COMPENSACIN DE ATRASO-ADELANTO

De las dos formas de compensacin analizadas anteriormente podemos concluir:

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad

del sistema
La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero reduce la
velocidad de la respuesta.

Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en
forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar
de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos
separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso adelanto.
Dado que el compensador de atraso adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensacin
aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el
sistema compensado.

Compensador electrnico de atraso-adelanto usando amplificadores operacionales

La figura muestra un compensador electrnico de atraso adelanto que usa amplificadores
operacionales. La funcin de transferencia para este compensador se obtiene del modo siguiente:

Figura N

Hallando la funcin de transferencia de la red de atraso adelanto en base a operaciones, hallamos

primero:

1
1
= +
Z 1 R3

1
R 1+

1
sC1

sC 1
sC R + 1+ sC 1 R3
1
+
= 1 1
R3 sC 1 R1 +1
R3 ( sC 1 R1 +1 )

Por lo tanto:

Z 1=

R3 ( sC 1 R1 +1 )
sC1 ( R1 + R3 ) +1

El otro factor

Z 2=

Z 2 lo hallamos por el mismo procedimiento, obteniendo:

R4 ( sC2 R2 +1 )
sC2 ( R2 + R4 ) +1

Por lo tanto la funcin de transferencia

E i (s)
E( s)

es igual a:

R4 ( sC2 R2 +1 )
E(s) Z 2 sC2 ( R2 + R4 ) +1 R 4 sC 1 ( R1 + R3 ) +1 ( sC 2 R 2+1 )
=
=
=
E i (s) Z 1
R3
R 3 ( s C 1 R 1+ 1 )
( sC 1 R 1+1 ) sC 2 ( R2 + R4 ) +1
sC 1 ( R1 + R3 ) +1

La funcin de transferencia

E 0 (s )
E( s) , para el ltimo amplificador ser:

E 0 (s ) R6
=
E(s)
R5

Por lo tanto la funcin de transferencia de todo el circuito

E 0 (s )
E i (s) , ser:

R 6
E( s) E0 ( s) R 4 sC 1 ( R1 + R3 ) +1 ( sC 2 R 2+1 )
=
E i (s) E( s)
R3
( sC 1 R1 +1 ) sC 2 ( R2+ R4 ) +1 R5

( )

Reescribiendo:

][

E 0 (s ) R4 R 6 ( R1 + R3 ) C1 s +1
R2 C 2 s+ 1
=
E i (s) R3 R 5
R1 C1 s +1
( R2 + R4 ) C 2 s+ 1

O de una forma simplificada:

[ ][

E 0 (s )
T s +1
=K 1
E i (s)
T1
s+1

T 2 s+1
T 2 s+1

Donde:

T 1 =( R1 + R3 ) C1

T1
=R1 C 1

T 2 =R 2 C 2

T 2= ( R 2 + R 4 ) C 2

K=

R 4 R6
R3 R 5

Ademas se puede obtener:

T1
( R 1+ R 3 ) C 1 R 1 + R 3
=
=
R1 C 1
R1 C 1
R1

( R 2 + R 4 ) C 2 ( R 2 + R 4 ) C 2 R 2+ R 4
T2

R2 C 2

R2

Otra forma de la red de compensacin:

E 0 (s )
T T
=K 1 2
E i (s)
T1
T2

[ ] [ ] [ ][ ]
1
T1
1
s+
T1

s+

1
1
s+
T2
T1

=K
1

1
s+
s+
T2
T1

s+

Reemplazando los valores de las variables tenemos:

1
T2
1
s+
T2
s+

( R 1+ R 3 ) C 1
E 0 (s ) R4 R 6
R1 C 1
=
E i (s) R3 R 5 ( R2 + R 4 ) C 2
R2 C 2

E 0 (s )
=K c
E i (s)

[ ][ ]
1
T1
1
s+
T1

s+

[ ][ ]

