Planta didáctica de temperatura

PLANTA DIDÁCTICA DE TEMPERATURA
NELSON ALFONSO SOLANO VILLANI
PROGR AM A DE INGENIERÍ A ELECTRÓNIC A
FACULTAD DE I NGENIERÍ A
UNIVERSID AD DE S AN BUEN AVENTUR A
S AN TI AGO DE C ALI
2009
1
PLANTA DIDACTICA DE TEMPERATURA
HELMER M UNOZ V ALDERR AM A
Director de pro yecto
PROGR AM A DE INGENIERÍ A ELECTRÓNIC A
FACULTAD DE I NGENIERÍ A
UNIVERSID AD DE S AN BUEN AVENTUR A
S AN TI AGO DE C ALI
2009
2
Santi ago de Cali, Octubre de 2009
Ingeniero
EDGAR FELIPE ECHEVERRY
Director de la Facultad de Ingeniería Electrónica
UNIVERSID AD DE S AN BUEN AVEN TUR A
Cordial saludo,
En calidad de director del trabajo de grado títulado: PLANTA

DIDÁCTICA DE TEMPERATURA, realizado por el estudi ante Nelson
Alfonso Solano Villani, m e permito i nformar que éste ha sido revisado
por mí, y que cumple con los objetivos planteados; por lo tanto
considero que el proyecto está en condiciones para ser sometido a
consideración del j urado.
Atent amente,
HELMER M UÑOZ V ALDERR AM A
Director del Trabajo de grado
3
Ingeniero
EDGAR FELIPE ECHEVERRY
Director de la Facultad de Ingeniería Electrónica
UNIVERSID AD DE S AN BUEN AVEN TUR A
Cordial saludo,
Por medio de la presente, estam os haciendo entrega de nuestro

trabajo de grado títulado PLANTA DIDÁCTICA DE TEMPERATURA,
para ser som etidos a consideraci ón del jurado.
Esperamos que el proyecto cumpla con las exigencias de la Facultad

con respecto a los trabajos de grado.
Atent amente
4
EL PRESENTE DOCUMENTO ES RESPONSABILIDAD TOTAL DE
SUS AUTORES, TODOS LOS DERECHOS DE LO AQUÍ ESCRITO,
DEL HARDW ARE Y EL SOFTW ARE DESARROLLADO ES
PROPIEDAD DE LOS MISMOS, LA UNIVERSIDAD DE SAN
BUENAVENTURA CALI NO SE RESPONSABILIZA POR LA
INFORMACIÓN AQUÍ PRESENTE.
5
Aprobado por el Comité de trabaj o de grado en cumplimiento de los
requisitos exigidos por la Universidad de San Buenaventura para
otorgar el títul o de Ingeniero/a Electrónica
______________________________
CLAUDIO CAMILO GONZALEZ
Decano de Ingenierías
________________________ ______________________
EDGAR FELIPE ECHEVERRY HELMER MUÑOZ V.
Director de Programa Ingeniería Electrónica Director de Trabajo de Grado
_________________________ ______________________
Jurado Jurado
6
A DIOS, A LA MEMORIA DE MI PADRE, A MI MADRE, A HÉCTOR

DÁVILA E IRLANDA VALDÉS DE DÁVILA, Y A TODOS MIS AMIGOS,
DOCENTES Y PERSONAS QUE ME APOYARON EN LA
REALIZACIÓN DE ESTE PROYECTO.
7
CON TENIDO
Págs.
INTRODUCCIÓN 21
1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO 23
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 23
1.2 OBJETIVOS 23
1.2. 1 OBJETIVO GENERAL. 23
1.2. 2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS. 24
1.2 JUSTIFICACIÓN 24
1.4 METODOLOGÍA 25
1.4.1 TIPO DE ESTUDIO 25
1.4.2 FUENTES DE INFORMACIÓN. 25
1.4.3 PROCEDIMIENTO: 26
2. MARCO TEÓRICO 27
2.1 PLANTA DIDÁCTICA DE TEMPERATURA 27
2.2 SISTEMA DE CONTROL 34
2.1. 1 ESTRATEGIAS DE CONTROL BÁSICAS. 35
8
2.1. 1.1 PROPORCIONAL. 35
2.1. 1.2 CONTROL ON – OFF. 35
2.1. 2 SEÑALES DEL SISTEMA DE CONTROL. 36
2.1. 2.1ERROR. 36
2.1. 2.2 SETPOINT. 36
2.1. 2.3 SEÑAL DE CONTROL. 36
2.1. 2.4 SEÑAL DE REALIMENTACIÓN. 37
2.1. 2.5 VARIABLE MANIPULADA. 37
2.1. 2.6 VARIABLE CONTROLADA. 37
2.2 MICROCONTROLADORES 38
2.3 AMPLIFICADORES OPERACIONALES 39
2.3. 1 TIPOS DE AMPLIFICADORES OPERACIONALES. 41
2.3. 1.1 AMPLIFICADOR SEGUIDOR. 42
2.3. 1.2 AMPLIFICADOR INVERSOR. 43
2.3. 1.3 AMPLIFICADOR NO INVERSOR. 44
2.3. 1.4 AMPLIFICADOR SUMADOR. 45
2.3. 1.5 AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN. 46
2.3. 1.6 AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN AD620. 48
2.4 MÓDULO LCD 50
2.5 SENSORES DE TEMPERATURA. 56
9
2.5. 1 TERMOCUPLA. 56
2.5. 2 TERMORESISTORES. 61
2.5. 3 SENSOR DE TEMPERATURA INTEGRADO. 64
2.6 RELÉ DE ESTADO SÓLIDO. 65
2.6 MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO. 69
3. MODELO TEÓRICO 71
3.1 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL 71
3.2 PLANTA 72
3.3 ACTUADOR 73
3.4 SENSOR 74
3.4. 1 TERMOCUPLA TIPO J. 75
3.4. 2 TERMORESISTOR. 75
3.5 CONTROLADOR 76
4. DESARROLLO DEL MODELO 81
4.1 HARDW ARE 81
4.1. 1 PLANTA 81
4.1. 2 ACTUADOR. 83
4.1. 3 CIRCUITOS DE MEDI CIÓN 86
4.1. 3.1 TERMOCUPLA TIPO J. 87
4.1. 3.2 TERMORESISTOR RTD PT100 92
10
4.1. 4 CONTROLADOR 95
4.1. 5 INTERFAZ DE TECLADO Y LCD 97
4.1. 5.1 INTERFAZ DEL TECLADO. 97
4.1. 5.2 INTERFAZ DEL MÓDULO LCD. 99
4.1. 6 FUENTES DE VOLTAJE 99
4.2 SOFTW ARE 100
4.2. 1. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL PROGRAMA 101
4.2. 2. ESTRATEGIAS DE CONTROL 111
4.2. 2.1. ESTRATEGIA DE CONTROL ON- OFF. 111
4.2. 2.2. ESTRATEGIA DE CONTROL PROPORCIONAL. 114
4.2. 3 DESCRIPCIÓN DE LAS RUTINAS DEL CONTROLADOR 121
4.2. 3.1 RUTINAS DE MANEJO DEL MÓDULO LCD. 122
4.2. 3.2 RUTINAS DE OPERACIÓN DEL TECLADO. 129
5. RESULTADOS 132
5.1 PRUEBA A TEMPERATURA AMBIENTE. 132
5.2 PRUEBA DE RESPUESTA ANTE UN ESCALÓN CON TERMOCUPLA

TIPO J EN CONTROL PROPORCIONAL. 133
5.3 PRUEBA DE RESPUESTA ANTE UN ESCALÓN CON

RTD PT100 EN CONTROL PROPORCIONAL 137
5.4 PRUEBA DE RESPUESTA ANTE UN ESCALÓN CON TERMOCUPLA

TIPO J EN CONTROL ON-OFF 140
11
5.5 PRUEBA DE RESPUESTA ANTE UN ESCALÓN CON RTD
PT100 EN CONTROL ON-OFF 143
5.6 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA. 146
6. CONCLUSIONES 151
BIBLIOGRAFÍA 153
ANEXOS 158
12
LISTA DE TABLAS
Págs.
Tabla 1. Tabla de los comandos del módulo LCD. 52
Tabla 2. Tabla de referencia de nomenclatura del modulo LCD. 53
Tabla 3. Tabla de Caracteres desplegados por el módulo LCD 55
Tabla 4.Tabla comparativa tipos de termocuplas. 59
Tabla 5. FEM de los termopares en función de la temperatura,
con la unión de referencia a 0°C. 61
Tabla 6. Características sondas RTD. 63
Tabla 7. Ventajas y desventajas del relé de estado sólido. 68
Tabla 8. Dimensiones físicas de la planta. 82
Tabla 9. Características del relé de estado sólido para las resistencias 84
Tabla 10. Características del relé de estado sólido para ventilador 85
Tabla 11. Características eléctricas del breaker 85
Tabla 12. Parámetros eléctricos del circuito actuador 86
Tabla 13. Descripción de los bits de configuración del controlador. 106
Tabla 14. Descripción de los bits de estado del controlador. 107
Tabla 15. Tabla de definición de valores para el tiempo alto y tiempo bajo. 118
Tabla 16. Tabla de valores para ancho del intervalo. 119
Tabla 17. Relación y codificación de pantallas del controlador. 126
13
Tabla 18. Valores obtenidos a temperatura ambiente. 132
Tabla 19. Tabla de resultados obtenidos. Con termocupla tipo J,
con control proporcional. 134
Tabla 20. Tabla de resultados obtenidos. Con RTD PT100,
con control proporcional 137
Tabla 21. Tabla de resultados obtenidos. Con TC-J, con control ON-OFF 140
Tabla 22. Tabla de resultados obtenidos. Con RTD PT100,
con control ON-OFF 143
Tabla 23Tabla de resultados de las curvas del control
ON-OFF y PROPORCIONAL. 150
14
LISTA DE FIGUR AS
Págs.
Figura 1. Fotografía del entrenador de procesos de temperatura
Feedback PROCON 38-002. 29
Figura 2. Fotografía del entrenador de procesos de temperatura de
Feedback – PROCON 38-003 30
Figura 3. Imagen de controlador Modelo 3522 de Lab-Volt. 31
Figura 4. Imagen de la estación de proceso de temperatura 3504 de Lab-Volt 32
Figura 5. Sistema compacto para aprendizaje de GUNTHamburg RT542. 33
Figura 6. Diagrama de bloques del sistema de control. 34
Figura 7. Diagrama de bloques del sistema de control detallado. 37
Figura 8. Símbolo del amplificador operacional. 41
Figura 9. Circuito esquemático de un amplificador seguidor. 42
Figura 10. Circuito esquemático del amplificador inversor 43
Figura 11. Circuito esquemático del amplificador no inversor. 44
Figura 12. Circuito esquemático del amplificador sumador. 45
Figura 13. Circuito esquemático del amplificador de Instrumentación 47
Figura 14. Diagrama de pines del AD620 49
Figura 15. Circuito esquemático simplificado del AD620. 49
Figura 16. Fotografía de un módulo LCD modelo YJ-162ª 50
15
Figura 17. Posición de memoria de la pantalla del Módulo LCD. 54
Figura 18. Dibujo de una Termocupla. 57
Figura 3. Curvas características de comportamiento
de diferentes tipos de Termocuplas. 58
Figura 20. Representación circuital de una RTD de dos hilos. 62
Figura 21. Diagrama de conexión para medición de temperatura del LM35 65
Figura 22. Diagrama de bloque de un Relé de estado sólido 65
Figura 23. Diagrama de bloques funcionales del Relé de estado sólido. 66
Figura 24. Ejemplo de un diagrama esquemático de un relé de estado sólido. 67
Figura 25. Fotografía de un relé de estado sólido OPTO 22. 69
Figura 26. Formas de onda PWM. 70
Figura 27. Sistema de control de la planta didáctica. 71
Figura 28. Esquema tentativo de la planta. 72
Figura 29. Diagrama de bloques de la planta. 73
Figura 30. Diagrama de bloques funcionales del actuador. 74
Figura 31. Diagrama de bloques general del sensor. 75
Figura 32. Diagrama de bloques para termocupla tipo J. 75
Figura 33. Diagrama de bloques para RTD Pt100. 76
Figura 34. Diagramas de bloques de hardware del controlador 77
Figura 35. Diagrama de flujo de software del controlador 78
Figura 36.Diagrama de bloques funcionales Hardware del sistema de control 79
Figura 37. Diagrama de bloques funcionales Software de sistema de control. 80
Figura 38. Fotografía de la planta. 82
16
Figura 39. Circuito actuador 84
Figura 40. Circuito esquemático para medición con el sensor de la TC – J 87
Figura 41. Circuito esquemático para medición con el sensor RTD PT100. 92
Figura 42. Circuito esquemático del controlador 97
Figura 43. Circuito esquemático de la interfaz de teclado. 98
Figura 44. Diagrama esquemático de la fuente de alimentación. 100
Figura 45. Diagrama de bloques del software del controlador. 102
Figura 46 Diagrama de flujo general del programa del controlador 103
Figura 47. Diagrama de flujo configuración del controlador 108
Figura 48. Diagrama de flujo de la rutina de inicialización del controlador 109
Figura 49. Diagrama de flujo de la rutina de operación del controlador. 110
Figura 50. Evolución de las señales en el modo on/off con brecha diferencial. 112
Figura 51. Diagrama de flujo de la estrategia de control ON/OFF. 114
Figura 52. Diagrama de flujo del control proporcional. 115
Figura 53. Curva de la relación de la ecuación 33. 119
Figura 54. Diagrama de flujo rutina de control del modulo LCD 123
Figura 55. Diagrama de flujo de la rutina para desplegar los mensajes en la
pantalla. 124
Figura 56. Diagrama de configuración de línea. 125
Figura 57. Diagrama de flujo de la rutina selectora de mensajes. 127
Figura 58. Rutina de despliegue en el modulo LCD del dato de entrada. 128
Figura 59. Rutina de de interfaz y operación de teclado de entrada. 130
17
Figura 60.Curva de respuesta ante el escalón con ganancia proporcional de 1. 135
Figura 63. Grafica de la familia de curvas de respuesta
al escalón con diferente 136
Figura 64. Curva de respuesta ante el escalón con ganancia
proporcional de 1. 138
al escalón con diferente ganancia proporcional. 139
Figura 68. Curva de respuesta ante el escalón con brecha diferencial
de cero 139
Figura 69. Curva de respuesta ante el escalón con brecha diferencial
de cinco 141
Figura 70. Curva de respuesta ante el escalón con brecha diferencial de diez. 142
Figura 71. Grafica de la familia de curvas de respuesta al escalón
con diferente brecha diferencial. 142
Figura 72. Curva de respuesta ante el escalón con brecha diferencial de cero. 144
Figura 73. Curva de respuesta ante el escalón con brecha diferencial de cinco. 144
Figura 74. Curva de respuesta ante el escalón con brecha diferencial de diez. 145
18
al escalón con diferente brecha diferencial. 145
Figura 76. Curva característica de respuesta del sistema de control
al escalón para control proporcional. 146
Figura 77. Curva característica de respuesta del sistema de control
al escalón para control on-off. 148
Figura 78. Tabla de resultados de las curvas del control
ON-OFF y PROPORCIONAL. 149
19
LISTA DE ANEXOS
Págs.
Anexo A. MANUAL DE OPERACIÓN. 158
Anexo B. DIAGRAMA ELÉCTRICO DEL EQUIPO. 177
Anexo C. MANUAL DE MANTENIMIENTO 179
Anexo D. RESEÑA FOTOGRÁFICA PLANTA DIDACTICA 186
20
INTRODUCCIÓN
Con el desarrollo de la industria a nivel regional y nacional se hace

necesario que los futuros ingenieros electrónicos tengan el
conocimiento y la experiencia de los procesos desde su formación.
Las asignaturas de control, automati zación e instrumentación
cumplen con esta función teniendo dentro de sus programas clases
teóricas y prácticas.
En el mercado se encuentran muchas ofertas de equipos didácticos y

de entrenamiento de procesos de control, los cuales son importados
de Estados Unidos o de Europa donde se encuentran localizados sus
fabricantes. Entre ellos se encuentran equipos didácticos que ofrecen
una herramienta al docente y la instituci ón para la formación de los
estudiantes, m ejorando la calidad en su desarrollo de aprendizaje.
Estos equipos cuentan con plantas, sensores, actuales y
controladores dotados con todas las estrategi as de control, el manejo
de com unicaciones, redes y buses de campo, que hacen de la
experiencia tan real como se estuviese en un proceso industrial.
La dificultad radica que estos equipos son muy costosos, que superan
cualquier presupuesto. Lo cual requi ere del apoyo estatal o de alguna
fundación con grandes recursos económicos.
21
Por eso la m ayoría de las instituciones educativas de la región, no
cuentan con estos equipos o desarrollan proyectos que cum plan con
esta f unción.
Es por eso que se plantea el desarrollo de un sistema de control de

tem peratura que proporci one el primer paso para obtener una
completa herramienta de entrenamiento dotada de una planta y la
elaboración de su sistem a de control, em pleando materiales y
componentes económicos disponibles en la región.
22
1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO
1.1 PLANTE AM IENTO DEL PROBLEM A

En los laboratorios de la Universidad de San Buenaventura Cali no
hay los equipos didácticos para desarrollar las prácticas de
laboratorio de las asignaturas de Instrum entación Industrial,
Autom ati zación y Controles. Sol o se dispone de equi pos de control
como PLC´s marca Siemens con sus respectivos módulos de
entrenamiento, pero no de plantas que puedan ser controladas con
estos módulos. Como tam bién de los demás elementos que
conform an un sistem a de control. Con lo cual no se pueda llevar a
cabo el control de ningún proceso y de esta f orm a se imposibilita
realizar una familiarización por parte del estudiante de aquellos
procesos que se pueden encontrar en la industria. Por lo tanto se
enfrenta una limitante en el desarrollo práctico de los laboratorios de
los cursos de esta rama de la ingeniería.
1.2 OBJETIVOS
1.2. 1 Objetivo general. Desarrollar e implementar la planta di dáctica

de t emperatura controlada por microcontrolador.
23
1.2. 2 Objeti vos específicos.
- Diseñar y desarrollar los circuitos adecuadores de señal del sistema

de control.
- Diseñar y desarrollar el hardware del controlador.
- Desarrollar el software del controlador con la im plementación de las
estrategias de control.
- Diseñar y desarrollar el circuito de control del actuador.
- Desarrollar la pl anta del sistema de control.
1.3 JUSTIFIC ACIÓN

El sistema de control de tem peratura a desarrollar presenta los
beneficios en aprendi zaje de los estudi antes ya que el docente
dispone de una útil herramienta con la cual desarrollará el programa
analítico de su asignatura. Enriqueciendo cada vez más la
preparación en el área control e instrum entación, trayendo un
desarrollo en el nivel académico de la facultad y m ejorar aún más la
experiencia en el área del ingeniero electrónico egresado. Al contar
con la planta didáctica de temperatura en las instalaciones y con la
disponibilidad del laboratorio, los estudiantes pueden realizar
prácticas por fuera del horario de clases, con las cuales pueden
enriquecer su experiencia. Como puede ser una herramienta de
investigación para el desarrollo de nuevos proyectos.
24
1.4 METODOLOGÍA
1.4.1 Tipo de estudio. La i nvestigaci ón del proyecto es aplicativa. Se

basa en el estudio del sistema de control y sus componentes para
explorar y determinar los dispositivos necesarios para materializarlo.
1.4.2 Fuentes de información. El proyecto se desarrolla cumpliendo

tres fases bien definidas:
- investigación: Consiste en el estudio de la teoría de control, de sus

componentes y todas las herramientas que se requieren para su
desarrollo.
- Análisis y conceptualización: Comprende el filtraje de l a información

que será aplicada en el proyecto seleccionando los componentes,
circuitos, equipos a em plear para la elaboración del diseño.
- Diseño, e Implementación: Es la etapa com prendida en la aplicación

de la inform aci ón llevándola del papel a la práctica. Esto i nvolucra
el desarrollo del hardware y software.
- Pruebas y experimentación: Es la evaluación del comportamiento

del prototipo en la búsqueda de fallas de diseño y de operación para
su perfeccionamiento.
25
1.4.3 Procedi miento: El proyecto se desarrolla según los objetivos
específicos pl anteados en la sección 1.2.2.
26
2. M ARCO TEÓRICO
2.1 PLANTA DIDÁCTIC A DE TEMPER ATUR A

