Curso PLC

Pontificia Universidad Catlica de Chile
Facultad de Ingeniera

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

Domingo Mery

Noviembre 1994

Pontificia Universidad Catlica de Chile
Facultad de Ingeniera

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

1. INTRODUCCIN

1.1 Qu es un PLC?
1.2 Desarrollo histrico
1.3 Aplicaciones de los PLC

2. FUNDAMENTOS DEL CONTROL LGICO

2.1 Sistemas numricos
2.2 Aritmtica binaria
2.3 Nmeros binarios con y sin signo
2.4 Circuitos lgicos
2.5 Compuertas lgicas

D.Mery: Controles Lgicos Programables (PLC)
2
3. ESTRUCTURA DE UN PLC

3.1 Unidades funcionales
3.2 Interfaces de estado slido
3.3 Administracin de entradas y salidas de un PLC

4. LENGUAJES DE PROGRAMACIN ORIENTADOS A
PLC

4.1 Lenguages de programacin
4.2 Programacin con diagrama escalera
4.3 Programacin con bloques funcionales
4.4 Programacin con lgica booleana

5. PROGRAMACIN DE UN PLC

5.1 Contactos
5.2 Bobinas (solenoide)
5.3 Rels de control
5.4 Cajas lgicas RELAY LADDER
5.5 Diseo y documentacin de programas
5.6 Funciones RLL
5.7 Instrucciones discretas
5.8 Instrucciones condicionales
5.9 Instrucciones de bits
3
5.10 Instrucciones COUNTER/TIMER
5.11 Instrucciones DRUM
5.12 Instrucciones MATRIX
5.13 Instrucciones matemticas
5.14 Instrucciones para movimiento de informacin en
memoria
5.15 Instrucciones para operacin con palabras
5.16 ONE-SHOT

6. ESPECIFICACIONES DE UN PLC INDUSTRIAL

7. CONSIDERACIONES DE INSTALACIN Y MONTAJE

7.1 Preparacin del lugar de instalacin
7.2 Consideraciones de seguridad
7.3 Encapsulado (Enclusure)
7.4 Consideraciones de temperatura
7.5 Consideraciones elctricas

8. APLICACIONES DE PLC

8.1 Sistema de control de un tnel
8.2 Supervisin de oleoductos
4
9. EXPERIENCIAS DE LABORATORIO

9.1 Reconocedor de productos en una cinta transporta-
dora
9.2 Control de un proceso de mezclado en la fabricacin
de galletas
9.3 Control de trfico
9.4 Control de demanda

10. TENDENCIAS Y PERSPECTIVAS
10.1 Introduccin
10.2 Hardware
10.3 Software
10.4 Comunicaciones
5
1. INTRODUCCIN

1.1 Qu es un PLC?

Un PLC (Programable Logic Controller - controlador lgico
programable) es un dispositivo de estado slido, diseado
para controlar secuencialmente procesos en tiempo real en un
mbito industrial.

Controlador
Programable
Proceso
Entradas Salidas
Actuadores Sensores

Ejemplo del empleo de un PLC en un control de procesos.

6

Dentro de las funciones del PLC se puede mencionar:

Adquirir datos del proceso por medio de las entradas
digitales y analgicas.
Tomar decisiones en base a reglas programadas.
Almacenar datos en memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre dispositivos externos mediante las salidas
digitales y analgicas.
Comunicarse con otros sistemas externos.

7
1.2 Desarrollo histrico

Los antecesores del PLC fueron los sistemas de control
basados en rels (1960). Una aplicacin tpica de estos
sistemas utilizaba un panel de 300 a 500 rels y miles de
conexiones por medio de alambres, lo que implicaba un costo
muy elevado en la instalacin y el mantenimiento del sistema,
estimado en US $30 a $50 por rel.

Luego surgieron los sistemas lgicos digitales construidos
mediante circuitos integrados (1970), sin embargo eran
productos diseados para una aplicacin especfica y no eran
controladores de propsitos generales. Muchos de ellos
empleaban microprocesadores, pero su programacin en un
lenguaje poco familiar para los ingenieros de control
(Assembler), haca que el mantenimiento fuese inapropiado.

Los primeros controladores completamente programables
fueron desarrollados en 1968 por la empresa de consultores
en ingeniera Bedford y Asociados, que posteriormente pas a
llamarse MODICOM.

El primer Controlador Lgico Programable fue construido
especialmente para la General Motors Hydramatic Division y
se dise como un sistema de control con un computador
dedicado.

8
Este primer modelo MODICOM, el 084, tuvo una gran
cantidad de modificaciones, obtenindose como resultado los
modelos 184 y 384 desarrollados a principios de la dcada de
los '70.

Con estos controladores de primera generacin era posible:

Realizar aplicaciones en ambientes industriales.
Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la
conexin de cables.
Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas ocurridos.

Los primeros PLC, que slo incorporaban un procesador para
programas sencillos y dispositivos de entrada/salida,
evolucionaron hasta los equipos actuales, que integran:

Mdulos multiprocesadores.
Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL.
Entradas y salidas analgicas para corriente o voltaje.
Puertas de comunicacin serial o de red.
Multiplexores anlogos,
Controladores PID.
Interfaces con CTR, impresoras, teclados, medios de
almacenamiento magntico.
9
1.3 Aplicaciones de los PLC

El PLC es usado en la actualidad en una amplia gama de
aplicaciones de control, muchas de las cuales no eran
econmicamente posibles hace algunos aos. Esto debido a:

El costo efectivo por punto de entrada/salida ha disminuido
con la cada del precio de los microprocesadores y los
componentes relacionados.
La capacidad de los controladores para resolver tareas
complejas de computacin y comunicacin ha hecho
posible el uso de PLC en aplicaciones donde antes era
necesario dedicar un computador.

Existen 5 reas generales de aplicacin de PLC:

Control secuencial.
Control de movimiento.
Control de procesos.
Monitoreo y supervisin de procesos.
Administracin de datos.
Comunicaciones.

10
Ejemplos de aplicaciones de PLC

Annunciators Injection Molding Assembly
Auto Insertion Motor Winding
Bagging Oil Fields
Baking Painting
Blending Palltizers
Boring Pipelines
Brewing Polishing
Calendaring Reactors
Casting Robots
Chemical Drilling Rolling
Color Mixing Security Systems
Compressors Stretch Wrap
Conveyors Slitting
Cranes Sorting
Crushing Stackers
Cutting Stitching
Digestors Stack Precipitators
Drilling Threading
Electronic Testing Tire Building
Elevators Traffic Control
Engine Test Stands Textile Machine
Extrusion Turbines
Forging Turning
Generators Weaving
Gluing Web Handling
Grinding Welding
Heat Treating

11
2. FUNDAMENTOS DEL CONTROL LGICO

2.1 Sistemas numricos

Los sistemas numricos son utilizados para la representacin
de nmeros. Un sistema numrico de base n tiene n
numerales, dgitos o smbolos distintos.

Mediante una combinacin de los n dgitos es posible la
representacin de cualquier nmero. El sistema empleado por
las personas es el decimal, debido al uso original de los diez
dedos para contar. Sin embargo los sistemas digitales utilizan
el sistema binario y sus derivados (octal y hexadecimal) ya
que usan los bits: dgitos que slo toman dos valores.

Sistema decimal
Est basado en 10 numerales o dgitos:

0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 y 9.
12
Mediante estos dgitos es posible representar cualquier
nmero. Por ejemplo la representacin de 2759
10
es:

10
3
10
2
10
1
10
0

1000 100 10 1

2 7 5 9
2759
10
= 2 x 1000+ 7x100+ 5x10+ 9x1

Los sistemas numricos se basan en un sistema posicional
ponderado. El valor del dgito depende de su posicin.

El dgito de mayor ponderacin es denominado MSD (Most
Significant Digit), y se ubica en la primera posicin de
izquierda a derecha.
El dgito de menor ponderacin se denomina LSD (Least
Significant Digit), y se ubica en la posicin del extremo
derecho.

2 7 5 9
MSD LSD

2 unidades 7 centenas 5 decenas 9 unidades
de mil
13
Sistema binario
Est basado en los dgitos 0 y 1, de modo que cualquier cifra
entera puede ser representada por medio de estos 2
numerales. Por ejemplo la representacin de 11011
2
es:

2
4
2
3
2
2
2
1
2
0

16 8 4 2 1

1 1 0 1 1
11011
2
= 1x16 + 1x8 + 0x4 + 1x2 + 1x1
= 27
10

El nmero 11011 en base 2 es el nmero 27 en base 10.
Nmeros tpicos en sistema binario:

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 Bit
128 64 32 16 8 4 2 1 Ponderacin
0 0 0 0 0 0 0 1
= 17
10

0 0 0 0 0 0 1 0
= 27
10

0 0 0 0 0 1 0 0
= 47
10

0 0 0 0 1 1 1 1
= 15
10

1 0 0 0 0 0 0 0
= 128
10

1 1 1 1 1 1 1 1
= 255
10

14
En los computadores digitales se utilizan niveles de voltajes
para las representaciones. Normalmente se adoptan los
siguientes valores (niveles TTL).

Desde Hasta Representa
0.0 Volt 0.4 Volt 0 lgico
0.4 Volt 2.4 Volt Incertidumbre
2.4 Volt 5.0 Volt 1 lgico

En general, 0 lgico = nivel bajo y 1 lgico = nivel alto.

Sistema BCD (Binary - Coded - Decimal)
El sistema numrico BCD se basa en ponderaciones 8-4-2-1
empleando esta tabla.

Nmero BCD
0 0000
1 0001
2 0010
3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001
15

As por ejemplo el nmero 831 es representado en BCD
como:

831
10
= 1000 0011 0001
BCD

El sistema BCD es ampliamente utilizado en visualizadores
digitales (Displays), donde cada dgito es codificado por
separado.

Display de 4 dgitos.

16
Sistema Octal
Se basa en ocho dgitos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6 y 7. Por ejemplo la
representacin de 375
8
es:

8
2
8
1
8
0

64 8 1

3 7 5
375
8
= 3x64 + 7x8 + 5x1
= 253
10

La transformacin de octal a binario se obtiene como:

421 421 421 Ponderacin binaria
3=
0+2+1
7=
4+2+1
5=
4+0+1

Representacin octal
011 111 101 Representacin binaria

Es decir,
375
8
= 253
10
= 011111101
2

17
Sistema Hexadecimal

Se basa en los 16 dgitos:

0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E y F.

Cuya equivalencia en el sistema decimal es:

Hexadecimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Por ejemplo la representacin de B13
16
es:

16
2
16
1
16
0

256 16 1

B
16
1
16
3
16

11
10
1
10
3
10

B13
16
= 11 x 256 + 1x16 + 3x1
= 2832
10
La transformacin de un nmero hexadecimal a uno binario se
obtiene de la siguiente manera:

18
8421 8421 8421 Ponderacin binaria
B=11=
8+0+2+1
1=
0+0+0+1
3=
0+0+2+1
Representacin
hexadecimal
1011 0001 0011 Representacin binaria

Es decir,
B13
16
= 2832
10
= 101100010011
2

Conversin decimal
Para convertir un nmero de sistema decimal a sistema
binario se divide el nmero por 2, el resto representa el dgito
binario de menor ponderacin, el resultado se divide
nuevamente por 2 hasta que el resultado sea cero. Por
ejemplo, se desea convertir 29
10
a cdigo binario:

Operacin Resultado Resto
29/2= 14 1
14/2= 7 0
7/2= 3 1
3/2= 1 1
1/2= 0 1
Representacin binaria: 11101
2

Si el microprocesador utiliza 8 16 bits, se debe anteponer
tantos ceros como sea necesario.
19
Para convertir de decimal a octal se utiliza el mismo mtodo
dividiendo por 8. Por ejemplo 229
10
es:

229/8= 28 5
28/8= 3 4
3/8= 0 3
Representacin octal: 345
8
Para convertir de decimal a hexadecimal se divide por 16. Por
ejemplo 227
10
es:

227/16= 14 3
14/16= 0
14=E
16

Representacin hexadecimal: E3
16

20
2.2 Aritmtica binaria

Las operaciones binarias bsica son la adicin o suma y la
sustraccin o resta.

