CTRL 1

MISILES PATRIOT
Caractersticas:
Misil tierra-aire diseado para destruir otros
misiles.
Se apoya en la informacin de un radar.
Velocidad max. mach 5 (5 veces la velocidad
del sonido)
Persigue a otros misiles.
Estalla cuando detecta proximidad
Cmo logra seguir otros misiles?
http://www.youtube.com/wat
ch?v=K04JaCHIURM
Funcionamiento: El radar monitorea el desplazamiento. El sistema
Qu problemas
debe afrontar el
misil para llegar a
su destino?
INTRODUCCIN
viernes, 29 de julio de 2011
11:16
Modelado pgina 1
Funcionamiento: El radar monitorea el desplazamiento. El sistema
de control usa esta informacin para calcular la trayectoria del misil
y predecir la ruta. Actualiza continuamente los resultados y los
transmite al misil que slo se ocupa de dirigirse al lugar donde se le
indica. Una vez cerca del misil objetivo la cabeza se detona cuando
detecta proximidad.
Modelado pgina 2
MiniGloboCtrlOL
MiniGloboCtrlOL2
MiniGloboCtrlCL
MiniGloboCtrlCL2
Cul es la diferencia entre los dos globos? Capacidad de decidir,
Retroalimentacin
Cmo reacciona cada uno de ellos frente a una perturbacin (Ej. Viento)? El 2do
corrige automticamente, el otro no.
Los semforos de La Paz Tienen retroalimentacin?
UMTS
PREGUNTA: Navegacin asistida GPS, es lazo cerrado?
Indicar un sistema de lazo abierto.
Introduccin a Lazo Cerrado y Abierto
mircoles, 03 de agosto de 2011
17:16
Modelado pgina 3
Beneficios del control automtico:
Confiabilidad
Control fino
Riesgos laborales
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
La salida no tiene efecto sobre la accin de control.
No se evala la posibilidad de perturbaciones internas o externas.
Es una accin de control en una sola direccin.
La salida no se mide.
Estos sistemas se calibran, no se controlan automticamente.
CONTROLADOR PLANTA
PLANTA: Modelo matemtico en el espacio de estados funcin de transferencia que representa
la relacin causa efecto entre la entrada y salida de una mquina o proceso.
Es aquello que se controla.
RELACION ENTRE LA ENTRADA Y LA SALIDA DE UN SISTEMA DE CONTROL
Causa efecto. Para una entrada determinada se obtiene, a travs un proceso
especfico, una salida correspondiente.
FLECHAS: Son las distintas seales que se envan de un bloque a otro.
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO
Es retroalimentado.
Compara la entrada con la salida. La diferencia entre ambos es el error.
Procura que la salida sea igual a la entrada.
Error
+
-
H
Entrada Salida
Retroalimentacin
G
PLANTA
G: Controlador
H: Sensor
Actuador: Es un dispositivo mecnico usado para controlar un
mecanismo o sistema. Ej. Un motor, un cilindro neumtico o
hidrulico.
Entrada: Set Point consigna
Error: Diferencia entre set point y retroalimentacin
Orden que da el controlador a la planta
ACTUADOR
Lazo Abierto y Cerrado
Modelado pgina 4
Error: Diferencia entre set point y retroalimentacin
Modelado pgina 5
Es la relacin entre la transformada de Laplace de la variable de salida
dividida entre la transformada de Laplace de la variable de entrada de un
sistema lineal.
La funcin de transferencia representa la dinmica del sistema.
Se asume que todas las condiciones iniciales son cero.
No proporciona informacin sobre la estructura del sistema.
{Salida}
{Entrada}
= G(s)
G(s)
Una funcin de transferencia slo contempla una entrada y una salida.
La entrada y la salida no tienen necesariamente la misma
unidad. Ej. La entrada puede ser una velocidad
Funcin de Transferencia
Modelado pgina 6
Slo se toma en cuenta sistemas lineales. Los sistema no lineales son objeto de
estudio en control avanzado. De esta manera slo se considera ecuaciones
diferenciales ordinarias.
