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Variadores PDF
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INTRODUCCIN
OBJETIVOS
UNIDAD I
Introduccin a Motores Elctricos DC y AC ............................................. 1
UNIDAD II
Variador de Velocidad de Motor DC ........................................................ 39
UNIDAD III
Variadores de Velocidad de Motor AC ..................................................... 75
UNIDAD IV
Instalacin y Mantenimiento .................................................................. 103
UNIDAD V
Aplicaciones ......................................................................................... 129
ANEXOS
VARIADORES DE
VELOCIDAD DE MOTORES
Lima Per
2010
TECSUP
Introduccin General
Con el descubrimiento de la generacin de energa elctrica alterna y su posterior
distribucin a escala industrial (Tesla-1887), se tuvo la oportunidad de acceder a una
fuente de energa barata, eficiente y menos contaminantes que las utilizadas hasta ese
momento. Esto dio lugar al desarrollo de las mquinas elctricas que permitieron la
transformacin de energa elctrica a energa mecnica en cualquier lugar y con la
potencia necesaria para mover grandes maquinarias, con lo cual se dio inicio a la gran
revolucin industrial.
En un principio las mquinas elctricas se usaban a velocidad constante y, si la
aplicacin al proceso productivo requera de la velocidad variable, esta se lograba
mediante el uso adicional de poleas y embragues mecnicos o por medio de otras
mquinas elctricas desarrolladas para tal caso (Ward-Leonard). Gracias al
descubrimiento de los semiconductores y el posterior desarrollo de la Electrnica de
Potencia, el control de velocidad de los motores elctricos se hizo cada vez ms
eficiente y preciso, permitiendo mejorar la calidad de los productos y servicios.
Los variadores de velocidad son equipos electrnicos que ajustan la velocidad del eje
de un motor elctrico al valor de velocidad seleccionado por un operador o por un
dispositivo automtico (otro variador, controladores de proceso, controladores
programables, etc.).
La precisin en el mantenimiento de la velocidad puede llegar hasta tolerancias de
0,1%, a pesar de variaciones en la carga.
En la actualidad, debido al constante cambio en la tecnologa de control de los
variadores, se hace necesario la permanente capacitacin de los operadores y personal
en dicho tipo de quipos. A modo de ejemplo se pueden mencionar la capacidad de
auto-sintona y comunicacin en red que tienen los modernos variadores de
velocidad.
Objetivos Generales
Proporcionar al estudiante los fundamentos y criterios necesarios para poder participar
eficientemente en la configuracin, instalacin y puesta en marcha de los equipos
variadores de velocidad para motores DC y AC.
UNIDAD I
Introduccin a motores
elctricos DC y AC
TECSUP
ndice
ndice
Unidad I: Introduccin a motores elctricos DC y AC
1.
2.
3.
4.
5.
Introduccin ................................................................................................... 0
Objetivos ........................................................................................................ 0
Contenido de la unidad I .................................................................................. 0
3.1. Fundamentos ................................................................................................. 0
3.1.1. Campos magnticos...................................................................... 0
3.1.2. Induccin de movimiento .............................................................. 3
3.1.3. Movimiento de rotacin en el motor dc .......................................... 6
3.1.4. Caractersticas del motor dc shunt ................................................. 7
3.1.5. Movimiento de rotacin en el motor ac........................................... 9
3.1.6. Caractersticas del motor de induccin ac ..................................... 12
3.2. Fundamentos de mecnica ............................................................................ 14
3.2.1. Principios bsicos de mecnica .................................................... 14
3.2.2. Perfiles de carga......................................................................... 18
3.2.3. Frmulas mecnicas ..................................................................... 21
3.2.4. Frmulas elctricas ..................................................................... 27
Ejemplos ...................................................................................................... 30
Resumen ...................................................................................................... 32
Anexo I
TECSUP
ndice
UN I D A D I
INTRODUCCIN A MOTORES ELCTRICOS DC Y AC
1. INTRODUCCIN
Los motores elctricos son las mquinas que mueven la industria pues sirven
como medios de transformacin de energa elctrica a energa mecnica. Por lo
tanto, es indispensable conocer y comprender las principales relaciones que
existen entre los parmetros elctricos y mecnicos de dichas mquinas para
darles una adecuada operacin y mantenimiento.
2. OBJETIVOS
El objetivo de esta unidad es identificar los principales parmetros elctricos y
mecnicos que determinan las caractersticas de funcionamiento y operacin de
los motores elctricos DC y AC, que nos servirn luego como conceptos bsicos
para la comprensin de los temas que trataremos durante el curso.
3. CONTENIDO DE LA UNIDAD I
3.1. FUNDAMENTOS
La fabricacin de imanes artificiales por medio del paso de corriente elctrica
a travs del arrollamiento de bobinas de alambre de cobre sobre un ncleo
de metal permeable al flujo magntico, es la base fundamental que ha
permitido el desarrollo de los motores elctricos.
3.1.1.
CAMPOS MAGNTICOS
En la figura 1 se muestran algunos imanes artificiales de uso muy
difundido. Se observa que tienen dos polos denominados norte (N)
y sur (S). Actan sobre otros materiales magnticos ejerciendo
fuerzas de atraccin o repulsin, sin que haya de por medio
contacto fsico.
Figura 1
Figura 2
Figura 3
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Figura 4
Figura 5
Figura 6
Figura 7
3.1.2.
INDUCCIN DE MOVIMIENTO
La informacin anterior nos ensea que dos imanes experimentan
una fuerza de atraccin o repulsin cuando se encuentran, cada
una, comprendidas dentro del radio de accin de la otra.
Tambin aprendimos la forma de implementar electro-imanes por
medio de un ncleo magntico, arrollamiento de alambre de cobre y
una fuente de alimentacin continua o alterna.
Por lo tanto se concluye que, si colocamos un electro-imn dentro
del campo magntico de otro, tal como se muestra en la figura 8, y
alimentamos con corriente continua el alambre de cobre (una
espira), sta experimentar una fuerza en el sentido indicado por el
dedo pulgar de la mano derecha. Tal es el principio de
funcionamiento en que se basan los motores elctricos de corriente
continua.
TECSUP
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Figura 8
Figura 9
Figura 10
Figura 11
TECSUP
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3.1.3.
Figura 12
Figura 13
Figura 14
Observamos que:
a) La armadura est conformada por un conjunto de bobinas
arrolladas convenientemente sobre un ncleo laminar de metal
magntico, la cual se encuentra montada y unida a presin sobre
una barra de acero denominada eje. Dicho eje tiene en sus
extremos un par de rodajes que permitan su movimiento de giro y
van montados sobre unas tapas fijadas al estator.
b) El campo es un electro-imn conformado por un conjunto de
bobinas arrolladas sobre un ncleo laminar de metal magntico.
Dichos ncleos van montados al interior del estator.
3.1.4.
ra
if
+
Va
-
vf
va
La
if
Ia
+
Rf
Ea
Lf
vf
Smbolo
Circuito Equivalente
Figura 15
TECSUP
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En la figura 15,
ra es la resistencia de armadura; La es la
Ea = k n I f
(1-1)
Donde,
k : Constante.
Para esta mquina la corriente de armadura I a es:
Ia =
Va E a
ra + X La
(1-2)
Te = k I f I a
(1-3)
P = Va I a (Eficiencia ) = Te n (Eficiencia )
(1-4)
),
mientras
la potencia es
mantenida
T(%)
P(%)
constante.
n2
100
Torque
cia
Po
ten
50
Torque
Potencia
100
50
0
Control de
tensin de
armadura
n0
Control de
tensin de
campo
nmax
Figura 16
3.1.5.
TECSUP
ndice
Figura 17
N s = 120
f
p
(1-5)
Figura 18
Figura 19
slip = s =
Ns Nr
Ns
(1-6)
TECSUP
ndice
Torque/HP
(lb-ft)
1,5
3,0
4,5
6,0
7,5
9,0
Veloc. Nom.
(RPM) 60Hz
3 460
1 750
1 175
875
708
580
Tabla 1
Veloc. Sncr.
(RPM) 60Hz
3 600
1 800
1 200
900
720
600
Torque/kW
(N-m)
3,3
6,6
9,9
13,2
16,5
19,8
r1
Rp
I2
IM
Ip
I1
v
L2
L1
VM
LM
r2 /s
Figura 20
Donde:
Te = k 2 I M I 2 cos
(1-7)
Donde:
k 2 = Constante.
= ngulo de desfasaje entre la corriente del rotor I 2 y la
corriente de magnetizacin I M .
La potencia en el eje ( P ) es:
P = Pag Pr = Te
(1-8)
donde:
TECSUP
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Figura 21
s nom =
1800 1725
1800 1750
x100% = 2,77% y s2nom =
= 4,16%
1800
1800
TORQUE (T)
Es una fuerza aplicada que tiende a producir rotacin. Torque
(fuerza de torsin) sin rotacin es llamada torque esttico, pues no
se produce movimiento.
El torque es medido en lb-in o lb-ft. Es el producto de una fuerza en
libras (lb) por la distancia en pulgadas (in) o pies (ft) desde el
centro del punto de rotacin. La figura 22 muestra 120 lb-in (12
pulgadas x 10 libras) o 10 lb-ft de torque.
Debido a que la mayor parte de transmisin de potencia se basa en
elementos rotativos, el torque es importante como una medida del
esfuerzo requerido para producir trabajo.
