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Red de Revistas Cientficas de Amrica Latina, el Caribe, Espaa y Portugal
Sistema de Informacin Cientfica
Eliana Pea T., Ada R Prez R., Ander J. Miranda, Jos H. Snchez L.
Modelado de un reactor qumico tipo CSTR y evaluacin del control predictivo aplicando Matlab-Simulink
Revista INGENIERA UC, vol. 15, nm. 3, diciembre, 2008, pp. 97-112,
Universidad de Carabobo
Venezuela
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Revista INGENIERA UC,
ISSN (Versin impresa): 1316-6832
farteaga20@gmail.com
Universidad de Carabobo
Venezuela
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Proyecto acadmico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto
1. INTRODUCCIN

Una reaccin qumica es aquella operacin uni-
taria que tiene por objeto distribuir de forma distinta
los tomos de ciertas molculas (reactantes) para for-
mar otras nuevas (productos). El lugar fsico donde se
llevan a cabo las reacciones qumicas se denomina
reactor qumico [1].

Los reactores qumicos tienen como funciones
principales:

Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los
reactantes en el interior del tanque, para conseguir
una mezcla deseada con los materiales reactantes.

Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre
las sustancias y el catalizador, para conseguir la
extensin deseada de la reaccin.

Permitir condiciones de presin, temperatura y
composicin de modo que la reaccin tenga lugar
en el grado y a la velocidad deseada, atendiendo a
los aspectos termodinmicos y cinticos de la reac-
cin.

Las caractersticas de no linealidad que presenta
el reactor qumico, as como su elevado retardo e in-
teraccin entre sus entradas y salidas hacen complejo
el diseo de su sistema de control. El reactor qumico
tipo tanque con agitacin continua (CSTR) es uno de
los ms usados en la industria qumica, debido a que
presenta ciertas ventajas que se derivan de la unifor-
REVISTA INGENIERA UC. Vol. 15, N
o
3, 97-112, 2008
Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 97
Modelado de un reactor qumico tipo CSTR y evaluacin del control
predictivo aplicando Matlab-Simulink

Eliana Pea T., Ada R Prez R., Ander J. Miranda, Jos H. Snchez L.
Centro de Investigacin y Tecnologa en Automatizacin, Electrnica y Control (CITAEC),
Facultad de Ingeniera, Universidad de Carabobo. Venezuela
Email: eliana.pena@gmail.com, aidaperezr@gmail.com, anderjosemiranda@gmail.com, josanlo@yahoo.com

Resumen

El propsito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir
de su modelo matemtico en variables de espacio de estado. Posteriormente, se utiliza el modelo no lineal para
realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por ltimo se disea su sistema de control predictivo por mode-
lo (MPC), el cual se compara con una estrategia de control proporcional. Para ambos lazos de control se utiliz el
modelo lineal representado a travs de variables de estado.
Palabras clave: reactor qumico, simulacin en Matlab Simulink, modelo lineal, modelo no lineal,
variables de estado, control predictivo por modelo (MPC).

Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control
using Matlab-Simulink

Abstract

The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor, using its space
state mathematical model. Later, an open-loop analysis is realized using a nonlinear model, and finally a Model
Predictive Control (MPC) algorithm is designed and its compared with a proportional control algorithm. In both
control loops the reactor space state linear model was used.
Keywords: chemical reactor, Matlab Simulink simulation, linear model, non linear model, state variable,
model predictive control (MPC).
midad de presin, composicin y temperatura. Una de
ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones
isotrmicas, aun cuando el calor de reaccin sea alto.
Esta caracterstica es aprovechada cuando se desea
que el reactor opere en intervalos pequeos de tempe-
ratura para reducir las reacciones secundarias que po-
dran degradar al producto o para evitar velocidades
desfavorables.

Los reactores de tanque con agitacin son reci-
pientes con un gran volumen, lo que proporciona un
tiempo de residencia largo. Esto, unido a la naturaleza
isotrmica del reactor, da como resultado que el reac-
tor opere a una temperatura ptima y con un tiempo de
reaccin grande. Los reactores tipo CSTR se utilizan
preferentemente en sistemas de fase lquida a presio-
nes bajas o medias. Pueden usarse cuando el calor de
reaccin es alto, pero slo si el nivel de temperatura en
la operacin isotrmica es adecuado desde otros pun-
tos de vista del proceso (como por ejemplo, que la
temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la se-
guridad del reactor). Tambin pueden emplearse para
reacciones altamente exotrmicas y con altas velocida-
des de reaccin, en cuyo caso se puede ajustar la velo-
cidad de la alimentacin y el volumen del reactor
(etapa de diseo) a fin de eliminar el calor necesario
para que la masa reaccionante se mantenga dentro los
valores de temperatura permitidos [1].

