Medicion y Analisis de Vibraciones

MEDICION Y ANALISIS DE
VIBRACION
UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR
Medicin y Anlisis de
Vibraciones
Prof. Sergio E. Diaz
Laboratorio de Dinmica de Mquinas
Universidad Simon Bolivar
http://www.ldm.laba.usb.ve
(0212) 906 4136
sdiaz@usb.ve
Contenido
Introduccin
Justificacin y Aplicabilidad
Tema 1
Fundamentos de Vibracin
Tema 2
Medicin de Vibraciones Mecnicas
Tema 3
Procesamiento y Anlisis de Seales Dinmicas
Tema 4
Herramientas para la Identificacin de fallas mediante anlisis de Vibraciones
Introduccin
Por qu es til la medicin y Anlisis de Vibracin?
Cuantificar el deterioro o la condicin de equipos dinmicos.

Estudiar las diferentes causas de problemas.
Cuantificar la severidad de la falla.
A travs del establecimiento de tendencias, predecir posibles
fallas.
VIBRACION
VIBRACIN?
Por qu vibran las mquinas ?

Cmo se mide la vibracin en una mquina ?
Cmo se puede analizar la vibracin en una mquina ?
Cmo se pueden identificar las fallas a partir del anlisis de la vibracin ?
Causas tpicas de la excesiva Vibracin en las Mquinas

Rotativas
Desbalanceo
Eje doblado
Desalineacin
Inestabilidad hidrodinmica (en cojinetes, sellos o rodetes)
Desgaste o daos en elementos tribolgicos (rodamientos,
engranajes, cojinetes, acoplamientos)
Roce entre partes en rotacin y estacionarias
Holgura mecnica excesiva
Apriete inadecuado
Resonancias estructurales
Grietas en los rotores
Tema 1: Fundamentos de Vibracin
Vibracin
Es una oscilacin mecnica alrededor

de una posicin de referencia.
Esta oscilacin puede ser peridica
(repetitiva) o no.
En una mquina rotativa la vibracin puede

ser generada por fuerzas dinmicas que
aparecen como producto de su
funcionamiento.
El movimiento armnico es la forma de vibracin peridica
ms simple.
VIBRACION
AMPLITUD
Movimiento Armnico Simple
TIEMPO
Pndulo Simple
Es la vibracin en una mquina rotativa de esta forma?
A=AMPLITUD
Generalmente la vibracin en una mquina es ms

compleja!!
TIEMPO
Parmetros Descriptores de un movimiento armnico simple

T =1/f
A0-pico
( 1 ciclo)
RMS
Promedio
T: Perodo = [segundos] = [s.]
Apico-pico
f: Frecuencia = [ciclos/segundos] = [Hz.]
VIBRACION
Para un movimiento armnico simple se tiene:

A pico-pico = 2 x A0-pico
A 0-pico = 1.414 x RMS
RMS = 0.707 x A0-pico
Cal es el parmetro descriptor de amplitud de vibracin ms usado

para mquinas?
RMS
El valor RMS representa un estimado del contenido energtico en la

vibracin de una mquina o estructura.
Este valor es ampliamente utilizado para cuantificar la severidad de la
vibracin en mquinas
El valor RMS debe ser medido con un instrumento capaz de detectar el
valor real RMS (true rms detector)
Valores RMS y Pico. Ejemplos
Iguales valores pico, diferentes valores RMS
Iguales valores RMS, diferentes valores pico
VIBRACION
Descripcin del fenmeno de vibracin en una mquina

SISTEMA FISICO
SISTEMA EQUIVALENTE
Mquina Rotativa
Rotor
Estator
Fluido de trabajo
Sellos
Carcaza
MASA/ INERCIA
Propiedades del
sistema
RIGIDEZ
Estructura soporte
Cojinetes
Pedestales
AMORTIGUACIN
FUERZAS DE
EXCITACIN
Fundacin
Placa soporte
Cmo (Por qu) vibra un sistema ?
MASA/ INERCIA
VIBRACIN!!!
Variacin de energa
Acumuladores de energa cintica
FUERZAS DE
EXCITACIN
RIGIDEZ
Acumuladores de energa potencial

Peridicas , no Peridicas,
Impulsivas, Transitorias, etc.
AMORTIGUACIN
Disipadores de energa
Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Equivalente