Suma binaria
La suma de dos nmeros binarios es:

Operacin Arrastre Resultado
0 + 0 0 0
0 + 1 0 1
1 + 0 0 1
1 +1 1 0

Por ejemplo:

1 0 1 0 10
10

+ 0 1 1 1 + 7
10

_________ ____

1 0 0 0 1 17
10

21
Resta binaria
Para restar nmeros binarios se utiliza el mtodo conocido
como complemento dos:

El sustraendo se convierte en su equivalente negativo y
luego se suma al minuendo. Es decir:

A + B = A + (-B)

Para formar el nmero negativo equivalente:

Complemento 1: Se cambia cada bit por su
complemento. Por ejemplo:
010110 101001
Se adiciona 1 al resultado anterior.

Por ejemplo:

Realizar la resta: 11
10
- 7
10
1) Representacin de 7
10
en binario: 00000111
2) Complemento 1 de 7
10
: 11111000
3) Complemento 2 de 7
10
: Adicin de 1 11111001
4) Representacin de 11
10
en binario: 00001011
5) Adicin de 11
10
y (-7
10
): [1] 00000100 = 4
10
(El arrastre 1 no se considera.)
22
2.3 Nmeros binarios con y sin signo

Los nmeros binarios pueden ser representados con y sin
signo.

Nmeros binarios sin signo
Un nmero binario de 8 bits sin signo se expresa:

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 Posicin
2
7
2
6
2
5
2
4
2
3
2
2
2
1
2
0
Ponderacin
128 64 32 16 8 4 2 1

Por lo tanto el rango de variacin del nmero binario sin signo,
en su equivalente decimal es:

00000000
2
= 0
10

11111111
2
= 255
10

23
Nmeros binarios con signo
En nmeros binarios con signo se utiliza comnmente la
notacin complemento 2. En esta notacin para nmeros de 8
bits, el bit b7 indica el signo. El rango es -128
10
a 127
10
.

Si b7 = 1, el nmero es negativo.
Si b7 = 0, el nmero es positivo.

Algunos valores tpicos en complemento 2 son:

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 Nmero decimal
1 0 0 0 0 0 0 0 -128
1 0 0 0 0 0 0 1 -127
1 1 1 1 1 1 1 0 -2
1 1 1 1 1 1 1 1 -1
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 0 1 0 2
0 1 1 1 1 1 1 1 127

24
2.4 Circuitos lgicos

El diseo de circuitos lgicos se basa en la operacin de
variables digitales que slo pueden tomar dos estados
posibles:
ABIERTO o CERRADO
APAGADO o ENCENDIDO
BLANCO o NEGRO
OFF o ON
La expresin matemtica de estos conceptos requiere de los
nmeros binarios:

A = 0 FALSO, OFF, CONTACTO ABIERTO, REL DESENER-
GIZADO, LMPARA APAGADA.
A = 1 VERDADERO, ON, CONTACTO CERRADO, REL ENER-
GIZADO, LMPARA ENCENDIDA.

El estado de un rel o contacto se identifica segn su
condicin normal:

NO = Normally open - normalmente abierto
NC = Normally close - normalmente cerrado

A
Contacto NO
A
Contacto NC
_

25
2.4.1 Operadores NOT, AND y OR

Las operaciones matemticas binarias se realizan con los
operadores NOT, AND y OR.

NOT
El operador NOT denota una salida verdadera si la entrada es
falsa, y una salida falsa si la entrada es verdadera. Las
distintas nomenclaturas son:
_
L = NOT A L = A

Tabla de verdad para el operador NOT:

A L
0 1
1 0

El circuito con un contacto NC representa el concepto lgico
AND:

A
L

La lmpara L se encender slo cuando A no est conectado.

26
AND
El operador AND denota una salida verdadera si y slo si sus
entradas son verdaderas. Las distintas nomenclaturas son:

L = A AND B L = AB L = A*B

Tabla de verdad para el operador AND:

A B L
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

El circuito serie representa el concepto lgico AND:

A B
L

La lmpara L se encender slo si los contactos A y B estn
cerrados.
27
OR
El operador OR denota una salida verdadera si hay alguna de
las entradas (o ambas) verdaderas. Las distintas nomenclatu-
ras son:

L = A OR B L = A + B

Tabla de verdad para el operador OR:

A B L
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

El circuito paralelo representa el concepto lgico OR:

A
B
L

La lmpara L se encender si alguno de los contactos A B (o
ambos) est(n) cerrado(s).
28
Ejemplos
Existen operaciones binarias ms complicadas, tales como:
_
1) L = AB + BC

Esta funcin se basa en una combinacin de operadores
AND, OR y NOT. La tabla de verdad se representa a
continuacin:

A

B

C
_
AB

BC

L
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 1 1 0 1 1
1 0 0 1 0 1
1 0 1 1 0 1
1 1 0 0 0 0
1 1 1 0 1 1

El diagrama circuital es:

B
L
A
_
C
B

29

_ _ _ _
2) M = A (B + M) C D E

Esta funcin corresponde al sistema de partida/parada del
motor M. El diagrama circuital se representa en el siguiente
esquema:

B
M
M
A
C D E

El motor (M) partir slo si el botn de parada (A) no est
presionado y las sobrecargas (C, D, E) estn cerradas y el
botn de partida est presionado (B) o el contacto (M) est
cerrado.

Se observa que en este sistema existe una realimentacin de
la variable M, que es la forma de realizar un elemento de
memoria. Al encender el motor M presionando el pulsador B,
se cerrar el contacto M. De esta forma al levantar B, el motor
sigue energizado por el lazo B OR M.
30
2.4.2 Postulados lgicos Booleanos

Existen diversos postulados utilizados para simplificar las
operaciones algebraicas. Entre ellos se puede mencionar.

A A A
A
A A
A * A = A
A * 0 = 0
A * A = 0
A
A * 1 = A
A
A
A + 1 = 1
A
A + 0 = A
A
A
A + A = A
A
A
A
A
A + A = 1

31
2.4.3 Teoremas Booleanos

Los teoremas Booleanos permiten reducir la complejidad y
extensin de las expresiones lgicas.

Teoremas de Morgan

Los teoremas de Morgan son:

____ _ _
Para la adicin: A + B = A * B
____ _ _
Para la multiplicacin: A * B = A + B

Se pueden utilizar los teoremas de Morgan en operaciones
ms complejas, como por ejemplo:

( ) ( )
( )
A BC DE A BC DE
ABC D E
A B C D E
+ = + +
= + +
= + + +

32
Teorema del trmino incluido

El teorema del trmino incluido establece que si un trmino de
una expresin algebraica binaria est totalmente incluido en
otro trmino, entonces el trmino mayor es redundante. Es
decir,

L = A + AB = A

Ejemplo:

L = AB + ABCD = AB

33
Teorema de los productos opcionales
Se dice que un producto es opcional si su presencia o
ausencia no afecta al resultado.

Ejemplo:

_ _
L = AB + AB = A (B + B) = A

Teorema de las sumas opcionales
Una suma es opcional si su presencia o ausencia en la
expresin Booleana no altera el resultado.

Ejemplo:

L = A (A + B) = A + AB = A ( 1 + B) = A
34
2.5 Compuertas lgicas

Puerta AND
A
B
L = AB

A B L
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

Puerta OR (inclusivo)
L = A + B
A
B

A B L
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
35
Puerta OR exclusivo
L = A B
A
B

A B L
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

Puerta NAND
A
B
L = AB

A B L
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0

36

Puerta NOR
L = A + B
A
B

A B L
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0

Puerta NOR exclusivo
L = A B
A
B

A B L
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1

37
Ejemplos
Construccin de una puerta OR mediante puertas NAND:

A
B
L = A + B

Construccin de una puerta AND mediante puertas NOR:

L = A B
A
B

38
Ejemplo
Disear el circuito lgico correspondiente a la figura
emplenado slo puertas NAND.
A
B
R
R

Expresin lgica:
_ _ _
R = A (B + R) = AB + AR

B
R
A

39
3. ESTRUCTURA BSICA DE UN PLC

3.1 Unidades funcionales

Un controlador lgico programable se compone de cuatro
unidades funcionales:

- Unidad de entradas
- Unidad de salidas
- Unidad lgica
- Unidad de memoria

Unidad
de
entradas
Unidad
de
salidas Unidad lgica
Unidad de Memoria
Seales
del
Proceso
Seales
al
Proceso

40
Clock
MPU
ROM
Instruction
storage
RAM
Data
storage
Output
devices
Input
gates
Motors
Relays
Lamps
Switches
Sensors
Output
lines
Input
lines
Bus

Diagrama de un PLC con dispositivos de entrada y salida.
41
Unidad de Entradas
Proporciona el aislamiento elctrico necesario y realiza el
acondicionamiento de las seales elctricas de voltaje,
provenientes de los switches de contactos ON-OFF de
terreno. Las seales se adecan a los niveles lgicos de
voltaje de la Unidad Lgica.

Unidad de Salidas
Acepta las seales lgicas provenientes de la Unidad Lgica,
en los rangos de voltaje que le son propios y proporciona la
aislacin elctrica a los switches de contactos que se
comandan hacia terreno.

Las unidades de entrada/salida del PLC, son funcionalmente
iguales a los bancos de rels, que se empleaban en los
antiguos controladores lgicos de tipo tambor. La diferencia
radica en que las unidades de entrada/salida de los PLC son
de estado slido.

La eliminacin de contactos mecnicos se traduce en una
mayor velocidad de operacin y mayor tiempo entre fallas
(MTBF).
42
Unidad Lgica
El corazn de un PLC es la Unidad Lgica, basada en un
microprocesador. Ejecuta las instrucciones programadas en
memoria, para desarrollar los esquemas de control lgico que
se especifican.

Algunos equipos antiguos implementan la unidad lgica en
base a elementos discretos: compuertas NAND, NOR, FLIP-
FLOP, CONTADORES como mquinas de estado. Este tipo
de controladores son HARDWIRE, versus aquellos que
utilizan memorias, denominados SOFTWIRE.

Memoria
Almacena el cdigo de mensajes o instrucciones que ejecuta
la Unidad Lgica. La memoria se divide en PROM o ROM y
RAM.

ROM: Memoria de slo lectura (Read Only Memory).
Memoria no voltil que puede ser leda pero no escrita.
Es utilizada para almacenar programas y datos
necesarios para la operacin de un sistema basado en
microprocesadores.
RAM: Memoria de acceso aleatorio (Random Access
Memory). Memoria voltil que puede ser leda y escrita
segn sea la aplicacin. Cualquier posicin de
memoria puede ser accesada en cualquier momento.

43
Por medio de ellas, se puede utilizar un PLC en procesos
diferentes sin necesidad de readecuar o transformar el equipo;
slo se debe modificar el programa. Para el control de un
proceso BATCH, se pueden almacenar varias recetas en la
memoria y accesar aqulla que interesa.

Las PROM o ROM almacenan los programas permanentes
que coordinan y administran los recursos del equipo.

La RAM guarda los programas de aplicacin que pueden sufrir
modificaciones. Esta memoria es respaldada con bateras, con
el propsito de no perder la informacin al existir cortes de
fluido elctrico.

