Teoría de PLC

Controladores Lógicos
Programables PLC´s
Control Systems
Prof. Riccardo Cespi
Ambiente Industrial
de Control de Procesos por Computadora
Control Systems
Foto:: National Instruments
PLC´s
El PLC fue desarrollado en primera instancia para satisfacer las
necesidades de productividad de la industria automotriz;
Con este dispositivo se sustituirían grandes tableros de relevadores de
control, tambores mecánicos, secuenciadores neumáticos, etc.; ya que
el uso de esa tecnología representaba grandes costos y tiempo perdido
en producción.
Actualmente por sus características de costo, espacio reducido,
flexibilidad, sencillez de mantenimiento y algunas otras, ha superado a
los otros sistemas de control lógico, abriendo un campo nuevo de
posibilidades dentro de la automatización al grado de que buena parte
de las tareas de automatización modernas serían inconcebibles sin los
PLC´s
Control Systems
Control Systems
Controladores Lógicos Programables
(PLC’s)
Modulos Adicionales
Red Ethernet
Otros PLCs
RS232, 485 u otro
I/O
Analógico
Digital
Control Lógico
Control PID
Sensores / Actuadores
Sensor / Transuctor Actuador
Binarios
Control Systems
Fotos: National Instruments y revista InTech, ISA
Componentes de un PLC
Control Systems
Características Deseables en un PLC
Benefits
• Modularity — Modular I/O and communication interfaces provide a configurable and

expandable system. A system should be configured for the required number of I/O and the
communication networks. Later, when system expansion is necessary, I/O or communication
interfaces can be added.
• Speed — Fast delivery of messages between networks, between links within networks, and
between modules across the backplane.
• Toughness — Industrially-hardened hardware platform is designed to withstand the

vibrations, thermal extremes, and electrical noise associated with harsh industrial
environments.
• Broad I/O options — A large selection of 1771 I/O modules available for use in the local I/O
chassis, and an even larger selection of I/O available at locations remote from the
processor, can be connected across ControlNet™, DeviceNet™, and Remote I/O links.
Control Systems
Configuración de un sistema de control basado en PLC
Configuración externa
Los sistemas de control basados en PLC se
compone de los siguientes elementos:
◦ Procesador
◦ Fuente de poder
◦ Chasis o rack
◦ Módulos de entrada/salida (E/S)
◦ Terminal de programación o interfase
Control Systems
Sistema modular: requiere de un chasis que es una estructura con ranuras(slots) para colocar la fuente de
poder, procesador, módulos de E/S y/o módulos especiales. Para este sistema existe una serie de
modalidades según la marca:
◦ Chasis con procesador y fuente de poder integrada, ranuras disponibles para módulos de E/S (digital o
análogo) y módulos especiales (comunicación).
◦ Chasis con ranuras exclusivas para ubicar la fuente y el procesador, en las ranuras restantes disponibles
se puede colocar módulos de E/S (digital o análogo) y módulos especiales (comunicación), según la
aplicación.
◦ Chasis con ranura exclusiva para ubicar el procesador con fuente de poder externa o integrada, en las
ranuras restantes disponibles se puede colocar módulos de E/S (digital o análogo) y módulos especiales
(comunicación), según la aplicación.
◦ Chasis con ranura exclusiva para ubicar la fuente, en las ranuras restantes disponibles se puede colocar el
procesador(es), módulos de E/S (digital o análogo) y módulos especiales (comunicación), según la
aplicación.
Control Systems
Configuración interna
En términos de la configuración interna, es donde existe mayor discrepancia en las
marcas y modelos de los PLC’s, por lo tanto solo se hará mención en forma específica
al tipo de PLC que cuenta el laboratorio
Arquitectura del procesador con plataforma TSX Micro
Figura 4-2 (a) Arquitectura del procesador y (b) estructura de la memoria
Control Systems
Memoria RAM integrada en el módulo procesador que contiene la imagen de 1280
objetos bits. Como se muestra la memoria RAM se compone de:
Datos:
◦ Objetos de memoria internos: palabras internas destinadas a almacenar valores en el curso del
programa. Se almacenan dentro del espacio de datos en una misma área de memoria.
◦ %Mi: EBOOL (bit), i es el número de bit que puede ser del 0 al 255.
◦ %Mbi: BYTE (8 bits), i es el número de byte del 0 al 1022.
◦ %Mwi: WORD (16 bits), i es el número de palabra del 0 al 511.
◦ %Mdi: DWORD (32 bits), i es el número de doble palabra del 0 al 510.
◦ %Mfi: REAL (real 32 bits), i es el número de flotante del 0 al 510.
Objetos del sistema:
◦ %Si: EBOOL (bit), i es el número de bit del 0 al 128.
◦ %SWi: WORD (16 bits), i es el número de palabra del 0 al 162.
◦ %SDi: DWORD (32 bits), i es el número de doble palabra del 0 al 510.
Control Systems
BF Definidos: son formatos de datos asignados como localidades de memoria para el manejo de
información de algunas instrucciones en especifico.
◦ %TMi: TM (temporizador, 3 palabras de 16 bits)

