tema 6. Sistemas de Pfa
Demostracion. Derivando la funcion E(F) = E

(F)+(E

F),
respecto de D, tenemos la primera igualdad (la segunda por simetra)
D(E(F)) = D

(F) +E

(D

F) +D

(E

F) +(D

F)
E(D(F)) = E

(F) +D

(E

F) +E

(D

F) +(E

F),
y restando tenemos
[D, E](F)) = D

(F) E

(F) +(D

F E

F),
pero por la formula del principio
[D, E](F)) = [D, E]

(F) +([D, E]

F).
Corolario 6.30 El tensor de curvatura es nulo sii para cualesquiera D, E
T(1),
[D

, E

] = [D, E]

,
Demostracion. Por el resultado anterior la curvatura es nula sii
el endomorsmo curvatura se anula en las 1formas y como sobre las
funciones f de la variedad siempre se anula, tendremos que el campo en
el brado
[D

, E

] [D, E]

= 0.
Distribucion asociada a una conexion
La coleccion de todos los campos subidos generan en el brado tan-
gente una distribucion que denotaremos , es decir para cada p T(1)
y x = (p), denimos

p
= D

p
: D T(U), U abierto entorno de x.
que para cada abierto coordenado (U; x
i
) dene el modulo en el abierto
T(U)
(T(U)) =<

x
1

, . . . ,

x
n

> .
y en terminos del sistema de Pfa asociado
{(T(U)) =<
1
, . . . ,
n
>,
para las 1formas incidentes
(6.5)
k
=
n

i=1
(
n

j=1
z
j

k
ij
)dx
i
+dz
k
.
6.6. Aplicaci on: Tensor de curvatura 369
Denicion. Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cual-
quier otro E, E

D = 0.
Diremos que una conexion es plana si todo punto x 1 tiene un
entorno abierto U con una base D
1
, . . . , D
n
T(U), de campos paralelos.
Lo cual equivale a que para todo punto x 1 y todo D
x
T
x
(1) existe
un campo paralelo D T(U
x
), denido en un entorno abierto de x, que
en x dene D
x
.
Proposicion 6.31 Dado un abierto U 1, un campo tangente D
T(U) es paralelo sii la subvariedad del brado tangente s
D
(U) = s
D
(x) =
D
x
: x U es tangente a .
Demostracion. Para cada x U consideremos un entorno abierto
coordenado (U
x
; x
i
), entonces si en el D =

f
i
x
i
, tendremos que para
el abierto coordenado (T(U
x
); (x
i
, z
i
)) del brado tangente
s
D
(U) T(U
x
) = z
i
= f
i
(x
1
, . . . , x
n
),
ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1, . . . , n
0 = x

i
D =
n

k=1
f
kx
i
x
k
+
n

j=1
f
j
x

i
x
j
=
n

k=1
f
kx
i
x
k
+
n

k=1
(
n

j=1
f
j

k
ij
)x
k
=
n

k=1
(f
kx
i
+
n

j=1
f
j

k
ij
)x
k
,
es decir que para i, k = 1, . . . , n, f
kx
i
+

n
j=1
f
j

k
ij
= 0, y esto equivale
a que la subvariedad sea tangente a , pues en ella z
k
= f
k
(x) y por
(6.5), pag.368,
i

k
=
n

i=1
(f
kx
i
+
n

j=1
f
j

k
ij
)dx
i
= 0.
Teorema 6.32 Para una conexion en 1 son equivalentes:
i) La conexion es plana.
ii) El tensor de curvatura R = 0.
iii) La distribucion en el brado tangente es totalmente integrable.
Demostracion. (i)(ii) Si la conexion es plana todo punto tiene un
entorno abierto U con una base D
1
, . . . , D
n
T(U), de campos paralelos,
por tanto
i, j, k, R(D
i
, D
j
, D
k
) = 0 R = 0.
370 Tema 6. Sistemas de Pfa
(ii)(iii) Por (6.30) tenemos que para cualesquiera campos D, E
T(1),
[D

, E

] = [D, E]

,
por tanto es involutiva y por el Teorema de Frobenius (6.21) es
totalmente integrable.
(iii)(i) Veamos que para todo x 1 y todo D
x
T
x
(1) existe
un campo paralelo D T(U
x
) denido en un entorno abierto de x que
en x dene D
x
. Si la distribucion es totalmente integrable, existe una
subvariedad solucion o pasando por el punto del brado y = D
x
y en
ella : o 1 es difeomorsmo local, pues

: T
y
(o) =
y
T
x
(1) es
isomorsmo pues es sobre ya que

= E y ambos son de dimension


n. Por tanto existe un abierto V de y en o, un entorno abierto U de x
y un difeomorsmo : U V T(1) que es una seccion local de ,
tal que (x) = y = D
x
, la cual dene un campo tangente D T(U),
D
p
= (p) o, que en x dene D
x
y (U) es una subvariedad tangente
y por la proposicion (6.31), D es paralelo.
6.7. Aplicacion: Termodinamica
Denicion. Dada una variedad diferenciable 1, llamaremos curva dife-
renciable a trozos, a toda aplicacion continua
X: I R 1
para I = [a, b] o I = R, diferenciable salvo en un n umero nito de puntos
a t
1
< < t
n
b, tal que en cada (t
i
, t
i+1
) es la restriccion de una
aplicacion diferenciable denida en un intervalo (a
i
, b
i
), con a
i
< t
i
<
t
i+1
< b
i
. Denotaremos con T = X

.
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q 1 pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I 1 y r, s I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Denicion. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1forma , entenderemos por integral a lo largo de X
6.7. Aplicaci on: Termodinamica 371
de , entre los instantes r y s, a

s
r
=

s
r
X

s
r
[T X] dt,
Si X es un ciclo de extremos a y b, llamaremos al valor anterior, para
r = a y s = b, integral de a lo largo del ciclo, y lo denotaremos si no
hay confusion por

.
Ejercicio 6.7.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una
1forma exacta es cero.
Denicion. Diremos que una variedad diferenciable 1 de dimension
n, con dos 1formas
Q
y
W
y un sistema de Pfa {, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodinamico si se verican
los tres principios de la termodinamica que a continuacion expondremos.
Nota 6.33 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizare-
mos en la exposicion:
A los puntos de 1 los llamamos estados del sistema.
A
Q
la llamamos 1forma de calor.
A
W
la llamamos 1forma de trabajo.
A { lo llamamos sistema de Pfa de la temperatura.
A las subvariedades n1dimensionales tangentes al {, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier (

(U), con U abierto de 1, tal que {(U) =< d >,


la llamamos funcion temperatura.
A cada curva en 1 la llamamos transformacion termodinamica.
En 1843 el fsico britanico J.Joule (18181889) determino que el
trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se
necesitan 4, 18J de trabajo para elevar 1 grado centgrado 1 gramo de
agua, es decir para obtener 1cal de energa termica. El experimento que
realizo consista en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en
un eje jo que al girar mova unas paletas que a su vez agitaban el agua
de un recipiente, con cuya friccion se calentaba. El trabajo realizado por
el cuerpo en su descenso se converta en calor absorbido por el agua.
De este modo trabajo y calor son formas distintas, pero equivalentes y
comparables, en las que se puede transformar la energa de un sistema.
372 Tema 6. Sistemas de Pfa
Denicion. Dada una transformacion termodinamica X en 1, y dos
estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformacion entre los instantes r y s, respectivamente a

s
r

Q
,

s
r

W
.
Si X es un ciclo, llamaremos calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a


Q
e


W
.
En un ciclo diremos que se produce trabajo si


W
< 0.
Denicion. Dada una transformacion termodinamica X, diremos que
en un instante t I, se gana calor si
Q
T
X(t)
> 0, y que se pierde
calor si
Q
T
X(t)
< 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
respectivamente por I
+
Q
e I

Q
.
Primer principio de la termodinamica
Dados dos puntos p, q 1 en un sistema termodinamico, la suma
del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la trans-
formacion termodinamica que los une.
Denotaremos tal valor por

q
p

Q
+
W
.
Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y
el trabajo es nula.
Denicion. En virtud de este primer principio podemos denir jado
un punto p 1, la funcion
U
p
(x) =

x
p

Q
+
W
.
Observemos que si consideramos otro punto q 1, y la funcion U
q
que dene, tendremos que U
p
U
q
es una constante en virtud del primer
principio. Por tanto si estas funciones U son diferenciables, como veremos
a continuacion, entonces sus diferenciales coinciden como veremos
, con
Q
+
W
. A esta funcion U determinada salvo una constante la
llamaremos energa interna del sistema.
Lema 6.34 La funci on U (

(1).
6.7. Aplicaci on: Termodinamica 373
Demostracion. Por la observacion anterior basta demostrar que si
U se anula en p 1, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (V
p
; u), tal que u(p) = 0, y
sea q V
p
con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformacion
termodinamica en coordenadas, X(t) = tx, tendremos que si
Q
+

W
=

f
i
du
i
,
U(q) =

1
0
X

f
i
du
i
] =

1
0
[

f
i
(tx)x
i
]dt,
pues X

(

t
) =

x
i
(

u
i
). La diferenciabilidad de U se sigue.
Lema 6.35 dU =
Q
+
W
.
Demostracion. Llamemos por comodidad =
Q
+
W
. Por la
observacion basta demostrar que para cada p 1, d
p
U =
p
, donde U es
la funcion energa que se anula en p. Sea D
p
T
p
(1), bastara demostrar
que
D
p
U =
p
D
p
,
Tomemos un entorno coordenado de p, en el que D
p
=

u
1
y u(p) = 0.
Si =

f
i
(u
1
, , u
n
)du
i
, entonces
p
D
p
= f
1
(0) y por (6.34)
D
p
U = lm
U(r, 0, . . . , 0)
r
= lm
1
r

1
0
f
1
(tr, 0, . . . , 0)r dt
= lm
1
r

r
0
f
1
(s, 0, . . . , 0)ds = f
1
(0).
Un gas denido por su presion p = F/s y su volumen v es el ejemplo
mas simple de sistema termodinamico. Si el gas se expande y su volumen
pasa a ser v + dv = v + sdx, entonces el trabajo hecho por el es
W
=
Fdx = pdv y si (p, v) son sistema de coordenadas, el calor es

Q
= dU
W
= U
p
dp + (U
v
+p)dv.
374 Tema 6. Sistemas de Pfa
Segundo principio de la termodinamica o de KelvinPlanck
Si X es un ciclo en el que se produce trabajo, entonces hay puntos
en los que se pierde calor.