Figura 22
POTENCIA (HP)
Potencia es la medida de la velocidad al cual el trabajo esta siendo
realizado. Cuando una fuerza se aplica de tal forma que produce
movimiento, el trabajo puede ser medido. Un HP se define como la
fuerza requerida para levantar un peso de 33 000 lb un pie en un
minuto.
SELECCIN DEL VARIADOR Y LA MQUINA
La aplicacin de un variador para una mquina determinada es ms
un problema mecnico, que un problema elctrico. Cuando usamos
un variador, se deben considerar las caractersticas de velocidad,
torque y potencia desarrolladas por el eje del motor. Estos deben
igualar o exceder los requerimientos de torque y potencia de la
mquina a ser impulsada. Los requerimientos de la mquina caen
dentro de las tres principales categoras:
Torque de ruptura de inercia (Break-away torque).
Torque de aceleracin (Accelerating torque).
Torque de movimiento (Running torque).
Break-aw ay torque
Es el torque necesario para poner en movimiento una mquina.
Tpicamente es mayor que el torque requerido para mantener el
movimiento (running torque). En algunas aplicaciones, break-away
torque es el parmetro ms importante y por lo tanto no puede ser
TECSUP
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Accelerating torque
Es el torque necesario para llevar la mquina a la velocidad de
operacin dentro de un tiempo dado. En la mayora de mquinas, la
carga es de rozamiento y el variador estndar debe tener el torque
adecuado para la aceleracin deseada. Sin embargo, ciertas
mquinas clasificadas como de gran inercia con ruedas volantes,
engranaje u otras de elevadas masas rotativas pueden requerir la
seleccin de variadores basados sobre todo en la potencia necesaria
para acelerar la carga en un tiempo dado.
R unning torque
Es el torque requerido para mantener la mquina en movimiento
despus de su aceleracin hasta la velocidad de operacin deseada.
Running torque es usualmente la combinacin del torque requerido
para jalar, empujar, comprimir, estirar o procesar el material ms el
torque requerido para vencer la fuerzas de friccin. Es muy
importante comprender los requerimientos de torque de la
aplicacin antes de intentar aplicar el variador.
ESCOGIENDO LA POTENCIA DEL VARIADOR
No hay reglas claras y precisas que puedan ser usadas para
seleccionar correctamente las caractersticas del variador para todas
las situaciones aplicadas. La experiencia y un anlisis adecuado de
la aplicacin son factores muy importantes para la correcta
seleccin de la potencia variador.
El primer paso es determinar que factores son realmente
importantes en la aplicacin en particular. La informacin dada
lneas arriba le ayudarn en su tarea. Algunos parmetros de
mquinas (tal como break-away torque y el componente de friccin
de running torque) son fcilmente medidos y algo difciles de
calcular. Otros parmetros de mquina (tal como el torque
requerido para procesar el material o el torque requerido para
acelerar una carga) son fcilmente calculables usando simples
frmulas mecnicas. Su anlisis debe tener todos estos factores en
consideracin y balancear los datos calculados con sus experiencias.
COMO MEDIR EL TORQUE REQUERIDO POR UNA MQUINA
Si la cantidad de torque requerido para impulsar una mquina no
puede ser determinado desde la placa de datos del fabricante, ste
puede ser fcilmente medido.
Asegure una polea al eje de la mquina que el motor impulsar.
Enrolle un cordn por la superficie de la polea, por la punta del
cordn coloque un dinammetro escalado y jale hasta que el eje
gire. La fuerza en libras onzas indicada en la escala, multiplicada
por el radio de la polea en pulgadas da el valor de torque en lb-in
oz-in. En algunas mquinas, este torque puede variar con el giro del
eje. El mayor valor de torque debe ser usado para seleccionar el
variador. Ver figura 23
Figura 23
TECSUP
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PERFILES DE CARGA
En general, la mayora de aplicaciones caen dentro de las siguientes
categoras:
A. Torque constante.
B. Potencia constante.
C. Torque variable.
A. Torque constante.Alrededor del 90% de las mquinas industriales de aplicacin
general (diferentes a la bombas) son sistemas de torque constante.
Los requerimientos de torque de la mquina son independientes de
su velocidad. Si la velocidad de la mquina se duplica, entonces la
potencia es tambin duplicada. Ver figura 24.
Figura 24
TECSUP
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Figura 25
Figura 26
3.2.3.
FRMULAS MECNICAS
Potencia (HP) requeridos
HP =
(1-9)
HP =
(1-10)
Torque (lb ft ) =
HP 5250
Velocidad ( RPM )
(1-11)
WK 2 (lb ft 2 ) RPM
308 t ( seg )
(1-12)
Donde:
WK 2 (lb ft 2 ) RPM
= Tiempo para acelerar (segundos)
308 T (lb ft )
(1-13)
RPM =
(1-14)
C arg a RPM
Inercia reflejada al motor = Inercia C arg a
Motor RPM
(1-15)
Inercia ( WK 2 )
El factor WK 2 es el peso (lb) de un objeto multiplicado por el
cuadrado del radio de giro ( K ) . La unidad de medida del radio de
giro es expresado en pies (ft).
Para cilindros slidos o huecos, la inercia debe ser calculada
mediante el uso de las ecuaciones dadas aqu. Ver figura 27.
La inercia de un eje de acero slido por pulgada de longitud es
dada en la Tabla 2. Para calcular ejes huecos, tome la diferencia
entre los valores de inercia de los dimetros exterior e interior.
Para ejes de materiales diferentes al acero, multiplicar el valor del
acero por el factor apropiado dado en la Tabla 3.
TECSUP
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1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
4
4
4
5
5
6
6
6
6
7
7
7
7
8
8
8
8
9
9
9
9
10
10
WK2
(lb-ft2)
0,000 06
0,000 2
0,000 5
0,001
0,002
0,003
0,005
0,008
0,011
0,016
0,029
0,038
0,049
0,063
0,079
0,120
0,177
0,250
0,296
0,345
0,402
0,464
0,535
0,611
0,699
0,791
0,895
1,00
1,13
1,27
1,41
1,55
1,785
1,93
2,13
Dimetro
(pulgadas)
10
10
11
11
11
11
12
12
12
12
13
13
13
13
14
14
14
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Tabla 2
Factor
0,121
0,181
0,348
1,135
0,922
1,00
Tabla 3
WK2
(lb-ft2)
2,35
2,58
2,83
3,09
3,38
3,68
4,00
4,35
4,72
5,11
5,58
5,96
6,42
6,91
7,42
7,97
8,54
9,15
9,75
12,59
16,04
20,16
25,03
30,72
37,35
44,99
53,74
63,71
75,02
87,76
102,06
118,04
135,83
155,55
-
Figura 27
Slido- WK 2 = 0,00681 LD 4
(1-16)
(1-17)
Donde:
WK 2 = lb ft 2
D, D1 , D2 y L = en pulgadas
= lb / in3
(aluminio) = 0,0924
(bronce) = 0,3200
(hierro dulce) = 0,2600
(acero) = 0,2820
( papel ) = 0,289
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Figura 28
WK 2TOTAL = WK12 + WK 22 + WK 32
(1-18)
WK 2 de elementos rotativos
En los sistemas mecnicos prcticos, todas las partes rotativas no
operan a la misma velocidad. El WK 2 de todas las partes en
movimiento pueden reducirse a un solo valor WK 2 equivalente
hacia el eje del motor, por lo que se tratan como una sola unidad,
tal como sigue:
WK 2 equivalente = WK 2 (
N 2
)
Nm
(1-19)
Donde:
W (V )
2
39.5( N m )
2
WK 2 equivalente =
Donde:
(1-20)
HP =
Donde:
TN
5250
(1-21)
HP = Potencia (caballos).
T = Torque (lb-ft).
N = Velocidad base del motor (RPM).
Si la potencia calculada cae dentro de las caractersticas de un
motor estndar, seleccione el estndar inmediato superior de
potencia. Es buena prctica permitirse algo de margen cuando
seleccionamos la potencia del motor.
Para conveyors:
Figura 29
HP(Vertical ) =
HP(Horizontal ) =
(1-22)
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HP =
(1-24)
HP =
(1-26)
HP =
(1-27)
Bombas centrfugas:
Efecto de la velocidad en la potencia
Figura 30
3.2.4.
FRMULAS ELCTRICAS
Leyes De Ohm.
