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Practica6 2
Practica6 2
1.- PRESENTACIN.
La finalidad de esta prctica es la de implementar un instrumento virtual (IV) que
realice el modo de control PID (proporcional-integral-derivativo). Son varios los
objetivos a conseguir.
2.- OBJETIVOS.
Al finalizar esta prctica el estudiante deber ser capaz de:
-
p (t ) = K P e p (t ) + K P K I e p (t ) dt + p I (0) + K P K D
0
de p (t )
dt
(1)
1
KI
TD =
1
KD
(2)
Figura 1
Ingeniera Ambiental
e(k T ) + e((k + 1) T )
T
2
k =0
n
e(t ) dt =
(3)
Por otra parte, la accin derivativa puede aproximarse mediante la regla de la diferencia
finita (vase la figura 2).
Figura 2
El trmino derivativo se aproxima, por tanto mediante la expresin
de(t ) e(k T ) e((k 1) T )
=
dt
T
(4)
Las expresiones (3) y (4) sern consideradas ms adelante para implementar mediante
LabView los modos integral y derivativo.
4.-DESCRIPCIN DE LA PRCTICA.
En este caso se trata de disear un IV que realice el clsico algoritmo de control
PID (proporcional-integral-derivativo). La prctica consta de 5 ejercicios. Los tres
primeros van encaminados al diseo de IV que materialicen por separado los modos
proporcional, integral y derivativo. El cuarto de ellos implementar el tiempo que debe
transcurrir entre muestra y muestra de las variables involucradas en el controlador PID,
y el quinto y ltimo englobar los 4 anteriores bajo el nombre PID. Dichos sub-IV
configurarn un solo IV independiente que podr ser utilizado en cualquier momento
para controlar el sistema que se desee. El estudiante aprender tambin a editar el icono
de un sub-IV configurando los conectores de entrada y de salida que interesen.
15 m.
tiempo: 15 m.
Ingeniera Ambiental
6.- REFERENCIAS.
[1] Bishop, R. H.: LabVIEW 8 Student Edition, 1/e, National Instruments, Inc. &
Bishop 2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: Wastewater Treatment Systems, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001.
Ingeniera Ambiental
Figura 3
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Accin
Accin
proporcional
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericNumeric
Indicator.
Cambiar la etiqueta
Numeric
por
Accin
proporcional.
Controles
Accin
Error
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericControl
Kp
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericControl
Pinchar 2 veces en
la
etiqueta
Numeric
y
cambiarla
por
Error.
Pinchar 2 veces en
la
etiqueta
Numeric
y
cambiarla por Kp.
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al Diagrama de Bloques y viceversa. Obsrvese que este no est vaco, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos seleccionar para
los tres la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por
comodidad.
Ingeniera Ambiental
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 4). Se salvar como
un IV que realizar la accin proporcional del algoritmo PID.
Figura 4
Para ello:
a.
Seleccionar
un
bloque
de
multiplicacin
localizado
FunctionsNumericMultiply. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 4.
en
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Figura 5
c. Salvar este IV bajo el nombre Proporcional en el directorio que interese. Volver a
la pgina 2.
Ingeniera Ambiental
Figura 6
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Accin
Accin integral
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericNumeric
Indicator.
Cambiar
etiqueta
Numeric
Accin
integral.
la
por
Controles
Accin
Error
KI
Dt
En rango?
Botn derecho
del ratn
Botn derecho
del ratn
Botn derecho
del ratn
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericControl
ControlsNumericControl
ControlsNumericControl
ControlsBooleanPush
Button
Cambiar
etiqueta
Numeric
Error.
Cambiar
etiqueta
Numeric
por KI.
Cambiar
etiqueta
Numeric
por Dt.
Cambiar
etiqueta
Boolean
En rango?.
la
por
la
por
la
por
la
por
Ingeniera Ambiental
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el
tamao de los iconos por comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 7). Se salvar
como un IV que realizar la accin integral del algoritmo PID.