W
< 0 I

Q
= .
Teorema 6.36 Si
Qp
= 0, para un p 1, entonces condicion necesaria
y suciente para que el segundo principio sea valido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfa <
Q
> sea totalmente integrable.
Demostracion. Sabemos que para cada p 1, existe un en-
torno coordenado U
p
, en el que
Q
= fdu, siendo f = 0 en todo U
p
,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastara
tomar la coordenada u. Supongamos ahora que en un ciclo X de U
p
se tiene


W
< 0, y por el primer principio que


Q
> 0. Esto implica
que en algunos puntos
Q
T = fdu(T) = f (Tu) > 0 y por tanto que
Tu > 0, pero como
0 =

du =

b
a
Tu X
tendremos que Tu toma valores positivos y negativos, y por tanto
Q
T.
Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente de

Q
es involutivo. Tomemos un entorno coordenado U
p
, de p, en el que
se verique el segundo principio y sean D
1
, D
2
, es decir tales que

Q
D
i
= 0 y veamos si
Q
[D
1
, D
2
] = 0. Supongamos que existe un z U
p
para el que
Q
[D
1
, D
2
]
z
< 0. Para y los grupos uniparametricos de
D
1
y D
2
en U
p
, sea
(t) =
t

t

t

t
(z),
tomemos un r de su dominio y sean
z
1
= (r, z), z
2
= (r, z
1
), z
3
= (r, z
2
), z
4
= (r, z
3
),
Denamos entonces el ciclo X: [0, 5r] 1, tal que para cada t [0, r]
X(t) = (t, z),
X(r +t) = (t, z
1
),
X(2r +t) = (t, z
2
),
X(3r +t) = (t, z
3
),
X(4r +t) = G(r t) = (

r t),
6.7. Aplicaci on: Termodinamica 375
Sabemos por (2.42), pag.105, que
[D
1
, D
2
]
z
= G

0
= lm
s0
G

s
= lm
t5r
T
X(t)
,
por tanto
lm
t5r

Q
T
X(t)
=
Q
[D
1
, D
2
]
z
> 0,
y haciendo r > 0 sucientemente peque no, tendremos que
Q
T > 0,
para T = X

(

t
), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = D
i
en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos

Q
T = 0, y por tanto
Q
T 0 y


Q
=

z
z
4

Q
> 0


W
< 0,
y por el segundo principio existe t, tal que
Q
T
X(t)
< 0, lo cual es
contradictorio.
Tercer principio de la Termodinamica o de Clausius
Si X es un ciclo en un abierto U, (

(U) una funcion temperatu-


ra para la que hay puntos t I
+
Q
, r I

Q
, en los que (X(t)) < (X(r)),
entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo. Es decir
[
Q
T
X(r)
< 0 <
Q
T
X(t)
, (X(t)) < (X(r))]


W
> 0.
En estas condiciones se tiene el
Teorema 6.37 Para cada p 1 en el que
Qp
= 0 y d
p

Q
= 0, y cada
funcion temperatura , denida en un entorno de p, existe un entorno
coordenado U de p en el que
Q
= f(, u)du.
Demostracion. Por (6.36) sabemos que existe un entorno coorde-
nado de p en el que
Q
= fdu, por tanto d
Q
= df du y por ser
d
Q
= 0 tendremos que df y du son independientes. Consideremos aho-
ra una funcion temperatura y supongamos que d, df y du son in-
dependientes. Extendamoslas a una base y consideremos el sistema de
coordenadas correspondiente (, f, u, u
4
, . . . , u
n
) en un cierto entorno U
de p. Tomando k > 0 sucientemente peque no, podemos considerar en
U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sent, 1, cos t, 0, . . . , 0), para
el que [X(t)] = k sent y
T = X

(

t
) = (k cos t)

k sent

u
,
Q
T = k
2
sent,
376 Tema 6. Sistemas de Pfa
por tanto 3/2 I
+
Q
, /2 I

Q
, y si X(3/2) = p y X(/2) = q,
entonces (p) = k < (q) = k. Se sigue as del tercer principio que


W
> 0 y del primero que


Q
< 0, siendo as que


Q
= k
2

2
0
sent dt = 0
por tanto df =
1
d +
2
du y f/u
i
= 0. El resultado se sigue.
Denicion. Consideremos ahora un sistema termodinamico
(1,
Q
,
W
, {),
de dimension n y U un entorno coordenado de un punto p 1, con
coordenadas (, u
2
, . . . , u
n
), donde es una funcion temperatura de 1.
Consideremos en U U las coordenadas habituales
(, v
2
, . . . , v
n
, , w
2
, . . . , w
n
),
para =

1
, v
i
=

1
u
i
, =

2
, w
i
=

2
u
i
, donde
1
y
2
son
las proyecciones en U U, y la subvariedad 2n 1dimensional 1
s
=
= . Ahora consideremos en 1
s
la 1forma
Q
restriccion a 1
s
de

Q
+

Q
, la 1forma
W
restriccion a 1
s
de

W
+

W
,
y el sistema de Pfa {
s
, generado por d = d. A (1
s
,
Q
,
W
, {
s
) la
llamaremos suma del sistema 1 consigo mismo.
Cuarto principio de la Termodinamica o de la suma de sistemas ter-
modinamicos
La suma de un sistema termodinamico consigo mismo es un nuevo
sistema termodinamico.
La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos apa-
ratos iguales, representando cada uno de ellos un sistema termodinamico,
y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiem-
po tienen la misma temperatura, entonces el bloque formado por ambos
vuelve a ser un sistema termodinamico.
Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asom-
broso resultado:
Teorema 6.38 Para cada punto p 1, en el que
Qp
= 0 y d
p

Q
= 0,
existe un entorno coordenado en el que
Q
= TdS, siendo T una funcion
temperatura. Ademas T es unica salvo un factor multiplicativo y S es
unica salvo un factor multiplicativo y otro aditivo.
6.7. Aplicaci on: Termodinamica 377
Demostracion. Sea p 1. Por (6.37) existe un entorno coordenado
U
p
, tal que
Q
= f(, u)du, con una funci on temperatura. Conside-
remos la suma del sistema 1 consigo mismo, con U U
p
, de tal forma
que para x = i

1
u e y = i

2
u, (, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en 1
s
. Consideremos ahora el campo D = / en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.37) tenemos que en un entorno
con coordenadas (, z, . . .)

Q
= F(, z)dz,
pero por otra parte tenemos que

Q
= i

Q
+i

Q
= f(, x)dx +f(, y)dy = gdx +hdy,
por tanto
0 = Dz = dz(D) =
gdx +hdy
F
(/),
de donde que
0 = d(Dz) = D
L
dz = D
L
[
g
F
dx +
h
F
dy] = D(
g
F
)dx +D(
h
F
)dy,
y D(g/F) = D(h/F) = 0, por tanto
DF
F
=
Dg
g
=
Dh
h
= r(),
pues g = f(, x) y h = f(, y). Se sigue que f(, x) = k(x) exp

r()d
y por tanto

Q
= f(, u)du = k(u) exp

r() ddu = TdS,


para T = exp

r()d y S =

k(u) du. Ahora si d


Q
= dT dS = 0 en
todo 1, tendremos que si
Q
= T

dS

, con T

otra funcion temperatura


y por tanto T

= (T), entonces extendiendo S, T a un sistema de


coordenadas, tendremos que
TdS = T

dS

= T

[(S

/T)dT + (S

/S)dS + (S

/u
3
)du
3
+ ],
y por tanto
S

/T = S

/u
i
= 0, T = (T)(S

/S) = (T)(S),
de donde se sigue que (S) es una constante y el resultado se sigue.
Denicion. Se llama entropa a la funcion S del resultado anterior.
378 Tema 6. Sistemas de Pfa
Nota 6.39 Observemos que seg un esto, en un entorno de cada punto
hay una funcion temperatura canonica T, determinada salvo un factor,
y por tanto un cero absoluto de temperatura.
6.8. Aplicacion: Clasicacion de formas
6.8.1. Clasicaci on de 1formas
En esta leccion daremos el Teorema de Darboux, que clasica
localmente las 1formas regulares, entendiendo que una 1forma es
regular si es no singular, es decir
x
= 0 en cada punto x, y la dimension
de la interseccion del hiperplano
H = D
x
T
x
(1) :
x
D
x
= 0,
con el subespacio
R = radd
x
= D
x
T
x
(1) : i
D
x
d
x
= 0,
es constante en x (a la codimension de este subespacio la llamaremos
clase de ).
Denicion. Llamaremos sistema caracterstico de una 1forma
(1) en un punto p 1 al subespacio vectorial de T
p
(1)

p
() = D
p
T
p
(1) :
p
D
p
= 0, i
D
p
d
p
= 0.
Diremos que es regular si la dimension de su sistema caracterstico
es constante en p y llamaremos clase de en p a la codimension de su
sistema caracterstico, es decir a
dim1 dim
p
().
Veremos que la clase de una 1forma regular es el mnimo n umero
de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede expre-
sar y que en dimension n hay exactamente n 1formas regulares, que
6.8. Aplicaci on: Clasicacion de formas 379
para n = 3 son: dx, ydx y dz +ydx, y para las que los correspondientes
subespacios son respectivamente
H R H R clase
dx <

y
,

z
> <

x
,

y
,

z
> <

y
,

z
> 1
ydx <

y
,

z
> <

z
> <

z
> 2
dz +ydx <

y
,

x
y

z
> <

z
> 0 3
Lema 6.40 Consideremos mn funciones diferenciables f
ij
de una va-
riedad 1, tales que la matriz A(x) = (f
ij
(x)) sea de rango constante
r < n. Sea x 1, entonces todo valor a R
n
del n ucleo que es
nrdimensional, A(x) a = 0, se puede extender a una solucion fun-
cional en un entorno de x, es decir que existe un entorno U
x
y funciones
h
i
(

(U
x
), tales que h
i
(x) = a
i
y para todo p U
x
,

f
ij
(p)h
j
(p) = 0,
para todo 1 i m.
Demostracion. En todo punto x la matriz tiene rango constante
r, por tanto hay r las independientes y el resto son combinaciones
lineales suyas. Entre las r hay un menor no nulo B de orden r, es decir
con determinante no nulo en x y por tanto en un entorno U
x
de x,
por lo que en ese entorno las las de antes siguen siendo combinacion
lineal de las r de B. Ahora basta considerar el sistema correspondiente a
estas las y columnas que, sin falta de generalidad podemos considerar,
multiplicando adecuadamente por las matrices que intercambian las (o
columnas), que son las r primeras
0 = A(p) h(p) =

