GEOMETRA DIFERENCIAL

MANUEL CURREA
614101008
Fundacin Universitaria Konrad Lorenz
29 de junio de 2012

ndice general

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Curvas en el Espacio

Parametrizacin de Curvas
Diferenciacin Vectorial . .
Longitud de Arco . . . . . .
Frmulas de Frenet-Serret .

II

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

Supercies en el Espacio
Supercies Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Planos Osculador, Normal y Recticante . . . . . . . . . . .

9
11
14
15

31
33
35

NDICE GENERAL

jj

NDICE GENERAL

Introduccin

El presente documento se realiza con el n de demostrar la suciencia en el curso de Geometra Diferencial, que imparte la Fundacin
Universitaria Konrad Lorenz como parte de su programa acadmico
de pregado en Matemticas. Repasaremos los conceptos bsicos de
Geometra Diferencial, haciendo nfasis en el desarrollo de ejemplos.
Las temticas desarrolladas fueron sugeridas por la profesora Jenny Carvajal Caminos. El trabajo ha sido apoyado por el
profesor Leonardo Jimenez Moscovitz, quien sugiri los textos y
motiv el desarrollo y presentacin del presente escrito.
Muchas gracias por el apoyo brindado, espero que este trabajo
sirva tambin como ayuda a los prximos estudiantes del curso de
Geometra Diferencial.
Agradezco al personal docente y administrativo de la facultad de
Ingenieras y Matemticas de la Fundacin, por todo su apoyo para
la elaboracin de estos escritos. Muchas gracias por la comprensin
al querer acelerar mi proceso de aprendizaje con miras a obtener el
ttulo de Matemtico en tan prestigiosa institucion.

MANUEL CURREA

NDICE GENERAL

Parte I

Curvas en el Espacio

El problema de describir el movimiento de una partcula se puede

modelar con funciones que dependan del tiempo, para efectos prcticos se suele usar el trmino parmetro, para el tiempo y al movimiento
se le llama trayectoria, entonces una trayectoria depende del tiempo y
no es ms que una funcin. En esta seccin se introducen los trminos
bsicos de las trayectorias y curvas en el espacio.

Parametrizacin de Curvas
Denicin 1 Una trayectoria en Rn es una aplicacin c : [a; b] !
Rn ; si n = 2 es una trayectoria en el plano y si n = 3 es una
trayectoria en el espacio. La coleccin C de puntos de c(t); conforme t vara en [a; b]; se denomina curva, y c(a); c(b) son sus puntos extremos. Se dice que la trayectoria c parametriza la curva C:
Tambin decimos que c(t); describe C conforme t vara.
Si c es una trayectoria en R3 ; podemos escribir c(t) = (x(t); y(t); z(t))
y llamamos a x(t); y(t) y z(t); funciones componentes de c: Formamos
de manera anloga las funciones componentes en R2 o, en general, en
Rn :

Ejemplo 1 Hallar una parametrizacin para C : x2 + y 2 = 1

10

1.0
0.8
0.6
0.4
0.2

-1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

-0.4
-0.6
-0.8
-1.0

Sabemos que en el plano es la imagen de la trayectoria c : R ! R2 ;

c(t) = (cos t; sin t); 0 t 2 :
Notemos que la imagen es el crculo unitario, y la trayectoria
c1 (t) = (cos 2t; sin 2t); 0
t
; tiene la misma imagen, entonces
diferentes trayectorias puden parametrizar la misma curva.

Ejemplo 2 Hallar una parametrizacin para y = x3

3x

11

y
3

-1.6 -1.4 -1.2 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0

-1

-2

si tomamos x = t; y = t3
c(t) = (t; t3 3t); 1 t 1:

3t; tenemos una parametrizacin

Diferenciacin Vectorial
Denicin 2 (Vector Velocidad) Si c es una trayectoria y es diferenciable, decimos que c es una trayectoria diferenciable. La velocidad de c en el tiempo t se dene mediante c0 (t) = l m

h!0

c(t+h) c(t)
:
h

Normalmente trazamos el vector c0 (t) con su inicio en el punto c(t):

La rapidez de la trayectoria c(t) es s = kc0 (t)k ; la longitud del vector
velocidad. Si c(t) = (x(t); y(t)) en R2 ; entonces c0 (t) = (x0 (t); y 0 (t)) =
x0 (t)i + y 0 (t)j y si c(t) = (x(t); y(t); z(t)) en R3 ; entonces c0 (t) =
(x0 (t); y 0 (t); z 0 (t)) = x0 (t)i + y 0 (t)j+z 0 (t)k:
Analogamente si v = c0 (t) =
es su aceleracin instantnea.

