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Dynamics W & e
Dynamics W & e
Dynamics W & e
3 Trabajo y Energa
Pg. 3-1
(r ) ,
r ( x, y, z ) es un escalar .
Campo vectorial:
F F (r ) ,
r ( x, y, z ) es el vector F ( Fx , Fy , Fz ) .
Campo tensorial:
(r ) ,
r ( x, y, z ) es la matriz yx yy
zx zy
xz
yz .
zz
Operador nabla () :
,
i
j
k
,
x
y
z
x y z
Pg. 3-2
grad ,
,
x y z
(3.1)
Fy
Fx
Fz
div F F
y
z
x
(3.2)
rot F F
Fx
Fy
Fz
F Fy
F F
i x z
rot F z
z x
y z
F F
j y x k
x y
(3.3)
Fy
Fz
0;
y
z
Fy
Fx
0 ;
z
x
Fy
x
Fx
0
y
(3.4)
Fy
x
Teorema:
Dem.: Si
Fx
Fx
0
y
F (r ) :
( Fx , Fy , Fz ) ,
,
x y z
Fy
Fz
(3.5)
Pg. 3-3
derivando Fy
y tambin Fz
Fy
z
2
y z
Fy
z
Fz
2
y
z y
Fz
0
y
En forma anloga se demuestra que los dems trminos del rotacional son nulos y que
entonces F 0 .
Consecuencia:
dx
dy
dz
x
y
z
entonces:
es decir:
( dx , dy , dz )
,
,
x y z
d F dr
B
integrando:
operando:
F dr
F dr
(rB ) (rA )
F dr
(3.6)
C F dr .
Notar que:
B
( rB ) ( rA ) no se necesita conocer el
A
B
F dr ser independiente del camino C.
2)
F
dr 0 , pues ( rB ) ( rA ) 0 .
camino C.
Pg. 3-4
partcula en dr como:
dr
dr
dU F dr
U A B
F dr
(3.7)
Ejemplo 3.1:
Solucin:
Como s 2 t 2 8
y adems:
2 y 3z 9
ds 4 t dt
z 3
y
o tambin:
y como x 0
(1)
2
y
3
dz
2
dy
3
9
3
z
2
2
dy
3
dz
2
dx 0
entonces:
ds
ds
3
0 dz ( dz ) 2
2
anlogamente:
2
0 ( dy ) dy
3
2
13
dy
3
13
dz
2
Pg. 3-5
dy
dz
dr (dx, dy, dz ) 0,
12 t
8t
dr 0 ,
dt ,
dt
13
13
ahora,
resolviendo:
(7t
ds
13
3
ds ,
13
de (2):
F
dr
2
ds
13
12 t 8 t
,
, t , 2 t 1) 0 ,
dt
13
3
U 7, 48 unidades de trabajo
visto, para dicho campo de fuerzas se cumplir que rot ( F ) F 0 y por consiguiente
existe / F .
Se define funcin potencial (o energa potencial) como:
Fx
V
x
Fy
V
y
V
Fz
V
z
(3.8)
Los elementos de los campos conservativos se denominan fuerzas conservativas. Dado que
las fuerzas conservativas juegan un papel importante en el tema que estamos encarando en
este captulo, es pertinente escribir las siguientes notas:
Si F (r ) es un campo de fuerzas conservativo, es decir, si se cumple que: F 0 ,
( r ) / F ( r )
(3.9)
camino recorrido C :
U A B F dr V (rA ) V (rB )
C
2) El trabajo que realiza una fuerza conservativa a lo largo de un camino cerrado ser:
F dr 0 .
C
Pg. 3-6
F ( y 2 z 3 6 x z 2 ) i (2 x y z 3 ) j (3 x y 2 z 2 6 x 2 z ) k
Se pide calcular el trabajo realizado sobre una partcula que se desplaza desde el punto
A (1, 1, 2) hasta B (2, 1, 2) a lo largo de la lnea recta que los une.
Solucin:
Fz 3 x y 2 z 2 6 x 2 z
Derivando:
Fy
Fz
6 x y z2 6 x y z2 0
y
z
Fy
Fx
3 y 2 z 2 12 x z (3 y 2 z 2 12 x z ) 0
z
x
Fy
x
Fx
2 y z3 2 y z3 0
y
F es un campo conservativo.