B C
D E

f
g

para f = (h
1
, . . . , h
r
)
t
y g = (h
r+1
, . . . , h
n
)
t
. Ahora para cualquier valor
de g existe un unico valor f = B
1
Cg, tal que h es solucion y el calculo
es valido en U
x
. Observemos que Bf + Cg = 0 implica Df + Eg = 0,
pues las las de (D E) son combinacion lineal de las de (B C).
Proposicion 6.41 Sea (1) regular de clase m. Entonces
p
() :
p 1 es una distribucion involutiva de rango n m.
380 Tema 6. Sistemas de Pfa
Demostracion. Si en un entorno coordenado de un p, =

g
i
dx
i
,
entonces D
p
=

h
i
(p)x
ip

p
=
p
() si y solo si

g
i
(p)h
i
(p) = 0 ,

g
ij
(p)h
j
(p) = 0,
para g
ij
= g
i
/x
j
g
j
/x
i
, lo cual equivale a que las h
i
(p) satisfagan
el sistema

g
1
(p) g
n
(p)
g
11
(p) g
1n
(p)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
g
n1
(p) g
nn
(p)

h
1
(p)
h
2
(p)
.
.
.
h
n
(p)

0
0
.
.
.
0

Ahora bien dim


p
() = nm = r por tanto la matriz A(p) de este
sistema es de rango constante y se sigue del Lema anterior (6.40), que
dado D
p
=

h
i
(p)x
ip

p
=
p
(), existe un entorno U
p
de p y un
campo D T(U
p
), que satisface
D = 0 , i
D
d = 0,
por tanto D
x

x
para todo x U
p
. Si ahora cogemos una base
D
1p
, . . . , D
rp
de
p
, la misma construccion nos dara campos indepen-
dientes D
1
, . . . , D
r
en un entorno U
p
de p, tales que para cada x U
p
,
D
1x
, . . . , D
rx

x
y por tanto base de
x
.
Que la distribucion es involutiva se sigue de que
D D T, x 1, D
x

x
D T, D = 0, i
D
d = 0
D T, D = 0, D
L
= 0,
y la comprobaci on se deja al lector.
Proposicion 6.42 Sea (1) regular de clase m. Entonces para todo
p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (v
i
) y (V )
regular de clase m, tales que =

, para = (v
1
, . . . , v
m
) y V = (U
p
)
abierto de R
m
.
Demostracion. Consideremos la distribucion
p
() : p 1 y
su modulo asociado. Por ser involutivo se sigue del Teorema de
Frobenius I (6.21), que es totalmente integrable y por tanto existe un
6.8. Aplicaci on: Clasicacion de formas 381
sistema de coordenadas (v
i
) en un entorno de p tal que esta generado
por

v
m+1
, . . . ,

v
n
.
Si en este sistema de coordenadas es =

g
i
dv
i
, entonces g
i
=
(v
i
) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g
1
, . . . , g
m
dependen
s olo de v
1
, . . . , v
m
, pues
0 =

v
i
L
=
m

j=1
g
j
v
i
dv
j
.
Se sigue que existe (V ) con V abierto de R
m
tal que =

para = (v
1
, . . . , v
m
), con
y
= 0 para y V .
Veamos que es regular de clase m, es decir que para todo y V ,

y
() = 0. Sea x U tal que (x) = y, E
y

y
() y consideremos
cualquier D
x
tal que

D
x
= E
y
. Entonces

x
D
x
=

y
(D
x
) =
y
E
y
= 0
i
D
x
d
x
= i
D
x
d
x
(

) = i
D
x

(d
y
) = 0,
por tanto D
x

x
() y E
y
=

(D
x
) = 0.
Ejercicio 6.8.1 Sea E un Respacio vectorial nito dimensional y G: EE R
bilineal y hemisimetrica. Demostrar que:
(i) Si E tiene dimensi on impar entonces el
radG = {x E : G(x, y) = 0, y E} = {0}.
(ii) El radical de G tiene dimension par (o impar) si y s olo si la tiene E.
(iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.
(iv) Si H es un hiperplano de E y

G es la restricci on de G a HH, entonces
radG = {0} rad

G es unidimensional
radG =< e > rad

G es bidimensional
Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyeccion que
dice que en dimension par, toda unoforma no singular con diferencial
sin radical dene un sistema de Pfa proyectable.
382 Tema 6. Sistemas de Pfa
Lema 6.43 Sea 1 una variedad de dimension par n, una 1forma que
no se anula y con radd
x
= 0 en todo punto, entonces:
i) Para cada x, localmente existe D [{], para el sistema de Pfa
de rango 1, { =< >.
ii) Si un vector T
x
verica

x
T
x
= 0, i
T
x
d
x
= a
x
,
para a R, entonces T
x
es proporcional a D
x
.
iii) Para todo p 1 existe una proyeccion regular : U
p
U, con
U
p
entorno abierto de p y U R
n1
abierto, tales que = f

, para
una 1forma regular de clase n 1.
Demostracion. i) Consideremos un entorno coordenado del punto
x, (V
x
; x
i
), =

g
i
dx
i
y veamos si existe D =

h
i
x
i
[{], por
tanto si existe alguna funcion h tal que

D = 0
D
L
= h

D = 0
i
D
d = h

D = 0
i
D
d(x
i
) = hg
i

h
j
g
j
= 0

h
j
d(x
j
, x
i
) = hg
i
,
lo cual equivale a encontrar, para
g
ij
= d(x
j
, x
i
) =
g
i
x
j

g
j
x
i
,
una solucion no nula al sistema
A h =

0 g
1
g
n
g
1
g
11
g
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
g
n
g
n1
g
nn

h
h
1
.
.
.
h
n

0
0
.
.
.
0

ahora bien este sistema tiene solucion funcional no nula, por (6.40), pues
A es hemisimetrica y de orden n +1 que es impar, por tanto det A = 0,
pues det A = det A
t
= det A = det A y es de rango constante n,
pues det(g
ij
) = 0. Ademas h
i
= 0 para alg un i, pues en caso contrario
las g
i
= 0.
ii) Se sigue por que el n ucleo de esta ecuacion es 1dimensional.
6.8. Aplicaci on: Clasicacion de formas 383
iii) Basta considerar el campo D del resultado anterior y un entorno
coordenado (U
p
; u
i
) en el que D = u
n
y aplicar el teorema de la
Proyecci

on a { =< >. Entonces para = (u


1
, . . . , u
n1
) y U =
(U
p
), { =

y por tanto existe una funcion f invertible tal que


= f(

), para una (U).


Veamos que es regular de clase n1, es decir que para cada y U,

y
() = 0. Sea x U
p
tal que (x) = y, E
y

y
() y consideremos
cualquier T
x
T
x
(1) tal que

T
x
= E
y
. Entonces

x
T
x
= f(x)[

y
(T
x
)] = f(x)(
y
E
y
) = 0,
i
T
x
d
x
= i
T
x
d
x
(f

) = i
T
x
[d
x
f

y
+f(x)

d
y
]
= (T
x
f)

y
=
(T
x
f)
f(x)

x
,
por tanto el par T
x
y a = T
x
f/f(x) satisfacen la ecuacion de (ii) y T
x
es
m ultiplo de D
x
y como

D
x
= 0, tendremos que E
y
= 0.
Ejercicio 6.8.2 Sea (V), x V y = 0. Demostrar que si existe un
entorno de x en V y un campo tangente D con D = 0, tal que D = 0 y
D
L
= 0, entonces existe un entorno U
x
de x, con coordenadas u
1
, . . . , u
n
, en
el que
= f
1
(u
1
, . . . , u
n1
)du
1
+ +f
n1
(u
1
, . . . , u
n1
)du
n1
.
Teorema de Darboux 6.44 Sea (1) regular de clase m. Entonces
para todo p 1 existe un abierto U
p
, entorno de p en 1 y m funciones
z

s, x

s (

(U
p
) diferenciablemente independientes tales que en ese
abierto:
=

z
1
dx
1
+ +z
k
dx
k
, si m = 2k;
dz +z
1
dx
1
+ +z
k
dx
k
, si m = 2k + 1.
Demostracion. Por (6.42) podemos suponer que m = n, por tanto
para todo p 1
radd
p

p
= 0 =
p
() = 0,
y la dimension del radd
p
es 0 o 1 y por el ejercicio (6.8.1) es 0 si n es
par y 1 si n es impar.
Haremos la demostracion por induccion en n. Para n = 1
= fdx = dz, para z =

f(x)dx.
384 Tema 6. Sistemas de Pfa
Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k 1 y veamos
que tambien lo es para 2k y 2k + 1.
i) Sea n = 2k, entonces radd
p
= 0.
Se sigue del lema (6.43(iii)) que dado p existe U un entorno coor-
denado suyo, con coordenadas u
i
, tales que para = (u
1
, . . . , u
n1
) y
V = (U),
= z
1
(

),
para una (V ) regular de clase n 1 = 2k 1 en V , por tanto
podemos aplicar la hipotesis de induccion y asegurar que existe un sis-
tema de coordenadas (x
1
, . . . , x
k
, v
2
, . . . , v
k
) en V reduciendolo si es
necesario, tal que
= dx
1
+v
2
dx
2
+ +v
k
dx
k
,
y por tanto para z
i
= z
1
(

v
i
) y x
i
=

x
i
= z
1
dx
1
+ +z
k
dx
k
,
y las funciones (x
i
, z
i
) forman un sistema de coordenadas, pues si exis-
tiese un punto q U
p
en el que d
q
z
1
, . . . , d
q
z
k
, d
q
x
1
, . . . , d
q
x
k
, fuesen
dependientes, entonces existira un E
q
T
q
(1) incidente con todas ellas
y por tanto tal que
d
q
z
i
(E
q
) = d
q
x
i
(E
q
) = 0 i
E
q
d = i
E
q
k

i=1
dz
i
dx
i
= 0,
y E
q
estara en el radical de d
q
, siendo as que su radical es nulo.
ii) Supongamos que n = 2k + 1, entonces el radd
p
tiene dimension
1 y por tanto la matriz de terminos
g
ij
= d
p


x
j
,

x
i

, (para i, j = 1, . . . , n)
es de rango constante n 1 y por (6.40) existe un abierto U
p
, entorno
de p en U y un campo D T(U
p
) no nulo en U
p
, tal que i
D
d = 0 y
por tanto tal que para q U
p
,
radd
q
=< D
q
>,
lo cual implica que en todo U
p
D = 0 y podemos tomar D tal que
D = 1 pues basta multiplicarlo por 1/D. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas
u
1
, . . . , u
2k
, z (