1
1
s+
R
+
R
T2
R R R ( 1 3)
T1
= 2 4 6
1
R 1 R 3 R5 ( R2 + R4 )
1
s+
s+
T2
T1

s+

1
T2
1
s+
T2
s+

[ ][ ]
1
T1
1
s+
T1

s+

1
T2
1
s+
T2
s+

Donde

R2 R 4 R6 ( R 1 + R3 )
R1 R 3 R5 ( R 2 + R4 )

K c=

1
1
=
T 1 ( R 1+ R 3 ) C 1

1
= =
T 1 T1 R1C1

1
1
=
T 2 ( R2 + R 4 ) C 2

1
1
=
T 2 R2C2

Se debe anotar que con frecuencia

igual a

Tcnicas de compensacin de atraso-adelanto basadas en el enfoque del lugar geomtrico de

las races.
Considere el sistema de la figura N . Suponga que usamos el compensador de atraso adelanto:

Figura N

Cuya funcin de transferencia del compensador esta dado por

[ ][ ]

1
T1
Gc =K c
1
s+
T1

s+

1
T2
1
s+
T2
s+

Donde:

R2 R 4 R6 ( R 1 + R3 )
R1 R 3 R5 ( R 2 + R4 )

K c=

T 1 =( R1 + R3 ) C1

T 2 =R 2 C 2

R1 + R 3
R1

R 2+ R 4
R2

Supondremos que

. Adems de que

Kc

son mayores que 1; para esto se darn dos casos

ser la ganancia de la red de adelanto del compensador atraso

adelanto.
Para

En este caso, el proceso de diseo es una combinacin del diseo del compensador de adelanto con
el del compensador de atraso. El procedimiento para diseo del compensador de atraso-adelanto es:

1. A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas, se determina la ubicacin deseada

para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Use la funcin de transferencia en lazo abierto no compensado G(s), para determinar la
deficiencia de ngulo

si los polos dominantes en lazo cerrado estarn en la posicin deseada.

La parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto debe contribuir a este ngulo

.
Si tenemos

s=s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado, la eleccin de los valores de

T1 y

a partir del requerimiento de que

1
s+
T1

s+
T1
A continuacin determine el valor de

K c a partir de la condicin de magnitud:

1
T1
Kc
G(s 1) =1

s1 +
T1
s1 +

La eleccin de
valores para

T1

no es nica. (Puede escogerse dentro de un conjunto grande de

T 1 y .)

3. Se selecciona despus un
atraso se acerque a la unidad.

T2

suficientemente grande para que la magnitud de la parte de

4. Si se especifica la constante de error esttico de velocidad

que satisfaga el requerimiento de la constante. Esta constante de error esttico de velocidad

Kv

se obtiene de:

1
T1
K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=lim s K c
1
s 0
s 0
s+
T1

K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=lim s K c
s 0

K v =lim s K c
s 0

Donde

s 0

s+

[] ]

1
T2
G(s)
1
s+
T2
s+

[ ][ ]
1
T1

T1

1
T2
G ( s)
1
T2

G( s)

Kc y

se determino anteriormente.

Una vez hallado el valor de

de la ecuacin anterior se utiliza para seleccionar el valor de

T 2 tal que cumpla las condiciones siguientes:

| |

1
T2
1
1
s 1+
T2
s1 +

K v , se debe determinar el valor de

1
T2
5 <
<0
1
s 1+
T2
s 1+

Para

= :

Para este caso el procedimiento se modifica:

1. A partir de las especificaciones de desempeo proporcionadas, determine la ubicacin deseada
para los polos dominantes en lazo cerrado
2. El compensador de atraso adelanto se modifica a la ecuacin:

1
T1
Gc =K c
1
s+
T1

s+

[] ] [ ][ ]
1
1
s+
T2
T1
=K c
1

s+
s+
T2
T1
s+

1
T2
1
s+
T2
s+

Donde:

R2 R 4 R6 ( R 1 + R3 )
R1 R 3 R5 ( R 2 + R4 )