En un sistema lineal se puede aplicar el principio de superposicin.
Alcance de la asignatura en cuanto a la linealidad de los sistemas de control.
Ejemplo de comportamientos reales en motores:
Masa
Sistemas lineales
Lunes, 14 de Febrero de 2011
02:02 p.m.
Modelado pgina 7
Es una herramienta para resolver ecuaciones diferenciales. Transforma funciones
u ondas del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia.
La variable s es compleja. Y se representa por el plano complejo:
jw
s= + jw
NOTACIN:
Con mayscula. Indica que ya se aplic Laplace
Laplace
Modelado pgina 8
La transformada de Laplace es un operador lineal.
En control
csico las
condiciones
iniciales son
nulas.
Laplace 2
Modelado pgina 9
Aplicar la transformada de Laplace a las siguientes funciones
Donde m, u, c y k son constantes
y,x variables que dependen del tiempo t
Laplace Ejercicios
Modelado pgina 10
Ejercicios
mircoles, 10 de agosto de 2011
16:51
Modelado pgina 11
Para modelar sistemas
mecnicos se utiliza tres
elementos fundamentales:
ELEMENTO CAPACITIVO:
MASA, RESORTE
1.
La energa se almacena.
F=ma
ELEMENTO INDUCTIVO:
RESORTE (Tambin
almacena energa).
2.
Se opone al movimiento.
F=kx
ELEMENTO DISIPADOR:
AMORTIGUADOR
3.
La energa se pierde.
F= c
Modelado de Sistemas Mecnicos con desplazamiento lineal
Modelado pgina 12
Funcin de transferencia de un amortiguador
martes, 16 de agosto de 2011
17:24
Modelado pgina 13
Ejemplo: Vehculo en velocidad crucero en una superficie plana
u(motor)
Coeficiente de viscosidad
Es la friccin que incrementa con la velocidad del
Vehculo.
Diagrama de cuerpo libre
Funcin de transferencia del sistema vehculo
con velocidad crucero.
Muestra la relacin entre la entrada y la
salida.
U es la fuerza del motor
V es la velocidad resultante
Ejemplo: Velocidad Crucero
Modelado pgina 14
m1
m2
Diagrama de cuerpo libre para la masa 2 1.
SALIDA
ENTRADA
Ej2. Modelado Mecnico
Modelado pgina 15
Diagrama de cuerpo libre para m1 2.
m1
m2
SALIDA
m1
Reemplazando I en II
SALIDA
ENTRADA
Ej2. Continuacin
Modelado pgina 16
Plantear un sistema mecnico y resolverlo. Debe incluir por los menos un
resorte y/o un cilindro.
Fecha de entrega: Martes 30 de agosto.
TAREA
lunes, 22 de agosto de 2011
18:13
Modelado pgina 17
Para modelar sistemas mecnicos se utiliza tres elementos fundamentales:
ELEMENTO CAPACITIVO: RESORTE DE TORSIN 1.
La energa se almacena.
T=k
ELEMENTO INDUCTIVO: Inercia 2.
Se opone al movimiento.
ELEMENTO DISIPADOR: AMORTIGUADOR 3.
Un disco gira dentro de un fluido que busca evitar la friccin y el calor.
Sistemas mecnicos rotatorios
Jueves, 03 de Marzo de 2011
04:20 p.m.
Modelado pgina 18
Donde u es un desplazamiento y es la entrada
Tarea opcional
Modelado pgina 19
ELEMENTO CAPACITIVO
ELEMENTO INDUCTOR
ELEMENTO DISIPADOR
Ejemplo
SALIDA (corriente 2)
ENTRADA
Malla 1 Malla 2
Dado que la salida est en R4,
necesitamos que la expresin quede
en trminos de entonces
debemos deshacernos de
Reemplazando III en II
Dado que la salida est en R4 la corriente en cada caso ser:
Modelado de Sistemas Electrnicos
Modelado pgina 20
Dado que la salida est en R4 la corriente en cada caso ser:
Reemplazando V en IV
Ejemplo Continuacin
Mircoles, 23 de Febrero de 2011
05:28 p.m.