Con el desarrollo de los sistemas de control y el avance en las áreas
de instrum entación, autom atización y la teoría de control impulsado
con los avances en la industrializaci ón, se hace mu y importante la
capacitación de los f uturos ingenieros con los sistem as de control de
procesos y por ende, es necesario contar con equipos y procesos que
tengan como finalidad desarrollar las competencias en estas áreas de
la ingeniería.
En los últimos años ha habido un auge en el desarrollo de los

laboratorios para este campo de la ingeniería. Los pioneros en el
suroccidente colombiano son l os laboratorios de la universidad del
Valle [30] y los compl etos laboratorios de automática,
instrumentación y control de la sede del SENA 1 en Salomía[29].
Últimamente la Pontificia Universidad Javeriana [28] ha realizado

fuertes inversiones en adecuación de instalaciones y dotación de
equipos para sus propios laboratorios.
Los avalúos de estos equipos son cuantiosos, del orden de varios

miles de dólares, que requi eren esfuerzos financieros para la
1
Servic i o Nac iona l de Aprend izaj e.
27
realización de estas inversiones. En las instalaciones de la
Universidad del Valle se encuentran equipos de marcas tales como
Feedback, Telem ecanique, Siemens, entre otras.
Durant e la investigación se encontraron además de las anteriores, las

marcas Honeywell 2, Lab-Volt [16] y USDidactic 3. Varias de ellas
am pliamente conocidas en el área de autom atización e
instrumentación. De l as cuales Feedback[12] y USDidactic[31] son
fabricantes especializados en el desarrollo de equipos de
entrenamiento, diseñando soluciones tecnológicas para la creciente
necesidad de proporcionar la experiencia y entrenamient o en el
control de procesos.
Feedback en la actualidad ofrece equipos didácticos o de

entrenamiento com o la línea PROCON. Entre ellos están el
entrenador de procesos de temperatura 38-002[13] (véase figura 1),
cu yas características son:
• Cuenta con dos lazos de control de f luidos. El primero, conformado

por una bomba y calentador; el segundo, conform ado por un
radiador de enfriamiento.
• Tiene implementado el control P, PI y PID con autosintonización.
• Usa com o fluido agua.
2
Fabr ica nt es de sistem as d e co ntro l de procesos, sen sores y transd uctores.
3
Dis tri bui dor e xcl usivo de H. U.N.T . Ham burg.
28
Figura 4 . Fo togr af ía d e l e n tren ador d e pr ocesos de te m peratura Feedb ack PR OC ON 38- 002 .
Fuente: Catalogo de productos de Feedback. PROCONRB.pdf obtenido en la página web: www.fbk.com
El equipo PROCON 38-003 4 (véase figura 2), es un control de

proceso que com binan en uno, l os controles de proceso de nivel y
flujo con el de tem peratura. Eso permite desempeñar tareas de
investigación en el control de setpoint con configuración rem ota,
control con variación de setpoint, control en cascada y control
realimentado.
4
Cat a lo go de prod uctos de Feed back. PR OCONRB .p d f o bten ido e n la pág ina web: ww w.f bk.com
29
Figura 5 . Fo togr af ía d e l e n tren ador d e pr ocesos de te m peratura d e F ee db ack – PROCON 38- 003
Fuente: Catalogo de productos de Feedback. PROCONRB.pdf obtenido en la página web: www.fbk.com
Por otro lado, se cuenta con el controlador de proceso portátil de

nivel y temperatura modelo 3522[[17], que permite la familiarización
del estudi ante en los fundamentos de instrumentación y control de
procesos de flujo y tem peratura. Maneja las señales estándar de 4 a
20 mA y de 0 a 5V. Cuenta con todas las estrategias de control en
lazo abierto y lazo cerrado P, PI, PID y sintonización.
Incluye sensores y transmisores, calentador y el controlador del

calentador. Posee interfaces de adquisición de datos con PC,
software LVPROSIM, model 3674 e interf aces de entrada y salida
modelo 9065.
30
Figura 6 . Im agen de contro lador Mod e lo 35 22 de La b-Vol t.
Fuen te: Pág in a d e productos d e l fabr ica nt e L ab . Vo lt .
Tam bién produce una estación de proceso de tem peratura 3504[18]

que es una estación de trabajo de 20 a 200 ºF operada manualm ente
con un rel evo de 24 Vdc o un controlador proporcional por un TRIAC
de 4 a 20mA. Usa sensores RTD Pt100 y Termocupla tipo J,
reguladores neumáticos de aire, dos l ámparas de alarm a y grabador
de gráfico.
Entre las características más importantes de este equipo es el uso de

instrumentación industrial estándar, fácil y rápido de configurar, usa
tubos y válvulas transparentes que facilitan el aprendizaje, cuenta
con una respuesta real al proceso, la capacidad de inserción de
fallas, con dispositivos para poder conectarse a alternativos
esquem as de control y f lexibilidad para incorporar nuevas
tecnologías.
31
Figura 7 . Im agen d e la est aci ón de proceso d e tem pe ratura 3 504 de Lab- Vo l t
Fuen te: Pág in a d e productos d e l fabr ica nt e L ab . Vo lt .
Hay un sistema compacto para aprendizaje de G.U.N.T. HAMBURG 5

que es un banco de pruebas que regula tem peratura, modelo
RT542[15] . Este equipo consiste en el movimiento de agua l a cual
pasa por un calefactor enroscable y un intercam biador de calor con
ventilador. Cuenta con tres sensores integrados para medir la
tem peratura. El controlador es configurable como continuo o ON-OFF.
Cuenta con conexiones para estudiar com portamientos por medio de
equipos externos como un osciloscopio o un plotter plano. Dispone la
opción de utilizar software de control de procesos RT650.50 que
permite construir un sistem a global interconectado por red con otros
5
;Fabr ican te de m ateri al d idáctico t eór ico y práctico .
32
sistem as didácticos series RT512 – RT552 y permite la utilización de
un software de control de procesos SCADA.
F i g u r a 8 . S i s t e m a c o m p a c t o p a r a a p r e n d i za j e d e G U N T H a m b u r g R T 5 4 2 .
Fuente. Descripción del pr oduc to pagina web del fabricante GUNTH amburg.
Como se ha observado en el desarrollo de este capítul o, se ha hecho

mención a las diversas plantas de entrenamiento y control de
tem peratura. Todos ellos son sistemas de control en l azo cerrado y
por ende, la teoría de control clásico es plenamente válida y
aplicable.
33
2.2 SIS TEM A DE CONTROL
Según la teoría de Control Clásico, un sistema de control tiene como
propósito llevar a un estado deseado a un proceso, que involucre
fenómenos físicos que modifiquen o transformen la energía. Para ello
se requiere un elemento que gobierne [3], conocido como el
controlador. Otro componente que realice la acción para la obtención
del estado deseado llamado el actuador y otro encargado de
determinar el estado actual del proceso llamado el sensor y
finalmente el lugar donde ocurre el fenómeno físico llamado planta.
Figura 9 . D iagram a de b lo ques d e l sis tem a de co ntrol.
Como todo sistema tiene un conjunto de variables que definen su

estado, donde al trascurso del tiempo permiten identificar su
comportamiento y sus características, como son la estrategia de
control em pleada y las propiedades del fenóm eno físico que ocurre
en el int erior de la planta.
34
2.1. 1 Estrategias de control básicas. Las estrategias de control son
el tipo de respuesta del controlador ante el error[23]. Es la m anera
como este, busca corregirlo dependiendo de las características de la
planta a controlar.
2.1. 1.1 Proporcional. La estrategia de control proporcional, es como

su nombre lo indica una respuesta proporcional al error. A m ayor
error, m ás fuerte será la acción de control para corregirlo.
Esta estrategia de cont rol tiene como desventaja un error en estado

estacionario. El parámetro a configurar en el controlador, se conoce
como gananci a proporcional.
2.1. 1.2 Control ON – OFF. Esta estrategia de control es la más

sencilla de todas debido a que la respuesta del controlador posee
solo dos estados válidos.
La respuesta de control ON-OFF es activa, cuando el error es positivo

o igual a cero. En caso contrario la respuesta es inactiva cuando el
error es negativo.
Una variante de este m odo es el uso de una banda de tolerancia

donde no se cam bia la respuesta del controlador. Esta banda de
35
tolerancia se le denomina brecha diferencial cuya funci ón es reducir
la frecuencia con la cual ocurre la permutación de la salida de
encendido a apagado y viceversa.
2.1. 2 Señales del sistema de control. Las señal es del sistema de

control son: El error, setpoint, señal de control, señal de
realimentación, variable manipulada y variable controlada. Y se
describen a continuación:
2.1. 2.1Error. Es la diferencia entre el setpoint y la señal de

realimentación. Se maneja internamente en el controlador en forma
de un dato, que es una cantidad binaria que representa a dicha
diferencia. Este error indica qué tan distante está la variable
controlada del valor deseado para el proceso.
2.1. 2.2 Setpoint. Es el valor deseado de la variable controlada del

sistem a de control. Esta se define según las necesidades y el
producto que con el proceso se elabora.
2.1. 2.3 Señal de control. Es la respuesta del controlador según su

configuración. Ella se expresa en función del error. Esta señal pasa
por una etapa de adecuación para garantizar acción del actuador.
36
2.1. 2.4 Señal de realimentación. Es la señal que sale de los
circuitos adecuadores de señal cuya función es representar la
medición tom ada por el sensor. Con el fin de ser procesada por el
controlador.
De acuerdo con Ogata[24], las definiciones de la variable manipulada

y controlada son:
2.1. 2.5 Variable manipulada. Se define como aquella cantidad física

que actúa sobre el proceso para corregir la diferencia entre el valor
de la variable controlada y el setpoi nt al interior de l a planta, la cual
es el producto del funcionamiento del actuador.
2.1. 2.6 Variable controlada. Es la variable física objeto de la acción

de control durante la operaci ón del proceso y es el objetivo de
medición por el sensor.
Figura 10. Diagr am a de bloques del s ist ema de control detallado.
37
2.2 MICROCON TROLADORES
Los microcontroladores son dispositivos electrónicos que manejan
señales digitales con la capacidad de efectuar tareas de
procesamiento de información y la interacción de éste con otros
dispositivos electrónicos como: memorias, conversores
análogo/digital y digital/análogos, etc. Con el empleo de éstos
circuitos integrados con el microcontrolador llegan a obtener
sistem as digitales más completos para infinitas aplicaciones en la
industria militar, autom otriz, medicina, etc. Esto se debe a que los
microcontrol adores[7] cuentan con: Una unidad aritmética lógica que
le da la capacidad de efectuar tareas de procesamiento de datos, con
bancos de mem oria integrada que le permite ser programados. Como
tam bién cuenta con una compleja circuitería lógica capaz de codificar
las instrucciones de programa interactuándose con la unidad
aritmética lógica para la ejecución de programas y el procesamiento
de datos. Por esta característica el microcontrolador es altam ente
flexible para múltiples aplicaciones según las necesidades
requeridas.
El microcontrolador se compone en su m odelo básico de puertos de

entrada y salida, temporizadores, contadores, mem orias RAM y ROM,
ALU y a medida que vamos observando model os m ás compl etos
encont ramos en el circuito i ntegrado conversores A/D, módulos de
comunicación USART, I 2 C, m ódulos CCP (Captura, Comparación y
PW M), mayor número de puertos de entrada y salida, tem porizadores
y contadores[6].
En el mercado se encuentra una vasta variedad de marcas y m odelos

entre las que encontramos MICROCHIP, ATMEL, MOTOROLA,
38
NATIONAL SEMICONDUCTOR, CYPRESS, PHILLIPS y TEXAS
INSTRUMENTS.
• Producidos por INTEL las familias 8038, 8051 y 8052.

• Producidos por MICROCHIP se encuentran las familias PIC
(Familias 12, 14, 16,17 y 18).
• Producidos por MOTOROLA las familias 68HC05, 68HC08,
68HC11, 68HC12, 68HC16 y MC683XX.
• Producidos por Atmel las familias AT89 y AT91.
• Producidos por TEXAS INSTRUMENTS las familias TMS370,
TMS370C16, TMS470 y MSP430.
2.3 AM PLIFIC ADORES OPER ACIONALES

Los amplificadores operacionales son dispositivos electrónicos que
modifican la m agni tud y/o la fase de una señal eléctrica. Aum entando
o atenuando su magnitud de forma lineal. Los am plificadores
operacional es[19] tienen las siguientes características:
• Alta impedancia de entrada.

• Baja impedancia de salida.
• Alta Ganancia cuyo valor se encuentra en el orden de 100000.
• Gran ancho de banda.
• Buena respuesta en frecuencia
Gracias a estas características son especialmente útiles para

manipular señales análogas, en donde se necesita el acople de
impedancias, como son los circuitos adecuadores de señal en el área
39
de instrumentación, amplificadores de señales en circuitos de
radiorreceptores, etc.
Estos dispositivos electrónicos tienen un comportamiento de

am plificación en un rango de trabajo que se conoce como la zona de
operación lineal. Caracterizada por su buena estabilidad. Hay
diferentes topologías de l os circuitos donde estos dispositivos se
encuentran presentes. En donde su ganancia se establece por los
valores de resistencias a los cuales se conectan.
En la Fi gura 8. Se observa el símbolo que representa a un

amplificador operacional donde:
v + ≡ Entrada inversora
v − ≡ Entrada no inversora
v o ≡ Salida
Y la salida se expresa:
v 0 = Av d Ec. 1
Donde
40
vd = v+ − v− Ec. 2
Quedando la salida en términos de las entradas:
v o = A (v + − v − ) Ec. 3
El modelo teórico del am plificador operacional ideal tiene las

siguientes consideraciones:
• v+ = v− ⇒ vd = 0
• La corriente de entrada por las entradas inversoras y no inversoras

son cero, debido a la alta impedancia de entrada.
Figura 1 1. Sím bo lo de l am p l ificad or o perac io nal .
2.3. 1 Tipos de amplificadores operacionales. Se clasifican según

las configuraciones em pleadas con los amplificadores[20], donde su
funcionamiento es estable por la realimentación negativa. Las
configuraciones de los amplificadores operacionales utilizadas son:
41
El amplificador inversor, el amplificador no inversor, am plificador
seguidor, el amplificador sumador y el amplificador de
instrumentación, etc. Las mencionadas serán brevem ente explicadas
a continuación.
2.3. 1.1 Amplificador seguidor. Esta configuración tiene como

función realizar el acople de impedancias debido a que l a entrada no
tienen conexión con la salida directam ente, sino a través de las
entradas del amplificador operacional.
Figura 1 2. Circu ito esq uem átic o de u n am p lif icad or se gu idor.
Como se puede apreciar en la Figura 9, la salida en términos de la

entrada es
v o = v in
42
2.3. 1.2 Amplificador inversor. Esta configuración se caracteri za
porque la señal de salida sufre una inversión de fase de 180º con
respecto a la señal de entrada.
Figura 1 3. Circu ito esq uem átic o de l am pl ificador i nver sor
Al aplicar la teoría de amplificadores operacionales y la teoría de

circuitos eléctricos se encuentran l a ecuación donde se relaci ona la
salida en f unción de la entrada:
Rf
vo = − vi Ec. 4
Ri
Donde la gananci a es:
Rf
A=− Ec. 5
Ri
43
2.3. 1.3 Amplificador no in versor. Esta configuración de
am plificadores operacionales presenta una señal de salida, con i gual
fase con respecto a l a señal de entrada.
Figura 1 4. Circu ito esq uem átic o de l am pl ificador no i nversor.
La ecuación que relación la s al ida con respecto a la e ntrada es:
 Rf 
v o = 1 + v i Ec. 6
 R i 
Donde la gananci a es:
Rf
A =1+ Ec. 7
Ri
44
2.3. 1.4 Amplificador sumador. Su denominación se debe a que la
salida es la sum atoria de la amplificación inversora independiente de
sus entradas, tal com o se puede apreciar en el circuito de la figura.
Figura 1 5. Circu ito esq uem átic o de l am pl ificador s umador .
Donde la ecuación que lo modela es:
Rf Rf Rf 
v o = −  v1 + v2 + K + v n  Ec. 8
 R1 R2 Rn 
v o = − ( A1 v 1 + A 2 v 2 + K + A n v n ) Ec. 9
45
Rf
Siendo el cociente la ganancia respectiva para la i-ésima
Ri
entrada.
2.3. 1.5 Amplificador de instrumentación. Esta configuración es

am pliamente em pleada en el acondicionamiento de señales análogas,
obtenidas por instrum entos de medición. Normalmente por
transductores, que consisten en t ransformar una variable física en
una señal eléctrica de voltaje.
Tiene una alta impedancia de entrada debido a los am plificadores

operacional es de la entrada en configuración seguidor. Facilitándose
la manipulación de pequeñas señales y de baja potenci a.
46
Figura 1 6. Circu ito esq uem átic o de l am pl ificador de I nstrum ent ac ió n
Como se puede ver en la Figura 13, el am plificador de la salida

proporcional la ganancia dada su configuración de amplificador
diferencial balanceado.
La ecuación que caracteriza el comportamiento de esta configuración

es el siguiente:
 2
v o = (v1 − v 2 )1 +  Ec. 10
 α
En donde la ganancia es:
2
A =1+ Ec. 11
α
47
Siempre y cuando se cumpla la condición
R B = RC = Ri = R f = R A
2.3. 1.6 Amplificador de instrumentación AD620. Es un circuito

integrado [1] de bajo costo, baja potenci a de la casa fabricante
ANALOG DEVICES que viene en un encapsulado DIP y SOIC de ocho
pines, con ganancia ajustable m ediante una resistencia externa cuyo
rango va de 1 a 10000. Tiene un rango de alimentación que va desde
± 2.3 V hasta ±18 V y su consumo de corriente es de 1.3 mA.
Es un amplificador de instrum entaci ón de alta precisión ante una no

linealidad máxima de 40 ppm, bajo voltaje de offset de 50 µV, y
drenaje de offset máximo de 0.6 µV/°C, siendo ideal para sistem as
precisos de adquisición de datos. Además en su rendimiento con bajo
ruido, baja corriente de polarización de entrada y bajo consumo de
potencia haciendo muy útil en aplicaciones de instrum entaci ón en el
área de electromedicina.
Este dispositivo es muy adecuado para el proyecto, teniendo en

cuenta que es sensible a la electrostática, perjudicando su operación
y durabilidad.
48
Figura 1 7. Dia gr am a de pi nes de l AD 620
Fuen te. Da tas hee t AD 620. www. an a lo g.com
Figura 1 8. Circu ito esq uem átic o s im pl if icado de l AD6 20 .
Fuen te. Da tas hee t AD 620. www. an a lo g.com
La gananci a se puede calcular m ediante la expresión
49.4 kΩ
G= +1
RG
49
O
49.4 kΩ
RG = Ec. 12
G −1
2.4 MÓDULO LCD

Es un dispositivo electrónico digital compuesto con una pantalla de
cristal líquido, un controlador y una memoria RAM [11]. Con él se
puede obtener eficientemente el mecanismo para m ost rar caracteres
alfanum éricos con tan solo enviar el código ASCII asociado. Tam bién
se pueden crear símbolos mediante la configuración de la mem oria
mediante la carga de una serie sucesiva de datos que configuran los
píxeles que definen el símbolo a ilustrar en pantalla.
Figura 1 9. F otografí a de un m ódu l o LCD m odel o YJ- 162ª
50
El módulo LCD cuenta con su propio método de com unicación donde
se puede realizar operaciones de lectura y escritura en la mem oria
RAM, como también manipular el espacio en pantalla para una
variedad de opciones, que lo hacen versátil y por ende muy útil en
diversas aplicaciones.
Es por ello, que el módulo LCD cuenta con unos bits de control con
los cuales el dispositivo identifica cuando el dato en el bus es una
instrucción o información a almacenar en la memoria, que
autom áticamente es desplegada en pantalla.
En la Tabl a 1 se muestra el conj unto de com andos que permiten

manejar el módulo LCD. RS y RW son los bits de control que le
indican al procesador cuando es dato (1) o instrucción (0).
51
Tab la 1. T ab l a de los com andos d e l m ódu lo LC D.
CO M AN D O RS RW D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Cle ar d is pl a y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
Ret ur n h o m e 0 0 0 0 0 0 0 0 1 X
E n t r y mo d e s et 0 0 0 0 0 0 0 1 I/ S
D
Dis p l a y O N/ O F F 0 0 0 0 0 0 1 D C B
CO M M A ND
CU RS O R O R DI S PL A Y S ET 0 0 0 0 0 1 S/ R/ X X
C L
FUN C TI O N S ET 0 0 0 0 1 DL N F X X
CG R A M A d d r es s s et 0 0 0 1 DI RE C CI O N CG R A M
DD RA M a d dr e ss s et 0 0 1 D I RE CC I O N DD R AM
Re a d bu s y f l a n an a d d r es s 0 1 BF D I RE CC I O N DD R AM/ C G R A M
W r it e da t a i nt o C G R A M or 1 0 D A TO A E S C RI BI R
DD RA M
Re a d d at a i nt o C G R A M or 1 1 DA T O A L E E R
DD RA M
Fuen te: Tu tor ial m ódu lo L CD. webs ite frem iro .
A continuación, en la tabla 2 presenta el significado de las

abreviaturas, las cuales representan las opciones de configuración
que ofrece.
52
Tabla 2. T abla de referencia de nom enclat ur a del modulo LCD .
NO M E NC L ATU R A SI G NI FI C AD O
I/D I nc r e me n t a/ D ec r em e nt a la p o s ic i ón del
cu r s o r . I =1 D =0
S Ac t iv a el de s p la z am ie nt o de la
vis u a l iz ac ió n cu a n d o se e s cr ib e u n d a t o.
S =1 a ct iv o . S =0 in ac t iv o .
D E n cie n de e l m od u l o. D =1 en c e n d i d o , D =0
ap a g a d o.
C C =1 h a b ilit a mo s t r ar e l c u r s o r .
B B =1 H a b ilit a mos t r a r la i nt e r m it e nc ia d el
cu r s o r .
S/ C S/ C = 1 H ab ilit a d es p la z a mie n t o de la
vis u a l iz ac ió n S/ C =0 e l d es p l a za m i en t o d e l
cu r s o r .
R/L R/ L =1 D es p la z a mie n t o a l a d er e c h a . R/ L =0
a l a i zq u i er d a.
DL S e lec c ion a e l a n ch o d e l b us d e d at o s.
DL = 1 8 b it s . DL =0 4 b i t s.
N Ac t iv a 1 o 2 lí ne a s. N = 1 2 lí n e a s y N = 0 1
lí n ea .
F S e lec c ion a e l t a ma ñ o de lo s c ar a c t er e s.
F= 1 5 x 1 0 y F=0 5 x7 .
BF B it i n d ic a d o r del m o d u lo se encuentra
oc u p a d o e je c ut a n d o a l gú n c o m an d o .
En la figura 17 se especifican las posiciones de memoria y su

posici ón en la pantalla. Cabe tener en cuenta que esos valores no
consideran el bit mas significativo por cuanto la posición 00h es en
53
realidad 80h y la posición 40h es C0h, al mom ento de asignar una
posición de memoria a escri bir.
Figura 2 0. Posici ón de m em oria de la pa nta ll a de l Módu lo L CD.
En la tabla 3 se hace una relación del código ASCII que debe ser
almacenado para el despliegue del símbolo en pantalla. En la fila se
hace relación a los 4 bits mas significativos y la columna los 4 bits
menos significativos.
54
Tab la 3. T ab l a de Carac ter es d esp lega dos por el m ód u lo L CD
55
2.5 SENSORES DE TEM PERATUR A.
En los procesos es muy importante la m edición de temperatura.
Existe una gran variedad de maneras de captar la temperatura
mediante fenómenos físicos, algunos de ellos son m ás rápidos o más
lentos, más o menos precisos dependiendo del tipo de fenóm eno
físico aplicado. Entre los cuales se m encionan:
• Variación de volumen.
• Variación de resistencia en un conductor o semiconductor.
• Variación de f.e.m. producida en la unión de dos conductores
diferentes.
• Variación en l a intensi dad de radiación total emitida por un cuerpo.
En el presente docum ento solo se harán mención los sensores del

tipo resistivo y aquellos que producen una f.e.m en la unión de dos
conductores diferentes.
2.5. 1 Termocupla. La termocupl a Tipo J es una sonda de

tem peratura conocida como termopar [10]. Su construcción se
caracteri za en unir dos cables construidos de diferente material
conductor en uno de sus extremos y dejar el otro extremo como la
conexión a los terminales que van para el circuito adecuador de
señal. Su funcionamiento se basa en la aplicación del fenóm eno
físico conocido como el ef ecto Seebeck, que fue descubierto en el
año 1861. Los princi pios básicos de este f enom eno, son los
siguientes:
56
• En la unión de dos metales diferentes se producen FEMs. Efecto
Peltier.
• Al someter un conductor a una diferencia de temperatura se
produce una fem la cual solo depende de dicha diferencia de
tem peratura. Efecto Thom pson
Figura 2 1. Dib uj o de una T erm ocupla .
Fuen te: E l au tor basado e n la fig. 6. 17 pá g . 238. In strum entac ión in dus tria l. An to n io Creus 6ta
Ed ici ón.
La term ocupla funciona al someterse a una diferencia de temperatura

entre el punto uni do y los extremos sueltos de los conductores tal
como se puede apreciar en la Figura 18. La diferencia de
tem peratura, donde se identifica claramente la unión de los metales
A y B, está som etida a la temperatura T y en el otro extrem o de la
sonda a la tem peratura T A . En este extremo es la unión del cableado
con el conector del circuito adecuador de señal., por esta razón se
denomina como unión fría, la cual es inferior a la temperatura T (que
mide la sonda).
Por lo tanto, la diferencia de voltaj e entre ls extrem os A y B, es la

sumatoria de todas las FEMs producidas por las uniones de metales,
por lo tanto, solo representa la medición de temperatura entre T y T A ,
57
necesitando compensar la lectura agregándole la señal eléctrica si la
unión fría de la termocupla estuviera a cero grados centígrados.
En la actualidad se coloca un sensor de tipo electrónico

(semiconductor) que tome la lectura en la unión fría para
posteriorm ente agregarse a la señal producida por la sonda. Es
importante anotar que l a señal resultante de la sonda es m uy
pequeña, muy susceptible a interferenci as eléctricas que requiere
acondicionamientos a grandes distancias entre el controlador y el
instrumento de medición. Por lo anterior, se requiere un adecuador a
la hora de sumarlas, ya que la magnitud de la salida de la sonda es
mucho menor a l a del sensor.
Este tipo de sensor de temperatura presenta probl emas com o la

inexactitud de su medida, su alta susceptibilidad a oxidación cuando
se encuentran en medios am bientes mu y húmedos, su baja
resistencia y la débil potencia de la señal que produce. Para lo cual
es necesitaría la etapa de am plificación que no exija potenci a a la
termocupla.
Existen varios tipos de term ocuplas según el tipo de material

em pleado en la fabricación de los conductores.
58
Tab la 4.Tab la com parativa tip os de term ocuplas.
R a n go d e Co e f .
Tip o de
Co n du c t o r e s T e mp er a t ur a S ee b e c k
t er m o c u p la
ºC uV/ºC
Cr o m e l – Co ns t a nt á n T I PO E -200 a 900 59
Co br e – C on st a n t á n T I PO T - 40 - 4 0 39
Hie r r o – C on st a n t á n T I PO J - 40 - 7 5 0 51
Cr o m e l – A lum e l T I PO K - 4 0 - 12 0 0 40
Nic r o s il – M is il T I PO N 0 a 1 26 0 38
P la t in o ( 1 0 % Ro d io ) – P la t in o T I PO S 0 a 1 60 0 5
P la t in o ( 3 0 % Ro d io ) – P la t in o ( 6 % T I PO B 6 0 0 a 1 7 00 8
Ro d io )
P la t in o ( 1 3 % Ro d io ) – P la t in o T I PO R 0 a 1 60 0 5
Fuen te: E l au tor basa do en la ta b la 6 .3 , pág . 24 1. I n s tr u m e n t a c ió n i n d u s tr i a l A n t o n i o Cr e u s . 6 ta
edic ió n.
El comportamiento de la salida en relación con la temperatura en este

tipo de sensores no es lineal. En el grafico de la Figura 19, se
observa cóm o se desarrollan dichas relaciones para cada uno de los
tipos de term ocuplas. Una de las tareas de los dispositivos que
tom an estas señales es linealizar estas relaciones, para los cuales se
disponen de dos métodos. El primero de ello es utilizando las tablas
donde se relacionan las señales de voltaje con la temperatura o por
medio de la implementación de la ecuaci ón polinómica que modela su
comportamiento. Dependiendo de precisión de la medición se puede
aproximar linealmente l a lectura dada la forma de la curva de la
figura 19.
59
Figura 2 2. Curvas c aracter ístic as de com portam ien to de d iferen tes tip os de Ter m ocuplas .
FUENTE : Microch ip . (2 004 ). S im p li fie d Therm ocoup le In ter faces a nd P IC MC Us. [Pági na web en
línea].
Los tipos de termocuplas más usados en la industria son la tipo J y K

debido a sus características, rangos de medidas y su comportamiento
muy cercano a ser lineal. (Véase Tabla 4.).
Las term ocuplas se modelan mediante unas tablas donde se

relacionan los voltajes entre sus terminales (mV) y la variación de
tem peratura entre las uniones. En la tabla 5 se relacionara el rango
de t emperatura de -99 °C a 99°C para la termocupl a tipo J.
60
T a b l a 5 . F E M d e l o s t e r m o p a r e s e n f u n c i ó n d e l a t e m p e r a t u r a , c o n l a u n i ó n d e r e f e r e n c i a a 0 °C .
-90 -4.215 -4.257 -4.299 - 4.341 -4.383 -4.425 - 4.467 -4.508 -4.550 - 4.591
-80 -3.785 -3.829 -3.872 - 3.915 -3.958 4.001 - 4.044 -4.087 -4.130 - 4.172
-70 -3.344 -3.389 -3.433 - 3.478 -3.522 -3.566 - 3.610 -3.654 -3.698 - 3.742
-60 -2.892 -2.938 -2.984 - 3.029 -3.074 -3.120 - 3.165 -3.210 -3.255 - 3.299
-50 -2.431 -2.478 -2.524 - 2.570 -2.617 -2.663 - 2.709 -2.755 -2.801 - 2.847
-40 -1.960 -2.008 -2.055 - 2.102 -2.150 -2.197 - 2.244 -2.291 -2.338 - 2.384
-30 -1.481 -1.530 -1.578 - 1.626 -1.674 -1.722 - 1.770 -1.818 -1.865 - 1.913
-20 -0.995 -1.044 -1.093 - 1.141 -1.190 -1.239 - 1.288 -1.336 -1.385 - 1.433
-10 -0.501 -0.550 -0.600 - 0.650 -0.699 -0.748 - 0.798 -0.847 -0.896 - 0.945
0 0. 000 -0.050 -0.101 - 0.151 -0.201 -0.251 - 0.301 -0.351 -0.401 - 0.451
0 0. 000 0. 050 0.101 0.151 0.202 0.253 0.303 0.354 0.405 0.456
10 0. 507 0. 558 0.609 0.660 0.711 0.762 0.813 0.865 0.916 0.967
20 1. 019 1. 070 1.122 1.174 1.225 1.277 1.329 1.381 1.432 1.484
30 1. 536 1. 588 1.664 1.693 1.745 1.797 1.849 1.901 1.954 2.006
40 2. 058 2. 111 2.163 2.216 2.268 2.321 2.374 2.426 2.479 2.532
50 2. 585 2. 638 2.691 2.743 2.796 2.849 2.902 2.956 3.009 3.062
60 3. 115 3. 168 3.221 3.275 2.328 3.381 3.435 3.488 3.542 3.595
70 3. 649 3. 702 3.756 3.809 3.863 3.917 3.971 4.024 4.078 4.132
80 4. 186 4. 239 4.293 4.347 4.401 4.455 4.509 4.563 4.617 4.671
90 4. 725 4. 780 4.834 4.888 4.942 4.996 5.050 5.105 5.159 5.213
Fuen te: Instrum en tac ió n In dustr ia l. A nt on i o Creus . 6ª Ed ic ión . Pág . 246 y 24 7 .
2.5. 2 Termoresistores. Este tipo de sondas de tem peratura que es

someti da a un ambiente con una temperatura determinada, el material
cambia su resistividad. De acuerdo con Creus [8] este consiste en un
conductor debidam ente enrollado en un hilo embobinado muy fino
entre capas de aislante y a su vez protegido con una capa externa de
vidrio o cerámica.
61
Figura 2 3. Represen tac ió n c ircuit al d e un a RT D de dos h il os.
Su com portamiento ante una tem peratura se puede aproximar

linealmente obteniendo la siguiente expresión:
R RTD = R0 º C ⋅ [1 + αT ] Ec. 14
Donde:
α es el coeficiente de tem peratura de la resistencia evaluada en la

escala práctica de temperaturas internacional.
R0 º C el valor de la resistencia a 0 ºC.
R RTD es el valor de la resistencia a cualquier temperatura.
Los materiales de las RTD deben cumplir con las siguientes

condiciones:
• El material debe poseer un alto coeficiente de temperatura.

• Debe poseer una al ta resistividad.
62
• Debe tener una relación lineal de la resistencia versus la
tem peratura.
• Rigidez y ductilidad.
• Estabilidad en las características del materi al durante su vida útil.
Tab la 6. Carac ter íst icas so ndas RTD .
RE S I ST I VI D A D Co ef . Te m p. Ra n g o d e
M ET A L
µΩ / c m t em p . º C
P la t in o 9,83 0, 0 03 8 5 -200 a 950 25 , 1 0 0 ,

13 0
Ní q u e l 6,38 0,0063 – -150 a 300 10 0

0, 0 0 6 6
Co br e 1,56 0, 0 04 2 5 -200 a 120 10
Fuen te: Instrum en tac ió n in dustr ia l . A nt oni o Creus . Ta b la 6 .1. Pá g 2 29
Las denominaciones de las RTD son definidas por los valores de

resistencia a 0 ºC. Por ejem plo: Cuando l a resistencia a cero grados
centígrados es 100 Ω y el material de f abricación del sensor es
platino, la sonda se denomina RTD PT100.
Las RTD fabricadas con platino son mej ores en precisión y

estabilidad aunque son muy costosas. Mi entras las fabricadas por
cobre presentan variación de la resistencia de forma uniforme aunque
muy baj a, es estable y es barata. Y las fabricadas con níquel tiene
valores de resistividad alta casi del orden del platino y es m ás
económica con respecto a esta última. La desventaja que se presenta
63
es la relación de la resistividad en función de la temperatura que no
es lineal. Teniendo la más baja precisión con respecto a las demás.
2.5. 3 Sensor de temperatura integrado. Es un sensor de precisión

de grados centígrados fabricado por National Semiconductor. Es un
circuito integrado cuyo relación entre la señal de salida y la
tem peratura al cual se somete el sensor, es lineal con un factor de
10mV/ºC. No requiere calibración externa y mide con una exactitud
de 0.25ºC, y su rango de m edida es de -55ºC hasta 150º C.
Donde las características técnicas [22] de este sensor son:
• Calibración directa a grados centígrados.

• Factor de escala de 10mV/ºC.
• Exactitud garantizada de 0. 5 ºC (a 25 ºC).
• Rango de medición entre -55 ºC y 150 ºC.
• Eficaz para aplicaciones rem otas.
• Bajo costo.
• Operación entre 4 y 30 V.
• Consumo de corriente m enor a 60 µV.
• Baja disipación de potencia. Menor a 0.08 ºC.
• baja impedancia de salida. 0.1 Ω para una carga de 1 mA.
• No linealidad típica de solo en ± 1 ºC

4
Y el diagrama de conexión aparece en la figura 22.
64
Figura 2 4. Dia gr am a de co nexión para m ed ic ión de te m peratura d e l LM35
Fuen te. Hoj a t écn ica d e l fa br ica nte Nati ona l Sem ico nductor,
2.6 RELÉ DE ES TADO SÓLIDO.

El relé de estado sólido es un disposi tivo electrónico de potencia que
cumple la f orma de la figura 23.
Figura 25. Diagr am a de bloque de un Relé de es tado sólido
Fuente: El autor en la teor í a de un circuito de dos puertos.
El Relé de estado sólido tiene como función abrir o cerrar el circuito

externo de potencia. Es decir, es un interruptor controlado por una
señal eléctrica de entrada. Generalmente son empleados en la etapa
previa para el accionamiento de di spositivos más potentes. En la
figura 24 se puede apreci ar el diagrama de bloques funcionales del
Relé de estado sólido.
65
Figura 2 6. Dia gr am a de bl oqu es fu nc io na les d el R elé d e est ado só lid o.
Fuen te: El autor basa do en e l t ut or ia l de r elé d e es tado só lid o en l a p ági na web

www. forosdelectr onic a.com
El relé de estado sólido tiene tres etapas claramente definidas [14].

El circuito de m ando, el sistema de acoplamiento y el circuito de
conmutación. El circuito de mando consiste en la activación de una
señal de corriente di recta 6 capaz de polarizar unos dispositivos
electrónicos como los diodos o transistores BJT que activen la etapa
de entrada del sistem a de acoplamiento.
La si guiente etapa, el sistema de acoplamiento tiene com o función

aislar l as etapas de baja potencia 7 o de control con la etapa de
potencia 8, por m edio del aislamiento eléctrico por un transform ador o
un optoacoplador.
El circuito de conmutaci ón es la etapa de salida del dispositivo,

donde la señal es tomada para ser em pleada para los circuitos de
disparo, conformada por los dispositivos semiconductores de potencia
como l os TRIACs , SCRs, MOSFETs de potenci a, etc.
6
Se ñ a le s TT L o C MO S .
7
Et ap a d e e n t r a d a , e l c ua l e s e l c ir c u it o de ma n d o
8
Et ap a d e sa lid a , e l cu a l e s e l c ir c u it o d e c o n m ut a c ió n .
66
Los relés de estado sólido son diseñados para trabajar en circuitos
de potencia en DC o AC. Es decir en el mercado se encuentran
dispositivos SSR DC-DC o SSR DC-AC. Dependiendo de la carga, si
el circuito de salida es monofásico o trifásico la etapa de salida
cambia en su topología y en sus componentes.
En la figura 25, se puede apreciar un circuito esquem ático de un relé

de estado sólido sencillo a manera de ejemplo.
Figura 27. Ejemplo de un diagrama es quemático de un relé de est ado sólido.
Fuente. Internet . w ww .forosdeelectronic a.c om . En lí nea.
Ante una entrada TTL o un nivel de voltaje suficiente que ponga en

conducción el diodo led D3y el diodo zener D2. Este último a su vez
pone en conducción el transistor Q1 fijando un voltaje colector-emisor
necesario para activar el led infrarrojo del optoacoplador U1. Como
resultado el transistor de salida en U1 entra en conducci ón activando
el TRIAC Q2, cerrando de est e modo el circuito de salida.
67
En la tabla 7 se aprecian las ventajas y desventajas que ofrece este
dispositivo [25].
Tabla 7. Ventaj as y desventajas del relé de est ado sólido.
VENTAJAS DESVENTAJAS
• Conexión con o sin función de • Circuito de entrada muy
paso por cero. sensible a perturbaciones.
• Alta resistencia a choques y • Necesidad de elementos de
vibraciones. protección externos.
• No produce arcos ni rebotes al • Disipadores de calor.
no existir part es móviles. • Redes de protecci ón.
• Vida de trabajo optima. • Muy sensibles a l a
• Frecuencia de conmutaron temperatura y a las
elevada. sobretensiones.
• Fácil mantenimiento. • Tecnológica y
• Funcionamiento silencioso conceptualmente más
• Control de baja tensión, compl ejos y abstractos.
compatible TTL/CMOS.
Fuen te: Hoj a de espec i fica cio nes técn icas d el op toacop la dor O PTO 22.
En la figura 26, se aprecia la fotografía de un relé de estado sólido

marca OPTO [27].
68
Figura 28. Fotografía de un relé de estado sólido OPTO 22.
Fuen te. webs ite de l fabr ican te OPTO 2 2 . www.o p to2 2.com . En línea .
2.6 MODUL ACIÓN POR ANCHO DE PULSO.

La modulación por ancho de pulso es una variaci ón de la onda
cuadrada 9. Donde cam bian la duración de los ciclos positivo y
negativo de la onda. Ambos denominados tiempo alto y tiempo bajo,
respectivam ente.
Esta forma de onda se genera como producto de la comparación de

dos señal es. Una onda triangular y una onda sinusoi dal. Lo cual
motiva su principal aplicación, decodificar señales. Es tam bién
em pleada para controlar la velocidad de motores o cualquier actuador
en el campo de control de procesos [26].
Una onda PW M tiene la form a de la figura 26, en la cual la curva (a)

es una onda PW M con ciclo de t rabajo del 50%. En tanto, la curva (b)
9
El t ie mp o a lt o es ig u a l a l t ie m p o ba jo . Y l a m it ad de l p e r í o d o.
69
el ciclo de trabajo es mayor al 50% y la curva (c) el ciclo de trabajo
es menor al 50%.
Se denomina ciclo de trabajo, l a proporción del ciclo positivo del

período de onda PW M. Matem áticamente se define com o:
tA
Duty Cycle =
T
Donde t A es el tiem po alto de la señal 10.

Figura 29. Fo rmas de onda PWM.
Fuen te: Aná lis is del au tor . Clases de co ntro les II . Añ o 200 3.
10
E n a lg u n os t e x t os , t a mb i é n s e l e d en o min a Mo d u lac ió n p o r A n ch o de l p uls o .
70
3. MODELO TEÓRICO
De acuerdo con el marco teórico la planta didáctica de temperatura

requiere el desarrollo de un sistem a de control de temperatura en
lazo cerrado cuyo diagram a de bloques se observa en la figura 27. A
partir de esto se elabora el di agrama de bloques funcionales del
sistem a de control de tem peratura, al cual se definen sus partes e
identifican sus componentes. Por lo tanto, se describe todo el sistema
de control e independientem ente a la planta, el actuador, el sensor y
el controlador esbozando así el desarrollo del proyecto.
Figura 3 0. Sis tem a de co ntrol d e la p lan ta d idáctic a .
3.1 DESCRIPCIÓN DEL SIS TEM A DE CON TROL

Como se hizo mención en la introducción del presente Capitulo, la
descripción detallada de los componentes del sistema de control
mediante el esquema de bloques funci onales de cada uno de sus
componentes.
71
El sistema de control se desarrolla en el siguiente orden partiendo de
la planta, el sensor, luego el controlador y finalmente el actuador.
3.2 PLANTA
La planta es un tanque en donde se almacenara agua tal como se
aprecia en la figura 28. Y el diagrama de bloques funcionales
correspondiente a la planta, se ilustran en la figura 29.
Figura 3 1. Esq uem a ten ta ti vo de la p lan ta .
El desarrollo de la planta parte con la fabricación o reciclaje de un

tanque, donde se deposite el agua para calentar en el proceso. Sus
paredes deben contener un aislante térmico, que reduzca las
pérdidas de calor al medio ambiente. Adem ás de al ojar físicamente al
actuador y los sensores.
72
Figura 3 2. Dia gr am a de bl oqu es de la p lan ta .
Montaje recipiente Termopozo

protector Tanque de agua
RTD
RESISTENCIA
Termopozo
TC - J
3.3 AC TU ADOR
El actuador es una resistencia cuya potencia se disipará en la planta,
de m odo que, esa energía sea transferida en casi su totalidad al agua
almacenada. Eléctricamente consta de un circuito de corriente alterna
encargado de ser el camino por donde fluye la corriente eléctrica. Y
dos ventiladores con un circuito idéntico e independiente encaminado
a acelerar la transf erencia de calor al medio ambiente en las etapas
del proceso que requieran enfriamiento.
Estos circuitos contienen un componente gobernado por el

controlador, encargado de abrir o cerrar el circuito y de este m odo
cort ar o permitir el paso de corriente hacia el actuador en uso.
Por lo tanto, el di agrama de bloques funcionales para cada uno de los

circuitos de cada actuador, corresponde al diagrama de la figura 30.
73
Figura 3 3. Dia gr am a de bl oqu es fu nc io na les d el ac tuad or.
Circuito
Señal
adecuada del corriente Actuador
controlador alterna
3.4 SENSOR
La planta didáctica se diseña para trabajar con un sonda RTD Pt100
y/o una term ocupla tipo J, porque son el tipo de sensores utilizados
con ma yor frecuencia en la industria. Este tipo de sensores requieren
tener el proceso de transducción y/o adecuación de señal
individualmente para ser conectadas a los puertos de entrada del
controlador.
Por lo tanto, el sensor involucra tres partes funcionales (véase figura

31). El elem ento que detecta la variable del proceso en este caso la
tem peratura, toma el valor medido y lo convierte a una señal de
voltaje o corriente según sea la necesidad. Y el circuito adecuador de
señal que como su nom bre lo indica va a ajustar la señal producida
por el sensor y lo llevara a un rango de valores de 0 a 2.5V.
74
Figura 34. Diagr am a de bloques general del sensor .
3.4. 1 Termocupla tipo J. Como se hizo mención en el marco teórico

este ti po de sensor requiere en el adecuador de señal una etapa,
donde se reciba la señal de compensación en unión fría, para ser
ajustada y agregada a la señal generada por el sensor. Después
am plificada y filtrada para ser transferida a la entrada del puerto
análogo del microcontrolador. Por lo tanto el diagrama de flujo para el
adecuador de este tipo de sensor se observa en la figura 32.
Figura 3 5. Dia gr am a de bl oqu es para term ocup la tip o J .
AMPLIFICACIÓN Y
COMPENSACIÓN A
SENSOR ACOPLE DE FILTRO
DE UNIÓN FRÍA CONTROLADOR
IMPEDANCIA
SENSOR
DE
UNIÓN
FRÍA
3.4. 2 Termoresistor. El di agram a de bloques para este tipo de sonda

es más sencillo que el anteri or y en donde su di agram a de bloques es
exactamente igual al general. Donde se requiere transformar la
75
variación de la resistencia a una variación de voltaje para su
posterior amplificación y filtraj e.
Figura 3 6. Dia gr am a de bl oqu es para RT D Pt 100.
En la figura 33 el sensor está ubicado en el circuito transductor, el

cual ante cam bios en la resistencia de la RTD produce una señal de
voltaje que es am plif icada y finalm ente filtrada antes de pasar al
controlador.
3.5 CON TROLADOR

En el desarrollo del control ador con la implem entación del
microcontrol ador PIC se consideran dos aspectos: El hardware y el
software. En el hardware se ti ene en cuenta el circuito adecuador de
señal de salida para el actuador, el terminal de entrada de la señal
análoga proveniente del sensor, la entrada y salida de información
por medio del modulo LCD y teclado.
En el aspecto de software se implementa todas l as rutinas que

permiten la administración de todos recursos y com ponentes del
circuito del controlador, como también los periféricos de entrada y
salida. Además de lo anterior la implementación de las ruti nas de
76
operación del sistema de control considerando l a configuración de la
estrategi a de control.
El diagrama de bloques del hardware del controlador correspondiente

se presenta en la figura 34
Figura 3 7. D ia gram as de bloques d e hard ware d e l con tro lador
En la figura 35 se tiene el diagrama de flujo del programa del

microcontrol ador indicando las rutinas que controlaran cada uno de
los componentes del controlador.
77
Figura 3 8. Dia gr am a de flu jo de so ftware de l c on tro la dor
Rutina
Interfaz LCD
Rutina
configuraci ón
controlador
Rutina Captura
y conversi ón
señal A/D
Rutina procesamiento datos

según configuración de
controlador
Rutina generador
PWM
Ruti na actualización
pantalla
Integraci ón de las
rutinas en el programa
F u e n t e : An á l i s i s y d i s e ñ o d e l a u t o r .
En el diagrama de bloques funcionales del proyecto se ilustran por

separado el software y el hardware en dos diagramas funcionales en
las figuras 36 y 37 para hardware y software respectivamente.
78
Figura 3 9. Dia gr am a de bl oqu es fu nc io na les HA RDW ARE d e l s ist em a d e con tr ol .
CIRCUITO LCD
ADECUADOR
SENSOR TC J
DE SEÑAL
TCJ
CIRCUITO
ADECUADOR DE
SENSOR RTD PT100 SEÑAL RTD
PT100
TECLADO
MICONTROLADOR
PIC
CIRCUITO
ADECUADOR
VENITILADOR
DE SEÑAL
VENTILADOR
CIRCUITO
ADECUADOR
RESISTENCIA
DE SEÑAL
RESISTENCIAS
79
Figura 4 0. D ia gram a d e b loques func io na les SOFTW AR E de sis tem a de co ntro l.
RUTINA
INTERFAZ
LCD
RUTINA DE CAPTURA
SEÑAL ANÁLOGA
RUTINA
DETECTORA
DE TECLADO
RUTINA CONTROL
CONFIGURACIÓN EN
CONTROLADOR PROCESO
RUTINA GENERADORA
ONDA PWM SALIDAS
VENTILADOR Y
RESISTENCIA
INICIALIZACIÓN PIC
80
4. DESARROLLO DEL MODELO
El sistem a de control involucra desarrollos de software y hardware,

involucrando este ultimo la adecuación física de la planta y el diseño
circuital del actuador, sensor y el controlador. Mientras que el
desarrollo de software involucra exclusivamente al controlador en
donde se implementan l as estrategias de control.
4.1 H ARDWARE
A continuación se ilustra el desarrollo físico de cada uno de los
componentes del sistema de control.
4.1. 1 PLAN TA. La planta consiste en el uso de un equipo modificado

de laboratorio conocido como baño de María cuya estructura está
construida en acero inoxidable, con aislamiento térmico en el interior
de sus paredes y entre el actuador y el medio ambiente, garantizando
la máxima transferenci a de potencia, se ajusta un soporte en el cual
ubicar l os sensores y los ventiladores por encima del agua. Las
dimensiones de la planta se presentan en la tabla 8 .
81
Figura 41. Fotografía de la planta.
Fuente: Fotografía tomada por el autor
Tab la 8. Dim ens ion es f ís ic as d e la p l an ta .
DIMENSIONES DE LA PLANTA DIMENSIONES

DEL TANQUE
ALTURA 18 cms 9.2 cms
ANCHO 45 cms 40 cms
LARGO 18 cms 15.3 cms
VOLUMEN DEL TANQUE 5630.4 cms 3
Fuen te: Me dic io nes real iza das por el a u tor.
82
4.1. 2 ACTUADOR. El circuito actuador correspondiente a la figura
39 com prende un circuito de corriente alterna com puesto por dos
relés de estado sólido, un breaker, dos resistencias de 24.2 Ω y dos
ventilador. El relé de estado sólido trabajara como un conm utador
abriendo o cerrando el circuito. El breaker es una protección a
posible sobrecarga y proporciona al sistema cuando se requiera abrir
el circuito en una circunstancia de emergencia.
Y dado la lentitud del sistem a de control el actuador posee un

segundo circuito que controla dos ventiladores en paralel o, que
produce una circulación de aire en la parte superior del tanque
haciendo que el sistema pierda calor con el medio ambiente un poco
más rápido.
83
Figura 42. Circuito ac tuador
En la tabla 9 se consignan las especificaciones eléctricas del relé de

estado sólido OPTO 22 [27] para la parte de inyección de calor y en
la tabla 10 para enfriamiento
Tab la 9. Carac ter íst icas d e l re l é de es tado só li do par a l as resis tenc ias
Voltaje de entrada 3 – 32V

Corriente máxim a de entrada 5 A
Voltaje m áximo en la salida 480V
Corriente máxim a de salida 15 A
Fuente: Catalogo de relé de estado sólido marca OPTO 22.
84
Tab la 10 . Caracterís t icas d el re lé d e estad o só lid o pa ra ven til ad or
Voltaje de entrada 3 - 32V

Corriente máxim a de entrada 5 A
Voltaje m áximo en la salida 480V
Corriente máxim a de salida 10 A
F u e nt e : C a t a lo g o d e r e lé d e es t a d o s ó lid o m ar ca O PT O 22 .
En la tabla 11 se consignan las características eléctricas del breaker

marca Schroeder
Tab la 11 . Caracterís t icas e léctr icas de l br eaker
Voltaje 110 V
Capacidad de ruptura 10 kA
Frecuencia 50/60 Hz
F u e nt e : P ar á met r o s d e sc r it os e n e l b r e a k e r marca Schroeder
En la tabla 12 se tienen l as especificaciones eléctricas del circuito

del actuador.
85
Tab la 12 . Parám etr os el éct ricos de l c ircu ito ac tu ador
Voltaje de alimentación 110V

Resistencia cal entadora 24.2 Ω
Corriente de operación 4.54 A 11
Potencia disipada por cada resistencia 500 W
Potencia total disipada 1000 W
4.1. 3 CIRCUITOS DE M EDICIÓN. Los circuitos utilizados para

manejar y manipular l as señales originadas por los sensores
requieren para su alimentación de una fuente dual, que son
necesarias para el f uncionamiento del amplificador de
instrumentación 12.
Durant e el diseño se consideró el rango de m edida del sensor de 0°C

a 100°C, que dentro de l os estándares la salida de estos circuitos son
de 0V a 5V pero debido a las características técnicas del conversor
análogo digital del microcontrolador 13 se modifico a un rango de
voltaje de 0V a 2.5V.
Entonces la relación por grado centígrado se vera a la entrada del
microcontrol ador dada para ambos sensores de 25 mV .

°C
11
L a co r r ie nt e t o t a l c ir c u la n t e e s 9. 08 A.
12
R eq u e r im ie nt o s t é cn ic os d el f a b r ic a n t e .
13
S e g ú n e l d at a s h e et d e l PI C 16 F8 7 7 e l v o lt a je d el c o nv e r s o r A/ D e s d e 5 V
máx im o .
86
4.1. 3.1 Termocupla tipo J.
El circuito adecuador de señal cumple con los diagramas de bloques
funcionales de la secci ón 3.4.1., correspondi ente al circuito
esquem ático [4] de la figura 40.
Figura 4 3. Circu ito esq uem átic o para m ed ic ión co n e l sensor d e la TC – J
• Sensor: Como sensor de temperatura es la termocupla tipo J,

donde la l ectura es la diferencia de tem perat ura entre el tanque y el
medio ambiente, lugar en que se ubica la unión fría.
• Sensor de unión fría: Es el instrumento de medición en el lugar

ubicado de la unión fría, cuya referencia es LM35, un circuito
integrado 14.
14
V é a se la s ec c ió n 2 . d e l pr e s e nt e l ibr o .
87
• Circuito de compensación: Es un divisor de voltaje que reduce la
señal por un factor de 0.0051 y cuya salida se conecta al terminal
negativo de la term ocupla. Con el propósito de obtener la temperatura
con referencia a cero grados centígrados.
• Amplificador y acople de impedancia: El amplificador em pleado

es el amplificador de instrumentación AD620 15,.el cual es ajustado a
la ganancia apropiada para el requerimiento de diseño. Esto debido a
la alta impedancia de entrada y excelente desempeño.
• Filtro. Es un circuito pasabajos, conformado de una resistencia en

serie con la salida del amplificador y un condensador en paralelo con
la entrada al puerto del microcontrolador. En paralelo además se
dispone de un diodo 1N4148, como protección 16 [21] ante niveles de
voltajes negativos al puerto.
• Análisis circuital del diseño. Como la salida del LM35 a

cualquier tem peratura está dada por
(
VLM 35 = 10 mV
ºC
)(T
amb )
Y el voltaje visto en el Terminal negativo de la term ocupla es:
15
V é a se la s ec c ió n 2 .
16
C on s i d e r ac io ne s d e s eg ur i da d d e l f a br ic a nt e d el mic r o c o n t r o la d or .
88
vTC − =
R2
(
R1 + R2
10 mV )
(T )
°C amb
donde
R2 = R3 + R4
v+ =  51 µV (T − Tamb ) + vTC −

 °C 
Por tanto, se debe cumplir con la siguiente ecuación
R2
R1 + R2
(
10 mV
°C 
)
=  51 µV 
°C 
Siendo entonces el valor de la resistenci a variable R4 de 29Ω, de R3
de 22Ω y R1 de 10 kΩ.
De este modo, el voltaje en el Terminal de entrada positiva del

am plificador de i nstrumentación es:
v+ =  51 µV (T − Tamb ) +  51 µV (Tamb )

 °C   °C 
=  51 µV  ⋅ T
 °C 
Y el voltaje de entrada al amplificador es
89
vd = v+ − v− =  51 µV  ⋅ T − 0
 °C 
vd =  51 µV  ⋅ T
 °C 
Entonces para poder calcular la ganancia necesaria del AD620 y se

conoce a la salida del amplificador de instrumentación como
(
v = 25 mV
°C
)⋅ T
El diseño comienza definiendo la ganancia del amplificador como

sigue:
VOAD 620
G= Ec. 14
VTC
Aplicando la ecuación 14
G=
(25 mV °C )⋅ T = 490.196
 51 µV  ⋅ T
 °C 
Se obtiene que la ganancia es 490.196.
Donde la resistencia que determina la ganancia del amplificador de

instrumentación 17 es:
17
E cu ac ió n 1 2 , p r o p or c io n a da p or e l f a b r ic a n t e d e l AD 6 2 0.
90
49.4kΩ
RG =
G −1
Entonces se calcula el valor de la resistencia para el amplificador de
instrumentación.
49.4kΩ
RG = ≅ 101Ω Ec. 15
490.196 − 1
Según dicho cálculo se toma l a resistencia es de 101Ω. Quedando la

ganancia real del amplificador de i nstrumentación como:
49.4kΩ
G= +1
RG
49.4kΩ
G= +1
101Ω
G = 490.10
Despejando VTC en la ecuación 14, la ecuación resultante es:
V0 AD 620 = (490.10 )VTC Ec. 16
Tanto Rg com o R4 son trimmers para permitir ajustar los valores

precisos a lo especificado en el presente análisis y para
mantenimiento o calibración del circuito.
Los valores del filtro son 2.2kΩ y 10 µF considerando que un m ayor

valor de resistencia afecta los tiempos de captura del conversor
91
análogo digital del microcontrol ador 18 y cuya frecuencia de corte es
de 45 Hz.
4.1. 3.2 Termoresistor RTD PT100. El siguiente análisis circuital

corresponde al circuito esquemático presentado en la figura 41 para
el sensor RTD PT100. Dado que este sensor la variable en función de
la temperatura es la resistencia entre sus terminales. Por lo tanto, la
primera etapa del circuito en correspondencia a su diagram a de
bloques funcionales descritos en la sección 3.4.2. La entrada al
circuito es un transductor, que consiste en tomar esa variación de
resistencia y convertirla a una variación en voltaje [9].
Figura 4 4. Circu ito esq uem átic o para m ed ic ión co n e l sensor R TD PT1 00 .
18
C on s i d e r ac io ne s d e d is e ñ o d e l f ab r ic a nt e d e l P I C 1 6 F 87 7.
92
• Transductor consiste en un puente W heastone cuyas
resistencias R 1 y R 3 de 10 kΩ y R 4 de 100Ω. Donde R 4 es
seleccionado su valor debido al valor de la RTD a 0°C, encontrando
para este valor balanceado el puente W heastone y por lo tanto la
diferencia de potencial entre los puntos A y B es 0V.
Sean V1 y V2 l os voltajes de los puntos A y B que son conectados a

las entradas V+ y V− del amplificador AD620.
Respectivam ente estas son:
V1 =
(5V )RTD
RTD + 10kΩ
Ec. 17
V2 =
(5V )(100Ω ) = 49.5mV
100Ω + 10kΩ
• Amplificador de instrumentación: En este desarrollo el

acondicionamiento final y el am plificador de instrumentación es el
mismo circuito debido a que la señal tomada del sensor no requiere
ningún ti po de acondicionamiento distinto a la amplificación. Como el
rango de temperatura variara de 0 a 100°C el valor óhmico de la RTD
se obtiene reem plazando por los valores apropiados en la ec. 14 de
la página 40 y se tiene:
[ (
RTD = (100Ω )1 + 3.85 x10 −3 1 o
C
)(100 C )] = 138.5Ω
o
Y el voltaje V1 de la ecuación 26:
V1 =
(138.5Ω )(5V ) = 68.3mV
138.5Ω + 10kΩ
93
Por lo tanto el voltaje entre las entradas del amplificador de
instrumentación a 100°C es:
VinAD 620 = (V+ − V− ) = 68.3mV − 49.5mV

VinAD 620 = 18.8mV
Dado que a una medida de tem peratura de 100°C la sa lida debe ser
de 2.5V, la ganancia debe ser:
V0 2.5V
G= =
(V+ − V− ) 18.8mV
G = 132.978
De acuerdo con la hoja técnica del fabricante de este dispositivo la

ganancia se calcula despejando de la ecuación 12 y obteniendo la
siguiente ecuación:
49.4kΩ
G= +1
RG
Donde despejando RG
49.4kΩ
RG =
G −1
Reem plazando los valores respectivos se encuentran:
49.4kΩ
RG = ≅ 374Ω
132.98 − 1
94
Dada la necesidad de precisión se emplea un trimmer se ajusta al
valor de 375 Ω.
Por lo tanto a 100 ºC, el valor de la resistencia de la RTD es 138.5Ω y

la salida es aproximadamente de:
 (5V )(138.5Ω ) 
VO = (132.73) − 49.5mV 
138.5Ω + 10kΩ 
VO = (132.73)(68.3mV − 49.5mV )
VO = (132.73)(18.8mV ) = 2.495V
Finalmente, el rango de medida queda establecido entre 0V a 2.495V.
En la etapa final o de salida de los circuitos adecuadores de señal

viene una etapa con un filtro RC pasa bajos, con idéntica
configuración del filtro de salida para la termocupla y el diodo de
protección del puerto del microcontrolador 19.
4.1. 4 CONTROLADOR. En la impl ementación del controlador se

escogió el uso de un microcontrolador PIC16F877A, debido a las
capacidades que este dispositivo ofrece en el procesamiento de
señales análogas, su fácil program ación y configuración. El hardware
lo com pone de un circuito oscilador con un cristal de 4 MHz, un
circuito de reset conectado a la fuente de alimentación con un
2N3906 que establ ecer un mínimo valor optimo de arranque de 4.3V y
19
A n á lis is p r es e n t a do e n la p ág in a 7 8.
95
cuatro circuitos de acople de impedancias para la entrada o salida del
controlador [7]. Véase la figura 42.
Las entradas de la señal de los sensores se conectan al puerto A

configurado como entradas análogas en el pin del PIC denominado
AN0 y AN1, con entrada de referencia para el conversor análogo
digital de 2.5V, con el empleo del diodo zener LM385. Tal como se
puede observar en la figura 42.
Se manejan dos salidas al actuador para enfriar o calentar el agua

para darle m ayor velocidad al proceso. Estos se conectan a los pi nes
4 y 5 del puerto C a través de las resistencias R4 y R17 a las
entradas de dos optoacopladores 4N35 y un led encargado de
señali zar el estado de las salidas 20. La salida del optoacopl ador se
conecta a la entrada del circuito del actuador y corresponde a la
entrada DC del relé de estado sólido. Parte derecha de la figura 40.
El microcontrolador se comunica al modulo LCD a continuación a

describir mediante el puerto B y los 4 bits altos del puerto D.
El microcontrolador se conecta a la salida del circuito de la interfaz

del teclado por medio de l os bits bajos del puerto D. Véase en la
figura 42.
20
V er d e pa r a e nf r iar , R o jo p a r a c a len t a r
96
Figura 4 5. Circu ito esq uem átic o de l co n tro lad or
4.1. 5 INTERFAZ DE TECLADO Y LCD