K c=

T 1 =( R1 + R3 ) C1

T 2 =R 2 C 2

R 2+ R 4
R2

R1 + R 3
R1

Si se especifica la constante de error esttico de velocidad

constante

K c , a partir de la ecuacin siguiente:

K v , determine el valor de la

[ ][ ]
[ ][ ]

1
T1
K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=lim s K c

s 0
s 0
s+
T1
s+

K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=lim s K c

1
T1

T1

s 0

s 0

K v =lim s K c

G ( s )=lim s K c G ( s )

s 0

s 0

1
T2
G( s)
1
s+
T2
s+

1
T2
G ( s)
1
T2

3. Para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la ubicacin deseada, calcule la contribucin
requerida del ngulo

de la parte de adelanto de fase del compensador de atraso adelanto.

4. Para el compensador de atraso adelanto, seleccione una

T2

suficientemente grande, a fin de

que la relacin siguiente se aproxime a la unidad:

| |

1
T2
1
1
s 1+
T 2
s1 +

De modo que

s=s1 sea uno de los polos dominantes en lazo cerrado.

Determinar los valores de

)

|( ) |

1
T2
Kc
G( s1 ) =1
1
s 1+
T 2
s1 +

T1 y

a partir de las condiciones de magnitud y ngulo (en s 1

1
T2

=
1
s 1+
T 2

( )
s1 +

5. Usando el valor de

hallado, seleccionamos

T2

de modo cumpla con las siguientes

ecuaciones:

| |

1
T2
=1
1
s 1+
T 2
s1 +

1
T2
5 <
<0
1
s 1+
T 2

( )
s1 +

El valor de

T 2 la constante de tiempo ms grande del compensador de atraso-adelanto no debe

ser demasiado grande, a fin de que pueda materializarse

Ejemplo 6
Considere el sistema G(s). Cuya funcin de transferencia de la trayectoria directa es

G ( s )=

4
s (s +0.5)

Disee un compensador apropiado para cumplir todas las especificaciones de desempeo

=0.5 , n=5 rad /seg y

K v =80 seg

Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto de acuerdo al ejemplo es:

G ( s )=

4
4
= 2
s (s +0.5) s +0.5 s

El LGR del sistema se muestra en la figura siguiente:

0.4

Root Locus
0.84

0.72

0.58

0.44

0.3

0.14

0.3
0.92

Imaginary Axis

0.2
0.1

0.98

0.6
0
-0.1

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.98

-0.2
0.92
-0.3
0.84
-0.4
-0.6

0.72
-0.5

-0.4

0.58
-0.3

0.44
-0.2

Real Axis

Figura N
La funcin de transferencia de lazo cerrado de sistema:

4
C (s )
G( s)
s(s+ 0.5)
=
=
R (s) 1+G(s)
4
1+
s (s+0.5)
C (s )
4
4
=
= 2
R (s) s( s+0.5)+ 4 s +0.5 s +4
C (s )
4
=
R (s) ( s +0.2500+ j 1.9843 ) (s+ 0.2500+ j 1.9843)

0.3
-0.1

0.14
0

0.1

A partir de los polos dominantes podemos obtener:

s=0.2500 j1.9843
s= n n 1 2
Frecuencia natural no amortiguada es
2
2
2
2
( n ) + d = 0.2500 +1.9843 = 0.0625+3.9374

n=
n=2 rad /seg
El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado:

=
cos
:

Si el ngulo

=tag1

=tag
( 1.9843
0.2500 )

( 7.9372 )=82.8191

=cos =cos 82.8191

=0.125
La constante de error esttico de velocidad es hallada:

K v =lim sG (s )=K v =lim s

s 0

s 0

4
4
=lim
s(s +0.5) s 0 ( s+0.5)

K v =8 seg

Los parmetros del sistema no compensado son:

=0.125

n=2 rad /seg

K v =8 seg

Segn las especificaciones de desempeo, los parmetros del sistema compensado deben ser:

=0.5

n=5 rad /seg

K v =80 seg1

Los polos dominantes del sistema compensado deben ser:

s= n d =0.5(5) 520.52
s=2.5 j 4.3301
Supondremos que usamos un compensador de atraso adelanto que tiene la funcin de transferencia:

[ ][ ]

1
T1
Gc (s)=K c
1
s+
T1

s+

Las constantes

1
T2
1
s+
T2
s+

1 y diferentes.

