Geometra y Cinemtica

Geometra y Cinemtica
1
Control y Programacin
de Robots
Cinemtica directa
Cinemtica Inversa
Matriz J acobiana
Cinemtica de un Robot Manipulador
2
Cinemtica del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un
sistema de referencia
Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo
Relaciones: localizacin del extremo del robot-valores articulares
Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe adoptar el
robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de
movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot
Cinemtica de un Robot Manipulador
3
Cinemtica de un Robot Manipulador
4
Cinemtica de un Robot Manipulador
5
Resolucin del problema cinemtico directo conmatrices de
transformacin homogneas
Modelo directo
Modelo directo
6
Clculo de la posicin y orientacin de
cualquier punto del robot (Elemento
Terminal) en funcin las variables
articulares
q
1
q
2
q
n-1
q
n
p(x,y,z,,,)
Procedimiento sistemtico de
Denavit-Hartemberg
1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar lneas
imaginarias a lo largo de ellos.
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
7
+1
+1
2. Identificar la perpendicular comn entre ejes consecutivos. El
origen del SR i estar en la interseccin del Eje i con la normal
comn entre los ejes i e i+1
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
8
+1
+1
3. Colocar el eje Z
i
sobre el eje de la articulacin i
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
9
+1
+1
Z
i
Z
i
4. Colocar el eje X
i
sobre la perpendicular comn, o si los ejes
intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Z
i
yZ
i+1
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
10
+1
+1
Z
i
Z
i
X
i
X
i
5. Colocar el eje Y
i
completando un
sistema de referencia dextrgiro
Procedimiento de colocacin de
Ejes de Referencia
11
+1
+1
Z
i
Z
i
X
i
X
i
Y
i
Y
i
Parmetros de Denavit-Hartemberg(D-H)
12
Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (
i
,
i-1
)
Dos distancias (d
i
, a
i-1
)
Parmetros D-H
Parmetros D-H
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
articulacin al siguiente
Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada
eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y
siguiente (no dependen de la posicin del robot)
Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema
de referencia asociado a una articulacin al siguiente y por
tanto definen las matrices T
Cuatro Parmetros:
Dos ngulos (
i
,
i-1
)
Dos distancias (d
i
, a
i-1
)
13

i
: Es el ngulo de x
i-1
ax
i
medida
sobre z
i
(utilizando la regla de la mano
derecha).
d
i
: Es la distancia de x
i-1
ax
i
medida
a lo largo de z
i
a
i
: Es la distancia de z
i
az
i+1
medida
a lo largo de x
i

i
: Es el ngulo de z
i
az
i+1
medida
sobre x
i
(utilizando la regla de lamano
derecha).
Interpretacin Parmetros D-H
14

=
=

=
=

1 0 0 0
0
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
) , 0 , 0 ( ) , ( ) 0 , 0 , ( ) , (
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
1 1
1 1 1
1 1
1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
i
i i
i i i
i i
i i
i
i
i i i i i
i
c d c c s s s
s d s c c s c
a s c
d
c s
s c a
c s
s c
A
d T z T a T x T A








Matrices de transformacin
Matrices de transformacin
15

=
=

=
=

1 0 0 0
0
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
) , 0 , 0 ( ) , ( ) 0 , 0 , ( ) , (
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
1 1
1 1 1
1 1
1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
i
i i
i i i
i i
i i
i
i
i i i i i
i
c d c c s s s
s d s c c s c
a s c
d
c s
s c a
c s
s c
A
d T z T a T x T A








Matrices de transformacin
Matrices de transformacin
16

=
=

=
=

1 0 0 0
0
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
) , 0 , 0 ( ) , ( ) 0 , 0 , ( ) , (
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
1 1
1 1 1
1 1
1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
i
i i
i i i
i i
i i
i
i
i i i i i
i
c d c c s s s
s d s c c s c
a s c
d
c s
s c a
c s
s c
A
d T z T a T x T A








Matrices de transformacin
Matrices de transformacin
17

=
=

=
=

1 0 0 0
0
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
) , 0 , 0 ( ) , ( ) 0 , 0 , ( ) , (
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
1 1
1 1 1
1 1
1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
i
i i
i i i
i i
i i
i
i
i i i i i
i
c d c c s s s
s d s c c s c
a s c
d
c s
s c a
c s
s c
A
d T z T a T x T A








Matrices de transformacin
Matrices de transformacin
18

=
=

=
=

1 0 0 0
0
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0
0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 1
) , 0 , 0 ( ) , ( ) 0 , 0 , ( ) , (
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
1 1
1 1 1
1 1
1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
i
i i
i i i
i i
i i
i
i
i i i i i
i
c d c c s s s
s d s c c s c
a s c
d
c s
s c a
c s
s c
A
d T z T a T x T A