El sistema opera a travs de la interaccin con el procesador
(Unidad Lgica) y la Memoria.

Cuando se enciende el equipo, el procesador lee la primera
palabra de cdigo (instruccin) almacenada en memoria y la
ejecuta.

Una vez que termina de ejecutar la instruccin leda, busca en
memoria la siguiente instruccin y as sucesivamente hasta
que se completa la tarea.

Esta operacin se llama ciclo de bsqueda-ejecucin (FETCH-
EXECUTE CYCLE).
44
3.2 Interfaces de Estado Slido

La funcin de los mdulos de entrada y salida es conectar el
PLC con el mundo exterior de los motores, switches lmites,
alumbrados, y dispositivos de medicin. Estos mdulos se
realizan a travs de elementos de estado slido.

Las aplicaciones iniciales de dispositivos de estado slido en
el control de partida de equipos de potencia, se remontan a la
dcada de 1950 con la utilizacin de diodos y transistores.

Sin embargo, en la prctica las aplicaciones comenzaron en
1957 con la aparicin del primer rectificador controlado de
silicio (SCR).

Los componentes de estado slido empleados en las
aplicaciones de control industrial, han reemplazando a los
rels mecnicos en muchas de las funciones que llevaban a
cabo.

Los dispositivos de estado slido presentan muchas ventajas
respecto a los rels, tales como alta velocidad de operacin,
pequeo tamao y bajo consumo de potencia.

Sin embargo, son elctricamente menos robustos y ms
sensibles a temperaturas elevadas y a la interferencia
electromagntica (EMI).
45
Rectificador controlado de silicio SCR
El SCR, o denominado tambin tiristor, es utilizado como un
interruptor electrnico que deja pasar corriente en un solo
sentido.

nodo Ctodo
Compuerta
I

El SCR, al recibir un pulso por la compuerta, deja pasar
corriente slo en el sentido nodo ctodo, en este caso su
comportamiento es similar al del diodo.

Condiciones para el inicio de la conduccin de un SCR:

1) nodo positivo respecto al ctodo.
2) Pulso positivo entre la compuerta y el ctodo.

El SCR permanecer en el modo de conduccin mientras el
valor de la corriente est por encima del valor crtico mnimo y
se mantenga la diferencia de potencia positivo del nodo con
respecto al ctodo.

46
El SCR tambin entrar en conduccin si la tensin nodo-
ctodo sobrepasa los lmites especficos del SCR (conduccin
por avalancha).

Generalmente, se emplea el SCR en circuitos de corriente
alterna (AC). Mediante un pulso de control en la compuerta,
que debe aplicarse durante el medio ciclo positivo, el SCR
entra en conduccin.

Existen diversos circuitos electrnicos utilizados para enviar
los pulsos correspondientes a la compuerta del SCR. Algunos
de ellos emplean microprocesadores, circuitos temporizado-
res, sensores de fase, UJT, etc.

El TRIAC
El TRIAC se utiliza como un interruptor electrnico que deja
pasar corriente en ambos sentidos. Su construccin es la de
dos SCR conectados en anti-paralelo.

M1
M2
Compuerta

47
El TRIAC tiene un amplio campo de uso en cargas de motores
AC, ya que puede conducir en ambos semi-ciclos de voltaje
alterno.

En comparacin con los rels, el TRIAC resulta ser ms
sensible a la tensin aplicada, a la corriente y a la disipacin
interna de potencia. Una mala operacin pude daar el
dispositivo para siempre.

Efectos del ruido
Se define el ruido como toda seal elctrica indeseada, que
puede entrar al equipo por diferentes vas. El ruido abarca el
espectro completo de frecuencia y no presenta una forma de
onda determinada.

El ruido elctrico puede ocasionarle serios problemas de
funcionamiento a los equipos de estado slido, a causa de los
bajos niveles de seal con que funcionan.

El ruido puede corresponder a alguno de los tres tipos bsicos
que se indican:

Ruido transmitido, propio de la seal original.
Ruido inherente, producto de los elementos que se integran
en un sistema de adquisicin de datos.
Ruido inducido, originado por las fuentes de poder,
acoplamientos magnticos y acoplamientos electrostticos.
48
Algunas medidas que deben tenerse en cuenta para reducir el
acoplamiento del ruido elctrico son:

Usar encapsulados metlicos adecuados (jaula Faraday).
Canalizar las lneas de control de los dispositivos de estado
slido en forma separada de las lneas de poder.
Utilizar cables apantallados y trenzados, que proporcionan
un escudo adecuado contra el acoplamiento electrosttico y
magntico.

El empleo de filtros adecuados permitir eliminar el ruido
indeseado de la seal.
49
Consideraciones especiales
Los componentes de estado slido presentan una alta
confiabilidad cuando se utilizan en los rangos y condiciones de
operacin adecuados.

La vida media de un TRIAC puede ser, por ejemplo, de
450.000 horas o 50 aos, considerando condiciones de
operacin tpicas. Sin embargo, puede fallar en forma
aleatoria, incluso si se emplea dentro de los rangos de
operacin de diseo.

No es posible predecir cundo va a fallar un componente de
estado slido cualquiera, como en el caso de los rels
mecnicos, en los que observando su comportamiento se
puede conocer el estado operacional.

Los controladores lgicos programables consideran las
limitaciones y ventajas de los elementos de estado slido, de
modo que se minimizan los efectos del ruido. Generalmente,
los PLC emplean rutinas de autodiagnsticos y verifican
constantemente el funcionamiento correcto de los dispositivos
de I/O.
50
3.3 Administracin de entradas y salidas de un PLC

Bases del montaje
El montaje de los diversos mdulos del PLC se realiza en slots
ubicados en racks.

RACK
SLOTS
MDULO

Los mdulos bsicos de un PLC son:

Fuente de poder
CPU
Interfaces de entrada y salida
51
Dependiendo del modelo y la marca, existen en el mercado
racks de diversos tamaos, como por ejemplo 4, 6, 8, 12, 14 y
16 slots. Segn la aplicacin se debe escoger el tamao
adecuado. Es posible instalar un mdulo de ampliacin, el que
permite la conexin de un rack adicional.

Otros mdulos existentes son:

Mdulos de comunicaciones (TCP/IP, DH+, etc.)
Mdulos de control de redundancia
Mdulos para conexin de racks remotos
Mdulos de interfaz hombre-mquina (teclado, monito-
res, etc.)
Mdulos de almacenamiento de informacin
Mdulos controladores PID

52
Mdulos de comunicaciones
Permite la conexin del PLC a otros sistemas de informacin,
tales como computadores y otros PLC. Existen por ejemplo
redes tipo DataHiway para establecer una red de PLC
conectados a un computador Host, utilizada comnmente en
sistemas de control distribuido.

PLC PLC PLC PLC PLC PLC
Host
Red DH+

Mdulos de control de redundancia
Son utilizados para asegurar la operacin de un mdulo
redundante en caso de fallas. Generalmente se utiliza redun-
dancia para el mdulo de fuente de alimentacin y el CPU.

Fuente CPU Fuente CPU
Control de
redundancia
(redundantes)
I/O

53
Mdulos para conexin de racks remotos
En muchas aplicaciones los sensores y los actuadores estn
localizados a gran distancia del PLC. En estos casos se
utilizan los racks remotos, los que son conectados por medio
de un cable al rack central del PLC. Se consiguen distancias
de 300 metros.

Fuente CPU
I/O remoto
Rack remoto
I/O local
IOCC
DBC

Para establecer esta comunicacin se utiliza un mdulo
denominado canal controlador de entradas y salidas (IOCC)
en el rack local y otro llamado controlador de base (DBC) en el
rack remoto, al que se le pude conectar otro rack remoto,
establecindose as una arquitectura distribuida con distintos
niveles de jerarqua:

54
Mdulos de interfaz hombre-mquina
Se utilizan para establecer la comunicacin entre el PLC y el
usuario. En la mayora de los casos se emplea con este fin, un
computador PC conectado serialmente, desde el cual se
puede programar el PLC y ver los estados de los registros
internos y los puntos de entrada/salida. En otros casos se usa
un Hand held monitor, que es un dispositivo pequeo con
teclas funcionales y pantalla de caracteres.

PLC
PC
Hand held

Mdulos de almacenamiento de informacin
Por lo general se utilizan medios de almacenamiento
magnticos tales como cintas y discos, en los que se puede
guardar informacin de los valores de los puntos de
entrada/salida y registros internos.

55
Mdulos controladores PID
Se utilizan en el control de procesos, en el que se pretende
igualar una variable de salida de un proceso a una variable de
referencia.

Proceso
Ecuaciones
de control
Referencia
Salida Entrada
PLC
Elemento de
Control

56
Puntos de entrada/salida
Los puntos del PLC son las entradas/salidas fsicas que ste
puede manejar. Cada punto tiene su representacin interna en
la memoria del PLC, en la que se utilizan nmeros para
identificarlos. Por lo general los mdulos de entrada/salida
vienen configurados en grupos de 8 puntos y pueden llegar
hasta 1024, ampliables a ms.

Los puntos de entrada son designados como X0, X1, X2,
X3..., mientras que los puntos de salida se identifican como
Y0, Y1, Y2, Y3...

A continuacin se muestra una configuracin bsica de un
PLC de 16 entradas y 16 salidas:

Fuente de
Poder
220V
CPU Mdulo de
Entrada 1
Mdulo de
Entrada 2
Mdulo de
Salida 1
Mdulo de
Salida 2
X0
X1
X2
X3
X4
X5
X6
X7
X8
X9
X10
X11
X12
X13
X14
X15
Y0
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
Y6
Y7
Y8
Y9
Y10
Y11
Y12
Y13
Y14
Y15
Entradas
X0,...X15
Salidas
Y0,...Y15

57
Al disear el programa se debe hacer referencia a las
variables de entrada/salida que identifican los puntos del PLC.

Ejemplo

Se desea encender una lmpara L1 cuando se conecte el
interruptor A o el interruptor B, y encender una lmpara L2
cuando L1 est apagada y el interruptor C est
conectado.

Se distinguen las variables de entrada A, B y C, las que sern
designadas como X0, X1 y X2; y las variables de salida L1 y
L2, las que se identificarn como Y0 y Y1.

X0=A
X1=B
X2=C
Y0=L1
Y0
Y1=L2

58
Las conexiones para este ejemplo se muestran a
continuacin:

Fuente de
Poder
220V
CPU Mdulo de
Entrada
X0
X1
X2
X3
X4
X5
X6
X7
Y0
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
Y6
Y7
Mdulo de
Salida
L1 L2
220V
A
B
C
24VDC

La asignacin de entradas y salidas se efecta por medio del
dispositivo de programacin del PLC. Por lo general se utiliza
un PC con interfaz grfica que permita visualizar el diagrama
escalera RLL (Relay Ladder Logic).
59
Registro imagen
Es un rea de memoria del PLC reservada para mantener el
estado de todas las entradas y salidas. Este registro se
actualiza en forma permanente. Existen diversos registros:

Registro imagen discreto
Corresponde a localizaciones de bits, donde se
almacena el estado de todas las entradas/salidas
digitales.

Registro imagen de rel control
Son localizaciones de memoria de bits donde se guarda
el estado de los Rels control.

Registro imagen de palabra
Consiste en localizaciones de memoria, donde se
registra el valor de cada palabra de entrada y salida.

En la programacin de un PLC se utiliza tambin registros
internos, que son de gran ayuda para almacenar datos
intermedios. Estos registros son designados comnmente
como C0, C1, C2, ...
60
4. LENGUAJES DE PROGRAMACIN ORIENTADOS A PLC

4.1 Lenguajes de programacin

Los lenguajes de programacin ofrecen un conjunto de
instrucciones con una determinada sintaxis para ejecutar una
funcin.