(U
p
),
6.8. Aplicaci on: Clasicacion de formas 385
reduciendo U
p
si es necesario, tal que D =
z
y
x
= d
x
z (para esto
ultimo bastara sumarle a z una integral primera u
i
de D). Ahora como
D = 1 y i
D
d = 0,
tendremos que (z) = 1 y D
L
= 0, por tanto
= dz +
2k

i=1
f
i
(u
1
, . . . , u
2k
)du
i
= dz +

,
para = (u
1
, . . . , u
2k
) y =

f
i
dx
i
, la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R
2k
, pues si E
y
es tal que i
E
y
d
y
= 0 y consideramos x
tal que (x) = y y un T
x
tal que

T
x
= E
y
, entonces
i
T
x
d
x
= i
T
x
d
x

i
E
y
d
y
= 0,
por tanto T
x
es proporcional a D
x
y E
y
= 0, por tanto
y
() = 0 y
el resultado se sigue del caso anterior.
6.8.2. Clasicaci on de 2formas.
Lema 6.45 Sea
2
una dosforma cerrada tal que
x
= rad
2x
tiene
dimension constante, entonces
x
es una distribucion involutiva.
Demostracion. Por (6.40) se tiene que para cada D
x
tal que i
D
x

2
=
0, existe un entorno de x, V
x
y un campo D T(V
x
), tal que D
p

p
para todo p V
x
y si cogemos una base D
ix
, tendremos campos D
i
que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distri-
bucion que es de dimension constante r, por tanto base. Se sigue que
=< D
1
, . . . , D
r
> y para ellos se tiene que i
D
i

2
= 0. Veamos que
es involutiva, para ello veamos que [D
i
, D
j
] es decir i
[D
i
,D
j
]

2
= 0.
Sea D T, entonces

2
([D
i
, D
j
], D) = D
i
(
2
(D
j
, D)) D
L
i

2
(D
j
, D)
2
(D
j
, [D
i
, D]) = 0,
pues D
L
i

2
= i
D
i
d
2
+d(i
D
i

2
) = 0.
Teorema 6.46 Toda dosforma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimension constante localmente es de la forma
m

i=1
dz
i
dx
i
,
con las x
i
, z
i
diferenciablemente independientes.
386 Tema 6. Sistemas de Pfa
Demostracion. Por el lema anterior
x
= rad
2x
es una distribu-
ci on involutiva, por tanto totalmente integrable por el Teorema de Frobe-
nius, por lo tanto todo x tiene un entorno abierto coordenado (V
x
; v
i
) en
el que =<
v
k+1
, . . . ,
v
n
>. Ahora si en este sistema de coordenadas
tenemos que

2
=

1i<jn
f
ij
dv
i
dv
j
f
ij
=
2
(
v
i
,
v
j
) = 0,
para 1 i < j y k < j, por lo que para = (v
1
, . . . , v
k
)

2
=

1i<jk
f
ij
dv
i
dv
j
=

2
,
pues
v
s
f
ij
= 0 para cada s > k, pues
L
v
s

2
= 0. Siendo
2
una dos
forma kdimensional cerrada y sin radical, por lo tanto (ver el ejercicio
(6.8.1), de la pag.381) k = 2m es par y por el Lema de Poincare (3.22),
pag.163, localmente es
2
= d, y podemos tomar no singular (basta
sumarle una dz), por tanto es una unoforma regular de clase k y por
el Teorema de Darboux
=
m

i=1
z
i
dx
i

2
=
m

i=1
dz
i
dx
i
.
Corolario 6.47 Si una variedad tiene una dosforma
2
cerrada y sin
radical, entonces la variedad tiene dimension par 2m y localmente existe
un sistema de coordenadas (x
i
; z
i
) que llamaremos simpleticas, tal que

2
=
m

i=1
dz
i
dx
i
.
6.9. Variedades simpleticas
6.9. Variedades simpleticas 387
6.9.1. Campos Hamiltonianos.
Denicion. Llamaremos estructura simpletica en una variedad diferen-
ciable 1 a una dosforma

(1) cerrada y sin radical y varie-


dad simpletica a toda variedad diferenciable (1, ) con una estructura
simpletica. Llamaremos transformacion simpletica entre dos variedades
simpleticas a toda aplicacion diferenciable F : (1,
V
) (|,
U
), que
conserve la estructura simpletica, F

U
=
V
.
Corolario 6.48 Toda variedad simpletica (1, ) es de dimension par n =
2m y es orientada. (Ver la pag.950)
Demostracion. Que es par es consecuencia de (6.47) y es orientada
pues existe la nforma no nula

n
= ,
pues localmente =

n
i=
dz
i
dx
i
y

n
= n! dz
1
dx
1
dz
n
dx
n
.
Denicion. Llamamos volumen ndimensional de una variedad con bor-
de B 1 a
vol(B) =

n
.
Nota 6.49 La estructura simpletica dene el isomorsmo de haces de
modulos en 1
(6.6) T , D i
D
,
que en coordenadas es
(6.7) i
D
= i
D
(
n

i=1
dz
i
dx
i
) =
n

i=1
Dz
i
dx
i

i=1
Dx
i
dz
i
,
y por tanto se tiene la correspondencia

x
i
dz
i
,

z
i
dx
i
.
De igual modo, para cada x 1,
x
dene un isomorsmo lineal
entre los espacios vectoriales
T
x
(1) T

x
(1) , D
x
i
D
x

x
.
388 Tema 6. Sistemas de Pfa
Denicion. Diremos que D T(1) es un campo localmente Hamilto-
niano si i
D
es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si i
D
es exacta,
es decir si existe h (

(1), tal que


i
D
= dh,
a esta funcion h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que
en general denotaremos con D
h
).
Si D es hamiltoniano, es decir i
D
= dh, entonces se sigue de (6.7)
que en coordenadas
D =
n

i=1
h
z
i

x
i

i=1
h
x
i

z
i
,
y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton
x

i
=
h
z
i
(x, z) , z

i
=
h
x
i
(x, z).
Nota 6.50 La razon de considerar dh en vez de dh no es importante
simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo con-
trario (comparese ademas con el campo caracterstico asociado a una
EDP de primer orden que no depende de la z, F(x
i
, z
x
i
) = 0, ver la
pag.445).
Proposicion 6.51 a) Para todo campo D, D
L
= di
D
.
b) D es localmente hamiltoniano D
L
= 0 el grupo unipa-
rametrico
t
de D es de transformaciones simpleticas.
c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano D
h
es constante a
lo largo de las curvas integrales de D
h
.
d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano D
f
, (D, D
f
) =
Df.
Demostracion. a) Por ser = d, tenemos para todo campo D
D
L
= di
D
+i
D
d = di
D
.
b) Lo primero es obvio. Lo ultimo se sigue de (3.10), pag.149.
c) Si i
D
= dh, entonces Dh = (D, D) = 0.
d) (D, D
f
) = i
D
f
(D) = df(D) = Df.
6.9. Variedades simpleticas 389
Teorema de Liouville 6.52 El ujo de un campo localmente hamilto-
niano D conserva el volumen.
Demostracion. Por el resultado anterior,

t
= , por tanto

t

n
=

n
, para
t
el grupo uniparametrico de D, y
vol(
t
(B)) =

t
(B)

n
=

t

n
=

n
= vol(B).
Nota 6.53 Hemos dicho que la aplicacion (6.6), D i
D
, es isomor-
smo de modulos. Por una parte, esto nos dice que toda funcion es ha-
miltoniana para alg un campo y por tanto que hay muchos campos que
dejan invariante la 2forma . Y por otra parte, este isomorsmo nos
permite denir de forma natural, un producto de 1formas.
Denicion. Denimos el corchete de Poisson de
1
,
2
(1), corres-
pondientes por (6.6) a los campos D
1
, D
2
T(1), como la 1forma
correspondiente por (6.6) a [D
1
, D
2
], es decir
[
1
,
2
] = i
[D
1
,D
2
]
.
Dadas f, g (

(1) denimos su parentesis de Poisson como la


funcion
(f, g) = (D
f
, D
g
) = D
f
g = D
g
f,
donde D
f
y D
g
son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.
Proposicion 6.54 Se tienen las siguientes propiedades para a, b R y
f, g, h (

(1):
i) (f, g) = (g, f), (f, a) = 0, (f, ag + bh) = a(f, g) + b(f, h) y
(f, gh) = g (f, h) +h (f, g).
ii) [df, dg] = d(f, g).
iii) [D
f
, D
g
] = D
(f,g)
.
iv) (f, (g, h)) + (g, (h, f)) + (h, (f, g)) = 0.
Demostracion. (i) se sigue de que (f, g) = D
f
g = (D
f
, D
g
).
(ii) Sean D
f
, D
g
T(1) tales que i
D
f
= df e i
D
g
= dg,
entonces para cada D T(1) se tiene por (b) y (d) de (6.54)
d(f, g)D = D(f, g) = D(D
f
g) = [D, D
f
](g) +D
f
(Dg)
= ([D, D
f
], D
g
) +D
f
((D, D
g
))
(por ser D
L
f
= 0)
= (D, [D
f
, D
g
]) = i
[D
f
,D
g
]
(D) = [df, dg](D).
390 Tema 6. Sistemas de Pfa
(iv)
(f, (g, h)) = D
f
(g, h) = D
f
(D
g
(h)),
(g, (h, f)) = D
g
(D
f
(h)),
(h, (f, g)) = D
(f,g)
(h) = [D
f
, D
g
](h).
Ejercicio 6.9.1 Demostrar que:
(f, g) =
n

i=1
f
z
i
g
x
i

i=1
f
x
i
g
z
i
.
Ejercicio 6.9.2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano, entonces
D(f, g) = (Df, g) + (f, Dg).
6.9.2. El Fibrado Cotangente.
Sea | una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
brado cotangente, es decir el conjunto
T

| =
p
T

p
(|) : p |,
de todas las unoformas de todos los espacios cotangentes T

p
(|), con la
aplicacion
: T

| |, (
p
) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U; x
i
) de | consideremos el
abierto
1
(U) con las funciones (coordenadas), que en
p

1
(U)
valen
x
i
(
p
) = x
i
(p), z
i
(
p
) =
p
(x
i
),
las cuales establecen una biyeccion con un abierto U
n
R
n
de R
2n
. Se
demuestra que estas cartas denen una estructura diferenciable y que
para ella es una proyecci on regular.
Teorema 6.55 1 = T

| tiene una unoforma canonica, llamada forma


de Liouville, que para la proyeccion esta denida en cada punto
p

T

| de la forma

p
=

p
.
Ademas = d es cerrada y sin radical, por tanto (1, ) es una variedad
simpletica.
6.9. Variedades simpleticas 391
Demostracion. Basta demostrar que el campo de 1formas

p
es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U; x
i
) y
las correspondientes coordenadas (x
i
, z
i
) en T

