Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 1
Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
1.- INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 1.1. CONCEPTOS. 1.2. TCNICAS DE CONTROL Y MANDO. 1.3. SISTEMAS PARA LA AUTOMATIZACIN. 1.4. SISTEMAS P.L.C. 1.1.- CONCEPTOS Automatismo: Sistema que permite ejecutar una o varias acciones sin intervencin manual. Automatizacin: Aplicacin de sistemas automticos en la realizacin de un proceso. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 2 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Elementos de un sistema automtico PROCESO FUENTE DE ENERGA INTERFASE USUARIO RGANOS RGANOS DE MANDO/CONTROL RGANOS DE TRABAJ O SENSORIALES ACCIONES DESEADAS ACCIONES Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 3 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Acciones Actuacin sobre el medio o proceso, con frecuencia son operaciones que se pueden repetir indefinidamente. Suelen ser acciones humanas susceptibles de ser sustituidas por acciones mecnica realizadas por los rganos de trabajo. Fuentes de Energa Las operaciones y movimientos de los sistemas automticos suponen un gasto energtico que ha de ser aportado por un medio externo. Suele denominarse fuente de potencia a aqulla que suministra energa a los rganos de trabajo que actan sobre el proceso. Las funciones propias del sistema automtico tambin necesitan de un soporte energtico. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 4 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva rganos de Mando/Control Representa el sistema que decide cuando realizar las acciones, que acciones realizar, y en su caso, el valor que han de tener algunos de los parmetros que definen una accin o tarea. rganos Sensoriales Son sistemas cuya misin consiste en captar o medir determinados valores o magnitudes durante la realizacin del proceso. Estos rganos proporcionan informacin a los rganos de mando para que estos puedan dividir consecuentemente. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 5 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.2.- TCNICAS DE CONTROL Y MANDO. Procesos Continuos Las magnitudes que determinan la evolucin del proceso cambian de forma continua en el tiempo. Existe una similitud entre los procesos continuos y los sistemas electrnicos analgicos. Ejemplo.- Sistema de llenado de una caldera industrial, se trata de mantener el nivel un lquido. La altura cambia de forma continua. Variable Continua Nivel del lquido Accin continua Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 6 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Procesos Discretos o Discontinuos Las magnitudes que determinan la evolucin del proceso cambian de forma discreta o discontinua y suelen tomar solo determinados valores. El sistema evoluciona mediante eventos. Estos procesos son tambin conocidos como procesos de eventos discretos. En los procesos discretos se acta sobre objetos concretos tambin llamados elementos discretos. Ejemplo- Una cinta transportadora S 1 S 2 M 1 M 2 Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 7 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva La cinta se accionar hacia la derecha si S 1 detecta la presencia de un objeto al comienzo de la misma, y se detendr cuando S 2 detecte el objeto. La cinta se accionar hacia la izquierda si S 2 detecta la presencia de un objeto al comienzo de la misma, y se detendr cuando S 1 detecte el objeto. Las magnitudes que definan la evolucin del proceso son: la deteccin del objeto al comienzo; la deteccin del objeto al final y la marcha o paro de los motores. Dichas magnitudes solo pueden tomar dos valores, detectado o no detectado, en marcha o parado. S 1 S 2 M 1 M 2 Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 8 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Procesos por Lotes. Son procesos discretos en los que intervienen ms de un elemento o pieza inicial para ser transformados en un solo producto. Regulacin Automtica. Mecanismos que permiten actuar durante un proceso continuo con el fin de que las magnitudes alcance un valor determinado. Cuando este valor se mantiene constante en el tiempo se dice que se est ante un problema de regulacin. Cuando este valor varia en el tiempo se dice que se est ante un problema de servomecanismo. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 9 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Ejemplos.- Problema de regulacin: Temperatura constante en una instalacin. Problema de servomecanismo: Movimiento de una cmara al seguir un objeto. c Temperatura Continua Accin Continua Variable Transmisin calor M t ( ) + _ Sensor Controlador Amplificador Sensor visual Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 10 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Mando de un sistema de Automatizacin, Control Secuencial
El concepto de Automatizacin industrial suele aplicarse al control de procesos discretos. Los rganos de mando reciben informacin discreta del proceso y proporcionan ordenes discretas sobre los rganos de trabajo. Los sistemas de mando adquieren una estructura secuencial: - El proceso se divide en una serie de estados o estados. - Cada estado se activa y desactiva de forma secuencial. - Cada estado activo tiene asociada una serie de acciones. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 11 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva En mltiples ocasiones, en el control de un proceso se ven involucradas magnitudes de naturaleza continua y magnitudes de naturaleza discreta. En estos casos es necesario aplicar estrategias tanto secunciales como de regulacin. Es lo que se denomina control hbrido. Ejemplo: c Variable Continua Temperatura Continua Tiempo Accin Discreta Accin Continua Variable Nivel del lquido Transmisin calor Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 12 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Control en Bucle Abierto
Los rganos de mando o control actan sobre el proceso de acuerdo a unos objetivos previamente establecidos. No existe transmisin de informacin desde el proceso a los rganos de mando.