Existen lenguajes de nivel bajo, intermedio y superior
dependiendo del grado de comunicacin que se tiene con la
unidad de control de procesos (CPU) y el grado de
complejidad de las instrucciones.

Otra clasificacin de los lenguajes de programacin son los
lenguajes estructurados y los no estructurados, que se
refieren a la forma de escribir y agrupar las instrucciones.

Un buen lenguaje de programacin debe ser de fcil
entendimiento, de tal forma que permita su modificacin
posterior si es que existen nuevos requerimientos.
61
Lenguajes de bajo nivel

Son los lenguajes que operan con instrucciones que controlan
cada bit del CPU. stos son los lenguajes Assembler y de
mquina. A manera de ejemplo, con estos lenguajes slo se
pueden sumar nmeros de 8 16 bits. Para realizar una suma
de nmeros de ms bits es necesario descomponer el nmero
en nmeros primarios, sumarlo uno por uno guardando el
arrastre de cada suma primaria para sumarlo con el siguiente
nmero ms significativo.

Ejemplo:

Suma 2+3 en Assembler de Z80

LD A,03H Carga 3 al acumulador A (A=3)
ADD A,02H Suma 2 al acumulador A (A=5)

62
Lenguajes de nivel intermedio

Estos lenguajes ofrecen un conjunto de instrucciones que
pueden tanto comunicarse a nivel de bit con el micro-
procesador como ejecutar funciones de mayor grado de
complejidad.

En los lenguajes de nivel intermedio se incorporan las
funciones aritmticas, algunas funciones matemticas
(trigonomtricas, raz cuadrada, logaritmos, etc.) y funciones
de manipulacin de archivos en dispositivos de almacena-
miento externo.

Ejemplos de lenguajes de nivel medio: C, FORTH.

Ejemplo:

Clculo de 20! en C:

s=1;
for(i=2;i<=20;i++)
s=s*i;
63
Lenguajes de nivel superior

Los lenguajes de nivel superior realizan con tan solo una
instruccin una operacin que con lenguajes de otro nivel se
necesitara fcilmente una docena de ellos.

Por ejemplo, con un lenguaje de nivel superior orientado al
manejo de bases de datos, se puede con una sola instruccin
ordenar alfabticamente una lista de 10,000 nombres.

Ejemplos de lenguajes de nivel superior: PASCAL, FORTRAN,
BASIC, dBASE, COBOL, SQL.

Ejemplo:

Ordenamiento de un directorio telefnico en dBASE

use telefono
index on nombre to telenom
64
Lenguajes estructurados y no estructurados

La diferencia fundamental entre la programacin estructurada
y la no estructurada radica en que la primera no acepta el
comando de bifurcacin. De esta forma, el programa se
ejecuta slo por secciones. Para realizar una bifurcacin, es
necesario recurrir a instrucciones condicionales que
ejecutarn una seccin del programa slo si se cumple una
determinada condicin.

Por otra parte, el lenguaje no estructurado permite la
bifurcacin desde y hacia cualquier lnea del programa.

Ejemplos de lenguajes no estructurados: BASIC, FORTRAN,
Assembler.
Ejemplos de lenguajes estructurados: C, PASCAL, dBASE.

Ejemplo:

Clculo de 20! en BASIC Clculo de 20! en C
10 S=1 s=1;
20 I=2 for(i=2;i<=20;i++)
30 S=S*I s=s*i;
40 IF I<=20 THEN 30

NO ESTRUCTURADO ESTRUCTURADO
65
Lenguajes de programacin orientados a PLC

El lenguaje de programacin de un PLC permite la creacin
del programa que controlar su CPU.

Mediante este lenguaje el programador podr comunicarse
con el PLC y as dotarlo de un programa que controle las
actividades que debe realizar.

Dependiendo del lenguaje de programacin, es posible la
realizacin del programa con distintos grados de dificultad.

Junto con el lenguaje de programacin, los fabricantes
suministran un software de ambiente de trabajo donde el
usuario puede escribir sus programas. Estos softwares son
amistosos y corren sobre computadores tipo PC bajo
plataformas DOS o Windows.

Los mtodos de programacin ms utilizados para PLC son:

Programacin con diagrama escalera
Programacin con bloques funcionales
Programacin con lgica boolena
66
4.2 Programacin con diagrama escalera

El diagrama escalera es uno de los ms utilizados en la
programacin de PLC. Fue desarrollado a partir de los
sistemas antiguos basados en rels. La continuidad de su
utilizacin se debe principalmente a dos razones:

Los tcnicos encargados en darle mantenimiento a los PLC
estn familiarizados con este lenguaje.

A pesar del desarrollo de los lenguajes de alto nivel, han
sido pocos los lenguajes que han cumplido satisfacto-
riamente los requerimientos de control en tiempo real que
incluyan la representacin de los estados de los puntos de
entrada y salida.

El nombre escalera proviene del uso de "rieles" y "peldaos"
en el diagrama, como en este ejemplo de arranque de un
motor.

START STOP MOTOR
MOTOR

67
En la gran mayora de casos, las instrucciones para programar
PLC pueden ser separadas en bsicas y expandidas.

Instrucciones bsicas:

Instrucciones bsicas
RELAY
TIMER
COUNTER
LATCH
ONESHOT
I/O REG
REG I/O
BIN - BCD
BCD - BIN
ADD
SUB
COMPARE
MCR
SKIP

A continuacin se explican algunas de ellas:
68
LATCH

Mediante el empleo de latchs es posible desarrollar el mismo
diagrama anterior de arranque de un motor, en el que un
simple contacto energiza y mantiene energizado el motor.

START
STOP
MOTOR
L
R

El latch retiene su estado lgico cuando se abre el contacto,
es decir, basta un solo contacto momentneo para que el latch
quede energizado. Esta funcin es de gran uso en sistemas
de seguridad, en los que por precaucin un circuito lgico no
debe empezar en el estado on despus de reactivarse una
falla elctrica, sino que debe conectarse en forma manual.
69
TIMER y COUNTER

Estas instrucciones remplazan los contadores electromec-
nicos en aplicaciones que requieren de contadores y tempori-
zadores de eventos discretos.

COUNT
RESET
CU
PRESET
005
ACCUM
003
TIME
RESET
TS
PRESET
60
ACCUM
43
UP
SECOND
TIMER
COUNTER

El temporizador opera de una manera similar al contador.
Mientras el contacto TIME permanece cerrado, el valor del
acumulador ACCUM se incrementa en uno por cada unidad
de tiempo que pase. Esta unidad de tiempo es en algunos
PLC 0.1 seg, mientras que en otros puede se una unidad
configurable.

Cuando el temporizador alcance el valor PRESET activar la
salida TS. El contacto RESET hace que el valor del
acumulador vuelva a 0.
70
El contador cuenta el nmero de contactos producidos en la
entrada COUNT. Los contadores pueden contar hacia arriba:
0, 1, 2... hacia abajo 10, 9, 8, 7... El valor de la cuenta actual
se almacena en el acumulador ACCUM. El valor del
acumulador se hace 0 si el contacto RESET se cierra.

El contador cuenta hasta un valor de PRESET, y cuando lo
alcanza activar la salida CU.

t
t
t
RESET
COUNT
CU
PRESET = 5
1 2 3 4 5 ACCUM = 0

Ejemplo de un diagrama de tiempos de un contador
71
Instrucciones de entrada/salida

La instruccin I/O TO REG es utilizada para ingresar un punto de
entrada a un registro del PLC, mientras que la instruccin REG
TO I/O hace la operacin contraria: pasa un registro a un punto de
salida del PLC.

REG TO I/O
I/O TO REG

Instrucciones de conversin

Las instrucciones BCD TO BIN y BIN TO BCD son empleadas
para convertir de cdigo BCD a binario y binario a BCD
respectivamente. Estas instrucciones se combinan con las de
entrada y salida explicadas anteriormente.

BCD TO BIN
BIN TO BCD

72

Instrucciones aritmticas

Los PLC incluyen dentro de sus instrucciones, operaciones
aritmticas sin signo. Los comandos utilizan los nemnicos ADD y
SUB para la adicin y substraccin respectivamente. En la figura
los registros A y B son sumados o substrados, y el resultado se
almacena en el registro C.

A ADD B EQ C
A SUB B EQ C

73

Instrucciones expandidas

Instrucciones expandidas
MOVE REM -FM - TOP
MOVE RIGHT 8 SORT
MOVE LEFT 8 AND
DP ADD IOR
DP SUB EOR
ADD X INV
SUB X MATRIX COMPARE
MPY BIT SET
DVD BIT CLEAR
GREATER THAN SHIFT RT
TABLE - DEST SHIFT LT
SRC - TABLE DO SUB
MOVE TABLE RETURN
ADD-TO-TOP DO I/O
REM-FM-BOT
74
Las instrucciones bsicas contienen normalmente rels,
latches, temporizadores, contadores, manipulacin de
registros y puntos de entrada/salida, conversiones y funciones
matemticas.

Debido a que los PLC contienen un microprocesador, es
posible la incorporacin de funciones ms sofisticadas que las
utilizadas en la lgica de rels.

Las instrucciones expandidas incluyen funciones tales como
movimiento de datos, movimiento de tablas, administradores
de listas, aritmtica con signo y doble precisin, clculos
matriciales y ejecucin de subrutinas.

Instrucciones de movimiento de datos
Son utilizadas para copiar un registro o una porcin de
memoria a alguna localizacin de la memoria.

Instrucciones matemticas avanzadas
Se incluyen operaciones aritmticas (suma, resta, multiplica-
cin y divisin) de doble precisin con signo. Algunos PLC
tienen otras funciones como raz cuadrada y funciones
trigonomtricas.
75
La instruccin matemtica GRATER THAN energiza la lnea
si la condicin es verdadera. En el siguiente ejemplo, el
acumulador ACCUM contiene la cuenta que lleva la caja
counter. Si la cuenta es mayor que 4 se activa la salida Y3.

IF ACCUM > 4
COUNT
RESET
PRESET
10
ACCUM
CU
Y3

Instrucciones de tabla y de lista
Estas instrucciones permiten la creacin y edicin de tablas
numricas. De esta forma se pueden almacenar datos en una
tabla, para que posteriormente puedan ser ledos y
procesados. La informacin es almacenada en formato
binario, pero puede ser convertida a decimal o a ASCII.

Las instrucciones de lista accesan los datos de forma
secuencial con un puntero (FIFO o LIFO), mientras que las
instrucciones de tabla permiten un acceso aleatorio.
76
Ejemplo:

START STOP O1
O1
O1
O2
TIMER
Preset=30
O2
O2
SRC ADD-TO-TOP LIST

En este ejemplo, al presionar el botn START se energiza la
salida O1, que habilita el temporizador TIMER. Al pasar 30
segundos se activa la salida O2. Esta salida realimenta el
TIMER para que reinicie su cuenta y activa la instruccin SRC
ADD-TO-TOP LIST, que agregar al inicio de la lista el dato
indicado por SRC, que podra ser un registro analgico de una
temperatura de un proceso. As se almacena cada 30
segundos la temperatura en una lista.
77
Instrucciones matriciales

Son utilizadas para realizar la operacin OR (inclusivo y
exclusivo) y AND de dos matrices binarias, el resultado se
almacenar en una tercera matriz. Asimismo se pueden
comparar dos matrices y tomar alguna decisin si son iguales.