Modelado pgina 21
SALIDA
ENTRADA
Dado que la salida est en la corriente para la salida ser:
Clculo de Clculo de
Dado que la salida est en R la corriente para todos los elementos es la de R
Ej 2. Circuito RLC
Modelado pgina 22
Entrega: Lunes 28 de febrero
SALIDA
Tarea
Modelado pgina 23
Caractersticas de los lquidos:
Incompresibilidad. (Los lquidos no se pueden comprimir)
Movimiento libre de sus molculas. (Los lquidos se adaptan a la superficie que los contiene).
Viscosidad. (Resistencia que oponen las molculas de los lquidos a deslizarse unas sobre otras).
Densidad. (Relacin entre el peso y el volumen de un lquido). D=P/V La densidad patrn es la del
agua que es 1, es decir un decmetro cbico pesa un kilo.
PRESIN:
P=F/Area [Kg/cm^2]
Densidad del agua es: 1000Kg/m^3
FLUJO VOLUMTRICO:
Tambin llamado caudal son los litros/segundo a los que fluye un lquido o gas. Determinado
por: gravedad, la densidad y la altura.
VELOCIDAD DE FLUJO:
Es la velocidad a la que se mueve el lquido.
Cambia la presin? 1.
Cambia el flujo volumtrico? 2.
Cambia la velocidad de flujo? 3.
Cambia una combinacin de dos? Presin y velocidad 4.
Cambian los tres. 5.
No cambia ninguno. 6.
Ejemplo: Una manguera presionada en la salida.
ELEMENTO CAPACITIVO
Modelado de Fluidos
Modelado pgina 24
Modelado pgina 25
Modelado de Fluidos 2
lunes, 12 de septiembre de 2011
17:29
Modelado pgina 26
ELEMENTO INDUCTIVO (efecto resorte - oposicin)
Existe una inercia que se opone al traslado de un cuerpo lquido.
ELEMENTO DISIPADOR (efecto resistencia en electrnica y cilindro en mecnica):
+
La resistencia se presenta cuando un lquido fluye a travs de una vlvula debido a
cambios en el dimetro de la tubera.
Ejemplo 1.
Encontrar la funcin de transferencia donde la
entrada es q1 y la salida h. Despreciar la inercia.
Modelado de fluidos 3
Modelado pgina 27
Entrada escaln de 0.75 lt/s
Modelado de Fluidos 4
Modelado pgina 28
EXAMEN: Mircoles 28 de septiembre. Slo modelado
Modelado de fluidos 5
Modelado pgina 29
Entrega: Lunes 14 de marzo
ENTRADA: q1
SALIDA: h2
TAREA
Modelado pgina 30
m1
m2
SALIDA
ENTRADA
Diagrama de cuerpo libre para la masa 2 1.
Diagrama de cuerpo libre de la masa 1 2.
16:26
Modelado pgina 31
Diagrama de cuerpo libre de la masa 1 2.
Modelado pgina 32
17:37
Modelado pgina 33
Mircoles 28 de septiembre
Slo modelado.
Prctica en Vania
Examen 2-2011
martes, 20 de septiembre de 2011
16:28
Modelado pgina 34
Dado que la bobina gira en un
campo magntico , en ella se
induce un voltaje como
resultado de la induccin
electromagntica.
Este voltaje tiene una direccin
que se opone al movimiento
llama "Fuerza contra
electromotriz".
Modelo Electromecnico DC (Motor)
Lunes, 14 de Marzo de 2011
04:51 p.m.
Modelado Combinado pgina 35
Modelado de un motor controlado por campo
Mircoles, 16 de Marzo de 2011
05:21 p.m.
m1
m2
SALIDA
ENTRADA
Primer parcial
mircoles, 05 de octubre de 2011
15:44
En un sistema de control intervienen varios elementos como ser la planta, sensores,
actuadores que se representan por bloques, los cuales corresponden a funciones de
transferencia. Estos bloques estn interconectados a travs de seales representadas por
flechas. Las flechas indican la direccin, as como el origen y destino. Ejemplos de estas seales
son las entradas y salidas de la funciona de tranferencia (bloque).