En este caso, el sistema compensado tendr la funcin de transferencia

[ ][ ]

1
T1
Gc ( s ) G(s)=K c
1
s+
T1

s+

1
T2
4
1 s (s +0.5)
s+
T2
s+

Si los polos dominantes deben estar en

s=2.5 j 4.3301

De la condicin de ngulo al polo dominante deseado del sistema obtenemos:

De la figura podemos obtener que

=120 y

=114.7914 por lo tanto de la condicin de

ngulo obtenemos:

4
= =114.7914120=234.7914
s (s +0.5) s=2.5+ j 4.3301

Del anlisis determinamos que la contribucin del sistema al polo deseado es de

234.7914 .

Por lo tanto la parte de adelanto de fase del compensador de atraso adelanto debe contribuir con

=54.7914

para que el lugar geomtrico de las races pase por la ubicacin deseada de los

polos dominantes en lazo cerrada.

De la condicin de ngulo en el polo deseado se debe dar

=54.7914114.7914120=180
Para disear la parte de adelanto de fase del compensador, primero determinamos la ubicacin del
cero y el polo para que den la aportacin de ngulo de

54.7914 .

Existen muchas formas de hacer esto, pero aqu elegiremos el cero en

que cancele el polo en

s=0.5 de la planta.

s=0.5 , de tal forma

[ ][ ]

1
T1
Gc ( s ) G ( s )=K c
1
s+
T1

s+

[ ]

1
1
s+
T2
T2
(s+0.5)
4
4
= Kc
1 s ( s+0.5 )
1
1 s(s+ 0.5)
s+
s+
s+
T2
T1
T2

s+

Una vez elegido el cero, el polo se ubica de modo que la contribucin de ngulo sea

=54.7914 .
De acuerdo a la figura siguiente tendremos que la contribucin angular del cero y polo es:

=180

( ) 180
54.7914114.7914120=180

Figura N

De la figura anterior obtenemos:

=1809065.2086=24.7914

==54.791424.7914=30
Por lo tanto el ngulo

, ngulo que aporta el polo del compensador:

=18090=1803090=60
Mediante clculo geomtrico en el grfico, el polo debe ubicarse en:

tan =tan30=

x
4.3301

x=2.50
Por lo tanto la ubicacin del polo ser en

s=x +2.5=2.5+2.5=5.00

La parte de adelanto de fase del compensador de atraso adelanto se convierte en:

[]

1
T1
(s +0.5)
Gc ( s ) =K c
=K c
1
(s +5)
s+
T1

s+

Donde:

1
=0.5
T1

=5
T1

=10

El valor de

Kc

lo obtenemos a partir de la condicin de magnitud de la parte del compensador

en adelanto y el sistema evaluado en el polo deseado.

Gc ( s ) G ( s )= K c

( s+ 0.5 )
4
( s+5 ) s ( s+0.5 )

=1

s=2.5+ j 4.3301

De donde obtenemos

K c=

s(s+5)
2.5+ j 4.3301(2.5+ j 4.3301+5)
=
4
4
s=2.5 j 4.3301

|24.9998
|=6.2500
4

K c=

El compensador en adelanto es:

[]

1
T1
( s+0.5)
Gc ( s ) =K c
=6.2500
1
(s+5)
s+
T1

s+

La funcin de transferencia del sistema compensado solo con la red de adelanto es:

Gc ( s ) G ( s )=6.25

( s+ 0.5 )
4
25
25
=
=
( s+5 ) s ( s+0.5 ) s(s+5) s 2 +5 s

El LGR de este sistema compensado solo por la red de adelanto se muestra en la figura siguiente y
pasa por el polo deseado ( 2.5 j 4.3301 ):