Instrucciones de subrutina

Una subrutina es una porcin del programa que puede ser
ejecutada varias veces con distintos parmetros, desde
distintas partes del programa.
78
4.3 Programacin con bloques funcionales

Una de las formas ms recientes de programar un PLC es a
travs de una carta grfica de bloques funcionales. Este tipo
de programacin ha sido diseado para describir, programar y
documentar la secuencia del proceso de control.

En Europa, se ha comenzado a utilizar el lenguaje de
programacin llamado GRAFCET (creado en FRANCIA),
orientado a la programacin de PLC mediante bloques
funcinales.

En la lgica combinacional, la programacin con bloques
funcionales es muy superior a otras formas de programacin,
mientras que los diagramas escalera y booleanos son mejores
en lgica combinacional.

Debido a que hoy en da el control de procesos se programa
principalmente con lgica secuencial, la programacin con
bloques funcionales ser pronto el estndar para programar
PLC.

Este lenguaje incluye un conjunto de smbolos y convenciones
tales como pasos, transiciones, conectividades (tambin
llamados enlaces) y condiciones.

79
Pasos
Son smbolos secuenciales individuales, representados por
cuadrados numerados, los que pueden contener nemnicos
que describen la funcin del paso.

Transiciones
Las transiciones describe movimiento de un paso a otro. Su
representacin es una lnea horizontal corta.

Enlaces
Los enlaces muestran el flujo del control, el que va desde
arriba hacia abajo, salvo que se indique lo contrario.

Condiciones
Las condiciones estn asociadas a las transiciones y deben
ser escritas a la derecha.

80
Ejemplo

2
3
1
4
5
6
7
10
8
9
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
START
CLAMP
DRILL
DRILL
CLAMP
Piece loaded
Loaded returned
Piece clamped
Drill down
Drill up
Clamp released
Finish loaded
Loaded returned
Station rotated
STATION

El ejemplo muestra lo fcil que puede ser programar y
describir un control de un proceso de perforacin por medio de
un taladro.

La operacin comienza con una pieza que es cargada, luego
sujetada, perforada y removida, seguida de una estacin que
rota la pieza antes de que el proceso comience nuevamente.
81
Cada cuadrado contiene comandos de control que describen
la entrada/salida discreta y/o las operaciones aritmticas que
son programadas.

Este tipo de programacin representa un gran vnculo entre el
programador y el diseador del proceso. Asimismo es una
gran herramienta para:

describir esquemticamente el proceso,
localizar fallas rpidamente,
integrar fcilmente el sistema de control y el usuario

4.4 Programacin con lgica booleana

La programacin con lgica booleana incluye las funciones
AND, OR y NOT para la lgica secuencial y las funciones
TIMER, COUNTER y LATCH para la lgica combinacional.

Estas funciones son muy similares a las utilizadas en la
programacin con diagrama escalera. Especficamente:

AND: Contactos en serie.
OR: Contactos en paralelo.
NOT: Contacto normalmente cerrado.
Las cajas tipo TIMER, COUNTER y LATCH son empleados de
similar manera.
82

Algunas industrias europeas han optado por la programacin
booleana como estndar para el diseo del control lgico.

I3
I4
I5
I6
I1
I2
O1
O2
O4
O3
C
R
O
O5

83
5. PROGRAMACIN DE UN PLC

Una forma usual de programar el PLC es utilizando el
esquema Relay Ladder Logic (RLL), que es muy similar en
forma e interpretacin a los diagramas de escalera de rels.

Switch 2
Solenoide 3
X12
Y5

84
De acuerdo al diagrama escala, cuando el interruptor 2 se
cierra, el solenoide 3 se energiza.

Para el programa RLL, el interruptor 2 est conectado a un
terminal de mdulo de entrada identificado como X12.

Cuando el PLC ejecuta el programa, enva una seal al
terminal de mdulo de salida identificado como Y5, el cual se
encuentra conectado el solenoide 3.

En la figura del ejemplo, se utilizaron las instrucciones RLL de
contacto y solenoide.
85
5.1 Conactos

En el diagrama escala anterior, el solenoide est energizado
cuando el interruptor se encuentra cerrado. En el programa
RLL el switch se representa con el smbolo , que se
denomina CONTACTO NORMALMENTE ABIERTO (NO). Esto
significa que establece el flujo de energa cuando el interruptor
se cierra. Si el switch se abre, no fluye corriente a travs del
contacto.

El mdulo de entrada al cual se ha conectado el switch,
detecta si ste se encuentra abierto o cerrado.

Un CONTACTO NORMALMENTE CERRADO (NC) puede representar
la entrada de cualquier sensor, switch o el estado de la salida
de otra etapa del programa.
Un contacto NC se representa con el smbolo , y
conceptualmente invierta el estado de la entrada.
86
Por ejemplo en la figura, si el switch 5 est abierto, el
solenoide 6 se encuentra energizado. En el programa RLL, el
switch 5 est conectado al mdulo de entrada X9 y la salida
Y8 entrega el poder al solenoide 6.

Switch 5
Solenoide 6
X9
Y8

El PLC reconoce solamente si un contacto est abierto o
cerrado, pero no puede determinar su concepcin NA o NC.
Por lo tanto, si la funcin debe ocurrir cuando el switch est
abierto, la entrada de contacto se debe programar como
normalmente cerrado NC.

87
5.2 Bobinas (solenoide)

En un Programa RLL, el dispositivo de salida es el solenoide
cuyo smbolo es . Este smbolo es usado tanto para
un dispositivo fsico de salida externa, como para una salida
interna que se emplea posteriormente en el programa.
La salida invertida se indica como . En este caso, al
recibir la seal de salida, se desenergiza.

Switch 5
Solenoide 6
X9
Y8

En la figura, si el switch 5 se cierra (entrada X9), entonces se
desenergiza el solenoide 6 (salida Y8).
88
5.3 Rels de control

Estos elementos no existen fsicamente como dispositivos de
entrada o salida. Sin embargo, se ubican en la memoria del
PLC y sirven como herramientas de programacin para
simular las entradas y salidas en el programa.

En un Programa RLL se representan mediante los mismos
smbolos que las bobinas y los contactos.

X12
C4
Y2
C4
Y5
X7

En el ejemplo, el rel de control C4 se energiza cuando X12
cambia a ON. El cambio de estado de C4 se registra en
memoria. De igual forma, un rel de control se puede emplear
como entrada en el Programa RLL; tal es el caso de C4 en la
segunda lnea. Si C4 y X7 se energizan, tambin lo har Y5.
89
5.4 Cajas lgicas RELAY LADDER

Las cajas de instrucciones son funciones preprogramadas que
amplan las capacidades de un programa ms all del
conjunto de instrucciones RLL estndar.

Estas funciones permiten un empleo eficiente de la memoria
del PLC y ahorran tiempo de programacin.

A
B
X7
C2
CTR 2
P=200
Y11

El contador de la figura corresponde a un ejemplo de caja de
funcin.

El contador CTR 2 se habilita por medio de la lnea de entrada
inferior B. Las transiciones Off-On de la lnea de entrada
superior A se cuentan como pulsos. Una vez que la cuenta
alcanza el valor prefijado, P=200, la bobina de salida Y11 es
energizada.
90
Ejercicio 1
Disear un diagrama RLD para un motor de 3 velocida-
des (V1, V2 y V3). El sistema cuenta con tres interrupto-
res (S1, S2 y S3) que controlarn respectivamente cada
una de las velocidades. Si estn conectados 2 o ms
interruptores simultneamente deber activarse slo la
velocidad de menor rango. Adicionalmente el sistema
debe contemplar un interruptor de apagado S0.

91
Ejercicio 2
Disear un diagrama RLD para un sistema que controle el
encendido y apagado de un motor (M). El sistema debe
contar con un pulsador de encendido (E) y uno de
apagado (A). El motor se encender, y permanecer
encendido, cuando se presione el pulsador por un
instante. De igual forma, el motor se apagar, y
permanecer apagado, cuando se presione el pulsador
(A) por un instante.

92
Ejercicio 3
Disear un diagrama RLD para un sistema de alarma de
una oficina. La oficina cuenta con una puerta (P) y una
ventana (V). La alarma debe activar una sirena (S)
cuando se abra la puerta o la ventana, y deber
permanecer activa si es que la puerta o la ventana se
cierra. El sistema de alarma debe tener una luz indicadora
Lp que sealar que fue la puerta la que activ la alarma
y una luz Lv para la ventana. Adicionalmente deber
contar con un botn de encendido y apagado de alarma.

93
5.5 Diseo y documentacin de programas

5.5.1 Definicin de la aplicacin

Lo primero que debe realizarse, es:

Determinar las tareas que se requiere del equipo.
Estimar los requisitos de tiempo.
Estimar el orden en que se deben efectuar las tareas.

Previo a escribir el Programa RLL, se debe estar familiarizado
con el equipo y su operacin, y as determinar cmo
automatizarlo.

5.5.2 Construccin del diagrama de rels RLD

Una vez definida la aplicacin, se construye el diagrama RLD
(Relay Ladder Diagram), donde se renen los requerimientos
de operacin. Este diagrama es una representacin estndar
de rels, interruptores, solenoides, motores, retardos de
tiempo, lmparas, etc. que realizan la operacin que se desea
controlar.

94
LS1 LS2 PL1
PB1
C3
C1
LS3
COUNT
RESET
SOL3
C1
Contador
C2
C1
C4
C2
C3
C4
convert BCD thumb-
wheels to binary
add count to thumb-
wheel value
convert output of add
to BCD abd display

Ejemplo de un diagrama RLD.
95
5.5.3 Asignacin de identificadores

Se debe asignar la identificacin a cada punto fsico
representado en el diagrama RLD, mediante una letra (X Y)
y un nmero.

Una vez que el identificador se ha asignado al terminal, el
dispositivo fsico ah conectado retiene su denominacin hasta
que se cambie a otro terminal.

Base Assembly No. 01
Identifier
I/O Point
type
Terminal
designation
Terminal Name
Slot
Number
X
X
X
X
Y
Y
Y
1
2
3
4
5
6
7
8
LS!: part detect
LS2: part in place
PB1: cycle start
LS3: part count
PL1: put part in place
SOL3: clamp solenoid
PL1: end of cycle
1
1
1
1
2
2
2
*
*
*
96
5.5.4 Construccin del diagrama RLL

Una vez asignadas las I/O y las localizaciones de memoria, se
construye el diagrama RLL equivalente al diagrama RLD. Se
cambian las designaciones mecnicas por los identifica-dores
asignados.

El programa se almacena en memoria RAM. Cada instruccin
se guarda, por lo general, como una palabra de 16 bits. El
nmero de palabras por instruccin depende de:

Tipo de instruccin y el nmero de referencia asignado.
Localizaciones de variables V de memoria que se accesan
dentro de la instruccin.
Nmero de referencia de los rels de control que se
accesan en la instruccin.
Nmero de referencia de inicializacin de temporizadores o
valores que son accesados en la instruccin.
97
LS1 LS2 PL1
PB1
C3
C1
LS3
SOL3
C1
C2
C1
C4
C2
C3
C4
X1 X2 Y9
X3 Y10
X4
X5
C2
CTR1
P: TCP1
C: TCC1
CDB
A: WX9
B: V200
MOVW
A: TCC1
B: V400
N=1
ADD
A: V200
B: V400
C: V500
CDB
A: V500
B: WY09

Ejemplo de un diagrama RLL.
98
Un bloque de memoria, memoria V, se asigna para las
operaciones de clculo interno.

Es recomendable llevar un registro con las posiciones de
memoria V a medida que se disea el programa. En la
siguiente figura se muestra una manera conveniente de
registrar las posiciones de memoria empleadas durante el
diseo del programa.

