2008

Universidad Autnoma de Colombia

John Jaiber Gonzlez Murillo

Funcin de Transferencia Motor
DC

Ingeniera Electrnica
Control Anlogo Grupo 50

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Contenido

1. Introduccin .............................................................................................................................................. 3
2. Funcionamiento de un motor DC ................................................................................................................ 4
2.1. Qu es un motor? ............................................................................................................................. 4
2.2. Conceptos bsicos de Fuerzas Electromagnticas ............................................................................... 4
2.2.1. Fuerza electromagntica ............................................................................................................. 4
2.2.2. Campo magntico producido por corrientes ............................................................................... 5
2.2.3. Interferencia de una lnea de fuerza magntica ........................................................................... 5
2.2.4. Generacin de Torque a partir del campo magntico y de la corriente. ....................................... 5
2.3. Partes de un Motor DC ....................................................................................................................... 6
3. Modelo Matemtico de un Motor DC controlado por armadura ................................................................. 7
4. Funcin de Transferencia a partir de Tabla de Parmetros del DC Motor 24 1.16.011. XXX ................... 10
4.1. Parmetros del motor conocidos ...................................................................................................... 10
4.2. Parmetros desconocidos ................................................................................................................. 10
4.3. Bsqueda de parmetros desconocidos ............................................................................................ 11
4.4. Clculo de K
m
y de t
m
......................................................................................................................... 12
4.5. Funciones de Transferencia para los motores Buehler de 12V y 24V .................................................. 13
Funcin Transferencia DC Motor 24 1.16.011.532 12V .................................................................. 13
Funcin Transferencia DC Motor 24 1.16.011.545 24V .................................................................. 16
6. Bibliografa ............................................................................................................................................... 19
7. Anexos ..................................................................................................................................................... 20
7.1. Parmetros de los motores DC ......................................................................................................... 20


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1. Introduccin

El objetivo de ste trabajo es determinar la funcin de transferencia de un motor a partir de sus
parmetros bsicos que se encuentran en la hoja de especificaciones del fabricante.
Para esto, primero se deben conocer las bases del funcionamiento de los motores DC y el
modelamiento matemtico de ste cuando es controlado por un voltaje de armadura V
a
.
En el proceso se mostraran los pasos para llegar a la funcin de transferencia general y los datos que
se deben encontrar para hallar la planta a controlar (el motor DC).
Finalmente se mostraran las graficas en MatLab de la respuesta con realimentacin y la respuesta al
escaln unitario.







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2. Funcionamiento de un motor DC
2.1. Qu es un motor?

Un motor es una mquina rotatoria que convierte energa elctrica en energa mecnica [1]. En el
caso de los motores DC, la energa elctrica est dada en forma directa, es decir, de una sola
polaridad que se puede presentar en forma de corriente o de voltaje. La salida a correspondiente a la
excitacin se presenta en movimiento angular con una velocidad y un torque determinado por las
caractersticas del motor.


Figura 1.

Las propiedades bsicas que determinan el movimiento del motor se deducen del
electromagnetismo, por tal motivo a continuacin se explicaran tales principios.
2.2. Conceptos bsicos de Fuerzas Electromagnticas

2.2.1. Fuerza electromagntica

La direccin del flujo magntico producido por un imn permanente siempre va del polo N al polo S.
Cuando un conductor se coloca en un campo magntico y fluye corriente a travs de l, el campo
magntico y la corriente interactan entre s para producir la fuerza. La fuerza se llama "fuerza
electromagntica".

Figura 2.

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2.2.2. Campo magntico producido por corrientes

Los campos magnticos producidos por la corriente y los imanes permanentes interactan para
producir la fuerza electromagntica. Cuando fluye la corriente en el conductor, se genera un campo
magntico que se determina por medio de la regla de la mano derecha. Apuntando con el dedo
pulgar en la direccin de la corriente, la direccin del campo magntico se determina a partir de la
direccin de la envolvente generada por los dems dedos.


Figura 3.

2.2.3. Interferencia de una lnea de fuerza magntica

Los campos magnticos producidos por la corriente y los imanes permanentes interfieren entre s.
Las lneas de fuerza magntica distribuidas en la misma direccin actan entre s para aumentar su
fuerza, mientras que el flujo distribuido en la direccin opuesta reduce la fuerza.


Figura 4.

2.2.4. Generacin de Torque a partir del campo magntico y de la corriente.

La fuerza que genera el movimiento del motor esta dado por el producto de la densidad de flujo
magntico, la corriente que circula a travs del conductor y por la longitud de este.


Figura 5.
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Figura 6.

