CONTROL DE ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES

EJERCICIOS DE CINEMATICA DE ROBOTS

SOLUCIONES
EJERCICIO 1

EJERCICIO 2
El robot Mitsubishi PA-10 de la figura 2.1 es un robot de investigacin redundante
con 7 grados de libertad. El eje de rotacin S3 est denominado por el fabricante
como "eje redundante". La intencin de este eje es dotar al brazo de una posibilidad
de movimiento para resolver situaciones donde el brazo est restringido o bien
puntos crticos en los que el determinante de la matriz Jacobiana se anula.
2.a) Considere que el eje S3 no tiene movimiento. Coloque los sistemas D-H,
teniendo en cuenta el sentido de giro positivo indicado en el manual del fabricante.
La posicin inicial del brazo (q=(q1=0, q2=0, q3=0, q4=0, q5=0, q6=0, q7=0)) debe
ser tal que ste se encuentre en la posicin indicada en la figura 2.2.

Nota: Existe ms de una manera de colocar los SR para conseguir una solucin
vlida.

2b) Rellene la siguiente tabla de parmetros D-H.

Eslabn
1
2
3
4
5
6
7

!i
!1
!2-#/2
0
!3
!4
!5-#/2
!6

di
0,315
0
0
0
0,5
0
0,08

ai
0
0,45
0
0
0
0
0

"i
-#/2
0
0
-#/2
#/2
#/2
0

2c) Si todas las variables articulares son nulas. Qu valor tiene la matriz
homognea 0A6?
Ponemos tambin los valores de las matrices de transformacin intermedias:
A01 =
1.0000
0
0
0
A12 =
0.0000
-1.0000
0
0
A23 =
1.0000
0
0
0

0
0.0000
-1.0000
0

0
1.0000
0.0000
0

0
0
0.3150
1.0000

1.0000
0.0000
0
0

0
0
1.0000
0

0.0000
-0.4500
0
1.0000

0
0.0000
-1.0000
0

0
1.0000
0.0000
0

0
0
0
1.0000

A34 =
1.0000
0
0
0
A45 =
0.0000
-1.0000
0
0
A56 =
1.0000
0
0
0
A06 =
-1.0000
-0.0000
0.0000
0

0
0.0000
1.0000
0

0
-1.0000
0.0000
0

0
0
0.5000
1.0000

0.0000
0.0000
1.0000
0

-1.0000
-0.0000
0.0000
0

0
0
0
1.0000

0
1.0000
0
0

0
0
1.0000
0

0
0
0.0800
1.0000

0.0000
1.0000
0.0000
0

-0.0000
0.0000
-1.0000
0

0.5000
0.0000
0.6850
1.0000

2.a) Considere ahora la rotacinque el eje S3 no tiene movimiento. Coloque los

sistemas D-H, teniendo en cuenta el sentido de giro positivo indicado en el manual
del fabricante. La posicin inicial con todas las variables articulares nulas debe ser
la mostrada en la figura 2.2. Rellene la tabla de parmetros D-H.

Eslabn
1
2
3
4
5
6
7

!i
!1
!2
!3
!4-#/2
!5
!6-#/2
!7

di
0,315
0
0,45
0
0,5
0
0,08

ai
0
0
0
0
0
0
0

"i
#/2
-#/2
-#/2
-#/2
#/2
#/2
0

2e) Si todas las variables articulares son nulas Qu valor tiene la matriz homognea
0
A7 ?

A01 =
1.0000
0
0
0
A12 =
1.0000
0
0
0
A23 =
1.0000
0
0
0
A34 =
0.0000
-1.0000
0
0
A45 =
1.0000
0
0
0
A56 =
0.0000
-1.0000
0
0
A67 =
1.0000
0
0
0
A07 =
-1.0000
-0.0000
0.0000
0

0
0.0000
1.0000
0

0
-1.0000
0.0000
0

0
0
0.3150
1.0000

0
0.0000
-1.0000
0

0
1.0000
0.0000
0

0
0
0
1.0000

0
0.0000
-1.0000
0

0
1.0000
0.0000
0

0
0
0.4500
1.0000

0.0000
0.0000
-1.0000
0

1.0000
0.0000
0.0000
0

0
0
0
1.0000

0
0.0000
1.0000
0

0
-1.0000
0.0000
0

0
0
0.5000
1.0000

0.0000
0.0000
1.0000
0

-1.0000
-0.0000
0.0000
0

0
0
0
1.0000

0
1.0000
0
0

0
0
1.0000
0

0
0
0.0800
1.0000

0.0000
1.0000
0.0000
0

-0.0000
0.0000
-1.0000
0

0.5000
0.0000
0.6850
1.0000

Si, por ejemplo, hacemos q = (pi/2 0 0 0 0 0 0 0), entonces:

A07 =
-0.0000
-1.0000
0.0000

-1.0000
0.0000
0.0000

-0.0000
-0.0000
-1.0000

-0.0000
0.5000
0.6850

1.0000

EJERCICIO 3
Siguiendo el criterio de Denavit-Hartenberg situar grficamente los Sistemas de
Coordenadas de cada eslabn e indicar los parmetros de Denavit-Hartenberg del
robot ADEPT COBRA 600 de 4 grados de libertad.
Eslabn
1
2
3
4

!i
!1
!2
0
!4

di
l1
0
d3
0

ai
l2
l3
0
0

"i
0
0
#
0

EJERCICIO 4
Un robot tipo Stanford se ha movido a las posiciones que se muestran en la figura.
Las variables de articulacin en esta posicin son:
q=[ 90, -120, 22cm, 0, 70, 90]
Establecer el sistema de coordenadas del elemento ortogonal (xi,yi,zi) para
i=1,2...,6 para este brazo y completar la tabla.
Eslabn
1
2
3
4
5
6