◦ %MNi: MN (Monoestables, 3 palabras 16 bits)
◦ %Ci: C (Contadores, 3 palabras de 16 bits)
◦ %Ri: R (Registro, 255 palabras de 16 bits)
◦ %Dri: DR (Drums, 16 palabras de 16 bits)
◦ %Xi: X (etapa de grafcet)
Entradas/Salidas: depende de la configuración de hardware declarado o instalado.
◦ %Ix.i: EBOOL (bit), posición (x) y número de vía (i) del módulo de entradas discretas.
◦ %Qx.i: EBOOL (bit), posición (x) y número de vía (i) del módulo de salidas discretas.
◦ %IWx.i : WORD (16 bit), posición (x) y número de vía (i) del módulo de entradas analógicas.
◦ %QWx.i: WORD (16 bit), posición (x) y número de vía (i) del módulo de salidas analógicas.
Control Systems
Posiciones y números de vías en PLC: los módulos de tamaño estándar se direccionan como 2
módulos de medio tamaño superpuestos, por ejemplo:
Posiciones y números de vías en Modicon P342020
Control Systems
Si en la posición 1, 3 y 5 está instalado un módulo de 8 entradas y 8

salidas:
Las entradas y salidas de cada módulo son
Módulo 1:
◦ %I0.1.0, %I0.1.1, %I0.1.2 … %I0.1.7
◦ %Q0.1.16, %Q0.1.17, %Q0.1.18, …. %Q0.1.23
Módulo 3:
◦ %I0.3.0, %I0.3.1, %I0.3.2 … %I0.3.7
◦ %Q0.3.16, %Q0.3.17, %Q0.3.18, …. %Q0.3.23
Módulo 5:
◦ %I0.5.0, %I0.5.1, %I0.5.2 … %I0.5.7
◦ %Q0.5.16, %Q0.5.17, %Q0.5.18, …. %Q0.5.23
Control Systems
Programa: son las actividades o tareas definidas por el usuario

(programador) que ejecutará el procesador cuando este en actividad
(modo RUN).
Tarea maestra (ciclo de operación principal del procesador o “scan
cycle”)
Este tipo de funcionamiento corresponde a la ejecución normal del ciclo
de un PLC (funcionamiento predeterminado). Consiste en encadenar los
ciclos de la tarea maestra (MAST) uno tras otro. Después de actualizar
las salidas, el sistema realiza sus propios tratamientos y luego pasa a
otro ciclo de la tarea.
Control Systems
Ciclo de operación de un PLC.