Amperios =
Voltios
Ohms
(1-28)
Voltios
Amperios
(1-29)
(1-30)
Ohms =
HP =
Voltios Amperios
746
(1-31)
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Kilowatts =
(1-32)
Voltios Amperios
1000
Kilowatts Hora =
(1-33)
(1-34)
KVA(Monofsico ) =
KVA(Trifsico ) =
Volts Ampers
1000
(1-36)
Factor Potencia =
Kilowatts
Kilovolt Ampers
Kilowatts (Monofsico ) =
Kilowatts (Trifsico ) =
40)
Factor Potencia =
(1-37)
(1-38)
Kilowatts
Kilovolt Ampers
(1-
(1-41)
(1-42)
(1-43)
1 HP = 0,7457 kW
= 550 lb-ft por segundo
= 33 000 lb-ft por minuto
= 2 545 BTU por hora
(1-44)
(1-45)
(1-46)
(1-47)
Multiplicar
Longitud
Torque
Rotacin
Momento de
Inercia
Potencia
Temperatura
Por
Metros
Metros
Pulgadas
Pies
Milmetros
N-m
Lb-ft
Lb-in
Lb-ft
RPM
RPM
Grados/segundo
Radianes/segundo
Newton-metro2
Watts
Lb-ft/min
HP
HP
Para obtener
3,281
Pies
39,37
Pulgadas
0,025 4
Metros
0,304 8
Metros
0,039 4
Pulgadas
0,737 6
Lb/ft
1,355 8
N-m
0,083 3
Lb-ft
12,00
Lb-in
6,00
Grados/segundo
0,104 7
Radianes/segundo
0,166 7
RPM
9,549
RPM
2,42
Lb-ft2
0,000 434
Lb-ft2
Lb-ft2
0,006 94
Lb-ft2
32,17
Lb-ft2
0,167 5
Lb-ft2
2,68
0,00134
HP
0,000 030 3
HP
746
Watts
33000
Lb-ft/min
C = (F-32)x5/9
F = (Cx9/5)+32
Tabla 4
TECSUP
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4. EJEMPLOS
DR =
1750
=30 ( 30:1)
58.3
T=
70 (lb ft )
= 2,6 (lb-ft)
30 x0,9
Torque (lb ft ) =
139,46 HP 5250
= 435,81
1680 RPM
Con los datos del ejemplo anterior, si se desea disminuir la velocidad del
eje a 1 000RPM, determine los valores de voltaje de armadura Ea, potencia del
motor en kW, corriente de armadura Ia y torque en N-m.
Solucin:
De la figura 16 se deduce que el torque permanece constante; para cambiar de
unidades a N-m usamos Tabla 4, entonces:
Torque = 435,81 lb-ft x 1,355 8= 590,9 N-m
Tambin deducimos de la figura 16 que la potencia y voltaje de armadura son
proporcionales a la velocidad, por lo tanto tenemos:
P (n=1000RPM) = P (nominal) x 1 000RPM / 1 680RPM
= 104kW x 1 000RPM / 1 680RPM = 61,9 kW
Ea (n=1000RPM) = Ea (nominal) x 1 000RPM / 1 680RPM
= 440VDC x 1 000RPM / 1 680RPM = 261,9 VDC
De la ecuacin (1-4) se tiene:
I a(n=1000RPM) =
61900 W
= 260,58 ADC
261,9VDC 0,907
TECSUP
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5. RESUMEN
Los motores elctricos se dividen en dos grandes partes, segn la fuente de
alimentacin que reciben, esto es: motores DC y motores AC.
De los tipos de motores DC, el ms usado en la industria es el motor DC shunt de
excitacin independiente debido a que sus propias caractersticas permiten controlar
su velocidad en forma fcil y precisa. Adems el motor DC puede proporcionar
hasta cinco veces su torque nominal, que lo hace insustituible en el manejo de
cargas de gran inercia. El inconveniente de dicho tipo de motor es su costo y
mantenimiento
De los tipos de motores AC, el ms usado en la industria es el motor de induccin
AC de jaula de ardilla debido a su robustez y mnimo mantenimiento. El
inconveniente se debe sobre todo a sus caractersticas de trabajar a velocidad
constante, siendo muy difcil controlar su velocidad.
Para conocer perfectamente el comportamiento del motor es necesario saber el tipo
de carga que tendr acoplado en su eje, razn por la cual es muy importante
determinar si la carga es del tipo: torque constante, HP constante o torque variable.
Se concluye que el 90% de aplicaciones de carga son del tipo torque constante.
Adems, es importante tener conocimientos de los conceptos de mecnica para
poder aplicar las frmulas correspondientes y as determinar la potencia suficiente
del motor impulsor a dimensionar.
ANOTACIONES:
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
____________________________________________________________
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______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
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UNIDAD II
Variador de velocidad de
motor DC
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ndice
ndice
Unidad II: Variador de velocidad de motor DC
1.
2.
3.
4.
5.
Introduccin............................................................................................................ 0
Objetivos ................................................................................................................ 0
Contenido De La Unidad I ........................................................................................ 0
3.1. Fundamentos .................................................................................................. 1
3.1.1. Variacin De Velocidad .......................................................................... 1
3.1.2. Inversin De Giro De Motores Dc ........................................................... 2
3.1.3. Frenado De Motores Dc......................................................................... 2
3.2. Etapa De Potencia ........................................................................................... 2
3.2.1. Variador A Tiristores ............................................................................. 3
3.2.2. Variador A Transistores ......................................................................... 5
3.3. Etapa De Control............................................................................................. 6
3.3.1. Control Realimentado............................................................................ 5
3.3.2. Transductores De Velocidad Y Corriente ............................................... 10
3.3.3. Conceptos De Control ......................................................................... 16
3.4. Criterios Para La Puesta En Marcha................................................................. 22
3.4.1. Comprobacin Estado De La Etapa De Potencia .................................... 22
3.4.2. Comprobacin Estado De La Etapa De Control ...................................... 23
3.4.3. Instalacin Del Variador ...................................................................... 24
3.4.4. Puesta En Marcha ............................................................................... 25
Ejemplos............................................................................................................... 27
Resumen .............................................................................................................. 32
Anexo II
TECSUP
ndice
UNIDAD II
VARIACIN DE VELOCIDAD
De las ecuaciones (1-1) y (1-2) de la Unidad I se tiene que la
velocidad n depende de:
V I r
n= a a a
kI
f
(2-1)
8.1.2.
ia
Va
8.1.3.
FRENADO DE MOTORES DC
Figura 1
TECSUP
ndice
VARIADOR A TIRISTORES
Los Rectificadores Controlados de Silicio (SCR) normalmente
llamados tiristores, usados en la unidad de potencia convierten
voltaje AC a un voltaje DC controlado. El SCR conduce corriente
cuando un pequeo impulso de voltaje es aplicado a su terminal
gate, ver figura 2.
Figura 2
Figura 3
TECSUP
ndice
Figura 4
Figura 5
Figura 6
VARIADOR A TRANSISTORES
Los Variadores a transistores son usados en aplicaciones de baja
potencia con motores de fracciones de HP, y sobre todo para el
control de posicin en servo-mecanismos debido a la rapidez en
respuesta que tiene su etapa de potencia implementado con
transistores, los cuales trabajan a velocidades de kHz. Ver figura 7.
Los motores DC usados son del tipo imn permanente, es decir que
su campo es un material magntico slido, el cual proporciona flujo
magntico a la armadura, la cual es bobinada y tiene conmutador y
escobillas similar a lo ya estudiado.
El tiempo de vida de los motores de imn permanente depende del
tiempo que permanezca el flujo magntico nominal para el que fue
fabricado. Si disminuye el flujo magntico del motor, ste pierde su
torque nominal y su trabajo no ser eficiente pudiendo
sobrecargarse con exceso de corriente.
TECSUP
ndice
Figura 7
CONTROL REALIMENTADO
Se presenta el Diagrama de Bloques del variador de velocidad de
motor DC en el cual presentamos las principales partes que la
conforman. Ver figura 8.
Potencia
Realimentacin de corriente
Realimentacin de velocidad
Figura 8
TECSUP
ndice
Figura 9
Va = I a ra + k n I f
(2-2)
Figura 10
TECSUP
ndice
Ia
carga 2
Te= k Ia If Sen (d)
carga 1
d
If
Figura 11
8.3.2.
ENCODER
Los encoder estn divididos en dos grupos:
incremental y absoluto.
Encoder Incremental, cuentan simplemente el paso
de una divisin del crculo y entregan salidas pulsantes
que permiten almacenar la cuenta y conocer el sentido
de rotacin. Este mtodo es conocido como sistema de
salida A Quad B y se muestra en la figura 12.
A
B
Impulso de
ngulo cero
Figura 12
Figura 13
Algunos
valores
nominales
de
los
encoder
incrementales son: 1024 pulsos por revolucin, 300
pulsos por revolucin, etc.
Encoder Absoluto, proporcionan una salida digital
paralelo que es generada por un patrn situado sobre
un disco rotativo acoplado al eje. Los sensores
empleados en este caso pueden ser contacto elctricos
o un sistema fotoelctrico. Pueden utilizarse diversos
cdigos, siendo el binario y el Gray los ms corrientes
y es posible alcanzar resoluciones y precisiones muy
altas, del orden de 16 bits (20 segundos de arco) y
superiores.
Este mtodo tiene el inconveniente de su elevado
costo y presenta el problema de la transmisin de los
datos en paralelo si el encoder se halla distante del
sistema electrnico de medida.
TECSUP
ndice
8.3.2.2. RESOLVER
Resolver, es un transformador rotativo cuya tensin analgica
de salida est relacionada nicamente con el ngulo de su eje.
Es, por lo tanto, un transductor de posicin absoluta con un
ngulo de rotacin de 0 a 360. Ver figura 14.
El resolver como transductor de medida de ngulo presenta
diversas ventajas. En primer lugar, es un dispositivo mecnico
robusto que puede soportar ambientes agresivos de polvo,
aceite, temperaturas extremas y radiaciones. En segundo lugar,
por ser un transformador introduce separacin de seal y el
rechazo natural de modo comn de las interferencias elctricas.
Figura 14
DT
A.
T
n
Vout
Figura 15
El eje del tacmetro se acopla con el eje del motor del cual se
va a tomar la medida de velocidad. Al girar el motor, su eje
arrastra al del tacmetro, el cual responde en su salida con un
voltaje DC directamente proporcional a la velocidad del motor.
