1

Universidad de San Carlos de Guatemala

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica








DISEO DE CONTROLADORES PID EN TIEMPO DISCRETO, Y
ANLISIS DE RESPUESTA UTILIZANDO HERRAMIENTAS
COMPUTACIONALES





Steeve Erasmo Toledo Chojoln
Asesorado por el Ing. Enrique Edmundo Ruiz Carballo




Guatemala, octubre de 2007



2
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA



FACULTAD DE INGENIERA
DISEO DE CONTROLADORES PID EN TIEMPO DISCRETO, Y
ANLISIS DE RESPUESTA UTILIZANDO HERRAMIENTAS
COMPUTACIONALES

TRABAJO DE GRADUACIN

PRESENTADO A LA JUNTA DIRECTIVA DE LA
FACULTAD DE INGENIERA
POR:


STEEVE ERASMO TOLEDO CHOJOLN
ASESORADO POR EL ING. ENRIQUE EDMUNDO RUIZ CARBALLO

AL CONFERRSELE EL TTULO DE
INGENIERO ELECTRNICO

GUATEMALA, OCTUBRE DE 2007



3
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA
FACULTAD DE INGENIERA




NMINA DE JUNTA DIRECTIVA

DECANO Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos
VOCAL I Ing. Glenda Patricia Garca Soria
VOCAL II Ing. Alba Maritza Guerrero de Lpez
VOCAL III Ing. Miguel ngel Dvila Caldern
VOCAL IV Br. Kenneth Issur Estrada Ruiz
SECRETARIA Inga. Marcia Ivnne Vliz Vargas

TRIBUNAL QUE PRACTIC EL EXAMEN GENERAL PRIVADO

DECANO Ing. Sydney Alexander Samuels Milson
EXAMINADOR Ing. Enrique Edmundo Ruiz Carballo
EXAMINADOR Ing. Guillermo Antonio Puente Romero
EXAMINADOR Ing. Marvin Marino Hernndez Fernndez
SECRETARIO Ing. Pedro Antonio Aguilar Polanco



4



























5



6



























7



























8



























9
AGRADECIMIENTOS A:



Mis padres: Por sus consejos, apoyo, amor y
comprensin, los cuales son la base
fundamental de los emprendimientos en
mi vida.



Mis hermanos: Por su cario y palabras de aliento.



Toda mi familia: Por creer en m, y por apoyarme en todo
momento.



Mis amigos: Javier Monroy, Edgar Mendoza, Rolando
Yach, Ronald Fuentes, Alejandro
Vettorazzi, Juan Pozuelos, Osman
Gmez, Pedro Obregn, Mario Mrida,
Mynor Herrera, Juan Fernando Lpez,


10
Jos Asensio, Erick Glvez, Omar
Molina, Carlos Melgar, y a todas las
personas que de alguna u otra forma han
contribuido a la realizacin de este logro.



























11
ACTO QUE DEDICO A:



Dios:

Por darme la vida, y permitirme alcanzar esta meta.



Mis padres:

Erasmo Gildardo Toledo Sosa y Vernica Chojoln de Toledo,
por su amor y enseanzas.



Mis hermanos:

Christian, Fredy y Stphanie








12







































13

















I
NDICE GENERAL



NDICE DE ILUSTRACIONES V
LISTA DE SMBOLOS IX
GLOSARIO XI
RESUMEN XIII
OBJETIVOS XV
INTRODUCCIN XVII

1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y LA TRANSFORMADA Z
1.1 Conceptos generales de la transformada de Laplace 1
1.1.1 Transformada de Laplace 2
1.1.2 Transformada Inversa de Laplace 3
1.1.3 Teoremas Importantes de la transformada de Laplace 4
1.2 Relacin entre la transformada de Laplace y la
transformada z. 9
1.3 Transformada z y transformada z inversa 11
1.3.1 Transformada z 11
1.3.1.1 Transformada z de algunas funciones
elementales 14
1.3.2 Teoremas y propiedades de la transformada z 21
1.4 La transformada z inverza 25

2. SISTEMAS DE CONTROL
2.1 Conceptos generales de sistemas de control 47
2.1.1 Tipos de sistemas de control 48
2.1.2 Sistemas de control lineales y no lineales 48
2.1.3 Sistemas variantes e invariantes con el tiempo 48


II
2.1.4 Sistemas de control en tiempo continuo 49
2.1.5 Sistemas de control en tiempo discreto 49
2.1.6 Sistemas de lazo abierto 50
2.1.7 Sistemas de lazo cerrado 51
2.1.8 Efectos de la realimentacin 53
2.2 Control PID. 56
2.3 Anlisis de controladores PID en tiempo contino 56
2.3.1 Controlador PID 57
2.3.2 Diseo del controlador PID Continuo 58
2.3.3 Ubicacin del regulador PID en un sistema de control 61
2.3.4 Anlisis de control proporcional, integral y derivativo 62
2.3.4.1 Control proporcional 62
2.3.4.2 Control integral y PI 64
2.3.4.3 Control derivativo 67
2.4 Aplicaciones de los controladores PID. 73


3. DISCRETIZACIN DE CONTROLADORES PID ANALGICOS
3.1 Funcin de transferencia de controladores PID en
tiempo contino 85
3.2 Discretizacin utilizando la transformada z 86
3.2.1 Muestreador mediante impulsos 87
3.2.2 Circuitos para la retencin de datos 90
3.2.3 Retenedor de orden cero 92
3.2.4 Transformada z de funciones que utilizan
retenedor de orden cero 95
3.2.5 Sumatoria de convolucin 97
3.2.6 Funcin de transferencia pulso 101
3.2.7 Transformada asterisco de Laplace 103


III
3.2.8 Procedimiento para obtener funciones de
transferencia pulso 104
3.2.9 Funcin de transferencia pulso de elementos
en cascada 107
3.2.10 Sistemas de transferencia pulso de sistemas en
lazo cerrado 109
3.2.11 Funcin de transferencia pulso de un controlador
digital 113
3.2.12 Funcin pulso de un sistema de control digital en
lazo cerrado 115
3.2.13 Funcin de transferencia pulso de un controlador
PID digital 116
3.3 Discretizacin de lazos que utilizan controladores PID. 120
3.4 Discretizacin de lazos de control que utilizan
controladores PI 123

4. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
4.1 Diseo y anlisis de lazos de control que usan controladores PID
discretos utilizando medios computacionales 127
4.2 Respuesta al escaln de lazos con controladores PID continuos 138
4.2.1 Herramientas de Software adicionales para el anlisis de
sistemas de control 145
4.3 Respuesta dinmica debida a un escaln de lazos
de control que utilizan controladores PID discretos 152
4.4 Comparacin y anlisis de respuesta entre controladores
continuos y discretos. 159
4.5 Ventajas y desventajas de diseo, para la utilizacin de
controladores PID discretos y continuos 166



IV
4.6 Cdigo fuente del programa asistente de sintona para
reguladores PID 167
4.6.1 Cdigo fuente de Matlab utilizado para el anlisis de
sistemas continuos 170
4.6.2 Cdigo fuente de Matlab, para el anlisis de sistemas
discretos 172

CONCLUSIONES 175
RECOMENDACIONES 177
BIBLIOGRAFA 179




















V
NDICE DE ILUSTRACIONES



FIGURAS



1. Seal de una rampa unitaria muestreada 16
2. Funciones continuas ) (
1
t x y ) (
2
t x con valores iguales al
tiempo de muestreo 25
3. Diagrama de bloqies de un sistema de control de datos
muestreados 50
4. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto 51
5. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado 52
6. Diagrama bsico, sistema de control realimentado 53
7. Implementacin de un algoritmo PID, utilizando
amplificadores operacionales 58
8. Ubicacin del regulador PID en un sistema de control 61
9. Respuesta al escaln, de un sistema de control en lazo
cerrado con control proporcional en un proceso de
segundo orden 63
10. Modelo utilizado para control tipo P, realizado en Simulink 64
11. Respuesta a una entrada escaln de un control PI
en un proceso de segundo orden 66
12. Respuesta al escaln producida por un control PD 69
13. Respuesta al escaln, producida por un regulador PID 70
14. Funcin de transferencia de un proceso 74


VI
15. Proceso de primer orden 75
16. Planta tpica para aproximacin de procesos de segundo orden 80
17. Modelo de proceso de segndo orden controlando con un
regulador PID 85
18. Muestreador mediante impulsos 87
19. Muestreador mediante impulsos como modulador 88
20. Retenedor de orden cero 92
21. Funcin de transferencia de un retenedor de orden cero 93
22. Sistema en tiempo continuo exitado con una seal muestreada
mediante impulsos 98
23. Sistemas en tiempo continuo con y sin muestreador de entrada 105
24. Sistemas en cascada muestreados 108
25. Sistema de control en lazo cerrado 110
26. Diagrama de bloques de un sistema de control digital 115
27. Funcin ) (hT f 120
28. Sistema de control continuo en lazo cerrado 121
29. Diagrama de bloques, sistema de control discreto 121
30. Sistema de control continuo en lazo cerrado utilizando un
controlador PI 124
31. Sistema de control discreto, regulado con un controlador PI 125
32. Sistema de control en tiempo continuo 128
33. Ubicacin de polos y ceros de la funcin de transferencia
de una planta de segundo orden 129
34. Diagrama de Bode en lazo abierto para planta de segundo
orden con retardo puro de 0.5 Seg. 130
35. Diagrama de Nyquist para una planta de segundo orden
con retardo puro de 0.5 segundos 132
36. Respuesta a lazo cerrado debido a una entrada
escaln unitario 133


VII
37. Panel de control para el programa asistente de sintona 134
38. Respuesta al escaln de un sistema de control continuo
controlado con un regulador PID 139
39. Diagrama de Bode para sistema de control continuo 140
40. Diagrama de Nyquist para sistema de control continuo 142
41. Lugar geomtrico de las races para un sistema de
control continuo 143
42. Ubicacin del bloque de funcin Signal Constraint 146
43. Modelo Simulink para sistema de control continuo 147
44. Ubicacin del men para sintona de parmetros en el
bloque de funcin Signal Constraint 148
45. Ventana para indicacin de mrgenes de parmetros de
sintona en el bloque Signal Constraint 149
46. Ventana para especificar parmetros de desempeo en el
bloque Signal Constraint 150
47. Respuesta al escaln, utilizando parmetros de sintona
obtenidos utilizando el bloque Signal Constraint 151
48. Funcin de transferencia pulso de un modelo discreto 153
49. Respuesta escaln unitario del sistema discreto
de la figura 48 154
50. Diagrama de Bode para sistema discreto de la figura 48 156
51. Diagrama de Nyquist para el sistema discreto mostrado
en la figura 48 157
52. Lugar geomtrico de las races para el sistema discreto
de la figura 48 158
53. Modelos continuo y discreto equivalentes 160
54. Respuesta al escaln conjunta de los sistemas de control
mostrados en la figura 53 161



VIII
55. Comparacin de respuesta al escaln entre modelos
continuo y discreto 162
56. Comparacin entre diagramas de Bode para sistemas
continuo y discreto 163
57. Comparacin entre diagramas de Nyquist para Sistemas
continuo y discreto 165
58. Panel de control del programa asistente para sintona de
reguladores PID 168
59. Diagrama de bloques de conexin en Labview 169



TABLAS

I. Tabla de transformadas z 20
II. Ecuacin en diferencias 36
III. Configuraciones tpicas de sistemas de control
muestreados 112













IX
LISTA DE SMBOLOS



Z Transformacin z
1
Z Transformacin z inversa
L
Transformada de Laplace
1
L
Transformacin inversa de Laplace
) (z X Funcin de la variable z
s
X Seal de referencia
i
X Seal de error o entrada
o
X Seal de salida o controlada
Xf Seal de realimentacin
A Ganancia de laso directo
B Ganancia de realimentacin
d i p
K K K , , Ganancias proporcional, integral y derivativa respectivamente
Densidad de masa de lquido
) (
1
t q Taza de flujo msico de lquido de entrada
) (
1
t h Nivel del lquido de tanque
T
Muestreador mediante impulsos
h
G Funcin de transferencia de un retenedor de orden cero
) (
*
s E Transformada asterisco de Laplace
) (z G
D
Funcin de transferencia pulso de un PID digital





X



























XI
GLOSARIO



Muestreo Toma peridica de muestras de amplitud de una
determinada seal continua

Discreto Elemento que posee una cantidad finita de valores
definidos

Discretizacin Proceso por el cual se determina un sistema equivalente
discreto

PID Algoritmo de control proporcional, integral y derivativo

Matlab MatrixLaboratory. Lenguaje de alto nivel para la
computacin tcnica, de la empresa Mathworks Inc.












XII



























XIII
RESUMEN



En el presente trabajo se realiza una comparacin entre la respuesta
dinmica de lazos de control con reguladores tipo PID. En tiempo continuo y en
tiempo discreto, tomando como parmetros de desempeo su respuesta
temporal, y su respuesta frecuencial, utilizando grficas de respuesta al
escaln unitario para el caso temporal y diagramas de Bode, Nyquist y del lugar
geomtrico de las races para el caso del anlisis en frecuencia.

En el primer captulo se exponen diferentes herramientas matemticas
fundamentales, tales como la transformada de Laplace y la transformada z,
describiendo sus distintos teoremas y propiedades ms utilizadas en sistemas
de control automtico. El captulo dos se concentra en los tipos y propiedades
de los sistemas de control automtico, se presentan diferentes tipos de
sistemas de control y las variables que intervienen en ellos. En el captulo tres
se describen los tipos, caractersticas y propiedades de sistemas de control en
tiempo discreto, as como el concepto de funcin de transferencia pulso. Por
ltimo en el captulo cuatro se disean, analizan y comparan, sistemas de
control en tiempo discreto y continuo, utilizando herramientas de software para
obtener distintas grficas de desempeo y con esto, poder estimar las distintas
caractersticas y ventajas de cada uno de los controles estudiados.









XIV































XV
OBJETIVOS

GENERAL

Disear y analizar la respuesta dinmica de controladores PID discretos contra
PID analgicos, utilizando la ayuda de equipo de software.


ESPECFICOS

1. Definir criterios de seleccin de controladores PID, de acuerdo a
las necesidades de un proceso.

2. Definir criterios de seleccin de sintona de un controlador PID, de
acuerdo a las acciones de control que exija un proceso
automatizado.

3. Definir caractersticas importantes de este tipo de dispositivos de
control.

4. Ejemplificar la forma de funcionamiento y desempeo de un
controlador PID dentro de un lazo de control.

5. Comparar la respuesta dinmica entre un controlador en tiempo
continuo contra uno de similares caractersticas en tiempo
discreto.


XVI
6. Proveer informacin especifica sobre anlisis y diseo de
reguladores analgicos y digitales, para su aplicacin en la
industria.





































XVII

INTRODUCCIN



Los sistemas de control automtico, son dispositivos utilizados en la
industria, que permiten el control de variables crticas de un proceso industrial.
Estos sistemas permiten que las variables controladas permanezcan en un
punto de referencia, o en cierto rango aceptable respecto a este punto, Esto
con el fin que los procesos industriales sean eficientes, con lo que se logra
maximizar y eficientar la produccin, adems de minimizar costos ya que los
lazos de control permiten una optimizacin de las materias primas y la
minimizacin de la energa utilizada en produccin.

El uso de sistemas de control como el PID, es tal que aproximadamente el
95 % de los lazos de control que existen en las aplicaciones industriales son de
este tipo, de los cuales la mayora son controles PI, lo que muestra la
preferencia del usuario en el uso de algoritmos simples de control.

El algoritmo PID es una solucin bastante buena para resolver el control
de muchas aplicaciones en la industria y debido a la aparicin de
Microprocesadores y Microcontroladores en el mbito industrial, se fundamenta
el inters por el estudio y anlisis de sistemas de control en el dominio temporal
discreto.

El desarrollo del presente trabajo est basado en el estudio y diseo de
controladores PID, en tiempo discreto, y el anlisis de su respuesta dinmica,
en tiempo y frecuencia, utilizando software de anlisis como Matlab 7 y Labview
8.



XVIII
Estos paquetes de software nos permitirn realizar comparaciones de
respuesta dinmica, entre controladores analgicos contra su similar en tiempo
discreto, donde los dos tipos de controladores debern cumplir con los mismos
parmetros de desempeo. Adems, valindonos de las herramientas de
software, implementaremos un programa, el cual, aprovechndose de las
ventajas de ambos paquetes, permitir realizar en forma fcil y rpida un
anlisis de diversas caractersticas de los ejemplos de sistemas de control
planteados en este trabajo. El presente trabajo pretende ayudar a la
comprensin de dispositivos reguladores tal como los del tipo PID. En su forma
discreta y continua, adems de presentar las bases para el estudio de otros
algoritmos de control discretos, ya que los principios utilizados en su anlisis y
diseo, son fundamentales en la implementacin de diversos tipos de
controladores.

Consideramos que el estudio del diseo de controlares PID y en general
de reguladores, es de suma importancia prctica, ya que es un tema de gran
aplicabilidad utilizado en la industria.













XIX



























XX





















1
1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y LA
TRANSFORMADA z



1.1 Conceptos generales de la transformada de Laplace

La teora de las transformadas o transformaciones de Laplace, conocida
tambin con el nombre de clculo operacional, ha venido a constituir una parte
esencial de la matemtica requerida por los ingenieros, fsicos, matemticos y
cientficos. Esto se debe a que, los mtodos de la transformada de Laplace,
constituyen un instrumento fcil y efectivo para la solucin de muchos
problemas de la ciencia y la ingeniera.

El mtodo de la transformada de Laplace es una herramienta matemtica
utilizada ampliamente para solucionar ecuaciones ordinarias lineales, y es
ampliamente utilizada en la simulacin de sistemas fsicos, circuitos elctricos, y
el modelado y anlisis de sistemas de control automtico.

La transformada de Laplace tiene dos caractersticas importantes que la
hacen de mucha utilidad, las cuales son:

1) La solucin de la ecuacin homognea y la solucin particular se
obtienen en una sola operacin.
2) La transformada de Laplace convierte la ecuacin diferencial en una
ecuacin algebraica de s. La solucin final se obtiene tomando la
transformada inversa de Laplace.



2
1.1.1 Transformada de Laplace

La transformada de Laplace de f(t) se define para alguna real finita,
como:

(1.1)

La cual debe cumplir con la condicin:

(1.2)


La variable s se denomina el operador de Laplace, que es una variable
compleja; esto es, jw s + = . La ecuacin tambin se conoce como la
transformada de Laplace unilateral. Ya que la integral se evala desde t = 0
hasta . Esto simplemente significa que todas la informacin contenida en f(t)
antes de t = 0, se ignora o se considera cero. Esta suposicin no implica
ninguna limitante en las aplicaciones de la transformada de Laplace a
problemas lineales, ya que en los estudios en el dominio del tiempo, la
referencia de tiempo se escoge a menudo en t = 0. Adems, para un sistema
fsico cuando una entrada se aplica en t = 0, la respuesta del sistema no
comienza antes que t = 0; esto es, la respuesta no precede a la excitacin. Tal
sistema es tambin conocido como causal o simplemente, fsicamente
realizable.

Estrictamente, la transformada de Laplace unilateral se define desde t = 0-
hasta t = . El smbolo t = 0- implica que el limite t 0 se toma por la
izquierda de t = 0. Este proceso limita situaciones en donde la funcin f(t) no es
continua o tiene un impulso en t = 0.
dt e t f s F
t

=
0
) ( ) (
dt e t f
t

0
) (



3
[ ] ) ( ) (
1
s F L t f

=
Para los temas tratados en el presente trabajo, la ecuacin (1.1) que
define la transformada de Laplace, no se utilizara, ya que las expresiones de
transformadas que se utilizan a menudo ya estn dadas en tablas de
transformadas de Laplace.
Por tanto solo se utilizara 0 t = o to t = como el tiempo inicial en la definicin de
la transformada de Laplace en las discusiones subsecuentes.



1.1.2 Transformada inversa de Laplace

Dada la transformada de Laplace F(s), la operacin para obtener f(t) se
denomina como la transformada inversa de Laplace, y se define por:

(1.3)

La integral de la transformada inversa de Laplace se representa como:


(1.4)

En donde c es una constante real que es mayor que las partes reales de
todas las singularidades de F(s). La ecuacin 1.4, representa una integral de
lnea que se evala en el plano s. Para funciones simples, la operacin de la
transformada inversa de Laplace, se puede llevar a cabo sin realizar la
evaluacin de esta integral, utilizando una tabla de transformadas. Cuando las
ecuaciones se tornan muy complejas, se utilizan diferentes mtodos para su
evaluacin, como por ejemplo la expansin en fracciones parciales.
ds e s F
j
t f
st
j c
j c
) (
2
1
) (

+

=

4
En el presente trabajo no se expondr este mtodo, pero se puede referir
a cualquier libro, el cual trate sobre la solucin de ecuaciones diferenciales para
tal efecto.



1.1.3 Teoremas importantes de la transformada de Laplace

En muchos problemas, se suelen utilizar los teoremas de las propiedades
de la transformada de Laplace, ya que de esta forma el trabajo se simplifica.
Estas propiedades se presentan a continuacin en forma de teoremas.



Teorema 1

Sea k una constante y F(s) es la transformada de Laplace de f(t).
Entonces:

(1.5)


Teorema 2

Sean F1(s) y F2(s) las trasformadas de Laplace de f1(t) y f2(t),
respectivamente. Entonces:

(1.6)

[ ] ) ( ) ( s kF t kf L =
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s F s F t f t f L =


5
Teorema 3

Sea F(s) la transformada de Laplace de f(t), y f(0) es el lmite de f(t),
cuando t, tiende a 0. La transformada de Laplace de la derivada con respecto
al tiempo de f(t) es:



(1.7)


En general para las derivadas de orden superior de f(t),

(

+ + + =
(

1
1
2 1
0
) (
...
) (
) ( lim ) (
) (
n
n
n n
t
n
n
n
dt
t f d
dt
t df
s t f s s F s
df
t f d
L

(1.8)



En donde ) 0 (
) (i
f denota la derivada de i-simo orden de f(t) con respecto
a t, evaluada en t = 0.






) 0 ( ) ( ) ( lim ) (
) (
0
f s sF t f s sF
dt
t df
L
t
= =
(

) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
) ( ) 1 ( ) 1 ( 2 1 i n n n n
f f f s f s s F s

=


6
s
s F
d f L
t
) (
) (
0
=
(

Teorema 4. Integracin

La transformada de Laplace de la primera integral de f(t) con respecto al
tiempo, es la transformada de Laplace de f(t) dividida entre s, esto es:

(1.9)

Para la integracin de n-simo orden:




(1.10)




Teorema 5. Traslacin en el tiempo

La transformada de Laplace de f(t) retrasada un tiempo T es igual a la
transformada de Laplace de f(t) multiplicada por
Ts
e

; esto es:

(1.11)


En donde ( ) T t u
s
, denota la funcin escaln unitario que esta desplazada
en tiempo a la derecha por T.


n
n
t t t
s
s F
dt dt dt d f L
n
) (
) (
1 2 1
0 0 0
2 1
=
(
(

( ) [ ] ) ( ) ( s F e T t u T t f L
Ts
s

=


7
) ( lim lim
0
s sF
s t
=
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=
Teorema 6. Teorema del valor inicial

Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), entonces:

(1.12)

Si es que el lmite existe.



Teorema 7. Teorema del valor final

Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), y si sF(s) es analtica sobre
el eje imaginario y es el semiplano derecho del plano s, entonces:

(1.13)

El teorema del valor final es de mucha utilidad en el anlisis de sistemas
de control, ya que proporciona el valor final en el tiempo de una funcin de s. El
teorema del valor final no tiene validez si sF(s) contiene algn polo cuya parte
real es cero o positiva, lo que equivale al requisito de que sF(s) sea analtica en
el semiplano derecho como se especifica en el teorema.









8
[ ] ) ( ) (

s F t f e L
(

=
(

=

t t
d t f f L d t f f L
0
1 2
0
2 1
) ( ) ( ) ( ) (
Teorema 8. Traslacin compleja

La transformada de Laplace de f(t) multiplicada por
t
e

, donde es una
constante, es igual a la transformada de Laplace F(s), con s remplazada por
s ; esto es:

(1.14)



Teorema 9. Convolucin real (multiplicacin compleja)

Sean ) (
1
s F y ) (
2
s F las transformadas de Laplace de ) (
1
t f y ) (
2
t f ,
respectivamente, y que ) (
1
t f = 0, ) (
2
t f =0, para t < 0, entonces:

(1.15)

(1.16)


Donde el smbolo denota la convolucin en el dominio del tiempo.

La ecuacin anterior nos indica que la multiplicacin de dos funciones en
el dominio complejo s, es equivalente a la convolucin de las dos funciones en
el dominio del tiempo. Es importante recordar que la transformada inversa de
Laplace de dos funciones en el dominio de s no es igual al producto de las dos
funciones reales correspondientes en el dominio de t; esto es, en general:


[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t f t f L s F s F =


9
(1.17)


Existe tambin una relacin dual al teorema de la convolucin real,
llamada convolucin compleja o multiplicacin real. Esencialmente, el teorema
establece que la multiplicacin en el dominio real de t es equivalente a la
convolucin en el dominio complejo de s; esto es:

[ ] ) ( ) ( ( ) (
2 1 2 1
s F s F t f t f L = (1.18)


En este caso denota la convolucin compleja.



1.2 Relacin entre la transformada de Laplace y la transformada z.

Se presentara en la siguiente seccin la transformada z, que es la
contraparte discreta de la transformada de Laplace, y que es la generalizacin
en tiempo discreto de la transformada de Fourier. Se nota que, las propiedades
de la transformada z, son estrechamente paralelas a las de la transformada de
Laplace. Sin embargo existen importantes diferencias entre la transformada z y
la transformada de Laplace, las cuales surgen de las diferencias fundamentales
entre sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto.

El uso de la transformada z en el anlisis de sistemas de control, tiene el
mismo papel que la transformada de Laplace, con la diferencia, que en la
transformada z las seales o sistemas, no son continuos sino, discretos.
[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
1
t f t f s F s F L

10
La transformada de Laplace convierte ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas de la variable s, la
transformada z convierte una ecuacin en diferencias lineal e invariante en el
tiempo, que representa la dinmica del sistema, a una ecuacin algebraica de la
variable z. Para obtener la respuesta del sistema a una entrada dada se deben
resolver estas ecuaciones en diferencias, y con el mtodo de la transformada z,
esto se convierte en un problema algebraico.

La transformada z se puede aplicar a seales en tiempo continuo x(t), a la
seal muestreada x(kT) y a una secuencia de nmeros x(k). En ocasiones se
suele utilizar la nomenclatura x(k), como x(kT), y esto no deber ocasionar
ningn tipo de confusin.

La transformada z es un mtodo muy poderoso en el estudio de sistemas
en tiempo discreto, ya que nos permite obtener, por medio de una funcin de
transferencia de la variable z, la respuesta transitoria de un sistema
muestreado.













11
[ ] [ ]

= = =
0
) ( ) ( ) ( ) (
k
k
z kT x kT x Z t x Z z X
[ ]

= =
0
) ( ) ( ) (
k
k
z k x k x Z z X
1.3 Transformada z y transformada z inversa

A continuacin se presentaran los conceptos fundamentales y
propiedades de la trasformada y transformada inversa de la variable compleja z,
las cuales son base fundamental del estudio de sistemas de control en tiempo
discreto.



1.3.1 Transformada z

Debido a que la transformada z se utiliza slo para sistemas en tiempo
discreto, al considerar la transformada z de una funcin del tiempo x(t), solo se
toman en cuenta los valores muestreados de x(t), esto es, x(0), x(T), x(2T),,
donde T es el perodo de muestreo.

La transformada z de una funcin del tiempo x(t), donde t es positivo, o
de la secuencia de valores x(kT), donde k adopta valores de cero o enteros
positivos y T es el perodo de muestreo, se define mediante la siguiente
ecuacin:

(1.19)

Cuando la seal es una secuencia de nmeros x(k), la transformada z se
define como

(1.20)
La transformada z definida mediante la ecuacin (1.19) y (1.20) se conoce
como transformada z unilateral.


12
[ ] [ ]
k
k
z kT x kT x Z t x Z z X

= = = ) ( ) ( ) ( ) (
[ ]
k
k
z kT x kT x Z z X

= = ) ( ) ( ) (
El smbolo z, denota obtener la transformada z. En la transformada z
unilateral se supone que x(t)=0 para t<0 o x(k)=0 para k<0. Es de importancia
notar que la transformada z, es una transformacin que convierte una
secuencia en el tiempo ) (kT x en una funcin compleja ) (z x .
Nos damos cuenta que la transformacin al dominio de z, permite un anlisis de
sistemas lineales e invariantes en el tiempo con relativa facilidad.

Se debe notar que trabajando con una secuencia de tiempo ) (kT x que se
obtuvo mediante el muestreo de una seal ) (t x la transformada z; de ) (z X lleva
implcito el periodo de muestreo T.

Cuando se trabaja con una secuencia en el tiempo que no implica el
periodo de muestreo, tal como ), (t x la transformada no incluye a T,
explcitamente. A continuacin se define la transformada z de ), (t x donde -
, < < t o de ), (k x donde k adopta valores enteros tales como , 1 , 2 , 3
etc.

(1.21)

O la ecuacin:

(1.22)


El tipo de transformada definido en las dos ecuaciones 1.21 y 1.22 se
denomina transformada bilateral, y se asume que la funcin ) (t x es distinta de
cero cuando 0 < t y se considera que la secuencia ) (k x tiene valores distintos
de cero para 0 < k .


13
+ + + + + =
k
z kT x z T x z T x x z X ) ( ) 2 ( ) ( ) 0 ( ) (
2 1
Debido a que la transformada z unilateral presenta una solucin apropiada
en su regin de convergencia, para el desarrollo y anlisis de muchos sistemas,
en el presente trabajo solo se utilizara esta.

Se debe notar que cuando la serie infinita ) (z X , en
1
z converge fuera del
circulo , R z = donde R es el radio de convergencia absoluta, y utilizando el
mtodo de la transformada z para resolver problemas en tiempo discreto, no se
necesita especificar los valores de z para los cuales ) (z X converge.

Debe notar que al expandir la ecuacin 1.22 para diferentes valores de k,
tenemos:

(1.23)

La expansin en la ecuacin 1.23, nos demuestra que podemos escribir la
transformada z, en forma de serie, de cualquier funcin ) (t x por simple
inspeccin, en donde
k
z

indica la posicin en el tiempo en que fue tomada la

amplitud de ) (t x .

Por otra parte si la transformada z de una funcin esta dada como la
ecuacin 1.23, la transformada z inversa se puede encontrar por simple
inspeccin como una secuencia de la funcin ) (kt x que equivalga a los valores
de ) (t x en los valores de tiempo correspondientes.
Si la transformada z esta escrita como el cociente de dos polinomios de la
variable z, la transformada z inversa se puede obtener por los mtodos
siguientes: Mtodo de la divisin directa, mtodo computacional, mtodo de
expansin en fracciones parciales y el mtodo de la integral de inversin.



14
1.3.1.1 Transformada z de algunas funciones elementales

Se debe notar que en la transformada z unilateral, al muestrear una seal
discontinua ) (t x , se asume que la funcin es continua por la derecha; sea si
la discontinuidad se presenta en 0 = t , entonces se supone que ) 0 ( x es igual a
) 0 ( + x en lugar del promedio de la discontinuidad, [ ] 2 / ) 0 ( ) 0 ( + + x x .



Funcin escaln unitario

Ejemplo 1.1

Se encontrar la transformada z de la funcin escaln unitario:

=
, 0
), ( 1
) (
t
t x
0
0
<

t
t

SOLUCIN: Refirindonos a la ecuacin 1.21.

[ ]

=

= =
0 0
1 ) ( 1 ) (
k k
k k
z z t Z z x
+ + + + =
3 2 1
1 z z z

1
1
1

=
z


1
=
z
z


Se asume que ) (t x es continua por la derecha, esto es . 1 ) 0 ( = x



15
Observe que se dice que la serie converge cuando . 1 > z ya que la suma
infinita de la serie es igual a un valor finito. No se necesita especificar la regin
de z en la que ) (z X converge, solo es necesario saber que converge.



Funcin rampa unitaria

Ejemplo 1.2

Encuentre la transformada z de la rampa unitaria siguiente:

=
, 0
,
) (
t
t x
0
0
<

t
t

Solucin:

[ ]


=

=

= = = =
0 0 0
1
) ( ) (
k
k
k k
k
kz T kTz z kT x t Z z X
) 3 2 (
3 2 1
+ + + =

z z z T

2 1
1
) 1 (

=
z
z
T

2
) 1 (
=
z
Tz
T






16
Figura 1. Seal de una rampa unitaria muestreada

) (t x






0 t



Funcion polinomial
k
a

Ejemplo

Encuente la trasformada z de x(k) definida como

=
, 0
,
) (
k
a
t x
0
,.... 2 , 1 , 0
<
=
k
k


Donde a es una constante, refirindose a la ecuacin 1.20.
[ ]


=

= = =
0 0
) ( ) ( ) (
k
k k
k
k k
z a z k x a x Z z X
+ + + + + =
3 3 3 2 2 2 1
1 z a z a z a az

1
1
1

=
az



17

a z
z

=



Funcin exponencial

Ejemplo

Encuentre la transformada z de

, 0
,
) (
at
e
t x
0
0
<

t
t


Tenemos que , ) (
akt
e kt x

= donde = , 2 , 1 , 0 k
Entonces tenemos:

[ ]


=

=

= = =
0 0
) ( ) (
k
k akT
k
k at
z e z k x e Z z X

+ + + + =
3 3 2 2 1
1 z e z e z e
aT aT aT


1
1
1

=
z e
aT


aT
e z
z

=






18
Funcin senoidal

Ejemplo

Sea la funcin

=
, 0
,
) (
senwt
t x
0
0
<

t
t


Segn la identidad ) (
2
1
jwt jwt
e e
j
senwt

=
Como la transformada z de la funcin exponencial es

[ ]
1
1
1

=
z e
e Z
aT
at

Se substituye
[ ]
(

= =

) (
2
1
) (
jwt jwt
e e
j
Z senwt Z z X
|

\
|

=
1 1
1
1
1
1
2
1
z e z e j
jeT jwT

( )
( )
2 1
1
1 2
1


+ +

=
z z e e
z e e
j
jwT jwT
jwT jwT


2 1
1
cos 2 1

+
=
z wT z
senwT z


1 cos 2
2
+
=
wT z z
zsenwT







19
Funcin coseno

Ejemplo

Sea la funcin

=
, 0
, cos
) (
wt
t x
0
0
<

t
t


Si realizar en forma similar a la funcin senoidal

) (
2
1
cos ) (
jwt jwt
e e wt z X

+ = =

|

\
|

=
1 1
1
1
1
1
2
1
z e z e
jwT jwt


( )
( )
2 1
1
1
2
2
1


+ +
+
=
z z e e
z e e
jwt jwt
jwt jwt


2 1
1
cos 2 1
cos 1

=
z wT z
wT z


1 cos 2
cos
2
2
+

=
wT z z
wT z z



Cuando se trabaja con fuciones de s, y se desea encontrar la
transformada z, se puede llevar esta funcion de s a una funcion de t, y luego
encontrar la transformada z de la misma, o utilizar una tabla de las
transformadas mas comunes y de esta manera poder encontrar la transformada
z directamente de una funcion de s o de t.




20
Tabla I. Transformadas z






























21
[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( z aX t x aZ t ax Z = =
1.3.2 Teoremas y propiedades de la transformada z

Al igual que con la transformada de Laplace, el uso de teoremas y
propiedades de la transformada z, facilita el anlisis de sistemas de control en
tiempo discreto; se supone que la funcin del tiempo tiene transformada z y que
es 0 para . 0 < t

A continuacin se presentan los teoremas y propiedades ms importantes
de la transformada z, dejando las demostraciones para textos de matemticas
discretas.



Multiplicacin por una constante

Si ) (z X es la transformada z de ), (t x tenemos

(1.24)













22
) ( ) ( ) ( k g k f k x + =
) ( ) ( ) ( z G z F z X + =
[ ] ( ) z a X k x a Z
k 1
) (

=
Linealidad de la transformada z

Esta es una propiedad importante. Esto significa que, si ) (k f y ) (k g ,
tienen transformad z y y son escalares, entonces ) (k x formada por una
combinacion lineal.

(1.25)

Tiene la transformada z

(1.26)



Multiplicacin por
k
a

Si ) (z X es la transformada z de ), (k x entonces la transformada z de
k
a ,
) (k x esta dada por : ) (
1
z a X




(1.27)









23
[ ] ) ( ) ( z X z nT t x Z
n
=
[ ] ( )
(

= +

1
0
) ( ) (
n
k
k n
z kT x z X z nT t x Z
[ ] ) ( ) (
aT at
ze X t x e Z =

Teorema de corrimiento

Se conoce tambien como teorema de traslacin real. Si 0 ) ( = t x para 0 < t
y ) (t x tiene la transformada z, ); (z X tenemos que.

(1.28)

y

(1.30)
En donde n es un entero positivo.



Teorema de traslacin compleja

Si ) (t x tiene la transformada z, ) (z x , entonces la transformada z de
) (t x e
at
esta dada por ). (
aT
ze X Esto se conoce como teorema de translacin
compleja.

(1.31)









24
) ( lim ) 0 ( z X x
z
=
[ ] ) ( 1 lim ) ( lim
1
1
z X z k x
z k

=
Teorema del valor inicial

Si ) (t x tiene la transformada z, ) (z X y si ) ( lim z X
z
existe, entonces el valor
) 0 ( x de ) (t x o ) (k x est dado por.

(1.32)


El teorema del valor inicial es de mucha utilidad si se quiere verificar algn
error en la transformada z, ya que el valor ) 0 ( x , regularmente se conoce, y se
puede emplear una verificacion del mismo.



Teorema del valor final

Suponga que ), (k x donde 0 ) ( = k x para , 0 < k tiene la transformada z,
) (z X y que todos los polos de ) (z X estan dentro de un circulo unitario, con la
posibilidad de un solo polo en 1 = z . Entonces el valor final de ), (k x esto es, el
valor de ) (k x a medida que k tiende al infinito, puede darse como.

(1.33)


Este teorema es de gran importancia cuando se quiere determinar el
comportamiento de ) (k x a medida que k a partir de su transformada z,
). (z X



25
1.4 La transformada z inverza

Se utiliza una
1
Z , para denotar la operacin de transformada z inverza, la
cual da como resultado la funcion del tiempo ) (k x de ) (z X .

Nos damos cuenta que la transformada z inversa nos devuelve una unica
secuencia de los valores muestreados en el tiempo, lo cual implica que tenemos
una unica funcin ) (k x , pero podemos tener muchas funciones ) (t x , para esta
secuencia, ya que no tenemos ninguna informacin de ) (t x entre instantes de
muestreo, y varias funciones del tiempo ) (t x diferentes pueden cumplir con las
muestras tomadas, o tener la misma ) (kT x . Vease la figura 2.



Figura 2. Funciones continuas ) (
1
t x y ) (
2
t x con valores iguales al tiempo
de muestreo



) (
2
t x ) (
1
t x





0 T T 2 T 3 T 4 T 5




26
n
n n
m
m m
a z a z
b z b z b
z X
+ +
+ + +
=

1
1
1
1 0
) (
La secuencias del tiempo ) (k x o ) (kT x que provienen de la
transformacin z inversa de ) (z X , se obtienen cuando ) (z X proviene de ) (k x o
) (kT x respectivamente.

Al obtener la transformada z de funciones sencillas, se puede hacer uso
de una tabla de transformadas z , pero si las funciones son muy extensas,
realizar la transformada z requerira una tabla muy extensa, para realizar estas
transformadas z, tambien se puede utilizar otros metodos, los cuales no
requieren el uso de tablas.

1. Mtodo de la diivisin directa
2. Mtodo computacional
3. Mtodo de expansin en fracciones parciales
4. Mtodo de la integral de inversin

Se debe recordar que al obtener la transformada z inversa, se asume que
la secuencias del tiempo ) (k x o ) (kT x son cero para . 0 < k



Polos y ceros en el plano z

Es importante realizar algunos comentarios sobre la funcin de
transferencia pulso. En muchas aplicaciones esta funcin de transferencia
puede tener la forma.


(1.34)



27
) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
2 1
2 1 0
n
m
p z p z p z
z z z z z z b
z X


=
n
n
n
m
m n m n
z a z a z a
z b z b z b
z X

+
+ + + +
+ + +
=
2
2
1
1
) 1 (
1
) (
0
1
) (
Donde n m < , o la forma


(1.35)

Donde los
i
p representan los polos de la funcin ), (z X y los
j
z son los
ceros. Como en el caso de la transformada de Laplace, la ubicacin de los
polos y los ceros juega un papel importante en el comportamiento de la funcin
de transferencia o secuencia ) (k x , y tambien tiene una representacion sobre el
plano complejo z.

Tambien se suelen expresar las funciones de transferencia, como un
cociente de polinomios de
1
z , tal como:


(1.36)

Donde
1
z es interpretado como el operador retraso unitario. Se debe
notar que se puede expresar ) (z X , en trminos de z o en terminos de
1
z ,
dependiendo de la conveniencia del caso.










28
Metodo de la divisin directa

Este mtodo es de mucha utilidad cuando no se requiere de una solucin
en forma cerrada, (aunque se puede obtener para casos especiales), o se
necesitan solo de algunos terminos de la secuencia ) (k x ,
La transformada z inversa, por este metodo se obtiene expandiendo ) (z X
en una serie infinita de potencias de
1
z .

Nos damos cuenta de cmo obtener la transformada z inversa de ) (z X
realizando una simple divisin, del hecho que si la transformada z es una serie
infinita de potencias de
1
z multiplicadas por factores que representan los
valores de ) (k x o ) (kT x , la transformada z inverza se puede obtener por simple
inspeccin.

Al realizar la division el cociente de la misma representa al numerador y al
denominador de la funcin de z, en forma de una serie de potencias de z, si la
serie converge, los coeficientes de
k
z

son los valores de ) (k x o ) (kT x .

Ejemplo 1.7

+ + =
+
=

4 3 2 1
1
1
1
) ( z z z z
z
z
z X






29
Mtodo computacional

En la actualidad con el desarrollo de procesadores y computadoras muy
potentes, es posible el analisis y modelacin de sistemas de control o
simulaciones, de sistemas con relativa facilidad y rapidez, gracias a software
que se ha especializado, para su utilizacin en ingeniera e investigacines
cientificas, por lo que disear se hace una tarea menos laboriosa y complicada.
En el presente trabajo utilizaremos el programa Matlab 7 y para el ultimo
capitulo tambien incluiremos el programa Labview 8, ya que nos proporcionan
herramientas poderosas de analisis visual y matematico. Se pondra nfasis en
en los resultados obtenidos grfica y analticamente, con el fin de analizar el
desempeo, y evaluar distintos parametros de los procesos industriales que se
pretenden controlar.

Se escoge el programa Matlab, ya que nos ofrece una buena variedad de
herramientas grficas y analticas para el anlisis y simulacin de sistemas de
control, ya sea en tiempo continuo, o en tiempo discreto. Tambien utilizamos el
programa Labview 8, de National Instruments, ya que nos permite desarrollar
interfases visuales muy versatiles y con gran facilidad de diseo. A
continuacin se presentar un ejemplo de cmo encontrar la funcin del tiempo
para una funcin de z, utilizando la pantalla de comandos de Matlab,

Se daran dos enfoques los cuales son:

Enfoque por Matlab
Solucin de ecuaciones en diferencias





30
2 3
5 . 0
) (
2
2
+ +
+
=
z z
z z
z F
2 . 0 2 . 1
5 10
) (
) (
) (
2
+
+
= =
z z
z
z X
z Y
z F
Enfoque de Matlab

Para realizar la transformada inverza en Matlab, nos valemos de la funcin
delta de Kronecker ), (kT o la cual se define de la siguiente manera:

, 1 ) ( = kT o para 0 = k
=0, para 0 k

Suponemos que ), (k x la entrada al sistema ), (z G es la entrada delta de
Kroneker, entonces:

, 1 ) ( = k x para 0 = k
=0, para 0 k

Tenemos que la transformada z de la entrada delta de Kronecker es

X(z)=1
Definimos ahora el sistema ) (z F mediante la funcin

(1.37)


Mediante la entrada delta de Krokener, la ecuacin anterior se puede
rescribir como:

(1.38)




31
2 . 0 2 . 1
5 10
) ( ) (
2
+
+
= =
z z
z
z X z Y
Utilizando Matlab, se puede encontrar la transformada inverza, del sistema
anterior, la entrada X(z) es la transformada z de la entrada delta. En Matlab la
entrada delta se define como:

x=[1 zeros(1,N)]

Donde N corresponde con el final de la duracin del tiempo discreto
considerado para la transformada z inverza.
Debido a que la trnsformada z de la entrada delta de Kronecker X(z) es igual a
la unidad, la respuesta del sistema a esta entrada es

(1.39)


Por lo tanto, la transformada z inversa de X(z) est dada por
y(0),y(1),y(2),.. Se obtendra y(k) hasta k=50.

Para obtener la transformada z inverza de X(z) con Matlab, se procede
como sigue, utilizando el work space de Matlab.

Se definen dos variables una llamada numerador y la otra llamada
denominador.


Numerador=[10 5 ]
Denominador=[ 1 -1.2 0.2]





32
Se introduce la entrada delta de Kronecker como sigue:

x=[1 zeros(1,50)]

Luego se introduce el comando

y=filter(Numerador,Denominador,x)

Esto se utiliza para obtener la respuesta ) (k y desde 0 = k hasta 40 = k .

A continuacion se presenta el programa que se utiliza para encontrar la
transformada z, o la respuesta a la entrada delta.

















% Programa en Matlab para encontrar la transformada z inverza
% Se introduce el numerador y denominador
Numerador=[10 5 ]
Denominador=[ 1 -1.2 0.2]
% Introduce la entrada que en este caso sera la funcion delta de Kronecker x y
% el comando para el filtro
x=[1 zeros(1,50)]
y=filter(Numerador,Denominador,x)


33
El programa devolvera en el work space la salida y(k) desde k=0 hasta
k=50 de la siguiente manera.


























y =

Columns 1 through 8

10.0000 17.0000 18.4000 18.6800 18.7360 18.7472 18.7494 18.7499

Columns 9 through 16

18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500

Columns 17 through 24

18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500

Columns 25 through 32

18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500

Columns 33 through 40

18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500

Columns 41 through 48

18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500 18.7500

Columns 49 through 51

18.7500 18.7500 18.7500


34
Los valores obtenidos, representan la transformada z inversa de la
siguiente forma:

10 ) 0 ( = y , 17 ) 1 ( = y , 4 . 18 ) 2 ( = y , 68 . 18 ) 3 ( = y , 736 . 18 ) 4 ( = y , 7472 . 18 ) 5 ( = y ,
7494 . 18 ) 6 ( = y , 7499 . 18 ) 7 ( = y . 75 . 18 ) 50 ( = y .

Se puede realizar una grafica para representar los datos obtenidos,
utilizando un programa para este fin, como el siguiente:













% Grfica de de la transformada inversa obtenida utilizando la entrada delta de
% Kronecker

Numerador=[10 5];
Denominador=[1 -1.2 0.2];
x = [1 zeros(1,50)];
v=[0 50 -1 20];
axis(v);
k = 0:50;
y = filter(Numerador,Denominador,x);
plot(k,y,'o')
grid
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker')
xlabel('k ')
ylabel('y(k)')



35
[ ] ) ( ) ( z X k x Z =




Enfoque de la ecuacin en diferencias

Las utilidad de ste mtodo con la transformada z, es que permite obtener
la respuesta en forma cerrada para ). (k x
Al describir una ecuacin en forma cerrada en el plano z, se toma la
transformada z de cada uno de los terminos en la ecuacin.
Tenemos que:

(1.40)

Entonces ), 1 ( + k x ), 2 ( + k x ),... 3 ( + k x y ), 1 ( k x ), 2 ( k x ),... 3 ( k x se
pueden expresar en trminos de ) (z X y de las condiciones iniciales. Sus
transformadas z exactas se resumen en la tabla II.



36
) ( 2642 . 0 ) 1 ( 3679 . 0 ) ( 3679 . 0 ) 1 ( 3679 . 1 ) 2 ( k u k u k x k x k x + + = + + +
Tabla II. Ecuacin en diferencias


Funcion discreta Transformada z
) 4 ( + k x
) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
2 3 4 4
zx x z x z x z z X z
) 3 ( + k x
) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
2 3 3
zx x z x z z X z
) 2 ( + k x
) 1 ( ) 0 ( ) (
2 2
zx x z z X z
) 1 ( + k x ) 0 ( ) ( zx z zX
) 1 ( k x
) (
1
z X z

) 2 ( k x
) (
2
z X z

) 3 ( k x
) (
3
z X z

) 4 ( k x
) (
4
z X z

Ejemplo

Tenemos la siguiente ecuacin en diferencias:



Donde ) (k x es la salida y 0 ) ( = k x para 0 k y donde ) (k u es la entrada y
esta dada por





37
, 0 ) ( = k u 0 < k
1 ) 0 ( = u
2142 . 0 ) 1 ( = u
2142 . 0 ) 2 ( = u
, 0 ) ( = k u ,... 5 , 4 , 3 = k

Determinaremos la salida ). (k x

Solucin: Al tomar la transformada z de la ecuacin en diferencias dada,
se obtiene

[ ] [ ] ) ( 2642 . 0 zu(0) - zU(z) 0.3979 0.3679X(z) ] ) 0 ( ) ( [ 3679 . 1 ) 1 ( ) 0 ( ) (
2 2
z U zx z zX zx x z z X z + = +

Al sustituir 1 = k en la ecuacion en diferencias dada, se encuentra que

) 1 ( 2642 . 0 ) 0 ( 3679 . 0 ) 1 ( 3679 . 0 ) 0 ( 3679 . 1 ) 1 ( + = + u u x x x

Puesto que 0 ) 1 ( ) 0 ( = = x x y debido a que 0 ) 1 ( = u y , 1 ) 0 ( = u se obtiene

3679 . 0 ) 0 ( 3679 . 0 ) 1 ( = = u x
Al sustituir los datos iniciales

, 0 ) 0 ( = x , 3679 . 0 ) 1 ( = x 1 ) 0 ( = u

En la transformada z de la ecuacin en diferencias, se tiene que



) ( 2642 . 0 3679 . 0 ) ( 3679 . 0 ) ( 3679 . 0 ) ( 3679 . 1 3679 . 0 ) (
2
z U z z zU z X z zX z z X z + = +


38
Al resolver para ), (z X se encuentra que




La transformada z de la entrada ) (k u es

[ ]
2 1
2142 . 0 2142 . 0 1 ) ( ) (

+ = = z z k u Z z U

Por tanto,

( )
2 1
2
2142 . 0 2142 . 0 1
3679 . 0 3679 . 1
2642 . 0 3679 . 0
) (

+
+
+
= z z
z z
z
z X

2 1
4 3 2 1
3679 . 0 3679 . 1 1
05659 . 0 02221 . 0 3430 . 0 3679 . 0


+
+
=
z z
z z z z


+ + + + + =
5 4 3 2 1
8463 . 0 3679 . 0 z z z z z

Asi, la transformada z inversa de ) (z X da como resultado

0 ) 0 ( = x
3679 . 0 ) 1 ( = x
8463 . 0 ) 2 ( = x
, 1 ) ( = k x ,... 5 , 4 , 3 = k



) (
3679 . 0 3679 . 1
2642 . 0 3679 . 0
) (
2
z U
z z
z
z X
|

\
|
+
+
=


39
Mtodo de expansin en fracciones parciales

Este mtodo es identico al mtodo utilizado para la transformada de
Laplace, este mtodo se utiliza para que los trminos expandidos sean faciles
de identificar en una tabla de transformadas z.

Cuando se encuentra la transformada z inversa y ) (z X tiene varios o un
cero en el origen, se expande z z X / ) ( o ) (z X en la suma de terminos de primer
y segundo orden utilizando el metodo de expansion en fracciones parciales,
para luego utilizar una tabla de transformadas, se debe notar el hecho de que la
razn por la cual se expande z z X / ) ( es para que los trminos expandidos sean
mas simples, esto no tiene ningun efecto final sobre la transformada inversa, ya
que nos valemos del teorema de corrimiento y realizamos las moficaciones
correspondientes al final.

Para utilizar el mtodo de expansion en fracciones parciales, se debe
considerar ) (z X como:


(1.41)

Luego se factorizan el polinomio del denominador y se encuentran los
polos de ) (z X .


(1.42)

n m , ) (
1
1
1
1
1
1
n n
n n
m m
m m
o
a z a z a z
b z b z b z b
z X
+ + + +
+ + + +
=

,
) ( ) )( (
) (
2 1
1
1
1
n
m m
m m
o
p z p z p z
b z b z b z b
z X

+ + + +
=

40
De esta expresion se expande z z X / ) ( en fracciones parciales. Pero se
debe notar que si se utilizo el teorem de corrimiento para tomar la transformada
z inversa, se debe expandir ) (z X , en fracciones parciales en lugar de z z X / ) ( .

Un procedimiento comn donde todos los polos son diferentes y existe por
lo menos un cero en el origen, es dividir ambos lados de la igualdad, y expandir
esta expresin ( z z X / ) ( ), en fracciones parciales en la forma:

(1.43)


El coeficiente
i
a se puede encontrar al multiplicar ambos lados de la
igualdad por el coeficiente ) (
i
p z y haciendo que
i
p z = . Esto provocar que
todos los trminos exepto el de
i
a , se hagan cero, ya que el trmino
i
p z se
hace uno debido a que es igual al denominador del trmino
i
a , y el valor seria.

(1.44)


Ntese que dicha forma para determinar
i
a es vlida para polos simples
solamente.

Nos damos cuenta que la tcnica de de expansion en fracciones parciales,
es la misma que se utiliza para la transformada de Laplace, la nica diferencia
es que podemos expanidir z z X / ) ( o ) (z X , segn nos convenga, tomando las
consideraciones necesarias y valiendonos del teorema de corrimiento cuando
sea necesario.

n
n
p z
a
p z
a
p z
a
z
z X

+ +

=
2
) (
2
1
1
( )
pi z
i i
z
z X
p z a
=
(

=
) (


41
Ejemplo

Determine la transformada inverza ) (kt x , dado que " "a es una constante y
T , es el perodo de muestreo utilizando el mtodo de fracciones parciales.




Tenemos que la expansin en fracciones parciales es:

aT
e z z z
z X

=
1
1
1 ) (

1 1
1
1
1
1

=
z e z
aT


Segn tabla de transformadas

1
1
1
1
1
=
(

z
Z
akT
aT
e
z e
Z

=
(

1
1
1
1



Donde tenemos que el resultado de la transformada inversa es:

, 1 ) (
akT
e KT x

= ,..... 2 , 1 , 0 = k



) )( 1 (
) 1 (
) (
aT
aT
e z z
z e
z X

=


42
Mtodo de la integral de inversin

Se utiliza para obtener la transformada z inversa. La integral de inversin
de la transformada z, ) (z X , se define como:


(1.45)
En donde c es un crculo con centro en el origen del plano z, donde todos
los polos de
1
) (
k
z z X , estan dentro.

La ecuacin que proporciona la transformada z inversa en terminos de los
residuos se puede obtener si utilizamos la teora de variable compleja y es
como sigue.


m
K K K k x kT x + + + = =
2 1
) ( ) (

=
=
m
i 1
[ siduo Re de
1
) (
k
z X en el polo
1
z z = de
1
) (
k
z z X ] (1.46)

En donde
, 1
K
m
K K ,...
2
denota los residuos de
1
) (
k
z z X en los polos
1
z ,
2
z ,,
m
z respectivamente. Al evaluar los residuos, observe que si el
denominador de
1
) (
k
z z X contiene un polo simple en
i
z z = entonces el residuo
K correspondiente esta dado por

(1.47)

Si
1
) (
k
z z X contiene un polo mltiple
j
z de orden , q entonces el residuo
K esta dado por
[ ]

= = =
c
k
dz z z X
j
k x kT x z X Z
1 1
) (
2
1
) ( ) ( ) (

[ ]
1
) ( ) (
lim

=
k
i
z z
z z X z z K
i


43


(1.48)

Observe que los valores de k en las tres ecuaciones anteriores son
enteros positivos.

Si ) (z X tiene un cero de orden r en el origen , entonces
1
) (
k
z z X en la
ecuacin 1.46 involucrar un cero de orden r+k-1 en el origen. Si , 1 r
entonces 0 1 + k r para , 0 k y no hay plo en 0 = z en
1
) (
k
z z X . Sin
embargo, si , 0 r entonces habra un polo en 0 = z para uno o mas valores
positivos de . k En tal caso, es necesaria la inversion por separado de la
ecuacion 1.46 para cada valor de . k

Debe observarse que el mtodo de la integral de inversin, cuando se
evalua por residuos, es una tcnica muy sencilla para obtener la transformada z
inversa, siempre que
1
) (
k
z z X , no tenga polos en el origen, . 0 = z

Sin embargo, si
1
) (
k
z z X tiene un polo simple o uno multiple en 0 = z , el
calculo se torna tedioso y el mtodo de expansion en fracciones parciales
podria ser mas secillo de aplicar, Por otra parte en algunos problemas, el
mtodo de expansin en fracciones parciales pude ser muy laborioso. En
estos casos se debe utilizar el mtodo de la integral de inversin.





[ ]
1
1
1
) ( ) ( lim
)! 1 (
1

=
k q
j q
q
zj z
z z X z z
dz
d
q
K
[ ] ) ( ) ( s kF t kf L =


44
Ejemplo

Obtenga la transformada z inversa de

) ( ) 1 (
) (
2 2
2
T
e z z
z
z X

=

Se debe notar que

) ( ) 1 (
) (
2 2
1
1
T
k
k
e z z
z
z z X

=
Para = k 0, 1, 2,,
1
) (
k
z z X tiene un polo simple en
T
e z z
2
1

= = y un polo
doble en . 1
2
= = z z A partir de la ecuacion 1.46, tenemos.

+
(

=

=
2
1
1
2 2
1
) ( ) 1 (
) (
i
T
k
z z polo el en
e z z
z
residuode k x

2 1
K K + =

En donde tenemos que

=
1
K [Residuo en el polo simple
T
e z
2
= ]
( )
2 2
) 1 ( 2
2 2
1
2
) 1 ( ) ( ) 1 (
lim
T
T k
T
k
T
aT
e
e
e z z
z
e z
e z

+

=
(

=
] 1 [
2
= = z doble polo el en residuo k


45

(

) ( ) 1 (
) 1 ( lim
)! 1 2 (
1
2 2
1
2
1
T
k
z
e z z
z
z
dz
d


|
|

\
|

aT
k
z
e z
z
dz
d
1
1
lim

2 2
1 2
1
) (
) ( ) 1 (
lim
T
k T k
z
e z
z e z z k

+
=
2 2
2
2
) 1 ( 1
T
T
T
e
e
e
k

=

Por tanto tenemos que

2 2
2
2 2 2
2 2
2 1
) 1 ( 1 ) 1 (
) (
T
T
T T
kT T
e
e
e
k
e
e e
K K kT x

= + =

,
) 1 (
) 1 (
) 1 (
2 2
2 2
2 T
kT T
T
e
e e
e T
kT

= = k 0, 1, 2,



El mtodo de la transformada z, tiene el mismo objetivo que el de la
transformada de Laplace, unicamente que para el caso de sistemas discretos,
lineales e invariantes en el tiempo.

Con el mtodo de la transformada z la solucin de ecuaciones en
diferencias, lineales e invariantes en el tiempo se convierte en un problema
algebraico, ademas debemos notar que la transformada z nos permite el uso de
formas convencionales de diseo usadas en el anlisis de sistemas de control
analgico.



46































47
2. SISTEMAS DE CONTROL



2.1 Conceptos generales de sistemas de control

En la vida diaria del hombre se encuentran diversos tipos de controladores
y sistemas de control, los cuales son necesarios para funciones complejas de
produccin, asi como para tareas muy simples y rutinarias. Un ejemplo muy
sencillo de sistema de control es el del interruptor que utilizamos para encender
y apagar una lmpara, en el cual, la tarea de controlador la realiza una persona,
el acutador es la lmpara, la variable manipulada la energa elctrica y el
interruptor, la variable controlada y realimentacin la iluminacin producida por
la lmpara. De tal forma que, este sistema de control es de lazo abierto si la
persona que acciona el interruptor no pueda percibir la iluminacin producida
por la lmpara, y de lazo cerrado si la persona percibe sta.

El motivo principal del uso de un sistema de control es mantener cierta
variable o variables de algun tipo, en un valor, o rango de valores previamente
definidos. A traves de los componentes de un sistema de control, en lazo
abierto, o en lazo cerrado, o la configuracin necesaria, segn sea la necesidad
de las personas o procesos de produccin.









48
2.1.1 Tipos de sistemas de control

Los sistemas de control se pueden clasificar de varias maneras, por
ejemplo segn se analicen, como lineales y no lineales, variantes e invariantes
con el tiempo. Segn el tipo de seal con que trabajen como continuos o
discretos, como modulados o no modulados, o segun su propsito o finalidad
principal, por ejemplo, un sistema de control de velocidad.



2.1.2 Sistemas de control lineales y no lineales

Debemos decir en primer lugar, que los sistemas lineales practicamente
no existen, ya que todos los sistemas son no lineales en algun grado. La
suposicin de la linealidad de los sistemas, se realiza para obetener modelos
ideales, y con esto facilitar el analisis y diseo de sistemas de control, ya que
existe gran cantidad de herramientas analiticas, para este fin



2.1.3 Sistemas variantes e invariantes con el tiempo

Se dice que un sistema de control es invariante, cuando ningun parmetro
del mismo varia durante su tiempo de funcionamiento.

Estos sistemas practicamente no existen, ya que sabemos que los
circuitos electronicos y los sistemas fisicos tienden a variar sus propiedades
bajo ciertas circunstancias de operacin.



49
2.1.4 Sistemas de control en tiempo continuo

Se dice que un sistema es funcion continua del tiempo, cuando en varias
partes del mismo, su funcion depende de la variable tiempo t.
Podemos definir dos tipos de sistemas de control en tiempo continuo como
sistemas de control de corriente alterna y de corriente directa, cuando hacemos
referencia a los sistemas de corriente alterna, se dice que estos estan
modulados segn algun esquema de modulacin.

Cuando se hace referencia a un sistema de control de corriente directa, no
se debe pensar estrictamente que la direccin de las seales o corrientes
correctivas es unidireccional, ya que si fuera asi no se produciria en algunos
casos la accin correctiva necesaria.



2.1.5 Sistemas de control en tiempo discreto

Estos se diferencian de los sistemas en tiempo continuo, en que las
seales en algun o algunos puntos del sistema de control, estan en forma de
pulsos o codificados digitalmente.

Se Puede dividir stos sistemas, en sistemas de control de datos
muestreados y sistemas de control digital. En los sistemas de datos
muestreados las seales en el sistema se encuentran en forma de pulsos
digitales, mientras que en un sistema de control digital, nos referimos a la
utilizacion en si, de un controlador digital, como una computadora,
microcontrolador o cualquier sistema digital.



50
Los sistemas de datos muestreados, solo reciben informacin durante
instantes especificos, por lo que fuera de estos instantes el sistema no tiene
informacin alguna del proceso controlado.



Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema de control de datos
muestreados

Muestreador


Entrada ) (t e ) (t e

) (t h Salida






2.1.6 Sistemas de lazo abierto

Estos sistemas se caracterizan por el hecho de no poseer una seal de
retroalimentacin; osea la variable controlada o de salida no regresa para ser
comparada con la variable de referencia, y por lo tanto, no se verifica el grado
de correccin del error en el sistema de control.

Los componentes bsicos de un sistema de lazo abierto se denotan en la
figura 4.


Reten de
Datos
Proceso
Controlado


51
Controlador
Proceso
Controlado
Figura 4. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto



Variable Manipulada

Referencia


Variable Controlada



La estabilidad de este tipo de sistema de control depende de la fiabilidad
de los elementos del proceso, y del hecho que las seales perturbadoras no
tengan una axin desestabilizante considerable, por lo regular estos sistemas
se utilizan cuando no es primordial una gran exactitud de regulacin en un
proceso.



2.1.7 Sistemas de lazo cerrado

La caracterstica primordial de stos sistemas es el hecho que la variable
de salida o controlada, regresa o retroalimenta la entrada, con lo que se logra
comparar continuamente el error existente entre la referencia o consigna y esta
variable controlada.

Perturbaciones


52
Controlador
Proceso
Controlado
Instrumentos
de Medicin
Perturbaciones
La ventaja de comparar continuamente la variable controlada y el punto de
consigna, es el hecho que se pueden tomar diferentes acciones correctivas
segn sea el error o diferencia entre estas variables.

De esta forma se logra un sistema que responde rpidamente a cambios
en los procesos o demandas externas al sistema de control.
Los componentes y las variables que intervienen en un sistema basico de
lazo cerrado se ilustran en la siguiente figura 5.



Figura 5. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado



Error Variable Manipulada
Referencia




Variable Controlada
Seal de Realimentacin









53
2.1.8 Efectos de la realimentacin

Nos damos cuenta que la realimentacin tiene un efecto muy importante
como lo es la reduccin del error entre la variable controlada y el punto de
consigna, sin embargo no es el nico efecto que tiene sobre el sistema de
control, ya que tambin tiene la caracterstica de variar algunos parmetros del
sistema como lo son la ganancia global, estabilidad, ancho de banda, margen
de fase, perturbaciones y sensibilidad.



Figura 6. Diagrama bsico, sistema de control realimentado
















Ganancia
de lazo
directo
A
Ganancia de
Realimentacin

Xs
Xf
Xo
Xi


54
Tomando en cuenta el sitema esttico de la figura 6, en donde A es la
ganancia de lazo directo, es la ganancia de realimentacin, en la cual las
seales se pueden dirigir en el sentido indicado, Xs es la seal de cualquier
fuente para la referencia, Xi la seal de error y de entrada al bloque de
ganancia de lazo directo, Xo es el valor de la variable controlada o de salida y
Xf es la seal de realimentacin. Tenemos que la ganancia total del sistema
se puede deducir de la siguiente manera.

Definimos para el sistema de la figura 6

(2.1)
Simplificando para Xs

(2.2)

La relacin de entrada-salida con realimentacin se define como:

(2.3)

Y tenemos que:
(2.4)

(2.5)

Sustituyendo las ecuaciones 2.4 y 2.5 en ec. 2.3

(2.6)


Xf Xs Xi =
Xf Xi Xs + =
Xf Xi
Xo
Xs
Xo
+
=
AXi Xo =
Xo Xf =
Xo Xi
AXi
Xs
Xo
+
=


55
2.7)


Reduciendo tenemos la relacin de entrada-salida como:


(2.8)

Empleando la ecuacin anterior y algunas propiedades de los sistemas
realimentados se puede analizar las caracteristicas dinamicas de un sistema de
control.

No esta dems recalcar que la realimentacin puede afectar el valor de la
ganancia total del sistema, por ejemplo, la seal de realimentacin de la figura 6
regresa con un valor negativo por lo que se dice que el sistema tiene
realimentacin negativa, con esto notamos que la realimentacin puede
aumentar o disminuir la ganancia total del sistema.

La ganancia del sistema es un factor que puede variar en diferentes
momentos de operacin, o a diferentes frecuencias de operacin, por lo que la
realimentacin tambin puede ayudar a estabilizar este parmetro.

La realimentacin tiene el efecto de compensar, como ya mencionamos
anteriormente la variacin de los parmetros de operacin del sistema de
control, y a la cantidad o porcentaje de variacin de estos parmetros, se le
denomina sensibilidad, la cual vara en diferente medida en sistemas de control
mecnico, elctrico y electrnico.

( ) A Xi
AXi
Xs
Xo
+
=
1
A
A
Xs
Xo
+
=
1


56
La realimentacin tambin acta sobre seales aleatorias que afectan al
sistema, a las cuales se les denomina perturbaciones o ruido, estas seales
existen en todos los sistemas y son inevitables, pero con el uso de la
realimentacin se pueden reducir sus efectos, aunque tomando en cuenta que
la cantidad de correccin depender del lugar en donde acten estas seales
en el sistema de control.



2.2 Control PID

Se le denomina de esta forma a un proceso controlado por un sistema de
compensacin en lazo cerrado, basado en un regulador de acciones
proporcional, integral y derivativa o PID, de tal forma que se logran
caracteristicas dinmicas estables, o dicho de otra forma se logra que el
sistema responda a cambios en sus variables en una forma estable.



2.3 Anlisis de controladores PID en tiempo continuo

Se denomina anlisis en tiempo continuo, debido al hecho que el tipo de
controlador que se utiliza en este momento es del tipo de seales analgicas,
osea el controlador o sistema no deja de percibir informacin sobre el proceso
en ningun momento del mismo. Caso que no ocurre en sistemas como en la
figura 3, en el cual se cuenta con un muestrador, que permite al sistema percibir
informacin solo en instantes espaciados, con un tiempo perodico.




57
2.3.1 Controlador PID

El regulador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es parte de un
sistema de control realimentado, cuyo propsito es hacer que el error en estado
estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida del proceso, sea
cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la
accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a
travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del
proceso.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control
de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del
proceso lo permite (En general, procesos que pueden ser descritos por
dinmicas de primer y segundo orden).

El controlador PID es un elemento importante en sistemas de control
distribuido, de tal forma que un gran porcentaje de reguladores utilizados en la
industria son del tipo PID, y mas especificamente del tipo PI, demostrando que
el usuario busca la simplicidad en los algoritmos de control.

El regulador PID se utiliza en el control de procesos industriales con
mucha frecuencia como controlador en la implementacin de esquemas de
compensacin en sistemas de control, por lo regular de un grado de libertad.
Osea el esquema utiliza un solo regulador, aunque este regulador pueda variar
mas de un parametro de regulacin.

El esquema ms utilizado en sistemas de control de procesos industriales
es el de compensacin en serie, o cascada, mostrado en la figura 6




58
2.3.2 Diseo de un controlador PID continuo

Para desarrollar una indea de las caractersticas y la forma de
implementar un algoritmo PID, se realizara el diseo de este utilizando
amplificadores operacionales, aunque es posible implementar un algoritmo en
distintas formas de software o hardware. Se pretende en este momento
introducir nociones basicas y definir parametros de regulacin ajustables en
estos controladores, como lo son las constantes
p
K ,
d
K y
i
K .



Figura 7. Implementacin de un algoritmo PID, utilizando
amplificadores operacionales














P
R
F
R
D
C
D
R
I
R
I
C
R
R
R
R
) (s E
) (s V
P
) (s V
D
) (s V
I
|

\
|
+ + S K
S
K
K s E
D
I
P
) (
= ) (s Vo


59
Se sabe que la ganancia de los diferentes Amplificadores operacionales
que componen el diagrama de regulador PID mostrado en la figura 7, se define
como:

Amplificador Negador

(2.9)

Amplificador Derivativo

(2.10)

Amplificador Integrador
(2.11)


Amplificador Sumador, para este caso:


(2.12)

Sustituyendo en la ecuacin 2.12 del amplificador sumador tenemos.


(2.13)


(2.14)
P
F P
R
R
s E
s V
=
) (
) (
s R C
s E
s V
D D
D
=
) (
) (
s R C s E
s V
I I
I
1
) (
) (
=
( )
D I P D I p
V V V V
R
R
V
R
R
V
R
R
s Vo + + =
|

\
|
+ + = ) (
( )
|
|

\
|
= + + = ) (
1 1
) ( ) ( ) ( s E
s R C
s sE R C s E
R
R
V V V s Vo
I I
D D
P
F
D I P
|
|

\
|
+ + =
s R C
s R C
R
R
s E s Vo
I I
D D
P
F
1 1
) ( ) (


60
Definimos tres constantes de sintonia en los controladores PID, que para el
caso de la ecuacin 2.14 es:


(2.15)

En donde
D
T y
I
T se definen como el tiempo derivativo y el tiempo de
integracin respectivamente.
Ahora se define:


(2.16)

La ecuacin 2.16 muestra la relacin existente entre las constantes de
sintonia y la variacin de las caracteristicas de respuesta dinamica de la funcin
de transferencia de un regulador PID, y debido a esta dependencia la relacin
existente hacia la respuesta total del sistema.

Las tres constantes anteriormente definidas, son las parametrizaciones
necesarias que se deben definir en un regulador PID, para el control adecuado
(Lograr un sistema estable), de procesos industriales. Debemos hacer notar que
el valor de estas constantes, depende de las caractersticas dinmicas del
proceso a controlar, para este fin existen en la practica, metodos empricos,
como los desarrollados por Ziegler y Nichols, para un calculo aproximado,
necesitndose de un ajuste fino de las mismas, valindose de mtodos de
prueba y error.



P
F
P
R
R
K =
D D D D
T R C K = =
I I I
I
T R C
K
1 1
= = ; ;
|

\
|
+ + =
s
K s K K
s E
s Vo
i d p
1
) (
) (


61
2.3.3 Ubicacin de un regulador PID en un sistema de control

La figura 8, nos muestra la forma en que esta ubicado un regulador PID
dentro de un sistema de compensacin.

Es importante hacer notar que el punto de referencia o consigna en estos
sistemas, por lo general, cambia sus valores, en la forma de un escalon, esto se
debe a que dicha variable por lo regular es indicada por un operario de una
forma arbitraria. De este modo el cambio ms abruptuo esperado sera este
escalon, y tomaremos en cuenta variaciones del tipo escalon para el anlisis de
estabilidad, ya que es el caso, en plantas industriales y procesos de produccin.



Figura 8. Ubicacin del regulador PID en un sistema de control


Referencia Variable controlada
Proceso
Controlado


Instrumento.
de Medida









62
p p
E K P =
2.3.4 Anlisis de controles proporcional, integral y derivativo



2.3.4.1 Control proporcional

El controlador de tipo continuo ms simple utilizado en los sistemas
realimentados es el controlador proporcional (P). Con un controlador
proporcional la accin correctiva, o accin de control, es proporcional al error
del proceso, es decir, proporcional a la diferencia entre la referencia y la
variable medida. La relacin lineal entre el error y la seal de salida del
controlador se puede expresar por medio de la siguiente ecuacin:

(2.17)

Donde

P es la seal de salida del controlador
p
K es la ganancia proporcional

p
E es el error del proceso (referencia menos variable medida).

El controlador proporcional no puede eliminar completamente el error del
proceso. Esto se debe a que para mantener la seal de salida del controlador
con un valor dado, se requiere un error de rgimen. Generalmente, a este error
se le llama desviacin proporcional o error en estado estacionario, y representa
la principal desventaja de los controladores proporcionales.



63
Se puede ayudar a hacer mnimo el error en estado estacionario,
aumentando en lo posible la ganancia proporcional. Lamentablemente,
incrementando la ganancia proporcional, tambin se aumenta la tendencia
hacia la inestabilidad. En realidad, cuando la ganancia es muy elevada, el
controlador presenta oscilaciones alrededor de la referencia. Por lo tanto,
aumentar la ganancia proporcional no es una solucin ideal para eliminar el
error de estabilidad de un proceso.



Figura 9. Grficas de respuesta al escaln, de un sistema de control de
lazo cerrado con un control proporcional en un proceso de
segundo orden
















3 =
p
K
50 =
p
K
15 =
p
K


64
Notamos en la figura 9, que el error en estado estacionario (desviacin
proporcional) con 3 =
p
K es considerable, y se reduce con el aumento en la
constante proporcional, pero a costa de la estabilidad.

Otra caracterstica importante que observamos con el aumento en la
constante proporcional, es una disminucin del tiempo de respuesta del
proceso, aunque con un aumento de la inestabilidad, mencionada
anteriormente.



Figura 10. Modelo utilizado para un control Tipo P, realizado en simulink






2.3.4.2 Control integral y PI

Uno de los mtodos para eliminar el error en estado estacionario que se
da, en un sistema de control que cuenta nicamente con un controlador
proporcional, es agregando una desviacin en la salida del controlador.
Para que el error del proceso resulte nulo, el valor de esa desviacin se ajusta
manualmente con el valor nominal de la carga.


65
o p p
P E K P + =
Por lo ltimo, este mtodo suele llamarse reposicin manual. Cuando se
agrega una desviacin en la salida del controlador, la forma de la ecuacin que
relaciona el error del proceso y la seal de salida del controlador, se transforma
en:

(2.18)

Donde Po , es la desviacin en la salida del controlador.

Este mtodo para eliminar el error del proceso funciona para una carga
dada. Si sta cambia, ese error no es ms nulo. Por lo tanto, este mtodo se
puede emplear en los sistemas de control de procesos en que el valor medio de
la carga es constante.

Ahora debemos incluir un trmino que se encargue del tiempo que dura
este error (para generar un reset automtico). Si hacemos que un nmero vare
de acuerdo con el tamao y el tiempo que dure el error, entonces podramos
sustituir al reset manual.

Por cada unidad de tiempo, agregamos una pequea cantidad a nuestro
valor el cual equivale al rea formada entre el tiempo y el error.

El mtodo por el cual conseguimos incluir un trmino que varie deacuerdo
al tamao y duracin del error en estado estacionario, es utilizar una accin
integral, la cual nos permite acumular la diferencia existente entre la variable de
proceso y la referencia durante el tiempo que dura el error.




66
La accin integral nos permite corregir el error en estado estacionario, con
ciertas limitantes, tales como la tendencia a oscilaciones o inestabilidad, si
agregamos demasiada ganancia Integral a nuestro regulador, como lo muestra
la grafica de la figura 11, con una ganancia integral 6 =
i
K .

Como notamos en la figura 11, la accin integral, es suficiente, para
corregir el error de estado, existente en un control P, de alli que un control PI
es suficiente para la regulacin de muchas aplicaciones en plantas industriales.



Figura 11. Respuesta a una entrada escaln de un control PI en un
proceso de segundo orden
















6 =
i
K
1 =
i
K
25 . 0 =
i
K
4 =
i
K
3 =
p
K


67
dt
t de
k
d
) (
= Derivativa Accin
Notamos claramente el efecto que provoca la accin integral sobre un
control proporcional con una 3 =
p
K , la grafica de la figura 9, ilustra el control
puramente proporcional, y la grafica de la figura 11, nos muestra las diferentes
acciones de correccin ocurridas con el aumento en la accion integral, vemos
que el error de estado estacionario es corregido levemente con 25 . 0 =
i
K ,
aumentando su efecto al aumentar esta accin pero incrementando el
sobrepaso inicial hasta llegar a valores que pueden volver inestable el sistema,
como es este caso, con una constante de integracin con valor 6 =
i
K .



2.3.4.3 Control derivativo

En un control con accin derivativa se hace una correccin que es
proporcional a la derivada del error respecto al tiempo.


(2.19)



Donde: dt t de / ) ( es un cambio en el error.
d
K : es la ganancia del control derivativo.

El controlador derivativo es til porque responde a la rapidez de cambio de
error y puede producir una correccin significativa antes de que la magnitud real
del error sea grande. Por est razn se dice, a veces, que el control derivativo
se anticipa al error y de est manera inicia una prematura correccin del error,
sin embargo, a pesar de su utilidad no puede usarse solo, porque no responde
a un error en estado estable, por lo tanto, debe usarse en combinacin con
otras acciones de control.


68
Caractersticas:


a) Tiene efecto nicamente en la parte transitoria, por eso disminuye las
oscilaciones, estabilizndose ms rpido se anticipa al error.

b) Se basa en la pendiente del error.

c) En estado estable nunca acta y por eso nunca se encuentra un control
derivativo solo.






















69
Figura 12. Respuesta al escaln producida por un control PD




















Notamos en la grfica 12, la accin de un control PD sobre la respuesta al
escalon, de un sistema de segundo orden. Nos damos cuenta que esta accin,
reduce notablemente el sobrepaso inicial, debido a que se opone al cambio
repentino, pero a valores grandes produce una respuesta muy lenta, la cual no
se desea en la regulacin de procesos o sistemas de control, ademas con
valores pequeos, proporciona un efecto el cual no realiza una reduccin
adecuada de las oscilaciones iniciales, con lo que se debe tener un equilibrio
entre estabilidad y velocidad de respuesta.
6 =
d
K
10 =
d
K
100 =
d
K
0 =
d
K
50 =
P
K
3 =
d
K


70
PID
PI
P
Es importante hacer notar que en sistemas fisicos reales, las
perturbaciones aleatorias propias del proceso, pueden ser un factor
determinante en la eleccin de la constante derivativa, ya que a valores grandes
de
D
K , las perturbaciones crean oscilaciones que incrementan con el tiempo.



Figura 13. Respuesta al escaln, producida por un regulador PID


















(a)




71
















(b)



Vemos en la figura 13. El tipo de respuesta conseguido con las costantes
de sintonia indicadas. Se ve que la respuesta con mejores caracteristicas de
estabilidad, se consigue en este caso, con el regulador pid, aunque
dependiendo del tipo de proceso regulado, solo se suele utilizar un control PI, y
ya que el control PD no es prcticamente realizable, se suelen utilizar en la
prctica solamente controladores P, PI y PID.


PD
PI
PID
P
15 =
P
K 4 =
d
K 4 =
i
K


72
Podemos observar claramente en la figura 13 a. La respuesta de un
sistema de segundo orden, con funcion de transferencia 1/
2
) 1 /( 1 + s , a una
entrada escalon, y notamos algunas de las caracteristicas anteriormente
descritas para cada tipo de regulador. Por ejemplo, notamos que el regulador
P, proporciona una respuesta de correccin rapida al cambio de entrada, pero
nunca corrige el error en estado estacionario, ademas crea un sobrepaso inicial
bastante alto.

En el regulador PD, se nota que es reducido el sobrepaso inicial, y se
consiguen buenas caracteristicas en cuanto a tiempo de respuesta, pero se
sigue, teniendo problemas en reducir el error en estado estacionario.

Con el regulador PI, se consigue corregir el error en estado estacionario,
pero como notamos, el efecto integral puede provocar un sobrepaso aun mas
elevado que el producido por un regulador P solamente, aunque con las
sintonia adecuada se pueden obtener buenas caracteristicas de respuesta.

En el caso del regulador PID, se logra para este tipo de proceso, un
equilibrio bastante bueno entre tiempo de respuesta, correccin del error en
estado estacionario y un aceptable grado de sobrepaso inicial, por lo que el
regulador PID, combina las buenas caracteristicas de cada una de las acciones
de regulacin. Debemos hacer notar que en muchas ocasiones debido a las
caracteristicas dinamicas de los procesos, es suficiente utilizar reguladores PI,
con los que se obtienen muy buenas caractersticas de regulacin, y de hecho
en la prctica se suelen utilizar con mucha frecuencia este tipo de reguladores.






73
2.4 Aplicaciones de los controladores PID

Los reguladores PID son de mucha utilidad, en la regulacin de procesos
industriales, de tal modo que la gran mayoria de reguladores utilizados en la
industria, son de este tipo, ya que por lo general, se busca simplicidad en las
estrategias de control. Se suelen utilizar en plantas industriales, en el control de
niveles, presiones, flujos, temperaturas, movimientos o posiciones, velocidades
etc.

Los procesos anteriormente mencionados, poseen ciertas caracteristicas
dinamicas, muy importantes, como por ejemplo el tiempo muerto, constantes de
tiempo, tiempo de establecimiento o ganancias de proceso. las cuales definen,
la clasificacin del proceso, en procesos de primer orden, de segundo orden o
de orden superior.

En el presente caso, el estudio de respuesta, en lazos de control con
reguladores PID, se limitar hasta procesos de segundo orden, ya que es hasta
los cuales se alcanza una regulacin adecuada o estable, y por lo tanto, es la
situacin que se encuentra en la practica, debiendose utilizar para procesos de
orden superior, otro tipo de estrategias de control. Por tal razn, se propondra
un modelo equivalente para estos procesos, con el fin de realizar analisis de
respuesta o modelaciones, ya que las caractersticas dinmicas de estos
procesos industriales son iguales cualitativamente, aunque cambian
cuantitativamente dependiendo de la variable o proceso a ser regulado.







74
) (
) (
) (
S Q
S H
S G =
Funcin de transferencia de un proceso

Todos los procesos pueden ser caracterizados por su funcin de
transferencia. Aunque las variables de entrada y de salida, pueden ser
descritas por funciones en el dominio del tiempof(t) , son comunmente
representadas en el dominio de la frecuencia como transformadas de Laplace
F(s) , debido a que se pueden analisar con mas facilidad.

Consecuentemente, la funcin de transferencia de un procesos puede ser
definida como la transformada de Laplace de la funcin en el tiempo de la
variable de salida, dividida la transformada de Laplace de la funcin en el
tiempo de la variable de entrada, como se muestra en la ecuacin 2.20.

(2.20)


) (S G = Funcin de transferencia del proceso, en el dominio de la frecuencia
) (S H = Transformada de Laplace de la variable de salida en el tiempo
) (S Q = Transformada de Laplace de la variable de entrada en el tiempo



Figura 14. Funcin de transferencia de un proceso






) (S H
) (S G
) (S Q


75
Procesos de primer orden

Se definen de esta manera, los procesos industriales que constan de un
elemento resistivo, y un elemento capacitivo, la figura 15 muestra un ejemplo de
un proceso de primer orden tpico en una planta. El tanque representa la
capacitancia del proceso y la valvula la resistencia.



Figura 15. Proceso de primer orden












La funcin de transferencia del proceso puede ser determinada basada en
la ley de conservacin de masa, que define que la materia no puede ser creada
ni destruida. Esto implica que, en estado estacionario, la taza de flujo masico
del lquido de entrada al tanque, ), (
1
t q es igual a la taza de flujo masico de
lquido que sale del tanque, ). (
2
t q Este enfoque implica la siguiente relacin de
balance de masa en estado estacionario:



76
dt
h A d
t q t q
) (
) ( ) (
1 1
2 1

=
1
1
2
) (
) (
R
t h
t q =
dt
dh
A
R
t h
t q
1
1
1
1
1
) (
) ( =
(2.21)


En donde

= Densidad de masa del lquido
) (
1
t q = Taza de flujo msico del lquido de entrada
) (
2
t q = Taza de flujo msico del lquido de salida
) (
1
t h = Nivel del lquido en el tanque


Asumimos que el tanque drena a traves de una tuberia de resistencia
1
R
que varia linealmente con el nivel del lquido en el tanque,
1
h , la taza de flujo
msico que deja el tanque es, ) (
2
t q , puede ser definida por la siguiente
relacin:

(2.22)


Substituyendo para ) (
1
t q


(2.23)


Ahora considere la ecucin 2.23 bajo condiciones de estado estacionario
en un punto inicial en el tiempo . 0 = t En estas condiciones el nivel del tanque,
1
h , es constante, asi la ecuacion anterior puede ser escrita como:


77
[ ]
[ ]
dt
h t h d
A h t h
R
q q
t
t t t
) 0 ( 1 1
1 ) 0 ( 1 1
1
) 0 ( 1 ) ( 1
) (
) (
1
=
= =

+ =
) 0 ( 1 1 1
) ( ) (
=
=
t
q t q t Q
) 0 ( 1 1 1
) ( ) (
=
=
t
h t h t H
) ( ) (
1
) (
1 1 1
1
1
s H s A s H
R
s Q + =

(2.24)


En un momento igual a cero, se realiza, un cambio en la taza de flujo
msico, en forma de escaln desde su estado estacionario con valor ). (
1
t q la
respuesta dependiente del tiempo del proceso al cambio en escaln en la taza
de flujo es


(2.25)


Ahora dejamos

(2.26)

Y tenemos que
(2.27)

Por lo que tenemos que la ecuacion 2.25, se vuelve

(2.28)

Consecuentemente, la funcin de transferencia del proceso de primer
orden es

(2.29)
1 ) (
) (
1
1
1
1
+
=
s T
R
s Q
s H
0
1
) 0 ( 1
) 0 ( 1
=
=
=
R
h
q
t
t


78
Donde:

1
R = Ganancia del proceso
=
1
T Constante de tiempo del proceso, igual a
1 1
R A .

Esta forma de funcin de transferencia, es denominada de primer orden,
debido a que el polinomio que aparece en su denominador es de grado uno, y
es una funcin tipica para un proceso de primer orden.



Funcin de transferencia de un proceso de segundo orden

Como fue mencionado previamente, un proceso de segundo orden, son
los procesos que constan de dos elementos capacitivos, y dos elementos
resistivos. Los procesos de segundo orden, se clasifican como no interactivos e
interactivos.

La figura 16, muestra un ejemplo de la diferencia que existe entre
procesos interactivos y no interactivos de segundo orden. Se puede observar,
que en el proceso no interactivo, el nivel del tanque dos, no tiene impacto sobre
la taza de flujo que sale del tanque uno. Mientras que en el proceso interactivo,
la taza de flujo que sale del tanque uno, que es tambin la taza de flujo que
entra en el tanque dos, es dependiente del nivel del liquido en ambos tanques
uno y dos.





79
La funcin de transferencia entre las varibles de salida del proceso de
segundo orden, interactivo o no interectivo, puede ser deducida utilizando el
mismo metodo previamente presentado para procesos de primer orden. Asi, la
relacin del balance de masa en estado estacionario, es primero utilizada para
encontrar la ecuacin diferencial, que describa el proceso en terminos de la
variable independiente t. Se utiliza la transformada de Laplace para encontrar la
funcin de transferencia en funcin de la variable compleja s.


Consideremos el proceso no interactivo de la figura 16 (a). Como fue
presentado anteriormente, la funcin de transferencia que relaciona el nivel del
lquido en el tanque uno, ), (
1
s H y la taza de flujo entrando al tanque uno, ), (
1
s Q
es como sigue.

(2.30)


Donde
1
T = constante de tiempo del proceso, y es igual
1 1
T A .











1 ) (
) (
1
1
1
1
+
=
s T
R
s Q
s H


80
Figura 16. Planta tipica para aproximacin de procesos de segundo
orden














(a)










(b)



81
1
1
2
R
H
Q =
1
2
2
1
2
+
=
s T
R
Q
H
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+
=
1 1
1
2
2
1 1
2
s T
R
s T Q
H
Por otro lado, la taza de flujo entrando al tanque dos, ), (
2
s Q es definida
por:

(2.31)


Consecuentemente tenemos que:

(2.32)


En donde
2 2 2
T A T =

Por tanto la funcin de transferencia total, que relaciona el nivel del lquido
del tanque 2, ), (
2
s H y la taza de flujo entrando al tanque 1, ), (
1
s Q es:

(2.33)


En donde
2 2 2
R A T =

En la demostracin anterior, notamos que la funcin de transferencia de
un procesos de segundo orden, no interactivo, es simplemente el producto de
las funciones de tranferencia individualmente.






82
[ ] ) ( ) (
1
) (
2 1
1
2
t h t h
R
t q =
dt
dh
A t q t q
1
1 2 1
) ( ) ( =
2
2
3
) (
) (
R
t h
t q =
dt
dh
A t q t q
2
2 3 2
) ( ) ( =
) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s H s H s Q R =
La funcion anterior, tambin demuestra que la constante de tiempo de un
proceso se incrementa cuando el orden N del proceso aumenta.
Consecuentemente, el incremento del orden N de un proceso, retarda la
respuesta dinamica de un proceso, cuando es sujeto a un cambio en escaln de
la variable de entrada.

Ahora considere el proceso interactivo de la figura 15 b. Las ecuaciones
que describen este proceso son mas complejas que las que describen el
proceso no interactivo, esto es por una parte debido a que la taza de flujo en la
tuberia que conecta al tanque uno y dos, es dependiente del nivel del lquido en
ambos tanques.

La ecuaciones diferenciales lineales son

(2.34)


(2.35)


(2.36)

(2.35)


La transformacion de Laplace de estas ecuaciones es

(2.36)



83
) ( ) ( ) (
1 1 2 1
s sH A s Q s Q =
) ( ) (
2 3 2
s H s Q R =
) ( ) ( ) (
2 2 3 2
s sH A s Q s Q =
( ) 1 ) (
) (
2 1 2 1
2
2 1
2
1
2
+ + + +
=
s R A T T s T T
R
s Q
s H
(2.37)

(2.38)

(2.39)


Usando las ecuaciones 2.36 a 2.39, se puede demostrar que la funcin de
transferencia total que relaciona el nivel del liquido en el tanque 2, ), (
2
s H y el
flujo entrante al tanque uno, ), (
1
s Q es.

(2.40)


Asumiendo que el tanque uno y el tanque dos son de identico tamao y
capacidad, (
2 1
T T T = = ), se puede hacer una comparacin de las ecuaciones
2.33 y 2.40 y se concluiria, que la constante de tiempo para el proceso
interactivo, es mas grande que para el proceso no interactivo.

Es importante mencionar, que se pueden modelar muchas variaciones de
procesos, pero el analisis principal, es el desarrollado anteriormente, y
realizando diferentes tipos de sistemas, las ecuaciones pueden volverse mas
extensas y complejas.








84







































85
3. DISCRETIZACIN DE CONTROLADORES PID ANALGICOS



3.1 Funcin de transferencia de lazos de control que utilizan
controladores PID en tiempo continuo

Anteriormente se define la ganancia de lazo cerrado, por medio de la
ecuacin 2.8, la cual por conveniencia se escribe nuevamente a continuacin.


(2.8)


Ya que hemos determinado anteriormente una representacin
aproximada, de cada uno de los elementos que componen el sistema de control
de un procesos, se muestra en la figura 16, el modelo equivalente, para un
sistema de control en tiempo continuo, el cual modela un proceso de segundo
orden, utilizando un regulador tipo PID, presentado como una funcin de la
frecuencia.



Figura 17. Modelo de proceso de segundo orden controlado con un
regulador PID





A
A
Xs
Xo
+
=
1
s K
s
K K
d i p
+ +
1

|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ 2 1
1
2
1
1
T s
R
T s

) (
d
t s
e

1
+

86
En la figura 17, se aade en el lazo directo, el factor
std
e

, el cual se
relaciona a un retrazo puro, en la respuesta del sistema, con un valor de retrazo
(
d
t ), al que se le denomina tiempo muerto, y que existe en todos los sistemas
de control, debido a una fraccin de tiempo en el que no se compensa
inmediatamente un cambio en el punto de referencia, y que es debido a por
ejemplo el tiempo de respuesta de todos o cualquiera de los componentes del
sistema de control. Este factor es de importancia, debido a que la estabilidad
del sistema, esta relacionada con este tiempo, y de hecho es un factor a tomar
en el calculo de las constantes de sintonia de un regulador PID.



3.2 Discretizacin utilizando la transformada z

Los lazos de control continuo, estan formados de tal forma que los
componentes del sistema, siempre tienen informacion sobre la variable
controlada, la cual es comparada en todo momento con la consigna y en base a
esto realizar una accin correctiva o de compensacin. Esto no sucede en los
sistemas de control discreto, ya que en stos la informacin de la variable
controlada o el error, entre esta variable y la consigna, solo se obtiene durante
el instante de muestreo. La transformada z es utilizada para el anlisis y diseo
de sistemas discretos, en los que asumimos un priodo de muestreo constante
y que sera el mismo para cualquier cantidad de muestreadores en nuestros
sistema, ademas de poseer la misma fase.








87

=
=
0
*
) ( ) ( ) (
k
kT t kT x t x
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) (
*
kT t kT x T t T x t x t x + + + =
) ( ) (
0
kT t t
k
T
=

=

Figura 18. Muestreador mediante impulsos










3.2.1 Muestreador mediante impulsos

Este muestreador, consta de una serie de impulsos comenzando en t=0,
con un periodo T, y una amplitud igual al valor de x(t) en el instante de
muestreo, se puede representar por la ecuacin 3.1 y la representaremos como
) (
*
t x .


(3.1)

Desarrollando la ecuacion 3.1

(3.2)

y tenemos que un tren de pulsos unitario se define como sigue


(3.3)
) (t x
t
0
) (
*
t x
0
t
) (t x
) (
*
t x
) (s X
) (
*
s X
T

88

=
0
) (
k
kTS
e kT x
Osea el muestreador mediante impulsos, se considera como un
modulador, en el cual se puede considerar a x(t) como la seal moduladora, y a
) (t
T
, como la seal portadora, como se muestra en la figura 19.



Figura 19. Muestreador mediante impulsos como modulador










Ahora encotremos la transformada de Laplace de la ecuacion 3.2. como
sigue:


+ + + = = ] ] ] ] ) 2 ( [ ) 2 ( ) ( [ ) ( ) ( [ ) 0 ( ) ( [ ) (
* *
T t L T x T t L T x t L x t x L t X
+ + + =
TS TS
e T x e T x x
2
) 2 ( ) ( ) 0 (

(3.4)




*


89

=
=
0
ln ) / 1 (
) ( | ) (
k
k
z T s
z kT x s X

=
= =
|

\
|
=
0
*
ln ) / 1 (
*
) ( ) ( ln
1
| ) (
k
k
z T s
z kT x z X z
T
X s X
Si ahora se define

z e
TS
=

Despejando para s tenemos

z
T
s ln
1
=

Entonces la ecuacion 3.4 se convierte en

(3.4b)


Notamos que el segundo miembro de la ecuacin 3.4b, es la transformada
z de la secuencia ), 0 ( x ), (T x ),....., 2 ( T x que surge a partir de ) (t x en , kT t =
donde ,.... 2 , 1 , 0 = k por lo que se puede definir.

) ( | ) (
ln ) / 1 (
*
z X s X
z T s
=
=


Y tenemos que la ecuacin 3.4b. se comvierte en

(3.5)


Entonces definimos que si una seal continua ) (t x , se muestrea mediante
impulsos periodicos, la seal obtenida se puede representar con la ecuacin
3.1, que por conveniencia se escribe a continuacin.



90
0 1
1
1
) ( a a a a kT h
n
n
n
n
+ + + + = +

) ( ) (
1
1
1
kT x a a a kT h
n
n
n
n
+ + + + = +

=
=
0
*
) ( ) ( ) (
k
kT t kT x t x


3.2.2 Circuitos para la retencin de datos

En circuitos reales, la duracion del muestreo es muy corta, en
comparacin de con la constante de tiempo mas pequea de la planta. Un
muestreador convierte una seal en tiempo continuo, en una seal discreta que
proporciona informacion unicamente en los instantes de muestreo.

La retencin de datos es un proceso en el cual se genera una seal
continua, a partir de la informacin de pulsos en tiempo discreto, osea se
reproduce aproximadamente la seal continua aplicada a un muestreador. La
seal entre intervalos de muestreo ) (t h , y con con una duracin
T k t kT ) 1 ( + < , se puede aproximar mediante un polinomio en como se
muestra en la ecuacion 3.6.

(3.6)

En donde tenemos que . 0 T < Observe que la seal ) (kT h debe ser
igual a ). (kT x
) ( ) ( kT x kT h =
Entonces se puede escribir la ecuacin 3.6 como sigue

(3.7)





91
) ( ) ( kT x kT h = +
La ecuacion 3.7 es un retenedor de n-simo orden, y debido a que un
retenedor de n orden, utiliza muestras anteriores, para extrapolar una seal
continua, entre un tiempo de muestreo y el siguiente, la seal en tiempo
continuo se mejora si al aumentar la cantidad de muestras. Pero a costa de
aumentar el tiempo de retraso, el cual en sistemas de control, es de mucha
importancia para la estabilidad.

Para obtener el retenedor de datos mas sencillo se utiliza n=0 en la
ecuacin 3.7 esto es cuando

(3.8)

En donde, T < 0 y ,... 2 , 1 , 0 = k la ecuacin 3.8 significa que el circuito
retiene la amplitud de la muestra de un instante de muestreo al siguiente, y
dicho retenedor es denominado de orden cero, o sujetador o generador de
seal de escalera.

Tenemos que la funcin de transferencia de un retenedor de orden cero
esta dada por la ecuacin 3.9 la que se demostrara posteriomente.

s
e
G
Ts
h

=
1










92
T t para kT x t kT h < = + 0 ), ( ) (
Figura 20. Retenedor de orden cero










3.2.3 Retenedor de orden cero

En la figura 20 se muestra un retenedor de orden cero, el cual suavisa la
seal de la ltima muestra, hasta la siguiente, asi sucecivamente para producir
la seal ) (t h la cual es constante, de tal forma que tenemos

(3.9 )

Encontraremos un modelo para el retenedor de orden cero, a partir del
hecho que la integral de una funcin impulso, es una constante, y suponemos
que el retenedor de orden cero es un integrador, y la entrada al retenedor es un
tren de impulsos, de tal modo que se puede construir un modelo para el
retenedor y el muestreador real como se muestra en la figura 21, donde ) (
0
s G
h

en la funcin de transferencia del retenedor de orden cero.




Retenedor de
Orden Cero
) (t h ) (t x ) (kT x


93

=
+ =
0
) 1 ( ( 1 ) ( 1 )[ (
k
T k t kT t kT x ]
Figura 21. Funcin de transferencia de un retenedor de orden cero




(a)



(b)

En la figura 21 a. tenemos que la seal de ) (t x es cero para 0 < t .
Entonces relacionamos ) (
1
t h con ) (t x asi:

)] 2 - 1( - ) - )[1( ( ] T t T t T x T t t x h + = ) ( 1 ) ( 1 )[ 0 (
1


+ + ] ) 3 ( 1 ) 2 ( 1 )[ 2 ( T t T t T x

(3.10)


Y sabemos que
s
kT t L
-kTs
e
] = ) ( 1 [





) (
0
s G
h

) (t x
) (
*
t x ) (
2
t h
T
) (
*
s X ) (
2
s H
) (t x
T
) (
1
t h
) (kT x
Retenedor de
orden cero


94

=
0
) (
1
k
kTs
Ts
e kT x
s
e

=
0
2
) (
1
) (
k
kTs
Ts
e kT x
s
e
s H
) ( ) ( ) (
*
0 2
s X s G s H
h
=
) (
1
*
s X
s
e
Ts

=
La transformada de Laplace de la ecuacin 3.10 es

=
+

= =
0
) 1 (
1 1
) ( ) ( ) ( [
k
Ts k kTs
s
e e
kT x s H t h L ]

(3.11)


Segn el modelo utilizado en la figura 21, tenemos que

) ( ) ( [
1 2 2
s H s H h L = = ]


De este modo tenemos que

(3.12)

De la figura 21 b. Tenemos

(3.13)

Debido a

=
0
*
) ( ) (
k
kTs
e kT x s X

Reescribimos la ecuacin 3.12 como

(3.14)



95
) ( ) 1 (
) (
) 1 ( ) (
1
s G e
s
s G
e s X
Ts Ts
= =
Al comparar las ecuaciones 3.13 y 3.14 tenemos que la funcin de
transferencia del retenedor de orden cero es:

s
e
G
Ts
h

=
1


Podemos resumir que un muestreador real y retenedor de orden cero es
reemplazable por un sistema en tiempo continuo, matematicamente
equivalente.



3.2.4 Transformada z de fuciones que involucran un retenedor de orden
cero

Consideramos la necesidad de encontrar la transformada z de la funcin
), (s G a la salida de un retenedor de orden cero.

) (
1
) ( s G
s
e
s X
Ts

=

Escribimos ) (s X como sigue:

(3.15)

Donde

s
s G
s G
) (
) (
1
=


96
) ( ) (
1 1
s G e s X
Ts
=
Y consideramos la funcin

(3.16)

Consideramos que ) (
1
s X es el producto de dos transformadas de Laplace,
de dos funciones, y esta puede calcularse por una integral de convolucin a
partir de la ecuacin 3.16 como sigue:

=
t
d g t g t x
0
1 0 1
) ( ) ( ) (

En donde tenemos que

[ ] ) (
1
0
T t e L g
Ts
= =



[ ] ) ( ) (
1
1
1
s G L t g

=
Donde

=
t
d g T t t x
0
1 1
) ( ) ( ) (
) (
1
T t g =

Por tanto si escribimos

[ ] ) ( ) (
1 1
z G t g Z =





97
[ ]
(

= =

s
s G
Z z s X Z z X
) (
) 1 ( ) ( ) (
1
La transformada z de ) (
1
t x es

[ ] [ ] ) ( ) ( ) (
1
1
1 1
z G z T t g Z t x Z

= =

Valiendonos de las ecuaciones 3.15 y 3.16 tenemos que

[ ] ) ( ) ( ) (
1 1
s G e s G Z z X
Ts
=

[ ] [ ] ) ( ) (
1 1
t x Z t g Z =

) ( ) (
1
1
1
z G z z G

=
( ) ) ( 1
1
1
z G z

=
O
(3.17)


Asi se deduce que si ) (s X incluye un factor
Ts
e

1 entonces la
transformada z de ), (s X se obtiene reemplasando
Ts
e

1 por ) 1 (
1
z y
obteniendo la transformada z de . / ) ( s s G



3.2.5 Sumatoria de convolucin

Considere el sistema mostrado en la figura 22. Notamos que la seal
mediante impulsos ) (
*
t x es la entrada al sistema en tiempo continuo cuya
funcin de transferencia es ), (s G y la salida es una seal en tiempo continuo.


