UNIDAD 6 PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS

6.1 Trayectorias paramtricas

Esta tcnica se fundamenta en conceptos de control y planificacin geomtrica. Se denominan
trayectorias paramtricas a aquellas generadas por un vector de control que permite asegurar que
el sistema recorre una trayectoria en la que se mantiene una curvatura constante. Resulta claro
que las trayectorias paramtricas en tipos de sistemas son lneas rectas y arcos de circunferencia.
En este caso, dichas trayectorias estn determinadas por la configuracin inicial del sistema. Por
tanto, cada configuracin posible presenta una trayectoria paramtrica. Para el modelo
presentado en el vector de control estar dado por un valor genrico para la velocidad y un valor
de curvatura definido por:

Donde (teta 0) y (beta 0) representan, respectivamente, los valores iniciales de la orientacin del
robot. El mtodo de planificacin se basa en la generacin de una trayectoria que es combinacin
convexa de las trayectorias paramtricas asociadas a la configuracin inicial y final en la forma:

Donde y son las trayectorias paramtricas asociadas a la configuracin inicial y
final, y es una funcin que aplica [0,1] en [0,1] y que cumple:

Ejemplo:
Se considera el sistema dinmico lineal en tiempo continuo descrito por:

ste modelo permite tomar en cuenta las variaciones paramtricas de un sistema dinmico.
Aplicando la programacin dinmica mediante la ecuacin de Hamilton- Jacobi-Bellamn se tiene
que este control es:



La ecuacin diferencial matricial de Riccati se convierte en una ecuacin algebraica matricial, ya
que el lado izquierdo es idntico a cero. Por lo que el control ptimo para un sistema lineal
invariante en el tiempo es:

4.1.1 Simulacin para una lnea recta
El algoritmo fue implementado en el software MATLAB, se utiliza la instruccin care para obtener
solucin de estabilizacin I de la ecuacin algebraica de Riccati, y la instruccin ode45 para la
solucin de la ecuacin de control en lazo cerrado mediante una integracin numrica por el
mtodo
Runge-Kutta de 5 orden.
As entonces, el control ptimo para que el robot mvil realice la trayectoria recta deseada est
dado por:

6.2 Perfil Trapezoidal

El controlador de movimiento tpico calcula los segmentos de la trayectoria del perfil de
movimiento en base a los valores de parmetros que usted programe. El controlador de
movimiento utiliza los valores de la posicin especificada deseada, la velocidad mxima que se
desea alcanzar y la aceleracin que usted proporciona para determinar cunto tiempo emplear
en los tres segmentos de movimiento principales (los cuales incluyen aceleracin, velocidad
constante y desaceleracin).

Para el segmento de aceleracin de un perfil tpico trapezoidal, el movimiento comienza desde
una posicin de detenimiento o desde un movimiento previo y sigue una rampa de aceleracin
indicada hasta que la velocidad alcanza la velocidad deseada para el movimiento.


La aceleracin/desaceleracin de curva S es una mejora de la trayectoria trapezoidal y en la cual
las rampas de aceleracin y desaceleracin se modifican hacia un perfil no linear y curveado. Este
preciso control de la figura de rampa es muy til para ajustar el rendimiento de trayectoria de
movimiento en base a las limitantes del sistema de movimiento, incluyendo inercia, friccin y
dinmica del motor, entre otras.




6.3 Restriccin de Trayectorias

Colisiones
La generacin de un camino libre de colisiones se consigue mediante la combinacin de esta
tcnica con un planificador que utiliza mtodos geomtricos. La idea consiste en encontrar una
ruta de configuraciones libre de colisiones, sin preocuparse de las caractersticas cinemticas del
robot. Posteriormente se generan caminos que conecten los distintos puntos de la ruta. Los
caminos resultantes entre dos configuraciones son evaluados, de forma que se comprueba que en
el camino generado no aparecen colisiones ni se violan las restricciones de curvatura mxima. Si se
detecta alguna colisin, se escogen otros dos nuevos puntos de la ruta. El proceso es repetido
hasta ir encontrando caminos libres de colisiones a lo largo de la ruta previamente obtenida.
-Planificacin basada en maniobra restringida-
Una maniobra restringida es una trayectoria al final de la cual slo cambian los valores de ciertas
variables de configuracin; en el resto de variables, los valores finales son iguales a los valores
iniciales. Este concepto puede considerarse aplicable de forma genrica a todos los sistemas no
holnomos.
La generacin de maniobras restringidas est vinculada a la aplicacin de una sucesin de vectores
campo que satisfacen las restricciones cinemticas; adems, cada uno de estos vectores estn
asociados a un vector de control determinado. Por tanto, puede considerarse que esta tcnica se
basa en el diseo de una ley de control en bucle abierto, discontinua en el tiempo, que permite
llevar el sistema desde cualquier configuracin inicial a una configuracin final.

La planificacin basada en esta tcnica genera una sucesin de maniobras restringidas, que
permiten alcanzar cualquier configuracin final desde una configuracin inicial arbitraria.
Con el objetivo de que el movimiento del robot sea suave y est de acuerdo con las restricciones
de los actuadores se divide cada trayectoria articular en tres segmentos, correspondientes a la
aceleracin del motor, el periodo de velocidad mxima y la deceleracin o frenado del motor. La
grfica siguiente muestra esta divisin en la que se puede observar como los periodos de
aceleracin y frenado ofrecen un movimiento suave del rob Con el objetivo de que el movimiento
del robot sea suave y est de acuerdo con las restricciones de los actuadores se divide cada
trayectoria articular en tres segmentos, correspondientes a la aceleracin del motor, el periodo de
velocidad mxima y la deceleracin o frenado del motor. La grfica siguiente muestra esta divisin
en la que se puede observar como los periodos de aceleracin y frenado ofrecen un movimiento
suave del robot. ot.