Es conveniente representar los sistemas de control a travs de diagramas de bloques para
lograr una clara interpretacin del funcionamiento del sistema. Sin embrago luego se hace
necesario reducir todo el esquema o diagrama de bloques a un solo bloque. Para este fin se
utiliza el lgebra de bloques.
TRANSFORMACIONES DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
Diagramas de bloques
04:35 p.m.
Algebra de bloques pgina 39
EJEMPLO
mircoles, 07 de septiembre de 2011
20:11
EJEMPLO
TAREA
05:07 p.m.
EJEMPLO 2
Perturbacin (bache)
Estabilidad
deseada Rebote del
vehculo
con respecto a la
horizontal
Dinmica del
vehculo
Diagramas de bloques 3
05:24 p.m.
1.
ELEMENTO CAPACITIVO
ELEMENTO INDUCTOR
ELEMENTO DISIPADOR
Despejar en 1 y reemplazarla en 2
Examen
16:53
G(s)
Entrada Salida
Las funciones de transferencia corresponden a sistemas SISO
Tipos de entradas:
Escaln 1.
Rampa 2.
Impulso 3.
Sinusoide 4.
Las entradas en las funciones de transferencia
Respuesta en Lazo Cerrado pgina 46
Ej. Vehculo en velocidad crucero
u(motor)
Coeficiente de viscosidad
Recordando Lazo abierto
La entrada (U = 80) no tiene relacin con la salida Velocidad (V)
No hay control.
Lazo cerrado
U es la fuerza del motor.
Sistemas de primer orden
04:31 p.m.
Lazo cerrado
Recorte de pantalla realizado: 23/03/2011, 05:13 p.m.
En este caso, gracias al controlador
proporcional se logra un acercamiento
importante al valor deseado. Sin embargo el
sistema parece no estabilizarse ni llegar
exactamente al valor deseado. Luego el
controlador proporcional no soluciona el
problema en este caso.
Entrada tipo rampa
Entrada tipo impulso
Sistemas de primer orden 2
05:25 p.m.
ESTADOS DE LA RESPUESTA DE SISTEMAS DE CONTROL
05:55 p.m.
Ej
Sistemas de segundo orden
06:14 p.m.
SISTEMA INESTABLE EN EL TIEMPO
SISTEMA DE PRIMER ORDEN (ESTABLE)
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN (ESTABLE)
ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL
06:25 p.m.
Respuesta en sistemas de segundo orden
Generalmente el amortiguamiento debe estar entre 0.4 y 0.8. Factores menores
a 0.4 producen un valor de sobreelongacin excesivo en la respuesta transitoria y
valores mayores a 0.8 hacen que la respuesta sea lenta.
Generalmente se considera que un sistema de control est en estado estacionario
cuando la salida est dentro del 2% de error respecto a set point.
Amortiguamiento y Frecuencia natural
05:00 p.m.
|Caractersticas de la salida
05:24 p.m.
Los polos determinan si el sistema es estable o no. Es
estable si todos los polos estn a la izquierda del eje
vertical de la grfica del lugar de las races.
Ubicacin de los polos
Mircoles, 27 de Abril de 2011
05:48 p.m.
El error en estado estacionario se puede calcular
matemticamente utilizando el teorema del valor final.
Requisito: Ningn polo debe estar en el semiplano
izquierdo del eje imaginario
Teorema de valor final:
Formas de calcular el error en estado estacionario:
Para entrada tipo escaln:
Donde el escaln es: (R(s) = 1/s)
Error en Estado Estacionario
Para entrada rampa:
Donde la rampa es: R(s) = 1/s^2
Calcular el factor de amortiguacin, la frecuencia no amortiguada y la
atenuacin.
Entrega: Lunes 10 de octubre.
TAREA
05:47 p.m.
El lugar de las races de una funcin de transferencia en lazo abierto es la grfica
de las ubicaciones de todos los posibles polos de lazo cerrado con ganancia
proporcional ( compensador) y retroalimentacin unitaria. El valor de la
ganancia constante k determina la ubicacin de los polos.