Figura 7
Para ello:
a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en
FunctionsStructures While Loop. La estructura While Loop cuando
aparece en pantalla presenta un ndice de repeticin (es el cuadrado azul i) y un
icono rojo de finalizacin. El bucle repetitivo While se ejecuta mientras el icono
rojo sea evaluado a Verdadero. Situarse con el cursor del ratn sobre el icono
rojo y realizar las siguientes selecciones pulsando el botn derecho Continue if
True y Create Constant.
b. Los elementos restantes a implementar debern introducirse en el interior del bucle.
Dichos elementos estn ubicados en:
FunctionsNumericAdd.
FunctionsNumericDivide.
FunctionsNumericCompound ArithmeticBotn derechoChange
ModeMultiply.
FunctionsComparisonSelect.
c. Los indicadores que aparecen sobre el bucle a derecha e izquierda son los llamados
registros de desplazamiento. Su misin es la de incorporar en la iteracin siguiente los
Ingeniera Ambiental
valores obtenidos en la iteracin anterior. Para que aparezcan, hay que situar el cursor
derecho del ratn sobre el borde del bucle y mediante su botn derecho seleccionar
Add Shift Register.
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 7 salvando el IV bajo
el nombre Integral.
e. A continuacin, se configurar como un sub-IV editando su icono y definiendo los
conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV deber ser algo parecido a:
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Figura 8
f. Salvar este IV bajo el nombre Integral en el directorio que interese. Volver a la
pgina 2.
Ingeniera Ambiental
Figura 9
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Accin
Accin
derivativa
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericNumeric
Indicator.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
Accin
derivativa.
Controles
Accin
Valor anterior
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericControl
Dt
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericControl
Kd
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericControl
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
Valor anterior.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por Dt.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por Kd.
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el
tamao de los iconos por comodidad.
9
Ingeniera Ambiental
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 10). Se salvar
como un IV que realizar la accin derivativa del algoritmo PID.
Figura 10
Para ello:
a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en
FunctionsStructures While Loop. La estructura While Loop cuando
aparece en pantalla presenta un ndice de repeticin (es el cuadrado azul i) y un
icono rojo de finalizacin. El bucle repetitivo While se ejecuta mientras el icono
rojo sea evaluado a Verdadero. Situarse con el cursor del ratn sobre el icono
rojo y realizar las siguientes selecciones pulsando el botn derecho Continue if
True y Create Constant.
b. Los elementos restantes a implementar debern introducirse en el interior del bucle.
Dichos elementos estn ubicados en:
FunctionsNumericSubstract.
FunctionsNumericDivide.
FunctionsNumericMultiply.
FunctionsComparisonLess?.
FunctionsComparisonSelect.
c. Implementar as mismo los registros de desplazamiento que aparecen sobre el bucle
de iteracin. Para que aparezcan, hay que situar el cursor derecho del ratn sobre el
borde del bucle y mediante su botn derecho seleccionar Add Shift Register.
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos segn la figura 10 salvando el IV bajo
el nombre Derivativa.
e. A continuacin, se configurar como un sub-IV editando su icono y definiendo los
conectores externos asociados. El aspecto final del nuevo IV deber ser algo parecido a:
10
Ingeniera Ambiental
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Figura 11
f. Salvar este IV bajo el nombre Derivativa en el directorio que interese. Volver a la
pgina 2.
11
Ingeniera Ambiental
15 m.
Figura 12
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.
Indicadores
Accin
Dt
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericNumeric
Indicator.
Cambiar
etiqueta
Numeric
Dt.
la
por
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el
tamao de los iconos por comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 13). Se salvar
como un IV que determinar el espaciado temporal entre muestras.