V
Fx y 2 z 3 6 x z 2
x
V x y 2 z 3 3 x 2 z 2 f1 ( y , z )
V
Fy 2 xyz 3
y
V x y 2 z 3 f 2 ( x, z )
V
Fz 3 x y 2 z 2 6 x 2 z
z
V 3 x 2 z 2 x y 2 z 3 f 3 ( x, y )
Observando los tres trminos obtenidos para la funcin potencial V y teniendo en cuenta
que dicha funcin es nica, concluimos que:
f1 ( y , z ) c
f 2 ( x, z ) 3 x 2 z 2 c
f 3 ( x, y ) c
de donde:
V 3 x2 z 2 x y2 z3 c
Pg. 3-7
C F dr
F
C dr V (rA ) V (rB )
B
U AB
Para rA (1, 1, 2)
V (rA ) 4 c
Para rB (2, 1, 2)
V (rB ) 32 c
U AB 28 unidades de trabajo
Ejemplo 3.3:
Una partcula con masa m = 1 kg se mueve sobre el plano xy siguiendo la trayectoria
3x 2 y 2 1 de manera que la componente horizontal de su velocidad es igual a (-y) en
cualquier instante. Mostrar que la fuerza actuante sobre la partcula es conservativa y
encontrar la funcin potencial.
Solucin: Se tiene de dato que x y
(1)
3 x2 y2 1
De la ecuacin de la trayectoria:
d dt :
6 x x 2 y y 0
3 x x y y 0
(2)
(1) en (2):
3 x ( y ) y y 0
y 3 x
(3)
y al derivar (3):
y 3 x
y 3 y 0
y recordando (1):
(4)
1, 2 j 3
2 3 0
y c1 cos 3 t c2 sen 3 t
3
3
y
c1 sen 3 t
c2 cos 3 t
3
3
3
(5)
(6)
Pg. 3-8
Fx 3 x
Fy 3 y
Es F conservativa?
y como
Fx
0
y
Fx ! Fy
x
y
Fy
x
F es conservativa.
Fx
V
x
Fy
V
y
En nuestro caso:
V
3x
x
3 2
x f1 ( y )
2
V
3y
y
3 2
y f 2 ( x)
2
es decir:
3 2 3 2
x y c
2
2
3 2
(x y 2 ) c
2
Ejemplo 3.4:
r a cos 0 t i b sen 0 t j
B
b
0 t
a
Fig. 3-2
Pg. 3-9
Solucin:
a) r (a cos 0 t ) i (b sen 0 t ) j
d / dt :
v ( a 0 sen 0 t ) i (b 0 cos 0 t ) j
d / dt :
a ( a 02 cos 0 t ) i ( b 02 sen 0 t ) j
F m 02 ( a cos 0 t i b sen 0 t j )
F m 02 r
es decir:
F m 02 ( x , y )
b) En coordenadas cartesianas:
o tambin:
Fx m 02 x
Fy m 02 y
Fy
Fx
F es conservativa si rot F 0 , es decir si se cumple que:
0
y
x
Fx
( m 02 x) 0
y
y
Fy
Fx
x
Fy
( m 02 y ) 0
x
x
V
Fx m 02 x
x
V
Fy m 02 y
y
o en coordenadas polares:
m 02 2
x f1 ( y )
2
m 02 2
y f 2 ( x)
2
(1)
(2)
m 02 2 m 02 2
V
x
y c
2
2
m 02 2
V
(x y2 ) c
2
V
m 02 2
r c
2
Pg. 3-10
m 02 2
m 02 2
a c
b c
2
2
2
m 0 2
(a b 2 )
2
Ejemplo 3.5:
U A B
15 y 2
Sea el campo F (10 z y ) i (15 y z x) j (10 x
)k
2
B ( 2, 4, 3) [m].
Solucin:
a)
Fx 10 z y
Fy 15 y z x
Fz 10 x
15 y 2
2
Fx
1
y
Fy
1
x
Fz
10
x
Fy
Fx
0 ;
y
x
rot F 0
y por consiguiente:
entonces:
Fy
z
;
;
;
Fx
10
z
Fy
15 y
z
Fz
15 y
y
Fx
Fz
Fz
0 ;
0
x
y
z
el campo F es conservativo.