Comments
V 200 Binary value of thumbwheel input
V 201
V 209 Value of current count in CTR1
V 213 Sum of thumbwheel input and CTR1 current
V 216
V 217
V 218
V 219
99
5.5.5 Diseo de diagnsticos en el programa

El PLC posee la capacidad de entregar informacin sobre el
estado del software y del hardware. Esta informacin se
guarda en formato de palabra y puede accesarse desde el
dispositivo de programacin.

De igual forma, las palabras de estado se pueden utilizar en el
Programa RLL para facilitar la deteccin temprana de errores
y dificultades en el hardware.

A manera de ejemplo se ilustra a continuacin cmo un PLC
Texas Instruments de las serie 500 informa sobre su estado
de operacin.

El PLC TI-500 posee un conjunto de palabras de estado de 16
bits. Cada palabra informa el estado de una operacin
especfica. En muchos de los casos es necesario estudiar
cada bit de la palabra. Algunas palabras de uso comn son:
100
Palabra de estado 1 (STW01)
Informa sobre el estado de la batera del PLC,
problemas de muestreo, puerta de comunicaciones,
estado de los mdulos I/O, y de mdulos de funciones
especiales. Bit = 0 indica que no hay problema, Bit = 1
seala que hay problema.

Bit Problema
15 Batera baja.
14 Tiempo de scan muy corto.
13 Falla en puerta de comunicaciones.
12 Falla en I/O.

Informa sobre el estado de hasta 16 racks. LSB
corresponde al rack 0 y MSB al rack 15. El bit
respectivo toma el valor 1, cuando el rack ha fallado o
no est, y 0 cuando no hay problema.

Informa el estado de la programacin de la
EPROM/EEPROM del PLC.

101
Palabras de estado 7 a 9 (STW07 - STW09)
STW07 entrega la direccin absoluta de memoria donde
se detecta el primer error al tratar de programar la
EPROM (EEPROM).

STW08 muestra el valor calculado de checksum para el
programa RLL almacenado en la memoria EPROM.
Este nmero se emplea para verificar que las copias de
un programa sean iguales.

STW09 muestra el valor calculado de checksum para
la EPROM completa: Programa RLL e informacin de
memoria de configuracin de I/O.

STW10 muestra, en cdigo binario, el tiempo de
muestreo del PLC.

Palabras de estado 11 a 18 (STW11 - STW18)
Informan el estado de los mdulos I/O instalados en los
racks. Cada bit corresponde a un mdulo del rack. Bit =
0 indica que no hay mdulo en el slot o est
funcionando bien. Bit = 1 seala que el mdulo del slot
est en mal estado. Si existe un mdulo que no
corresponde a su configuracin, ste se informa como
si estuviese fallado.

102
En una configuracin distribuida, si algn rack pierde la
comunicacin con el PLC, en STW02 aparecer 1 para
el correspondiente bit y los bits en STW12 - STW18
muestran 0, incluso si los mdulos del rack estn
fallados o mal configurados.
103
5.5.6 Empleo de las palabras de estado en el programa
RLL

El programa que se muestra a continuacin muestra un
mtodo para desconectar un mdulo fallado y conectar el
mdulo de respaldo, ubicado en la misma base.
Mdulo 1 en slot 1 Rack 1: WX1-WX8-STW11 BIT 8
Mdulo 2 en Slot 2 Rack 2: WX9-WX16-STW12 BIT 15
Mdulo 3 en Slot 3 Rack 1: Y17 - Y24
Y24 : Mdulo de alarma de falla

C20
Y24
Y24
C22
BITP 1
A: STW11
N = 8
MOVW 1
A: WX1
B: V=200
N=8
Alarm
Y24
C23
MOVW 2
A: WX9
B: V=200
N=8

El estado del mdulo de I/O N1 se verifica con la instruccin
BITP. Si BITP indica falla (bit 8 de STW11 en 1), Y24 se conecta
(alarma). El programa desconecta el segundo mdulo, para
conectar el mdulo de respaldo.
104
5.6 Funciones RLL

5.6.1 Contactos y bobinas

Representacin de contactos:

Representacin de bobinas:

Las entradas y salidas fsicas de mdulos I/O se designan
como Xn y Yn respectivamente, donde n es el nmero de
referencia, por lo general n: 0-1023. Mientras que los rels de
control utilizados en lazos intermedio se denotan como Cn.

X3
C24
Y12
Y11
Y11
Y2

105
Conexin serie de contactos: ANDs

X2 Y1 X4 X3 C2 X8 Y9

Conexin paralelo de contactos: ORs

X1
Y2
C2
X3 Y1
X8
C3
C4
Y8
Y5

106
5.6.3 Funciones en caja

Se representan por un rectngulo que contiene en su interior
un identificador descriptor de la funcin (cdigo nemnico)
seguido por un nmero de de referencia. Dependiendo de la
instruccin, este nmero puede variar de 1 a 32767.

Lnea de 1 entrada con caja pequea

Debe tener a lo menos un contacto antes de la caja y no ms

107
6. ESPECIFICACIONES DE UN PLC INDUSTRIAL

Elementos a suministrar

Unidad procesadora
Unidad de memoria
Mdulos de entrada/salida
Interfaz de comunicacin
Rack de entrada/salida
Fuente de poder
Perifricos
Sotware de progrmacin y documentacin
Manuales de hardware
Repuestos
Cables y conectores entre racks, fuente de alimentacin y
mdulos de comunicacin.
108
Cdigos estndares

IEC International Electrotechnical Mission

ANSI American National Standars Institute

IEEE Institut of Electrical and Electronics Engineers

NEMA National Electrical Manufacture Association

NEC National Electical Code

ISA Instrument Society of America

ASME American Society of America

ISO International Standard Organization

SEC Superintendencia de Servicios Elctricos y
Combustibles
109
Condiciones de operacin

Ubicacin geogrfica de la aplicacin
Ambiente
Instalacin Interior-Exterior
Altura
Temperatura ambiente
Humedad relativa
Vibraciones
Confiabilidad en la operacin
Suministro elctrico
110
Requerimientos tcnicos

Modularidad y flexibilidad
Capacidad de entradas/salidas
Capcidad de la fuente de alimentacin
Tipo de seales a procesar
Tiempo de ciclo
Lenguaje de programacin
Indicadores: fuente, batera, status
Tipos de instrucciones
Caractersticas de las seales de entrada
(discretas, analgicas, niveles de seal)
Precisin de los conversores anlogo-digitales
Interfaz de operacin

111
7. CONSIDERACIONES DE INSTALACION Y MONTAJE

7.1 Preparacin del lugar de instalacin

Definicin de los requerimientos de control.
Determinar el nmero de PLC requeridos.
Determinar disposicin de paneles y tierras.

Los requerimientos de control se definen en trminos del
nmero de entradas y salidas. Posteriormente, se calculan los
mdulos de I/O y los racks que se necesitan. Una vez que se
conocen los PLC, mdulos de I/0 y racks requeridos, se deben
determinar la potencia necesaria para el funcionamiento
correcto del PLC.

La potencia total requerida en la instalacin, considerando el
PLC, mdulos de I/0 y mdulos controladores, no debe
exceder la capacidad disponible de la fuente de poder.
112
7.2 Consideraciones de seguridad

Al disear el sistema, se deben tener en cuenta las
condiciones de seguridad del personal durante fallas. Los
equipos conectados al PLC deben incluir interlocks y switches
de seguridad, que prevengan la operacin al producirse una
falla.

Debe existir un medio para desconectar la alimentacin de
energa a las cargas (salidas), independiente del PLC, para
operaciones de rutina.
Debe existir un medio para desconectar la alimentacin de
energa a las salidas, para condiciones de emergencia.
Se deben utilizar circuitos by-pass externos para
operaciones de partida o inicializacin (cargas crticas).

113
7.3 Encapsulado (Enclosure)

Requerimientos mnimos

Fcil acceso a componentes.
Potencial de tierra comn para el gabinete.
Instalacin en rieles o paneles verticales de seguridad.
Cumplir estndares o normas elctricas.
Proteccin EMI.
Restringir acceso a los equipos.
Proteccin contra polvo y suciedad.
Normas NEMA.

7.4 Consideraciones de temperatura

Se debe asegurar un adecuado flujo de aire, de modo que se
obtenga una buena refrigeracin del equipo.

Si la temperatura ambiente es alta, se debe utilizar ventilacin
forzada o acondicionamiento de aire. La tempe-ratura mxima
de operacin tpica es 60 C.

114
7.5 Consideraciones elctricas

7.5.1 Tierras

Para obtener una operacin adecuada, es fundamental contar
con un buen sistema de conexin a tierra. Se recomienda la
utilizacin de cable trenzado de cobre N12 AWG o de mayor
grosor en el retorno de tierra.

Algunas reglas para lograr un buen contacto elctrico:

Se deben emplear terminales adecuados en los extremos
de los cables de tierra.
Es recomendable utilizar pernos de cobre para realizar la
conexin al punto de tierra.
La pintura, recubrimientos y el xido impiden un buen
contacto en los puntos de tierra. Se deben remover y
emplear golillas dentadas para asegurar una buena
continuidad y baja impedancia.

115
7.5.2 Alambrado

Algunas consideraciones que se deben tener en cuenta en el
alambrado:

Emplear cables de largo mnimo.
No aadir cables.
Evitar la proximidad de cables de alta potencia.
Instalar cablera de entrada, salida y de otro tipo en
paneles separados.
Cuando sea posible, canalizar por separado los cables con
seales DC y AC.
Una impedancia de 0.1 o menor debe haber en la
conexin a tierra de todos los componentes del sistema.
Utilizar guas de cable.
Proteger los cables desnudos.
No utilizar el mismo cable de retorno de alimentacin
cuando las lneas son muy largas; de esta forma se
minimiza la cada de voltaje.
116
7.5.3 Minimizacin del ruido elctrico

Fuentes de ruido
El ruido puede ser conducido a travs de los cables de seal o
de alimentacin, o puede ser irradiado por ondas
electromagnticas.

El acoplamiento electrosttico se produce a travs de las
capacitancias parsitas existentes entre la lnea de ruido y la
lnea de alimentacin o seal. Este es el caso tpico cuando se
canalizan cables largos en un mismo conduit.

El acoplamiento magntico ocurre a travs de las inductancias
mutuas parsitas entre lneas.

El ruido electromagntico irradiado es generalmente de alta
frecuencia. Se debe tener especial cuidado en el sistema de
control y su alambrado, ya que pueden actar como antenas.

Las fuentes primarias de ruido en ambientes industriales son:

motores grandes.
mquinas soldadoras.
contactores (switch con cargas electromagnticas).
mquinas de estado slido.

117

Eliminacin del ruido
El empleo de supresores de ruido snubbing permite reducirlo
en su origen. Son aplicables en dispositivos comandados por
contactos mecnicos, y suprimen el arco en los contactos
elctricos (cargas inductivas).

Un tipo alternativo de supresor se logra con circuitos RC o
varistores.

Aislacin del ruido
Otra forma de manejar el problema de ruido, consiste en aislar
el dispositivo que presenta problemas de ruido, de los cables y
componentes electrnicos. Adicionalmente y en casos
extremos, se emplean escudos electrostticos.