Se trata de la combinación del hardware y el software de los
componentes entrada y salida del controlador [2].
4.1. 5.1 Interfaz del teclado. La interfaz del teclado es un diseño

sencillo con 4 pulsadores por igual núm ero de comandos, que son
conectadas al microcontrolador como se indico en la sección 4.2. 4.
La salida de la interfaz se encuentra en paralelo a un condensador,

una resistencia de 10 kΩ conectada a la fuente de alimentación y a
97
su vez en serie al pulsador. Al otro extremo del pulsador va
conectada una resistencia de 100Ω a tierra.
El propósito del condensador es eliminar el pivote y filtre todo ruido

producido al momento de realizar la pulsación de la tecla.
Su funcionamiento consiste en dos estados. El primero cuando el

pulsador o tecla no esta presionada el circuito es en realidad una red
pull up, con un nivel de voltaje alto a la salida que concuerda con un
nivel lógico alto TTL. El segundo estado ocurre cuando el pulsador o
tecla es presionada conform ando un divisor de voltaje cuya salida se
fija a un nivel lógico bajo. Por tanto este circuito es activo baj o. El
circuito puede verse en detalle en l a figura 43.
Figura 4 6. Circu ito esq uem átic o de la i n ter fa z de teclado .
98
4.1. 5.2 Interfaz del módulo LCD. La interfaz del módulo LCD es
más sencilla dado que no se requiere mayor adecuación física, que
efectuar l a conexión del dispositivo con el microcontrolador. Teniendo
en cuenta el em palme de las entradas apropiadas del módulo, la
alimentaci ón y la tierra. De forma que se garantice su
funcionamiento.
La operación es por software dado que el m odulo LCD cuenta

integrado su controlador y mem oria i ndependientes.
4.1. 6 FUEN TES DE VOLTAJE. Debido a los requerimientos de
consumo de potencia de los diferentes circuitos electrónicos se ha

diseñado una fuente con capacidad de entregar una corriente de 1A a
la carga. Para evitar efectos de ruido e interferencias se m anejan
para la parte análoga un regulador de 5V exclusivo. Dado que los
circuitos adecuadores de señal necesitan una fuente dual de 5 y -5V,
existe una fuente negativa con el empleo de un transformador con
tab. central. El circuito del cont rolador, con su circuito de reset, el
circuito de Vref+ y su alimentación cuenta con otra fuente
independiente de de 5V.
La fuente de voltaje [5] utilizada se aprecia en el esquemático de la

figura 44.
99
Figura 4 7. Dia gr am a esq ue m ático de la fuent e de al im en tac ió n .
El diseño de la fuente de alimentación, utiliza para las salidas

positivas los reguladores 7805 y para la negativa el regulador 7905
dada la capacidad de estos de entregar hasta un amperio de
corriente. El condensador de 3300 µF permite garantizar el suministro
de corriente necesaria para la carga como además de producir un
rizado suficientemente pequeño.
4.2 SOFTWARE
Es la parte correspondiente a la programación del microcontrolador.
Ella abarca la operación de la parte circuital de los dispositivos que
utiliza el controlador, tal como se trato en en la sección 3.2.4. Tiene
que ver adem ás con la implementación del controlador y los pasos
lógicos de arranque, configuración y operación. En esta sección
abarca el ajuste de los valores para los parám etros SETPOINT y el
parámet ro correspondiente a la estrategia de control.
100
4.2. 1. DESCRIPCIÓN GENER AL DEL PROGR AM A. El programa
principal se compone de un conjunto amplio de subrutinas según su
función dentro de la operación del microcontrolador y en la acci ón de
controlador aplicada al proceso de tem peratura 21 . Ellas se pueden
clasificar como:
• Rutinas de operaci ón y comunicación con el m ódulo LCD.
• Rutinas de lectura del teclado, identificación de comando y toma

de decisión.
• Rutinas de captura y adquisición de la señal análoga y su

procesamiento.
• Rutinas de configuraci ón y operación del controlador.
21
A co r d e a lo s d ia gr a m a s d e b lo q u e s f u n c io n a les d e la f i gu r a 4 5.
101
Figura 4 8. Dia gr am a de bl oqu es de l so ftware de l co n tro la dor .
RUTINAS DE CONTROL Y
OPERACIÓN DEL MÓDULO
LCD
RUTINA DE LECTURA DE
TECLADO, IDENTIFICACIÓN
DE COMANDOS Y
EJECUCIÓN DE TAREAS.
PROGRAMA
PRINCIPAL
RUTINA DE LECTURA Y
PROCESAMIENTO DE
SEÑAL ANÁLOGA
RUTINA DE
CONFIGURACIÓN Y
OPERACIÓN DEL
CONTROLADOR
Fuen te. Diseñ o d e l au tor.
La rutina principal plantea el proceso lógico de la ejecución de las

tareas que el microcontrolador debe realizar para funcionar como
controlador. Tal como se aprecia en el diagram a de flujo de la figura
46.
102
Figura 4 9 Diagram a d e f luj o ge ner al d e l program a de l con tro lad or
103
Tal como lo describe el anterior diagrama de flujo del programa, el
proceso de captura de la señal de sensor se efectúa cuando se
actuali za la entrada en la subrutina de operación según la estrategia
de control configurada. Ese bloque consiste en la captura de la señal
mediante la lectura de la bandera de fin de conversión 22, luego se
procesa el dato para ser utilizado por el controlador en las
operaciones requeridas.
La primera tarea a realizar el microcontrolador es ejecutar su propia

inicialización, es decir, configurar cada uno de sus puertos de m anera
apropiada. El puerto A com o entrada análoga, con la fuente de
referencia externa para el CAD 23, las entradas análogas AN0 y AN1,
el puerto B com o salida, el puerto D en su nibble bajo como entrada y
el nibble alto com o salida, los bits del puerto C, RC4 y RC5 como
salidas, la configuración del timer y la fuente de interrupción
asociada al timer1.
22
E l b it e mp l e a d o p o r e l mic r o c o nt r o la d or p ar a in d ica r e l f i n d e pr o ce s o d e
c on v e r s ión .
23
A br e v iat u r a : C o nv er s o r A n ál o g o D i g it a l.
104
La siguiente tarea es la inicialización del modulo LCD en donde entra
a ejecutar un conjunto de subrutinas que se enunciaran en el
apartado que estudia este dispositivo periférico.
La rutina de configuración del controlador ejecuta el proceso lógico

de selección de la estrategia de control y la asignación de los valores
deseados para el setpoint y la brecha diferencial o la ganancia
proporcional según la decisión del control seleccionado.
Para llevar a cabo esta tarea se hace uso de unos registros con el
cual se param etrizan la operación del controlador. Para ello se
utilizan los registros de 8 bits llamados PARAMETROS, FLAGERROR
y STATUSCTRL. El prim er registro es el más importante dentro del
programa porque gracias a este, se establece la configuración y es la
guía para todas las rutinas que se ejecutaran durante la operación
del controlador. El registro STATUSCTRL permite modificar el estado
del controlador complem entando al registro PARAMETROS en
especial en la parte de la ejecución del programa com prendida en la
reconfiguración: El cambio de l a estrategia de control que conlleva a
ajustar el parámetro de control sin cambiar el SETPOINT, El cam bio
del canal de la entrada análoga o tipo de sensor y finalmente reajuste
de algún parámetro de configuración o el SETPOINT. Cumple adem ás
de manejar en el control ON/OFF el bit AUX. El registro
PARAMETROS consiste en un byte o palabra de configuración. En la
tabl a 13 se describe mediante la siguiente tabla cada uno de los bits
que la conforman con su f unción operativa.
105
Tab la 13 . Descripc ió n d e l os b i ts d e conf ig uración del co ntro lad or .
NO M B R E # BI T DE S CRI PCI O N
SI P 0 I n d ic a d o r d e a ju st e d e l S ET P O I NT .
PR O P 1 I n d ic a d o r d e a ju st e d e la g a n a n c ia pr o p o r c io n a l.
BI M 2 I n d ic a d o r d e a ju st e d e l a b r e ch a d if e r e nc ia l.
PR 3 I n d ic a d o r d e l c o nt r o la do r e n mo d o p r op or c io na l
O NO F 4 I n d ic a d o r d e c o n t r o la d o r e n m od o O N/ O F F.
C FC T R L 5 I n d ic a d o r d e l c o nt r o la do r e n c o n f ig u r ac ió n.
T Y P E S EN 6 I n d ic a d o r d e l t ip o d e s e ns or s e le cc io n a d o
CTR L O K 7 I n d ic a d o r d e l c o nt r o la do r e st a ya c o nf i g u r a d o.
En el registro STATUSCTRL sirve como auxiliar para confirmaci ón de

los cam bios en l a configuración del controlador, permite identificar si
se ha seleccionado el cambio de estrategia, define cuando las
funciones de las teclas F1 y F2 son de selección o ajuste de un valor,
la determinación de que será sujeto a reajuste entre el setpoint y el
parámet ro de control. En la tabla 14. Se describe cada uno de los bits
del registro STATUSCTRL.
106
Tab la 14 . Descripc ió n d e l os b i ts d e es tad o de l c ontro lad or.
NO M B R E #BIT DE S CRI PC I O N
MO D C FG 0 I n d ic a d o r d e l mo d o d e r e c o n f ig ur a c i ón
MO D S E L P AR 1 I n d ic a d o r d e s e lec c i ó n d e p ar á m et r o r e a l iz ad a
C FC V A L 2 I n d ic a d o r d e a ju st e d e v al or .
S E L MO D E 3 I n d ic a d o r d e la f u n c ió n d e la s t e c las F1 y F 2 d e s e lec c ió n
“ 0” o a ju st e d e v a lo r “ 1” .
AU X 4 I n d ic a d o r a u x ilia r p ar a la e st r a t e g ia d e c o nt r o l O N O FF
R S P o P AR 5 I n d ic a d o r d e r e a ju s t e p a r a e l s e t p o i nt o e l p a r á me t r o d e
c on t r ol. “ 1 ” p a r a S E T P O I NT y “ 0” p a r á me t r o d e c o nt r o l.
SELSENS 6 I n d ic a d o r d e s e n s or y a se le cc io na d o
CH AN G E S TR 7 I n d ic a d o r p a r a c a m b i o d e es t r a t e g ia
La forma como esta rutina se ejecuta se explica en detalle en el

diagram a de flujo de la figura 47. En el se observa al inicio la
selección de la estrategi a de control y la activación de los
indicadores relacionados a ella y la configuración de los parámetros.
Fíjese que al m omento de asignar el valor de la brecha diferencial o
de l a ganancia proporcional se consulta el bit asociado a la selección
de la estrat egia de control y el indicador de configuración del
setpoint.
107
Figura 5 0. Dia gr am a de flu jo con figurac ión de l co ntro l ador
Una vez completada la configuración el programa activa los

indicadores del controlador configurado y entra a un bucle de espera
para arrancar el proceso. Una vez se activa la subrutina de
inicialización del controlador efectuando una lectura del sensor, se
calcula los registros asoci ados a la estrategia de control con la cual
va a operar, activa la salida y activa la temporización y la
interrupci ón. Véase diagrama de flujo de la figura 48.
108
F i g u r a 5 1 . D i a g r a m a d e f l u j o d e l a r u t i n a d e i n i c i a l i za c i ó n d e l c o n t r o l a d o r
La parte encargada del procesamiento del dato captura se explica en

detalle en la sección de la mani pulación de la entrada.
Al iniciar el proceso se activa la fuente de interrupción por

tem porización en donde cada vez que se cumpla la temporización se
activa la subrutina encargada de la operación del controlador. Y
entra a un bucle infinito en espera de la orden de reconfigurar. En
ella se llam a la función de configuraci ón sin modificar los registros de
operación del controlador y al finalizar regresa al bucle infinito
109
anterior. Los parámetros modificados se almacenan en los registros
al terminar el siguiente periodo de operación.
La rutina de operación del controlador se ejecuta cada vez se cumple

la temporización, en ella se encuentran las subrutinas de operación
según la estrategi a de control seleccionada. En la figura 49 se ilustra
el diagrama de flujo de esta rutina. Es necesario tener en cuenta
que al comienzo de la misma se desactiva l a interrupción, el conteo
del timer y se resactiva nuevam ente una vez se finaliza la rutina
antes del retorno de interrupción. Después de la desactivación se
consulta la estrategia de control configurada mediante la consulta de
bit 3 y 4 del regist ro PARAMETROS.
Figura 5 2. Dia gr am a de flu jo de la ru ti na de o perac ió n del co ntro lad or.
OPERCTRL
MODO NO
PROPORCIONAL
?
SI
RUTINA RUTINA
CONTROL CONTROL
PROPORCIONAL ONOFF
RETORNO RETORNO
INTERRUPCIÓN INTERRUPCIÓN
110
4.2. 2. ES TR ATEGIAS DE CON TROL. Las estrategias implem entadas
en este controlador son el control ON/OFF y el control proporcional.
Ambas se ejecutan dentro de la rutina de operación del controlador
cada vez que se activa la interrupción por tem pori zación. Y se
ejecutan según el estado de la palabra de configuración del
programa. Am bas estrategi as consultan una subrutina encargada del
cálculo del error y una vez este sea calculado cuenta con un registro
de estado asociado llamado FLAGERROR. En el cual se establ ece
cuando el resultado es negativo, positivo o igual a cero.
4.2. 2.1. Estrategia de control ON- OFF. Para esta estrategi a de

control se efectúan los siguientes cálculos al mom ento de inicializar
el controlador
VALORONOFF = SETPOINT − BRECHA DIFERENCIAL Ec. 18
Donde el valor almacenado en el registro VALORONOFF corresponde

al valor que delimita la región de la brecha diferencial que se
caracteri za por no hacer ningún cambio a la salida. Para ello es
necesario crear un indicador que permita identificar si el proceso se
encuentra aum entando o disminuyendo la temperatura. A este
indicador se le conoce como el auxiliar AUX usado por el programa,
cu yos val ores son 0 o 1. Cuando AUX vale 1 el proceso se encuentra
bajando la temperatura y 0 cuando se encuentra aumentando la
tem peratura como se observa en la figura 50.
111
Figura 53. Evoluc ión de las señales en el modo on/off con brecha dif erenc ial.
Fuen te: Aná lisis basa do po r e l libro au tóm a tas Pro gra m able . Ed itori al A lfaom ega . Pag ina 6 1
Por lo anterior, cuando la temperatura del proceso es menor al límite

inferior de la brecha diferencial se necesita incrementar la
tem peratura en la planta y por esta razón el bit AUX se encuentra con
su valor 0. Esta condición se mantiene hasta que la tem peratura del
proceso alcanza un valor i gual o mayor al SETPOINT. En este
momento, la temperatura debe descender y por esta razón, la salida
se pone en cero para calentar y uno para activar los ventiladores y el
bit AUX se pone en 1 señalizando efectivam ente que la pl anta se
encuentra enfriando. Esta condición se manti ene hasta que el valor
de la temperatura del proceso desciende a un valor de VALONOFF,
momento en el cual cambia el estado del bit AUX del registro
STATUSCTRL y la salida OUTPUT de la resistencia en 1 y 0 la salida
de l os ventiladores.
112
El program a al inicializar el controlador para arrancar el proceso
calcula el valor del registro VALORONOFF, activa la salida y coloca el
bit AUX en 0. Cada vez que se actualiza las entradas y salidas solo
se m odifican los contenidos de los registros que m anejan el error y la
entrada sin alterar el contenido del registro VALORONOFF, y su
actualizaci ón se realiza cada 0.5 segundos.
Como se aprecia en el diagrama de flujo correspondiente se consulta

de los tres posibles estados, donde la señal de entrada puede estar
con respecto al SETPOINT y la BRECHA. Por lo tanto, el estado del
error en cuanto a su m agnitud y signo, determinará el caso y a su vez
establecerá la salida y el estado del bit señalizador auxiliar AUX.
El bloque de operación del modo de operación ON/OFF corresponde

al diagrama de flujo de l a figura 51.
En la actualización de la visualización se realiza l a actualización de

la entrada y el cálculo del error con el respectivo estado con lo cual
se evalúa su condición, si es positivo, negativo o igual a cero.
113
Figura 54. Diagr am a de flujo de la estrategia de control ON/OFF .
4.2. 2.2. Estrategia de control proporcional. La implementación del

control proporcional está basada en la generaci ón de una onda
PW M 24 como señal de salida. Se caracteriza con ser de un período
constante de 10 segundos. Por tanto, es de baja frecuencia.
La subrutina encargada de reproducir el com portamiento del control

proporcional se describe en el diagrama de flujo de la figura 52.
24
V é a se e l n u m e r al 2. 8 d e l pr e s e n t e d oc u m en t o.
114
Figura 55. Diagr am a de flujo del contr ol propor cional.
Fuen te: Diseñ o d e l e l au tor
En la operaci ón del controlador, el programa durante el proceso de

actuali zación calcula el error mediante la operación matemática de la
ecuación 19.
ERROR = SETPOINT − ENTRADA Ec. 19
La ent rada es la representaci ón de la señal análoga capturada por el

módulo conversor análogo digital donde dicho dato varia en su
representación hexadecimal de 00h a FDh. Razón por la cual se
requiere un aj uste para obtener la variación del valor del dato
115
adquirido de 0 a 100 ya que es consistente a los rangos de variación
de l os registros SETPOINT, BRECHA DIFERENCIAL y GANANCIA
PROPORCIONAL. Por lo tanto, estos registros variaran de 00h hasta
64h.
El proceso de generación de la señal de control 25 en el modo

proporcional consiste en la operación de un contador llam ado
CONTIMER, que se increm enta cada 0.5 segundos, para obtener en
total por los dos ciclos 20 increm ent os, obteniendo siempre el período
de la onda de 10 segundos.
Dependendiendo de que ciclo de trabajo 26 se encuentre, es decir, el

estado de la salida, el contador de ciclo se com para con TIMEALTO o
TIMEBAJO, punto el cual, delimita el fin de cada uno de los ciclos de
la onda PW M. Produci éndose entonces un cambio de estado en la
salida, rei niciando el registro CONTIMER, retornando la tem porización
y reactivando la interrupción por TIMER. La actualización de las
entradas y los valores TIMEALTO y TIMEBAJO se efectúan cada 10
segundos, lo que es equivalente al cam bio de estado bajo a estado
alto.
La Im plementaci ón de la estrategia de Control Proporcional consiste

en la evaluación del signo del error y su magnitud. Según sea su
valor y el valor de la ganancia proporcional se establecen los valores
de tiempo alto y el tiempo bajo. De modo que a un error grande el
25
O n d a PW M
26
D et e r m in a d o c o n l a le c t u r a d e l es t a do de l b u f f er de l p u e r t o d e s a li da .
116
tiempo alto será mayor y en relación inversa el tiempo bajo menor. Se
determina el rango del error en tres intervalos bien definidos. Ellos
son:
error < 0 Ec. 20