Si algn polo est en la parte derecha del semiplano real, el sistema ser
inestable. Si todos los polos estn a la izquierda, el sistema es estable.
Los polos que estn ms cerca del eje imaginario tienen la mayor influencia en la
respuesta de lazo cerrado, de esta manera aunque el sistema tenga tres o cuatro
polos, puede actuar como un sistema de segundo orden e incluso como uno de
primer orden dependiendo de la ubicacin del polo dominante.
Lugar de las races
Valor del compensador o ganancia.
Nota.- En Matlab el valor del compensador proporcional del lugar de las races se debe
mover los cuadrados rojos.
Entonces el lugar de las races nos permite determinar si el sistema es estable
para cualquier valor que se asigne a k. La variable k nos permite sintonizar el
sistema.
Lugar de las races
Analisis de la Respuesta pgina 60
Ejercicio:
Para la siguiente planta:
Encontrar un controlador que satisfaga las siguientes condiciones:
5% sobreelongacin.
1 segundo de tiempo de subida.
Nota:
Para multiplicar factores el matlab implementa el comando:
conv([coef12 coef12],[ coef 21 coef22])
Recorte de pantalla realizado: 30/05/2011 10:52
Nuevo valor del compensador debido al
Donde la magnitud de es menor que la de . Tiende a mover el
lugar de las races al plano izquierdo. Mejora la estabilidad del sistema e
incrementa la precisin del sistema respecto al set point.
Kc, Zo y Po son valores numricos.
Cuanto ms lejos (a la izquierda del origen) se ubica el POLO y ms cerca del
origen se encuentra el CERO del compensador de adelanto, se reduce el
tiempo de asentamiento y mayor el efecto de acercamiento al semiplano
izquierdo del eje imaginario.
Ejercicio en Matlab:
Sea la funcin de transferencia de la planta:
Estabilizar el sistema y lograr que cumpla con los siguientes requerimientos de
desempeo:
Tiempo de asentamiento < 1 segundo
Porcentaje de sobre elongacin < 4%
Nota: Usar el comando full view en la ventana del root locus, en los polos
instalados moviendo la x no solo es poner los polos sino dnde se los ubica..
Compensadores de adelanto (Lead)
mircoles, 11 de mayo de 2011
05:20 p.m.
Donde la magnitud de es mayor que la de . Tiende a mover el
lugar de las races al plano derecho (cosa indeseable si el sistema es inestable
o est muy cerca de serlo). Pero mejora la respuesta en estado estacionario.
Para reducir el efecto negativo el polo y cero del compensador de retardo
deben ubicarse cerca uno de otro y del origen.
Recorte de pantalla realizado: 16/05/2011 04:55 p.m.
TAREA: Buscar qu es, cmo se representa y cundo usa un compensador
notch. Mircoles 26 de octubre.
Compensadores de retardo (Lag)
Para la funcin de transferencia
6 s + 2
---------------------
s^3 - 6 s^2 + 4 s + 2
Anotar qu es lo que sucede cuando se aade un compensador de adelanto
(lead).
1.
Qu sucede cuando el polo o el cero del compensador de adelanto se
acercan o alejan del origen.
2.
Qu sucede cuando aadimos otro compensador de adelanto, ms lejos, ms
cerca del origen sobre el lugar de las races del primer compensador.
3.
Aadir sobre lo que ya se tiene un compensador de retardo (lag). Anotar qu
sucede.
4.
Qu sucede cuando el polo o el cero del compensador de retardo se acercan
o alejan del origen.
5.
Estabilizar el sistema con el menor nmero de compensadores considerando
que se requiere: Una sobreelongacin menor al 4% y un tiempo de
asentamiento menor a 1s.
6.
Evaluacin conituna
04:01 p.m.
Permite modelar funciones de transferencia a partir de datos
fsicos.
Puede analizarse a partir de dos diagramas: Bode y Nyquist
sinusoidal es una sinusoide de la misma frecuencia pero con
diferente magnitud y fase.
La respuesta en frecuencia se define como las diferencias en
magnitud y la fase entre las sinusoidales de entrada y salida.
