DINMICA DE LA

ROTACIN
Lic. Fis. Jorge Huayta
Cuerpo rigido
Cuerpo rigido
Es un sistema de particulas que
interactuan entre si, pero cuyas posiciones
relativas permanecen constantes en el
tiempo
Todo cuerpo rigido posee un centro de
gravedad, el cual describe un movimiento
de traslacion debido a la accion de las
fuerzas externas que actuan sobre el
Dicho movimiento se rige por las Leyes
de Newton

=
i
CM
F
dt
P d
Movimiento de cuerpo rgido
Cuerpo rgido: sistema de partculas en el que la
distancia entre ellas permanece fija bajo la aplicacin
de cualquier fuerza.
ext
CM
= F a M
Traslacin:
Rotacin: formalismo especial
Movimiento
+
Rotacion de cuerpo rigido
Un cuerpo rigido se define como aquel
que no es deformable. O sea, en el que
las distancias entre todos sus pares de
particulas permanecen constantes.

Al rotar un cuerpo rigido realiza un
movimiento circular que puede ser
descrito usando el concepto de velocidad
angular
dt
d
t
m
u
e
u
e
=
A
A
=
| |
s
rad
= e
Ejemplo
El volante de un motor de automovil sometido a
una prueba recorre una posicion angular que
esta dada por

El diametro del volante es de 0,36 m. Calcular:
a) el angulo , en 2 y 5 s. b) la distancia que una
particula en el borde se mueve durante ese
intervalo, c) la velocidad media en 2 y 5 s. d)
velocidad angular instantaneas en 2 y 5 s.
3
0 , 2 ) ( t t = u
s rad
t
c
m m r s b
rad rad a
m
/ 78
3
) 16 250 (
)
42 ) 16 250 )( 18 , 0 ( )
250 ) 5 ( ; 16 ) 2 ( )
=

=
A
A
=
= = A =
= =
u
e
u
u u
s rad
s rad
t
dt
d
d
/ 150 ) 5 (
; / 24 ) 2 (
0 , 6 )
2
=
=
= =
e
e
u
e
Solucion
Rotacion de un cuerpo rigido
Rotacin de un cuerpo rgido
Aplicacin de la ec. fundamental en dinmica de rotacin:
d
ext
F
t
L
t =
d
d

Si adems gira respecto a un eje principal:

CM o punto en reposo
en un sistema inercial
o
e
t

I
t
I = =
d
d
e

L
MOMENTO DE INERCIA
Momento de inercia
Supongamos que ambos cuerpos poseen
igual rapidez angular e
Cul demora ms en detenerse por el
roce con el aire?
e
e
Definicin operacional del MOMENTO DE
INERCIA
Extrapolando para un sistema de n partculas fijas
(cuerpo rgido) y sabiendo que todas ellas poseen la
misma rapidez angular, se tiene:
( )
o t
o t
o t
o o t
t t t t
I
r m
r m
r m r m
r m r m
n
i
i i
n
i
i i
n n
n n
n
=
= I
|
.
|

\
|
=
+ =
+ + =
+ + =

=
=
1
2
1
2
2 2
1 1
2 2
1 1
2 1
: donde De
...
....
...
(momento de inercia)
( es el anlogo a F= m a)
Momento de inercia
Vara si acaso se cambia el eje de rotacin. Es
decir, para distintos ejes, distintos valores de
Momento de inercia.
Depende de como est distribuida la masa del
cuerpo respecto del eje.
Tambin puede entenderse como la oposicin
natural que presenta todo cuerpo de masa M,
para iniciar el movimiento rotacional o bien
para dejar de rotar.

Momento de inercia
La cantidad

Se conoce como Momento de inercia (I ) para un conjunto discreto de particulas

En SI se mide en kgm
2


) (
2
i i
r m
Si un cuerpo tiene un gran I , es dificil ponerlo a girar si esta en reposo o es dificil
frenarlo si esta en movimiento. Por esta razon, I tambien se llama inercia
rotacional
En que caso es mas facil girar el aparato?