Root Locus

5
4

System: sys
Gain: 1
Pole: -2.5 + 4.33i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 5

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

La parte de atraso de fase del compensador se disea del modo siguiente:

Primero se determina el valor de
esttico de velocidad

que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error

K v , si el proceso compensado es:

[ ][ ]

1
T1
Gc ( s ) G ( s )=K c
1
s+
T1

s+

1
T2
G (s)
1
s+
T2
s+

La constante de error esttico de velocidad esta dad por:

[ ][ ]

1
T1
K v =lim s K c
1
s 0
s+
T1

s+

[ ]

1
1
s+
T2
T
(s+ 0.5)
4
4
2
=lim s 6.2500
1 s ( s +0.5 ) s 0
(s+ 5)
1 s ( s+0.5 )
s+
s+
T2
T2
s+

[]

1
T
1
4
2
K v =6.2500
=5 =80
(5) 1 1
T2
Entonces

=16

Por ltimo, elegimos un valor de

T 2 suficientemente grande para que se cumpla las condiciones:

| || |
1
T2
1
s+
T2
s+

1
T2
=
1
s+
16 T 2
PD
s+

s=2.5+ j 4.3301

1
T2
5 <
1
s+
T2
s+

Si seleccionamos

<0

s=2.5 j 4.3301

T 2 5 , obtenemos que las condiciones cumplan para la magnitud como para el

ngulo:

| | |
1
T2
1
s+
T2
s+

1
5
4.9030
=
=
=0.9818 1
1
4.9937
2.5+ j 4.3301+
16( 5)
s=2.5+ j 4.3301

1
T2
5 <
1
s+
T2
s+

2.5+ j 4.3301+

s=2.5 j 4.3301

<0

1
5
1 4.3301
1 4.3301

=tan
+ tan
1
2.3
2.4875
2.5+ j 4.3301+
80
2.5+ j 4.3301+

62.0243+ 60.1240=1.9003
Se puede concluir que las condiciones cumplen.
El sistema compensado tendr la funcin de transferencia en lazo abierto

[ ][ ]

1
T1
Gc ( s ) G ( s )=K c
1
s+
T1

s+

Gc ( s ) G ( s )=

1
T2
(s +0.5) ( s+ 0.2)
4
G ( s )=6.25
1
( s+5) ( s+0.0124 ) s ( s+0.5 )
s+
T2
s+

25 ( s+0.2 )
25 s+ 5
= 3
s ( s+5 )( s+0.0124 ) s +5.0124 s 2+0.062 s

La grfica del lugar geomtrico de las races del sistema compensado aparece en la figura.
Root Locus

5
4.5

System: sys
Gain: 1.02
Pole: -2.4 + 4.33i
Damping: 0.485
Overshoot (%): 17.5
Frequency (rad/sec): 4.95

Imaginary Axis

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-5

-4

-3
Real Axis

-2

-1

Debido a que la contribucin de ngulo de la parte de atraso de fase del compensador de atraso
adelanto es muy pequea, solo hay un cambio pequeo en la ubicacin de los polos dominantes en

s=2.5 j 4.3301 . Se aprecia en la figura

el lazo cerrado a partir de la ubicacin deseada,

siguiente el LGR del sistema compensado con red de adelanto y LGR con el compensador atraso
adelanto.

Root Locus

5
4

System: sys
Gain: 1
Pole: -2.5 + 4.33i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 5

Imaginary Axis

2
1

System: sys
Gain: 0.959
Pole: -2.4 + 4.16i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 4.8

0
-1
-2
-3
-4
-5
-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

Los nuevos polos en lazo cerrado se ubican en

relativo es

s=2.4+ j 4.16 , factor de amortiguamiento

= 0.5. Podemos concluir que el sistema compensado cumple todas las

especificaciones de desempeo requeridas.