0 ≤ error < X Ec. 21
error > X Ec. 22
Donde X es el valor máximo de reacción del controlador que depende

del valor asignado de la ganancia proporcional. Este valor define en
relación con el número posible de intervalos de aproximación cuando
la magnitud del error se va acercando a cero. (Véase Tabla 15).
Esta equival e a:
X = 9 ⋅ AI Ec. 23
Y AI se define com o el ancho del intervalo cuyo valor se calcula con

la expresión:
AI = 6 − k Ec. 24
Donde k es la gananci a proporcional. Obsérvese en la ecuación 24

que ante una ganancia mayor el ancho del intervalo es m enor y el
valor X (en la ecuación 23) es mínimo, mient ras que cuando la
ganancia proporcional es mínima, el valor del ancho del intervalo y el
valor X es máximo. El valor de X indica el punto desde donde el
controlador comienza a variar su respuesta en términos del tiem po
entre un estado y otro de la señal de salida. Véase tabla 16.
117
La definición de los posibles valores del tiempo alto y tiempo bajo se
especifica en l a si guiente tabla.
Ta bl a 1 5. T a b l a d e d e f i n i c i ó n d e v a l o r e s p a r a e l t i e m p o a l t o y t i e m p o b a j o .
NU M ERO D E L R AN G O D E L TI EM PO TI E MP O
I NT E R V ALO I NTE R V AL O AL T O B AJ O
0 e≤0 0 10
1 0 < e ≤ AI 1 9
2 AI < e ≤ 2 AI 2 8
3 2 AI < e ≤ 3 AI 3 7
4 3 AI < e ≤ 4 AI 4 6
5 4 AI < e ≤ 5 AI 5 5
6 5 AI < e ≤ 6 AI 6 4
7 6 AI < e ≤ 7 AI 7 3
8 7 AI < e ≤ 8 AI 8 2
9 8 AI < e ≤ 9 AI 9 1
10 9 AI < e 10 0
La tabla 16 muestra claram ente el comportamiento de la ecuaci ón 24

para los valores posibles de la ganancia proporcional.
118
Tabla 16. Tabla de valor es para ancho del intervalo.
G A N A N CI A
V A LO R V A LO R
PR O PO R CI O N AL
D E AI DE X
k
1 5 45
2 4 36
3 3 27
4 2 18
5 1 9
Para poder ver l a proporcionalidad en la respuesta del controlador

con respecto al error, es preciso realizar el siguiente análisis. El
punto de partida para ello es la ecuación 24 y la tabla 16,
elaborando una curva para el conjunto de valores válidos. En la figura
53 se observa la gráfica en mención.
Figura 5 6. Curva d e l a re la ció n de la ecu aci ón 33 .
Relacion AI vs k
7
6
Ancho del intervalo
5
4
3
2
1
0
0 1 2 3 4 5 6
Ganancia Proporcional
119
Si le sacamos la ecuación de la recta a esta curva se obtiene a la
expresión de la ecuación 25.
AI = − k + 6 Ec. 25
Ahora observe la tabla 15 en donde la respuesta del controlador es el

tiempo alto, es igual al límite superior del rango del intervalo. Que
son proporcionales ya que el número que multiplica a AI es igual al
valor de tiem po alto (TH)
LIMITE SUPERIOR DEL RANGO = TH × AI Ec. 26
Debido a que el límite superi or del rango se relaciona directamente

con error, cuando este se encuentra en el rango asociado a ese
intervalo. Entonces se tiene como una relación proporcional.
Luego se puede tomar que
LIMITE SUPERIOR DEL RANGO = λ ⋅ ERROR Ec. 27
Ya que la respuesta del controlador al error depende del intervalo al

que pertenezca su valor obtenido. Con lo cual el valor de esa
constante es 1.
Por lo tanto, se obtiene matem áticamente de reemplazar la ecuación

27 en la ecuaci ón 26, se obtiene
120
1 ⋅ ERROR
TH = Ec. 28
AI
Reem plazamos en la ecuación 28, la ecuación 25 se obtiene
1
TH = ⋅ ERROR Ec. 29
−k +6
Donde
1
α= Ec. 30
−k +6
Reem plazando la ecuación 30 en la ecuación 29
TH = α ⋅ ERROR Ec. 31
Donde α es una constante de proporcionalidad y AI es la banda

proporcional del controlador.
El programa en este m odo de operación sol o accede a los registros

de control al inicializar el proceso y cuando se actualiza la entrada,
Lee el valor de AI con el propósito de obtener los nuevos valores del
tiempo alto y tiem po bajo, adecuados para el estado actual en que se
encuentra el sistema de control.
4.2. 3 DESCRIPCIÓN DE L AS RU TINAS DEL CONTROLADOR.En la

presente sección se procede a ilustrar brevemente como el programa
121
lleva a cabo las tareas correspondi entes. Dentro de la clasificación
establecida, por los criterios explicados al inicio de este
subcapítulo 27.
4.2. 3.1 Rutinas de manejo del módulo LCD. Este conjunto de

rutinas se especializan en el envió del byte de inform ación al módulo
LCD, indicándole cuando se trata de un com ando de configuración o
un dato a desplegar en pantalla, que se observa en el diagrama de
flujo de la figura 54. En donde se especifica cuando el byte en el bus
es instrucción a ejecutar por el módulo LCD o si es un dato a imprimir
por la pantalla, a través del bit RS.
27
V é a se la p á g in a 7 8.
122
Figura 57Diagrama de f lujo rut ina de control d el modulo LCD
Para visualizar una pantalla primero se invoca una subrutina que

establece la primera posición de m emoria para cada línea. Luego se
imprime uno a uno los caracteres que conf orm an el mensaje,
mediante la lectura de una tabla de datos en la mem oria de programa
del microcontrolador. Véase el diagrama de flujo de la figura 55.
123
Figura 5 8. D ia gram a d e fluj o d e la ru tin a para desp legar los m ensajes en la p a nta lla.
Es importante aclarar que cuando se va a escribir en la primera línea

el valor de la primera posición de memoria es 80h y para la segunda
línea es C0h. Por medio de la subrutina de configuración de línea de
la figura 56.
124
Figura 5 9. D ia gram a d e c onf ig uraci ón de l ín ea .
Para el despliegue las pantallas se han especificado mediante

combinaciones de mensajes, que se encuentran organizados por
medio de códigos, que facilitan su acceso de f orma fácil y eficiente.
En l a tabla 17 se presenta la relación de los mensajes según su
contenido y el código asignado. En la parte inferi or de la misma se
encuentran la posición de mem oria donde se encuentran cada uno de
los caracteres en decimal y en hexadecimal.
125
Tab la 17 . R elac ió n y cod i ficac ió n d e pa ntal las de l co ntro lad or.
LINEA NUMERO TEXTO MENSAJE

NOMBRE DEL MENSAJE
DE LCD MSG
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
L1 16
PRIMERAPANTALLA L2 2 C O N F I G C T R L
L1 1 C O N T R O L A D O R T E M P
SEGUNDAPANTALLA L2 3 [ F 1 : P R ] [ F 2: O / O F ]
L1 20 C T R L P R O P S E L / D O
SEGUNDAPANTALLAA L1 21 C T R L O N / O F S L / D O
L2 16
L1 4 C O N F I G S E T P O I N T
TERCERAPANTALLA L2 13 F 1 : + ] [ F 2: - ]
L1 5 E N T R E V / R S P : 2 0
TERCERAPANTALLAA L2 13 [ F 1 : + ] [ F 2: - ]
L1 6 S E T P O I N T O K !
CUARTAPANTALLA L2 16
L1 7 C O N F I G G A N / P
QUINTAPANTALLA L2 13 F 1 : + ] [ F 2: - ]
L1 8 E N T R E V / R G P : 0 1
QUINTAPANTALLAA L2 13 F 1 : + ] [ F 2: - ]
L1 9 G / P R O P O R O K !
SEXTAPANTALLA L2 16
L1 10 C O N F I G . B R E C H A / D
SEPTIMAPANTALLA L2 13 F 1 : + ] [ F 2: - ]
L1 11 E N T R E V / R B D : 0 1
SEPTIMAPANTALLAA L2 13 [ F 1 : + ] [ F 2: - ]
L1 12 B R E C H A / D O K !
OCTAVAPANTALLA L2 16
L1 14 I N I C I O P R O C E S O :
NOVENAPANTALLA L2 15 [ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
L1 19 S P = =
DECIMAPANTALLA L2 18 T = C
L1 20 C T R L P R O P S E L / D O
ONCEAVAPANTALLA L2 15 [ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
L1 21 C T R L O N / O F S / D O
DOCEAVAPANTALLA L2 15 [ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
L1 17 E N P R O C E S O . . .
TRECEAVAPANTALLA L2 29 [ E S C : S A L ] T = C
L1 16
BORRARPANTALLA L2 16
L1 23 S E L P A R A M E T R O ?
PANTALLARCF1 L2 24 [ F 1 : S P ] [ F 2 : P A R ]
L1 25 A J U S T E S P :
PANTALLARCF2 L2 13 [ F 1 : + ] [ F 2: - ]
L1 26 A J U S T E :
PANTALLARCF3 L2 13 [ F 1 : + ] [ F 2: - ]
L1 27 R E A J U S T E S P S / D O
PANTALLARCONF1 L2 15 [ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
L1 28 R E A J U S T E S / D O
PANTALLARCONF2 L2 15 [ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
L1 32 S E L S E N S O R :
PANTALLACONFSELSEN L2 15 [ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
L1 30 S E L E C C I O N S E N S O R
PANTALLAVIGESIMA L2 31 [ F 1 : R T D ] [ F 2 : T C J ]
L1 33 S E N S O R S / D O
PANTALLACONFSEN L2 16
L1 34 M O D I F T I P O S E N S ?
PANTALLACONSULTRFGSENSOR L2 15 [ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
L1 35 M O D I F S E N S O R
PANTALLAREASINGSENSOR L2 16
L1 37 C A M B I O : →
TREINTAPANTALLA L2 15 [ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
L1 37 C A M B I O : →
TREINTAUNAPANTALLA L2 15 [ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
L1 38 C A M B I O A
TREINTADOSPANTALLA L2 16
L1 22 R E C O N F I G C T R L ?
TREINTAUNAPANTALLA L2 15 [ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
POSMEM DECIMAL 8X 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
POSMEM HEXADECIMAL CX 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
126
La subrutina que se encarga de acceder al mensaje y recuperar el
dato de la tabla de caracteres se observa en el diagram a de flujo de
la figura 57. Ella se com pone de condicionales anidados de la forma
IF-ELSE, que com para el código de identificación del mensaje para
direccionar su respectiva lectura.
Figura 60. Diagr am a de flujo de la rutina selectora de mensajes .
M M M
127
En los espaci os donde se imprimen los caracteres que representan
los valores de los parám etros configurados, como son los valores de
los registros de configuración del controlador, tales com o el setpoint,
la ganancia proporcional o brecha diferencial. Así com o también el
último valor de la entrada. Para ello se ejecuta una rutina de
actuali zación de datos cuyo di agram a de flujo se encuentra en la
figura 58. Ella invol ucra en primera instancia la ubicación de la
posición de memoria del módulo LCD, para escri bir los dat os y
seguido a ello imprime cada uno de los dígitos. Para hacerlo posible
hay que hacer una operación para obtener el dato en forma decimal y
posteriorm ente codificarlo en formato ASCII, ya que el módulo
imprime los caracteres en este form ato.
Figura 6 1. Ru ti na d e des p li egu e en e l m odu lo LC D de l d ato d e en tr ada .
128
4.2.3.2 Rutinas de operación del teclado. La ruti na encargada de la
lectura del teclado com prende tres etapas en su operación. La
primera etapa es detectar y filtrar los cambios del estado del puerto,
la segunda etapa se dedica a identificar l a tecla presionada y
finalmente la ejecución de la tarea correspondiente.
La descripción de las teclas según su funci ón es la siguiente:
ENT es la tecla de aceptación de un valor y de activar una acción.
F1 es la tecla de función de incremento cuando se ajusta el valor de

las variables del proceso y para escoger una opción en el menú
desplegado en pantalla.
F2 es la tecla de función de decremento cuando se ajusta el valor de

las variables del proceso y escoge una opci ón en el menú desplegado
en pantalla.
ESC es la tecla para abortar una operación previamente configurada.

Bien sea para salir de la operación del sistem a de control o cambiar
la configuración del controlador. Véase diagrama de flujo de la figura
59.
129
Figura 6 2. Ru ti na d e de i n terfa z y o p eración d e tec la do de en tr ad a .
Fuen te: Diseñ o d e l au tor
La rutina ejecuta la tarea según el estado de los registros

PARAMETROS Y STATUSCTRL. Quienes definen la acción a realizar,
asignando la función de las teclas com o aj uste de un valor o la
selección de una opción. Acorde a ello, se modifican los bits
relacionados en los registros de configuración del programa y
llamando la rutina de escritura de la inform ación ajustada o
seleccionada. En el caso de los valores ajustados después de activar
130
la tecla ENT, el dato es almacenado en el registro correspondiente y
desplegado en pantalla. Ello siguiendo el orden estricto de
configuración u operación del controlador.
131
5. RESULTADOS
5.1 PRUEB A A TE MPERATUR A AM BIENTE.

Durant e las pruebas efectuadas en la calibración se presentaron las
siguientes lecturas entre el dato desplegado en pantalla, la medición
de la pinza voltiamperimétrica con termocupla tipo K, un termómetro
de l aboratorio de mercurio y un sensor de temperatura am biental. Las
mediciones se efectuaron a temperatura ambiente.
Tab la 18 . Va lores ob te n id o s a tem pera tura am b ien te .
Termocupla J RTD PT100

Lectura pantalla LCD 26 28
Voltaje salida 640mV 703mV
Medidor UNIT UT202 25 25
LM35 268mV 269mV
Term ómetro de mercurio 27.5 27.5
De la tabla 18 el dato presentado en pantalla con respecto a la

lectura del termómetro de mercurio hay una variación de 1.5 grados
centígrados, al tiempo se t oman las lecturas obtenidas del voltaj e a la
salida del circuito adecuador de señal, la tem peratura se obtiene por
medio de la ecuaci ón 41:
vo CAS
Temperatura = Ec. 41
25 mV
°C
132
Por tanto, al reem plazar los valores de la tabla 18 de la fila voltaje
salida, se obtienen el valor de la temperat ura proporcionada por el
sensor. Los resultados de la operaci ón para la termocupla el
resultado fueron de 25.6 °C y para la RTD PT100 de 28.12 °C.
133
5.2 PRUEBA DE RESPUES TA AN TE UN ESC ALÓN CON
TERMOCUPLA TIPO J EN CONTROL PROPORCION AL.
La configuración de la prueba es un setpoi nt aj ustado en 50 °C,
variando las ganancias a los valores 1,3 y 5.
Tab la 19 . Ta b la de resu ltados ob te n id os. Con t er m ocup la tipo J, con con tro l pro porci ona l.
GP=1 GP=3 GP=5 GP=1 GP=3 GP=5 SENSOR

t(min) T(°C) Vo(mV) T(°C) Vo(mV) T(°C) Vo(mV) SP t(min) T(°C ) Vo(mV) T(°C) Vo(mV) T(°C) Vo(mV) SP
0 25 623 23 581 25 616 50 35 50 1280 48 1205 49 1244 50
1 25 652 23 596 25 640 50 36 50 1228 48 1210 49 1258 50
2 25 645 23 608 26 651 50 37 48 1230 48 1212 51 1291 50
3 26 668 25 640 27 684 50 38 48 1228 48 1210 50 1279 50
4 27 688 27 704 28 724 50 39 48 1234 48 1212 48 1230 50
5 28 726 29 749 31 783 50 40 48 1234 48 1213 48 1226 50
6 30 770 30 718 34 867 50 41 48 1236 48 1236 48 1231 50
7 31 800 34 854 37 947 50 42 49 1244 48 1240 49 1245 50
8 33 836 36 936 41 1037 50 43 49 1245 49 1240 49 1256 50
9 34 874 38 968 43 1112 50 44 49 1248 49 1253 49 1258 50
10 36 920 40 1024 46 1156 50 45 49 1251 49 1256 51 1298 50
11 37 946 42 1082 48 1224 50 46 49 1254 49 1256 50 1285 50
12 39 980 44 1126 52 1312 50 47 49 1260 51 1293 48 1238 50
13 40 1013 46 1176 53 1349 50 48 49 1280 50 1273 48 1224 50
14 41 1040 47 1203 53 1339 50 49 50 1216 47 1217 48 1231 50
15 42 1076 49 1248 52 1320 50 50 48 1217 48 1217 48 1234 50
16 43 1101 51 1308 50 1307 50 51 48 1218 47 1217 49 1248 50
17 44 1132 49 1193 50 1298 50 52 48 1227 48 1223 49 1252 50
18 45 1153 49 1249 50 1285 50 53 48 1229 48 1223 49 1256 50
19 46 1172 48 1238 50 1258 50 54 48 1235 48 1224 51 1298 50
20 46 1189 49 1245 48 1225 50 55 49 1232 48 1226 49 1244 50
21 47 1208 49 1252 48 1236 50 56 48 1232 48 1227 48 1238 50
22 48 1224 49 1262 49 1256 50 57 48 1232 48 1234 48 1235 50
23 48 1236 51 1296 51 1291 50 58 48 1233 48 1231 48 1236 50
24 49 1252 48 1230 50 1291 50 59 49 1238 48 1235 48 1236 50
25 50 1278 48 1220 48 1267 50 60 49 1239 49 1245 49 1249 50
26 50 1225 48 1229 48 1227 50 61 49 1246 49 1247 49 1256 50
27 48 1226 48 1232 49 1236 50 62 49 1249 49 1249 50 1264 50
28 48 1228 49 1240 49 1252 50 63 49 1249 49 1252 51 1304 50
29 48 1230 49 1245 49 1256 50 64 49 1253 49 1253 50 1273 50
30 48 1235 49 1252 51 1264 50 65 49 1254 49 1253 47 1217 50
31 49 1241 49 1255 51 1296 50 66 51 1290 49 1253 48 1222 50
32 49 1248 49 1258 48 1293 50 67 51 1288 49 1259 48 1229 50
33 49 1252 50 1270 48 1238 50 68 48 1226 50 1264 49 1245 50
34 50 1266 51 1286 49 1234 50
134
CURV AS DE RESPUESTA AN TE EL ESC ALÓN FIJANDO SP EN 50
GRADOS CEN TÍGR ADOS
Figura 63. Curva de respuesta ante el escalón con ganancia proporcional de 1
T
60
50
40
GP=1
30
SP
20
10
0 t
0 10 20 30 40 50 60
Figura 64. Curva de respuesta ante el escalón con ganancia proporcional de 3.
T
60
50
40
T
30
SP
20
10
0 t
0 10 20 30 40 50 60
135
T
60
50
40
T
30
SP
20
10
0 t
0 10 20 30 40 50 60
Figura 6 6 . Gra fica d e la fam ili a d e curvas de re spuesta a l esca ló n con d ifere n te gan ancia
proporc ional.
T
60
50
40
GP=1
GP=3
30
GP=5
SP
20
10
0 t
0 10 20 30 40 50 60
136
5.3 PRUEB A DE RESPUESTA AN TE UN ESC ALÓN CON RTD PT100
EN CONTROL PROPORCION AL
La configuración de la prueba es un setpoint aj ustado en 50 °C,
variando las ganancias a los valores 1,3 y 5.
Tab la 20 . Ta b la de resu ltados ob te n id os. Con RTD P T100 , co n co n tro l proporci ona l
GP=1 GP=3 GP=5 GP=1 GP=3 GP=5

0 28 663 26 638 28 687 50 29 49 1221 49 1234 49 1237 50
1 28 668 26 640 28 689 50 30 49 1219 50 1247 49 1242 50
2 28 678 26 648 28 700 50 31 49 1222 49 1230 49 1243 50
3 29 690 26 671 29 721 50 32 49 1229 49 1242 49 1233 50
4 30 713 29 706 31 763 50 33 49 1223 49 1233 50 1246 50
5 31 735 30 754 33 810 50 34 49 1235 49 1229 49 1236 50
6 32 768 32 802 35 870 50 35 49 1221 49 1240 49 1245 50
7 34 800 35 865 38 946 50 36 49 1237 50 1246 49 1232 50
8 35 842 37 924 40 1000 50 37 49 1233 49 1242 49 1242 50
9 36 861 40 982 43 1077 50 38 49 1239 49 1230 49 1245 50
10 37 890 42 1028 45 1147 50 39 49 1224 49 1241 49 1231 50
11 38 913 43 1018 48 1215 50 40 49 1226 50 1246 49 1242 50
12 39 943 45 1127 50 1267 50 41 49 1212 49 1230 49 1236 50
13 40 981 46 1164 51 1276 50 42 49 1225 49 1236 49 1242 50
14 42 1001 48 1201 51 1274 50 43 49 1249 49 1244 49 1239 50
15 42 1042 49 1234 51 1272 50 44 50 1253 49 1237 49 1243 50
16 43 1059 49 1241 50 1259 50 45 49 1237 49 1244 49 1240 50
17 44 1085 49 1245 49 1242 50 46 49 1242 49 1234 49 1241 50
18 45 1096 50 1250 50 1250 50 47 49 1238 49 1239 49 1243 50
19 46 1120 49 1234 49 1244 50 48 49 1230 49 1245 49 1236 50
20 46 1143 50 1252 49 1236 50 49 49 1242 49 1226 49 1244 50
21 47 1158 50 1246 50 1246 50 50 49 1243 49 1236 49 1241 50
22 47 1176 49 1235 49 1245 50 51 49 1240 49 1239 49 1245 50
23 48 1183 50 1246 49 1232 50 52 49 1240 49 1241 49 1239 50
24 49 1200 49 1244 50 1248 50 53 49 1243 49 1236 49 1245 50
25 49 1218 49 1228 49 1237 50 54 49 1247 49 1240 49 1231 50
26 49 1224 50 1248 49 1237 50 55 49 1230 49 1242 49 1237 50
27 49 1229 49 1228 49 1244 50 56 49 1239 48 1220 49 1244 50
28 48 1210 49 1243 50 1246 50 57 49 1240 49 1232 49 1228 50
137
T
60
50
40
SP
30
Temp
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 t
Figura 68. Curva de respuesta ante el escalón con ganancia pr oporcional de 3.
T
60
50
40
T
30
SP
20
10
0 t
0 10 20 30 40 50 60
138
Figura 69. Curva de respuesta ante el escalón con ganancia pr oporcional de 5.
T
60
50
40
T
30
SP
20
10
0
t
0 10 20 30 40 50 60
Figura 7 0 . Gra fica d e la fam ili a d e curvas de re spuesta a l esca ló n con d ifere n te gan ancia
proporc ional.
T
60
50
40
GP=1
GP=3
30
GP=5
SP
20
10
0 t
0 10 20 30 40 50 60
139
5.4 PRUEBA DE RESPUES TA AN TE UN ESC ALÓN CON
TERMOCUPLA TIPO J EN CONTROL ON-OFF
variando la brecha a los valores 0,5 y 10.
Tab la 21 . Ta b la de resu ltados ob te n id os. Con T C-J, con co ntro l ON-OFF
BD=0 BD=5 BD=10 SP BD=0 BD=5 BD=10 SP

