Rotacin alrededor de un eje fijo

Derivada con respecto al tiempo de un vector

medido con respecto a un sistema fijo o a un
sistema trasladante rotatorio.
Movimiento General
Anlisis de movimiento relativo por medio de
ejes trasladantes y rotatorios.

Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje o punto fijo,

la distancia r de una partcula del cuerpo, es la misma para
cualquier posicin del cuerpo, por lo tanto la trayectoria del
movimiento de la partcula queda en la superficie de una
esfera de radio r con su centro al punto fijo.

Como el movimiento a lo largo de esta trayectoria ocurre con

una serie de rotaciones en un intervalo finito, posee ciertas
propiedades de desplazamientos rotacionales.

Establece que dos rotaciones alrededor de ejes diferentes

como resultado equivale a un sola rotacin resultante
alrededor del eje que pasa por el punto.
Si la cantidad de rotaciones utilizadas en el teorema de Euler
son finitas es importante tener en cuenta el orden en que se
aplican.

Cuando se definen los movimientos angulares de un cuerpo

sometido a un movimiento tridimensional solo se
consideraran las rotaciones que son infinitesimalmente
pequeas, ya que pueden clasificarse como vectores puesto
que pueden sumarse de manera vectorial de cualquier modo.
1 + 2 = 1 + 2
Por lo que 1 + 2 equivalen a una rotacin resultante ,
consecuencia del teorema de Euler.

Si un cuerpo se somete a un alrededor de un punto fijo, su

velocidad angular se define por medio de la derivada con
respecto al tiempo:

La aceleracin angular del cuerpo se determina mediante:

Para el movimiento con respecto a un punto fijo, debe

responder del cambio tanto de magnitud como de direccin
de , as que la direccin de no es necesariamente a lo
largo del eje instantneo de rotacin. A medida que cambia la
direccin del eje instantneo de rotacin (lnea de accin en
), genera un cono espacial, pero si el cambio de direccin de
este eje se considera con respecto al cuerpo que gira, genera
un cono corporal.

Para ilustrar este concepto considere que el

disco mostrado en la figura gira alrededor
de la barra s mientras que la barra y el
disco presentan precesin con respecto al
eje vertical a p. La velocidad angular
resultante del disco = s + p por lo tanto
el punto O y P tienen velocidad cero, por lo
que tiene su eje instantneo a lo largo de
OP. Por lo que mientras gira el disco, este
eje parece moverse sobre la superficie del
cono espacial.

Considere que los ejes x, y, z del

marco de referencia mvil giran a
una velocidad angular , medida
con respecto a X,Y,Z.
Si consideramos la derivada con
respecto al marco mvil de
referencia, tenemos nicamente un
cambio de magnitud,

Pero si consideramos con respecto al marco de

referencia fijo, tenemos un cambio tanto en magnitud
como en direccin

Por lo que el cambio es tangente a la trayectoria:

Al sustituir estos resultados obtenemos que:

En el instante = 60 , el girscopo que se ilustra tiene tres

componentes de movimiento angular dirigidos como se muestra con
magnitudes definidas como:
Rotacin: = 10/, que se incrementa a razn de 6/2.
Nutacin: = 3/, que se incrementa a razn de 2/2.
Precesin: = 5/, que se incrementa a razn de 4/2.
Determine la velocidad y aceleracin angulares del girscopo.
Rota con respecto a O. Si los marcos fijo y rotatorio coinciden
pueden representarse con i,j,k.

La aceleracin se determinara con respecto a cada uno de los

componentes de la velocidad angular, si los ejes giran a:

Como wn siempre est en el plano X-Y fijo,

este vector tiene un direccin constante:

Y por ltimo la componente wp siempre est dirigida a lo largo del eje Z,

por lo que =0:

Se utiliza un sistema de coordenadas

trasladante
para
plantear
un
movimiento relativo. Si el origen del
sistema de coordenadas trasladante se
encuentra en el punto A (punto base),
en el instante mostrado, el movimiento
del cuerpo puede considerarse como la
suma de una traslacin instantnea del
cuerpo, que tiene una velocidad y
aceleracin en A; y una rotacin
respecto de un eje instantneo que
pasa por dicho punto.
Este movimiento ocurre con respecto al
eje instantneo de rotacin y se define
como:

Tngase en cuenta que en el movimiento tridimensional la aceleracin

angular () mide el cambio tanto de magnitud como de direccin de la
velocidad angular ().
El ventilador est montado en un apoyo giratorio de modo que en el
instante mostrado est girando respecto del eje z a 1 = 0.8 /, que se
incrementa a 12 / 2 . El aspa gira a 2 = 16/ , la cual se reduce a
2/ 2 .
Determine la velocidad y aceleracin angulares del aspa en ese instante.
Datos:
1 = 0.8 /
incrementa a 12 / 2
2 = 16/
reduce a 2/ 2

Para hallar la velocidad angular del aspa se suman ambas velocidades angulares
tanto la del apoyo giratorio como la del aspa.
= 1 + 2
1 = 0.8
2 = 16 cos 30 + 16 30
2 = 13.856 + 8
= 0.8 + 13.856 + 8
= 13.856 + 8.8
RESPUESTA
= = 1 + 2
Dado que el origen del sistema de coordenadas trasladante xyz est en el punto
base, =0. Por lo tanto
1 = (1 ) + 1
1 = 12 + 0 12
1 = 12 2

2 = (2 ) + 2
2 = 2 cos 30 2 30 + 0.8 (13.856 + 8 )
2 = 1.732 + 11.084
= = 1 + 2
= = 12 + (1.732 + 11.084 )
= = 1.732 + 11.084 + 11 RESPUESTA

Este anlisis permite determinar los

movimientos de dos puntos, A y B,
localizados en dos puntos distintos de
un mecanismo, y el movimiento
relativo de una partcula con respecto
a otra cuando una o ambas se
mueven a lo largo de trayectorias
curvas.

la posicin de B respecto a A se especifica por

medio del vector posicin relativa / .
la velocidad del punto B medida con respecto
a X, Y, Z se puede determinar al considerar las derivadas
de la posicin con respecto al tiempo:

= + /
Como / se mide con respecto a una referencia rotatoria
tenemos:

/ = (/ ) + /
/ = (/ ) + /

la aceleracin del punto B medida

con respecto a X, Y, Z se puede determinar con
la derivada de la velocidad con respecto al
tiempo:

= + / + / + (/ )

(/ ) = (/ ) + (/ )

(/ ) = (/ ) +(/ )

En el instante que se muestra, el tubo gira alrededor del eje z con

una velocidad angular constante 1 = 2 /, mientras que al mismo
tiempo el tubo gira hacia arriba a una velocidad constante 2 =
5 / . Si la bola es impulsada por aire a travs del tubo a una
velocidad constante = 7 /, determine su velocidad y aceleracin
en el instante que se muestra. Ignore el tamao de la bola.
Datos:

Plateando la ecuacin general de aceleracin para obtener la aceleracin y

velocidad requeridas tenemos:

= + / + ( / ) + 2(/ ) +(/ )
= 0 + 0 / + 2 [ 2 3 cos 30 + 3 30 ]
+ (4)(/ ) +(/ )
= 2 [ 2 2.5980 + 1.5 ] + (4)(/ ) +(/ )
Para obtener los trminos que nos faltan en la ecuacin realizamos lo
siguiente:

(/ ) = /
/ = (/ ) + /
= 7 cos 30 + 7 30 + 5 [ 3 cos 30 + 3 30 ]
(/ ) = / = . + .

(/ ) = /
/ = (/ ) + (/ )
/ = [(/ ) + (/ ) ] + (/ )
= 0 + 5 7 cos 30 + 7 30 + 5 (1.43 + 16.49)
(/ ) = / = . + .

Ahora reemplazamos los valores en la ecuacin de

aceleracin:
= 2 [ 2 2.5980 + 1.5 ] + (4)(1.43 + 16.49)
+ (99.9519 + 23.1812)
= . + . [/ ]
Ahora procedemos a obtener la velocidad:
= + / + (/ )
= 0 + (2) (3 cos 30 + 3 30 ) + (1.43 + 16.49)
= . . + . [/]