6 Formas Canonicas

Sistemas dinamicos
Formas canonicas de sistemas LTI
/51
Contenido
1.
La forma canonica diagonal
2.
Transformacion de coordenadas y
controlabilidad
3.
Transformacion de coordenadas y
observabilidad
4.
Descomposicion canonica controlable
5.
Descomposicion canonica observable
6.
Descomposicion canonica
/51
LA FORMA CANONICA
DIAGONAL
3
/51
Sean 1, 2, + j, y j los valores

propios de A y v1, v2, v3, v4, los vectores propios
correspondientes.
Definiendo V v1 v2 v3 v4 . Entonces
tenemos
0
0
1 0
0
0
0
2
V 1 AV
J :
0 0 j
0
0
j
0 0
4
/51
Aplicando la siguiente transformacion de

similaridad a la matriz diagonal J
1
0
T 1 :
0
0
0
1
j j
0 0
1 0
0 1
0
1 0
0
2
A :
0 0
0 0
A T JT
0
0 0

/51
TRANSFORMACION DE
COORDENADAS Y
CONTROLABILIDAD
6
/51
Cambio de coordenadas y controlabilidad
Sea el par (A,B) controlable

Q B
AB
A 2 B L
A n 1B
TB TAT 1TB TA2T 1TB L

T B
AB
A2 B L
Q TQ
TAn 1T 1TB
An 1B
Rango completo
La controlabilidad es una propiedad invariante frente

al cambio de coordenadas
7
/51
La clase de los los sistemas controlables
Se sabe que para todo par (A,B) controlable

entonces la matriz de controlabilidad Q es de
rango completo.
Q A, B B
AB
A2 B L
An 1 B
Existe una forma simple unica que represente a

todos los sistemas controlables?
La respuesta es SI
8
/51
Forma canonica del controlador
Si el par (A,B) es controlable entonces existe

una transformacion de coordenadas T con la
propiedad
0
0
AC M
0
0
1
0
0
1
M
M
0
0
1 2
L
L
O
L
L
0
0
M
1
n 1
AC TAT 1
0
0

BC M

0
1
BC TB
CC CT 1
DC D
como se demuestra a continuacion

9
/51
En virtud de la suposicion de controlabilidad, la matriz de

controlabilidad Q es no singular y entonces existe un unico
vector fila h el cual resuelve la ecuacion lineal
hQ 0,L , 0,1
con
Q B, AB,L , An 1 B
h 0,L , 0,1 Q 1
hQ h B, AB,L , An 1B
hB, hAB,L , hAn 1 B
hAi B 0 0 i n 2
0,L , 0,1
hAn 1 B 1
10
/51
Definiendo la matriz no singular
h
hA
n 1
hA
Para demostrar que T es una matriz no singular, observese la matriz
nn
h
hA
B, AB,L , An 1 B
N TQ
n 1
hA
hB
hAB
hAB
hA2 B
M
M
hAn 2 B hAn 1B
hAn 1 B hAn B
L
L
N
L
L
hAn 2 B hAn 1B
0 0 L
0 0 L
hAn 1 B
hAn B
M
M M M N
2n4
2 n 3
hA B hA B
0 1 L
1 * L
hA2 n 3 B hA2 n 2 B
11
1
*
M M
* *
* *
0
1
/51
Ya que por suposicion Q es no singular, entonces T es

tambien no singular y z = Tx es una transformacion de
coordenadas lineal
hx
hAx
z Tx
n 1
hA x
T NQ
z h x hAx hBu hAx z2
z n 1 hA
n2
x hAn 1 x hAn 2 Bu hAn 1 x z n
z n hAn x hAn 1 Bu hAn x u

12
/51

Sea el polinomio caracteristico de la matriz A:
det sI A s n n 1s n 1 L 0
Por el teorema de Caley-Hamilton
An n 1 An 1 L 1 A 0 I
hAn x n 1hAn 1 x L 1hAx 0hx
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0 1 2
0
0
0
0

z u
1
0
1
n 1
13
/51
Pero que nos dice realmente esta estructura?
Bien, definamos una variable escalar x = x1 y con, x Ax bu