Figura 13
Para ello:
12
Ingeniera Ambiental
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
13
Ingeniera Ambiental
Definicin de conectores:
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratn situado en el area
del icono y con el botn derecho del ratn realzense las siguientes acciones:
Disconnect All Terminals y despus Patterns. Seleccionar el que tenga 1 salida
(vase la figura adjunta). Obsrvese que ahora si se lleva el cursor del ratn al icono
aquel cambiar al modo cableado. Es el momento de asignar 1 conector al icono que
aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el conector y el
icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular han de
realizarse las siguientes asignaciones (figura 14):
Figura 14
f. Salvar este IV bajo el nombre Tiempo en el directorio que interese. Volver a la
pgina 2.
Ejercicio 5: Edicin de un sub-IV para implementar el modo PID
tiempo: 15 m.
Figura 15
14
Ingeniera Ambiental
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.
Indicadores
Accin
Salida PID (%)
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericNumeric
Indicator.
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericNumeric
Indicator.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric
por
Salida PID (%).
Cambiar
la
etiqueta
Numeric
por
T.
Controles
Accin
Kp
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
Kd
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
KI
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
SP
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
PV
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
Lmite
superior
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericNumeric
Control
Lmite
inferior
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericNumeric
Control
Salida PID
Botn
derecho del
ratn
ControlsGraphWaveform
Chart
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
Kp.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
Kd.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
KI.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por SP.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por PV.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por
Lmite
superior.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por
Lmite
inferio.
Cambiar
la
etiqueta
Waveform
Chart
por
Salida PID.
15
Ingeniera Ambiental
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opcin View as icon, ello permitir reducir el
tamao de los iconos por comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 16). Se salvar
como un IV que determinar el espaciado temporal entre muestras.
Figura 16
Para ello:
a. Seleccionar la estructura repetitiva While Loop localizada en
FunctionsStructures While Loop. La estructura While Loop cuando
aparece en pantalla presenta un ndice de repeticin (es el cuadrado azul i) y un
icono rojo de finalizacin. El bucle repetitivo While se ejecuta mientras el icono
rojo sea evaluado a Verdadero. Situarse con el cursor del ratn sobre el icono
rojo y realizar las siguientes selecciones pulsando el botn derecho Continue if
True y Create Constant.
b. Los elementos restantes a implementar debern introducirse en el interior del bucle.
Dichos elementos estn ubicados en:
FunctionsNumericSubstract.
FunctionsNumericCompound Arithmetic.
FunctionsComparisonIn Range and Coerce.
16
Ingeniera Ambiental
Para ello deber pincharse 2 veces con el cursor del ratn en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
17
Ingeniera Ambiental
Figura 17
g. Salvar este IV bajo el nombre PID bsico en el directorio que interese.
Fin de la sesin.
18
2.- OBJETIVOS.
Al finalizar esta prctica el estudiante deber ser capaz de:
-
dS o
= ro + K a q a S o, sat S o
dt
(1)
donde:
So: Concentracin de OD presente en el tanque (mg/l).
So,inicial: OD inicial presente en el tanque (mg/l). Tmese como valor tpico 3 mg/l.
ro: Consumo de OD por parte del nutriente (mg/l.hr). Tmese como valor tpico 4
mg/l.hr.
ka: Constante del proceso (m-3). Tmese como valor tpico 1 m-3.
qa: Caudal de aireacin (m3/hr).
So,sat: Concentracin de OD saturado en agua. Su valor es de 10 mg/l.
La obtencin de la ecuacin (1) est discutida en el Anexo I del presente guin.
El equivalente discreto de la ecuacin diferencial (1) se obtiene teniendo en cuenta la
regla de la diferencia finita para la primera derivada (figura 1).
Ingeniera Ambiental
Figura 1
Con ello, se tiene la expresin
S o (i ) S o (i 1)
= ro + K a q a S o , sat S o (i )
t
(2)
1
{S o (i 1) + t ro + K a q a S o, sat
1 + K a q a t
]}
(3)
4.-DESCRIPCIN DE LA PRCTICA.