Una medida complementaria, especial para cables con
seales de valores bajos (TTL), se consigue con protecciones
de malla y trenzado (12 vueltas/pie). Adems, se debe
mantener la separacin fsica con los emisores.
118
8. APLICACIONES DE PLC

8.1 Sistema de control de un tnel

En un tnel de 2.5 km existen cuatro variables que deben ser
controladas:

Calidad del aire
Velocidad de los vehculos
Sentido del flujo vehicular
Nivel del tanque de agua para apagar incendios

Arquitectura del sistema de control del tnel
Para llevar a cabo el control del tnel, se utiliza un sistema de
control distribuido, en el que se emplea:

un PLC con un racks remoto por cada 500 metros. Los
racks remotos estn encargados de tomar las seales de
los sensores (medidores de temperatura, presin, CO, CO
2
,
opacidad, presencia de vehculos y nivel de agua del
tanque) y accionar los dispositivos de salida (ventiladores,
avisos luminosos, semforos y bomba de agua).

una red de computadores conectados al PLC a travs de
una de comunicacin. Los computadores sirven de interfaz
hombre - mquina. En ellos se visualizan los despliegues
que indican el estado de operacin del tnel.
119
Red TCP/IP
PLC
RS - 232
Cliente Cliente
Servidor
Puesto de operador 1 Puesto de operador 2 Estacin de ingeniera
RACK 1 RACK 2 RACK 3 RACK 4 RACK 5
Cliente

Diagrama de la arquitectura del sistema de control del tnel
120
Control de la calidad de aire del tnel
Es necesario que el nivel de la calidad del aire, que est en el
interior del tnel, est dentro de los lmites adecuados para la
salud de los usuarios. Con este fin se instalan a lo largo del
tnel medidores de presin, temperatura, CO, CO
2
y
opacidad, los que sirven para calcular una cifra de mrito que
indica el grado de calidad del aire. Para mejorar la calidad del
aire, el tnel dispone de ventiladores ubicados en la entrada y
en la salida, los que renuevan el aire contaminado.

ZONA 1 ZONA 2 ZONA 3 ZONA 4 ZONA 5
Temperatura
Presin
CO
CO
2
Opacidad
Velocidad aire iny.
Temp. aire inyeccin
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
CONTROL
Variadores de
Frecuencia
Ventiladores Zona 1
Ventiladores Zona 5

Diagrama de control de calidad de aire del tnel
121
Control de la velocidad de los vehculos del tnel
Para evitar accidentes, los vehculos que circulan al interior
del tnel no pueden exceder la velocidad lmite (por lo general
60 km/h). Con este fin se instalan a lo largo del tnel sensores
de presencia de vehculos. Estos sensores son ubicados en
parejas longitudinalmente al eje de circulacin. La velocidad
es calculada a partir de la diferencia de tiempos entre la
deteccin de presencia vehicular del primer sensor y el
segundo. Al existir un exceso de velocidad se deben encender
avisos luminosos localizados al lado derecho de la va que le
indican al conductor que disminuya su velocidad.

Adicionalmente, se debe calcular la cantidad neta de
vehculos presentes en el tnel, detectando atascamientos.

Disminuya Disminuya Disminuya
Detector de
exceso de
velocidad
Sensores ultrasnicos
Avisos luminosos
Conteo de
vehculos
Detector de
atascamientos
Monitoreo y alarmas
Diagrama de control de velocidad vehicular
122
Control del sentido del flujo vehicular del tnel
El transito normal de un tnel es el de doble va. Sin embargo,
debido al incremento del trfico (comnmente al inicio o final
de das festivos), las autoridades de trnsito disponen que el
flujo vehicular debe ser slo en el sentido de mayor trfico.
Con este fin se dispone de semforos en la entrada y en la
salida que indican con luces verdes y rojas el sentido del
trnsito de cada pista. Los semforos son controlados por un
operador.

Esquema de control de semforos

123
Control de nivel del tanque de agua para apagar incendios
Se debe controlar el nivel de agua del estanque principal de
agua, que se utiliza en caso de incendios. Este control se lleva
a cabo con dos pozos (pozo 1 y pozo 2) y dos bombas de
agua. Tanto los pozos como el estanque poseen sensores de
niveles, los que gobiernan las bombas de agua apagndolas y
encendindolas.

Pozo 1 Pozo 2
Estanque Principal
Sensor muy bajo Sensor alto
Sensor muy bajo
Sensor alto
Sensor bajo
Sensor muy bajo
Control
Encendido y apagado de
bombas 1 y 2
Bomba 1
Bomba 2

Diagrama del llenado de tanques de agua para incendio
124
Red de computadores
La red de computadores opera con un software de
automatizacin SCAUT-3G sobre plataforma UNIX, en una red
TCP/IP. El sistema opera con una configuracin cliente -
servidor de la siguiente manera:

Un servidor, en el cual est instalado SCAUT-3G
trabajando bajo el sistema operativo UNIX. El servidor
tiene como funciones atender las comunicaciones (de la
red y del PLC), mantener vigente la informacin en la base
de datos en tiempo real, llevar registros histricos y
estadsticos, analizar la informacin y realizar los
monitoreos y controles respectivos.

3 clientes (o ms), en los cuales trabajarn las interfaces
de operacin remotas de los puestos de operadores 1 y 2,
y la estacin de ingeniera, bajo ambiente Windows.

125
8.2 Supervisin de oleoductos

En el estado de Florida se desarroll un sistema para
monitorear y proteger un oleoducto que cruza los Everglades.

El diseo fue realizado utilizando un PLC y un sistema de
comunicacin digital por telemetra, alimentados de paneles
solares.

Para detectar prdidas en la lnea o interrupciones en el
suministro, se utiliza una combinacin de "inteligencia" local y
remota, que genera alarmas y, si las condiciones lo requieren,
detiene el oleoducto.

Las funciones del sistema son:
operar remotamente las bombas de impulsin (Diesel y
elctricas) de cada estacin de bombeo
supervisar los flujos
calcular totales e ndices operacionales

Cada unidad remota PLC acta en forma independiente ante
una situacin anormal.
126
Monitoreo de prdidas

La deteccin de prdidas en las lneas de crudo se realiza
bajo condiciones de estado estacionario.

El mtodo consiste en establecer varias ventanas mviles de
totalizacin de flujo, con diferentes lapsos de duracin, para
detectar en forma progresiva las mnimas discrepancias en el
flujo sobre los perodos de tiempos mayores.

Cada PLC tiene conectado uno o ms medidores de
desplazamiento positivo. A travs de ellos, cada uno ejecuta
los clculos de deteccin de prdidas, considerando cada
segmento de oleoducto en servicio (nmero de bombas en
lnea, estado de las vlvulas, etc.)

El programa del PLC inhibe temporalmente la deteccin de
prdidas durante las situaciones transientes (partida o parada
de bombas, etc.), informando de esta accin al operador del
sistema, para que monitoree en forma manual.

La interfaz de operacin se basa en un terminal grfico de
color, donde se despliegan reportes de estado de cada parte
del sistema, se visualizan las alarmas y se cambian los
parmetros de configuracin (reinicializacin de totalizadores,
ajuste de factores de medicin en los sensores).

127
9. EXPERIENCIAS DE LABORATORIO

9.1 Control de la marcha de un motor elctrico

Se desea controlar la operacin de un motor elctrico que
puede girar en sentido directo indefinidamente y en reversa
slo durante 60 segundos.

Para tales efectos se dispone del siguiente programa para el
PLC.

Diagrama escalera del control de marcha del motor

128
Analice el programa RLL diseado para controlar el motor. Se
utiliz la siguiente convencin para las variables:

X0 : ON-OFF
X1 : Partida en sentido directo
X2 : Partida en reversa
Y1 : Motor girando en sentido directo
Y2 : Motor girando en reversa

129
9.2 Reconocedor de productos en una cinta transportadora

Una empresa manufacturera desea automatizar el sistema de
cintas transportadoras, el que se describe por el esquema de
la figura siguiente.

Diagrama del sistema de cintas transportadoras

El proceso contempla distintos productos que son
transportados por la cinta central desde una etapa anterior de
fabricacin. Los productos son identificados por una lectora
de cdigo de barras para ser seleccionados. Para esto se
entrega la lectura correspondiente en tres bits al PLC, donde
130
se decide cul de los switches limits (A, B o C) debe ser
accionado para que el producto siga su recorrido por la cinta
transportadora lateral A, B o C respectivamente. Adems,
existe la posibilidad de rechazo en caso de que el cdigo ledo
sea incorrecto o bien mientras no se reciba ningn producto.

a) Disee un programa RLL para controlar el proceso.
Utilice la siguiente convencin para las variables:

X0 : ON-OFF (comienzo y fin de la simulacin)

Cdigo del producto Bit 1 Bit 2 Bit 3
Variable X1 X2 X3
Producto tipo A 1 0 0
Producto tipo B 1 0 1
Producto tipo C 1 1 0

Y0 : Limit switch A
Y1 : Limit switch B
Y2 : Limit switch C
Y3 : Rechazo
Y4 : Normal A
Y5 : Normal B
Y6 : Normal C
Y7 : Normal Total
131
b) Ahora agregue al programa anterior las siguientes dos
condiciones:

El motor A debe quedar fuera de servicio despus de
transportar 10 unidades.

Cuando el tiempo entre unidades de producto (en cada
cinta lateral) sea inferior a 5 segundos debe activarse la
seal de "sobrecarga" correspondiente. Es decir el motor
operar en condicin "normal" slo si habiendo llegado un
producto completa 5 segundos antes de la llegada del
siguiente. Considere que "normal" y "sobrecarga" son
complementos y que el panel de simulaciones enciende
automticamente la seal de "sobrecarga" cuando la
correspondiente seal "normal" tiene nivel lgico cero.
Considere adems que:

Normal Total = AND (Normal A, Normal B, Normal C)

132
9.3 Control de un proceso de mezclado en la fabricacin
de galletas

Una fbrica de galletas desea automatizar una parte de su
proceso productivo el que se puede esquematizar mediante la
figura siguiente.

Diagrama del proceso de fabricacin de galletas

A continuacin se describe la secuencia de operaciones del
proceso de mezclado en la fabricacin de galletas:

a) Se fijan valores de referencia WA, WB, y WC para la
carga de cada estanque de materia prima.

b) Se sensa la temperatura inicial del mezclador.
133
c) Se llenan los estanques hasta alcanzar los valores
prefijados, siguiendo la secuencia A-B-C.

d) Los estanques de materia prima se descargan al
mezclador, siguiendo la misma secuencia.

e) Se pone en marcha el agitador del mezclador durante un
tiempo de un minuto, que corresponde al tiempo de
mezclado de las materias primas.

f) En caso de presentar el mezclador sobretemperatura
debe actuar el dispositivo de enfriamiento hasta alcanzar
un valor normal.

g) Finalizado el proceso de mezclado, el producto resultante
se descarga con la ayuda de la bomba y la vlvula de
descarga a otra etapa del proceso productivo.

Se pide disear un programa RLL para simular ntegramente
el control y el proceso, considerando los siguientes valores
numricos:

WA = 8 Kg WB = 9 Kg WC = 7 Kg

Temperatura normal del mezclador : 20 C
Sobretemperatura del mezclador : 50 C

134
Asuma que la velocidad de descarga para cualquier estanque
y del mezclador es de 1 Kg/seg, y que el sistema de
enfriamiento es capaz de bajar la temperatura del mezclador a
razn de 1 C/seg. El sistema de enfriamiento slo puede
operar mientras est funcionando el agitador.

Considere para el desarrollo del programa la siguiente
convencin para las variables:

ENTRADAS:
X0: Temperatura inicial del mezclador (condicin normal o
sobretemperatura)
X1: ON-OFF (puesta en marcha y fin del proceso)

SALIDAS:
Y0 : Vlvula de descarga de estanque A
Y1 : Vlvula de descarga de estanque B
Y2 : Vlvula de descarga de estanque C
Y3 : Vlvula de descarga de mezclador
Y4 : Agitador
Y5 : Sistema de enfriamiento
Y6 : Bomba
Y7 : Batera P/C (estado operativo del sistema)
135
El programa debe incluir las siguientes funciones:

controlar puesta en marcha y fin del proceso.
sensar temperatura del mezclador antes (y slo antes) del
inicio del proceso.
indicar en led rojo el estado operativo del sistema.
indicar en led verde correspondiente el estado activo
activo de las vlvulas de descarga de los estanques A, B
y C, y del mezclador.
indicar en led amarillo correspondiente el estado activo
del agitador, bomba y sistema de enfriamiento.
efectuar secuencia descrita del proceso.
controlar sobretemperatura si es necesario.