Matrices de transformacin
Matrices de transformacin
19
Cinemtica de un Robot Planar 2GDL
20
Ejemplo:
Z
0
X
0
Y
0
Z
2
X
3
Y
2
X
2
Y
3 d
3
a
1
a
2

2
0 a
2
-90 3

2
0 a
1
0 2

1
0 0 0 1

i
d
i
a
i-1

i-1
i
Z
3
Z
1
Y
1
X
1
Cinemtica de un Robot Manipulador
21
Ejemplo:
Robot Industrial RM-10
Cinemtica de un Robot Manipulador
22
Cinemtica de un Robot Manipulador
23
Cinemtica de un Robot Manipulador
24
Matriz de Cambio para Matriz de Cambio para
problema problema cinemtico cinemticodirecto directo
Cinemtica de un Robot Manipulador
25
Matriz de Cambio para Matriz de Cambio para
problema problema cinemtico cinemticodirecto directo
Cinemtica Inversa
26
Cinemtica Inversa: Posibles Soluciones
27
Cinemtica Inversa: Mtodos
28
Cinemtica Inversa: Mtodo Geomtrico
29
Ejemplo de solucin del problema Ejemplo de solucin del problema cinemtico cinemtico Inverso por mtodos Inverso por mtodos
geomtricos geomtricos
Cinemtica Inversa: Mtodo Geomtrico
30
Ejemplo de solucin del problema Ejemplo de solucin del problema cinemtico cinemtico Inverso por mtodos Inverso por mtodos
geomtricos (Mltiples soluciones) geomtricos (Mltiples soluciones)
Cinemtica Inversa: Mtodo Matrices
Homogneas
31
Ejemplo de solucin del problema Ejemplo de solucin del problema cinemtico cinemtico Inverso mediante Inverso mediante
matrices de transformacin homogneas matrices de transformacin homogneas
0 q
3
0 0 3
q
2
0 0 -90 2
q
1
l
1
0 0 1

i
d
i
a
i-1

i-1
i

=
1 0 0 0
1 0 0
0 0
0 0
1
1 1
1 1
1
0
l
cq sq
sq cq
A

=
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0 0
2 2
2 2
2
1
cq sq
sq cq
A

=
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
3
3
2
q
A
z
1
z
0
z
2
z
3
x
1
x
0
x
2
x
3
Y
0
Y
1
Y
2
Y
3
Cinemtica Inversa: Mtodo Matrices
Homogneas
32
Ejemplo de solucin del problema Ejemplo de solucin del problema cinemtico cinemtico Inverso mediante Inverso mediante
matrices de transformacin homogneas matrices de transformacin homogneas

1 0 0 0
1 0 0
0 0
0 0
1
1 1
1 1
l
Cq Sq
Sq Cq

1 0 0 0
0 0
1 0 0
0 0
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0 0
2 2
3
2 2
3 2 2
2 2
cq sq
q
sq cq
q cq sq
sq cq
2 2
2 2 3
1
2 2
2
1 1 1
) 1 (
arctan
) arctan( 0
y x x
z
y x
x
y
y x
p p Sq p Cq q
p l
p p
q
p
p
q p Sq p Cq
+ =

+
=
= = +



Cinemtica Inversa: Mtodo de
reduccin polinmica
33
Consiste en transformar las ecuaciones trascendentales obtenida Consiste en transformar las ecuaciones trascendentales obtenidas por s por
mtodos algebraicos o geomtricos para que adopten forma mtodos algebraicos o geomtricos para que adopten forma
polinmica polinmica, ms fciles en principio de resolver. , ms fciles en principio de resolver.
2
2
2
1
2
sin
1
1
cos
2
tan
u
u
u
u
u
+
=
+

=
=

Algunas Algunas
transformaciones transformaciones
usuales usuales

+

=
+

=
= + +
+ = +
= +

c a
c a b b
c a
c a b b
u
a c bu u c a
u c bu u a
solution
c b a
2 2 2
1
2 2 2
2
2 2
tan 2
0 ) ( 2 ) (
) 1 ( 2 ) 1 (
)
sin cos