Se trata de disear un IV que resuelva la ecuacin diferencial (3) asociada a un
tanque de aireacin. En dicho tanque se da por un lado, un consumo de oxgeno disuelto
(OD) por parte de una especia nutriente presente en el agua del tanque y por otro, un
aporte de oxgeno atmosfrico a travs de ciertos motores de aireacin.
Con esta prctica el estudiante conocer las posibilidades que tiene LabView para
modelizar un proceso relacionado con el control de OD en una EDAR.
6.- REFERENCIAS.
[1] Bishop, R. H.: LabVIEW 8 Student Edition, 1/e, National Instruments, Inc. &
Bishop 2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: Wastewater Treatment Systems, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001. (pg. 105-106).
Ingeniera Ambiental
Figura 2
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Accin
OD
estacionario
(mg/l)
Botn derecho
del ratn
ControlsNumericNumeric
Indicator.
Cambiar la etiqueta
Numeric por OD
estacionario (mg/l).
Controles
Accin
Aireacin
(m3/hr)
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
OD inicial
(mg/l)
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
Consumo
OD
(mg/l.hr)
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
ka (m-3)
Botn
derecho del
ControlsNumericVertical
Point
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
Aireacin
(m3/hr).
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
OD
inicial
(mg/l).
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
Consumo OD
(mg/l.hr).
Cambiar
la
etiqueta
zona del
Botn
Ingeniera Ambiental
ratn
N
de
puntos
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericNumeric
Control
Tiempo
(das)
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericNumeric
Control
OD (mg/l)
Botn
derecho del
ratn
ControlsGraphWaveform
Graph
Numeric por
por ka (m-3).
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por N de
puntos.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por
Tiempo
(das).
Cambiar
la
etiqueta
Waveform
Graph por OD
(mg/l).
derechoVisible
ItemsDigital Display
Antense los valores numricos que aparecen en los respectivas cajas. Estos debern
quedar marcados como valores por defecto cada vez que se abra el IV. Para ello, al
introducir cada uno en su respectiva caja mediante el botn derecho del ratn deber
seleccionarse la secuencia Data OperationsMake Current Value Default.
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa. Obsrvese que este no est vaco, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos seleccionar para
los dos la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por
comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 3). Se salvar
como un IV que modelice el sistema descrito.
Figura 3
4
Ingeniera Ambiental
Para ello:
a.
Estructura
For
Loop
localizada
FunctionsStructuresFor loop. Permitir repetir
diferentes acciones un nmero determinado de veces.
en
las
Son constantes que se pueden editar a partir del objeto que realiza
la operacin aritmtica mediante el botn derecho del ratn CreateConstant.
e. Implementar as mismo el registro de desplazamiento que aparece sobre el bucle de
iteracin. Para que aparezca, hay que situar el cursor derecho del ratn sobre el borde
del bucle y mediante su botn derecho seleccionar Add Shift Register.
f. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 3.
g. Salvar este IV bajo el nombre en el directorio que interese.
h. Probar con diferentes velocidades de aireacin.
Ingeniera Ambiental
Fin de la prctica.
Ingeniera Ambiental
ANEXO I
Supngase un tanque de volumen V fijo, en el cual se da la siguiente situacin (vase la
figura 4):
1.- Hay un aporte de agua a travs de un caudal de entrada qin (m3/hr).
2.- Hay un aporte de cierto nutriente Sin (mg/l) disuelto en el agua de entrada.
3.- Hay un escape de agua a travs de un caudal de salida qou (m3/hr).
4.- Hay un escape de nutriente Sou (mg/l) disuelto en el agua de salida.
5.- Hay un consumo ro (mg/l hr) de OD por parte del nutriente del tanque (respiracin).
6.- Hay un aporte de oxgeno qa (m3/hr) por parte de aireadores situados bajo el tanque.