2.3. Partes de un Motor DC

El motor est formado por un conmutador, un anillo conductor seccionado en dos segmentos, cada
segmento esta conectado a a cada extremo de la espira conductora y aislados electricamente uno del
otro. A medida que la espira gira, cada escobilla toca alternativamente ambos segmentos del
conmutador. En consecuencia, las conexiones elctricas se invierten a la mitad de cada revolucin en
el instante en que la espira es perpendicular al campo magntico. De esta manera, el momento de
torsin que actua sobre la espira lo hace siempre en le misma direccin y sta gira continuamente en
el mismo sentido. Generalmente la armadura es el elemento del motor que se encuentra girando y los
imanes son permanentes; la parte del motor que gira se se denomina rotor y la parte estacionaria se
denomina estator [2].

Figura 7.
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3. Modelo Matemtico de un Motor DC controlado por armadura

Figura 8.

[2]El circuito equivalente al motor DC se muestra en la figura 9, en donde la armadura de ste se
representa como un circuito con resistencia R
a
conectada en serie a una inductancia L
a
y a una fuente
de voltaje V
b
que representa la fuerza contra electromotriz en la armadura cuando el rotor gira. En los
motores de imn permanente con escobillas, el campo magntico del estator se crea a partir de
imanes permanentes, y por tanto, el flujo magntico se supone constante () [3]. Los dems
parmetros del diagrama se definen a continuacin:

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Para un anlisis lineal, se supone que el torque o par que genera el motor es proporcional al flujo
magntico producido por los imanes permanentes y a la corriente elctrica de la armadura.
(E.1.1)
Como el flujo elctrico se considera constante la ecuacin anterior queda de la siguiente forma:
(E.1.2)
Donde es denominada constante de torque y est dada en .
Cuando la armadura se encuentra girando en el campo magntico, se induce en los conductores un
fem V
b
, la cual es directamente proporcional a la velocidad angular
m
, siendo K
b
la constante de esta
fuerza electromotriz.
(E.1.3)
Por medio de la ecuacin de malla del circuito se determina la ecuacin diferencial de ste de la
siguiente manera:
(E.1.4)
Aplicando la ley de Newton se deduce la ecuacin para determinar el torque que se genera por el
movimiento del motor:

(E.1.5)



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De acuerdo a las ecuaciones anteriores y aplicando la transformada de Laplace se obtiene que la
funcin de transferencia entre el desplazamiento angular y el voltaje aplicado es la siguiente:
(E.1.6)
Cuando se trabaja en le determinacin de las funciones de transferencia de los motores DC, en
ocasiones se considera que la inductancia de la armadura L
a
es muy pequea comparada con la
resistencia elctrica de la armadura R
a
, y al despejar i
a
de E.1.4 se obtiene el trmino

.
Como se considera que

entonces el trmino

se aproxima a cero quedando la

ecuacin de la corriente de armadura de la siguiente forma al sustituir E.1.3 en E.1.4:
(E.1.7)

Sustituyendo E.1.7 en E.1.2 y el resultado sustituyndolo en E.1.5 se obtiene:
(E.1.8)
Con las ecuaciones anteriores las nuevas restricciones y aplicando la transformada de Laplace se
obtiene que la funcin de transferencia entre el desplazamiento angular y el voltaje aplicado es la
siguiente:
(E.1.9)
Donde K
m
es la constante de ganancia del motor y t
m
es la constante de tiempo del motor y estn
dadas por:

(E.1.10)

(E.1.11)


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4. Funcin de Transferencia a partir de Tabla de Parmetros del DC Motor 24 1.16.011. XXX
Para determinar la funcin de transferencia de un motor DC existen varios mtodos. En este caso
vamos a hacerlo de una forma ms exacta, pues al tener los datos que el fabricante especfico para
cada motor tenemos una mayor certeza de lo que estamos realizando.
Ha de tenerse en cuenta que no en todas las fichas tcnicas de los motores aparecen todos los datos
que necesitamos y es por eso que debemos investigar ecuaciones que relaciones los datos disponibles
con los que queremos adquirir.
4.1. Parmetros del motor conocidos
Los datos que aparecen a continuacin se encuentran en el anexo que tiene la hoja de datos de los
motores utilizados para el experimento, datos bsicos para determinar los valores de K
m
y t
m
.