t(min) T(°C) Vo(mV) T(°C) Vo(mV) T(°C) Vo(mV) 50 t(min) T(°C ) Vo(mV) T(°C) Vo(mV) T(°C) Vo(mV) 50
0 25 619 25 639 25 637 50 48 50 1246 48 1213 45 1192 50
1 26 646 25 640 25 638 50 49 50 1248 47 1148 44 1169 50
2 26 667 26 648 26 641 50 50 50 1252 46 1172 44 1145 50
3 30 763 28 665 27 671 50 51 50 1249 45 1147 43 1123 50
4 33 833 29 704 29 711 50 52 50 1246 45 1140 42 1100 50
5 37 907 31 738 32 764 50 53 50 1249 46 1162 42 1083 50
6 40 979 33 791 34 811 50 54 50 1253 47 1206 42 1067 50
7 43 1080 36 843 37 881 50 55 50 1250 49 1247 41 1048 50
8 45 1140 39 913 40 948 50 56 50 1247 50 1266 40 1029 50
9 49 1238 41 980 42 1032 50 57 49 1238 50 1263 40 1011 50
10 52 1310 44 1036 45 1080 50 58 50 1247 50 1247 40 1009 50
11 53 1338 47 1126 48 1153 50 59 50 1251 49 1244 42 1017 50
12 54 1343 49 1198 50 1224 50 60 50 1248 48 1213 42 1059 50
13 53 1357 51 1258 52 1295 50 61 50 1246 47 1148 44 1093 50
14 52 1342 53 1301 53 1334 50 62 50 1249 46 1172 47 1148 50
15 51 1322 53 1339 52 1359 50 63 50 1251 45 1147 50 1212 50
16 51 1305 53 1343 52 1352 50 64 50 1247 45 1140 50 1262 50
17 50 1292 53 1331 51 1333 50 65 50 1246 46 1162 50 1277 50
18 50 1266 52 1333 50 1304 50 66 50 1252 47 1206 50 1274 50
19 50 1253 52 1326 50 1292 50 67 50 1247 49 1247 49 1272 50
20 50 1251 51 1300 49 1273 50 68 50 1249 50 1266 48 1258 50
21 50 1262 50 1292 48 1249 50 69 50 1249 50 1263 47 1234 50
22 50 1265 49 1263 47 1230 50 70 50 1245 50 1247 46 1212 50
23 50 1275 48 1243 46 1209 50 71 50 1247 49 1230 46 1192 50
24 50 1262 47 1216 45 1174 50 72 50 1248 48 1213 45 1174 50
25 50 1265 46 1193 44 1154 50 73 50 1245 47 1147 44 1158 50
26 50 1275 45 1169 43 1129 50 74 50 1253 46 1170 43 1130 50
27 50 1262 44 1151 42 1118 50 75 50 1248 45 1147 43 1110 50
28 50 1265 45 1139 42 1092 50 76 50 1247 45 1140 42 1093 50
29 49 1278 47 1149 41 1074 50 77 50 1253 46 1157 42 1075 50
30 50 1262 49 1239 41 1050 50 78 50 1249 47 1204 41 1050 50
31 50 1267 50 1249 40 1036 50 79 50 1247 49 1249 41 1034 50
32 50 1249 50 1267 40 1020 50 80 50 1248 50 1263 40 1021 50
33 50 1262 49 1247 40 1003 50 81 50 1248 50 1266 39 1000 50
34 50 1256 49 1244 41 1011 50 82 49 1241 50 1247 40 993 50
35 50 1254 49 1230 42 1032 50 83 50 1246 49 1236 42 1009 50
36 50 1251 47 1202 43 1078 50 84 50 1248 48 1216 43 1056 50
37 50 1247 46 1129 46 1122 50 85 50 1251 47 1148 45 1097 50
38 50 1247 46 1164 49 1123 50 86 50 1247 46 1170 48 1153 50
39 50 1249 45 1143 50 1247 50 87 50 1247 45 1147 50 1220 50
40 50 1246 45 1143 51 1297 50 88 50 1249 45 1140 50 1272 50
41 50 1246 46 1159 51 1306 50 89 50 1251 46 1159 50 1288 50
42 50 1247 47 1204 51 1298 50 90 50 1246 47 1207 50 1288 50
43 50 1247 49 1249 50 1291 50 91 50 1247 49 1246 49 1270 50
44 50 1241 50 1263 49 1278 50 92 50 1249 50 1263 48 1252 50
45 50 1248 50 1266 48 1254 50 93 50 1248 50 1260 48 1236 50
46 50 1252 50 1247 47 1234 50 94 50 1245 50 1247 47 1220 50
47 50 1249 49 1233 46 1216 50
140
Figura 7 1. Curva d e resp u esta an te el escaló n con br echa d iferenc ia l de cero .
T
60
50
40 SETPOINT
30 VALORONOFF
20 T
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t
Figura 7 2. Curva d e resp u esta an te el escaló n con br echa d iferenc ia l de cinco .
T
60
50
40 SETPOINT
30 VALORONOFF
20 TEMP
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t
141
Figura 7 3. Curva d e resp u esta an te el escaló n con br echa d iferenc ia l de di ez.
T
60
50
40 TEMP
30 VALORONOFF
20 SETPOINT
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t
Figura 7 4 . Gra fica de la fam il ia d e curvas de respues ta a l escalón con diferen te brecha
d iferenc ia l.
T
60
50
40
SP
BD=0
30
BD=5
BD=10
20
10
0 t
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
142
5.5 PRUEB A DE RESPUESTA AN TE UN ESC ALÓN CON RTD PT100
EN CONTROL ON-OFF

variando la brecha a los valores 0,5 y 10.
Tab la 22 . Ta b la de resu ltados ob te n id os. Con RTD P T100 , co n co n tro l ON-OFF
BD=0 BD=5 BD=10 BD=0 BD=5 BD=10

0 26 648 26 652 27 676 50 48 50 1246 45 1134 51 1299 50
1 26 650 26 653 27 680 50 49 50 1248 46 1166 51 1274 50
2 27 658 26 656 28 691 50 50 50 1245 48 1198 50 1251 50
3 27 678 28 682 29 716 50 51 50 1249 50 1250 49 1225 50
4 29 713 29 716 31 769 50 52 50 1246 51 1277 48 1212 50
5 30 750 31 766 33 815 50 53 50 1249 51 1281 47 1197 50
6 32 798 35 856 36 888 50 54 50 1247 51 1284 46 1167 50
7 35 858 36 892 38 962 50 55 50 1247 51 1279 45 1148 50
8 38 924 39 968 40 995 50 56 50 1250 50 1267 45 1134 50
9 39 977 42 1048 43 1083 50 57 50 1252 50 1252 44 1108 50
10 42 1038 45 1125 45 1122 50 58 50 1248 49 1236 43 1183 50
11 43 1098 48 1193 47 1192 50 59 50 1246 48 1221 42 1175 50
12 46 1167 50 1263 51 1272 50 60 50 1248 48 1208 42 1161 50
13 49 1237 51 1291 52 1298 50 61 50 1245 47 1183 42 1039 50
14 50 1258 52 1310 53 1323 50 62 50 1248 46 1162 41 1023 50
15 51 1286 53 1323 53 1337 50 63 50 1252 45 1141 41 1010 50
16 51 1291 52 1316 53 1333 50 64 49 1242 45 1124 40 1000 50
17 51 1292 52 1312 53 1327 50 65 50 1246 45 1143 40 984 50
18 51 1282 52 1304 52 1317 50 66 50 1248 46 1156 39 973 50
19 51 1273 51 1287 52 1302 50 67 50 1246 47 1196 40 992 50
20 50 1260 51 1270 51 1277 50 68 50 1248 50 1250 42 1020 50
21 50 1246 50 1255 50 1265 50 69 50 1245 51 1304 43 1073 50
22 50 1252 49 1237 49 1241 50 70 50 1248 51 1281 45 1132 50
23 50 1248 48 1218 48 1221 50 71 50 1252 51 1284 48 1195 50
24 49 1240 48 1202 47 1195 50 72 50 1249 51 1279 52 1296 50
25 50 1254 47 1287 47 1179 50 73 50 1246 50 1267 53 1346 50
26 50 1253 46 1167 46 1162 50 74 50 1247 50 1252 53 1353 50
27 50 1246 46 1157 45 1143 50 75 50 1248 49 1236 53 1330 50
28 49 1242 45 1136 44 1120 50 76 50 1250 48 1221 51 1299 50
29 50 1247 44 1114 44 1102 50 77 50 1248 48 1208 51 1274 50
30 50 1250 45 1127 43 1193 50 78 50 1246 47 1183 50 1251 50
31 50 1252 47 1146 42 1070 50 79 50 1246 46 1162 49 1225 50
32 50 1248 48 1201 42 1053 50 80 50 1248 45 1141 48 1212 50
33 50 1246 50 1248 42 1042 50 81 50 1246 45 1124 47 1197 50
34 50 1248 51 1282 41 1022 50 82 50 1248 45 1143 46 1167 50
35 50 1245 51 1283 41 1010 50 83 50 1245 46 1156 45 1148 50
36 50 1248 51 1273 40 996 50 84 50 1248 47 1196 45 1134 50
37 50 1252 51 1275 39 979 50 85 50 1252 50 1250 44 1108 50
38 50 1249 50 1260 40 990 50 86 50 1249 51 1304 43 1183 50
39 50 1246 50 1247 41 1008 50 87 50 1246 51 1270 42 1175 50
40 49 1244 49 1236 42 1042 50 88 50 1245 50 1255 42 1161 50
41 50 1248 48 1218 44 1092 50 89 50 1248 49 1237 42 1039 50
42 50 1250 48 1201 46 1158 50 90 49 1244 48 1218 41 1023 50
43 50 1248 47 1183 49 1233 50 91 50 1249 48 1202 41 1010 50
44 50 1246 46 1169 53 1315 50 92 50 1246 47 1287 40 1000 50
45 50 1246 46 1151 53 1322 50 93 50 1245 46 1167 40 984 50
46 50 1249 45 1135 53 1315 50 94 50 1248 46 1157 39 973 50
47 50 1248 44 1114 53 1318 50
143
Figura 7 5. Curva d e resp u esta an te el escaló n con br echa d iferenc ia l de cero .
T
60
50
40 SETPOINT
30 VALORONOFF
20 T
10
0
t
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Figura 7 6. Curva d e resp u esta an te el escaló n con br echa d iferenc ia l de cinco .
T
60
50
40 SETPOINT
30 VALORONOFF
20 T
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t
144
Figura 7 7. Curva d e resp u esta an te el escaló n con br echa d iferenc ia l de di ez.
T
60
50
40 T
30 SETPOINT
20 VALORONOFF
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 t
Figura 7 8 . Gra fica de la fam il ia d e curvas de respues ta a l escalón con diferen te brecha
d iferenc ia l.
T
60
50
40
BD=0
BD=5
30
BD=10
SP
20
10
0 t
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
145
5.6 ANÁLISIS DE LA RESPUES TA.
De acuerdo a lo anterior el comportamiento de la planta
independientemente del tipo de sensor empleado tiene las siguientes
curvas características.
Para el control proporcional se encuentra que ante un escalón

producido, fijando un setpoint de 50 grados centígrados, la respuesta
del sistema de control es semejante a figura 75.
Figura 79 . Curva car ac ter ístic a d e respu est a d e l s is tem a de con tro l a l escal ón para co n tro l
proporcional.
Fuen te: Teor ía d e con tro l m oderno. Ka tsu h iro Og ata
146
Donde
TSP ≡ Temperatura del setpo int

Tamb ≡ Temperatura inicial o medio ambiente
t r ≡ Tiempo de alcance del setpo int
t m ≡ Tiempo muerto
t h ≡ Tiempo de temperatura max ima
Donde la temperatura inicial al momento de arrancar el controlador en

la acción de control proporcional, es la temperatura del medio
am biente y el tiempo de retardo, es la dem ora que toma el sistem a de
control en la reacción ante el cam bio de la salida de control, se
denomina tiempo muerto t m y el tiempo que tarda en alcanzar el valor
deseado o setpoint es t r , El t h es el tiempo cuando se alcanza el

máximo valor de la temperatura por cuenta de la i nercia térmica por
la absorción de calor en el sistema.
Las oscilaciones a partir de este punto depende del tiempo que t omo
el sistema a alcanzar la temperatura deseada o setpoint desde la
tem peratura inicial y el máximo valor alcanzado una vez
sobrepasado. Este oscilará hasta que la vari ación con respecto al
setpoint sea mínima o nula.
Adem ás el tiempo de enfriamiento es mucho más largo que el tiempo

de calentamiento, debido a las propiedades físicas y termodinámicas
del sistema de control. En la ma yoría de las pruebas no sobrepasa al
setpoint a más de 53 grados centígrados. Al tiempo el tiempo que
147
tom a en alcanzar el setpoint desde la temperatura inicial decrece a
medida que la ganancia aumenta. Notándose que para alcanzar el
setpoint con ganancia única tarda 25 minutos, con gananci a tres
tarda 16 minutos y con ganancia cinco o máxima tarda 12 minutos. El
tiempo m uerto es generalm ente en todas las pruebas de dos a tres
minutos.
La curva caracterí stica de la respuesta para el control on off aparece

en l a figura 76
Figura 80 . Curva car ac ter ística d e respues ta de l sis t em a de co ntro l a l esca ló n para con tr ol on-
off.
Fuen te: Teor ia de con tro l m oder no. Ka tsu h iro Og ata
148
Donde
t m ≡ Tiempo muerto
t r ≡ Tiempo de alcance del setpo int
Tamb ≡ Temperatura inicial o del medio ambiente
TSP ≡ Temperatura del setpo int
t h , t h 2 ≡ Tiempo temperatura max ima
t cv ≡ Tiempo ciclo ventilador
t cc ≡ Tiempo ciclo calentado
El rango de valores entre la temperatura T V R O N O F F y T S P se determina

por la banda de tolerancia o brecha diferencial. el tiempo de retardo
que tarda el sistem a de control en la reacción por la acción de control
se denomina tiempo m uerto t m y el tiempo que tarda en alcanzar el
valor deseado o setpoi nt es t r , t h y t h 2 , son l os tiempos cuando se
alcanza el máximo val or de la temperatura, mientras que t L el tiem po

en alcanzar el valor mínimo. Los tiempos que tardan en subir y bajar
en esa franja se denominan t CV y t cc debido a que son los ciclos de
enfriamiento y calentamiento. Estos dependen del valor fijado en la

brecha diferencial.
Durant e las pruebas el tiempo muerto fue de dos o tres minutos, el

tiempo en alcanzar la tem peratura fijada por el setpoint fue entre
once y trece minutos.
149
El tiempo de ciclo de enfriamiento oscila entre 7 y 8 minutos para una
BD 28=5 mientras que para una BD=10 es ent re 16 y 20 minutos. El
primer ciclo tras alcanzar el valor máximo generalmente es más
grande que los demás por varios minutos.
De las tablas y las gráficas obtenidas en las pruebas efectuadas, la

tabl a 23 entrega los valores de los datos descritos en la sección 6 de
las respuestas de acuerdo con las curvas de las gráficas 75 y 76.
Tabla 23T abla de resultados de las cur vas del control O N-OFF y PROPORC IO NAL.
TC - J RT D
CO NT RO L O N- O FF
BD =0 BD =5 BD = 1 0 BD =0 B D =5 B D =1 0
Te mp e r at ur a a mb ie nt e 25 25 25 26 26 27
[ °C]
Ti e mp o c ic lo c a lo r [ m in ] 0 4- 5 6- 7 0 5 7
Ti e mp o c ic lo ve n t ila d o r 0 8- 9 1 7- 1 9 0 8-9 18 - 1 9
[ min ]
Ti e mp o d e su bi d a [ min ] 9 ≈ 12 12 14 12 12
Ti e mp o m u er t o [ min ] 3 2 2 2 3 2
C O NT RO L P R O PO R CI O N AL
GP= GP= G P =5 G P =1 G P =3 GP=5
1 3
Te mp e r at ur a a mb ie nt e 25 23 25 28 26 28
[ °C]
Co ns t a n t e d e t ie m p o 13 10 8 14 9 ≈ 8. 5
[ min ]
Ti e mp o d e su bi d a [ min] 22 14 11 23 13 11
Ti e mp o m u er t o [ m in] 3 3 2 3 4 3
28
B D: B r ec h a D if er e nc ia l.
150
6. CONCLUSIONES
Se construyó una interf az de entrada y salida del controlador

mediante un teclado constituido por cuatro pulsadores y el despliegue
de i nform aci ón con un m ódulo LCD.
Se implem entó en el sistem a de control las estrategias de control

proporcional y ON/OFF con el uso del microcontrolador PIC 16F877
utilizando l a temporización para la generación de la señal de control.
Se implementó una estrategia PW M para la señal de salida del

controlador, que de está manera poder manejar un actuador ON-OFF.
Se im plementó en el programa del controlador la actualización de las

entradas y salidas cada 0.5 segundos.
Se implem entó el sistem a eléctrico para el actuador mediante el uso

de un relé de estado sólido y un optoacoplador que permiten manejar
la corriente que pasa al actuador durante lapsos de tiempo
controlados por el microcontrolador generando el efecto deseado en
la planta tanto para in yectar energía a la planta como también para
disiparla.
151
Se implementaron los circuitos adecuadores de señal con el uso del
am plificador de instrumentación AD620 que garantiza la integridad de
la señal producida por el sensor debido a sus propiedades de alta
impedancia de entrada y respuesta al ruido.
Se adaptó un equipo usado para servir de pl anta de proceso,

permitiendo del preoceso de mejoramiento su actualización y
reutilización por unos años mas.
Se acondicionó un mueble con las dotaci ones apropiadas para

permitir el uso seguro a los estudiantes en instrum entación y control.
Se desarrollo manual de operación para el uso del equipo por parte

de l os estudiantes en instrumentación y control.
La respuesta del control proporcional y on-off son coherentes a la

teoría de control moderno, m ostrando el comportamiento por
separado del sistem a de control con el uso de los dos tipos de
sensores de temperatura.
152
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157
ANEXOS
Anexo A. M ANU AL DE OPER ACIÓN.
158
INDICE
INTRODUCCION
CAPITULO 1: DESCRIPCION DEL EQUIPO

1.1 CARACTERISTICAS
1.2 COMPONENTES DEL EQUIPO
1.3 CONEXIONES
1.4 PREPARACION PARA LA OPERACION
CAPITULO 2: OPERACION DEL EQUIPO
2.1 OPERACION DEL EQUIPO CON CONTROL PROPORCIONAL

2.2 OPERACIÓN DEL EQUIPO CON CONTROL ONOFF
2.3 OPERACIÓN DE MODIFICACI ONES DE CONFIGURACION
CAPITULO 3: MANTENIMIENTO Y PREGUNTAS FRECUENTES

3.1 PRECAUCIONES DE ALMACENAMIENTO
3.2 PRECAUCIONES DE OPERACIÓN
159
INTRODUCCI ÓN
La planta didáctica de tem peratura es un sistema de control

realimentado com puesta por una planta, un actuador, un sensor y un
controlador. Maneja dos tipos de sensores con su respectiva
adecuación y la im plementación de las estrategias de control básico
proporcional y ON-OFF.
160
C API TULO 1: DESCRIPCIÓN DEL EQUIPO
1.1 C ARAC TERÍSTIC AS

La planta didáctica posee las siguientes características:
• Precisión de temperatura: Sobre 1 °C ± 1 digito.

• Rango de operación: 0 a 100 C
• Control proporcional:
• Parámetro GP: 1 a 5
• Control On Of f:
• Parámetro BD: 1 hasta el val or del setpoint.
• Capacidad de reaj uste de los parámetros del controlador durante
su operación.
• Compatible para trabajar con dos tipos dif erentes de sensores:
Term ocupla Tipo J o RTD PT100.
• Protección de la planta mediante fusibles y breaker.
• Capacidad de parada de emergencia al sistema de control
mediante breaker.
1.2. COM PONENTES DEL EQUIPO

El equipo se compone de dos bloques:
Caja de control: La caja donde se encuentra la circuitería eléctrica y

electrónica de mando del sistema de control. En ella se encuentra
ubicado el breaker, la pantalla LCD y el teclado. Cuenta con dos
terminales de conexión de los sensores. Tres pilotos de indicación
161
del estado de encendido y la señal visual de activación de la salida
del puerto para los ventiladores y la resistencia.
Tanque de agua: Es el recipiente donde se deposita el agua al cual

será someti da al proceso de control. En la parte inferior del tanque se
encuentra ubicada la resistencia. En el interi or del tanque se instala
la plataf orma de los sensores y los ventiladores.
Figur a 1 . Vi st a frontal y s uper ior de l e quipo.
162
Figura 2. Frente de la caj a de control
DESCRIPCIÓN DE COM PONENTES DE LA CAJ A DE CONTROL
ESC Tecla ESC utilizada para cancelar un comando.

