Control 1

Control 1
Introduccin al
Control
Automtico
Motivacin a
Ingeniera de Control
Tipos de diseos de
control
Integracin de
sistemas
Ejemplo: control onoff
Motivacin a
Ingeniera de
Control
El
control
por
realimentacin tiene una
larga historia que co-
menz con el deseo

primordial de los seres
humanos de dominar los
materiales y las fuerzas

de la naturaleza en su
provecho.
Los primeros ejemplos

de dispositivos de control
incluyen los sistemas de
regulacin de relojes y
los mecanismos para
mantener los molinos de
viento orientados en la
direccin del viento.
Las plantas industriales

modernas
poseen
sofisticados sistemas de
control que son cruciales

para
su
operacin
correcta.
Una planta industrial

moderna: una seccin de
la refinera de
petrleo austraca OMV.
La ingeniera de
control ha tenido un
enorme impacto en
nuestra sociedad.
strom cita a Wilbur

Wright (1901):
Sabemos como
construir aeroplanos.
Sabemos como
construir motores.
El no saber cmo
equilibrar y maniobrar
an desafa a los
estudiantes del
problema de vuelo.
Cuando esta nica

dificultad sea resuelta,
la era del vuelo habr
arribado, ya que todas

las dems dificultades
son de
menor importancia.
Los hermanos Wright

resolvieron
cmo
equilibrar y maniobrar y
volaron el Kitty Hawk el

17 de diciembre de 1903!
De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes

de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar
sin la ayuda de sofisticados sistemas de control.
Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto
fundamental durante la revolucin industrial.
La fotografa muestra un regulador

centrfugo de Watt usado en una mquina de vapor en una fbrica de telas cerca de Manchester, en el Reino
Unido. Manchester fue el centro de la
revolucin industrial. La fbrica de
telas est an en operacin.
Regulador centrfugo de Watt
(Figura de Dorf & Bishop, Modern Control Systems, 9a Ed.)
Dnde se usa control?
Procesos industriales
Transporte
- Autos
- Trenes
- Barcos
- Aviones
- Naves espaciales
Generacin de energa
Transmisin de energa
Mecatrnica
Instrumentacin
Artefactos electrnicos
Economa Medicina
Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr

productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad
Todas estos elementos son relevantes en el control de una
planta integrada como la planta de amonaco de la figura.
Tipos de diseos de control
El diseo de sistemas de control tambin toma distintas formas, cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente
distintos.
L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las
distintas etapas de la vida de un sistema de control, por
ejemplo:
Diseo inicial de base

Construccin y ajuste
Refinamiento y actualizacin
Estudio forense
Integracin de sistemas
El xito en ingeniera de control se apoya en tener un
enfoque global de los problemas. Algunos de los
elementos a tener en cuenta:
la planta, el proceso a ser controlado

los objetivos
los sensores
los actuadores
las comunicaciones
el cmputo
la configuracin e interfaces
los algoritmos
las perturbaciones e incertidumbres
La planta
La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del

problema de control.
Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiarizados con la fsica del proceso bajo estudio.
Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa,
balances de masas, y flujo de materiales en el sistema.
Objetivos
Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de

control, es importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen
Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa,

mayor producin, etc.).
Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).
Los sensores
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse
en control es:
Si se puede medir, se puede controlar.
Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un
proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema
para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).
Roll Bcnding Actuator Roll Gap Position Actuator Spray Actuatars
Tren de laminacin moderno.
Las comunicaciones
La interconeccin de sensores y actuadores requieren el uso

de sistemas de comunicacin.
Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que
sebern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo de
sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un
aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control
moderna.
El cmputo
En los sistemas de control modernos la interconeccin de

sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de
una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos
computacionales son necesariamente una parte del diseo

general.
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.
UNAC-PC: un entorno para implementacin rpida de control

de procesos.
Configuracin e interfaces
La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor
siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de
manera que cada accin de control est basada en informacin completa (el denominado control centralizado).
Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias
son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo,
mantenimiento, confiabilidad, etc.
Tpica jerarqua de control
Nivel
Descripcin
Meta
Tiempos
Herramienta de diseo tpica
C/da
Optimizacin global de la planta
Optimizacin esttica
Satisfacer los pedidos de los clientes y organizar el suministro

de materiales
3
Lograr la operacin eficiente de una unidad (e.g., columna de
C/hora
Optimizacin esttica
destilacin)
Optimizacin en rgimen permanente

a nivel unidad operacional
2
C/minuto
Control dinmico a nivel unidad operacional
Control multivariable (e.g., control predictivo basado

en modelo)
Lograr los puntos de operacin especificados en el nivel 3 con

rpida recuperacin de perturbaciones
1
Control dinmico a nivel de actuador
Lograr los caudales de flujo especificados en el nivel 2 mediante

manipulacin de los actuadores disponibles
C/segundo
Control monova- riable (e.g. PID)
Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control:
los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy
fcil subestimar este aspecto final del problema.
Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel internacional.
Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza
muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero
estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinacin
entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito.
En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los
msculos; la teora de control provee la destreza.
Mejores sensores dan mejor visin
Mejores actuadores dan ms

msculos
Mejor control da ms destreza al

combinar sensores y actuadores de forma
ms inteligente
Perturbaciones e incertidumbre
Uno de los factores que hacen a la ciencia

del control interesante es que todos los
sistemas reales estn afectados por ruido y
perturbaciones externas.
Estos factores pueden tener un impacto
significativo en el rendimiento del sistema.
Como ejemplo simple, los aviones estn
sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire;
los controladores de crucero de los
automviles deben adecuarse a diferentes
condiciones de la ruta y diferentes cargas del
vehculo.
Homogeneidad
Finalmente,
todos
los
sistemas
interconectados, incluyendo sistemas de
control, slo pueden ser tan buenos como el
elemento ms dbil.
Las consecuencias de este hecho en el
diseo de control son que debe tenderse a
que todos los componentes (planta, sensores,
actuadores,
comunicaciones,
cmputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de
una precisin y calidad aproximadamente
comparable.
Anlisis costo-beneficio
Para poder avanzar en ingeniera de control
(como en muchas otras disciplinas) es
importante saber justificar los gastos
asociados. Esta justificacin usualmente
toma la forma de
un anlisis costo-beneficio. Las etapas
tpicas incluyen:
Evaluacin de un rango de oportunidades de
control.
Seleccin de una lista corta a examinar en
ms detalle.
Decidir entre un proyecto de alto impacto
econmico o al medio ambiente.
Consultar personal adecuado (gerencial,

de operacin, de produccin, de
mantenimiento, etc.).
Identificar los puntos claves de accin.
Obtener informacin de desempeo de un
caso base para comparacin ulterior.
Decidir modificaciones a las especificaciones
de operacin.
Actualizar actuadores, sensores, etc.
Desarrollar de algoritmos.
Probar algoritmos va simulacin.
Probar de algoritmos sobre la planta
usando sistemas de desarrollo rpido de
prototipos.
Obtener informacin de desempeo
para comparar con el caso base.
Realizar la implementacin definitiva.

Obtener informacin de desempeo final
alcanzado.
Realizar el informe final del proyecto.
Resumen
La Ingeniera de Control est presente en

virtualmente todos los sistemas modernos
de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo
invisible, ya que el xito mismo de su
aplicacin la vuelve indetectable.
El control es la clave tecnolgica para
lograr
- productos de mayor calidad
I
|
- minimizacin de desperdicios
- proteccin del medio ambiente

- mayor rendimiento de la capacidad
instalada
- mayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye
sensores, actuadores, comunicaciones,
cmputo, algoritmos, etc.)
El diseo de control tiene como meta
lograr un nivel de rendimiento deseado
frente a perturbaciones e incertidumbre.
l-l INTRODUCCIN
El control automtico ha desempeado una funcin Vjtal en el avance de la ingeniera y la ciencia. Ademas de su extrema
importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles,
robticos y
similares; el
control automtico se ha
vuelto una
parte im
portante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en
el control numrico de las mquinas-herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos
automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tam bin es
esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias
de proceso.
Debido a que
los avances
en la teora y la prctica del control
automtico
aportan los
medios para obtener un desempeo ptimo de lossistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas
operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener
un buen conocimiento de este campo.
Panorama histrico. El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad
centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo xvm. Minorsky, Hazen y
Nyquist, entre muchos
otros, aportaron trabajos importantes enlas etapas
iniciales del
desarrollo de la teora de
control. En1922, Mi
norsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostr6 que la estabilidad puede determinarse a
partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente
simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado
5
7
estable
cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo
el tr
mino servomecanismos para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores,
capaces de seguir con precisin una entrada cambiante.
Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los ingenieros
disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos de desempeo. A finales de los
aos cuarenta y principios de los cincuenta, se desarroll
por completo el mtodo del lugar
geomtrico
de las
races propuesto por Evans.
Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman el ncleo de la teora de
control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos de
desempeo. En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma significativa. Desde el final de la dcada de
los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha movido del diseo de uno de muchos sistemas que
trabajen apropiadamente al diseo de un sistema ptimo de algn modo significativo.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas,la descripcin de un
sistema
de control moderno requiere de una gran cantidad
de
ecuaciones. La teora del control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante
sistemas con entradas y salidas mltiples Desde alrededor de 1960, debido
a que la disponibilidad de las
computadoras digitales hizo posible el anlisis en
el do
minio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la
sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y
los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980,se investigaron a fondo el control ptimo tanto de sistemas
determinfsticos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha,
los descubrimientos en la teora de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H y temas asociados.
Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se usan como parte integral de los
sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como
los biolgicos, biomdi- COS, econmicos y socioeconmicos.
Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos bsicos.
Variable controlada y variable manipulada La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y
controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. Controlar significa medir el valor de
la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor
medido a partir de un valor deseado.
En el estudio de la ingenierfa de control, necesitamos definir trminos adicionales que resultan necesarios para describir
los sistemas de control.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina que funcionan
juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular. Eneste libro, llamaremos planta a cualquier objeto fsico
que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un homo de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).
Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una

operacin o un desarrollo natural
progresivamente continuo,
marcado
por una
serie de cambios
graduales que se suceden
uno al
otro en una forma
relativamente
fija y
conducen a un
re
sultado o propsito determinados; o una operacin artificial o voluntaria progresiva que
consiste en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia
un resultado o
propsito
determinados.
En
este
libro
llamaremos
proceso
a cualquier
Captulo 1 / Introduccin
a los sistemas de control
operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y
biolgicos.
Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan
un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se
aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa.
Por tanto,
la
palabra
sistema
debe
interpretarse
como
una
implicacin de
sis
temas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.
Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina
interna, en tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una
entrada.
Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operacin que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia. Aqu slo se
especifican con este trmino las perturbaciones impredecibles, dado que las perturba ciones
predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.
1-2 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

En esta seccin presentaremos varios ejemplos de sistemas de control.
Sistema de control de velocidad. El principio bsico del regulador de
velocidad de Watt para una mquina se ilustra en el diagrama esquemtico de la figura l-l. La
Combustible
figura 1-1
Sistema de control de velocidad
Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control
Vlvula
de t?<?n troi
cantidad
de combustible que se admite para la mquina

se ajusta de acuerdo
con la diferencia entre
la velocidad de la mquina que se pretende y
la velocidad real.
La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la
velocidad deseada, no fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro de potencia. Si
la velocidad real cae abajo del
valor deseado debido a una
per
turbacin, la disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva hacia
abajo, aportando ms combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. En cambio, si la
velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la fuerza centrfuga del controlador provoca que la
vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye la provisin
decombustible
y la
velocidad del motor se reduce hasta alcanzar
el valor deseado.
En-este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la mquina y la variable controlada esla
velocidad de la misma. La
diferencia
entre la velocidad
de
seada y la velocidad real es la seal de error. La seal de control (la cantidad de com bustible) que se va a aplicar a la planta
(la mquina) es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la perturbacin.
Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin.
Sistema de control de un robot. Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria para mejorar
la productividad. Un robot puede realizar tareas montonas
y complejas
sin errores en la operacin. Asimismo, puede trabajar en un ambiente intolerable para ope radores humanos. Por ejemplo,
puede funcionar
en temperaturas extremas
(tanto altas como
bajas), en un ambiente de presin alta o baja, bajo el agua o en el espacio. Hay robots especiales para la extincin de
incendios, las exploraciones submarinas y espaciales, entre muchos otros
El robot industrial debe
manejar partes mecnicas que tengan una
forma y un peso
determinados. Por tanto, debe
tener al menos un brazo, una
mueca y
una mano. Debe tener
la fuerza suficiente para realizar la tarea y la capacidad para al menos una movilidad limitada. De hecho, algunos robots
actuales son capaces de moverse libremente por s mismos en un espacio limitado en una fbrica.
El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores. A los robots de nivel bajo, se les instalan
microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores. El robot toca primero un objeto y despus, mediante los
microinterruptores, confirma la existencia del objeto
en el
espacio y avanza al
paso siguiente para asirlo.
En un robot de nivel alto se
usa un medio ptico (como
un sistema de televisin)
para
rastrear el fondo del
objeto. El robot reconoce el
patrn y determina la
presencia y orien
tacin del objeto. Se requiere de una computadora para procesar las seales del proceso de reconocimiento de patrones (vase
figura 1-2). En algunas aplicaciones, el robot compu- tarizado reconoce la presencia y orientacin de cada parte mecnica
mediante un proceso de reconocimiento de patrones que consiste en la lectura de los njmeros de cdigo que se fijan a cada
parte. A continuacin, el robot levanta la parte-yia mueve a un lugar conveniente para su ensamble, y despus ensambla
varias partes para formar un componente.Una computadora digital
bien
programada
funciona
como
controlador.
Sistema de control de temperatura. La figura 1-3 muestra un diagrama esquemtico del control de
temperatura de un horno elctrico. La temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro, que es un dispositivo
analgico. La temperatura analgica se convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura
digital
se introduce a un controlador mediante una interfase.
Esta temperatura
digital
se compara con una temperatura que se ingresa mediante un programa y si hay una dis-
Figura 1-2
Robot que usa un
proceso de
reconocimiento de
patrones.
crepancia (error) el
controlador enva una
seal al calefactor, a
travs de una interfase,
un amplificador y un
relevador, para hacer que
la temperatura del horno
adquiera el valor deseado.
Control de
temperatura del
compartimiento del
pasajero de un
automvil. La
figura 1-4 muestra un
diagrama funcional del
control de temperatura del
compartimiento del
pasajero de un automvil.
La temperatura deseada,
convertida a un voltaje, es
la entrada del controlador.
La temperatura real del
compartimiento del
pasajero se convierte a un
voltaje mediante un
sensor y se alimenta al
controlador para que ste
la compare con la entrada.
La temperatura ambiente
y la transferencia trmica
porradiacin del Sol, que
no son constantes
conforme se conduce el
automvil, funcionau
como perturbaciones. Este
sistema emplea tanto un
control realimentado
como uno de
prealimentacin. (El
control prealimentado establece una accin
Termmetro
correctiva antes de que las

perturbaciones afecten el
resultado.)
La temperatura del
compartimiento
del
pasajero de un automvil
difiere
considerablemente dependiendo
del lugar en donde se
mida. En lugar de usar
sensores mltiples para
medir la temperatura y
promediar los valores,
es econmico instalar
un pequeo ventilador
de succin en el lugar
en donde los pasajeros
normalmente detectan
la temperatura. La
temperatura del aire del
aspirador es una
indicacin
de
la
Figura 1-3
Sistema de control de temperatura.
temperatura del compartimiento del pasajero y

se considera la salida del
sistema.
Temperatura
Sol ambiente
F
i
g
u
r
a
1
4
C
o
n
t
r
o
l
d
e
t
e
m
p
e
r
a
-
Temperatura del
compartimiento del
pasajero
Compartimiento
del pasajero
(Salida)
tura
del
comp
artimient
o del
pasaje
ro de
un
autom
vil.
Calefactor 0
aire acondicionado
Temperatur
deseada
Sensor
El
controla
dor
recibe la
seal de
entrada,
la seal
de salida
y
las
seales
de los
sensor
de
las
fuentes
de
perturba
cin. El
controla
es
(Entrada)
dor
enva
una
seal de
control
ptima
al aire
acondici
onado o
al
calefacto
r para
controlar
la
cantidad
de aire
fro o
caliente
a fin de
que la
temperat
ura del
comparti
miento
del
pasajero
se
manteng
a
al
valor
deseado.
11
Sis
temas
empre
sariale
s. Un
sistema
empresa
rial est
formado
por
muchos
grupos.
Cada
tarea
asignada
a
un
grupo
represen
tar un
element
o
dinm
ico del
sistema.
Para la
correcta
operaci
n de tal
sistema
deben
establec
erse
mtodos
de
realimen
tacin
para
reportar
los
logros
de
grupo.
acoplam
iento
cruzado
grupos
funciona
les
re
ducirse a
un
mnimo
para
evitar
retardos
de
tiempo
inconve
nientes
en
el
sistema.
Entre
ms
pequeo
sea
dicho
acoplam
iento,
ms
regular
ser el
flujo de
seales
y
material
13
es de
trabajo.
Un
sistema
empresa
rial es
un
sistema
en lazo
cerrado.
Un buen
diseo
del
mismo
reducir
el
control
administ
rativo
requerid
o.
Observe
que las
perturba
ciones
en este
sistema
son la
falta de
personal
o
de
material
es, la
interrupc
in de
las
comunic
aciones,
los
errores
humanos
,
etctera.
El
estableci
miento
de un
sistema
bien
fundado
para
obtener
estimado
s,
basado
en estadstica
s,
es
impresci
ndible
para una
administ
racin
adecuad
a.
(Observ
e que es
un
hecho
bien
conocid
o que el
desempe
o de tal
sistema
mejora
mediant
e
el
tiempo
de
previsi
n
o
anticipac
in.)
Co
n
el
propsit
o
de
aplicar
la teora
de
control
para
mejorar
el
desempe
o de tal
sistema,
debemos
represen
tar la
caracter
stica
dinmic
a
grupos
compon
entes del
mediant
e
un
de
ecuacion
es
relativa
mente
15
Au
nque es
ciertame
nte una
dificulta
d
obtener
represen
taciones
matemt
icas de
los
grupos
de
compon
entes, la
aplicaci
n
de
tcnicas
de
optimiza
cin
a los
sistemas
empres
ariales
mejora
significa
tivament
e
el
desempe
o de
tales
sistemas
.
1-3
C
O
N
T
R
O
L
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N
L
A
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O
C
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A
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B
I
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R
T
O
Sis
temas
contro
l
realim
entado
s. Un
que
mantien
e
relacin
pres
crita
entre la
salida y
la
entrada
de
referenci
a,
compar
ndolas y
usando
la
diferenci
a como
17
medio de control, se denomina sistema de control realimentado. Un ejemplo sera el sis-" tema de control de
temperatura de una habitacin. Midiendo la temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia (la temperatura
deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la
habitacin se conserve en un nivel .cmodo sin considerar las condiciones externas Los sistemas de control
realimentados no se limitan a la ingeniera, sino que tambin se encuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el
cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy avanzado.Tanto la temperatura corporal como la presin sangunea se conservan constantes mediante una realimentacin fisiolgica. De hecho, la realimentacin realiza una funcin
vital: vuelve el cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas, por lo cual lo habilita para funcionar en
forma adecuada en un ambiente cambiante.
Sistemas de control
en
lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se de
nominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en
lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de
actuacin,
que esla diferencia
entre la seal de entrada y
la seal de realimentacin (quepuede ser la seal de
salida misma
o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un
valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de unaaccin de control realimentado
para reducir
el errordel sistema.
Sistemas de control
en
lazo abierto. Los
sistemas
los
cuales la salida no afecta
la accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en
lazo
abierto no se mide la salida ni se realimenta
para compararla con la entrada. Un ejemplo
practico es una lavadora. El remojo, el lavado
y el enjuague
en la lavadora operan
con una base de tiempo. La mquina
no mide la seal de salida, que
es la limpieza de la ropa.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada
entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado,
la
precisin del sistema
depende de
la
calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un
sistema de control en
lazo abierto
no
realiza la tarea deseada.
En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay
perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.
Observe que cualquier
sistema
de control
que opere con
una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales operadas con una base de
tiempo es otro ejemplo de control en lazo
abierto.
Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo abierto. Una
ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente
insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internasen los parmetros del sistema.
Por
tanto, es posible usar
componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer
eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto.
Desde el
punto de vista de
la estabilidad, el sistema de control
lazo abierto es ms
fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la
estabilidad es una
funcin principal en el sistema
de control
en lazo cerrado,
lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
en
en
Seccin 1-3 / Control en lazo cerrado en comparacin con el control en lazo abierto
7
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los
cuales no
hay perturbaciones, es aconsejableemplear un control en
abierto. Los
sistemas de control
en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando
se
presentan
perturbaciones impredecibles
y/o variaciones impredecibles en

los
componentes del
sis
tema. Observe que la valoracin de la energa de salida determina en forma parcial el costo, el peso y
tamao
de un sistema de control. La cantidad
de componentes usados
en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control
equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos y
potencias ms grandes. Para disminuir la energa requerida de un sistema, se emplea un control en lazo
abierto cuando puede aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo abierto
y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio del
sistema
general.
1-4 DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas
de control actuales
son, por lo general, no lineales. Sin
embargo,
si
es posible
aproximarlos
mediante modelosmatemticos lineales, podemos usar
uno o
ms
mtodos
de diseo bien desarrollados. En un sentido prctico, las especificaciones de desempeo determinadas
para el sistema particular sugieren cul mtodo usar. Si se presentan las especificaciones dedesempeo
en
trminos de las caractersticas
de
transitoria
y/o
las medidas de desempeo
en
el dominio de la frecuencia, no
tenemos otra opcin que
usar
un enfoque convencional basado en los mtodos del lugar geomtrico de las races y/o la respuesta en
frecuencia. (Estos mtodos se presentan en los captulos 6 al 9.) Si las especi ficaciones de desempeo
se presentan como ndices de desempeo en trminos de las variables de estado, deben usarse los
enfoques de control moderno. (Estos enfoques se presentan en los captulos ll al 13.)
En tanto que el diseo de un sistema de control mediante los enfoques del lugar geomtrico de las
races y de la respuesta en frecuencia es una tarea de la ingeniera, el diseo del sistema en el
contexto de la teora de control moderna (mtodos en el espacio de estados) emplea formulaciones
matemticas del problema y aplica la teora matemtica para disear los problemas
los que elsistema puede tener
entradas y salidas mltiples y
ser variantes con el tiempo. Aplicando la teora de control moderna, el diseador puede iniciar a partir
de un ndice de desempeo, junto con las restricciones impuestas en el sistema, y avanzar para
disear un sistema estable mediante un procedimiento completamente analtico. La ventaja del
diseo basado en la teora de control moderna es que permite al diseador producir un sistema de
control ptimo en relacin con el ndice de desempeo considerado.
Los sistemas que pueden disearse mediante un enfoque convencional estn por lo general
limitados a una entrada y una salida, y son lineales e invariantes con el tiempo. El di seador busca
satisfacer todas las especificaciones de desempeo mediante la repeticin estudiada de prueba y error.
Despus de disear un sistema,
el diseador verifica si
satis
face todas las especificaciones de desempeo. Si no las cumple, repite el proceso de diseo ajustando
los parmetros o modificando la configuracin del sistema hasta que se cumplan las especificaciones
determinadas.Aunque el diseo se basa en un procedimiento de prueba y error, el ingenio y los
conocimientos
del diseador cumplen una funcin
importante en
un diseo exitoso. Un diseador experimentado ser capaz de disear un sistema aceptable sin realizar
muchas pruebas.
Por lo general, es conveniente que el sistema diseado exhiba la menor cantidad posible de
errores, en
respuesta a la seal de entrada.
A este respecto, debe ser razonable
el
amortiguamiento del sistema. La dinmica del sistema debe ser relativamente insensible a variaciones
pequeas en sus parmetros. Las perturbaciones no deseadas deben estar bien atenuadas. [En general,
la parte de alta frecuencia debe atenuarse rpido para que puedan atenuarse los ruidos de alta
frecuencia (como
ruidos de los sensores). Si se
conoce el ruido
o las frecuencias de perturbacin, pueden usarse filtros de ranura para atenuar estas fre cuencias
especficas.] Si el diseo del sistema se reduce a unos cuantos candidatos, puede hacerse
ptima entre ellos a
partir deconsideraciones
general proyectado, el costo, el espacio y el peso.
1-5 PANORAMA DEL LIBRO