(U) =
1
(U), entonces
=
n

i=1
z
i
dx
i
.
Nota 6.56 Observemos que la 1forma intrnseca =

n
i=1
z
i
dx
i
es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pag.383), y que en
las coordenadas naturales (x
i
, z
i
) tiene la forma canonica, y ademas esas
coordenadas son simpleticas.
Ejercicio 6.9.3 Demostrar que el campo H que le corresponde a la forma de
Liouville [T

U], por el isomorsmo D D i


D
, es el de las
homotecias en bras (ver la p ag.535).
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1
Denicion. Sea | una variedad diferenciable ndimensional. Conside-
remos en cada punto p | el conjunto de las funciones diferenciables
denidas en alg un entorno abierto de p y en el la relacion de equivalencia
f g f(p) = g(p), d
p
f = d
p
g.
Llamamos jet de orden 1, de funciones en p | al conjunto cociente por
esa relacion de equivalencia, el cual denotamos .
1
p
, y tiene estructura
natural de espacio vectorial (realmente de algebra) pues si denotamos la
clase de equivalencia de f con J
1
p
(f), podemos denir J
1
p
(f) + J
1
p
(g) =
J
1
p
(f +g), aJ
1
p
(f) = J
1
p
(af) y se tiene el isomorsmo canonico
2
.
1
p
R T

p
(|)
J
1
p
(f) (f(p), d
p
f)
2
Tambien se tiene el isomorsmo, para (

p
el algebra de germenes de funciones
en p y m
p
el ideal de germenes de funciones que se anulan en p,
.
1
p
(

p
/m
2
p
J
1
p
(f) [f]
392 Tema 6. Sistemas de Pfa
Denicion. Llamamos brado de jets de orden 1 al conjunto
.
1
(|) =
pU
.
1
p
,
con la proyeccion canonica
: .
1
(|) |, (J
1
p
(f)) = p.
Este conjunto tiene una biyeccion canonica
.
1
(|)

R T

(|), (J
1
p
(f)) = (f(p), d
p
f)
que nos dene una unica estructura diferenciable para la que es difeo-
morsmo y proyeccion regular. Ademas tiene una funcion canonica
z : .
1
(|) R, z(J
1
p
(f)) = f(p).
Ahora para cada abierto coordenado (U; x
i
) de | consideremos el abierto
coordenado
1
(U) con las funciones

x
i
y

z
i
, es decir
x
i
(J
1
p
(f)) = x
i
(p), z
i
(J
1
p
(f)) = f
x
i
(p),
las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas
(x
i
, z, z
i
):
1
(U) U
n
R R
n
R
2n+1
.
Nota 6.57 Por ultimo .
1
(|) tiene una 1forma intrnseca
= dz

2
,
para la forma de Liouville, que es regular de clase 2n+1 (ver el Teore-
ma de Darboux, pag.383), y que en las coordenadas naturales (x
i
, z, z
i
)
tiene la forma canonica
= dz

z
i
dx
i
.
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana.
Sea | una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
brado tangente (ver la pag.365), es decir el conjunto
T | = D
p
T
p
(|) : p |,
6.9. Variedades simpleticas 393
de todas los vectores de todos los espacios tangentes T
p
(|) y la aplicacion
(proyeccion regular)
: T 1 1, (D
p
) = p.
Recordemos que para cada abierto coordenado (U; x
i
) de |, conside-
ramos el abierto
1
(U) con las funciones (coordenadas)
x
i
(D
p
) = x
i
(p), z
i
(D
p
) = D
p
x
i
,
para cada D
p

1
(U). Las cuales establecen una biyeccion con un
abierto U
n
R
n
de R
2n
. Se demuestra que estas cartas denen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
Ahora bien si (|, g) es una variedad Riemanniana (ver la pag.175),
entonces el brado tangente T | y el cotangente T

|, se identican
canonicamente por el difeomorsmo
: T | T

|, D
p

p
= (D
p
) = i
D
p
g,
p
(E
p
) = D
p
E
p
,
mediante el cual el brado tangente adquiere por una parte la 1forma
de Liouville correspondiente

=

y una estructura natural de va-


riedad simpletica,

=

. Veamos su expresion en coordenadas: To-


memos un sistema de coordenadas (x
i
) en |, en las que la metrica va-
le g
ij
= g(
x
i
,
x
j
) y consideremos las coordenadas simpleticas (x

i
, z

i
)
correspondientes del brado cotangente (las denotamos as para no con-
fundirlas con las del tangente). Entonces en el brado tangente tenemos
las coordenadas (simpleticas) x
i
=

i
y p
i
=

i
=

g
ij
z
j
, pues

i
(D
p
) = x

i
(
p
) = x
i
(p) = x
i
(D
p
),
p
i
(D
p
) = z

i
(
p
) =
p
(
x
i
) = D
p

x
i
en las que

=

dp
i
dx
i
y

=

p
i
dx
i
.
Observemos que si la metrica es la Eucldea g
ij
=
ij
, entonces p
i
=
z
i
, (por lo que podemos quitar la barra en las formas diferenciales).
En los siguientes ejemplos fsicos consideramos esta estructura simpleti-
ca =

dz
i
dx
i
, del brado tangente de los espacios Eucldeos, para
los cuales campos Hamiltonianos y localmente Hamiltonianos son los
mismos por el Lema de Poincare (3.22), pag.163, ya que T (R
3
) R
6
.
Ejemplo 6.9.1 Transformacion simpletica
3
Se sujeta una masa con dos
cuerdas con extremos que se deslizan sin friccion sobre dos barras ver-
ticales. Para cada altura u
1
y fuerza vertical v
1
ejercida en la primera
3
Este ejemplo lo hemos extrado de un muy recomendable libro The Mathematical
Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Problems de Mark Levi.
394 Tema 6. Sistemas de Pfa
cuerda existe una unica altura u
2
y fuerza vertical v
2
sobre la segun-
da, de modo que el sistema este en equilibrio. Veamos que la aplicacion
(u
1
, v
1
) (v
2
, u
2
) es simpletica.
Sean a y b las longitudes de las cuerdas y 1 < a + b, la distancia
entre las dos barras verticales. Para cada posicion (x, y) del peso tene-
mos unicos valores (u
1
, v
1
) y (u
2
, v
2
) (con u
1
, u
2
y), que satisfacen el
resultado, que son
(u
1
y)
2
+x
2
= a
2
, (u
2
y)
2
+ (1 x)
2
= b
2
,
y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direc-
ciones respectivamente, (1 x, u
2
y) y (x, u
1
y), tenemos que si la
masa es 1, existen , tales que
(0, 1) = (1 x, u
2
y) +(x, u
1
y)
0 = (1 x) x, 1 = (u
2
y) +(u
1
y),
que nos da los valores para f = u
1
y =

a
2
x
2
, g = u
2
y =

b
2
(1 x)
2
=
x
xg + (1 x)f
v
1
=
xg
xg + (1 x)f
=
1 x
xg + (1 x)f
v
2
= 1 v
1
=
(1 x)f
xg + (1 x)f
,
y se tiene que du
1
dv
1
= dv
2
du
2
, pues f y g solo dependen de x y
por tanto v
1
y v
2
, por tanto df dv
i
= 0 = dg dv
i
y tenemos que
du
1
dv
1
= (df +dy) dv
1
= dy dv
1
= dy dv
2
= du
2
dv
2
.
v
1
v
2
v
2
u
2
v
1
u
1
(u
1
,v
1
)
(u
2
,v
2
)
Figura 6.12. Transformacion simpletica.
6.9. Variedades simpleticas 395
Debemos observar que la aplicacion (x, y) (u
1
, v
1
) no es biyectiva
(lo es si v
1
> 0 que es la que hemos cogido y en general hay otra solucion
con v
1
< 0); ademas u
1
= y

a
2
x
2
que no es diferenciable en x = a
que corresponde a la posicion perpendicular de a a la barra y para la
que v
1
= 0, v
2
= 1, y u
2
= y

b
2
(1 x)
2
, no es diferenciable
en 1 x = b que corresponde a la posicion perpendicular de b a la
barra y para la que v
2
= 0, v
1
= 1, sin embargo hay una biyeccion
de (u
1
, v
1
) (u
2
, v
2
), que es diferenciable en v
1
distinto de 1 y de 0 y
ah es simpletica. En el dibujo de la derecha de la gura (6.12) se aprecia
la falta de diferenciabilidad cuando el v
1
es 1, que se corresponde con un
v
2
= 0. Por ultimo en la gura se observa lo que dice el resultado, que
guras correspondientes tienen mismo area.
6.9.5. Mecanica Hamiltoniana.
Consideremos en el espacio Eucldeo tridimensional (ver pag.291) una
partcula de masa m cuya trayectoria (t) = (x
i
(t)) satisface la ley de
Newton m

(t) = F[(t)], para una fuerza F = (f


i
) =

f
i

x
i
T(R
3
).
Esta ecuacion de segundo orden en el espacio (ver la pag.39), dene un
campo tangente D T(T(R
3
)) en el brado tangente del espacio, pues
introduciendo las componentes de la velocidad z
i
= x

i
, tenemos que
(x
i
(t), z
i
(t)) es una curva integral del campo
D =

z
i

x
i
+

f
i
m

z
i
.
Veamos que las unicas fuerzas F que denen campos D que dejan
invariante la estructura simpletica del brado tangente son los conserva-
tivos (ver la pag.291), F = gradu.
Proposicion 6.58 Condicion necesaria y suciente para que la fuerza F
sea conservativa, es decir que derive de un potencial u(x), F = gradu,
es que el campo D sea Hamiltoniano
4
, D
L
= 0.
Demostracion. En primer lugar si denotamos con e
c
=

z
2
i
/2 (la
energa cinetica), la cual es una funcion canonica en el brado tangente
4
Que en este caso equivale a localmente Hamiltoniano seg un hemos observado
anteriormente.
396 Tema 6. Sistemas de Pfa
(pues es e
c
(D
p
) = D
p
D
p
/2), entonces
i
D
=