dc
dt ;

entonces a =

dv
dt

d2 c
dt ;

donde a

12

Recordemos algunas propiedades de las funciones vectoriales. Sean

A; B y C funciones vectoriales derivables de un escalar t y una
funcin derivable de t; bajo estas condiciones se cumple que;
1.

d
dt (A

2.

d
dt (A

3.

d
dt (A

4.

d
dt (

5.

d
dt (A

6.

d
dt fA

+ B) =

dA
dt

B) = A

dB
dt

B) = A

A) =
B
(B

dA
dt

dB
dt

dA
dt

dB
dt

d
dt

dA
dt

C) = A B

dC
dt

C)g = A

(B

+A

dB
dt

dC
dt )+A

C+ dA
dt B

( dB
C)+ dA
(B
dt
dt

C)

Ejemplo 3 Una partcula se mueve a lo largo de una curva cuyas

ecuaciones paramtricas son x = e t ; y = 2 cos 3t; z = 2 sin 3t; siendo
t el tiempo.
a) Hallar su velocidad y su aceleracin de funcin del tiempo.
b) Hallar su rapidez
El vector de la trayectoria lo podemos escribir como;

c(t) = e t i + 2 cos 3tj+2 sin 3tk

Entonces su velocidad viene dada por la derivada

c0 (t) = v(t) =

e ti

6 sin 3tj+6 cos 3tk

y su aceleracin se pude hallar al derivar c0 (t)

c00 (t) = v0 (t) = a(t) = e t i

18 cos 3tj 18 sin 3tk

13

La rapidez, se dene como la norma de la velocidad, entonces para

cualquier tiempo t
p
s = c0 (t) = ( e t )2 + ( 6 sin 3t)2 + (6 cos 3t)2
q
e 2t + 36 sin2 (3t) + 36 cos2 (3t)
=
q
=
e 2t + 36(sin2 (3t) + cos2 (3t))
p
=
e 2t + 36
Denicin 3 (Vector Tangente) La velocidad c0 (t) es un vector
tangente a la trayectoria c(t) en el tiempo t: Si C es una curva
descrita por c y si c0 (t) no es igual a 0; entonces c0 (t) es un vector
tangente a la curva C en el punto c(t):
Denicin 4 (Recta Tangente a una Trayectoria) Si c(t) es una
trayectoria, y si c0 (t0 ) 6= 0; la ecuacin de su recta tangente en el
punto c(t0 ) es
l(t) = c(t0 ) + (t t0 )c0 (t0 )
(1)
Si C es la curva descrita por c; entonces la recta descrita por l es
la recta tangente a la curva C en c(t0 ):
Ejemplo 4 Una trayectoria en R3 pasa por el punto (3; 6; 5) en t = 0
con vector tangente i j: Halla la ecuacin de la recta tangente.
La ecuacin de la recta tangente esta dada por
l(t) = c(t0 ) + (t

t0 )c0 (t0 )

en este caso el vector tangente c0 (t0 ) = i

l(t) = (3; 6; 5) + t(i

j; entonces
j)

o lo que es equivalente
l(t) = (3; 6; 5) + t(1; 1; 0)
Siendo esta la ecuacin de la recta tangente.
Si se quiere la ecuacin en coordenadas (x; y; z); se puede igualar
(x; y; z) = (3; 6; 5) + t(1; 1; 0); obteniendo x = 3 + t; y = 6 t; z = 5:

14

Longitud de Arco
Teorema 1 Si para una funcin existen sus derivadas parciales y
adems son continuas, entonces decimos que la funcin es de clase
C 1:
Denicin 5 (Longitud de Arco en Rn ) Sea c : [t0 ; t1 ] ! Rn una
trayectoria C 1 por pedazos. Su longitud se dene como

l=

Zt=1

c0 (t) dt:

(2)

t=0

Es decir si c(t) = (x1 (t); x2 (t); x3 (t); :::; xn (t)); entonces

Zt=1
p
l=
[x0 (t)]2 + [x02 (t)]2 +
+ [x0n (t)]2 dt
t=0

Ejemplo 5 Hallar la longitud de la trayectoria c(t) = (cos t; sin t; sin 2t; 2 cos 2t)
en R4 ; para el intervalo 0 t
:
Para hallar la longitud,
se debe hallar primero c0 (t) = ( sin t; cos t; 2 cos 2t; 2 sin 2t):
p
0
2 + (cos t)2 + (2 cos 2t)2 + ( 2 sin 2t)2 ;
Entonces kc (t)k = p ( sin t)p
0
de donde
kc (t)k = R 1p+ 4 = p5: Finalmente la longitud esta dada
R
por 0 kc0 (t)k dt = 0 5dt = 5 :
p