Es decir:
( Fx , Fy , Fz ) (
V
10 z y
x
V
15 y z x
y
V
V
V
,
,
)
z
x
y
V 10 x z y x f1 ( y , z )
15 2
y z x y f 2 ( x, z )
2
(1)
(2)
Pg. 3-11
15
V
10 x y 2
z
2
V 10 x z
V 10 x z x y
15 2
y z f 3 ( x, y )
2
(3)
15 2
y z c
2
U A B F dr V ( A) V ( B)
A
15
15
U A B 410 (308)
U A B 718 Joule
F es de la forma:
F (0, 0, mg )
Ser F conservativa?
rot F F
y
0
z
mg
(0, 0, 0)
F es conservativa.
x
0
V mg z c
Podemos tomar c = 0
V f1 ( y , z )
V f 2 ( x, z )
V m g z f 3 ( x, y )
V mg z
(3.10)
Pg. 3-12
Por consiguiente si se quiere evaluar el trabajo que efecta el peso propio sobre la partcula
si se mueve de A ( x A , y A , z A ) hasta B ( x B , y B , z B ) :
U A B V ( A) V ( B) m g z A m g z B m g ( z B z A )
(3.11)
Si z B z A : U AB ser negativo.
Si z B z A :
U A B ser positivo.
GM m
er
F
r2
er
dr dr er
Es F conservativa?
Si rot F F 0
F conservativa.
Fig. 3-4
1
como F es central conviene trabajar en coordenadas polares:
er
e
r
r
GM m GM m
1 GM m
er
er er
er
e
er er
2
2
2
r r
r
r
r
r
r
1 GM m GM m
e
er 0
e er
2
3
r r
r
F es conservativa.
Funcin potencial:
F
dr
GM m
r
GM m
GM m
dr
2
r
r
GM m
r
(3.12)
GM m
er
F
r2
GM m
F
r2
r ( x, y )
( x, y )
r
er
r
x2 y2
entonces:
GM m
F 2
(x y2 )
er
m
(x, y, z)
z
M
y
Fig. 3-5
x, y
x2 y2
Fx
Fy
Pg. 3-13
GM m x
( x 2 y 2 )3 / 2
Fx
3GM m x y
y
( x 2 y 2 )5 / 2
rot ( F ) = 0
Fy
3GM m x y
GM m y
2
2 3/ 2
x
(x y )
( x 2 y 2 )5 / 2
F es conservativa.
V
GM m x
Fx 2
x
( x y 2 )3/ 2
GM m
f1 ( y )
( x y 2 )1 / 2
V
GM m y
Fy 2
y
( x y 2 )3 / 2
GM m
f 2 ( x)
( x y 2 )1 / 2
Comparando:
GM m
c
r
(3.13)
er
F k r k (r r0 )
donde k es la constante de rigidez del resorte.
