Introduccin

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INTRODUCCIN
Control: Mtodos para conseguir que un
conjunto de variables parmetros del
entorno tengan valores pre-especificados
Ejemplos:
Mantener la temperatura de una habitacin
constante
Guiar un satlite espacial para que aterrice en
Marte

Sistema de control: conjunto de elementos

necesarios para conseguir el objetivo de
control
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INTRODUCCIN
Objetivo de la asignatura:
Estudiar los elementos y mtodos de
operacin de los sistemas de control
utilizados en la industria para controlar
procesos industriales qumicos
Estudio de la Teora de Control
Estudio de los componentes de un sistema de
control
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INTRODUCCIN
Control de Procesos Qumicos:
Objetivo General de una planta qumica
Transformar materias primas en productos
deseados

Equipamiento:
Conjunto de unidades de procesamiento
(reactores, intercambiadores de calor, filtros,
columnas de destilacin,...)
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INTRODUCCIN
Requisitos de operacin:
Seguridad y estabilidad. Ligada normalmente a
que las variables de proceso (temperaturas,
niveles, presiones, composiciones) no
superen determinados valores lmites
Operacin estable. Asegurar que el proceso no
alcance situaciones peligrosas o que la calidad
del producto cumpla especificaciones
(normalmente implica que las variables de
proceso no sufran grandes oscilaciones)
Especificaciones de produccin. La produccin
debe ajustarse a la demanda, tanto en cantidad
como en calidad del producto.
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INTRODUCCIN
Requisitos de operacin:
Regulaciones medio-ambientales. Asegurar el
cumplimiento de la normativa de proteccin
medio-ambiental (los efluentes slidos, lquidos
y gaseosos no deben superar valores lmite de
temperatura, pH concentracin)
Restricciones de operacin de los equipos.
Evitar el deterioro del equipamiento y prdidas
de rendimiento
Operacin en condiciones ptimas. Conseguir
menores costes de operacin (mximo
beneficio) diseando el sistema de control.
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INTRODUCCIN
Para ello se necesita:
Monitorizacin continua de las variables de proceso
Intervencin externa (CONTROL) para garantizar que se
cumplen los objetivos operacionales.

Procedimiento:
Utilizacin de equipos de medida, vlvulas, termopares,
controladores, ordenadores,...
Operacin humana (diseadores y operadores de
planta)

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INTRODUCCIN
Conjuntamente constituyen un
sistema de CONTROL

Objetivos a satisfacer:
Eliminar (o minimizar) la accin de
perturbaciones externas
Asegurar la estabilidad de los procesos
qumicos
Optimizar el funcionamiento del proceso
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Sistema de control en bucle abierto

Diagrama de bloques
d
r

u
CONTROLADOR

u:
y:
r:
d:

PROCESO

variable de control o variable manipulada

(entrada al proceso)
variable controlada (salida del proceso)
variable de referencia o consigna
influencias externas (perturbaciones)
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Ejemplo: tanque de almacenamiento

Qin

h
Qout

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Ejemplo: tanque de almacenamiento

Tanque al que llega un fluido con caudal Qin y del
que sale con caudal Qout. En el estado estacionario
(equilibrio) Qin=Qout y el nivel en el tanque es h
Conocidos los parmetros del sistema (densidad del
fluido, superficie del tanque, Qin, capacidad del
orificio, ...) el nivel h tendr un valor determinado
SISTEMA EN BUCLE ABIERTO
Objetivo de control: Conseguir que h tome el valor H
Calcular Qin para que h=H en estado estacionario
Problemas: qu ocurre si existen pequeas
perturbaciones en Qin?
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SISTEMA EN BUCLE CERRADO

OPERADOR (control manual):
compara la altura en el tanque con la
deseada
h>H abre vlvula
h=H no hace nada
h<H cierra vlvula

Qin

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SISTEMA EN BUCLE CERRADO

CONTROL AUTOMTICO
elemento sensor-transmisor (mide T)
elemento controlador (comparacin y decisin)
elemento actuador (acta sobre el proceso)

Qin

SENSOR

H
CONTROLADOR
ACTUADOR

h
Qout
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Sistema de control en bucle cerrado

Diagrama de bloques
Valores
Deseados
Controlador

Variables
para actuar
Actuador

Variables
a controlar

Proceso

Transmisor
Valores medidos
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IDENTIFICACIN DE VARIABLES SIGNIFICATIVAS:

Variable de control variable manipulable:

Qout (caudal de salida)
Variable controlada u objetivo de control:
h (nivel en el tanque)
Variable de referencia punto de consigna: H
Variable de perturbacin: variaciones en Qin