!i
!1
!2+#/3
0
!4
!5-#/2
!3

di
l1
-l2
d3
0
0
-l3

ai
0
0
0
0
0
0

"i
-#/2
#/2
0
-#/2
-#/2
0

EJERCICIO 5
En base a la representacin de Denavit-Hartenberg situar grficamente los Sistemas de
Coordenadas de cada eslabn e indicar los parmetros de Denavit-Hartenberg del
siguiente robot ABB IRB140 con 6 grados de libertad.
Eslabn
1
2
3
4
5
6

!i
q1
q2-#/2
q3
q4
q5
q6

di
0,352
0,360
0,380
0,380
0
0,065

ai
70
0
0
0
0
0

"i
-#/2
#/2
#/2
0
-#/2
0

EJERCICIO 6
El robot SCALPP de la figura es un robot de investigacin para aplicaciones mdicas
basado en un hombro SCARA dotado de una mueca particular de configuracin noesfrica. La razn de ser de esta configuracin especial es intentar salvar las
singularidades cinemticas de las muecas esfricas, tan perjudiciales en aplicaciones
mdicas. A partir de la representacin almbrica de la figura, dibujar los sistemas DH y
obtener los parmetros DH del robot SCALPP.

Eslabn
1
2
3
4
5
6

!i
0
q2
q3
q4
q5+#/2
q6

di
q1
0
0
-D4
0
0

ai
0
A3
A4
0
A6
A7

"i
0
0
0
-#/2
-#/2
0

EJERCICIO 7
El robot IRB 840A de ABB es un robot porticado de grandes dimensiones. A partir de
la figura, dibujar los sistemas de denavit y obtener sus parmetros.
Eslabn
1
2
3
4

!i
0
0
0
q4

di
L1
q2
q3
0

ai
q1
0
0
0

"i
-#/2
-#/2
0
0

EJERCICIO 8
Siguiendo el criterio de Denavit-Hartenberg situar grficamente los Sistemas de
Coordenadas de cada eslabn e indicar los parmetros de Denavit-Hartenberg del robot
de 3 eslabones PPP de la figura.
Eslabn
1
2
3

!i
#/2
0
0

di
0
0
L2

ai
q1
q2
L1

"i
0
0
0

EJERCICIO 9
El robot FANUC 420iA es un robot de 4GDL pero con la particularidad de que dispone
de 5 articulaciones. En la figura se observa que la articulacin 4 depende de las
articulaciones 2 y 3 mediante un paralelogramo articulado, de tal forma que el efector
final del robot siempre se encuentra perpendicular al suelo. Considerando al robot como
un manipulador de 5 GDL, dibujar el esquema almbrico de este robot, colocar los
sistemas de referencia de D-H y rellenar la tabla de los parmetros de D-H, teniendo en
cuenta que slo existirn 4 variables articulares (q1,q2,q3,q4), de forma que la fila
cuarta de la tabla no contendr una variable independiente, sino una relacin entre las
variables anteriores. Obtener dicha relacin estudiando la disposicin de los vectores
x1, x2 y x3 en diferentes posiciones del robot.

Solucin:
Debe notarse que en la figura siguiente existen dos paralelogramos articulados, unidos
por una pieza rgida que gira loca sobre el codo del robot. De esta manera, la recta A es
paralela a la recta B. La recta B y la recta C forman un ngulo constante. Por otra parte,
la recta C y la D son paralelas. En consecuencia, la recta A y la D forman un ngulo
constante, con lo que se consigue que el actuador montado sobre el extremo del brazo
mantenga un ngulo contante con la base del robot. Este sistema, por otra parte, limita
bastante el espacio de trabajo del robot.

Se puede deducir fcilmente que

q4=q2+q3,
siendo q4 la articulacin restringida por el paralelogramo articulado.
En la figura siguiente se muestran una posible solucin para la colocacin de los
sistemas D-H.

La tabla de parmetros D-H queda, por tanto:

Eslabn
1
2
3
4
5

!i
q1
q2-#/2
q3+#/2
q2+q3
q4

"i
L1
0
0
0
L6

ai
L2
L3
L4
L5
0

di
-#/2
0
0
-#/2
0

Si ponemos:
L1 = 1m, L2=0.2m, L3=1m, L4=1m, L5= 0.1m, L6=0.1m.

si q=(q1, q2, q3, q4)=(0, 0, 0, 0), entonces, la matriz 0A4 queda:

A04 = 1.0000
0
0 1.3000
0 -1.0000 0.0000 -0.0000
0 -0.0000 -1.0000 1.9000
0
0
0 1.0000

si q=(q1, q2, q3, q4)=(0, 45, 0, 0), entonces, la matriz 0A4 queda:

A04 0 -0.0000 -1.0000 1.5142

0.0000 -1.0000 0.0000 0.0000
-1.0000 -0.0000 0.0000 0.9000

1.0000

Resolver el problema cinemtico inverso para la posicin de la mueca del robot

PUMA 560. En la figura se observa un dibujo del PUMA 560 y un esquema almbrico
del mismo. Suponiendo conocida la posicin del punto mueca, se pide resolver la
cinemtica inversa para las tres primeras articulaciones. El ejercicio debe considerar los
codos que aparecen en el robot (marcados en la figura) y las posibles mltiples
soluciones.

Asignar los sistemas de referencia DH de los siguientes robots de tres grados con
configuraciones ( RRP, RRR y PRR).

Asignar los sistemas de referencia DH del siguiente robot de tres grados de libertad
(RRP), y obtener sus parmetros DH.

120

80