F k (r r0 ) er
F
F = k .r
k
1
Fig. 3-8
( x, y , z )
r
er
2
r
( x y 2 z 2 )1 / 2
( x, y , z )
F k ( x 2 y 2 z 2 )1 / 2 r0
2
( x y 2 z 2 )1 / 2
r0
Fx k 1
x
2
2
2 1/ 2
(x y z )
Fx
xy
k r0 2
y
(x y 2 z 2 )3/ 2
Pg. 3-14
r0
Fy k 1
y
2
2
2 1/ 2
(x y z )
k r0
xy
(x y 2 z 2 )3/ 2
2
Fy
Fx
0
y
x
anlogamente:
Fy
Fy
Fz
0
y
Fx
Fz
0
x
z
Para evaluar el trabajo de la fuerza elstica F entre A (resorte sin deformar) y B (resorte
deformado):
A
B
U AB U AB B
rO
z
luego,
U AB U B B
U B B
F dr
B
B
As:
U AB
x
B
rO
F dr
ahora:
B'
Fig. 3-9
B
k (r r0 ) er dr =
k (r r ) e
0
dr er
k
k (r r0 ) dr (r r0 ) 2
2
=
r rO
k
( r r0 ) 2
2
k
(r r0 ) 2
2
k
U AB V (rA ) V (rB ) (r r0 ) 2
2
y como hemos elegido A de tal manera que all el resorte
no est deformado, es decir, que
k
V (rB ) (r r0 ) 2
2
de donde:
k
(r r0 ) 2
2
(3.14)
Pg. 3-15
U PQ V (rP ) V (rQ )
Nota:
U PQ
k
k
(rP r0 ) 2 (rQ r0 ) 2
2
2
U PQ
k 2 k 2
P Q
2
2
(3.15)
r
V
Fx k 1 2 0 2 1 / 2 x
x
(x y )
2
kx
V
k r0 ( x 2 y 2 )1 / 2 f1 ( y )
2
r
V
Fy k 1 2 0 2 1 / 2 y
y
(x y )
k y2
V
k r0 ( x 2 y 2 )1 / 2 f 2 ( x)
2
Comparando:
Si tomamos c
k x2
k y2
2
2 1/ 2
V
k r0 ( x y )
c
2
2
k
[ x 2 2 r0 ( x 2 y 2 )1 / 2 y 2 ] c
2
k r02
2
es decir:
1
k [ x 2 y 2 2( x 2 y 2 )1 / 2 r02 ]
2
1
k (r 2 2 r r0 r02 )
2
1
V k (r r0 ) 2
2
Las fuerzas de rozamiento no son conservativas. Por consiguiente no existe una funcin
potencial que nos permita calcular el trabajo que ellas realizan. Para evaluar dicho trabajo
En general, el trabajo que realiza una fuerza de friccin entre dos cuerpos que tienen
movimiento relativo entre s se debe evaluar a lo largo de la trayectoria relativa entre
ambos.
Pg. 3-16
F1
A
F2
Fn
F3
Fi
Entonces:
dU F dr
Fig. 3-11
(3.16)
F dr
B
U A B
pero:
de donde:
( F e
t
v s et
dr dt
et
dt ds
Fn en ) dr
dr
ds
et
dt
dt
dr
et
ds
dr ds et
reemplazando:
U A B
( F e
t
Fn en ) (ds et )
A
B
entonces:
U A B
F ds
(3.17)
Ft m
U A B
dv
dv ds
dv
m
mv
dt
ds dt
ds
sB
ds
sA
integrando:
U AB
1
mv2
2
vB
va
U A B TB TA
m v dv
vA
vB
1
1
m v B2 m v A2
2
2
1
m v2
2
(3.18)
(3.19)
(3.20)
Pg. 3-17
TA U A B TB
o tambin:
(3.21)
donde:
U FC A B
(3.22)
U OF A B
U OF A B
C F
OF
dr
U A B (V A VB ) U OF A B
en (3.21):
TA (V A VB ) U OF AB TB
ordenando:
TA V A U OF A B TB VB
(3.23)
Ecuacin del trabajo y de la energa
para una partcula.
aqu:
TA
VA
U OF A B
TB
VB
Si sobre una partcula no actan fuerzas no conservativas, entonces se dice que la energa
se conserva:
TA V A TB VB
Ecuacin de la conservacin
de la energa
(3.24)
Pg. 3-18
Problema 3.6:
y
(1)
(2)
N.R.