Constante Smbolo Hoja
Datos
Smbolo F.
Transferencia
Unidades Motor
12V
Motor
24V
Torque
constant

k
t
K
i
/ 14*10
-3
28*10
-3

Rated
torque
T
N
T
m
4*10
-3
4*10
-3

Rated speed n
N
rpm 5000 4600
Rated
voltage
V V
a
V
dc
12 24
Rotor inertia J J
m
g*cm
2
3.2 3.2
Terminal
resistance
R R
a
13 61
Figura 9.
4.2. Parmetros desconocidos
Constante Smbolo F.
Transferencia
Unidades
viscous
friction
B
m
N*m*s/rad

N*m/rpm
Electrical
constant
K
b
V*s/rad

V/rpm

Figura 10.
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4.3. Bsqueda de parmetros desconocidos

La constante de voltaje o elctrica est relacionada con la constante de torque como se
muestra en la siguiente ecuacin [4]:

14.66 / (E.1.12)

29.32 / (E.1.13)

La constante de friccin viscosa se determino as [5]:


Figura 11.
A menudo la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad angular y este modelo de friccin se
denomina friccin viscosa que se expresa matemticamente en forma vectorial como:
(E.1.14)
De forma escalar y cambiando a unidades de la funcin de transferencia se reemplaza a f por B
m
,
teniendo en cuenta que es la velocidad angular en rad/s en rpm; donde 1

/.
Con los smbolos que llevamos en el trabajo, la E.1.14 quedara de la siguiente forma:

(E.1.15)
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Como tenemos el dato de la velocidad (rated speed) del motor y el Torque de ste (Rated torque), lo
nico que debemos hacer es despejar a B
m
de E.1.15 y reemplazar valores:

7.63 10

(E.1.16)

869.56 10

8.30 10

(E.1.17)

Constante Smbolo F.
Transferencia
Unidades Motor 12V Motor 24V
Electrical
constant
K
b
V*s/rad

V/rpm
14.66 / 29.32 /
viscous
friction
B
m
N*m*s/rad

N*m/rpm
7.63 10

8.30 10

Figura 12.

4.4. Clculo de K
m
y de t
m

Como ya se tiene todos los valores necesarios para encontrar lo parmetros que determinan la
funcin de transferencia de un motor DC controlado por armadura, ahora solamente ah que
reemplazar valores en las ecuaciones E.1.10 y E.1.11:

14 10

/
14.66 10

14 10

7.63 10

13
45.98
(E.1.18)

28 10

/
29.32 10

28 10

8.3 10

61
21.09
(E.1.19)
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320 10

K g m

13
14.66 10

14 10

7.63 10

13
13.66 10

(E.1.20)

320 10

K g m

13
29.32 10

28 10

8.3 10

61
3.13 10

(E.1.21)



4.5. Funciones de Transferencia para los motores Buehler de 12V y 24V


Funcin Transferencia DC Motor 24 1.16.011.532 12V

45.98
1 13.66 10

(E.1.22)
>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>> g1=tf(45.98/(s*(1+0.01366*s)))
Transfer function:
45.98
---------------
0.01366 s^2 + s
>> sisotool(g1)

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Figura 13.

Figura 14.

Pgina 15

>> step(g1)


Figura 15.








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Funcin Transferencia DC Motor 24 1.16.011.545 24V

21.09
1 3.13 10

(E.1.23)

Figura 16.

Figura 17.
Pgina 17

>> step(g2)

Figura 18.









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5. Conclusiones

Se puede comprobar gracias a este trabajo que las funciones de transferencia de los motores
DC se pueden hallar fcilmente, siempre y cuando se tengan los parmetros bsicos que
brindan las hojas de datos de los fabricantes.

Es complicado obtener una ficha tcnica con todos los parmetros bsicos, y all se ve la
calidad del motor que se est comprando, pues entre mas especificaciones tenga ste, mejor
se podr trabajar.


La determinacin de la funcin de transferencia, a partir de los parmetros que brindan los
fabricantes, es ms exacta pues como se vio solo se utilizaron valores y formulas exactas sin
aproximaciones.


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6. Bibliografa


[1] Whats a motor?
http://www.mabuchi-motor.co.jp/en_US/technic/t_0100.html

[2] Control en posicin de servomecanismos de corriente directa
http://betosoria.googlepages.com/jllm
[3] Technical terms
http://www.buehlermotor.com/C12572C600247071/CurrentBaseLink/W276WGW4003WEB
REN

[4] Technical notes: DC motors
http://www.buehlermotor.com/C12572C600247071/CurrentBaseLink/W276WGWN321WEB
REN

[5] The Physics of the DC Motor

[6] http://www.freestudy.co.uk/control/t3.pdf

[7] http://www.gizmology.net/motors.htm

[8] http://virtual.cvut.cz/dyn/examples/examples/control/dcmotor-p/index.html



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7. Anexos

7.1. Parmetros de los motores DC

V
N
Rated Voltage Voltage for which normal data are valid V
k
E
Voltage Constant Ratio between induced voltage and angular
velocity with motor driven as a generator
mV/r.p.m.
R
m
Speed Regulation
Constant
Ratio between no load speed and stall torque r.p.m./
mNm
t
E
Electrical Time Constant Time required to reach 63% of final value of
current in locked rotor condition
ms
t
M
Mechanical Time
Constant
Time required to reach 63% of speed under no
load condition with rated voltage applied
ms
R
th1