Procesamiento interno: el sistema realiza implícitamente la supervisión del PLC (gestión de bits y
palabras sistema, actualización de valores actuales del reloj-calendario, actualización de los indicadores de
estado, detección de pasos RUN/STOP...) y el tratamiento de las peticiones que provienen de la terminal
de interfase.
Control Systems
%I Lectura de las entradas: escritura en la memoria del estado de las informaciones

presentes en las entradas.
Procesamiento del programa: ejecución del programa de aplicación, escrito por el
usuario.
%Q Actualización de las salidas: escritura de bits o palabras de salida asociados a
los módulos TON y de funciones específicas, según el estado definido por el programa
de aplicación.
PLC en RUN: el procesador efectúa el procesamiento interno, la adquisición de las
entradas, el tratamiento del programa de aplicación y la actualización de las salidas, en
este orden.
PLC en STOP: el procesador efectúa únicamente el tratamiento interno y la adquisición
de las entradas. Las salidas se posicionan a retorno o conservación según los
parámetros definidos en la configuración.
Control Systems
Tarea periódica
◦ En este tipo de funcionamiento, la adquisición de las entradas, el tratamiento del programa de
aplicación y la actualización de las salidas se efectúan de forma periódica según el tiempo
definido en la configuración (de 1 a 255 ms).
◦ Al inicio del ciclo de autómata, un temporizador cuyo valor actual se inicializa al alcanzar el
período definido en la configuración, empieza a descontar. El ciclo de autómata debe
terminarse antes de que expire el temporizador que activa un nuevo ciclo.
Procesamiento interno:
◦ el sistema realiza implícitamente la surpervisión del autómata (gestión de bits y palabras
sistema, actualización de valores actuales del reloj-calendario, actualización de indicadores de
estado, detección de pasos RUN/STOP...) y el tratamiento de las peticiones que provienen de
la terminal de interfase.
Control Systems
PLC en RUN: el procesador efectúa el tratamiento interno, la adquisición de las entradas, el

tratamiento del programa de aplicación y la actualización de las salidas, en este orden.
Si todavía no se ha terminado el período, el procesador completa el ciclo de funcionamiento hasta
el fin del período de tratamiento interno.
Si el tiempo de funcionamiento llega a ser superior al tiempo asignado al período, el autómata
señala un rebasamiento de período poniendo al estado 1 el bit sistema %S19 de la tarea. El
tratamiento continúa y se ejecuta en su totalidad (sin embargo, no debe exceder el tiempo límite del
watchdog). El ciclo siguiente se activa después de la escritura implícita de las salidas del ciclo en
curso.
PLC en STOP: el procesador efectúa únicamente el tratamiento interno y la adquisición de las
entradas. Las salidas se posicionan a retorno o conservación según los parámetros definidos en
configuración.
Control Systems
Memoria FLASH EPROM, es un chip de protección o respaldo de información

de la memoria RAM (aplicación programada en el PLC) ya que esta puede
perderse ante fallas de energía o bien si se borra intencionalmente. La aplicación
se transfiere automáticamente desde la memoria FLASH EPROM o desde el
dispositivo de programación hacia la memoria RAM cuando ocurre una pérdida
de la aplicación en la RAM (falla al guardar o ausencia de Batería).
Control Systems
Instalación
La instalación del PLC es muy sencilla. Sólo consiste en alimentarlo eléctricamente y
conectar las entradas y salidas en los bornes correspondientes. La figura muestra una
forma de conexión de entradas y salidas binarias (discretas) de PLC de formato fijo. .
En el diagrama anterior, al cerrarse cualquiera de los sensores de entrada el PLC
detectará una señal de voltaje y la reconocerá. Para activar la salida, sólo cierra un
contacto entre la terminar común y la salida deseada de tal manera que el dispositivo
quede energizado al voltaje deseado.
Conexión de un PLC
Control Systems
Tipos de programación
Originalmente los PLC’s surgieron como una herramienta muy versátil