Si G(s) es la funcin de transferencia de lazo abierto de un
sistema y W es el vector de frecuencia, entonces se grfica G(j*w)
respecto a w. Puesto que G (j*w) es un nmero
complejo, podemos trazar tanto su magnitud y fase (el
diagrama de Bode) o su posicin en el plano complejo (el
diagrama de Nyquist).
Anlisis en Frecuencia
12:43 p.m.
El anlisis en frecuencia consiste en analizar el comportamiento
en lazo abierto para conocer el comportamiento en lazo cerrado.
respuesta del sistema a entradas sinusoidales a frecuencias
La respuesta en frecuencia es una representacin de la
La frecuencia es de una escala logartmica, la fase se da en grados, y la magnitud se da como la
ganancia en decibelios.
Margen de Ganancia y Fase:
Sea el sistema de control:
donde K es una ganancia de valor constante que se sintoniza G (s) es la planta.
El margen de ganancia se define como el cambio en la ganancia en lazo abierto necesario para
que el sistema sea inestable. Los sistemas con grandes mrgenes de ganancia pueden soportar
grandes cambios en los parmetros del sistema antes de convertirse en inestables en lazo
cerrado.
Nota.- Una ganancia unitaria (k=1) en magnitud es igual a una ganancia de cero en dB.
El margen de fase tambin mide la tolerancia del sistema al tiempo de retardo. Si existe un
tiempo de retardo mayor a 180/Wpc en el bucle (donde Wpc es la frecuencia en la que la fase
cambia 180 grados), el sistema se volver inestable en lazo cerrado.
El margen de ganancia es la diferencia en magnitud entre la magnitud de 0 dB y la curva de
magnitud en el punto que corresponde a la frecuencia donde la curva de fase tiene un valor
de -180 grados (Wpc).
Mismo sistema en el lugar de las races
Diagramas de Bode
de -180 grados (Wpc).
El margen de fase es la diferencia en fase entre la fase de -180 grados y la curva de fase en el
punto que corresponde a la frecuencia donde la curva de magnitud es 0dB (Wgc).
Margen de frecuencia o ancho de banda
El ancho de banda de frecuencia es la frecuencia a la que la magnitud de la
respuesta en lazo cerrado es igual a -3dB.
Examen: Mircoles 1 de junio
Recuperatorio: Miercoles 8 de junio
Final: Mircoles 15 de junio
Segundo parcial: Sbado 4 de junio. 8:00 - 10:00 Laboratorio 7.
Recuperatorio: Mircoles 8 de junio.
Examen Final: Mircoles 15 de junio.
Fechas
lunes, 30 de mayo de 2011
16:34
P: Proporcional. Es una relacin proporcional entre el error y la seal u, que
controla la planta.
I: Integral: Es la suma continua del error. Se puede ver como una memoria del
controlador para corregir errores. Permite eliminar errores persistentes en el
tiempo y errores muy pequeos.
D: Derivativo: Es la prediccin del error.
Integral
Derivada (pendiente de la
tangente)
Respuesta
en lazo
cerrado
Tiempo de
Subida
Sobreelongacin Tiempo de
asentamiento
Error en estado
estacionario
Kp Reduce Incrementa Pequeo
cambio
Reduce
Ki Reduce Incrementa Incrementa Elimina
Kd Pequeo
cambio
Reduce Reduce Pequeo cambio
Controlador PID
Control PID
Lunes, 18 de Abril de 2011
01:53 p.m.
PID pgina 69
PID pgina 70
Seguir el borde negro-blanco porque en
caso seguirse slo la lnea negra tendramos
el problema de que cuando el sensor llegue
al blanco, no hara forma de saber en qu
lado de la lnea est el sensor en ese
momento.
Calibrar sensores. Determinar que valores determinarn un giros a la izquierda o derecha. 1.
Determinar las velocidades de giro en curva. Ej. CURVA SUAVE: 50% en la rueda rpida y 20% en la lenta.
CURVA CERRADA: 30% en la rueda rpida y frenar o dejar en coast la rueda lenta.
