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Coordenadas Homogéneas
Coordenadas Homogéneas
x aw a
y bw b
p= = =
z cw c
w w 1
Matriz de transformacin
homognea (I)
R 33
T=
f13
p 31 Rotacin Traslacin
=
R 33
T=
0
p 31 Rotacin Traslacin
=
1
0
1
Matriz de transformacin
homognea (II)
Aplicaciones
Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y
trasladado OUVW, con respecto a un sistema fijo de
referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una
rotacin y una traslacin realizada sobre un sistema de
referencia.
Transformar
un
vector
expresado en coordenadas
con respecto a un sistema
OUVW, a su expresin en
coordenadas del sistema de
referencia OXYZ.
Rotar y trasladar un vector
con respecto a un sistema de
referencia fijo OXYZ.
96
Matriz de transformacin
homognea: Traslacin (I)
Traslacin
Para un sistema OUVW trasladado nicamente un vector
p = pxi + pyj + pzk con respecto al sistema fijo OXYZ. La
matriz homognea ser la matriz bsica de traslacin:
97
Matriz de transformacin
homognea: Traslacin (II)
Ejemplo 1.
Tenemos un sistema OUVW que est trasladado un vector
p(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx, ry ,rz) del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema OUVW son ruvw(-2,7,3).
rx 1
r 0
y =
rz 0
1 0
6 2 4
1 0 3 7 4
=
11
0 1 8
3
0 0 1 1 1
0 0
98
Matriz de transformacin
homognea: Traslacin (III)
Ejemplo 2.
Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector
rxyz(4,4,11) segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8).
rx 1
r 0
y =
rz 0
1 0
6 4 10
1 0 3 4 1
=
0 1 8 11 19
0 0 1 1 1
0 0
99
Matriz de transformacin
homognea: Rotacin (I)
100
Matriz de transformacin
homognea: Rotacin (II)
Ejemplo 1.
Tenemos un sistema OUVW que se encuentra girado -90
alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector rxyz si ruvw=[-2,7,3]T.
rx 0
r 1
y =
rz 0
1 0
1 0 0 4 8
0 0 0 8 4
=
0 1 0 12 12
0 0 1 1 1
101
Combinacin de rotaciones y
traslaciones (I)
Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas
multiplicando las matrices correspondientes.
El producto NO es conmutativo:
Rotar y despus trasladar Trasladar y despus rotar.
102
Combinacin de rotaciones y
traslaciones (II)
Rotacin seguida de traslacin:
103
Combinacin de rotaciones y
traslaciones (III)
Ejemplo 1. Rotacin seguida de traslacin
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y
posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry ,rz) del vector r con
coordenadas ruvw(-3,4,-11)
rx 1
r 0
y =
rz 0
1 0
0 0
8 3 5
0 1 4 4 7
=
1 0 12 11 16
0 0
1 1 1
104
Combinacin de rotaciones y
traslaciones (IV)
Ejemplo 2. Traslacin seguida de rotacin
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con
respecto al sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX.
Calcular las coordenadas (rx, ry ,rz) del vector r con coordenadas
ruvw(-3,4,-11)
rx 1
r 0
y =
rz 0
1 0
0 0
8 3 5
0 1 12 4 1
=
1 0 4 11 0
0 0
1 1 1
105
Composicin de matrices
homogneas (I)
106
Composicin de matrices
homogneas (II)
Criterios de composicin de matrices homogneas
Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son
coincidentes, la matriz homognea de transformacin ser la
matriz identidad 4x4, I4 .
Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la
matriz homognea que representa cada transformacin se
deber premultiplicar sobre las matrices de las transformaciones
previas.
Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y
traslaciones definidas con respecto al sistema mvil, la matriz
homognea que representa cada transformacin se deber
postmultiplicar sobre las matrices de las transformaciones
previas.
107
Composicin de matrices
homogneas (III)
Ejemplo 1. PREMULTIPLICACIN
Se quiere obtener la matriz de transformacin que representa al
sistema OUVW obtenido a partir del sistema fijo OXYZ mediante
un giro de -90 alrededor del eje OX, de una traslacin de vector
pxyz(5, 5, 10) y un giro de 90 sobre el eje OZ:
108
Composicin de matrices
homogneas (IV)
Ejemplo 2. POSTMULTIPLICACIN
Obtener la matriz de transformacin que representa las
siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de
referencia: traslacin de un vector pxyz(- 3,10, 10); giro de -90
sobre el eje OU del sistema trasladado y giro de 90 sobre el eje
OV del sistema girado:
109
Grficos de transformacin
111