Se tiene la siguiente ecuacin que relaciona la velocidad de
entrada n (en RPM) y el voltaje DC de salida Vout del
tacmetro:
Vout = k F n
(2-3)
8.3.2.4.
TRANSFORMADOR DE CORRIENTE AC
Conformado por un ncleo laminado toroidal alrededor
del cual se encuentra el bobinado inducido que viene a
ser el secundario. Por el agujero del ncleo toroidal va
el cable de la corriente a medir (I primario ), dicha
corriente es AC; la corriente de salida se denomina
I secundario , y tambin es AC pero de un valor menor, de
acuerdo a la relacin de transformacin segn su placa
de datos.
La corriente secundaria debe ser rectificada mediante
puente de diodos y convertida a voltios tal como se
muestra en la figura 2-13.
TECSUP
ndice
Figura 2-13
VOUT = k1 I PRIMARIO R
(2-4)
TRANSFORMADOR DE CORRIENTE DC
Se basa en el fenmeno de efecto Hall en el que los
portadores de carga que se mueven a travs de un
campo magntico son forzados hacia un lado del
medio del conductor, luego la distribucin no uniforme
de la carga produce una diferencia de potencial de
lado a lado, el cual se denomina Voltaje Hall. En la
figura 2-14 se muestra una aplicacin como medidor
de flujo de potencia.
Figura 2-14
8.3.2.6.
RESISTENCIA SHUNT
Conformado por una barra de cobre o bronce, la cual
es colocada en serie con el conductor cuya corriente
DC se desea medir. Ver figura 2-15.
Figura 2-15
(2-5)
TECSUP
ndice
8.3.3.
CONCEPTOS DE CONTROL
Control de Procesos
Es un mtodo por el cual un Proceso de fabricacin puede ser
controlado de forma continua y automtica, con resultados
regulares y coherentes. El control de procesos define el sistema
general, sus componentes, y sus respectivas capacidades.
El control de procesos puede tener los siguientes nombres.
Control de lotes (batch) continuos.
Control de bucle cerrado.
Control de bomba.
Control de nivel.
Control trmico de zona.
Control automtico.
Se tienen las siguientes ventajas:
Figura 2-16
(2-6)
3. La seal de error
Es usada luego por el control para cambiar el torque o la
velocidad del motor.
TECSUP
ndice
4. La variable controlada
Se emplea despus el torque o la velocidad del motor para
reducir la seal de error accionando el control de manera que el
valor real de la variable controlada se aproxime al valor de
referencia (Vref). Es importante notar que los sistemas de
control realimentados son accionados mediante el error; es
decir, deber existir un error antes que el sistema trate de
hacer la correccin respectiva.
Definicin de P (Ganancia Proporcional)
Es la amplificacin que se aplica a la seal de error del proceso
y que va a resultar en una determinada salida del control.
La ganancia proporcional se define como:
Aout = k P
(2-7)
Donde:
Aout= Salida del control
K P = Ganancia proporcional
= Seal de error del proceso
La ecuacin (2-7) se puede interpretar como:
Figura 2-17
Aout = k i t
(2-8)
Donde:
Aout= Salida del control.
= Seal de error del proceso.
t = Cambio en el tiempo.
La interpretacin de la ecuacin (2-8) es:
Figura 2-19
TECSUP
ndice
Aout = k D
(2-9)
Donde:
K D = Ganancia diferencial.
Figura 2-20
Aout = k P + k I
t + k
(2-10)
Figura 2-21
TECSUP
ndice
0,45V
Cable
Anodo
Cable
GND
Ctodo
Figura 2-22
ser
L1
L2
L3
+A
-A
+F
Lmparas
Figura 2-23
-F
En donde:
Las borneras L1, L2 y L3 son la entrada de alimentacin VAC del
nivel de voltaje ajustado en el procedimiento anterior (se a tomado
como ejemplo un variador de velocidad trifsico que son los ms
usados a nivel industrial). Dichos voltajes de lnea alimentan a los
circuitos rectificadores de armadura y campo.
Las borneras +A y A son la salida del rectificador que se encargar
de alimentar a la armadura con voltaje DC.
Las borneras +F y F son la salida del rectificador que se encargar
de alimentar con voltaje DC al campo del motor.
Durante la comprobacin de la etapa de potencia, las salidas de
armadura y campo de la bornera de potencia se conectan a unas
lmparas que simularn, por el momento, la funcin de dichas
bobinas.
La bornera de control (ver figura 2-24) se describe como sigue:
L1
L2
L3
Run
0v
+V
SP
+DT -DT
Parada/Marcha
Fuente DC
Vreferencia
Figura 2-24
Normalmente:
La bornera L1, L2 y L3 es el mismo voltaje que alimenta a la
bornera de potencia (salvo indicacin en contrario del fabricante).
La entrada Run permite habilitar el funcionamiento del Variador.
El potencimetro Vreferencia es la seal de referencia de velocidad
(en sentido de giro horario el punto deslizante debe unirse con +V)
La bornera +DT y DT es la entrada de la seal de realimentacin
de velocidad que normalmente se conecta al tacogenerador, pero
en este caso de prueba, se reemplaza por una fuente de
alimentacin DC de valor adecuado.
El procedimiento de prueba de la etapa de control es:
TECSUP
ndice
Figura 2-25
8.4.4.
PUESTA EN MARCHA
La puesta en marcha se realiza con el motor DC instalado como
carga del variador. Las conexiones de las borneras de Potencia y
Control deben ser realizadas segn las indicaciones del fabricante
del variador para un ptimo resultado en el control de velocidad del
motor.
En la actualidad los variadores de velocidad digitales facilitan la
puesta en marcha pues disponen de un teclado y su pantalla
respectiva donde se observan los valores de parmetros a ser
ajustados.
A continuacin mostramos los principales parmetros que
normalmente deben ser ajustados para conseguir un ptimo
rendimiento del equipo variador de Velocidad
Realimentacin de velocidad
Normalmente los fabricantes disponen la posibilidad de usar
realimentacin por armadura, tacogenerador o encoder. Se debe
escoger cualquiera de ellas. Todo depender de la exactitud con la
que se quiere tener el control de velocidad.
TECSUP
ndice
Velocidad Mnima
Es un potencimetro interno del variador que se ajusta por nica
vez. El potencimetro Vreferencia debe estar al mnimo (sentido
antihorario) para poder ajustar la velocidad mnima de comn
acuerdo con la persona encargada de la supervisin del proceso
industrial del que formara parte el variador
Velocidad Mxima
Al igual que el caso anterior, es un potencimetro interno del
variador. Su ajuste se efecta por nica vez. El potencimetro
Vreferencia debe estar al mximo (sentido horario) para poder
ajustar la velocidad mxima.
Rampa de aceleracin
Potencimetro interno y ajustable por nica vez. Su valor depende
del proceso industrial a controlar. Se debe consultar con el
responsable.
Rampa de desaceleracin
Igual que el caso anterior.
Lmite de corriente
Potencimetro interno y ajustable por nica vez. Su valor debe ser
tal que no permita al variador proporcionar corriente de armadura
mayor al valor nominal del motor. Por lo tanto es una proteccin
tanto para el motor como para la etapa de potencia del variador.
Para ajustar correctamente se procede como sigue:
a). Potencimetros Vreferencia y lmite de corriente al mnimo.
b). Retire alimentacin de campo del motor o trabe el eje.
c). Coloque una pinza amperimtrica en la armadura del motor.
d). Alimente con energa al variador.
e). Potencimetro Vreferencia incremente lentamente al mximo.
La corriente de armadura no debe subir demasiado.
f). Ajuste lentamente en sentido horario el potencimetro de lmite
de corriente hasta que el valor medido de la corriente de
armadura sea igual al valor nominal visto en placa de datos del
motor.
g). Selle el potencimetro de lmite de corriente para que no se
pueda manipular. Retorne el potencimetro Vreferencia al
mnimo.
h) Apague el variador y destrabe el eje del motor o instale
nuevamente el campo.
Compensacin IxR
Potencimetro interno ajustable por nica vez. Slo se debe usar
cuando la realimentacin de velocidad es por medio de voltaje de
armadura. El procedimiento a seguir es:
a). Encienda el variador, compensacin IxR debe estar al mnimo.
Maniobre Vreferencia hasta que la velocidad del motor sea un
valor conocido. Anote dicho valor. El motor debe estar en vaco
a carga mnima.
b). Aplique carga mxima al motor. Anote su velocidad, la cual
debe ser menor que el valor en vaco. Incremente ligeramente
el potencimetro de compensacin IxR hasta lograr que la
velocidad del motor se acerque a su valor en vaco. Realice ms
pruebas para diferentes cargas y luego selle el potencimetro
compensacin IxR.
Ajuste de Estabilidad
Los potencimetros de estabilidad o sintona deben estar ajustados
tal como lo indica inicialmente el fabricante del variador. Luego
encienda el variador y manipule la velocidad del motor hasta un
valor intermedio. Aplique carga al motor y observe la reaccin del
cambio de velocidad del motor. El variador debe controlar la
velocidad del motor sin causar oscilaciones ante cambios de carga.
Siga las indicaciones del fabricante.
9. EJEMPLOS
A continuacin presentamos algunos ejemplos de sintonizacin de variadores,
con los que pretendemos dar una idea de algunos procedimientos a seguir para
lograr que el sistema controlado trabaje de manera ptima.