Entonces, notamos que,
x x1 x2
x x1 x 2 x3
xn 0 x 1 x L n 1 x
n 1
La ecuacion matricial se reduce a la ecuacion escalar
t n1 x
n 1
t L
1 x t 0 x t u t
14
/51
ESTO ES IMPORTANTE
Entonces, cuando estudiamos el sistema lineal SISO

controlable podemos hacer siempre un cambio de
coordenadas que convierta al sistema en uno de orden n
cuya variable de estado es un escalar
(A,B,C,D)
sistema escalar de orden n
Tambien es claro que si, en forma inversa, uno

comienza con un sistema escalar de orden n uno puede
llevarlo a la forma (A,B,C,D) con el par (A,B) en la
forma canonica del controlador.
sistema escalar de orden n
(A,B,C,D)
15
/51
Otras formas canonicas controlables
Existen otras formas canonicas alternativas

para el par controlable (A,B).
La forma canonica de controlabilidad o forma
canonica primera de Luenberger-Brunovsky:
0
1
AC M
0
0
0 L
O O
0
0 1
M M
0 n 2
1 n 1
1
0

BC M

0
0
16
/51
Otras formas canonicas controlables
Investigar otras formas canonicas alternativas

para el par controlable (A,B).
17
/51
TRANSFORMACION DE
COORDENADAS Y OBSERVABILIDAD
18
/51
Cambio de coordenadas y observabilidad
Sea el par (A,C) observable
CT 1
1
1
CT TAT
CT 1TA2T 1
CT 1TAn 1T 1
1
O OT
CT 1
1
CAT
CA2T 1 OT 1
CAn 1T 1
Rango completo
La observabilidad una propiedad invariante frente al

cambio de coordenadas
19
/51
Forma canonica del observador
Si el par (A,C) es observable entonces existe

una transformacion de coordenadas T con la
propiedad
0
1
0
0
L
L
AO M O O
0 0 O
0 0 L
0
0
0
1
M M
0 n 2
1 n 1
CO 0 0 L
20
0 1
/51
Forma canonica del observador
Manipulando las ecuaciones del sistema en la forma

canonica del observador es posible llegar a la siguiente
expresion:
y n 1 y
n
n 1
L 1 y 0 y bnu bn 1u
1
n 1
K b1u b0u
1
donde bn esta definido por D = [bn].
Asi, un sistema observable puede ser llevado a la forma

de una ecuacion diferencial para la salida en terminos
de la entrada y sus derivadas.
21
/51
Otras formas canonicas observables

Una forma alterna de la forma canonica del par
observable (A,C) es la forma canonica de
observabilidad o forma canonica primera de
Luenberger-Brunovsky.
0
0
AO M
0
0
1
0
M
0
1
0
1
M
0
2
L
L
O
L
L
0
0
M
1
n 1
CO 1 0 L
22
0 0
/51
Otras formas canonicas observables
Investigar otras formas canonicas alternativas

para el par observable (A,C).
23
/51
DESCOMPOSICION CANONICA
CONTROLABLE
24
/51
Si el par (A,B) no es controlable, entonces

existe una matriz invertible T y un entero
positivo p < n, con la propiedad de que
x&c
A11
x 0
A12
A22
xc
B1
x 0 u

c
xc
y C1 C2 Du
xc
p p
A%
R
11
p n p
A%
R
12
n p n p
A%
R
22
B1 R pm
25
/51
Sea rank[Q] = p < n, y sean:

U1 una matriz de nxp cuyas columnas formen una base para el
espacio columna de Q , y
U2 una matriz nx(n-p) cuyas columnas con las de U1 formen

una base para Rn, es decir el espacio columna de [U1 U2] = Rn.
Sea la transformacion de estado [U1 U2]z = x,

[U1 U 2 ]z& x& Ax Bu
A[U1 U 2 ]z Bu
[ AU1
AU 2 ]z Bu
Demostracion
26
/51
Por construccion, U1 es A-invariante, y [U1 U2] es una