A continuacin
presentaremos
brevemente el orden
y el
contenido del libro.
El
captulo
1 contiene el
material
introductorio
sobre
los sistemas de control. El captulo 2presenta
la teora de la transformada de Laplace,necesaria para el
entendimiento
de
la teora de control que se presenta en el libro. El captulo 3 aborda el modelado matemtico de
sistemas dinmicos mediante funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio
captulo incluye el anlisis
de linealizacin de
El captulo 4 trata
los anlisis de respuesta transitoria de sistemas de primer y
segundo or
den. Este captulo tambin proporciona detalles de los anlisis de respuesta transitoria con MATLAB.
El captulo 5 presenta, primero, las acciones bsicas de control y, despus, analiza los
neumticos, hidrulicos
y electrnicos. Asimismo, este captulo se re
fiere al criterio de estabilidad de Routh.
E1 captulo 6 aporta un anlisis del lugar geomtrico de las races de los sistemas de control.
Se presentan las reglas generales para desarrollar los lugares geomtricos de las
races.
Se incluyen anlisis detallados para grfica r lugares geomtricos de las races con MATLAB. El
captulo 7 aborda el diseo de los sistemas de control mediante el mtodo del lugar geomtrico de las
races. Especficamente, se analizan en detalle los enfoques del lugar geomtrico de las races para el
diseo de compensadores
de adelanto,
de
atraso
y de ade
lanto-atraso. El captulo 8 ofrece el anlisis de la respuesta en frecuencia de los sistemas de control. Se
revisan
las trazas de Bode, las trazas polares, el criterio de estabilidad
Nyquist
y la
respuesta en frecuencia en lazo cerrado. El captulo 9 se dedica al diseo
sistemas
de control mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia. Aqu se usan las trazas de Bode para
disear
compensadores
de
adelanto, de atraso
y de adelanto-atraso.
El captulo
10 trata los controles PID bsicos y modificados. Los temas que se incluyen son las reglas para
sintonizar los
controladores PID, las
modificaciones
de esquemas
de
control
PID, el
control con dos grados de libertad y consideraciones de diseo para el control robusto.
El captulo ll presenta el material bsico para el anlisis en el espacio de estados de sistemas de
control. Se deriva la solucin de las ecuaciones de estado invariantes con el tiempo y se analizan
conceptos de controlabilidad y observabilidad. El captulo 12 trata el diseo de sistemas de control en
el espacio de estados. Este captulo empieza con problemas
de ubicacin
de
polos, seguidospor el diseo de observadores de estados
concluye
con el diseo de sistemas de seguimiento de tipo 1. Se utiliza MATLAB para resolver los problemas de
ubicacin de polos, el diseo de observadores de estados y el diseo de sistemas de seguimiento. El
captulo 13, que es el ltimo, presenta el anlisis de estabilidad de Liapunov y el control cuadrtico
ptimo. Este captulo empieza con el anlisis de estabilidad de Liapunov. A continuacin, se usa el
enfoque de estabilidad de Liapunov para
Seccin 1-5 / Panorama del libro
disear
sistemas de control
con modelo dereferencia.
Por ltimo, se analizanen detalle
problemas de control cuadrtico ptimo. Aqu se emplea el enfoque de estabilidad de Lia- punov para derivar la ecuacin
de Riccati para un control cuadrtico ptimo. Se incluyen soluciones de MATLAB para los problemas de control
cuadrtico ptimo.
El apndice resume los fundamentos necesarios para el uso efectivo de MATLAB. Este apndice se presenta
especficamente para aquellos lectores que todava no estn familiarizados oon MATLAB.
EJEMPLO DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES

A-l-l.
Haga una
lista de
las ventajas y
desventajas principales de los
sistemas de control en
lazo
abierto.
S o l u c i n . Las ventajas de los
sistemas
de control
en lazo
abierto son
equivalente en lazo
cerrado.
las
siguientes:
1.
Una construccin sencilla y
un mantenimiento
2.
Son menos costosos que un
sistema
3.
4.
No
Son
existe el problema
convenientes cuando
el aspecto
(Por ejemplo, en el sistema
deestabilidad.
esdifcil medir la
salidao no
econmico.
de una
lavadora,
un
dispositivo para
medir la calidad de la salida -la limpieza de la ropa- de la lavadora.)
Las desventajas de
1.
los sistemas de
Las
y
rente de lo que se busca.
2.
A-1-2.
fcil.
control en lazo abierto son
son factibles
en
sera muy costoso
ofrecer
las siguientes:
perturbaciones y los cambios en la

la salida puede
ser dife
calibracin
provocan errores
Para conservar la calidad requerida en la salida, es necesaria una recalibracin de vez en cuando.
La figura
l-5(a) es un diagramaesquemtico de un sistema de control de nivel
de
lquido.
Aqu
el controlador automtico mantiene el nivel de lquido comparando el nivel real con un nivel deseado y corrigiendo
cualquier error mediante un ajuste de la apertura de la vlvula neumtica. La figura 15(b) es un diagrama de bloques del
sistema de control. Dibuje el diagrama de
bloquescorrespondiente
para un sistema de control
de nivel de lquidooperado
por
personas.
Vlvula
neumtica
Tanque
| neumtica
de agua
Nivel
deseado
Flujo de
entrada
Nivel
real
Controlador
Flujo
de
salida
Flotador
(a)
(b)
Figura 1-5
(a) Sistema de control de nivel de lquido; (b) diagrama de bloques. 10
/Introduccin
a lossistemas
de control
Captulo
Figura 1-6
Diagrama de bloques de un sistema de control de nivel de lquido operado por personas.
Solucin. En el
sistema operado
por personas, los
ojos, el cerebro y
los msculos
corresponden al
sensor, el
controlador y
grama de bloques.
la vlvula
neumtica, respectivamente. La
figura 1-6 muestra un
dia
A-1-3. Un sistema de ingeniera organizacional est formado por los grupos principales, como son la administracin, la investigacin y el
desarrollo, el diseo preliminar, los experimentos, el diseo y boceto de los productos, la fabricacin y el ensamble y las
pruebas. Estos grupos se conectan entre s para formar la operacin completa.
Para analizar el sistema,
se reduce
al conjunto de componentes ms elemental, necesario
para
ofrecer el
detalle analtico,
y se
representan
las caractersticas
dinmicas de cada componente mediante un grupo de ecuaciones
simples. (El desempeo dinmico de
tal sistema se determina de
la relacin entre el logro progresivo y el tiempo.)
Dibuje un diagrama de
bloques funcional
que muestre un sistema de ingeniera organizacionai.
Solucin.
Un diagrama de
bloques funcional
se dibuja mediante los bloques para representar las ac
tividades funcionales y conectando lneas de seales para representar la salida de informacin o de productos de la
operacin del
sistema. Un diagrama de bloques posible
se muestra en la figura
1-7.
Figura 1-7
Diagrama de bloques de un sistema de ingeniera organizacional.
PROBLEMAS
B - l - l . En los hogares se encuentran muchos sistemas de control en lazo cerrado
y en lazo abierto. D varios ejemplos y descrbalos.
B - l - 2 . Proporcione dos ejemplos de sistemas de control realimentados en los
cuales una persona acte como controlador.
B - l - 3 . La figura 1-g muestra un sistema de control de tensin. Explique la
secuencia de las acciones de control cuando la velocidad de alimentacin se
modifica repentinamente durante un periodo breve.
B - l - 4 . Muchas mauinas. como los tomos, las fresadoras y las esmeriladoras,

cuentan con guas para reproducir el contorno de las plantillas. La figura 1-9
muestra un diagrama esquemtico de un sistema gua en el cual la herramienta
duplica la forma de la plantilla sobre la parte de trabajo. Explique la operacin de
este sistema.
Elemento de medicin
Figure 1-8
Sistema de control de
tensin.
Figure 1-9
Diagrama
esquemtico
de un sistema gua.
PALABRAS CLAVE
V TEMAS
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1-1
Introduccin
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l.
Una de las
preguntas que ms
comnmente hace un
novato en sistemas
de control es: Qu
es un sistema de
control?
Para
responder a esta
pregunta, se puede
decir que en nuestra
vida diaria existen
numerosos objetivos
que
necesitan
cumplirse.
Por
ejemplo,
en
el
mbito domstico, se
requiere regular la
temperatura
y
humedad de las
casas y edificios para
tener un ambiente
cmodo.
Para
transportacin,
se
requiere
controlar
que un automvil o
un aeroplano se
muevan de un lugar
a otro en una forma
segura y exacta. En
la industria,
los
procesos
de
manufactura tienen
un sinnmero de
objetivos
para
productos
que
satisfacern
requerimientos
de
precisin y costo. Un
ser humano es capaz
de realizar una gran
cantidad de tareas,
incluyendo
tomar
decisiones. Algunas
de estas tareas tales
como coger objetos y
caminar de un punto
a otro se realizan en
una forma rutinaria.
Bajo
ciertas
condiciones, algunas
de estas tareas se
realizan de la mejor
forma posible. Por
ejemplo, un atleta
que
corre
una
distancia de 100
metros
tiene
el
objetivo de correr
dicha distancia en el
menor
tiempo
posible. Por otro
lado, un corredor de
maratn no slo
debe
correr
la
distancia lo ms
rpido posible sino
tambin
debe
controlar el consumo
de
energa
y
desarrollar la mejor
estrategia para la
carrera.
La
bsqueda
para
alcanzar
tales
objetivos requiere
normalmente utilizar
un sistema de control
que implante ciertas
estrategias
de
control.
En
aos
recientes,
A Los sistemas de control
los
se encuentran en forma
sistemas
abundante en la
de
civilizacin moderna.
control
han asumido un
papel cada vez ms
importante en el
desarrollo y avance
de la civilizacin
moderna
y
la
tecnologa.
Prcticamente, cada
aspecto
de
las
actividades
de
nuestra vida diaria
est afectado por
algn tipo de sistema
de
control.
Los
sistemas de control
se encuentran en
gran cantidad en
todos los sectores de
la industria, tales
como control de
calidad
de
los
productos
manufacturados,
lneas de ensamble
automtico, control
de
mquinasherramienta,
tecnologa espacial y
sistemas de armas,
control
por
computadora,
sistemas
de
transporte, sistemas
de potencia, robtica
y muchos otros. Aun
el
control
de
inventarios y los
sistemas econmicos
y sociales se pueden
visualizar a travs de
la teora de control
automtico.
1
-1
-1
Componentes
bsicos de un
sistema
de
control
Los
componentes
bsicos de un sistema
de control se pueden
describir mediante:
1.
Objetivos de
control.
2.
Componentes del
sistema de control.
3.
Resultados o
salidas.
La relacin bsica
entre
estos
tres
componentes
se
ilustra en la Fig. 1-1.
En trminos ms
tcnicos,
los
objetivos se pueden
identificar
como
entradas, o seales
actuantes u , y los
resultados tambin
se llaman salidas, o
variables
controladas, y . En
general, el objetivo
de un sistema de
control es controlar
las salidas en alguna
forma
prescrita
mediante
las
entradas a travs de
los elementos del
sistema de control.
vos ^
SISTL'MA l>h
C( INTKOI.
Resultados Figura 1 -1 Componentes bsicos de

un sistema de control
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Como un ejemplo
simple del sistema
de control mostrado
en la Fig. 1-1, se
considera el sistema
de control de la
direccin de un
automvil.
La
direccin de las dos
ruedas delanteras se
puede_visualizar
como la variable
controlada, o la
salida,
y;
la
direccin del volante
es la seal actuante,
o la entrada u . El
sistema de control o
proceso en este caso,

est compuesto del
mecanismo de la
direccin y de la
dinmica
del
automvil completo.
Sin embargo, si el
objetivo es controlar
la velocidad del
automvil, entonces
la presin ejercida
sobre el acelerador
sera
la
seal
actuante,
y
la
velocidad
del
automvil sera la
variable controlada.
El sistema de control
total simplificado de
un automvil se
puede ver como uno
con dos entradas
(volante
y
acelerador) y dos
salidas (direccin y
velocidad). En este
caso las dos entradas
y las dos salidas son
independientes, pero
en general,
hay
sistemas en que los
controles
estn
acoplados.
Los
sistemas con ms de
una entrada y ms
de una salida son
llamados
sistemas
multivariables.
Control de la
velocidad en ralent
de un automvil
Como otro ejemplo
de un sistema de
control, se considera
el control de la
velocidad en ralent
de un automvil. El
objetivo
de
tal
sistema de control es
mantener
la
velocidad en ralent
del motor en un
valor relativamente
bajo (para economa
de combustible) sin
importar las cargas
aplicadas al motor
(transmisin,
aire
acondicionado, etc.).
Sin el control de la
velocidad en ralent,
cualquier
cambio
sbito
en
la
aplicacin de la
carga del motor
causa una cada en
la velocidad del
motor que puede
provocar que el
motor se detenga.
Por
tanto,
los
objetivos principales
del
control
de
velocidad en ralent
son 1) eliminar o
minimizar las cadas

de velocidad cuando
se aplica carga al
motor, y 2) mantener
la
velocidad
en
ralent del motor en
un valor deseado. La
Fig. 1-2 muestra el
sistema de control de
la, velocidad en
ralent
desde
el
punto de vista de las
entradas y salidas
del sistema. En este
caso, el ngulo del
acelerador a y el par
de carga T L (debido
a la aplicacin del
aire acondicionado,
direccin hidrulica,
transmisin, frenos
de potencia, etc.),
son las entradas, y la
velocidad del motor
cues la salida. El
motor es el proceso
controlado
sistema.
del
Sistema de control de
una rueda de
impresin
(margarita)
La Fig. 1-3 muestra
un
ejemplo
del
una
rueda
de
impresin
(margarita) de un
procesador de textos
o una mquina de
escribir electrnica.
La margarita, que
tpicamente tiene 96
o 100 caracteres, se
mueve a la posicin
donde se encuentra
el carcter deseado
para colocarlo frente
al martillo para la
impresin
por
impacto.
La
seleccin
del
carcter se realiza
en la forma usual
mediante el teclado.
Cada vez que alguna
tecla se presiona, un
Figura
1-2
Sistema de
control de la
velocidad
en Ralent.
MOTOR DEL
CONTROL DE LA
VELOCIDAD EN
RALENT
microprocesador de
control calcula la
direccin
y
la
distancia a recorrer y
enva la seal lgica
de
control
al
amplificador
de
potencia
que
controla el motor que
a su vez maneja la
Par de carga Th
ngulo del acelerador a
Velocidad del motor )

MOTOR -----------------------------
margarita. En la
prctica, las seales
de control generadas
por
el
microprocesador de
control deben ser
capaces de mover la
margarita de una
posicin a otra lo
suficientemente
rpido y con una alta
calidad de impresin,
lo cual significa que
la posicin de la
margarita debe ser
controlada
con
exactitud. La Fig. 1-4
muestra un conjunto
tpico de entradas y
salidas para este
sistema. Cuando se
proporciona
la
entrada
de
referencia, la seal se
representa como un
escaln. Como las

bobinas elctricas del
motor
tienen
inductancia y las
cargas
mecnicas
tienen inercia, la
margarita no puede
responder
a
la
entrada en forma
instantnea.
Tpicamente,
la
margarita sigue la
respuesta que se
muestra,
y
se
establece en la nueva
posicin despus de
un tiempo t x . La
impresin no debe
comenzar hasta que
la margarita haya
alcanzado el alto
total, si no, el
carcter
ser
embarrado. La Fig.
1-4 muestra que
despus
que
la
margarita se ha
detenido, el periodo
de , a t 2 est
reservado para la
impresin, de tal
forma que el sistema
est listo para recibir
un nuevo comando
despus del tiempo t r
Mquina de coser
industrial
El coser, como una
operacin
de
ensamble bsica en el
proceso
de
fabricacin de una
prenda
es,
en
principio,
una
operacin bastante
complicada
y
laboriosa. Para tener
un bajo costo y una
alta productividad, la
industria
de
la
costura tiene que
confiar en complejas
mquinas de coser
para incrementar la
velocidad y exactitud
de las operaciones de
costura. La Fig. 1-5
(b)
(c)
(a)
Procesador
electrnico de textos (b)
Rueda de impresin
(margarita), (c) Sistema
de control en lazo
abierto de un procesador
de textos.
Figura 1-3
muestra
una
mquina de coser
tpica, la cual, en
comparacin con una
mquina de coser
domstica,
es
estrictamente
un
dispositivo de un solo
propsito
y
alta
precisin. Slo puede

producir un tipo de
puntada pero es
extremadamente
rpida,
con una
velocidad tpica de
100 puntadas por
segundo.
Una
puntada corresponde
a una revolucin del
eje principal1 de la
Figura 1-4 Entradas y salidas

tpicas del sistema de control de la
rueda de impresin.
mquina, el cual
alcanza velocidades
tan altas como 8000

rpm. Un perfil de
velocidad ideal de un
ciclo de arranque y
paro de la mquina
se presenta en la Fig.
1-6. Tpicamente, no
debe existir un
sobrepaso de
velocidad en el punto
A ni un sobrepaso
negativo en el punto
B. El tiempo de
aceleracin t a , el
tiempo de
desaceleracin t b , y
el tiempo de
posicionamiento t ,
deben ser tan
pequeos como sea
posible. Cuando la
mquina alcanza el
punto de alto, C, no
debe haber
oscilaciones. Para
alcanzar estos
objetivos de
desempeo, el
la mquina debe ser
diseado con
especificaciones muy
estrictas.
Control del
seguimiento
del Sol de
colectores
solares
Para
alcanzar la meta de
desarrollar energa
elctrica
econmicamente y
combustibles
no
fsiles, el gobierno
de
EUA
ha
patrocinado muchas
organizaciones en la
investigacin y el
desarrollo
de
mtodos
de
conversin
de
energa solar, que
incluyen tcnicas de
conversin mediante
celdas solares. En la
mayora de estos
sistemas,
la
necesidad de alta
eficiencia dict el
empleo
de
dispositivos para el
seguimiento del Sol.
La Fig. 1-7 muestra
un
campo
de
colectores
solares.
La Fig. 1-8 muestra
un
mtodo
conceptual
de
extraccin eficiente
de agua mediante
energa
solar.
Durante las horas
del da, el colector
solar
produce
electricidad para
Figura 1-5 Mquina de

coser industrial.
V
E
L
O
C
I
D
Figura 1-6 Perfil de velocidad ideal de un ciclo de arranque y paro de una mquina de coser
industrial.
bombear el agua desde los mantos de agua subterrneos hasta unos depsitos (quiz unas montaas y colinas
cercanas), y en las horas de la maana, el agua puede dejarse salir hacia los sistemas de irrigacin.
Una de las funciones ms importantes de los colectores solares es que el disco colector debe seguir al Sol
en forma exacta. Por tanto, el movimiento del disco colector debe ser controlado por complejos sistemas de
control. La Fig. 1-9 describe la filosofa general del
Figura 1-7 Campo

colectores solares.
de
Figura 1-8 Mtodo conceptual para la extraccin eficiente de agua que emplea
energa solar.
sistema seguidor del Sol junto con algunos componentes importantes. La filosofa bsica del sistema de
control es que el ngulo del disco colector se modifica o ajusta a una velocidad deseada predeterminada
mediante el error de posicin actual determinado por el detector del Sol. El controlador asegura que el
colector est apuntando directamente al Sol durante la maana y le enva un comando de inicio de
seguimiento. Durante el da, el controlador constantemente calcula la velocidad del Sol para los dos ejes de
control (acimut y elevacin). El controlador emplea la velocidad del Sol y la informacin del detector del Sol
como entradas para generar los comandos del motor para mover el disco colector.
1 -1 -3 Sistemas de control en lazo abierto (sistemas no realimentados)
Los sistemas en
lazo abierto son
econmicos pero
normalmente
inexactos.
El sistema de control de velocidad en ralent o el sistema de control de la rueda de impresin

ilustrados en las Figs. 1-2 y 1-3 respectivamente, son sistemas no complejos que se denomi nan
sistemas de control en lazo abierto. No es difcil ver que estos sistemas no pueden satisfacer
requerimientos de desempeo crticos. Por ejemplo, si el ngulo del acelerador ares colocado en
cierto valor inicial que corresponde a determinada velocidad de la mquina, cuando se aplica un
par de carga T v no existe forma de prevenir una cada en la velocidad del motor. La nica forma
de hacer que el sistema trabaje es tener algunos medios para ajustar a en respuesta al cambio en
el par de carga con el fin de mantener tu en el nivel deseado. De forma similar, no existe garanta
de que la margarita se detenga en la posicin deseada una vez que se-ha dado el comando. La
lavadora elctrica convencional es otro ejemplo de un sistema de control en lazo abierto porque,
generalmente, el tiempo de lavado es determinado por el juicio o estimacin del operador
humano.
Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos partes: el
controlador y el proceso controlado, como se muestra en la Fig. 1-10. Una seal de entrada o
comando r se aplica al controlador, cuya salida acta como seal actuante w; la seal actuante
controla el proceso controlado de tal forma que la variable controlada y se desempee de
acuerdo con estndares prestablecidos. En los casos simples, el controlador puede ser un
amplificador, unin mecnica, filtro, u otro elemento de control. En los casos ms complejos, el
controlador puede ser una computadora tal como un microprocesador. Debido a la simplicidad y
economa de los sistemas de control en lazo abierto, se les encuentra en muchas aplicaciones no
crticas.
1-1-4 Sistema de control en lazo cerrado

(sistemas de control realimentado)
Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea ms exacto y ms
adaptable es una conexin o realimentacin desde la salida hacia la entrada del sistema. Para
obtener un control ms exacto, la seal controlada y debe ser realimentada y comparada con la
entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante proporcional a la diferencia de la
entrada y la salida a travs del sistema para corregir el error. Un sistema con una o ms
trayectorias de realimentacin como el que se acaba de describir se denomina sistema en lazo
cerrado.
Un sistema de control en lazo cerrado de la velocidad en ralent se presenta en la Fig. 1-11.
La entrada de referencia c o r proporciona la velocidad en ralent deseada. La velocidad del
motor en ralent debe estar de acuerdo con el valor de la referencia a > r , y cualquier diferencia
tal como la producida por el par de carga T v es detectada por el transductor de velocidad y el
referencia r
CONTROLADOR
actuante u
l'KOCI/.SO
COSIROLAIK)
controlada y
MtnOK
(o
>
Detector de error
IKANSUl'dUR
DE \ 11OODAD
Figura 1-11 Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad en ralent en
lazo cerrado.
A Los sistemas en lazo

cerrado tienen muchas
ventajas sobre los
sistemas en lazo abierto.
detector de error. El controlador operar sobre la diferencia y producir una seal para ajustar
el ngulo erdel acelerador para corregir el error. La Fig. 1-12 compara los desempeos tpicos de
los sistemas de control de velocidad en ralent en lazo abierto y lazo cerrado. En la Fig. 1 -12(a),
la velocidad en ralent del sistema en lazo abierto caer y se estabilizar en un valor inferior
despus de aplicar un par de carga. En la Fig. l-12(b), la velocidad en ralent del sistema en lazo
cerrado se recupera rpidamente a su valor prestablecido despus de la aplicacin de T L . El
objetivo del sistema de control de velocidad en ralent ilustrado, conocido como sistema
regulador, es mantener la salida del sistema en el nivel prestablecido.
La Fig. 1-13 muestra un sistema de control de una rueda de impresin (margarita) con
realimentacin. En este caso la posicin de la margarita se establece mediante un detector de
posicin cuya salida se compara con la posicin deseada alimentada desde el teclado y procesada
por el microprocesador. Por tanto, el motor es controlado para colocar la rueda de impresin en
la posicin deseada en una forma exacta. La informacin de la velocidad de la marga rita se
puede procesar en el microprocesador a partir del dato de posicin de tal forma que el perfil de
movimiento de la margarita se pueda controlar de una mejor forma.
Velocidad en ralent deseada
Figura 1-12
(a)
(a)
Aplicacin de TL
Velocidad en
ralent
Respuesta tpica del
deseada
sistema de control de velocidad en ralent en
Aplicacin de TL
Tiempo
a>r
Tiempo
lazo abierto, (b) Respuesta tpica del sistema

de control de velocidad en ralent en lazo
(b)
cerrado.
MIC KQPMX 1 SMHJR

lOMROL MXJR
\MM 1HC a>Ok

l)P POll 'CIA
MUIOK
nr i >
( ODirfl
I)[ l'OMC HA
Figura 1-13 Sistema de control de la rueda de impresin en lazo cerrado.
Realimentacin
1-2 Qu es realimentacjn y cules son sus efectos?
La realimentacin
existe donde hay una
secuencia cerrada de
relaciones causa-efecto.
El motivo de utilizar realimentacin, ilustrado por los ejemplos de la Sec. 1-1, es de alguna forma
muy simplificada. En estos ejemplos, el uso de la realimentacin es para reducir el error entre la
entrada de referencia y la salida del sistema. Sin embargo, el significado de los efectos de la
realimentacin en sistemas de control es ms complejo que los demostrados en estos ejemplos
simples. La reduccin del error del sistema es slo uno de los efectos ms importantes que la
realimentacin realiza sobre el sistema. En la siguiente seccin se mostrar que la realimentacin
tambin tiene efectos en caractersticas del desempeo del sistema como la estabilidad, ancho de
banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad.
Para entender los efectos de la realimentacin sobre un sistema de control, es esencial
examinar el fenmeno en el ms amplio sentido. Cuando la realimentacin es introducida en
forma deliberada para propsitos de control, su existencia se identifica fcilmente. Sin embargo,
existen numerosas situaciones en donde un sistema fsico, que normalmente se reconocera como
un sistema inherentemente no realimentado, se vuelve uno realimentado cuando se observa de
cierta manera. En general, se puede establecer que cuando una secuencia cerrada de relaciones
causa-efecto existe entre las variables de un sistema, se dice que existe realimentacin. Este punto
de vista admitir, inevitablemenfe, realimentacin en un gran nmero de sistemas que
normalmente se identificaran como sistemas no realimentados. Sin embargo, con la
disponibilidad de la realimentacin y de la teora de sistemas de control, esta definicin general
permite que numerosos sistemas, con o sin realimentacin, sean estudiados en una forma
sistemtica una vez que la existencia de la realimentacin en el sentido mencionado previamente
sea establecida.
Ahora se investigarn los efectos de la realimentacin en varios aspectos del desempeo de
los sistemas. Sin los fundamentos matemticos necesarios de la teora de sistemas lineales, en este
punto, slo se puede emplear la notacin de sistemas estticos para la explicacin. Se considera el
sistema realimentado sencillo con la configuracin de la Fig. 1-14, donde r es la seal de entrada,
y la seal de salida, e el error, y b la seal de realimentacin. Los parmetros G y H se pueden
considerar como ganancias constantes. Mediante manipulacin algebraica simple, es fcil
mostrar que la relacin entrada-salida del sistema es:
M=-=
(1-1)
+o-
-o o o
-O-
-o+
y
-o-
< > I I
Figura 1-14 Sistema realimentado.
Empleando las ecuaciones bsicas de las estructura de los sistemas realimentados, se pueden analizar algunos de los
efectos significativos de la realimentacin.
1-2-1 Efecto de la realimentacin en la ganancia global