Las curvas de respuesta escaln unitario antes y despus de la compensacin aparecen en la figura
siguiente. Las funciones de transferencia de lazo cerrado del sistema no compensado y compensado
las determinamos:
Sistema no compensado

4
C (s )
G( s)
s(s+ 0.5)
4
=
=
= 2
R (s) 1+G( s)
4
s +0.5 s+ 4
1+
s ( s+0.5)
Sistema compensado:

Gc ( s ) G ( s )=

25 ( s+0.2 )
25 s+ 5
= 3
s ( s+5 )( s+0.0124 ) s +5.0124 s 2+0.062 s

25 s +5
3
Gc ( s ) G ( s )
C (s)
s +5.0124 s 2+ 0.062 s
25 s +5
=
=
= 3
R (s ) 1+Gc ( s ) G ( s )
25 s+5
s +5.0124 s2 +25.062 s +5
1+ 3
s +5.0124 s2 +0.062 s
Las respuestas:
Step Response

1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20

25

Time (sec)

La respuesta ante una entrada rampa para el sistema no compensado y compensado se muestra en la
figura siguiente:

Step Response

10
9
8
7

Amplitude

6
5
4
3
2
1
0

10

Time (sec)

Figura N

Ejemplo 8
Considere el sistema de la figura N.

Figura N

Disee un compensador de atraso adelanto tal que la constante de error esttico de velocidad
sea de 50

seg

kV

y la razn de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado

sea =0.5 . (Seleccione el cero de la parte de adelanto del compensador de atraso adelanto para
cancelar el polo en
compensado.

s=1 de la planta). Determine todos los polos en lazo cerrado del sistema

Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema est dado por

G ( s )=

1
1
= 3
s ( s+1 ) (s+5) s +6 s 2 +5 s

El LGR del sistema se ve en la figura N siguiente:

Root Locus

5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

Figura N

La funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado est dado por

1
C (s)
G( s)
s ( s+1 ) (s+ 5)
1
1
=
=
= 3
=
2
1
R (s ) 1+G ( s )
( s+0.3080 )( s+0.6431 ) (s+5.0489)
s +6 s +5 s +1
1+
s ( s +1 ) (s +5)
La respuesta en el tiempo del sistema ser

Step Response

1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15

20

25

Time (sec)

La constante de error esttico de velocidad del sistema sin compensar es:

K v =lim sG (s )=lim s
s 0

s0

1
=0.2
s ( s+ 1 )(s +5)

Las especificaciones de desempeo para el sistema son:

k V =50

=0.5

La funcin de transferencia de la red de atraso adelanto para cuando

= :

[ ][ ]

1
T1
Gc (s)=K c
1
s+
T1

s+

1
T2
1
s+
T2
s+

El sistema compensado tiene la funcin de transferencia de lazo abierto:

30

35

[ ][ ]

1
T1
Gc (s) G ( s )=K c
1
s+
T1

s+

1
T2
1
1 s ( s+1 ) ( s+ 5)
s+
T2
s+

La constante de error esttico de velocidad del sistema compensado:

[ ][ ]

1
T1
K v =lim s Gc ( s) G( s)=lim s K c
1
s 0
s0
s+
T1

s+

K v =K c

1
T2
1
1 s ( s+ 1 ) (s +5)
s+
T2
s+

[ ][ ]
1
T1
1
T1

1
T2
1
1
=K c
1 ( 1 ) (5)
5
T2

De acuerdo a las especificaciones tenemos

k V =50

1
K v =K c =50
5
Por lo tanto

K c =250
Otra consideracin del problema es la seleccione el cero de la parte de adelanto del compensador de
atraso adelanto sea para cancelar el polo en

Cero:

s=

De donde tenemos

s=1 de la planta. Por lo tanto el cero debe estar:

1
=1
T1

T 1 =1 . La FT del sistema compensado:

[ ][ ]

1
T1
Gc G ( s )=K c
1
s+
T1

[ ]

1
1
s+
T2
T2
( s+1)
1
1
=250
1 s ( s+ 1 )( s+5 )
( s+ )
1 s ( s+ 1 )( s+5 )
s+
s+
T2
T2

s+

s+

[ ]

1
T2
1
1
Gc G ( s )=250
(s+ )
1 s ( s+ 5 )
s+
T2
s+

Dado que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado se

=0.5

especifica como

(=60) , el polo en lazo cerrado estar en:

s=0.5 n j n 0.8660=n j n 3
Donde

n no est determinada.