Controlador
Sensado de OD
ro
qin
qou
Variador de velocidad
Sin
Sou
qa
Aireadores (soplante)
Figura 4
El aporte de oxgeno por parte de los aireadores obedece a un proceso de transferencia
de masa. En el se produce un paso del oxgeno del aire a oxgeno disuelto en el agua. En
el tratamiento de aguas residuales, la transferencia de oxgeno se realiza a travs de un
rgimen turbulento de burbujas de aire. Con ello la superfcie de agua que est en
contacto con la burbuja de aire puede suponerse razonablemente que est saturada de
oxgeno, So,sat.
As, la velocidad de transferencia de oxgeno del aire al agua ser proporcional al caudal
de aire, qa (m3/hr) y a la diferencia de concentracin de oxgeno entre la superfcie de
contacto, So,sat. y el resto del agua del tanque, So. ka (m-3) ser la constante de
proporcionalidad. La expresin que cuantifica este balance de masa es
ra = K a q a S o, sat S o
(4)
(5)
Ingeniera Ambiental
q in = q ou = 0 y V = cte
(6)
dS o
= K a q a S o, sat S o ro
dt
(7)
2.- OBJETIVOS.
Al finalizar esta prctica el estudiante deber ser capaz de:
-
3.-DESCRIPCIN DE LA PRCTICA.
En este caso se trata de simular el control del oxgeno disuelto en un tanque de
aireacin mediante el algoritmo PID (proporcional-integral-derivativo). La prctica
consta de 1 ejercicio.
5.- REFERENCIAS.
[1] Bishop, R. H.: LabVIEW 8 Student Edition, 1/e, National Instruments, Inc. &
Bishop 2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: Wastewater Treatment Systems, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001. (pg. 105-106).
Ingeniera Ambiental
Figura 1
Deber hacerse uso del botn derecho del ratn para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Accin
Aireacin (%)
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point.
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
Aireacin (%).
OD (%)
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point.
Cambiar
etiqueta
Numeric
OD (%).
la
por
Cursor en zona
del
control
Botn
derechoChange
to Indicator y
luego
Visible
ItemsDigital
Display
Cursor en zona
del
control
Botn
derechoChange
to Indicator y
Ingeniera Ambiental
luego
Visible
ItemsDigital
Display
Aireacin
(m3/hr)
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericNumeric
Indicator.
Cambiar
etiqueta
Numeric
Aireacin
(m3/hr).
la
por
Controles
Accin
Kp
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
SP (%)
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericVertical
Point
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por SP (%).
dt (s)
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericNumeric
Control
OD inicial
(mg/l)
Botn
derecho del
ratn
ControlsNumericNumeric
Control
Consumo
Botn
ControlsNumericNumeric
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por dt (s).
Cambiar
la
etiqueta
Numeric por
por OD inicial
(mg/l).
Cambiar
la
Kd
KI
Cambiar
etiqueta
Numeric
Kp.
Cambiar
etiqueta
Numeric
Kd.
Cambiar
etiqueta
Numeric
KI.
la
por
la
por
la
por
Inicializarlo a 4 mg/l.hr
Ingeniera Ambiental
OD (mg/l
hr)
derecho del
ratn
Control
Indicador
sin
nombre
Botn
derecho del
ratn
ControlsGraphWaveform
Chart
Stop
Botn
derecho del
ratn
ControlsBooleanStop
Button
etiqueta
Numeric por
por Consumo
OD (mg/l hr).
Borrar
la
etiqueta
Waveform
Chart.
Mediante el uso conjunto de las teclas Ctrl i E ser posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa. Obsrvese que este no est vaco, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botn derecho del ratn y situndose en cada uno de los iconos seleccionar para
los dos la opcin View as icon, ello permitir reducir el tamao de los iconos por
comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 2). Se salvar como
un IV que realizar el control PID del modelo de tanque aireado.
Figura 2
Ingeniera Ambiental
1
{S o (i 1) + t ro + K a q a S o, sat
1 + K a q a t
]}
(1)
(2)
Ingeniera Ambiental