Teoría de Mecanismos

Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniera Mecnica

1
TEOR A DE MECANI SMOS
3.- CI NEMTI CA DE
MECANI SMOS
2
Cinemticade mquinas
Estudio cinemtico: determinacin de
Trayectorias
Velocidades
Aceleraciones
Mtodos analticos y grficos
Pares elementales
Rotacin
Traslacin
3
Rotaciones (Vectores deslizantes)
Vectores deslizantes FUERZA
Vectores deslizantes ROTACIN
(Resultante de las fuerzas, Momento de las fuerzas)
(Rotacin, Momento de la rotacin)
Velocidad
Reduccin del
sistema de
vectores
deslizantes en un
punto dado.
NOTA: los vectores
deslizantes se aplican
sobre un slido rgido
4
Fuerzas (Vectores deslizantes)
Vectores deslizantes FUERZA
La reduccin del sistema de vectores
Deslizantes FUERZA en un punto cualquiera P,
consiste en :
Posicionar el vector Resultante de las Fuerzas,
en dicho punto P.
Posicionar el vector Suma de los Momentos de
las fuerzas respecto a dicho punto P.
5
Reduccin sistema de fuerzas en un
punto
En el punto de contacto P
El slido rgido superior
Acta mediante un sistema
Equivalente de vectores,
Consistente en:
- una resultante de las fuerzas
Actuantes.
- un momento suma de los
momentos de cada una de las
fuerzas en el punto P.
6
Vectores deslizantes ROTACIN
La reduccin del sistema de vectores deslizantes
ROTACIN en un punto cualquiera P, consiste en :
Posicionar el vector Resultante de las Rotaciones, en dicho
punto P.
Y
Posicionar el vector Suma de los Momentos de las
rotaciones respecto a dicho punto P. (VELOCIDAD DE P)
7
El slido rgido afectado por un sistema de rotaciones, puede
representarse por el esquema de la figura.
Cada bastidor est bajo el efecto de
una rotacin.
Estando todos los ejes de rotacin de
cada bastidor apoyados en el siguiente.
Cualquier punto P del slido rgido est
afectado por una rotacin suma de las
de cada bastidor.
Cualquier punto P del slido rgido est
afectado por el momento suma de todas
las rotaciones, es decir su velocidad.
w
4
SLIDO RGIDO
w
1
w
3
w
2
8
Movimiento general de un slido rgido
El sistema de referencia (SF) es fijo
P 0
V V OP = +

9
Movimiento general en el plano
P 0
V V OP = +

I
V 0 =

P I
V V I P = +
Slido
rgido
10
Cinemtica
Ecuaciones Mecnica
(dado un SF, SM)
Relaciones vectoriales
(A, B a un slido rgido SR)
(Dado un SF, y un SM asociado al SR)
ABS ARR REL
ABS ARR REL
ABS ARR REL CORIOLIS
r =r +r
v =v +v
a a a a = + +

REL
REL CORIOLIS
REL REL CORIOLIS
A AB B
A AB B
A AB B
r =r +r
v =v +v +
+
v
+
0 0
+
v 0, ,
a a
a
a a a
a =
=
= =

11
Ecuaciones Mecnica
(dado un SF, SM)
Relaciones vectoriales
(A, B a un slido rgido SR)
(Dado un SF, y un SM asociado a un
punto del SR y // al SF)
ABS ARR REL
ABS ARR REL
r =r +r
v =v +v
a a a a = + +

CORIOLIS
CORIOLI
A AB B
A B AB
A
AB
S
B
r =r +r
v =v + +
+
0 2
v
+
+ +

( )
, v 0
AB
AB AB
rel
a
a a
a
a
r
d
r r
dt
=
=

= =

Cinemtica
12
Cinemtica de un eslabn
Pegados al eslabn en estudio en el punto
C y paralelos al sistema fijo en todo
momento
31
M
(absoluto)
Movimiento absoluto
del eslabn 3
respecto a los ejes
fijos ligados al
eslabn 1
3C
M
(relativos)
Rotacin
alrededor
de C
Movimiento absoluto
del eslabn 3
respecto a los ejes
fijos ligados al
eslabn 3
C1
M
Movimiento del punto C del
eslabn 3 respecto a los ejes
fijos ligados al eslabn 1
(arrastre)
31 3C C1
v v v = +

Rotacin de
3 sobre C
Velocidad de un punto
genrico del eslabn 3
Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
13
31 3C C1
a a a 0 = + +

TIERRA
eslabn
Aceleracin en un eslabn (1)
Si localizamos los ejes mviles pegados a un punto
C del propio eslabn, y mantenemos el SM
paralelo al SF
31 3 1 CORIOLIS
a a a a
C C
= + +