para remplazar a los diagramas escalera construidos con relevadores,
razón por la cual su programación se estandarizó inicialmente en forma
de diagramas de escalera.
De esta forma, el usuario que tuviera un sistema automatizado con
relevadores podría fácilmente cambiarlo a un PLC o bien si estaba
familiarizado con los sistemas de relevación fácilmente podría interpretar
lógica programada en un PLC.
Control Systems
Existen básicamente 4 formas de programar al PLC P342020 Schneider
Programación en lenguaje escalera (LD) o programación gráfica
◦ Un programa escrito en LD se compone de una serie de redes ejecutadas secuencialmente por el PLC.
◦ Para entender mejor esta forma de programar consideremos un ejemplo. Suponga que se desea
programar el diagrama de escalera de la Figura 4-7 en el PLC.
◦ La forma más amigable de programarlo es mediante editores gráficos. Se dibuja el diagrama de escalera casi tal como lo tiene usted.
Sólo se introducen dos cambios:
1.- Todos los contactos se dibujan como contactos de relevador.( _| |_ )
2.- Los nombres de los contactos.
Control Systems
En un diagrama de relevación, se hace distinción entre los símbolos de los
contactos A, B y C para indicarle al técnico que instala el tablero cuál
contacto es de un relevador (como el B) y cuáles contactos son de sensores
de presión (como el A) o temperatura (como el C). En el PLC se dibujan
todos iguales para simplificar la programación.
En un diagrama de escalera, todo contacto o elemento de salida representa
el estado de un dispositivo externo (sensor o actuador) o bien una variable
auxiliar (que no representa ningún dispositivo físico como B).
Para el PLC, no es importante si ese contacto pertenece a un sensor de
temperatura o de presión, sino lo que importa es saber dónde está ubicado
dentro del PLC (si es entrada, salida o variable interna y en el caso de las
dos primeras en que terminal esta conectado) para poder recibir o enviarle
la información necesaria.
Control Systems
Para facilitar esta información en el PLC se asigna un nombre a la variable el cual
indica su posición en el PLC. La convención puede cambiar de un PLC a otro. Nosotros
usaremos la que se indica a continuación, ya que además de ser muy representativa,
será la que usaremos en nuestras prácticas con equipo industrial.
◦ %Ix.i Sensor externo conectado a la entrada i (I : Input)
◦ %Ox.i Dispositivo externo conectado a la salida i (O: Output)
◦ %MiVariable interna i ( M:Bit )
Supongamos que conectamos el sensor A a la entrada 1, el C a la entrada 2 y que B es

una variable auxiliar interna, ver Figura 4-8.
Control Systems
Figura 4-8
Programación en lenguaje en lista de instrucciones (IL)
◦ Un programa escrito en lenguaje Lista de instrucciones (IL) se compone de una

serie de instrucciones ejecutadas secuencialmente por el autómata.
◦ Las instrucciones están organizadas en sentencias (equivalentes a una red de
contactos).
◦ Cada sentencia de instrucciones se compone de una o varias instrucciones.
◦ Una instrucción ocupa al máximo una línea.
◦ Cada sentencia de instrucciones empieza con un signo de admiración generado
automáticamente.
◦ Puede contener un comentario y estar marcada de una etiqueta.
Control Systems
Ejemplo:
◦ ! (* Espera secado*)Comentario entre (* *)
◦ %L2: Etiqueta de la sentencia
◦ LD %I1.0 Instrucción I
◦ AND %M10 Instrucción I Sentencia
◦ ST %Q2.5 Instrucción I
◦ Código de instrucción Operando
Una sentencia contiene 128 líneas máximas (instrucción,

comentario, etiqueta).
Control Systems
Programación en lenguaje estructurado (ST)

Un módulo escrito en lenguaje Literal estructurado (ST) se
compone de una serie de sentencias ejecutadas
secuencialmente por el autómata.
El primer elemento de cada sentencia es un signo de
admiración (generado automáticamente).
La sentencia puede contener uno o varios comentarios, una o
varias instrucciones y estar marcada de una etiqueta.
Control Systems
Ejemplo:
◦ ! (* Inicialización*)
◦ %L2:
◦ (* inic. índice *)
◦ %MW0:=0;
◦ %MW2:=%MW9:2; (* longitud de la tabla *)
◦ IF (%MW2 REM 2=0) THEN
◦ DEC %MW0;
◦ END_IF;
◦ (* mientras el índice es < a la longitud de la tabla, efectuar los desplazamientos *)
◦ WHILE(%MW0<%MW2)
◦ DO
◦ %MW100[%MW0]:=(SHR(%MW100[%MW0],8))OR(SHL(%MW101[%MW0],8));
◦ INC %MW0;
◦ END_WHILE;
Una sentencia contiene un máximo de 128 líneas de 300 caracteres (instrucciones, comentarios, etiqueta).
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Programación en lenguaje GRAFCET (SFC)
El lenguaje Grafcet (SFC) permite representar gráficamente y
de forma estructurada el funcionamiento de un automatismo
secuencial.
Control Systems
Conjunto de instrucciones de programación del PLC P342020
Funciones booleanas
◦ Funciones de carga (condición)