Ejemplo 6 Hallar la longitud de arco de la curva (t + 1; 2 3 2 t 2 +

7; 12 t2 ); para 1 t 2:
p 1
Calculando la derivada c0 (t)
= (1; 2t 2 ; t):
p Entonces la norma
p
la calculamos como kc0 (t)k = 1 + 2t + t2 = (t + 1)2 = t + 1; la
R1
2
longitud de arco se calcula como l = 0 (t+1)dt = t2 +t j21 = 4 32 = 52

15

Frmulas de Frenet-Serret
Denicin 6 (Tangente Unitaria a c) Sea c : [a; b] ! R3 una
trayectoria innitamente diferenciable (existen derivadas de todos los
0 (t)
rdenes). Supngase que c0 (t) 6= 0 para cualquier t: El vector kcc0 (t)k
=
T(t) es tangente a c en c(t) y, como kT(t)k = 1; T se llama tangente
unitaria a c:
Adems tenemos que
T0 (t) =

c00 (t)
kc0 (t)k

c0 (t) c00 (t) 0

c (t)
kc0 (t)k3

(3)

Ejemplo 7 Mostrar que T0 (t) T(t) = 0:

Sabemos que kT(t)k = 1; de donde T(t) T(t) = 1: Entonces
derivemos esta ltima expresin
dT(t)
dT(t)
T(t) + T(t)
=0
dt
dt
de donde

dT(t)
dt

T(t) = 0, cambiando la notacin T0 (t) T(t) = 0:

Para una curva regular c(t); con a

t
b; podemos denir la
funcin longitud de arco s(t) para el intervalo [a; t] de la siguiente
manera

s(t) =

Zt

c0 (u) du

(4)

en virtud del teorema fundamental del clculo, se tiene

s0 (t) = c0 (t) :

(5)

ds
= c0 (t)
dt

(6)

cambiando la notacin

Se dice que una trayectoria c(s) est parametrizada por la longitud

de arco, si kc0 (s)k = 1:

16

Ejemplo 8 Mostrar que para una trayectoria parametrizada por la

longitud de arco [a; b]; se tiene l(c) = b a:
Por estar parametrizada por la longitud de arco kc0 (s)k = 1; enRb
Rb
tonces l = a kc0 (s)k ds y operando l(c) = a ds = b a:

Ejemplo 9 La curvatura en un punto c(s) sobre una trayectoria se

dene por k = kT0 (s)k cuando la trayectoria est parametrizada por
la longuitud de arco. Mostrar que k = kc00 (s)k :
0

(s)
Sabemos que T(s) = kcc0 (s)k
; como kc0 (s)k = 1; entonces T(s) =
c0 (s); de donde T0 (s) = c00 (s) y kT0 (s)k = kc00 (s)k : Finalmente por
transitividad k = kT0 (s)k = kc00 (s)k :
El recproco de la curvatura, % = k1 se llama radio de curvatura.

Ejemplo 10 Si c est dada en trmios de algn otro parmetro t y

0 (t) c00 (t)k
c0 (t) nunca es cero, mostrar que k = kc kc
:
0 (t)k3
De la ecuacin 3 sabemos que
T0 (t) =
de donde kT0 (t)k =
ds
dt

kc0 (t)k ;

c00 (t)
kc0 (t)k

kc0 (t) c00 (t)k

:
kc0 (t)k2

c0 (t) c00 (t) 0

c (t);
kc0 (t)k3
Si s es la longitud de arco de c;

por lo tanto

dT
dT ds
=
;
dt
ds dt
del anterior ejemplo tenemos que k = kT0 (s)k = dT
ds ; entonces
dT
1
dT
0 (t)k ; despejando se tiene que k =
=
k
kc
dt
dt ; y nalkc0 (t)k
mente
1 kc0 (t) c00 (t)k
kc0 (t) c00 (t)k
=
:
k= 0
2
kc (t)k
kc0 (t)k
kc0 (t)k3
Ejemplo 11 Calcular la curvatura de la hlice c(t) =

p1 (cos t; sin t; t):