Ejemplo - Calentar comida en el microondas. Mando rganos Trabajo Proceso Acciones Calculadas Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 13 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Control en Bucle Cerrado Los sistemas de mando consideran la informacin recibida del proceso para modificar en funcin de ellas la accin a realizar. Ejemplo - Cualquiera de los problemas de regulacin o servocontrol. Mando rganos Trabajo Proceso Acciones Calculadas rganos Sensoriales Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 14 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Tipos de Control Secuencial Asncrono La transicin de estado se produce nicamente debido a los cambios en las variables del proceso. Ejemplo.- Mando de un de un motor mediante rel. S 1 S 2 R R 1 R 2 M V+ V- Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 15 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Sncrono Las transiciones en las variables y en los estados se producen de forma sincronizada mediante pulsos de un reloj de frecuencia fija. Ejemplo.- Procesos controlados mediante microprocesadores. Acciones Calculado Mando rganos Trabajo Proceso Lectura Clock Sensores Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 16 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.3.- SISTEMAS PARA LA AUTOMATIZACIN Sistemas de Automatizacin Mecnica Mecanismos habituales: Engranajes,correas de transmisin, palancas etc Ejemplos: Tornos, Fresadoras, Relojes Mecnicos etc. Sistemas de Automatizacin Neumtica Mecanismos Habituales: Compresores, electrovlvulas, mbolos etc. Ejemplos: Frenos de Ferrocarriles, mquinas de disparo neumtico etc. Sistemas de Automatizacin Hidrulica Presenta caractersticas muy similares a los mecanismos neumticos, solo que el mando hidrulico tiene un tiempo de respuesta inferior al mando neumtico. Ejemplos: direccin de automvil, prensas hidrulicas.... Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 17 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Automatizacin Electrica y Electrnica Es la ms extendida en la actualidad, los sistemas de actuacin elctrica son bien conocidos, motores, actuadores electromgnticos etc.... El mando elctrico suele implantarse mediante rels. El mando electrnico puede ser implementado mediante componentes electrnicos discretos digitales o mediante sistemas de lgica programable (FPGA). El mtodo de automatizacin electrnico ms extendido es el microprocesador. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 18 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Control mediante microprocesador El microprocesador permite la ejecucin de un programa que se ejecuta de forma secuencial, esta secuencia se realiza de forma ciclca ejecutando lo que se denomina bucle de control. La ejecucin del bucle est sincronizada por el reloj del sistema, esta estructura permite la implantacin de sistemas de mando secuenciales. Reloj Lectura sensor 1 Lectura sensor 2 Actuacin 1 Actuacin 2 Clculo actuaciones PROCESO Computador D/A Actuadores Sensores A/D Procesador Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 19 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.4.- SISTEMAS PLC PLC: mquina electrnica programable por personal no informtico, destinada a cumplir en un ambiente industrial y en tiempo real funciones de automatismos lgicos, combinatorios y secuenciales. ( 0- 24 v) 0- 24 v ( 0- 220 v)
Ordenador o P.L.C. Entradas Salidas Alimentacin Consola de Programacin Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 20 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Se trata de un sistema modular, con una CPU y terminales de entrada/ salida. Diagrama de bloques Ciclo de control/tratamiento PLC: - Leer entradas - Calcula salidas - Escribir salidas CPU ENTRADA SALIDA DATOS MEMORIA MODULO TEMPORIZACIN CUENTA Memoria Programa Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 21 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Tipo de Operaciones: - Entrada / Salida - Lgicas: AND, OR - Temporizadores y cuenta: TIM, CNT - Aritmticas - Salto Memoria: - SW de explotacin: (ROM) es el que se dedica a las tareas fijas del ciclo. (Leer entradas, lanzar salida, temporizar). -Memoria de programa: (EPROM /RAM): Almacena variables y asocia Entradas / Salida. -Memoria de datos: Almacena variables asociadas a las entradas/ salidas Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 22 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Entrada / Salida: - Son mdulos de 8/16 seales de E/S. Estos mdulos traducen los valores de las seales y adems aseguran aislamiento galvnico. Ciclos de funcionamiento: Durante el funcionamiento del autmata se pueden distinguir dos fases: E R N T A A D 0- 5 V S A D A L I 12 12 V 24 48 24 48 V V Chequeo Inicializacin Lectura entradas Tratamiento Actualizacin salidas Fase de Sistema Fase de Tratamiento Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 23 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva *Fase de sistema - Chequeo Entrada / Salida - Chequeo de la memoria - Iniciacin de temporizadores - Iniciacin de Contadores *Fase de tratamiento: Pueden existir diferentes modos de activacin (comienzo del ciclo) Modos de activacin: - Directa: El programa se ejecuta una y otra vez de forma repetida y cclica. - Sncrona: Peridicamente se arranca el programa. - Auto sincronizado: exige que las transiciones a la entrada generen interrupciones hacia la CPU. As solo en cambios de la entrada se recalculan las salidas. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 24 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Gestin de Entrada / Salida Adquisicin bloque, emisin bloque: Se leen todas las entrada a la vez y luego se escriben todas las salidas a la vez. Adquisicin bloque, emisin directa: Se leen todas las entrada y las salidas se van actualizando a medida que se calculan (no necesitan reservar memoria para los datos de salida, ya que se escribe directamente). Adquisicin directa, emisin directa: Se realizan las lecturas se calculan las ecuaciones y se actualizan las salidas de forma individual Los autmatas suelen tener un Watchdog que si no es reseteado antes de cierto tiempo genera una interrupcin. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 25 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Programacin Se realiza mediante una consola de programacin o mediante un ordenador. Existen varios lenguajes de programacin: * RLL (Rels Ladder Logic). Es un lenguaje grfico mediante una pantalla.
CONTACTO ABIERTO CONTACTO CERRADO BOBINA DE RELE 200 201 200 Salida 200 0 200 0 200 E 001 E 002 + = E 001 E 002 200 E 002 0 201 0 200 E 001 = Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 26 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva * ENSAMBLADOR: Se dan instrucciones bsicas al autmata. LD 200 AND 001 OR 002 OUT 200 END * LENGUAJES ALTO NIVEL: GRAFCET que permiten
Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 27 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva AUTOMATAS EN RED Actualmente se entiende a introducir los autmatas en redes de comunicaciones. Tambin existen autmatas modulares que se amplan aadiendo mdulos. Buses de Campo Bus AS-I.- Sistema de transmisin de datos y ordenes para sensores y actuadores. Profibus.- Permite interconexin en red de autmatas, establecer distintas jerarquas maestro-esclavo, supervisin de procesos. etc.topologa en bus. Interbus.- Sistema abierto, con topologa en anillo, permite intercambio de informaciones entra dispositivos de distintos fabricantes. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 28 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.5.- SIMATIC s7-200 Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 29 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Entradas y Salidas Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 30 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.5.1.- Memoria de la CPU: tipos de datos y direccionamiento La memoria de datos est estructurada en dos areas distintas, Area de datos y rea de Objetos. Se puede acceder a los datos de diversas reas de memoria de la CPU en formato de byte, palabra o palabra doble. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 31 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Para acceder a un bit en un rea de memoria es preciso indicar la direccin del mismo, la cual est formada por un identificador de rea, la direccin del byte y el nmero del bit. Ejemplo: La figura muestra : I3.4 (I=entrada , 3=byte 3 4=bit 4) Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 32 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva La direccin de un byte, de una palabra o de una palabra doble de datos en la memoria de la CPU se indica de forma similar a la direccin de un bit. Esta ltima est formada por un identificador de rea, el tamao de los datos y la direccin inicial del valor del byte Ejemplo: Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 33 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Direccionamiento de la imagen del proceso de las entradas (I) Bit I [direcc. del byte].[direcc. del bit]I0.1 Byte, palabra, palabra doble I [tamao][direcc. del byte inicial] IB4 Direccionamiento de la imagen del proceso de las salidas (Q) Bit Q [direcc. del byte].[direcc. del bit]Q1.1 Byte, palabra, palabra doble Q [tamao][direcc. del byte inicial] QB5 Direccionamiento de la memoria de variables (V) Bit V [direcc. del byte].[direcc. del bit]V10.2 Byte,palabra,palabra doble V[tamao][direcc. del byte inicial] VW100 Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 34 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Direccionamiento del rea de marcas (M) Bit M [direcc. del byte].[direcc. del bit]M26.7 Byte, palabra,palabra doble M [tamao][direcc. del byte inicial] MD20 Direccionamiento de las marcas especiales (SM) Bit SM [direcc. del byte].[direcc. del bit]M0.1 Byte, palabra, palabra doble SM[tamao][direcc. del byte inicial] SMB86 Direccionamiento del rea de temporizadores (T) Dos variables asociadas a los temporizadores: Valor actual Bit del temporizador (bit T) Se accede utilizando: T + nmero del temporizador. Dependiendo de la operacin utilizada, se accede al valor o al bit del temporizador. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 35 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Direccionamiento del rea de contadores (C) Dos variables asociadas a los contadores: Valor actua. Bit del contador (bit C) Se accede utilizando la direccin del contador (C + nmero del contador).Dependiendo de la operacin utilizada, se accede al valor o al bit del contador. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 36 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva TIPOS DE CONTACTOS (lectura de entradas) TIPOS DE BOBINAS (escritura salidas) Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 37 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva MARCAS ESPECIALES PROGRAMACIN Activacin de salida 1 si hay paso de corriente en la entrada 0.1 Q0,1 M0.1 ( ) Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 1 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.- INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 1.1. CONCEPTOS. 1.2. TCNICAS DE CONTROL Y MANDO. 1.3. SISTEMAS PARA LA AUTOMATIZACIN. 1.4. SISTEMAS P.L.C. 1.1.- CONCEPTOS Automatismo: Sistema que permite ejecutar una o varias acciones sin intervencin manual. Automatizacin: Aplicacin de sistemas automticos en la realizacin de un proceso. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 2 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Elementos de un sistema automtico PROCESO FUENTE DE ENERGA INTERFASE USUARIO RGANOS RGANOS DE MANDO/CONTROL RGANOS DE TRABAJ O SENSORIALES ACCIONES DESEADAS ACCIONES Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 3 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Acciones Actuacin sobre el medio o proceso, con frecuencia son operaciones que se pueden repetir indefinidamente. Suelen ser acciones humanas susceptibles de ser sustituidas por acciones mecnica realizadas por los rganos de trabajo. Fuentes de Energa Las operaciones y movimientos de los sistemas automticos suponen un gasto energtico que ha de ser aportado por un medio externo. Suele denominarse fuente de potencia a aqulla que suministra energa a los rganos de trabajo que actan sobre el proceso. Las funciones propias del sistema automtico tambin necesitan de un soporte energtico. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 4 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva rganos de Mando/Control Representa el sistema que decide cuando realizar las acciones, que acciones realizar, y en su caso, el valor que han de tener algunos de los parmetros que definen una accin o tarea. rganos Sensoriales Son sistemas cuya misin consiste en captar o medir determinados valores o magnitudes durante la realizacin del proceso. Estos rganos proporcionan informacin a los rganos de mando para que estos puedan dividir consecuentemente. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 5 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.2.- TCNICAS DE CONTROL Y MANDO. Procesos Continuos Las magnitudes que determinan la evolucin del proceso cambian de forma continua en el tiempo. Existe una similitud entre los procesos continuos y los sistemas electrnicos analgicos. Ejemplo.- Sistema de llenado de una caldera industrial, se trata de mantener el nivel un lquido. La altura cambia de forma continua. Variable Continua Nivel del lquido Accin continua Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 6 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Procesos Discretos o Discontinuos Las magnitudes que determinan la evolucin del proceso cambian de forma discreta o discontinua y suelen tomar solo determinados valores. El sistema evoluciona mediante eventos. Estos procesos son tambin conocidos como procesos de eventos discretos. En los procesos discretos se acta sobre objetos concretos tambin llamados elementos discretos. Ejemplo- Una cinta transportadora S 1 S 2 M 1 M 2 Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 7 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva La cinta se accionar hacia la derecha si S 1 detecta la presencia de un objeto al comienzo de la misma, y se detendr cuando S 2 detecte el objeto. La cinta se accionar hacia la izquierda si S 2 detecta la presencia de un objeto al comienzo de la misma, y se detendr cuando S 1 detecte el objeto. Las magnitudes que definan la evolucin del proceso son: la deteccin del objeto al comienzo; la deteccin del objeto al final y la marcha o paro de los motores. Dichas magnitudes solo pueden tomar dos valores, detectado o no detectado, en marcha o parado. S 1 S 2 M 1 M 2 Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 8 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Procesos por Lotes. Son procesos discretos en los que intervienen ms de un elemento o pieza inicial para ser transformados en un solo producto. Regulacin Automtica. Mecanismos que permiten actuar durante un proceso continuo con el fin de que las magnitudes alcance un valor determinado. Cuando este valor se mantiene constante en el tiempo se dice que se est ante un problema de regulacin. Cuando este valor varia en el tiempo se dice que se est ante un problema de servomecanismo. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 9 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Ejemplos.- Problema de regulacin: Temperatura constante en una instalacin. Problema de servomecanismo: Movimiento de una cmara al seguir un objeto. c Temperatura Continua Accin Continua Variable Transmisin calor M t ( ) + _ Sensor Controlador Amplificador Sensor visual Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 10 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Mando de un sistema de Automatizacin, Control Secuencial
El concepto de Automatizacin industrial suele aplicarse al control de procesos discretos. Los rganos de mando reciben informacin discreta del proceso y proporcionan ordenes discretas sobre los rganos de trabajo. Los sistemas de mando adquieren una estructura secuencial: - El proceso se divide en una serie de estados o estados. - Cada estado se activa y desactiva de forma secuencial. - Cada estado activo tiene asociada una serie de acciones. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 11 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva En mltiples ocasiones, en el control de un proceso se ven involucradas magnitudes de naturaleza continua y magnitudes de naturaleza discreta. En estos casos es necesario aplicar estrategias tanto secunciales como de regulacin. Es lo que se denomina control hbrido. Ejemplo: c Variable Continua Temperatura Continua Tiempo Accin Discreta Accin Continua Variable Nivel del lquido Transmisin calor Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 12 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Control en Bucle Abierto
Los rganos de mando o control actan sobre el proceso de acuerdo a unos objetivos previamente establecidos. No existe transmisin de informacin desde el proceso a los rganos de mando.