Como se observa en la ecuacin (1-1), la realimentacin afecta la ganancia G de un sistema no
realimentado por un factor de 1 + GH. El sistema de la Fig. 1-14 se dicetenerrealimentacin
La realimentacin
negativa, ya que un signo menos se asigna a la seal realimentada. La cantidad GH puede incluir el signo menos, por
puede incrementar la
tanto el efecto general de la realimentacin es que puede incrementar o disminuir la ganancia G. En un sistema de control
ganancia de un sistema
en un intervalo de freprctico, G y H son funciones de la frecuencia, por tanto, la magnitud de 1 + GH puede ser mayor que 1 en un
cuencias pero reducirla
intervalo de frecuencia pero menor que 1 en otro. En consecuencia, la realimentacin puede incrementar la ganancia del
en otro.
sistema en un intervalo de frecuencia pero reducirla en otro.
1-2-2 Efecto de la realimentacin en la estabilidad

La estabilidad es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir el comando de entrada, o en general, si
dicho sistema es til. En una forma rigurosa, un sistema se dice inestable si sus salidas salen de control. Para investigar el
Un sistema es
efecto de la realimentacin sobre la estabilidad, se hace referencia a la expresin de la ecuacin (1-1). Si GH = - 1, la
inestable si su salida est
salida del sistema es infinita para cualquier entrada finita, y el sistema se dice inestable. Por tanto, se debe establecer
fuera de control.
que la realimentacin puede ocasionar que un sistema que es originalmente estable, se convierta en inestable. Evidentemente,
la realimentacin es una arma de dos filos; cuando no se usa adecuadamente, puede ser daina. Se debe puntualizar que,
sin embargo, se est tratando con el caso esttico, y en general, GH = -1 no es la nica condicin para la estabilidad. El
tema de la estabilidad de sistemas se trata formalmente en el Cap. 6.
Se puede demostrar que una de las ventajas de incorporar realimentacin es que puede estabilizar un sistema
inestable. Supongamos que el sistema realimentado de la Fig. 1-14 es inestable debido a que GH = 1. Si se introduce
otro lazo de realimentacin a travs de una ganancia negativa F, como se
muestra en la Fig. 1-15, la relacin
entrada-salida del sistema total es:
G
1+GH+GF
(1-2)
Figura 1-15 Sistema realimentado con dos lazos de realimentacin.
La realimentacin
Es aparente que si bien las propiedades de G y H son tales que el sistema realimentado de lazo interno es
inestable porque GH - -1, el sistema total puede ser estable mediante la seleccin apropiada de la ganancia F de lazo de
realimentacin externo. En la prctica, GH es una funcin de la frecuencia, y la condicin para la estabilidad del
sistema en lazo cerrado depende de la magnitud y la fase de GH. Por ltimo, la realimentacin puede mejorar la
puede mejorar la
estabilidad o ser daina
para la misma.
estabilidad o serle daina si no se aplica adecuadamente.
1-2-3 Efecto de la realimentacin en la sensibilidad

A menudo, las consideraciones sobre sensibilidad son importantes en el diseo de sistemas de control. Ya que todos los
elementos fsicos tienen propiedades que cambian con el ambiente y la edad, no se pueden considerar a los parmetros de
un sistema de control como completamente estacionarios durante la vida de operacin del sistema. Por ejemplo, la
resistencia del embobinado de un motor elctrico cambia a medida que la temperatura del motor se eleva durante la
operacin. La mquina de escribir electrnica descrita en la Sec. 1-1, algunas veces no funciona normalmente cuando se
enciende por primera vez debido a que los parmetros estn cambiando durante el calentamiento. Este fenmeno es
llamado enfermedad de las maanas. La mayora de las mquinas de duplicacin tiene un periodo de calentamiento
durante el cual la operacin es bloqueada cuando se encienden por primera vez.
En general, un buen sistema de control debe ser insensible a la variacin de los parmetros pero sensible a los
comandos de entrada. Se van a investigar qu efectos tiene la realimentacin sobre la sensibilidad a la variacin de
parmetros. En referencia al sistema de la Fig. 1-14, se considera a G como la ganancia de los parmetros, la cual puede
variar. La sensibilidad de la ganancia del sistema total, M, con respecto a la variacin de G se define como:
dM/M porcentaje de cambio en M
= T 7 ^ = ----------------------- 7------7^
dG/G porcentaje de cambio en G
en donde dM denota el cambio incremental en M debido al cambio incremental en G, dG. Utilizando la ecuacin (1-1), la
funcin de sensibilidad se escribe como
S
La realimentacin
puede incrementar o
MG
dGM 1+ GH
(1-4)
reducir la sensibilidad de
un sistema.
La relacin muestra que si GH es una constante positiva, la magnitud de la funcin de sensibilidad se puede hacer
arbitrariamente pequea cuando GH se incrementa, mientras el sistema permanece estable. Aparentemente, en un
sistema en lazo abierto, la ganancia del sistema responde de una forma uno a uno respecto a la variacin en G (le., Sq= 1)Nuevamente, se debe recordar que en la prctica GH es una funcin de la frecuencia; la magnitud de 1 + GH puede ser
menor a uno para algunas frecuencias, por tanto, en algunos casos, la realimentacin puede ser daina a la sensibili dad
de la variacin de parmetros. En general, la sensibilidad de la ganancia de un sistema realimentado a la variacin de los
parmetros depende de donde estn localizados los parmetros. El lector puede obtener la sensibilidad del sistema de la
Fig. 1-14 debido a la variacin de H.
1 -2-4 Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones

externas o ruido
Todos los sistemas fsicos estn sujetos a algunos tipos de seales exgenas o ruido durante su operacin. Ejemplos de
estas seales son el voltaje de ruido trmico en circuitos electrnicos y el ruido de conmutacin en motores elctricos. Las
perturbaciones externas, tal como el viento que acta sobre una antena, son tambin muy comunes en sistemas de
control. Por tanto, en el diseo de sistemas de control, se deben dar consideraciones para que el sistema sea insensible a
ruido y perturbaciones externas y sensible a comandos de entrada.
El efecto de la realimentacin sobre el ruido y perturbaciones depende grandemente de en qu parte del sistema
ocurren las seales exgenas. No se pueden obtener conclusiones generales, pero en muchas situaciones, la realimentacin
puede reducir los efectos del ruido y las perturbaciones en el desempeo del sistema. En referencia al sistema de la Fig. 1-16, en
la que r denota la seal de comando y n es la seal de ruido. En ausencia de realimentacin, H = 0, la salida y debida a
La realimentacin
n actuando sola es:
puede reducir el efecto
del ruido.
y = G2n
(1-5)
Con la presencia de realimentacin, la salida del sistema debido a n actuando sola es:
G2
v = -----------------------n
1 + G\G2H
(1-6)
Al comparar la ecuacin (1-6) con la (1-5) se observa que la componente de ruido en la salida de la ecuacin (1-6) se
reduce por el factor 1 + GG2H si ste ltimo es mayor que la unidad y el sistema permanece estable.
-o
o-
Figura 1-16 Sistema realimentado con una seal de ruido.
A La realimentacin
tambin puede afectar el
ancho de banda, la
impedancia y las
respuestas transitorias y
en frecuencia.
En el Cap. 10 las configuraciones de controladores prealimentados y en la trayectoria

directa se utilizan junto con la realimentacin para reducir los efectos de las perturbaciones y el
ruido. En general, la realimentacin tambin tiene efectos sobre el ancho de banda, la impedancia, la respuesta transitoria
y la respuesta en frecuencia. Estos efectos se vern ms adelante.
1-3 Tipos de sistemas de

control realimentados
Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas, dependiendo del
propsito de la clasificacin. Por ejemplo, de acuerdo con el mtodo de anlisis y diseo, los
sistemas de control se clasifican en lineales y no lineales, variantes con el tiempo o invariantes con
el tiempo. De acuerdo con los tipos de seales usados en el sistema, se hace referencia a sistemas en
tiempo continuo y en tiempo discreto, o sistemas modulados y no modulados. A menudo, los
sistemas de control se clasifican de acuerdo con su propsito principal. Por ejemplo, un sistema de
control de posicin y un sistema de control de velocidad controlan las variables de salida de
acuerdo con la forma como su nombre lo indica. En el Cap. 7 el tipo de un sistema de control se
define de acuerdo con la forma de la funcin de transferencia en lazo abierto. En general, existen
muchas formas de identificar un sistema de control de acuerdo con alguna funcin especial del
sistema. Es importante que algunas de estas formas comunes de clasificar a los sistemas de control
sean conocidas para obtener una perspectiva propia antes de embarcarse en su anlisis y diseo.
1 -3-1 Sistemas de control

lineales vs. no lineales
Esta clasificacin est hecha de acuerdo con los mtodos de anlisis y diseo. Estrictamente
hablando, los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas fsicos son no
sistemas de la vida real lineales en algn grado. Los sistemas de control realimentados son modelos ideales fabricados por
tienen caractersticas no el analista para simplificar el anlisis y diseo. Cuando las magnitudes de las seales en un
lineales.
sistema de control estn limitadas en intervalos en los cuales los componentes delsistema exhiben
una caracterstica lineal ( i . e . , se aplica el principio de superposicin), el sistema es esencialmente lineal. Pero cuando las
magnitudes de las seales se extienden ms all del intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no
linealidad, el sistema no se debe seguir considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de
control a menudo exhiben un efecto de saturacin cuando la seal de entrada es muy grande; el campo magntico de un
motor normalmente tiene propiedades de saturacin. Otros efectos no lineales que se encuentran en sistemas de control
son el juego entre dos engranes acoplados, la caracterstica de resorte no lineal, la fuerza de friccin no lineal o par entre
dos miembros mviles, etc. Muy a menudo las caractersticas no lineales son introducidas en forma intencional en un
sistema de control para mejorar su desempeo o proveer un control ms efectivo. Por ejemplo, para alcanzar un control
de tiempo mnimo, un tipo de controlador prendido-apagado (relevador) se emplea en muchos misiles o sistemas de
control de naves espaciales. Tpicamente en estos sistemas, los motores de reaccin estn a los lados del veh culo para
producir un par de reaccin para control de altitud. Estos motores de reaccin son controlados en una forma o totalmente
prendidos o totalmente apagados, por lo que una cantidad fija de aire es aplicada desde un motor de reaccin dado
durante cierto tiempo para controlar la altitud del vehculo espacial.
Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de tcnicas analticas y grficas para fines de diseo y anlisis. La
mayora del material en este libro est enfocado al anlisis y diseo de sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no
lineales son difciles de tratar en forma matemtica, y no existen mtodos generales disponibles para resolver
No hay mtodos
una gran variedad de clases de sistemas no lineales. En el diseo de sistemas de control, es prctico, primero
generales para resolver
disear el controlador con base en un modelo de un sistema lineal despreciando las no linealidades del sistema.
una amplia clase de
Entonces, el controlador diseado se aplica al modelo del sistema no lineal para su evaluacin o rediseo
sistemas no lineales.
mediante simulacin en computadora.
A La mayora de los
1 -3-2 Sistemas invariantes con el tiempo vs. variantes con el tiempo

Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la operacin del sistema,
el sistema se denomina sistema invariante con el tiempo. En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen
elementos que derivan o varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar
cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura est aumentando. Otro ejem plo de un sistema variante es
el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el combustible a bordo se
consume durante el vuelo. Aunque un sistema variante en el tiempo sin no linealidades es an un sistema lineal, el anlisis
y diseo de esta clase de sistemas son mucho ms complejos que los de un sistema lineal invariante con el tiempo.
Sistemas de control en tiempo continuo
Un sistema en tiempo continuo es aquel en el que las seales en varias partes del sistema son todas funciones de la
variable continua tiempo t . Entre todos los sistemas de control en tiempo continuo, las seales se pueden clasificar
posteriormente como de ca o cd. A diferencia de la definicin general de seales de ca y cd utilizadas en ingeniera
elctrica, los sistemas decontrol de ca y cd tienen un significado especial en la terminologa de sistemas de control. Cuando
se hace referencia a un sistema de control de ca, usualmente significa que las seales en el sistema estn m o d u l a d a s
segn algn esquema de modulacin. Por otro lado, cuando se hace referencia a un sistema de control de cd, no significa
que todas las seales en el sistema sean unidireccionales; entonces no habra movimientos de control correctivo. Un
sistema de control de cd simplemente implica que las seales n o s o n m o d u l a d a s , pero an son seales de ca de
acuerdo con la definicin anterior. El esquema de un sistema de control en lazo cerrado se presenta en la Fig. 1-17. Las
formas de ondas tpicas de las seales en respuesta a una funcin escaln de entrada se muestran en la figura. Los
componentes tpicos de un sistema de control de cd son potencimetros, amplificadores de cd, motores de cd, tacmetros
de cd, etctera.
El esquema de un sistema de control de ca que desempea esencialmente la misma tarea que el de la Fig. 1-17 se
presenta en la Fig. 1-18. En este caso, las seales en el sistema estn moduladas; esto es, la informacin se transmite
mediante una seal portadora de ca. Observe que la variable controlada-salida permanece an similar a la del sistema de
cd. En este caso, las seales moduladas son demoduladas por la caracterstica de paso bajo del motor de ca. Los sistemas
de control de ca se utilizan en una forma extensa en aeronaves y sistemas de control de misiles, en los que el ruido y las
perturbaciones a menudo crean problemas. Al utilizar sistemas de control de ca modulados con una portadora de 400 Hz
o mayor, el sistema ser menos susceptible a ruido de baja frecuencia. Los componentes tpicos de un sistema de control
de ca son: sincros, amplificadores de ca, motores de ca, giroscopios, acelermetros, etctera.
En la prctica, no todos los sistemas de control son estrictamente de cd o ca. Un sistema puede incorporar una
mezcla de componentes de ca y cd, empleando moduladores y demoduladores para acoplar las seales en varios puntos
del sistema.
Sistemas de control en tiempo discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las seales en uno
o ms puntos del sistema son, ya sea en la forma de pulsos
O
Figura 1-17 Diagrama de un sistema tpico de cd en lazo cerrado.
Seccin 1-4 Resumen 19
Sincro-transformador
de control
O
AC
Figura 1-18 Diagrama de un sistema de control de ca tpico en lazo cerrado.
o un cdigo digital. Normalmente, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en sistemas de control
de datos muestreados y sistemas de control digital. Los sistemas de control de datos muestreados se
refieren a una clase ms general de sistemas en tiempo discreto en los que las seales estn en la forma
de pulsos de datos. Un sistema de control digital se refiere al uso de una computadora o controlador
digital en el sistema, de tal forma que las seales estn en cdigo digital, tal como un cdigo binario. Por
ejemplo, el sistema de control de la rueda de impresin mostrada en la Fig. 1-13 es un sistema de control
digital tpico, ya que el microprocesador recibe y enva datos digitales.
En general, un sistema de datos muestreados recibe datos o informacin slo en forma
intermitente en instantes especficos. Por ejemplo, la seal de error en un sistema de control se puede
proporcionar en la forma de pulsos, en cuyo caso el sistema de control no recibe informacin acerca del
error durante los periodos entre dos pulsos consecutivos. Estrictamente, un sistema de datos
muestreados tambin se puede clasificar como un sistema de ca, ya que la seal del sistema est
modulada por pulsos.
Entrada
*)
Figura 1-19 Diagrama de bloques de un sistema de control de datos

muestreados.
20 Captulo 1 Introduccin
Normalmente, los
sistemas de control
digital son menos
susceptibles al ruido.
Entrada
Altitud
La Fig. 1-19 ilustra cmo funciona un sistema de datos muestreados. Una seal continua de
entrada r ( t ) es aplicada al sistema. La seal de error e ( t ) es muestreada por un dispositivo de
muestreo, el muestreador, cuya salida es una secuencia de pulsos. La velocidad de muestreo puede o no
ser uniforme. Existen muchas ventajas al incorporar muestreo en un sistema de control. Una de ellas es
que el costoso equipo que se utiliza en el sistema puede ser compartido en tiempo entre varios canales de
control. Otra ventaja es que los datos en la forma de pulsos son menos susceptibles a ruido.
Debido a que las computadoras digitales proveen ciertas ventajas en
tamao y flexibilidad. el control por computadora se ha hecho muy popular en los ltimos aos.
Muchos sistemas de aeronaves contienen controladores digitales que a su vez contienen miles de ele mentos discretos en un espacio no mayor que el tamao de este libro. La Fig. 1 -20 muestra los
elementos bsicos de un autopiloto digital para el control de un misil guiado.
1-4 Resumen
En este captulo se introdujeron algunos de los conceptos bsicos de lo que es un sistema de control y
cul es su tarea. Se describieron los componentes bsicos de un sistema de control. Para demostrar los
efectos de la realimentacin en una forma rudimentaria, se clarificaron las preguntas de por qu la
mayora de los sistemas son en lazo cerrado. Lo ms importante es que la realimentacin es una arma de
dos filos, puede beneficiar as como daar a un sistema de control. Estos puntos son las tareas y retos en
el diseo de un sistema de control, el cual involucra consideraciones sobre criterios de desempeo como
la estabilidad, sensibilidad, ancho de banda y exactitud. Finalmente, los varios tipos de sistemas de
control se clasificaron de acuerdo con las seales que manejan, linealidad y objetivos del control. Se
dieron varios ejemplos para ilustrar los puntos importantes en el anlisis y diseo de sistemas de control.
Se apunt el hecho de que la mayora de los sistemas que se encuentran en la vida real, son, de alguna
manera, no lineales y variantes con el tiempo. La idea de concentrar el estudio a sistemas lineales es
debido, en primera instancia, a la disponibilidad de mtodos analticos unificados y fciles de entender
para el anlisis y diseo de sistemas lineales.

3SiK'KcpWCWWWWWWBfl?rr3*fivfcvffitt^5SR
Preguntas de repaso
1.
Haga una lista de las ventajas y desventajas de un sistema en lazo abierto.
2.
Haga una lista de las ventajas y desventajas de un sistema en lazo cerrado.
3.
Defina un sistema de control de ca y cd.
4. Establezca las ventajas de un sistema de control digital sobre un sistema de control en
tiempo continuo.
5.
Normalmente, un sistema de control en lazo cerrado es ms exacto que
uno .en lazo abierto.
(V)
(F)
6.
7.
8.
9.
10.
Algunas veces, la realimentacin se utiliza para mejorar la sensibilidad de

un sistema de control.
(V)
(F)
Si un sistema en lazo abierto es inestable, al aplicar realimentacin siempre

se mejora su estabilidad.
(V)
(F)
La realimentacin puede incrementar la ganancia del sistema en un

intervalo de frecuencias y disminuirla en otro.
(V)
(F)
(V)
(F)
(V)
(F)
Algunas veces, elementos no lineales se introducen intencionalmente en un

sistema de control para mejorar su desempeo.
Los sistemas en tiempo discreto son ms susceptibles a ruido, debido a la
naturaleza de sus seales.
Respuestas a las preguntas de falso y verdadero
5. (V) 6. (V) 7. (F) 8. (V) 9. (V) 10. (F)
Introduccin a los sistemas de control
22 Captulo 1 Introduccin
1.1. Introduccin 2
1.2. Historia del control automtico 4

1.3. Dos ejemplos del uso de la realimentacin 7
1.4. La prctica de la ingeniera de control 8
1.5. Ejemplos de sistemas modernos de control 9
1.6. Ensamblaje automtico
y robots 16
1.7. La evolucin futura de los sistemas de control 17

1.8. Diseo en ingeniera 18
1.9. Sistemas mecatrncos 19
1.10. Diseo de sistemas de control 23
1.11. Ejemplo de diseo: Control de velocidad de una mesa giratoria 24
1.12. Ejemplo de diseo: Sistema de control para la dosificacin de insulina 26
1.13. Ejemplo de diseo secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco 27
SINOPSIS
En este captulo se describe un proceso general para disear un sistema de control. Se disea un sistema de control consistente en componentes interconectados para lograr un objetivo
deseado. Para comprender el objetivo de un sistema de control es til examinar ejemplos de sistemas de control a travs del curso de la historia. Estos primeros sistemas incorporaban
muchas de las ideas de realimentacin que se utilizan hoy da.
La prctica de la ingeniera de control moderna comprende el uso de estrategias de diseo de control para mejorar los procesos de fabricacin, la eficiencia de uso de la energa y el
control avanzado de automviles (incluyendo un trnsito rpido, entre otros). Se examinarn estas aplicaciones muy interesantes de ingeniera de control y se introducir el rea temtica
de la mecatrnica.
Tambin se decidir la nocin de un vaco de diseo. Es decir, el salto que existe entre el sistema fsico complejo que se est investigando y el modelo que se utiliza en la sntesis del
sistema de control. La naturaleza iterativa del diseo permite manejar el vaco del diseo de manera efectiva mientras se cumplen los compromisos necesarios en complejidad, comporta -
1.1.
ION
INTRODUCC
miento y coste con el fin de cumplir las especificaciones.

Finalmente se introduce el Ejemplo de diseo secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco. Este ejemplo se considerar secuencialmente
en cada captulo de este libro. Representa un problema de diseo de sistema de control prctico e importante que simultneamente sirve como una
herramienta de aprendizaje til.
La ingeniera trata de comprender y controlar los materiales y fuerzas de la naturaleza en beneficio de la humanidad. El ingeniero de sistemas de control
est interesado en el conocimiento y control de una parte de su medio, frecuentemente denominado sistema, con el fin de proporcionar productos
econmicos tiles para la sociedad. Los objetivos gemelos de comprender y controlar son complementarios ya que, para poder controlar ms
efectivamente, se precisa que los sistemas sean entendidos y modelados. Adems, la ingeniera de control con frecuencia debe considerar sistemas poco
conocidos, como los procesos qumicos. El desafo actual para los ingenieros de control es el modelado y control de sistemas interrelacionados modernos
y complejos, tales como los sistemas de control de trfico, procesos qumicos y sistemas robticos. Simultneamente, el ingenie ro afortunado tiene la
oportunidad de controlar muchos sistemas de automatizacin industriales tiles e interesantes. Quizs la cualidad ms caracterstica de la ingeniera de
control sea la oportunidad de controlar mquinas y procesos industriales y econmicos en beneficio de la sociedad.
La ingeniera de control se basa en los fundamentos de la teora de la realimentacin y el anlisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de las
teoras de redes y de comunicacin. Por tanto, la ingeniera de control no est limitada a ninguna disciplina de la ingeniera, sino que es igualmente
aplicable a las ingenieras aeronutica, qumica, mecnica, del medio ambiente, civil y elctrica. Por ejemplo, un sistema de control in cluye a menudo
componentes elctricos, mecnicos y qumicos. Adems, al aumentar el conocimiento de la dinmica de los sistemas comerciales, sociales y polticos,
tambin se incrementa la capacidad de control de estos sistemas.
Un sistema de control es una interconexin de componentes que forman una configuracin del sistema que proporcionar una respuesta deseada.
La base para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teora de los sistemas lineales, que supone una relacin entre causa y efecto
para sus componentes. Por tanto, un componente o proceso que vaya a ser controlado puede representarse mediante un bloque tal como se muestra en la
Figura 1.1. La relacin entrada-salida representa la relacin entre causa y efecto del proceso, que a su vez representa un procesamiento de la seal de
entrada para proporcionar una seal de salida, frecuentemente con una amplificacin de potencia. Un sistema de control en lazo abierto utiliza un
regulador o actuador de control para obtener la respuesta deseada, tal como se muestra en la Figura 1.2. Un sistema en lazo abierto es un sistema sin
realimentacin.
Ln sistema de control en lazo abierto ntiliza un dispositivo de actuacin para controlar el proceso directamente sin emplear
realimentacin.
FIGURA 1.2
Sistema de control en lazo abierto (sin reallmentacin).
FIGURA 1.1
Proceso a controlar.
FIGURA 1.3
Sistema de
control en lazo
cerrado (con
realimentacin)
.
En contraste-eon un sistema de control en lazo abierto, un sistema de control en lazo cerrado utiliza una
medida adicional de la salida real, para compararla con la respuesta de la salida deseada. La medida de da salida
se denomina seal de realimentacin. En la Figura 1.3 se muestra un sencillo sistema de control con
realimentacin en lazo cerrado. Un sistema de control con realimentacin es aquel que tiende a mantener
una relacin prescrita de una variable del sistema con otra, comparando funciones de estas variables y usando la
diferencia como un medio de control.
Para controlar un proceso, un sistema de control con realimentacin suele emplear una funcin de un
relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia. A menudo, la diferencia entre la salida del proceso
bajo control y la entrada de referencia se amplifica y se emplea para controlar el proceso, de manera que esta
diferencia se reduce continuamente. El concepto de realimentacin es el fundamento para el anlisis y diseo de
sistemas de control.
Un sistema de control en lazo cerrado usa una medida de la salida y la realimen- lucii. de esi:
seal para compararla cm ia salida deseada 'recrentia u urden >.
Debido a la complejidad creciente del sistema bajo control y al inters en obtener comportamiento ptimo,
en la pasada dcada ha crecido la importancia de la ingeniera de sistemas de control. Adems, conforme los
sistemas se hacen ms complejos, deben considerarse en el esquema de control las interrelaciones de muchas
variables controladas. En la Figura 1.4 se muestra un diagrama de bloques que representa a un sistema de
control multivariable.
Un ejemplo comn de un sistema de control en lazo abierto es un tostador elctrico en la cocina. Un ejemplo
de un sistema de control en lazo cerrado es una persona que conduce un automvil (suponiendo que mantiene
los ojos abiertos) al mirar la posicin del coche en la carretera y realiza los ajustes apropiados.
La introduccin de la realimentacin permite controlar una salida deseada y puede mejorar la precisin*,
pero-requiere que se preste atencin al tema de la estabilidad de la respuesta.
FIGURA
1.4
Sistema de control
multivariable.
1,2.
HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO

El uso de la realimentacin para controlar un sistema tiene una historia fascinante. Las primeras aplicaciones del
control con realimentacin aparecieron en el desarrollo de los mecanismos reguladores con flotador
desarrollados en Grecia en el periodo 300 a. C. [1, 2, 3]. El reloj de agua de Ktesibios usaba un regulador con
flotador (vase el Problema 1.11). Una lmpara de aceite inventada por Philon aproximadamente en el ao 250
a. C., usaba un regulador de flotador para mantener un nivel constante de aceite. Hern de Alejandra, que vivi
en el siglo I d. C., public un libro titulado Pneumtica, en el que describe varias formas de mecanismos de
nivel de agua con reguladores de flotador [1],
El primer sistema con realimentacin inventado en la Europa moderna fue el regulador de temperatura de
Comelis Drebbe! (1572-1633) de Holanda [1], Dennis Papin (1647-1712) invent el primer regulador de
presin para calderas de vapor en 1681. El regulador de presin de Papin fue una especie de regulador de
seguridad similar a la vlvula de las ollas a presin.
El primer controlador con realimentacin automtica usado en un proceso industrial, segn se acepta
generalmente, fue el regulador centrfugo de James Watt, desarrollado en 1769 para controlar la velocidad
de una mquina de vapor [1, 2j. El dispositivo completamente mecnico, que se muestra en la Figura 1.5, meda
la velocidad del eje motor y utilizaba el movimiento centrfugo del volante para controlar la vlvula y, por tanto,
la cantidad de vapor que entraba en la mquina. Cuando aumenta la velocidad, se elevan los contrapesos,
alejndose del eje y cerrando la vlvula. Los contrapesos necesitan potencia de la mquina para girar, y por
tanto hacen menos exacta la medida de la velocidad.
El primer sistema con realimentacin de la historia reclamado por Rusia es el regula dor de nivel de agua de
flotador, que se dice fue inventado por I. Polzunov en 1765 [4], En la Figura 1.7 se muestra el sistema regulador
de nivel. El flotador detecta el nivel de agua y controla la vlvula que tapa la entrada de agua en la caldera.
El periodo que precede a 1868 se caracteriz por el desarrollo de sistemas de control automtico gracias a la
capacidad de intuicin e invencin de sus creadores. Los esfuerzos para aumentar la exactitud de los sistemas de
control condujeron a disminuir la atena-
cin de las oscilaciones transitorias e incluso a sistemas inestables. Por consiguiente, fue imperativo desarrollar una teora del
control automtico. J. C. Maxwell formul una teora matemtica relacionada con la teora del control usando un modelo de
ecuacin diferencial de un regulador [5], El estudio de Maxwell consider el efecto que tenan los diversos parmetros de un
sistema en su comportamiento. Durante el mismo periodo, I. A. Vyshnegradskii formul una teora matemtica de los reguladores
[6],
Antes de la Segunda Guerra Mundial, la teora y la prctica del control se desarrollaron de forma diferente en Estados Unidos y
en la Europa occidental que en Rusia y en la Europa del Este. Un impulso importante para el uso de la realimentacin en Estados
Unidos fue el desarrollo del sistema telefnico y los amplificadores electrnicos con realimentacin llevado a cabo por Bode,
Nyquist y Black en los laboratorios de la Bell Telephone [7-10, 12]. Se us principalmente el dominio de la frecuencia para
describir la operacin de los amplificadores con realimentacin, en funcin del ancho de banda y otras variables de la frecuencia.
En contraste, los eminentes matemticos y mecnicos aplicados de Rusia estimularon y dominaron el campo de la teora del control.
Por tanto, la teora rusa tendi a utilizar una formulacin del dominio del tiempo usando ecuaciones diferenciales.
Durante la Segunda Guerra Mundial, la prctica y la teora del control automtico recibieron un gran impulso, ya que fue
necesario disear y construir pilotos automticos para aviones, sistemas de direccin de tiro, sistemas de control para las antenas de
los radares y otros sistemas militares basados en los mtodos de control por realimentacin. La complejidad y el comportamiento
esperado de estos sistemas militares necesitaron ampliar las tcnicas de control disponibles y fomentaron el inters en los sistemas
de control y en el desarrollo de nuevos mtodos e ideas. Antes de 1940, en la mayora de los casos, el diseo de los sistemas de
control era un arte que implicaba un procedimiento de prueba y error. Durante la dcada de 1940, se incrementaron en nmero y
utilidad los mtodos matemticos y analticos, y la ingeniera de control se convirti en una disciplina de la ingeniera por derecho
propio [10-12].
Despus de la Segunda Guerra Mundial, con. el mayor uso de la transformada de Laplace y el plano de frecuencia compleja, las
tcnicas del dominio de la frecuencia continuaron dominando el campo del control. Durante la dcada de 1950, el nfasis en la
teora de la ingeniera de control se centr en el desarrollo y uso de los mtodos en el plano s y, particularmente, en el mtodo del
lugar de las races. Ms an, durante la dcada de 1980, la utilizacin de computadores digitales como componentes de control se ha
convertido en una rutina. La tecnologa de estos nuevos elementos de control para efectuar clculos precisos y rpidos no estuvo
inicialmente disponible para los ingenieros de control. En la actualidad, hay instalados en Estados Unidos ms de 400 000 computadores digitales para el control de procesos [14, 27]. Estos computadores se emplean principalmente para sistemas de control de procesos
en los cuales se miden y controlan simultneamente muchas variables.
Con el advenimiento del Sputnik y la era espacial, se dio otro nuevo impulso a la ingeniera de control. Fue necesario disear
sistemas de control complejos y altamente precisos para proyectiles y sondas espaciales. Adems, la necesidad de minimizar el peso de
los satlites y de controlarlos con gran precisin ha estimulado el importante campo del control ptimo. A causa de estas necesidades,
despertaron gran inters en la ltima dcada los mtodos del dominio-tiempo debidos a Liapunov, Minorsky y otros. Recientes teoras de
control ptimo desarrolladas por L. S. Pontryagin en Rusia y R. Reliman en Estados Unidos, as como estudios actuales de sistemas
robustos, han contribuido al inters en los
mtodos en el dominio del tiempo. Hoy da, resulta evidente que la ingeniera de control debe
considerar simultneamente tanto el dominio-tiempo como el dominio-frecuencia en el anlisis
y diseo de sistemas de control.
En la Tabla 1.1 se resume una historia seleccionada del desairollo de los sistemas de
control.
Tabla 1.1. Desasroo histrico seleccionado de ios sistemas de tonGu!
1769 Mquina de vapor y controlador desarrollado por James Watt. La mquina de vapor de Watt se
utiliza con frecuencia para marcar el comienzo de la Revolucin Industrial en Gran Bretaa.
Durante la Revolucin Industrial, se produjeron grandes logros en el desarrollo de la
mecanizacin una tecnologa que precede a la automatizacin.
1800
1868
1913
El concepto de Eli Whitney de fabricacin de piezas intercambiables se demostr en

la produccin de fusiles. El desarrollo de Whitney se considera a menudo como el
comienzo de la produccin en masa.
J. C. Maxwell formula un modelo matemtico para el controlador de la mquina de
vapor.
Introduccin de la mquina de ensamblaje mecanizado de Henry Ford para la
produccin de automviles.
1927
H. W. Bode analiza los amplificadores realimentados.
1932
1952
H. Nyquist desarrolla un mtodo para analizarla estabilidad de sistemas.

Control numrico (CN) desarrollado en el Massachusetts Institute of Technology
para el control de ejes de mquinas de herramientas.. -
1954
1960
George Devol desarrolla el concepto de transferencia de artculos programados

considerado como el primer diseo de robot industrial.
Introducido el primer robot Unimate, basado en los diseos de Devol. Unimate se
instal en 1961 para atender mquinas de fundicin.
1970
Desarrollados los modelos de variables de estado y el control ptimo.
1980
Estudios amplios sobre el diseo de sistemas de control robusto.

Empresas de fabricacin orientadas a la exportacin apuestan por la
automatizacin.
Uso generalizado de los sistemas de control con realimentacin en los automviles.
En los procesos de fabricacin se demandan sistemas fiables y robustos.
1990
1994
1997
19982003
El primer vehculo de exploracin autnoma, conocido como Sojourner, explora la

superficie marciana.
Avances en micro y nanotecnologa. Se desarrollan las primeras micromquinas
inteligentes y se crean nanomquinas que funcionan;
1.3.
DOS EJEMPLOS DEL USO DE LA REALIMENTACIN

En la Seccin 1.1 se describi el concepto de realimentacin utilizado para conseguir un
sistema de control en lazo cerrado y se ilustra mediante el sistema de la Figura 1.3. Muchos
ingenieros pioneros han utilizado los sistemas de control con realimentacin para conseguir el
comportamiento deseado. En la Figura 1.7 se muestra el sistema con realimentacin. La
diferencia (esto es el error) entre la respuesta de salida deseada y una medida razonablemente
precisa de la salida real se calcula tal como se muestra en la figura. Los dos ejemplos
siguientes ilustran el empleo de la realimentacin para mejorar la respuesta de un sistema.
Harold S. Black, graduado en el Worcester Polytechnic Institute en 1921, comenz a .
trabajar en los Laboratorios Bell de la American Telegraph and Telephone (AT&T). En 1921, la
tarea fundamental a la que se enfrentaban los Laboratorios Bell era la mejora del sistema telefnico
y la mejora en el diseo de amplificadores de seal. A Black se le asign la tarea de linealizar,
estabilizar y mejorar los amplificadores que se utilizaban en tndem para efectuar conversaciones a
distancias de algunos miles de millas.
Black relata lo siguiente [8]:
Entonces lleg la maana del martes, 2 de agosto de 1927, cuando el concepto del
amplificador con realimentacin negativa me vino de forma repentina mientras estaba
atravesando el ro Hudson en el ferry Lackawanna, de camino hacia el trabajo. Durante ms de
50 aos he pensado cmo y por qu me surgi la idea y no puedo decir hoy nada ms que lo
que hice esa maana. Lo nico que s es que despus de algunos aos de intenso trabajo sobre
el problema, de repente me di cuenta de que, si alimentaba la salida del amplificador a su
entrada invirtien- do su fase y sin que el sistema oscilase (cantase, tal como se deca entonces),
tendra exactamente lo que necesitaba: una forma de cancelar la distorsin en la salida. Abr mi
peridico de la maana y en una pgina del The New York Times dibuj un diagrama cannico
simple de un amplificador con realimentacin negativa ms la ecuacin para la amplificacin
con realimentacin. Firm el dibujo y 20 minutos ms farde, cuando llegu al laboratorio en el
nmero 463 de West Street, fue atestiguado, comprendido y firmado por el fallecido Earl C.
Blessing.
Conceb este circuito de manera que condujera a amplificadores extremadamente lineales
(de 40 a 50 dB de realimentacin negativa); pero una cuestin importante es la siguiente:
cmo supe que se podan evitar autooscilaciones sobre un rango muy amplio de frecuencias
cuando muchos incluso dudaban de que tales circuitos pudiesen ser estables? Mi confianza
vena del trabajo que haba realizado dos aos antes sobre ciertos osciladores nuevos y tres aos
antes al disear los circuitos terminales, incluyendo los filtros y desarrollando las mate mticas
de un sistema de telefona modulada para circuitos interurbanos.
Otro ejemplo del descubrimiento de una solucin de ingeniera a un problema de sistema

de control fue el de la creacin de un director de tiro por Davis B. Parkinson de los
Laboratorios Bell. En la primavera de 1940, Parkinson era un ingeniero de 29 aos en cargado
de mejorar el registrador de nivel automtico, un instrumento que utilizaba un registrador de
banda de papel para dibujar el registro de un voltaje. Un componente crtico era un pequeo
potencimetro utilizado para controlar la pluma del registrador mediante un actuador.
FIGURA 1.7
Sistema de realimentacin en tazo cerrado.
Respuesta
deseada
Parkinson tuvo un sueo respecto de un can antiareo que estaba derribando aviones.
Describa as la situacin [13]:
Despus de tres o cuatro disparos, uno de los hombres de la tripulacin me sonri y me haca
seas para que me acercase al can. Cuando me aproxim, me seal hacia un soporte giratorio localizado en el lado izquierdo. Montado all estaba el potencimetro de control de mi
registrador de nivel!
A la maana siguiente Parkinson se dio cuenta del significado de su sueo:

Si mi potencimetro pudiese controlar la pluma del registrador de forma algo parecida, con
una ingeniera adecuada, se podra controlar un can antiareo.
Despus de considerable esfuerzo, se pudo entregar, el 1 de diciembre de 1941, un

prototipo para su comprobacin al ejrcito norteamericano. A principio de 1943 se pas a la
fase de produccin del sistema y se entregaban 300 controladores de caones. La entrada al
controlador estaba proporcionada por un radar cuya finalidad era tomar los datos de la
posicin presente del avin y calcular la posicin futura del objetivo.
1.4. LA PRCTICA DE LA INGENIERA DE CONTROL

La ingeniera de control trata del anlisis y diseo de sistemas orientados por objetivos. Como
consecuencia, se ha incrementado la mecanizacin de planes de accin dirigidos por objetivo
hasta establecer una jerarqua de sistemas de control orientados a un objetivo. La teora de
control moderna tiene que ver con sistemas que poseen caractersticas de autoorganizacin,
de adaptacin, de aprendizaje y ptimas. Entre los ingenieros de control, este inters ha sido
todava mayor.
El control de un proceso industrial (fabricacin, produccin y otros) por medios
automticos en vez de manuales se suele conocer como automatizacin. La automatizacin es frecuente en las industrias qumica, de generacin de electricidad, papelera, automotriz y siderrgica, entre otras. El concepto de automatizacin es central para nuestra
sociedad industrial. Las mquinas automticas se usan para aumentar la produccin de una
planta por trabajador, a fin de compensar los salarios crecientes y los costos inflacionarios.
Por esa razn, las industrias estn interesadas en la productividad de sus plantas por
trabajador. La productividad se define como la relacin entre la salida fsica y la entrada
fsica [26], En este caso se refiere a la productividad del trabajo, que es la produccin real por
hora de trabajo.
Adems, la industria busca proporcionar productos que son cada vez ms precisos,
fiables, exactos y robustos. Por ejemplo, el control preciso y fiable del comportamiento de un
automvil ha mejorado notablemente en las dcadas pasadas.
En la breve historia de Estados Unidos, la transformacin de su fuerza laboral sigui la
mecanizacin progresiva del trabajo, que transform la evolucin de la repblica agraria en
una potencia industrial mundial. En 1820, ms del 70% de la fuerza de trabajo era agraria;
hacia 1900, menos del 40% se dedicaba a la agricultura, y en la actualidad, esta proporcin
no llega al 5% [15],
En 1925 se requirieron 588 000 trabajadores, alrededor del 1.3% de la fuerza de trabajo
del pas, para extraer dei subsuelo 520 millones de toneladas de carbn bituminoso y lignito.
En 1980, esa produccin aument a 774 millones de toneladas, pero la fuerza de trabajo se
redujo a 208 000 trabajadores, de los cuales slo 136 000 se dedicaron a operaciones de
extraccin en el subsuelo. Con slor72 000 trabajadores, la altamente mecanizada y
productiva minera superficial produjo 482 millones de toneladas, es decir, el 62% del total
[27].
La suavizacin del trabajo humano que ha provocado la tecnologa, proceso que comenz
en la prehistoria, est entrando en una nueva etapa. La aceleracin del ritmo de la innovacin
tecnolgica, iniciada por la Revolucin Industrial, ha dado como resultado principal hasta no
hace mucho el desplazamiento de la fuerza muscular humana de las tareas de produccin. La
actual revolucin en la tecnologa computacional est causando un cambio social igualmente
importante: la expansin de la recogida y procesamiento de informacin a medida que los
computadores extienden el alcance del cerebro humano [16].
Los sistemas de control se emplean para conseguir: (1) un incremento de productividad y
(2) un mejor comportamiento de un dispositivo o sistema. La automatizacin se emplea para
mejorar la productividad y obtener productos de alta calidad. La automatizacin es la
operacin o el control automtico de un proceso, dispositivo o sistema. El control automtico
de mquinas y procesos se emplea para fabricar productos dentro de ciertas tolerancias
especificadas y lograr alta precisin [28].
El trmino automatizacin se populariz en primer lugar en la industria del automvil. Se
acoplaron lneas de transferencia con mquinas de herramienta automticas para crear largas
lneas de maquinaria que podan producir componentes de motores, como el bloque del
cilindro, casi sin la intervencin del operador. En la fabricacin de elementos de la carrocera
se acoplaron mecanismos de alimentacin automtica con prensas de estampado de alta
velocidad para incrementar la productividad en el troquelado de chapa metlica. En muchas
otras reas en las que los diseos permanecan relativamente estables, como la produccin de
radiadores, las lneas totalmente automatizadas reemplazaron las operaciones manuales.
Con la demanda de produccin flexible y a medida que est emergiendo en esta dcada, ha
crecido la necesidad de una automatizacin flexible y de la robtica [17, 25].
En Estados Unidos hay aproximadamente 150 000 ingenieros de control, y un nmero
similar en Japn y tambin en Europa. Slo en Estados Unidos, la industria de control realiza
operaciones por ms de 50 billones de dlares al ao! La teora, prctica y aplicacin del
control automtico es una disciplina de la ingeniera amplia, interesante y muy til. Por ello,
es fcil comprender la motivacin para el estudio de los sistemas de control modernos.
1.5. EJEMPLOS DE SISTEMAS MODERNOS DE CONTROL

El control por realimentacin es un hecho fundamental de la industria y la sociedad modernas.
Conducir un automvil es una tarea agradable cuando el coche responde rpidamente a las
rdenes del conductor. Muchos automviles tienen direccin y frenos asistidos con
amplificadores hidrulicos para aumentar la fuerza de los frenos o del volante de la direccin.
En la Figura 1.8(a) se muestra un sencillo diagrama ue bloques del siste ma de control de la
direccin de un automvil. El rumbo deseado se compara con una medicin del rumbo real
para generar una medida del error tal como se muestra en la Figura 1.8(b). Esta medida se
obtiene por realimentacin visual y tctil (movimiento del cuerpo). Hay una realimentacin
adicional de la sensacin percibida por la mano (sensor) sobre el volante de la direccin. Este
sistema de realimentacin es una versin familiar del sistema de control de la direccin en un
barco o los controles de vuelo en un gran avin. En la Figura 1.8(c) se muestra una tpica
respuesta de la direccin del viaje.
Los sistemas de control operan en una secuencia de lazo cerrado, como la que
se muestra en la Figura 1.9. Con un sensor preciso, la salida medida es igual a la salida real
del sistema. La diferencia entre las salidas real y deseada es igual al error, que se ajusta por el
dispositivo de control (tal como un amplificador). La salida del dispositivo de
(a)
(b)
FIGURA 1.S
(a)
Sistema de control de la direccin de

un automvil, (b) El conductor utiliza
la diferencia entre la direccin real y la
direccin deseada para generar un
ajuste controlado del volante.
(c) Respuesta tpica de la direccin del viaje.
FIGURA 1.9
(c)
Diagrama de bloque de un sistema con
realimentacn negativa que representa a un sistema de control bsico en lazo cerrado.
El dispositivo de control se denomina con frecuencia controlador.
control hace que el actuador module el proceso para reducir el error. La secuencia es ta! que si la nave deriva
incorrectamente hacia la derecha, se acta sobre el timn para dirigirla hacia la izquierda. El sistema de la Figura
1.9 es un sistema de control con realimentacin negativa, ya que la salida se resta de la entrada y la diferencia se
usa como seal de entrada para el amplificador de potencia.
En la Figura 1.10 se muestra un sistema bsico de lazo cerrado de control manual para regular el nivel de
lquido en un depsito. La entrada es un nivel de referencia de lquido que debe mantener el operador. (El
operador memoriza esta referencia.) El amplificador de potencia es el operador y el sensor es visual. El operador
compara el nivel real con el deseado y abre o cierra la vlvula (actuador) ajustando as la salida de lquido para
mantener el nivel deseado.
Otros conocidos sistemas de control tienen los mismos elementos bsicos del sistema de la Figura 1.9. Un
refrigerador tiene un ajuste de temperatura o temperatura deseada, un termostato para medir la temperatura real y
el error, y un motor compresor para amplificacin de potencia. Otros ejemplos en el hogar son el homo, la cocina
y los calentadores de agua. En la industria hay controles de velocidad, presin, temperatura, posicin, espesores,
composicin y calidad, entre muchos otros [14, 17, 18].
En su concepcin moderna, la automatizacin se puede definir como una tecnologa que utiliza rdenes
programadas para operar un proceso dado, combinado con realimentacin de informacin para determinar que
las rdenes han sido ejecutadas adecuadamente. La automatizacin se emplea a menudo con procesos que
previamente eran operados por humanos. Cuando se automatiza, el proceso puede operar sin ayuda o inter ferencia humana. De hecho, la mayora de los sistemas automatizados son capaces de realizar sus funciones con
mayor fidelidad y precisin y en menos tiempo que los seres humanos. Un proceso semiautomatizado es aquel
que incorpora tanto seres humanos como robots. Por ejemplo, muchas operaciones en las lneas de montaje de
automviles requieren la cooperacin entre un operador humano y un robot inteligente.
Un robot es una mquina controlada por computador que incorpora una tecnologa que est muy asociada
con la automatizacin. La robtica industrial se puede definir como un campo particular de la automatizacin en
el cual la mquina automatizada (esto es, el robot) se disea para sustituir mano de obra [18, 27, 33], As pues,
los robots poseen ciertas caractersticas propias de los seres humanos. Hoy da, la caracterstica ms comn de
los humanos es un manipulador mecnico que se asemeja algo al brazo y la mueca humana. Se reconoce que la
mquina automtica est bien adaptada para algunas tareas, tal como se indica en la Tabla 1.2, y que, en cambio,
otras tareas se realizan mucho mejor por los humanos.
FIGURA 1.10
Un sistema de
control manual para
regular el nivel de
lquido en un
depsito mediante el
ajuste de la vlvula
de salida. El operador
observa el nivel del
lquido a travs de
una mirilla lateral del
depsito.
Entrada de fluido
Vlvula
Salida de fluido
T&biu 1.2. Tarea difcl' Hu^no respecto a mquina duio^iica