Dz
i
dx
i

Dx
i
dz
i
=

f
i
m
dx
i

z
i
dz
i
=
1
m

f
i
dx
i
de
c
,
es cerrada (o exacta por el Lema de Poincare (3.22), pag.163) sii lo
es

f
i
dx
i
, es decir D es Hamiltoniano de una funcion h (salvo adicion
de una constante) sii

f
i
dx
i
= du sii F = gradu para u tal que
h = e
c
+u/m.
Casos particulares de estas fuerzas son (ver la pag.291): la de la
mecanica celeste con u() = GMm/ (que estudiaremos a continua-
cion en el problema de dos cuerpos o problema de Kepler) o la de la
mecanica terrestre con u(z) = mgz, para z la altura sobre el plano xy
de la supercie de la tierra (que se considera plana) y g = GM/R
2
la
aceleracion constante terrestre, (ver la pag.291).
En cualquier caso acabamos de ver que estos campos
D = z
1

x
1
+z
2

x
2
+z
3

x
3

u
x
1
m

z
1

u
x
2
m

z
2

u
x
3
m

z
3
,
son Hamiltonianos de la funcion energa (por unidad de masa) h = e
c
+
u/m, pues
i
D
=
1
m

u
x
i
dx
i
de
c
= d(e
c
+u/m) = dh.
Ahora, como Dh = 0 tendremos que a lo largo de cada curva integral
(t) de D, h es constante y por tanto esta en una hipersupercie c =
h = E en la que consideramos las restricciones de la forma de Liouville

E
y la de su diferencial
E
que ya no es simpletica pues tiene radical,
que es nuestro campo D, pues es tangente a c y i
D

E
= dh
|E
= 0. Por
otra parte en esta hipersupercie la energa cinetica es una funcion f(x),
pues e
c
= E u(x)/m = f(x).
Consideremos ahora en nuestro espacio R
3
la nueva metrica g =
f(x)g, proporcional a la Eucdea original es decir con componentes g
ij
(x) =
f(x)
ij
, las nuevas coordenadas simpleticas x
i
, p
i
=

g
ij
z
j
= f(x)z
i
,
la nueva forma de Liouville =

p
i
dx
i
= f(x), la nueva forma
simpletica = d y la correspondiente energa cinetica en el brado tan-
gente

h(D
x
) = g(D
x
, D
x
)/2 = f(x)[D
x
[
2
/2, cuyo campo Hamiltoniano
i
Z
= d

h es el geodesico Z (ver (7.64), pag.541). En estos terminos se


tiene que:
6.9. Variedades simpleticas 397
Proposicion 6.59 Para la hipersupercie

c =

h = 1 del brado tan-


gente,
: (

c,

E
,

E
) (c,
E
,
E
), D
x
f(x)D
x
,
es un difeomorsmo, que conserva ambas formas diferenciales y

Z es
proporcional a D.
Demostracion. 1 =

h(D
x
) = f(x)[D
x
[
2
/2 sii f(x) = [f(x)D
x
[
2
/2 =
[(D
x
)[
2
/2 = e
c
((D
x
)).
Extendamos la aplicacion a todo el brado tangente entonces en coor-
denadas la aplicacion es (x, z) = (x, f(x)z), por tanto

x
i
= x
i
y

z
i
= f(x)z
i
, de donde

z
i
dx
i
= f(x) = ,

d = d

= d = ,
Por ultimo Z es tangente a la hipersupercie (de dimension impar 2n1),

c y es el unico que esta en el radical de

E
(salvo m ultiplos, por el
ejercicio (6.8.1), pag.381). Del mismo modo D es tangente a c y tambien
es el unico que esta en el radical de
E
, pero para E =

Z, y cualquier
campo B =

A
i
E

E
(B) =
E
(

Z,

A) = i
Z

E
= 0,
por tanto E es m ultiplo de D.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado de Jacobi.
Corolario 6.60 En el espacio Eucldeo tridimensional toda trayectoria
de una partcula de masa m que se mueve siguiendo la ley de Newton
m

(t) = F[(t)], para una fuerza F = gradu, que derive de un


potencial u, tiene energa constante E = h(,

) y es una geodesica
reparametrizada para la nueva metrica
g(D
x
, E
x
) =

E
u(x)
m

D
x
E
x
.
Volveremos sobre este resultado, en terminos Lagrangianos, en las
pag.519 y 544.
398 Tema 6. Sistemas de Pfa
Proposicion 6.61 Si F es central, es decir para cada p R
3
, F
p
es
proporcional a p, entonces las funciones
x
2
z
3
z
2
x
3
, z
1
x
3
x
1
z
3
, x
1
z
2
z
1
x
2
,
son integrales primeras de D. La trayectoria (t) esta en un plano que
pasa por el origen y satisface la Segunda Ley de Kepler : El segmento
OP que une el origen con la masa, barre areas iguales en tiempos iguales.
Demostracion. Consideremos una curva solucion , entonces

es proporcional a F que es proporcional a por ser central, por tanto


= 0 y su momento angular (ver la p ag.179) = m

, es
constante pues

= m

+m

= 0, por lo tanto la trayectoria


se mueve en un plano constante que es perpendicular a y pasa por el
origen, pues contiene al vector . Esto nos da las 3 integrales primeras
del enunciado (que son las componentes de /m) (el resultado tambien
es obvio aplicando el campo, pues por ejemplo D(x
2
z
3
z
2
x
3
) = z
3
Dx
2
+
x
2
Dz
3
x
3
Dz
2
z
2
Dx
3
= 0, ya que Dx
i
= z
i
y Dz
i
= x
i
).
Ahora haciendo un giro en el espacio podemos suponer que es
perpendicular al plano xy y por tanto que x
3
(t) = z(t) = 0 y llamando
x = x
1
e y = x
2
, tendremos que xy

y = w = [[/m es constante;
y dados dos instantes t
1
, t
2
, A = (x(t
1
), y(t
1
)), B = (x(t
2
), y(t
2
)), S
el triangulo curvo formado por los segmentos 0A, 0B y la curva entre
t
1
y t
2
, y D la region interior a esta curva, tendremos, parametrizando
como sea la curva en las partes rectas, que en ellas y/x = y

/x

, es decir
xy

y = 0, por tanto se tiene por el Teorema de Stokes (14.12)(ver


la pag.960) que
w(t
2
t
1
) =

t
2
t
1
(xy

y) dt =

S
xdy ydx (6.8)
= 2

D
dx dy = 2m[D]),
por tanto el area m[D], que barre el segmento OP, solo depende de
t
2
t
1
.
Nota 6.62 Hemos visto que para una fuerza conservativa F = gradu,
h = e
c
+ u/m es una de las 5 leyes de conservacion que tiene D. Ahora
bien en el caso de que el potencial u = u(), para =

x
2
i
es decir
solo dependa de la distancia al origen, tendremos que ademas la fuerza
6.9. Variedades simpleticas 399
F es central, ya que u
x
i
= u

()x
i
/ = k()x
i
y podemos continuar en los
terminos del resultado anterior (6.61) y considerar coordenadas polares
en el plano de , x = cos , y = sen.
A lo largo de nuestra trayectoria,
x

cos

sen, y

sen +

cos ,
y si en ella [[/m = w y h = E, tendremos las dos ecuaciones
w = xy

y =
2

, E =
x
2
+y
2
2
+
u()
m
=

2
+
2

2
2
+
u()
m
lo cual da, 2E =
2
+w
2
/
2
+ 2u()/m y
(6.9)
d
d
=

2
w

2E
2u()
m

w
2

2
,
que a su vez nos da la trayectoria y la correspondiente constante de
integracion la tercera (quinta) integral primera de la ecuacion.
El problema de los dos cuerpos.
Consideremos dos cuerpos de masas m
i
que se mueven en el espacio
afn tridimensional atrayendose mutuamente siguiendo la ley del inverso
del cuadrado de la distancia de Newton. En (3.26), pag.179, hemos
demostrado que su centro de gravedad
m
1
r
1
+m
2
r
2
m
1
+m
2
,
Figura 6.13. Plano del movimiento
sigue una linea recta con velocidad cons-
tante, por lo tanto podemos considerar
un sistema de referencia en el que el cen-
tro de gravedad este en el origen, por
tanto m
1
r
1
+m
2
r
2
= 0. Ademas hay una
direccion ja dada por el momento an-
gular de los dos cuerpos respecto de su
centro de gravedad,
= m
1
r
1
r

1
+m
2
r
2
r

2
=
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)r
1
r

1
,
tal que en cada instante ambos cuerpos se encuentran en el plano per-
pendicular a dicha direccion.
400 Tema 6. Sistemas de Pfa
Como r
1
y r
2
son proporcionales basta demostrar que

= 0 que es
el Principio de la conservacion del momento angular,. Como la fuerza
F
21
= m
1
r

1
que act ua sobre m
1
es central y es proporcional a r
2
r
1
,
por tanto a r
1
, entonces

=
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)r
1
r

1
= 0,
por ello podemos considerar un sistema de coordenadas (x, y, z), con
origen en el centro de masas, en el que es proporcional a (0, 0, 1) y
las orbitas de ambas masas estan en el plano xy. Ahora bien si uno
de los cuerpos tiene masa m
2
= M muy grande, entonces el centro de
gravedad de ambos cuerpos estara proximo a M. Esto justica el que en
una primera aproximacion podamos considerar que M esta en el origen
5
,
en cuyo caso r
2
= 0 y para m = m
1
= mr
1
r

1
= m(0, 0, x

y +y

x),
es decir el momento angular es el del cuerpo m = m
1
que se mueve
describiendo una curva r(t) = (x(t), y(t)) R
2
, para la que x

y+y

x =
w es constante. Como vimos antes esto nos da la Segunda Ley de Kepler:
El radio vector posicion de m barre areas iguales en tiempos iguales.
Ahora esta curva satisface la ecuacion de Newton (para = [r[ =

x
2
+y
2
y u = GMm/)
mr

= F = gradu = G
mM

2
r

,
y por tanto (x, y, z
1
= x

, z
2
= y

) es solucion del sistema de ecuaciones


diferenciales
6
de Hamilton,
x

= z
1
= h
z
1
, z

1
=
k
(x
2
+y
2
)
3/2
x = h
x
,
y

= z
2
= h
z
2
, z

2
=
k
(x
2
+y
2
)
3/2
y = h
y
,
5
Este problema lo hemos estudiado en la pag.262. Para un analisis mas profun-
do, sin la simplicacion de que m
2
sea el centro de masas, remitimos al lector al
Garabedian, pag.51.
6
Recordemos que en el plano tenemos la metrica eucldea, por tanto el brado tan-
gente que es donde esta denida la trayectoria solucion tiene forma de Liouville
= z

dx +z

dy y estructura simpletica = dz

dx +dz

dy.
6.9. Variedades simpleticas 401
para k = GM, que es el Hamiltoniano de la funcion energa (por unidad
de masa)
h =
z
2
1
+z
2
2
2

k

,
lo cual implica en particular el Principio de conservacion de la energa.
Ahora como en nuestro caso u() = km/, la ecuacion (6.9)
cuya raz negativa corresponde a una decreciente y la positiva a una
creciente, que satisface la trayectoria de m en coordenadas polares, es
para h = E, [[/m = w y deniendo b = k/w, L =