M:masa equivalente
F(t)
K: Coeficiente de Rigidez
M
C
x(t)
K
C: Coeficiente de amortiguacin
F(t): Fuerza de excitacin
x(t): desplazamiento de la masa
t: tiempo
d
d
x(t ) + C x(t ) + Kx (t ) = F (t )
dt
dt 2
Ecuacin fundamental de la teora lineal de vibraciones mecnicas.
VIBRACION
De las propiedades del sistema se definen dos parmetros importantes:
unidades?
Frecuencia Natural
K
M
n =
Relacin
RIGIDEZ/MASA
n =
Factor de Amortiguacin
C
2 KM
ciclos
= [Hz ]
s
unidades?
= [ADIMENSION AL]
Disipacin de
energa
La vibracin o respuesta de un sistema puede ser expresada como:

RESPUESTA DEL SISTEMA = Respuesta Homognea + Respuesta Particular
Respuesta Homognea
Vibracin Libre
x(t)
Depende de las propiedades del sistema!!!

Depende de la excitacin!!!
Vibracin Forzada
Respuesta Particular
x(t)
Respuesta Homognea para sistema no amortiguado ( = 0)
T = 1/f = 2/n
4
X(t)
x(t)
K
1
0
0
20
40
60
80
10 0
12 0
14 0
16 0
-1
18 0
-2
-3
-4
El sistema oscila (vibra) con una frecuencia igual a n

En la realidad NO EXISTEN SISTEMAS SIN DISIPACIN !!!
VIBRACION
Respuesta Homognea para sistemas amortiguados ( 0)

0 <<1
Sistema Sub-amortiguado
=1
Sistema crticamente amortiguado
x(t)
K
>1
Sistema sobreamortiguado
En la mayora de sistemas mecnicos (ejemplo mquinas

rotativas) el factor de amortiguacin es menor que 1 .
Respuesta Homognea para sistemas sub amortiguados

0 <<1
La vibracin se disipa
Evolvente
Xo
El sistema oscila a una

frecuencia d (frecuencia
amortiguada) distinta a n
T = 2/d
d = n 1 2
Respuesta Homognea (Libre) para sistemas amortiguados

=1
X(t)
>1
10
No hay oscilacin
8
X(t)
No hay oscilacin
0
0
10
20
30
40
50
60
70
Crticamente amortiguado
80
90
100
10
20
30
40
50
60t
Sobreamortiguado
VIBRACION
Fuerzas de Excitacin
F(t)
Armnica simple
Peridicas
F(t)
Armnica compuesta
F(t)
F(t)
t
No peridicas
En una mquina rotativa la vibracin en rgimen de operacin (rgimen

permanente) depende de la excitacin.
En particular, si la fuerza es una armnica simple (ejemplo un
desbalance) la respuesta en rgimen de operacin es a la misma
frecuencia de la excitacin, solo que presenta un retraso.
F (t ) = Fo sen(t )
1 ciclo
IGUALES!!!
X (t ) = X o sen(t )
Amplitud
Desfasaje
Amplitud de la respuesta
1 ciclo o T segundos = 360 grados
tiempo
Amplitud de respuesta y desfaje para rgimen permanente

Cuando: r =
Amplitud adimensionalizada
= 90
=1
n
para cualquier
Existe una tal que

la amplitud es mxima
c : frecuencia crtica
c = n 1 2 2
VIBRACION
La condicin en la cual la frecuencia de excitacin coincide con la frecuencia

crtica del sistema se conoce como RESONANCIA.
Es la resonancia una condicin segura para un sistema

que vibra?
No!, en general para la mayora de equipos y

estructuras que vibran esta condicin debe evitarse
Si = c
Amplitud de vibracin MXIMA
Resumiendo
k
M
FRECUENCIA NATURAL
n =
FRECUENCIA AMORTIGUADA
d = n 1 2
c = n 1 2 2
FRECUENCIA CRITICA
= c
A = AMX
RESONANCIA
Observacin:
Si es pequeo, los valores de d y c son cercanos a n
Funcin de transferencia
RESPUESTA = (FUNCION DE TRANFERENCIA)* EXCITACIN
IMPEDANCIA
H=
F=
V
=
=
F0
F0
G=
= F =2
F0
G 1 =
F0
1 =
F0
F0
= F0
... Funcin de transferencia

... Inertancia
... Admitancia
... Reluctancia
VIBRACION
MEDICION DE LA FRECUENCIA NATURAL
M x(t)
C
La n no puede ser determinada directamente de forma experimental, ya

que no existe sistema real que no presente amortiguacin en lo absoluto. Para
determinar n es necesario determinar d o critico
Dominio del Tiempo y dominio de la Frecuencia
Amplitud
Amplitud
La vibracin puede ser estudiada como funcin del tiempo y como

funcin de la frecuencia
FFT
armnica fundamental
FFT: Transformada Rpida de Fourier
Es til estudiar la vibracin en el dominio de la frecuencia?