98
[ ]
k
k
z kT y z Y t y Z

= = ) ( ) ( ) (
0
T

) (t y
) (
*
t y
Suponemos un muestreador a la salida de ), (s G sincronizado con la
entrada, entonces la salida es un tren de impulsos. Se supone que 0 ) ( = t y para
. 0 < t Y la transformada z de ) (t y sera:

(3.18)




Figura 22. Sistema en tiempo continuo exitado con una sealmuestreada
mediante impulsos







Si se considera un mestreador ficticio en la salida y seobserva la
secuancia de valores que toma ) (t y solo en los instantes , kT t = entonces la
transformada z de la salida ) (
*
t y puede estar dada por la ecuacin 3.18.

Para sistemas en tiempo discreto se utiliza una funcin similar a la integral
de convolucin utilizada para sistemas continuos la cual relaciona las seales
de entrada y salida de la siguiente forma:

d g t x d x t g t y
t t
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0

= =

) (s G
) (s G
) (
*
t x
) (t x
T

99

=
= =
0 0
*
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
k k
kT t kT x kT t t x t x

=
=
k
h
hT x hT kT g kT y
0
) ( ) ( ) (

=
=
k
h
hT g hT kT x
0
) ( ) (
) ( * ) ( ) ( kT g kT x kT y =
Y tenemos una sumatoria de convolucin similar en sistemas en tiempo
discreto debido a que

(3.19)


Notamos que una salida no puede preceder a la entrada, tenemos que
0 ) ( = t g para 0 < t o 0 ) ( = kT t g para . kT t < Como consecuencia la ecuacin
3.19 se puede combinar en una sola ecuacin como sigue.

) ( ) ( ) 2 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) ( kT x kT t g T x T t g T x T t g x t g t y + + + + =

=
=
k
h
kT t hT x hT t g
0
0 ) ( ) (

Entonces los valores de muestreo para la salida ) (t y en
,...) 2 , 1 , 0 ( = = k kT t estan dados por las ecuaciones

(3.20)

(3.21)


Las sumatorias de las ecuaciones 3.20 y 3.21 son llamadas sumatorias
de convolucin. Observe que suele utilizarse la notacin siguiente para la
sumatoria de convolucin.

(3.22)


100

=
=
0
) ( ) ( ) (
h
hT x hT kT g kT y

=
=
0
) ( ) (
h
hT g hT kT x
Ya que se supone 0 ) ( = t x para , 0 < t se tiene que 0 ) ( = hT kT x para
. k h > y debido tambien a que 0 ) ( = hT kT g para , k h > se puede suponer que
los valores de h en las ecuaciones 3.20 y 3.21 se pueden tomar desde 0 hasta
sin alterar el valor de la sumatoria. Entonces las ecuaciones 3.20 y 3.21 se
pueden rescribir asi

(3.23)


(3.24)


Es importante mencionar que para sistemas discretos, si el polinomio del
denominador de ), (s G no es mayor en dos grados que el polinomio del
numerador, la salida puede o sera discontinua, y no se describe la respuesta
real, para evitar esto, el grado del polinomio del denominador, debe ser dos
grados mayor que el del numerador. En otras palabras se necesita que existan
dos polos mas que ceros en la funcin ), (s G para asegurarse que la salida
describe la respuesta real del sistema.












101
) ( ) ( z X z G =
3.2.6 Funcin de transferencia pulso

A partir de la ecuacin 3.23 tenemos

,... 2 , 1 , 0 , ) ( ) ( ) (
0
= =

=
k hT x hT kT g kT y
h


Donde 0 ) ( = hT hT g para . k h > Por lo tanto, la transformada de z de
) (kT y se convierte en

=
0
) ( ) (
k
k
z kT y z Y

=
0 0
) ( ) (
k h
k
z hT x hT kT g

=
+
=
0 0
) (
) ( ) (
m h
h m
z hT x mT g

=

=
0 0
) ( ) (
m h
h m
z hT x z mT g

(3.25)


Donde h k m = y

= =
0
) ( ) (
m
m
z mT g z G Transformada z de ) (t g



102
0 = k
0 k

= =
, 0
, 1
) ( ) (
0
kT kT x
) ( ) ( ) ( z X z G z Y =
La ecuacin 3.25 relaciona la salida pulso y la entrada pulso del sistema, y
nos proporciona un medio para determinar la transformada z de la secuencia de
salida para cualquier secuencia de entrada. Tenemos que la ecuacin 3.25 es
igual entonces.

(3.26)


A la ecuacin 3.26 se le denomina funcin de transferencia pulso del
sistema en tiempo discreto.

Debemos observar que es tambin la transformada z de la respuesta del
sistema a la entrada de la funcin delta de Kronecker:







Debido a que sabemos que la transformada z de la entrada delta de
Kronecker es igual a uno, esto es.

= =
0
1 ) ( ) (
k
k
z kT x z X


Y tenemos que la respuesta a la entrada delta de Kronecker es


) ( ) ( z G z Y =







103
) ( ) ( ) (
*
s X s G s Y =
,..... 2 , 1 , 0 ), ( ) (
* *
= = k k jw s X s X
s
) ( ) ( ) (
* * *
s X s G s Y =
3.2.7 Transformada de Laplace asterisco de la seal que involucra tanto
transformadas de Laplace ordinarias como asterisco

Nos damos cuenta de la necesidad de ser capaces de obtener
transformadas de Laplace, para sistemas que contienen muestreadores en
distintos lugares de su configuracin.

Tenemos ahora un muestreador mediante impulsos, seguido de una
funcin lineal ) (s G en tiempo continuo, suponemos que todas las condiciones
iniciales son cero, de tal modo que la salida es:


(3.27)

Notamos que ), (
*
s X es peridica con perodo de , / 2
s
w y ), (s G no
peridica, y del hecho que:

(3.28)


Y sabemos que al tomar la transformada de Laplace asterisco de la
ecuacin 3.27, podemos factorizar ) (
*
s X de manera que:

[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* * * *
*
* *
s X s G s X s G s X s G s Y = = =

(3.29)


La transformada z se puede considerar una notacin corta para la
transformada de Laplace asterisco.




104
Para resumir, establecemos que al tomar la transformada de Laplace
asterisco de un producto de transformadas, donde algunas son transformadas
ordinarias y otras asterisco, las funciones que ya son asterisco, se pueden
factorizar de la operacin de transformada de Laplace asterisco.



3.2.8 Procedimiento para obtener funciones de transferencia pulso

A partir de la figura 23 a, se determina la funcin de transferencia pulso
para ese sistema. Debemos notar la existencia de un muestreador mediante
impulsos en la entrada. Tenemos que la funcin es

[ ] ) ( ) (
) (
) (
s G Z z G
z X
z Y
= =

















105
) (s X
) (s G
) (s G
) (t x ) (t y
) (s Y
Figura 23. Sistemas en tiempo continuo con y sin muestreador de
entrada







(a)




(b)


Ahora consideramos la figura 23 b, la funcin de transferencia es ) (s G

) (
) (
) (
s G
s X
s Y
=

Es importante notar que la funcin pulso del sistema en la figura 23 b, no
es [ ], ) (s G Z como por ejemplo con la figura 23 a, en la cual exista un
muestreador mediante impulsos y tenamos que


) ( ) ( ) (
*
s X s G s Y =

) (s G
) (s G
) (
*
t x
) (t x
) (
*
t y
T

) (t y
) (
*
t y
T

106
Y si tomamos la transformada asterisco queda

) ( ) ( ) (
* * *
s X s G s Y =
Que es lo mismo que escribir

) ( ) ( ) ( z X z G z Y =

Mientras que para el sistema de la figura 23 a, la transformada de Laplace
de la salida es

) ( ) ( ) ( s X s G s Y =

Lo cual implica que

[ ] [ ]
* * *
) ( ) ( ) ( ) ( s GX s X s G s Y = =

Que es lo mismo que escribir en trminos de la transformada z

[ ] [ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( z GX s GX Z s X s G Z s Y Z z Y = = = =

En resumen, cuando la entrada al sistema ) (s G es una seal muestreada
mediante impulsos, la funcin de transferencia ser

[ ] ) ( ) ( s G Z z G =






107
3.2.9 Funcin de transferencia pulso de elementos en cascada

Primero consideraremos el sistema de la figura 24 a. y determinaremos su
funcin de transferencia, de este modo tenemos que

) ( ) ( ) (
*
s X s G s U =

) ( ) ( ) (
*
s U s H s Y =

Tenemos que al tomar la transformada de Laplace asterisco que

) ( ) ( ) (
* * *
s X s G s U =

) ( ) ( ) (
* * * *
s U s H s Y =

Y por tanto nos queda que


) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* * * * * * * *
s X s G s H s U s H s Y = =
O
) ( ) ( ) ( ) (
* * * * *
s X s G s H s Y =

En trminos de la transformada z tenemos

) ( ) ( ) ( ) ( z X z G z H z Y =


Y la funcin de transferencia pulso para la figura 24 a. es


108
) (s G
) (s G
) (
*
t x
) (t x
T

) (t y
) (
*
t u
) (t u
) (s H
T

) (
*
t y
) ( ) (
) (
) (
z G z H
z X
z Y
=



Figura 24. Sistemas en cascada muestreados





(a)






(b)


Ahora consideremos el sistema mostrado en la figura 24 b, ahora
tenemos que


) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* * *
s X s GH s X s H s G s Y = =



) (s G
) (s G
) (
*
t x
) (t x
T

) (t y
) (s H
T

) (
*
t y


109
En donde tenemos que

) ( ) ( ) ( s H s G s GH =

Ahora tenemos que al tomar la transformada de Laplace asterisco

[ ] ) ( ) ( ) (
* * *
s X s GH s Y =

Y en trminos de la transformada z tenemos

) ( ) ( ) ( z X z GH z Y =

Por lo que la funcin de transferencia pulso es

[ ] ) ( ) (
) (
) (
s GH Z z GH
z X
z Y
= =



3.2.10 Funcin de transferencia pulso de sistemas en lazo cerrado

Ahora encontraremos, la funcin pulso de un sistema muestreado en lazo
cerrado como se muestra en la figura 25. Debemos notar que un muestreador
fuera del lazo no tiene efecto en la operacin del sistema.







110
Figura 25. Sistema de control en lazo cerrado










De la figura 25 deducimos que

) ( ) ( ) ( ) ( s C s H s R s E =

) ( ) ( ) (
*
s E s G s C =

Por lo que tenemos

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
*
s E s G s H s R s E =

Entonces, al tomar la transformada de Laplace asterisco, obtenemos

) ( ) ( ) ( ) (
* * * *
s E s HG s R s E =

o
) ( 1
) (
) (
*
*
*
s GH
s R
s E
+
=
) (s G
) (s H
) (s R ) (s E
) (
*
s E
T

) (s C


111
) ( 1
) (
) (
) (
z GH
z G
z R
z C
+
=
Y tenemos que

) ( ) ( ) (
* * *
s E s G s C =
Por lo tanto:

) ( 1
) ( ) (
) (
*
* *
*
s GH
s R s G
s C
+
=

En trminos de la notacin de la transformada z, tenemos

) ( 1
) ( ) (
) (
z GH
z R z G
z C
+
=

Y la funcin de transferencia pulso para este sistema en lazo cerrado es

(3.30)


En la Tabla III se muestran 5 configuraciones tpicas para sistemas de
control en tiempo discreto en lazo cerrado











112
Tabla III. Configuraciones tpicas de sistemas de control muestreados

















) ( 1
) ( ) (
) (
z GH
z R z G
z C
+
=
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
z H z G
z R z G
z C
+
=
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
2 1
2 1
z H G z G
z R z G z G
z C
+
=


113















3.2.11 Funcin de transferencia pulso de un controlador digital

Se vera a continuacin una forma de escribir la funcin de transferencia
pulso, la cual es utilizada para facilitar el anlisis de sistemas de control digital
en tiempo discreto.

Suponemos que la entrada al controlador es ), (k e y la salida es ). (k m En
general, la salida podemos escribir la salida en forma de una ecuacin en
diferencias de la siguiente forma.
) ( 1
) ( ) (
) (
2 1
1 2
z H G G
z R G z G
z C
+
=
) ( 1
) (
) (
z GH
z GR
z C
+
=


114
) ( ) 1 ( ) (
1 0
n k e b k e b k e b
n
+ + + =
n
n
n
n
D
z a z a
z b z b b
z E
z M
z G


+ + +
+ + +
= =
1
1
1
1 0
1 ) (
) (
) (
( ) ( ) ) ( 2 1 ) (
2 1
n k m a k m a k m a k m
n
+ + + +
(3.31)

La transformada z de la ecuacin

) ( ) ( ) ( ) (
2
2
1
1
z M z a z M z a a M z a z M
n
n

+ + + +

) ( ) ( ) (
1
1 0
z E z b z E z b z E b
n
n

+ + + =
O

) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
1 0
2
2
1
1
z E z b z b b z M z a z a z a
n
n
n
n

+ + + = + + + +

Entonces la funcin de transferencia pulso ) (z G
D
para el control digital
puede escribirse como

(3.32)














115
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
z G z G
z G z G
z R
z C
D
D
+
=
3.2.12 Funcin de transferencia pulso de un sistema de control digital
en lazo cerrado

En la figura 26 a, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de
control digital, y en la figura 26 b, se muestra el diagrama de bloques
equivalente que muestra las funciones de transferencia de los bloques.

Utilizando las propiedades anteriormente estudiadas, para la transformada
de Laplace asterisco, se puede llegar a concluir que la funcin de transferencia
pulso en la forma de la transformada z, en lazo cerrado del sistema de la figura
26 b, queda


(3.33)





Figura 26. Diagrama de bloques de un sistema de control digital




(a)



116
(

+ + =

t
d
i
dt
t de
T dt t e
T
t e K t m
0
) (
) (
1
) ( ) (


(b)



El bloque ) (z G
D
representa la funcin de transferencia pulso, para el
controlador digital, el cual si se escoge adecuadamente, cambiara las
caractersticas de estabilidad del sistema completo, y para nuestro caso de
estudio, ser la funcin pulso de un regulador PID digital.



3.2.13 Funcin de transferencia pulso de un controlador PID digital

Hemos estudiado anteriormente la forma de la funcin de un controlador o
regulador PID, la cual definimos como

(3.34)


Podemos discretizar la ecuacin 3.34 al aproximar el trmino integral
mediante una sumatoria trapezoidal y el trmino derivativo mediante la
diferencia de dos puntos, para obtener:



117

+
+
+
+
+ =
2
) 2 ( ) (
2
) ( ) 0 (
) ( ) (
T e T e T e e
T
T
kT e K kT m
i
[ ]
)
`

+
+
+ =

=
k
h
d
i
T k e kT e
T
T hT e T h e
T
T
kT e K kT m
1
) ) 1 (( ) (
2
) ( ) ) 1 ((
) ( ) (



)
`

+
(

( +
+
T
T k e kT e
T
kT e T k e
d
) 1 (( ) (
2
) ( ) ) 1 ((

O

(3.35)


Se define

0 ) 0 ( ), (
2
) ( ) ) 1 ((
= =
+
f hT f
hT e T h e


En la figura 27. Se muestra la funcin ), (hT f entonces tenemos que


= =
=
+
k
h
k
h
hT f
hT e T h e
1 1
) (
2
) ( ) ) 1 ((


Al deducir la transformada z, de la ecuacin anterior, tenemos


[ ] ) 0 ( ) (
1
1
(
2
) ( ) ) 1 ((
1
1 1
f z F
z
hT f Z
hT e T h e
Z
k
h
k
h

=
(

=
(

= =



La que es igual a

) (
1
1
1
z F
z

=


118
Notamos que
[ ] ) (
2
1
) ( ) (
1
Z E
z
hT f Z z F

+
= =

Por lo que tenemos que

) (
) 1 ( 2
1
2
) ( ) ) 1 ((
1
1
1
z E
z
z hT e T h e
Z
k
h

=

+
=
(

Entonces tenemos que la ecuacin 3.35 nos da como resultado

) ( ) 1 (
1
1
2
1 ) (
1
1
1
z E z
T
T
z
z
T
T
K z M
d
i
(

+
+ =

Esta ltima ecuacin se puede rescribir como sigue

) ( ) 1 (
1
1
2
1 ) (
1
1
z E z
T
T
z T
T
T
T
K z M
d
i i
(

+ =

) ( ) 1 (
1
) (
1
1
z E z k
z
K
K z M
D
I
p
(

+ =

En donde definimos, la relacin entre las constantes de sintona PID
analgicas con las de sintona digital.

= = =
2 2
I
P
K
K
Ti
KT
K K Ganancia Proporcional



119
) 1 (
1 ) (
) (
) (
1
1

+ = = z k
z
K
K
z E
z M
z G
D
I
p D
= =
Ti
KT
K
I
Ganancia Integral

= =
T
KTd
K
D
Ganancia Derivativa

Notamos de la ecuacin anterior de la ganancia proporcional para el
regulador digital, es mas pequea que la ganancia K del controlador analgico
en un factor igual a . 2 /
I
K

Entonces tenemos que la funcin de transferencia pulso para un
controlador PID digital es

(3.36)


A la funcin de transferencia de la ecuacin anterior, se le denomina forma
posicional del esquema de control PID.













120
) 1 (
1
+
=
s
G
P
Figura 27. Funcin ). (hT f






3.3 Discretizacin de funciones de transferencia de lazos de control que
utilizan controladores PID

Utilizaremos para ejemplo de discretizacin de sistema de control continuo
una planta con funcin de transferencia ), (z G
P
y que pertenece a un proceso
de primer orden, con la siguiente funcin de transferencia.

(3.37)


Realizamos un sistema de control continuo en lazo cerrado para esta
planta, tal y como se muestra en la figura 28. Este es un sistema compensado,
el cual responder regulando la variable de salida en una forma estable, si es
que se ajustan debidamente las constantes de sintona asociadas al controlador
PID.



121
Figura 28. Sistema de control continuo en lazo cerrado










Utilizaremos ahora un sistema de control discreto, para regular la planta
de primer orden. Nos valdremos para discretizar la planta de un muestreador y
retenedor de orden cero, y se usara un periodo de muestreo , T de un segundo,
la configuracin del sistema de control discreto a lazo cerrado se muestra en la
figura 29.



Figura 29. Diagrama de bloques sistema de control discreto








(a)
|
|

\
|
+ +
D
I
T s
T
s
K 1
Retenedor
de orden
cero
Controlador
PID digital
Planta
) (t e ) (kT e
T
) (kT m
) (s G
h
) (s G
p
) (t c ) (t r
) (z G
D


122
1
1
3679 . 0 1
6321 . 0
) (
) 1 (
1 1

= =
(

z
z
z G
s s
e
Z
s





(b)



Tenemos que la funcin de transferencia para el retenedor de orden cero
) (z G
h
que utilizaremos en nuestro sistema discreto, y que posee un periodo de
muestreo 1 = T seg. Es:

s
e
s G
s
h

=
1
) (

La transformada z del conjunto retenedor y planta de proceso ser

(3.38)


Utilizando la ecuacin anterior, y la funcin de transferencia pulso de un
controlador PID digital ) (z G
D
, construimos el modelo de sistema de control
digital en funcin de la transformada z, mostrado en la figura 29 (b); para el que
la funcin de transferencia pulso se deduce substituyendo las ecuaciones
) (z G y ) (z G
D
en la ecuacin 3.30, la cual se dedujo anteriormente en la
seccin 3.2.10. y que a continuacin escribimos por conveniencia.


) 1 (
1
1
1

+ z k
z
K
K
D
I
p

1
1
3679 . 0 1
6321 . 0

z
z



123
1
2 1
1
2 . 0 8 . 0 2 . 1

=
z
z z
G
D
5 4 3 2 1
5 4 3 2 1
0465 . 0 1222 . 0 1621 . 0 064 . 1 977 . 1 1
04651 . 0 0131 . 0 8444 . 0 543 . 1 7585 . 0
) (
) (


+ +
+
=
z z z z
z z z z z
z R
z C
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
z G z G
z G z G
z R
z C
D
D
+
=

La funcin de transferencia pulso del regulador PID digital, asignndole
arbitrariamente , 2 . 0 , 1 = =
I P
K K y . 2 . 0 =
D
K Queda.


(3.39)


Y la funcin de transferencia pulso de todo el sistema de control digital, en
funcin de la transformada z, despus de algn trabajo algebraico, es la
siguiente.

(3.40)




3.4 Discretizacin de funciones de transferencia de lazos de control que
utilizan controladores PI

Siguiendo con el ejemplo de la planta anterior, se muestra en la figura 30,
un sistema de control continuo en lazo cerrado, el cual utiliza un controlador o
regulador, del tipo PI, por lo que su algoritmo de control es mas sencillo.






124
1
1
5 5
5 6
) (

=
z
z
z G
D
Figura 30. Sistema de control continuo en lazo cerrado utilizando un
controlador PI






Realizaremos ahora un sistema de control discreto, para controlar la
planta de primer orden del lazo de control de la figura 30. El sistema tendr un
muestreador como se ve en la figura 31. Con periodo 1 = T seg. Y que utiliza un
regulador PI para controlar la variable de salida de la planta de primer orden,
modelada por la ecuacin 3.37. Tenemos que la funcin de transferencia pulso
para el controlador digital PI, con , 1 =
P
K y 2 . 0 =
I
K ser.

(3.41)



Para este perodo de muestreo de un segundo, tenemos que la funcin de
transferencia pulso de la combinacin retenedor de orden cero y planta de
proceso es igual que para el ejemplo de la seccin 3.3, como sigue:





125
1
1
718 . 2
718 . 1
) (
) 1 (
1 1

= =
(

z
z
z G
s s
e
Z
s



Vemos el diagrama equivalente de nuestro sistema de control discreto en
la figura 31, mostrada a continuacin



Figura 31. Sistema de control discreto, usando un controlador PI










Utilizando la configuracin utilizada en el ejemplo de la seccin anterior, la
cual se muestra en la figura 29 (a). La funcin de transferencia pulso ser
despus de alguna manipulacin algebraica como sigue


2 1
2 1
1795 4141 6795
) 5 6 ( 859
) (
) (

=
z z
z z
z R
z C



1
1
5 5
5 6

z
z

1
1
718 . 2
718 . 1

z
z



126





























127
4. DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO



4.1 Diseo y anlisis de lazos de control que usan controladores PID
discretos utilizando medios computacionales

Existen diversas tcnicas o criterios de anlisis para el diseo de sistemas
de control, tales como:

El criterio de Routh-Hurwitz
Criterio de Nyquist
Diagramas de Bode
Lugar de la races

En el presente nos valdremos de herramientas de cmputo, que nos
permiten simular gran cantidad de modelos en un tiempo muy corto y de forma
muy sencilla, lo cual es una de las mayores ventajas del diseo de controles
automticos hoy en da.

Cada tcnica de anlisis y diseo tiene ciertas ventajas, y con la utilizacin
de herramientas de software, obtenemos de forma sencilla y con relativa
facilidad diferentes criterios en conjunto. De esta forma obtendremos un mejor
criterio de anlisis para la estabilidad absoluta y relativa de los sistemas
estudiados.





128
Asumimos algn conocimiento en el diseo de sistemas de control en
nuestro anlisis, de tal forma que nos valdremos de las herramientas de
software, para mostrar ejemplos de las potentes herramientas graficas que se
tienen al alcance, tal como el caso de Matlab 7 y otras que utilizaremos en el
presente trabajo.


Figura 32. Sistema de control en tiempo continuo









Notamos, en este sistema una planta de proceso de segundo orden.
Analizaremos nicamente procesos de fase mnima, los cuales son fsicamente
realizables, y de inters para nuestro estudio.

Como ejemplo, verificamos que nuestro sistema es de fase mnima, o que
no posee races o polos en el semiplano derecho del plano complejo excepto en
s=0. Y utilizamos el comando pzmap(planta) de tal forma que la grafica de
polos y ceros se observa en la figura 33.



( )( ) s s
e
t
5 1 5 1
5 . 0
+ +

\
|
+ + s K
s
K
K
D
I
P
1


129
Las instrucciones de Matlab utilizadas para la realizacin de la grafica son
las siguientes:

planta=tf(1,[25 10 1],'inputdelay',0.5) %Funcin de transferencia de la planta
pzmap(planta) %Grfica las races y polos de la F.T. de la planta



Figura 33. Ubicacin de polos y ceros de la funcin de transferencia
de la planta de segundo orden





Confirmamos que por ejemplo, la planta en estudio es de fase mnima, lo
que por lo general se refiere a sistemas fsicos reales de proceso.



130
Ahora seguiremos el anlisis, realizando el diagrama de bode a lazo
abierto para la planta de segundo orden de la figura 32, con esto
determinaremos el grado de estabilidad que posee actualmente.



Figura 34. Diagrama de Bode en lazo abierto para planta de segundo
orden con retardo puro de 0.5 Seg.






Notamos que esta planta contiene un retrazo puro de 0.5 segundos, el
cual tiene influencia considerable en la estabilidad, reflejndose su efecto, en la
pronunciada pendiente hacia abajo, del diagrama de Bode para la fase.


131
La pendiente pronunciada del diagrama de fase, indica que al aumentar la
ganancia podremos aadir mucho menos fase al sistema, antes de hacerlo
inestable, ya que el margen de fase disminuye rpidamente, conforme la
frecuencia de cruce de ganancia aumenta.

A continuacin las instrucciones utilizadas, para obtener los diagramas de
Bode de la figura 34.

p= tf(1,[1 10 25],'inputdelay',0.5) % Funcin de transferencia de la planta
margin(p) % Diagramas de bode de magnitud y fase


Los mrgenes de ganancia y fase se indican a continuacin:

Margen de ganancia = 31.8 dB. a 3.72 rad/seg
Margen de fase = Infinito

La Interpretacin que se puede dar a estos mrgenes, es que se puede
aadir una ganancia de 31.8 dB. (Sin aadir fase), antes de que el sistema se
convierta en inestable, o que podemos aadir una fase infinita (sin aadir
ganancia a la planta), y el sistema nunca se volver inestable.

Como se observa en el diagrama de Nyquist en la figura 35, si se llega a
agregar una fase de 180 (sin aadir ganancia), a la planta, la grafica de
Nyquist pasara sobre el punto (-1,0) y el sistema se volvera crticamente
estable.





132
Figura 35. Diagrama de Nyquist para planta de segundo orden con
retardo puro de 0.5 Seg.






Tambin vemos de la grfica de Bode, que a bajas frecuencias, la
ganancia es baja, con lo que podemos anticipar un posible error en estado
estacionario.

A continuacin se presenta la grfica de respuesta de la planta, en lazo
cerrado sin regulador, debida a una entrada escaln unitario.







133
Figura 36. Respuesta a lazo cerrado debido a una entrada escaln
unitario




A partir de ahora analizaremos, el sistema de control a lazo cerrado de la
figura 32, el cual posee la accin de un controlador PID. Para este fin se usara
un programa realizado en el entorno de LabView 8 de National Instruments, el
cual nos permite graficar, sintonizar y analizar sistemas de control continuo y
discreto.

Este programa se ha realizado en LabView 8 ya que nos permite trabajar
con objetos grficos de una manera muy sencilla y rpida, y adems de todas
las ventajas propias de este programa, posee un Matlab Script Node, el cual
nos proporciona todas las caractersticas y ventajas del Work Space, tales
como fcil y rpido anlisis matemtico y grfico. Por tanto hemos obtenido una
potente herramienta de diseo para el anlisis de lazos de control.



134
A continuacin presentamos la interfaz grfica diseada para analizar
lazos de control PID, a la que llamaremos Asistente de Sintona, en el cual
podemos debido al alcance de nuestro estudio, modelar y graficar la respuesta
de plantas de proceso hasta de segundo orden del tipo de fase mnima con
tiempo muerto.



Figura 37. Panel de control para programa asistente de sintona





Se muestra en la figura 37. El panel frontal, en el cual existen tres
recuadros los cuales son utilizados para diferentes funciones.



135
El recuadro de la parte superior, esta formado por campos en los cuales
se ingresan los parmetros que se usan para construir la funcin de
transferencia en tiempo continuo del proceso en anlisis. Es importante
mencionar que el programa determina automticamente la funcin discreta de
la planta de proceso continua, utilizando un muestreador y retenedor de orden
cero, adems determina en su totalidad la funcin discreta para todo el sistema
de control.

El botn ubicado en la parte derecha del recuadro superior, se utiliza para
intercambiar el tipo de sistema de control a analizar, sea intercambiar entre las
graficas de respuesta en tiempo discreto y continuo, de tal forma que cuando el
botn esta activo las grficas de respuesta sern las continuas, y cuando esta
apagado las discretas.

A continuacin realizamos una pequea descripcin de los parmetros
utilizados para la implementacin de la funcin de transferencia de proceso.

K = Ganancia del proceso

1
= Primer constante de tiempo

2
= Segunda constante de tiempo

d
t = Tiempo muerto

En la parte intermedia de nuestro panel se encuentra un recuadro, el cual
contiene diferentes parmetros de respuesta de la actual planta de proceso a
lazo cerrado, los cuales son determinados y desplegados por el programa
automticamente. Estos parmetros son utilizados para analizar la estabilidad
absoluta y relativa de nuestro sistema. Y se mencionan a continuacin.



136
Margen de ganancia
Margen de fase
Frecuencia de cruce de fase y de ganancia en rad/seg
Ancho de banda
Pico de resonancia
Porcentaje de sobrepaso
Tiempo de subida

En la parte inferior del panel se ubica el recuadro que corresponde al
bloque de controles para la sintona de los algoritmos de regulacin PID, el cual
se utiliza para ingresar los valores de las constantes PID, que corresponden a
,
P
K
I
K y
D
K , solo para el algoritmo del regulador continuo. Ya que para el
algoritmo discreto el valor de estas constantes se dimensiona automticamente,
utilizando las ecuaciones obtenidas en la seccin 3.2.13. Con el fin de tener
algoritmos de regulacin equivalentes para su anlisis.

En la esquina inferior derecha del panel, encontramos un text ring, el cual
es utilizado para seleccionar el tipo de grafica a mostrar. Esto es importante, ya
que nos permite desplegar rpidamente diferentes graficas de respuesta en
tiempo y frecuencia de forma interactiva.

Entre los diferentes tipos de grafica que podemos escoger, tenemos:

Respuesta al escaln unitario
Respuesta al impulso
Diagramas de Bode
Lugar geomtrico de las races
Diagrama de Nyquist



137
Por ltimo, en la parte inferior sobre el panel principal, encontramos un
campo llamado tiempo de simulacin, el cual se utiliza, para indicarle al
programa el valor del eje de tiempo en segundos que deber utilizar, al realizar
grficas que requieran este parmetro.


El programa implementado facilita el anlisis y diseo de sistemas de
control, ya que nos permite graficar en forma rpida y sencilla la respuesta para
diversos sistemas de control continuo o discreto, de tal forma que no es
necesario realizar tabulaciones para comparar caractersticas de respuesta
dinmica. Sino ms bien con el uso de estas herramientas de software, la tarea
de diseo se reduce a cambiar los valores de las constantes de sintona y
parmetros del sistema analizado, en forma interactiva, hasta visualizar el
alcance de caractersticas de estabilidad absoluta y relativa deseadas.

El cdigo fuente y el diagrama de conexiones de nuestro programa
Asistente de sintona, se presenta al final del captulo.














138
4.2 Grficas de respuesta dinmica debida a un escaln, para lazos de
control que utilizan controladores PID continuos

En este momento nos daremos a la tarea de disear el regulador PID,
adecuado, para controlar el proceso del sistema en la figura 32, y con la ayuda
de nuestro programa asistente de sintona, encontramos las siguientes
constantes, que cumplen con los parmetros de estabilidad absoluta y relativa
deseados.


p
K =8.986
i
K =0.1021
d
K =2.491

Los parmetros de estabilidad absoluta y relativa alcanzados, se muestran
a continuacin:

Margen de ganancia=10.7927 dB
Margen de fase = 166.644
Ancho de banda = 1.76533 rad/seg
Pico de resonancia = 0.0093016 dB
Porcentaje de sobrepaso = 3,99361 %
Tiempo de subida=1.3872 seg.
Frecuencia de cruce de fase =0.2089 rad/seg
Frecuencia de cruce de ganancia =2.8274 rad/seg

A continuacin se muestra en la figura 38 el tipo de respuesta alcanzado
debido a la seal de entrada del tipo escaln unitario, con lo parmetros
indicados anteriormente.


139
Figura 38. Grfica de respuesta al escaln de un sistema de control
continuo controlado con un regulador PID






Como se muestra en la figura 38, se alcanzaron buenas caractersticas de
estabilidad relativa, tales como sobrepaso menor al 5%, tiempo de subida de
aproximadamente 1.38 seg. El cual es un tiempo relativamente pequeo.

A continuacin se presentaran las grficas de respuesta a lazo cerrado del
sistema de control de la figura 32. Con el fin de tomar idea de su grado de
estabilidad.




140
Figura 39. Diagrama de Bode para sistema de control continuo





A partir de la grfica de Bode de la figura 39. Observamos buenas
caractersticas de estabilidad relativa tal como margen de fase de 167, al que
se le puede dar la interpretacin de la cantidad de retardo puro que se puede
aadir al sistema en lazo cerrado, antes de que este se vuelva inestable.
Tenemos un margen de ganancia de 10.8 db. El cual puede tener la
interpretacin de la cantidad de ganancia a lazo cerrado que se puede aadir al
sistema, antes de que se vuelva inestable. Los mrgenes de ganancia y fase
son de inters especial, debido a que son una medida de la cantidad en que
podran variar las caractersticas del sistema de control, antes de volverse
inestable.


141
El ancho de banda con valor de 1.765 rad/seg, que es de un valor
pequeo, se puede interpretar sobre la estabilidad como la inmunidad del
sistema a perturbaciones o ruido de alta frecuencia, pero un ancho de banda
pequeo, tambin se relaciona con un tiempo de subida grande o respuesta
lenta, de lo que deducimos una relacin inversa entre estas variables. El ancho
de banda tambin se interpreta como la caracterstica de filtrado de ruido y la
robustez del sistema, y representa una medida de la sensibilidad a la variacin
de parmetros.

De la grfica de la figura 39. Tambin vemos un pico de resonancia con un
valor de 0.0093 dB. El cual es un valor pequeo, y cuyo efecto en la estabilidad
relativa se refleja en un sobrepaso pequeo.



















142
Figura 40. Diagrama de Nyquist para sistema de control continuo






Con la ayuda del diagrama de Nyquist, mostrado en la figura 40,
respaldamos nuestras aseveraciones, sobre el hecho de que el sistema de
control a lazo cerrado, necesita una fase adicional de 167 para volverse
inestable, ya que con esta fase adicional, el diagrama de Nyquist rotaria lo
suficiente para pasar sobre el punto (-1,0).






143
El diagrama de Nyquist nos sirve para tener una indicacin del grado de
estabilidad relativa, de tal forma que mientras ms lejos este la traza de Nyquist
de encerrar o pasar por el punto (-1,0), mayor ser el grado de estabilidad
relativa. En este caso podemos asumir que nuestro sistema es estable y bien
amortiguado.



Figura 41. Lugar geomtrico de las races para un sistema de control
continuo








144
El diagrama del lugar geomtrico de las races, mostrado en la figura 41.
Nos indica, que la funcin de transferencia a lazo cerrado para nuestro sistema
de control, es de fase mnima, esto es de inters debido a que los sistemas de
control de procesos en la vida real, son de este tipo.

Esta grfica nos proporciona la trayectoria que seguirn las races de la
funcin de transferencia a lazo cerrado, a diferentes valores de las constantes
de sintona PID. Tambin nos proporciona informacin como el lugar y valor del
factor de amortiguamiento relativo, y el de la frecuencia natural no
amortiguada.

Existen mtodos analticos para determinar la estabilidad absoluta de un
sistema de control, estos mtodos determinan la ubicacin en la que se
encuentran las races de la funcin de transferencia sin resolverlas
directamente, tal es el caso del Criterio de Routh-Hurwitz el que nos permite
determinar la existencia de alguna raz ubicada en la parte izquierda del plano
s. Notamos que con el uso de herramientas de software esta tarea se realiza
rpidamente de forma grfica, con lo que se logra obtener una mejor idea del
grado de estabilidad del sistema de manera rpida.












145
4.2.1 Herramientas de Software adicionales para el anlisis de sistemas
de control

Es importante mencionar algunas otras herramientas de software que
pueden ser de mucha utilidad para el anlisis de sistemas de control. Ya que
por ejemplo Matlab tiene para el diseo y sintona de lazos de control, un
toolbox incluido en versiones como la 7. En la parte del Simulink Control
Optimization. Esta herramienta de sintona llamada Signal Constraint, realiza el
clculo de los parmetros de sintona para algoritmos de control de forma
automtica utilizando un algoritmo gentico para tal efecto, solamente es
necesario conectar la entrada de este bloque de funcin, al punto de la variable
a optimizar en nuestro modelo de Simulink, luego se define en este bloque
cuales son las variables a calcular y cual es el rango mximo y mnimo que
pueden tomar. Este bloque de funcin esta ubicado en el Simulink Library
Browser como se muestra en la figura 42.
















146
Figura 42. Ubicacin del bloque de funcin Signal Constraint






Se har un parntesis en este momento con efecto de ejemplificar el uso
del bloque de funcin Signal Constraint para la sintona de lazos cerrados de
control.

A continuacin se presenta la forma en que se utilizara el bloque Signal
Constraint para la optimizacin de lazos de control, como el mostrado en la
figura 43, Para determinar las constantes de sintona necesarias que cumplan
con los requerimientos de estabilidad relativa a requerir.


147
1 9 16
2
5 . 0
+ +

s s
e
S
Figura 43. Modelo Simulink para sistema de control continuo





El sistema mostrado esta regulado por un PID cuya funcin de
transferencia es como la mostrada en el sistema de la figura 32, la planta de
proceso que se regulara tiene la funcin de transferencia siguiente.


(4.1)



Para lograr que el bloque de funcin determine las variables de sintona
adecuadas a nuestros requerimientos para el regulador PID, se debe primero
definir en este el nombre de las variables del modelo buscadas, que para este
caso fueron definidas como P, I y D. Adems de indicarle o definir los
parmetros de desempeo deseados.

Comenzaremos definiendo en el bloque de funcin, las variables a
determinar. Para esto se ingresa a los parmetros del bloque haciendo doble
clic sobre el. Luego se elige en el men optimization la opcin Tuned
Parameters, como se muestra en la figura 44.


148
Figura 44. Ubicacin del men para sintona de parmetros en el bloque
de funcin Signal Constraint





En este momento aparecer el panel llamado Tuned Parameters, en el
cual presionando el boton Add, agregamos las variables que sern
determinadas en la optimizacin. En la parte derecha en el recuadro
Optimization Settings, podemos definir mrgenes para cada uno de los valores
que pueden tomar dichas variables a determinar, como se muestra en la figura
45.








149
Figura 45. Ventana para indicacin de mrgenes de los parmetros de
sintona en el bloque Signal Constraint





En este caso se le indica que las variables sern las de las ganancias P, I
y D.

Luego de definidas las variables de sintona, continuamos indicando los
parmetros de desempeo que requerimos. Esto se logra accediendo al men
Goals, eligiendo la opcin Desired Response y luego en este panel
seleccionando la opcin Especify Step Response Characteristics, aparecern
las opciones de la figura 46, las cuales debemos ingresar y luego pulsar OK.






150
Figura 46. Ventana para especificar parmetros de desempeo en el
bloque signal constraint





A continuacin de haber ingresar los requerimientos de respuesta,
debemos pulsar el botn Start Optimization, en la parte superior del panel
Signal Constraint, que se mostr en la figura 44.

Despus de algunos ciclos de clculo, los valores determinados para
cumplir los requerimientos de desempeo estn cargados en las variables de
nuestro modelo Simulink. La respuesta al escaln para el presente caso se
muestra en la figura 47.







151
Figura 47. Grfica de respuesta al escaln, utilizando parmetros de
sintona obtenidos utilizando el bloque Signal Constraint





Se ve la gran utilidad de esta herramienta, para el anlisis y diseo de
sistemas de control, con la cual se ha logrado de una forma rpida y fcil,
encontrar el valor de las constantes de sintona PID que cumplen los
requerimientos de desempeo o estabilidad relativa definidos previamente.












152
|
|

\
|
+
+ +

z z z
z z
z
9231 . 0 922 . 1
0001871 . 0 001153 . 0 0001974 . 0
2 3
2
2
4.3 Grficas de respuesta dinmica debida a un escaln, de lazos de
control que utilizan controladores PID discretos.

Ahora analizaremos la respuesta de un sistema de compensacin en
tiempo discreto obteniendo un sistema equivalente discreto a partir del sistema
de control utilizado en la seccin anterior y que fue mostrado en la figura 32.

Discretizamos la planta de proceso, utilizando un muestreador y un
retenedor de orden cero, con las siguientes instrucciones en Matlab, las cuales
facilitan el trabajo y realizan toda esta operacin.

proceso = tf(1,[25 10 1],'inputdelay',0.5) % Funcin de transferencia de la planta
procesoz = c2d(proceso,0.2,zoh) %Discretizacin utilizando retenedor de
%orden cero

Se ha utilizado un tiempo de muestreo de 0.2 segundos. La funcin de
transferencia discreta de la planta se muestra a continuacin.


(4.2)



El sistema de control discreto total se muestra en la figura 47,
incluyndose la funcin de transferencia pulso del regulador PID discreto, en su
forma de velocidad, y que fue determinada en el captulo anterior.





153
Figura 48. Funcin de transferencia pulso de un modelo discreto









La relacin existente entre las constantes de sintona del regulador PID en
tiempo continuo, y las constantes de sintona para el PID en tiempo discreto
son:

|
|

\
|
=
2
T K K
K KP
i p
p

T K K KI
i p
=
T
K K
KD
d p
=

A continuacin en la figura 48. Presentamos la respuesta al escaln
unitario, de nuestro sistema de control discreto, utilizando constantes de
sintona, que fueron determinadas anteriormente con la ayuda de nuestro
programa asistente de sintona, para el regulador continuo de la figura 32. Y por
conveniencia se copian a continuacin.




|

\
|
+

) 1 (
1
1
1
z K
z
K
K
D
I
P

|
|

\
|
+
+ +

z z z
z z
z
9231 . 0 922 . 1
0001871 . 0 001153 . 0 0001974 . 0
2 3
2
2



154
p
K =8.986
i
K =0.1021
d
K =2.491

Como ya hemos mencionado anteriormente, estas constantes de sintona
del control continuo, son dimensionadas automticamente por el programa
asistente de sintona, con el fin de que el algoritmo discreto de control sea
equivalente.



Figura 49. Respuesta escaln unitario del sistema discreto de la figura
48






155
Se observa de la figura 49. Que las caractersticas de estabilidad relativa o
respuesta transitoria, tienen alguna semejanza al sistema continuo del que
partimos para nuestro modelo discreto, aunque el sistema en tiempo discreto en
general presenta caractersticas de mayor inestabilidad.

Las caractersticas de estabilidad son:

Margen de ganancia= 3.31 dB.
Margen de fase = 43.8287
Ancho de banda = 2.2 rad/seg
Pico de resonancia = 1.004 dB.
Porcentaje de sobrepaso = 14.85 %
Tiempo de subida= 2 seg.
Frecuencia de cruce de fase = 2.2544 rad/seg
Frecuencia de cruce de ganancia = 1.7089 rad/seg

A continuacin se presentan las graficas de Bode, Nyquist y del lugar
geomtrico de las races, las cuales nos darn una mejor perspectiva de la
estabilidad relativa y absoluta del sistema de control discreto.












156
Figura 50. Diagrama de Bode para sistema discreto de la figura 48






A partir de la figura 50. Vemos caractersticas importantes en los
diagramas de Bode, como por ejemplo la poca ganancia del sistema a bajas
frecuencias, lo cual repercute en un tiempo de establecimiento considerable.

Observamos tambin un pico de resonancia, el cual se ve reflejado sobre
la estabilidad relativa, como un sobrepaso considerable de alrededor del 14 %.

Vemos que en este sistema el margen de ganancia disminuye con
rapidez, al aumentar en un valor poco considerable la frecuencia de cruce de
ganancia, lo que significa que el sistema se hace rpidamente inestable a
aumentos pequeos en la ganancia del sistema.



157
Figura 51. Diagrama de Nyquist del sistema discreto mostrado en la
figura 48






De la figura 50 podemos observar que el sistema es estable, ya que no
encierra al punto (-1,0). Observamos sin embargo, que no es un sistema bien
amortiguado y estable, ya que a aumentos pequeos de la ganancia y fase, el
sistema podr ser llevado rpidamente al punto de inestabilidad (alcanzar el
punto (-1,0)). Por tal motivo, para este diseo podran buscarse constantes de
sintona que mejoren estas condiciones de estabilidad, de tal forma que el
diagrama de Nyquist se aproxime distancias mayores al punto crtico, esto
significa alcanzar mayores mrgenes de ganancia y fase.





158
Figura 52. Grafica del lugar geomtrico de las races para el sistema
discreto de la figura 48






En la figura 51. Observamos en primer lugar que el sistema es estable ya
que todos los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado, se encuentran
dentro del crculo unitario. Tambin esta grfica nos ofrece una idea de la
estabilidad absoluta del sistema al observar la distancia existente entre el
crculo unitario y la ubicacin de los polos, sabiendo que un polo que se
encuentra ubicado sobre el crculo unitario, tornara el sistema crticamente
estable.

En la figura aparecen los ceros de la funcin a lazo cerrado fuera y sobre
el crculo unitario, lo que no es una condicin que afecte la estabilidad absoluta
y de hecho, estos pueden estar localizados en cualquier parte del plano z.




159
1 3
14 . 0
+
=
+ s F s J
K
Existen algunas pruebas analticas al igual que para sistemas continuos,
que se utilizan, para determinar la estabilidad absoluta de un sistema sin
obtener directamente las races, tal es el caso de la prueba de Jury y la de
Schur-Cohn. Estas pruebas determinan la existencia de alguna raz inestable,
pero como ya se ha visto, utilizando herramientas de software, esto se logra
mas eficaz y rpidamente.



4.4 Comparacin y anlisis de respuesta entre controladores continuos
y discretos

Realizaremos ahora una comparacin entre la regulacin de procesos con
sistemas de control discreto y continuo paralelamente. Para tal efecto
regularemos un proceso de primer orden, el cual corresponde, por fines
didcticos, a la funcin de transferencia de un motor de corriente directa, y
despus de algunas simplificaciones la funcin de transferencia queda como se
presenta a continuacin.


(4.3)


En donde

= J Momento de inercia del eje del rotor y de la carga.
= F Coeficiente de friccin viscosa del motor y de la carga.
k if kf K =
= kf Constante de proporcionalidad entre la corriente de campo y el flujo.


160
1
1
9355 . 0 1
009029 . 0
9355 . 0
009029 . 0

=
z
z
z
A continuacin realizaremos la discretizacin de la funcin de
transferencia utilizando un muestreador y retenedor de orden cero, para una
taza de muestreo de 0.2 seg. La funcin de transferencia es la siguiente. Esta
se realiza utilizando las instrucciones en Matlab utilizadas anteriormente.


(4.4)


Se muestra en la figura 53, el modelo de sistema de control en tiempo
discreto y continuo, para las plantas continua y discreta.



Figura 53. Modelos continuo y discreto equivalentes





(a)






(b)

|

\
|
+

) 1 (
1
1
1
z K
z
K
K
D
I
P

1
1
9355 . 0 1
009029 . 0

z
z

|

\
|
+ + ) 1 s K
s
K
K
d
i
p

1 3
14 . 0
+ s



161
Para empezar la comparacin de desempeo entre sistemas de control
continuo y discreto, realizaremos ahora la grafica de respuesta al escaln
unitario para los sistemas de la figura 53. Con una taza de muestreo de 0.2 seg.
Para el caso del sistema discreto. Las constantes de sintona para el regulador
discreto son las mismas utilizadas para el regulador continuo, y se determinan
utilizando el programa asistente de sintona, de tal forma que tienen los valores
siguientes.

p
K =19.2391
i
K =0.901
d
K =0.008



Figura 54. Respuesta al escaln conjunta de los sistemas de control
mostrados en la figura 53





162
De la figura 54. Vemos que el efecto del muestreo o discretizacin, es
desestabilizante, reflejndose este en un sobrepaso mayor y un tiempo de
establecimiento mas largo. Es importante decir que el aumento en la taza de
muestreo disminuye este efecto y la reduccin de esta, aumenta la inestabilidad
del sistema.

Como ya hemos mencionado, la inestabilidad del sistema discreto se
reduce aumentando la taza de muestreo, sin embargo debemos tomar en
cuenta que la taza de muestreo no es una variable de libre eleccin, y depende
de factores tales como la velocidad de procesamiento, la cantidad de lazos de
control utilizados o la velocidad del proceso a controlar. Tambin se puede
tomar en cuenta la regla prctica que indica que se debe tomar una frecuencia
de muestreo con un valor de 10 veces el ancho de banda del sistema de control
en lazo cerrado.


Figura 55. Comparacin de respuesta al escaln entre modelos continuo
y discreto





163
Vemos en la figura 55, nuevamente la grafica de respuesta al escaln para
el sistema continuo y para el sistema discreto, ahora con un tiempo de
muestreo de 0.8 seg. Y como dijimos anteriormente la reduccin de la taza de
muestreo, redujo la estabilidad relativa del sistema.

A continuacin se muestra el diagrama de Bode para los sistemas
continuo, y discreto con una taza de muestreo de 0.2 seg. Las lneas
punteadas corresponden al diagrama de Bode del sistema discreto.



Figura 56. Comparacin entre diagramas de Bode para sistema continuo
y discreto







164
En la figura 56. Observamos las caractersticas en frecuencia para los
sistemas de control digital y analgico. Del cual determinamos las siguientes
caractersticas.

Mg continuo = Infinito
Mf continuo= 132
Mg discreto = 19.4 dB.
Mf discreto = 123

De la comparacin de las trazas de Bode para los sistemas continuo y
discreto, nuevamente notamos que el sistema en tiempo discreto es ms
inestable. Determinamos que para el sistema continuo tenemos un margen de
ganancia infinito, lo que implica poder agregar cualquier cantidad de ganancia al
sistema y este seguira siendo estable, adems el margen de fase es de 132,
indicando mayor estabilidad que el margen de fase de 123 para el sistema
discreto, ante un aumento en tiempos de retardo o fase en el sistema.

El margen de ganancia para el sistema discreto es de 19.4 dB. Lo que
indica un menor grado de estabilidad que el sistema continuo, en otras palabras
se podr llevar a la inestabilidad al sistema discreto aadiendo ganancia,
mientras que no ser igual para el sistema continuo.










165
Figura 57. Comparacin entre diagramas de Nyquist para sistemas
continuo y discreto





En la figura 57 se muestra el diagrama de Nyquist para los sistemas
continuo y discreto, siendo la grafica de la parte de adentro la correspondiente
al sistema continuo, y la grafica exterior la correspondiente al sistema discreto.

En general los dos sistemas se notan estables y bien amortiguados, esto
tambin se deriva del hecho que en el presente ejemplo se han graficado
sistemas de control para un proceso de primer orden, que en general presenta
caractersticas de respuesta estables.

Sin embargo, vemos que el hecho de muestrear el sistema ha causado
variacin en la estabilidad relativa y absoluta, observando que los sistemas
discretos tienden en general a caractersticas ms inestables que los sistemas
continuos.


166
4.5 Ventajas y desventajas de diseo, para la utilizacin de controladores
PID discretos y continuos


Ya que hemos verificado caractersticas de estabilidad absoluta y relativa
entre sistemas de control continuo y discreto, podemos afirmar que los sistemas
muestreados o sistemas de control discretos, tienden a tener un mayor grado
de inestabilidad, debido al mismo hecho de utilizar nicamente muestras de las
seales de control.

Es importante observar, que aunque la inestabilidad de los reguladores
digitales es su mayor desventaja, la misma se compensa tomando en cuenta
las diversas ventajas en cuanto a su implementacin y diseo. Debido a que en
esta implementacin, son utilizados microprocesadores y sistemas digitales que
permiten gran flexibilidad al diseador.

Algunas de las ventajas principales en la utilizacin de reguladores
digitales son:

Se pueden utilizar una variedad ms amplia de leyes y herramientas de
control que las usadas con controles analgicos.

Los sistemas de control discretos, utilizando microprocesadores digitales,
son capaces de ejecutar clculos complejos con exactitud constante a
alta velocidad.

Tienen mejor desempeo y un costo menor que sus contrapartes
analgicas.



167
Los componentes utilizados en la implementacin de reguladores digitales
son de construccin robusta y de alta confiabilidad.

Para finalizar podemos mencionar que los reguladores analgicos
actualmente estn o han sido substituidos por sus contrapartes digitales,
utilizndose estos controladores analgicos solo en pequea escala.



4.6 Cdigo fuente del programa asistente de sintona para reguladores
PID

En el anlisis de sistemas de control en la actualidad, es de mucha utilidad
valernos de las herramientas de software que estn a nuestra disposicin, ya
que son un medio de fcil y rpido anlisis de sistemas de control, as como
para cualquier otro tipo de sistemas a estudiar.

Por tal motivo, en este trabajo desarrollamos un programa al que
llamamos Asistente de sintona, el cual fue desarrollado en el entorno grafico
de LabView 8, de National Instruments, el cual posee una forma de
programacin grafica a base de iconos y objetos, los cuales son muy fciles de
utilizar y parametrizar. Adems de las buenas caractersticas de programacin
grafica ofrecida por Labview, posee un Matlab Script, el cual permite el ingreso
de instrucciones como si estuviramos desarrollando un M-file para el entorno
de Matalab. El objetivo de utilizar estos programas, fue el de aprovechar las
ventajas de combinar la programacin grafica y muy flexible en conjunto de
estas dos herramientas.




168
A continuacin en la figura 56. Se presenta nuevamente, el panel
principal de la interfaz grfica, que fue desarrollado para nuestro programa
asistente de sintona, y que fue explicado brevemente en la seccin 4.1.



Figura 58. Panel de control del programa asistente para la sintona de
reguladores PID





Los objetos del panel mostrado en la figura 58 se ven reflejados como
iconos, en el diagrama de bloques que se utiliza para su interconexin y
formulacin de relaciones lgicas.



169
La configuracin de conexiones de cada uno de los objetos utilizados en la
interfase grfica de la figura 56. Vase figura 57. En dicha figura aparece cada
objeto referenciado con su correspondiente incono.



Figura 59. Diagrama de bloques de conexin en Labview










170
Se observa en la figura 57. Que el programa est ubicado dentro de una
estructura while, la cual se deja de ejecutar al pulsar el botn stop.

Debido a que se analizaron dos tipos de sistemas de control, (continuos y
discretos). Se utiliz una estructura case, la cual tiene dos opciones, que
permiten trabajar con las instrucciones que se refieren a sistemas en tiempo
continuo, o con instrucciones que se refieren a sistemas de control discreto.
Esta seleccin, se realiza por medio del botn etiquetado discreto/continuo.


Como ya se mencion anteriormente el programa cuenta con una
estructura Matlab Script para sistemas continuos, y otra para sistemas
discretos, cada uno con su respectivo cdigo fuente, el cual se presenta a
continuacin.



4.6.1 Cdigo Fuente de Matlab utilizado para el anlisis de sistemas
continuos


%************************** Planta y controlador PID **************************
retardo= tf(1,[((Tdead *Tdead)/2) Tdead 1]) %Aproximacion de Pade para
retardo puro
planta1= tf(Gana , [(Tuno*Tdos) (Tuno+Tdos) 1]);
pid= tf([D*P P I*P] , [1 0]); %Funcion de transferencia del regulador PID
total= planta1*retardo*pid;
sistema= (total/(1+total)); %TF del sistema en lazo cerrado



171
%****************************** Sobrepaso mximo *****************************
[y,t] = step(sistema);
SobPasMax=max(y);
SobPasPerc=(SobPasMax-1)*100;

%************************ Margen de ganancia y de fase *********************
[Gm1,Pm,Wcg,Wcp] = margin(sistema) %Proporciona Mg y Mp Para la planta
Gm=20*log10(Gm1);

%***************************** Pico de resonancia *****************************
[Mag,Fase,W]=bode(sistema); %Devuelve los vectores de magnitud, fase y
pulsacion en tres
Mr=max(Mag); %Valor en el Pico de resonancia
MrDb=20*Log10(Mr);

%******************************* Ancho de banda *******************************
Banda=bandwidth(sistema);

%*************************** Tiempo de levantamiento ************************
[y,t]=step(sistema,8);
maximo=max(y);
[i]=find(y==maximo);
tiempo=t(i);
[y,t]=step(sistema,tiempo);
step(sistema,tiempo);
maximo=max(y);
[i]=find(y==maximo);
noventa=(y(i)*0.9);
[Nov]=find(noventa-0.01 < y & y < noventa+0.01,i);


172
diez=(y(i)*0.1);
[Die]=find(diez-0.01 < y & y < diez+0.01,i);
tr=t(Nov(1))-t(Die(1));
%********************************* Tipo de grfica *****************************

if (Grafica==1)
step(sistema,simu)
end
if (Grafica==2)
margin(sistema)
end
if (Grafica==3)
nyquist(sistema)
end
if (Grafica==4)
rlocus(sistema)
sgrid
end



4.6.2 Cdigo fuente de Matlab, para el anlisis de sistemas discretos

%**************** Planta y controlador PID discretos *************************
planta1= tf(Gana , [(Tuno*Tdos) (Tuno+Tdos) 1],'inputdelay',Tdead);
dproceso=c2d(planta1,Ts,'zoh')

KP=P-(P*I*Ts/2) % Equivalencias de constantes de sintona continuas
KI=P*Ts*I % a discretas


173
KD=(P*D)/Ts

pidz=tf([(KP+KI+KD) -(KP+2*KD) KD],[1 -1 0],Ts) %PID discreto Forma
% posicional
totalz=((dproceso*pidz)/(1+(dproceso*pidz)))

%***************************** Sobrepaso mximo *******************************
[yz,tz] = step(totalz);
SobPasMaxz=max(yz);
SobPasPercz=(SobPasMaxz-1)*100;

%************************** Margen de fase y ganancia **********************
[Gmz,Pmz,Wcgz,Wcpz] = margin(totalz); %Proporciona Mg y Mp Para la
planta
Gmz1=20*log10(Gmz);

%************************** Pico de resonancia ********************************
[Magz,Fasez,Wz]=bode(totalz); %Devuelve los vectores de magnitud, fase y
%pulsacin
Mrz=max(Magz); %Valor en el Pico de resonancia
MrDbz=20*Log10(Mrz);

%***************************** Ancho de banda *********************************
Bandaz=bandwidth(totalz);

%****************************** Tiempo de subida ******************************
[yz,tz]=step(totalz,40);
maximoz=max(yz);
[iz]=find(yz==maximoz);


174
tiempoz=tz(iz);

[yz,tz]=step(totalz,tiempoz);
step(totalz,tiempoz);
maximoz=max(yz);
[iz]=find(yz==maximoz);

noventaz=(yz(iz)*0.9);
[Novz]=find(noventaz < yz );

diezz=(yz(iz)*0.1);
[Diezd]=find(yz < diezz);
trzd=tz(Novz(1))-tz(Diezd(1));

%****************************** Tipo de grfica *********************************
if (Grafica==1)
step(totalz,simuz)
end
if (Grafica==2)
margin(totalz)
end
if(Grafica==3)
nyquist(totalz)
end
if(Grafica==4)
pzmap(totalz)
end




175
CONCLUSIONES



1. Los reguladores PID, son algoritmos de control de gran preferencia por
su sencillez, y se encuentran en la mayora de controles en la industria
actualmente.

2. El diseo de lazos de control, se puede basar en un anlisis unificado
entre las necesidades de desempeo en frecuencia y en tiempo, ya que
cada uno de stos aporta diferentes criterios de estabilidad absoluta y
relativa.

3. El anlisis aislado y comparacin entre un sistema de control analgico
contra un equivalente digital, demuestra la existencia de mejores
caractersticas de estabilidad absoluta y relativa para el sistema
analgico. Sin embargo, los sistemas analgicos no ofrecen las grandes
ventajas en cuanto a flexibilidad de diseo e implementacin, adems de
la confiabilidad y bajo coste econmico de los sistemas digitales. Debido
a lo anterior, en la actualidad los reguladores digitales han sustituido o
sustituirn a sus semejantes analgicos.

4. El hecho de realizar muestreo en los sistemas digitales, introduce
claramente un efecto desestabilizante, el cual es la principal desventaja
de un regulador digital frente a su equivalente analgico.





176
5. Los algoritmos de control discreto, se implementan digitalmente por
medio de procesadores o sistemas de computacin, con lo que se logra
alcanzar flexibilidad sobre opciones adicionales a la estrategia de control
bsica utilizada, como por ejemplo, control adaptativo.


6. Las potentes herramientas de Software y Hardware, en la actualidad nos
ofrecen una gran ventaja en el diseo y anlisis de sistemas de control,
con lo que se facilita enormemente modelar, disear e implementar
caractersticas necesarias, en un algoritmo de control.

7. El paquete de Software Matlab 7, con sus diferentes herramientas
especializadas, como el Control Toolbox, es capaz de analizar y
maximizar algoritmos de control, tal como controles PID en tiempo
discreto y continuo, con relativa facilidad y rapidez.

8. El paquete de Software Labview 8, nos permite realizar interfaces
grficas de forma rpida, unificando diversas herramientas de anlisis
para sistemas de control. Labview tambin permite utilizar ventanas para
comandos Matlab, de tal forma que se aprovechan de forma unificada,
las caractersticas grficas que nos ofrece Labview, con la gran cantidad
de herramientas de clculo y anlisis que nos ofrece Matlab.









177

RECOMENDACIONES



1. Es fundamental el conocimiento y uso de herramientas matemticas
para el anlisis de sistemas digitales tal y como lo es para sistemas
continuos, ya que todo sistema en la actualidad se fundamenta en este
tipo de herramientas.



2. Es de primordial importancia para ingenieros e investigadores el uso de
tecnologa y herramientas de software moderno, que les permita el
anlisis y procesamiento de informacin de forma rpida y concisa, para
obtener de este modo, resultados eficaz y eficientemente.



3. Todos los sistemas de control en la actualidad son o estn siendo
reemplazados, por equivalentes digitales, por lo que la implementacin y
comparacin entre los mismos tiene gran importancia para comprender y
evaluar las diferentes ventajas que cada sistema nos ofrece.








178































179
BIBLIOGRAFA



1. Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Pearson
Educacin.

2. Ogata, Katsuhiko. Problemas de Ingeniera de Control Utilizando
Matlab. Prentice Hall

3. Kuo C. Benjamn. Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall
Hispanoamericana, S.A.

4. The Mathworks, Inc. Homepage. www.mathworks.com. Junio, 2007.


5. The National Instrument, Inc. Homepage. www.ni.com. Junio,2007