9.1. SINTONIZACIN MANUAL CON UN MULTMETRO
Sintonizacin Manual Inicial de los Sistemas en General
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
TECSUP
ndice
8.
Figura 2-26
Figura 2-27
10.
TECSUP
ndice
Figura 2-28
Figura 2-29
Figura 2-30
En la figura 2-31 la ganancia integral fue puesta demasiado alta (2,00 Hz)
para el valor de la ganancia proporcional (10). Como resultado, hay
oscilaciones transitorias y sobremodulacin excesiva. Por lo tanto deber
aumentarse la ganancia proporcional del proceso o reducirse la ganancia
integral del proceso.
10.
RESUMEN
Figura 2-31
TECSUP
ndice
UNIDAD III
Variador de velocidad de
motor AC
Tecsup
ndice
ndice
Unidad III: Variador de Velocidad de Motor AC
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Introduccin............................................................................................................ 0
Objetivos ................................................................................................................ 0
Contenido de la unidad III........................................................................................ 0
3.1. Fundamentos .................................................................................................. 2
3.1.1. Control por variacion de voltaje ............................................................. 2
3.1.2. Control por variacion de frecuencia ........................................................ 2
3.1.3. Control por resistencias rotricas ........................................................... 3
3.1.4. Control por V/f constante ...................................................................... 4
3.2. Etapa de potencia ........................................................................................... 5
3.2.1. Tipos de variadores .............................................................................. 5
3.2.2. El transistor IGBT ................................................................................. 7
3.2.3. El inversor puente trifsico .................................................................... 8
3.2.4. Voltaje seno-PWM ................................................................................ 9
3.3. Etapa de control ............................................................................................. 9
3.3.1. Regulador V/f ..................................................................................... 10
3.3.2. Regulador vector bsico ...................................................................... 11
3.3.3. Regulador sensorless vector ................................................................ 12
3.4. Criterios para puesta en marcha ..................................................................... 23
3.4.1. Estado etapa de potencia .................................................................... 13
3.4.2. Estado etapa de control ...................................................................... 14
3.4.3. Instalacion del variador ....................................................................... 16
3.4.4. Puesta en marcha ............................................................................... 18
Ejemplos............................................................................................................... 21
Resumen .............................................................................................................. 22
Preguntas de autocomprobacin ............................................................................. 23
Respuestas a las preguntas de autocomprobacin .................................................... 24
Anexo III
Tecsup
ndice
UNIDAD III
Figura 3-1
Tecsup
ndice
Figura 3-2
Torque Mximo
r2n
Torque
Nominal
(%)
r'2
r2c
r''2
Velocidad (%)
Figura 3-3
IM =
VM
LM
(3-1)
I M nom =
VM nom
nom LM
(3-2)
VM nom
= I M nom LM
(3-3)
nom
VM
VM nom
nom
Tecsup
ndice
Figura 3-4
Inversor Fuente de Corriente (CSI).Se usa en variadores con potencias mayores a 50HP. Las unidades
CSI se encuentran bien situadas para el manejo de bombas y
ventiladores como una alternativa de ahorro de energa para el
control de flujo.
Capaces de trabajar con eficiencias cercanas a los variadores DC, el
diseo CSI ofrece economa sobre las unidades VVI y PWM para
aplicaciones en bombas, ventiladores y similares. El CSI ofrece
capacidad de regeneracin. Con una sobre carga, el controlador
alimenta energa de retorno al sistema AC. Ver figura 3-5.
Modulacin por Ancho de Pulso (PWM).Muchas unidades PWM (frecuentemente llamadas variadores
V/Hz) ofrecen operacin a cero velocidad. Algunos proporcionan
rango de frecuencias cercanos a 200:1. Este amplio rango es
posible pues el controlador convierte voltaje de entrada AC a un
voltaje DC fijo por medio del rectificador de potencia.
Luego de este amplificador, el voltaje DC es modulado por medio
de un inversor para producir pulsos de diversos anchos, para variar
el voltaje efectivo. A pesar que el voltaje es modulado, la forma de
onda de la corriente es cercana a una onda senoidal, mucho mejor
que cualquier otro sistema. Las unidades PWM usan transistores de
potencia IGBTs.
Figura 3-5
Tecsup
ndice
Colector
Diodo
Damper
Gate
Emisor
Figura 3-6
rojo
GND
negro
Figura 3-7
Cable
Multmetro
C
E
C
G
G
E
Rojo Cable
Multmetro
E
C
G
C
E
G
Negro
Tabla 3-1
Tecsup
ndice
Rectificador
Filtro
+DC
VAC
Transistor
de Potencia
R
S
T
DB
Banco de
Capacitores
Resistencia
DB
-DC
Salida al Motor
Figura 3-8
Figura 3-9
I2
r1
carga 2
I1
v
IM
r2 /s
I1
carga 1
I1
d
IM
Te = k2 IMI2Cos (d)
Tecsup
ndice
elctricamente el ngulo del flujo del rotor. El control indirecto de campoorientado usa realimentacin de velocidad o posicin del motor y
consideraciones de deslizamiento para suministrar comandos instantneos
de torque y flujo.
El circuito PWM de potencia es comnmente usado con tres tipos bsicos de
reguladores. Son estos reguladores los que determinan las capacidades del
variador, incluyendo la respuesta, regulacin de velocidad debido a cambios
transitorios de carga y capacidad del torque a baja velocidad.
13.3.1. REGULADOR V/F.La configuracin mas comn y de menor costo, es usado en
aplicaciones con o sin realimentacin de velocidad. Este diseo
ofrece generalmente los ajustes bsicos de un variador, incluyendo
ajuste de velocidad, lmite de torque, V/Hz, peldao de voltaje a
bajas velocidades, mnima y mxima velocidad, tasas de aceleracin
y deceleracin y otros ajustes similares, que renen los
requerimientos para la mayora de aplicaciones.
El control V/f en su forma mas simple lleva un comando de
referencia de velocidad desde una fuente externa y vara el voltaje
y frecuencia aplicado al motor.
Debido a que mantiene una relacin constante de V/f, el variador
puede controlar la velocidad del motor conectado. No es capaz de
regular el torque.
En la figura 3-11 se muestra el diagrama de bloques del regulador
V/f. Tpicamente, un bloque limitador de corriente supervisa la
corriente del motor y altera el comando de frecuencia cuando el
motor excede el valor de corriente predeterminada. El variador slo
trabaja con la corriente total del motor y no puede distinguir los
lmites de capacidad de I M de I 2 . El pico de torque mximo es de
150%.
El bloque compensacin de deslizamiento altera la referencia de
frecuencia cuando la carga cambia para mantener la velocidad
actual del motor cerca de la velocidad deseada.
Mientras este tipo de control es suficiente para muchas
aplicaciones, no lo es tanto cuando se tienen aplicaciones que
requieren gran rapidez de respuestas dinmicas, tal como cuando el
motor debe trabajar a muy bajas velocidades o aplicaciones que
requieren control directo del torque del motor en vez de frecuencia
del motor.
Realimentacin de Corriente
VRef
Lmite de
Corriente
fref
VRef
V/f
Seales
Control de a Gate
Voltaje
Inversor
Motor
Frecuencia elctrica
Compensacin de deslizamiento
Clculo
Slip
Figura 3-11
13.3.2. REGULADOR VECTOR BSICO.Introducido a mediados de los 80s, este regulador fue un avance
significativo sobre el diseo V/Hz. Cada unidad usa un mtodo de
aproximacin para controlar el ngulo del flujo del rotor-estator
para optimizar la operacin del motor.
Algunos variadores vector tenan la expectativa de tener regulacin
de velocidad en lazo abierto equivalente a un variador de velocidad
DC con realimentacin. Muchas unidades no se acercaron a estas
expectativas. A pesar de esto el Vector Bsico ofrece mejores
rendimientos.
13.3.3. REGULADOR SENSORLESS VECTOR.Ms recientemente, a mediados de los 90s, fueron introducidos
muchos reguladores Vector mejorados. Estos tenan los recientes
avances en microprocesadores y DSPs que enriquecieron
significativamente las operaciones del variador, incluyendo la
capacidad de regulacin de respuesta y posicin. Una razn para
que las capacidades del Vector funcionaran mucho mejor es la
habilidad de ver la EMF (fuerza contra-electromotriz) producida
por el motor, entonces la circuitera ajusta el arranque de cada tren
de pulsos PWM y la duracin especfica de cada pulso.
Los variadores Vector se usan en prensas de impresin de alta
velocidad, imprentas, bobinadoras y otros sistemas de maquinarias
de trabajo coordinado. Los variadores Vector tambin se usan en
sistemas de servo posicionamiento, como en las maquinas
ovilladoras. Algunos pueden acelerar desde reposo a velocidad
mxima en tiempos de 1 a 200 ms.
Con todos estos tipos de variadores, una seal de realimentacin de
velocidad o posicin mejora el trabajo del variador. En la figura 312 se muestra el tipo de regulador indicado, en donde se ha optado
por tomar la seal de velocidad del motor mediante una dnamo-
Tecsup
ndice
Figura 3-12
GND
L1
L2
L3
+DB
Figura 3-13
GND
Cable Negro
Resultado
L1
+DC
0,4V aprox.
L2
+DC
0,4V aprox.
L3
+DC
0,4V aprox.
-DC
L1
0,4V aprox.