Permite identificar posibles fuentes de excitacin cuando se expresa la
vibracin como una suma de seales armnicas al identificar las
respectivas frecuencias.
SISTEMAS DE MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

frecuencias crticas
x
Modelo equivalente
c1
c2
En una mquina rotativa o estructura existen ms de una frecuencia

crtica
10
VIBRACION
En una mquina rotativa las velocidades o frecuencias crticas dependen

fundamentalmente de:
-Masa y Rigidez del rotor
-Rigidez y amortiguacin aportada por los apoyos
-Masa y Rigidez en la estructura soporte
si = c
resonancia
Agregando rigidez aumenta n
Agregando masa disminuye n
Entonces puede hablarse de rotor rgido o rotor flexible?
Rotor flexible: su velocidad (o rango) de operacin es superior a la

primera velocidad critica del sistema rotor-apoyos-estructura soporte.
Amplitud de Vibracin
Primera velocidad
crtica
rotor rgido
rotor flexible
c1
RPM
Rotor rigido: su velocidad (o rango) de operacin es menor a la primera

velocidad critica del sistema rotor-apoyos-estructura soporte.
Velocidades Crticas y Rigidez en los soportes
Velocidad
Modos
de
Vibracin
Rigidez de los soportes
mas flexible
mas rgido
11
VIBRACION
Tema 2: Medicin de Vibraciones Mecnicas
Diagrama en un Sistema general de Medicin
Sistemas Analizados
PASIVOS
No necesitan un excitador
ACTIVOS
Para vibrar necesitan ser excitados
Qu parmetro puede medirse para cuantificar vibracin en una mquina?
Parmetros
Medibles
Unidades Tpicas
Desplazamiento
Velocidad
Milmetros
mm
Milsimas de pulgadas
mils
Milmetros/segundos
Milsimas de
pulgadas/segundos
Aceleracin
Unidades
Abreviadas
X veces la aceleracin de
gravedad local
mm/s
mils/s
g
1 g 9.81 m/s2
Permiten cuantificar la amplitud de la vibracin
12
VIBRACION
Decibel (dB)
Es una unidad que tambin permite cuantificar amplitud vibracin respecto a
un valor de referencia. El decibel expresa la relacin entre el valor medido y el
valor de referencia en forma de cociente.
A
dB = 20 log medida
Areferencia
Para convertir a decibeles
dB
Amedida
= 10 20
Areferencia
De forma equivalente
Ejemplo: 0dB = 20 log (1)
Amedida = Areferencia
Generalmente esta unidad se utiliza para cuantificar atenuacin (disminucin)

de la amplitud respecto a un valor de referencia. Tambin se usa para expresar
el cociente entre los valores mximo y mnimo medibles por un instrumento.
LVDT (Linear Voltage Displacement Transducer)

Terminales de
salida y entrada
Ncleo
Ferromagntico
Carcaza
Transformador diferencial lineal
LVDT (Linear Voltage Displacement Transducer)

Vs
X
x
Rango lineal
Ncleo Ferromagntico
Bobina secundaria
Bobina Primaria
Vo
(AC)
Mide el desplazamiento absoluto siempre que la carcaza se

encuentre fija a tierra
13
VIBRACION
Transductor de proximidad de reluctancia variable
Vs
Material Ferromagntico
Puntas de Corrientes de Eddy (Sensor de proximidad)
Probeta
Cable
(excitacin y
portador de
Transductor
seal de
salida)
Probeta
Dos Probetas de distinto tamao
Puntas de Corrientes de Eddy (Sensor de proximidad)