2E +k
2
/w
2
y
considerando el cambio de variable s = w/ (y la raz negativa de

)
ds
d
=
w

2
d
d
=

2E
2u()
m

w
2

2
=

2E +
2k


w
2

2
=

2E +
2ks
w
s
2
=

s
2
+ 2bs + 2E
=

s
2
+ 2bs b
2
+b
2
+ 2E =

L
2
(s b)
2

ds

L
2
(s b)
2
= arc cos
b s
L
+
para constante y arc cos la inversa del cos: [0, ] [1, 1], pues

dx

L
2
x
2
= arc cos

x
L

+ cte,
por tanto si denotamos la excentricidad y el latus rectum respectivamente
por
(6.10) e =

1 + 2E/b
2
=

1 + 2Ew
2
/k
2
, p = w/b = w
2
/k,
tendremos que para [0, ]
b = s +Lcos( ) =
w

+Lcos( )
=
w
b
+

1 +
2E
b
2
cos( ) = p +e cos( ),
y la constante (que es una ley de conservacion!) indica el angulo
que forma el eje x con el eje de la trayectoria, que es una conica con
excentricidad e, pues para = 0 la curva solucion es
= p +ex,
402 Tema 6. Sistemas de Pfa
que es la ecuacion de una conica
7
con foco el origen y eje x , pues
= e(x +p/e) y es constante el cociente e = /(x +p/e), de distancias
desde sus puntos, a un punto (el origen) y a la recta vertical, de ecuacion
x = p/e.
p
0
p
0
Figura 6.14. Haz de c onicas con foco el origen: Izqda. = ex +p. Dcha. = ex +p
Tenemos as la Primera Ley de Kepler (ver la pag.262): La trayectoria
de la masa es una conica y M esta en un foco.
Esta conica es:
elipse e < 1 E < 0 z
2
1
+z
2
2
<
2k

parabola e = 1 E = 0 z
2
1
+z
2
2
=
2k

hiperbola e > 1 E > 0 z


2
1
+z
2
2
>
2k

y la cantidad

2k/ es la velocidad de escape a distancia , es decir la
velocidad a partir de la cual la masa que esta a distancia seguira una
orbita no elptica y por tanto no regresara mas.
Observemos que ademas esta conica corta al eje y (x = 0) a distancia
del origenfoco, = p = w
2
/k, el latus rectum.
Estas conicas ( = p +ex) de ecuaciones cartesianas x
2
+y
2
= (ex +
p)
2
, son simetricas respecto del eje x y se cortan con el en los puntos
(x
i
, 0), con x
2
i
= (ex
i
+p)
2
, es decir
x
i
= (ex
i
+p) x
1
=
p
1 e
(si e = 1), x
2
=
p
1 +e
.
7
Una c onica es el corte de un cono con un plano y tambien el lugar geometrico
de puntos del plano para los que es constante la relacion de distancias a un punto
jo, llamado foco, y a una recta ja, llamada directriz; y a esa relacion constante,
que denotamos e se llama excentricidad. Remitimos al lector a la pag. 550, donde
tambien se llega de forma natural, estudiando la refraccion, a la expresion lineal!
= ex +p, en las coordenadas (x, ), de las conicas con un foco en el origen y eje x.
6.9. Variedades simpleticas 403
Observemos que en el caso parabolico x
1
esta en el innito y en
los otros dos casos (hiperbolico o elptico, e = 1), tendremos que para
x = x
1
,
1
= ex
1
+p = x
1
y para x = x
2
< 0,
2
= ex
2
+p = x
2
; por
lo tanto la conica tiene centro, que esta en el eje x y es negativo si es
una hiperbola (e > 1) y positivo si es una elipse (e < 1),
(6.11) c =
x
1
+x
2
2
=
pe
1 e
2
,
y tiene semieje mayor (en el caso de elipse, e < 1)
(6.12) a =
x
1
x
2
2
=
p
1 e
2
=
c
e
Ademas si es una elipse (Fig.6.15), para el centro x = c el valor
correspondiente de es
= ex +p =
pe
2
1 e
2
+p =
p
1 e
2
= a,
que es el semieje mayor de la elipse
8
. Si ahora denimos b por a
2
= b
2
+c
2
(que sera el semieje menor), entonces por la igualdad (6.12), c = ea, y
a
2
= b
2
+c
2
= b
2
+e
2
a
2
b
2
= a
2
(1 e
2
) = ap,
y la ecuacion de la curva en coordenadas cartesianas es
x
2
+y
2
= (ex +p)
2
(1 e
2
)x
2
2exp p
2
+y
2
= 0

p
a
x
2
2exp p
2
+y
2
= 0

x
2
2xea ap +a
2
a
2
+
y
2
ap
= 1

(x c)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1.
a
b
c x
1
x
2
a
p
8
Llamado distancia media, pues es la semisuma de la distancia maxima y la mni-
ma
404 Tema 6. Sistemas de Pfa
Figura 6.15.
Si ahora consideramos el tiempo T, en el que la masa da una vuelta
alrededor de M, por la elipse correspondiente, tendremos por la segunda
Ley de Kepler (6.8), considerando que el area que encierra la elipse es
ab, que
2ab = wT T
2
=
4
2
a
2
b
2
w
2
=
4
2
a
3
p
w
2
=
4
2
k
a
3
,
que es la tercera Ley de Kepler: Los cuadrados de los perodos de re-
volucion de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Observemos que p/a = 1 e
2
= 2Ew
2
/k
2
= 2Ep/k (la segunda
igualdad por 6.10), por lo que la energa determina el semieje mayor
pues a = k/2E; el momento w determina el latus rectum p = w
2
/k y
el angulo del eje mayor con el eje x; es decir que estas tres leyes de
conservacion determinan la trayectoria conica.
Por otra parte la velocidad v de la masa a una distancia dada ,
determina la energa E = v
2
/2 k/, la cual determina el semieje a,
que a su vez determina el perodo T. De esto se sigue que si en un punto
estalla una masa dirigiendose los trozos en direcciones distintas pero con
la misma velocidad v, al cabo de un mismo tiempo T, en el que han
seguido distintas elipses, se re unen en el mismo punto.
Por ultimo, de nuestro campo hamiltoniano
D = z
1

x
+z
2

y

kx

z
1

ky

z
2
,
hemos encontrado tres integrales primeras
v
1
= h =
z
2
1
+z
2
2
2

k

,
v
2
= z
1
y +z
2
x,
v
3
= arctan
y
x
+ arc cos
v
2
2
/k 1

1 + 2v
1
v
2
2
/k
2
,
dandonos la constancia de la tercera, el que la curva sea una conica,
siendo su valor el angulo que forma el eje de la conica con el eje x
original.
6.9. Variedades simpleticas 405
T
u
Figura 6.16. Vector de RungeLenz
A menudo se suelen dar otras inte-
grales primeras como las componentes
del vector de RungeLenz , el cual se ob-
tiene del siguiente modo:
Sabemos que r

= kr/[r[
3
es pro-
porcional a r, por lo tanto r r

= 0 y
(para m = 1), = r r

= we
3
es cons-
tante (pues

= 0) y perpendicular al plano del movimiento, ademas


u (v w) = (u w)v (u v)w (ver la pag.171), por lo tanto
( r

= r

=
k
[r[
3
r (r r

)
=
k
[r[
3
[(r r

)r (r r)r

] = k

r
[r[

+k
r
[r[

= 0,
de donde se sigue que a lo largo de las orbitas es constante el vector de
RungeLenz,
T = (u
1
, u
2
, 0) = r

+k
r
[r[
=

kx

(xy

yx

),
ky

+x

(y

x yx

), 0

,
para u
1
= k(x/) z
2
v
2
y u
2
= k(y/) +z
1
v
2
. Se demuestra facilmente
de forma directa que Du
1
= Du
2
= 0, y que
u
2
1
+u
2
2
=
k
2
x
2

2
+z
2
2
v
2
2
2
kxz
2
v
2

+
k
2
y
2

2
+z
2
1
v
2
2
+ 2
kyz
1
v
2

= k
2
+v
2
2

z
2
1
+z
2
2

2k

= k
2
+ 2hv
2
2
= k
2
e
2
,
por tanto su modulo es [T[ = ke y al ser constante T = ke(cos u, senu).
Para ver hacia donde apunta, basta considerar un caso, por ejemplo
en el que r tiene la direccion del eje de la conica, en cuyo caso r

es
perpendicular a r y (r r

) r

de nuevo tiene direccion r y como


consecuencia tambien T. Por lo tanto T es un vector de modulo ke,
que apunta en la direccion del eje de la conica, (su sentido es arbitrario,
406 Tema 6. Sistemas de Pfa
nosotros lo hemos construido a partir de r

y habra salido el contrario


si hubiesemos tomado r

). En nuestro caso apunta (si es elipse) hacia


el punto mas alejado del foco en el que hemos localizado el origen (es
decir el afelio
9
).
Observemos que T es simplemente la funcion de v
3
= ,
T = (u
1
, u
2
) = ke(cos , sen),
(lo vemos para la primera componente: u
1
= kx/ z
2
w), para ello
recordemos que
2Ew
2
= k
2
(e
2
1), z
2
1
+z
2
2
=
2k

+ 2E
(x
2
+y
2
)(z
2
1
+z
2
) w
2
= (xz
1
+yz
2
)
2
cos( ) =
w
2
k
ke
sen( ) =

w
2
k
ke

2
=

(ke)
2
(w
2
k)
2
ke
=

2
k
2
(e
2
1) w
4
+ 2w
2
k
ke
=

2
2Ew
2
w
4
+ 2w
2
k
ke
=
w

2
2E w
2
+ 2k
ke
=
w

2
(z
2
1
+z
2
2
) w
2
ke
=
w(xz
1
+yz
2
)
ke
,
por lo tanto se tiene
ke cos = ke cos( +) = ke[cos( ) cos sen( ) sen]
=
x(k w
2
) wy(xz
1
+yz
2
)

2
=
xk w(xw +y(xz
1
+yz
2
)

2
=
xk


w(x(xz
2
yz
1
) +y(xz
1
+yz
2
)