Cinemtica Inversa: Desacoplamiento
cinemtico
34
Es tpico en robots de 6 GDL Es tpico en robots de 6 GDL
Se puede resolver de forma explcita Se puede resolver de forma explcita
los 3GDL que definen la orientacin de los 3GDL que definen la orientacin de
la garra. la garra.
Cinemtica Inversa: Desacoplamiento
cinemtico
35
Es tpico en robots de 6 GDL Es tpico en robots de 6 GDL
Ejes 4,5,6 se Ejes 4,5,6 se intersectan intersectanen un en un
punto punto Existe solucin analtica Existe solucin analtica
por mtodos algebraicos (Mtodo por mtodos algebraicos (Mtodo
de de Pieper Pieper). ).
Cinemtica Inversa: Consideraciones
computacionales
36
Para seguimiento de trayectorias es necesario resolver el prob Para seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema lema
cinemtico cinemticoa gran velocidad (30 veces/ a gran velocidad (30 veces/seg sego ms). o ms).
Son preferibles las soluciones cerradas explcitas (si existen Son preferibles las soluciones cerradas explcitas (si existen) a las ) a las
iterativas. iterativas.
Para acelerar clculos generalmente se emplean tablas previamen Para acelerar clculos generalmente se emplean tablas previamente te
calculadas ( calculadas (look look- -up up tables tables) )
El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces el de el de
calcular una nica solucin. calcular una nica solucin.
Especificaciones del usuario y localizaciones
estndar
37
{B}
{W}
{T}
{G}
{S}
{S} Marco de referencia de la celda {S} Marco de referencia de la celda
de trabajo de trabajo
{B} Marco de referencia base del {B} Marco de referencia base del
robot robot
{T} Marco de referencia de la {T} Marco de referencia de la
herramienta herramienta
{G} Marco de referencia objetivo {G} Marco de referencia objetivo
(Objeto a manipular) (Objeto a manipular)
{W} Marco de referencia del extremo {W} Marco de referencia del extremo
terminal del robot (Sin herramienta) terminal del robot (Sin herramienta)
Objetivo: Planear secuencia de movimientos
articulares para llevar {T} a {G} satisfaciendo las
restricciones del problema
P R V R V V
B A
B B
A
P
B A
B p
A
P
A
ORG
+ + =
Velocidades Lineales y Rotacionales
Velocidades Lineales y Rotacionales
38
Transformacin de velocidades lineales
Transformacin de velocidades
angulares
x
B
Y
A
x
A
Z
A
Y
B
Z
B
B
P
A
P
A

B
A
P
ORG
B

C
{C}
{B}
{A}
C
B A
B B
A
C
A
R + =
Matriz J acobiana
39
Matriz J acobiana
40
Relaciones Diferenciales Relaciones Diferenciales
Matriz J acobiana
41
En Robtica la matriz En Robtica la matriz J acobiana J acobiana describe las relaciones entre las velocidades describe las relaciones entre las velocidades
articulares ( articulares (
i i
) y las velocidades lineales y de rotacin del efector final (x ) y las velocidades lineales y de rotacin del efector final (x
i i
) )
Matriz J acobiana en el dominio de las
fuerzas
42
Adicionalmente estamos interesados en conocer la relacin entre Adicionalmente estamos interesados en conocer la relacin entrelos pares los pares
articulares que se ejercen sobre el robot ( articulares que se ejercen sobre el robot (
i i
) y las fuerzas/momentos ejercidas ) y las fuerzas/momentos ejercidas
por el efector final ( por el efector final (F F
i i
) )
Principio de los trabajos Principio de los trabajos
virtuales virtuales

T T
X F =
Matriz J acobiana en el dominio de las
fuerzas
43
La Expresin anterior se puede La Expresin anterior se puede
expandir como expandir como
J X =
Definicin de Definicin de J acobiano J acobiano

T T
J F =
F J
T
=

Matriz J acobiana
44
Ejemplo: Ejemplo: J acobiana J acobianade un robot Plano de 3GDL de un robot Plano de 3GDL
Calcular las relaciones que Calcular las relaciones que
describen las siguientes describen las siguientes
igualdades igualdades
Matriz J acobiana
45
Ejemplo: Ejemplo: J acobiana J acobianade un robot Plano de 3GDL de un robot Plano de 3GDL
Parametros Parametros
del efector del efector
final final
Cinemtica Directa Cinemtica Directa
Matriz J acobiana
46
Ejemplo: Ejemplo: J acobiana J acobianade un robot Plano de 3GDL de un robot Plano de 3GDL
dt
d
Matriz J acobiana
47
En forma matricial tenemos En forma matricial tenemos
Matriz J acobiana
48
J acobiana J acobianade un robot SCARA de un robot SCARA
Matriz J acobiana Inversa
49
Matriz J acobiana Inversa:
Configuraciones Singulares
50