Debido a la importancia de estas unidades de
proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir
de plantas piloto, el presente artculo se enfoca en el
diseo de un esquema de control para un reactor tipo
tanque continuamente agitado y exotrmico, teniendo
el modelo matemtico y la simulacin por computado-
ra como puntos de apoyo para todo el desarrollo de
dicho diseo.

2. DESCRIPCIN DEL PROCESO

El modelo del reactor tipo tanque continuamen-
te agitado estudiado se limita slo a dos etapas: la pri-
mera etapa es la de formacin de producto y la segun-
da la de retiro de calor, a travs de una chaqueta.

Por ser un proceso continuo, siempre existe en-
trada de reactante y salida de producto del sistema, por
lo que el volumen en el tanque vara de acuerdo con el
nivel de la mezcla. El modelo considera que el sistema
ya est en operacin, es decir que las fases de arranque
y parada no son tomadas en cuenta para este estudio.
Por tal razn, se parte del punto en que la mezcla ya
ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la
reaccin genera calor (reaccin exotrmica). Luego de
que la reaccin comienza a liberar calor, ste ser reti-
rado mediante la apertura de la vlvula de agua fra de
la chaqueta, con la finalidad de mantener la temperatu-
ra del reactor dentro del rango de operacin que fije el
proceso.

Los objetivos de control son: lograr una conver-
sin adecuada del producto formado, y mantener al
sistema operando alrededor de sus condiciones de es-
tado estacionario. Estas condiciones de estado estacio-
nario involucran distintas variables: concentraciones,
nivel dentro del tanque, temperaturas, flujos. En este
sentido, la conversin se ve reflejada en la concentra-
cin del producto, mientras que por otra parte es nece-
sario asegurar, debido a la entrada continua de reac-
tante al tanque, que no se produzca una acumulacin
tal que el nivel de la mezcla se desborde [1].

Las variables a controlar, por tanto, son la tem-
peratura y el nivel dentro del tanque. Aun cuando el
primer objetivo de control debera ser la concentracin
del producto, la temperatura dentro del reactor propor-
ciona una gran cantidad de informacin sobre la din-
mica de la reaccin y permite realizar mayores accio-
nes correctivas que si se controlara directamente la
concentracin. Un control exhaustivo de la temperatu-
ra es fundamental para minimizar las prdidas de reac-
tante y producto. Adems, en un sistema real, la medi-
cin de temperatura resulta mucho ms fcil y menos
costosa que la medicin de concentracin, la cual in-
volucra el uso de analizadores. En cuanto al nivel, su
importancia es bastante clara y no necesita mayores
justificaciones.

Las perturbaciones del proceso que se van a
considerar son: la concentracin de entrada del reac-
tante y el flujo de alimentacin del reactante.

3. MODELACIN DEL REACTOR CSTR

Para efectuar el control del reactor se utiliz dos
modelos: el lineal representado por variables de estado
y el modelo no lineal, el cual se obtuvo a partir de las
ecuaciones diferenciales que describen su funciona-
miento dinmico [2]. Debe tenerse presente que se
trata de un proceso continuo y autoregulatorio, a ex-
cepcin del nivel dentro del tanque, que constituye
una variable de tipo integrante. Se realizaron las si-
98 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008
Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo
guientes consideraciones:

La reaccin es exotrmica, irreversible y de primer
orden, del tipo A => B, donde A es el reactante, B
el producto.
No se modela el tiempo muerto (retardo).
Reactante y producto se encuentran en fase lquida.
La densidad y capacidad calrica de la mezcla per-
manecen constantes, as como otras propiedades
termodinmicas de reactante y producto.
La transferencia de calor del tanque de reaccin a
la chaqueta es ideal, lo que indica que los efectos
energticos que ocurren entre la pared del tanque y
de la chaqueta se suponen despreciables.
El volumen de la mezcla vara proporcionalmente
con el nivel de la misma.
El volumen de la chaqueta es constante durante la
fase de enfriamiento.

En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo
del proceso, acompaado del sistema de enfriamiento
tipo chaqueta.

A continuacin se muestran las ecuaciones que
describen el funcionamiento del reactor tipo tanque
con agitacin continua. Adicionalmente los parme-
tros caractersticos constantes y las condiciones inicia-
les del sistema son tomados de un modelo de un reac-
tor con agitacin continua descrito en [2].