Interpretacin:
31
CORIOLIS SM 3C
a ROT TRAS
a 2 V 0
= +
=
0
14
Aceleracin en un eslabn (2)
eslabn
31 32 21 CORIOLIS
a a a a = + +

a a a a = + +

ABS ARR REL
v v v = +

15
Tcnicas de determinacin de velocidades
1. Mtodo de proyeccin o componente axial
2. Mtodo de las velocidades giradas
3. Cinema de velocidades
4. Mtodo de las velocidades relativas
16
1. Mtodo de proyeccin
AB
A,B
AB v 0 cte = =

SF
A B
AB AB
v v =

Dado y la direccin de conocemos
A
v
B
v
B
v

17
2. Mtodo de las velocidades giradas (I)
Tcnica grfica de clculo de velocidades
Datos: Incgnita:
C
C, v y A
A
v
1. Giramos 90 sentido obtenemos C

2. Obtenemos A, siendo
3. Giramos 90 en sentido contrario a el segmento
obteniendo
ESLABON C
v

CA || C'A'
ESLABON
AA'
A
v
B
A
VA
VB
AB
Is
A'
B'
S
s
C
C'
VC
ISC
Cinema de
velocidades de
ABC (abc)
Eslabn
o
c
a
b
18
A
N
v A'
N' N'' v NN''

Clculo de
A
M
v A'
M' M'' v MM''

Clculo de
N
v
M
v
Cnema de
velocidades de los
eslabones:
2
4
O A oa
O B ob
AB ab
2. Mtodo de las velocidades giradas (II)

19
3. Cnema de velocidades (I)
Sea un eslabn y su CIR en un instante dado.
Luego el vector velocidad se obtiene girando el vector
posicin 90 en el sentido de la rotacin del eslabn y
haciendo una expansin o contraccin de factor .
Si lo realizamos para todos los puntos eslabn se obtendr,
posicionando los vectores velocidad en el CIR, el cinema de
velocidades (puntos homlogos de los del eslabn).
P
p
r
CIR

P eslabn:
P P
P P
v r
1
v r
si
k
=
=
=

Vector unitario al plano
k
P
eslabn
P
cnema
HOMOLOGA
90

20
3. Cinema de velocidades (II)
Ejemplo de trazado del cinema de velocidades del
mecanismo articulado plano para cada eslabn
21
4. Mtodo de velocidades relativas
Sean Eslabn
A AB B
A,B
v v v
= +

Rotacin de B
sobre A
Traslacin de B
A
B
A
v
B
v
A
v
B
v
AB
v
AB
22
Eslabn (4)
(1)
(2)
Cinema del
punto
auxiliar x
Cinema de velocidades del eslabn BCD
Datos:
Tcnica del punto auxiliar:
obtencin de la , a partir del
esquema de velocidades del
eslabn (4)
Encontrar tal que
Localizar un punto de 4, por
ejemplo C con velocidad de
direccin conocida, de modo que
est localizado de manera que
A
v
x
v
X XB B
B BA A
X XB BA A
v v v
v v v
v v v v
= +
= +

= + +

X (4)
XB BA
v || v BAX

X (4)
XC C
v || v

23
Velocidades relativas. Mecanismo de
corredera
Eslabn (deslizadera) (4)
Anlisis del punto C
Conocido el centro de
curvatura de la gua por
donde se desliza el eslabn
(4), podemos sustituir el
mecanismo por el
cuadriltero articulado:
en C se hace el clculo de
3 3 2 2
C C C C
v v v = +

3 2
(C C ) y
2 0 3
O ,C ,C,O
0
C
v
3 3 0 0
C C C C
v v v = +

Dir.
Dir. Dir. Tg. gua
Dato
24
3
O2
O4
A
B
I13
2
4
1
1
Cf
Cm
VA
VB
Polo de velocidades de un eslabn
CI R del eslabn (3).
es un punto mvil
Eslabn
biela
CIR permanentes
CI R del
eslabn
(2). Es
un punto
fijo
CI R del eslabn (4).
Es un punto fijo
3
P
Lugar geomtrico
de los puntos de la
biela posicionados en
el sistema fijo a tierra
Lugar geomtrico
de los puntos de la
biela posicionados en
el sistema mvil de la
biela
f
C
m
C
describe
la curva polar
La rodadura de la
curva sobre
la define el
movimiento del
eslabn
f
C
m
C
25
3
B0
A0
A
B
I13
Cf
Cm
VA
VB
uA
uB
ud
u'd
u
||AA0
||BB0
t t t
t
PP
lim
t
+

Curvas polares
Velocidad de cambio de polo
tangente a la curva polar (PROPIEDAD) u
t
3
P
t
CIR
en
t t
3
P
t t
CIR
en
+