◦ Estas instrucciones corresponden a:
◦ - Contactos de cierre: el contacto se establece cuando el objeto bit que
controla el contacto está en el estado 1.
◦ - Contactos de apertura: el contacto se establece cuando el objeto bit
que controla el contacto está en el estado 0.
◦ - Contactos de flanco ascendente: detección del paso de 0 a 1 del
objeto bit que lo controla.
◦ - Contactos de flanco descendente: detección del paso de 1 a 0 del
objeto bit que lo controla.
Control Systems
Conjunto de instrucciones de programación del PLC TSX Micro
Ejemplo de programación
Control Systems
Funciones de asignación (acción)

◦ Estas instrucciones corresponden a:
- Bobinas directas: el objeto bit asociado toma el valor del resultado de la ecuación,
- Bobinas inversas: el objeto bit asociado toma el valor inverso del resultado de la
ecuación,
- Bobinas de conexión: el objeto bit asociado se pone a 1 cuando el resultado de la
ecuación es 1.
- Bobinas de desconexión: el objeto bit asociado se pone a 1 cuando el resultado
de la ecuación es 0.
Control Systems
Ejemplo de programación:
Control Systems
Y lógica
◦Estas instrucciones efectúan:

◦- una Y lógica entre el operando y el resultado booleano de la instrucción previa.
◦- una Y lógica entre el inverso del operando y el resultado booleano de la instrucción previa.
◦- una Y lógica entre el flanco ascendente del operando y el resultado booleano de la instrucción previa.
◦- una Y lógica entre el flanco descendente del operando y el resultado booleano de la instrucción
previa.
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Control Systems
O lógica
◦ Estas instrucciones efectúan:
◦ - una O lógica entre el operando y el resultado booleano de la
instrucción previa.
◦ - una O lógica entre el inverso del operando y el resultado
booleano de la instrucción previa.
◦ - una O lógica entre el flanco ascendente del operando y el
resultado booleano de la instrucción previa.
◦ - una O lógica entre el flanco descendente del operando y el
resultado booleano de la instrucción previa.
Control Systems
Control Systems
Funciones especiales
Funciones tipo temporizador
◦ El temporizador propone 3 modos de funcionamiento:
◦ TON; TOF; TP
c1
TM1.Q C+
Control Systems
TON: retardos en la conexión
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TOF: retardos en la conexión
Control Systems
TP: generación de impulso de duración precisa
Control Systems
Funciones especiales
Funciones tipo contador
◦ El temporizador propone 3 modos de funcionamiento:
◦ CTU: este modo permite contar los eventos que suceden en la entrada CU
CT1
CT1.Q TM1.Q
F
CT1.Q
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Ejercicio: Memoria en PLC
1. Al presionar el botón pulsador A un cilindro de simple efecto avanza y se queda avanzado.
2. Al presionar el botón pulsador P, retrocede.
A %M1
P %M1
R
%M1 A+
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Ejercicio: Carro de arena doble en PLC
Control Systems
Ejercicios de repaso y preparación Parcial 2
Una bomba suministra agua a un tanque de almacenamiento, como se muestra en la figura.
La bomba es activada por el interruptor S, el nivel del tanque es sensado por dos interruptores de
presión A y B, calibrados a 2 mts. y a 3 mts., respectivamente (A=1 si el nivel excede 2 m, y B=1 si
excede 3 m) .
Dos válvulas controlan la cantidad de agua que se puede descargar del tanque, donde la válvula
inferior es la más grande de las dos. Cada válvula tiene un interruptor límite montado en su vástago
C y D respectivamente, que trasmite una señal cuando la válvula está abierta.
Para prevenir que el nivel del tanque quede muy bajo, la bomba se debe de activar en las siguientes
circunstancias:
 El nivel de agua está por abajo del nivel de 2 m
 El nivel de agua está entre 2 m y 3 m, y la válvula C está abierta
 El nivel de agua está por encima de los 3 m y ambas válvulas están abiertas.