R
th2

Thermal Resistance Characteristic value of thermal transfer
resistance. (No additional heat sink, locked
rotor.)
K/W
k
t
Torque Constant Ratio between generated torque and motor
current
mNm
R Terminal Resistance Mean value of ratio between rated voltage and
stall current
Ohms
I
S
Stall Current Ratio between applied voltage and terminal
resistance
A
I
O
No Load Current Current under no load condition at rated
voltage
A
I
N
Rated Current Current under rated load at rated voltage A
P
out
Rated Output Power Mechanical power at rated torque and rated
speed available at motor shaft
W
P
out max
Maximum Output Power Maximum mechanical power at rated voltage.
(Normally not applicable for continuous
running)
W
T
N
Rated Torque Torque at rated output power available at
motor shaft
mNm
T
S
Stall Torque Torque at rated voltage with the motor shaft
stalled
mNm
n
N
Rated Speed Speed at rated voltage and rated torque r.p.m.
n
O
No Load Speed Speed at nominal voltage under no load
condition
r.p.m.
h
N
Rated Efficiency Ratio between rated output power and rated
input power
%
P
in
Rated Input Power Product of rated voltage by rated current W
J
R
Rotor Inertia Mass moment of inertia of rotor gcm
2


STOCK SERVICE
Type 1.16.011.XXX 532 545 179 304 200
Characteristics*
Rated voltage V V 12 24 12 12 24
Rated power P
N
W 2.1 1.9 3.6 3.8 3.6
Rated torque T
N
mNm 4.0 4.0 5.0 4.5 5.0
Rated speed n
N
rpm 5000 4600 6850 8000 6850
Rated current I
N
A 0.35 0.18 0.59 0.65 0.30
No load characteristics*
No load speed n
O
rpm 7400 7500 10350 12000 10150
No load current I
O
A 0.05 0.03 0.09 0.12 0.08
Starting characteristics*
Starting torque T
S
mNm 12 10 14 14 16
Starting current I
S
A 0.90 0.40 1.60 1.75 0.81
Performance characteristics
max. Output power P
max
W 2.4 2.0 3.9 4.4 4.2
max. Constant torque T
max
mNm 2.4 2.3 3.2 3.0 3.8
Motor parameters*
Weight G g 35 35 40 40 40
Rotor inertia J gcm
2
3.2 3.2 3.2 3.2 3.2
Terminal resistance R Ohm 13 61 7.5 6.9 30
Mech. time constant
m
ms
Electr. time constant
e
ms
Speed regulation constant R
m
rpm/mNm 600 725 715 858 620
Torque constant k
t
mNm/A 14 28 9.9 8.8 22
Thermal resistance R
th1
K/W 23 23 23 23 23
Thermal resistance R
th2
K/W 21 21 21 21 21
Axial play mm 0.05 0.6 0.05 0.6 0.05 0.6 0.05 0.6 0.05 0.6
Direction of rotation bidirectional
Design
Commutator Copper/3-segments
Copper/5-segments (only 1.16.011.304)
RFI Protection VDR (only 1.16.011.200)
Insulation class Winding F, otherwise A
Protection class IP20
Commutation Graphite/copper-carbon brushes
Armature sintered, straight slot
Magnet system Permanent magnets, 2-pole
Bearings 2 sintered bronze bearings
Housing Steel, corrosion protected
End shields brush end plastic (1.16.011.532/545)
brush end zinc die-cast
(1.16.011.179/304/200)
drive end zinc die-cast
DC Motor 24 1.16.011. XXX
1.16.011.532/545
The following modifcations are available upon request:
3 Encoder or hall sensor
3 External RFI board or internal VDR
3 Speed adjustment through winding change
3 Lead sets
3 Shaft length on both ends
3 Shaft confguration (fat, grooved, etc.)
3 Drive confguration
3 Adapters and mounting plates
Note: Can be used with Buehler gear motor types 1.61.065.xxx and 1.61.117.xxx
Customized versions
Operational conditions
Temperature range T C -10 - +70
Humidity at room temperature rel. F. % 15 - 55
No condensation g H
2
O / m
3
2 - 25
Axial force F
A
N 2
Radial force, 5 mm from mounting surface F
R
N 5
Operating mode at P
max
S5
Operating mode at T
max
S1
* at 25 C
1.16.011.532/545
1.1.16.011.179/304/200