A partir de la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado solo con la red de
adelanto evaluamos las condiciones magnitud y de fase:

G c G ( s )= K c

1
1
( s+ ) s ( s+5 )

G c G ( s )=K c

250

s = n j n 3

1
1
( s+ ) s ( s+5 )

Remplazando el polo deseado

250

1
1
(s+ ) s ( s+5 )

=180 (2l+1)

s = n j n 3

s= n+ j n 3 en las dos ecuaciones anteriores tenemos:

1
1
250
= 3
=1
( s+ ) s ( s +5 ) + j 3 s + ( +5 ) s 2 +5 s + j 3
n

=1

s=n j n 3

250
1
1
=1
|(n+ j n 3+ )||n + jn 3| |n + j n 3+5|

250

( ) +3
2

+3 n

( 5 ) + 3
2

=1

250

1
1
=1
2
2
( n ) +3 n 2 n ( 5n ) +3 n
2

n ( n ) +3 n2 ( 5 n ) +3 n2=125
A partir de la condicin de Angulo:

Gc G ( s ) = K c

tan

s=n+ j n 3

1
1
1
n + j n 3 (n + j n 3+ ) ( n + j n 3+5 )

n 3
1 n 3
1 n 3
tan
tan
=180
n
n
5 n

( )

120tan1

tan

1 1
1
s ( s+ ) ( s+ 5 )

( )

n 3
3
tan 1 n
=180
n
5n

( )

n 3
1 n 3
+ tan
=60
n
5 n

De las dos ltimas ecuaciones halladas obtenemos los valores de

de prueba y error. Los valores obtenidos son:

=16.025

n=1.9054
Por lo tanto la ubicacin del polo deseado es:

s= n j n 3=1.9054+ j1.9054 3
s=1.9054 j 3.3695

n , mediante clculos

El sistema compensado, con la red de adelanto determinada ser:

[ ]

1
T2
1
1
Gc G ( s )=250
(s+16.025)
1 s ( s +5 )
s+
T2
s+

Para la parte de atraso del compensador de atraso adelanto necesitamos que se cumpla las
condiciones:

| |

1
T2
1
1
s 1+
T2
s1 +

1
T2
5 <
<0
1
s 1+
T2
s 1+

Donde

s=s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado.

La parte de atraso del compensador de atraso-adelanto se determina considerando que el polo y el

cero de la parte de atraso del compensador deben ubicarse cerca del origen, en el sistema
compensado seleccionamos

[ ]

1
T2
1
1
Gc G ( s )=250
(s+ )
1 s ( s+ 5 )
s+
T2
s+

El polo cerca al origen

[ ]

1
1
s+
T2
T2
=
1
1
s+
s+
T2
100
s+

Por lo tanto:

T 2=100
T2=

100
100
=
=6.25

16.025

1
=0.1603
T2
La red de atraso ser:

[ ]

1
T2
s+0.1603
=
1
s+0.01
s+
T2
s+

Verificando las condiciones en el polo deseado

| ||

s 1=1.9054+ j3.3695 :

1
T2
s + 0.1603 1.9054+ j 3.3695+0.1603 3.7945
= 1
=
=
=0.9850 1
1
s 1+ 0.01
1.9054 + j 3.3695+0.01
3.8660
s 1+
T2
s1 +

||

Y de la condicin de ngulo en el polo deseado

1
T2
5 <
< 0
1
s 1+
T2 s
s1 +

s 1=1.9054+ j3.3695 :

s 1+ 0.1603
1.9054+ j3.3695+0.1603
1.7451+ j3.3695
=
=
s 1+ 0.01 s
1.9054+ j3.3695+0.01
1.8954+ j3.3695

tan 1

3.3695
3.3695
( 1.7451
)tan ( 1.8954
)=62.6198(60.6415) =1.9783
1

Por lo tanto cumple la condicin del ngulo:

1
T2
5 <
< 0
1
s 1+
T2 s
s1 +

5 <1.9783<0
Con lo que podemos concluir que nuestra eleccin fue buena. Por tanto, el sistema compensado
tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

[ ][ ]

1
T1
Gc (s) G ( s )=K c
1
s+
T1

s+

Gc (s) G ( s )=250

1
T2
1
1 s ( s+1 ) ( s+ 5)
s+
T2
s+

( s+1 ) (s+0.1603)
1
( s+16.025) (s+0.01) s ( s+1 )(s+ 5)

Simplificando y ordenando tenemos:

Gc ( s ) G ( s )=

250 ( s+ 0.1603 )
250 s+ 40.075
= 4
s ( s+0.01 )( s+5 ) ( s +16.025 ) s +21.0350 s 3 +80.3353 s 2+ 0.8013 s

La FT de LA del sistema compensado solo con la red de adelanto:

Gc ( s ) G ( s )=250

( s+1 )
1
250
= 3
( s+16.025 ) s ( s +1 ) ( s+ 5 ) s +21.025 s2 +80.125 s

El LGR de esta parte del sistema compensado, la figura siguiente:

Root Locus

10

0.66

0.52

0.4

10
0.28

0.18

0.09

8
6

Imaginary Axis

0.82

6
4

0.94

0
-2

-6

System: sys
Gain: 0.986
Pole: -1.88 + 3.26i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 3.77

-4

0.94

4
6

0.82

-8
-10
-10

0.66
-9

0.52
-8

-7

-6

0.4
-5

-4

0.28
-3

0.18
-2

0.09
-1

8
100

Real Axis

El LGR de el sistema compensado por la red de adelanto y el sistema compensado se muestra en la

figura, puede notarse que la red atraso solo modifica una pequea cantidad.

Root Locus

20
15

Imaginary Axis

10
5
0
-5
-10
-15
-20
-20

-18

-16

-14

-12

-10

-8

-6

-4

-2

Real Axis

La figura muestra una grfica del lugar geomtrico de las races del sistema compensado.
Root Locus

15

10

Imaginary Axis

-5

-10

-15
-20

-15

-10

-5

Real Axis

En la figura siguiente presentamos la grfica del lugar geomtrico de las races y una ampliada
cerca del o origen.

Root Locus

2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema compensado es por lo tanto:

G (s )G ( s )
C (s)
= c
R (s ) 1+Gc (s)G ( s )
250(s+0.1603)
C (s)
s (s +0.01)( s+ 5)(s+ 16.025)
=
R (s )
250(s+ 0.1603)
1+
s (s+0.01)(s+5)( s+16.025)

C (s)
250( s+ 0.1603)
=
R (s ) s ( s+0.01 ) ( s +5 ) ( s +16.025 ) +250(s+0.1603)
Los polos de lazo cerrado se encuentran en podemos obtenerlos simplificando el denominador:

C (s)
250( s+ 0.1603)
=
R (s ) ( s+ 0.1684 ) ( s+ 17.2055 )( s+1.8308+ j 3.2359 )( s+1.8308 j 3.2359 )
Las figuras siguientes muestran, respectivamente, la respuesta escaln unitario y la respuesta rampa
unitaria del sistema diseado.

Ejemplo 11
Considere el sistema de control del ejemplo 6. La funcin de transferencia de la trayectoria directa
es

G ( s )=

4
s (s +0.5)

Disee un compensador atraso adelanto con

especificaciones de desempeo
Solucin
.

apropiado para cumplir todas las

=0.5 , n=5 rad /seg y

K v =80 seg1