2

17

Del ejercicio anterior tenemos que: k =

lamos las derivadas
c(t) =
c0 (t) =
c00 (t) =
debemos hallar c0 (t)

c00 (t); para esto:

p1
2
p1
2

00

c (t)

c (t) =

j
sin t
cos t

1
c00 (t) = ( sin t)i + (
2
1
00
c (t) = ( sin t)i + (
2

c0 (t)
c0 (t)

entonces hal-

1
p (cos t; sin t; t)
2
1
p ( sin t; cos t; 1)
2
1
p ( cos t; sin t; 0)
2

i
0

kc0 (t) c00 (t)k

;
kc0 (t)k3

p1 cos t
2
p1 sin t
2

k
p1
2

1
1
1
cos t)j + ( sin2 t + cos2 t)k
2
2
2
1
1
cos t)j + ( )k
2
2

ahora calculamos su norma

r
c0 (t)

1
1
1
( sin t)2 + (
cos t)2 + ( )2
2
2
2
r
1
1
=
( )2 + ( )2
2
2
p
2
=
2

c00 (t)

necesitamos saber
0

c (t)

(
1
2

1
1
1
p sin t)2 + ( p cos t)2 + ( p )2
2
2
2
!3
1
+
2

= 1
Entonces la curvatura k es igual a

!3

18

k =

kc0 (t) c00 (t)k

kc0 (t)k3
p

=
k =

2
2

p1
2
2
0

T (t)
Si T0 (t) 6= 0; podemos denir N(t) = kT
0 (t)k ; como el vector
normal principal ya que es normal a T(t): Un tercer vector unitario
que es perpendicular tanto a T como a N se dene como B = T N:
El vector B se llama vector binormal. Juntos, T; N y B forman un
sistema de vectores que siguen la regla de la mano derecha, ortogonales
entre s, y que, se pueden, se van moviendo a lo largo de la trayectoria.

Figura 0-1

Vectores T, N y B. Sobre una trayectoria

El vector unitario B denido por el producto vectorial B = T

N; perpendicular al plano formado por T y N se llama binormal a

19

la curva. Los vectores T; N y B forman un triedro trirectngulo a

derecha en cualquier punto de c: Este sistema de coordenadas recibe
el nombre de triedro intrnseco en el punto. Como a medida que vara
s el sistema se desplaza, se le conoce con la denominacin de triedro
mvil.
Si c(s) est parametrizada por la longitud de arco, podemos denir
una funcin con valores escalares, llamada torsin, por medio de
dB
=
ds
donde
=

[c0 (s)

c00 (s)] c000 (s)

kc00 (s)k2

Adems si c esta dada en trminos de algn otro parmetro t; se

tiene que
=

[c0 (t) c00 (t)] c000 (t)

kc0 (t) c00 (t)k2

El recproco de la torsin

es el radio de torsin.

Ejemplo 12 Calcular la torsin de la hlice c(t) =

p1 (cos t; sin t; t):

2

Del ejemplo anterior, tenemos que

c(t) =
c0 (t) =
c00 (t) =

1
p (cos t; sin t; t)
2
1
p ( sin t; cos t; 1)
2
1
p ( cos t; sin t; 0)
2

entonces

1
c000 (t) = p (sin t; cos t; 0)
2
tambin del anterior ejercicio tenemos que
c0 (t)

1
1
1
c00 (t) = ( sin t)i + (
cos t)j + ( )k
2
2
2

20

de donde podemos calcular

[c0 (t)

1
1
1
( sin t)i + (
cos t)j + ( )k
2
2
2
1
1
p sin2 t + p cos2 t
2 2
2 2
1
p
2 2

c00 (t)] c000 (t) =

=
=

1
( p sin ti
2

Como

c0 (t)

c00 (t)

1
1
1
cos t)2 + ( )2
= ( sin t)2 + (
2
2
2
1 2
1 2
= ( ) +( )
2
2
1
=
2

Finalmente tenemos que

=
=
=

[c0 (t) c00 (t)] c000 (t)

kc0 (t) c00 (t)k2
1
p
2 2
1
2

p
1
2
p =
2
2

Denicin 7 (Frmulas de Frenet-Serret) Para una curva de rapidez unitaria denimos las frmulas de Frenet-Serret como
dT
ds
dN
ds
dB
ds

= kN

(7)

(8)

kT + B
N

(9)

1
p cos tj)
2

21

Las frmulas de Frenet-Serret tambien se pueden escribir como

0
1
0
1
T
T
d @
N A=! @ N A
(10)
ds
B
B
donde
! = T+kB

(11)