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Ejemplo: Intercambiador de calor

vapor: Fv

control: m

Temperatura: Te
(C), q(t) (m3/s)
Temperatura de
salida: T (C)

condensado
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Ejemplo: Intercambiador de calor

El sistema permite calentar un fluido mediante
vapor de condensacin
Objetivo:
Calentar el fluido de temperatura Te a temperatura TR
Funcionamiento: suponiendo que no hay prdidas:
Energa cedida por el vapor = Energa absorbida por el fluido

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Ejemplo: Intercambiador de calor

Necesidad de un sistema de control:
Existen variables de proceso que pueden variar. Como resultado,
T(t) se desviar de TR

Objetivo de control:
Mantener T a TR independientemente de las
variaciones que puedan existir en Te, q(t), etc.
Variable controlada: T(t) ; variable manipulable: Fv(t)
Variable de referencia: TR variable de perturbacin: Te(t), q(t)

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Sistema de Control en bucle cerrado

vapor: Fv
control: m
4-20 mA

TC
medida: Tm
4-20 mA

TT
Temperatura de
entrada: To
Temperatura de
salida: T

condensado
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Control de temperatura

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Sistema realimentado (o en bucle cerrado)

Tareas Bsicas

Medir la variable controlada T(t)

Comparar con la T deseada (TR)
Decidir accin a ejecutar (controlador)
Actuar sobre el proceso (vlvula de control)
Si T< TR abrir vlvula (aportar ms energa)
Si T> TR cerrar vlvula (aportar menos energa)

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Sistema realimentado
Tipo de control
Manual
Decisiones y acciones tomadas por el operador

Automtico
Decisiones y acciones tomadas sin intervencin
humana. En este caso se necesitan una serie de
componentes: sensor, transmisor, controlador y
elemento final de control

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Sistema realimentado
Elementos del bucle de control
Sensor
Dispositivos que miden la variable a controlar, las de
perturbacin y variables de proceso secundarias a partir de las
que se infiere el valor de otras no medibles o de medida
costosa
Se basan en la reproduccin de un fenmeno fsico cuya
magnitud est relacionada con la que se mide
Ejemplos: termopares y termorresistencias (temperatura),
placa de orificio (caudal), cromatgrafo (composicin)
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Sistema realimentado
Elementos del bucle de control
Transmisor
Convierte la magnitud del efecto fsico del sensor en una
seal estndar
representacin P&ID (ISA)
Elctrica (4-20 mA)
Neumtica (3-15 psi)
Digital
(uso de computadores )

---------

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Sistema realimentado
Elementos del bucle de control
Controlador
Recibe la seal correspondiente a la variable medida y
calcula la accin de control de acuerdo al algoritmo que
tiene programado
La salida, seal estndar, se enva al elemento final de
control

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Sistema realimentado
Elementos del bucle de control
Actuador o elemento final de control
Manipula la variable de proceso de acuerdo a la accin
calculada por el controlador
La seal de control le llega en forma analgica estndar
En proceso qumico la variable de proceso manipulada suele
ser el caudal de una corriente. Por ello, el elemento final de
control ms utilizado es la vlvula de control. Otras formas de
manipular caudales: bombas, compresores y soplantes
dotadas de motores de velocidad variable
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Sistema realimentado
Diagrama de bloques
Gc(s) controlador

Gp(s) PROCESO
d(t)

Tr(s)
C

Calibracin
termopar

ref
e(t)
+mA
mA

u(t)
T(s)
Fv(t)
Tm(t)
Controlador mA Actuador 3 PROCESO
Sensor
C
m /s
mA

Referencia
Punto de consigna
notacin: SP, w
Variable manipulada
Manipulated Variable
Output to Process
notacin: MV,OP

Perturbaciones
Deviation Variables
notacin: DV

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Variable Controlada
Controlled Variable
Process Variable
Notacin: CV, PV
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Diseo del Sistema de Control

Marga Marcos, curso 03-04

Etapas del diseo de un sistema de

control
Definicin de los objetivos de control
Asegurar la estabilidad, conseguir operacin ptima,

Identificar las variables medibles y las manipulables

Como mnimo se deben medir las variables objetivo de
control (a veces se recurre a variables auxiliares a partir de
las que se infiere su valor)
A veces se miden variables de perturbacin y variables
auxiliares para implementar estrategias avanzadas de
control
La eleccin de las variables manipulables es de vital
importancia, ya que la calidad de control alcanzable
depende en gran medida de su eleccin
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Etapas del diseo de un sistema de

control
Seleccionar la configuracin del sistema de control
Decidir estrategia(s) de control