-DC
L2
0,4V aprox.
-DC
L3
0,4V aprox.
Tabla 3-2
Cable Negro
Resultado
+DC
0,4V aprox.
+DC
0,4V aprox.
+DC
0.4V aprox.
0,4V aprox.
0,4V aprox.
0,4V aprox.
V
W
-DC
-DC
-DC
a
b
l
a
3
3
Tecsup
ndice
Figura 3-14
Figura 3-14
Tecsup
ndice
Figura 3-15
Figura 3-16
Figura 3-16
AB1305
Voltaje Base.
Frecuencia Base.
Lmite de
corriente.
Mnima frecuencia.
Mxima
Frecuencia.
Seleccin de
Frecuencia 1.
DESCRIPCIN
Valor de voltaje impreso en la
placa de datos del motor.
Valor de frecuencia impreso en la
placa de datos del motor.
Es la mxima corriente que podr
recibir el motor.
Es la mnima frecuencia que el
variador suministra al motor.
Es la mxima frecuencia que el
variador suministra al motor.
Es la frecuencia de comando que
el variador va a obedecer. Ver
detalles mas adelante.
Tecsup
ndice
Frenado mixto,
Frenado por
inyeccin DC,
Frenado.
Frecuencia de
modulacin.
Frecuencias fijas
(Seleccionables por
medio de entradas
digitales DIN).
Tiempo de
aceleracin.
Tiempo de
desaceleracin.
Salida analgica 1.
Seleccin de
parada.
Frecuencia de
portadora.
Ajusta la frecuencia de
conmutacin de los IGBTs.
Valores de frecuencia (8 en
Frecuencias preMicromaster y 7 en Allen-Bradley)
definidas
almacenadas en celdas de
(Seleccionables
memoria y que pueden ser
por medio de
seleccionadas como comando
entradas digitales
segn la posicin de interruptores
SW1, SW2 y SW3)
ubicados en bornera de control.
Tiempo que tarda el motor en
Tiempo de
acelerar desde la posicin de
aceleracin 1.
reposo hasta la frecuencia
mxima ajustada.
Tiempo que tarda el motor en
Tiempo de
desacelerar desde la frecuencia
desaceleracin.
mxima hasta la posicin de
reposo.
Seal de salida proporcional a
Salida analgica.
algn parmetro elegido por el
usuario.
Anlisis de algunos parmetros.1. Boost Voltaje.- En la figura 3-11, cuando se alimenta al motor
con V/f constante, se observa que existe prdida de torque a bajas
velocidades (frecuencias menores a 15 Hz). Para superar dicho
problema se aplica un adicional de voltaje a la relacin V/f logrando
aumentar la curva de torque correspondiente a dicha regin de baja
velocidad. Tal tcnica se conoce con el nombre de Peldao de
Voltaje o dicho en ingls como Boost Voltaje.
A continuacin, en la figura 3-17 se muestra el parmetro Boost
Voltaje en el equipo Allen-Bradley 1305
Figura 3-17
Tecsup
ndice
Figura 3-18
nom
5)
nom
(3-
1800 1725
2,3
Rated Slip =
= 3,38 Hz
(60 )
1,7
1800
Por lo tanto se ajusta dicho parmetro a un valor de 3,40 Hz.
Este parmetro compensa el deslizamiento inherente al interior
motor de induccin. Por lo tanto una frecuencia proporcional a la
es sumada a la frecuencia comando. Si el eje del motor
significativamente ante cargas muy pesadas, entonces dicho valor
incrementado. Un ajuste de 0,0 Hz deshabilita la funcin.
de todo
corriente
decrece
debe ser
15. RESUMEN
Los variadores de velocidad ajustable AC estn creciendo en popularidad,
principalmente porque los motores AC son ms simples que los motores DC.
Adems, avances recientes en la tecnologa de los inversores han reducido los
costos del controlador y potenciado el rendimiento y confiabilidad.
Los variadores AC operan por ajuste de la frecuencia y voltaje a los motores AC.
La frecuencia determina la velocidad del motor. Para mantener constante el
torque, es necesario mantener el voltaje y frecuencia en una relacin constante.
Llamada Voltios por Hertz, es un valor ajustable en la mayora de los variadores.
Tecsup
ndice
b) Diodos.
c) Condensadores.
d) Todas las anteriores.
e) N.A.
17. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIN
Respuesta
Respuesta
Respuesta
Respuesta
Respuesta
6.1:
6.2:
6.3:
6.4:
6.5:
(d)
(d)
(c)
(b)
(d)
Tecsup
ndice
UNIDAD IV
Tecsup
ndice
ndice
Unidad IV: Instalacin y Mantenimiento
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Introduccin.................................................................................................... 0
Objetivos ........................................................................................................ 0
Contenido de la unidad IV ................................................................................ 0
3.1. Instalacin.............................................................................................. 2
3.1.1. Criterios de instalacin .................................................................. 5
3.1.2. Instalacin de un variador DC ........................................................ 9
3.1.3. Instalacion de un variador AC ...................................................... 16
3.2. Mantenimiento ...................................................................................... 19
3.2.1. Criterios de mantenimiento.......................................................... 19
Ejemplos....................................................................................................... 20
Resumen ...................................................................................................... 31
Preguntas de autocomprobacin ..................................................................... 22
Respuestas a las preguntas de autocomprobacin ............................................ 23
Anexo IV
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UNIDAD IV
INSTALACIN Y MANTENIMIENTO
18. INTRODUCCIN
El personal encargado de la instalacin y mantenimiento de todo tipo de equipos
electrnicos, en especial los de potencia, deben estar capacitados para desempear su
labor en forma eficiente y con pleno conocimiento del funcionamiento de los equipos que
estn manipulando. Por lo tanto, es muy importante que comprendan, por ejemplo, los
tipos de dispositivos electrnicos de potencia que conforman cada uno de los variadores, la
velocidad a la cual trabajan, las formas de onda de salida que estn enviando a los
motores, la variacin del factor de potencia que ocasionan en la planta, la generacin de
armnico, los ruidos RFI, acoples magnticos, etc., con la finalidad de que al momento de
efectuar la instalacin no causen problemas a otros equipos electrnicos montados
alrededor.
19. OBJETIVOS
El objetivo de esta unidad es diferenciar los problemas inherentes que tienen cada uno de
los variadores estudiados, identificar el tipo de falla que presentan u ocasionan a su medio
ambiente y aplicar tcnicas de solucin para superar los problemas que encuentren al
frente.
20. CONTENIDO DE LA UNIDAD IV
20.1. INSTALACIN
Primero estudiaremos algunos conceptos que los fabricantes de variadores utilizan
para poder efectuar la instalacin de sus equipos sin inconvenientes. Luego
analizaremos el modo de instalar cada tipo de variador DC y AC, para lo cual
recurriremos a las propias fuentes de los principales fabricantes.
20.1.1. CRITERIOS DE INSTALACIN
Los fabricantes de equipos variadores de Velocidad y motores AC son los
ms indicados para dar las pautas sobre los mtodos de instalacin a usar
con sus equipos. Es por esto que tiene una importancia fundamental el usar
los manuales de instalacin y mantenimiento proporcionados por dichos
proveedores.
1. Impedancia de Lnea
Los fabricantes de los equipos variadores de velocidad son muy exigentes en
cuanto a la calidad de energa de alimentacin que recibirn sus equipos.
La impedancia de lnea es uno de los parmetros que proporciona
informacin sobre la calidad de toda fuente de alimentacin.
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La impedancia de entrada de las lneas de energa elctrica puede
determinarse de dos maneras:
a). Mida el voltaje entre fases (lnea a lnea) en el motor sin carga (en vaco)
y con plena carga nominal. Utilice estos valores medidos para calcular la
impedancia como sigue:
% Im pedancia =
(Volts
SIN CARGA
Volts
Volts
PLENA CARGA
) 100
(4-1)
SIN CARGA
I SC =
(%Z
XFMR
VL L 3
(4-2)
I SC =
(2,75 460 3 )
Mtodo 2
Paso 1: Calcular KVA de corto-circuito:
KVASC =
(KVAXFMR ) =
% Z XFMR
100
50
= 1818,2 KVA
0,0275
(4-3)
V
3
460 3
LL
(4-4)
donde::
KVAXFMR = KVA del transformador
Isc = corriente de cortocircuito
Z XFMR = impedancia del transformador
V L-L = Voltios de entrada medidos entre fases (lnea a lnea)
2. Seleccin del Motor
El rendimiento del motor se ve afectada por el variador que va a ser usado
como su fuente de alimentacin. Por lo tanto, es importante seleccionar
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Figura 4-1
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Los cables del termostato reciben el nombre de P1 y P2. Normalmente
dichos cables se instalan en la bornera de control que corresponde al
Reset del variador. Cuando existe una condicin de sobrecarga o sobretemperatura, el termostato abre sus contactos, lo que obligar al variador a
detener su funcionamiento.
De igual forma los variadores tienen un termostato ubicado en contacto con
su disipador de calor, el cual cuando detecta sobre-temperatura inhibir su
funcionamiento.
4. Consideraciones sobre el cableado
El control CC est auto-protegido contra los transitorios y los impulsos de
sobre-tensin normales de la lnea de CA. Quizs se requiera proteccin
externa adicional si hay transitorios de alta energa presentes en la fuente de
alimentacin de potencia entrante. Estos transitorios pueden ser causados
por compartir una fuente de alimentacin con equipos de soldadura por
arco, por el arranque directo (a travs de la lnea) de motores grandes o por
otros equipos industriales que requieran sobre-corrientes transitorias
elevadas.