Ejemplo 13 Demostrar las frmulas de Frenet-Serret.

dT
ds

= kN:

dT
Como T T = 1; tenemos que T dT
ds = 0; es decir, ds = kN:
Entonces denimos N como el vector unitario en la direccin y
dT
sentido de dT
ds ; por lo tanto ds = kN:
dB
ds

Sea B = T

N; entonces
dB
ds

= T
= T
= T

dN dT
+
ds
ds
dN
+ kN
ds
dN
ds

N
N

de donde
T

dB
ds

= T T
= T T

dN
ds
dN
=0
ds

es decir dB
ds es perpendicular a B y esta situado en el plano
formado por T y N; por lo tanto dB
ds es perpendicular a T y
paralelo a N; luego
dB
=
N
ds

22
dN
ds

kT + B

T; N y B forman un triedro a derecha, tambin lo forman N,

B y T; es decir N=B T:
dN
ds

dT dB
+
T
ds
ds
= B kN
N T
= B

= k(B
dN
ds

N)

k(N

kT + B

(N

B) + (T

T)
N)

Ejemplo 14 Para la curva x = 3 cos t; y = 3 sin t; z = 4t: Hallar el

vector tangente unitario T; la normal principal N; la curvatura k; el
radio de curvatura %; la binormal B; la torsin y el radio de torsin
:
La graca de la curva, describe la siguiente trayectoria
El vector de posicin esta dado por
c(t) = 3 cos ti + 3 sin tj + 4tk
su derivada es
c0 (t) =

3 sin ti + 3 cos tj + 4k

y su norma
c0 (t)

=
=

( 3 sin t)2 + (3 cos t)2 + 42

9 + 16

= 5
ds
como kc0 (t)k = ds
dt ; entonces dt = 5:
Para hallar el vector tangente unitario T; utilizamos

T =
=

c0 (t)
kc0 (t)k
3 sin ti + 3 cos tj + 4k
5

23

Figura 0-2

trayectoria de x = 3 cos t; y = 3 sin t; z = 4t

entonces T = 35 sin ti + 35 cos tj + 45 k:

Para hallar la normal principal N y la curvatura k; utilizamos
dT
dt

d
3
3
4
(
sin ti + cos tj + k)
dt 5
5
5
3
3
cos ti
sin tj
5
5

=
=

ahora
dT
ds

=
=

dT
dt
ds
dt

cos ti 35 sin tj
5
3
3
cos ti
sin tj
25
25
=

3
5

24

y como k =

dT
ds

; entonces
r
3
(
cos t)2 +(
k =
25
3
=
25

Ahora bien como

dT
ds

= kN; se despeja N = k1 dT
ds

25
3
3
(
cos ti
sin tj)
3
25
25
cos ti sin tj

25
3 :

Para halla la binormal B , utilizamos B =

N =

Como % = k1 ; % =
T N

i
sin t:
cos t
4
4
3
sin ti
cos tj+ k
5
5
5

B = T
B =

3
sin t)2
25

3
5

N=

3
5

j
k
cos t 45
sin t 0

por ltimo para hallar la torsin, recordamos las frmulas de frenetN; entonces
serret, en particular dB
ds =
dB
ds

dB
dt
ds
dt

dB
ds

4
4
cos ti+ sin tj
25
25

4
5

cos ti+ 45 sin tj

5

entonces
dB
ds

4
4
cos ti+ sin tj =
25
25
4
(cos ti + sin tj) =
25
=
y

25
4

ya que

= 1:

N
( cos ti

sin tj)

(cos ti + sin tj)

4
25

25

Ejemplo 15 Dada la curva x = t; y = t2 ; z = 32 t3 ; hallar la curvatura

k y la torsin :
El vector de posicin esta dado por c(t) = ti+t2 j+ 32 t3 k y su derivada c0 (t) = i+2tj+2t2 k:
0
Como ds
dt = kc (t)k ; calculando
c0 (t)

12 + (2t)2 + (2t2 )2

1 + 4t2 + 4t4

(1 + 2t2 )2

= 1 + 2t2
ds
dt

= 1 + 2t2

entonces
T =
=

dc
=
ds

dc
dt
ds
dt

i+2tj+2t2 k
1 + 2t2

c0 (t)
kc0 (t)k

ahora hallamos
dT
(1 + 2t2 )(2j+4tk) (i+2tj+2t2 k)4t
=
dt
(1 + 2t2 )2
realizando las operaciones
dT
=
dt