Balance de masa total:



donde:
H(t): nivel de la mezcla, pie.
Fo(t): flujo volumtrico de alimentacin, gpm.
F(t): flujo volumtrico de producto, gpm.
A: rea de trasversal del tanque, pie
2
.

Balance de componente sobre A:




donde:
V(t): volumen de la mezcla,
pie
3
.
C
Ao
(t): concentracin inicial del reactante, lb
mol
/pie
3
.
C
A
(t): concentracin final del reactante, lb
mol
/pie
3
.
K
(T)
: velocidad de reaccin especfica, min
-1
.

Balance de componente sobre B:


donde:
C
B
(t): concentracin final del producto, lb
mol
/pie
3
.

Ecuacin para la velocidad de reaccin especfica:



donde:
T(t): temperatura dentro del tanque, R.
Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius, min
-1
.
E: energa de activacin, Btu/lb
mol
.
R: constante universal de los gases,
R = 1.99 Btu/lb
mol
*R.

Balance de Energa en el Reactor:



Pea, Prez, Miranda y Snchez
Figura 1. Reactor tipo tanque continuamente agitado.
(1)
Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 99
( ) ( )
( ) ( )
1 1
d H t
Fo t F t
dt A A

=


( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
Ao A
Fo * C - F * C
A
d V t C t
t t t t
dt
=
( )
( )
( ) * *
A T
V t K C t
(2)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
B
- F * C * *
B
A T
d V t C t
t t V t K C t
dt
= + (3)
( )
( )
( )
/
*
T
E RT t
K Ko e

=
(4)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
d H t T t
Fo t To t F t T t
dt A A

=


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
TC
J A
A
T t T t H t K T C t
A Cp Cp






(5)
100 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008
donde:
To(t): temperatura de alimentacin, R.
T
J
(t): temperatura de la chaqueta, R.
: densidad de la mezcla reaccionante, lb
m
/pie
3
.
Cp: capacidad calrica promedio de la mezcla reac
cionante, Btu/lb
m
*R.
: coeficiente pelicular de transferencia de calor,
Btu/h*pie
2
*R.
A
TC
: rea de transferencia de calor, pie
2
.
: calor exotrmico de reaccin, Btu/lb
mol
.

Balance de Energa en la chaqueta para la etapa de
Enfriamiento:





donde:
F
J
(t): flujo volumtrico de alimentacin de la chaque
ta, gpm.
T
Jo
(t): temperatura de alimentacin de la chaqueta, R.

J
: densidad del lquido dentro de la chaqueta,
lb
m
/pie
3
.
C
J
: capacidad calrica del lquido dentro de la cha
queta, Btu/lb
m
*R.
V
J
: volumen de la chaqueta, pie
3
.

Ecuacin de la caracterstica de flujo de las vlvu-
las de control de salida de producto:




donde:
Vp(t): fraccin de apertura de la vlvula de salida de
producto, adimensional.
Cv: coeficiente de dimensionamiento de la vlvula,
gpm/Psi
0.5
.
g: aceleracin de la gravedad, 32.2 pies/s
2
.
gc: factor de conversin, 32.2 lb
m
-pies/lb
f
-s
2
.
G: gravedad especifica del lquido que fluye a tra
vs de la vlvula, adimensional.

Ecuacin de la caracterstica de flujo de las vlvu-
las de control de entrada de agua fra a la chaque-
ta:



donde:
Vpj(t): fraccin de apertura de la vlvula de entrada
de agua fra a la chaqueta, adimensional.
Cvj: coeficiente de dimensionamiento de la vlvu
la, gpm/Psi
0.5
.
Pj: cada de presin a travs de la vlvula, Psi.
Gj: gravedad especifica del agua fra que fluye a
travs de la vlvula, adimensional.

4. DESCRIPCIN DEL ESQUEMA
DE CONTROL

Antes de establecer el esquema de control que
se aplicar al CSTR, es necesario tener en cuenta las
siguientes consideraciones listadas a continuacin y
tomadas de [3, 4, 5]:

El proceso es autoregulatorio, a excepcin del nivel
dentro del tanque, que constituye una variable de
tipo integrante.
El reactor es un sistema no lineal multivariable,
con la particularidad de ser un sistema de fase no
mnima, es decir, muestra la existencia de ceros en
el semiplano derecho.
Dada la complejidad del proceso, se trabajar con
dos modelos: el modelo no lineal para la realiza-
cin de las pruebas en lazo abierto y el modelo li-
nealizado para el diseo del sistema de control.
Existe una alta interaccin entre las variables de
entrada y salida del proceso.
La reaccin dentro del tanque es exotrmica, de
primer orden e irreversible, en la cual se forma un
producto a partir de un solo reactante, sin presencia
de reaccin secundaria.
El proceso posee un sistema de enfriamiento con
chaqueta que permite la remocin del calor genera-
do por la reaccin.
El proceso modelado es continuo, por lo tanto los
flujos de operacin de entrada y salida son constan-
tes.
La etapa de carga inicial del tanque no se toma en
cuenta para el estudio. Las ecuaciones del modelo
que describen el comportamiento dinmico del sis-
tema toman como condiciones iniciales los valores
de estado estacionario del proceso.
En el sistema de chaqueta slo se modela la fase de
enfriamiento, obvindose las etapas iniciales de
calentamiento y llenado.
El modelo no considera tiempo muerto ya que los
datos proporcionados acerca de la reaccin y el
Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 J
J Jo J
J
d T t
F t T t T t
dt V

= +


( ) ( ) ( )
TC
J
J J J
A
T t T t
C V

(6)
( ) ( )
( ) * *
* *
144* *
g H t
F t Cv Vp t
gc G

=
( ) ( ) * *
Pj
Fj t Cvj Vpj t
Gj

=
(7)
(8)
Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 101
sistema fsico no son suficientes como para esta-
blecer un valor adecuado que permita simularlo
con el resto del proceso.
No se incluye la modelacin de las paredes del tan-
que por falta de parmetros adecuados que repre-
sentaran en forma confiable su efecto sobre las va-
riables del proceso.

Los objetivos de control son: lograr una conver-
sin adecuada del producto formado, y mantener al
sistema operando alrededor de sus condiciones de es-
tado estacionario. Las variables a controlar, por tanto,
son la temperatura y el nivel dentro del tanque.

Las salidas medidas son: la temperatura del re-
actor y el nivel de la mezcla dentro del tanque, ambas
corresponden a mediciones primarias, dado que son
las variables a ser controladas directamente. Sin em-
bargo, tambin resulta de inters conocer la dinmica
de la concentracin del producto y la temperatura de la
chaqueta.

En cuanto a las entradas, algunas de ellas se
considerarn fijas y otras sern perturbaciones al siste-
ma. De acuerdo a la siguiente clasificacin se tiene:

Entradas fijas:
Temperatura de entrada del reactante.
Temperatura del agua fra a la entrada de la
chaqueta.
Perturbaciones:
La concentracin de entrada del reactante.
El flujo de alimentacin del reactante.

Como variables manipuladas se consideran el
flujo de salida del producto y el flujo de agua que en-
tra a la chaqueta. Estos flujos son manejados variando
la apertura de las respectivas vlvulas asociadas, cuyas
seales son establecidas por un sistema de control que
determine el grado de enfriamiento requerido por el
proceso y la cantidad de flujo de salida de producto
necesaria para mantener regulado el nivel dentro del
tanque. A continuacin, la Figura 2 muestra el esque-
ma de instrumentacin del reactor CSTR [6].

Se debe recordar que la idea principal de este
artculo es realizar una comparacin entre un control
convencional y un algoritmo de control predictivo.
Para tal efecto, en lo que respecta a ambos algoritmos
de control, es necesario definir la operacin de trans-
Pea, Prez, Miranda y Snchez
Figura 2. Diagrama de instrumentacin ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitacin continua CSTR.
misores, convertidor I/P y elementos finales de con-
trol, ya que estos elementos sern considerados de
manera similar para ambos casos. Lo que difiere en
ambos casos es que en el control convencional la seal
del transmisor va al controlador directamente y de ah
al convertidor y por ltimo a la vlvula. Mientras que
en el control predictivo la seal del trasmisor la recibe
el dispositivo de adquisicin de datos y luego de pro-
cesar la data segn el algoritmo MPC, la seal de con-
trol se toma de la salida del dispositivo de adquisicin
de datos y va al convertidor y de ah a la vlvula. Es
decir, solamente se puede considerar que se sustituye
el controlador por un dispositivo de adquisicin de
datos y una lgica de control predictiva.

A continuacin se realizar el anlisis de los
transmisores, el controlador, los convertidores y las
vlvulas que se utilizarn, tanto para el control con-
vencional como para el predictivo [6].

4.1 Transmisor

Tal como se observa en el diagrama de instru-
mentacin de la Figura 2, existen dos variables a me-
dir: la temperatura del reactor y la temperatura de la
chaqueta. Para su medicin se utilizarn dos transmi-
sores electrnicos con salida estndar de 4 a 20 mA.
El rango de los mismos se seleccion de acuerdo a los
mximos valores alcanzados por la temperatura en
lazo cerrado. Al mximo valor de temperatura en el
rango del transmisor se le asigna una seal de 20 mA
y al valor mnimo del rango le corresponder una se-
al de 4 mA.

La ecuacin que representar al transmisor
consta slo de una ganancia para convertir de tempe-
ratura (F) a corriente (mA) y su retardo se considera
despreciable comparado con las constantes de tiempo
del proceso.

4.2 Controlador

Las seales de entrada y salida del controlador
son elctricas, en el rango estndar de 4 a 20 mA. El
controlador es de accin inversa, esta accin se selec-
ciona de acuerdo a la posicin que deben tener las vl-
vulas para una falla segura.

La estrategia de control convencional empleada
se seleccionar dependiendo de la respuesta del siste-
ma ante dicho controlador, para lo cual se aplicar al
sistema un control de tipo proporcional (P), otro de
tipo proporcional derivativo (PD) y por ltimo uno
proporcional - integral - derivativo (PID). El controla-
dor que mejor desempeo logre en el sistema ser el
seleccionado como estrategia de control convencional.

4.3 Convertidor I/P

Se utilizarn dos convertidores de corriente a
presin (I/P) para convertir la seal elctrica de los
controladores a seales neumticas para las entradas
de las vlvulas de salida de producto del reactor y de
entrada de agua fra a la chaqueta, las cuales regulan,
respectivamente, los flujos de salida de producto del
reactor para el control de nivel del tanque y la alimen-
tacin de la chaqueta para el control de temperatura
del reactor.

4.4 Vlvulas

4.4.1 Tipo de accin

La accin de las vlvulas se seleccion de
acuerdo a las caractersticas del proceso para una falla
segura: la vlvula de salida del producto es de falla
abierta aire para cerrar, ya que en caso de una falla
en el suministro de aire, sta permanece abierta, evi-
tando con ello que la mezcla dentro del tanque se de-
rrame lo cual conduce a una prdida de materia prima
y a una situacin que atente contra la integridad del
personal a cargo del proceso y del sistema.

La vlvula de agua fra es tambin de falla
abierta aire para cerrar, con el fin de mantenerla
abierta en caso de falla y as poder retirar la mxima
cantidad de calor exotrmico de reaccin posible, y
garantizar de igual manera la seguridad del personal y
la estabilidad del sistema.

4.4.2 Caracterstica de flujo de las vlvulas

En el control del reactor tipo tanque estn invo-
lucradas dos vlvulas de control: una que regula el
nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada
de la chaqueta. Para el control de nivel, la caractersti-
ca de la vlvula ms usada es la del tipo lineal; mien-
tras que para el control de temperatura se debera utili-
zar una vlvula de caracterstica isoporcentual. Sin
embargo, dado que la cada de presin a travs de la
102 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008
Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo
Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 103
vlvula que regula el agua fra es constante, se puede
utilizar en ese caso una vlvula lineal [7]. De acuerdo
con esto, se decidi utilizar vlvulas lineales tanto pa-
ra nivel como para temperatura.

4.4.3 Rango de operacin y ecuaciones

En la simulacin se considerar que las vlvulas
poseen un rango completo de apertura. La seal de
salida para las dos vlvulas es enviada por el controla-
dor convencional o el dispositivo de adquisicin de
datos, segn sea el caso y dependiendo de con qu
estrategia de control se est trabajando, de tal manera
de que se realicen la regulacin de las variables mani-
puladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan
los flujos de salida de producto y de agua en la cha-
queta, respectivamente, para con ello lograr el control
de nivel y temperatura en el reactor.

4.4.4 Coeficientes de dimensionamiento

Coeficiente de dimensionamiento para la vlvu-
la de salida de producto:
Cv = 5.28 gpm/Psi
0.5


Coeficiente de dimensionamiento para la vlvu-
la de agua fra:
Cvj = 9.86 gpm/ Psi
0.5


La justificacin de la seleccin de estos valores
no aparece detallada en este artculo, la misma s est
reflejada en el trabajo realizado por Prez y Pea [9].

4.5 Esquema de Control

En el anlisis del modelo del reactor tipo tanque
con agitacin continua (CSTR) se concluye que las
variables del proceso se van a clasificar de la siguiente
manera:

Perturbaciones:
Concentracin de entrada del reactante
(C
AO
(t))
Flujo de entrada del reactante (Fo(t))

Variables de entrada fijas:
Temperatura de entrada del reactante (To(t))
Temperatura de entrada del agua fra a la
chaqueta (Tjo(t))

Variables manipuladas:
Flujo de salida del producto (F(t))
Flujo de agua fra a la chaqueta (Fj(t))
Variables de salida:
Nivel del tanque del reactor (H(t))
Concentracin del producto (Cb(t))
Temperatura del reactor (T(t))
Temperatura de la chaqueta (Tj(t))

4.5.1 Pruebas en lazo abierto

Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo
tanque con agitacin continua, se implement el mo-
delo no lineal en MATLAB - Simulink por medio de
bloques de subsistemas. Se realizaron pruebas en lazo
abierto con y sin ningn cambio en las variables de
perturbacin o en las variables manipuladas.

La Figura 3 indica la respuesta del sistema en
lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o
en las perturbaciones. Posteriormente en la Figura 4 se
analiza el comportamiento ante un cambio de un 10%
de incremento en una de las perturbaciones
(concentracin del reactante, C
AO
).

Del anlisis de las simulaciones mostradas en
las Figuras 3 y 4, en lazo abierto, se concluye lo si-
guiente:

Las grficas anteriores indican con claridad la si-
tuacin que tendra el proceso una vez que alcanza-
do el estado estacionario se le deje en lazo abierto.
En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del
tanque permanece en sus condiciones de estado
estacionario de 103.62 pies, mientras que las grfi-
cas de las temperaturas siguen la tendencia de un
sistema de segundo orden. En particular las tempe-
raturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor
por debajo del estado estacionario, debido a que la
reaccin se enfra porque el flujo que circula por la
chaqueta no es controlado.

La grfica de la concentracin del producto de la
Figura 3 muestra que la concentracin se estabiliza
a un valor muy por debajo de su estado estaciona-
rio, como consecuencia de la acumulacin de reac-
tante dentro del tanque. Esto se debe a que la con-
centracin del reactante se autorregula en un valor
por encima del estado estacionario.

Pea, Prez, Miranda y Snchez
En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a
lazo abierto y con un incremento en la concentra-
cin de entrada de un 10%, con lo que la tempera-
tura del reactor presenta una respuesta inversa, ya
que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepi-
co considerable y luego decrece y se estabiliza a un
valor alejado del valor de operacin. La desviacin
notable de la temperatura de su valor de operacin
indica lo problemtico de este tipo de respuesta
para el control de dicha variable y del reactor en
general.

Se observa un comportamiento parecido en la tem-
peratura de la chaqueta. La respuesta que indica la
temperatura de la chaqueta es una consecuencia
directa del comportamiento observado en la tempe-
ratura dentro del tanque: la cantidad de calor libe-
rado por la reaccin con el aumento excesivo de la
temperatura y por consiguiente con el incremento
en la velocidad de reaccin, se hace mayor a la
cantidad de calor que puede retirar la chaqueta,
creando con ello la inestabilidad del sistema.

La concentracin del producto presenta un valor
mximo que excede de 0.5 lb
mol
/pie
3
y luego se
ubica por encima de 0.5 lb
mol
/pie
3
donde permane-
ce. Este comportamiento es debido a la respuesta
inversa, pues una vez alcanzado una conversin
mxima por encima de 0.5 lb
mol
/pie
3
la concentra-
cin decae porque el calor generado por la reaccin
es tal que tiende a ocasionar prdidas en el produc-
to.

4.5.2 Ley de Control

En ambas estrategias de control (tanto la con-
vencional como en el MPC) se va a considerar que,
inicialmente, todas las variables del proceso se en-
cuentran en sus valores de estado estacionario y que
posteriormente se van a producir las variaciones en las
perturbaciones. Las condiciones de estado estacionario
del sistema estn descritas en [2]:

4.5.2.1 Algoritmo de control convencional

Se emplearon de forma separada los siguientes
tipos de leyes de control clsico por realimentacin,
control proporcional (P), proporcional derivativo
(PD) y proporcional integral derivativo (PID). Las
acciones de control convencional se describen en [8].
104 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008
Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo
Figura 3. Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones.
0 1 2 3
x 10
4
102
103
104
105
tiempo (s)
N
i
v
e
l

d
e
l

t
a
n
q
u
e

(
p
i
e
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4.5.2.2 Algoritmo de control predictivo

Como se especific en secciones anteriores, la
ley de control que se utilizar en el reactor tipo tanque
continuamente agitado est basada en un algoritmo
predictivo por modelo. Dicho algoritmo consiste en
predecir la salida futura de un proceso para un cierto
perodo de tiempo denominado horizonte de predic-
cin. Posteriormente se realiza una comparacin con
la salida deseada y se determinan los cambios necesa-
rios en la salida del controlador (horizonte de control)
para regular la futura desviacin de la seal de salida
respecto al valor deseado [9]. Para la evaluacin del
control del reactor se utiliza el modelo linealizado ex-
presado en variables de espacio de estado, el cual est
ajustado para las condiciones de operacin de estado
estacionario del proceso no lineal previamente estable-
cidas en [10].

Debido a que esta tcnica hace un amplio uso
del lgebra matricial, para el diseo del controlador se
utilizar la Toolbox de MPC de MATLAB, la misma
est basada en distintos comandos y funciones que
permiten disear y probar controladores basados en la
teora de Control Predictivo. De los comandos que
contiene la Toolbox de MPC para el diseo de contro-
ladores, se seleccion el comando scmpc, el cual si-
mula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos
en un formato especial de la misma herramienta, lla-
mado formato mod, la cual es una forma compacta de
almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso
posterior con las funciones de la Toolbox de MPC. El
comando scmpc resuelve un problema de optimizacin
mediante programacin cuadrtica. El mismo simula
el desempeo del tipo de sistema mostrado a continua-
cin, con sin limitaciones sobre las variables mani-
puladas y/o salidas. Para el caso bajo estudio, no se
consideran restricciones en las entradas ni en las sali-
das [11, 12]. La Figura 5 ilustra cmo el comando
scmpc simula el desempeo genrico de un proceso.

El modelo del reactor tipo tanque no posee per-
turbaciones no medibles ni ruidos en la medicin; por
tal razn el diagrama anterior fue adaptado al proceso
Pea, Prez, Miranda y Snchez
Figura 4. Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao.
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bajo estudio, a fin de poder realizar el control del mis-
mo por medio del comando scmpc. Esta adaptacin se
muestra en la Figura 6.

4.5.3 Resultados de la simulacin en lazo cerrado

4.5.3.1 Resultados con el control convencional

Se calcularon los parmetros del controlador de
acuerdo con las frmulas para ajustes ptimos segn
el mtodo de las oscilaciones continuas de Ziegler y
Nichols para cadena cerrada. A continuacin se apli-
caron los modos proporcional (P), proporcional - deri-
vativo (PD) y proporcional - integral derivativo
(PID), a fin de observar los resultados aportados con
los parmetros de control dados en la Tabla I [3, 8].

La Tabla I a continuacin indica los parmetros
Figura 6. Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc.
106 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008
Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo
Figura 5. Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc.
Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008 107
de los controladores utilizados en los lazos de control
de nivel y de temperatura del reactor CSTR. A conti-
nuacin se realizaron simulaciones y se analiz cul es
la mejor respuesta del sistema para seleccionar cul de
las acciones de control convencional es la ms conve-
niente.

Del anlisis de las simulaciones presentadas en
las Figuras 7, 8 y 9, para los controladores P, PD y
PID, se desprende lo siguiente:

La accin proporcional sola genera un error de es-
tado estacionario algo considerable, pero aceptable
en comparacin con las respuestas obtenidas con
los otros controladores.

Para el caso proporcional, se observa que las simu-
laciones son rpidas y estables. El sistema presenta
una respuesta subamortiguada y se estabiliza rpi-
damente.

El trmino derivativo en los controladores PD oca-
siona ms oscilaciones en el sistema y retarda la
estabilizacin del mismo. Adicionalmente se obser-
Pea, Prez, Miranda y Snchez
Tabla 1. Entonacin de parmetros de los controladores.
Controlador de Nivel Controlador de Temperatura
MODO PARMETROS VALORES MODO PARMETROS VALORES
P Kc 10 P Kc 4
PD
Kc 3,3
PD
Kc 4
Td 2,67 Td 2
PID
Kc 4
PID
Kc 8
Ti 10 Ti 3
Td 3 Td 4
Unidades de Kc: mA/mA. Unidades de Ti y Td: minutos.
Figura 7. Salidas del sistema ante la accin de controladores proporcionales.
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va que el error de estado estacionario se incrementa
en comparacin con la accin proporcional ante-
rior.

En la Figura 9 se muestra que anexar un trmino
integral a ambos controladores produce respuestas
ms oscilatorias y con mayores sobrepicos, por lo
que es desfavorable notablemente para el sistema.

En conclusin, con base en el anlisis de las
simulaciones anteriores, la accin de control propor-
cional es la que proporciona mejor desempeo sobre
el sistema, aun cuando no permite eliminar el error de
estado estacionario. Por lo tanto, se selecciona a la
accin de control proporcional como la estrategia de
control convencional para ser comparada con la estra-
tegia de control predictivo.

4.5.3.2 Resultados con el algoritmo de control pre-
dictivo

Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tan-
que continuamente agitado se realizan bajo la premisa
de que el sistema ya se encuentra en estado estaciona-
rio y se perturba, para lo cual, se realizan tres tipos de
pruebas: la primera consiste en ocasionar una pertur-
bacin en la concentracin de entrada del reactante
(C
AO
(t)) de un 10%, la segunda prueba consiste en
perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) origi-
nando un incremento de un 20% y la ltima prueba
consisti en perturbar de manera simultnea tanto la
concentracin como el flujo del reactante de entrada.
Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para
la simulacin del algoritmo de control predictivo es de
50 segundos, el horizonte de prediccin y el de control
son 12 y 4, respectivamente. La duracin de la simula-
cin es de aproximadamente 30000 segundos, la idea
de escoger este tiempo es para comparar ambas estra-
tegias de control y observar para que tiempos el siste-
ma se estabiliza.

A continuacin se muestra en la Figura 10 las
salidas del sistema ante un incremento de un 10% en
la concentracin de entrada del reactante C
AO
. Poste-
riormente se realiz un incremento de 20% en el flujo
de entrada del reactante Fo, el cual se muestra en la
Figura 11. Por ltimo se observa en la Figura 12 la
respuesta del sistema ante ambas perturbaciones si-
multneas.
Figura 8. Salidas del sistema ante la accin de controladores PD.
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En las grficas anteriores se observa que existe
excelente regulacin del nivel y de la temperatura del
tanque y de la chaqueta. Sin embargo, la concentra-
cin del producto es ms susceptible a los cambios
ocasionados en la temperatura del reactor, por lo que
llevarla a una condicin especifica estable implica a su
Pea, Prez, Miranda y Snchez
Figura 10. Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentracin del reactante C
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Figura 9. Salidas del sistema ante la accin de controladores PID.
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Figura 11. Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo.
vez la optimizacin de este control, por ejemplo me-
diante un sistema de control adaptativo con algoritmo
de control predictivo, como tambin puede ser el dise-
o de un controlador con lgica difusa, o un controla-
dor con lgica de redes neuronales o cualquier otra
programacin de inteligencia artificial.
Figura 12. Respuesta del sistema ante incrementos simultneos en las perturbaciones: 10% en C
AO
y 20% en Fo.
110 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008
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5. CONCLUSIONES

Del anlisis del reactor tipo tanque con agita-
cin continua se puede deducir:

Se observa que ante las dos perturbaciones el pro-
ceso es ms sensible a los cambios en el flujo de
reactante.

Se determin que los mximos valores permisibles
para perturbaciones separadas y simultaneas son de
20% para el flujo de reactante y 10% en la con-
centracin del reactante. La razn de estos valores
es evitar que el algoritmo de control haga que las
fracciones de apertura de las vlvulas utilizadas
tomen valores negativos mayores que uno.

Adems se demostr que variaciones en el perodo
de muestreo por encima de su valor por defecto
originan respuestas sobreamortiguadas, mientras
que valores por debajo del mismo causan respues-
tas subamortiguadas u oscilatorias con la modifica-
cin que aumentan el sobrepico de las salidas. Si el
perodo de muestreo dt se aumenta por encima de
100 segundos la respuesta se vuelve inestable.
Tampoco es conveniente utilizar un perodo de
muestreo muy pequeo, (se recomienda utilizar
valores por encima de 20 segundos, en todo caso,
por encima de 10 segundos), ya que el comando
scpmpc trabaja en funcin de iteraciones. Mientras
menor sea el perodo de muestreo y mayor el tiem-
po de la simulacin, la cantidad de iteraciones a
realizar por el comando se incrementar, pudiendo
incluso interrumpirse el programa.

El tiempo de simulacin est ntimamente relacio-
nado con la prediccin, por tal motivo si ste toma
valores muy elevados, se corre el riesgo de sacar al
proceso de control. No es posible realizar una pre-
diccin demasiado extensa, porque hace muy lento
el programa, el cual resuelve el algoritmo predicti-
vo mediante iteraciones sucesivas.

El parmetro P u horizonte de prediccin se rela-
ciona con los valores que toman los sobrepicos de
las salidas, se comprob que al aumentar P los so-
brepicos se elevan y viceversa.

El parmetro M u horizonte de control tiene que
ver con la forma en cmo decae la seal luego de
haber alcanzado el valor mximo. Est relacionado
con ciertas oscilaciones en las seales.


6. REFERENCIAS

[1] STEPHANOPOULOS, George (1984). Chemi-
cal Process Control (An Introduction to Theory
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Dynamic Performance). U.S.A. Mc Graw Hill.


112 Rev. INGENIERA UC. Vol. 15, No 3, Diciembre 2008
Modelado de un reactor CSTR y evaluacin del control predictivo