10-100MHz
Condicionador
V
Probeta
V
d
Material Ferromagntico
d
Rango de operacin
No necesitan contacto fsico y por ello son muy utilizados

en la medicin de vibraciones en ejes
14
VIBRACION
Montaje tpico de transductor de proximidad

tubo metlico
protector
Punta de probeta
Base roscada
eje
Tuerca de sujecin
Prisionero para
fijar posicin
carcaza
Este tipo de transductor se conoce como Proximitor, gracias a uno de

los principales fabricantes de este tipo de sensores (Bently Nevada)
Seales de vibracin tpicas obtenidas de un Proximitor
y(t)
y(t)
x(t)
R (t ) =
x(t)
x(t )2 + y (t )2
(rbita)
Transductores Ssmicos
Acelermetros
Vibrmetros
15
VIBRACION
Transductores Ssmicos: Sismgrafo

s
M
C
Vibrmetros
Vibrmetro para medicin
horizontal
Vibrmetros para medicin vertical
Vibrmetros
Masa Ssmica
(Imn Permanente)
Vs
X
No necesitan amplificador
Son de gran tamao
16
VIBRACION
Acelermetros
Acelermetros
50 Bs.
Acelermetros Piezoelctricos
Masa Ssmica
Cristal
Piezoelctrico
M
Vs, q
Necesitan amplificador
Son pequeos
Criterios de Aplicabilidad
Acelermetro
Vibrmetro
Proximitor
1 Hz
10 KHz
30 KHz
17
VIBRACION
Celdas de Carga
F
Cristal
Piezoelctrico
Vs, q
Este tipo de instrumento NO sirve para

realizar mediciones de seales estticas.
Instrumentos Para Generar Excitacin
Inerciales:
La fuerza se produce por el
desbalance.
Los dos discos deben estar
acoplados para rotar a la
misma velocidad.
F=Fo*sen(t)
Excitadores Electromagnticos:
Acelermetro
Excitador electromagntico ( o Shaker)
18
VIBRACION
Excitadores Electromagnticos:
Ncleo ferromagntico
V1
La fuerza se produce por

variacin del campo magntico
Mucho ms verstiles que
los inerciales
F=Fo*sen(t)
V2
Martillo de Impacto
Celda de Carga
N
Las frecuencias excitadas

dependen del tipo de impacto
Montaje de Transductores Ssmicos

Acelermetro
Tornillo
... Apernado
( Hasta 5000 Hz)
Estructura Vibrante
Cera
... Cera de abeja

( Hasta 2000 Hz)
Base con tornillo

Epoxy
... Epoxy
(Hasta 1500 Hz)
19
VIBRACION
Cinta
... Cinta Adhesiva

(Hasta 1000 Hz)
Imn
... Base Magntica

(Hasta 500 Hz)
... Jinete
Punta
(Hasta 300 Hz)
Tema 3: Procesamiento y Anlisis de Seales Dinmicas

Condicionamiento de seales analgicas
qs
Transductor
Condicionador (es) de
seal
Registro de
medicin
qe qe: Seal de entrada al Transductor o sensor

qs: Seal de salida del Transductor o sensor
Seal analgica: Corresponde a una seal continua en el tiempo
Condicionadores de seal:
Todo dispositivo en la cadena instrumental diseado para
modificar una seal.
Tipos:
Amplificadores
Filtros
Pueden ser: atenuadores, amplificadores u

Operacionales.
Ejemplos:
Divisores de voltaje, amplificadores de carga,
Inversores, Integradores, Diferenciadores
Remover una o varias componentes frecuenciales

en una seal dinmica.
-Filtros pasa bajo (Low-pass filter)
-Filtros pasa alto (High-pass filter)
-Filtros pasa banda (Bandpass filter)
-Filtros supresores de banda (Notch filter)
20
VIBRACION
FILTRO
qs/Kqe
qs/Kqe
IDEALES
PASA ALTO
PASA BAJO
qs/Kqe
qs/Kqe
SUPRESOR DE BANDA
(FILTRO NOTCH)
PASA BANDA
SIN FILTRAR
FILTRARADO
PASA BAJO
Ejemplo de seal filtrada
Conversin de seales analgica-digital (A/D)

Seal discreta: Corresponde a una seal definida punto a punto. En
particular, puede ser una seal analgica convertida en seal digital.
A/D
seal analgica
fm
10101.
seal discreta
Convertidor analgico digital
La seal discreta se obtiene mediante tomas peridicas de valores de la

seal continua o analgica (proceso de muestreo)
21
VIBRACION
Qu tan rpido debe realizarse el proceso de muestreo?
fm 2 fs
(Teorema de muestreo)
fm: frecuencia de muestreo

fs: mxima componente frecuencial de la seal analgica
Cuando una seal analgica se discretiza a una frecuencia de muestreo menor que 2fs
sucede una falsa reconstruccin de la seal analgica lo cual se conoce como
EFECTO ALIAS (la frecuencia asociada con esta falsa seal se conoce como
frecuencia alias).
Generalmente para evitar el EFECTO ALIAS se utiliza, previo a la
etapa de conversin A/D, un filtro pasa bajo (FILTRO ANTI-ALIAS)
Adicional, a la frecuencia de muestreo, deben considerarse otros factores en

la conversin de una seal analgica en digital:
- Rango de voltaje de entrada: ( EFSR ,full-scale range):
Tpicamente estos rangos son: 0 a 5 V., 0 a 10 V., 5 V., 10 V.

- Resolucin (Q):
En este caso se refiere la mnima variacin de voltaje de entrada que
producir un cambio binario.
Un convertidor A/D de M bit genera un nmero binaro de tamao M
y puede representar 2M diferentes nmeros binarios.
De esta forma la resolucin puede ser calculada en trminos de voltaje.
Q = EFSR/2M
Por ejemplo, una tarjeta A/D de 12 bit y con un rango de entrada de

10 V. posee una resolucin:
Q=10/212 = 2.4 mV
Consideraciones sobre el conexiones

y aterramiento en equipos:
El tipo de conexiones y cableado en la cadena instrumental es preponderante
en la adquisicin y procesamiento de seales de bajo nivel de voltaje (100 mV).
Algunas reglas tiles para evitar el incremento de niveles de ruido en la seal de
inters:
-Utilizar el cable y la conexin apropiada (indicada por el fabricante)
-Mantener la longitud de los cables de conexin corta como sea posible
-Evitar la presencia de fuentes electromagnticas ajenas al sistema de instrumentacin
-Es recomendable el uso de cables blindados
- Empleo de un correcto aterramiento comn (evitar ground loops)
22
VIBRACION
Instrumentacin para medicin en campo
Analizador de Espectro
Caractersticas Generales
-Procesamiento digital de seales
en tiempo real (hasta 102.4 KHz un
canal o 25.6 KHz para 4 canales )
seguimiento de seal en dominio
del tiempo y-o frecuencial.
-Filtro anti-alias incorporado
Analizador de seales dinmicas HP35670A
-Anlisis frecuencial basado en

FFT en tiempo real, seguimiento de
Orden, en banda de octavas.
23

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Cuantificar el deterioro o la condicin de equipos dinmicos.

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Por qu vibran las mquinas ?

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Causas tpicas de la excesiva Vibracin en las Mquinas

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Tema 1: Fundamentos de Vibracin

Es una oscilacin mecnica alrededor

En una mquina rotativa la vibracin puede

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Movimiento Armnico Simple

Es la vibracin en una mquina rotativa de esta forma?

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Generalmente la vibracin en una mquina es ms

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Parmetros Descriptores de un movimiento armnico simple

T: Perodo = [segundos] = [s.]

f: Frecuencia = [ciclos/segundos] = [Hz.]

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Para un movimiento armnico simple se tiene:

Cal es el parmetro descriptor de amplitud de vibracin ms usado

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El valor RMS representa un estimado del contenido energtico en la

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Valores RMS y Pico. Ejemplos

Iguales valores pico, diferentes valores RMS

Iguales valores RMS, diferentes valores pico

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Descripcin del fenmeno de vibracin en una mquina

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Cmo (Por qu) vibra un sistema ?

Acumuladores de energa cintica

Acumuladores de energa potencial

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Sistema Masa-Resorte-Amortiguador Equivalente

Ecuacin fundamental de la teora lineal de vibraciones mecnicas.

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De las propiedades del sistema se definen dos parmetros importantes:

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La vibracin o respuesta de un sistema puede ser expresada como:

Depende de las propiedades del sistema!!!

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Respuesta Homognea para sistema no amortiguado ( = 0)

El sistema oscila (vibra) con una frecuencia igual a n

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Respuesta Homognea para sistemas amortiguados ( 0)

Sistema crticamente amortiguado

En la mayora de sistemas mecnicos (ejemplo mquinas

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Respuesta Homognea para sistemas sub amortiguados

El sistema oscila a una

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Respuesta Homognea (Libre) para sistemas amortiguados

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En una mquina rotativa la vibracin en rgimen de operacin (rgimen

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Amplitud de respuesta y desfaje para rgimen permanente

Existe una tal que

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