2.
LECTURA DEL SENSOR DE LUZ
Derecha - NEGRO Izquierda - BLANCO
Cmo hacer que el vehculo vaya en lnea recta? 1.
ROBOT SIGUE LINEAS
PROYECTO Control Proporcional
PID pgina 71
Derecha
NEGRO
Izquierda
BLANCO
Derecha
NEGRO
Izquierda
BLANCO
CONTROLADOR PROPORCIONAL
Cul es la meta, el objetivo? 1.
Es hacer que el robot siempre siga la lnea en el punto mitad negro, mitad blanco.
Qu es el error? 2.
El error es la diferencia entre el valor medio (set point) y el ledo por el sensor.
Qu son los ejes X y Y? 3.
y es giro y x es la medida del sensor. El origen es el set point para X y "no giro"
para Y.
Cmo le damos ms precisin? 4.
Aadiendo ms intervalos. Al aadir intervalos de duracin ms y ms pequea,
tenemos una lnea proporcional, entre el error y el giro
Qu es el control proporcional? 5.
El control proporcional es una relacin lineal entre dos variables, en este caso el
error y el giro del robot
Cmo calculamos la proporcin? 6.
La proporcin es la pendiente de la relacin lineal entre el error y el giro. Es decir,
multiplicando el error por la pendiente (proporcin) obtenemos el giro.
Sabemos que la ecuacin de la lnea es: y=mx+b donde m es la pendiente. b es la
interseccin entre la lnea y el eje Y
PROYECTO Cont.
12:21 p.m.
PID pgina 72
Sabemos que la ecuacin de la lnea es: y=mx+b donde m es la pendiente. b es la
interseccin entre la lnea y el eje Y
Fuera de los mrgenes 19 y 59 (muy blanco o muy negro), el error deja de ser
proporcional al giro.
El rango 19 y 59 se denomina rango proporcional.
Es necesario definir una potencia media que servir para que los motores roten
cuando no hay giro y avancen en lnea recta.
EFECTO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL
A mayor ganancia (constante proporcional o pendiente), menor estabilidad. 1.
A mayor ganancia, menor tiempo de asentamiento. 2.
A mayor ganancia, mayor sobreelongacin (sobretiro) . 3.
A mayor ganancia, menor el tiempo de subida. 4.
PID pgina 73
A mayor ganancia, menor el tiempo de subida. 4.
PID pgina 74
Ejecutar el cdigo sigue lnea simple.
Aumentar log y graficar en Excel.
Implementar controlador proporcional sigue lnea(ellos).
Implementar controlador integral para sigue lnea (ellos)
Implementar un sintonizador automtico para P.
Programacin en NXC
PID pgina 75
Recorte de pantalla realizado: 17/06/2011 23:33
viernes, 17 de junio de 2011
23:32
Ctrl en el Mat pgina 76
Cul es la diferencia una bruja y una hechicera?
10 aos de matrimonio
16:42
VALORES 1.
SUEOS 2.
INTELECTUAL 3.
TRES PILARES
ESTO REQUIERE CONOCER
A LA PERSONA Y SABER LO
QUE UNO QUIERE
RUIDO
NO EXISTE SISTEMA DE CONTROL
SE ANULA LA RETROALIMENTACIN (MAMA)
NO SE PUEDE CAMBIAR LA PLANTA
NO:
INSULTARSE
MALA IDEA (se debe
aplicar notch)
Ctrl Matrimonio
lunes, 23 de mayo de 2011
01:41 p.m.
INSULTARSE
TERMINAR Y VOLVER
ABUENARSE RPIDO (PID ABUELITOS)
La mentira es como si la retroalimentacin
retornara datos falsos (el sensor est daado).
Terminar y volver
NO TE ENGAES
Mi amor har que deje de ser un borracho mujeriego
Mi amor har que su mal carcter se pase. Le contar chistes.
LA GENTE CAMBIA SLO SI ELLA LO DECIDE
martes, 18 de octubre de 2011
17:22

CTRL 1

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

CTRL 1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

MISILES PATRIOT

También podría gustarte