F1 Tecla de selección para una acción.
F2 Tecla de selección para una acción
ENT Tecla ENT para confirmar o entrar un com ando
LED V Indicador de la salida al ventilador
LED C Indicador de la salida a la resistencia de
cal efacción.
RTD Terminal para el sensor RTD PT100
163
TC-J Terminal para el sensor Term ocupla Tipo J
BREAKER Breaker de la red AC para la resistencia
INTERRUPTOR Interruptor de encendido del control ador
PÍLOTO Indicador de encendido del controlador
CHAPA Manilla y seguro de l a tapa de la tarjeta.
Portasensor y ventiladores: Es la estructura metálica donde se

soportan los ventiladores y en el centro de esta se instalan por medio
de racords a l os sensores de temperatura.
Figur a 3 . Vi st a frontal y s uper ior de l porta sen sor y venti lad or .
164
1.3. CONEXIONES.
El equipo manej a dos alimentaciones que van a una canal metálico
instalado en la parte posterior del equipo. En la caja de control se
distribuye la energía para la planta y para los actuadores. En l a parte
superior posterior de la caja de control se encuentra el tom a de
conexión de los ventiladores
Se recomienda que el estudiante, no manipule el interior de la caja de

control en operación y solo debe hacerlo bajo supervisión estricta del
docent e o el laboratorista.
1.4 PREP AR ACIÓN P AR A LA OPER AC IÓN

Antes de conectar los cables de poder de alimentaci ón se deben
cumplir los siguientes pasos:
• Asegurarse que la llave del desagüe del tanque se encuentre

cerrada. La manija debe estar en la posición ortogonal al grifo.
• Llenar el tanque de agua, siem pre al lado derecho del tanque.
• Colocar en el tanque del agua el portasensores y ventiladores.
• Conectar el cable de los ventiladores al toma ubicado en la
parte posterior superior de la caja de control
• Conectar a la Terminal el sensor con el cual se va a trabajar.
Dejando en el otro el Terminal de protección de entrada.
• Conectar los cables de alimentación al toma.
• Colocar el breaker en la posición AC ON.
165
CAPÍ TULO 2. OPER ACIÓN DEL EQUIPO
Una vez cumplidos los pasos de la sección 1.4 se enciende el

controlador girando hacia la derecha la perilla a la posición ON. El
controlador arrancará apareciendo las pantallas que indican los
pasos lógicos en el proceso de configuración del controlador.
El primer paso es la selección de la estrategia de control donde en la

pantalla se despliega el menú de selección. En la fila inferior se
indica l a tecla apropiada para seleccionar el control proporcional y la
tecla ara el control on-off.
Figura 4. Menú de selección estrateg ia d e contro l.
C O N T R O L A D O R T E M P
[ F 2: O / O F ] [ F 1: P R ]
OPERACIÓN DEL EQUIPO CON CONTROL PROPORCIONAL

Una vez presi onado la tecl a F1 aparece la pantalla de confirmación:
Figura 5. Menú de conf irmación de selecció n de control propo rcional.
C T R L P R O P S E L / D O
[ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
166
Una vez confirmado presionando la tecla ENT aparece la selección
del sensor a trabajar. En caso de cancel ar con la tecla ESC se
regresa al menú anterior correspondiente a l a figura 4.
Figura 6. Menú de selecci ón del sensor a em plear.
S E L E C C I O N S E N S O R
[ F 1: R T D ] [ F 2: T C J ]
Luego de seleccionar el sensor aparece la pantalla de confirmación

(véase a la figura 7.). Si se presiona ENT pasa a ajustar el
parámet ro del SETPOINT. En caso contrario se retorna al paso m enú
de selección anterior de la figura 4.
Figura 7. Menú conf irmación d e selección d e sen sor.
S E L S E N S O R : R T D
[ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
El menú de aj uste del setpoint corresponde a la figura 8.
Figur a 8 . Panta lla de a jus te del va lor del Set po int.
E N T R E V / R S P : 2 0
[ F 2: - ] [ F 1: + ]
Hasta ajustar al valor deseado presionando F1 para incrementar o F2

para decrementar el valor. Una vez obtenida la visualización del valor
deseado presione ENT para pasar a la pantalla de ajuste de la
ganancia proporcional, en caso de presionar ESC se retorna al menú
anterior correspondiente a la pantalla de la figura 6.
167
Figur a 9 . Panta lla de a jus te del va lor s etpoint con va lor de 50 .
E N T R E V / R S P : 5 0
[ F 2: - ] [ F 1: + ]
La pantalla de ajuste de la ganancia proporcional se aprecia en la

figura 10. Ajustando al valor deseado. Presione ENT para continuar y
ESC para regresar al menú anterior.
Figura 10. Menú de ajust e d e la ganancia p roporcional.
E N T R E V / R G P : 0 1
F 2: - ] [ F 1: + ]
Tras presionar ENT, aparece en pantalla el menú de inicio de proceso

donde el controlador se encuentra preparado para comenzar a poner
en m archa la acción del proceso de control.
Figura 11. Menú d e consu lta para el arranqu e del cont rolado r.
I N I C I O P R O C E S O :
[ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
Una vez en m archa el controlador la pantalla se aprecia en l a figura

12. Al presionar ESC se reinici a todo el proceso de configuración
regresando a la figura 4.
Figur a 12 . Panta lla d e opera ción de l contro lador . E jemp lo de va lore s .
S P = 5 0 G P = 0 1
P R O N R T D T = 2 8C
168
En la pantalla se despliega la información de l a configuración del
controlador. En la prim era línea aparece el setpoint y l a ganancia
proporcional. En la segunda línea está indicando que aplica la
estrategi a de control, el sensor que está utilizando y l a lectura actual
de l a temperatura en la planta. Como en el ejem plo en la figura 12 el
setpoint es 50, ganancia proporcional 01, el sensor RTD y la
tem peratura actual del proceso de 28 grados centígrados.
OPERACIÓN DEL EQUIPO CON CONTROL ON-OFF
Figura 13. Menú d e conf irmación de selección d e cont rol on-off .
C T R L O N / O F S / D O
[ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
Una vez confirmado presionando la tecla ENT aparece la selección

del sensor a trabajar. En caso de cancel ar con la tecla ESC se
regresa al menú anterior correspondiente a l a figura 4.
Figura 14. Menú d e selección d el sen sor a emplear.
[ F 1: R T D ] [ F 2: T C J ]
Luego de seleccionar el sensor aparece la pantalla de confirmación

(véase a la figura 14.). Si se presiona ENT pasa a ajustar el
parámet ro del SETPOINT. En caso contrario se retorna al paso m enú
de selección anterior de la figura 13.
169
Figura 15. Menú de conf irmación de selección del senso r a leer. En el ejem plo RT D.
S E L S E N S O R : R T D
[ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
Donde en esta ilustración se ha seleccionado al RTD. El menú de

ajuste del setpoint corresponde a la figura 16.
Figur a 16 . Panta lla de a juste d e l setpoint.
E N T R E V / R S P : 2 0
[ F 2: - ] [ F 1: + ]
Hasta ajustar al valor deseado presionando F1 para incrementar o F2

para decrementar el valor. Una vez obtenida la visualización del valor
deseado presione ENT para pasar a la pantalla de ajuste de la
brecha diferencial, en caso de presionar ESC se retorna al m enú
anterior correspondiente a la pantalla de la figura 14.
Figur a 17 . Panta lla de a juste d e l va lor setpoint co n va lor de 50.
E N T R E V / R S P : 5 0
[ F 2: - ] [ F 1: + ]
La pantalla de ajuste de la brecha diferencial se aprecia en la figura

18. Ajustando al valor deseado. Presione ENT para continuar y ESC
para regresar al menú anterior.
Figura 1 8. Pa ntal la d e aju ste d e l a br ech a d ifer enc ia l .
E N T R E V / R B D : 0 1
[ F 2: + ] [ F 1: - ]
170
Una vez ajustado el valor de la brecha diferencial, la configuración
del control ador esta com pletada y aparece en pantalla el menú de
consulta para el inicio de la acción de control on-off sobre el sistema
de control. Véase l a figura 19.
Figura 19. Menú d e consu lta para el arranqu e del cont rolado r.
I N I C I O P R O C E S O :
[ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
Al presionar ENT la pantalla que aparece indica la configuración

actual del controlador donde se m uestra el valor del setpoint y el
valor de la brecha diferencial en la primera línea. En la segunda línea
se ilustra l a estrategia ON-OFF simbolizada por OFON, el sensor
em pleado en la lectura y la lectura actual de temperatura de la
planta. En l a figura 20 se ilustra com o ejemplo, el sensor empleado a
la termocupl a tipo J.
Una vez en m archa el controlador la pantalla se aprecia en l a figura

20. En l a opci ón de presionar ESC se reinicia todo el proceso de
configuración regresando a la figura 4.
Figur a 20 . Panta lla d e opera ción de l contro lador . E jemp lo de va lore s .
S P = 5 0 B D = 1 0
O F O N T C J T = 2 8C
171
2.3. OPER ACIÓN DE M ODIFIC ACION DE CONFIGUR ACION.
Se cuenta con la opci ón de modificar la configuración del controlador.
Entre las opci ones disponibles se encuentran:
• Cambiar el sensor de trabajo.

• Reajustar el parámetro de conf iguración. El setpoint y el parámetro
propio de la estrategia de control. Es decir, para el control
proporcional GP y para el control ON-OFF BD.
• Reconfigurar el controlador.
Se accede cuando el controlador se encuentra en operación cuando

se esta en las pantallas vistas en las figuras 12 o 20 por medio de la
acción de l a tecla ESC.
El orden de la secuencia de modificación de configuración es:
1. Reconfiguraci ón completa
2. Cambio de estrategia de control
3. Cambio del sensor
4. Modificación de parámetros de configuración.
Para el acceso de la opción deseada se presiona la tecla ENT y ESC

para pasar a la siguiente.
172
En la prim era opción se reinicia el proceso el cual esta descrito en
los numeral es 2.1 y 2.2. Del presente manual.
En la segunda opción. Aparece las pantallas correspondientes a las

figuras 21 y 22.
Figura 21. Menú d e conf irmación d e camb io de con figuraci ón a ON- OFF.
C A M B I O : P R O N → O N O F
[ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
Figura 22. Menú d e conf irmación d e camb io de con figuraci ón a PROPORC IO NAL.
C A M B I O : O N O F → P R O N
[ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
Al presionar ESC se aborta y retorna a la acci ón de control con la

configuración anterior. Al presionar ENT según el caso de la figura 23
se retorna a la pantalla de la figura 18 para ajustar el parámetro de la
estrategi a de control ON-OFF o en el caso de la figura 22 pasa
ajustar el parámet ro de l a estrategia de control PROPORCIONAL
como el de la figura 10. Idénticamente com o se describen los últimos
pasos de las secciones 2.1 y 2.2
En la tercera opción. El menú de consulta para el cambio del sensor

en l a figura 23, desplegando el menú de sel ección del tipo de sensor
como aparece en la f igura 24.
173
Figura 23. Menú d e conf irmación d el camb io de sensor.
M O D I F T I P O S E N S ?
[ E S C : N O ] [ E N T : S I ]
Figura 24. Menú d e selección d el sen sor a emplear.
[ F 1: R T D ] [ F 2: T C J ]
Siguiendo el procedimiento de selección de sensor com o se ilustran

en los num erales 2.1 y 2.2. Una vez confirmado el controlador
regresa la acción de cont rol con la lectura del sensor seleccionado.
La cuarta opción, Se reajusta los parámetros de configuración como

son el setpoint y la ganancia proporcional (para el control
proporcional) y la brecha diferencial (para el control on-of f).
El menú de selección de reajuste de parámetros es:
Figura 25. Menú de selección de reajuste de parámetros.
S E L P A R A M E T R O ?
[ F 1: S P ] [ F 2: P A R ]
Una vez seleccionados presionando las teclas F1 o F2. Aparece la

pantalla de ajuste del valor presentada en la figura 26 con el valor
anterior inicial. A modo ilustrativo si la configuración anterior el
174
setpoint se encontrase ajustado con un valor de 35 y se desea
reajustar, entonces la pantalla que se presenta aparece en la figura
26.
Figura 26. Menú de reaju ste d el setpoint.
E N T R E V / R S P : 3 5
[ F 2: - ] [ F 1: + ]
Una vez ajustado al valor deseado se presi ona ENT y el controlador

continua su acción de control con el nuevo valor del setpoint.
Si se presiona F2 reajusta el valor del parámetro de la estrategia de

control. A modo de ejem plo si el controlador estaba configurado con
el control proporcional y el valor asi gnado de la ganancia
proporcional es 3 y se desea reajustar. La pantalla que aparece se
observa en la figura 27.
Figura 27. Menú d e reaju st e de l a gan ancia propor cion al.
E N T R E V / R G P : 0 3
F 2: - ] [ F 1: + ]
Se ajusta hasta el val or deseado y se presiona ENT para que el

controlador grabe el cambio y continúa con la acci ón de control, con
el nuevo parám etro. En caso de presionar ESC se aborta el proceso
adelantado y se retorna a la operación del proceso con l a anterior
configuración.
175
C APÍ TULO 3. M AN TENIM IENTO Y PREGUN TAS FRECUENTES.
En la presente sección se ilustran las acciones a adelantar para

garantizar el correcto funcionamiento del equipo.
PREC AUCIONES DE ALM ACEN AMIENTO
• Después de extraer el agua del tanque al finalizar cada práctica

debe secarse el interior del tanque, el portasensores y los
ventiladores para evitar su corrosión y su prem aturo deterioro.
• Abstenerse de cerrar l a tapa durante la operación que pique o

cort e las fundas protectoras de los cables de alimentación de los
ventiladores y de la Terminal del cable con los sensores.
PREC AUCIONES DE OPER ACIÓN
• Evitar tocar el tanque o poner las m anos en contacto con el agua,

los ventiladores o las láminas i nternas del tanque.
• Evitar m ojar los ventiladores o la parte superior del portasensores
y ventiladores.
• No manipular los cables de poder de corriente alterna de la parte
posterior del equipo.
• Evitar moj ar los cables durante la operación del equipo.
176
Anexo B. DI AGR AM A ELÉC TRICO DEL EQUIPO.
177
Figura 1. Diagrama eléctrico d el equipo .
Anexo C. M ANU AL DE M AN TENIMIENTO.
178
Anexo C. M ANU AL DE M AN TENIMIENTO
179
1. Calibración de los circuitos adecuadores de señal
En la t arjeta de circuito impreso se encuentran unos espadi nes

ubicados en la parte inferior de la tarjeta. Se debe realizar el
siguiente procedimiento para la calibración.
Estas pruebas se realizan colocando el breaker en la posición AC

OFF y sin conectar los ventiladores. Configure el controlador de modo
que observe la lectura de temperatura de la pantalla.
Figura 1. Imagen de los circuitos ad ecuadores de señal .
180
C ALIBRACION R TD
Balancear el puente wheastone
• Observar que el voltaje entre los terminales 2 y 3 del puerto con

respecto a tierra sea de 49.8 mV con respecto a tierra (vease al lado
derecho del espadín 14).
• Conectar en el Terminal RTD una resistencia de 100 Ω.

Observar en la señal de la salida, en el rango de mV obtener un valor
de máximo 10 mV. Si no esta balanceado con un perillero ajuste el
trimmer 1 de m odo que el nivel de voltaje llegue a 49.8 mV.
Ajuste de la ganancia del amplificador de señal.
• Conecte al Terminal una resistencia de 120 Ω, tome la lectura

exacta de la resistenci a entre los puntos del Terminal y calcule el
valor de temperatura asociada a esa resistencia.
• Con un perillero ajuste el trimmer 2 de la ganancia observando

la lectura en pantalla de modo que, la lectura de la pantalla sea
aproximada en valor entero el dato de temperatura calculado
asociado por la resistencia de prueba.
181
C ALIBRACION TC J
• Conecte en el Terminal un corto de modo que la señal del

sensor de compensación llegue al amplificador.
• Con el voltímetro mida la salida del sensor de compensación en
el terminal 14 y capture el dato en el medidor. En caso de dudas
observar simultáneam ente los voltajes entre los terminales 14 y 15
con tierra y observe la atenuación sea 0.0051.
• Observe la lectura de la pantalla y asegúrese que el dato en

entero igual con la lectura del voltímetro. Si requiere con el perillero
ajuste el trimmer 4 al valor adecuado.
Figura 2. Imagen de los circuitos adecuadores de señal.
182
2. Esquemático tarjeta controlador
Figur a 2 . Esquem át ico tar jeta c ontrolador .
183
3. Diseño tarjeta circuito impreso controlador
Figura 3. Imagen t ar jeta de circuito impreso controlado r.
184
4. Diagramas circuitales tarjeta fuente de alimentación.
Figur a 5 . Esquem át ico tar jeta fuente de a lime ntac ión.
Figura 6. tarjeta fuent e de alimentación .
185
Anexo D. RESEÑ A FOTOGRÁFIC A PLAN TA DID AC TICA
186
Figura 1. Fotograf ía vista frontal.
Figura 2. Fotograf ía vista post eri or.
187
Figura 3. Fotograf ía vista superior.
Figura 4. Fotograf ía sopo rte ventiladores y sensores. Lateral y sup erior .
188

Planta didáctica de temperatura

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PLANTA DIDÁCTICA DE TEMPERATURA

NELSON ALFONSO SOLANO VILLANI

PROGR AM A DE INGENIERÍ A ELECTRÓNIC A

UNIVERSID AD DE S AN BUEN AVENTUR A

NELSON ALFONSO SOLANO VILLANI

HELMER M UNOZ V ALDERR AM A

Director de pro yecto

PROGR AM A DE INGENIERÍ A ELECTRÓNIC A

UNIVERSID AD DE S AN BUEN AVENTUR A

EDGAR FELIPE ECHEVERRY

Director de la Facultad de Ingeniería Electrónica

UNIVERSID AD DE S AN BUEN AVEN TUR A

En calidad de director del trabajo de grado títulado: PLANTA

HELMER M UÑOZ V ALDERR AM A

Director del Trabajo de grado

EDGAR FELIPE ECHEVERRY

Director de la Facultad de Ingeniería Electrónica

UNIVERSID AD DE S AN BUEN AVEN TUR A

Por medio de la presente, estam os haciendo entrega de nuestro

Esperamos que el proyecto cumpla con las exigencias de la Facultad

NELSON ALFONSO SOLANO VILLANI

CLAUDIO CAMILO GONZALEZ

EDGAR FELIPE ECHEVERRY HELMER MUÑOZ V.

Director de Programa Ingeniería Electrónica Director de Trabajo de Grado

A DIOS, A LA MEMORIA DE MI PADRE, A MI MADRE, A HÉCTOR

NELSON ALFONSO SOLANO VILLANI

1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO 23

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 23

1.2. 1 OBJETIVO GENERAL. 23

1.2. 2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS. 24

1.4.1 TIPO DE ESTUDIO 25

1.4.2 FUENTES DE INFORMACIÓN. 25

2.1 PLANTA DIDÁCTICA DE TEMPERATURA 27

2.2 SISTEMA DE CONTROL 34

2.1. 1 ESTRATEGIAS DE CONTROL BÁSICAS. 35

2.1. 1.2 CONTROL ON – OFF. 35

2.1. 2 SEÑALES DEL SISTEMA DE CONTROL. 36

2.1. 2.2 SETPOINT. 36

2.1. 2.3 SEÑAL DE CONTROL. 36

2.1. 2.4 SEÑAL DE REALIMENTACIÓN. 37

2.1. 2.5 VARIABLE MANIPULADA. 37

2.1. 2.6 VARIABLE CONTROLADA. 37

2.3 AMPLIFICADORES OPERACIONALES 39

2.3. 1 TIPOS DE AMPLIFICADORES OPERACIONALES. 41

2.3. 1.1 AMPLIFICADOR SEGUIDOR. 42

2.3. 1.2 AMPLIFICADOR INVERSOR. 43

2.3. 1.3 AMPLIFICADOR NO INVERSOR. 44

2.3. 1.4 AMPLIFICADOR SUMADOR. 45

2.3. 1.5 AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN. 46

2.3. 1.6 AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN AD620. 48

2.4 MÓDULO LCD 50

2.5 SENSORES DE TEMPERATURA. 56

2.5. 3 SENSOR DE TEMPERATURA INTEGRADO. 64

2.6 RELÉ DE ESTADO SÓLIDO. 65

2.6 MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO. 69

3.1 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL 71

3.4. 1 TERMOCUPLA TIPO J. 75

4. DESARROLLO DEL MODELO 81

4.1 HARDW ARE 81

4.1. 3 CIRCUITOS DE MEDI CIÓN 86

4.1. 3.1 TERMOCUPLA TIPO J. 87

4.1. 3.2 TERMORESISTOR RTD PT100 92

4.1. 5 INTERFAZ DE TECLADO Y LCD 97