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6401-Teorema de Los Trabajos Virtuales
6401-Teorema de Los Trabajos Virtuales
. M
o
R
(11)
para el mismo DV resulta:
TV
A
= U . R
x
+ V . R
y
+
. x
A
. R
y
(12)
Si se tiene en cuenta la (10), la (11 ) y la (12) resulta que son TV
O
= TV
A
, que es lo que se quera
demostrar.
TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES para un sistema de cuerpos
Es posible aplicar el TTV a un conjunto isosttico de cuerpos vinculados entre s, con diferentes
objetivos:
a) determinar la fuerza de reaccin en algn vnculo externo
b) determinar las fuerzas de interaccin en algn vnculo interno
El inters principal se centra en determinar slo uno de los valores sin necesidad de hacer un
planteo completo de todo el sistema de ecuaciones de equilibrio o de trabajos virtuales equiva-
lente. En cualquier caso, la cuestin central es la definicin del DV del conjunto que permita ob-
tener los resultados deseados.
Una vez definidas las condiciones o restricciones que debe cumplir el DV del sistema para la ob-
tencin de los resultados buscados, en primer lugar se debe conocer el desplazamiento de cada
cuerpo.
Se ha visto que cualquier desplazamiento de un cuerpo puede reducirse a un nico giro (respecto
un punto propio o eventualmente impropio si se tratara de una traslacin pura). Por ello, el pri-
mer problema se reduce a determinar el centro de giro de cada uno de los cuerpos que corres-
ponde al DV definido.
Previamente resultan de inters algunos conceptos y definiciones.
SISTEMA ESTTICO y DESPLAZAMIENTO VIRTUAL
En las expresiones de trabajos virtuales aparecen dos grupos claramente diferenciados, uno for-
mado por las magnitudes asimilables a fuerzas, es decir estticas, entre las que se encuentran las
acciones exteriores que actan sobre los cuerpos, y todas las fuerzas que aparecen como efecto
10
de su accin. Por ejemplo las fuerzas en los vnculos (reacciones de vnculo), las fuerzas de in-
teraccin en los vnculos internos cuando se trata de sistemas de varios cuerpos y otros efectos
estticos que dependen del tipo estructural que se considere que podramos denominar esfuerzos
o tensiones internas. A este conjunto lo denominaremos sistema esttico (SE).
Por otra parte, en correspondencia con cada magnitud esttica (en la direccin del mismo versor
que permite definir cualquier magnitud esttica) se puede definir una magnitud geomtrica, com-
plementaria de la esttica en una expresin de trabajo. Al conjunto de stas y de cualquier otra
magnitud que pueda analizarse como consecuencia de los parmetros que definen un movimien-
to virtual, lo denominaremos desplazamiento virtual (DV) generalizando el concepto que enun-
ciramos inicialmente. Quedarn comprendidos en este grupo los corrimientos de cualquier pun-
to, los giros de los cuerpos, los giros y desplazamientos relativos, etc..
Cada uno de los sumandos de una expresin de trabajos virtuales est formado por el producto
de una magnitud esttica del SE multiplicada por la magnitud complementaria del DV.
CASO a) reacciones de vnculo externo
Tratndose de n cuerpos en una cadena cinemtica abierta, cerrada o mixta, segn se ha demos-
trado sera necesario plantear 3n ecuaciones de trabajos virtuales (3 para cada cuerpo) para ase-
gurar el equilibrio del conjunto, que seran del tipo
TV
i
= Te
i
+ Tve
i
+ Tvi
i
=0
(13)
en las que Te
i
es el trabajo virtual de las fuerzas exteriores que actan sobre el cuerpo i, Tve
i
es
el trabajo virtual de las reacciones de los vnculos externos aplicados al cuerpo i y Tvi
i
es el tra-
bajo virtual de las fuerzas de interaccin en los vnculos internos entre el cuerpo i y los otros
cuerpos a l conectados; todos estos trabajos consecuencia del mismo desplazamiento virtual pa-
ra cada ecuacin.
La resolucin del sistema de 3n ecuaciones (13) permitira conocer todas las fuerzas en todos los
vnculos pero significa una tarea equivalente al planteo y resolucin de la misma cantidad de
ecuaciones de equilibrio segn el mtodo esttico clsico, sin ninguna ventaja respecto a ste.