Adems se debe considerar configurar en la pantalla del PC
una ventana (Watch) que indique los niveles de carga de los
estanques A, B y C, y el nivel de carga y temperatura del
mezclador.
136
9.4 Control de trfico en una interseccin

En la interseccin de dos calles se cuenta con un sistema
convencional de semforos. Se trata de vas de un solo
sentido, una con orientacin sur a norte y la otra este a oeste.
Debido a los problemas de congestin vehicular que suelen
producirse a ciertas horas del da, se desea optimizar el
sistema mediante un control de trfico con PLC.

Diagrama de la interseccin

Se dispone de sensores especiales que permiten detectar la
llegada de vehculos. La presencia de un nuevo auto en una
137
de las vas es comunicada en forma binaria al PLC, de modo
que el controlador conozca en todo momento la cola de autos
para cada semforo.

La temporizacin para la secuencia de los semforos es:

Luz verde : 43 segundos
Luz naranja : 2 segundos
Luz roja : 45 segundos

Los tiempos anteriores han sido fijados para un flujo alto de
vehculos. En caso de ser menor este flujo, el controlador
debe reducir la duracin del ciclo de la siguiente forma:

Luz verde : 28 segundos
Luz naranja : 2 segundos
Luz roja : 30 segundos

El criterio de decisin para flujo bajo es que la respectiva cola
sea menor a 6 vehculos.

Se contempla que cada auto demora 3 segundos en atravesar
el cruce y abandonar la cola.

Por la va de sur a norte transitan con frecuencia ambulancias.
El controlador debe dar prioridad a esta va en caso de ser
necesario. El PLC maneja un receptor que le permite captar
138
una seal binaria mandada por ambulancias que lleguen al
cruce. (Se asume que la aparicin de una ambulancia no
altera la cola de autos.)

Considere para el desarrollo del programa para el PLC las
siguientes funciones principales:

partida y fin de la simulacin
temporizacin de los semforos para flujo alto y bajo
procesamiento de la informacin proveniente de los
sensores para contabilizar las colas de autos
actualizacin de la cola en caso de cruce de un auto
prioridad para la va sur a norte si es necesario

Utilice la siguiente convencin para las variables:

ENTRADAS:
X0 : ON-OFF (comienzo y fin de simulacin)
X1 : Llega auto por calle N-S
X2 : Llega auto por calle E-O
X3: Llega ambulancia por calle N-S

SALIDAS:
Y0 : Luz verde para calle N-S
Y1 : Luz naranja para calle N-S
Y2 : Luz roja para calle N-S
Y3 : Luz verde para calle E-O
139
Y4 : Luz naranja para calle E-O
Y5 : Luz roja para calle E-O
Y6 : Cruza auto por calle N-S
Y7 : Cruza auto por calle E-O

140
9.5 Control de demanda de potencia

Un sistema de distribucin elctrica debe satisfacer las
demandas de potencia de tres consumos. Las solicitudes se
producen en forma aleatoria.

Dada la capacidad del sistema, slo se pueden habilitar como
mximo dos consumos al mismo tiempo, por lo que es
necesario implantar un sistema de control que regule los
casos de sobredemanda.

Esquema del sistema de demanda de potencia
141
Para la toma de decisiones se desea realizar un control de la
demanda de potencia empleando un PLC. Se dispone de
seales binarias de solicitud de potencia de cada consumo.
La habilitacin de la potencia solicitada se efecta en forma
binaria.

Se ha diseado la siguiente lista de reglas para el control:

Se habilita un consumo luego de existir una demanda y si
la capacidad del sistema lo permite.
En caso de sobredemanda (solicitud de conexin
simultnea de tres consumos) debe desconectarse el que
lleve ms tiempo habilitado.
Un consumo debe ser habilitado por al menos un minuto.
Un consumo que es desconectado por el controlador debe
permanecer as por al menos un minuto.
Se debe generar una seal de alerta en caso de
sobredemanda.

Desarrolle un programa RLL que realice el control descrito,
considerando la siguiente convencin para las variables:

ENTRADAS:
X0 : ON-OFF (comienzo y fin de simulacin)
X1 : Demanda de potencia del consumo 1
142
SALIDAS:
Y0 : Sobredemanda de potencia del sistema
Y1 : Habilita potencia a consumo 1

143
10. TENDENCIAS Y PERSPECTIVAS

10.1 Introduccin

La aparicin del microprocesador, as como el uso de los
computadores personales y sus lenguajes de programacin de
alto nivel, ha beneficiado enormemente el desarrollo de
equipos de estado slido utilizados para el control de
procesos. El costo de este desarrollo contina decreciendo a
un ritmo acelerado, desplazndose as el uso de los
controladores basados en rels.

La realizacin de controladores programables que sean
capaces de tomar muestras de seales analgicas, realizar
clculos sobre ellas y comunicar los resultados a un
computador central distante, no era posible en 1970. Sin
embargo hoy, un sistema de este tipo es comn en cualquier
planta.

Los aportes de la evolucin de los controladores programa-
bles ha sido muy importante en el gran desarrollo de la
manufactura mundial, que necesita producir a bajo costo y con
alta calidad.

El hecho de que un PLC sea programable, significa que
mediante modificaciones en su programa, el PLC puede
144
adaptarse a los requerimientos de la aplicacin, los que
tienden a variar con el tiempo.

La integracin de equipos de inteligencia programable en la
industria, tanto en la planta como en las oficinas y reas de
ingeniera, comunicados a travs de una red eficiente, provee
de informacin en tiempo real de las variables fsicas y
econmicas de la produccin.

1950 1960 1970 1990
Planificacin
Diseo
Manufactura
CAD
PC
CAPP
NC CNC
CAD/
CAM

CAD: Computer Aided Design
CAM: Computer Aided Manufacturing
CAPP: Computer Aided Planning Process
CNC: Computer Numerical Control
NC: Numerical Control
PC: Personal Computer
145
A partir de la dcada de los '90 los ingenieros pueden disear
y modificar productos utilizando los ms recientes informes de
clientes y anlisis de tendencias de la demanda del mercado,
comunicando sus resultados directamente a los aparatos de
manufactura despus de pasar por la ayuda computacional de
planificacin.

En este sentido, la tendencia es hacia la convergencia del
diseo, la planificacin y la manufactura, en una industria
completamente automatizada.

En el centro de la automatizacin industrial est el controlador
programable, que con su estructura poderosa y de propsitos
generales, brinda una capacidad real y eficiente para controlar
procesos de manufactura combinada con la habilidad de
recopilar y comunicar informacin rpidamente.
146
10.2 Tendencia del hardware

El hardware utilizado hasta nuestros das ha cambiado
drsticamente desde la primera aparicin del PLC en 1970. La
invencin y la aplicacin del microprocesador han ayudado a
esto.

Es muy probable que con este desarrollo acelerado, en un
futuro prximo los controladores programables se llamarn de
otra manera, tal como unidad controladora, ya que este
trmino engloba mejor las nuevas funciones adquiridas.

CPU
El desarrollo de la CPU ha sido tanto en el nmero de bits que
se puede procesar por cada ciclo de mquina (8 bits a
mediados de los '70, 16 bits en la dcada de los '80 y ahora
32 bits) y velocidad de procesamiento, como en su
arquitectura interna, dotando al microprocesador de nuevas
instrucciones poderosas.

La tendencia del desarrollo de la CPU se puede resumir en:
uso de microprocesadores de 32 bits
arquitectura de procesos mltiples
compartimiento de la memoria con otros controladores
facilidades de autodiagnstico

147
Sistemas de entradas y salidas
Los sistemas de entrada/salida tendrn la habilidad de
interactuar con una gran variedad de sensores y actuadores
de una manera altamente inteligente.

Los diagnsticos estarn rpidamente disponibles y sern
usados de una manera que podr ser de mayor entendimiento
para los diseadores de sistemas y para el personal en
general.

Los puntos de entrada y salida estarn mejor distribuidos, de
la misma manera como estn distribuidos en el proceso.

Muchos de los sistemas de entrada y salida estarn
incorporados en los mismos sensores y actuadores, de tal
forma que en un futuro ser posible prescindir de los bloques
I/O.

Los bloques de I/O contarn con cierta lgica rudimentaria de
control, lo que permitir ejecutar un control local. En este caso
la CPU actuar slo como supervisor.

Existir la posibilidad de configurar un punto como entrada o
como salida ajustando los umbrales de corriente teniendo
circuitos de proteccin comn.

148
Dispositivos de programacin
Los dispositivos de programacin sern adaptaciones de los
computadores personales. Existirn versiones industriales que
no slo podrn programar cualquier unidad de control, sino
tambin cualquier equipo inteligente del proceso, tales como
controladores de robots, controladores numricos,
controladores de visin artificial. La comunicacin podr
realizarse a travs de una red local, o bien desde un
computador porttil conectado directamente al PLC.

Los dispositivos de programacin brindarn las siguientes
facilidades en paralelo:

simulacin
creacin
prueba
depuracin

Interfaces de operacin
En las interfaces de operacin ser comn el empleo de:

pantallas grficas a color sensibles al tacto
mdulos de voz
animacin de imgenes
reconocimiento de voz

149
10.3 Software

El desarrollo del software est jugando un rol muy importante
en la evolucin de los PLC, tanto a nivel de sistemas
operativos, como a nivel de lenguajes de programacin.

Sistemas operativos
En la gran mayora de los casos los sistemas operativos son
exclusivos al controlador programable. Fueron diseados para
operar de una manera ptima pero no estndar.

As como en los computadores personales tienden a tener
sistemas operativos estndares, es probable que los
controladores programables tengan la capacidad de escoger
entre un nmero pequeo de sistemas operativos estndares.

La tendencia es utilizar un sistema operativo tipo multi-tarea
(multi-tasking) que permite correr varias aplicaciones de forma
concurrente.

Lenguajes de programacin
Los programas se configurarn fcilmente para las
aplicaciones industriales especficas por medio de
herramientas de programacin.

150
Con el propsito de obtener una mejor comunicacin entre el
diseador del sistema y el controlador, cada vez se utilizarn
ms las tcnicas grficas.

Con lenguajes de programacin de tipo grfico, el operador
podr entender ms fcilmente el programa y resolver
eventuales problemas que se presenten.

Si es que no evolucionan los lenguajes de programacin de
diagrama escalera, bloques funcionales y lgica booleana, es
muy probable que se desarrolle un nuevo lenguaje, el que
deber incluir combinaciones y conversiones de los lenguajes
actuales mencionados.

151
10.4 Comunicaciones

La tendencia es la de tener diversas redes de comunicacin a
distintos niveles jerrquicos. Esta es la estructura que se tiene
en un sistema de control distribuido donde los sistemas de
comunicacin enlazan los controladores entre s, con la
interfaz-hombre mquina y con otros mdulos que
pertenezcan al sistema.

Para que la comunicacin sea segura se emplean redes
redundantes y protocolos estndares.

Es posible que en un futuro se utilice como medio de
comunicacin el aire, y la comunicacin digital en ambientes
industriales sea a travs de ondas de radio, micro-ondas o
rayos infrarrojos y no mediante cables. Lo que brindar una
gran flexibilidad al sistema.

152

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