I es una medida de la resistencia que presentan todos los cuerpos al
cambiar su estado de rotacion. Asi pues, un cuerpo que tenga un mayor I
presentara una mayor resistencia a cambiar su estado de rotacion
Forma en que se distribuye la masa de un cuerpo en torno a un eje de giro
Depende directamente proporcional a:
Masa (a mayor masa, mayor inercia).
Radio (a mayor radio, mayor inercia)
Momento de Inercia I
Resistencia a la Aceleracion Angular:
Momento de Inercia
Resistencia a la aceleracion lineal
Masa
Resistencia a la aceleracion angular
Masa
Distribucion de la masa con respecto al eje de
rotacion
I = Emr
2

Es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su movimiento rotacional, tal como la masa es
una medida de la tendencia de un objeto a resistir cambios en su movimiento lineal
El momento de inercia puede variar!
eje
eje
Las barras son idnticas. Solo se ha cambiado el eje.
Cul posee mayor momento de inercia?
Se tienen dos pendulos, uno A de longitud l, sosteniendo una masa m
y otra B de masa 2m y radio 2l. Sabiendo que el momento de inercia
del pendulo es I=mr
2
, se puede afirmar que:

a) El pendulo A presenta menor momento de inercia
b) Ambos tienen el mismo momento de inercia
c) El pendulo B presenta menor momento de inercia
d) El momento de inercia de A es el doble que el de B
e) El momento de inercia de B es 8 veces mayor que el de A.
Ejercicio
Ejercicio
Cul de los dos lapiceros
caeria primero si estuvieran
en posicion vertical?, Por
que?

Rpta. Caeria primero el lapicero que no tiene el borrador pegado porque tendria
menor momento de inercia
Si tuviera dos lapiceros de la misma marca y en el extremo
de uno de ellos colocara un borrador grande, como se ve en
la Figura
Ejercicio
Imagina un lapiz y tres ejes de rotacion:

I. A lo largo del eje
II. En angulo recto con el lapiz y a la mitad de este
III. Perpendicular al lapiz y en uno de los extremos.

En que caso el momento de inercia es menor?


Rpta.: Es menor en el cado I debido a que la masa del lapiz esta mas cerca
al eje de giro.
Ejercicio
Por qu el hecho de sostener una varilla larga ayuda a
los equilibristas a mantener el equilibrio en la cuerda
floja?



Rpta.: Porque la masa se aleja mas del eje de giro, el momento de inercia
aumenta y es mas dificil que el cuerpo gire.
+ = + + + = =
i
i i
z
mb Ma mb mb Ma Ma r m I
2 2 2 2 2 2 2
2 2
Momento de inercia de cuatro cuerpos puntuales
Ejemplo
Solucion
= + = =
i
i i
y
Ma Ma Ma r m I
2 2 2 2
2
Determinar el momento de inercia del sistema de cuatro
particulas puntuales
Ejemplo
Solucion
Ejemplo
Considere una molecula de agua que gira
en el plano XY alrededor del eje Z. El eje
pasa por ese centro de la molecula de
oxigeno. Si d = 9,57x10
11
m y cada atomo
de hidrogeno tiene una masa de 1,0 u y el
de oxigeno 16,0 u. Determinar El
momento de inercia. Considere que los
atomos son puntos materiales

.
2 47 2 11 27 2 2
27
10 04 , 3 ) 10 57 , 9 )( 10 66 , 1 ( 2 2 ) 0 )( (
10 66 , 1 1
m kg x x x d m m I
kg x u
H o
= = + =
=

Ejemplo
Un ingeniero esta diseando una pieza
mecanica formada por tres conectores
gruesos unidos por puntales ligeros
moldeados. a)Qu momento de inercia
tiene este cuerpo alrededor de un eje que
pasa por el punto A y es perpendicular al
plano del diagrama?, b) y alrededor de un
eje coincidente con la varilla BC?, c) Si el
cuerpo gira sobre el eje que pasa por A y es
perpendicular al plano del diagrama, con
rapidez angular =4,0 rad/s,
2 2 2 2
2
2 2 2 2
] ) 0 )( 20 , 0 ( ) 0 )( 10 , 0 ( ) 40 , 0 )( 30 , 0 [(
048 , 0
] ) 0 )( 20 , 0 ( ) 50 , 0 )( 10 , 0 ( ) 0 )( 30 , 0 [(
m kg I
m kg I
m kg I
BC
A
A
+ + =
=
+ + =
Tabla de momentos de inercia