Detalle:
P
m
C
f
C
CIR del
eslabn (3)
a d
b d
u u u
u u'
= + =
= +

Componentes
de Euler-Savary
26
Frmula de Euler-Savary (I)
La componente de la velocidad de cambio de polo en la
direccin paralela a la velocidad de un punto cualquiera
del eslabn en estudio guarda relacin con la velocidad
del punto segn las distancias del punto y del CIR al
centro de curvatura de la trayectoria desarrollada por el
punto.
Sea A el punto
perteneciente al eslabn
Sea
A
el centro de
curvatura de A
A
A
A
C
C
CIR
A
v
A
u
A
A
C
A
C A
AC
v
IC u
=

27
Frmula de Euler-Savary (II)
Relaciona:
u, ,v,CIR
Velocidad de cambio de polo:

i i'
B B B A A A
A
B B A
dCIR CIR
u
t
dS d dS d
v v
dt dt dt dt

=

= = = =
Vector unitario tangente

i B
i A
CIR ,B C B B
A
CIR ,A C A
dS C d
dS C d

=
=

Componentes de
Vectores paralelos a
i i'
CIR CIR
A B
dS ,dS

i A
i B
CIR ,A C i
A A A
B
CIR ,B C i
B B B
A
dS C CIR
PROY . u dS u v
dt
dS C CIR
PROY . u dS u v
dt
= = =
= = =

28
Velocidad del
punto A de la
biela 3
Velocidad
del punto
B de la
biela 3
I
13
Velocidad de cambio de polo
Obtencin grfica.
Aplicacin a la biela 3 de un cuadriltero
articulado de la Frmula de Euler-Savary
A A 3 A
, v , CIR u

B B 3 B
, v , CIR u

A d
u u (u ) = +

B d
u u ' (u' ) = +

Velocidad
cambio de
polo
29
Teorema de Kennedy (I)
CIR relativo es el punto
en el que la velocidad
relativa entre dos
eslabones dados se anula
Sea un mecanismo
articulado plano:
Sean 3 los eslabones:
A, B, C.
Los 3 CIR relativos 2 a
2 ESTN ALINEADOS
A|B B|A
CIR CIR =
AB BC CA
I , I , I Alineados
Teorema de los tres
centros o teorema de
Kennedy
I
13
I
24
I
21 I
14
I
23
I
14
30
Teorema de Kennedy (II)
Sean: A, B, C los eslabones
Sea el CIR relativo de A|B
Sea el CIR relativo de A|C
Sea O el CIR relativo de C|B
A A
O |B O |C
v v rad = =

Al calcular las velocidades

relativas respecto al
eslabn B o C, se observa
que son iguales, pues O es
un punto CIR relativo
Para que sean iguales
los tres CIR relativos , , O
deben estar alineados
A A
O |B O |C
v , v

31
Clculo de los CIR relativos usando el
teorema de Kennedy
( )
N N 1
Neslabones (CIRrelativos)
2

1. Se calculan los CIR

absolutos (N,1).
relativos en las
articulaciones (N,N-1).
relativos en las
deslizaderas
4. Se aplica el teorema de
Kennedy
( )
guia
32
Escalas grficas
Escala de longitudes
Escala de velocidades
Escala de aceleraciones
cos

cm grafi
cmreal
cos cm grafi
cm seg real
=
33
Clculo de la aceleracin en puntos pertenecientes
a un mismo eslabn (mismo SM)
B A BA
B A BA
B A BA
r r r
v v v
a a a
= +
= +
= +

d
dt
d
dt
Si A, B pieza slido rgido
AB cte
B rota sobre A
BA
BA
BA
r
v
a
Posicin de B respecto de A
velocidad de B respecto de A
aceleracin de B respecto de A
34
Posicin velocidad y aceleracin de
arrastre
P, se mueve respecto al sistema
mvil
El sistema mvil est
parametrizado por la posicin
del origen del sistema mvil (O)
y el vector de rotacin ( ) del
triedro mvil respecto al triedro
fijo.
M
M
M
r
v
a
Posicin relativa
velocidad relativa
aceleracin relativa
SF
SM
O
( )
arr 0
arr 0 M
arr 0 M M
r r
v v r
a a r r
=
= +
= + +

Posicin, velocidad y
aceleracin de arrastre
35
Estudio de la aceleracin (I)
Pto A eslabn i
Pto B eslabn i
Pto C eslabn i+1
SM pegado al
eslabn i que
rota con
i
respecto al SF
SF
SM
A
B
C
i
i+1
C CA A
C CA rel A
C CA rel A CORIOLIS
C i 1, r r r
v v v v
a a a a a
+ = +
= + +
= + + +