Bucles simples de regulacin

Bucles en cascada
Esquemas anticipativos
Emparejamiento variables a controlar / variables manipulables

Especificacin de la instrumentacin de
monitorizacin y control
Instrumentos de medida (sensores y transmisores)
Controladores
Elementos finales de control

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Etapas del diseo de un sistema de

control

Diseo de los controladores

Todos los controladores deben ser sintonizados (seleccin
de los parmetros) para que la operacin cumpla los
objetivos de control
Para ello es necesario tener un conocimiento, al menos
aproximado, del comportamiento dinmico del proceso
Este proceso se conoce como MODELADO del sistema y
tiene como objetivo obtener un modelo del proceso tan
simple como sea posible que permita estudiar el
comportamiento dinmico del proceso
Los modelos de conocimiento se basan en conocer los
fenmenos fsico-qumicos que subyacen en l y que
relacionan las variables del proceso
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Conceptos bsicos
Sistema
Objeto, dispositivo o ente donde se manifiesta una
relacin de tipo causa-efecto
Dado que no es posible conocer las propiedades
y el comportamiento de un sistema fsico, es
necesario recurrir a un modelo matemtico.
El anlisis del modelo matemtico permitir
conocer las propiedades del sistema fsico
El modelo matemtico se obtiene a partir de un
conjunto de aproximaciones y simplificaciones
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Conceptos bsicos
Modelo
El concepto de modelo es central en la teora de sistemas,
ya que a partir de l es posible conocer las propiedades del
sistema y abordar el diseo del controlador
Un modelo puede tener diferentes representaciones
matemticas:
1 ecuacin diferencial de orden n
n ecuaciones diferenciales de primer orden
relacin algebraica (aplicando la transformada de Laplace)

Atributos de un modelo:
Debe reflejar el comportamiento del sistema en el aspecto de
inters
Debe ser til. Es decir, fcil de manejar
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Conceptos bsicos
Sistema dinmico
La teora de control estudia los sistemas dinmicos
Un sistema dinmico est formado por:
Un conjunto de entradas que actan sobre l (entradas de
control y perturbacin)
Un conjunto de respuestas (salidas) a dichas entradas
Un conjunto de observaciones de dichas respuestas
(directamente por nuestros sentidos o mediante sensores
artificiales)
Estas medidas pueden estar contaminadas por ruido (seal
aleatoria de comportamiento impredecible que contamina las
observaciones)

Estado del sistema. Conjunto de propiedades que define

totalmente la situacin del sistema en un instante dado
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Conceptos bsicos

Sistema dinmico
Entrada de
control, u

Salida, y

SISTEMA con
ESTADO X
Observacin, z

SENSOR
Perturbacin aleatoria, v

Conocido el estado del sistema en un instante dado y las entradas

a partir de dicho instante, es posible determinar su comportamiento
futuro
El estado representa la historia del sistema (entradas y salidas en
instantes anteriores)
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Conceptos bsicos

Propiedad fundamental de un sistema dinmico

Conocido el estado en un instante y las entradas a partir de
dicho instante, es posible calcular la salida futura
Principio de causalidad
Un sistema dinmico es no anticipativo o causal ni la
salida ni el estado pueden depender de sus valores futuros
o de valores futuros de la entrada
Sistema dinmico lineal
Su funcin de respuesta es lineal en el estado y en la
entrada
La respuesta a una combinacin lineal de entradas es la
combinacin lineal de la respuesta a cada una de las
entradas (Principio de superposicin)
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Conceptos bsicos

Clasificacin de los sistemas

Segn el tipo de modelo

de parmetros concentrados (ecuaciones diferenciales totales)

de parmetros distribuidos (ecuaciones diferenciales en derivadas parciales)
Lineales:
de coeficientes constantes
de coeficientes variables en el tiempo
No lineales

Segn el tipo de seales

Continuos
Discretos
Deterministas
Aleatorias

Segn su estructura

Monovariables (SISO)
Multivariables (MIMO)

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Estructura General de la asignatura

Modelado
Obtencin de modelos matemticos y empricos que representen el comportamiento
dinmico del proceso

Validacin

Anlisis
A partir del modelo analizaremos el comportamiento y las propiedades del proceso
que nos permiten caracterizar la respuesta

en el dominio del tiempo

en el dominio de la frecuencia

Diseo
Se aborda el diseo del controlador a partir del conocimiento adquirido en la fase de
anlisis

Validacin

Instrumentacin de proceso
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