4ti + (2 4t2 )j + 4tk

(1 + 2t2 )2

de donde,
dT
ds

=
=

dT
dt
ds
dt

4ti+(2 4t2 )j+4tk

(1+2t2 )2
1 + 2t2

4ti + (2 4t2 )j + 4tk

(1 + 2t2 )3

26

para calcular utilizamos

k =
=
=
=
=
=
=
k =

dT
ds
s
( 4t)2 + (2 4t2 )2 + (4t)2
(1 + 2t2 )6
s
16t2 + 4 16t2 + 16t4 + 16t2
(1 + 2t2 )6
s
(4 + 16t2 + 16t4 )
(1 + 2t2 )6
s
4(1 + 4t2 + 4t4 )
(1 + 2t2 )6
s
(1 + 2t2 )2
2
(1 + 2t2 )6
s
1
2
(1 + 2t2 )4
2
(1 + 2t2 )2

Para hallar la torsin, calculamos N = k1 dT

ds
N =
=
calculamos B = T
B=T

2t
2t
B = ( 1+2t
2 1+2t2

1 1 2t2
1+2t2 1+2t2

2t
(
1+2t2

1
2
(1+2t2 )2

4ti + (2 4t2 )j + 4tk

(1 + 2t2 )3

2ti + (1 2t2 )j + 2tk

1 + 2t2
N
N=

1
1+2t2
2t
1+2t2

2t
1+2t2
1 2t2
1+2t2

2t2
1+2t2
2t
1+2t2

2t2 1 2t2
2t2
)i + ( 1+2t
2(
1+2t2 1+2t2
2t
))k
1+2t2

2t
)
1+2t2

1
2t
)j +
1+2t2 1+2t2

27

B=

2t2 (1 + 2t2 ) 2t(1 + 2t2 )

1 + 2t2
i
j+
k
(1 + 2t2 )2
(1 + 2t2 )2
(1 + 2t2 )2
B=

1
(2t2 i 2tj + k)
1 + 2t2

derivando
dB
1
=
(4ti + (4t2
dt
(1 + 2t2 )2
como

dB
ds

dB
dt
ds
dt

dB
ds

2)j

4tk)

2)j

4tk)

; entonces

=
=

1
(4ti
(1+2t2 )2

+ (4t2
2t2

1+
1
(4ti + (4t2
(1 + 2t2 )3

2)j

ahora bien, por las frmulas de Frenet-Serret

1
(4ti + (4t2
(1 + 2t2 )3
como N =

2ti+(1 2t2 )j+2tk

;
1+2t2

2)j

4tk =

4tk
dB
ds

se tiene

1
(4ti + (4t2 2)j 4tk =
(1 + 2t2 )3
2
2ti + (1 2t2 )j + 2tk
=
(1 + 2t2 )2
1 + 2t2

2ti + (1 2t2 )j + 2tk

1 + 2t2
2ti + (1 2t2 )j + 2tk
1 + 2t2

de donde nalmente tenemos que

=

2
:
(1 + 2t2 )2

Ejemplo 16 Hallar las ecuaciones de la tangente, normal principal

y binormal a la curva x = t; y = t2 ; z = 32 t3 en el punto t = 1:

28

Ntese que la curva es la misma del ejemplo anterior, entonces

tenemos:
2
c(t) = ti+t2 j+ t3 k
3
i+2tj+2t2 k
T =
1 + 2t2
1
(2t2 i 2tj + k)
B =
1 + 2t2
2ti + (1 2t2 )j + 2tk
N =
1 + 2t2
para t = 1; calculamos
2
c(1) = i + j+ k
3
i+2j+2k
T0 =
3
1
B0 =
(2i 2j + k)
3
2i 1j + 2k
N0 =
3
de nuestros cursos anteriores sabemos que si V es un vector dado
y c0 y c; son los vectores de posicin del origen y de un punto genrico
de V; entonces el vector c c0 es paralelo a V y la ecuacin de V es
(c c0 ) V = 0; por lo tanto las ecuaciones para la tangente, normal
principal y binormal son:
(c

c0 )

T0 = 0

(c

c0 )

N0 = 0

(c

c0 )

B0 = 0

como c = xi+yj+zk y c0 = i + j+ 23 k; en coordenadas cartesianas,

entonces las ecuciones toman la siguiente forma
l(t) = c0 + tT0
l(t) = c0 + tN0
l(t) = c0 + tB0

29

Ecuacin de la tangente
(c

c0 )

T0 = 0

l(t) = c0 + tT0
2
2
l(t) = (1; 1; ) + t(1; 1; )
3
3
Ecuacin de la normal principal
(c

c0 )

N0 = 0

l(t) = c0 + tN0
2
l(t) = (1; 1; ) + t(
3

2
;
3

1 2
; )
3 3

Ecuacin de la binormal
(c

c0 )

B0 = 0

l(t) = c0 + tB0
2
2
l(t) = (1; 1; ) + t( ;
3
3
.