Para evitar los daos ocasionados por perturbaciones en la fuente de
potencia, deber considerarse lo siguiente:
a) Conecte el control a una lnea alimentadora separada de las que
abastecen grandes cargas inductivas.
b) Alimente potencia al control a travs de un transformador de aislamiento
dimensionado correctamente. Al usar un transformador de aislamiento para
alimentar el control, deber siempre desconectarse y conectarse
(conmutar en off y on) la potencia entre el secundario del
transformador y la entrada del control para evitar que se
produzcan impulsos (puntas) en el control al quitarse la potencia
del lado primario.
Todo el cableado de seales externo al control CC deber instalarse en un
conducto separado del resto del cableado. Se recomienda usar cables
blindados (apantallados) de pares retorcidos (trenzados) para todo el
cableado de seales. La pantalla del cableado del control deber conectarse
nicamente a tierra analgica del control CC. El otro extremo de la pantalla
deber asegurarse con cinta adhesiva a la chaqueta del cable para evitar
que se produzcan cortocircuitos elctricos.
Los cables del campo e inducido del motor pueden instalarse juntos en
mismo un conducto, cumpliendo con NEC y con los cdigos y procedimientos
elctricos locales.
5.-Efecto de los transistores IGBT
La introduccin de los IGBTs en los variadores de frecuencia a incrementado
la preocupacin del impacto de dichos semiconductores en la vida del motor,
sobre todo en lo concerniente a su aislamiento.
Cualesquiera dos cables tienen algo de capacitancia e inductancia. Cuando la
corriente fluye a travs del cable, se produce un campo magntico cerca a
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),y siendo R la
dt
Figura 4-2
Las inquietudes que algunos expresan sobre el uso de inversores con IGBTs
son:
a) El IGBT tiene caractersticas de conmutacin dv/dt (menor tiempo de
encendido), mayores que los dispositivos bipolares estndar, incrementando
la velocidad de la onda reflejada.
b) La mayor velocidad de conmutacin permite mayores frecuencias de
portadora el cual incrementa la capacitancia del cable.
c) Ambos implican una menor distancia al cual la onda reflejada tiene su
mxima amplitud y, por lo tanto, una menor longitud de cable para
inversores basados en IGBTs. El resultado es que un voltaje doble
al bus DC puede ser aplicado a travs de los bobinados del motor,
causando falla prematura.
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d) Asumiendo que, en una instalacin tpica, las impedancias del motor y el
cable no son iguales, entonces ocurrir un voltaje reflejado. Luego, siempre
habr voltaje reflejado as se usen inversores con IGBT, BJT o GTO.
Los fabricantes de motores que tienen experiencia en la aplicacin de
inversores, tienen las siguientes consideraciones:
1.- Las fallas en los motores o la disminucin de la expectativa de vida en los
motores son asociados con su uso en inversores.
2.- Los requerimientos de aislamiento requeridos para los motores es dos
veces el voltaje nominal ms 1 000 voltios. Esto es para protegerlos
contra las ondas reflejadas.
3.- Los motores ms pequeos y baratos, tienen menores factores de
seguridad y por lo tanto son ms factibles de dao.
Los criterios de diseo para que los motores tengan mayores expectativas
de vida son:
A.-Bobinado.
B.-Aislamiento.
Conclusiones:
1.- No existe indicadores que sostengan que la introduccin de inversores
con IGBT han incrementado las fallas en los motores.
2.- Cualquier falla anticipada puede ocurrir con diversos diseos de inversor
incluyendo BJT y GTO.
3.- Se deben usar motores de calidad (los Inverter Duty Motors) para todas
las aplicaciones y limitar la longitud del cable de alimentacin cuando sea
posible.
4.- Siempre que sea posible, todos los conductores del motor, incluyendo el
conductor de tierra, debe estar contenida en un conductor de metal.
6.- Corriente de sobre-carga
Es el nivel (150% del valor nominal) al cual el control automticamente
reduce la velocidad del motor debido a una condicin de sobre-carga
reduciendo voltaje y frecuencia hasta que la condicin sea levantada.
La relacin entre sobre-carga y el tiempo es una funcin inversa. Si la sobrecarga es continua, el lmite es 105% aproximadamente.
En aplicaciones mltiples donde uno o ms de los motores arrancan a travs
de la lnea, el controlador debe ser dimensionado para el peor caso:
condicin marcha +arranque, donde se tiene en cuenta la corriente de rotor
bloqueado del motor a ser arrancado. El control debe ser dimensionado para
que no indique falla por lmite de corriente.
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Figura 4-3
Figura 4-4
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Figura 4-5
Figura 4-6
Tecsup
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Figura 4-7
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Componentes del puente de armadura:
En las figuras 4-8 y 4-9 se observan los componentes usados, los cuales
describimos a continuacin.
Reactor de lnea AC.- Es usado para proteger el puente de potencia
contra cambios bruscos de corriente (di/dt). Si se usa un transformador de
aislamiento de relacin unitaria, no se requiere el uso de dicho reactor. Se
tienen fusibles de accin rpida F1, F2 y F3 para proteger a los
semiconductores de potencia.
Sincronizacin.- La lnea trifsica alimenta directamente a la tarjeta de
potencia, la cual es escalada y usada para sincronizar el trabajo de los
semiconductores de potencia.
Realimentacin de corriente AC.- Los transformadores de corriente
ACT1 y ACT2 se usan para suministrar informacin de corriente de
realimentacin a la tarjeta PSI/Switcher. Dicha tarjeta rectifica y escala a un
voltaje DC que representa a la corriente de realimentacin. Luego esta seal
es enviada a la tarjeta principal de control.
Supresores de pico.- Los supresores de pico MOV1 a MOV4 en la tarjeta
de potencia protegen al puente de armadura contra picos de voltaje de la
lnea.
Encapsulado SCR.- Consiste en dos SCR por mdulo.
Transformadores de pulsos.- Instalados en la tarjeta de potencia
suministran los pulsos de disparo aislados al gate de cada SCR.
Proteccin contra voltajes transitorios.- Las redes RC instalados en la
tarjeta de potencia protegen a los SCR contra transitorios de voltaje (dv/dt).
Sensor de corriente DC.- Un sensor de sobre-corriente DC es
suministrado usando el transductor TD1.
Contactor DC.- La salida del puente de armadura se conecta al motor por
medio del contactor principal M1. La bobina es de 115VAC y se controla por
el relay piloto K3 (en la tarjeta PSI/Switcher) por medio de la bornera TB2-2
y TB2-3.
Conexiones de salida del puente.- Nombrados A1 y A2 se conectan a la
armadura del motor. Si se usa frenado dinmico, se conecta un banco de
resistencias de frenado en los terminales DB1 y DB2.
Figura 4-8
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Figura 4-9
Vista del funcionamiento.La figura 4-10 nos muestra una presentacin de la mayora de bloques
asociados con las funciones de control. Las funciones de control en el 1395
pueden ser ejecutadas a travs del uso de parmetros los cuales son
cambiados con el Terminal de Programacin. A continuacin tenemos una
breve descripcin de cada bloque.
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Figura 4-10
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personal calificado deber realizar los procedimientos de arranque o el
diagnstico de fallas en este equipo.
Este equipo puede estar conectado a otras mquinas que tienen partes
(piezas) rotativas (giratorias) o partes que estn impulsadas por el equipo
mismo. El uso indebido puede ocasionar lesiones serias o mortales.
nicamente el personal calificado deber realizar los procedimientos de
arranque o el diagnstico de fallas en este equipo.
ADVERTENCIA: No toque ninguna tarjeta (placa) de circuito, dispositivo de
potencia o conexin elctrica sin antes asegurarse que la alimentacin haya
sido desconectada y que no hayan altos voltajes presentes en este equipo o
en otros equipos al que est conectado. El choque elctrico puede ocasionar
lesiones serias o mortales. nicamente el personal calificado deber realizar
los procedimientos de arranque o el diagnstico de fallas en este equipo.
ADVERTENCIA: Esta unidad tiene una caracterstica de reiniciacin
automtica que arranca el motor toda vez que se alimenta potencia de
entrada y se emite un mando de RUN (FWD o REV). Si una reiniciacin
automtica del motor pudiera resultar en lesiones a personas, deber
inhabilitarse la caracterstica de reiniciacin automtica cambiando a Manual
el parmetro Restart Auto/Man del bloque de Miscelneos, Nivel 2.
ADVERTENCIA: Asegrese de familiarizarse completamente con la
operacin segura de este equipo. Este equipo puede estar conectado a otras
mquinas que tienen partes rotativas o partes que estn controladas por el
mismo equipo. El uso indebido puede ocasionar lesiones serias o mortales.
nicamente el personal calificado deber realizar los procedimientos de
arranque o el diagnstico de fallas en este equipo.
ADVERTENCIA: Asegrese que el sistema est debidamente puesto a
tierra antes de aplicarle potencia. No debe alimentarse potencia CA sin antes
confirmar que se han cumplido todas las instrucciones sobre puesta a tierra.
El choque elctrico puede ocasionar lesiones serias o mortales.
ADVERTENCIA: No quite la tapa antes de que haya transcurrido un mnimo
de cinco (5) minutos tras desconectar la alimentacin de CA, para permitir
que se descarguen los capacitores. Hay presencia de voltajes peligrosos en
el interior del equipo. El choque elctrico puede ocasionar lesiones serias o
mortales.
ADVERTENCIA: La operacin incorrecta del control puede ocasionar un
movimiento violento del eje (flecha) del motor y del equipo impulsado.
Asegrese que un movimiento inesperado del eje del motor no vaya a
provocar lesiones a personas ni daos al equipo.
Algunos modos de falla del control pueden producir pares de pico (punta)
que son varias veces mayores que el par nominal del motor.
ADVERTENCIA: En el circuito del motor puede haber alto voltaje presente
toda vez que se aplique potencia CA, an si el motor no se encuentra
rotando. El choque elctrico puede ocasionar lesiones serias o mortales.
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Funciones adicionales en la serie 6SE32
Sensorless Vector Control para la mejora de las caractersticas dinmicas de
los motores asncronos normalizados.
100% de sobrecarga como porcentaje de la intensidad nominal durante 3
segundos.
Mdulo de frenado integrado
(MICROMASTER Vector).
con ciclos
de frenado
configurables
Opciones
Filtro contra radiointerferencias tipo footprint para 208 240V / 380 500V, EN 55011 que cumple con clase A o B (MICROMASTER y
MICROMASTER Vector).
Filtro contra radiointerferencias externo para 208 240 V/380 500 V - EN
55011 que cumple con clase A o B (MIDIMASTER Vector).
Bobinas de conmutacin.
Resistencias de frenado (MICROMASTER Vector, MIDIMASTER Vector).
Unidades de frenado (MIDIMASTER Vector).
Filtros de salida dV/dt. Bobinas de salida.
Software de programacin SIMOVIS para la programacin y puesta en
marcha en entornos WINDOWS 95 o WINDOWS NT.
Mdulo PROFIBUS CB15.
Mdulo CAN Bus, que soporta el protocolo CAN OPEN.
Sensorless Vector Control
La mayora de las aplicaciones no necesitan ni pueden justificar el costo
adicional de un encoder para que un convertidor simule la funcin del
encoder, un algoritmo por software, necesita calcular rpidamente la
posicin del rotor y verificar, utilizando un modelo matemtico, las
caractersticas fundamentales del motor.
Para hacer esto el convertidor debe:
Monitorizar la tensin la
y intensidad de salida muy rpidamente.
Calcular los parmetros del motor (resistencia de estator y rotor,
inductancia de aislamiento, etc.).
Calcular muy rpidamente las caractersticas del modelo trmico del
motor.
Introducir los parmetros del motor en las condiciones nominales de
trabajo.
Tener una capacidad de clculo matemtico muy rpido. Esto se hace
gracias a un circuito integrado diseado a medida para esta aplicacin
(ASIC);
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20.2. MANTENIMIENTO
20.2.1. CRITERIOS DE MANTENIMIENTO
En la presente parte vamos a proporcionar informacin sobre algunas
buenas costumbres que deben tener el personal de mantenimiento para
lograr a satisfaccin su labor.
Porqu se gastan las escobillas en un motor DC?
El uso de las escobillas de carbn es el resultado de la friccin mecnica y la
erosin elctrica. La friccin produce polvo de carbn; el resultado de la
erosin elctrica es la vaporizacin del carbn con un pequeo residuo
fsico.
La friccin: El carbn y la barra de cobre tiene un alto coeficiente de
friccin. Para que el coeficiente de friccin sea pequeo, el conmutador
debe tener una buena pelcula.
La erosion: Puede ser el resultado de impropia pelcula en el conmutador.
Qu es una buena pelcula de conmutador?
Cuando la corriente elctrica pasa por el carbn y la barra de cobre en
presencia de vapor de agua, se forma una capa microscpica o pelcula
alrededor del conmutador. Una buena pelcula es color marrn oscuro,
bronce quemado o marrn chocolate. Consulte con un cartilla de colores de
conmutador para saber la condicin de su conmutador.
Qu hacer si deseo instalar un variador de motor AC luego de...
a) almacenado por un periodo menor a 1 ao?
No necesita ninguna modificacin o prueba especial.
b) almacenado por un periodo entre 1 a 2 aos?
Aplicar potencia al variador una hora antes de dar el comando de arranque
(tiempo de carga 1 hora).
c) almacenado por un periodo entre 2 a 3 aos?
Usar una fuente de alimentacin AC. Aplicar el 25% de la tensin de entrada
durante 30 minutos. Incrementar la tensin al 50% durante 30 minutos ms.
Incrementar tensin hasta el 75% durante 30 minutos ms. Incrementar la
tensin hasta el 100% durante 30 minutos ms. El convertidor estar listo
para funcionar (tiempo de carga 2 horas).
d) almacenado por un periodo entre 3 a ms aos?
Proceder como el caso anterior pero los periodos deben ser de 2 horas
(tiempo de carga 8 horas).
Ubicacin fsica del variador
La ubicacin del control 19H es muy importante. Deber instalarse en un
lugar protegido contra la exposicin directa a la luz solar, las substancias
corrosivas, los gases o lquidos nocivos, el polvo, las partculas metlicas y la
vibracin. La exposicin a estos elementos puede reducir la vida til y
degradar el rendimiento del control.
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UNIDAD
Aplicaciones
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Unidad V: Aplicaciones
1.
2.
3.
Introduccin ............................................................................................................ 0
Objetivos................................................................................................................. 0
Contenido de unidad V ............................................................................................. 0
3.1. Variadores de velocidad de motor DC ................................................................ 2
3.2. Variadores de velocidad de motor AC .............................................................. 12
4. Ejemplos ............................................................................................................... 20
5. Resumen ............................................................................................................... 31
6. Preguntas de autocomprobacin ............................................................................. 22
7. Respuestas a las preguntas de autocomprobacin .................................................... 22
8. Bibliografa ............................................................................................................ 22
9. Direcciones WEB .................................................................................................... 22
10. Glosario de trminos .............................................................................................. 22
Anexo V
TECSUP
UN I D A D V
APLICACIONES
23. INTRODUCCIN
Una buena aplicacin prctica, donde se apliquen los conocimientos adquiridos es el
objetivo de todo estudiante, por eso, en esta unidad les presentaremos las aplicaciones
que proporcionan los diversos fabricantes de variadores, cada uno con mayores datos que
otros, unos ms interesantes, etc., pero la idea es que independientemente del fabricante
nosotros estemos capacitados para dar solucin a cualquier problema que se presente en
nuestro trabajo.
24. OBJETIVOS
El objetivo de esta unidad es analizar las diversas aplicaciones al proceso productivo
implementadas con variadores, adems aplicar las ideas encontradas en dichos ejemplos
para llevarlas a la prctica.
25. CONTENIDO DE LA UNIDAD V
25.1. VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC
Las consultas sobre el funcionamiento de estos circuitos sern respondidas durante el
desarrollo del curso.
VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC M-DRIVE
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Las salidas rel del convertidor estn configuradas para ser activadas cuando se
alcanza la consigna y cuando se detecta un fallo. En esta aplicacin, se utiliza un
motor con una PTC incorporada ya que este puede alcanzar temperaturas muy
elevadas. La PTC se conecta directamente al convertidor que parar el motor e
indicar un fallo cuando la temperatura del motor sea demasiado alta.
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Esta configuracin permite al sistema ser usado para distintos tipos de productos con
mayores frecuencias y rampas ms cortas de aceleracin/ desaceleracin segn el
tamao o el peso.
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Un sistema de ventilacin con un mecanismo de variacin del flujo (tal como una
vlvula motorizada) puede ser sustituido por un sistema electrnico de regulacin con
grandes ventajas en cuanto ahorro energtico y ruidos.
Notar que el panel operador se incluye de serie sin coste adicional en toda la gama
MIDIMASTER Vector.
En el ejemplo mostrado, usamos un MIDIMASTER Vector para controlar la velocidad
del ventilador. El convertidor se configura con un sistema de control para par
cuadrtico, que permite que para velocidades inferiores a la nominal de 50 Hz, el
consumo de energa, as como la intensidad de consumo del motor se reduzcan de
forma cuadrtica en relacin con la frecuencia de salida.
El convertidor, por su nivel de proteccin estndar IP21, se monta dentro de un
armario y se controla a travs del Panel operador OPM2 el cual se monta en la puerta
del armario y se conecta al MIDIMASTER Vector con un cable. Se puede arrancar y
parar el ventilador as como tambin variar la velocidad utilizando este panel
adicional. Esto se consigue presionando las teclas de subida y de bajada de velocidad
del frontal del panel.
Esta funcin se conoce como potencimetro motorizado. El convertidor se configura
de manera que el ajuste de velocidad se haga con las teclas del frontal y
memorizadas incluso cuando ocurra un fallo de la alimentacin.
La funcin rearranque volante constituye un refinamiento adicional que permite que
el convertidor se sincronice con el ventilador incluso cuando ste estuviera girando
(Por ejemplo, cuando ocurra una cada de la alimentacin o una condicin de fallo).
La tecla de inversin de giro en el frontal se deshabilita para prevenir posibles daos
en el ventilador.
Toda la informacin requerida como la velocidad, intensidad y el estado del
convertidor se muestra en el display.
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TIME
(RATE):
Tiempo
(Tasa
Velocidad)
de
Aceleracin
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