Ejemplo 2: Un anillo circular y un disco tienen cada uno una
masa de 3 kg y un radio de 30 cm. Compare sus inercias
rotacionales.
R
I = mR
2

Anillo
R
I = mR
2

Disco
2 2
(3 kg)(0.2 m) I mR = =
2 2
1 1
2 2
(3 kg)(0.2 m) I mR = =
I = 0.120 kg m
2

I = 0.0600 kg m
2

Cuerpo Humano
Momento de Inercia
Movimiento en el plano sagital y frontal
Ejes pasan a traves del centro de union
proximal
Cuerpo Humano como un todo
Rotacion libre de soporte, alrededor de uno de
los 3 ejes principales
Transversal (frontal)
Anteroposterior (sagital)
Longitudinal (vertical)

Momentum angular o
Cantidad de movimiento
angular
Momento angular L
Es el producto vectorial de la posicion y la cantidad de
movimiento




En SI L se mide en kgm
2
/s

El modulo de L es: L= mvr = mr
2


Momento angular L de un punto
p r L =
Momentum angular
Supongamos una partcula en movimiento
rotacional con rapidez angular e. Su cantidad
de movimiento angular (L) en un instante
determinado puede definirse por:
e

I L =
La regla de la mano derecha permite determinar la direccin del
Momentum angular, segn hacia donde se dirige la rapidez angular
Momento angular de un cuerpo rgido
El momento angular (respecto a un punto en el eje)
puede no ser paralelo a la velocidad angular:
e e I r m L
i i z
= =

2
Todo cuerpo posee tres ejes para los que se cumple la ecuacin
vectorial: ejes principales de inercia.
para ciertos ejes
siempre
e

I L =
Cantidad de movimiento angular
L I = e
L mr =

( )
2
e
Encontrar la cantidad de movimiento angular de una barra
delgada de 4 kg y 2 m de longitud si rota en torno a su
punto medio con una rapidez de 300 rpm.
m = 4 kg
L = 2 m
I = 1.33 kg m
2

rev 2 rad 1 min
300 31.4 rad/s
min 1 rev 60 s
t
e
| || || |
= =
| | |
\ .\ .\ .
L = Ie = (1.33 kg m
2
)(31.4 rad/s)
2

L = 1315 kg m
2
/s
2 2
2 4
12
1
12
1
: barra Para m) kg)( ( mL I = =
Ejemplo
Variacin del momentum angular
La variacin de L, est asociado a la variacin de la
rapidez angular y por lo tanto al torque. La relacin
entre esta ltima magnitud con el cambio de L es:
t
L
t
L
t
I
I
A
A
=
A
A
=
A
A
=
=

t
t
e
t
o t
t =
t
L
d
d

t =
A
A
t
L

Impulso y cantidad de movimiento

Recuerde que, para movimiento lineal, el impulso lineal es
igual al cambio en cantidad de movimiento lineal:
0 f
F t mv mv A =
Al usar analogas angulares, se encuentra que el impulso
angular es igual al cambio en cantidad de movimiento
angular :
0 f
t I I t e e A =
Ejemplo: Una fuerza de 200 N se aplica al borde de una rueda
libre para girar. La fuerza acta durante 0.002 s. Cul es la
velocidad angular final?
R
2 kg
e
F
e
o
= 0 rad/s
R = 0.40 m
F = 200 N
A t = 0.002 s
Momento de torsin
aplicado t = FR
I = mR
2
= (2 kg)(0.4 m)
2

I = 0.32 kg m
2

Impulso = cambio en cantidad de movimiento angular
t At = Ie
f
Ie
o

0
FR At = Ie
f

e
f
= 0.5 rad/s
Momentum Angular L
Momentum angular:
Para movimiento lineal: p= mv
Para movimiento angular: L= I e
o: L= mr
2
e
Factores que afectan el momentum angular
Masa (m), distribucion de masa con respecto al eje
de rotacion (r), velocidad angular del cuerpo (e)
Conservacion de cantidad de
movimiento angular
Conservacin del momentum angular
En ausencia de torque externo la cantidad de
movimiento angular de un sistema se
conserva
Cuando un cuerpo se encuentra girando, su momento angular
permanece constante a no ser que sobre l acte un torque externo
que lo haga modificar su estado de rotacin. Luego si el torque
externo es cero, el momento angular final (Lf) Es igual al
momento angular inicial(Li)
Conservacin del momentum angular
Anlogo al movimiento rectilneo, la conservacin del
momentum angular L, se cumple cuando sobre el
cuerpo no hay torque o la suma de los torques (torque
neto) es cero.
0 0
0
0
0
e e
t
t
I = I
= = A
A
A
= =
A
A
=
L L L
t
L
t
L