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a. Determina variables independientes y dependientes y asigna la codificación digital
b. Encuentra la función mínima para controlar el interruptor de la bomba
c. Implementación más económica con relevadores, considerando que A,B son sensores de nivel SPST
NA y C,D, son sensores de proximidad SPST NA
d. Implementación con PLC programación básica.
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Se tienen cuatro má quinas trabajando en una planta las cuales consumen la siguiente potencia:
Má quina A : 10 kw
Má quina B: 25 kw
Má quina C: 45 Kw
Má quina D: 60 kw
Y se tienen dos transformadores para manejar dichas má quinas, si la potencia consumida por
las má quinas es menor de 40 kw, se enciende só lo el transformador T1, si la potencia
consumida es mayor o igual de 40, pero menor de 70 kw, se enciende só lo el transformador
T2, si la potencia es mayor o igual de 70 kw, se encienden ambos transformadores.
De antemano se sabe que si todas las má quinas está n apagadas, los transformadores también
lo está n, y las má quinas C y D nunca está n encendidas al mismo tiempo.
a) Identificar las variables independientes y las dependientes y su codificació n digital
b) Obtener las funciones ló gicas MINIMIZADAS de cada una de las salidas
c) Hacer el diagrama de escalera eléctrico utilizando relevadores
d) Hacer el diagrama de escalera eléctrico utilizando PLC
Control Systems
En una fá brica de pinturas, se desea hacer la combinació n FG509, la cual consta de 2 productos químicos que se vierten
en un mezclador como el mostrado en la figura.
Al inicio, estando el tanque completamente vacío, se prende el mezclador que está dentro del tanque y se abre la vá lvula
A, vertiendo el primer reactivo en el tanque hasta alcanzar el nivel medio. En este momento, se cierra la vá lvula A, y se
abre la vá lvula B, se vierte el segundo reactivo en el tanque hasta que llegue al nivel alto. Al alcanzar el nivel alto, se cierra
la vá lvula B, se apaga el mezclador y se abre la vá lvula C hasta que el tanque se vacía completamente.
Control Systems
Automatiza el problema utilizando el mínimo nú mero de relevadores. Suponga que NB, NM, NA son sensores de nivel
SPST NA y las vá lvula VA,VB, VC son solenoides
i. Dibuja el diagrama de escalera de relevadores
ii. Dibuja el diagrama de escalera de PLC
Control Systems
Tipos de interruptores
SPST
( Simple polo, Simple Tiro) SPDT DPDT
( Simple polo, Doble Tiro) ( Doble polo, Doble Tiro)
Interruptor de 2
Interruptor de 3 Interruptor de 4
terminales con 1
terminales con 1 terminales con 1
contacto NA contacto NA y uno NC
contacto NA y uno NC
Control Systems
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• Modularity — Modular I/O and communication interfaces provide a configurable and

• Toughness — Industrially-hardened hardware platform is designed to withstand the

Figura 4-2 (a) Arquitectura del procesador y (b) estructura de la memoria

◦ %TMi: TM (temporizador, 3 palabras de 16 bits)

Posiciones y números de vías en Modicon P342020

Si en la posición 1, 3 y 5 está instalado un módulo de 8 entradas y 8

Programa: son las actividades o tareas definidas por el usuario

Ciclo de operación de un PLC.

%I Lectura de las entradas: escritura en la memoria del estado de las informaciones

PLC en RUN: el procesador efectúa el tratamiento interno, la adquisición de las entradas, el

Memoria FLASH EPROM, es un chip de protección o respaldo de información

Originalmente los PLC’s surgieron como una herramienta muy versátil

Supongamos que conectamos el sensor A a la entrada 1, el C a la entrada 2 y que B es

◦ Un programa escrito en lenguaje Lista de instrucciones (IL) se compone de una

Una sentencia contiene 128 líneas máximas (instrucción,

Programación en lenguaje estructurado (ST)

◦ Funciones de carga (condición)

Funciones de asignación (acción)

◦Estas instrucciones efectúan:

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