2 1
; )
3 3

30

Parte II

Supercies en el Espacio

31

33

La grca de una funcin f (x; y) es un tipo de supercie, otro tipo

son las que surgen como supercies de nivel de funciones, sin embargo
tenemos representaciones de supercies que no cumplen con la denicin de funcin. El objetivo de esta seccin es extender la denicin
de supercie como una funcin (parametrizacin) y diferenciarla de
su imagen (objeto geomtrico).

Supercies Parametrizadas
Denicin 8 (Supercies Parametrizadas) Una supercie parametrizada es una funcin
: D
R2 ! R3 ; donde D es algn
dominio en R2 : La supercie S que corresponde a la funcin es su
imagen: S = (D): Podemos escribir
(u; v) = (x(u; v); y(u; v); z(u; v)):
Si
es diferenciable o de clase C 1 : Llamamos a S supercie
diferenciable o C 1 :
Decir que es de clase C 1 equivale a decir que x(u; v); y(u; v) y z(u; v)
son funciones diferenciables o C 1 de (u; v):

Ejemplo 17 Encontrar una representacin paramtrica de la mitad

superior del cono denido por z 2 = 4x2 + 4y 2
Como
p sabemos la mitad superior del cono es la grca de la funcin
z = 2 x2 + y 2

34

14
12
10
8

z
6
4
2
0
0 0

-5
10

-5
5

10

p
Grca de z = 2 x2 + y 2
si tomamos u y v como parmetros, entonces las ecuaciones paramtricas seran
x = u
y = v
z = 2

u2 + v 2

la parametrizacin de la supercie esta dada por

p
(u; v) = ui+vj + 2 u2 + v 2 k

Ejemplo 18 Realizar la parametrizacin de la supercie z = 5 x2

y2:
La grca es un paraboloide y se puede parametrizar de la misma
forma que el anterior caso
x = u
y = v
z = 5

u2

v2

35

(u; v) = ui+vj + 5

u2

v2k

Ejemplo 19 Hallar una parametrizacin para el hiperboloide de una

hoja x2 + y 2 z 2 = 1
Como aparece el trmino x2 +y 2 ; se puede usar la parametrizacin
clsica x = r cos u; y = r sin u:
La ecuacin x2 + y 2 z 2 = 1; se vuelve r2 z 2 = 1; esta ltima
expresin se puede parametrizar r = cosh v; z = sinh v: Con lo que
nalmente:
x = cosh v cos u
y = cosh v sin u
z = sinh u
donde 0

2 y

1 < u < 1:

Planos Osculador, Normal y Recticante

Para cualquier supercie se calculan unos planos que sirven de
referencia geomtrica
La grca muestra los planos y sus vectores asociados en un punto
P , donde t es el vector tangente T; n el normal principal N y b el
binormal B:
Denicin 9 El plano osculador a una curva en un punto P es
el que contiene a la tangente y a la normal principal en P: El plano
normal es el que pasa por P y es perpendicular al plano tangente.
El plano recticante es el que pasa por P y es perpendicular a la
normal principal.
Ejemplo 20 Hallar las ecuaciones del plano osculador, normal y recticante de la curva x = t; y = t2 ; z = 32 t3 en el punto t = 1:

36

Figura 0-3

Planos Osculador, Normal y Recticante

El plano osculador es el que contiene a la tangente y a la normal

principal. Si c es el vector de posicin de un punto genrico del plano
y c0 el vector de posicin del punto correspondiente a t = 1; entonces
c c0 es perpendicular a la binormal B0 en dicho punto, es decir
(c c0 ) B0 = 0:
Analogamente tenemos que (c
el recticante (c c0 ) N0 = 0:

c0 ) T0 = 0 es el plano normal y

Si tomamos B0 ; N0 y T0 como en el ejercicio 16 podemos calcular

37

las ecuaciones del plano

2
c(1) = i + j+ k
3
i+2j+2k
T0 =
3
1
B0 =
(2i 2j + k)
3
2i 1j + 2k
N0 =
3
Plano Osculador