Ejemplo - Calentar comida en el microondas. Mando rganos Trabajo Proceso Acciones Calculadas Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 13 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Control en Bucle Cerrado Los sistemas de mando consideran la informacin recibida del proceso para modificar en funcin de ellas la accin a realizar. Ejemplo - Cualquiera de los problemas de regulacin o servocontrol. Mando rganos Trabajo Proceso Acciones Calculadas rganos Sensoriales Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 14 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Tipos de Control Secuencial Asncrono La transicin de estado se produce nicamente debido a los cambios en las variables del proceso. Ejemplo.- Mando de un de un motor mediante rel. S 1 S 2 R R 1 R 2 M V+ V- Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 15 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Sncrono Las transiciones en las variables y en los estados se producen de forma sincronizada mediante pulsos de un reloj de frecuencia fija. Ejemplo.- Procesos controlados mediante microprocesadores. Acciones Calculado Mando rganos Trabajo Proceso Lectura Clock Sensores Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 16 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.3.- SISTEMAS PARA LA AUTOMATIZACIN Sistemas de Automatizacin Mecnica Mecanismos habituales: Engranajes,correas de transmisin, palancas etc Ejemplos: Tornos, Fresadoras, Relojes Mecnicos etc. Sistemas de Automatizacin Neumtica Mecanismos Habituales: Compresores, electrovlvulas, mbolos etc. Ejemplos: Frenos de Ferrocarriles, mquinas de disparo neumtico etc. Sistemas de Automatizacin Hidrulica Presenta caractersticas muy similares a los mecanismos neumticos, solo que el mando hidrulico tiene un tiempo de respuesta inferior al mando neumtico. Ejemplos: direccin de automvil, prensas hidrulicas.... Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 17 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Automatizacin Electrica y Electrnica Es la ms extendida en la actualidad, los sistemas de actuacin elctrica son bien conocidos, motores, actuadores electromgnticos etc.... El mando elctrico suele implantarse mediante rels. El mando electrnico puede ser implementado mediante componentes electrnicos discretos digitales o mediante sistemas de lgica programable (FPGA). El mtodo de automatizacin electrnico ms extendido es el microprocesador. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 18 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Control mediante microprocesador El microprocesador permite la ejecucin de un programa que se ejecuta de forma secuencial, esta secuencia se realiza de forma ciclca ejecutando lo que se denomina bucle de control. La ejecucin del bucle est sincronizada por el reloj del sistema, esta estructura permite la implantacin de sistemas de mando secuenciales. Reloj Lectura sensor 1 Lectura sensor 2 Actuacin 1 Actuacin 2 Clculo actuaciones PROCESO Computador D/A Actuadores Sensores A/D Procesador Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 19 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.4.- SISTEMAS PLC PLC: mquina electrnica programable por personal no informtico, destinada a cumplir en un ambiente industrial y en tiempo real funciones de automatismos lgicos, combinatorios y secuenciales. ( 0- 24 v) 0- 24 v ( 0- 220 v)
Ordenador o P.L.C. Entradas Salidas Alimentacin Consola de Programacin Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 20 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Se trata de un sistema modular, con una CPU y terminales de entrada/ salida. Diagrama de bloques Ciclo de control/tratamiento PLC: - Leer entradas - Calcula salidas - Escribir salidas CPU ENTRADA SALIDA DATOS MEMORIA MODULO TEMPORIZACIN CUENTA Memoria Programa Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 21 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Tipo de Operaciones: - Entrada / Salida - Lgicas: AND, OR - Temporizadores y cuenta: TIM, CNT - Aritmticas - Salto Memoria: - SW de explotacin: (ROM) es el que se dedica a las tareas fijas del ciclo. (Leer entradas, lanzar salida, temporizar). -Memoria de programa: (EPROM /RAM): Almacena variables y asocia Entradas / Salida. -Memoria de datos: Almacena variables asociadas a las entradas/ salidas Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 22 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Entrada / Salida: - Son mdulos de 8/16 seales de E/S. Estos mdulos traducen los valores de las seales y adems aseguran aislamiento galvnico. Ciclos de funcionamiento: Durante el funcionamiento del autmata se pueden distinguir dos fases: E R N T A A D 0- 5 V S A D A L I 12 12 V 24 48 24 48 V V Chequeo Inicializacin Lectura entradas Tratamiento Actualizacin salidas Fase de Sistema Fase de Tratamiento Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 23 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva *Fase de sistema - Chequeo Entrada / Salida - Chequeo de la memoria - Iniciacin de temporizadores - Iniciacin de Contadores *Fase de tratamiento: Pueden existir diferentes modos de activacin (comienzo del ciclo) Modos de activacin: - Directa: El programa se ejecuta una y otra vez de forma repetida y cclica. - Sncrona: Peridicamente se arranca el programa. - Auto sincronizado: exige que las transiciones a la entrada generen interrupciones hacia la CPU. As solo en cambios de la entrada se recalculan las salidas. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 24 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Gestin de Entrada / Salida Adquisicin bloque, emisin bloque: Se leen todas las entrada a la vez y luego se escriben todas las salidas a la vez. Adquisicin bloque, emisin directa: Se leen todas las entrada y las salidas se van actualizando a medida que se calculan (no necesitan reservar memoria para los datos de salida, ya que se escribe directamente). Adquisicin directa, emisin directa: Se realizan las lecturas se calculan las ecuaciones y se actualizan las salidas de forma individual Los autmatas suelen tener un Watchdog que si no es reseteado antes de cierto tiempo genera una interrupcin. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 25 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Programacin Se realiza mediante una consola de programacin o mediante un ordenador. Existen varios lenguajes de programacin: * RLL (Rels Ladder Logic). Es un lenguaje grfico mediante una pantalla.
CONTACTO ABIERTO CONTACTO CERRADO BOBINA DE RELE 200 201 200 Salida 200 0 200 0 200 E 001 E 002 + = E 001 E 002 200 E 002 0 201 0 200 E 001 = Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 26 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva * ENSAMBLADOR: Se dan instrucciones bsicas al autmata. LD 200 AND 001 OR 002 OUT 200 END * LENGUAJES ALTO NIVEL: GRAFCET que permiten
Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 27 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva AUTOMATAS EN RED Actualmente se entiende a introducir los autmatas en redes de comunicaciones. Tambin existen autmatas modulares que se amplan aadiendo mdulos. Buses de Campo Bus AS-I.- Sistema de transmisin de datos y ordenes para sensores y actuadores. Profibus.- Permite interconexin en red de autmatas, establecer distintas jerarquas maestro-esclavo, supervisin de procesos. etc.topologa en bus. Interbus.- Sistema abierto, con topologa en anillo, permite intercambio de informaciones entra dispositivos de distintos fabricantes. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 28 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.5.- SIMATIC s7-200 Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 29 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Entradas y Salidas Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 30 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva 1.5.1.- Memoria de la CPU: tipos de datos y direccionamiento La memoria de datos est estructurada en dos areas distintas, Area de datos y rea de Objetos. Se puede acceder a los datos de diversas reas de memoria de la CPU en formato de byte, palabra o palabra doble. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 31 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Para acceder a un bit en un rea de memoria es preciso indicar la direccin del mismo, la cual est formada por un identificador de rea, la direccin del byte y el nmero del bit. Ejemplo: La figura muestra : I3.4 (I=entrada , 3=byte 3 4=bit 4) Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 32 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva La direccin de un byte, de una palabra o de una palabra doble de datos en la memoria de la CPU se indica de forma similar a la direccin de un bit. Esta ltima est formada por un identificador de rea, el tamao de los datos y la direccin inicial del valor del byte Ejemplo: Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 33 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Direccionamiento de la imagen del proceso de las entradas (I) Bit I [direcc. del byte].[direcc. del bit]I0.1 Byte, palabra, palabra doble I [tamao][direcc. del byte inicial] IB4 Direccionamiento de la imagen del proceso de las salidas (Q) Bit Q [direcc. del byte].[direcc. del bit]Q1.1 Byte, palabra, palabra doble Q [tamao][direcc. del byte inicial] QB5 Direccionamiento de la memoria de variables (V) Bit V [direcc. del byte].[direcc. del bit]V10.2 Byte,palabra,palabra doble V[tamao][direcc. del byte inicial] VW100 Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 34 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Direccionamiento del rea de marcas (M) Bit M [direcc. del byte].[direcc. del bit]M26.7 Byte, palabra,palabra doble M [tamao][direcc. del byte inicial] MD20 Direccionamiento de las marcas especiales (SM) Bit SM [direcc. del byte].[direcc. del bit]M0.1 Byte, palabra, palabra doble SM[tamao][direcc. del byte inicial] SMB86 Direccionamiento del rea de temporizadores (T) Dos variables asociadas a los temporizadores: Valor actual Bit del temporizador (bit T) Se accede utilizando: T + nmero del temporizador. Dependiendo de la operacin utilizada, se accede al valor o al bit del temporizador. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 35 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva Direccionamiento del rea de contadores (C) Dos variables asociadas a los contadores: Valor actua. Bit del contador (bit C) Se accede utilizando la direccin del contador (C + nmero del contador).Dependiendo de la operacin utilizada, se accede al valor o al bit del contador. Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 36 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva TIPOS DE CONTACTOS (lectura de entradas) TIPOS DE BOBINAS (escritura salidas) Automatizacin Industrial INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN 37 Dpto. de Ingenieria Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva MARCAS ESPECIALES PROGRAMACIN Activacin de salida 1 si hay paso de corriente en la entrada 0.1 Q0,1 M0.1 ( )