Tareas difciles para una mquina
Tareas difciles para un humano
Cuidar nios pequeos en una guardera
Inspeccionar un sistema en un ambiente
Conducir un vehculo por un terreno accidentado
txico
Identificar las joyas ms caras en una bandeja Ensamblar de forma repetitiva un reloj de joyas
Aterrizar un avin de noche con tiempo malo
Otra aplicacin muy importante de la tecnologa del control est en el control de los automviles
modernos [19, 20]. Se han introducido sistemas de control para la suspensin, direccin y motor.
Muchos coches nuevos tienen un sistema de direccin para las cuatro ruedas as como un sistema de
control antideslizante.
En la Figura 1.11 se muestra un sistema de control de tres ejes para inspeccionar obleas
individuales de semiconductores. El sistema emplea un motor especfico para mover cada eje a la
posicin deseada en los ejes x, y y z respectivamente. Este sistema de control es realmente importante
para la industria de fabricacin de semiconductores.
Recientemente se ha debatido mucho sobre la separacin existente entre la teora y la prctica en
la ingeniera de control. Sin embargo, es natural que la teora preceda a las aplicaciones en muchos
campos de la ingeniera de control. No obstante, es interesante observar que en la industria de
generacin de energa elctrica, la industria ms impor-
Motor eje y
FIGURA 1.11. Sistema de control de tres ejes para inspeccionar de forma individual obleas de semiconductor con una cmara de alta
sensibilidad.
FIGURA 1.12
Sistema de control
coordinado
para un
generador de
caldera.
02 y generacin deseadas
tante de Estados Unidos, este vaco es relativamente insignificante. Esta industria tiene como
principal inters la conversin, control y distribucin de energa. Es crtico que el control por
computador se aplique cada vez ms en la industria energtica para mejorar el uso eficiente
de los recursos energticos. Tambin ha tenido un incremento importante el control de las
centrales elctricas para minimizar la emisin de residuos contaminantes. Las plantas
modernas de gran capacidad, que superan algunos cientos de mega- vatios, requieren
sistemas de control automtico que consideren la interrelacin de las variables de proceso y
la produccin ptima de potencia. Es comn manejar noventa o ms variables con un control
coordinado. En la Figura 1.12 se da un modelo simplificado que muestra algunas de las
variables importantes de control en un gran sistema generador de caldera. ste es un ejemplo
de la importancia de medir mltiples variables, tales como presin y oxgeno, con el fin de
proporcionar informacin al computador para los clculos de control. Se estima que en
Estados Unidos se han instalado ms de 400 000 sistemas de control por computador [14, 16,
36, 39]. En la Figura 1.13 se muestra el diagrama de un sistema de control por computador;
observe que el computador es el dispositivo de control. La industria de generacin elctrica
ha utilizado los aspectos modernos de la ingeniera de control para aplicaciones significativas
e interesantes. Parece que en la industria de proceso el factor que mantiene el vaco con
respecto a las aplicaciones es la falta de instrumentacin para medir todas las variables
importantes del
FIGURA 1.13
Sistema de control
por computador.
proceso, incluidas la calidad y composicin del producto. Cuando se tengan disponibles estos instrumentos, se
incrementarn considerablemente las aplicaciones de la teora moderna del control a los sistemas industriales.
Otra industria importante, la metalrgica, ha tenido considerables xitos a la hora de controlar
automticamente sus procesos. De hecho, en muchos casos, las aplicaciones del control estn ms adelantadas
que la teora. Por ejemplo, en una laminadora de chapas de acero en caliente, que supone una inversin de 100
millones de dlares, se controlan la temperatura, la anchura, el espesor y la calidad de la chapa.
El rpido aumento en los costes de la energa, junto con las amenazas de una reduc cin en la disponibilidad
de sta, ha dado como resultado nuevos esfuerzos para una gestin automtica de la energa ms eficiente. Se
emplea control por computador para regular el uso de la energa en la industria, y as estabilizar y conectar
uniformemente las cargas para economizar combustible.
Recientemente ha habido un considerable inters en aplicar los conceptos del control por realimentacin al
control automtico del almacenamiento y de los inventarios. Adems, ha aumentado el inters por el control
automtico de los sistemas agrcolas (granjas). Se han desarrollado y probado tractores y silos controlados
automticamente. El control automtico de generadores de turbina elica, de sistemas solares de calor y fro, y
del comportamiento de motores de automvil, son importantes ejemplos modernos [20, 21].
As mismo, se han hecho muchas aplicaciones de la teora de los sistemas de control a la experimentacin
biomdica, el diagnstico, la prtesis y los sistemas de control biolgico [22, 23, 51], Los sistemas de control
considerados abarcan desde el nivel celular hasta el sistema nervioso central e incluyen regulacin de
temperatura y control neurol- gico, respiratorio y cardiovascular. La mayora de los sistemas de control
fisiolgico son sistemas de lazo cerrado. Sin embargo, no se trata de un regulador, sino ms bien de una red de
control dentro de otra, formando una jerarqua de sistemas. El modelado de la estructura de los procesos
biolgicos plantea al analista un modelo de orden elevado y una estructura compleja. Las prtesis que auxilian a
los 46 millones de disminuidos fsicos en Estados Unidos, que estn controladas automticamente, se disean
para proporcionar los medios de ayuda al discapacitado [22, 27, 42], En la Figura 1.14 se muestra una mano
artificial que emplea seales de fuerza con realimentacin y se controla por las seales de control bioelctrico del
mun, que se conocen como seales electromio- grficas.
Finalmente, ha sido de inters y utilidad intentar modelar los procesos de realimentacin esenciales en las
esferas social, econmica y poltica. Este enfoque est poco desarrollado en la actualidad, pero parece tener un
futuro interesante. La sociedad, por supuesto, est constituida por muchos sistemas de realimentacin y
estructuras de regulacin como la Comisin de Comercio Interestatal y la Junta de la Reserva Federal, que son
controladores que ejercen las fuerzas necesarias en la sociedad con el objeto de mantener una salida deseada. En
la Figura 1.15 se muestra un modelo de parmetros concentrados sencillo del sistema de control con
realimentacin de la renta nacional. Este tipo de modelo ayuda al analista a entender el efecto del control del
gobierno siempre que exista y los efectos dinmicos de los gastos gubernamentales. Por supuesto, tambin
existen muchos otros lazos que no aparecen, ya que, tericamente, el gasto del gobierno no puede exceder a la
recaudacin de impuestos sin un dficit, el cual es por s mismo un lazo de control que contiene al Congreso y al
Servicio de Rentas Pblicas Internas. Por supuesto, en un pas socialista lo que se promueve no es el lazo de los
consumidores sino el control gubernamental. En ese caso, el bloque de medida debe ser
exacto y debe responder rpidamente; ambas son caractersticas muy difciles de alcanzar en
un sistema burocrtico. Este tipo de modelo con realimentacin poltico o social, aunque
generalmente no es riguroso, s proporciona informacin y conocimiento.
El rea de investigacin y desarrollo de las aeronaves no tripuladas (UAV) tiene un gran
potencial para la aplicacin de los sistemas de control. En la Figura l.l se muestra
FIGURA 1.14
La mano diestra robtica Utab/MIT; Una mano rebotica diestra que tiene 18 grados de libertad,
desarrollada como herramienta de investigacin por el Centro de Diseo de Ingeniera de la
Universidad de Utah y el Laboratorio de Inteligencia Artificial del Instituto Tecnolgico de
Massachusetts. Est controlada por cinco microprocesadores Motorola 68000 y activada por 36
actuadores electroneumticos de alta precisin, mediante tendones polimricos de alta resistencia.
La mano tiene tres dedos y un pulgar. Emplea sensores y tendones tctiles para su control.
(Fotografa de Michael Milochik. Cortesa de la Universidad de Utah.)
Inversiones de negocios
privados
FIGURA 1.15
Un modelo de
sistema de control
con realimentcin
de la renta nacional.
un ejemplo de un UAV. Los UAV aunque son vehculos no tripulados, no operan de

forma autnoma. Su incapacidad para proporcionar el nivel de seguridad de un avin
tripulado impide que vuele libremente en el espacio areo comercial. Generalmente, el
UAV se controla mediante operadores que estn en tierra. Un reto significativo es
desarrollar sistemas de control que eviten las colisiones en el aire. Bsicamente, el
objetivo es emplear el UAV de forma autnoma en acciones tales como la obtencin
de una fotografa area para asistir en operaciones de desastres, trabajos de
reconocimiento para ayudar en proyectos en desarrollo, y supervisin de cosechas y
del estado del tiempo. En un escenario militar, los UAV pueden realizar misiones de
inteligencia, vigilancia y reconocimiento [83]. Aviones no tripulados inteligentes
requerirn un empleo significativo de sistemas de control avanzado a travs de todo el
espacio areo.
1.6. ENSAMBLAJE AUTOMTICO Y ROBOTS

Los sistemas de control con realimentacin se usan ampliamente en aplicaciones
industriales. En la actualidad se utilizan miles de robots industriales y de laboratorio.
stos pueden agarrar objetos que pesan cientos de libras y colocarlos con una precisin
de una dcima de pulgada o ms [28]. Equipo de manejo automtico para el hogar, la
escuela y la industria, resulta particularmente til para tareas peligrosas, repetitivas,

tediosas o sencillas. Mquinas que automticamente cargan y descargan, cortan, sueldan
o moldean se emplean por la industria para obtener precisin, seguridad, economa y
productividad [14, 27, 28, 41]. El uso de computadores integrados con mquinas que
realizan tareas como un trabajador humano ha sido previsto por algunos autores. En su
famosa obra de , 1923, titulada R.U.R. [48], Karen Capek llam robots a los
trabajadores artificiales, derivando la palabra del nombre checo robota, que significa
trabajo.
Como ya se ha dicho anteriormente, los robots son computadores programables integrados con mquinas que sustituyen con frecuencia a trabajadores humanos en tareas
especficas que se repiten. Algunos dispositivos incluso tienen mecanismos antropomrficos, incluyendo aquellos que se podran reconocer como brazos mecnicos,
muecas y manos [14, 27, 28]. En la Figura 1.17 se muestra un ejemplo de un robot
antropomrfico.
FIGURA 1.17
El robot humanoide
Honda P3. P3
camina, sube
escaleras y
gira en las
esquinas.
(Fotografa
cortesa de
American Honda
Motor, Inc.)
1.7.
LA EVOLUCIN FUTURA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

El objetivo continuado de los sistemas de control es proporcionar una gran flexibilidad y un
elevado nivel de autonoma. Dos conceptos de sistemas se aproximan a este objetivo por
diferentes caminos de evolucin, tal como se ilustra en la Figura 1.18. Los robots industriales
de hoy da se perciben como bastante autnomos una vez programados, normalmente no
requieren ninguna otra intervencin. Debido a sus limitaciones sensoriales, estos sistemas
robticos tienen una flexibilidad limitada para adaptarse a cambios en el entorno de trabajo
1.8.
que es la motivacin de la investigacin de visin por computador. El sistema de control es

muy adaptable, pero descansa en la supervisin humana. Los sistemas robticos avanzados
estn intentando conseguir la adaptabilidad a sus tareas a travs de una realimentacin
sensorial mejorada. Las reas de investigacin se concentran en inteligencia artificial,
integracin sensorial, visin por computador y programacin CAD/CAM fuera de lnea que
harn los sistemas ms universales y econmicos. Los sistemas de control estn avanzando
hacia operaciones autnomas como una mejora al control humano. Para reducir la carga de
los operarios se estn llevando a cabo investigaciones en control supervisor y en el desarrollo
de interfases hombre-mquina y con el fin de mejorar la eficiencia del operador humano se
aborda la gestin de bases de datos. Muchas actividades de investigacin son comunes a la
robtica y a los sistemas de control y estn orientadas a reducir los costes de implementacin
y a ampliar el dominio de aplicacin. stos incluyen mtodos de comunicacin mejorados y
lenguajes de programacin avanzados.
Alto
Automatizacin fija
INGENIERIA
FIGURA 1.18
Evolucin futura de
sistemas de control y
robticos.
DISEO ENSistemas inteligentes
Herramientas extendidas
Bajo
Bajo
anlisis
Flexibilidad
desempean
un
El diseo es la tarea central del ingeniero. Es un.

proceso complejo en elAltoque la creatividad y el
papel fundamental.
Disco es el proceso de concebir o inventar las formas, partes j detalles de un sistema para lograr
un objetivo especfico.
Se puede pensar en la actividad de diseo como la planificacin para el nacimiento de un
producto o sistema particular. Diseo es un acto innovador donde el ingeniero creativamente
utiliza conocimiento y materiales para especificar la forma, funcin y contenido material de
un sistema. Los pasos del diseo son; (1) determinar una necesidad que surge de los deseos
de varios grupos, que cubren el espectro que va desde los creadores de polticas pblicas
hasta los consumidores; (2) especificar en detalle cul debe ser la solucin a esa necesidad y
dar forma a esos deseos; (3) desarrollar y evaluar diferentes soluciones alternativas para
cumplir estas especificaciones, y (4) decidir cul de ellas debe ser diseada en detalle y
fabricada.
Un factor importante en un diseo realista es la limitacin de tiempo. El diseo tiene
lugar bajo planificaciones impuestas que eventualmente establecen un diseo que puede no
ser el ideal pero que se considera suficientemente bueno. En muchos casos, el tiempo es la
nica ventaja competitiva.
Un gran reto para el diseador es escribir las especificaciones para el producto tcnico.
Especificaciones son sentencias que explcitamente dicen lo que el dispositivo o producto

es y hace. El diseo de sistemas tcnicos tiene como finalidad lograr especificaciones de
diseo apropiadas y descansa en cuatro caractersticas: complejidad, compromisos,
desconocimiento en el diseo y riesgo.
La complejidad del diseo es el resultado del amplio rango de herramientas, temas y

conocimientos que hay que utilizar en el proceso. El gran nmero de factores que hay que
considerar ilustra la complejidad de la actividad de especificacin del diseo, no solamente
en asignar a estos factores su importancia relativa en un diseo particular sino tambin en
darles contenido en forma numrica, escrita o en ambas.
El concepto del compromiso entraa la necesidad de hacer un juicio respecto de lo que se
puede hacer entre dos criterios que estn en conflicto y que ambos son deseables. El proceso
de diseo requiere un compromiso eficiente entre criterios deseables pero que compiten entre
s.
Al hacer un dispositivo tcnico, el producto final generalmente no sale igual que el que
haba sido originalmente visualizado. Por ejemplo, la imagen del problema que se est
resolviendo no es lo que aparece en la descripcin escrita y finalmente en las espe cificaciones. Tales diferencias son intrnsecas en la progresin desde una idea abstracta hasta
su realizacin.
Esta incapacidad para estar absolutamente seguros respecto de las predicciones del
comportamiento de un objeto tcnico conduce a grandes incertidumbres acerca de los efectos
reales de los dispositivos y productos diseados. Estas incertidumbres se engloban en la idea
de consecuencias no previstas o riesgo. El resultado es que disear un sistema es una
actividad que tiene riesgo.
Complejidad, compromiso, desconocimiento y riesgo son inherentes al diseo de nuevos
sistemas y dispositivos. Aunque se pueden minimizar al considerar todos los efectos de un
diseo dado, estn siempre presentes en el proceso de diseo.
Dentro del diseo de ingeniera, hay una diferencia fundamental entre los dos gran des
tipos de pensamiento que deben tener lugar: anlisis y sntesis. La atencin se centra sobre los
modelos de los sistemas fsicos que se analizan para proporcionar nuevas pers pectivas y que
indican las direcciones para mejorar. Por otra parte, se denomina sntesis al proceso por el
cual se crean estas nuevas configuraciones fsicas.
El diseo es un proceso que puede partir en muchas direcciones antes de encontrar la
deseada. Es un proceso deliberado por el cual un diseador crea algo nuevo como respuesta a
una necesidad reconocida tomando en consideracin restricciones realistas. El proceso de
diseo es inherentemente iterativo hay que comenzar por algn punto. Los buenos
ingenieros aprenden a simplificar adecuadamente los sistemas complejos con el objetivo del
diseo y el anlisis. Es inevitable que exista desconocimiento entre el sistema fsico complejo
y el modelo del diseo. Los desconocimientos en el diseo son intrnsecos en la
progresin desde el concepto inicial al producto final. Se sabe intuitivamente que es ms fcil
mejorar un concepto inicial incrementalmente que intentar crear un diseo final desde el
principio. En otras palabras, el diseo de ingeniera no es un proceso lineal. Es un proceso
iterativo, no lineal y creativo.
El mtodo principal para los diseos de ingeniera ms efectivos es el anlisis y optimizacin de parmetros. El anlisis de parmetros est basado en los siguientes pasos: (l)
identificacin de los parmetros claves, (2) generacin de la configuracin del sistema y (3)
evaluacin de lo bien que la configuracin cumple las necesidades. Estos tres pasos forman
un lazo iterativo. Una vez que se identifican los parmetros claves y se sintetiza la
configuracin, el diseador puede optimizar los parmetros. Tpicamente, el diseador se
esfuerza en identificar un conjunto limitado de parmetros que hay que ajustar.
1.9.
SISTEMAS MECATRNICOS
Una etapa natural en el proceso evolutivo del diseo en la ingeniera moderna se encuadra en
el rea conocida como mecatrnica [70]. El trmino mecatrnica se acu en Japn en los
aos 1970 [71-73]. Mecatrnica es la integracin sinergstica de sistemas mecnicos,

elctricos y computadores, y ha evolucionado en los 30 ltimos aos, dando
FIGURA 1.19
Los elementos
claves de la
mecatrnica [70],
lugar a una nueva familia de productos inteligentes. El control por realimentacin es un

aspecto integral de los sistemas mecatrnicos modernos. Se puede comprender la extensin
que la mecatrnica alcanza en las diferentes disciplinas considerando los componentes que
constituyen la mecatrnica [74-77]. Los elementos claves de la mecatrnica son: (1)
modelado de sistemas fsicos, (2) sensores y actuadotes, (3) seales y sistemas, (4)
computadores y sistemas lgicos y (5) software y adquisicin de datos. El control por
realimentacin contiene aspectos de los cinco elementos claves de la mecatrnica, pero se
asocia en primer lugar con los elementos de seales y sistemas, tal como se ilustra en la
Figura 1.19.
Los avances en las tecnologas de hardware y software de los computadores acoplados
con el deseo de incrementar la relacin comportamiento/coste ha revolucionado el diseo en
ingeniera. Se estn desarrollando nuevos productos en la interseccin de disciplinas
tradicionales de la ingeniera, la ciencia de la computacin y las ciencias natura les. Los
avances en disciplinas tradicionales estn activando el crecimiento de los sistemas
mecatrnicos al proporcionar tecnologas catalizadoras. Una tecnologa crtica de este tipo
fue el microprocesador que ha tenido un efecto profundo sobre el diseo de productos de
consumo. Se deberan esperar avances continuados en microprocesadores y
microcontroladores, sensores y actuadores nuevos a un coste razonable impulsado por los
avances en las aplicaciones de los sistemas microelectromecnicos (MEMS), las metodologas de control avanzado y los mtodos de programacin en tiempo real, las tecnologas de redes y de sistemas inalmbricos y las tecnologas maduras de la ingeniera asistida
por computador (CAE) para el modelado de sistemas avanzados, el prototipado virtual y la
verificacin. El desarrollo rpido y continuado en estas reas solamente acelerar el ritmo de
productos inteligentes (esto es, controlados activamente).
Un rea excitante para el desarrollo de los sistemas mecatrnicos del futuro en los cuales
los sistemas de control desempearn un papel muy significativo es el campo de la
produccin y utilizacin de energas alternativas. ;Los automviles de combustible hbrido y la
generacin eficiente de energa elica sbn dos ejemplos de sistemas que se pueden beneficiar
de los mtodos de diseo mecatrnicos. De hecho, la filosofa del
diseo mecatrnico se puede ilustrar de forma efectiva con el ejemplo de la evolucin del
automvil moderno [70]. Antes de 1960, la radio era el nico dispositivo electrnico
significativo en un automvil. Hoy da, muchos automviles tienen de 30 a 60 microcontroladores, hasta 100 motores elctricos y alrededor de 200 libras de cables, una multitud
de sensores y miles de lneas de cdigo. Un automvil moderno no puede ya clasi ficarse como
una mquina estrictamente mecnica. Ha sido transformado en un sistema mecatrnico muy
amplio.
EJEMPLO 1-1. Vehculos de combustible hbrido

La investigacin y el desarrollo reciente ha conducido a la prxima generacin de automviles
de combustible hbrido, que se representa en la Figura l .20. El vehculo de combustible
hbrido utiliza un motor de combustin interna convencional en combinacin con una batera
(o cualquier otro dispositivo de almacenamiento de energa, como una pila de combustible o
un volante) y un motor elctrico para lograr un sistema de propulsin capaz de doblar la
economa de combustible respecto de los automviles convencionales. Aunque estos vehculos
hbridos nunca sern de emisin cero (ya que tienen motores de combustin interna), pueden
reducir el nivel de emisiones dainas desde un tercio a la mitad, y con las mejoras que estn
pensadas para el futuro estas emisiones se pueden reducir an ms. Como ya se ha dicho, el
automvil moderno requiere para poder operar muchos sistemas de control avanzado. Los
sistemas de control deben regular el comportamiento del motor, que incluye la mezcla de
combustible-aire, la temporizacin de la vlvula, las transmisiones, l control de traccin de
las ruedas, los frenos antideslizantes y las suspensiones controladas electrnicamente, entre
otras muchas responsabilidades. En el vehculo de combustible hbrido, hay funciones de
control adicionales que deben satisfacerse. Especialmente necesario es el control de la
potencia entre el motor de combustin interna y el motor elctrico, determinar las necesidades
de almacenamiento de potencia e implementar la carga de la batera y preparar al vehculo para
emisiones bajas durante el arranque. La efectividad global del vehculo de combustible hbrido
depende de la combinacin de las unidades de potencia que se seleccionan (por ejemplo,
batera frente a pila de combustible para el almacenamiento de energa). Finalmente, sin
embargo, la estrategia de control que integra a los diferentes componentes elctricos y
mecnicos en un sistema de transporte viable tiene una gran influencia sobre la aceptabilidad
por parte del mercado del concepto de vehculo de combustible hbrido.
FIGURA 1.20
El automvil de
combustible hbrido
se puede ver como
un sistema
mecatrnico.
(Utilizado con
permiso de
DOE/NREL. Crdito:
Warren Gretz.)
El segundo ejemplo de un sistema mecatrnico es el sistema avanzado de generacin de

energa elica.
EJEMPLO 1.2. Energa elica
Hoy da, muchos pases del mundo se enfrentan con suministros de energa inestables que a
menudo llevan a subidas en los precios del combustible y a escasez de la energa. Adems, los
efectos negativos de la utilizacin de combustibles fsiles sobre la calidad de nuestro aire
estn bien documentados. El problema se halla en que muchas naciones tienen un
desequilibrio entre el suministro y la demanda de energa. Bsicamente necesitan ms que lo
que producen. Para atacar este desequilibrio, muchos ingenieros estn estudiando el
desarrollo de sistemas avanzados para acceder a otras fuentes de energa, incluida la elica.
De hecho, la energa elica es una de las formas de crecimiento ms rpido de generacin de
energa en los Estados Unidos y en otros lugares del mundo. En la Figura l.2l se ilustra una
granja elica que est en produccin en el oeste de Texas.
En el ao 2002, la capacidad de energa elica total instalada era de ms de 31 000 MW.
En los Estados Unidos hay suficiente energa derivada del viento para abastecer de flui do a
ms de 3 millones de hogares (de acuerdo con la Asociacin de Energa Elica Americana).
De treinta aos a esta parte, los investigadores se han concentrado en desa rrollar tecnologas
que trabajan bien zonas de vientos fuertes (definidas como reas con una velocidad del viento
de al menos 6.7 m/s a una altura de 10 m). La mayor parte de los lugares con vientos fuertes
que son accesibles en los Estados Unidos se estn ya utilizando, y se deben producir avances
en la tecnologa para conseguir que el coste sea incluso efectivo en zonas con vientos ms
dbiles. Se requieren nuevos desarrollos en los materiales y en la aerodinmica de forma que
puedan operar en estas zonas de vientos ms dbiles rotores de turbinas ms grandes, con un
problema conexo: las torres que soportan a la turbina deben construirse ms altas sin que por
ello tengan que aumentar los costes totales. Adems se tendrn que emplear controles
avanzados para permitir el nivel de eficiencia requerido en el sistema de actuacin para la
generacin de energa elica.
Los avances en productos de energa alternativos tales como el automvil hbrido y la

generacin eficiente de generadores de energa elica proporcionan ejemplos actuales de
desarrollos mecatrnicos. Existen otros numerosos ejemplos de sistemas inteligentes concebidos para entrar en nuestra vida cotidiana, que incluyen aparatos inteligentes para el hogar
(por ejemplo, los lavavajillas, las aspiradoras y los hornos de microondas), dispositivos
activados por redes inalmbricas, mquinas amigables con los seres humanos [81] que
efectan operaciones asistidas por robots y sensores y actuadores implantables.
FIGURA 1.21
Generacin de
potencia elica
eficiente en el Oeste
de Texas. (Utilizado
con permiso de
DOE/NREL. Crdito:
Lower Colorado River
Authority.)
f
t
ja. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

