Curso: Ingeniera de Control

Profesor: Diego Rivelino Espinoza Trejo

Ingeniera Mecatr onica
Tecnol ogico de Monterrey
Campus San Luis Potos
11 de Marzo 2008
Ingeniera de Control () 11 de Marzo 2008 1 / 9
Contenido
1
Funci

on de Transferencia de Lazo Cerrado

2
Funci

on de Transferencia Error a Entrada

3
Funci

on de Transferencia de Lazo Abierto

4
Funci

on de Transferencia Directa
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Funci on de Transferencia de Lazo Cerrado
Es la Funci on de Transferencia que relaciona la salida y(s) con la entrada r(s).
C(s) P(s)
H(s)
r(s)
+
-
b(s)
u(s) y(s) e(s)
Actuador-Planta Controlador
Sensor
A partir del Diagrama a Bloques se Obtienen las Siguientes Expresiones
e(s) = r(s) b(s) (1)
u(s) = C(s)e(s) (2)
y(s) = P(s)u(s) (3)
b(s) = H(s)y(s) (4)
Ingeniera de Control () 11 de Marzo 2008 3 / 9
Sustituyendo Ec. (13) en Ec. (10):
e(s) = r(s) H(s)y(s) (5)
Sustituyendo Ec. (14) en Ec. (11):
u(s) = C(s){r(s) H(s)y(s)} (6)
Sustituyendo Ec. (15) en Ec. (12):
y(s) = P(s)C(s){r(s) H(s)y(s)} (7)
Despejando se obtiene:
y(s) + P(s)C(s)H(s)y(s) = P(s)C(s)r(s) y(s){1 + P(s)C(s)H(s)} = P(s)C(s)r(s) (8)
Funci on de Transferencia de Lazo Cerrado:
y(s)
r(s)
=
P(s)C(s)
1 + P(s)C(s)H(s)
(9)
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Funci on de Transferencia Error-Entrada
Es la Funci on de Transferencia que relaciona a e(s) (como salida) con la entrada r(s).
C(s) P(s)
H(s)
r(s)
+
-
b(s)
u(s) y(s) e(s)
Actuador-Planta Controlador
Sensor
A partir del Diagrama a Bloques se Obtienen las Siguientes Expresiones
e(s) = r(s) b(s) (10)
u(s) = C(s)e(s) (11)
y(s) = P(s)u(s) (12)
b(s) = H(s)y(s) (13)
Ingeniera de Control () 11 de Marzo 2008 5 / 9
Sustituyendo Ec. (22) en Ec. (19):
e(s) = r(s) H(s)y(s) (14)
Sustituyendo Ec. (21) en Ec. (23):
e(s) = r(s) H(s)P(s)u(s) (15)
Sustituyendo Ec. (20) en Ec. (24):
e(s) = r(s) H(s)P(s)C(s)e(s) (16)
Despejando se obtiene:
e(s) + P(s)C(s)H(s)e(s) = r(s) e(s){1 + P(s)C(s)H(s)} = r(s) (17)
Funci on de Transferencia Error a Entrada:
e(s)
r(s)
=
1
1 + P(s)C(s)H(s)
(18)
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Funci on de Transferencia de Lazo Abierto
Es la Funcion de Transferencia que relaciona la se nal de retroalimentaci on b(s) (como salida)
con la se nal de error e(s) (como entrada).
C(s) P(s)
H(s)
r(s)
+
-
b(s)
u(s) y(s) e(s)
Actuador-Planta Controlador
Sensor
A partir del Diagrama a Bloques se Obtienen las Siguientes Expresiones
u(s) = C(s)e(s) (19) y(s) = P(s)u(s) (20) b(s) = H(s)y(s) (21)
Ingeniera de Control () 11 de Marzo 2008 7 / 9
Sustituyendo Ec. (29) en Ec. (30):
b(s) = H(s)P(s)u(s) (22)
Sustituyendo Ec. (28) en Ec. (31):
b(s) = H(s)P(s)C(s)e(s) (23)
Funci on de Transferencia de Lazo Abierto:
b(s)
e(s)
= H(s)P(s)C(s) (24)
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Funci on de Transferencia Directa
Es la Funcion de Transferencia que relaciona la salida y(s) con la se nal de error e(s) (como
entrada).
C(s) P(s)
H(s)
r(s)
+
-
b(s)
u(s) y(s) e(s)
Actuador-Planta Controlador
Sensor
A partir del Diagrama a Bloques se Obtienen las Siguientes Expresiones
u(s) = C(s)e(s) (25)
(s) = (s)u(s