~
~
n
base en R , entonces, existen matrices A12 , A22 tal que
AU 2 U1 U 2
AU1 U1 A%
11
A%
12
%
% U1 A%
12 U 2 A22
A22
Por lo tanto,
~
A11
0
~
A12
1
U
U
Bu
~
1
2
A22
Demostracion
27
/51
Por construccion, U1 contiene a B, entonces, existe una

matriz B1 pxm tal que B = U1B1 o,
B U1 U 2
B1
U
U
B
1 2
0

B1
0
Por lo tanto,
Forma controlable de Kalman
A%
11
&
z
0
A%
B1
12
z u
A%
0
22
LQQD
28
/51
El subsistema controlable
A11 R p p
El subsistema:
x&c A11xc B1u t
y C1xc Du
es controlable. Es decir,
rank [ B1
A11 B1 L
A11p 1 B1 ] p
Esto resulta de la forma como se construyeron las

matrices A11 y B1
29
/51
La funcion de transferencia
La funcion de transferencia del sistema

completo es la funcion de transferencia del
subsistema controlable
H s C sI A
B D C1 sI A11
B1 D
Esto implica que solo el subsistema controlable afecta la

relacion de entrada-salida (IO) del sistema original
30
/51
Demostracion: La funcion de transferencia del sistema completo
es la funcion de transferencia del subsistema controlable
sI A11
C 1
A12
sI A22
sI A11
C2
0
sI A11 1
A12
sI A22
B1
0 D

sI A22
M ( sI A11 ) 1 A12 ( sI A 22 ) 1
sI A11 1
C 1 C2
C1 ( sI A11 ) 1 B1 D
B
1 1 D
sI A22 0
M
Demostracion
31
/51
Ejemplo
1 1 0
0 1
x& 0 1 0 x 1 0 u ,
0 1 1
0 1
Q B
AB
A2 B
y 1 1 1 x
0 1 1 1

Q 1 0 1 0
0 1 1 1
23
0 1 1
T 1 1 0 0
0 1 0
32
/51
Ejemplo
1 0 0
1 0
0 1
A11 TAT 1 1 1 0 , B1 TB
0 0 1
0 0
C1 CT 1 1 2 1
1
x&C
1
0
1 0
1 xC 0 1 u ,
y 1 2 xC
Esta ecuacin es controlable y tiene la misma

matriz de transferencia
33
/51
OBSERVABLE
34
/51
Descomposicion canonica observable
Si el par (A,C) no es observable, entonces

existe una matriz invertible T y un entero
positivo p < n, con la propiedad de que
x&o
A11
x A
21
o
A22
xo
x
o
B1
B u
2
xo
y C1 0 Du
xo
p p
A%
R
11
p n p
A%
R
12
n p n p
A%
R
22
B1 R pm
35
/51
El subsistema observable
El subsistema:
A11 R p p
x&o A11xo B1u

y C1xo Du
es observable. Es decir,
rank [C1 C1 A11 L
C1 A11p 1 ]T p
Esto se puede deducir de la dualidad Demostracion

36
/51
La funcion de transferencia del sistema

completo es la funcion de transferencia del
subsistema observable
H s C sI A
B D C1 sI A11
B1 D
Esto implica que solo el subsistema observable afecta la

relacion de entrada-salida (IO) del sistema original
37
/51
38
/51
Descomposicion canonica
Idea:
Aplicar la descomposicin controlable
Aplicar la descomposicin observable al subsistema
controlable
no controlable
Sistema:
x Ax Bu
y Cx Du
39
/51
Primer paso
Aplicar la descomposicin controlable

x&c
A11
x 0
A12
A22
xc
B1
x 0 u

c
xc
y C1 C2 Du
xc
40
/51
Paso 2

controlable
x&co
x&
co
xc
Aco
A
c 21
0
Aco
0
y t Cco
A121
A122
A c
xco
Bco
x
Bco u
co
xc
0
xco
0 Cc xco Du
xc
41
/51
Paso 3
Aplicar la descomposicin observable al subsistema no

controlable
x&co
x&
co
x&co
x&
co
Aco
A
c 21
0
0
Aco
0
0
y Cco
A121
A123
Aco
Ac 21
0 Cco
A124
Aco
xco
Bco
x
B
co co u
xco
0
x
0
co
xco
x
0 co Du
xco
x
co
42
/51
La descomposicion canonica
Propiedades de la descomposicion canonica:

El sistema Aco , Bco , Cco es controlable y
observable
H s Cco sI Aco 1 Bco D
Las dimensiones de los bloques no cambian
Las propiedades de los modos no cambian
43
/51
ut
yt
CO
CO
y Cco
0 Cco
CO
CO
x&co
x&
co
x&co
x&
co
Aco
A
c 21
A121
Aco
A123
Aco
Ac 21
xco
x
0 co Du
xco
x
co
0
A124
Aco
xco
x
co
Bco
B
co u
xco
0
x
0
co
44
/51
Resumen
1)
x Ax Bu
y Cx Du
G s C sI A
BD
Cco sI A co
Bco D
2) G(s) es invariante bajo la transformacion de

estado del subsistema controlable y obserbable
45
/51
Resumen
3)
Los subsistemas controlable y observable son la

esencia de la dinamica del sistema
4)
Aco , Bco , Cco , D
es el descriptor de orden
minimo de la funcion de transferencia
46
/51
Fuentes
A. D. Lewis, A Mathematical Approach to

Classical Control, 2003, on line acces
http://www.mast.queensu.ca/~andrew/teaching
/math332/notes.shtml
Robert L., Williams, Douglas A. Lawrence
Linear State-Space Control Systems, Wiley,
2007
Marino and Tomei, Nonlinear Control
Design: Geometric, Adaptive, & Robust,
Prentice-Hall, 1995.
47
/51
FIN
48
/51

6 Formas Canonicas

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

6 Formas Canonicas

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Sistemas dinamicos

Formas canonicas de sistemas LTI

La forma canonica diagonal

Descomposicion canonica controlable

Descomposicion canonica observable

La forma canonica diagonal

Sean 1, 2, + j, y j los valores

La forma canonica diagonal

Aplicando la siguiente transformacion de

Cambio de coordenadas y controlabilidad

Sea el par (A,B) controlable

TB TAT 1TB TA2T 1TB L

La controlabilidad es una propiedad invariante frente

La clase de los los sistemas controlables

Se sabe que para todo par (A,B) controlable

Existe una forma simple unica que represente a

Forma canonica del controlador

Si el par (A,B) es controlable entonces existe

como se demuestra a continuacion

Forma canonica del controlador

En virtud de la suposicion de controlabilidad, la matriz de

Forma canonica del controlador

Definiendo la matriz no singular

Para demostrar que T es una matriz no singular, observese la matriz

Forma canonica del controlador

Ya que por suposicion Q es no singular, entonces T es

z h x hAx hBu hAx z2

x hAn 1 x hAn 2 Bu hAn 1 x z n

z n hAn x hAn 1 Bu hAn x u

Forma canonica del controlador

Forma canonica del controlador

Pero que nos dice realmente esta estructura?

Bien, definamos una variable escalar x = x1 y con, x Ax bu

La ecuacion matricial se reduce a la ecuacion escalar

Entonces, cuando estudiamos el sistema lineal SISO

sistema escalar de orden n

Tambien es claro que si, en forma inversa, uno

Otras formas canonicas controlables

Existen otras formas canonicas alternativas

Otras formas canonicas controlables

Investigar otras formas canonicas alternativas

Cambio de coordenadas y observabilidad

Sea el par (A,C) observable

La observabilidad una propiedad invariante frente al

Forma canonica del observador

Si el par (A,C) es observable entonces existe

Forma canonica del observador

Manipulando las ecuaciones del sistema en la forma

donde bn esta definido por D = [bn].

Asi, un sistema observable puede ser llevado a la forma

Otras formas canonicas observables

Otras formas canonicas observables

Investigar otras formas canonicas alternativas

Descomposicion canonica controlable

Si el par (A,B) no es controlable, entonces

Descomposicion canonica controlable

Sea rank[Q] = p < n, y sean:

U2 una matriz nx(n-p) cuyas columnas con las de U1 formen

Sea la transformacion de estado [U1 U2]z = x,

Descomposicion canonica controlable

Por construccion, U1 es A-invariante, y [U1 U2] es una

Descomposicion canonica controlable

Por construccion, U1 contiene a B, entonces, existe una

Esto resulta de la forma como se construyeron las