El diseo de sistemas de control es un ejemplo especfico de diseo de ingeniera. Otra vez, el
objetivo del diseo en ingeniera de control es obtener la configuracin, especificaciones e
identificacin de los parmetros claves de un sistema propuesto para satisfacer una necesidad
real.
El primer paso en el proceso de diseo consiste en establecer los objetivos del sistema.
Por ejemplo, se puede decir que el objetivo es controlar la velocidad de un motor de manera
precisa. El segundo paso es identificar las variables que se desean controlar (por ejemplo, la
velocidad del motor). El tercer paso es escribir las especificaciones en funcin de la precisin
que se debe alcanzar. Esta precisin de control requerida conducir entonces a la
identificacin de un sensor para medir la variable controlada.
Como diseadores, hay que proceder al primer intento para configurar un sistema que
tenga el comportamiento de control deseado. La configuracin del sistema normal mente
consistir en un sensor, el proceso bajo control, un actuador y un controlador, tal como se
muestra en la Figura 1.9. El siguiente paso consiste en identificar un candidato para el
actuador. Esto depender, por supuesto, del proceso, pero la actuacin escogida debe ser
capaz de ajustar de forma efectiva el comportamiento del proceso. Por ejemplo, si se desea
controlar la velocidad de rotacin de un volante, se seleccionar un motor como el actuador.
El sensor, en este caso, deber ser capaz de medir de manera precisa la velocidad. Se obtiene
entonces un modelo para cada uno de estos elementos.
El paso siguiente es la seleccin de un controlador, que con frecuencia consiste en un
amplificador de suma que comparar la respuesta deseada y la respuesta real, para luego
transferir esta seal de medida del error a un amplificador.
El paso final en el proceso de diseo es el ajuste de los parmetros del sistema con el fin
de lograr el comportamiento deseado. Si se puede conseguir el comportamiento deseado
ajustando los parmetros se finalizar el diseo y se proceder a documentar los resultados. Si
no es as, se necesitar establecer una nueva configuracin del sistema y quizs seleccionar un
actuador y un sensor mejores. A continuacin se repetirn los pasos del diseo hasta que se
cumplan las especificaciones o hasta que se decida que stas son demasiado exigentes y
deberan relajarse. En la Figura 1.22 se resume el proceso de diseo del sistema de control.
Las especificaciones de comportamiento describirn cmo debera funcionar el sistema
en lazo cerrado e incluirn (1) buena regulacin frente a las perturbaciones, (2) res puesta
deseable a las rdenes de entrada, (3) seales realistas del actuador, (4) baja sensibilidad y (5)
robustez.
El proceso de diseo se ha visto notablemente afectado por la aparicin de computadores
potentes y econmicos y por un software eficaz para el anlisis y diseo de sistemas de
control. Por ejemplo, el Boeing 777, que incorpora los ms avanzados sistemas de vuelo de
cualquier avin comercial en Estados Unidos, fue casi enteramente diseado por computador
[62, 63]. La verificacin de los diseos finales con simulaciones por computador de alta
fidelidad resulta esencial. En muchas aplicaciones, la certificacin de los sistemas de control
en simulaciones realistas representa un coste importante en tiempo y dinero. Los pilotos de
prueba del Boeing 777 volaron alrededor de 2400 vuelos en simulaciones de alta fidelidad
antes de que se contruyese el primer avin.
Otro notable ejemplo de diseo y anlisis asistido por computador es el vehculo experimental DC-X de la McDonnell Douglas Delta Clipper, que fue diseado, construido y
puesto en vuelo en 24 meses. Las herramientas de diseo asistido por computador y la
FIGURA 1.22
Proceso de diseo de un sistema de control.
7. Optimizar ios parmetros y
i" '
generacin
de
cdigo
automtico
contribuyeron a
un ahorro del
80% en los costes
y del 30% en el
tiempo
de
desarrollo [64],
En resumen,
el problema de
diseo
del
controlador
consiste en lo
siguiente. Dado
un modelo del
sistema que se
desea controlar
; i
analizar el comportamiento
Si el comportamiento no cumple las especificaciones, Si el comportamiento cumple las especificaciones, entonces iterar la
configuracin y el actuador,
entonces finalizar el diseo.
(incluyendo sus sensores y actuadores) y un conjunto de objetivos de diseo, encontrar un

controlador apropiado o determinar si no existe ninguno. Como sucede con la mayora de los
diseos en ingeniera, el diseo de un sistema de control con realimentacin es un proceso
iterativo y no lineal. Un buen diseador debe considerar los fundamentos fsicos de la planta
que est bajo control, la estrategia de diseo del control, la arquitectura del controlador (esto
es, qu tipo de controlador se va a emplear) y estrategias eficaces para la sintona del
controlador. Adems, una vez finalizado el diseo, el controlador se implementa con
frecuencia en hardware, por lo que pueden aparecer problemas de comunicacin con dicho
hardware. Cuando se consideran conjuntamente, estas diferentes fases del diseo de los
sistemas de control hacen que la tarea de disear e implementar un sistema de control resulte
bastante ardua [82].
1.11.
EJEMPLO DE DISEO: CONTROL DE VELOCIDAD DE UNA MESA GIRATORIA

Muchos dispositivos modernos utilizan una mesa giratoria para rotar un disco a velocidad
constante. Por ejemplo, un reproductor de CD, una unidad de disco de un computador y un
tocadiscos requieren todos una velocidad constante de rotacin a pesar del desgast y
variaciones del motor y otros cambios de sus componentes. El objetivo es disear un sistema
para el control de velocidad de una mesa giratoria que asegure que la velocidad real de
rotacin est dentro de un porcentaje especificado de la velocvidad
Batera
Velocidad
Motor cc
Amplificador
cc
FIGURA 1.23
(a)
Contr
ol de
veloc
idad
en
lazo
abiert
o (sin
reali
ment
acin
) de
ana
mesa
girat
oria.
(b)
Diagr
ama
de
bloqu
es.
1. .(; i!
Amplificador
Motor
1 w.
Mesa
giratoria
cc
Velocidad
deseada
(voltaje)
. Velocidad
real
(b
)
deseada [43, 46]. Se considerar un sistema sin realimentacin y un sistema

con realimentacin.
Para obtener la rotacin del disco, se seleccionar un motor cc como el
actuador ya que proporciona una velocidad proporcional al voltaje aplicado
al motor. Para voltaje de entrada al motor, se seleccionar un amplificador
que pueda proporcionar la potencia requerida.
En la Figura 1.23(a) se muestra el sistema en lazo abierto (sin
realimentacin). El sistema emplea una batera para proporcionar una
tensin que es proporcional a la velocidad deseada. Este voltaje se amplifica
y se aplica al motor. En la Figura 1.23(b) se muestra el diagrama de bloques
del sistema en lazo abierto identificando el dispositivo de control, el
actuador y el proceso.
Para obtener un sistema realimentado con la forma general de la Figura
1.9, se necesitar seleccionar un sensor. Un sensor til es un tacmetro que
suministra un voltaje de salida proporcional a la velocidad de su eje. As el
sistema con realimentacin en lazo cerrado toma la forma que se muestra en
la Figura 1.24(a). En la Figura 1.24(b) se muestra el diagrama de bloques
del sistema con realimentacin. El voltaje de error se genera por la diferenta
entre el voltaje de entrada y el voltaje del tacmetro.
Amplificador
cc
Lp ........... j
(
a
)
Error
Amplificador
(b)
Contro
l de
veloci
dad en
lazo
cerrad
o de
una
mesa
girator
ia.
Diagra
ma de
bloque
s.
p.v.ev
Motor
cc
Mesa
giratoria
Velocidad media (voltaje)

(b)
FIGURA 1.24
(a)
Actuador,
Velocidad
real
Es de esperar que el sistema con realimentacin de la Figura 1.24 sea superior al sistema en lazo abierto de la
Figura 1.23 porque el primero responder a los errores y operar para reducirlos. Con componentes de precisin,
se podra conseguir reducir el error del sistema con realimentacin a una centsima del error del sistema en lazo
abierto.
1.12. EJEMPLO DE DISEO: SISTEMA DE CONTROL PARA LA DOSIFICACIN DE INSULINA

Para este ejemplo y los ejemplos de diseo que siguen, se utilizar el proceso de diseo que se ilustra en la
Figura 1.22. En el Captulo l, se desarrolla un plan de diseo preliminar llevando acabo los pasos del 1 al 4 del
proceso de diseo de la Figura 1.22. As, para este ejemplo, (1) se establecer el objetivo del control, (2) se
identificarn la variables de control, (3) se escribirn las especificaciones preliminares y (4) se establecern una o
ms configuraciones posibles del sistema.
Los sistemas de control han sido utilizados en el campo biomdico para crear siste mas automticos de
dosificacin de medicamentos implantados en el paciente [29-31], Los sistemas automticos se pueden utilizar
para regular la presin de la sangre, el nivel de azcar en sangre y el ritmo cardaco. Una aplicacin comn de la
ingeniera de control est en el campo de los sistemas en lazo abierto de suministro de frmacos, en los cuales se
utilizan modelos matemticos de la relacin dosis-efecto del frmaco. Un sistema de suministro de frmaco
implantado en el cuerpo emplea un sistema en lazo abierto ya que todava no estn disponibles sensores de
glucosa miniaturizados. Las mejores soluciones descansan en bombas de insulina de tamao de bolsillo que son
programables y que pueden suministrar insulina de acuerdo con un plan temporal prefijado. Sistemas ms
complicados usarn sistemas en lazo cerrado para la medida de los niveles de glucosa en la sangre.
El objetivo (paso 1) es disear un sistema para regular la concentracin de azcar en la sangre de un
diabtico. En la Figura 1.25 se muestran las concentraciones de glucosa en sangre y de insulina para una persona
saludable. El sistema debe proporcionar la insulina desde un depsito implantado dentro de la persona diabtica.
As pues, la variable que se desea controlar (paso 2) es la concentracin de glucosa en la sangre. La
especificacin para el sistema de control (paso 3) es proporcionar un nivel de glucosa en la sangre para el
diabtico que se aproxime mucho (siga) al nivel de glucosa de una persona saludable (Figura 1.25).
FIGURA 1.25
Tiempo
Niveles de glucosa en la sangre y de insulina para una persona

sana.
FIGURA 1.26
(a)
(b)
Control en lazo abierto (sin realimentacin) y

control en lazo cerrado de la glucosa en la
sangre.
Nivel de glucosa deseada

(b)
(a)
En el paso 4, se propone una configuracin preliminar del sistema. Un sistema en lazo abierto utilizara un
generador de seal preprogramado y una bomba de motor en miniatura para regular la velocidad de suministro de
insulina, tal como se muestra en la Figura l.26(b). El sistema de control por realimentacin empleara un sensor
para medir el nivel de glucosa real y comparar ese nivel con el nivel deseado para mover as el motor de la
bomba cuando se requiera, tal como se muestra en la Figura l.26(b)
1.13. EJEMPLO DE DISEO SECUENCIAL: SISTEMA DE LECTURA DE UNA UNIDAD DE DISCO

Este ejemplo de diseo, identificado con un icono en forma de flecha, se va a considerar dk
secuencialmente en cada daptuio. Se utilizar el proceso de diseo de la Figura 1.22 en
cada captulo para identificar los pasos que se van a realizar. Por ejemplo, en el Captulo 1 el inters se centra en
los pasos 1, 2, 3 y 4, donde (1) determinar los objetivos de control, (2) identificar las variables a controlar, (3)
escribir las especificaciones iniciales para las variables y (4) establecer la configuracin preliminar del sistema.
La informacin se puede almacenar de forma rpida y eficiente en un disco magntico. Las unidades de disco
se usan en los computadores cualquiera que sea su tamao y estn todas ellas esencialmente normalizadas tal
como se define en las normas ANSI [54, 69]. Las ventas mundiales de unidades de disco se estima que son
superiores a 250 millones de unidades en 2002 [55, 68]. En el pasado, los diseadores de unidades de disco se
han centrado en aumentar la densidad de los datos y en los tiempos de acceso a dichos datos. De hecho, a
comienzos de la dcada de 1990, las densidades de las unidades de disco aumentaban a velocidades por encima
del 60% por ao y muy recientemente estos valores superan ya el 100% por ao. La figura 1.27 muestra las
tendencias de densidad de las unidades de disco. Los diseadores estn ahora considerando emplear unidades de
disco para realizar tareas histricamente delegadas a la unidad de procesamiento central (CPU), lo que va a llevar
a mejoras en los entornos de computacin [69]. Estas reas de inteligencia que se estn investigando incluyen
la recuperacin de errores fuera de lnea, avisos de fallos en unidades de disco y almacenamiento de datos a
travs de mltiples unidades de disco. Considrese el diagrama bsico de una unidad de disco que se muestra en
la Figura 1.28. El objetivo del dispositivo de lectura de la unidad de disco es posicionar la cabeza lectora con el
fin de leer los datos almacenados en una pista del disco (paso 1). La variable a controlar de forma precisa (paso
2) es la posi-
cin de la cabeza de lectura (montada sobre un dispositivo de deslizamiento). El disco gira a una velocidad entre 1800 y 7200 rpm y
la cabeza vuela por encima del disco a una distancia de menos de 100 nm. La especificacin inicial para la precisin de la posicin
es de im (paso 3). Ms an, se desea, si es posible, poder mover la cabeza desde la pista a hasta la pista b dentro de un intervalos de
50 ms. De esta forma se establece la configuracin inicial que se muestra en la Figura 1.29. Este sistema en lazo cerrado propuesto
emplea un motor para actuar (mover) el brazo a la posicin deseada en el disco. En el Captulo 2 se volver a considerar el diseo de
la unidad de disco.
FIGURA 1.27
Tendencia de la densidad de datos en una unidad de disco. (Fuente: IBM.)
FIGURA 1.28
(a)
Una
unidad
de disco
1999
Quantum
Corporation. Todos los
derechos reservados.
(b)
Diagram
a de una
unidad
de disco.
(
b
)
FIGURA 1.29
Sistema de control en
lazo cerrado para una
unidad de disco.
(Son
aplicaciones
directas de los conceptos
del captulo.)
Los siguientes sistemas
se pueden describir
mediante un diagrama de bloques que

muestra la relacin causa-efecto y la
realimentacin (si est presente). Identificar las
funciones de cada bloque y la variable de
Produccin (ao)
entrada deseada, la variable de salida y la variable medida. Donde resulte

apropiado, utilcese la Figura 1.9 como modelo.
E1<1< Una fuente precisa de seales pticas puede contro lar el nivel de potencia
de salida dentro de un margen del l% [32]. Un rayo lser se controla mediante
una entrada de corriente que produce la salida de potencia. Un microprocesa dor
controla la corriente de entrada al lser. El microprocesa dor compara el nivel de

potencia deseado con una seal me dida proporcional a la salida de potencia del
lser, que se obtiene de un sensor. Compltese el diagrama de bloques que
representa este sistema de control de lazo cerrado que se muestra en la Figura
El.I, identificando las variables de sali da, entrada y medida y el dispositivo de
control.
i(t)
medida
FIGURA E1.1. Diagrama de bloque parcial de una fuente ptica.
E1J. El conductor de un automvil emplea un sistema de control para mantener

la velocidad del vehculo a un nivel determinado. Dibjese un diagrama de
bloques que ilustre este sistema de realimentacin.
E1.3. La pesca con mosca es un deporte en el que requiere que la persona lanza
una pequea mosca de plomo utilizando una barra ligera y una cuerda. El
objetivo es colocar la mosca de forma precisa y ligera sobre la superficie
distante de un ro [65]. Descrbase e! proceso de lanzar la mosca y un modelo de
este proceso.
E1.4. Una cmara con autofoco ajustar la distancia de la lente desde la pelcula
utilizando un haz de infrarrojos o de ultrasonidos para determinar la distancia al
objeto [45]. Dibjese un diagrama de bloques de este sistema de control en la zo
abierto y expliqese brevemente su operacin.
E1.5. Como un velero no puede navegar directamente si guiendo la direccin del
viento y si lo hace en contra del viento es normalmente lento, la distancia de
navegacin ms corta no suele ser la lnea recta. As pues, los veleros cambian
de bordada en la direccin del viento el familiar rumbo en zigzag y
cambian la escota de una vela cuando van contra el viento. Una decisin tctica
de cundo cambiar de virada y hacia dnde ir puede determinar el resultado de
una carrera. Describir el proceso del cambio de virada de un velero cuan do el
viento modifica su direccin. Represntese en un dia grama de bloques este
proceso.
U.S. Las autopistas automatizadas pueden ser predomi nantes en la prxima
dcada. Considrense dos autopistas automatizadas cuyos carriles se funden en
un nico carril y descrbase un sistema de control que asegure que los vehcu los
se van solapando con un espacio prefijado entre dos vehculos.
E1.7. Descrbase el diagrama de bloques del sistema de control de velocidad de
una moto con un conductor humano.
E1.8. Descrbase el proceso de biorrealimentacin utiliza do por los seres
humanos para regular factores tales como do lores o la temperatura del cuerpo
humano. La biorrealimenta cin es una tcnica mediante la cual un ser humano
puede, con algn xito, regular de forma consciente el pulso, la reac cin al dolor
y la temperatura corporal.
E1.9. Los aviones comerciales avanzados del futuro sern E-activados. Esto
permitir al avin tomar ventaja de las me joras continuas en la potencia de los
computadores y en el crecimiento de las redes. Los aviones pueden comunicar
de forma continua su posicin, velocidad y parmetros de salud crtica a los
controladores de tierra y reunir y transmitir datos meteorolgicos locales.
Represntese un diagrama de bloques que muestre cmo los datos
meteorolgicos de mltiples aviones se pueden transmitir a tierra, combinados
mediante potentes redes de computadores con su base en tierra para crear un

conocimiento preciso del tiempo en la zona y a con tinuacin volver a
transmitirlo al avin para seguir una ruta ptima.
E1.10. Se estn desarrollando vehculos areos no tripula dos (UAV) para operar
en el aire autnomamente por largos periodos de tiempo (vase la Seccin 1.5).
Por autnomo, se quiere expresar que no hay interaccin con controladores hu manos en tierra. Represntese un diagrama de bloques de un UAV autnomo
cuya tarea es supervisar la cosecha utilizan do fotografa area. El UAV debe
fotografiar y transmitir en vuelo la superficie de tierra completa siguiendo una
trayectoria preespecificada de forma tan precisa como sea posible.
(Los problemas requieren extender los conceptos de este ca ptulo a nuevas

situaciones.)
Los sistemas siguientes se pueden describir mediante un dia grama de bloques
que muestran la relacin causa-efecto y la realimentacin (si est presente).
Cada bloque debera descri bir su funcin. Donde resulte apropiado utilcese la
Figura 1.9
como modelo.
P1.1. Muchos automviles de lujo tienen sistemas de acon dicionamiento de aire
controlados termostticamente para el confort de los pasajeros. Represntese un
diagrama de bloques de un sistema de acondicionamiento de aire donde el
conductor fija en el panel de instrumentacin la temperatura interior deseada.
Identquese la funcin de cada elemento del sistema de enfriamiento controlado
termostticamente.
P1.2. En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano como

parte de un sistema de control de lazo cerrado. Dibjese el diagrama de bloques
del sistema de control de la vlvula que se muestra en la Figura PI.2.
P1.3. En un sistema de control de un proceso qumico es importante controlar la
composicin qumica del producto.
Caudal
de fluido
FIGURA P1.2. Control de caudal de un fluido.
Para controlar la composicin, puede obtenerse una medicin de sta usando un

analizador de infrarrojos del flujo, tal como se muestra en la Figura Pl.3. Puede
controlarse la vlvula del flujo de aditivo. Compltese el lazo del control con
realimentacin y dibjese un diagrama de bloques que describa la operacin del
lazo de control.
PRCELEA
FIGURA P1.3
Control
de composicin qumica.
P1.4. El control preciso de un reactor nuclear es importan te para los

sistemas de generacin de potencia. Suponiendo que el nmero de
neutrones presente es proporcional al nivel de potencia, se usa una cmara
de ionizacin para medir di cho nivel. La corriente, i0, es proporcional al nivel de
potencia. La posicin de las barras de control de grafito modera es te nivel.
Compltese el sistema de control del reactor nuclear que se muestra en la Figura
Pl.4 y dibjese el diagrama de bloques que describe la operacin del lazo de
control con realimentacin.
Barra (le control
Cmara de ionizacin
-Mi o
Vlvula
P1.5. En
la Figura P1.5 se muestra un sistema de control mediante una luz
que se emplea para rastrear el sol. El eje de salida accionado por el motor
mediante un engranaje de reduccin, tiene unida una mnsula sobre la cual se
montan dos fotoclulas. Compltese el sistema de lazo cerrado de forma que
dicho sistema siga la fuente luminosa.
FIGURA P1.5.
Una fotoclula semonta en cada tubo. La luz que alcanza cada clula es
la misma en ambas slo cuando la fuente de luz, tal como se muestra, se encuentra exactamente
en la mitad.
FIGURA P1.4. Control de un reactor nuclear.
Aditivo
Salida
Un sistema con realimentacin no siempre es de re alimentacin negativa. La inflacin econmica, que se carac teriza
por una elevacin continua de los precios, es un sistema con
realimentacin positiva. Un sistema de control con
realimentacin positiva, tal como se muestra en la Figura pi aade la
seal de realimentacin a la seal de entrada, y la seal resultante se
usa como entrada del proceso. En la Fi gura Pl.6 se muestra un
modelo simple de la espiral inflacio- naria de precios-salarios.
Agregense lazos de realimentacin adicionales, tales como el
control legislativo o el control de las tasas de impuestos, para
estabilizar el sistema. Se supone que un aumento en los salarios de
los trabajadores, despus de transcurrido algn tiempo, da como
resultado un aumento de los precios. En qu condiciones podrn
estabilizarse los precios falsificando o retrasando los datos sobre el
valor del coste de la vida? De qu forma afectara al sistema de
realimentacin un programa nacional de control econmico de
precios y salarios?
Industri
a
Precios
Aumento automtico del coste de vida
FIGURA P1.6. Realimentacin positiva.
entr en el comercio y felicit al dueo por la exactitud del

cronmetro.
Est ajustado con las seales horarias de Arlington?, pregunt
el sargento.
No, contest el dueo, lo ajusto segn el caonazo de las 5
del fuerte. Dgame, sargento, por qu se detiene todos los das y
comprueba la hora de su reloj?.
El sargento contest: yo soy el artillero del fuerte.
Es la realimentacin predominante en este caso positiva o
negativa? El cronmetro del joyero se atrasa dos minutos ca da 24
horas y el reloj del sargento se atrasa tres minutos cada 8 horas.
Cul es el error total en la hora del can del fuerte despus de 12
das?
M.S. El proceso de aprendizaje profesor-alumno es intrn secamente
un proceso con realimentacin cuyo objetivo es reducir a un
mnimo el error del sistema. Con la ayuda de la Figura 1.3,
constryase un modelo de realimentacin para el proceso de
aprendizaje e identifiqese cada bloque del sistema.
P1.9. Los modelos de los sistemas de control fisiolgicos son de
gran ayuda para la profesin mdica. En la Figura Pl.9 [23, 24, 51]
se muestra un modelo del sistema de control del ritmo cardaco.
Este modelo incluye el procesamiento de las seales nerviosas por
parte del cerebro. El sistema de con trol del ritmo cardaco es, de
hecho, un sistema multivariable, donde x, y, w,v,zyu son variables
vectoriales. En otras pala bras, la variable x representa muchas
variables xt, x2, x del corazn. Examnese el modelo del sistema de
control del ritmo cardaco y adanse o suprmanse bloques, si es
necesario. Determnese un modelo del sistema de control de uno de
los siguientes sistemas de control fisiolgico:
Sistema de control respiratorio;
Sistema de control de la adrenalina;
P1.7. La historia cuenta que un sargento se detena en una

joyera cada maana a las 9 en punto y ajustaba su reloj comparndolo con el cronmetro del escaparate. Un da el sargen to
FIGURA P1.9. Control de la frecuencia cardaca.
Aumento
Coste
de salario
de vida
Sistema de control del brazo humano;

Sistema de control del ojo;
5.
Sistema de control del pncreas y del nivel de azcar en la
sangre;
. Sistema circulatorio.
P1.1Q. El pape! que desempean los sistemas de control de

trfico areo en Sos aeropuertos de alta afluencia cobra cada vez
mayor importancia, en la medida en que el trfico areo aumenta.
Los ingenieros estn desarrollando sistemas de control de vuelo, de
control de trfico areo y de prevencin de colisiones utilizando los
satlites de navegacin del Sistema de Poscionamento Global
GPS [34, 61], GPS permite a cada avin conocer su posicin en el
corredor de aterrizaje del espacio areo de manera muy precisa.
Represntese un diagrama de bloques en el que se muestre cmo un
controlador de trfico areo podra utilizar GPS para evitar las
colisiones entre aviones,
P1.11. El control automtico del nivel de agua medante un

flotador se us en Oriente Medio para un reloj de agua [I, 11], El
reloj de agua (Figura Pl.I l) se us desde antes de Cristo hasta el
siglo XVII. Analcese la operacin del reloj de agua y establzcase
cmo el flotador proporciona un control con realimentacin que
conserva la exactitud del reloj. Dib jese un diagrama de bloques
del sistema con realimentacin.
FIGURA P1.12. (Con permiso de Newton, Gould y Kaiser, Analytical Design of

Linear Feedback Controls. Wiley.
New York, 1957.)
FIGURA P1.11. Reloj de agua. (Con permiso de Newton, Gould y Kaiser,

Analytical Design of Linear Feedback Controls, Wiley.
New York, 1957.)
P1.12. Hacia 1750, Meikle

invent un engranaje de giro
automtico para molinos de
viento [l, l!], El engranaje de
cola que se muestra en la Figura
Pl.I2 giraba automtica mente al
actuar el viento sobre el molino.
El molino de viento de la cola
situado en ngulo recto con las
aspas principales, serva para
girar la torre. La relacin del
engranaje era del or den de 3000
a I. Analcese la operacin del
molino de viento y establzcase
la
operacin
de
la
realimentacin que mantie ne a
las aspas principales dentro del
viento.
P1.13. Un ejemplo comn
de un sistema de control con
dos entradas es una ducha que
tiene llaves distintas para el
agua caliente y el agua fra. El
objetivo es obtener: (l) una
temperatura deseada del agua

de la ducha y (2) un flujo de seado de agua. Dibjese un
diagrama de bloques del
sistema de control de lazo
cerrado.
P1.14. Adam Smith (17231790) analiz el tema de la libre
competencia
entre
ios
participantes de una economa
en su libro La riqueza de las
naciones. Puede decirse que
Smith emple mecanismos de
realimentacin social para
explicar sus teoras [44]. Smith
sugiri que (l) los trabajadores
disponibles como un todo,
comparan
los
diferentes
empleos posibles y toman
aquellos que ofrecen la mayor
remuneracin,
y
(2)
en
cualquier empleo el pago
disminuye segn aumenta el
nmero
de
trabajadores
solicitantes. Supongamos que r
= total de pagos promediado en
todas las actividades; c = total
de pagos en una actividad
particular; q = afluencia de
trabajadores dentro de una
actividad especfica. Dibjese
un sistema con realimentacin
que lo represente.
P1.15. Para controlar las

emisiones y obtener un mejor
rendimiento de combustible por
kilmetro de los automviles,
se
emplean
computadores
pequeos. Un sistema de
inyeccin
de
combustible
controlado por computador que
de forma automtica autoajusta
la relacin de la mezcla airecombustible puede mejorar el
rendimiento de combustible por
kilmetro y reducir de forma
significativa la emisin de
productos contaminantes no
necesitados. Dibjese el diagrama de bloques de tal sistema
para un automvil.
P1.16. Todos los seres

humanos han experimentado
fiebre asociada con alguna
enfermedad. La fiebre est
relacionada con un cambio en
la entrada de control del
termostato corporal. Aunque las
temperaturas
del
exterior
flucten entre - 18 y 38 C o
ms, este termostato, que se
encuentra dentro de i cerebro,
regula
normalmente
la
temperatura cerca de los 36 C.
Cuando se tiene fiebre, la
entrada o temperatura deseada
se
incrementa.
Muchos
cientficos se sorprenden al
saber que la fiebre en s no
indica una anomala en el
control de la temperatura
corporal, sino una regulacin
ingeniosa que opera a un nivel
elevadode entrada deseada.
Dibjese un diagrama de
bloques del sistema de control
de temperatura y expli qese
cmo una aspirina disminuye la
fiebre.
pj jf. Los jugadores de bisbol emplean la rea! menta cin para

medir el vuelo de una pelota y para dar un golpe con el bate [35],
Descrbase el mtodo que emplea un bateador nara juzgar la
localizacin del lanzador de forma que pueda te ner el bate en la
posicin correcta para golpear la bola.
pl,1S- En la Figura Pl.18 se muestra un corte transversal de un
regulador de presin de uso comn. La presin deseada se ajusta al
girar el tomillo calibrador. Esto comprime el re sorte y establece
una fuerza que se opone al movimiento ascendente del diafragma.
El lado inferior del diafragma est expuesto a la presin de agua
que se va a controlar. De esta forma, el movimiento del diafragma
es una indicacin de la diferencia entre la presin deseada y la real;
esto es, acta como comparador. La vlvula se conecta al
diafragma y se mueve de acuerdo con la diferencia de presin hasta
que alcanza una posicin en la cual la diferencia es cero. Represn tese un diagrama de bloques que muestre el sistema de con trol con
la presin de salida como la variable controlada.
Tomillo
FIGURA P1.20. Coche de carreras de altas prestaciones con un alern ajustable.
FIGURA P1.18. Regulador de presin.
P1.19. Ichiro Masaka de

