Resumen

Qu es la simulacin de movimiento? Qu problemas puede solucionar? Cmo puede ayudar en el proceso de diseo delos
productos? Este informe trata algunos de estos temas y ofrece ejemplos de problemas que la simulacin demovimiento
puede resolver. Asimismo, presenta aplicaciones reales de la simulacin de movimiento utilizada como unaherramienta
deldiseo de CAE.
COMPRENDER LA SIMULACIN
DEMOVIMIENTO
I N F O R M E T C N I C O
Introduccin
Desde 1980, cuando los mtodos de CAE (Ingeniera asistida por ordenador)
estuvieron disponibles por primera vez para la ingeniera de diseo, el anlisis
por elementos nitos (FEA) se convirti en la primera herramienta de simulacin
ampliamente adoptada. Durante aos, ha ayudado a los ingenieros de diseo
aestudiar el rendimiento estructural de nuevos productos y a sustituir
elprototipado, que resultaba caro y requera una gran dedicacin, por simulaciones
informticas econmicas ejecutadas en modelos de CAD.
Hoy da, debido a la creciente complejidad de los productos mecnicos y a una
competencia cada vez ms feroz por lanzar al mercado nuevos diseos en menos
tiempo, los ingenieros sienten una presin creciente para ampliar el alcance
delasimulacin ms all del FEA. Adems de simular el rendimiento estructural
con el FEA, los ingenieros tienen que determinar la cinemtica y la dinmica
delos nuevos productos antes de crear prototipos fsicos.
La simulacin de movimiento, tambin conocida como la dinmica de los
cuerposrgidos, ofrece un mtodo de simulacin para solucionar esos problemas.
Su utilizacin est aumentando rpidamente y, al mismo tiempo, los ingenieros
quieren aprender ms y se preguntan lo siguiente: Qu es? Qu problemas puede
solucionar? Cmo puede ayudar en el proceso de diseo de los productos?
Simulacin de movimiento para el anlisis y la sntesis de mecanismos
Supongamos que un ingeniero est diseando un comps de corte elptico para
trazar diferentes elipses. Cuando haya denido las relaciones de posicin en el
ensamblaje de CAD, podr animar el modelo para revisar el movimiento de los
componentes del mecanismo (Figura 1). Aunque la animacin del ensamblaje pueda
mostrar el movimiento relativo de los componentes del ensamblaje, la velocidad
del movimiento es irrelevante y el tiempo es arbitrario. Para saber cules son las
velocidades, aceleraciones, reacciones en los vnculos, requisitos de alimentacin,
etc., el diseador necesita una herramienta ms potente. En este punto es donde
aparece la simulacin de movimiento.
Figura 1: Varias posiciones del comps de corte elptico simulado mediante el uso del
animadorde CAD.
La simulacin de movimiento proporciona informacin completa y cuantitativa
acerca de la cinemtica (incluida la posicin, velocidad y aceleracin) y la dinmica
(incluidas las reacciones en los vnculos, las fuerzas de inercia y los requisitos
dealimentacin) de todos los componentes de un mecanismo en movimiento.
Losresultados de la simulacin de movimiento, frecuentemente de gran importancia
adicional, se pueden obtener virtualmente sin tener que dedicar ms tiempo, puesto
que todo lo necesario para realizar la simulacin de movimiento ya se ha denido
en el modelo de ensamblaje de CAD, y slo tiene que transferirse al programa
desimulacin de movimiento.
En el caso del comps de corte elptico descrito anteriormente, el diseador slo
tendr que decidir la velocidad del motor, los puntos en los que se tenga que
encontrar y los resultados de movimiento que desee ver. El programa lo hace
todo automticamente, sin la participacin del usuario. El programa de simulacin
de movimiento utiliza las propiedades del material de las piezas de CAD para
denir las propiedades inertes de los componentes del mecanismo y traslada las
condiciones de las relaciones de posicin del ensamblaje de CAD a los vnculos
cinemticos. A continuacin, formula ecuaciones automticamente que describen
el movimiento del mecanismo.
La simulacin de movimiento proporciona
informacin completa y cuantitativa acerca
dela cinemtica (incluida la posicin, velocidad
y aceleracin) y la dinmica (incluidas las
reacciones en los vnculos, las fuerzas de inercia
y los requisitos de alimentacin) de todos los
componentes de un mecanismo en movimiento.
Comprender la simulacin de movimiento 2
A diferencia de las estructuras exibles estudiadas con FEA, los mecanismos
serepresentan como ensamblajes de componentes rgidos y tienen pocos grados
de libertad. Un solucionador numrico resuelve las ecuaciones de movimiento muy
rpidamente, y los resultados incluyen informacin completa acerca de los
desplazamientos, velocidades, aceleraciones, reacciones en los vnculos y cargas
inertes de todos los componentes del mecanismo, as como la alimentacin
necesaria para mantener el movimiento (Figura 2).
Figura 2: Requisito de alimentacin del motor y velocidad lineal calculados por el simulador
demovimiento.
Una simulacin de movimiento del mecanismo deslizante invertido que se muestra
en la Figura 3 presenta un ejercicio que se encuentra habitualmente en los libros
de texto sobre la cinemtica de las mquinas. En este informe, el objetivo
esencontrar la velocidad angular y la aceleracin del brazo oscilante, mientras
lamanivela gira a una velocidad constante. Varios mtodos analticos pueden
solucionar el problema, y el mtodo de nmeros complejos es, quiz, el que ms
utilizan los estudiantes. No obstante, la solucin de un problema como ste
amano requiere clculos intensivos e, incluso con la ayuda de las hojas de clculo
informatizadas, se pueden tardar unas horas en crear trazados de velocidad
yaceleracin. A continuacin, si la geometra del mecanismo deslizante cambia,
toda la operacin se tiene que repetir, convirtindola en una tarea interesante
para los estudiantes universitarios, pero nada prctica en el desarrollo real
deproductos. El sofware de simulacin de movimiento hace posible la simulacin
del movimiento del mecanismo deslizante invertido prcticamente de forma
instantnea, utilizando datos ya presentes en el modelo de ensamblaje de CAD.
Figura 3: Simulacin del mecanismo deslizante invertido para calcular la velocidad angular
delbrazo oscilante.
La simulacin del movimiento tambin comprueba si hay interferencias, y ste
esun proceso muy distinto al de la comprobacin de interferencias disponible
con la animacin del ensamblaje de CAD. La simulacin del movimiento realiza
comprobaciones de interferencias en tiempo real, y proporciona las posiciones
exactas de espacio y tiempo de todos los componentes del mecanismo, as como los
volmenes exactos de las interferencias. Incluso, cuando la geometra cambia,
talcomo se ha mostrado en la Figura 4 del mecanismo de devolucin rpida,
elsofware actualiza todos los resultados en segundos. Cada uno de los resultados
pertenecientes al movimiento se puede representar grcamente o tabular
enelformato deseado.
El programa de simulacin de movimiento utiliza
propiedades del material de las piezas de CAD
para denir las propiedades inertes de los
componentes del mecanismo y traslada las
condiciones de las relaciones de posicin del
ensamblaje de CAD a los vnculos cinemticos.
Comprender la simulacin de movimiento 3
Figura 4: Los usuarios pueden detectar fcilmente y corregir las interferencias entre el mecanismo
deslizante y el eslabn conducido.
Los ingenieros pueden representar mecanismos simples como el comps de corte
elptico o el mecanismo deslizante invertido que se han descrito anteriormente como
mecanismos 2D. Aunque estos mecanismos son difciles de analizar manualmente
y requieren mucha dedicacin, poseen mtodos de solucin analtica. Sin embargo,
los mecanismos 3D, incluso los mecanismos sencillos como los que se muestran
en la Figura 5, no tienen ningn mtodo establecido para la solucin analtica.
Noobstante, la simulacin de movimiento puede solucionar el problema fcilmente
en segundos, puesto que est diseado para tratar mecanismos de cualquier
complejidad, tanto en 2D como en 3D. El mecanismo puede contener un gran
nmero de eslabones rgidos, muelles, amortiguadores y pares de contacto que
prcticamente no tienen ninguna penalizacin por el tiempo de solucin. Por ejemplo,
los movimientos de la suspensin frontal de la motonieve en la Figura 6, la mquina
de hacer ejercicio en la Figura 7 o la unidad de CD en la Figura 8 se pueden simular
con la misma facilidad que con la del mecanismo deslizante invertido.
Figura 5: Un mecanismo 3D simple es muy difcil de analizar a mano, pero no presenta ningn
problema para la simulacin de movimiento.
Figura 6: La suspensin frontal de una motonieve consta de muchos eslabones, como los
muelles y los amortiguadores.
La simulacin del movimiento realiza
comprobaciones de interferencias en tiempo
real, y proporciona las posiciones exactas
deespacio y tiempo de todos los componentes
del mecanismo, as como los volmenes exactos
de las interferencias.
Adems del anlisis de mecanismos,
losdesarrolladores de productos tambin
pueden utilizar la simulacin de movimiento
para sintetizar mecanismos, convirtiendo
lastrayectorias del movimiento en geometra
de CAD.
Comprender la simulacin de movimiento 4
Figura 7: En el diseo de una mquina de hacer ejercicio se aprovecha la simulacin de movimiento
utilizada para optimizar las trayectorias del movimiento de los steps y calcular la energa que
genera el usuario.
Figura 8: Una unidad de CD es un mecanismo complejo, pero fcil de analizar mediante
lasimulacin de movimiento.
Adems del anlisis de mecanismos, los desarrolladores de productos tambin
pueden utilizar la simulacin de movimiento para sintetizar el mecanismo
convirtiendo las trayectorias del movimiento en geometra de CAD, y utilizndola
para crear la geometra de una nueva pieza. En la gura 9, se muestra un problema
de ejemplo. Este diseo contiene una leva que debera mover un mecanismo
deslizante a lo largo de un ral, y se utiliza la simulacin de movimiento para generar
un perl de dicha leva. El usuario expresa la posicin deseada del dispositivo
deslizante como una funcin de tiempo y traza el movimiento de dicho dispositivo
en la leva en blanco que est girando (la placa redonda). A continuacin, el usuario
convierte la trayectoria en geometra de CAD para crear el perl de la leva que
se muestra en la Figura 10.
Figura 9: Se aplica una funcin de desplazamiento para que el mecanismo deslizante se mueva
por el ral.
Figura 10: La trayectoria del mecanismo deslizante se traza en la placa redonda que gira para
crear un perl de leva, ilustrado con una muesca en la placa.
Comprender la simulacin de movimiento 5
Los diseadores tambin pueden utilizar las trayectorias del movimiento,
porejemplo, para vericar el movimiento de un robot industrial, como el que
semuestra en la Figura 11, y probar la trayectoria de la herramienta con el n
deobtener informacin necesaria al seleccionar el tamao del robot, y establecer
los requisitos de alimentacin (sin necesidad de realizar pruebas fsicas).
Figura 11: El movimiento simulado de un robot industrial en varias posiciones diferentes hace
posible crear una trayectoria de la herramienta sin tener que realizar pruebas fsicas.
Otra aplicacin importante para la simulacin de movimiento guarda relacin con
elmovimiento inducido mediante colisiones entre cuerpos en movimiento. Aunque
se deben realizar determinadas suposiciones acerca de la elasticidad delos cuerpos
que impactan con otros cuerpos, la simulacin de movimiento produce resultados
precisos para los mecanismos con componentes que pueden experimentar slo
un contacto temporal, tal como se muestra en la Figura 12.
Figura 12: El impacto y el contacto se pueden simular en la simulacin de movimiento,
porejemplo, para estudiar un hueco que se pueda formar entre una leva y el engranaje
impulsado (oscilador) en un mecanismo de elevacin de vlvulas.
Utilizacin de la simulacin de movimiento y de FEA
(Anlisis por elementos nitos)
Para entender cmo la simulacin de movimiento y FEA funcionan juntos
enlasimulacin de mecanismos, la comprensin de los supuestos fundamentales
enlos que se basa cada herramienta sirve de ayuda.
FEA es una tcnica numrica para el anlisis estructural que se ha convertido
enel mtodo de CAE dominante para estudiar estructuras. Esta tcnica puede
analizar el comportamiento de cualquier objeto elstico bien apoyado, como los
soportes que se muestran en la Figura 13. Por elstico se entiende cualquier objeto
que se puede deformar. Si se aplica una carga esttica, el soporte sedeforma y,
entonces, pierde la movilidad. La aplicacin de una carga dinmica hace que
elsoporte vibre respecto a la posicin de equilibrio. El FEA puede estudiar los
desplazamientos, deformaciones unitarias, tensiones y vibracin del soporte bajo
una carga esttica o dinmica.
Figura 13: Un soporte bien apoyado no se puede mover sin deformarse.
Los diseadores tambin pueden utilizar
trayectorias de movimiento para vericar
elmovimiento de un robot industrial.
Para entender cmo la simulacin demovimiento
y FEA funcionan juntos en la simulacin
demecanismos, la comprensin de los
supuestos fundamentales en los que sebasa
cada herramienta sirve de ayuda.
Comprender la simulacin de movimiento 6
Por el contrario, un objeto apoyado parcialmente, como el volante que gira sobre
elsoporte (Figura 14) puede rotar sin deformarse. El volante se puede mover como
un cuerpo rgido, lo que clasica al dispositivo como un mecanismo y no como
una estructura. Para estudiar el movimiento del volante, utilizamos la simulacin
de movimiento. Las deformaciones unitarias y las tensiones no se pueden calcular
cuando se trata el volante como un cuerpo rgido. (Para obtener ms informacin,
consulte el Apndice 1.)
Figura 14: Un volante gira como un cuerpo rgido sobre el pernio que lo une a la base (arriba).
La presencia de movimiento de un cuerpo rgido (abajo) clasica este dispositivo como
unmecanismo.
La diferencia entre una estructura y un mecanismo puede ser obvia a primera vista,
como los dos dispositivos que se ilustran en la Figura 15. Ambos tienen brazos
oscilantes conectados a una base ja mediante un pernio. El de la derecha tiene
unmuelle que conecta el brazo a la base. El dispositivo que no tiene el muelle
esel mecanismo, ya que el brazo oscilante puede girar libremente. Tanto si gira
sobre el pernio como si oscila sobre la posicin de equilibrio, ninguna pieza del
dispositivo se deformar durante el movimiento del brazo. El brazo muestra
unmovimiento del cuerpo rgido, clasicando el dispositivo de la izquierda como
un mecanismo. Los diseadores pueden estudiar su movimiento con la simulacin
de movimiento.
Figura 15: El brazo oscilante de la izquierda se puede mover sin deformarse; as pues, se trata
de un mecanismo. Cualquier movimiento del brazo de la derecha conlleva una deformacin del
muelle; por tanto, es una estructura.
La incorporacin de un muelle cambia la naturaleza del dispositivo, porque ahora
elbrazo no se puede mover sin deformar el muelle. La nica forma posible de que
el brazo tenga un movimiento continuado es que vibre con respecto a la posicin
de equilibrio. La deformacin del muelle conlleva el movimiento del brazo y eso
otorga al dispositivo de la derecha la clasicacin de estructura. FEA puede analizar
la vibracin del brazo y, si lo desea, puede continuar calculando las deformaciones
unitarias y las tensiones en el muelle y en otros componentes que se tratan como
cuerpos elsticos. (Consulte el Apndice 2 para obtener ms informacin sobre
las diferencias entre la simulacin de movimiento y FEA.)
Es posible que la diferencia entre una estructura
y un mecanismo no sea obvia a primera vista.
Comprender la simulacin de movimiento 7
Si, una vez completados los estudios sobre la simulacin de movimiento, el ingeniero
de diseo desea realizar un anlisis de la deformacin o de las tensiones en cualquier
componente del mecanismo, el componente elegido se tendr que presentar a FEA
para realizar un anlisis estructural.
Los resultados de la simulacin de movimiento suministran los datos de entrada,
que consisten en reacciones en los vnculos y fuerzas de inercia que actan sobre
cada eslabn del mecanismo, necesarias para el anlisis estructural que se realiza
con FEA. La simulacin de movimiento calcula siempre estos factores, tanto
siposteriormente se realiza el anlisis FEA, como si no. Las reacciones en los
vnculos y las fuerzas inertes estn, por denicin, en equilibrio, y los componentes
del mecanismo que estn sujetos a un conjunto equilibrado de cargas se pueden
enviar a FEA y se pueden tratar, mediante los programas de anlisis,
comosifueran estructuras.
Aunque el ingeniero puede transferir los datos de la simulacin de movimiento
aFEA manualmente, puede estar seguro de que obtendr los mejores resultados
si el sofware de simulacin de movimiento puede exportar los resultados a FEA
automticamente. Cuando se utiliza de este modo, la simulacin de movimiento
yFEA realizan lo que se denomina simulacin acoplada. Esta simulacin ofrece
la ventaja de denir las cargas de FEA automticamente, eliminando las conjeturas
y los posibles errores habituales en la conguracin manual.
El ejemplo del problema de un mecanismo de manivela que se observa en la Figura16
muestra una simulacin acoplada. En este caso, el ingeniero de diseo desea
encontrar las tensiones mximas de la vara de conexin.
Figura 16: La simulacin de movimiento encuentra las reacciones en ambos extremos de la vara
deconexin. Las fuerzas de inercia que actan sobre la vara tambin se calculan.
El procedimiento para combinar el uso de la simulacin de movimiento y FEA
esel siguiente:
1. Utilice la simulacin de movimiento para encontrar los desplazamientos,
velocidades, aceleraciones, reacciones en los vnculos y fuerzas de inercia
queacten en todos los componentes que se encuentren dentro del rango
demovimiento seleccionado que se vaya a estudiar. En este paso, todos
loseslabones del mecanismo se tratan como cuerpos rgidos. Los trazados
delaFigura 16 muestran las reacciones en los vnculos de la vara de conexin
durante el giro completo de una manivela.
La simulacin acoplada ofrece la ventaja
dedenir las cargas de FEA automticamente,
eliminando las conjeturas y los posibles errores
habituales en la conguracin manual.
Los analistas buscan, en la mayora de los casos,
las reacciones ms elevadas porque el anlisis
en las cargas mximas muestra las tensiones
mximas experimentadas.
Comprender la simulacin de movimiento 8
2. Encuentre la posicin del mecanismo que corresponda a las cargas de reaccin
ms elevadas en los vnculos de la vara de conexin. Los analistas buscan
enlamayora de los casos las reacciones ms elevadas porque el anlisis en las
cargas mximas muestra las tensiones mximas experimentadas por la vara
deconexin. Sin embargo, si lo desea, cualquier nmero de posiciones
(consultela Figura 17) se puede seleccionar para un anlisis.
Figura 17: Las fuerzas (reacciones en ambos extremos y fuerzas de inercia) que actan sobre
la vara de conexin se pueden determinar para cualquier nmero de posiciones del mecanismo
del cigeal.
3. Transera estas cargas de reaccin, junto con la carga inerte del ensamblaje
deCAD, al modelo de la pieza de CAD de la vara de conexin.
4. Las cargas que actan sobre la vara de conexin aislada del ensamblaje consisten
en reacciones en los vnculos y fuerzas de inercia, tal como se muestra
enlaFigura 18. De acuerdo con el principio de dAlambert, estas cargas estn
en equilibrio, haciendo posible tratar la vara de conexin como una estructura
bajo una carga esttica.
Figura 18: De acuerdo con el principio de dAlambert, las reacciones en los vnculos estn
enequilibrio con las fuerzas de inercia.
5. Una vara de conexin sujeta a un conjunto equilibrado de cargas estticas recibe
propiedades de los materiales elsticos y se enva a FEA para realizar un anlisis
esttico estructural. El FEA realiza un anlisis estructural para encontrar
deformaciones, deformaciones unitarias y tensiones (Figura 19).
Figura 19: La vara de conexin se presenta al FEA como una estructura, de modo que se pueden
calcular las tensiones.
Comprender la simulacin de movimiento 9
Simulacin de movimiento y prueba
La simulacin del movimiento es capaz de importar datos de historia-tiempo deuna
prueba. De esta forma, el movimiento de un mecanismo preexistente sepuede
reproducir fcilmente y analizar totalmente, incluidas todas las reacciones en los
vnculos, efectos inertes, consumo de energa, etc., utilizando modelos informticos
econmicos, en lugar de pruebas costosas y de mucho tiempo dededicacin.
Deforma parecida, un mecanismo se puede analizar bajo laentrada denida por
una funcin analtica.
Figura 20: Los datos de prueba para el movimiento del brazo de control se utilizan como datos
deentrada para mover el modelo de suspensin en la simulacin de movimiento.
Por ejemplo, en el caso de la suspensin de un coche, ilustrado en la Figura 20,
lasimulacin de movimiento responde preguntas tan comunes como las siguientes:
Cunto tiempo pasar desde que una rueda choque contra un bordillo hasta que
cese la oscilacin causada en la suspensin? Cul es la amortiguacin necesaria
en la barra transversal? Qu tensiones se producen en los brazos de control
ysus rodamientos?
CAD, simulacin de movimiento y FEA integrados
Tanto la simulacin de movimiento como el FEA utilizan un modelo de ensamblaje
de CAD como requisito previo para el anlisis. Un entorno integrado y comn para
las tres herramientas facilita el intercambio de datos entre CAD, simulacin
demovimiento y FEA. La integracin evita la transferencia de datos difciles mediante
formatos de archivo neutrales, comunes para las aplicaciones autnomas. Adems,
la utilizacin de la simulacin de movimiento integrada con CAD, ynointerconectada
con ella, reduce enormemente el esfuerzo necesario para establecer los modelos
de simulacin de movimiento.
Tal como se ha mencionado anteriormente, las propiedades del material y las
relaciones de posicin del ensamblaje de CAD se pueden reutilizar cuando cree
un modelo de simulacin de movimiento. Las trayectorias de movimiento, que son
resultados de la simulacin de movimiento, se pueden devolver a la geometra
deCAD. Esto, sin embargo, slo es posible en un entorno de sofware integrado.
Adems, la integracin con CAD elimina la necesidad de mantener una base de datos
para los modelos de simulacin de movimiento, almacenando los datos del modelo
de simulacin y los resultados de las simulaciones, junto con el modelo de ensamblaje
de CAD. Por ltimo, y no por ello menos importante, cualquier cambio de CAD
est totalmente asociado a las simulaciones de movimiento, as como a FEA.
SolidWorks

junto con SolidWorks Simulation (FEA) y SolidWorks Motion

(simulacin de movimiento) como complementos representan lo ltimo
enherramientas de simulacin integradas. La integracin completa ha sido posible
gracias a que SolidWorks, SolidWorks Simulation y SolidWorks Motion son
aplicaciones nativas de Windows

. Todas se han desarrollado especcamente

para el sistema operativo Windows y no se han transferido de otros sistemas
operativos. La compatibilidad total con Windows tambin garantiza la compatibilidad
con otras aplicaciones que se ejecutan en Windows.
Tanto la simulacin de movimiento como
elFEA utilizan un modelo de ensamblaje CAD
como requisito previo para el anlisis.
El programa de CAD de SolidWorks junto con
SolidWorks Simulation (FEA) y SolidWorks
Motion (simulacin de movimiento) como
complementos representan lo ltimo en
herramientas de simulacin integradas.
Comprender la simulacin de movimiento 10
Comprender la simulacin de movimiento 11
SolidWorks Simulation, un destacado programa de FEA, ha demostrado durante
mucho tiempo ser muy valioso como herramienta de diseo de productos que
funciona estrechamente con CAD, tal como se indica en la Figura 21. Laincorporacin
de SolidWorks Motion permite ahora una simulacin ms completa de los productos
nuevos, y ayuda a reducir el nmero de prototipos fsicos necesarios en el desarrollo
de productos (Figura 22).
SolidWorks
CAD
SolidWorks
Simulation FEA
SolidWorks
CAD
SolidWorks
Simulation FEA
SolidWorks Motion
Simulation
Figura 21: Este proceso de diseo utiliza CAD y FEA como herramientas de diseo.
Figura 22: El proceso de diseo se benecia del uso de la simulacin de movimiento junto
conCAD y FEA.
Ejemplos reales
Tigercat
Tigercat (www.tigercat.com), un fabricante lder en equipos de silvicultura como los
peones de arrastre, las mquinas recogedoras de troncos y las mquinas taladoras,
utiliz SolidWorks para disear la cabina de la taladora que se muestra en la
Figura 23. Tras el diseo, los ingenieros de la empresa simularon las funciones
dela cabina con SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation. Tigercat arma que
la simulacin del movimiento, la dinmica y las tensiones de este mecanismo
complejo han reducido los requisitos de las pruebas empricas a un nico prototipo.
Las pruebas con el prototipo acabaron de conrmar los descubrimientos
delasimulacin.
Figura 23: La cabina taladora de una mquina taladora de Tigercat, de Brandford (Ontario)
sedise con SolidWorks y se simul con SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation.
FANUC Robotics America Inc.
FANUC Robotics (www.fanucrobotics.com) fabrica una lnea de productos autmatas
ampliamente utilizados que ayuda a los clientes de muchos sectores a optimizar
la actividad que realizan, reducir los costes, mejorar la calidad y minimizar los
desechos de las operaciones de fabricacin. Para que los clientes disfruten
deesas ventajas, FANUC ofrece herramientas robticas de varios tamaos
diferentes, tal como se indica en la Figura 24, de modo que los clientes tienen
que seleccionar el tamao adecuado para las aplicaciones especcas que van
autilizar. Esta seleccin se realiza tras analizar el rendimiento del robot junto
con las trayectorias de las herramientas especicadas; la simulacin con
SolidWorks Motion facilita dicho anlisis y seleccin.
Figura 24: FANUC Robotics America, de Rochester Hills (Michigan) cre este robot industrial.
La simulacin de movimiento, la dinmica
ylastensiones de este mecanismo complejo
han reducido los requisitos de las pruebas
empricas a un nico prototipo.
Comprender la simulacin de movimiento 12
Comprender la simulacin de movimiento 13
Ward Machine Tool
Ward Machine Tool (www.wardcnc.com) disea y fabrica mandriles para tornos
personalizados para ruedas de aluminio, accionadores giratorios y utillajes
especializados para el mecanizado. Los ingenieros de Ward disean productos
personalizados que no se han construido anteriormente, y consideran la simulacin
indispensable para vericar si un diseo nuevo funcionar o no antes de enviarlo
a fbrica. Por ejemplo, la empresa ha desarrollado y probado el mandril para tornos
para ruedas de aluminio de accionamiento dual y de varios campos de accin que
se muestra en la Figura 25 sin probar ningn prototipo fsico. Ward asegura que
gracias al uso de SolidWorks y SolidWorks Motion, consiguieron ahorrar unos
45.000 dlares (35.123 euros) y redujeron el tiempo de pruebas a un 10% del
anterior proceso de construccin y pruebas.
Figura 25: Ward Machine Tool de Fowlerville (Michigan) dise y simul el mandril para torno.
Syncroness
Syncroness (www.syncroness.com) es una empresa de desarrollo de productos
que colabora estrechamente con los clientes para desarrollar productos que van
de los equipos para hacer ejercicio a los sistemas lser. Synchroness utiliz tanto
SolidWorks Motion como SolidWorks Simulation para optimizar el eslabonamiento
de cuatro barras para un elevador de tijera que se muestra en la Figura 26.
Segn Syncroness, el equipo de ingeniera realiz la simulacin de movimiento
sin necesidad de una gran formacin y sin tener que interrumpir su actividad.
Syncroness arma que la simulacin permiti repetir los diseos de forma rpida,
y proporcion una magnca herramienta de visualizacin para el cliente, de modo
que, en general, fue vital para que la solucin de diseo fuera satisfactoria.
Figura 26: Syncroness, de Westminster (Colorado) dise esta plataforma elevadora utilizando
las herramientas de diseo SolidWorks, SolidWorks Motion y SolidWorks Simulation.
Gracias al uso de SolidWorks
ySolidWorksMotion, consiguieron ahorrar
unos 45.000dlares (35.123 euros) y redujeron
eltiempo de pruebas a un 10% del anterior
proceso de construccin y pruebas.
Comprender la simulacin de movimiento 14
APNDICE 1: Movimiento de cuerpos rgidos
Si un objeto se puede mover sin deformarse, decimos que su movimiento es de
cuerpo rgido o que su modo es de cuerpo rgido. La presencia de movimiento(s)
de un cuerpo rgido clasica ese objeto como un mecanismo.
En la gura 27 se muestra una articulacin de rtula. La base est ja. Este tipo
de articulacin tiene tres movimientos de cuerpo rgido porque se puede mover
en tres direcciones independientes o tres rotaciones sin deformarse. Tres variables
independientes, tambin denominadas grados de libertad, describen la posicin
de este mecanismo.
Figura 27: El mecanismo de la articulacin de rtula que se muestra es un par cinemtico con
tres movimientos de cuerpo rgido.
En la gura 28 se ilustra una plancha que se desliza sobre una plancha de base ja.
Este mecanismo tambin tiene tres movimientos de cuerpo rgido porque la plancha
que se desliza puede moverse en dos direcciones y puede rotar en una direccin sin
deformarse. De nuevo, tres grados de libertad describen la posicin del mecanismo.
Figura 28: El mecanismo de la plancha deslizante tiene tres movimientos de cuerpo rgido.
El eslabonamiento de cuatro barras que se muestra en la Figura 29 tiene
unmovimiento de cuerpo rgido. Una variable independiente, por ejemplo, la posicin
angular de cualquier eslabn, describe la posicin de todo el mecanismo. Tenga
en cuenta que en funcin del diseo detallado del pernio, los pernos giratorios
pueden tener movimiento de cuerpo rgido local, es decir, pueden rotar con respecto
al eje del perno o deslizarse a lo largo dicho eje.
Figura 29: La posicin angular de cualquier eslabn en el mecanismo dene la posicin de todo
elmecanismo. Este mecanismo tiene un movimiento de cuerpo rgido.
La presencia de movimiento(s) de un cuerpo
rgido clasica ese objeto como un mecanismo.
Los modos de vibracin requieren un anlisis
con FEA y no con la simulacin de movimiento.
Comprender la simulacin de movimiento 15
Los tres mecanismos ilustrados tambin pueden tener grados de libertad debido
al movimiento que se deriva de la deformacin. Estos grados reciben el nombre
de modos elsticos. En el eslabonamiento de cuatro barras, por ejemplo,
cadauno de los eslabones puede realizar un movimiento a la vez que experimenta
una vibracin. Los modos de vibracin requieren un anlisis con FEA y no con
lasimulacin de movimiento.
APNDICE 2: Comparacin de la simulacin de movimiento y FEA
La simulacin de movimiento y FEA se complementan y sus campos de accin
sepueden superponer, como se puede ver en la tabla siguiente:
TIPO DE PROBLEMA FEA
SIMULACIN
DEMOVIMIENTO
Anlisis de estructuras
(objetosdeformables)
S No*
Anlisis de los mecanismos No S
Anlisis de las deformaciones
ytensiones
S No
Anlisis de la vibracin S No**
Anlisis de modelos con
movimientos de cuerpos rgidos
No*** S
El modelo analizado
sedebemallar
S No
El modelo analizado
sepreparaen CAD
S S
* La simulacin de movimiento acepta algunos componentes deformables, como los muelles y las juntas exibles. Si el anlisis
estudia el movimiento que conlleva el impacto, el usuario dene la elasticidad de los cuerpos que colisionan.
** El sofware de simulacin de movimiento puede analizar la vibracin si el modelo incluye componentes elsticos como los muelles.
Este tipo de anlisis de vibracin est limitado a la oscilacin debido a la deformacin de dichos componentes elsticos,
mientrasque otros componentes del mecanismo (eslabones) permanecen rgidos.
*** Gracias a tcnicas de modelado especiales, como la incorporacin de muelles blandos o el desahogo inercial en el modelo FEA,
losmovimientos de cuerpos rgidos se pueden eliminar articialmente, de manera que FEA pueda analizar estructuras con
movimientos de cuerpos rgidos.
Conclusin
Adems de simular el rendimiento estructural con el FEA, los ingenieros tienen
que determinar la cinemtica y la dinmica de los nuevos productos antes de crear
prototipos fsicos. Los ingenieros tambin sienten una presin creciente para
ampliar el alcance de la simulacin ms all del FEA. La simulacin de movimiento
ofrece un mtodo de simulacin para solucionar esos problemas. Los resultados
de la simulacin de movimiento se pueden obtener prcticamente sin tener que
dedicar ms tiempo, puesto que todo lo necesario para realizar la simulacin
demovimiento ya se ha denido en el modelo de ensamblaje de CAD.
Adems del anlisis de mecanismos, los desarrolladores de productos tambin
pueden utilizar la simulacin de movimiento para sintetizar el mecanismo
convirtiendo las trayectorias del movimiento en geometra de CAD, y utilizndola
para crear la geometra de una nueva pieza. Si, una vez completados los estudios
sobre la simulacin de movimiento, el ingeniero de diseo desea realizar un anlisis
de la deformacin o de las tensiones en cualquier componente del mecanismo,
elcomponente elegido se tendr que presentar a FEA para realizar un anlisis
estructural. Los resultados de la simulacin de movimiento suministran los datos
de entrada necesarios para el anlisis estructural que se realiza con FEA.
Aunque que el ingeniero puede transferir los datos de la simulacin de movimiento
a FEA manualmente, puede estar seguro de que obtendr los mejores resultados
si el sofware de simulacin de movimiento puede exportar los resultados a FEA
automticamente. El sofware SolidWorks ofrece esta posibilidad, con su sofware
totalmente integrado SolidWorks Simulation y SolidWorks Motion. Juntas, estas
soluciones de SolidWorks permiten una simulacin incluso ms completa de los
productos nuevos y ayudan a reducir el nmero de prototipos fsicos necesarios.
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