I = I

0 0
e e
const =
Conservacin de la cantidad
de movimiento angular
Si la suma de los momentos de torsin externos que actan sobre
un cuerpo o sistema de cuerpos es igual a cero, la cantidad de
movimiento angular permanece inalterada.
0
I I
f
=
Si sobre un cuerpo no
existen torques externos, el
momento angular L se
mantiene constante:
Conservacin de la cantidad
de movimiento angular
Rpta.: C
Ejercicio
Ejercicio
Como puede modificar una persona su
inercia rotacional?

a) Saltando
b) Corriendo
c) Girando sin cambiar la posicion de giro
d) Desplazandose en cualquier direccion
e) Girando, abriendo y cerrando los brazos
Conservacion del Momentum Angular
El momentum angular de un sistema
dado, permanece constante en ausencia
de torques externos
Un hombre de 800 N esta de pie sobre una tabla giratoria que rota a 3 rad/s
(Fig. 2). Sus brazos estan extendidos y sostiene una pesa de 36 N en cada
mano. Supongase que su momento de inercia alrededor del eje de rotacion es el
mismo que de un cilindro macizo con radio 25 cm. Teniendo en cuenta que el
radio de las pesas respecto al eje que varia de 90 cm a 30 cm cuando se acerca
a su cuerpo, poniendo los brazos pegados al costado, encuentre la nueva
velocidad angular.
Ejemplo
Por Ley de Conservacion de momentum angular


Donde I
o
e I
f
son los momentos de inercia inicial y final del sistema (hombre+pesas)





De igual modo





Como
o
= 3 rad/s, reemplazamos en (1) los datos conseguidos

) 1 ...( .
o
f
o
f f f o o
I
I
I I e e e e = =
2 2 2
2 2
5 , 8 ) 90 , 0 )( 67 , 3 ( 2 ) 25 , 0 )( 63 , 81 (
2
1

) ( 2
2
1

) ( ) (hom
m kg m kg m kg
mr Mr
pesas I bre I I
o
o o o
= + =
+ =
+ =
2 2 2
2 2
21 , 3 ) 30 , 0 )( 67 , 3 ( 2 ) 25 , 0 )( 63 , 81 (
2
1

) ( 2
2
1

) ( ) (hom
m kg m kg m kg
mr Mr
pesas I bre I I
f
f f f
= + =
+ =
+ =
s rad s rad
m kg
m kg
f
/ 94 , 7 / 3
21 , 3
50 , 8
2
2
=

= e
solucion
Dinamica angular del
movimiento humano
Transferencia de Momentum Angular
Transfiriendo velocidad angular
Cambiando el eje de rotacion de cuerpo
total
Movimientos de brazos asimetricos
Rotation of the hips (termed hula movement)

Fig. a) y b) Una serie de volteretas hacia atrs sobre el eje ML. c) Una inclinacin bajo ejes
principales del cuerpo en la ejecucin de un salto mortal de espaldas no simtrica con un giro.
Cambio en Momentum Angular
Depende no solo de la magnitud y
direccion, sino tambien del largo de tiempo
Impulso lineal = Ft
Impulso angular = t
Relaciones Impulso-momentum:
t = AL
t = I Ae
t = (Ie)
2
- (Ie)
1

Transferencia de Momentum
De la partes al todo

Del todo a la partes
Dinamica angular: Leyes de
Newton
Analogos angulares de las Leyes
de movimiento de Newton
Primera Ley de Newton:
Un cuerpo en rotacion mantendra un estado
de movimiento rotacional constante a
menos que actue sobre el un torque externo.
Analogos angulares de las Leyes
de movimiento de Newton
Segunda Ley de Newton:
Un torque neto produce aceleracion angular de un cuerpo que
es directamente proporcional a la magnitud del torque, en la
misma direccion que el torque, e inversamente proporcional al
momento de inercia del cuerpo.
I
I
t
o o t = =

I I = = o t
const I = = o t
Inercia de rotacin
Considere la segunda ley de Newton para que la inercia de
rotacin se modele a partir de la ley de traslacin.
F = 20 N
a = 4 m/s
2

Inercia lineal, m
m = = 5 kg
24 N
4 m/s
2

F = 20 N
R = 0.5 m
o = 2 rad/s
2

Inercia rotacional, I
I = = = 2.5 kg m
2

(20 N)(0.5 m)
4 m/s
2

t
o
La fuerza hace para la traslacin lo que el momento de torsin
hace para la rotacin:
Ejemplo
R
4 kg
e
F
e
o
= 50 rad/s
R = 0.20 m
F = 40 N
t = Io
Cuntas revoluciones
requiere para detenerse?
FR = (mR
2
)o
2 2(40N)
(4 kg)(0.2 m)
F
mR
o = =
o = 100 rad/s
2
2ou = e
f
2
- e
o
2
0
2 2
0
2
(50 rad/s)
2 2(100 rad/s )
e
u
o

= =
u = 12.5 rad = 1.99 rev
Analogas importantes
Para muchos problemas que involucran rotacin, hay una analoga
extrada del movimiento lineal.
x
f
R
4 kg
e
t
e
o
= 50 rad/s
t = 40 N m
Una fuerza resultante F
produce aceleracin
negativa a para una masa m.
F ma =
I
m
Un momento de torsin
resultante t produce
aceleracin angular o de disco
con inercia rotacional I.
I t o =
Analogos angulares de las Leyes
de movimiento de Newton
Tercera Ley de Newton:

Por cada torque ejercido por un cuerpo sobre
otro, existe un igual y opuesto torque ejercido
por el segundo cuerpo sobre el primero.
Rotacion + traslacion
Rotacin y traslacin combinadas
v
cm

v
cm

v
cm

Primero considere un disco que se
desliza sin friccin. La velocidad de
cualquier parte es igual a la velocidad
v
cm
del centro de masa.
e
v
R
P
Ahora considere una bola que rueda sin
deslizar. La velocidad angular e en
torno al punto P es igual que e para el
disco, as que se escribe:
O
v
R
e =
v R e =
Ej.
F
Ej.
m
Rotacin y traslacin combinadas
Cul es la aceleracin lineal de la masa de 2,0 kg
que cae?
R = 50 cm
6 kg
2 kg
a = ?
M
Ejemplo
Solucion
Aplicando 2a ley de Newton al disco rotatorio:
R = 50 cm
6 kg
2 kg
+a
T
T
mg
t = Io TR = (MR
2
)o
T = MRo

T = Ma T = MR( ) ;
a
R
Al aplicar la 2a ley de Newton a la masa que cae:
mg - T = ma
mg - = ma T
(2 kg)(9.8 m/s
2
) - (6 kg) a = (2 kg) a
19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a
a = 3.92 m/s
2

a = oR; o =
pero
a
R
Ma
R = 50 cm
6 kg
2 kg
a = ?
M
Resumen
La resistencia a la aceleracion angular esta relacionada
tanto con la masa y con la distribucion de masa con
respecto al eje de rotacion y es conocida como momento
de inercia.
El Momento Angular es el producto del momento de
inercia y la velocidad angular
En ausencia de torques externos, el momentum angular se
conserva
El principio de conservacion de momentum angular esta
basada en la version angular de la primera ley de Newton.
La segunda y tercera Leyes de Newton pueden tambien ser
expresadas en terminos angulares.

Analogia
Preguntas?
Gracias
1. El vector de posicin de una partcula viene dado por
r = 3 sen(t)i + 3 cos(t)j + 5k m
siendo una constante y t el tiempo. Calcular (a) el vector velocidad, (b) el vector
aceleracin, (c) la aceleracin tangencial,(d) la aceleracin normal,(e) el radio de
curvatura.

2. Cul es la aceleracin de un cuerpo situado sobre la superficie terrestre a 40 de
latitud? (Radio de la Tierra 6.370 km)

3. Una partcula efecta un movimiento circular uniforme con una velocidad angular de
60 revoluciones por minuto. Si el radio de la circunferencia es de 0.5 m, cunto valen
los mdulos de la velocidad lineal y de la aceleracin?

4. El momento lineal de una partcula es 100 + 200j 300t
2
k kg m/s. Qu fuerza
acta sobre ella?

5. Un objeto de 2 kg, que efecta un movimiento unidimensional, posee un momento
lineal igual a 8 cos(4t) kg m/s. En el instante t = 3 s se encuentra en el origen. Calcular
(a) su posicin, (b) su aceleracin, (c) la fuerza que sobre l acta.





Fis JORGE HUAYTA
Practica : Dinamica-mov. circular
6. Dos partculas iguales colisionan y salen unidas con una velocidad igual a 1/3 de
la velocidad de una de ellas antes del choque. Cul era la velocidad de la otra
partcula?

7. Un coche a 120 km/h choca frontalmente contra un camin a 60 km/h,
permaneciendo unidos despus del choque. El coche pesa 1000 kg y el camin
10.000 kg. El coeficiente de rozamiento de ambos despus del choque es de 0.8.
Calcular: (a) velocidad del conjunto justo despus de la colisin, (b) distancia que
recorren antes de pararse. (La fuerza de rozamiento es igual al coeficiente de
rozamiento por el peso).

8. Un saltamonte de 20 g salta desde una rama con una velocidad de 2 m/s. Con
qu velocidad retrocede la rama, que posee 80 g de masa. Si el impulso para el
salto dura 0.1 s, qu fuerza ejerce el saltamontes sobre la rama?

9. Suponiendo que la rbita de la Luna alrededor de la Tierra es circular,
determinar los mdulos de los momentos lineal y angular de aquella. Datos: radio
de la rbita 3.85x10
8
m, perodo 2.3x10
6
s y masa de la Luna 7,36x10
22
kg.

10. La posicin de una partcula de 0.1 kg es 10 sen t 10 cos tj m. Obtener: (a) el
momento lineal, (b) el momento angular respecto del origen, (c) el momento
angular respecto del punto 3i 2k m. (d) la fuerza que acta sobre la partcula, (e)
el momento de dicha fuerza respecto del origen.
Fis JORGE HUAYTA
11. Un saltador de 65 kg (Vease Fig. 1) ejecuta un movimiento tanto de traslacin como
de rotacin. Su centro de gravedad describe una trayectoria parabolica, como la de un
proyectil, pero adems su cuerpo efectua una rotacin en torno a su CG. A los 2 s esta en
el punto mas alto girando a 1,2 rev/s, con una velocidad hacia delante de 0,8 m/s. Si su
radio efectivo cuando esta enrollado es de 30 cm, encontrar a) el torque requerido para la
rotacin, b) la energa cinetica rotacional y c) la energa cinetica total

12. Cuando una persona corre su pierna oscila hacia adelante (Fig.2) y luego una
contraccin muscular tira hacia atrs, hasta que el pie golpea el piso e imparte su
velocidad v al cuerpo. El musculo de la pierna ejerce una fuerza F cuando se acorta una
distancia d durante la carrera de trabajo. Si la distancia del musculo a la articulacin de
la cadera es b, el torque suministrado por la rotacin de la pierna bF y el trabajo
muscular Fd. Determinar F cuando corre a 6,5 m/s, pesa 800 N y sus piernas miden 1 m.






Fig. 1 Fig. 2
Fis JORGE HUAYTA
13. Un hombre sentado en un taburete que gira sin rozamiento sostiene en cada
mano una masa de 5 kg. Con las manos en su regazo, el momento de inercia
con respecto a un eje vertical es 20 kgm
2
. Con los brazos estirados hacia
afuera el momento de inercia total es 35 kgm
2
. Inicialmente el hombre tiene
una velocidad angular de 3 rad/s con los brazos en el regazo. A) Cual es la
velocidad angular del hombre cuando extiende los brazos?, b) Si el hombre
suelta las masas cuando tiene los brazos extendidos , Cual es entonces su
velocidad angular?
Fis JORGE HUAYTA