B BA A
B BA A
B BA A
B i, r r r
v v v
a a a
= +
= +
= +

B rota sobre
A con
i
C rota sobre
A con
i
Rotacin
SM
C CA arr CORIOLIS
a a a a = + +

36
Caso de movimiento circular
Aceleracin de los puntos A y B pieza
Estudio de la aceleracin (II)
2
t n
a a = =
d
dt
cte
B A BA
v v v = +

B A BA
a a a = +

A
B
A
v
BA
Rotacin
sobre A
Rotacin arrastre
CORIOLIS
arr
a 0
v 0
=
=

37
Ejemplos: Manivela
A O
a a =

A A
AO
C AO t n
a
C O a a a
+
= +

AO AO
AO t n
a a a = +

Coincide el CIR = O
Coincide el polo = O
de aceleraciones
En general, los puntos del slido con velocidad nula (CIR) y
aceleracin nula (polo de aceleraciones) son distintos
CIR Poloaceleraciones
38
Aceleracin del polo del cnema de
velocidades
A
I
POLO
VELOCIDAD
I I ' I ''
a a
0

A I AI
a a a = +

I no es un punto
singular en cuanto a
aceleraciones
{ }
A B BA A
a a a , ,a = +

39
Polo de aceleraciones (I)
A I AI I
a a a (a 0engeneral); A,I CIR = +

A B BA
a a a ; A, B = +

P A P
a 0 a a = =

AP
a +
A AP
a a =

Si conocemos P, el
cuerpo se comporta
como un slido
rgido en rotacin
pura en ese instante
Modelo de
comportamiento
del eslabn en el
instante t en
cuanto a
aceleraciones
XP
a
P POLO DE ACELERACIONES
40
Polo de aceleraciones (II)
A
B
A
a
B
a
Polo
aceleracin
( )
P
P eslabon a 0 =

A AP
B BP
a a
a a
=
=

AP
a
Aceleracin relativa de A
alrededor de P, con y
del eslabn
eslabn
(A,B,C) (a,b,c)
Cinema de aceleraciones
41
Aceleracin normal
Construccin grfica del vector aceleracin normal
relacionado con una rotacin (pura)
Centro
de
rotacin
Teorema del cateto Teorema de la altura
c
h
m
n
2
h m n =
( )
2
c m m n = +
42
Obtencin de la aceleracin
Obtencin de la aceleracin de un punto cualquiera del eslabn a partir
de la aceleracin en A:
B B|A A
a a a = +

donde se obtiene la aceleracin a partir de la cinemtica
relativa de B respecto de A
43
ejemplo
Datos: es decir, conocemos
la secuencia grfica sera:
1. Obtencin grfica de
2. Cinema del eslabn 2
4. Obtencin grfica de a partir de
y
A
A t
v ,a

2 2
,

A
n
a
B|A
n
a
A
a
A
n
a
A
t
a
B
n
a
44
ejemplo
A
A t
datos v , a

Cinema de
velocidades del
eslabn 3
Cinema de
velocidades del
eslabn 5
Obtenemos conjuntamente
con y tenemos el cinema de
aceleraciones del eslabn 3 y
obtenemos
B
a
A
a
C
a
45
Anlisis de aceleraciones (I)
Piezas en contacto deslizante
En piezas articuladas
En piezas con contacto deslizante
P
1 2
articulacin
P 1o 2
(1) (2)
(1) (2)
P P
P P
a a
v v
=
=

1
2
3
SM
P 1,2
Se conoce la
direccin de la
velocidad
relativa
(1) (2)
(1) (2)
P P
P P
v v
a a

46
(3)
A
v
(1)
A
v
(SM)
A
v
Anlisis de aceleraciones (II)

Considero y enclavo en l el A 1
( )
1 1
SM ,

(abs) (arr) (rel )
SM
(3) (1) (SM)
A A A
A A A
v v v
v v v
= +
= +

1
1
3
2
47
dir arr
n
dir arr
t
SM
Clculo de aceleraciones (III)
Clculo de
A
a
3 A A
A O n t
a a a a (1) = + +

A A
2
A
n t 3
3
v
a a dir O A
O A
=

A arr rel cor
a a a a (2) = + +

1
arr O
a a =

arr arr
n t
rel 1
cor 1 r 1 r
a a
comosi A 1
a || OP
a 2 v ( OP y v )
+ +

48
Clculo de aceleraciones (IV)
(1) (2) (3) (4) (5) Secuencia de clculo
o
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
arr
n
a
A
n
a
A
t
a
cor
a
arr
t
a
rel 1
dir a || OP
1
|| OP
3
|| O A
A
t
dir a

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