2
(i + j+ k)) B0 = 0
3
2
1
1)j+(z
)k
(2i 2j + k) = 0
3
3
2
2(x 1) 2(y 1) + (z
) = 0
3
2
2x 2y + z =
3

(xi+yj+zk
(x

1)i+(y

Plano Normal
2
(i + j+ k)) T0 = 0
3
2
i+2j+2k
)k
= 0
1)i+(y 1)j+(z
3
3
2
(x 1) + 2(y 1) + 2(z
) = 0
3
13
x + 2y + 2z =
3
(xi+yj+zk

(x

Plano Recticante

38

2
(i + j+ k)) N0 = 0
3
2
2i 1j + 2k
1)j+(z
)k
= 0
3
3
2
2(x 1) (y 1) + 2(z
) = 0
3

(xi+yj+zk
(x

1)i+(y

2x

y + 2z =

5
3

Supongamos que (u; v) = (x(u; v); y(u; v); z(u; v)): es diferenciable en (u0 ; v0 ); entonces podemos denir
Tu =

@x
@y
@z
(u0 ; v0 )i+ (u0 ; v0 )j+ (u0 ; v0 )i
@u
@u
@u

@x
@y
@z
(u0 ; v0 )i+ (u0 ; v0 )j+ (u0 ; v0 )i
@v
@v
@v
Los vectores Tu y Tv son tangentes a curvas sobre la supercie S
y, por esto, son tangentes a S: Adems en (u0 ; v0 ) deben determinar
le plano tangente a la supercie en este punto, ya que Tu Tv es
normal a la supercie, es decir
Tv =

n = Tu

Tv

donde n es el vector normal y entonces podemos escribir la ecuacin

del plano tangente a la supercie en un punto (x0 ; y0 ; z0 ) como:
(x

x0 ; y

y0 ; z

z0 ) n =0

Ejemplo 21 Hallar la ecuacin del plano tangente a la supercie

z = x2 + y 2 en el punto (1; 1; 2)
Primero parametrizamos z = x2 + y 2 ; como
x = u
y = v
z = u2 + v 2

39

obteniendo la funcin vectorial (u; v) = ui + vj + (u2 + v 2 )k:

Sabiendo que el punto es (1; 1; 2) obtenemos que u = 1 y v = 1:
Ahora calculamos Tu y Tv
Tu = i + 2uk
Tv = j + 2vk
calculados en el punto u = 1, v =

Tu = i + 2k
Tv = j

2k

Ahora hallamos la normal n = Tu

n =T
n

Tv =

Tv
i j
1 0
0 1

k
2
2

2i+2j + k

nalmente la ecuacin del plano tangente en (1; 1; 2) esta dada

por

(x
(x

x0 ; y

1; y + 1; z
2(x

y0 ; z

z0 ) n = 0

2) ( 2i+2j + k) = 0

1) + 2(y + 1) + z

2 = 0

2x + 2y + z =

Ejemplo 22 Hallar un vector unitario normal a la supercie

a sin u sin vj+a cos vk:
Primero hallamos Tu y Tv
Tu =

a sin u sin vi+a cos u sin vj

Tv = a cos u cos vi+a sin u cos vj a sin vk

(u; v)=a cos u sin vi+

40

entonces para hallar el vector n

n = Tu

n=

Tv

i
j
a sin u sin v a cos u sin v
a cos u cos v a sin u cos v

k
0
a sin v

n =

a2 cos u sin2 vi a2 sin u sin2 vj

(a2 sin2 u sin v cos v + a2 cos2 u cos v sin v)k

n =

a2 cos u sin2 vi a2 sin u sin2 vj a2 sin v cos vk

ya calculamos el vector normal, para que sea unitario se debe dividir por su norma, entonces la calculamos

knk =

( a2 cos u sin2 v)2 + ( a2 sin u sin2 v)2 + ( a2 sin v cos v)2

knk =

a4 cos2 u sin4 v + a4 sin2 u sin4 v + a4 sin2 v cos2 v

q
a4 sin4 v(cos2 u + sin2 u) + a4 sin2 v cos2 v

knk =

knk =

q
a4 sin2 v(sin2 v + cos2 v)
knk =

a4 sin2 v

knk = a2 sin v
Entonces el vector unitario esta dado por
^

n=

n
=
knk
^

a2 cos u sin2 vi a2 sin u sin2 vj a2 sin v cos vk

a2 sin v

n=

cos u sin vi sin u sin vj cos vk