Fig. 3-12
donde:
(1)
T1 0
V1 m g R
1 2
mv2
2
V2 m g R cos
T2
0 mg R
reemplazando en (1):
de donde:
v22 2 g R (1 cos )
1
m v22 m g R cos
2
v2
2 g R (1 cos )
(2)
en
e t
mg
en
et
Fig. 3-13
Fn :
(2) en (3) y
N m g cos man m
ordenando:
v22
R
N m g (3 cos 2)
(3)
(4)
cos
2
3
48,19
Pg. 3-19
Ejemplo 3.7:
B
vA
r
A
A
x
ma
2,5
0,5 m
Fig. 3-14
Solucin:
a) F F er k r 3 (cos , sen )
Fx k r 3 cos k r 2 (r cos ) k ( x 2 y 2 ) x
Fy k r 3 sen k r 2 (r sen ) k ( x 2 y 2 ) y
Fx
2k x y
y
Fy
x
2k x y
Fy
Fx
0 rot F 0
x
y
F es fuerza conservativa
Adems:
Fx
V
x
V
k x3 k x y 2
x
V
integrando:
y tambin Fy
V
y
(1)
V
k x2 y k y3
y
V
integrando:
k x4
k x2 y2
f1 ( y )
4
2
k x2 y2
k y4
f 2 ( x)
2
4
(2)
Como V deber ser nico, entonces comparando las expresiones (1) y (2) obtenemos:
V
k x4
k x2 y2
k y4
c
4
2
4
Pg. 3-20
de donde finalmente:
o tambin:
k 2
(x y 2 )2 c
4
k r4
c
4
Si tomamos c = 0:
k r4
4
v B r er r e
B
v B rB
r ma
m
2,5
vB
O
Fig. 3-15
0,5 m
k rA4
k rB4
1
1
m v A2
m v B2
2
4
2
4
(3)
h r v ( const.)
h r v sen ( const.)
rA v A sen A rB v B sen B
(4)
Ejemplo 3.8:
Pg. 3-21
Solucin:
0:
m g sen F f 0 ; F f s N
0:
N m g cos 0
s 0,268
Se ve claramente que:
N permanece constante:
N m g cos
Ff k N
(1)
Pg. 3-22
U F f 12
Aqu:
dr F f s k m g cos s
donde:
s 25 5 30 cm
en (1):
0 0 k m g cos s 0 m g s sen
1
k2
2
reemplazando valores:
de donde finalmente:
k 0,151
1
(1500) (0,05) 2
2
Ejemplo 3.9:
b = 30 cm
A
y
Fig. 3.19
(1)
N. R.
F
y
cos
b y2
2
(2)
Fig. 3.20
(1)
F dy cos
U F 12
U F 12 F b ln ( y y 2 b 2 )
0 ,15
0 ,15
b
y b2
2
dy
1
1
k (0,05) 2 21,65 k (0,0854) 2 (20) (9,8) (0,15)
2
2
de donde finalmente:
k 21300 N/m
Pg. 3-23
y
Ejemplo 3.10:
(1)
(2)
r
x
Fig. 3.21
b) Calcular el valor mnimo de v 0 para que la masa alcance la posicin determinada por
/ 2.
Solucin: a) Dado que sobre la pequea esfera solamente actan fuerzas conservativas
(peso, fuerza del resorte) entonces aplicaremos conservacin de energa
entre la posicin inicial (1) y la posicin genrica (2):
T1 V1 T2 V2
(1)
(1)
1
m v02
2
V1 m g r
1
T2 m v 2
2
T1
con:
(2)
r
N. R.
k
2
V2 m g r cos 2 r L( )
2
de la geometra se ve que: L( ) 2 r cos
Fig. 3.22
V2 m g r cos 2 k r (1 cos / 2)
2
en (1):
1
1
2
m v02 m g R m v 2 m g r cos 2 k r 2 1 cos / 2
2
2
de donde:
v( )
v02 2 g r (1 cos )
4k r2
1 cos
m
2
(2)
4k r2
0 v 2 g r 1 cos
1 cos
2
m
4
2
0
en (2):
v0
4 k r2
m
2
1
2gr
2
Pg. 3-24
Ejemplo 3.11:
s
(1)
0,5 m
k
r
Fig. 3.23
b) Las aceleraciones r y .
Solucin: Como no hay fuerzas disipativas (o no conservativas), entonces se conserva la
energa.
T1 V1 T2 V2
1
1
1
m v12 m v22 k 22
2
2
2
donde:
v2 4,87 m/s
m a2
N
FR
Fig. 3.24
mg
FR cos m a 2
k 2 cos m a2
es decir:
a 2 4,39 m/s2 ()
N FR sen m g 0
a2
k 2 cos 45
4,39 m/s2
m
N FR sen m g
entonces:
N 28,51 [N]
Pg. 3-25
er
Anlisis de velocidades:
2
vr r v2 cos v2
3,44 m/s
2
2
v r v2 sen v2
2
v2
4,87 rad/s
Fig. 3.25
Anlisis de aceleraciones:
a r r r 2 a 2 cos a 2
2
2
r 13,66 m/s2
a 2 r r a2 sen a 2
er
2
2
51,76 rad/s2
a2
Fig. 3.26
Ejemplo 3.12:
El mvil de masa m = 75 kg se desplaza hacia
la izquierda sobre una superficie sin friccin y
tiene velocidad de 8 m/s en la posicin
mostrada. Sabiendo que A es punto de
tangencia entre la superficie curva y la
superficie horizontal, se pide calcular:
x1/ 2 y1/ 2 2
Solucin:
a) Sobre la partcula slo hacen trabajo fuerzas conservativas, en consecuencia se
conserva la energa:
TA V A TB VB
1
1
m v A2 m v B2 m g y B
2
2
yB 1 m
v B 6,66 m/s
(1)
Pg. 3-26
m at
m an
NB
45
mg
v2
2
m an m B
2
NB m g
(2)
2
m at
2
mg
de (3):
at 6,93 m/s2
Fig. 3-28
(3)
(4)
(dy / dx) 2
32
(5)
d 2 y / dx 2
de la trayectoria:
d / dx :
en el punto B:
x1 2 y 1 2 2
1 1 2 1 1 2 dy
0
x y
2
2
dx
dy
x 1 2
1 2 x 1 2 y1 2
dx
y
dy
dx
(6)
( 45)
1
x 1, y 1
derivando (6):
d2y
1
1
dy
1
1
y1 2 x 3 2 x 1 2 y 1 2
y 1 2 x 3 2
2
2
2
dx
2
2x
dx
en el punto B:
d2y
dx 2
en (5):
en (2):
an
1
x 1, y 1
1 dy / dx
2
d 2 y / dx 2
v B2
32
2,83 m
Recordando el resultado (4) podemos evaluar ahora la aceleracin total del mvil en B:
aB
Pg. 3-27
Ejemplo 3.13:
El collarn de masa m = 4 kg mostrado se suelta del
reposo en la posicin (1). El sistema se encuentra en
un plano vertical. Si la constante de resorte es k =1
kN/m y el resorte no est estirado en la posicin (2) y
sabiendo adems que el coeficiente de friccin
cintico entre el collarn y la gua es k 0,4 se pide
calcular:
250 mm
(1)
(2)
200 mm
Fig. 3-29
(1)
T1 0
V1 m g (0,25)
1
k 21
2
con 1 L1 L0
V1 ( 4 ) (9,8) ( 0, 25 )
1
(1000 ) ( 0,12 ) 2 17 ,02 Joule
2
T2
1
m v 22 2 v 22
2
V2 0
F f dr F f dy
( 2)
U F f 1 2
(1)
Ff k N
es decir:
donde N FR cos
N k ( L L0 )
L
0,2
k 1 0 0,2
L
L
F f k k 1 0 0,2 donde L
L
0 , 25
Reemplazando:
U F f 1 2
k (0,2) 1
L20 (0,25 y ) 2
dy
L20 (0,25 y ) 2
L0
Pg. 3-28
0 , 25
dy
2
2
(0,2) (0,25 y )
0,2
dy
0,1025 0,5 y y 2
0 , 25
80 1
evaluando:
U F f 1 2 3,239 Joule
en (1):
de donde finalmente:
0,2
k k (0,2) 1
v2 2,63 m/s
FR
mg
ma
Fig. 3.31
F
F
N FR 0
(2)
m g Ff m a
(3)
Dado que en este instante la fuerza del resorte es nula (el resorte no est deformado)
entonces, para que se cumpla el equilibrio en el sentido horizontal, ecuacin (2), la fuerza
normal tambin es nula. Si no hay fuerza normal, tampoco hay fuerza de friccin.
Entonces, de (3):
m g ma
a 9,8 m/s2 ()
Pg. 3-29
Potencia media:
Pm
Potencia instantnea:
P im
dU
U
t 0 t
dt
dr
P F
dt
P F v
Eficiencia ( ) :
PE
[Joule/s = Watt]
Sistema
PS
Fig. 3.32
Ps
Pe
( 1)