Se puede simplificar el mtodo si lo que se desea es determinar el valor de slo una reaccin de
vnculo externo, transformando el sistema (13) por suma de todas las ecuaciones, en una nica
ecuacin de trabajos virtuales del sistema, segn las indicaciones que se sealaremos a continua-
cin.
Se trata de encontrar un DV tal que slo realice trabajo la reaccin de vnculo que se desea
calcular y por lo tanto que las fuerzas de interaccin en los vnculos internos entre los cuerpos
realicen un trabajo nulo y que las reacciones de los vnculos externos cuyos valores no se deseen
calcular no realicen trabajo.
Este DV es el desplazamiento real que tendra un sistema derivado del original, al cual se le ha
liberado el vnculo cuya reaccin se desea calcular.
Manteniendo las condiciones de vnculo internas se evita que las fuerzas de interaccin realicen
trabajo en cualquier DV, ya que las fuerzas de vnculo interno -o de interaccin entre los cuer-
pos-, como son conjuntos de fuerzas iguales y de sentido contrario, desarrollarn trabajo virtual
nulo mientras se mantenga el vnculo en la concepcin del DV. Ser entonces Tvi
i
= 0 exten-
diendo la suma a todos lo n cuerpos.
11
Figura 7
En el ejemplo de la figura, mientras exista el vnculo en B, cualquier DV implicar trabajos vir-
tuales iguales y de signo contrario para Ri y Ri.
Si se desea que slo una de las reacciones de vnculo externo realice trabajo en el DV, el sistema
en el cual se aplique deber mantener todos los vnculos salvo aqul en correspondencia con la
reaccin cuyo valor quiere determinarse. De esta forma el sistema que se deriva del inicial, isos-
ttico, tendr un grado de libertad.
Si se designa con V
e
la nica reaccin que realizar trabajo y con a la componente del despla-
zamiento correspondiente con V
e
para ese DV, resulta que:
m
Tve
i
= V
e
. a
i =1
y por lo tanto la ecuacin de trabajos virtuales que implica la reduccin por suma del sistema
(13), ser:
m
TV = Te + V
e
. a = 0 siendo Te = Te
i
i =1
y entonces:
V
e
= - 1/a . Te
En conclusin, el problema se reduce a calcular los desplazamiento virtuales correspondientes
con las fuerzas exteriores y correspondiente con la reaccin que desea calcularse, todos para un
mismo DV que anula los corrimientos correspondientes con las restantes reacciones de vnculo.
Se transforma as un problema inicialmente esttico en uno cinemtico, donde toda la compleji-
dad reside en la dificultad de determinar la ubicacin del centro de giro de cada cuerpo y la in-
tensidad de su rotacin virtual.
CASO b) fuerzas de interaccin en vnculo interno
Este caso es similar al anterior. Para definir el DV hay que quitar una condicin de vnculo inter-
no, correspondiente con la componente cuyo valor se desea calcular V
i
.
Tendremos:
s
Tvi
i
= V
i
. r
i =1
siendo r la variacin de distancia entre los puntos de aplicacin de la fuerza de interaccin V
i
.
Adems:
12
Tve
i
= 0 porque cada uno de sus trminos es nulo,
i =1
resultando entonces:
TV = Te + V
i
. r = 0 o bien,
V
i
= - 1/r . Te
En los sistemas formados por barras, para generar el sistema (DV) con un grado de libertad que
permita determinar un esfuerzo caracterstico mediante la aplicacin del trabajo virtual, ser ne-
cesario liberar un grado de libertad interno del esquema estructural de partida en correspondencia
con el esfuerzo caracterstico que se desea determinar.
Para ello se puede recurrir a la introduccin de un mecanismo tpico que depende del esfuerzo
interno que se desea hallar. En la figura 8 se muestran los mecanismos, los esfuerzos que permi-
ten poner en evidencia cada uno de ellos, y los desplazamientos correspondientes. Estos, como se
ve, resultan ser desplazamientos relativos.
Figura 8
M
Q
c
N
n