General Motors ha patentado
un
sistema
que
automticamente ajusta la
velocidad de un coche para
mantener una distancia de
seguridad con el vehculo de
delante. Utilizando una cmara
de vdeo, el sistema detecta y
almacena una imagen de
referencia del coche que est
delante.
A
continuacin
compara esta imagen con un
flujo de entrada de imgenes
vivas cuando los dos coches se
mueven por la autopista y
calcula la distancia. Masaka
sugiere que el sistema debera
controlar la direccin as como
la velocidad, permitiendo a los
conductores seguir de forma
automtica al coche que va
delante y conseguir as un
remolque computa- rizado.
Represntese un diagrama de
bloques del sistema de control,
P1.20. En la Figura Pl.20

se
muestra
un
coche
de
carreras de altas prestaciones

con un alern ajustable.
Desrrollese un diagrama de
bloques que describa la
capacidad del alern para
mantener una adhesin a la
carretera constante entre las
ruedas del coche y la superficie
de la pista de carrera. Por qu
es importante mantener una
buena adhesin a la carretera?
P121. El potencial de
emplear dos o ms helicpteros
para transportar cargas que son
demasiado pesadas para un
nico helicptero es un tema
que est bien planteado en la
arena de los diseos civiles y
militares de aviones con rotor
[38]. Los requisitos globales se
pueden
satisfacer
ms
eficientemente con un avin
ms
pequeo
utilizando
mltiples montacargas para los
picos de demandas que son
poco frecuentes. De aqu que la
motivacin
principal
de
emplear mltiples montacargas
se puede atribuir a la promesa

de obtener una mejora en la
productividad sin tener que
fabricar
helicpteros
ms
grandes y costosos. Un caso
especfico de una disposicin
de mltiples montacargas
donde dos helicpteros transportan conjuntamente cargas
ha sido bautizado como monta cargas gemelos. La Figura l.2l
muestra una configuracin
tpica de montacargas gemelos
objeto pendiente de dos pun tos en el plano lateral/vertical.
Desarrllese el diagrama de
bloques que describa la accin
de los pilotos, la posicin de
cada helicptero y la posicin
de la carga.
FIGURA. P1.21. Dos helicpteros utilizados para levantar y mover una gran
carga.
P1.22.
Los
ingenieros
necesitar, disear un sistema de
control que permita que un
edificio o cualquier otra
estructura pueda reaccionar a
la fuerza de un terremoto de la
misma forma que lo hara un
ser humano. La estructura
cedera a la fuerza, pero slo lo
suficiente antes de que la
fuerza sea aceptada para ser
rechazada. Desarrllese un
diagrama de bloques de un
sistema de control para reducir
el efecto de la fuerza de un
terremoto.
P1.23. Los ingenieros de la
Universidad de las Ciencias de
Tokio estn desarrollando un
robot con un rostro humano.
[56]. El robot puede visualizar
expresiones faciales de mane ra
que
puede
trabajar
cooperativamente
con
trabajadores
humanos.
bloques de su propio dise
para el sistema de control de
una expresin facial.
P1.24. Una innovacin para un
limpiaparabrisas
de
un
automvil intermitente es el
concepto de ajustar su ciclo de
barrido de acuerdo con la
intensidad de la lluvia [60],
bloques del sistema de control
del
limpiaparabrisas.
P1.25. Desde hace 40 aos,
ms de 20 000 toneladas m tricas de hardware han sido
colocadas en la rbita de la
Tierra. Durante el mismo
periodo de tiempo, ms de 15
000 toneladas mtricas de
hardware han retornado a la
tierra. Los objetos que
permanecen en la rbita de la
Tierra tienen un tamao que
van desde una gran nave
espacial
operativa
hasta
pequeas manchas de pintura.
Hay unos 150 000 objetos en la
rbita de la Tierra de un
tamao de 1 cm o mayor.
Alrededor de 10 000 de los
objetos que hay en el espacio
son actualmente seguidos
desde estaciones en la tierra. El
control de trfico en el
espacio
[67]
se
est
convirtiendo en un tema im-
portante, especialmente para

las compaas de satlites co merciales que piensan hacer
volar sus satlites en rbitas en
cuya altitud hay ya otros
satlites en operacin y en
zonas donde pueden existir
concentraciones elevadas de
escombros
espaciales.
bloques de un sistema de
control de trfico espacial que
puedan
utilizarlo
las
compaas comerciales para
mantener sus satlites libres de
colisiones mientras operan en
el espacio.
P1.26.
La
NASA
est
desarrollando un vehculo
explorador compacto para
transmitir datos desde la
superficie de un asteroide a la
Tierra, tal como se ilustra en la
Figura Pl.26. El vehculo
explorador
utilizar
una
cmara para tomar fotografas
panormicas de la superficie
del asteroide y podr posicionarse de forma que la
cmara pueda apuntar directamente haca la superficie o
hacia el cielo. Represntese un
diagrama de bloques que
ilustre cmo el vehculo
explorador se puede posicionar
para apuntar la cmara en la
direccin deseada. Supngase
que
las
rdenes
de
apuntamiento se retransmiten
desde la Tierra al vehculo
explorador y que la posicin de
la cmara se mide y se
retransmite de vuelta hacia la
Tierra.
P1.27.
Una pila de
combustible de metanol es un
dispositivo electroqumico que
convierte una solucin acuosa
de metanol en electricidad
[84]. Como las bateras
recargables, las pilas de
combustible
convierten
productos qumicos en energa;
a menudo se las compara con
las bateras, especficamente
bateras
recargables.
Sin
embargo, una diferencia significativa entre las bateras
recargables y las pilas de
combustible de metanol es que
si se aade ms solucin
acuosa de metanol, la pila de
combustible se recarga de
forma
instantnea.
FIGURA P1.26. Microvehculo diseado para explorar un
asteroide. (Fotografa cortesa de NASA.)
,* . . . . . .
u.
bloques del sistema de re carga
de la pila de combustible de
metanol que utiliza reali-
mentacin (vase la Figura

1.9) para monitorizar y
recargar continuamente la pila
de combustible.
PROBLEMAS AVANZADOS
(Los problemas avanzados
representan problemas de
complejidad creciente.)
PAI.1^ El desarrol lo de
dispositivus de nerucil ligia
iuuu- ticos tendrn grandes
implicaciones
en
procedimientos
quirrgicos
delicados en el cerebro y en los
ojos. Los dispositivos de
microciruga emplean control
por realimentacin para reducir
los efectos de las vibraciones
de los msculos del cirujano.
Los movimientos de precisin
de un brazo robtico articulado
pueden ser de gran ayuda para
el cirujano al proporcionar una
mano
cuidadosamente
controlada. En la Figura PA1.1
se muestra un dispositivo de
este tipo. Los dispositivos
microquirrgicos han sido
evaluados en procedimientos
clnicos y ahora se estn
comercializando. Represntese
un diagrama de bloques del
proceso quirrgico con un
dispositivo microquirrgico en
el lazo que est siendo operado
por un cirujano. Supngase
que la posicin del efector
final
en
el
dispositivo
microquirrgico se puede
medir y est disponible pa ra
realimentacin.
PA1.2. En muchos lugares del mundo se estn instalando

sistemas de energa elica avanzados como una forma que tienen las
naciones de luchar contra el incremento de los pre cios del
combustible y la escasez de energa y para reducir los efectos
negativos de la utilizacin de combustibles fsiles sobre la calidad
del aire (vase el Ejemplo l .2 en la Seccin 1.9). Los modernos
molinos de viento se pueden ver como sistemas mecatrnicos.
Considrese la Figura 1.19 que ilustra los elementos claves de los
sistemas mecatrnicos. Utilizando la. Figura V. 19 como gua,
pinsese en cmo un sistema de energa elica avanzado se
diseara como un sistema meca- tronico. Relacinense los
diferentes componentes de un siste ma de energa elica y asocese
cada componente con uno de los cinco elementos de un sistema
mecatrnico: modelado de sistema fsico, seales y sistemas,
computadores y sistemas lgicos, software y adquisicin de datos y
sensores y actuadores.
FIGURA PA1.1. Manipulador robtico para mtcrociruga. (Fotografa cortesa de NASA.)
PKDBLSIUIAS DE DiSEraQ
[Los problemas de diseo ponen
de relieve la tarea de diseo. Los
problemas de diseo continuo
(PDC) construyen un problema
de diseo de captulo en
captulo.]
fS* PDC1.1. Los
requisitos cada vez ms
exigentes de BA la moderna
maquinaria de alta precisin
estn colocando demandas
crecientes sobre los sistemas de
gua de deslizamiento [57], El
objetivo es controlar de forma
precisa la trayectoria deseada de
la mesa que se muestra en la
Figura PDCl.I. Represntese un
modeiodel diagrama de blo-
ques de un sistema con

realimentacin para conseguir
el objetivo deseado. La mesa se
puede mover en la direccin x
tal como se muestra.
PD1.1. El ruido de la
carretera y del vehculo que
invade el interior de un
automvil acelera la fatiga de
los ocupantes [66], Disese el
diagrama de bloques de un
sistema con realimentacin
antirruido que reducir el
efecto de los ruidos no
necesitados.
Indquese
el
dispositivo dentro de cada
bloque.
PD1.2.
Muchos coches
estn equipados con un control
RGURA PDC1.1. Mquina de herramienta con mesa.
de velocidad que, al pulsar un

botn,
automticamente
mantiene una velocidad fija. De
esta forma, el conductor puede
mantenerse en un lmite de
velocidad
o
velocidad
econmica sin tener que estar
continuamente comprobando el
velocmetro.
Disese
un
control con realimentacin en
forma de un diagrama de
control de velocidad.
PD1.3. Como parte de la

automatizacin de una granja
lechera, est en estudi la
automatizacin del ordeo de
las vacas [37]. Disese una

ordeadora que pueda ordear
vacas cuatro o cinco veces al
da bajo demanda de la vaca.
bloques e indquense los
dispositivos en cada bloque.
PD1.4. En la Figura PDl.4

se muestra un gran brazo de
robot reforzado para soldar
grandes
estructuras.
Represntese el diagrama de
control con realimentacin en
lazo cerrado para controlar de
manera precisa la localizacin
de la punta de soldar.
PDI.i. El control de traccin de un vehculo que incluye frenos

antideslizantes y aceleracin antigiro puede mejorar el
comportamiento y manejo de un vehculo. El objetivo de este
control es maximizar la traccin de los neumticos evitando el
bloqueo de los frenos as como el giro de los neumticos durante la
aceleracin. El deslizamiento (patinaje) de las rue das, la diferencia
entre la velocidad del vehculo y la velocidad de la rueda, se
escoge como la variable controlada debido a su fuerte influencia
sobre la fuerza de traccin entre el neumtico y la carretera [19], El
coeficiente de adhesin entre la rueda y la carretera alcanza un
mximo cuando el deslizamiento es bajo. Desarrllese un modelo
de diagrama de blo ques de una rueda de un sistema de control de
traccin.
PD1.6. El telescopio espacial Hubble se repar y modific en

Punta de soldadura
el espacio en algunas ocasiones [47, 49, 52]. Un problema que

plantea desafos en el control del Hubble es amortiguar la
fluctuacin que hace vibrar la estructura espacial cada vez que
entra o sale de la sombra de la Tierra. La peor vibracin tiene un
periodo de unos 20 segundos o una frecuencia de 0.05 hercios.
Disese un sistema con realimentacin que re ducir la vibracin
del telescopio espacial Hubble.
FIGURA PD1.4. Robot soldador.
TRMINOS Y CONCEPTOS
Automatizacin. Control de
un proceso por medios
automticos.
Complejidad
de
diseo.
Estructura complicada de
partes entremezcladas y del
conocimiento requerido.
Compromiso. Resultado de
emitir un juicio acerca del
equilibrio que debe hacerse
entre criterios que entran en
conflicto.
Diseo. Proceso de concebir o
inventar las formas, partes y
detalles de un sistema para
lograr un objetivo especifi cado.
Diseo en ingeniera. Proceso
de disear un sistema tcnico.
Especificaciones. Sentencias
que explcitamente dicen lo
que el dispositivo o
producto tiene que ser o
hacer. Un conjunto de
criterios de comportamiento
prescrito.
Optimizacin. Ajuste de los
parmetros para conseguir
el diseo ms favorable o
ventajoso.
Planta. Vase Proceso.
Proceso, Dispositivo, planta o
sistema bajo control.
Productividad. Relacin entre

la salida fsica y la entrada
fsica de un proceso
industrial.
Realimentacin negativa. La
seal
de
salida
se
realimenta de forma que se
resta de la seal de entrada.
Realimentacin positiva. La
seal
de
salida
se
realimenta de forma que se
suma a la seal de entrada.
Regulador
de
bolas.
Dispositivo mecnico para
controlar la velocidad de
una mquina de vapor.
Riesgo. Incertidumbres que se
engloban dentro de las con secuencias no previstas de
un diseo.
Robot.
Computadores
programables
integrados
con un manipulador. Un
manipulador multifuncional
reprogramable
empleado
para una diversidad de
tareas.
Seal de realimentacin.
Medida de la salida del
sistema utilizada como
realimentacin
para
controlar al sistema.
Sntesis. Proceso mediante el
cual se crea nuevas configu -
raciones
fsicas.
La
combinacin de elementos
o dispositivos separados
para formar un todo
coherente.
Sistema. Interconexin de
elementos y dispositivos
para un objetivo deseado.
Sistema
de
control.
Interconexin
de
componentes que forman
una
configuracin
del
sistema que proporcionar
una respuesta deseada.
Sistema de control con
realimentacin en lazo
cerrado.
Sistema
que
utiliza una medida de la
salida y la compara con la
salida deseada.
Sistema de control en lazo

abierto. Sistema que utiliza
un
dispositivo
para
controlar el proceso sin usar
realimentacin. As, la
salida no tiene efecto sobre
la seal de entrada al
proceso.
Sistema
de
control
multivariable. Sistema con
ms de una
variable de entrada o ms de
una variable de salida.
Vaco en el diseo. Vaco o
hueco entre el sistema fsico
complejo y el mqdelo de
diseo intrnseco a la
progresin
desde
el
concepto inicial hasta el
producto final.
Modelos matemticos de
los sistemas
2.1.
2.2.
Introduccin 38
Ecuaciones diferenciales de sistemas fsicos 38
2.3.
Aproximaciones lineales de sistemas fsicos 43
2.4.
La transformada de Laplace 46
2.5.
La funcin de transferencia de sistemas lineales
2.6.
Modelos de diagramas de bloques 63
2.7.
Modelos de grafos de flujo de seal 72

Anlisis de sistemas de control por computador
2.8.
2.9.
2.10.
52
78
Ejemplos de diseo 79
La simulacin de sistemas utilizando MATLAB 89
2.11.
Ejemplo de diseo secuencia!: Sistema de lectura de una unidad de disco 102
2.12.
Resumen 105
SINOPSIS
Se utilizan modelos matemticos cuantitativos de sistemas fsicos para disear y analizar sistemas de control. La conducta dinmica se describe generalmente mediante ecuaciones diferenciales ordinarias. Se considerar un amplio rango de sistemas, incluidos los mecnicos, hidrulicos y elctricos. Como la mayora de los sistemas fsicos no son lineales, se estudiarn las
aproximaciones de linealizacin que permiten utilizar los mtodos de la transformada de Laplace. A continuacin se proseguir para obtener la relacin entrada-salida de componentes y
subsistemas en la forma de funciones de transferencia. Los bloques de la funcin de transferen cia se pueden organizar en diagramas de bloques o grafos de flujo de seal para representar
grficamente las interconexiones. Los diagramas de bloques (y los grafos de flujo de seal) son
herramientas muy convenientes y naturales para disear y analizar complicados sistemas de
control. El captulo concluye desarrollando modelos de funcin de transferencia de los diversos
componentes del Ejemplo de diseo secuencia!: Sistema de lectura de una unidad de disco.
2. Principios de Realimentacin
Panorama
Un ejemplo industrial motivador

Formulacin bsica del problema de control
La idea de inversin en la solucin de problemas de control
De lazo abierto a lazo cerrado
En este captulo veremos que la realimentacin es la herramienta clave que usan l@s ingenier@s en control para modificar el comportamiento de un sistema y as satisfacer las
especificaciones de diseo deseadas.
Un ejemplo industrial: proceso de colada

continua
Presentamos un ejemplo de un problema de control industrial

que, aunque simplificado, es esencialmente un problema real
autntico.
Este ejemplo, de un proceso de colada continua, pertenece a
la industria siderrgica. Sin embargo, como veremos, los principales elementos en la especificacin de un comportamiento
deseado, el modelado, y la necesidad de dar soluciones de
compromiso, son comunes a los problemas de control en general.
Parte del proceso

integrado de
produccin de
acero de
SIDERAR.
Mquina industrial de colada continua (BHP Newcastle, Au.)
Esquema del proceso industrial de colada continua

tundish with
continuousfy
withdrawn, semi-solid
strand
Colada continua: Planchn tpico (izquierda) y diagrama

simplificado (derecha).
Por ejemplo, los planchones producidos en SIDERAR son

de 176/180 mm de espesor (t), 560/1525 mm de ancho (w),
y 5780 mm de longitud mxima (l).
A
Debastes colados; cmara secundaria de enfriamiento.
Especificaciones de desempeo
Las metas principales de diseo para este problema son:

Seguridad: Claramente, el nivel del molde nunca debe correr riesgo de derramarse o vaciarse, ya que cualquiera de
las dos situaciones implicara derramamiento de metal
fundido, con consecuencias desastrosas.
Rentabilidad: Los aspectos relevantes incluyen:
Calidad del producto

Mantenimiento Rendimiento
Modelado
Para seguir adelante con el diseo del sistema de control se
necesita en primer lugar entender el proceso. Tpicamente,
el conocimiento del proceso se cristaliza en la forma de un
modelo matemtico.
Variables relevantes del proceso:
h*: nivel de acero de referencia en el
molde h(t): nivel real de acero en el molde
v(t): posicin de la vlvula a(t): velocidad de
colado q (t): caudal de material entrante al
n
molde q (t): caudal de material saliente del

out
molde
Modelo simple como tanque
(0=/ (qT)- qout))d

J
Diagrama de bloques de la dinmica simplificada del proceso

de colada continua, sensores y actuadores.
Medicin de
velocidad de colada 9 Caudal de salida(velocidad de colada)
Caudal de entrada
(vlvula de control)
Nivel de moldeado medido
o
Nivel de moldeado
h(t)
Ruido de medicin
Realimentacin y prediccin
Veremos ms adelante que la idea central en control es la de
inversin. Por otra parte, convenientemente, la inversin
puede lograrse a travs de dos mecanismos bsicos: realimentacin y prediccin.
Estrategia de control sugerida:
Referencia de
nivel
h*
a
9 Caudal de salida(velocidad de colada)

Medicin de
velocidad de colada
Nivel de moldeado
O-
Caudal de entrada
(vlvula de control)
o
Ruido de medicin
Nivel de moldeado medido
Este controlador combina una accin de realimentacin

con una accin predictiva.
Una primer indicacin de compromisos de

diseo
Simulando la operacin del control propuesto para nuestro

modelo simplificado de la colada continua para valores de K =
1 y K = 5, vemos que cuanto ms pequea es la ganancia de
control (K = 1), ms lenta resulta la respuesta del sistema a un
cambio en el valor de set-point h*.
Por otro lado, cuanto mayor es la ganancia de control (K = 5),
ms rpida es la respuesta obtenida, pero tambin son mayores los efectos del ruido de medicin evidente en oscilaciones mayores en la respuesta permanente y los movimientos
ms agresivos de la vlvula de control.
Val
ve
co
mm
and
Mo
ulcJ
lev
el
Time [s]
Compromisos en diseo: mayor velocidad de respuesta a

cambios en set-point trae aparejados mayor sensibilidad a ruido de medicin y mayor desgaste del actuador.
Pregunta
Ser este compromiso inevitable... o podr mejorarse la situacin, por ejemplo con
un mejor modelado, o
un ms sofisticado diseo de control?
Este ser un tema central en el resto de nuestra discusin.
(Nota: de hecho, el compromiso de diseo es fundamental,
como veremos ms adelante.)
Definicin del problema de control

Abstrayendo del ejemplo anterior, podemos introducir la siguiente definicin.
Problema de Control:
El problema central en control es encontrar una forma
tcnicamente realizable de actuar sobre un determinado
proceso de manera que ste tenga un comportamiento que se
aproxime a cierto comportamiento deseado tanto como sea
posible.
Adems, este comportamiento aproximado deber lograrse
an teniendo incertidumbres en el proceso, y ante la
presencia de perturbaciones externas, incontrolables,
actuando sobre el mismo.
Solucin prototipo del problema de control va

inversin
Una forma particularmente simple, aunque al mismo tiempo
profunda, de pensar problemas de control es va la idea de
inversin.
Supongamos que sabemos qu efecto produce en la salida
del sistema una accin en la entrada...
Supongamos adems que tenemos un comportamiento deseado para la salida del sistema...
Entonces, simplemente necesitamos invertir la relacin entre
entrada y salida para determinar que accin es necesaria en
la entrada para obtener el comportamiento de salida deseado.
La idea de control conceptual por inversin se representa en el

diagrama de bloques
Controlador conceptual
Planta
En general, podra decirse que todos los controladores generan

implcitamente una inversa del proceso, tanto como sea posible
(es decir, una inversa aproximada).
Los detalles en los que los controladores difieren son esencialmente los mecanismos usados para generar la inversa
aproximada necesaria.
Realimentacin con ganancia elevada e

inversin
Una propiedad bastante curiosa de la realimentacin es que
puede aproximar la inversa implcita de transformaciones dinmicas.
El lazo implementa una inversa aproximada de f(o ), es decir, u

= f-1 (r) si
r h1(u) ~ r.
Mas concretamente, del diagrama de bloques anterior,

u = h(r z)
= h(r f(u)),
de modo que
h~1(u) = r f (u),
de donde obtenemos finalmente
u = ^1(r h~l(u)).
As, si h~ (u) es pequeo en comparacin con r, vemos que
1
u & f~1(r).
Que hl(u) sea pequeo es lo mismo que decir que h(u) sea
grande, es decir, que h(o ) tenga ganancia elevada.
En conclusin: Puede generarse una inversa aproximada de la

planta si colocamos un modelo de la misma en un lazo de
realimenacin de ganancia elevada.
(o ): modelo de la planta h (o ):
ganancia directa de lazo
Ejemplo: Supongamos una planta descripta por el modelo

+ 2VAt) = u(t )>
dyjt) y que se necesita una ley de control
dt para asegurar que y(t) siga seales
de referencia de variacin lenta.
Una forma de resolver este problema es construir una inversa

del modelo vlida dentro de un rango de bajas frecuencias
(seales lentas).
Usando la configuracin de control (a lazo abierto)
obtenemos una inversa aproximada si h(o) tiene ganancia elevada en el rango de bajas frecuencias.
Una solucin simple es elegir h(o ) como un integrador.
La figura muestra la referencia r(t) (sinusoidal) y la correspondiente salida de la planta y(t) con este control.
20
40
60
80
100
Time [s]
120
140
160
180
200
De lazo abierto a lazo cerrado

Desafortunadamente, la configuracin de control que hemos
presentado no dar un solucin satisfactoria general del problema de control, a menos que
el modelo en el que se basa el diseo de control sea una muy
buena representacin de la planta,
este modelo y su inversa sean estables, y
las perturbaciones y condiciones iniciales sean despreciables.
Esto nos motiva a buscar una solucin alternativa del problema
de control reteniendo la esencia bsica de la solucin propuesta,
pero sin sus limitaciones.
Controlador a lazo abierto
Control a lazo abierto con inversa aproximada incorporada
Controlador a lazo cerrado
Control a lazo cerrado
Control a lazo abierto versus control a lazo cerrado:

Si el modelo representa a la planta exactamente, y todas la
seales son acotadas (o sea, el lazo es estable), ento- ces
ambas configuraciones son equivalentes con respecto a la
relacin entre r(t) e y(t). Las diferencias principales se deben a
perturbaciones y condiciones iniciales.
En la configuracin a lazo abierto, el controlador incorpora la
realimentacin internamente, o sea, se realimenta de A.
En la configuracin a lazo cerrado, la seal realimentada
depende directamente de lo que est pasando con la planta,
ya que se realimenta la salida real de la planta de A'.
La configuracin a lazo cerrado tiene muchas ventajas, que
incluyen
insensibilidad a errores de modelado;

insensibilidad a perturbaciones en la planta (no reflejadas
en el modelo).
e(t)
(t)
Ganancia de
realimentacin
Planta
Controlador a lazo cerrado
Compromisos en la eleccin de la ganancia de

realimentacin
De nuestra discusin hasta ahora, podra pensarse que todo lo

que se necesita para resolver el problema de control es cerrar un
lazo de ganancia elevada alrededor de la planta. Esto es
estrictamente cierto, segn lo que discutimos. Sin embargo,
nada en la vida viene sin un costo, lo que tambin se aplica al

empleo de una ganancia elevada de realimentacin.
Por ejemplo, si alguna perturbacin afecta a la planta y produce
un error e(t) distinto de cero, entonces la ganancia elevada
producira una seal de control u(t) muy elevada tambin. Tal
seal puede exceder el rango permitido de los actuadores e
invalidar la solucin.
Otro problema potencial con el empleo de ganancia elevada es
que a menudo va acompaada de un riesgo muy considerable
de inestabilidad. La inestabilidad se caracteriza por la presencia
de oscilaciones sostenidas (o crecientes).
Por ejemplo, una manifestacin de inestabilidad resultante de la
excesiva ganancia de realimentacin es el silbido de alta
frecuencia que se escucha cuando un parlante se coloca demasiado cerca de un micrfono.
Una manifestacin trgica de inestabilidad fue el desastre de

Chernobyl.
Otra potencial desventaja del uso de elevada ganancia de lazo

fue sugerida en el ejemplo de colada continua. All vimos que al
incrementar la ganancia del controlador incrementbamos la
sensibilidad a ruido de medicin lo que resulta ser cierto en
general.
En resumen, la elevada ganancia de lazo es deseable desde

muchos aspectos, pero es tambin indeseable desde otras
perspectivas. En consecuencia, cuando se elige la ganancia de
realimentacin debe arribarse a una solucin de compromiso en
forma racional, teniendo en cuenta todos los factores enjuego.
La ganancia de lazo elevada permite obtener una inversa
aproximada, que es esencial en control. Sin embargo, en la
prctica, la eleccin de la ganancia de realimentacin es parte
de un complejo balance de compromisos de diseo. La comprensin y el balance adecuado de estos compromisos es la
esencia del diseo de sistemas de control.
Mediciones
Finalmente pasamos a discutir las mediciones, es decir, lo que

usamos para generar una seal de realimentacin.
La figura siguiente muestra una descripcin ms adecuada del
lazo de realimentacin incluyendo sensores:
Propiedades deseables de los sensores

Confiabilidad.l Deben operar dentro de rangos adecuados.
Exactitud. Para una variable de valor constante, la medicin debe estabilizarse en el valor correcto.
Sensibilidad. | La medicin debe seguir los cambios de la

variable medida. Una medicin demasiado lenta puede no slo
afectar la calidad del control sino tambin inestabilizar el lazo,
an cuando el lazo fuera diseado para ser estable asumiendo
medin exacta de la variable del proceso.
Inmunidad a ruido. | El sistema de medicin, incluyendo los
transmisores, no deben ser significativamente afectados por
seales espreas como ruido de medicin.
Linealidad. Si el sensor es no lineal, al menos la alinealidad debe ser conocida para que pueda ser compensada.
No intrusividad. | El dispositivo de medicin no debe afectar
en forma significativa el comportamiento de la planta.
En resumen, un lazo de realimentacin tpico, considerando

sensores, presenta la configuracin de la figura
Referencia:
Ruido de medicin
Resumen
El control se ocupa de encontrar medios tecnolgica, ambiental, y comercialmente realizables de actuar sobre un
sistema tecnolgico para controlar sus salidas a valores deseados manteniendo un nivel deseado de rendimiento.
Concepto fundamental en ingeniera de control: inversin.
Puede lograrse inversin en forma aproximada mediante
una configuracin en realimentacin.
Los objetivos de un sistema de control usualmente incluyen
maximizacin de rendimiento, velocidad, seguridad, etc.

minimizacin de consumo de energa, produccin de desechos, emisiones, etc.
reduccin del impacto de perturbaciones, ruido de medicin, incertidumbres, etc.
Hemos presentado una primer indicacin de que los objetivos de diseo deseados usualmente estn en conflicto
entre s, por lo que es necesario tomar soluciones de compromiso.
El diseo de un sistema de control es el proceso mediante el cual
entendemos los compromisos de diseo inherentes al
problema,
tomamos decisiones deliberadas consistentes con estos
compromisos de diseo, y
somos capaces de traducir sistemticamente el objetivo
de diseo deseado en un controlador.
El proceso de realimentacin refiere al ciclo iterativo:
cuantificacin del comportamiento deseado,
medicin de los valores actuales de variables relevantes

del sistema mediante sensores,
inferencia del estado presente del sistema a partir de las
mediciones,
compararcin del estado inferido con el estado deseado,
clculo de la accin correctora para llevar el sistema al
estado deseado,
aplicacin de la accin correctora al sistema por medio
de actuadores, y finalmente,
repetir los pasos anteriores.
Introduccin 106
Introduccin
El control de procesos, que en sus inicios estaba restringido a mquinas sofisticadas y procesos muy complejos y costosos, est hoy en
da en prcticamente todas las actividades humanas. Entre estas actividades las actividades de la Ingeniera Mecnica tienen una
importancia primordial, pues estas van desde las maquinarias industriales, pasando por los automviles hasta llegar a los equipos
simples de los hogares como hornos, neveras, calentadores, etc.
A la vez de si difusin en las actividades humanas las tcnicas del control de procesos han evolucionado, y se ha vuelto una ciencia
que para ser manejado en su globalidad requiere de estudios especiales de este dominio, sin embargo casi todos los ingenieros
mecnicos se topan en su carrera con sistemas automatizados a los cuales debern operar, mantener o incluso modificar. En vista de
esto la carrera de Ingeniero mecnico incluye en su pensum dos asignaturas referidas a esta ciencia, la primera Instrumentacin
cuyo objetivo es el aprendizaje de la ciencia de las mediciones de variables y la segunda Teora de Control cuyo objetivo es el
aprendizaje de los fundamentos primordiales del control de procesos.
Este documento se presenta como una ayuda a la enseanza de la asignatura Teora de Control para la carrera de Ingeniera
Mecnica, para lo cual se ha hecho un intento de presentar de una forma simple los conocimientos primordiales que debera poseer un
Ingeniero Mecnico para trabajar con sistemas de control de procesos en todos sus mbitos de trabajo, y que deben ser adquiridos en
el transcurso de un semestre acadmico. No pretende por lo tanto ser un documento extenso sobre el tema, como lo son libros
fundamentales sobre el tema.
Con este objetivo el documento se desarrolla en tres unidades que engloban estos conocimientos primordiales del control de procesos.
Una primera unidad referida a la Representacin Matemtica de Sistemas Lineales, la cual presenta las diversas formas de
representacin de sistemas lineales desde el punto de vista matemtico y grfico, tiles para las diversas tcnicas existentes en el
control de procesos, y adems comienza con una somera introduccin al control de procesos, esta se divide en cuatro temas: Tema 1
Introduccin a los sistemas de control, Tema 2 Modelado Matemtico, Tema 3 Formas de representacin de modelos matemticos y
Tema 4 Diagramas de Bloque.
Una segunda unidad referida al Anlisis de la Dinmica de los Sistemas, en la cual se presentan los principales criterios de estudio en
referencia a los sistemas desde el punto de vista de sus diversas representaciones. Esta incluye los siguientes temas: Tema 5
Respuesta de sistemas, Tema 6 Estabilidad de sistemas, Tema 7 Anlisis de la respuesta en frecuencia y Tema 8 Observabilidad y
Controlabilidad.
Una tercera unidad referida a las Tcnicas de Control, en la cual se presentan las principales tcnicas de control desde el punto de
vista del control clsico o del control moderno, y culmina con una introduccin a los sistemas digitales. Esta unidad est organizada en
los siguientes temas: Tema 9 Acciones de control, Tema 10 Ajuste de Controladores PID, Tema 11 Control por retorno de estado y Tema
12 Introduccin a los Sistemas Digitales.
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control

Sistema de Control
Los controles automticos o sistemas de control constituyen una parte muy importante en los procesos industriales modernos, donde se les usa
principalmente para regular variables tales como la presin, temperatura, nivel, flujo, viscosidad, densidad etc.
Definicin
Una definicin de un sistema de control puede ser:
Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera, que el arreglo pueda comandar, dirigir o regular a s
mismo o a otro sistema.
Ejemplo de un Sistema de Control.

Control de nivel de un tanque de agua.
Ventajas de un control automtico

Las ventajas de un control automtico son principalmente econmicas, ya que permite:
Mejorar la calidad de los productos.
Disminuir los tiempos de operacin.
Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos.
Reducir costos de produccin.
Trminos Bsicos
Planta. Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una operacin determinada.
Cuando
se tiene un
conjunto de equipos interactuando para generar un producto se tiene una planta industrial.
Proceso. Est constituido por una serie de operaciones coordinadas sistemticamente para producir un resultado final que puede ser un
producto.
Sistema. Es una combinacin de componentes fsicos que actan conjuntamente para cumplir un determinado objetivo.
Elementos de un Sistema de Control

Proceso a controlar. Es como su nombre lo indica el proceso que se quiere controlar o regular. En
elejemplo del tanque
se trata de un proceso flujo a travs de un tanque en donde se quiere un nivel dado.

Variable controlada. Es aquella que se mantiene en una condicin especfica deseada, es la que se quiere controlar. En el ejemplo es el nivel
del lquido.
Variable manipulada. Es la seal sobre la cual se acta o se modifica con el fin de mantener la variable controlada en su valor. Esta cambia
continuamente para hacer que la variable controlada vuelva al valor deseado. En el ejemplo es el flujo de entrada del lquido o la apertura de la
vlvula.
Seal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada. En el ejemplo sera el nivel deseado del tanque.
Error o seal actuadora. Es la diferencia entre la seal de referencia y la variable controlada. En el ejemplo sera el error en el nivel deseado.
Perturbacin. Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada. En el ejemplo podra ser un cambio
en el flujo de salida, lluvia, evaporacin, etc.
Elemento de medicin. Es el encargado de determinar el valor de la variable controlada. En el ejemplo es el flotador. Controlador. Es el
encargado de determinar el error y determinar qu tipo de accin tomar. En el ejemplo seria el juego de barras y pivote que une el flotador con la
vlvula. Este si el nivel baja hace abrir la vlvula, por el contrario si el nivel sube hace cerrar la vlvula.
Elemento final de control. Es el encargado de realizar la accin de control modificando la variable manipulada. En el ejemplo es la vlvula.
Entrada. Es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente de energa externa, generalmente con el fin de producir, de parte
del sistema, una respuesta especfica. En el ejemplo existen dos entradas: la apertura de la vlvula y la perturbacin.
Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo la salida es el nivel de lquido.
Clases de sistemas de control

Existen diversas formas de clasificar un sistema de control entre las cuales estn:
Sistema de control Pasivo, sistema de control de Lazo Abierto y sistema de control

Retroalimentado.
Sistema de control Pasivo
Es cuando la variable el sistema se disea para obtener una determinada respuesta ante entradas conocidas, una vez diseado el elemento no
existe ningn elemento que realice o modifique la accin de control. No existe un sistema de que modifique la accin de control en funcin de las
variables del sistema. Algunos ejemplos de control pasivo son:
El direccionamiento de flechas o cohetes
pirotcnicos. En este caso el diseo de
los elementos con una vara larga y unas
plumas en la parte posterior permite
direccionar las flechas o cohetes en
direccin longitudinal.
Los sistemas de suspensin de vehculos. En este
caso se disea un sistema de resorte y
amortiguador que permite absorber el
efecto de los defectos de la va. En
algunos casos se ha sustituido este
sistema pasivo por un sistema activo.
Sistema de control de lazo abierto

Es cuando el sistema de control utiliza la informacin de la entrada para realizar una accin de control, sin tomar en cuenta el valor de
la variable controlada.
Este se puede esquematizar en el siguiente diagrama de bloques
Perturbacin
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control de lazo abierto

Un ejemplo de este tipo de control es un calentador de agua a gas.
Intercambiador de El funcionamiento del calentador es el siguiente: Cuando se consume agua el diafragma siente una disminucin de presin y se
calor
desplaza hacia arriba de manera que la vlvula permite el paso de gas hacia el quemador, haciendo que este encienda, y caliente
el agua. La lama ser proporcional al flujo de agua que pase por el calentador segn el ajuste dado previamente al tornillo de
ajuste. Pero este no mide si se est llegando o no al valor de la temperatura deseada.

Sale
agua
Entra
agua fra Ajuste
caliente
Esquema de un calentador de agua a gas

Diafragma
Otro ejemplo de este tipo de sistemas de control es por ejemplo una lavadora automtica.
En este caso el aparato tiene un control que permite seleccionar el tipo de programa de
lavado, seleccin que realiza el usuario en funcin del tipo y condiciones de la ropa a lavar.
Gas
Quemador
de gas
Una vez seleccionado el programa este se ejecuta independientemente de la limpieza

obtenida para la ropa.
Sistema de control retroalimentado (Activo)

Es cuando la variable controlada se compara continuamente con la seal de referencia y cualquier diferencia produce una accin que
tiende a reducir la desviacin existente. En otras palabras la accin de control realizada por el sistema de control depende del valor de la
variable controlada en todo instante, por lo tanto tambin toma el nombre de control dinmico.
Esto se puede representar en forma de un diagrama de bloques que muestra la interaccin lgica de los elementos que conforman un
sistema de control retroalimentado.
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado

Un ejemplo de sistema de control retroalimentado
En donde:
Proceso es el flujo de nivel a travs del tanque con un nivel constante. Controlador es el controlador neumtico.
Elemento final de control es la vlvula de control.
La variable manipulada es el caudal de entrada.
Perturbacin puede ser un cambio en el caudal de salida, evaporacin o lluvia.
Variable controlada es el nivel.
Elemento de medicin es el transmisor de presin.
Seal de referencia es la presin de referencia.
Error es la diferencia entre la presin de referencia y
la presin medida.
Sistema de Control Continuo vs. Sistema

de Control Discontinuo
Sistema de control continuo
Vlvula de control
Es aquel en que la modificacin de la variable

manipulada se efecta continuamente.
Por ejemplo un controlador de temperatura con vapor.
Este instrumento calienta el agua con la ayuda de un
serpentn por el cual pasa un flujo de vapor. Este flujo
de vapor es aumentado o disminuido por una vlvula
de control, la cual se abre o cierra suavemente en una
cierta proporcin segn el mensaje enviado por el
controlador, el cual trabaja con la diferencia entre una
seal de referencia y el valor de la temperatura
Esquema de un calentador de agua a vapor
del agua de salida. La temperatura del agua es Sistema neumtico de control de nivel
medida por un transmisor de temperatura.
Como la apertura de la vlvula puede tomar una infinidad de valores entre totalmente cerrada y totalmente abierta, entonces el
control es continuo.
Sistema de control discontinuo (ON-OFF)

Es aquel en que la modificacin de la variable manipulada no es continua sino que solo puede tomar un valor mximo o
un valor mnimo. Estos pueden valores pueden ser: abierto o cerrado, conectado o desconectado, etc.
Un ejemplo de estos sistemas es el calentador de agua
elctrico.
El
sistema
funciona
calentando
agua
mediante
una
resistencia elctrica la cual se conecta o se desconecta,

segn el valor de la temperatura en el recipiente,
la
por
accin de un bimetlico
(comnmente
conocido
como
termostato), el
cual
al
calentarse se deforma. Este elemento sirve a la vez de

instrumento de medicin, controlador y elemento final de
control. Ya que cuando el agua se calienta hasta el valor
deseado su deformacin hace que se desconecte el circuito
elctrico apagando la resistencia elctrica y cuando el agua
se enfra se vuelve a enderezar conectando de nuevo el
circuito con lo cual la resistencia vuelve a calentar el agua.
Sistemas de Control Analgicos vs. Sistemas de Control Digitales

Un sistema de control Analgico es aquel en que todas las variables son continuas y en funcin de un tiempo continuo. En cambio,
en un sistema de control digital las variables son discretas, es decir solo pueden tomar valores predeterminados en funcin de la
precisin del sistema, y estas variables se conocen solo en algunos instantes de tiempo. Los sistemas de control que usan una
computadora son en esencia sistemas digitales.
Continua
Variable
Discreta
o
Z5
SI
o
s_
Sistemas de Control Reguladores vs. Sistemas de Control

Seguidores Sistema Regulador
Es aquel cuya funcin es mantener la variable controlada en un valor constante
Un ejemplo de este tipo de control es el regulador de Watt, que permite controlar la velocidad de motor, mantenindola en un
valor constante cualquiera sea la carga.
En este sistema el motor est conectado mecnicamente a un sistema de centrfugas. Si la velocidad del motor aumenta entonces la
fuerza centrifuga ejerce una fuerza que hace cerrar la vlvula de paso de combustible, esto hasta que la velocidad se estabilice
nuevamente en el valor deseado. Lo contrario ocurre si la velocidad del motor disminuye.
Sistema seguidor
Es cuando la seal de referencia vara constantemente y el sistema de control trata de mantener la igualdad entre la variable controlada
y la seal de referencia. El control trata de seguir el punto de ajuste.
Por ejemplo el control de direccin de un barco.
En un barco grande es imposible llevar el timn en forma manual. Luego el movimiento se realiza mediante un sistema hidrulico. La
rueda del timn indica la posicin deseada (seal de referencia que en este caso cambia continuamente) y es el motor hidrulico el que
se encarga de mover la pala.
Sistemas de control invariantes en el tiempo vs. Sistemas de control variable en el tiempo

Un sistema de invariante en el tiempo (con coeficientes constantes) es aquel en que los parmetros no varan en el tiempo. En cambio
para un sistema de control variable en el tiempo los parmetros varan en el tiempo. Por ejemplo en un sistema de control de vehculo
espacial, en el cual la masa disminuye al consumirse el combustible durante el vuelo,
Sistemas de control con parmetros concentrados vs. Sistemas de control con parmetros distribuidos
Los sistemas de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son sistemas de control de parmetros concentrados. Mientras
que los sistemas que requieren la utilizacin de ecuaciones diferenciales parciales para su representacin son sistemas de control de parmetros
distribuidos.
I
Parmetros
Parmetros Concentrados
Distribuids
Sistemas de control lineales vs. Sistemas de control no lineales

Se denomina sistema lineal aquel la relacin entre la entrada y la salida puede definirse mediante una ecuacin lineal.
Sistema Lineal:y = ax +
Sistema No
lineal: y = x3
Se dice que una ecuacin es lineal si a esta se le puede aplicar el principio de superposicin.
El principio de superposicin establece que la respuesta producida por dos funciones excitadoras distintas es la suma de las respuestas individuales.
Si s = f(e) entonces e = a + b ^ s = f(a) + f(b)
Es de notar que los sistemas reales son todos no lineales, sin embargo en muchos casos la extensin de la variacin de las variables del sistema no es
amplia y se puede linealizar el sistema dentro de un rango relativamente estrecho de valores de variables.
Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples entradas y
salidas (MIMO)
Un sistema puede tener una entrada y una salida, por ejemplo los controles de temperatura vistos anteriormente. Pero existen tambin sistemas con
mltiples entradas y salidas, por ejemplo el control de una caldera en donde las variables controladas (salidas) son la temperatura y la presin, las cuales
son controladas a travs de un flujo y del calentamiento.
SISO
MIMO
Sistemas de control determinsticos vs. Sistemas de control estocsticos

Un sistema de control es determinstico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. De no serlo el sistema de control es estocstico.
Sistema determinstico
Caractersticas de los sistemas de control

En un
sistema de control existen tres
Estable
Inestable
caractersticas fundamentales que son: La estabilidad, la exactitud y la velocidad de respuesta.
Estabilidad
Se dice que un sistema de control estable es aquel que responde en forma limitada a cambios limitados en la variable controlada.
Es decir si ocurre un cambio en la seal de
referencia o se produce una perturbacin el sistema al principio se desviara de su valor y volver luego a alcanzar el valor correcto.
Un
Exacto
Inexacto
sistema inestable en cambio producir oscilaciones persistentes o de gran amplitud de la variable controlada.
Exactitud
Un sistema exacto es aquel capaz de mantener el error en un valor mnimo, o en todo caso aceptable.
Sistema Estocstico
En la realidad no existen sistemasabsolutamente

exactos debido a las pequeas imperfecciones
de
sus
componentes, pero se consideran sistemas exactos aquellos que satisfacen los requerimientos del sistema. Por lo general el costo de un sistema tiende a
aumentar con la exactitud.
Velocidad de Respuesta
Es la rapidez con que la variable controlada se aproxima a la seal de referencia.
Un
Baja velocidad de respuesta
sistema debe responder a cualquier entrada en un tiempo aceptable, ya que aunque un sistema sea estable y tenga la exactitud requerida, si este es
demasiado lento no tiene ningn valor.
Por lo general la estabilidad y la velocidad de respuesta son caractersticas que se contraponen, es decir
Alta velocidad de respuesta
mientras ms rpido sea

un sistema mayor ser la tendencia a la inestabilidad y viceversa.
Lazos de control comnmente utilizados en procesos industriales

Existen disposiciones de los sistemas de control diferentes a la bsica, en donde pueden por ejemplo coexistir varios controladores, elementos de medicin u
algn otro componente. Estas disposiciones o comnmente llamados lazos de control permiten controlar sistemas ms complejos de una manera prctica.
Los lazos ms comunes son.
Control en cascada
Es aquel en el cual un controlador primario (maestro) manipula el punto de ajuste (seal de referencia) de un controlador secundario (esclavo).
Por ejemplo el control de temperatura de un control isotrmico
En este caso el controlador maestro acta de acuerdo a la diferencia entre el valor deseado y la temperatura del reactor, dando como seal de salida el valor
deseado en el controlador esclavo, es decir la temperatura necesaria para
el agua de enfriamiento que se introducir al reactor. Este controlara la temperatura del agua de enfriamiento por intermedio de una
vlvula de control que controla la proporcin de agua fra y agua caliente (recirculacin).
Control de relacin
Es aquel en el que se controla una variable en relacin a otra. El objetivo es mantener la relacin entre dos variables en un valor
especfico. El control se efecta manipulando una vlvula que afecta a una de las variables mientras que la otra permanece constante.
Por ejemplo en un control de una mezcla de
componentes se controla la proporcin de uno (o
varios) de ellos en funcin del componente
principal
para
as
mantener
constante
la
proporcin.
En este caso una de las variables es la

controlada mientras que la otra se utiliza para
generar el valor deseado. La no controlada es
multiplicada por un coeficiente ajustable en un
instrumento llamado estacin de relacin (RS).
La seal de salida de la estacin de relacin es
la seal de referencia del controlador de flujo.
Control de una mezcla de componentes
Control de rango partido

En este caso el controlador tiene una entrada y dos salidas. Una de las salidas actuar desde un valor A hasta uno B y el otro desde
uno B hasta uno C.
( O( >
Por ejemplo en un control de rango partido de
temperatura.
TT
Seal de referencia
nnnnn
IUUUUL
IHU)
Producto
caliente
Drenaje
Intercambiadores de calor
Condensado
En este la seal de salida del controlador se conecta a dos vlvulas de control. Si la seal de salida del controlador
esta en el rango de 3 a 15 psi, se ajustan las vlvulas de la siguiente forma:
1.
La vlvula de vapor se mueve desde completamente abierta hasta completamente cerrada cuando la seal
oscile entre 3 y 9 psi.
2.
Agua fra
La vlvula de agua fra se mueve entre completamente cerrada y completamente abierta cuando la seal oscile
entre 9 y 15 psi.
Vapor fro
Producto
El controlador se ajusta de tal manera que produzca una

seal de 9 psi cuando error sea nulo.
Esquema de un control de temperatura de rango partido
En este momento las dos vlvulas estarn cerradas,

cualquier variacin en el error abra un u otra vlvula para enfriar o calentar el producto.
Ejercicios

Control 1

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Lograr los caudales de flujo especificados en el nivel 2 mediante

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Mejores actuadores dan ms

Mejor control da ms destreza al

Uno de los factores que hacen a la ciencia

Consultar personal adecuado (gerencial,

Realizar la implementacin definitiva.

La Ingeniera de Control est presente en

- proteccin del medio ambiente

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una

1-2 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control

de combustible que se admite para la mquina

Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control

correctiva antes de que las

temperatura del compartimiento del pasajero y

Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control

Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control

Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control

Captulo 1 / Introduccin a los sistemas de control

y/o variaciones impredecibles en

1-4 DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL