Control en Cascada

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe

November 8, 2002
1 Introducci on
Existen algunas ocasiones en que el desempe no de un esquema de control feedback
puede mejorarse notablemente mediante el empleo de un esquema de control denom-
inado en cascada. La idea b asica detr as del empleo de controladores en cascada la
podemos explicar mejor empleando el siguiente ejemplo.
En algunas ocasiones se acostumbra controlar la composici on de los productos prin-
cipales de una columna de destilaci on ejerciendo control sobre la temperatura de op-
eracion de alg un plato seleccionado para este prop osito; este esquema de control puede
resultar conveniente sobre todo cuando no se dispone de analizadores de composici on
en lnea o bien se dispone de estos medidores pero el retardo asociado el proceso de
medicion resulta demasiado grande de tal forma que crea problemas de estabilidad
y mal desempe no del esquema de control. En la gura 1 se muestra el esquema de
control indirecto de composici on de los fondos de una columna de destilaci on con-
trolando la temperatura de alg un plato mediante la manipulaci on del ujo de vapor de
calentamiento alimentado al rehervidor.
Gc
AT
set-point
vapor
Tm
Figura 1: Control de la temperatura de un plato de una columna de destilaci on ma-
nipulando el ujo de vapor.
El anterior esquema de control feedback debera proporcionar control aceptable de la
temperatura del plato seleccionado (suponiendo que el controlador este sintonizado de
manera adecuada). Esta situaci on es, normalmente, correcta excepto cuando ocurren
variaciones importantes en la presi on de suministro del vapor de calentamiento. Para
entender este comentario se debe recordar que la presion a la que se suministra el vapor
determina el ujo de vapor que pasa a traves de la valvula de control. El conicto que
surge es que, por un lado, el controlador G
c
ja el ujo de vapor que se debe usar
para mantener a la temperatura medida T
m
en el valor deseado. Sin embargo, como se
explico antes, debido a variaciones en la presi on de suministro de vapor, la cantidad de
vapor que pasa a traves de la valvula pueder ser diferente del ujo de vapor demandado
por el controlador. Como resultado el ujo de vapor no ser a el deseado por lo que el
controlador s olo se percatar a de esta situaci on (ujo de vapor no igual al deseado)
hasta que la temperatura del plato no sea igual al set-point. N otese claramente que
este problema surge debido a que la variable manipulada (ujo de vapor) est a sujeta
a una perturbaci on (variaci on de la presi on de vapor). Este problema de control se
podra resolver si se emplea la estructura de control mostrada en la gura 2.
Gc
AT
set-point
vapor
Tm
set-point
Gc
F
T
controlador Maestro
controlador Esclavo
Figura 2: Control en cascada de la temperatura de un plato de una columna de desti-
lacion manipulando el ujo de vapor.
Observese que hemos introducido un controlador adicional G
C
F
. El prop osito de
este controlador adicional consiste en ejercer acci on de control de manera practicamente
inmediata cuando el ujo de vapor solicitado por el controlador G
C
T
no es igual al que
pasa a traves de la valvula de control (medido un poco antes de que ingrese a la v alvula).
Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo
feedback convencional y cascada mostradas en las guras 1 y 2, respectivamente.
El esquema de control feedback solo emplea un controlador, mientras que en el
esquema de control en cascada se emplean dos controladores. El controlador
externo se llama controlador maestro (o primario), el controlador interno se
llama controlador esclavo (o secundario).
En el esquema de control feedback el controlador ja el ujo de vapor deseado
para alcanzar el set-point en la temperatura del plato. En el esquema de control
en cascada la funci on del controlador G
C
T
es otra: jar el set-point del ujo de
vapor de calentamiento a emplear.
2
En el esquema de control feedback el set-point del controlador se ja externa-
mente (normalmente lo ja el operador del proceso). En el esquema de control
en cascada el set-point de la variable a controlador sigue siendo jado de manera
externa. Sin embargo, el set-point del controlador esclavo es jado por el contro-
lador maestro. Es decir, la salida o resultado que produce el controlador maestro
es simplemente el set-point al que debe operar el controlador esclavo.
En terminos de diagramas de bloques, el esquema de control en cascada de la gura
2 se puede representar tal como se muestra en la gura 3.
Gc Gc Gp
M E
d
y r
+
+
- -
u
T F + +
+ +
Figura 3: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la gura 2.
Otro ejemplo de una situaci on practica donde se puede utilizar el concepto de con-
trol cascada ocurre durante el control de la composici on del destilado en una columna
de destilaci on. Supongamos, por el momento, que se dispone de analizadores de com-
posicion en lnea, de tal forma que la composici on del destilado se controla manipulando
el ujo del reujo tal como se muestra en la gura 4.
Gc
C
AC
reflujo
destilado
Figura 4: Control de la composici on del destilado manipulando el ujo del reujo.
Este esquema de control debera operar de manera adecuada (suponiendo que tanto
el tipo de controlador como la sintonizaci on de este se realizen de manera apropiada)
3
excepto, probablemente, por una situaci on. Observese que cuando el controlador cal-
cula el ujo del reujo, que se debe usar para mantener la composici on del destilado
en el valor deseado, dicha acci on de control no afecta de manera inmediata a la com-
posicion. Esto ocurre porque el reujo debe descender a traves de todos los platos hasta
llegar al rehervidor. En el rehervidor parte del lquido alimentado se evapora. El vapor
asciende, llega al condensador y entonces se retira parte del producto como destilado.
Todo este circuito puede implicar que el tiempo transcurrido entre el instante en que
el controlador decide modicar el ujo del reujo y el cambio en la composici on del
destilado pudiera ser grande. La implicaci on, en teminos del control de la composici on,
es que, debido al gran retardo inherente en este esquema de control, el desempe no del
control a lazo cerrado se puede ver seriamente afectado.
El anterior problema puede ser reducido, en alguna proporci on, si se emplea el
esquema de control en cascada que se muestra en la gura 5.
Gc
C
AC
reflujo destilado
Gc
T
AT
set-point
Figura 5: Esquema de control en cascada de la composici on del destilado manipulando
el ujo del reujo.
La idea del anterior esquema de control consiste en explotar la relaci on que existe
entre la temperatura y la composici on del destilado. De esta manera, si el ujo del
reujo modica la temperatura de alg un plato de la columna seleccionado para este
prop osito, dicha temperatura nos permitira conocer, de manera m as r apida, el efecto
que el reujo tiene sobre la composici on permitiendo, entonces, ejercer acciones de
control menos lentas para corregir por desviaciones en la composici on deseada. Este
esquema de control supone que la relaci on entre temperatura y composici on es unica lo
cual, estrictamente hablando, s olo es cierta en el caso de mezclas binarias. El diagrama
de bloques del anterior esquema de control se muestra en la gura 6. N otese en este
diagrama que G
1
representa la funcion de transferencia entre el reujo y la composicion
del destilado, mientras que G
2
representa la funcion de transferencia entre el reujo y
la temperatura del plato.
4
Gc
C
Gc
T
set-point
G
G
2
1
d
d
+
+
-
-
+
+
+
+
reflujo T
C
medida
medida
C
deseada
C T
Figura 6: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la composici on
del destilado manipulando el ujo del reujo.
2 Tipos de sistemas de control en cascada
Hasta ahora se han propuesto dos tipos de esquemas de control en cascada: en serie
y en paralelo; los dos tipos de control en cascada han sido discutidos en la secci on
anterior.
2.1 Serie.
En este esquema la variable manipulada u tiene un efecto tipo domino sobre la
variable a controlar y. El esquema de control se denomina en serie ya que u afecta a
una variable intermedia y
i
la cual, a su vez, afecta a la variable que se desea controlar
y tal como se muestra en la gura 7.
G
1
2
G
u y
y
i
Figura 7: Sistema en Serie: la variable manipulada afecta a una variable intermedia la
cual entonces afecta a la variable a controlar.
Un requisito importante para que la aplicaci on del esquema de control en cascada
presente ventajas sobre un controlador feedback puro, es que la respuesta din amica de
la planta G
2
sea mas r apida que la correspondiente respuesta din amica de la planta
G
1
. Si este requisito se cumple entonces es muy probable mejorar el desempe no del
esquema de control a lazo cerrado usando el concepto de control en cascada. Por esta
razon se acostumbra emplear un controlador puramente proporcional para el control de
la planta G
2
; este controlador se sintoniza de manera tal que la respuesta obtenida de
la planta G
2
sea lo m as r apida posible, sujeta a las restricciones de estabilidad sobre los
valores de la ganancia del controlador. Para el control de la planta G
1
podra emplearse
un controlador PI o PID.
5
Ejemplo 1 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema repre-
sentado por las siguientes funciones de transferencia:
G
1
=
0.2
s
3
+ 2.1s
2
+ 1.2s + 0.1
G
2
=
1
s
2
+ 2s + 1
probar el esquema de control para una perturbacion unitaria estatica. Comparar el de-
sempe no del sistema de control en cascada contra el que se obtendra si se usa control
feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la accion de control esta restringida al
rango [5, +5].
Como sabemos, la raiz negativa m as cercana al eje imaginario (o m as peque na en
valor absoluto) del polinomio del denominador es la que domina la respuesta din amica
de un sistema dado. En este caso la raiz m as peque na de G
1
es 0.1 y de G
2
es 1, ambas
en valor absoluto. Por lo tanto, las constantes de tiempo aproximadas de cada planta
son:

1
= 2/0.1 63

2
= 2/1.0 6
entonces, como
1
>
2
, en principio el sistema din amico en cuesti on parece ser un
buen candidato para que, a traves del uso de control en cascada, se pueda obtener
mejor desempe no del esquema de control que usando s olo control feedback puro. En la
gura 8 se muestra la respuesta del sistema din amico a lazo abierto cuando la entrada
de cada planta experimenta un cambio escal on.
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 10 20 30 40 50 60
0
0.5
1
1.5
2
2.5
G
1
G
2
Figura 8: Respuesta a lazo abierto ante un cambio unitario de las plantas G
1
y G
2
.
Para dise nar el esquema de control en cascada empezaremos controlando primero
la planta G
2
, lo cual implica dise nar primero el controlador esclavo. Como se dijo
6
antes, para el control de la planta G
2
se empleara control proporcional. El margen
de ganancia para G
2
es innito lo cual implica que, aunque en principio se puede
emplear cualquier valor de ganancia del controlador, sujeto s olo a la restricci on de
saturaci on de la v alvula de control, dise naremos este lazo de control para lograr un
factor de amortiguamiento igual a 0.4. Del diagrama del lugar de las raices (root
locus) obtenemos que para =0.4 se debe usar una ganancia del controlador k
c
igual a
5. En la gura 9 se muestra la conducta din amica a lazo cerrado de la planta G
2
.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
(a) Tiempo
R
e
s
p
u
e
s
t
a
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
5
4
3
2
1
0
1
(b) Tiempo
U
Figura 9: Respuesta a lazo cerrado de la planta G
2
ante una perturbaci on unitaria a
la salida de la planta.
Para dise nar ahora el lazo del controlador maestro debemos primero entender que la
planta que el controlador maestro ve (G
3
) esta dada por el producto de la funci on
de transferencia del lazo del controlador esclavo a lazo cerrado G
cl
E
multiplicada por la
funcion de transferencia de la planta asociada al lazo maestro G
1
, donde:
G
3
= G
cl
E
G
1
G
cl
E
=
k
c
G
2
1 + k
c
G
2
usando G
3
como la funci on de transferencia del sistema a controlar, dise nemos un
controlador PI usando la tecnica de sintonizacion en el dominio de la frecuencia, donde
especicamos que la altura m axima del pico resonante de la gr aca de ganancia del
sistema sea de +2 db. De acuerdo a esta especicaci on, la ganancia k
c
y tiempo integral

I
del controlador maestro son 1.416 y 6.3, respectivamente. En la gura 10 se muestra
la respuesta del sistema de control a lazo cerrado empleando el esquema de control en
cascada.
Para comparar el desempe no del esquema de control en cascada se dise naron con-
troladores PI y PID sintonizados con el mismo criterio anterios, es decir, usando +2 db
7
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
(a) Tiempo
R
e
s
p
u
e
s
t
a
0 5 10 15 20 25 30 35 40
5
4
3
2
1
0
1
(b) Tiempo
U
Figura 10: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbaci on
unitaria a la salida de la planta empleando control en cascada.
como altura m axima de la curva de ganancia. Los parametros de sintonizaci on deter-
minados fueron: (a) PI k
c
=1.0516,
I
=10.9949 (b) PID k
c
=1.6548,
I
=10.9949,

D
=2.1717. En la gura 11 se muestran los resultados a lazo cerrado para ambos
controladores.
2.2 Paralelo.
Existen algunos tipos de sistemas din amicos donde hay una relaci on entre la variable
manipulada u y alguna otra variable intermedia y
i
. Sin embargo, a diferencia del
esquema en serie, la variable y
i
no afecta directamente a la variable controlada y. La
variable controlada se ve afectada directamente por la variable manipulada tal como
se muestra en la gura 12. Por comodidad redibujamos el diagrama de bloques del
esquema de control en cascada en paralelo como se muestra en la gura 13.
Para dise nar el esquema de control en cascada para sistemas en paralelo, procedemos
como anteriormente se ha hecho para el correspondiente sistema de control de tipo
cascada en serie. Es decir, primero dise namos el controlador esclavo y, a continuaci on
se dise na el controlador maestro. Sin embargo, debe notarse que cuando se dise na el
controlador maestro la funci on de transferencia de la planta a controlar G
3
estar a
dada por:
G
3
= G
cl
E
G
1
(2.1)
8
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
(a) Tiempo
R
e
s
p
u
e
s
t
a
PI
PID
0 10 20 30 40 50 60
1.5
1
0.5
0
(b) Tiempo
U
PI
PID
Figura 11: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbaci on
unitaria a la salida de la planta empleando control PI y PID.
G
cl
E
=
K
2
1 + K
2
G
2
(2.2)
el diagrama de bloques de este sistema reducido o transformado se muestra en la gura
14.
Para derivar la ecuaci on 2.2 debemos primero notar que G
cl
E
representa la funcion
de transferencia entre la acci on de control u y el set-point de la variable interna y
r
i
.
Entonces del diagrama de bloques de la gura 13:
u = K
2
(y
r
i
y
i
) (2.3)
= K
2
(y
r
i
G
2
u) (2.4)
= K
2
y
r
i
K
2
G
2
u (2.5)
(2.6)
de donde,
u
y
r
i
= G
cl
E
=
K
2
1 + K
2
G
2
Ejemplo 2 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema repre-
sentado por las siguientes funciones de transferencia:
G
1
=
e
5s
s
2
+ 2s + 1
9
G
1
2
G
u
y
y
i
Figura 12: Sistema en Paralelo: la variable manipulada afecta a variable y
i
y a la
variable a controlar y.
K
1
K
2
G
G
2
1
d
d
+
+
-
-
+
+
+
+
u
y
y
r
C T
i
y
y
i
r
Figura 13: Sistema control en cascada en paralelo.
G
2
=
1
s
2
+ 2s + 1
probar el esquema de control para una perturbacion unitaria estatica. Comparar el de-
sempe no del sistema de control en cascada contra el que se obtendra si se usa control
feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la accion de control esta restringida al
rango [5, +5].
En este caso la planta G
2
es la misma que la usada anteriormente en el ejemplo 1.
Por lo tanto, el dise no del controlador esclavo es el mismo que para dicho ejemplo (es
decir, el controlador esclavo es proporcional con ganancia igual a 5).
Para el dise no del controlador maestro empleamos un controlador PI sintonizado
usando las reglas de Ziegler-Nichols. En la gura 15 se muestra el control a lazo
cerrado del sistema empleando el esquema de control en cascada. Los valores de los
par ametros de sintonizaci on fueron 0.4519 y 3.8721 para la ganancia y tiempo integral,
respectivamente.
Para comparar el desempe no del esquema de control en cascada, en la gura 16 se
muestra la respuesta a lazo cerrado del sistema en cuesti on usando un controlador PI
sintonizado usando las reglas de ZN. La ganancia y el tiempo integral del controlador
fueron 0.6186 y 12.8277, respectivamente.
10
K
1
G G
E
3
d
+
-
+
+
u
y
y
r
C y
i
r
cl
G
1
Figura 14: Sistema control en cascada en paralelo reducido.
3 Control en cascada de un reactor continuo tanque
agitado
El objetivo de esta secci on es proporcionar un ejemplo de un sistema no-lineal donde
la aplicaci on del esquema de control en cascada, tanto en serie como en paralelo,
resulta factible. El ejemplo es un tanto largo, pero muestra las caractersticas basicas o
fundamentales que se deben considerar cuando se desea aplicar este tipo de esquemas
de control a sistemas que presentan conducta no-lineal. En particular, el ejemplo
descrito a continuaci on, presenta regiones de operaci on con multiplicidades de salida.
A continuaci on se presenta la descripcion del problema en cuesti on.
Supongamos que la reaccion A B se lleva a cabo en un reactor continuo tipo
tanque agitado. El modelo matematico (con las suposiciones usuales de mezclado perfecto,
volumen constante y parametros y propiedades fsicas tambien constantes) que representa
la conducta dinamica del proceso esta dado por:
dC
a
dt
=
Q
V
(C
o
a
C
a
) k
o
e
E/RT
C
a
dT
dt
=
Q
V
(T
o
T)
UA
V C
p
(T T
c
) +

H
C
p

k
o
e
E/RT
C
a
dT
c
dt
=
Q
c
V
c
(T
o
c
T
c
) +
UA

c
V
c
C
pc
(T T
c
)
el modelo matematico representando por el anterior conjunto de ecuaciones diferenciales or-
dinarias no-lineales puede reescribirse en forma adimensional empleando, para este proposito,
las variables de escalamiento mostradas en la siguiente tabla.
x
1
= C
a
/C
o
a
x
2
= (T T
o
)/T
o
x
3
= (T
c
T
o
c
)/T
o
c
q
c
= Q
c
/Q
o
= E/RT
o
(x
2
) = exp

x
2
1+x
2
/

=
(H)C
o
a
C
p
T
o
= UA/C
p
Q
o
= (V/Q
o
)k
o
e

q = Q/Q
o
= (Q
o
/V )t
1
= V/V
c

2
= C
p
/
c
C
pc
x
o
1
= C
o
a
/C
afo
x
o
2f
= (T
f
Tfo)/T
fo
x
o
3f
= (T
cf
Tfo)/T
fo
usando las anteriores variables adimensionales el modelo original queda expresado de la
11
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
(a) Tiempo
R
e
s
p
u
e
s
t
a
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
5
4
3
2
1
0
1
(b) Tiempo
U
Figura 15: Respuesta a lazo cerrado enmpleando un esquema de control en cascada en
paralelo.
siguiente manera.
dx
1
dt
= q(x
1f
x
1
) x
1
(x
2
)
dx
2
dt
= q(x
2f
x
2
) (x
2
x
3
) + x
1
(x
2
)
dx
3
dt
=
1
[q
c
(x
3f
x
3
) +
2
(x
2
x
3
)]
los valores de todos los parametros se muestran en la siguiente tabla.
0.11 7
0.5 20
q 1
1
10

2
1 x
1f
1
x
2f
0 x
3f
-1
q
c
0.4
La variable manipulada es el ujo de agua de enfriamiento q
c
, la perturbacion al proceso
ocurre en la temperatura del agua de enfriamiento x
3f
y la temperatura del reactor x
2
es
la variable controlada.
12
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(a) Tiempo
R
e
s
p
u
e
s
t
a
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
(b) Tiempo
U
Figura 16: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema de control feedback de
tipo PI.
1. Determinar el estado estacionario alrededor del cual opera el proceso.
2. Cuales son las funciones de transferencia que se requieren evaluar para la imple-
mentacion lineal de los esquemas de control en serie y paralelo ? Determinar dichas
funciones de transferencia.
3. Implementar un controlador PI , sintonizados usando las reglas de ZN, para el control
en cascada en serie de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para
cambio en la temperatura del agua de enfriamiento x
3f
de -1 a -0.2. Comparar el
desempe no del esquema de control en cascada contra el que se obtendra usando un
controlador PI feedback puro. En este caso, la implementacion del control a lazo
cerrado es lineal.
4. De manera semejante al caso anterior, implementar un controladore PI, sintonizados
usando las reglas de ZN, para el control en cascada en paralelo de la temperatura
del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de
enfriamiento x
3f
de -1 a -0.2. Comparar el desempe no del esquema de control en
cascada contra el que se obtendra usando un controladores PI feedback puro.
1. Bajo las condiciones de operaci on mostradas el estado estacionario del proceso
13
es unico y esta dado por:
x
1
= 0.1947, x
2
= 4.4301, x
3
= 2.0167
2. Para la implementaci on lineal del esquema de control en cascada en serie reque-
rimos las siguientes funciones de transferencia:
x
3
q
c
,
x
2
x
3
mientras que para el correspondiente esquema en parelelo se requieren las sigu-
ientes funciones de transferencia:
x
2
q
c
,
x
3
q
c
en ambos casos, para probar cualquier esquema de control tambien requerimos
las funciones de transferencia de la perturbaciones sobre los estados del sistema:
x
2
x
3f
,
x
3
x
3f
a continuaci on se muestran las funciones de transferencia.
x
3
(s)
q
c
(s)
=
30.17s
2
86.19s 118.4

x
2
(s)
x
3
(s)
=
15.08s + 77.46
30.17s
2
+ 86.19s + 118.4
x
2
(s)
q
c
(s)
=
15.08s 77.46

x
2
(s)
x
3f
(s)
=
2s + 10.27

x
3
(s)
x
3f
(s)
=
4s
2
+ 11.43s + 15.7

= s
3
+ 11.86s
2
+ 27.14s + 22.48
3. En la gura 17 se muestra el diagrama de bloques del esquema en serie del control
cascada. Para el dise no del esquema en serie del control en cascada, primero se
sintonizo el controlador del lazo esclavo empleando la funci on de transferencia
x
3
(s)/q
c
(s). El controlador fue puramente proporcional con ganancia igual a
-0.5; esta parte del esquema de control se prob o a lazo cerrado usando como
perturbaci on la funci on de transferencia x
3
(s)/x
3f
(s) cuya entrada fue modicada
de -1 hasta -0.2.
A continuaci on se sintoniz o el lazo maestro. N otese que la planta usada para
sintonizar el lazo maestro G
3
esta dada por:
G
3
= G
cl
E
G
1
14
K K
2
1
q
c
x
3f
x
3f
x
2
r
x
2
x
3 x
3
q
c
x
2
x
3
x
3
x
3f
x
2
x
3f
+ +
- -
+
+ +
+
Figura 17: Diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada.
donde
G
cl
E
=
K
2
G
2
1 + K
2
G
2
G
2
=
x
3
(s)
q
c
(s)
G
1
=
x
2
(s)
x
3
(s)
ademas K
2
es la funcion de transferencia del controlador esclavo.
Si el orden (grado del polinomio del denominador) de la planta G
3
es grande (en
este caso el grado del polinomio del denominador fue 8) , la determinaci on de la
ganancia nal K
u
y del periodo nal de oscilaci on P
u
puede resultar complicado.
Sin embargo, sin importar el orden de G
3
, la mayora de las veces sera posible
aproximar G
3
por una funci on de transferencia de primer orden con retardo G
4
con la cual determinamos K
u
y P
u
. Para determinar G
4
primero se realizo una
simulacion a lazo cerrado de G
3
, despues se registraron los datos de salida y
el tiempo de simulacion y nalmente su us o el programa ControlStation para
realizar el ajuste. La planta resultante est a dada por:
G
4
=
0.6192
0.5495s + 1
e
0.1327s
del diagrama de root-locus de G
4
obtenemos K
u
=14.9904 y P
u
=0.3741; por lo
tanto los par ametros de sintonizaci on del controlador maestro son K
c
=6.8138 y

I
=0.3118.
Para sintonizar los controladores PI y PID, suponiendo control feedback puro, la
funcion de transferencia
x
2
(s)
q
c
(s)
se aproxim o en teminos de una funcion de transfer-
encia de primer orden con retardo G
5
dada por:
G
5
=
3.58
0.9172s + 1
e
0.2257s
15
los valores de la ganancia nal K
u
y el periodo nal de oscilaci on P
u
fueron
2.5497 y 0.6352. Los valores de los par ametros de sintonizaci on fueron K
c
=4.4963
y
I
=0.5293. En la gura 18 se muestra el resultado del esquema en serie del
control cascada a lazo cerrado; para prop ositos de comparaci on tambien se incluye
la respuesta a lazo cerrado usando un controlador feedback PI.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0.1
0
0.1
0.2
Tiempo
x
2
Cascada
PI
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
Tiempo
q
c
Cascada
PI
Figura 18: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema en serie de control cascada.
16