2
=
xk

wz
2
.
Como consecuencia de esto tenemos un resultado enunciado por Ha-
milton que armaba que la hodografa
10
de toda masa era una circunfe-
rencia, llamando hodografa a la curva denida por su vector velocidad.
9
Del griego, apo=lejos de, y helios=sol, que es el punto (x
2
, 0). Su simetrico res-
pecto del centro de la elipse es el perihelio, de peri=alrededor y helios, y es el (x
1
, 0).
La Tierra pasa por su perihelio sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
10
Hodografa del griego odos camino y grafein dibujar (una linea).
6.9. Variedades simpleticas 407
Teorema 6.63 La trayectoria de r

es una circunferencia.
Demostracion. Basta demostrar que existe un vector constante B
tal que B +r

tiene modulo constante. Ahora bien tenemos que para el


vector constante = r r

= we
3
T = r

+k
r
[r[

T
w
= e
3
r

+
k
w
r
[r[

T
w
e
3
= r

+
k
w
r
[r[
e
3
r

+e
3

T
w
=
k
w
e
3

r
[r[
,
siendo B = e
3

T
w
un vector constante (de direccion perpendicular al
eje de la conica) y
k
w
e
3

r
|r|
de modulo constante R = k/w.
r'
Figura 6.17. Velocidades en trayectorias elptica, parab olica e hiperbolica.
R
B
r'
Figura 6.18. Hod ografas correspondientes a elipse, parabola e hiperbola.
Nota 6.64 Por ultimo observemos que en el caso de elipse, el vector
constante de modulo ke y direccion el semieje mayor
T = r

+k
r
[r[
,
es suma de r

que es perpendicular a r

y el vector en la direccion
de r de modulo k. Se sigue por semejanza de triangulos que si R es el
punto de la elipse (denido por r) y Q el punto en el que la normal a
la elipse en R, corta al eje mayor de la elipse, entonces 0Q/0R = e es la
excentricidad.
408 Tema 6. Sistemas de Pfa
ce
c
R
C
T
Q
0
Figura 6.19. Propiedad de la elipse
Ejercicio 6.9.4 Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q corte
del semieje mayor y la normal a la elipse por P. Demostrar que para F un
foco, FQ/FP es constante y es la excentricidad.
Ejercicio 6.9.5 Consideremos en cada punto P de R
2
la recta cuya perpendi-
cular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P| = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretaci on tiene e?
Ejercicio 6.9.6 Suponiendo que una masa M este en reposo que velocidad
inicial debe tener un satelite que est a a una distancia r de M, para que su
orbita sea circular?.
Ejercicio 6.9.7 Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418
km
3
seg
2
(ver la
p ag.48), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoes-
tacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Ejercicio 6.9.8 Demostrar el recproco del Teorema de la Hodografa (6.63), es
decir que si una trayectoria r (de una masa que se mueve debido a una fuerza
central, es decir r

r) tiene hodografa que es una circunferencia, entonces r


es una c onica con la fuente de atracci on en el foco.
6.10. Apendice: Variedades diferenciables 409
6.10. Apendice: Variedades diferenciables
Denicion. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
Hausdor y de base numerable A, a una coleccion
(

(U) ((U), con U abierto de A,


de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de A,
cada una de las cuales es una R-algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restriccion de una funcion diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U V ,
f (

(V ) f
|U
(

(U).
ii.- Dada una coleccion U
i
de abiertos, U = U
i
y f
i
(

(U
i
),
tales que f
i|U
i
U
j
= f
j|U
i
U
j
, entonces existe una unica f (

(U) cuya
restriccion a cada U
i
es f
i
.
Figura 6.20.
iii.- Para cada punto x A existe un abier-
to U
x
, (en la foto, la olla) que lo contiene y al
que llamaremos entorno coordenado de x, un
abierto V de un R
n
(en la foto, el mantel) y
un homeomorsmo H : U
x
V (que lleva el
punto rojo de la olla en el del mantel), tal que
para cada abierto U U
x
f (

(H(U)) f H (

(U).
Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topologico dotado de
una estructura diferenciable.
Proposicion 6.65 Toda variedad es union disjunta numerable de sus
componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostracion. Consideremos, para cada x de la variedad, la union
U
x
de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra facilmente que cada U
x
es conexo, que es abierto (por la
410 Tema 6. Sistemas de Pfa
propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por
tanto a lo sumo la coleccion de estas componentes conexas es numerable
si el espacio tiene una base numerable de abiertos.
Denicion. Diremos que una aplicacion continua entre variedades dife-
renciables
F : A \,
es diferenciable si para cada abierto V \
f (

(V ) F

(f) = f F (

(f
1
(V )).
Denicion. Llamamos germen en un punto x, de una funcion continua
(diferenciable) f denida en un entorno abierto de x, a la clase de equi-
valencia de todas las funciones de su tipo, denidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en alg un entorno de x. Denotaremos con (
x
(A)
( o (
x
si no hay confusion) y (

x
las Ralgebras de germenes de funciones
continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad A en un punto x al
Respacio vectorial T
x
(A), de las derivaciones
D
x
: (

x
R,
en el punto x, es decir aplicaciones vericando:
a) Linealidad.- D
p
(tf +sg) = tD
p
f +sD
p
g.
b) Anulacion constantes.- D
p
t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- D
p
(fg) = f(p)D
p
g +g(p)D
p
f,
para cualesquiera t, s R y f, g (

x
. el cual si A es Hausdor y
de base numerable como suponemos, se demuestra que coincide con
las derivaciones en x de todo el algebra (

(A) en R. Llamamos espacio


cotangente a su dual, que denotamos T

x
(A).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones
D: (

(U) (

(U),
es decir aplicaciones vericando:
1.- D(tf +rg) = tDf +rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(fg) = f(Dg) +g(Df),
para f, g (

(U) y t, r R, las cuales forman un (

(A)modulo, que
denotamos T(A), y un algebra con el producto denido por el corchete
de Lie
[D
1
, D
2
] = D
1
D
2
D
2
D
1
.
6.10. Apendice: Variedades diferenciables 411
Llamamos 1formas a los elementos de su modulo dual, (A).
Dada una funcion f (

(A) llamamos diferencial de f a la 1forma


df : T(A) (

(A), df(D) = Df.


Denicion. Dada una aplicacion diferenciable
F : A \,
llamamos aplicacion lineal tangente en x A a
F

: T
x
(A) T
F(x)
(\), F

(D
x
) = D
x
F

,
a la aplicacion dual entre espacios cotangentes la denotamos F

. Llama-
mos rango de F en x al rango de F

.
6.10.1. Inmersiones locales, subvariedades
Denicion. Decimos que F es una inmersion local en x si la aplicacion
F

: C

F(x)
C

x
, F

(f) = f F,
denida entre algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.
Lo cual equivale a que
F

: T
x
(A) T
F(x)
(\),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersion si es inyectiva e inmersion
local en todo punto, en cuyo caso diremos que F(A) es una subvariedad
inmersa en \. Si ademas, con la topologa inducida por \, resulta que
F : A F(A),
es un homeomorsmo, diremos que F(A) es una subvariedad (o subva-
riedad regular como la llaman algunos autores), de \.
Teorema del rango 6.66 Si F : A \ es diferenciable de rango cons-
tante k, entonces para cada p A y q = F(p) existen entornos coorde-
nados V
p
y V
q
, con coordenadas (u
1
, . . . , u
n
) y (v
1
, . . . , v
m
), tales que si
x V
p
tiene coordenadas (x
1
, . . . , x
n
), F(x) tiene coordenadas
(x
1
, . . . , x
k
, 0 . . . , 0).
412 Tema 6. Sistemas de Pfa
Corolario 6.67 En las condiciones anteriores, si F es localmente inyec-
tiva k = n y F es inmersion local.
Teorema de caracterizacion de subvariedades 6.68 o es una subvarie-
dad de una variedad A si y solo si para cada p o, existe un abierto
coordenado V
p
de p en A, con coordenadas u
i
, tal que
o V
p
= x V
p
: u
j
(x) = 0, j = 1, . . . , k.
Proposicion 6.69 Sea F : A \ diferenciable de rango constante k.
1.- Para cada q \, F
1
(q) es vaco o una subvariedad cerrada de
A, de dimension dimA k.
2.- Cada p A tiene un entorno abierto V
p
tal que F(V
p
) es una
subvariedad de \ de dimension k.
3.- Si F es sobre, dim\ = k.
Demostracion. 1.- Sea p F
1
(q), y consideremos los entornos del
teorema del rango, entonces
F
1
(q) V
p
= x V
p
: F(x) = q
= x V
p
: v
j
(F(x)) = v
j
(q), j k
= x V
p
: u
j
(x) = v
j
(q), j k.
2.- Localmente F es composicion de una proyeccion (que lleva abier-
tos en abiertos) y una inmersion, por tanto existe un abierto V V
q
tal
que F(V
p
) = y V : v
k+1
= = v
n
= 0.
3.- Como A es de base numerable, por el apartado anterior \ se
puede poner como union numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim\ es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la union numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ning un lado y por el
Teorema de Baire su union numerable tambien es densa en ning un lado.
6.10.2. Variedades integrales maximas
Veremos que si es una distribucion involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una unica variedad integral maxima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.
6.10. Apendice: Variedades diferenciables 413
Teorema 6.70 Sean |, 1 y J variedades diferenciables, y consideremos
el diagrama conmutativo
|
F
1
H ` G
J
donde G es inmersion y H es diferenciable, entonces cada armacion
implica la siguiente:
i) G(1) es una subvariedad de J.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
Demostracion. (i)(ii) Para cada abierto V 1 se tiene por ser
G inyectiva
F
1
(V ) = F
1
[G
1
[G(V )]] = H
1
[G(V )],
y F es continua por serlo H y G(1) tener la topologa inducida por J,
por lo que G(V ) = AG(1), con A abierto de J y F
1
(V ) = H
1
(A).
(ii)(iii) Si F : | 1 es continua, entonces podemos denir para
cada x |
F

: (
F(x)
(1) (
x
(|),
tal que F

[f] = [F

f], para cualquier representante f. Ahora que F es


diferenciable se demuestra facilmente en germen, pues si f es el germen
de una funcion diferenciable en y = F(x) 1, para un punto x |,
entonces f = G

(g) (por ser G inmersion local), para g el germen de una


funcion diferenciable de J, por lo tanto
F

(f) = F

[G

(g)] = H

(g),
es el germen de una funcion diferenciable.
Teorema 6.71 Sean |, 1 y J variedades diferenciables, y consideremos
el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersion, H dife-
renciable y ademas para cada y 1,
G

[T
y
(1)] =
G(y)
,
para una distribucion involutiva de J. Entonces F es continua y por
el resultado anterior diferenciable.
414 Tema 6. Sistemas de Pfa
Demostracion. Sea V 1 un abierto y x F
1
(V ), basta en-
contrar